Estabilizacin del Levitron a travs de forzamiento paramtrico

Abraham De la Rosa Ibarra

ndice general
Introduccin 1. Modelo Matemtico del Levitron 1.1. Energa Cintica . . . . . . . . . . . 1.2. Energa Potencial . . . . . . . . . . . 1.3. Ecuaciones de Movimiento . . . . . . 1.3.1. Anlisis Local . . . . . . . . . 1.3.2. Perturbaciones Paramtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ii 1 1 4 6 8 12 17 18 18 20 20 22 24

2. Anlisis Numrico Sobre las Ecuaciones del Levitron 2.1. Modelo Hamiltoniano del Levitron . . . . . . . . . . . . 2.1.1. Solucin Simtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Solucin No Simtrica . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Modelo del Levitron con Disipacin . . . . . . . . . . . . 2.3. Modelo con Disipacin y Forzamiento Paramtrico . . . Conclusin

Introduccin
El Levitron es un juguete que consiste de dos piezas; un pequeo cuerpo axisimtrico (por ejemplo un pequeo trompo o peonza simtrica) de masa uniforme y con magnetizacin paralela a su eje de simetra, la segunda pieza es una base magntica especialmente construida de forma cuadrangular (como veremos mas adelante esto no es estrictamente necesario) con una regin circular en el centro no magnetizada. El juego consiste en hacer girar la peonza simtrica sobre la base magntica y despus desplazar la peonza a una altura en donde permanece levitando.
z B(r)

a y

Base magntica x

Figura 1: Levitron sobre base magntica La levitacin magntica de cuerpos giratorios fue descubierta por el inventor Roy Harrigan, quien construy una base cuadrangular que proporcion un campo magntico favorable para este tipo de fenmeno, calibr el volumen del cuerpo, su masa y encontr los momentos inerciales y magnticos adecuados para lograr la levitacin persistente de este cuerpo. Harrigan obtuvo la patente de este juguete en 1983. Si bien el teorema de Earnshaw de 1842 (ver [4]) establece las reglas de levitacin magntica para dipolos estticos no queda claro como es que el Levitron

iii funciona. Uno de los primeros intentos por explicar como funciona el Levitron fue hecho por B. Hones en 1995, un fabricante de este juguete que tuvo relacin con Harrigan, sin embargo dicha explicacin no fue suciente pues armaba que la levitacin sobre una base circular era imposible, lo cual no es verdad. Los primeros intentos tericos por explicar la dinmica de este dispositivo fueron hechos en dos artculos principalmente el de M. V. Berry [1] y el de M. D. Simon, L. O. Heinger y S. L. Ridgway [9] a nales de 1996. El primero de estos artculos ofrece un estudio terico del dispositivo haciendo uso de la formulacin Hamiltoniana para plantear un sistema de 12 ecuaciones diferenciales (6 grados de libertad), despus con teora adiabtica demuestra que la levitacin persistente es posible slo para cierto rango de velocidades de giro, es decir que si la velocidad de giro de la peonza es o muy pequea o muy alta sta caer. Tambin hace patente la importancia de la precesin de la peonza para que pueda levitar persistentemente. El segundo de los artculos se reere al de M. V. Berry haciendo experimentos fsicos y algunos numricos para conrmar estos hechos. Ms tarde H. R. Dullin y R. W. Easton [3] ofrecen otro estudio de las ecuaciones 12 ecuaciones de movimiento del Levitron que permite predecir las velocidades mximas que puede tener la peonza para que no caiga. En particular el estudio local del punto de equilibrio del sistema asi como el de la regin invariante que encuentran, resultan tiles para el anlisis numrico de las ecuaciones. Otro trabajo que aporta nuevos elementos al estudio de la dinmica del Levitron es el de R. F. Gans, T. B. Jones y M. Washizu [5] ya que construyen constantes adimensionales para efectuar simulaciones numricas de las ecuaciones lo que facilita la reproduccin de sus resultados. El presente trabajo tiene como nalidad hacer un estudio numrico de las ecuaciones obtenidas por M. V. Berry, vericando la existencia del rango de velocidades de giro en donde se encuentra levitacin persistente. Dada la complejidad del sistema de doceavo orden no lineal, extenderemos la teora en el mbito numrico haciendo un estudio un poco mas realista del dispositivo introduciendo un trmino disipativo que modele la friccin del aire y despus dado el estudio local de las ecuaciones proponer una forma de contrarrestar los efectos de la friccin utlizando resonancias paramtricas que simulen por ejemplo el movimiento peridico de la base, esperando con esto introducir de alguna manera energa a los modos normales de rotacin del sistema de tal forma que sea posible la levitacin persistente de la peonza. A continuacin describiremos esencialmente dos formas de abordar el modelo matemtico del Levitron, stas se encuentran expuestas principalmente en el artculo escrito por M. Berry y reproducido con una funcin potencial un poco mas general por Dullin y en el artculo escrito por Roger F Gans, Thomas B Jones y Masao Washizu, ste sigue esencialmente la lnea trazada por Berry pero dejando las ecuaciones de movimiento en trminos de constantes adimensionales. Por las facilidades que ofrece para simular numricamente las ecuaciones es sta segunda aproximacin la que tomaremos en el desarrollo ulterior de esta tesina.

Captulo 1

Modelo Matemtico del Levitron

En este captulo se har la deduccin de las ecuaciones de movimiento del Levitron, desde la construccin de la funcin Lagrangiana hasta la formulacin Hamiltoniana, pasando por los distintos enfoques dados principalmente por M. V. Berry, H. R. Dullin y R. F. Gans.

1.1.

Energa Cintica

La energa cintica del cuerpo giratorio es, como sabemos la suma de la energa cintica traslacional del centro de masa mas la energa cintica que se desprende de la rotacin del cuerpo. Para abordar la cinemtica de la peonza pensaremos en dos sistemas de referencia, el primero de ellos estar jo en el cuerpo y con el origen en el centro de masa, as un punto del espacio en este sistema de referencia tendr coordenadas Q. Un segundo sistema de referencia se encontrar jo en el espacio y tendr coordenadas q. De esta manera, podemos pensar el espacio de coguracin del fenmeno como R3 SO(3), pues una traslacin del cuerpo se puede pensar como un vector en R3 y una rotacin que deja jo el centro de masa como un elemento de SO(3) = {R M33 (R) | RRT = I, det(R) = 1}. De lo anterior, si (Q) es la densidad de masa del cuerpo, tenemos que al integrar sobre los puntos que lo conforman se satisface (Q)Q dQ = 0 y (Q) dQ = m.

Por otro lado, el movimiento de dicho cuerpo est determinado por una curva en el espacio de conguracin del Levitron. Sea (t) = (r(t), R(t)) dicha curva, as el movimiento de una partcula Q del cuerpo visto desde el sistema de

1.1 Energa Cintica

referencia jo en el espacio estara determinado por la curva q(t) = R(t)Q+r(t), de esta manera la densidad de la energa cintica del volumen en movimiento es dT (Q) = y por ende, la energa cintica es T = dT (Q) dQ. (1.2) 1 (Q) q, q 2 (1.1)

Si expandimos en (1.1) el producto interior tenemos que dT (Q) = dT1 + dT2 + dT3 con, 1 (Q) r, r 2 dT2 = (Q) r, RQ 1 dT3 = (Q) RQ, RQ 2 dT1 = de este modo m r, r 2 y como r no depende de Q, las siguientes igualdades son validas T1 = dT1 dQ = T2 = = dT2 (Q) dQ r, RQ (Q) dQ Q(Q) dQ (1.4) (1.5) (1.6) (1.3)

(1.7)

= r, R = r, R 0 = r, 0 = 0.

Para el clculo de T3 recordaremos la denicin de la funcin producto cruz g : R3 (3) dada por g(x) = x1 S1 + x2 S2 + x3 S3 y 0 S1 = 0 0 0 0 0 1 , 1 0 0 S2 = 0 1 0 1 0 0 , 0 0 0 S3 = 1 0 1 0 0 0 . 0 0 con x = (x1 , x2 , x3 )T

Dado que las matrices S1 , S2 y S3 forman una base del lgebra de Lie (3) se tiene que g es una isomorsmo. Es fcil comprobar que g satisface las siguientes tres propiedades bsicas para x, y R3 y R SO(3)

1.1 Energa Cintica (1) x y = g(x)y (2) g(x y) = [g(x), g(y)] (3) g(Rx) = Rg(x)RT donde [, ] es el corchete de Lie en (3) denido por

Haciendo uso de las propiedades anteriores se puede deducir que x y, x y = yT g(x)T g(x)y = yT g(x)2 y = yT (|x|2 I xxT )y As, podemos escribir T3 = 1 2 = |x|2 |y|2 x, y
2

[A, B] = AB BA.

(1.8)

RRT RQ, RRT RQ (Q) dQ

(1.9)

por otro lado, como R(t) SO(3) entonces R(t)R(t)T = I y entonces, si derivamos respecto del tiempo obtenemos R(t)R(t)T + R(t)R(t)T = 0 de donde RRT es anti-simtrica, es decir RRT (3), as, tiene sentido denir 1 T w = g (RR )(w es la velocidad angular del cuerpo en el sistema de referencia jo en el espacio). Entonces de (1.9) y del primer inciso de la propiedades de g tenemos que T3 = 1 2 1 = 2 1 = 2 w RQ, w RQ (Q) dQ |w|2 |RQ|2 w, RQ
2

y por (1.8)

(Q) dQ (1.10)

|w|2 |Q|2 wT RQQT RT w (Q) dQ

denimos ahora = RT w (la velocidad angular en el sistema de referencia jo en el cuerpo). Notamos que por el tercer inciso de las propiedades de g g() = g(RT w) = RT g(w)R = RT RRT R = RT R entonces (1.10) se puede escribir como T3 = 1 T |Q|2 T QQT (Q) dQ 2 1 (|Q|2 I QQT )(Q) dQ = T 2 1 = T 2

(1.11)

1.2 Energa Potencial

donde es el tensor de inercia del cuerpo. Como es una matriz simtrica, el sistema coordenado del cuerpo puede ser escogido de modo tal que = diag(A, B, C). En nuestro caso particular, dada la simetra axial del cuerpo podemos suponer que = diag(A, A, C), nalmente la energa cintica se escribe 1 1 (1.12) T = m r, r + T 2 2 con = g 1 (RT R) y = diag(A, A, C).

1.2.

Energa Potencial

El clculo de la energa potencial (r, R) involucra dos trminos, uno asociado a la fuerza de gravedad, mgz, donde m es la masa total del cuerpo y z es la altura del centro de masa y el otro asociado al campo magntico de la base. Dicho campo magntico en el punto r = (x, y, z)T esta determinado por B(r). Si ez es el vector cannico en direccin del eje z, entonces Rez es el vector unitario que apunta en direccin del eje de simetra del cuerpo y que supondremos alineado con su eje magntico. Si llamamos al parmetro negativo que modela la fuerza del dipolo (que supondremos situado en el centro de masa del cuerpo giratorio) tendremos que el momento magntico del cuerpo est descrito por el vector = Rez . Con esta orientacin, el cuerpo es repelido por la base, pues apunta en sentido negativo del eje z ya que < 0, adems || = ||. De esta forma la energa potencial magntica es el producto interior del campo magntico de la base en el punto r con el vector del dipolo del cuerpo, es decir que la energa potencial total es (r, R) = mgz B(r), (1.13) Por otro lado, B puede ser escrito como el gradiente de una funcin potencial escalar, B(r) = V (r)

pues tenemos un campo magntico esttico. Para que B(r) satisfaga las ecuaciones de Maxwell V (r) debe ser una funcin armnica, es decir V (r) = 0 supondremos tambin simetra cilndrica, por lo cual V (r) = V0 (z) + rV1 (z) + r2 V2 (z) + , r = |r|

as, V (r) ser armnica siempre que V (r) = V0 (z) + rV1 (z) + V1 (z)r + r2 V2 (z) + V2 (z)r2 + = 0.

1.2 Energa Potencial

Haciendo uso de la expresin rn = n2 rn2 y agrupando los terminos con iguales potencias de r, tenemos que al igualar a cero dichos coecientes Vj (z) = 0 para j impar y V2k+2 (z) = (1/(2k + 2)2 )V2k (z) para k Z, as, si llamamos k (z) = obtenemos que dk V0 (z) dz k

como queremos que cerca de la base la peonza sea repelida necesitamos que el campo apunte en direccin del eje z y en vista de la ltima expresin, necesitamos que 1 (z) < 0. Finalmente escribimos la energa potencial total (r, R) = mgz 1 2 (z)(xR13 + yR23 ) + 1 (z) 2 2 1 + (x2 + y )3 (z) R33 + . (1.14) 4

r2 2 (z) , 4 y entonces el campo magntico se escribe como x2 (z)/2 + O(r3 ) y2 (z)/2 + O(r3 ) B(r) = V (r) = 2 4 1 (z)/2 + r 3 (z)/4 + O(r ) V (r) = 0

Por otro lado, siguiendo la notacin de Goldstein [6]1 para los angulos de Euler, tenemos que si representa la inclinacin, la precesin y el ngulo de giro del cuerpo, entonces R13 = sin cos R23 = sin sin R33 = cos La base magntica sobre la cual la peonza levitar, puede ser pensada como una distribucin en el plano de dipolos verticalmente orientados que proporcionarn el campo magntico. Si dicha distribucin tiene como densidad (r) (con r = 0 el centro de la base), siguiendo a Jackson[7] tenemos que el potencial de la base est dado por V0 (z) = z
base

(r2

(r) d2 r. + z 2 )3/2

(1.15)

La densidad puede ser tomada como una constante positiva, esto es, con todos los dipolos de la base apuntando hacia arriba, lo cual es consistente con el hecho de que la tercer componente del vector es negativa pues de este modo
1 El

ngulo est rotado /2 respecto de la notacin de Goldstein.

1.3 Ecuaciones de Movimiento

el pequeo trompo es repelido por la base. Si tomamos a la base con forma circular y con una regin en el centro tambin circular y desmagnetizada (con el proposito de hacer girar el pequeo trompo sobre esta regin antes de ser levantado sobre la base hasta la altura donde levitar) y efectuamos la integral (1.15) tenemos que V0 (z) = 2z 1 1 w2 + z 2 a2 + z 2

donde la base es un disco de radio a con la regin desmagnetizada en el centro de radio w. Si integramos sobre una base cuadrangular de lado 2a y un hoyo circular en el centro de radio w entonces (1.15) da z V0 (z) = 2 8 arcsin 2 + w2 z z 2(z 2 + a2 ) .

1.3.

Ecuaciones de Movimiento

En nuestro caso, siguiendo la lnea trazada por F. Gans [5], como no hay diferencias cualitativas en el comportamiento del sistema cerca del eje, modelaremos la base como un anillo adimensional de dipolos con radio igual a a, en este caso el clculo de la integral en (1.15) es trivial pues sobre el anillo, r es constante y z no depende de r. As, como vimos antes, es posible escribir V (r) = con f0 (z) = Me Me [f0 (z) r2 f2 (z) + O(r4 )] = 4R2 4R2 z (1 + z 2 )3/2 f2 (z) = 3(2z 2 3)z (1 + z 2 )7/2

Me es la fuerza global del anillo de dipolos y R es el radio efectivo, de esta forma es el potencial magnetosttico adimensional. De este modo, siguiendo a Goldstein (Ref) la expresin (1.12) para la energa cintica se escribe como T = 1 m(x + y + z) + A(2 + 2 sin2 ) + C(2 ) + 2 cos )2 2

y de la expresin (1.13) para la energa potencial se sigue que el Lagrangiano adimensional es L= 1 2 x + y 2 + z 2 + a(2 + 2 sin2 ) + c( + cos )2 2 sin cos + cos z + sin x y z a= A mR2 c= C mR2 = M Me 4mgR2

(1.16)

donde

(1.17)

1.3 Ecuaciones de Movimiento

son constantes adimensionales que caracterizan al sistema. Las dos primeras cantidaes son parmetros inerciales y la ltima es el radio de energa magntica y gravitacional. Para transformar este problema a la formulacin Hamiltoniana elegimos como coordenadas generalizadas a las componentes del vector q = (x, y, z, , , )T . Para obtener los momentos conjugados basta derivar el Lagrangiano respecto de las coordenadas generalizadas, obtenemos as el vector de momentos conjugados p = [X, Y , Z, a, (a sin2 + c cos2 ) + c cos , c( + cos )]T . En trminos de las variables fsicas y substituyendo las derivadas de las coordenadas generalizadas por los momentos conjugados obtenemos que q= px , py , pz , p p p cos p [cos2 + (a/c) sin2 ] p cos , , a a sin2 a sin2
T

Podemos ahora aplicar la transformacin de Legendre, H = qT p L, para obtener el Hamiltoniano asociado que representa la energa total y que es una cantidad conservada, as, H= 1 2 p2 + p2 + p2 + x y z p2 p2 [p p cos ]2 + + 2 a c a sin + sin cos + sin x y + cos + z. z

Las ecuaciones de movimiento quedan pues, de la siguiente manera x = px y = py z = pz p = a [p p cos ]2 = a sin2 [p p cos ]2 p = cos + 2 c a sin px = 2 [f2 (z) sin cos + xf2 (z) cos ] py = 2 [f2 (z) sin sin + yf2 (z) cos ] (1.18) (1.19) (1.20) (1.21) (1.22) (1.23) (1.24) (1.25)

pz = 2f2 (z) sin (x cos + y sin ) + cos (f0 (z) + (x2 + y 2 )f2 (z)) 1 (1.26)

p =

(p cos p )(p cos p ) a sin3

1.3 Ecuaciones de Movimiento

+ 2f2 (z) cos (x cos + y sin ) sin (f0 (z) + (x2 + y 2 )f2 (z)) (1.27)

p = 2f2 (z) sin (y cos x sin ) p = 0

(1.28) (1.29)

1.3.1.

Anlisis Local

Una primera forma de enfrentar el problema de solucionar este sistema y que en el futuro nos dar una pauta para estudiarlo en presencia de disapacin es el hecho de que posee un conjunto invariante. Proposicin 1.1. El conjunto Inv = {x = y = 0, = = 0, px = py = 0, p = 0, p = p } es un conjunto invariante para las ecuaciones de movimiento del Levitron. Demostracin. Por la naturaleza de Inv basta ver que x = y = = = px = py = p = p = 0 para todo tiempo siempre que comencemos de un punto en Inv. De (1.18) tenemos x = 0 pues en Inv, px = 0, de manera anloga se ve que y = 0. Dado que en Inv = 0 entonces sin = 0 y entonces de (1.24) y (1.25) concluimos que px = py = 0 dado que x = y = 0 en Inv. Con un argumento similar se tiene que el primer trmino del lado derecho de (1.27) es cero, as, para concluir que p = = 0 basta ver que [p p cos ]2 =0 a sin2 en Inv. Como en Inv se tiene que p = p basta demostrar que (1 cos ) 0 ( 0). sin2 Sabemos que cos = 1 2 + O(4 ) 2 3 + O(5 ) sin = 6
2

y entonces

1 cos 2 /2 + O(4 ) O(2 ) = = = O() sin + O(3 ) O() (1 cos ) = O(2 ) sin2
2

asi,

1.3 Ecuaciones de Movimiento

y en virtud de (1.22) concluimos que = 0. Por otro lado, en vista de las igualdades anteriores tenemos O(2 ) 2 /2 + O(4 ) cos 1 = = 2 3 )]2 [ + O( O(2 ) sin entonces por tanto 1 cos sin cos 1 sin2 0 ( 0) cos 1 constante ( 0) sin2

luego, el primer trmino del lado derecho de (1.27) es cero, as concluimos que p = 0 y por tanto Inv es una regin invariante de las ecuaciones de movimiento del Levitron. Una observacin que cabe hacer es el hecho de que en el artculo de H. R. Dullin se hace uso de una matriz R cuya ltima columna (la que tiene que ver con el potencial electrosttico dado en (1.14)) no guarda simetra entre las variables x y y lo cual no es muy consistente con el modelo fsico pues debera ser indistinto el papel que juegan estas variables. Las simulaciones numricas hechas con el potencial propuesto en dicho artculo arrojan resultados que no concuerdan con la intuicin fsica del problema. sta es una de las razones por las cuales se decidi trabajar en la direccin marcada por el artculo de R. F. Gans, pues su potencial concuerda con el calculado por Goldstein en[6] y las simulaciones numricas como veremos en el captulo siguiente arrojan resultados mas consistentes. Otra observacin importante es que aun cuando hemos elegido otra matriz R y por ende otro potencial electrosttico es posible encontrar una regin invariante como seala el trabajo de H. R. Dullin, por supuesto esta regin se ve modicada. Sin embargo la modicacin tiene una interpretacin fsica que despues ser corroborada numricamente, sta es que cuando la peonza gira sin precesar, la velocidad de giro se confunde con la velocidad de precesin, es decir p = p . Veremos que cuando simulamos numricamente las regiones en donde el comportamiento del pequeo trompo es mas estable es justo cuando p y p son cercanas. Si analizamos la dinmica en esta regin tenemos que las ecuaciones se reducen al siguiente sistema z = pz = p /c =
pz = f0 (z) 1

(1.30) (1.31)

p = 0

Este sistema puede ser obtenido del Hamiltoniano restringido HInv = H|Inv dado por la siguiente ecuacin HInv = 1 2 p2 + z p2 c
+ f0 (z) + z.

(1.32)

1.3 Ecuaciones de Movimiento

10

As, tenemos que en la regin invariante la tasa de giro del cuerpo es constante ya que el momento conjugado de no cambia sobre orbitas de Inv. Lo nico que resta por analizar es la dinmica de z, sta puede ser vista localmente como la de un oscilador armnico. Para llevar acabo la linearizacin del sistema debemos encontrar los puntos de equilibrio de las ecuaciones (1.30), dado que en una es trivial encontrarlo basta analizar la ecuacin
f0 (z) + 1 = 0

con

f0 (z) = f2 (z) =

3(2z 2 3)z . (1 + z 2 )7/2

o bien,

1 f0 (z) = .

(1.33)

Como vimos antes < 0 por lo que 1/ > 0. De esta manera la ecuacin (1.33) tiene solucin cuando la funcin constante 1/ intersecta a f2 como se muestra en la grca de la gura 1.1. As, la ecuacin anterior tiene solucin siempre que 1 a mx f0 (z). 0z<
Los puntos crticos de f2 (z) = f0 (z) se obtienen de resolver la ecuacin f2 (z) = 0 o bien 8z 4 + 24z 2 3 = 0

las cuatro raices de esta ecuacin son

30 . 4

Estamos interesados en las dos positivas, de estas dos raices tenemos que la menor corresponde un punto crtico que minimiza a f2 , el otro la maximiza. De esta forma tenemos que al evaluar f2 en el punto crtico mas grande se tiene
mx f0 (z) a 0z<

3 30 4
5 2

6 + 30 7/2 = 0.122131 1 + 4 30

y entonces la ecuacin (1.33) tiene solucin (y por ende existe un punto de estabilidad para la coordenada z) siempre que || = 1 = 8.187957392. 0.122131 (1.34)

As el equilibrio del sistema sobre la regin invariante existe siempre que (1.34) sea satisfecha. Veremos mas adelante que las soluciones estables obligan a que || sea sucientemente grande. De hecho dado que f0 slo alcanza un mximo, es continua y despus de ese mximo decrece montonamente a cero, existen slo dos valores que satisfacen la ecuacin de punto crtico (1.33), sean zu < zs dichos valores (ver gura 1.1). Dado que los puntos de equilibrio zu y zs son

1.3 Ecuaciones de Movimiento f2 (z)

11

0.1221 1/ zu zs z

1.9323 Figura 1.1: Graca de los puntos de equilibrio del potencial restringido VInv

puntos crticos del potencial restringido VInv , es decir satisfacen la ecuacin

VInv (z) = f0 (z) + 1 = 0

es fcil ver de la grca 1.1 (y fcil corroborar con clculos formales) que cerca y a la izquierda del valor zu se tiene que
1/ f2 (z) = 1/ f0 (z) 0

o bien anlogamente se puede ver que

VInv (z) = 1 + f0 (z) 0 (pues 0)

VInv (z) 0

cerca y a la derecha de zu . As, por el criterio de la primer derivada el mas pequeo de ellos, zu , es inestable por ser el valor que maximiza VInv . De manera similar se demuestra que zs , por minimizar VInv , es un punto de equilibrio estable del sistema (1.30). Es claro que zu y zs coinciden cuando || iguala su valor mnimo, es decir cuando || = 8.187957392, as, la ecuacin (1.33) determina un nico valor para z siendo ste zc = 1.693848849 . . . (1.35)

Este resultado replica el obtenido por R. F. Gans. En el siguiente captulo se utilizar este resultado para iniciar una busqueda numrica de regiones estables del sistema completo y se puntualizarn algunas diferencias respecto del trabajo citado.

1.3 Ecuaciones de Movimiento

12

El sistema (1.30) al ser linearizado cerca del punto (zs , 0) resulta ser la ecuacin de un oscilador armnico
z + VInv (zs )z = 0

(1.36)

tenemos pues que en la regin invariante, z oscila con una frecuencia de

f0 (zs ).

As, la orbita peridica en el espacio fase del sistema completo est dada por (q, p) = (0, 0, zs , 0, 0, t, 0, 0, 0, 0, c , c ). (1.37)

Las estimaciones obtenidas en esta seccin nos darn mas adelante un punto de partida para buscar numericamente regiones invariantes de las doce ecuaciones de movimiento del levitron en el espacio fase completo. El hecho de que el sistema tenga una regin en donde la coordenada z se comporta como un oscilador armnico nos sugiere que podramos perturbar parametricamente dicha coordenada, simulando por ejemplo una oscilacin vertical de la base, con una frecuencia adecuada para que de este modo, en presencia de un trmino disipativo esta perturbacin paramtrica contrarrestara el efecto de la friccin y asi presenciar el fenomeno de la levitacin persistente del trompo con hiptesis un poco mas realistas. La esperanza es que las interacciones no lineales, de la pertubacin paramtrica de la base, en el sistema completo cerca de la regin Inv aporten energa a la peonza y esta no caiga.

1.3.2.

Perturbaciones Paramtricas

En sta seccin se analizarn de manera local, aprovechando el trabajo realizado, los efectos que una perturbacin paramtrica de la base tiene sobre la coordenada z. Como veremos, esta perturbacin conducir en virtud de (1.36) a la ecuacin de Mathieu. Es por ello que acontinuacin se trata brevemente la estructura de dicha ecuacin. Ecuacin de Mathieu La ecuacin de Mathieu es x + ( + cos t)x = 0 o bien, como un sistema de ecuaciones x 0 1 = y cos t 0 La matriz P(t) = 0 cos t x . y 1 0 (1.39) (1.38)

1.3 Ecuaciones de Movimiento

13

es una matriz peridica con periodo mnimo 2 la estructura de este tipo de ecuaciones con coecientes periodicos es lo que se conoce como teora de Floquet2 . De esta manera, dado que T r{P(t)} = 0 tenemos que 1 2 = e0 = 1 (1.40) donde 1 y 2 son los nmeros caractersticos de P(t), es decir, son valores propios de la matriz de monodroma E, as, estos valores son solucin al polinominomio en det(E I) = 0 y entonces por (1.40) se tiene que la ecuacin anterior se puede escribir como 2 (, ) + 1 = 0. Las soluciones a esta ecuacin estn dadas por 1 , 2 = 1 2 2 4 . (1.41)

Aunque no conocemos explcitamente (, ), pues esto signicara conocer una matriz fundamental del sistema (1.39) es posible haciendo uso del teorema de Floquet3 ver que curvas de la forma (, ) = 2 (1.42)

separan regiones donde existen soluciones no acotadas (|(, )| > 2) de regiones donde todas las soluciones son acotadas (|(, )| < 2). Las curvas dadas por (1.42) son regiones de los parmetros y en donde soluciones 2-peridicas y 4-peridicas ocurren, dichas curvas son llamadas curvas de transicin. Para valores pequeos de || es posible usar mtodos perturbativos para encontrar las curvas de transicin, es decir, suponer que = () = 0 + 1 + , y que su correspondiente solucin tiene la forma x(t) = x0 (t) + x1 (t) + , donde x0 , x1 , . . . tienen periodo 2 o 4. De esta forma es posible construir un diagrama de estabilidad para la ecuacin de Mathieu. En este diagrama de estabilidad, las curvas de transicin forman las llamadas Lenguas de Arnold, stas se pueden ver en la gura 1.2, las regiones sombreadas corresponden a regiones inestables, es decir donde al menos una solucin es no acotada, y las regiones en blanco corresponden a regiones en donde las soluciones son acotadas. Las lneas discontinuas representan valores de los parmetros en donde existen soluciones de periodo 2 y las lneas continuas representan valores de los parmetros en donde existen soluciones de periodo 4.
2 vase

D. W. Jordan y P. Smith [8]

3 Ibidem

1.3 Ecuaciones de Movimiento

14

Figura 1.2: Lenguas de Arnold Ecuacin de Mathieu con disipacin Analizaremos aqu el caso de la ecuacin de Mathieu con un trmino de friccin, es decir, analizaremos la ecauacin x + x + ( + cos t)x = 0 Si proponemos una solucin de la forma x(t) = et z(t) obtenemos que et z(t)[z 2 + 2 z + z + (z + z) + ( + cos t)z] = 0. La condicin para que el termino disipativo se cancele es que 2 + = 0 o bien de donde z + ( = 2 (1.43)

2 + cos t)z = 0. 4

As, tenemos que para z(t) = et x(t) se puede contruir un diagrama de estabilidad en donde las Lenguas de Arnold volvern a aparecer, la interpretacin de esto es que algunas soluciones inestables se vuelven estables a consecuencia del decaimiento exponencial, es decir que las Lenguas de Arnold se separan un poco de los ejes para dar cabida a nuevas soluciones estables (ver gura 1.3). Cabe mencionar el diagrama de estabilidad mostrado en la gura 1.3 corresponde a soluciones de la forma x(t) = e 2 t z(t) y por ende las regiones de inestabilidad, que son aquellas atrapadas por las lenguas, corresponden a soluciones que crecen exponencialmente, de hecho, en

1.3 Ecuaciones de Movimiento

15

Figura 1.3: Lenguas de Arnold para la ecuacin de Mathieu con disipacin

vista de la igualdad anterior corresponden a soluciones z con crecimiento mayor o igual que una exponencial con argumento mayor que /2. La regin de estabilidad, que es aquella que contiene al eje horizontal corresponde a soluciones x que decaen exponencialmente pues las correspondientes soluciones z son acotadas. Podemos concluir pues que cuando se introduce un trmino disipativo en la ecuacin de Mathieu los comportamientos se tornan extremos pues ya no existen soluciones peridicas, slo existen soluciones que o bien crecen exponencialmente o bien decrecen exponencialmente. Perturbacin paramtrica del Levitron Una forma de modelar una perturbacin paramtrica de la base magntica sobre la cual el Levitron levita es pensar al punto de equilibrio estable del sistema (1.36) como un punto que oscila con cierta frecuencia y amplitud en lugar de ser un punto jo, esto es, cambiar zs zs + cos(t) entonces, la ecuacin linearizada cerca del punto (0, zs ) dada en (1.36) queda escrita como z + VInv (zs + cos(t))z = 0. (1.44) Consideremos la funcin
F ( ) = VInv (zs + )

donde,
VInv (z) = f3 (z) = f0 (z) =

90z 2 (1 + z 2 ) 9(1 + z 2 )2 105z 4 . (1 + z 2 )9/2

(1.45)

1.3 Ecuaciones de Movimiento

16

Si expandemos en serie de Taylor F ( ) alrededor del punto = 0 obtenemos que F ( ) = F (0) + F (0) + O( 2 ) o bien,
VInv (zs + ) = f3 (zs ) + VInv (zs ) + O( 2 )

(1.46)

donde 225z(1 + z 2 )2 1050z 3 (1 + z 2 ) + 945z 5 . (1 + z 2 )11/2 (1.47) si ahora hacemos el cambio de variable
VInv (z) = f4 (z) = f0 (z) = (4)

cos(t) y consideramos slo los trminos lineales en la expresin (1.46), tenemos que la ecuacin (1.44) se transforma en z + [f3 (zs ) + f4 (zs ) cos(t)] z = 0. (1.48)

Los valores f3 (zs ) y f4 (zs ) estn dados por las ecuaciones (1.45) y (1.47) respectivamente. La ecuacin (1.48) es una ecuacin de Mathieu si hacemos un rescalamiento del tiempo, en notacin del apartado anterior, seria igual a f3 (zs ) y a f4 (zs ). De este modo, una oscilacin paramtrica de la base da como resultado una ecuacin de Mathieu para la coordenada z vista localmente. Esto nos sugiere cual ser el comportamiento del sistema completo: esperamos que los valores de los parmetros y formen un diagrama de estabilidad para las soluciones del Levitron que tenga una estructura similar a las de la Lenguas de Arnold. Por otra parte, al aadir un trmino disipativo en la ecuacin esperamos tambin que la perturbacin introducida en la base, calibrando adecuadamente la amplitud y la frecuencia, introduzca energa y mantenga al trompo levitando por mas tiempo. Por supuesto los valores de los parmetros y debern ser encontrados numricamente ya que el anlisis local puede ser muy delicado.

Captulo 2

Anlisis Numrico Sobre las Ecuaciones del Levitron

En este captulo se llevar acabo el anlisis numrico de las ecuaciones (1.18)(1.29), para ello ser necesario escoger valores numricos de las constantes involucradas, a saber a, c y . Seguiremos el trabajo de R. F. Gans para as tener un punto de referencia con los resultados obtenidos, de este modo elegiremos a = 0.089 y c = 0.139.

Estos valores corresponden a mediciones hechas sobre el modelo fsico, siendo el radio efectivo R = 34.7mm. Este radio, como se vio en el captulo uno determina los momentos inerciales del trompo. Como vimos en el captulo anterior, la constante || est acotada inferiormente por 8.1880, elegiremos pues el valor de || como esta cota inferior, pues adems tiene la ventaja de que los dos puntos de equilibrio del sistema linearizado coinciden en uno solo. El siguiente paso es elegir un esquema numrico para integrar las ecuaciones. Dado que las ecuaciones de movimiento encontradas en el captulo anterior forman un sistema Hamiltoniano, resulta natural pensar que un integrador simplctico podra funcionar bien. Sin embargo para los nes que perseguimos resulta un poco limitada esa aproximacin a las ecuaciones del Levitron pues cuando introduzcamos un trmino disipativo a las ecuaciones, el integrador simiplctico perder sentido y entonces tendremos que recurrir a otro esquema. Se ha preferido pues, integrar las ecuaciones con un mtodo numrico que nos permita explorar el sistema una vez que las disipaciones y resonancias sean incorporadas. Creemos tambin que no hay mucha ganancia en introducir un mtodo simplctico pues para tiempos no muy largos la preservacin de energa en un sistema Hamiltoniano no diere mucho si se integra con un esquema Runge-Kutta o con un simpltico1 .
1 vase

De la Rosa [2]

2.1 Modelo Hamiltoniano del Levitron

18

El mismo control se tuvo con los numeradores de los cocientes que se vuelven singulares en las otras dos ecuaciones. El valor de tol fue calibrado numricamente, encontrando que no habia diferencias signicativas con valores menores a 0.0001 por lo cual este valor fue el asignado a tol. Por supuesto, como se hizo en el captulo anterior resulta indispensable que p y p sean muy cercanas para que el control que hacemos tenga sentido. Veremos que efectivamente las dos velocidades, una asociada al ngulo de giro y la otra al de la precesin deben ser cercanos para que el vuelo del trompo sea estable, esto corrrobora los resultados encontrados por M. V. Berry. Es decir, debe existir un poco de precesin para que la peonza tenga un comportamiento estable. Con las constantes elegidas y el esquema numrico a seguir faltan slo las condiciones iniciales para comenzar. En virtud de la ecuacin (1.33), tenemos que para el valor de escogido, el punto de equilibrio es zc = 1.693848849 . . . , elegiremos ste como condicin inicial.

La rutina de integracin que se eligi para el anlisis numrico de las ecuaciones del Levitron es un mtodo Runge-Kutta de paso variable y de orden 7 8 desarrollado por el grupo de sistemas dinmicos de la Universidad de Barcelona. Un mtodo de integracin de paso variable resulta tambin conveniente pues no estamos seguros si encontraremos regiones donde el sistema se vuelve rgido. Un problema que podemos anticipar de la integracin numrica de las ecuaciones del Levitron es el hecho de que las ecuaciones (1.22), (1.23) y (1.27) se vuelven singulares cuando es cercana a 0 o a lo cual nos conducir a un error de ejecucin. Para resolver esto lo que se hizo es mantener control sobre los numeradores de los cocientes en cuestion, por ejemplo, en el caso de la ecuacin (1.22) lo que se hizo es mantener ja en 0 la entrada del campo correspondiente a cuando |p p cos | tol.

2.1.
2.1.1.

Modelo Hamiltoniano del Levitron

Solucin Simtrica

Como una primera simulacin, elegiremos las velocidades angulares p = p , el valor en el que fueron jadas fue encontradro a travs de exploraciones numricas, corroborando que velocidades de giro muy altas no estabilizan la peonza, como ya lo seala M. V. Berry, el valor en el cual se jaron fue 5. Todas las demas posiciones y velocidades las hemos jado en cero. Los resultados se muestran en la gura 2.1. Con la nalidad de encontrar regiones estables se hizo una exploracin numrica para calibrar mejor el valor de y de la zs . Se encontr que el valor de donde hallamos mayor estabilidad es = 11.022. Una manera de corroborar esto analticamente es proponer2 una solucin al sistema que tenga poca
2 como

en el trabajo de R. F. Gans

2.1 Modelo Hamiltoniano del Levitron

3.37

19

3.365

3.36

3.355

3.35

3.345

3.34 480

485

490

495

500

Figura 2.1: Estabilidad de la coordenada z para la solucin simtrica

precesin, explcitamente proponemos q = (r cos t, r sin t, h, , t, t)T

2 2

(2.1)

p = [r sin t, r cos t, 0, 0, (a sin + c cos ) + c cos , c( + cos )]T (2.2) donde, uno puede elegir libremente la velocidad de giro y entonces quedan por determinar las constantes r, , h y para que las ecuaciones de movimiento sean satisfechas. De acuerdo con esta solucin, las ecuaciones para q quedan satisfechas automticamente as como la ecuacin para p . Las primeras dos ecuaciones para p son satisfechas si r=3 ||h sin (1 + h2 )(h2 3) . (12h4 63h2 + 9)|| cos + 2(1 + h2 )9/2 2 393 8
1/2

(2.3)

Esta expresin para r es positiva, como lo marca el artculo de R. F. Gans, si 21 y 2 no excede a = 0.3834 < h < 3

cos (12h4 63h2 + 9) . 2(1 + h2 )9/2

En este rango, el numerador de (2.3) es negativo, asi como el primer trmino del denominador. Como consecuencia de la otra cota para el equilibrio zs 1.693848849 . . . se inere que 1.693848849 . . . < zs < 3 = 1.732050808 . . .

2.2 Modelo del Levitron con Disipacin

20

Sin embargo, la ecuacin para r tambien es positiva si h es mayor o igual que la raz mas grande del polinomio en el denominador, es decir si 21 + 8 393
1/2

= 2.258988369 < h.

Esta cota para h no contradice la que originalmente tenamos, por lo cual si elegimos como condicin inicial zc = 3.34, tenemos de (1.33) que || = 11.022. stos son nalmente los valores con los que trabajaremos en adelante.

2.1.2.

Solucin No Simtrica

Para el caso en el que la velociad de giro y la velocidad de la precesin son diferentes pero muy cercanas se simul con las mismas condiciones iniciales salvo que se elegi p = 5.0001, en este caso las grcas que se obtuvieron se muestran en las guras 2.2 y 2.3. Como se puede apreciar, a diferencia de la
3.37

3.365

3.36

3.355

3.35

3.345

3.34

50

100

150

200

250

300

350

400

Figura 2.2: Estabilidad de la coordenada z para la solucin no simtrica solucin simtrica las coordenadas (x, y) ya no permancen en el origen sino que tienen cierta movilidad, sin embargo la estabilidad del trompo permanece, pues la levitacin se observa durante el mismo tiempo que para el caso simtrico. En adelante trabajaremos con estos valores iniciales para las velocidades angulares de giro y precesin.

2.2.

Modelo del Levitron con Disipacin

La introduccin de terminos disipativos en las ecuaciones de movimiento se ha hecho en dos partes, una que est relacionada con la traslacin de la peonza y la otra que tiene su razn de ser en la rotacin de la misma, as han sido necesarias dos constantes positivas de friccin: CR y CT . Los trminos disipativos que se han agregado a las ecuaciones (1.24)-(1.26) son CT px , CT py

2.2 Modelo del Levitron con Disipacin

0.03 0.02 0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.03

21

0.02

0.01

0.01

0.02

0.03

Figura 2.3: Posicin de las coordenadas (x, y) para la solucin no simtrica

y CT pz respectivamente. Esto es, que la friccin debida a la traslacin de la peonza es proporcional (con el signo negativo pues va en contra del movimiento del cuerpo) a la velocidad con la que se desplaza. Dado que la velocidad con la que gira el trompo es muy alta en relacin con la velocidad de traslacin, resulta conveniente modelar esta friccin con un trmino cuadrtico, de esta manera los trminos disipativos que se aadieron a las ecuaciones (1.27)-(1.29) son CR p |p |, CR p |p | y CR p |p | respectivamente. El uso del valor absoluto es slo para conservar el signo de la velocidad de giro y as garantizar que dichos trminos actuan en oposicin al giro del trompo. La eleccin del valor de estas constantes se hizo haciendo distintas pruebas. En las guras 2.4 y 2.5 se muestran grcas de las simulaciones numricas efectuadas con CR = CT = 0.1. Se puede observar como se mantiene en el aire por poco tiempo y luego el trompo
3.4 3.3 3.2 3.1 3 2.9 2.8 2.7

10

20

30

40

50

60

Figura 2.4: Inestabilidad de la coordenada z para la solucin con disipacin

2.3 Modelo con Disipacin y Forzamiento Paramtrico

0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

22

Figura 2.5: Posicin de las coordenadas (x, y) para la solucin con disipacin

cae. En la gura (2.5) se muestra como se pierde la posicin estable del trompo en el plano xy.

2.3.

Modelo del Levitron con Disipacin y Forzamiento Paramtrico

Las grcas de las simulaciones que se muestran en esta seccin se obtuvieron introduciendo un termino de resonancia paramtrica a la coordenada z sobre las ecuaciones con disipacin. Mas especicamente, lo que se hizo es lo siguiente: iniciando la coordenada z en el punto de equilibrio encontrado en el captulo anterior y calibrado numricamente en las secciones anteriores, se aadio un trmino de la forma cos t, es decir se hizo el cambio z z + cos t. La regin del plano que se eligi para hacer las simulaciones con el termino forzante fue encontrada numricamente observando las simulaciones obtenidas en el caso del modelo con disipacin. Se eligi de esta manera las frecuencias y amplitudes que fueran resonantes para dicho sistema con CT = 0.01 y CR = 0.001. La forma en la que se procedi fue la siguiente: se efectuaron simulaciones para valores de desde 0 hasta 0.005 con un paso de 0.001, es decir se simul para valores = n (0.001) n = 0, . . . , 500, para cada uno de estos valores de se hizo vari la frecuencia de oscilacin desde 1 hasta 1.39 con un paso de 0.005, es decir se simul para valores = 1 + n (0.005) n = 0, . . . , 438,

2.3 Modelo con Disipacin y Forzamiento Paramtrico

23

esto da un total de 219, 000 integraciones. Cada integracin se inici con un paso de 0.001 para el mtodo Runge-Kutta y un error de aproximacin de 1014 y se integr siempre se mantuviera la siguiente desigualdad |x| + |y| + |z zeq | < 2. (2.4)

donde zeq es el punto de equilibrio encontrado en secciones anteriores. Todas las simulaciones se llevaron acabo en el cluster Abaco (de 54 procesadores) del Depto. de Matemticas y Mecnica del IIMAS de la UNAM. Las simulaciones tomaron casi 5 das en terminar. Los resultados obtenidos se muestran en la gura 2.6. El eje horizontal corresponde a valores de y el eje vertical a valores de . Cada punto en la grca corresponde a una simulacin con ciertos valores de y y donde la solucin satisface la condicin (2.4). En el color de cada punto de la grca est representado el tiempo de vuelo, siendo el rojo intenso soluciones cuyo tiempo de vuelo fue cero y aquellos puntos en azul soluciones cuyo tiempo de vuelo llego a las 906.0 unidades. En la gura inferior se jo un umbral de 121 unidades, es decir que los valores de los parmetros para los cuales la solucin no levit por mas de 121 unidades no fueron gracados. En esta grca se puede apreciar a simple vista que surge una estructura de Lenguas de Arnold como la que se obtuvo en la seccin donde se discuti la ecuacin de Mathieu con disipacin. Esto corrobora nuestra intuicin respecto al diagrama de estabilidad que obtendramos. Una observacin interesente es el hecho de las regiones que forman las lenguas corresponden a souluciones que crecen exponencialmente, es decir corresponde a exitaciones de los modo normales de rotacin y traslacin por lo que en lugar de caer el trompo mas bien sale disparado y por ende levita poco tiempo (pues no satisface (2.4). Las zonas estables del diagrama corresponden a soluciones amortiguadas de la ecuacin de Mathieu. Un hecho interesante es que en el caso de la ecuacin de Mathieu con disipacin la zonas estables corresponden a soluciones que decaen exponencialmente por lo que dichas soluciones no corresponderan con tiempos de vuelo largos. La explicacin de este fenomeno slo puede venir de las interacciones no lineales de los modos rotacionales y traslacionales que contrarrestan el decaemiento exponencial mediante el forzamiento paramtrico, estabilizando de esta manera al trompo y logrando que vuele por mas tiempo. La estructura de las Lenguas de Arnold se hace mas evidente en la segunda gura, pues con el umbral inferior para el tiempo de vuelo de 121 unidades se puede ver que las soulciones mas estables se encuentran en la regin que esperabamos. En esta regin de estabilidad se puede observar que existen soluciones con tiempos de vuelo grandes y soluciones con tiempos de vuelo pequeos. Sin embargo la densidad aparente de puntos azules en la regin donde el tiempo de vuelo es mayor a 121 unidades parece ser muy alta, sobre todo en la regin 0 < < 0.0625.

Conclusin
Dadas las consideraciones que hicimos para comenzar a integrar numricamente las ecuaciones del Levitron los resultados que obtuvimos corroboran el anlisis hecho directamente sobre las ecuaciones. En el caso del modelo sin disipacin, la solucin simtrica se comporta como esperabamos, la coordenada z oscila, como indica su linearizacin y las coordenadas (x, y) se mantienen jas en el origen. Para el caso de la solucin no simtrica, si las velocidades de giro y de precesin son cercanas tambien se tiene la levitacin persistente de la peonza como lo muestran la grcas de la seccin correspondiente. Para el caso de la solucin con disipacin es posible observar como los trminos friccionantes hacen que la peonza caiga muy rapidamente. Finalmente el forzamiento paramtrico introducido al sistema hace, para ciertos valores de los parmetros y , que la peonza se mantenga estable incluso en presencia de disipacin hasta por un tiempo de 906 unidades como se ve en el diagrama de estabilidad de la ltima seccin, esto es: con forzamiento paramtrico se logr estabilizar al trompo por un tiempo 15 veces mayor que el tiempo que levito en presencia slo de la disipacin. Otra observacin interesante es que el anlisis hecho directamente sobre las ecuaciones locales para z se corrobora numricamente al observar el diagrama de estabilidad, pues efctivamente las Lenguas de Arnold de ven levantadas del eje . Cabe mencionar tambin que para valores pequeos del parmetro se tiene la mayor concentracin de puntos azules, es decir de soluciones que tienen un tiempo mayor de vuelo de la peonza. Esto se debe a las interacciones no lineales del sistema completo, pues en la versin linearizada estas regin correspondera a soluciones que decaen exponencialmente. El anlisis numrico hecho indca que, bajo todos los supuestos hechos y aproximaciones efectuadas, por ejemplo al potencial magnetosttico, es posible estabilizar el vuelo del Levitron mediante una resonancia paramtrica aplicada a la base magntica sobre la cual levita.

Bibliografa
[1] M. V. Berry, The levitron: An adiabatic trap for spins, in Proceedings: Mathematical, Physical and Engineering Sciences, vol. 452, May 1996, pp. 12071220. [2] A. De la Rosa, Tesis de Licenciatura: Integradores Simplcticos basados en Funciones Generatrices, Dir. Arturo Olvera Chvez, 2005. [3] H. R. Dullin and R. W. Easton, Stability of levitrons, Am. J. Phys, (1998), pp. 120. [4] S. Earnshaw, On the nature of the molecular forces which regulate the constitution of the luminiferous ether, Trans. Cambridge Philos. Soc, (1842), pp. 97112. [5] R. F. Gans, T. B. Jones, and M. Washizu, Dynamics of the levitron, J. Phys. D: Appl. Phys., (1997), pp. 671679. [6] H. Goldstein, C. Poole, and J. Safko, Classical Mechanics, Addison Wesley, third ed., 2002. [7] J. D. Jackson, Classical Electrodynamics, John Wily & Sons, Inc., third ed., 1999. [8] D. W. Jordan and P. Smith, Nonlinear Ordinary Dierential Equations, Oxford University Press, third ed., 1999. [9] M. D. Simon, L. O. Heflinger, and S. L. Ridgway, Spin stabilized magnetic levitation, Am. J. Phys, (1997), pp. 286292.