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Que es un procesador?
Que es un microcontrolador?
Microprocesadores vs Microcontroladores
Hardware
Aplicaciones
Repertorio de instruccin
Hardware
Hadware de un microcontrolador
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CPU (Esquema)
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Tareas de un CPU
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Tareas de
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Tipos de CPU
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Sistema de memoria
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Sistema de memoria
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Los microcontroladores
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Aplicaciones
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Escalabilidad en Microchip
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Concepto
Circuito integrado que incluye en su interior las tres unidades funcionales de un ordenador: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.
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Usos
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Organizacin de la memoria
El uC PIC18F4550 dispone de las siguientes memorias:
Memoria de programa: memoria flash interna de 32.768 bytes. Almacena instrucciones y constantes/datos. Puede ser escrita/leda mediante un programador externo o durante la ejecucin programa mediante unos punteros. Memoria RAM de datos: memoria SRAM interna de 2048 bytes en la que estn incluidos los registros de funcin especial. Almacena datos de forma temporal durante la ejecucin del programa Puede ser escrita/leda en tiempo de ejecucin mediante diversas instrucciones. Memoria EEPROM de datos: memoria no voltil de 256 bytes. Almacena datos que se deben conservar aun en ausencia de tensin de alimentacin Puede ser escrita/leda en tiempo de ejecucin a travs de registros. Pila: bloque de 31 palabras de 21 bits. Almacena la direccin de la instruccin que debe ser ejecutada despus de una interrupcin o subrutina.
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Organizacin de la memoria
Memoria de configuracin: memoria en la que se incluyen los bits de configuracin (12 bytes de memoria flash) y los registros de identificacin (2 bytes de memoria de solo lectura). Se trata de un bloque de memoria situado a partir de la posicin 30000H de memoria de programa (ms all de la zona de memoria de programa de usuario). En esta memoria de configuracin se incluyen: Bits de configuracin: contenidos en 12 bytes de memoria flash permiten la configuracin de algunas opciones del uC como: Opciones del oscilador. Opciones de reset. Opciones del watchdog. Opciones de la circuitera de depuracin y programacin. Opciones de proteccin contra lectura de memoria de programa y memoria EEPROM de datos.
Estos bits se configuran generalmente durante la programacin del uC, aunque tambin pueden ser ledos y modificados durante la ejecucin del programa. Registros de identificacin: se trata de dos registros situados en las direcciones 3FFFFEH y 3FFFFFH que contienen informacin del modelo y revisin del dispositivo. Son registros de solo lectura y no pueden ser modificados por el usuario.
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Mapa de memoria
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Arquitectura Harvard
El uC PIC18F4550 dispone buses diferentes para el acceso a memoria de programa y memoria de datos (arquitectura Harvard):
Bus de la memoria de programa: - 21 lneas de direccin - 16/8 lneas de datos (16 lneas para instrucciones/8 lneas para datos) Bus de la memoria de datos: - 12 lneas de direccin - 8 lneas de datos Esto permite acceder simultneamente a la memoria de programa y a la memoria de datos. Es decir se puede ejecutar una instruccin (lo que por lo general requiere acceso a memoria de datos) mientras se lee de la memoria de programa la siguiente instruccin (proceso pipeline).
Por tanto la ejecucin completa de 1 instruccin (lectura instruccin +ejecucin) se hace en un 1 ciclo de instruccin (4 Tosc). EXCEPCIN: las instrucciones que modifican el contenido del PC requieren 2 ciclos de instruccin.
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;PWRT habilitado ;Watchdog deshabilitado ;MCLR como entrada ;Todos los pines del puerto B como entradas analogicas ;Deshabilitar modo DEBUG ;Deshabilitacion del modo programacion de bajo nivel ;Oscilador de alta velocidad con PLL habilitado ;los bloques del codigo de programa ;no estan protegidos
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;Programa principal
Repertorio de instrucciones
El juego de instrucciones es altamente ortogonal y esta dividido en 4 grupos: Operaciones orientadas al Byte Operaciones orientadas al Bit Operaciones con literales Operaciones de control
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Operaciones de control
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Todas las lneas digitales de E/S disponen de al menos una funcin alternativa asociada a alguna circuitera especifica del uC. Cuando una lnea trabaja en el modo alternativo no puede ser utilizada como lnea digital de E/S estndar.
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Puertos de Entrada/Salida
REGISTROS DE UN PUERTO DE E/S: Cada puerto de E/S tiene asociado 3 registros: Registro TRIS: mediante este registro se configuran cada una de las lneas de E/S del puerto como ENTRADA (bit correspondiente a '1') o como SALIDA (bit correspondiente a '0'). Registro PORT: mediante este registro se puede leer el nivel de pin de E/S y se puede establecer el valor del latch de salida. Registro LAT: mediante este registro se puede leer o establecer el valor del latch de salida.
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Puertos de Entrada/Salida
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Puerto A
Dispone de 7 lneas de E/S. Las funciones alternativas son: RAO: entrada analgica (ANO)/ entrada de comparacin (C1IN-) RA: entrada analgica (AN1)/ entrada de comparacin (C2IN-) RA2: entrada analgica (AN2)/ entrada de comparacin (C2IN+) RA3: entrada analgica (AN3)/ entrada de comparacin (C1IN+) RA4: entrada de reloj del Temporizador 0 (TOCKI)/salida de comparacin (C1OUT)
RA5: entrada analgica (AN4)/ salida de comparacin (C2OUT)/HLVDIN entrada de deteccin de tensin alta/baja RA6: entrada del oscilador principal (OSC2)/salida de seal de reloj (CLKO)
En el reset las lneas RAO, RA, RA2, RA3 y RA5 se configuran como lneas de entrada analgicas. Para poder utilizarlas como lneas digitales de E/S hay que desactivar la funcin analgica: MOVLW 0FH ; Se desactiva la funcin de entrada analgica MOVWF ADCON1 ; para las lneas RAO, RA1, RA2, RA3 y RA4 MOVLW 07H ; Configura los comparadores para entrada digital. MOVWF CMCON ;para las lneas RAO, RA1, RA2 y RA3 MOVLW 3CH ; Se configuran RA5, RA4, RA3 y RA2 como entradas MOVWF TRISA ; y RA1 y RAO como salidas
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Registro ADCON1
VCFG1: Bit de configuracin de la tensin de referencia VREF-: VCFG1=0: VREF- se conecta a VSS VCFG1=1: VREF- se conecta a la lnea fsica RA2 VCFG0: Bit de configuracin de la tensin de referencia VREF+: VCFG1=0: VREF+ se conecta a VDD VCFG1=1: VREF+ se conecta a la lnea fsica RA2 PCFG3..PCFG0: Bits configuracin de los puertos de conversin A/D. Mediante estos bits se establecen que lneas fsicas (RA5..RA0, RB4..RB0, RE1 y RE0) van a trabajar como entradas del convertidor A/D (Ver Tabla de configuracin de lneas de conversin A/D).
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Registro ADCON1
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Puerto B
Dispone de 8 lneas de E/S. Las funciones alternativas son: RBO: entrada analgica (AN12)/ interrupcin externa 0 (INTO)/entrada de fallo del ECCP (FLTO)/entrada de datos del SPI (SDI)/lnea de datos del PC (SDA) RB1: entrada analgica (AN10)/ interrupcin externa 1 (INTl)/lnea de reloj del SPI (SDI)/lnea de reloj del PC (SDA) RB2: entrada analgica (AN8)/ interrupcin externa 2 (INT2)/salida de datos del USB (VCMO) RB3: entrada analgica (AN9)/ lnea de E/S del CCP2 (CCP2)/salida de datos del USB (VPO) RB4: entrada analgica (AN11)/ interrupcin por cambio en pin (KBIO)/ salida de CS del SSP (CSSP) RB5: interrupcin por cambio en pin (KBI1)/ lnea de programacin (PGM) RB6: interrupcin por cambio en pin (KBI2)/ lnea de programacin (PGC) RB7: interrupcin por cambio en pin (KBI3)/ lnea de programacin (PGD)
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Puerto B
Resistencias de pull.up: Todas las lneas del puerto B disponen de resistencias de pull-up internas que pueden ser activadas poniendo el bit RBPU del registro INTCON2 a '0' (RPBU=T despus de un reset). Si una lnea del puerto B se configura como salida la resistencia de pull-up correspondiente se desactiva automticamente. Por defecto, en el reset las lneas RB4..RB0 estn programadas como entradas analgicas. Existen dos formas de configurar RB4..RB0 como lneas de E/S digitales: Poniendo a '0' el bit PBADEN del registro de configuracin CONFIG3H=> en el reset RB4..RB0 se configuran como lneas de E/S digitales Si PBADEN='l' (valor por defecto) se pueden configurar RB4..RB0 como lneas el E/S digitales desactivando la funcin analgica: MOVLW 0x07 MOVWF ADCON1 MOVLW 0xF0 MOVWF TRISB ; Se desactiva la funcin de entrada analgica ; para las lneas RBO, RB1, RB2, RB3 y RB4 ; Se configuran RB7, RB6, RB5 y RB4 como entradas ; y RB3, RB2, RB1 y RBO como salidas
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Puerto C
Dispone de 5 lneas de E/S (RCO, RCl, RC2, RC6 y RC7) y 2 lneas de solo entrada (RC4 y RC5). Las funciones alternativas son: RCO: salida del oscilador del Temp. 1 (T1OSO)/ entrada de contador de los temporizadores 1 y 3 (T13CKI) RCl: entrada del oscilador del Temporizador 1 (TIOSI)/ lnea de E/S del CCP2 (CCP2)/ salida OE del transceiver del USB (UOE) RC2: lnea de E/S del CCP1 (CCP1)/ salida PWM del ECCP1 (PA) RC4: lnea menos del bus USB (D-) / lnea de entrada del USB (VM) RC5: lnea ms del bus USB (D-) / lnea de entrada del USB (VP) RC6: salida de transmisin del EUSART (TX)/ lnea de reloj del EUSART (CK)
RC7: entrada de recepcin del EUSART (RX)/ lnea de datos sncrona del EUSART (DT)/ salida de datos del SPI (SDO) En el reset todas las lneas del puerto C quedan configuradas como entradas digitales
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Puerto D
Dispone de 8 lneas de E/S. Las funciones alternativas son: RDO: lnea de datos del SPP (SPPO) RD1: lnea de datos del SPP (SPP1) RD2: lnea de datos del SPP (SPP2) RD3: lnea de datos del SPP (SPP3) RD4: lnea de datos del SPP (SPP4) RD5: lnea de datos del SPP (SPP5) / salida PWM del ECCP1 (P1B) RD6: lnea de datos del SPP (SPP6) / salida PWM del ECCP1 (P1C) RD7: lnea de datos del SPP (SPP7) / salida PWM del ECCP1 (P1D)
Resistencias de pull.up: Todas las lneas del puerto D disponen de resistencias de pull-up internas que pueden ser activadas poniendo el bit RDPU del registro PORTE a T (RPDU='O' despus de un reset). Si una lnea del puerto D se configura como salida la resistencia de pull-up correspondiente se desactiva automticamente.
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Puerto E
Dispone de 3 lneas de E/S (REO, RE1 y RE2) y 1 lnea de solo entrada (RE3). Las funciones alternativas son: REO: entrada analgica (AN5)/ salida de reloj 1 del SPP (CK1SPP) RE1: entrada analgica (AN6)/ salida de reloj 2 del SPP (CK2SPP) RE2: entrada analgica (AN7)/ salida de habilitacin del SPP (OESPP) RE3: Lnea de reset externo (MCLR) / lnea de programacin (VPP)
En el reset todas las lneas RE2..RE0 se configuran como entradas analgicas. Para poder utilizarlas como lneas digitales de E/S hay que desactivar la funcin analgica: MOVLW 0FH MOVWF ADCON1 MOVLW 06H MOVWF TRISE ; Se desactiva la funcin de entrada analgica ; para las lneas REO, RE1 y RE2 ; Se configuran RE2 y RE1 como entradas ; y RE0 como salida
La lnea RE3 por defecto tiene la funcin de Reset del uC. Si se desea desactivar la funcin de Reset y utilizar RE3 como lnea de entrada digital hay que poner a '0' el bit MCLRE del registro de configuracin CONFIG3H.
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Oscilador
El PIC18F4550, tiene un oscilador interno de 32 KHZ. Este PIC ejecuta una instruccin en un ciclo de mquina (4 periodos de reloj). Cuando se requiere aumentar la velocidad de procesamiento se debe conectar un oscilador externo con frecuencias de osciladores de 8, 10, 12, 16, 20, 32, 40 y 48 MHz. Los capacitores cermicos entre 15 a 33 pF.
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Reset
Es la accin con la cual inicia el trabajo del uC. Existe el pin 1 MCLR (masterclear) que puede ser configurado como RESET. Cuando se conecta a un nivel bajo este pin, en el uC se produce un reset. Para operacin normal este pin debe encontrarse a un nivel alto.
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Qu es un Bootloader?
El termino bootloader hace referencia a un pequeo programa que se realiza para determinado microcontrolador, ya sea PIC, Freescale, Atmel, etc. Este cdigo lo que hace es tomar los datos que se le enviaran por puerto serial (UART), USB, Ethernet, el que sea que pueda enviar una cadena de Bytes al microcontrolador. El microcontrolador va tomando esos datos que le van llegando y los va "Programando" en su propia memoria Flash.
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Qu es un Bootloader?
Es necesario tener un programador para usarlo solo una vez y as grabarle el programa residente en memoria FLASH. Ya despus de esto se usa el Bootloader para grabar la flash del micro. El programa residente ocupa memoria flash y por ende tienes un poco menos de memoria para la aplicacin real del micro. No es mucha la que quita, pero hay que tener eso claro. Por ningn motivo se puede sobrescribir las posiciones de memoria FLASH en la que se encentra el programa residente Bootloader. Si se borra por algn error, pierdes el bootloader y toca nuevamente programarlo con un grabador externo. No todos los micros pueden soportar Bootloder, esto se limita a aquellos que tienen la capacidad de autograbar su memoria FlLASH. Por ejemplo el 16F84 no lo permite, por eso sacaron la versin PIC16F628A que si lo deja y adems tiene mejores prestaciones.
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HIDBootloader
El diagrama del sistema mnimo incluye la circuitera para sostener el HIDBootloader Para entrar en modo Bootloader, se debe presionar el botn conectado en RB4, mantenindolo presionado, despus se debe dar RESET al pic con otro pulsador en el pin MCLR. Al resetear el PIC, lo primero que hace el PIC es preguntar por el estado del PIN RB4 donde esta el pulsador. De estar presionado este botn, el PIC entra en modo Bootloader y si no ejecuta el cdigo normal que le grabamos al PIC. El led conectado en el puerto RD1 se enciende y apaga cuando entra en modo Bootloader.
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HIDBootloader software
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Repertorio de instrucciones Diseo de aplicaciones bsicas en lenguaje C Puertos de E/S, temporizadores y manejo de datos Interrupciones
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El compilador CCS
Si queremos realizar la programacin de los microcontroladores PIC en un lenguaje como el C, es preciso utilizar un compilador de C. Dicho compilador nos genera ficheros en formato Intel-hexadedimal, que es el necesario para programar (utilizando un programador de PIC) un microcontrolador de 6, 8, 18 40 patillas.
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El compilador CCS
Mas productividad Permite codificado en lnea de ASM Soporta compilado en lnea con MPLAB Portabilidad de cdigo en lenguaje C Soporta recursividad de funciones Amplia gama de microcontroladores Capacidad de relocalizacin de cdigo y vectores de interrupcin
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Operadores
Asignacin:
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Operadores
Aritmticos
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Operadores
Relacionales
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Operadores
Lgicos
De manejo de bits
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Operadores
Incremento, decremento y desplazamiento de bits
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Operadores
Direccin e Indireccin
Ejemplos:
p = &contador; /* p apunta a la direccin de contador */
El operador de indireccin *, nos da el valor o contenido de la variable cuya direccin est apuntada por el puntero. p = &contador; a = *p; /* p apunta a la direccin de contador */ /* guarda en a el contenido de la var. apuntada por p */
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Expresiones
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Manejo de datos
Tipos: El lenguaje C proporciona cinco tipos bsico de datos, con cuatro modificadores posibles. Podemos utilizar variables de cualquiera de esos tipos. La tabla siguiente muestra los tipos disponibles:
CCS permite una "forma corta" para escribir algunos de los tipos. Concretamente, podemos utilizar unsigned, short, o long en lugar de unsigned int, short int, o long int.
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Declaracin de variables
Las variables deben ser declaradas antes de ser utilizadas en el programa. El proceso de declaracin de variables le dice a CCS de que tipo son y como se llaman. Al igual que las demas instrucciones de CCS, deben terminar con ;. La forma en que se declara una variable es la siguiente: tipo nombre_de_la_variable;
Donde: tipo es alguno de los enumerados en la tabla anterior.
Unos ejemplo son: int temperatura; int a = 0; signed long a = 125, b, c = -10; char nombre = 'juan perez';
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Ejemplo 1
Hola Mundo con un simple led
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Por medio de su direccin fsica Por medio de una referencia simblica Por medio de comandos del CCS
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Temporizadores
Los temporizadores son contadores que al activarlos empiezan una cuenta y cuando esta cuenta se acaba se activa el flanco de interrupcin por el temporizador, entrando el micro en la rutina de interrupcin del temporizador. El PIC18F4550 tiene 4 temporizadores, de los cuales 1 de ellos es de 8 bits y el resto de una precisin de 16 bits.
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Timer 0
Existe la posibilidad de activar un preescaler en los temporizadores de forma que se pueda alargar la duracin del temporizador, dependiendo del temporizador puede ser de 2,4,8 e incluso 16.
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Timer 1
Resolucin de los temporizadores:
Timer0 -> Temporizador configurable de 8 16 bits. Timer1 -> Temporizador de 16 bits. Timer2 -> Temporizador de 8 bits. Timer3 -> Temporizador de 16 bits.
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Interrupciones
Las interrupciones son tareas programas que el micro realiza cuando el flanco de interrupcin se activa, con lo que el micro deja el programa principal y accede a una parte reservada de la memoria que se llama rutina de interrupcin, donde una vez acabada la rutina de interrupcin, se baja el flanco de interrupcin que lo ha provocado y el micro continua el programa principal donde lo haba dejado antes de ir a la rutina de interrupcin.
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Interrupciones
Las interrupciones en el micro pueden darse de varios tipos:
Interrupciones externas. Interrupciones por desbordamiento del contador. Interrupciones de EUSART. Interrupciones USB. Interrupciones del CAD. Interrupciones por perifricos externos.
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Interrupciones
El micro puede tener varias interrupciones programadas a la vez, pero hay que tener en cuenta que una vez que el cdigo entra en una rutina de interrupcin, el micro no puede acceder a otra interrupcin hasta que la rutina de interrupcin que se est ejecutando finalice. En el caso de que saltasen a la vez 2 o ms interrupciones, el micro accedera aleatoriamente a una de ellas, es por ello que suele darse prioridad a las interrupciones si tenemos alguna rutina de interrupcin ms importantes que otras.
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Interrupciones
El Pic18F4550 cuenta con tres vectores de interrupcion, mismo que apuntan a las rutinas de servicio correspondientes:
Reset (0000h) Usuario alta prioridad (0008h) Usuario baja prioridad (0018h)
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Interrupciones
Como se codifican las interrupciones?
;-------------------------------------------------------------------------;vector de interrupcin del reset ;-------------------------------ORG 0x0000 goto main ;Etiqueta donde inicia la ISR ;-------------------------------------------------------------------------;vector de interrupcin de alta prioridad ;---------------------------------------ORG 0X0008 goto main ;Etiqueta donde inicia la ISR ;-------------------------------------------------------------------------;vector de interrupcin de baja prioridad ;---------------------------------------ORG 0X0018 goto main ;Etiqueta donde inicia la ISR
Las instrucciones GOTO <label>, transfieren el control a una parte de nuestro programa donde reside la ISR ISR significa Interrupt Service Routine, es decir rutina de servicio a interrupcin y en pocas palabras y lenguaje coloquial no es otra cosa que el cdigo que deber ejecutar el microcontrolador cuando ocurra el estmulo hardware que desencadena la interrupcin, por ejemplo presionar el botn de RESET.
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LCD 16x2
El LCD cuenta en sus seales de control de patillas para gobernar el intercambio de datos y comandos entre el microcontrolador y el LCD. Bsicamente: E (Enable): Despus de enviar un dato o comando al LCD un impulso positivo no menor de 450nS valida el bus de datos y hace que el LCD tome en consideracin lo que este presente en el. R/W (Lectura/Escritura): Si esta en nivel 1 pone el bus de datos en modo de lectura, si es 0 lo pone en modo de escritura, por lo general esta seal permanentemente se hace 0, a menos que el programador vaya a efectuar operaciones de lectura a la memoria del LCD. RS (Seleccin de Registro): Por medio de esta seal, el LCD discrimina si lo que esta presente en el bus de datos es un Comando (RS=0) o un cdigo ASCII para desplegar en el display. (RS=1).
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LCD 16x2
Juego de seales
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Ejemplo 2
Hola mundo con LCD 16x2 alfanumrico
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Convertidor analgico-digital
Microchip PIC18F4550 contiene 13 convertidores analgicos digitales, los cuales pueden ser seleccionados en modos de resolucin de 8 10 bits, para ello antes habr que configurar las entradas en modo CAD.
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Convertidor analgico-digital
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Convertidor analgico-digital
Otra de sus caractersticas es que tiene dos patillas de referencia donde podemos dar la tensin de referencia para todas o algunas de las entradas del CAD. Otra posibilidad es configurar el tiempo de adquisicin de datos, pues tiene un registro habilitado especialmente pare ello ya que en algunas ocasiones hay que esperar al interruptor de muestreo que se cierre y que el condensador (Chold) se descargue para poder hacer otra adquisicin.
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Convertidor analgico-digital
Se recomienda que la mxima resistencia de entrada (Rs) sea de 2.5K, pues sino la conversin no sera del todo fiable, por lo que habra que hacer una adaptacin de impedancias entre las partes.
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Modelo de conversin
El multiplexor.- El ADC es un convertidor de aproximaciones sucesivas de 10 bits, el cual puede realizar la conversin de una de las 8 entradas (o canales) analgicas AN0,...,AN7 multiplexadas por la lgica interna que utiliza como lneas de seleccin del canal los bits CHS2:CHS0, en donde se coloca el nmero en binario del canal a convertir. Voltajes de Referencia.- Todo convertidor ADC requiere voltajes de referencia que determinan el valor de mnima escala (VREF-) y el de plena escala (VREF+), de manera que la conversin de un valor de voltaje analgico Vin en el rango de VREF- a VREF+ producir un valor equivalente binario D en el rango de 0 a 2n, donde n es la resolucin del convertidor (n = 10).
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Muestreo
set_adc_channel(0); a= read_adc(); delay_us(10);
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Aplicacin prctica
Medicin de temperatura Sensor LM35 grados centgrados Sensor lineal Necesidad de un Circuito Acondicionador de Seal (CAS) Regulacin de la velocidad de muestreo Tipos de variables en control anlogo Acciones de control segn la variable controlada.
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Comportamiento lineal
Solo temperaturas positivas Resistencia nica de linealizacin Polarizacin totalmente positiva Sin CAS Interfaz directa con el microcontrolador, entrada analgica
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Salida
U1
U1(VOUT) LM358 2 10k
V1
5V
24.0 VOUT 8
U2:A
1
U2:A(OP)
R2 R1
3 10k 2 4
LM35
D1
1N4148
R4
10k
R5
10k
R3
18k
R1(1)
D2
1N4148
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El amplificador operacional
LM358, OpAmp cuadruple unipolar Usado para CAS para uC unipolares Baja seal y bajo voltaje de conversin
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Dudas y preguntas:
fuentesg@ucol.mx fuentesg85@hotmail.com fuentesg@gmail.com FACEBOOK: /Andres.FuentesCovarrubias
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