Comparaison de deux observateurs non linaires pour la commande sans capteur de la MSAP: validation exprimentale

Marwa EZZAT, Alain Glumineau , Robert Boisliveau Institut de Recherche en Communications et Cyberntique de Nantes, IRCCyN, UMR CNRS 6597, Ecole Centrale de Nantes, 1 Rue de la Noe, 44321 Nantes, France

Rsum Dans cet article, deux observateurs robustes de type modes glissants sont compars pour la machine synchrone aimants permanents poles lisses. Les qualits de robustesses sont privilgies pour une application nale de commande sans capteur de cette machine synchrone. Les deux observateurs sont compars : le premier est bas sur lestimation de la force lectomotrice puis de la vitesse alors que lautre est bas sur le modle complet. Les deux observateurs sont tests et valids sur un benchmark industriel dnis dans le cadre du groupe inter GDR CE2 ([20]). Des rsultats exprimentaux avec tests de robustesse sont prsents. Mots-cls Machine synchrone aimants permanents, commande sans capteur, observateur non linaire, benchmark.

I. Introduction Les champs dapplication de la machine synchrone aimants permanents saccroissent chaque jour en particulier grace la qualit des matriaux magntiques. Parmi les avantages de cette machine, on peut citer leur haute vitesse, leur faible inertie, leur couple massique lev et leur faible cot dentretien. De plus, les progrs dans les matriaux magntiques ont augment leur viabilit. Les commandes les plus performantes comme la commande "vectorielle ou la commande directe de couple" requiert une connaissance prcise de la position et de la vitesse du rotor pour assurer un autopilotage. Ces informations peuvent tre fournies par des capteurs mcaniques. Cela introduit plusieurs inconvnients [7], [8] comme par exemple laugmentation du volume, le cot global du systme et aussi la diminution de la abilit du systme. De plus, cela ncessite un bout darbre disponible pour ajouter ces capteurs. Cest pourquoi ces dernires annes, la commande sans capteur mcanique attire lattention de la recherche. Plusieurs approches ont t proposes pour estimer la position et la vitesse. En gnral, ces approches peuvent tre classes en deux groupes: 1) approche base sur le modle de la machine 2) approche sans modle. Concernant la premire approche, la plupart des mthodes proposes sont bases sur lestimation des forces lectromotrices (FEM) ou bien sur lestimation du ux. Pour les machines synchrones aimants permanents ple lisse (MSAPPL), (Ld = Lq ), la majorit des technique propose pour estimer la position ou la vitesse sont bases sur lestimation de la FEM ([8], [11], [16]). Par contre, cet mthode ne convient pas pour les machines synchrones aimants permanents ple saillant (MSAPPS), (Ld = Lq ),

o les informations de la positions sont contenues non seulement dans la FEM, mais aussi dans les inductances. Par consquent, une FEM tendue est propose [9], [10]. Des autres observateurs adaptatifs ont t presents [15], [12]. Filtre de Kalman tendu t utilis pour estimer la position et la vitesse [14], [13]. De plus, la mthode de modle de rfrence adaptatif a t tudie [17] Fonde sur la saillance du rotor, la deuxime approche est plutt applique MSAPPS. Cela peut tre ralise par injection de signal haute frquence [1], [18]. Dans cet artile, deux observateurs non linaires sont introduits. le premir est bas sur la FEM. Le deuxim utilise le modle complet du moteur. Ils sont tests exprimentalement avec des testes de robestesse. Leurs performances ont t compars. Cet article est organis comme suit. La section II dcrit le modle de la MSAPPL. Ensuite, la section III prsente un observateur qui est bas sur lestimation de la force lectomotrice par mode de glissement. La section IV introduit un autre observateur qui est bas sur le modle complet par mode de glissement aussi. En sectionV, une exploration des rsultats exprimenaux aves tests de robustesse est montre. En n sectionVI donne des conclusions sur ce travail. II. Modle mathmatique Comme mentionn ci-dessus, la machine synchrone aimants permanents a deux catgories: 1) MSAPPL 2) MSAPPS. La premire catgorie "MSAPPL" est concerne ici. Son modle dans un repre tournant (d-q) peut tre dcrit par [2]: d dt d dt did dt diq dt = = = = p fv Cl f iq J J J Rs 1 id + piq + vd Ls Ls f Rs 1 p pid iq + vq Ls Ls Ls

(1)

Ce modle (1) est couramment utilis pour la conception de contrleur, alors que pour la conception dobservateur un autre modle sera utilis. Ce dernier modle sera crit dans le repre xe ( ) attendu que les informations de vitesse angulaire et de position sont directement accessibles

dans ce repre [3]. Alors le modle peut tre crit comme suit: di = dt di = dt o les FEM sont Rs i Ls Rs i Ls 1 1 e + u Ls Ls 1 1 e + u Ls Ls

e = soit de la FEM comme:

dt + o

(2)

e e = arctan . e (3) Ici, cest la premire mthode qui est applique pour la calculer en supposant que la condition initiale o est bien connue. Ensuite, la position angulaire est obtenue de = 1 e . p IV. Deuxime Observateur Cet observateur est bas sur le modle complet de la MSAP dans un repre xe. Il tient compte du fait que la vitesse varie, cest--dire = 0 comme suit: i i = = = = fv Cl pf i (i cos sin) J J J +K2 sgn(i ) + K2 sgn( ) i 1 pf Rs v + K1 sgn(i ) sin + i + Ls Ls Ls 1 pf Rs v + K1 sgn(i ) cos + i Ls Ls Ls

e = f sin e e = f cos e . e f Cl Rs Ls fv J e p Notation la vitesse angulaire du rotor. la vitesse mcanique du rotor. la position angulaire du rotor. position lectrique du rotor. le ux de laimant permanent. la couple de charge. la rsistance statorique. linductance statorique. le coecient de frottement visqueux. linertie du rotor et de la charge. les forces lectromotrices (FEM). le nombre de paires de ples. les variables estimes. III. Premier Observateur

(7)

Parmi les direntes mthodes dobservation utilises, pour ses qualit de robustesse les observateurs mode glissant ont t tudis rcemment : [3], [5], [4], [6]. A partir de ces travaux, en supposant que la vitesse varie lentement, cest--dire = 0 , les forces lectromotrices peuvent scrire comme suit: de dt de dt = = e e . (4)

o i = i , i i = i i K1 and K2 sont les gains de lobservateur. V. Rsultats exprimentaux An de vrier et valider ce systme, des rsultats exprimentaux ont t raliss sur une plate-forme dessai situe au Laboratoire IRCCyN (Nantes, France) [19]. Les paramtres du moteur sur lequel les observateurs sont tests, sont donnes au tableau (I). Ce moteur est coupl un autre moteur synchrone qui est pilot ec couple pour constituer une charge(voir Figure(1)). Lobjective de ces essais est de tester les deux observateurs proposs et de comparer ses performances. Autrement dit, les deux observateurs sont implents ct une commande de mode glissant dordre suprieure sur la vitesse. Pour cette commande, la position du rotor est forni par un codeur incremental. Les seuls mesures fournis aux deux observateurs sont les courants statoriques et les tensions statoriques. Pour aligner la position initiale du rotor o avec le repre d o la position initiale est gale zro, des tensions statoriques sont envoyes au moteur. Figure (2) montre les rsultats en utilisant les paramtres nominaux et la vitesse est 61% de sa valeur nominale. Cest evident que le deuxim observateurs est le plus ecace. Comme les valeurs exprimentales des paramtres sont direntes de celle des paramtres identis, des testes de robustesse de ces observateurs est ainsi vrie. Figure (3) ache une variation de +50% sur la valeur nominale de la rsistance statorique est applique. Un autre essai de variation de 50% sur la rsistance est introduit par la gure (4). Des variations de +20% et 20% sur linductance statorique sont exposes gure (5) et gure (6) respectivement. Les rsultats montrent que lobservateur bas sur la FEM est trs sensible

Pour estimer la fois la vitesse et la position du rotor, lobservateur est bas tout dabord sur lestimation des courants statoriques partir des mesures des courants statoriques et les tentions statoriques. A laide des crats sur lestimation des courants, le FEM sont recontruites. Donc, un observateur de mode glissement peut tre conu comme suit: i i e e = = = = Rs e 1 i + u + K1 sgn(i ) Ls Ls Ls e 1 Rs i + u + K1 sgn(i ) Ls Ls Ls + K2 sgn(i ) e e + K2 sgn(i )

(5)

o i = i , i i = i i K1 and K2 sont les gains de lobservateur. La vitesse estime peut tre calcule de (3) comme suit: =
1 f

e2 + e2

1 = p

(6)

Pour la position lectrique e , elle peut tre estime soit par lintgration de la vitesse comme:

des bruits cause de mesure ainsi que les variations de paramres. Au contraire au deuxim observateur dordre complet qui est robuste. Lerreur de la vitesse estime du deuxim observateur est accebtable mme au moment daccelration.
Vitesse (rad/sec)

a
14 200 12 180 160 140
Erreur (rad/sec)

10 8 6 4 2 0 2

TABLE I Paramtres nominaux de la MSAP

120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 6

Courant Vitesse Rs J p

9.67A 3000 rpm 0.295 0.00679 kg.m2 3

Couple f Ls fv

9N m 0.1814 W b 3.425 mH 0.0034 kg.m2

Vit.mes. Vit.obs.1 Vit.obs.2

8 10 12 14 15

4 0 2 4 6

err.obs.1 err.obs.2
8 10 12 14 15

Temps (sec)

Temps (sec)

Fig. 3. +50%Rs : a)Vitesse b)Erreur de la vitesse

a
10 300

b
200

a
14 12

8 250 7
Couple de charge (Nm) Vitesse (rad/sec)

180 160 140

Vitesse (rad/sec) Erreur (rad/sec)

10 8 6 4 2 0 2

200

120 100 80 60

150

100

2 50

40
1

20
0 0 0 5 10 15 0 5 10 15

0 0 2 4 6

Vit.mes. Vit.obs.1 Vit.obs.2

8 10 12 14 15

4 0 2 4 6

err.obs.1 err.obs2
8 10 12 14 15

Temps (sec)

Temps (sec)

Temps (sec)

Temps (sec)

Fig. 1. Benchmark industriel commande sans capteur mcanique:a)Vitesse de rfrence b)Couple de charge

Fig. 4. 50%Rs : a)Vitesse b)Erreur de la vitesse

a b
8

a
200 180 160 140
Vitesse (rad/sec) Erreur (rad/sec)

b
12

200 180 160

10 140
Vitesse (rad/sec) Erreur (rad/sec)

120 100 80 60 40 20

120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 6

0 2

Vit.mes. Vit.obs.1 Vit.obs.2

8 10 12 14 15

0 4 0 2 4 6

Vit.mes. Vit.obs.1 Vit.obs.2

0 2 4 6 8 10 12 14 15

4 0 2 4 6

err.obs.1 err.obs.2
8 10 12 14 15

err.obs.1 err.obs.2
8 10 12 14 15

Temps (sec)

Temps (sec)

Temps (sec)

Temps (sec)

Fig. 5. +20%Ls : a)Vitesse b)Erreur de la vitesse Fig. 2. Cas nominal: a)Vitesse b)Erreur de vitesse

VI. Conclusion Bas sur la tchnique de mode glissant, deux observateurs non linaires ont t prsents. Un est fond sur la FEM et autre est bas sur le modle complet. Des rsultats exprimenaux ont t tudis avec des testes de robustes. Les testes de robustesse ainsi que le cas nominal prouvent

lecacit du deuxim observateur qui est bas sur le modle complet. Pour la suite, cet observateur aura tre associ la commande de mode glissant dordre suprieur. Rfrences
[1] P. Brandstetter, T. Krecek, and P. Korbel,"Non-model based sensorless vector control of permanent magnet synchronous motor", IEEE International Symposium on Industrial Electronics, ISIE 2008, pp.618 - 623, June 30 2008-July 2 2008, Cambridge.

a
200 180 160 140
Vitesse (rad/sec)

b
8

[16]

120 100 80 60 40 20 0 0 2 4 6

Erreur (rad/sec)

[17]

[18]

Vit.mes. Vit.Obs.1 Vit.obs.2

8 10 12 14 15

4 0 2 4 6

err.obs.1 err.obs.2
8 10 12 14 15

[19] [20]

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Temps (sec)

Temps (sec)

Fig. 6. 20%Ls : a)Vitesse b)Erreur de la vitesse

[2] [3]

[4]

[5]

[6]

[7] [8]

[9]

[10]

[11] [12]

[13]

[14]

[15]

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