Dinamica del robot La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el movimiento que

en el se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona matemticamente: 1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y aceleracin. 2. Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). 3. Los parmetros dimensinales del robot, como longitud, masa e inercias de sus elementos.

La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es excesivamente compleja, pero a medida que el numero de grados de libertad aumenta, el planteamiento y obtencin del modelo se complica enormemente. Por este motivo no siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada, esto es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo orden, cuya integracin permita conocer que el movimiento surge al aplicar unas fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado. El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la utilizacin de un procedimiento numrico. El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de los aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los siguientes fines: 1. Simulacin del movimiento del robot. 2. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot. 3. Dimensionamiento de los actuadores.

4. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.

Este ltimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control dinmico del robot depende la preescisin y velocidad de sus movimientos. La gran complejidad ya comentada existente en la obtencin del modelo dinmico del robot, ha motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que as pueda ser utilizado en el diseo del controlador. Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones) sino tambin la propia de sus sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando. Estos elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de los circuitos electrnicos, etc. aumentando aun ms su complejidad.

Por ultimo, es preciso sealar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales de robtica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre as, siendo preciso considerar al robot como un conjunto de eslabones no rgidos. Aplicaciones de este tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en robots de grandes dimensiones. Existen diferentes modelos con los cuales se puede determinar la dinmica del robot aqui haremos mencin de algunos de ellos:
A. Modelo dinmico de la estructura de un Robot rgido. B. Modelado dinmico mediante la formulacin de Lagrange-Euler. C. Modelado dinmico mediante la formulacin de Newton-Euler. D. Modelo dinmico en variables de estado. E. Modelo dinmico en el espacio de la tarea. F. Modelo dinmico de los actuadores.

Modelo dinmico de la estructura de un Robot rgido.

La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada ley de Euler:

F= m dv T= I dw + w (Iw)
As, en el caso simple de un robot monoarticular como el representado en la figura, el equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:

= I (d/ dt) + MgL cos = ML d + MgL cos

Modelado dinmico mediante la formulacin de Lagrange-Euler.

Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las matrices de transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la ecuacin de Lagrange. Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema de coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente desde el punto de vista computacional. Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional O(n), es decir, el numero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del numero de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que intervienen en el movimiento.
Modelado dinmico mediante la formulacin de Newton-Euler.

La obtencin del modelo dinmico de un robot a partir de la funcin Lagrangiana conduce a un algoritmo con un coste computacional de orden O(n). Es decir, el numero de operaciones a realizar crece con la potencia cuarta del numero de grados de libertad. En el caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este numero de operaciones hace al algoritmo presentado en el tema anterior materialmente inutilizable para ser utilizado en tiempo real. La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares:

sigma F = m dv sigma T = Iw + w (Iw) D. Modelo dinmico en variables de estado.

La siguiente ecuacin establece el modelo dinmico inverso de un robot, dado los pares y fuerzas que deben proporcionar los actuadores para que las variables articulares sigan una determinada trayectoria q(t):

= D dq + H + C
En esta expresin conviene recordar que la matriz de inercias D y la matriz columna de gravedad C dependen de los valores de q, y que la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpetas H depende de q y dq. Asimismo, hay que tener presente que el vector de pares generalizados t, presupone pares efectivos, por lo que de existir pares perturbadores o de rozamiento (viscoso o seco) estos debern ser tenidos en cuenta, siendo:

= (motor) - (perturbador) - (rozamiento viscoso) (rozamiento seco).

La expresin anterior es por tanto no lineal, no siendo trivial obtener a partir de ella el modelo dinmico directo que proporciona la trayectoria seguida como consecuencia de la aplicacin de unos pares determinados t.

E. Modelo dinmico en el espacio de la tarea.

El modelo dinmico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares o fuerzas desarrolladas en las articulaciones. En ocasiones es conveniente tener el modelo dinmico expresado como una relacin entre la trayectoria del extremo del robot y las fuerzas y pares que en el se aplican, referidos todos a un sistema de coordenadas cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los datos (trayectorias, fuerzas, pares, etc.) se dan estas coordenadas, se dice que se trabaja en el espacio de la tarea. Para obtener esta expresin se partir de la siguiente ecuacin:

dj = J dq