Spis treci

Wstp 9

Cz I. Statyka
Wprowadzenie 12
Elementy rachunku wektorowego 13

1. Ukady paskie w przypadku wizw idealnych 16

1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. Twierdzenie o trzech siach 16 Paski ukad si zbienych 25 Redukcja dowolnego paskiego ukadu si 29 Rwnowaga ukadu si rwnolegych 33 Ukady poddane obcieniom rozoonym w sposb cigy 37 Dowolny paski ukad si 43 Kratownice 55

2. Rwnowaga paskiego ukadu si z uwzgldnieniem si tarcia 60 3. Przestrzenny ukad si 81

3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. Wprowadzenie 81 Redukcja dowolnego przestrzennego ukadu si 83 Ukad si zbienych pozostajcych w rwnowadze 87 Dowolny przestrzenny ukad si pozostajcych w rwnowadze 91 rodek si rwnolegych i rodki cikoci linii, powierzchni i bry 99

4. Rwnowaga wiotkich lin cikich zastosowania techniczne 113

Spis treci

Cz II. Kinematyka
5. Kinematyka punktu 120
Wprowadzenie 120 5.1. Kinematyka punktu we wsprzdnych krzywoliniowych 121 5.2. Kinematyka punktu w ukadzie kartezjaskim 124 5.3. Kinematyka punktu w ukadzie naturalnym 137 5.4. Kinematyka punktu we wsprzdnych krzywoliniowych ukady biegunowy, cylindryczny, sferyczny, toroidalny 144

6. Ruch obrotowy bryy wok staej osi 154 7. Ruch paski 160
7.1. Wprowadzenie 160 7.2. Przykady obliczania prdkoci punktw ciaa w ruchu paskim 163 7.3. Przyspieszenie punktw ciaa w ruchu paskim 174

8. Ruch kulisty bryy 211

8.1. Wprowadzenie 211 8.2. Wyznaczanie prdkoci ktowych i przyspieszenia ktowego za pomoc ktw Eulera 213 8.3. Przykady obliczania prdkoci i przyspiesze punktw ciaa w ruchu kulistym 215

9. Ruch zoony punktu 226

9.1. Wprowadzenie 226 9.2. Przykady obliczania prdkoci bezwzgldnych i przyspiesze bezwzgldnych w ruchu zoonym punktu 228

Cz III. Dynamika
10. Dynamika punktu 240
Wprowadzenie 240 10.1. Zadania proste 243 10.2. Zadania odwrotne cakowanie rwna rniczkowych ruchu 256 10.3. Ruch krzywoliniowy 285 10.4. Drgania o jednym stopniu swobody drgania wasne 293 10.5. Drgania wymuszone 311 10.6. Praca i moc, potencja pola si 326 10.7. Zasada rwnowartoci energii kinetycznej i pracy oraz zasada zachowania energii mechanicznej 333

Spis treci

11. Zadania specjalne dynamiki punktu 350

11.1. Dynamika punktu w ruchu wzgldnym 350 11.2. Ruch punktu w polu rodkowym 360 11.3. Wybrane zadania z dynamiki punktu o zmiennej masie 372

12. Geometria mas 385

12.1. Pojcia podstawowe 385 12.2. Przykady znajdowania momentw bezwadnoci i momentw dewiacji 389

13. Dynamika ukadu punktw materialnych 400

13.1. Rwnania ruchu ukadu punktw materialnych 400 13.2. Zasada ruchu rodka masy 407 13.3. Krt i zasada krtu dla ukadu punktw materialnych 420

14. Ruch obrotowy bryy dookoa staej osi 427

14.1. Metoda kinetostatyki 427 14.2. Reakcje dynamiczne w ruchu obrotowym bryy dookoa staej osi 437 14.3. Rwnania rniczkowe w ruchu obrotowym dookoa staej osi 446

15. Ruch paski ciaa sztywnego 460 16. Przybliona teoria giroskopu 478 17. Elementy mechaniki analitycznej 486
17.1. Zasada prac przygotowanych 486 17.2. Zasada d'Alamberta i rwnania Lagrange'a I rodzaju 503 17.3. Rwnania Lagrange'a II rodzaju 510

18. Wyznaczanie pooenia rwnowagi 538 19. Zderzenia 552 Literatura 575

Wstp

Podrcznik jest przeznaczony dla studentw studiw magister skich i zawodowych kierunkw: mechanika i budowa maszyn, automatyka i robotyka, inynieria materiaowa i transport. Za pewne bdzie te przydatny na innych kierunkach studiw, takich jak budownictwo, wychowanie techniczne, inynieria
rodowiska.

Naleytemu zrozumieniu i opanowaniu mechaniki oglnej dobrze su przykady zastosowa praktycznych. Ksika skada si z trzech czci: statyki, kinematyki i dynamiki. Znajduje si w niej wiele rnorodnych przyka dw z mechaniki dobranych w ten sposb, aby Czytelnik mg samodzielnie rozwizywa zadania nalece do danego dziau mechaniki. Rozdziay zaczynaj si krtkim wstpem zawie rajcym podstawowe pojcia i twierdzenia, po czym nastpuj przykady z rozwizaniami. Na kocu kadego rozdziau znaj duj si zadania, do rozwizania ktrych Autor gorco zachca Czytelnikw. Zadania i przykady oznaczone gwiazdk studenci stu diw zawodowych mog pomin.

Zadania, z ktrymi spotykamy si w statyce, mona podzieli na dwie grupy. Do grupy pierwszej zaliczamy zadania zwi zane z rwnowag ukadu si, do drugiej z redukcj uka du si. W obydwu przypadkach przy rozwizywaniu zada mo emy posugiwa si zarwno metodami analitycznymi, jak i graficznymi. My bdziemy stosowa m e t o d y anali tyczne. M e t o d y g r a f i c z n e s nieocenione przy rozwizywa niu paskich ukadw prtowych (kratownic), jednak z rozwo jem metod komputerowych straciy one na znaczeniu. Om wimy stosowanie metod analitycznych zwizanych z rozpa trywaniem rwnowagi ukadu si. Przed przystpieniem do rozwizania zadania n a l e y : zobaczy, czy mamy do czynienia z ukadem prostym (jedno ciao sztywne), czy zoonym (kilka cia powi zanych ze sob). W tym ostatnim przypadku naley rozbi mylowo ukad zoony na ukady proste, pa mitajc o tym, e siy oddziaywania jednego ciaa na drugie wystpuj zawsze dwjkami zerowymi; zaznaczy wszystkie siy czynne dziaajce na dane ciao; ustali wizy (ograniczenia naoone na ruch) bezpo rednio dziaajce na dane ciao, a nastpnie oswobo dzi ciao od wizw, zastpujc odrzucone mylowo wizy siami reakcji; zakwalifikowa otrzymany ukad si czynnych i bier nych dziaajcych na dane ciao do odpowiedniej grupy (ukad paski, przestrzenny, zbieny, rwnolegy, do wolny);

Elementy rachunku wektorowego

okreli liczb niezalenych rwna rwnowagi, ktre moemy uoy dla danego ukadu; rozstrzygn, czy mamy do czynienia z ukadem sta tycznie wyznaczalnym, czy liczba niewiadomych reak cji nie przekracza liczby rwna rwnowagi; wybra ukad wsprzdnych tak, aby otrzyma moli wie najprostszy ukad rwna i uoy rwnania rw nowagi; rozwiza ukad rwna ze wzgldu na poszukiwane wielkoci, sprawdzi ich miary, przeprowadzi dyskusj bdw. W wielu zadaniach nie mona z gry przewidzie kie runku reakcji. W tym przypadku naley reakcj o nieznanym kierunku rozoy na skadowe wzdu osi ukadu wsprzd nych. Jeeli z oblicze otrzymamy skadow ujemn, bdzie to oznacza, e zwrot danej reakcji naley zmieni na prze ciwny.

Elementy rachunku wektorowego

Spotykane w naukach fizycznych wielkoci s wielkociami wektorowymi lub skalarnymi. Wielkoci skalarne okrela si przez podanie ich wartoci. Przykadami takich wielkoci s: masa, praca, moc, energia, czas, potencja itp. Wielkoci wek torowe okrela si przez podanie wartoci, kierunku i zwrotu. Przykadami wektorw s: sia, moment siy, prdko, przy spieszenie, pd, krt itp. Wektory reprezentujce wielkoci fizyczne oprcz poda nych trzech cech powinny mie okrelone w danej przestrzeni pooenie. Z tego wzgldu definiuje si trzy typy wek torw. Wektor zaczepiony w dowolnej przestrzeni jest to upo rzdkowana para punktw (A, B). Geometryczny obraz ta kiego wektora jest przedstawiony na rys. 1. Wektor ozna czono liter a; mona go rwnie oznacza AB lub (A, B). Przykadami wektora zaczepionego mog by: wektor wodzcy ruchu punktu, jego prdko lub przy spieszenie (rys. 2) r = r(t) v = v(t) a = a(t)

Wprowadzenie

sia przyoona do ciaa odksztacalnego (rys. 3). Sia przyoona do spryny w punkcie A spowoduje inny skutek (odksztacenie) ni sia zaczepiona w punkcie B.\ Wektor przesuwny lub lizgajcy si. Istotnymi cechami takiego wektora s: warto liczbowa, zwrot i linia dziaania (nieistotny jest jego punkt przyoenia) rys. 4 |Fi| = | F 2 | Skutek dziaania na ciao idealnie sztywne siy Fi zaczepionej w punkcie A jest taki sam, jak siy F2 zaczepionej w punk cie B Fi = F2. Wektor swobodny. Istotnymi cechami takiego wektora s: warto liczbowa, zwrot i kierunek. Przykadami takicl wektorw mog by: moment pary si, prdko i przyspie szenie punktw bryy w ruchu postpowym (rys. 5). Wektory prdkoci punktw A i B s nierozrnialne Dziaania na wektorach Dodawanie wektorw. Suma dwch wektorw a + b jei wektorem lecym na przektnej rwnolegoboku rozpitego na wektorach a i b. Dodawanie wektorw jest przemienni a+b = b+a oraz obowizuje zasada superpozycji a+b+d = = e = (a + b)+d = c + d (rys. 6). Jeeli znamy wsporzdne n wektorw Fi(Fix, Fjy, Fiz) zaczepionych w tym sa mym punkcie, to ich suma rego wsprzdne s rwne jest wektorem, kt-

Iloczyn skalarny dwch wektorw jest skalarem (liczbi (rys. 7) '

Iloczyn (rys. 8) '

wektorowy

dwch

wektorw jest

wektorei

Elementy rachunku wektorowego

15

c=a xb Wektor c jest prostopady do wektorw a i b, jego warto liczbowa jest rwna Ukad wektorw a, b, c tworzy trjk prawoskrtn. Za chodz zwizki

Jeeli znamy wsprzdne dwch wektorw a(ax,ay,az) i b(bx,by,bz), to wsprzdne wektora c = a x b wyliczamy z wyznacznika
RYS. 8

gdzie: i, j,k s wersorami (lecymi odpowiednio na osiach x, y, z). Iloczyn mieszany trzech wektorw (a x b) c jest liczb. Jej warto jest rwna objtoci rwnoleglocianu rozpitego na tych wektorach (rys. 9). Jeeli znamy wsprzdne wektorw a, b, c, to

RYS. 9

1
Ukady paskie w przypadku wizw idealnych

1.1 Twierdzenie o trzech siach

Jednym z najprostszych ukadw paskich jest ukad trzech si. Przypomnijmy t w i e r d z e n i e o t r z e c h s i a c h : warun kiem koniecznym i wystarczajcym na to, aby ukad trzech si nierwnolegych, lecych w jednej paszczynie pozostawa w rwnowadze jest, aby linie dziaania tych si przecinay si w jednym punkcie, a same siy tworzyy trjkt zamknity.

PRZYKAD 1.1

Wyznaczy si F utrzymujc jednorodn belk AB = 21 o ciarze P w pooeniu rwnowagi. Belka opiera si o dwie gadkie paszczyzny: poziom i nachylon pod ktem (rys. 1.1). Belka tworzy z paszczyzn poziom kt
ROZWIZANIE

Na belk dziaaj trzy siy [P, RA, RB] pozostajce w rwno wadze. Siy przecinaj si w punkcie O. Zatem kieru nek reakcji RB (ktra skada si z siy F i reakcji paszczyzny NB) przechodzi przez punkt O. Siy tworz trj kt KLM. Poprowadzimy odcinek CD rwnolegy do odcinka AO. Widzimy, e trjkty OCD i KLM s podobne. atwo moemy wyznaczy boki trjkta O AC. Z twierdzenia sinusw otrzymujemy

i podobnie

Odcinek Z podobiestwa trjktw OCD i KLM dostajemy

Prostoktna pytka ABCD o bokach AB = a i BC b jest umocowana za pomoc przegubu w punkcie B i opiera si o gadk cian w punkcie A. Pytka obciona jest w punk cie C si P (rys. 1.2). Zaniedbujc ciar pytki, wyznaczy reakcj ciany RA i przegubu RB.
ROZWIZANIE

Na podstawie warunkw zadania na ciao dziaaj trzy siy, z ktrych jedna jest znana. Kierunek reakcji ciany jest rw nie znany, jest on prostopady do ciany. Siy P i RA przecinaj si w punkcie O (rys. 1.2). Na podstawie twierdzenia o trzech siach przez ten punkt musi przej rwnie linia dziaania trzeciej siy RB, o ktrej wiadomo, e jest zacze piona w punkcie B. Kierunek reakcji RB pokrywa si wic z kierunkiem OB. Ukad si [RA, RB, P] bdzie w rwnowa dze, jeeli dodatkowo siy te bd tworzy trjkt zamknity. Oznaczmy wierzchoki tego trjkta: L, M, N. Z rysunku wi dzimy, e trjkt LMN jest podobny do trjkta BKO. Std wynika, e

ze zwizkw w trjkcie LMN dostajemy za

Jak wida wartoci reakcji nie zale od kta a. Jednorodny prt AB o dugoci 21 i ciarze P jest zamoc wany za pomoc przegubu paskiego A i utrzymywany w p oeniu jak na rys. 1.3 poziom si S. Wyznaczy reakc przegubu A oraz kt a w pooeniu rwnowagi.
ROZWIZANIE

Z twierdzenia o trzech siach wyznaczamy lini dziaania r akcji RA. Z trjkta LMN obliczamy

Belka AB o dugoci 2/ jest obciona w rodku si P, dzia ajc pod ktem fi 45 w stosunku do poziomu. Wyzna czy reakcje przegubu A i podpory przesuwnej B. Ciar belki zaniedba.
ROZWIZANIE

Wszystkie trzy siy przecinaj si w punkcie O. Poprowadr odcinek BD rwnolegy do OC. Z rysunku 1.4 widzimy,

1.1. Twierdzenie o trzech siach

19

Poniewa zatem

Przewd elektryczny o ciarze Q jest umocowany na jednym poziomie do dwch supw, pozostajcych w odlegoci AB =1. Strzaka zwisu przewodu CD f. Wyznaczy si rozcigajc przewd w punkcie C oraz reakcje RA i RB (rys. 1.5).

ROZWIZANIE Przetnijmy mylowo przewd w punkcie C i odrzumy jego praw cz. Oddziaywanie tej czci na cz lew za stpujemy sil Re, ktrej kierunek jest poziomy. Na lew cz przewodu dziaa jeszcze dodatkowo sil R O niezna nym kierunku i sia pionowa Przyjmujemy, e sia dziaa wzdu linii odlegej od punktu A o odcinek (rys. 1.5). Linie dziaania wszystkich trzech si powinny przeci si w punkcie O. Zamknity trjkt si jest podobny do trjkta AOE. Std moemy napisa zwizek

1. Ukady paskie w przypadku wizw idealnych

Jeeli strzaka zwisu / jest bardzo maa, to sia Rc osiga bardzo due wartoci. Warto reakcji

Ze wzgldu na symetri caego ukadu RA = RB Niewaka belka AB o dugoci / opiera si jednym ko cem A o gadk pionow cian, drugim o wystp C. Ko niec belki obciono pionow si P. Nachylenie belki w sto sunku do poziomu rwne jest a. Wyznaczy dugo odcinka AC oraz wartoci reakcji RA i Rc w pooeniu rwnowagi (rys. 1.6).
ROZWIZANIE

Kierunki reakcji RA i Rc w tym przypadku s znane. Przy zadanym kcie a odlego AC musi by wic tak dobrana, aby linie dziaania wszystkich si przeciy si w punkcie O. Z trjkta si dostajemy Z rysunku mamy

Wyznaczy reakcje przegubw A i B ramy, pokazanej na rys. 1.7, obcionej poziom si P. Ciar ramy zaniedbu jemy. Rama skada si z dwch symetrycznych czci zczo nych paskim przegubem C.

ROZWIZANIE

W zadaniu tym mamy wyznaczy cztery niewiadome: war toci reakcji przegubw A i B oraz ich kierunki. Zadanie to rni si w sposb zasadniczy od dotychczas rozwizy wanych, gdy mamy do czynienia ju nie z jednym ciaem sztywnym, lecz z ukadem dwch cia poczonych w tym przypadku paskim przegubem C. W tego rodzaju zagadnie niach naley ukad rozbi na dwa ukady proste. Wemy pod uwag ukad I. Jest on w rwnowadze i dziaaj na niego dwie siy: jedna przyoona w punkcie B i druga w punk cie C. Dwie siy s w rwnowadze wtedy i tylko wtedy, gdy tworz dwjk zerow. Zatem RB i Rc musz dziaa wzdu prostej, wyznaczonej przez punkty B i C. Ukad I oddziauje na ukad II si Rc. Przechodzc do ukadu II, moemy ju wyznaczy kierunek reakcji RA i z trjkta si obliczy

Dwa szeciany o ciarach P i Q spoczywaj na gadkich rwniach nachylonych w stosunku do poziomu pod ktami a i /3 (rys. 1.8). Znale zaleno midzy siami P i Q w pooeniu rwnowagi, naciski szecianw na rwnie oraz si oddziaywania jednego szecianu na drugi.

'Przykady oznaczone gwiazdk studenci studiw zawodowych mog pomin.

1. Ukady paskie w przypadku wizw idealnych ROZWIZANIE

W tym przypadku mamy rwnie do czynienia z ukadem zoonym. Na ukad I dziaaj trzy siy i jego rwnowaga b dzie moliwa, jeeli ich linie dziaania przetn si w punkcie 0\. Podobnie dla ukadu II linie dziaania RB, Q, Rc musz si przeci w punkcie O2 . Zbudujemy dwa zamknite trj kty si. Po zastosowaniu twierdzenia sinusw z pierwszego trjkta dostaniemy

Z drugiego trjkta otrzymujemy Rc = Q sin . Jeeli porwnamy stronami otrzymane zwizki, otrzymamy zaleno midzy siami P i Q

Podobnie moemy obliczy

Belka O A jest umocowana przegubem O i przywizana za pomoc linki BC do ciany. Belk obciono w punkcie A ciarem P. Zaniedbujc ciar belki, wyznaczy warto re akcji przegubu O oraz kt , ktry tworzy ona z osi belki. Wyznaczy rwnie sil w lince BC, jeeli jest ona prostopa da do osi belki; przyj OB = AB.
ROZWIZANIE

Kierunek reakcji Ro powinien przechodzi przez punkt D (rys. 1.9). Oznaczajc dugo belki przez / moemy napisa zwizek

Ze wzoru Carnota dla trjkta O AD mamy

czyli

a zatem trjkt ODA jest rwnora

mienny i Z trjkta si mamy:

Jednorodny prt o dugoci 2/ i ciarze P opiera si kocen B o gadk pionow cian. W punkcie A opiera si o wystp znajdujcy si w odlegoci a od ciany. Wyznaczy reakcj( w punktach A i B oraz warto kta a w pooeniu rwnowag irys. 1.10).
ROZWIZANIE

PRZYKAD 1.10

W tym przypadku znamy kierunki dziaania wszystkich trzech si RA, RB, P. Kierunki dziaania tych si powinny przecina si w jednym punkcie, zatem pooenie prta jak na rys. 1.10 nie moe by pooeniem rwnowagi. Narysujmy prt w po oeniu rwnowagi (rys. 1.11). Na podstawie tego rysunku moemy napisa trzy zwizki

RYS. 1.10

Po podstawieniu zalenoci (1) i (3) do zwizku (2) otrzy mamy

Z trjkta si dostajemy

RYS. 1.11

Jednorodny gadki prt AD o dugoci 2/ i ciarze P znaj duje si w psferycznej czaszy o promieniu r. Wyznaczy kt oraz znale reakcje RA i RB w pooeniu rwnowagi irys. 1.12).
ROZWIZANIE

W zadaniu tym, podobnie jak w poprzednim, znamy kierunki dziaania si RA, RB, P. Kierunki te powinny przeci si w jednym punkcie. Na rysunku 1.12 oznaczono ten punkt przez E. Na podstawie rysunku moemy napisa nastpujce zalenoci geometryczne

Jednorodny prt o dugoci 2/ i ciarze P opiera si kocem B o gadk pionow cian. W punkcie A opiera si o wystp, znajdujcy si w odlegoci a od ciany. Wyznaczy reakcje w punktach A i B oraz warto kta a w pooeniu rwnowagi irys. 1.10).
ROZWIZANIE

W tym przypadku znamy kierunki dziaania wszystkich trzech si R, RB, P. Kierunki dziaania tych si powinny przecina si w jednym punkcie, zatem pooenie prta jak na rys. 1.10 nie moe by pooeniem rwnowagi. Narysujmy prt w po oeniu rwnowagi (rys. 1.11). Na podstawie tego rysunku moemy napisa trzy zwizki

Po podstawieniu zalenoci (1) i (3) do zwizku (2) otrzy mamy std Z trjkta si dostajemy

Jednorodny gadki prt AD o dugoci 2/ i ciarze P znaj duje si w psferycznej czaszy o promieniu r. Wyznaczy kt oraz znale reakcje RA i RB w pooeniu rwnowagi ( rys. 1.12).
ROZWIZANIE

W zadaniu tym, podobnie jak w poprzednim, znamy kierunki dziaania si RA, RB, P. Kierunki te powinny przeci si w jednym punkcie. Na rysunku 1.12 oznaczono ten punkt przez E. Na podstawie rysunku moemy napisa nastpujce zalenoci geometryczne

rwno (2) wynika z twierdzenia sinusw, std mamy

Z rysunku wida, e Po podstawieniu wzorw (3) i (1) do rwnania (4) otrzy mamy

a po przeksztaceniu Poniewa ze wzgldw fizycznych kt wic

a zatem moemy na podstawie zalenoci (5) na pisa rwnanie std

Poniewa kt jest ktem ostrym, drugi pierwiastek rw nania (6) nie moe by brany pod uwag. Korzystajc z twierdzenia sinusw, z trjkta si wyzna czamy poszukiwane reakcje

Na zakoczenie podamy kilka uwag m e t o d y c z n y c h : 1. Jeeli mamy do czynienia z ukadami prostymi, to podanymi metodami moemy rozwizywa zadania, w kt rych znamy kierunki dziaania dwch si oraz warto jednej z nich. Na podstawie twierdzenia o trzech si ach wyznaczamy kierunek dziaania trzeciej siy (rysu nek zasadniczy). Wykrelamy na boku zamknity trjkt si, w ktrym znamy tylko jeden bok. Na rysunku zasad niczym wyszukujemy trjkt podobny, ktrego boki (lub wzajemne stosunki bokw) dadz si wyznaczy. Korzy stajc z podobiestwa tych dwch trjktw, wyznaczamy

1.2. Paski ukad si zbienych

25

poszukiwane wartoci si. Tak postpowano w przykadach 1.1 -- 1.5. Czasami wyszukanie na rysunku zasadniczym trjkta podobnego jest kopotliwe (lub trudno wyznaczy wzajemne stosunki jego bokw), wtedy moemy wyznaczy kty midzy poszczeglnymi siami, a nastpnie stosujc twierdzenie sinusw, obliczy wartoci si (przykad 1.9). 2. Jeeli mamy do czynienia z ukadem zoonym, naley go rozbi na ukady proste (w miejscu, gdzie ciaa sztywne czone za pomoc wizw), a nastpnie rozrysowa te ukady i z kadym z nich postpi tak, jak to podano w p. 1. Wygodniej jest zacz od ukadu atwiejszego (porwnaj przykad 1.7 i 1.8). 3. Jeeli mamy do czynienia z okreleniem pooenia rwnowagi to wwczas kierunki dziaania wszystkich trzech si a znane. Naley wic w pierwszej kolejnoci ustawi ciao, ktrego rwnowag rozpatrujemy, w takim pooeniu, by rwnowaga moga zachodzi, tzn. kierunki dziaania si przeciy jednym punkcie (wykona rysunek zasadniczy), a nastpnie postpowa tak, jak to podano w p. 1. Ten sposb zilustrowano w przykadach 1.6, 1.10 i 1.11.

1.2 Paski ukad si zbienych

Dla dowolnej liczby si zbienych na paszczynie mamy dwa niezalezne rwnania rwnowagi

Lub

Punkty A i B s wybrane dowolnie, lecz nie mog lee na jednej prostej z punktem 0, w ktrym przecinaj si linie dziaania wszystkich si. Do rwna tych wchodz znane siy czynne oraz nieznane reakcje. Aby zadanie mogo by statycznie wyznaczalne, liczba niewiadomych nie moe przekracza dwch. Gdy sia P i punkt A le na paszczynie, wwczas mo tt charakteryzujemy wielkoci liczbow MA(P) = Ph,

gdzie h jest ramieniem siy (odlegoci punktu A od linii dziaania siy P). Znak +" przyjmujemy, gdy sia wywo uje obrt w kierunku przeciwnym do ruchu wskazwek ze gara. Aby wycign z ziemi pal, robotnik przywiza do niego lin w punkcie A. Po zamocowaniu drugiego koca liny B przy wiza do niej drug lin w punkcie C, zaczepion w punkcie D, po czym uchwyci rkami lin CD w punkcie E i zawis w powietrzu; cz AC liny zaja wtedy pooenie pionowe, a cz CE poziome. Czci CB i DE utworzyy jednakowe kty a, jedna z pionem, druga z poziomem (rys. 1.13). Wyznaczy si w li nie AC, jeeli ciar robotnika jest rwny P.
ROZWIZANIE

Przecinajc linki dostaniemy jeden ukad si zbienych w punkcie E, drugi w punkcie C. Korzystajc z warunkw rwnowagi (1.1), dostaniemy dla ukadu I nastpujce rwna nia

std Podobnie dla ukadu II otrzymamy

std

Na pionowej pkuli jest umieszczona kulka A, ktra moe si porusza tylko po okrgu. Kulka jest utrzymywana w rwno wadze za pomoc nici ABC. Na kocu nici uwieszono ciar P. Ciar kulki rwny jest Q. Znale kt a, jaki tworzy odcinek O A z odcinkiem OB w pooeniu rwnowagi, oraz nacisk kulki na powierzchni pkuli. rednic bloku B za niedba.

ROZWIZANIE

Przyjmujemy osi ukadu: x styczna do pokrgu w punk cie A,y normalna (rys. 1.14). Warunki rwnowagi kulki A przyjm posta

Z pierwszego rwnania mona obliczy kt mienieniu cos a zgodnie ze wzorem dostaiemy rwnanie

Po za

std

Poniewa kt a jest ktem mniejszym ni n, przyjlimy tylko dodatni pierwiastek rwnania kwadratowego. Z drugiego rwnania rwnowagi mona wyznaczy na cisk na pkul

Jednorodny prt AB o ciarze P kocem A jest zamocowany na przegubie paskim, koniec B za jest zawieszony na lince BC (rys. 1.15). Znajc kty a i 8 znale si T w lince BC.
ROZWIZANIE

Warunek rwnowagi prta w postaci (1.2) wzgldem punktu .4 ma posta

Z rysunku mamy wic

Dwie kulki Ai B o ciarach P\ i P2 znajduj si w pooeniu rwnowagi wewntrz gadkiej, sferycznej czaszy o promieniu R. Kulki s poczone niewakim prtem o dugoci AB = 21. Znale naciski NA i NB kulek na czasz, si S w prcie AB oraz kt a, jaki tworzy prt AB z poziomem w pooeniu rwnowagi (rys. 1.16).
ROZWIZANIE

Przecinajc mylowo prt AB, rozdzielamy ukad na dwa ukady proste. Siy dziaajce na punkty A i B zaznaczono na rys. 1.16. Korzystajc z warunkw rwnowagi dla punktw A i fi w postaci (1.1), dostajemy nastpujce cztery rwnania

Z rwna (1) i (2) otrzymamy a z rwna (3) i (4) Stad mamy zwizek Po rozpisaniu otrzymamy Po podzieleniu ostatniej rwnoci przez cos a cos /3 i zgrupo waniu odpowiednich wyrae dostajemy

Na podstawie rys. 1.16 moemy napisa

zatem

Z rwna (1)--(4) mamy

Dwa jednorodne walce A i B, kady o ciarze P zawieszono w punkcie O na niewakich niciach. Midzy walcami A i B pooono walec C o ciarze Q. Znale zaleno midzy ktami a i 6 w pooeniu rwnowagi (rys. 1.17).
ROZWIZANIE

Na walce A i C dziaaj siy przedstawione na rys. 1.18. Z warunkw rwnowagi walca C mamy

a z warunkw rwnowagi walca A otrzymujemy dwa rwnania

Wyliczamy

Z drugiego rwnania dostajemy wic

Zatem

1.3 Redukcja dowolnego paskiego ukadu si

Zredukowa dany ukad n si dziaajcych na dane ciao sztywne do wybranego bieguna O oznacza zastpi ukad n si ukadem moliwie najprostszym, przyoonym w punkcie O, rwnowanym danemu ukadowi n si. Ukad rwnowany rozumiemy jako ukad wywoujcy ten sam skutek. Z mechaniki wiadomo, e dowolny paski ukad si re dukuje si do wektora gwnego Wg oraz momentu gw nego Mg. Wsprzdne wektora gwnego obliczamy ze wzorw

a moment gwny z zalenoci

gdzie: Pjx, Piy wsprzdne i-tej siy ukadu redukowa nego, Xi, yi wsprzdne przyoenia tej siy, xo,yo wsprzdne wybranego bieguna redukcji O, M moment skupiony dziaajcy na dane ciao. Jak widzimy z tych wzorw, wektor gwny nie zaley od wyboru bieguna redukcji O, bdziemy go nazywa nie zmiennikiem redukcji. Moment gwny jest funkcj (liniow) xo, yo, czyli ze zmian bieguna jego warto si zmienia. Punkt zaczepienia momentu skupionego M jest nieistotny, bo moment jako wynik dziaania pary si jest wektorem swobod nym; par si moemy dowolnie przemieszcza po paszczy nie.

PRZYKAD 1.17

Zadany ukad czterech si P, zaczepionych w punktach A, zredukowa do bieguna 0(2, 1). Wsprzdne si podano w N, a wsprzdne punktw przyoenia w m

Na podstawie podanych wzorw mamy

W celu lepszego zrozumienia rozwizania przedstawiono je na rys. 1.19. Ukad czterech si zosta tu zastpiony wektorem gwnym o wsprzdnych 3 i 6 oraz momentem gwnym o wartoci 9. Okazuje si, e gdy wektor gwny i moment gwny s rne od zera, wwczas mona ukad zredukowa do wypadkowej. Wiadomo, e wypadkowa jest to jedna sia rwnowana danemu ukadowi si. Wypadkowa W bdzie rwna wektorowi gwnemu, lecz jej punkt zaczepienia musi lee na odpowiedniej prostej. Wyznaczymy rwnanie tej prostej. Zredukujemy jeszcze raz cay ukad si do bieguna O1 o wsprzdnych (x, y). Oczywicie moemy do tego bieguna zredukowa rwnowany ukad Wg, Mg. Otrzymamy Wg1 = Wg oraz Mg1 = Mg - Wgy{x - x0) + Wgx(y - y0). Jeeli wsprzdne (x, y) dobierzemy tak, e Mg1 = 0, to wektor gwny bdzie wypadkow. Std otrzymamy rwnanie prostej, wzdu ktrej dziaa wypadkowa

Dla naszego przykadu mamy 9 6(x - 2) + 3(y - 1) = 0 . Wypadkowa ukadu si ley na prostej y = 2x 6.

Zredukowa dany ukad do pocztku ukadu wsprzdnych, a nastepnie do wypadkowej; moment M 6 jest przyoony w punkcie A4 (2.2).

PRZYKAD 1.18

ROZWIZANIE

wsprzdne wektora gwnego wynosz

a m mn gwny jest rwny o et

Rwnanie linii dziaania wypadkowej wyznaczamy na podstawie rwnania

lub w postaci kierunkowej y = -8x + 24. Na podstawie wykonanej redukcji moemy wyznaczy warunki rwnowagi dowolnego paskiego ukadu si. Ukad taki pozostanie w rwnowadze, jeeli zarwno wektor gwny, jak i moment gwny bd rwne zeru. Std dostajemy trzy niezalene warunki rwnowagi

Podane rwnania rwnowagi moemy zapisa w innej rwno wanej postaci

z zastrzeeniem, e punkty A, B, C nie le na jednej prostej, lub w postaci

gdzie ostatni warunek oznacza sum rzutw si na dowoln prost /, ktra nie jest prostopada do prostej wyznaczonej przez punkty A i B. Dla ukadu si rwnolegych jako przypadku szczegl nego moemy obra ukad wsprzdnych tak, aby siy byy rwnolege do osi y. Wwczas otrzymamy dwa niezalene warunki rwnowagi w postaci

Rwnowaga ukadu si rwnolegych

Jednorodny prt zgity w punkcie A pod ktem prostym jest zawieszony na nici BD. Dane: AB 2b, AC = 2a, a > b rys. 1.20). Znale kt a w pooeniu rwnowagi.
ROZWIZANIE

1.4

Na prt dziaaj siy P1, P2 i napicie nici S, przy czym Pi = = y2b, P2 y2a, gdzie y ciar przypadajcy na jed nostk dugoci prta. Z warunku rwnowagi momentw wzgldem punktu B dostajemy gdzie h a cos a 2b sin a. to wstawieniu do rwnania dostajemy Po podzieleniu stronami przez 2y cos a otrzymamy

Dwie kulki o ciarach P i Q zczono niewakim prtem 3C. W punktach B i C przymocowano sznur BAC o dugoci rwnej /, ktry przerzucono przez blok A. Znale AB i AC w pooeniu rwnowagi (rys. 1.21).

PRZYKAD 1.20

Na ukad dziaaj trzy siy P, Q oraz reakcja RA. Zatem reakcja RA jest pionowa i rwna P+Q. Z warunku momentw wzgldem A dostajemy

Poniewa Blok A jest w rwnowadze pod dziaaniem reakcji RA oraz si w lince dziaajcych wzdu AC i AB. Poniewa si) w lince s te same, wic prosta AK (linia dziaania RA) jest dwusieczn kta CAB. Na podstawie wasnoci dwusiecznj kta wewntrznego trjkta mam; poprzedniego zwizku i na podstawie
RYS. 1.21

zatem

Dwa prty AB i OC, ktrych ciar jednostki dugoci wynosi 2p s poczone prostopadle w punkcie C. W punktach A i B zawieszono ciarki P1 i P2 (P2 > P1). Wyznaczy kt a w pooeniu rwnowagi (rys. 1.22).
ROZWIZANIE

Z warunku momentw wzgldem punktu O otrzymamy rwj nanie

Po podstawieniu P3, = 4pa, P = 2pb i podzieleniu stronami przez cos a wyznaczamy

Pozioma belka przegubowa ACB ma koniec A zamocowa; w cianie, a koniec B oparty na przesuwnej podporze; w punkcie C znajduje si przegub. Belka jest obciona dwigiem podnoszcym ciar P = 1 kN. Przy wysuniciu ramienia dwigu na odlego KL = 4 m, rodek cikoci dwigi ley na pionowej CD. Ciar dwigu wynosi Q = 5 kN Pomijajc ciar belki, wyznaczy reakcje jej podpr. Rami dwigu ley w jednej paszczynie z belk (rys. 1.23).

ROZWIZANIE

W tym przypadku rozbijamy ukad zoony na trzy ukady proste (rys. 1.24). W pierwszej kolejnoci rozpatrzymy rw nowag dwigu. Dostajemy dwa rwnania rwnowagi w po staci

Std mamy

Belka BC bdzie w rwnowadze, jeeli reakcja Rc b dzie pionowa. Std dostajemy

Warunki rwnowagi belki AC maj posta

Siad

W celu zmierzenia duych si Q zbudowano ukad dwch rnoramiennych dwigni ABC i EDF, poczonych ze sob cznikiem CD. W punktach B i E znajduj si nieruchome podpory. Po dwigni EDF moe przesuwa si ciar P. Sia Q przyoona w punkcie A jest rwnowaona przez ten ciar, umieszczony w odlegoci / od punktu D. O jak odlego x naley przesun ciar P, jeeli do siy Q dodamy si Q1, (rys. 1.25)?

ROZWIZANIE

Rozdzielmy mylowo prt CD. Otrzymamy w ten sposb dwa ukady proste. Dla pierwszego ukadu z warunku rwnowag w postaci sumy momentw wzgldem punktu B uzyskujemy a si w prcie CD rwn S = (Q + Q\)-. Podobnie z wab runku momentw wzgldem punktu E dla ukadu drugiego dostajemy

Z porwnania tych zwizkw otrzymamy

Z warunkw zadania wynika, e sia Q bya zrwnov ona si P przyoon w odlegoci / od punktu D. Wted dostajemy zaleno niego zwizku moemy napisa std . Po uwzgldnieniu ostat-