Kinematyka ruchu obrotowego ciała sztywnego

Ciało doskonale sztywne.

Przez ciało doskonale sztywne rozumiemy ciało, w którym odległość mię-
dzy dwoma dowolnie wybranymi punktami nie ulega zmianie niezależnie od
sił działających na to ciało. Rozmiary i kształt ciała doskonale sztywnego
są więc niezmienne. Jest to pewna idealizacja własności rzeczywistych ciał
stałych.

Ruch postępowy i obrotowy

Ruchem postępowym ciała doskonale sztywnego nazywamy ruch, przy

którym dowolna prosta związana z ciałem przemieszcza się równolegle do
siebie (rys. a). W ruchu postępowym kształt toru oraz prędkość i
przyspieszenie każdego punktu ciała doskonale sztywnego w danej chwili
są identyczne. Do określenia ruchu postępowego ciała wystarczające jest
więc podanie opisu ruchu jednego wybranego punktu.

Ruchem obrotowym ciała doskonale sztywnego nazywamy taki ruch, w

którym punkty ciała zakreślają łuki okręgów o środkach leżących na jednej
prostej, zwanej osią obrotu (rys. b). Oś obrotu jest prostopadła do płaszczyzn
tych okręgów.

a) b)
Z definicji ciała doskonale sztywnego wynika, że kąt φ, zakreślony w
danym czasie przez promień wodzący dowolnego punktu ciała,
poprowadzony z punktu leżącego na osi obrotu i prostopadły do niej, jest
jednakowy.

Do scharakteryzowania ruchu obrotowego ciała wystarcza więc określenie

zależności kąta φ między promieniem wodzącym dowolnego punktu a
ustaloną prostą prostopadłą do osi obrotu, np. osią 0x układu
współrzędnych, od czasu t:
φ = φ(t)

Jest to równanie ruchu obrotowego ciała.

W układzie SI miarą kąta płaskiego jest radian (rad).

19
Prędkość kątowa w ruchu obrotowym
r r
r Dj dj
w = lim = wektor skierowany wzdłuż osi obrotu
Dt® 0 Dt dt

ciała i mający zwrot określony regułą śruby prawoskrętnej.

Wymiarem prędkości kątowej jest [ω] = 1/s.

W ruchu obrotowym jednostajnym ω=const

φ = 0 dla to = 0
t
j = ò wdt = wt
równanie ruchu
to

jednostajnego obrotowego

Prędkość kątową ruchu obrotowego jednostaj-

nego można wyrazić jako

j
w=
t
2p
w= T - czas jednego obrotu
T
[T] = s
w = 2pf f - ilość obrotów w jednostce czasu
[f] = Hz = 1/s

20
Prędkość liniowa
Z definicji kąta płaskiego, wyrażonego w radianach, wynika zależność
s = φR
s 2p R
v= = = wR
t T
ponieważ wektory ω, R i v są wzajemnie prostopadłe i tworzą układ
prawoskrętny, ostatnie równanie można zapisać w postaci wektorowej

r v v
v =w´R
v v v
gdy punkt O leży na osi obrotu ciała, również v =w´r

21
 Przyspieszenie kątowe

Wektor ω może się zmieniać zarówno z powodu zmian prędkości obrotów

ciała wokół osi (zmiany wartości wektora ω), jak i z powodu obracania
się samej osi w przestrzeni (zmiany kierunku wektora ω).
v v
v Dw dw v&
e = lim = =w
Dt ®0 Dt dt
z wzoru wynika, że gdy prędkość kątowa wzrasta (dw/dt > 0), wektory
prędkości i przyspieszenia kątowego mają ten sam zwrot a gdy prędkość
kątowa maleje (dw/dt < 0) — przeciwne zwroty

Przyspieszenie normalne

v v 2 v (wR ) 2 v v
an = n= n = -w 2 R
R R
znak minus występuje, gdyż
wektory an i R mają przeciwne
zwroty

Przyspieszenie styczne (gdy R = const i wektor ω utrzymuje stały

kierunek)

v dv d(wR) dw
at = v&t = v& = = = R =eR
dt dt dt
v v v
ogólnie at = e ´ R

22
23