SAOBRAAJNI FAKULTET

Fotogrametrija
(Seminarski rad) Geodezija

Profesor: doc. Dr. Stevi Dragan Travnik, Januar 2013. Student: Admir Terzi

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

1. SADRZAJ:

1. Fotogrametrija
1.1. 1.2. Vrste snimaka u fotogrametriji Fotogrametrija jednog snimka

3. 4. 4. 5. 6. 8. 9. 10. 11. 13.

2. Terestika fotogrametrija 3. Stereofotogrametrija

3.1 Orijentacija

4. 5. 6. 7.

Aerofotogrametrija Digitalna fotogrametrija Ureaji u fotogrametriji (Primjer) Literatura

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

INENJERSKA GEODEZIJA Dio geodezije koji se bavi primjenama geodezije u inenjerskim projektiranjima i izgradnji objekata. Obuhvada geodetske mree kao osnove za projektiranje, iskolenje i izradu geodetskih podloga za projektiranje, geodetske radove pri projektiranju, gradnji i kontroli prometnica: ceste i eljeznice, mostova, tunela,dalekovoda i hidrotehnikih objekata

1.Fotogrametrija je vjetina, znanost i tehnologija dobivanja pouzdanih kvantitativnih

informacija o fizikim objektima na Zemlji i okoliu, procesom zabiljebe, mjerenja, analiziranja i interpretacije fotografskih snimaka i scena elektromagnetskog zraenja dobivenih senzorskim sustavima (URL 11). Fotogrametrija je metod indirektnog mjerenja za odreivanje objekata po obliku,veliini i poloaju iz fotografske slike Fotogrametrijska metoda snimanja zasniva se na fotografskom metodu snimanja terena,na osnovu kojeg se izaruju planovi snimljenog terena. Mjerenja nisu na samom objektu,nego se vre na fotografskoj ili elektronskoj slici. Osnovni elemenat fotogrametrije je fotogrametrijski snimak,koji se naziva fotogram. Fotogram je ustvari fotografija objekta,snimljena posebnim fotografskim instrumentima,na koju se,skupa sa objektom preslikava i jedan koordinatni sistem iji je koordinatni poetak u sreditu fotograma. Koordinatni poetak nije vidljiv na fotogramu,nego je odreen presjekom linija kojima se spajaju posebne oznake preslikane na nasuprotne rubove fotograma. Uovom sitemu mogu se odrediti koordinate bilo koje snimljena take. Prema nainu,odnosno mjestu snimanja,razlikuje se terestika i aerofotogrametrija. Kod aerofotogrametrije snimanje se vri iz zraka sa aerofotogrametrijskom kamerom koja se nalazi u avionu,montirana na podu aviona. Kod terestike metode,snimanje se vri pomou fototeodolita,instrumenta koji se sastoji od fotoaparata i teodolita. Zavisno od broja snimaka koji se koriste za izradu plana ili karte razlikuje se fotogrametrija jednog snimka i stereo fotogrametrija. Kod stereofotogrametrije snima se isto podruje sa dvije razliite take tako da se dobije par snimakaodnosno par stereosnimaka istog podruja. Proces fotogrametrijske izmjere obuhvaa slijedee osnovne postupke : izradu projekta izmjere, pripremu terena za izmjeru, izvrenje fotogrametrijske izmjere, odreivanje orijentacijskih toaka, stereofotogrametrijsku izmjeru, dopunsku geodetsku izmjeru eventualno zaklonjenih detalja. Zbog brzine i ekonominosti, fotogrametrijska odnosno aerofotogrametrijska metoda izmjere zemljita, najznaajnija je metoda u procesu izrade podloge za projektiranje cesta.

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

1.1.Vrste snimaka u fotogrametriji Vrste snimaka u fotogrametriji s obzirom na poloaj ose snimanja (nadirni otklon ) vertikalni (aerofotogrametrija) horizontalni (terestrika fotogrametrija) blago nagnuti (terestrika fotogrametrija) kosi (aerofotogrametrija ili terestrika fotogrametrija, ree) Kod aerofotogrametrije imamo ujednaenu razmeru, dok kod terestrike fotogrametrije ona moe biti i izrazito nejednaka Vrste snimaka s obzirom na irinu vidnog polja o normalni o uskougaoni o irokougaoni o superirokougaoni

1.2.Fotogrametrija jednog snimka Na osnovu jednog snimka moe se dobiti dvodimenzionalni prikaz snimljenog podruja,odnosno povrine. Snimanje se moe vriti sa instrumentima koji se nalaze na povrsini terena(terestika fotogrametrija) ili iznad zemlje (aerofotogrametrija). Na osnovu jednog snimka dobija se samo situacija u ravnini plana bez visinske predstave-fotoplan ili fotokarta. Koristi se kod snimanja ravnih povrina

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK 2.Terestika fotogrametrija

Fototeodolit - instrument slian teodolitu s razlikom da umjesto durbina ima mjernu kameru. - slui nam za odreivanje elemenata vanjske orijentacije (, , ) Osnovni matematiki model U fotogrametrijskom modelu mjerenje pojedinih toaka u trodimenzionalnom koordinatnom sustavu koji emo nazvati globalni koordinatni sustav, odreeno je iz opaanja. Vrste opaanja Opaanja imaju stohastike osobine, tj. na njih utjeu sluajne pogreke i grube pogreke. U ovom sluaju neemo se baviti grubim pogrekama ve samo sluajnim pogrekama. Sluajne pogreke moemo kvantificirati standardnom devijacijom ili srednjom kvadratnom pogrekom. Najvei broj mjerenja su mjerenja slikovnih ili modelnih koordinata. To mogu biti i mjerenja u modelu koji nije apsolutno orijentiran. U tom sluaju radi se o lokalnom koordinatnom sustavu a u taj sustav mogu biti ukljuena i mjerenja izvedena nefotogrametrijskim metodama. To mogu npr. biti prostorne koordinate iz konstrukcijskih planova za neko vozilo. Hibridna mjerenja kao npr. tahimetrijska mjerenja, mjerenje prostornih smjerova, mjerenje prostornih udaljenosti meu tokama takoer mogu biti ukljuena u sustav. Mogu biti ukljuena i mjerenja oblika (features ili gestalts), osobina koje ne moemo mjeriti instrumentom a koja su odreena ljudskim osjetilima i na osnovu iskustva. Tipini oblici su prikazani na slici:

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

Dvije ili vie toaka: u horizontalnoj ravnini (P1,P2 ili P9, P11,P13), u vertikali ( P11, P14 ili P1, P3). Tri ili vie toaka: na proizvoljnoj ravnoj liniji (P17, P18, P19), u vertikalnoj ravnini (P9, P11, P14, ili P1, P2, P3, P4), u dvije vertikalne ravnine koje se sijeku s jednom tokom na presjenici (P9, P11, P1). etiri ili vie toaka: u proizvoljnoj ravnini (P14, P17, P15, P19). Oblici mogu biti ukljuene krivulje: u paralelnim ravnim linijama (P17, P19 i P20, P23), u paralelnim vertikalnim ravninama ( P1, P2, P3, P4, i P5, P6, P7, P8), kao krajnje toke dva pravca jednake duine (P20, P21 kao prvi i P22, P23 kao drugi) Pet i vie toaka: u paralelnim ravninama (P114, P15, P16 u jednoj ravnini i P20, P23 u drugoj paralelnoj ravnini). Osim navedenih primjera kao oblici mogu biti ukljuene krivulje umjesto pravaca i zakrivljene plohe umjesto ravnina. Openito uzevi to su fiktivna opaanja. Openito u fotogrametriji pretpostavljamo da su poznati elementi unutarnje orijentacije te koordinate orijentacijskih ili kontrolnih toaka. U stvarnosti te veliine za koje pretpostavljamo da su bezpogrene nisu bez pogreaka, imaju stohastike osobine. Prema tome one se mogu smatrati takoer kao opaanja u izjednaenju indirektnih mjerenja po metodi najmanjih kvadrata. S druge strane nepoznati elemetni npr. vanjske orijentacije nisu uvijek nepoznati (terestrika fgm. ili aerofgm. s uporabom GPS i inercijalnih sustava). Prije navedena razmiljanja vode do openitog koncepta opaanja u kojem postoje opaanja s standardnom devijacijom 0 i . Opaanje sa srednjom pogrekom = 0 je konstanta, a ono sa srednjom pogrekom = je nepoznanica.

3.Stereofotogrametrija
Stereoskopsko promatranje Stereoskopija je znanost i umjetnost koja se bavi koritenjem slika za rekonstrukciju trodimenzionalnog modela s karakteristikama istovjetnim originalu promatranim u prirodi. U fotogrametriji postoje tri osnovne primjene stereoskopije: pomo u interpretaciji trodiemnzionalnih oblika objekata, procjenjivanje nagiba i relativnih visinskih razlika, pomo prilikom kartiranja slojnica prilikom preciznog mjerenja visinskih razlika Osnovni principi stereo-promatranja: U trodimenzionalnoj percepciji prostora promatra koristi razliite vizualne karakteristike, osnove, kako bi odredio oblik i veliina promatranog objekta. Karakterisitke mogu biti monokularne ili binokularne ovisno o tome mogu li se procjeniti s jednim okom ili su potrebna oba oka.

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

Binokularno promatranje

Dvije osnove koje omoguavaju stereo promatranje i prostorni zor su kut konvergencije i retinalna nejednakost. Pretpostavka da su oi fokusiranu na toku P no u vidnom polju je i toka A. Retinalna nejednakost se moe objasniti tvrdnjom da ako slike toke A, a i a, padaju na isto mjesto retine u oba oka onda su toke A i P na istoj udaljenosti od pravca poloenog kroz oba oka.

Opet je fokusirana toka P no sada toka a nije na istoj udaljenosti kao toka P. Ako slike toke A, a i a nisu preslikane na istom mjestu retine stvara se dojam razliite udaljenosti.

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

Stereoparalaktika komponenta Stereoparalaksa je komponenta totalne paralakse u smjeru osi X

Paralaksa je razlika poloaja toke na jednoj snimci od poloaja te iste toke na drugoj 3.1.Orijentacije Izmjera modela je mogua na osnovu: rekonstrukcije vanjskog snopa zraka (unutarnja orijentacija), meusobne orijentacije vanjskih snopova kako bi na presjeku bio stvoren umanjeni nedeformirani model snimljenog objekta (relativna orijentacija), orijentacije rekonstruiranog modela u odnosu na referentni koordinatni sustav (apsolutna orijent). Unutarnja orijentacija Ssastoji se od orijentacije snimke prema projekcijskom sreditu. Elementi unutarnje orijentacije su: konstanta kamere cK i poznat poloaj glavne toke snimke H. Navedenim elementima osiguran je minimum potreban za rekonstrukciju vanjskog snopa zraka kongruentan snopu koji je izvrio preslikavanje. Relativna orijentacija Orijentacija jedne snimke prema drugoj sa svrhom dobivanja umanjenog i nedeformiranog modela snimljenog podruja. Obzirom na rjeenja rel.orijentacija moe biti: optiko-mehanika, numerika, analitika. Rjeenja ovise prvenstveno o instrumentariju na kojem se radi, te openito o metodologiji i tehnologiji izmjere.
8

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

Bilinearna transformacija Orijentacija digitalnih fotogrametrijskih snimaka Nakon zavrene realtivne i apsolutne orijentacije snimki stereopara stvoreni su uvjeti za stvaranje normalizirane slike. Normalizirnaa slika odgovara slici u normalnom stereoparu odnosno prilikom normalnog promatranja (ljudski zor). Prema tome postoje samo paralakse, te se stoga korelacija svodi na jedno-dimenzionalni zadatak.

4.Aerofotogrametrija
Koristi se kod snimanja velikih podruja. Snimanje se vri iz aviona,stim da je osa fotokamere u prostoru vertikalna. Visina leta aviona pri snimanju zavisi od karakteristika fotokamere i razmjere u kojoj e se razraivati plan (za razmjeru 1:1000 visina snimanja je od 800 do 1000 m ) . Snimanje se vri pri konstantnoj visini aviona,kretanju po zadatom pravcu i sa preklapanjem snimaka 60 do 65 %. Za orijentaciju dobijenih snimaka i kontrolu tanosti,prije snimanja se markiraju take sa poznatim koordinatama. Snimke su: snimljene iz zraka (aviona), vertikalne ili priblino vertikalne, snimljene s mjernom kamerom. Platforma za snimanje: avion (na propeler ili mlazni, dvomotorni, visokokrilac). Klasifikacija u odnosu na vidni kut objektiva: Digitalni ortofoto je avionski snimak tla, u digitalnom (rasterskom) obliku koji je posebnim postupcima "ortorektificiran". Ortorektifikacija je postupak obrade fotografije koji ukljuuje uklanjanje geometrijskih netonosti zbog perspektive, utjecaja reljefa, lee fotoaparata i sl., kao i uklanjanje razlika u svjetlini i osobinama boja pojedinih fotograma (pojedinanih avionskih snimaka).

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

Aerotriangulacija - ili fototriangulacija je proces proguivanja poloajnih i/ili visinskih kontrolnih toaka u kojem se mjerenje kuteva odnosno duina na preklapajuim fotografijama dovodi u vezu s prostornim rjeenjem uz koritenje perspektivnih osnova fotografije - simultani proces prostornog presjeka natrag i prostornog presjeka naprijed zraka svijetlosti. Konjugirani par zraka iz dviju ili vie snimaka koje se preklapaju presjecaju se u zajednikoj toki terena i na taj nain odreuju njezine prostorne koordinate X, Y i Z. Cjelokupni skup presjecanih zraka dovodi se u vezu sa zemljinim koordinatnim sustavom procesom izjednaenja. Na taj nain nakon zavrenog izjednaenja zemljine koordinate nepoznatih (novih) toaka odreene su presjekom naprijed izjednaenih zraka svjetlosti.

5.Digitalna fotogrametrija: Takodje i u oblasti fotogrametrije znaajno je uee novih tehnologija,kako u snimanju tako i u obradi podataka snimanja. U tu svrhu se mogu koristiti skenirani avio snimci ili fotografije u digitalnom formatu dobijene iz digitalnih avio senzora. Osim toga digitalna kamera moze imati i senzore koji nisu u vidljivom dijelu spektra,te se mogu skupljati informacije u ostalim spektralnim podrujima.Obrada snimaka se vri odgovarajuim softverom. Softver obuhvata module za unutarnju orijentaciju,transformaciju koordinata. Podaci se mogu prevesti u formate GIS i CAD sistema. Koristi se za izradu topografskih i tematskih podloga i 3D-podataka za GIS baze podataka. Istovremenim koritenjem tehnologije GPS,laserskih skenera i digitalne aerofotokamere,mogu se praktino u realnom vremenu dobiti vrlo precizne topoloke karte i digitalni ortofoto. skenirani aerosnimak se posebnim raunskim postupkom uz primjenu digitalnog modela reljefa i orijentacijskih toaka prevodi iz centralne u ortogonalnu projekciju. Digitalni ortofoto se izraunava s odgovarajuom rezolucijom u zadanim granicama geodetskog pravokutnog koordinatnog sustava. Dodavanjem vektorskog sadraja, toponima, te opisom kartografske projekcije izrauju se ortofoto karte.

10

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK 6.Ureaji u fotogrametriji

Mjerna kamera Wild P31/100 Fototeodolit Wild P31 (slika 18) sastoji se od postolja s orijentacijskim ureajem, na kojem se nalazi nosa kamere. Na njegovoj nagibnoj osovini nalazi se prsten u koji se ulae kamera (slika 19). Os snimanja moe se nagibati za fiksne iznose 7, 14, 25, 30, + 100 g (na principu utora). Valjukasti nosa dade se na istom principu zakretati oko vertikalne osovine spram orijentacijskog ureaja za iznose: 0g, 100g,200g i 300g, kao paralelno zakrenute snimke s postavima od 25g, 375g, 175g i 225g. Format ploa za kameru P31 je 4 x 5 ina (10,6 x 12,7 cm, korisni format je 83 x 117mm). Kamera je snabdjevena irokokutnim objektivom arine daljine od 98,8 mm, a svijetlosna jaina je 1:8.

Objektiv nije vrsto ugraen u kameru, ve se izmeu njega i kamere ulau meuprstenovi kojih ima 8 komada, za udaljenosti od: 25; 7; 4; 2.5; 1; 1.8; 1.6; i 1.4 m, to uz koritenje minimalnog otvora zaslona daje mogunost snimanja ve od 1.29 m. Objektiv je provien iris zaslonom (od 1:8 do 1:22) i centralnim zaporom s eksponaama B, sinhronizacijom za elektronsku bljeskavu rasvjetu, i elektromagnetskim daljinskim sinhroniziranim eksponiranjem. Sa stranje strane kamere nalazi se slikovni okvir, koji je izveden u obliku staklene ploe, koja nosi ugravirane oznake za rubne markice, kao i za poloaj glavne toke snimka. Ubacivanje ove planparalelne staklene ploe ne predstavlja novost kod konstrukcije fototeodolita (takav sluaj imamo ve kod Eichbergove kamere ali s drugom svrhom). Kako planparalelna ploa sjee nutarnji snop zraka, pa time utjee i na distorziju slike, to je njezina uloga uzeta u obzir zajedno sa distorzijom objektiva. Prednost ovakvog rjeenja je u tom da se moe snimati na planfilm ( npr. kolor), jer se na planparalelnoj ploi film
11

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK

izravnava pritiskom. Na snimak se takoer preslikavaju podaci za konstantu kamere, koja odgovara za daljinu od 25 m, dodatak za promjenu konstante za odreeni meuprsten i broj snimaka. Slikovni okvir je obzirom na optiku os objektiva ugraen ekscentrino, tako da je glavna toka pomaknuta u smjeru krae stranice za 15 mm. Na taj se nain kod snimanja sa irokim formatom zakretanjem kamere oko optike osi dobije bolje obuhvaanje objekta snimanja. Meutim, kod snimanja s visokim formatom ovaj ekscentricitet predstavlja pomak objektiva u stranu.

12

INTERNACIONALNI UNIVERZITET TRAVNIK 7. Literatura

13