MATEMATYCZNE METODY FIZYKI

algebra liniowa; elementy rachunku tensorowego

Andrzej Lenda
Wykad dla pierwszego roku studentw zyki technicznej
(wszystkie specjalnoci) semestr zimowy 2000/2001 i 2001/2002
wersja obecna 25 stycznia 2002
Wydzia Fizyki i Techniki Jdrowej, AGH Krakw
Spis treci
Zamiast przedmowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
Bibliograa czyli gdzie autor szuka natchnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1 Pocztki algebry 2
2 Pojcie odwzorowania liniowego 10
3 Ukady liniowych rwna; metoda Gaussa; wyznaczniki 12
3.1 Ukad rwna liniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Metoda Gaussa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Wyznacznik drugiego i trzeciego stopnia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3.1 Twierdzenie Cramera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.4 Algebra wyznacznikw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5 Ukad rwna jednorodnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4 Algebra wektorw dwa i trzy wymiary 23
4.1 Podstawowe denicje; dodawanie wektorw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Iloczyn skalarny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Iloczyn wektorowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.4 Iloczyny trzech wektorw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.5 Obrt wektora na paszczynie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5 Liczby zespolone 37
5.1 Liczby zespolone troch historii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2 Algebra liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.1 Reprezentacja biegunowa liczby zespolonej; liczba zespolona sprzona; dzielenie liczb
zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.2 Wzr de Moivrea; liczby zespolone i wzory trygonometryczne . . . . . . . . . . . . . 43
5.3 Potga i pierwiastek liczby zespolonej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4 Obrt wektora na paszczynie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6 Przestrzenie wektorowe 47
6.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.1.1 Formy liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2 Wektory liniowo zalene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3 Podprzestrze wektorowa; baza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.4 Rzd macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.5 Rzd macierzy inaczej diagonalizacja macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.6 Ukady rwna liniowych podsumowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.6.1 Metoda Gaussa-Jordana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.6.2 Ukad rwna jednorodnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.6.3 Ukad rwna niejednorodnych, a ukad rwna jednorodnych . . . . . . . . . . . . . 63
6.7 Aksjomatyczne denicje przestrzeni wektorowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
i
7 Algebra macierzy 66
7.1 Macierze; podstawowe denicje i operacje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
7.1.1 Dodawanie macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.1.2 Mnoenie macierzy przez liczb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.1.3 Mnoenie macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
7.1.4 Macierz transponowana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1.5 Macierz odwrotna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
7.1.6 Macierz odwrotna metoda Gaussa-Jordana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.1.7 Macierz i jej wyznacznik; interpretacja geometryczna wyznacznika . . . . . . . . . . . 74
7.2 Rzd iloczynu macierzy twierdzenie Sylvestra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8 Formy kwadratowe 77
8.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.2 Denicja i wasnoci formy kwadratowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.3 Prawo bezwadnoci dla form kwadratowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
8.4 Formy kwadratowe okrelone dodatnio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
8.5 Formy kwadratowe w zyce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9 Odwzorowania 87
9.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.2 Injekcja, surjekcja, bijekcja. Izomorzm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.2.1 Zoenie odwzorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.3 Odwzorowania i macierze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.4 Jdro i obraz transformacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
9.4.1 Baza Img T i ker T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
9.5 Twierdzenie o wymiarach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
9.6 IR
n
IR
n
; zmiana bazy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9.7 Transformacja liniowa i jej macierz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10 Przestrzenie Euklidesowe; iloczyn skalarny; ortogonalno 99
10.1 Najwaniejsza forma kwadratowa przestrzeni wektorowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.2 Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10.2.1 Reprezentacja macierzy w okrelonej bazie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10.3 Nierwno Schwarza; nierwno trjkta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
10.4 Ortogonalno macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
10.5 Transformacja podobiestwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10.6 Macierzy symetryczne i antysymetryczne; macierze hermitowskie i unitarne . . . . . . . . . . 107
10.6.1 Zespolone przestrzenie liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
11 Problem wasny 109
11.1 Pierwiastki charakterystyczne i wartoci wasne macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
11.1.1 Niezdegenerowane wartoci wasne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
11.2 Problem wasny a diagonalizacja macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
11.3 Odwzorowania symetryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
11.4 Sprowadzanie formy kwadratowej do ukadu osi gwnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
12 Troch zyki 119
12.1 Potga odwzorowania liniowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
12.2 Diagonalizacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
12.2.1 Wektory wasne macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
12.3 Moment bezwadnoci ciaa sztywnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
12.4 Przestrzenie funkcyjne i ich ortogonalne bazy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.4.1 Ukady wsprzdnych krzywoliniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
12.4.2 Przestrzenie funkcyjne pierwsze kroki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
ii
13 Wstp do rachunku tensorowego 135
13.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
13.2 Kowariantno i kontrawariantno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
13.2.1 Forma liniowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
13.2.2 Gradient jako wektor kowariantny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
13.3 Tensory podstawowe denicje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
13.4 Podstawowe operacje: dodawanie, mnoenie, kontrakcja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
13.5 Tensory antysymetryczne i symetryczne; iloczyn wektorowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
13.6 Tensor deformacji i tensor napre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
13.6.1 Tensor deformacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
13.6.2 Tensor napre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
13.7 Rniczkowanie tensorw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
13.7.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
13.7.2 Rniczkowanie pola wektorowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
13.8 Niezwyke przygody kropelki wody . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
13.8.1 Operator rotacji a wirowo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
iii
Spis rysunkw
1.1 Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Kwadrat dwumianu a +b w jzyku geometrii. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Geometryczna metoda rozwizywania rwnania pierwszego stopnia. . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Geometryczny zapis rwnania x
2
+b
2
= ax. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Konstrukcja geometryczna dla znalezienia x z Rys.1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Uzasadnienie wzoru 1-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7 Pomocnicze rysunki do rwnania x
2
+ax = b
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.8 Rwnanie x
2
+ 10x = 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.9 Rwnanie x
2
+ 10x = 39 inaczej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1 Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki. . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1 Dodawanie wektorw: A + B = C regua trjkta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Dodawanie wektorw: A + B = C regua rwnolegoboku. . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3 Dodawanie wektorw zasada przemiennoci i cznoci. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.4 Rozkad wektora V na wsprzdne:
=

(0x, V ), =

(0y, V ), =

(0z, V ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.5 Iloczyn wektorowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.6 Interpretacja geometryczna iloczynu wektorowego pole rwnolegoboku. . . . . . . . . . . . 31
4.7 Interpretacja geometryczna iloczynu mieszanego objto rwnolegocianu. . . . . . . . . 33
4.8 Wsprzdne wektora w dwch rnych ukadach wsprzdnych. . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.1 Dodawanie liczb zespolonych na paszczynie Arganda. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Mnoenie liczby zespolonej przez i. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3 Mnoenie dwch liczb zespolonych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4 Wsprzdne biegunowe na paszczynie zespolonej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.5 Liczba zespolona sprzona. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.6 Pierwiastek zespolony:
6

1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.1 Wektor C jako rne liniowe kombinacje niewspliniowych wektorw A i B. . . . . . . . . 49
7.1 Wynik zoenia dwch obrotw o kt /2 wok osi 0y i 0z zaley od ich kolejnoci . . . . . . 69
7.2 Przeksztacenie wersorw osi realizowane przez macierz /. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
7.3 Pole rwnolegoboku powstaego z kwadratu o boku 1 rwne jest ad - bc. . . . . . . . . . . . 76
9.1 Surjekcja, ale nie injekcja: T(A) = T(B) oraz T(C) = T(D). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.2 Injekcja, ale nie surjekcja; nie ma rozwiza dla T(x) = A i T(x) = B. . . . . . . . . . . . . 88
9.3 Rzutowanie wektora na o 0x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
10.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
12.1 Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
12.2 Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej dwie masy. . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
12.3 Nowy ukad wsprzdnych osie 0x i 0y zostay obrcone (w kierunku ujemnym) o 45
o
. . . 124
12.4 Punkt P(x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
) jako punkt przecicia trzech prostopadych paszczyzn. . . . . . . . . . . 127
12.5 Ukady wsprzdnych: sferycznych (a) i cylindrycznych (b). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
12.6 Najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. . . . . . . . . . . . . . 129
12.7 Druga najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. . . . . . . . . . . 130
iv
12.8 Pita najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. . . . . . . . . . . 130
12.9 Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu trjktnego. . . . . . . . . 131
12.10Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu parabolicznego. . . . . . . 133
13.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor biegunowy. . . . . . . 142
13.2 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor osiowy . . . . . . . . . 143
13.3 Skierowany element powierzchni dS
i
(i = 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
13.4 Tensor napre
ik
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
13.5 Deformacja prta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
13.6 Deformacja cinania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
13.7 Ilustracja oblicze cakowitego strumienia pola wektorowego dla pewnej powierzchni Gaussa. 152
13.8 Wdrwka kropli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
13.9 Wir prdkoci cieczy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
13.10Jeszcze jeden wir prdkoci cieczy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Zamiast przedmowy
Idea tego opracowania pojawia si dwa lata temu, kiedy to Wydzia Fizyki i Techniki Jdrowej wystpi z
inicjatyw utworzenia niestacjonarnych studiw, dedykowanych w pierwszym rzdzie osobom niepenospraw-
nym, a opartych na przygotowanych przez nauczycieli akademickich Wydziau materiaach dydaktycznych,
zamieszczonych w Internecie. Opracowany program studiw (komputerowa zyka techniczna) pozosta pro-
gramem wirtualnym narazie nie znalaza si odpowiednio liczna grupa zainteresowanych osb.
Jednoczenie powstaa idea pewnej reformy sposobu nauczania matematyki studentw pierwszych dwch
lat zyki technicznej. Opracowany dziesi lat temu przez PT Wykadowcw z Wydziau Matematyki Stoso-
wanej (gwnie pp. Kalinowski, Marczyk i Woniak) znakomity program nauczania mia jedn niedoskonao
w trakcie pierwszego semestr nasi studenci wysuchiwali szeciu godzin wykadu z matematyki i odbywali
sze godzin wicze rachunkowych z tego przedmiotu. Czsto spdzali wic okoo 50% swoich godzin kon-
taktowych w tygodniu z jednym i tym samym Wykadowc. Wadze Wydziau Fizyki i Techniki Jdrowej
AGH, w konsultacji z Samorzdem Studenckim, a take przedstawicielami Wydziau Matematyki Stosowanej,
postanowiy powrci do tradycji wydzielenia z ogu zagadnie matematycznych elementw algebry wyszej
i rachunku tensorowego oraz powierzy ich nauczanie zgodnie z tradycj uniwersyteck zykom. Oczy-
wicie, tego typu decyzja niesie za sob zarwno skutki pozytywne jak i negatywne. Fizyk nigdy nie potra
przedstawi zagadnie matematycznych w sposb tak doskonay jak matematyk; apologi takiego posunicia
stanowi jednak szansa uzmysowienia modym studentom zyki adekwatnoci jzyka matematyki (algebry)
do konstrukcji poj czysto zycznych. Uatwia to (mamy nadziej) nauk obu przedmiotw.
Zamieszczone na tej stronie materiay to tre 30-godzinnego wykadu, realizowanego w cigu pierwszego
semestru. Poniewa byy one pocztkowo pisane z dedykacj dla studentw niestacjonarnych, dla ktrych
miay stanowi podstaw (prawie) samodzielnej nauki s one do (zbyt?) obszerne i z pewnoci nie ce-
chuj si zwizoci. Materiay te poddawane byy prbie ogniowej w trakcie pierwszego semestru roku
akademickiego 2000/20001 (pierwsza realizacja wykadu)i ulegy drobnym w gruncie rzeczy poprawkom
i modykacjom w trakcie drugiej realizacji (semestr jesienny 20001/2) . Oprcz wykadu studenci maj
dwie godziny wicze, realizowanych pod opiek rwnie zykw. Wyobraamy sobie, e po tym semestrze
sam wykad ulegnie pewnym modykacjom, a ponadto zostanie wzbogacony i obszerny zbir problemw
ilustrujcych poszczeglne partie materiau.
Autor opracowania wyraa wdziczno wszystkim osobom, ktrych zainteresowanie przedsiwziciem i kon-
kretne uwagi pomogy mu w jego realizacji. W pierwszym rzdzie byli to pp. dr hab. Mariusz Woniak (WMS)
i dr hab. Janusz Wolny (WFiTJ), a take koledzy z Wydziau Fizyki, wspodpowiedzialni za realizacj wy-
kadu i wicze: pp. dr hab Antoni Paja, dr Lucjan Pytlik, dr Wojciech Kara i mgr in. Bartomiej Spisak.
Dzikuj take wszystkim uytkownikom materiaw za zwrcenie mi uwagi na kilka bdw edytorskich,
jak i przede wszystkim za dyskusje podczas wykadu, ktre pomogy mi zrewidowa pewne sformuowania.
Te ostatnie (dyskusje) oczywicie jeszcze trwaj i mam nadziej, e bd w dalszym cigu owocne. Bardzo
licz na dalsz wspprac z osobami, ktre intencjonalnie czy te przypadkowo zetkn si z t stron
WWW i , z gry dzikujc, prosz o uwagi: lenda@novell.ftj.agh.edu.pl.
v
Na zakoczenie wypadaoby doda kilka sw o literaturze przedmiotu. Tutaj sprawa jest nieco skomplikowa-
na. W polskiej tradycji nie utrwalia si jeszcze tendencja (obserwowana zwaszcza w Stanach Zjednoczonych)
pisania podrcznikw z podstaw matematyki przeznaczonych dla studentw kierunkw cisych (i technicz-
nych). Owszem, istniej takie ksiki zwaszcza dla studentw zyki uniwersyteckiej, ale ich zasig jest
stosunkowo niewielki, a forma nie do koca spjna z programem naszego wykadu (pozycje spisu). Mnie oso-
bicie zachwycaj ksiki pisane specjalnie dla zykw i inynierw, a te s niestety trudno dostpne. Poniej
podaj dwie grupy podrcznikw: pierwsza, to ksiki z ktrych korzystaem przy pisaniu tego opracowa-
nia; druga ksiki, w ktrych student z pewnoci znajdzie wymienit pomoc w utrwaleniu i rozszerzeniu
wiadomoci prezentowanych na tej stronie WWW.
Skrypt zosta napisany przy pomocy edytora L
A
T
E
X(L
A
T
E
X2), zawierajcego konwerter do formatu pdf (kon-
kretnie pdfpL
A
T
E
X). System L
A
T
E
Xa jest idealny do pisania matematycznych tekstw. Osobicie uwaam,
e system T
E
Xi L
A
T
E
Xto rewelacja!.
vi
Bibliograa
czyli gdzie autor szuka natchnienia
[1] A.I.Kostrikin. Wstp do algebry. PWN Warszawa 1982.
To co w tytule. Czyta si atwo i przyjemnie.
[2] A.I.Kostrikin, J.I.Manin. Algebra liniowa i geometria. PWN Warszawa 1993.
Solidny, porzdnie napisany podrcznik. Raczej dla matematykw ni zykw. Jest tam (prawie) wszystko o
czym si uczylimy i jeszcze caa masa innych mdroci.
[3] A.I.Kostrikin, i inni . Zbir zada z algebry. PWN Warszawa 1995.
Zbir zada do poprzednich dwch pozycji. Warty przegldnicia!!
[4] Z.Furdzik, J. Maj-Kluskowa, A.Kulczycka, M.Skowska Algebra, wyd2. AGH, UWN-D 1998.
Bardzo porzdnie napisany skrypt. Peen denicji, twierdze. S te przykady. Jzyk mocno formalny. Dla
rzetelnie zainteresowanych rzeteln algebr.
[5] A.Strauszkiewicz. Algebra i geometria. NKF UJ Krakw 1993.
wietna, zwiza ksieczka. Cho zwiza to bogata w tre. Szkoda, e dla naszych potrzeb wystarcza tylko
pierwszy rozdzia.
[6] L.Grniewicz, R.S.Ingarden. Algebra z geometri dla zykw. UMK Toru 1993.
Do trudny podrcznik. Mimo, e pisany dla zykw przez zykw. Raczej nie polecam.
[7] S.Przybyo, A. Szlachtowski. Algebra i wielowymiarowa geometria analityczna w zadaniach; wyd.6.. WNT
Warszawa 1994.
Warte grzechu. Sensowne przykady, poprzedzane krtkimi cigami z teorii.
[8] F.W.Byron, R.W.Fuller. Matematyka w zyce klasycznej i kwantowej. PWN Warszawa 1973.
Algebra jest w tomie pierwszym (nie caa). Ale i tak poezja. Ksika niezastpiona w caej edukacji zyka.
Tylko jak j znale?
[9] A.Kurosh. Higher algebra. MIR Publishers, Moscow 1980.
Strawnie napisany podrcznik algebry. Mnie si zdecydowanie podoba. Niestety, po angielsku.
[10] J.H.Hubbard, B.Burke-Hubbard. Vector Calculus, Linear Algebra and Dierential Forms. Prentice
Hall,1999.
No c. Tak ucz matematyki Amerykanie i pozostaje tylko aowa, e my tak (jeszcze ?) nie potramy.
Swobodny i przystpny jzyk, a zarazem porzdny, usystematyzowany wykad. Wzr sabo docigy.
[11] W. Sawyer. Algebra liniowa dla inynierw. WNT Warszawa 1974.
Sympatyczna ksieczka. Prekursor stylu jak wyej, chocia nieco to rozwleke i przegadane. Ale to wanie
stamtd ukradem opowiastk o sprynkach. To ju samo powinno zachci!
1
Rozdzia 1
Pocztki algebry
W sowniku wyrazw obcych termin algebra deniowany jest jako: ga matematyki, zajmujca si oglny-
mi prawami (twierdzeniami) dotyczcymi relacji istniejcych pomidzy elementami pewnych zbiorw (liczb,
wektorw, itp.). Jzyk algebry jest jzykiem symbolicznym zamiast mwi o konkretnym elemencie zbioru
mwimy o jego oglnym reprezentancie, ukrywajc go pod symbolem litery.
Algebra rozwijaa si jako nauka czysto uytkowa. Dlatego mimo caego szacunku dla wspaniaej struk-
tury dzie Euklidesa moemy nazwa greck algebr geometryczn ten wanie spjny i logiczny fundament
matematyki, dotyczcy linii, odcinkw, powierzchni, itp. Z tej bowiem teorii wynikaj pewne reguy i kon-
kretne, praktyczne sposoby na przykad obliczania pl gur, wysokoci lub odlegoci przedmiotw, albo
konstrukcji pewnych elementw. Algebr bd te dobrze nam znane wzory okrelajce pierwiastki rwnania
kwadratowego poprzez wspczynniki poszczeglnych potg zmiennej x wystpujcych w tym rwnaniu. Al-
gebr wektorw nazwiemy wszystkie prawa okrelajce operacje dodawania (skadania) i mnoenia wielkoci
wektorowych.
Sam wyraz algebra pojawi si w jzyku potocznym matematyki ju w wieku 13., a jego rdosw jest
arabski. W 9. wieku, w kalifacie bagdadzkim dziaa matematyk Mohammed ib Musa al-Chowalimy, ktrego
dzieo o oryginalnym tytule Hisab al-daul walmuqabalah, czyli Sposb czenia i redukcji, stao si, w kilka
wiekw pniej, pierwszym nowoytnym podrcznikiem algebry w Europie. Pod pojciami wystpujcymi
w tytule kryy si znane nam, proste operacje, jakich dokonujemy przy rozwizywaniu rwna, na przykad:
6x
2
4x + 1 = 5x
2
+ 3 rwnanie wyjciowe
6x
2
+ 1 = 5x
2
+ 4x + 3 czenie
x
2
= 4x + 2 redukcja.
Z powyszego wynika, e czenie to po prostu przenoszenie ujemnych wyrazw na drug stron rwnania,
a redukcja to no wanie, redukowanie identycznych wyrazw, wystpujcych po obu stronach rwnania.
Przetumaczone w 13. wieku dzieo nosio aciski tytu Liber Algebrae et Almucabola. O ile drugi termin nie
zagoci w argonie matematycznym, to pierwszy tak.
1
.
Ale algebra pojawia si oczywicie duo, duo wczeniej. Przecie jeeli wyczy astronomi, to matematyka
jest z pewnoci najstarsz i o najduszym stau nauk uprawian w dziejach ludzkoci. Mwi si czasem,
e matematyka powstaa w staroytnej Grecji. Ale to nie jest prawda. wiadkiem sam Arystoteles, ktry w
swojej Metaphysica napisa: Sztuki matematyczne powstay w Egipcie, gdzie kapani mieli wiele wolnego
czasu. Co w tym jest. Stara cywilizacja Egiptu bya uzaleniona od Nilu jego wyleww. Poniewa kady
wylew mg zatopi (lub odsoni) kawaek ldu, a faraonowie bardzo wczenie wynaleli podatki, problemem
numer 1 stao si do dokadne wyznaczanie pl powierzchni, aby sprawiedliwie podatki oblicza. Przy okazji
powstaa i algebra w postaci pewnych technik rachunkowych, potrzebnych do rozwizywania konkretnych
problemw.
W poowie 19. wieku, mody Szkot, p. Henry Rhind, podrujc do Egiptu w celu poratowania zdrowia
zakupi w Luksorze papirus tzw. papirus Rhinda. Datowany na ca. 1650 p.Ch. jest do gruntownym i po-
prawnie skonstruowanym traktatem matematycznym. (Teraz w British Museum). Podaje reguy (techniki)
mnoenia, operacji na uamkach, ale zawiera take sporo problemw, ktrych rozwizanie wymaga zastoso-
wania . . . no wanie, algebry. Na przykad: Jeeli do pewnej wielkoci doda jej sidma cz dostajemy 19.
Jaka to wielko? N.B. metoda rozwizania to synna regula falsi. Mam rwnanie x + x/7 = 19, zakadam
1
Nieco znieksztacone nazwisko autora Al-Chowarizmi stao si rdosowem terminu algorytm
2
(bdnie) x = 7 (bo atwo rachowa: 7 +7/7 = 8). Wynik 8 zamiast 19 jest wic 19/8-razy za may; przez
ten czynnik trzeba pomnoy pierwotne (faszywe) zaoenie: x = 7
19
8
.
S tam i inne problemy: W kadym z siedmiu domw jest siedem kotw; kady kot zabi siedem myszy;
kada mysz potra zje siedem snopkw zboa; w kadym snopku jest siedem miar ziarna. Ile miar ziar-
na zaoszczdziy dzielne koty? Ciekawostk jest fakt, e w zaproponowanej metodzie rozwizania mona
dopatrzy si wzoru na . . . sum postpu geometrycznego!
Nie tylko cywilizacja staroytnego Egiptu radzia sobie wietnie z cakiem niebanalnymi rachunkami. Na
glinianych tabliczkach, ktry znalazy si w ziemi babiloskiej cztery tysice lat temu mona znale przepisy
na rozwizywanie ju rwna kwadratowych! Jest tam na przykad taki problem: Do powierzchni kwadratu
dodaem dwie trzecie jego boku. Dostaem 35/60. Jaki jest bok kwadratu? (Dla nas zykw, jest to prawd
mwic kiepski przykad co za pomys eby dodawa pole do dugoci, przecie te wielkoci maj rne
jednostki!); 35/60 bo Babiloczycy posugiwali si znakomitym systemem 60-tkowym. Rwnanie jednak
mona zapisa:
x
2
+
2
3
x =
35
60
.
Do problemu jest doczona instrukcja jak znale rozwizanie. Jest to dokadnie ! wzr (a raczej
przepis) na pierwiastek rwnania kwadratowego!
Inny babiloski problem: dany jest obwd prostokta a = 2(x +y) i jego pole b = xy. Jakie s boki x i y ? I
ten problem sprowadza si do rwnania drugiego stopnia!
A inne stare cywilizacje? W Chinach, w roku 213 p.Ch. (dynastia Chin) cesarz nakaza spalenie ksiek. Ale
co zostao. Znane jest na przykad dzieo Dziewi Rozdziaw Sztuki Matematycznej , obszerna kompilacja,
napisana przez kilku autorw, prawdopodobnie w okresie podobnym do powstania Elementw Euklidesa, a
wic w pierwszej poowie 3. wieku przed Chrystusem. Oryginay ulegy spaleniu, ale znane s fragmenty
dziea, zachowane i uzupeniane przed pniejszych matematykw. Wersja najbardziej kompletna pochodzi z
3. wieku, ale ju po Chrystusie. Dla rozpoczynajcych nauk algebry warto przytoczy jeden z problemw:
Ziarno moe by w jednym z trzech gatunkw. Po mcce uzyskano 3 worki gatunku pierwszego, 2 worki
gatunku drugiego i jeden worek gatunku trzeciego. W sumie objto caego ziarna wyniosa 39 du (jednostka).
Dwa worki ziarna pierwszego gatunku, trzy drugiego i jeden trzeciego maj objto 34 du. A jeden worek
pierwszego gatunku, dwa drugiego i trzy trzeciego to 26 du. Ile du zawiera worek kadego z trzech gatunkw?
Innymi sowy mamy do rozwizania ukad rwna:
3x + 2y +z = 39
2x + 3y +z = 34
x + 2y + 3z = 26.
A wic przed Grekami byo wielu biegych matematykw. Skd ind, w staroytnej Grecji, a mwic dokad-
niej w basenie Morza rdziemnego w trzecim i czwartym wieku przed Chrystusem matematyka miaa
si rzeczywicie znakomicie, a algebra nie najgorzej. We wspomnianych ju Elementach Euklidesa mona
znale wiele problemw par excellence algebraicznych, rozwizanych przy pomocy metod . . . czysto geome-
trycznych. Mona zaryzykowa przypuszczenie, e staroytnym Grekom atwiej byo przeprowadza pewne
rozumowania odniesione do rzeczywistych sytuacji, ni atakowa bezporednio (nieco bardziej abstrakcyj-
ne) problemy czysto rachunkowe. Inaczej mwic, zamiast liczb Euklides wola mie zawsze do czynienia z
odcinkami. Zamiast mwi o iloczynie ab Euklides mwi o prostokcie zbudowanym na odcinkach AB = a i
Rysunek 1.1: Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a
2
.
BC = b. Zamiast o kwadracie a
2
o prawdziwym kwadracie o krawdzi AB (por. Rys. 1.1). Konsekwentnie,
3
znany nam dobrze wzr uproszczonego mnoenia (najprostszy przypadek dwumianu Newtona)
(a +b)
2
= a
2
+ 2ab +b
2
mia swoj geometryczn interpretacj w takiej postaci jak na rysunku 1.2. W drugiej ksidze Elementw,
Rysunek 1.2: Kwadrat dwumianu a +b w jzyku geometrii.
tzw. propozycja czwarta brzmi: Jeeli podzieli odcinek na dwie czci, to kwadrat zbudowany na caym odcin-
ku jest rwny sumie dwch kwadratw, zbudowanych na kadej z powstaych czci i podwojonego prostokta
zbudowanego z obu odcinkw.
To sprytne, chocia proste. Ale s i inne, ciekawsze przykady. Na przykad, rwnanie pierwszego stopnia
(niewiadoma x)
ax = bc
traktowano jako rwno powierzchni ax i bc. Grecy konstruowali najpierw por. Rys. 1.3 prostokt ABCD,
nastpnie przeduali bok BA i odkadali na tym przedueniu odcinek a. Prowadzc prost ED, otrzymujemy
na przeciciu tej prostej z przedueniem boku BC odcinek x, jako odcinek CF. Rzeczywicie, pola dwch
trjktw EHF i EBF s rwne, a po odrzuceniu z duych trjktw dwch par mniejszych (EAD i EKD
oraz DCF i DGF) pozostaj dwa prostokty (KDGH i ABCD) o rwnych polach. Rwnanie pierwszego
stopnia to znowu do trywialny przykad (chocia ilustracja geometryczna jest ciekawsza). A rwnanie
kwadratowe? Kade rwnanie kwadratowe mona przeksztaci do jednej z trzech postaci:
x(x +a) = b
2
, x(x a) = b
2
, x(a x) = b
2
, (1-1)
a z kolei kada z nich moe zosta przeoona na jzyk powierzchni. Na przykad, trzecia posta
x
2
+b
2
= ax
to konstrukcja zilustrowana na Rys. 1.4. Na odcinku AB = a odkadamy prostokt AQFG o powierzchni
rwnej b
2
, tak aby powstaa gura QBFL bya kwadratem; pole QBLF rwne jest x
2
. A jak to zrobi?
Euklides podaje dokadnie przepis: w rodku odcinka AB, w punkcie P wystaw prostopady odcinek PE
o dugoci b; nastpnie narysuj okrg o rodku w E i promieniu a/2 (Rys. 1.5). Punkt przecicia okrgu z
odcinkiem AB to punkt Q, przy czym
(AQ)(QB) = (PE)
2
. (1-2)
Wida, e wystarczy ju tylko pooy QB = x i spenione jest trzecie rwnanie 1-1. Uzasadnienie rwnoci
1-2 nie jest takie trywialne. Trzeba zbudowa (por. Rys. 1.6) prostokt ABLG o bokach a i x = QB, dorzuci
4
Rysunek 1.3: Geometryczna metoda rozwizywania rwnania pierwszego stopnia.
Rysunek 1.4: Geometryczny zapis rwnania x
2
+b
2
= ax.
Rysunek 1.5: Konstrukcja geometryczna dla znalezienia x z Rys.1.4
Rysunek 1.6: Uzasadnienie wzoru 1-2.
kwadraty PBDC i QBLF zbudowane na bokach PB = a/2 i QB = x: Nastpnie wypada zauway, e w
5
jzyku pl:
AQFG +HFKC = (APHG+PQFH) +HFKC
= PBLH +FLDK +HFKC = (PB)
2
Ale prostokt AQFG ma pole (AQ)(QF) = (AQ)(QB); kwadrat HFKC = (PQ)
2
. Czyli
(AQ)(QB) + (PQ)
2
= (PB)
2
,
albo
(AQ)(QB) = (PB)
2
(PQ)
2
= (PE)
2
(ukony od Pitagorasa). Dla tych, ktrzy s ciekawi swoich moliwoci proponuj rozwiza drugie rwnanie
z trjki 1-1. Jeeli s kopoty, to pewn wskazwk (rysunki analogiczne do przed chwil prezentowanych)
mona znale na Rys. 1.7. Warto tylko zauway, e jeeli b = a
2
to nasze rwnanie (x + a)x = a
2
to nic
Rysunek 1.7: Pomocnicze rysunki do rwnania x
2
+ax = b
2
.
innego jak zoty podzia odcinka, o dugoci x+a na dwie czci: x i a, z ktrych dusza (a) jest odcinkiem
rednim proporcjonalnym pomidzy krtsz (x) i caym odcinkiem. O zotym podziale odcinka mona duo
opowiada. Jeeli interesuje Ci wprowadzenie w t materi to kliknij tutaj
Te geometryczne przepisy Euklidesa to nic innego jak translacja wzorw babiloskich rachmistrzw, sucych
do znajdywania pierwiastkw rwnania kwadratowego, na jzyk odcinkw i pl gur przy ich pomocy kon-
struowanych. Ale przy okazji ujawnia si wana rnica: konstrukcja geometryczna jest zawsze moliwa do
wykonania, podczas gdy obliczenia algebraiczne wymagaj prdzej czy pniej wycignicia pierwiastka.
A to ostatnie bardzo czsto nie jest moliwe, jeeli mamy do czynienia z liczbami niewymiernymi!
6
Powrmy do kalifatu bagdadzkiego. Sam Al-Chowarizmi czerpa penymi garciami z dowiadcze swo-
ich poprzednikw. Jego analiza problemu rwnania kwadratowego przypomina w duym stopniu podejcie
geometryczne Euklidesa, chocia jest ju ona nieco bardziej abstrakcyjna. Podejcie to
dotyczce rwnania x
2
+ 10x = 39
zilustrowane jest Rys. 1.8: kwadrat o powierzchni x
2
(nieznanym boku x) uzupeniamy czterema prostoktami.
Rysunek 1.8: Rwnanie x
2
+ 10x = 39.
Kady z nich ma jeden z bokw rwny x, a drugi 2,5; a wic pole rwne 2, 5 x. Taki kwadrat + cztery
prostokty to x
2
+ 10x; teraz dodajemy cztery kwadraciki o polach rwnych 2, 5 2, 5 = 6, 25 powstaje
nowy kwadrat o boku: 2, 5 +x + 2, 5 = x + 5. Krtko mwic:
(x + 5)
2
= x
2
+ 4 2, 5x + 4 6, 25 = x
2
+ 10x + 25.
Ale x
2
+ 10x = 39. Tak wic:
x
2
+ 10x + 25 = 39 + 25 = 64,
a wic x + 5 = 8, x = 3. Konstrukcja geometryczna spenia rol pomocnicz; w tekcie Liber algebrae . . .
mona doszuka si bardziej oglnego algorytmu. Jeeli startujemy z rwnania o oglnej postaci
x
2
+px = q
to utworzenie penego kwadratu po lewej stronie wymaga dodania (do obu stron) wyrazu 4
_
p
4
_
2
= p
2
/4:
x
2
+px +
p
2
4
= q +
p
2
4
,
albo
_
x +
p
2
_
2
= q +
_
p
2
_
2
.
7
A z tego wynika ju
x =
_
q + (p/2)
2
p/2
wzr na pierwiastek rwnania kwadratowego (a raczej przepis znajdowania jednego (!) pierwiastka) zupenie
nam znajomy.
Warto doda, e Al-Chowarizmi nie poprzesta na jednej tylko ilustracji; podaje on jeszcze jedn konstrukcj
geometryczn. w ktrej zamiast czterech prostoktw mamy dwa, a zamiast czterech kwadracikw jeden:
(Rys. 1.9). Arabscy matematycy dziaajcy w wiekach XXII (czasy rozkwitu arabskich kalifatw) dokonali
Rysunek 1.9: Rwnanie x
2
+ 10x = 39 inaczej.
naprawd imponujcej pracy. Nie tylko zebrali (skompilowali), usystematyzowali i . . . przekazali europejskiej
cywilizacji ca spucizn matematyczn Grecji, Bliskiego Wschodu, Egiptu i Azji (Indie!), ale i sami uzyskali
cay szereg oryginalnych wynikw. I tak, poniewa przy rozwizywaniu rwna kwadratowych posugiwali si
geometri raczej jako ilustracj, a nie metod konstrukcyjn, potrali dostrzec (i przyj!) liczby niewymierne.
Ba, taki Ab u Kamil (ca. 850-930) nie mia adnych kompleksw w obliczaniu takich wyrae jak:

4 =
_
9 4 + 2

9 4 = . . . 1.
W powyszym wzorze wykorzystana jest oczywista rwno:

b =
_
a +b 2

a b,
chocia powyszego wzoru w Ksidze algebry Ab u Kamila ze wiec w rku szuka.
Zamiast tego, jest peny, werbalny opis postpowania, dla konkretnych wartoci a i b.
Ten sam Ab u Kamil proponuje zadako:
Podziel 10 na dwie czci, tak aby jeeli jedn z nich podzielimy przez drug, a do wyniku dodamy wynik
dzielenia drugiej przez pierwsz, to otrzymamy 4
1
4
.
Problem mona zapisa w postaci dwch prostych rwna; jedno z nich bdzie rwnaniem drugiego stop-
nia.Ab u Kamil wprowadza jednak . . . trzeci niewiadom. Zakada
x = 5 z
y = 5 +z
a warunek na sum dwch ilorazw (sprawd koteczku) staje si prociutkim (cho drugiego stopnia) rwna-
niem dla wyznaczenia niewiadomej z (z
2
= 9). Reszta ju prosta...
Tak byo w czasach starych. A czy mona powiedzie co o algebrze w czasach mniej staroytnych? Prze-
ledzenie rozwoju tej gazi matematyki wykracza poza ramy tej strony. W (bardzo) telegracznym skrcie
8
wypada wspomnie o dziaajcym w 12. wieku Pizaczyku Leonardo Fibonaccim , francuskim matematyku
Vi`ete, ktry by jednym z pierwszych matematykw uywajcych cakiem ju wspczesnej notacji algebra-
icznej (pamitasz wzory Vi`etea?). W siedemnastym wieku problemami algebry, w kontekcie gwnie oglnej
teorii rwna algebraicznych, zajmowali si tacy giganci nauki jak Kartezjusz, Newton, dAlembert i Lagran-
ge. W wieku 18. Cramer i Laplace rozwinli rachunek wyznacznikw. Na przeomie 18. i 19. wieku pojawia
si Princeps Mathematicorum Karol Gauss , ktrego zwizek z algebr to teoria liczb zespolonych, a take
podstawowe twierdzenie algebry (o istnieniu pierwiastkw rwnania n-tego stopnia).
Wiek 19. to burzliwy rozwj teorii struktur algebraicznych: cia, grup, ideaw i innych ukadw o duym
stopniu zoonoci. Francuz Gallois, Niemcy Kummer, Kronecker, kolejni Francuzi: Jordan i Cauchy, Nor-
weg Lie. Pojawia si termin algebra liniowa, ktrej fundamenty buduj Anglicy Sylvester i Cayley. W drugiej
poowie 19. wieku najwaniejsze nazwiska to Niemcy: Hurwitz (algebra wielomianw)i Noether (geometria
algebraiczna). Warto poszuka kadego z wymienionych nazwisk, przeczyta o dokonaniach ich wacicieli
. . . .
9
Rozdzia 2
Pojcie odwzorowania liniowego
Algebra, ktr poznaje student pierwszych lat uczelni technicznej, lub uniwersyteckiego wydziau nauk ci-
sych nosi zwykle przydomek algebry liniowej. Dlatego te w tym krtkim wstpie dotyczcym prapocztkw
warto okreli co rozumiemy pod takim wanie pojciem, tym bardziej, e termin liniowy moe mie
nieco inne, mylce konotacje. W naszym przypadku, bdziemy mwi o odwzorowaniach liniowych, czyli
o odwzorowaniach posiadajcych wasno liniowoci. Samo odwzorowanie moemy traktowa jako proces,
zachodzca wedug schematu:
co
proces
inne co.
Zamiast nieco kolokwialnie co czytelnik moe podstawi np. wejcie (element wejciowy) i wyjcie
(element wyjciowy), lub sygna i odpowied. Nasuwajcym si natychmiast przykadem odwzorowa-
nia jest funkcja y = f(x) odwzorowanie, przyporzdkowujce kademu elementowi zbioru X (dziedziny
funkcji) pewien element zbioru Y . Ale nie musimy siga do przykadw a tak sformalizowanych. Odwzo-
rowaniem bdzie te np. ilo pienidzy, jakie nam przyjdzie zapaci za okrelon ilo (mas) okrelonego
(tzn. majcego pewn cen jednostkow) produktu, albo co bardziej skomplikowanego wartoci prdw
(odpowied) pyncych w poszczeglnych partiach obwodu elektrycznego w zalenoci od jego struktury i
si elektromotorycznych (sygna).
Wasno liniowoci jest matematycznym ujciem do atwych do zaakceptowania poj proporcjonalnoci
skutku do przyczyny, a take prostego sumowania si (addytywnoci) skutkw wywoywanych przez
rne przyczyny. Innymi sowy: jeeli x odwzorowuje si na y i dwie przyczyny x
1
, x
2
powoduj skutki y
1
, y
2
,
to znaczy
x
1
y
1
, x
2
y
2
,
to
k
1
x
1
+k
2
x
2
k
1
y
1
+k
2
y
2
,
gdzie k
1
, k
2
to pewne liczby. W dalszym cigu wykadu bdziemy wielokrotnie wraca do pojcia liniowoci, ale
tu na pocztku warto zwrci uwag czytelnika na fakt, e znana nam dobrze funkcja liniowa: y = ax+b,
reprezentujca rwnanie linii prostej na paszczynie xy, nie przedstawia sob w oglnym przypadku
odwzorowania liniowego. Jest to logiczne: jeeli x traktowa jako przyczyn a y jako skutek, to nasze
odwzorowanie traktowane jako proces powinno dawa zerowy skutek (y = 0) jeeli na wejciu nic si nie
dzieje (x = 0). Tak jednak bdzie tylko wtedy, jeeli b = 0, a wic nasza prosta przechodzi przez pocztek
ukadu. Jednoczenie jednak, okrelenie ukad rwna liniowych (o ktrym mowa bdzie w nastpnym
punkcie) wie si wanie z pojciem linii prostej na paszczynie.
Termin liniowy stanowi czsto atrybut pewnego operatora. Takim operatorem jest na przykad operator
pochodnej. Mamy bowiem dla pochodnej pierwszego rzdu
d
dx
f(x) +g(x) =
df
dx
+
dg
dx
,
(f(x) i g(x) dowolne funkcje; i stae.) Podobnie dla pochodnej n-tego rzdu.
Wanym pojciem bdzie te kombinacja liniowa elementw nalecych do pewnego zbioru (np. wektorw).
Kombinacja liniowa V ukadu n elementw V
1
, V
2
, . . . , V
n
to
V = a
1
V
1
+a
2
V
2
+. . . +a
n
V
n
,
10
gdzie a
1
, a
2
, . . . , a
n
dowolne stae.
Algebra liniowa dla potrzeb pocztkujcego uytkownika matematyki w zastosowaniach zycznych i technicz-
nych ma za zadanie dostarczy mu dwa podstawowe narzdzia: (1) metody rozwizywania ukadw rwna
liniowych, oraz (2) prawa transformacji wielkoci wektorowych, wyraanych w rnych ukadach wsprzd-
nych. (Znajomo algebry wektorw jest niesychanie potrzebna dla omawiania wszystkich problemw zyki.)
Oba te narzdzia oparte s na rachunku macierzowym. Dlatego podstawowy wykad z algebry zaczyna si
czsto od denicji macierzy i podstawowych operacji na tych wielkociach. atwiej nam bdzie mwi o macier-
zach i dokonywanych na nich (przy ich pomocy) operacjach jeeli skojarzymy je z konkretnym zagadnieniem
mianowicie ukadami rwna liniowych. Cay czas bdziemy jednak pamita, e s one wielce pomocne w
przedstawianiu i rozwizywaniu zagadnie zwizanych z rachunkiem wektorowym, dlatego nastpnym zagad-
nieniem ktre bdziemy omawia bdzie algebra wektorw. Okae si przy tym, e w opisie pewnych operacji
dokonywanych na wektorach oka si bardzo pomocne liczby zespolone, o ktrych mwi bdziemy w nastp-
nej kolejnoci. Dopiero po tym wstpie na dobre zajmiemy si macierzami oraz bardziej abstrakcyjn algebr
przestrzeni wektorowych. Zauwamy w tym momencie, e rachunek macierzowy podstawowe narzdzie al-
gebry ma znacznie szersze i gbsze aspekty. I tak na przykad, fundament nowoczesnej zyki, mechanika
kwantowa zostaa sama zbudowana na fundamencie rachunku macierzowego. Wystpujce w niej wielkoci
opisujce stan ukadw zycznych (w mikrowiecie czsteczki, atomu czy jdra atomowego) s macierzami.
Macierzami s te wielkoci zyczne, takie jak energia kinetyczna, moment pdu, itp. Nic wic dziwnego, e
mechanika kwantowa w pierwszych dekadach swego rozwoju nazywaa si mechanik macierzow.
11
Rozdzia 3
Ukady liniowych rwna; metoda Gaussa;
wyznaczniki
3.1 Ukad rwna liniowych
Ukad m rwna liniowych o n niewiadomych zapisujemy w oglnej postaci
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= b
2
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
m1,1
x
1
+ a
m1,2
x
2
+ . . . + a
m1,n
x
n
= b
1,m1
,
a
m1
x
1
+ a
m2
x
2
+ . . . + a
mn
x
n
= b
m
.
(3-1)
Wielkoci x
i
, i = 1, . . . , n to (szukane) niewiadome; wspczynniki a
ki
, k = 1, 2, . . . , m, i = 1, 2, . . . , n to
(znane) wielkoci liczbowe. Stae (okrelone) b
i
; i = 1, 2, . . . , m nazywamy wyrazami wolnymi lub niejedno-
rodnociami rwna. Jeeli wszystkie te stae s rwne zeru ukad nazywamy ukadem rwna jednorodnych,
lub w skrcie ukadem jednorodnym. Dodajmy, e tym przypadku okrelenie liniowy zwizane jest (por.
poprzedni rozdzia) z rwnaniem opisujcym lini prost niewiadome wystpuj tylko w pierwszej potdze
i nie mog by pomnoone przez siebie. Konkretnie najprostszy ukad rwna:
a
11
x
1
+ a
12
x
2
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
= b
2
(3-2)
to rwnania dwch prostych (na paszczynie 0x
1
x
2
); szukane rozwizanie to w zasadzie wsprzdne
punktu ich przecicia.
Rozwizaniem ukadu 3-1 jest zbir n liczb: k
1
, k
2
, . . . , k
n
ktre podstawione za x-y do ukadu (x
i
= k
i
; i =
1, . . . , n) sprawiaj, e kade z rwna ukadu staje si tosamoci. Podkrelmy, e rozwizanie ukadu to
zbir n liczb.
Ukad 3-1 moe nie mie rozwiza, moe mie nieskoczenie wiele rozwiza, lub moe mie jednoznaczne
rozwizanie n wielkoci x
1
, . . . , x
n
dla ktrych m (w tym przypadku m = n patrz niej) rwna staje si
rwnociami typu: lewa strona = prawa strona. atwo to zrozumie, posugujc si wspomnianym powyej
(rwn. 3-2) przykadem dwch prostych: mog one przecina si w jednym punkcie (jednoznaczne rozwi-
zanie), mog by do siebie rwnolege (brak rozwiza), mog wreszcie pokrywa si (nieskoczenie wiele
rozwiza kady punkt jednej z prostych naley do drugiej).
Od czego zaley taki a nie inny charakter rozwizania? Ukad 3-1 to n pyta x
i
=?, i = 1, . . . , n udzielenie
jednoznacznej odpowiedzi na wszystkie pytania wymaga n niezalenych (to znaczy: nie powtarzajcych si!) i
nie sprzecznych informacji. Dla jednoznacznego charakteru rozwizania warunkiem koniecznym bdzie n = m,
chocia nie jest to warunek wystarczajcy. Mog by bowiem informacje powtarzajce si: na przykad ukad,
cytowany 250 lat temu przez Leonarda Eulera::
3x 2y = 5,
4y 6x = 10.
_
(3-3)
Rozwizujc ten ukad tradycyjna metod podstawienia dostajemy
x = a, y = (3a 5)/2.
12
co oznacza, e rozwizaniem ukadu jest para: dowolna staa a i (3a5)/2. Ukad jest ukadem nieoznaczonym.
Jego nieoznaczono nieskoczona liczba moliwych rozwiza jest skutkiem pewnej kcji. Ukad 3-3
jest tylko formalnie ukadem dwch rwna z dwoma niewiadomymi. Drugie rwnanie powstao z pierwszego
w wyniku pomnoenia go przez 2. Takie rwnanie nie wnosi nowej informacji o stosunkach, jakie musz
zachodzi pomidzy zmiennymi, tylko powiela informacj z pierwszego rwnania. Mwimy, e oba rwnania
s liniowo zalene (por. 6.2).
Moemy te mie do czynienia z ukadem sprzecznym:
3x +y = 7,
6x + 2y = 35.
_
(3-4)
Nie ma on rozwiza. Dwa rwnania dwie niezalene informacje o x i y s wyranie sprzeczne.
Wreszcie ukad dwch rwna
2x
1
+ x
2
= 7,
x
1
3x
2
= 2
_
ma jednoznaczne rozwizanie dwie niewiadome x
1
i x
2
s rwne 19/7 i 11/7 (moesz to sprawdzi stosujc
znane Ci standardowe metody, np. metod podstawiania). Ukad taki nazywamy ukadem niesprzecznym i
oznaczonym.
Macierze
Wspczynniki a
ik
, wystpujce po lewej stronie rwna ukadu 3-1 mona uporzdkowa w formie tablicy,
albo macierzy:
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1k
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2k
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
l1
a
l2
. . . a
lk
. . . a
ln
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mk
. . . a
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
/. (3-5)
Macierz / ma m wierszy indeks (wskanik) wiersza to pierwszy ze wskanikw wspczynnikw a
lk
oraz n
kolumn indeks (wskanik) kolumny to drugi ze wskanikw wspczynnikw a
lk
. Jeeli m = n (zazwyczaj
najbardziej interesujcy nas przypadek!) to macierz nazywamy macierz kwadratow stopnia n.
Algebra macierzy to tre rozdziaw nastpnych (praktycznie od szstego wzwy). Tutaj wprowadmy tylko
pojcie macierzy transponowanej /
T
(w stosunku do danej macierzy /). Jest to macierz w ktrej wiersze
zostay wymienione (transponowane) z kolumnami i vice versa:
/
T

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
21
. . . a
l1
. . . a
m1
a
12
a
22
. . . a
l2
. . . a
m2
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1k
a
2k
. . . a
lk
. . . a
mk
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1n
a
2n
. . . a
ln
. . . a
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. (3-6)
W odniesieniu do elementw macierzowych transpozycja oznacza:
a
T
ik
= a
ki
; k = 1, . . . , m; i = 1, . . . , n. (3-7)
3.2 Metoda Gaussa
Ukad rwna mona rozwizywa metod podstawienia. Jej formalne uoglnienie to tzw. metoda Gaussa.
Zanim przeledzimy jej schemat zastanwmy si, jakich operacji moemy dokonywa na rwnaniach tworz-
cych ukad, aby jego charakter nie uleg zmianie. Po pierwsze, na pewno mona uszeregowa nasze m rwna
w dowolnej kolejnoci. Jeeli chodzi o operacje matematyczne, to obie strony kadego z rwna moemy
mnoy przez rn od zera liczb, do obu stron moemy dodawa (odejmowa) te same liczby. A poniewa
traktujemy a priori rwnania jako tosamoci (po podstawieniu za x
i
rozwizania ukadu por. wyej) od
13
obu stron kadego z rwna moemy na przykad odj odpowiednie strony innego rwnania, przemnoone
przez pewn liczb. Powstajcy w wyniku zastosowania takich operacji ukad nazywamy ukadem rwna
liniowych rwnowanym wyjciowemu ukadowi (albo krtko: oba ukady nazywamy rwnowanymi). Metoda
Gaussa opiera si wanie na sukcesywnym zastpowaniu wyjciowego ukadu rwna ukadem rwnowanym.
Schemat metody Gaussa przedstawiamy w formie przykadu.
Przykad 3.1 Do rozwizania mamy ukad rwna:
3x + 2y + z = 11,
2x + 3y + z = 13,
x + y + 4z = 12.
_

_
(3-8)
Metoda Gaussa, w swojej najprostszej wersji, sprowadza si do sukcesywnej eliminacji niewiadomych z ko-
lejnych rwna, metod podstawienia. W tym celu dzielimy obie strony rwna tworzcych ukad 3-8 przez
wspczynniki x-a:
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
x +
3
2
y +
1
2
z =
13
2
,
x + y + 4z = 12.
_

_
(3-9)
i podstawiamy w drugim i trzecim za x z pierwszego (odejmujemy stronami pierwsze od drugiego i trzeciego):
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
5
6
y +
1
6
z =
17
6
,
1
3
y +
11
3
z =
25
3
.
_

_
(3-10)
Zmienna x znikna z drugiego i trzeciego rwnania. Powtarzamy procedur w odniesieniu do rwnania
drugiego i trzeciego: dzielimy przez wspczynniki przy y
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
y +
1
5
z =
17
5
,
y + 11z = 25
_

_
(3-11)
i podstawiamy w trzecim za y z drugiego:
x +
2
3
y +
1
3
z =
11
3
,
y +
1
5
z =
17
5
,
z = 2.
_

_
(3-12)
Jedna niewiadoma jest ju okrelona z = 2. Drugie rwnanie ukadu 3-12 suy do wyliczenia drugiej
niewiadomej: y = 17/5 z/5 = 3, a pierwsze do wyliczenia x-a: x = 11/3 2y/3 z/3 = 1.
Zauwamy, e metoda eliminacji Gaussa sprowadza wyjciow macierz ukadu rwna 3-9
_
_
_
3 2 1
2 3 1
1 1 4
_
_
_ (3-13)
do tzw. postaci trjktnej (por. 3-12)
_
_
_
_
_
_
1
2
3
1
3
0 1
1
5
0 0 1
_
_
_
_
_
_
. (3-14)
Istniej liczne warianty metody Gaussa, w tym metoda Gaussa-Jordana, ktra od metody Gaussa rni si
tym, e kade nowe rwnanie suy do wyeliminowania kolejnej nie tylko z nastpnych, ale take poprzednich
14
rwna. I tak drugie rwnanie ukadu 3-11 suy do wyeliminowania y-a nie tylko z trzeciego, ale i pierwszego;
wwczas trzecie rwnanie wykorzystywane jest do eliminacji z-a z pierwszego i drugiego rwnania. Ukad
przybiera posta bdc jednoczenie rozwizaniem:
x = 1
y = 3
z = 2.
(3-15)
Do metody eliminacji Gaussa powrcimy jeszcze w rozdziale szstym (ukady rwna) i sidmym (konstrukcja
macierzy odwrotnej).
Podany powyej przykad to scenariusz w peni pozytywny; uzyskalimy jednoznaczne rozwizanie ukadu.
A inne, mniej pozytywne scenariusze?
Przykad 3.2 Wemy ukad
x
1
5x
2
8x
3
+ x
4
= 3,
3x
1
+ x
2
3x
3
5x
4
= 1,
x
1
7x
3
+ 2x
4
= 5,
11x
2
+ 20x
3
9x
4
= 2.
_

_
(3-16)
Cztery niewiadome i cztery rwnania. Zastosowanie metody Gaussa przeksztaca wyjciow macierz wsp-
czynnikw a
lk
, uzupenion o kolumn wyrazw wolnych b
l
wedug schematu:
_
_
_
_
_
1 5 8 1
3 1 3 5
1 0 7 2
0 11 20 9

3
1
5
2
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
1 5 8 1
0 16 21 8
0 5 1 1
0 11 20 9

3
8
8
2
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
1 5 8 1
0 89 0 29
0 5 1 1
0 89 0 29

3
160
8
162
_
_
_
_
_

_
_
_
_
_
1 5 8 1
0 89 0 29
0 5 1 1
0 0 0 0

3
160
8
2
_
_
_
_
_
Ostatnia linijka to
0 = 2;
otrzymalimy sprzeczno nasz ukad jest ukadem sprzecznym.
Przykad 3.3 Ostatni scenariusz:
4x
1
+ x
2
3x
3
x
4
= 0,
2x
1
+ 3x
2
+ x
3
5x
4
= 0,
x
1
2x
2
2x
3
+ 3x
4
= 0.
_

_
(3-17)
Ukad jest ukadem jednorodnym cztery niewiadome i tylko trzy rwnania. Poniewa liczba rwna jest
mniejsza od liczby niewiadomych bdzie to ukad nieoznaczony. Wystarczy przeksztaca sam wyjciow
macierz wspczynnikw a
lk
:
_
_
_
4 1 3 1
2 3 1 5
1 2 2 3
_
_
_
_
_
_
0 9 5 13
0 7 5 11
1 2 2 3
_
_
_
_
_
_
0 2 0 2
0 7 5 11
1 2 2 3
_
_
_
Nowy (rwnowany!) ukad to
2x
2
2x
4
= 0,
7x
2
+ 5x
3
11x
4
= 0,
x
1
2x
2
2x
3
+ 3x
4
= 0.
_

_
(3-18)
15
W takiej sytuacji jedn z niewiadomych x
2
lub x
4
musimy przyj dowolnie; na przykad, kadc x
4
= .
Pierwsze rwnanie ukadu 3-18 daje x
2
= ; drugie x
3
=
4
5
; trzecie x
1
=
3
5
.
Czy moemy mie do czynienia z ukadem rwna, w ktrym liczba niezalenych i nie sprzecznych rwna jest
wiksza od liczby niewiadomych n? Z algebraicznego punktu widzenia nie ma to sensu; ale sytuacj tak spotykamy
i to bardzo czsto w tzw. metodzie regresji liniowej. Nie naley to jednak do tematu tego wykadu, a raczej do
wykadu ze statystycznych metod opracowywania danych pomiarowych.
W punkcie 6.6 podajc podsumowanie metod rozwizywania ukadw rwna okrelimy reguy, ktre pozwa-
laj zidentykowa z jakimi typami ukadw (i ich rozwiza) mamy do czynienia.
3.3 Wyznacznik drugiego i trzeciego stopnia
Zaprezentowana metoda Gaussa jest prosta, skuteczna i dobrze nadaje si do wykorzystania w kompute-
rowych algorytmach obliczeniowych. Jej podstawow wad jest to, e a priori nie potramy okreli z ja-
kim typem ukadu (sprzecznym/niesprzecznym; oznaczonym/nieoznaczonym) mamy do czynienia. Dlatego
obok metody Gaussa powstaa bardziej formalna teoria ukadw rwna liniowych. Zanim sformuujemy
j w sposb bardziej oglny, przeledmy raz jeszcze najprostszy i najciekawszy scenariusz: oznaczony ukad
dwch rwna i zawierajcych dwie niewiadome:
a
11
x
1
+ a
12
x
2
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
= b
2
.
_
(3-19)
Wspczynniki a
ik
tworz macierz drugiego stopnia:
/ =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
.
Pierwsze rwnanie ukadu 3-19 mnoymy przez a
22
, drugie przez a
12
i odejmujemy stronami; podobnie
od drugiego rwnania, przemnoonego przez a
11
odejmujemy pierwsze przemnoone przez a
21
. Ukad 3-19
przybiera posta:
(a
11
a
22
a
12
a
21
)x
1
= b
1
a
22
a
12
b
2
,
(a
11
a
22
a
12
a
21
)x
2
= b
2
a
11
a
21
b
1
.
_
(3-20)
Pod warunkiem, e a
11
a
22
a
12
a
21
,= 0, mamy
x
1
=
b
1
a
22
a
12
b
2
a
11
a
22
a
12
a
21
, x
2
=
b
2
a
11
a
21
b
1
a
11
a
22
a
12
a
21
. (3-21)
Wsplny mianownik w powyszych wzorach wyraa si jednoznacznie przez wspczynniki tworzce macierz
/ jest to rnica iloczynw wyrazw lecych na tzw. przektnej gwnej (a
11
a
22
) i drugiej przektnej
(a
12
a
21
). Jest to pewna warto liczbowa wyznacznik macierzy /, albo wyznacznik stopnia drugiego (tak
jak macierz):
det/ [a
ik
[

a
11
a
12
a
21
a
22

= a
11
a
22
a
12
a
21
. (3-22)
(Wszystkie podane wyej formy zapisu wyznacznika s rwnowane i rwnie czsto spotykane w literaturze.
Skrt det pochodzi od sowa aciskiego determinare oznacza, wyznacza. Angielska nazwa wyznacznika
to determinant; bardzo podobnie brzmi nazwy w jzykach romaskich, niemieckim, itp.)
Z denicji wyznacznika wynika, e jest to wielko liczbowa, stowarzyszona z macierz o tej samej liczbie
wierszy i kolumn; z macierz kwadratow. Wyznacznik jednoelementowej macierzy / = (a
11
) to liczba a
11
.
Oba liczniki w rwnaniach 3-21 maja posta analogiczn do mianownika. S to take wyznaczniki drugiego
stopnia. atwo sprawdzi, e licznik uamka okrelajcego x
1
to wyznacznik, w ktrym kolumna wspczyn-
nikw tej zmiennej (a
11
, a
21
) zostaa zastpiona kolumn wyrazw wolnych (b
1
, b
2
); podobnie licznik uamka
okrelajcego x
2
to wyznacznik, w ktrym kolumna wyrazw wolnych zostaa zastpiona kolumna wsp-
czynnikw tej zmiennej (a
12
, a
22
); innymi sowy
x
1
=

b
1
a
12
b
2
a
22

a
11
a
12
a
21
a
22

, x
2
=

a
11
b
1
a
21
b
2

a
11
a
12
a
21
a
22

. (3-23)
16
Tak jest dla ukadu dwch rwna z dwoma niewiadomymi. Dla ukadu trzech rwna wzory bd analo-
giczne. Ukad taki to
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ a
13
x
3
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ a
23
x
3
= b
2
,
a
31
x
1
+ a
32
x
2
+ a
33
x
3
= b
3
,
_

_
(3-24)
a jego macierz wspczynnikw a
ik
to macierz trzeciego stopnia:
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_. (3-25)
Jeeli wzory maj by analogiczne, to:
x
1
=

b
1
a
12
a
13
b
2
a
22
a
23
b
3
a
32
a
33

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

, x
2
=

a
11
b
1
a
13
a
21
b
2
a
23
a
31
b
3
a
33

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

, x
3
=

a
11
a
23
b
1
a
21
a
22
b
2
a
31
a
32
b
3

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

. (3-26)
Powstaje jednak problem jak (wedug jakich regu) oblicza wyznacznik trzeciego stopnia? Mona rozwiza
ukad 3-24 metod sukcesywnej eliminacji poszczeglnych zmiennych; na przykad mnoc pierwsze rwnanie
ukadu przez a
22
a
33
a
23
a
32
, drugie przez a
13
a
32
a
12
a
33
, a trzecie przez a
12
a
23
a
13
a
22
otrzymujemy wyraenie
typu
staa 1 x
1
= staa 2,
gdzie staa 1 wyraa si przez a
ik
, a staa 2 przez a
ik
i b
i
. Staa 1 to nic innego jak mianownik wzorw 3-26.
atwo sprawdzi, e
[A[ = a
11
(a
22
a
33
a
23
a
32
) +a
12
(a
23
a
31
a
21
a
33
) +a
13
(a
21
a
32
a
22
a
31
)
(3-27)
= a
11

a
22
a
23
a
32
a
33

a
12

a
21
a
23
a
31
a
33

+a
13

a
21
a
22
a
31
a
32

. (3-28)
Wyznacznik to suma trzech skadnikw, z ktrych kady jest iloczynem kolejnego wyrazu pierwszego wiersza
a
1i
, (i = 1, 2, 3) oraz wyznacznika, powstaego przez wykrelenie wiersza i kolumny w ktrym znajduje si
wyraz a
1i
(zawsze bdzie to pierwszy wiersz i kolejno pierwsza, druga i trzecia kolumna), pomnoonego
jeszcze przez (1)
1+i
. Jest to tzw. rozwinicie wyznacznika wzgldem pierwszego wiersza. Powrcimy do tego
zagadnienia w nastpnych punktach.
W tym miejscu zauwamy tylko, e przygldajc si postaci wyznacznika trzeciego stopnia (3-25 macierz
33) i powyszym rozwiniciom nietrudno te poda praktyczne reguy obliczania takiego wyznacznika. S
one z ilustrowane na Rys.3.3. Trzy dodatnie iloczyny w sumie otrzymujemy wymnaajc trzy wyrazy lece
na gwnej przektnej, biegncej z lewa na prawo i w d, oraz wyrazy na rwnolegych do niej mniej-
szych przektnych (2 wyrazy), grnej i dolnej, przy czym iloczyn z danej mniejszej przektnej przemnoony
jest jeszcze przez (trzeci) wyraz z naronika bardziej od niej odlegego. Trzy ujemne skadniki sumy 3-27
otrzymujemy analogicznie, rozpatrujc przektne biegnce ku grze.
3.3.1 Twierdzenie Cramera
Ten prosty schemat dla ukadw 2, lub 3 rwna moe zosta uoglniony na przypadek ukadu rwna o
dowolnej liczbie niewiadomych. Zauwamy, e chcc uywa do ich rozwizywania wyznacznikw, konstrukcji
o tej samej liczbie wierszy i kolumn, musimy zaoy, e liczba rwna (m) jest rwna liczbie niewiadomych
(n). Obowizuje wwczas
Twierdzenie 3.1 (Cramera) W przypadku ukadu rwna niejednorodnych, ktrych liczba m jest rwna
liczbie wystpujcych w nich niewiadomych x
1
, x
2
, . . . , x
n
, rozwizanie ukadu uzyskujemy w postaci uamkw,
takich jak wzory 3-23 i 3-26,
17
Rysunek 3.1: Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki.
pod warunkiem, e mianownik tych uamkw wyznacznik gwny,
utworzony ze wspczynnikw niewiadomych x-w wystpujcych po lewej stronie rwna, jest rny od
zera. Liczniki, to wyznaczniki, w ktrym kolumna wspczynnikw danego x
i
zostaa zastpiona przez kolumn
wyrazw wolnych (wyrazy b
1
, b
2
, . . . , b
n
w 3-1.)
Dowd chwilowo pomijamy. Powrcimy do niego w rozdziale sidmym (punkt 7.1.5).
3.4 Algebra wyznacznikw
Przypumy, e mamy do czynienie z wyznacznikiem stopnia n. Wybierzmy liczb k; 1 k n 1.
W wyznaczniku wybieramy teraz k dowolnych kolumn i k dowolnych wierszy; elementy wyznacznika
1
lece
na przeciciu tych wierszy i kolumn tworz macierz stopnia k. Wyznacznik tej macierzy nazywamy minorem
stopnia k wyznacznika . Alternatywnie taki minor M moemy uzyska wykrelajc z wyznacznika n k
wierszy i n k kolumn.
Wemy minor M stopnia k wyznacznika , ktry jest wyznacznikiem n-tego stopnia. Wykrelajc wszystkie
k wierszy i k kolumn, na przeciciach ktrych le elementy tworzce minor M, uzyskujemy minor M

,
stopnia n k. Jest to minor dopeniajcy minora M. Moemy wic mwi o parach minorw dopeniajcych
wyznacznika . W szczeglnoci, par takich minorw tworzy bd: dowolny element a
ij
i minor stopnia
n 1, uzyskany poprzez skrelenie i-tego wiersza i j-ej kolumny w wyznaczniku.
Jeeli minor M tworz elementy k pierwszych wierszy i k pierwszych kolumn, to para minorw dopeniajcych
M i M

wyglda tak:
=

a
11
. . . . . . a
1k
. . . . . . M . . .
a
k1
. . . . . . a
kk

a
1,k+1
. . . . . . a
1n
. . . . . . . . . . . .
a
k,k+1
. . . . . . a
kn
a
k+1,1
. . . a
k+1,k
. . . . . . . . .
a
n,1
. . . a
nk

a
k+1,k+1
. . . a
k+1,n
. . . M

. . .
a
n,k+1
. . . a
nn

(3-29)
Jeeli minor M stopnia k jest utworzony przez elementy, ktrych wskaniki wierszy przyjmuj wartoci:
i
1
, i
2
, . . . , i
k
, a wskaniki kolumn: j
1
, j
2
, . . . , j
k
, to dopenieniem algebraicznym minora M nazywamy jego
minor dopeniajcy M

, przemnoony przez znak 1 lub +1, w zalenoci od tego czy suma wszystkich
wskanikw wierszy i kolumn elementw M jest parzysta, czy nieparzysta. Innymi sowy, wprowadzamy
wielko s
M
:
s
M
= i
1
+i
2
+. . . i
k
+j
1
+j
2
+. . . +j
k
(3-30)
i deniujemy dopenienie algebraiczne minora M, D
M
jako
D
M
(1)
s
M
M

. (3-31)
W szczeglnoci, wanym przypadkiem jest sytuacja, kiedy minorem jest pojedynczy element a
pq
; wwczas
jego dopenienie algebraiczne, oznaczane nieco inaczej, deniujemy jako
dopenienie algebraiczne elementu a
pq
M
[pq]
= (1)
p+q
M

,
1
Mwic o elementach, wierszach i kolumnach wyznacznika mylimy de facto o elementach, wierszach i kolumnach macierzy,
ktrej odpowiada dany wyznacznik.
18
gdzie minor M

jest minorem, powstaym przez skrelenie p-tego wiersza i q-tej kolumny wyznacznika.
Zauwamy teraz, e przepis na obliczanie wyznacznika trzeciego stopnia (wzr 3-27)
[A[ = a
11
(a
22
a
33
a
23
a
32
) +a
12
(a
23
a
31
a
21
a
33
) +a
13
(a
21
a
32
a
22
a
31
)
= a
11

a
22
a
23
a
32
a
33

a
12

a
21
a
23
a
31
a
33

+a
13

a
21
a
22
a
31
a
32

.
tzw. rozwinicie wyznacznika wzgldem pierwszego wiersza to suma trzech skadnikw, z ktrych kady
jest iloczynem kolejnego wyrazu pierwszego wiersza a
1i
, i = 1, 2, 3 oraz jego dopenienia algebraicznego
(wyznacznika drugiego stopnia).
Nietrudno sprawdzi, e zamiast rozwija nasz wyznacznik wzgldem pierwszego wiersza, moglibymy rozwija
go wzgldem pierwszej kolumny, bowiem
[A[ = a
11
a
22
a
33
+a
12
a
23
a
31
+a
13
a
21
a
32
a
11
a
23
a
32
a
12
a
21
a
33
a
13
a
22
a
31
= a
11
(a
22
a
33
a
23
a
32
) +a
21
(a
13
a
32
a
12
a
33
) +a
31
(a
12
a
23
a
13
a
22
)
(3-32)
kady z trzech skadnikw jest iloczynem kolejnego wyrazu pierwszej kolumny a
1j
, j = 1, 2, 3 oraz jego
dopenienia algebraicznego (znowu wyznacznika drugiego stopnia).
Powysze wzory mona zapisa w postaci uoglnionej dla wyznacznika rzdu n, ktry moemy rozwija
wzgldem dowolnego wiersza (p) lub kolumny (q):
[A[ =
n

q=1
a
pq
M
[pq]
=
n

p=1
a
pq
M
[pq]
. (3-33)
Kada kolumna (kady wiersz) s rwnorzdne. (Porzdek kolumn i wierszy zaley od zupenie dowolne-
go ustalenia symboli niewiadomych oraz kolejnoci wypisywania informacji). Takie rozwinicie wyznacznika
wzgldem kolumn i wierszy nazywa si rozwiniciem Laplacea.
Wyznaczniki mona oblicza wedug bardziej podstawowych regu, nie korzystajc z rozwinicia Laplacea.
Taka podstawowa regua jest nieco skomplikowana: tworzymy n-czynnikowe iloczyny, przy czym kady czyn-
nik brany jest z kolejnego wiersza (pierwszy symbol i = 1, 2, . . . , n) i dowolnie wybranej ale rnej! kolumny
(drugi symbol k = k
1
, k
2
, . . . , k
n
). Liczba takich iloczynw to n! (liczba permutacji w zbiorze k
1
, k
2
, . . . , k
n
).
Te n! iloczynw dzielimy na dwie, rwnoliczne (n!/2) klasy parzyst i nieparzyst. Przynaleno do okre-
lonej klasy okrela nam porzdek drugich wskanikw: dla cyklicznych (parzystych) permutacji
2
{1, 2, . . . , n}
iloczyn okrelamy jako parzysty i przypisujemy mu znak dodatni, dla nieparzystej permutacji iloczyn bdzie
nieparzysty, a jego znak ujemny. Parzyste (dodatnie) bd wic dla n = 3 iloczyny a
11
a
22
a
33
, a
12
a
23
a
31
,
a
13
a
21
a
32
, nieparzyste (ujemne) iloczyny a
11
a
23
a
32
, a
12
a
21
a
32
, a
13
a
22
a
31
. Suma algebraiczna tych n! iloczynw
to warto wyznacznika [A[:

(1)
p
a
1k
1
a
2k
2
. . . a
nk
n
, (3-34)
gdzie sumowanie przebiega po wszystkich moliwych permutacjach cigu drugich wskanikw k
1
, k
2
, . . . , k
n
, a
wykadnik potgi 1 (liczba p) to liczba przestawie potrzebnych do uporzdkowania tego cigu w kolejnoci
naturalnej 1, 2, . . . , n. Brzmi to do skomplikowanie, ale w praktyce najczciej mamy do czynienia z wy-
znacznikami drugiego i trzeciego rzdu, ktrych podane wyej reguy obliczania absolutnie trzeba zapamita.
Wasnoci wyznacznikw
Wnioski dotyczce wartoci wyznacznikw oraz konsekwencji dokonywanych na nich operacji moemy przed-
stawi w punktach:
1. Warto wyznacznika zmienia znak, gdy przestawimy dwie kolumny, lub dwa wiersze.
2. Warto wyznacznika jest rwna zeru, jeeli:
2
Parzysta (nieparzysta) permutacja zbioru elementw (liczb), to permutacja ktra realizujemy przy pomocy parzystej (nie-
parzystej) liczby przestawie.
19
(a) Wszystkie elementy ktregokolwiek z wierszy, lub ktrejkolwiek z kolumn, s zerami.
(b) Wyznacznik zawiera dwie identyczne kolumny lub dwa identyczne wiersze.
(c) Wszystkie elementy jednego wiersza s wielokrotnociami odpowiednich elementw innego wiersza;
to samo w przypadku kolumn.
(d) Dany wiersz (kolumna) moe by wyraony jako liniowa kombinacja pozostaych wierszy (kolumn)
wyznacznika.
3. Przemnoenie wszystkich elementw danego wiersza (danej kolumny) przez stay czynnik powoduje
przemnoenie przez ten czynnik wartoci wyznacznika.
4. Warto wyznacznika nie zmienia si, gdy:
(a) zamieni wiersze na kolumny, a kolumny na wiersze,
(b) do ktregokolwiek wiersza (ktrejkolwiek kolumny) doda kombinacj liniow dowolnej liczby wier-
szy (kolumn)
5. Jeeli kady element pewnego wiersza (kolumny) moe by zapisany w postaci sumy lub rnicy dwu (lub
wicej) wielkoci, to wyznacznik mona zapisa jako sum lub rnic dwch (lub wicej) wyznacznikw.
Na przykad dla najprostszego przypadku:

a
11
b
11
a
12
b
12
a
21
a
22

a
11
a
12
a
21
a
22

b
11
b
12
a
21
a
22

Wymienione powyej wasnoci mona atwo wykaza. Wasno (1) wynika bezporednio z wzoru 3-34.
Z kolei wasno (2b) jest konsekwencj wasnoci (1) jeeli przestawianie dwch identycznych wierszy
(kolumn) musi powodowa zmian znaku wartoci wyznacznika, to warto ta, taka sama w obu przypadkach,
moe tylko by zerem. Wasno (2c) atwo wykaza posugujc si wasnoci (3), ktra z kolei podobnie
jak wasno (2a) wynika z rozwinicia Laplacea. Wasno (4a) to konsekwencja wzoru 3-34. Wasno
(4b) to, na przykad:

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

?
=

a
11
+a
12
a
12
a
13
a
21
+a
22
a
22
a
23
a
31
+a
32
a
32
a
33

.
Prawy wyznacznik rozwijamy wzgldem pierwszej kolumny, a nastpnie wyznaczniki drugiego stopnia, prze-
mnoone oddzielnie przez i przez a
i1
, zwijamy z powrotem do wyznacznikw trzeciego stopnia (korzystamy
de facto z wasnoci 5) :

a
11
+a
12
a
12
a
13
a
21
+a
22
a
22
a
23
a
31
+a
32
a
32
a
33

a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33

a
12
a
12
a
13
a
22
a
22
a
23
a
32
a
32
a
33

.
Drugi z wyznacznikw po prawej stronie jest jednak rwny zeru (dwie identyczne kolumny) a wic wasno
(4b) zostaa wykazana. Wreszcie, wasno (5) wynika bezporednio z rozwinicia Laplacea. W oparciu o t
wasno i o wasno (2c) dowodzimy (bardzo istotnej!) wasnoci (2d).
Warto zwrci jeszcze uwag na jeden fakt, zwizany z obliczeniami wyznacznikw. Rozwijajc wyznacznik
d:
d =

a
11
a
12
. . . a
1j
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2j
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nj
. . . a
nn

(3-35)
wzgldem j-ej kolumny otrzymujemy
d = a
1j
M
[1j]
+a
2j
M
[2j]
+. . . +a
nj
M
[nj]
, (3-36)
gdzie M
[ij]
, i = 1, n s odpowiednimi dopenieniami algebraicznymi elementw j-ej kolumny a
ij
. Nawizujc
do twierdzenia Cramera, zastpmy elementy tej j-ej kolumny przez n dowolnych liczb b
1
, . . . , b
n
. Rozwinicie
b
1
M
[1j]
+b
2
M
[2j]
+. . . +b
n
M
[nj]
, (3-37)
20
to rozwinicie wyznacznika d

, rnicego si od d t jedn kolumn (dopenienia algebraiczne elementw obu

kolumn s identyczne):
d

a
11
a
12
. . . b
1
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . b
2
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . b
n
. . . a
nn
.

(3-38)
Co bdzie jeeli za b
1
, . . . , b
n
podstawi elementy k-tej kolumny: a
1k
, . . . , a
nk
, dla k ,= j? Taki wyznacznik
bdzie zawiera dwie identyczne kolumny, a wic bdzie rwny zeru. Wykazalimy wic:
6. Suma iloczynw wszystkich elementw danej kolumny przez odpowiednie dopenienia algebraiczne ele-
mentw innej kolumny jest rwna zeru.
(Analogicznie mamy dla wierszy.) Wasno ta bdzie pomocna w znalezieniu wzoru na elementy tzw. ma-
cierzy odwrotnej w rozdziale sidmym.
3.5 Ukad rwna jednorodnych
Ukad n jednorodnych rwna liniowych o n niewiadomych to :
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= 0,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= 0,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
n1,1
x
1
+ a
n1,2
x
2
+ . . . + a
n1,n
x
n
= 0,
a
n
x
1
+ a
n
x
2
+ . . . + a
nn
x
n
= 0.
(3-39)
Jeeli wyznacznik gwny ukadu 3-39 jest rny od zera, to wzory Cramera daj natychmiast (mao intere-
sujce) rozwizanie trywialne:
x
1
= x
2
= . . . = x
n1
= x
n
= 0. (3-40)
(Wystpujce w licznikach wyznaczniki zwieraj wszystkie jedn kolumn samych zer wasno 2a.) Wniosek
jeeli mamy mie jakie ciekawsze rozwizanie, to znaczy z przynajmniej jednym x
i
, i = 1, . . . , n rnym
od zera, to wyznacznik gwny ukadu 3-39 musi by rwny zeru.
Kade z rwna ukadu 3-39 mona pomnoy przez dowoln (rn od zera) liczb nie spowoduje to
zmiany charakteru wyznacznika gwnego (pozostanie rwny zeru, bd rny od zera), a samo rwnanie
te pozostanie spenione, lub nie. Wynika std, e istotne s tylko stosunki niewiadomych, a nie same ich
wartoci jedn z niewiadomych moemy przyj jako dowoln, rn od zera liczb i operowa ilorazami
pozostaych niewiadomych i tej wanie wybranej. Kade rwnanie dla j = 1, . . . , n
a
j1
x
1
+. . . +a
j,k1
x
k1
+a
jk
x
k
+a
j,k+1
x
k+1
+. . . +a
jn
x
n
= 0; (3-41)
jest rwnowane wyraeniu niewiadomej x
k
jako
x
k
= (1/a
jk
)(a
j1
x
1
+. . . +a
j,k1
x
k1
+a
j,k+1
x
k+1
+. . . a
jn
x
n
). (3-42)
A wic dowolna, wybrana niewiadoma moe zosta wyraona poprzez n 1 pozostaych niewiadomych.
Zobaczymy w kolejnych rozdziaach, e wanie to jest przyczyn zerowania si wyznacznika gwnego.
W zyce czsto uywamy pojcia stopni swobody. Liczba stopni swobody to minimalna liczba wsprzdnych
potrzebnych do opisu stanu ukadu. Na przykad opis dwu poruszajcych si niezalenie w przestrzeni czstek
wymaga znajomoci 3 + 3 = 6 wsprzdnych. W momencie kiedy czstki te s poczone ze sob (np. dwu-
atomowa czsteczka gazu) wystarczy ju 5 wsprzdnych mog to by wsprzdne rodka masy czsteczki
i dwa kty, okrelajce orientacj czsteczki w przestrzeni. To przejcie od szeciu do piciu stopni swobody,
zwizane jest z dodatkowym warunkiem, ktry musz spenia wsprzdne obu czstek (staa odlego).
Formalny zapis tego warunku to jedno rwnanie
(x
1
x
2
)
2
+ (y
1
y
2
)
2
+ (z
1
z
2
)
2
= l
2
= constans,
((x
1
, x
2
, x
3
) to wsprzdne jednej, a (y
1
, y
2
, y
3
) drugiej czstki; l ich odlego) i dlatego (6 1 = 5)
liczba stopni swobody redukuje si o jeden. To wanie to dodatkowe rwnanie pozwala wyliczy szst
21
wsprzdn, jeeli znane jest ju pozostaych 5. Podobnie znajomo n 1 niewiadomych ukadu n rwna
ukadu jednorodnego okrela poprzez zwizki typu 3-42 brakujc niewiadom.
Jak okreli te n 1 niewiadomych? Rozwizanie nietrywialne ukadu jednorodnego uzyskamy w sposb
najbardziej oglny wykorzystujc wykazane powyej jego wasnoci. Jeeli rozwizanie ma by nietrywialne,
to przynajmniej jedna z niewiadomych musi by rna od zera. Zamy, e jest ni x
n
. Przyjmijmy j jak
pewn dowoln, rn od zera liczb: x
n
, i podzielmy ni wszystkie rwnania ukadu 3-39. Dostaniemy
ukad
a
11
(x
1
/x
n
) + a
12
(x
2
/x
n
) + . . . + a
1,n1
(x
n1
/x
n
) = a
1n
,
a
21
(x
1
/x
n
) + a
22
(x
2
/x
n
) + . . . + a
2,n1
(x
n1
/x
n
) = a
2n
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
n1,1
(x
1
/x
n
) + a
n1,2
(x
2
/x
n
) + . . . + a
n1,n1
(x
n1
/x
n
) = a
n1,n
,
a
n
(x
1
/x
n
) + a
n
(x
2
/x
n
) + . . . + a
n,n1
(x
n1
/x
n
) = a
nn
.
(3-43)
Stosunki x
k
/x
n
, k = 1, . . . , n 1 to nowe niewiadome; liczby: a
in
; i = 1, . . . , n to niejednorodnoci w
powstaym ukadzie n rwna na n 1 niewiadomych. Poniewa ukad bdzie oznaczonym tylko wtedy,
kiedy liczba rwna jest rwna liczbie niewiadomych, jedno z rwna musimy odrzuci. W dodatku, musi to
by tak wybrane rwnanie, aby wyznacznik gwny powstaego ukadu (stopnia n 1) by rny od zera.
Jeeli uda nam si to osign, to rozwizujemy ten ukad korzystajc np. ze wzorw Cramera (lub metody
eliminacji Gaussa).
Do problemu ukadu rwna jednorodnych bdziemy jeszcze kilkakrotnie wraca w trakcie wykadu.
22
Rozdzia 4
Algebra wektorw dwa i trzy wymiary
4.1 Podstawowe denicje; dodawanie wektorw
W opisie wikszoci zjawisk zycznych mamy do czynienia z dwoma typami wielkoci. Jedne z nich, takie jak:
masa, temperatura, czas, itp. okrelone s w peni w momencie podania ich wartoci liczbowej
1
. Nazywamy
je wielkociami skalarnymi, lub skalarami. Drugie, do ktrych nale: pooenie, prdko, przyspieszenie,
sia, pd, itp. wymagaj do penego okrelenia nie tylko wartoci liczbowej, ale podania take zwizanego z
nimi kierunku i zwrotu. Przez kierunek rozumie bdziemy wyrnion w przestrzeni prost, natomiast zwrot
to wybr w alternatywie: do gry lub na d, albo w prawo lub w lewo. W przyszoci mwic o
kierunku bdziemy mieli na myli kierunek wraz z wybranym na nim zwrotem. Takie wielkoci nazywamy
wektorami i w celu odrnienia ich od skalarw oznaczamy je wytuszczonym drukiem (np. F), albo
przy pomocy umieszczonej nad nimi strzaki)

F).
2
Potoczny sposb mylenia o wektorze polega na wyobraeniu go sobie jako pewnej strzaki, ktrej dugo
jest proporcjonalna do wartoci liczbowej wektora (cay czas operujemy okrelonymi jednostkami!), a ktrej
kierunek jest kierunkiem wektora. Taki sposb reprezentacji wektora, w poczeniu z prostymi (i podlegaj-
cymi eksperymentalnej werykacji) rozwaaniami zycznymi (np. ze statyki) pozwala nam okreli prawo
dodawania dwch wektorw
A+B = C (4-1)
jako operacj,w ktrej pocztek wektora B zostaje przesunity do koca (ostrza) wektora A. Wypadkowy
wektor (suma), to wektor C strzaka, czca pocztek wektora A i koniec wektora B (Rys. 4.1).
Rysunek 4.1: Dodawanie wektorw: A + B = C regua trjkta.
Jeeli trjkt z Rys.4.1 uzupeni do rwnolegoboku (Rys.4.2) to z uzyskanej konstrukcji wynika, e doda-
wanie wektorw jest przemienne:
A+B = C = B +A, (4-2)
1
i oczywicie jednostki!
2
Opis niektrych zjawisk zycznych bdzie wymaga wprowadzenia wielkoci tensorowych. O tensorach bdzie mowa w
kocowych rozdziaach podrcznika.
23
Rysunek 4.2: Dodawanie wektorw: A + B = C regua rwnolegoboku.
a rozwaajc nie trzy, ale cztery wektory (lub ich wiksz liczb), atwo zauway, e ma ono take wasno
Rysunek 4.3: Dodawanie wektorw zasada przemiennoci i cznoci.
cznoci (Rys. 4.3):
A+B +C = (A+B) +C = A+ (B +C) = D. (4-3)
Dodawanie wektorw przy zastosowaniu podanych powyej regu nie jest jednak, na dusz met, wygodne.
Midzy innymi dlatego wprowadza si inny sposb mwienia o wektorach, polegajcy na wyraania wektorw
poprzez ich wsprzdne w okrelonym ukadzie odniesienia. Wielko wektorow, ktr wyobraamy sobie
jako skierowan strzak poddajemy rozkadowi na wsprzdne, przy czym rozkad ten bdzie zalea od
wyboru ukadu. Poniewa przewanie mamy do czynienia z przestrzeni trjwymiarow, to najprostszym, a
take w wielu przypadkach najpraktyczniejszym ukadem wsprzdnych jest ukad trzech osi liczbowych,
przecinajcych si pod ktami prostymi we wsplnym zerze (por. Rys. 4.4). Aby okreli w takim ukadzie
wsprzdne wektora V umieszczamy jego pocztek w pocztku ukadu wsprzdnych; koniec wektora okre-
la nam pewien punkt w przestrzeni, ktrego wsprzdne to trzy liczby: wartoci rzutw wektora V na
trzy osie naszego kartezjaskiego ukadu wsprzdnych 0x, 0y i 0z V x, V
y
i V
z
. (Jak wiadomo pooenie
kadego punktu w przestrzeni 3-wymiarowej moemy okreli podajc 3 liczby 3 wsprzdne). Jak wynika
z konstrukcji zilustrowanej na Rys.4.4:
V (V
x
, V
y
, V
z
). (4-4)
Trzy wielkoci)V
x
, V
y
, V
z
) mog by wyraone przez dugo wektora V , ktr oznacza bdziemy jako [V [
lub po prostu V i trzy kosinusy kierunkowe wektora V kosinusy ktw ktre tworzy on z trzema osiami
24
Rysunek 4.4: Rozkad wektora V na wsprzdne:
=

(0x, V ), =

(0y, V ), =

(0z, V ).
ukadu:
V
x
= V cos = V cos

(0x, V ), (4-5)
V
y
= V cos = V cos

(0y, V ), (4-6)
V
z
= V cos = V cos

(0z, V ). (4-7)
Jeeli kadej osi ukadu przyporzdkujemy jednostkowy wektor, wersor, o zwrocie zgodnym z dodatnim
zwrotem danej osi:
o 0x
def
= x, o 0y
def
= y, o 0z
def
= z, (4-8)
to iloczyn danego wersora przez odpowiadajc mu wsprzdn jest wektorem lecym wzdu odpowiada-
jcej wersorowi osi wektor taki stanowi odpowiedni skadow wektora V :
25
xV
x
= V
x
skadowa x-owa
yV
y
= V
y
skadowa y-owa
zV
z
= V
z
skadowa z-owa.
Sam wektor V mona zapisa jako wektorow sum jego skadowych: x-owej V
x
, y-owej V
y
i z-owej
V
z
:
V = V
x
+V
y
+V
z
= xV
x
+ yV
y
+ zV
z
. (4-9)
Trzy wsprzdne wektora speniaj oczywist zaleno
V
2
x
+V
2
y
+V
2
z
= V
2
, (4-10)
albo
V
def
= [V [ =
_
V
2
x
+V
2
y
+V
2
z
= V
2
; (4-11)
dugo wektora jest rwna pierwiastkowi kwadratowemu z sumy kwadratw jego wsprzdnych. Jest to
trjwymiarowy odpowiednik twierdzenia Pitagorasa kwadrat gwnej przektnej prostopadocianu zbudo-
wanego na trzech wsprzdnych jest rwny sumie kwadratw jego trzech bokw.
Podkrelmy ju w tym miejscu, e wybr trzech prostopadych osi liczbowych jako naszego kartezjaskiego
ukadu wsprzdnych jest tylko jednym z wielu moliwych. Nie jest on obowizkowy i tak na paszczynie
moemy posugiwa si na przykad ukadem wsprzdnych biegunowych, o ktrym bdzie mowa w kolej-
nym podrozdziale. Z kolei, wyboru takiego a nie innego ukadu wsprzdnych kartezjaskich dokonujemy
poprzez okrelenie jednostkowych wektorw (wersorw): x, y i z. To wanie te trzy wektory jednoznacznie
okrelaj nasz przestrze wektorow kady element ten przestrzeni, czyli wektor, moe zosta zapisany
jako liniowa kombinacja trzech (w tym wypadku prostopadych) wersorw (4-9). Trjk tak nazywamy baz
przestrzeni wektorowej, a o jej trzech skadowych mwimy, e napinaj przestrze (3-wymiarow) wektoro-
w. Wspczynniki liczbowe wystpujce w tej liniowej kombinacji to wsprzdne wektora: V
x
, V
y
i V
z
. Ale
podkrelmy to raz jeszcze kady wektor, ktry reprezentuje dla nas zwykle pewn okrelon wielko
zyczn, moemy rozkada na wsprzdne w rnych ukadach wsprzdnych, okrelanych przez rne
trjki wersorw. Co wicej te trjki nie musz by (chocia w znakomitej wikszoci przypadkw s)
wektorami wzajemnie prostopadymi
3
. Wybrana trjka wersorw, okrelajca nasz ukad wsprzdnych, nie
musi zajmowa okrelonego pooenia w przestrzeni moemy j na przykad podda obrotowi (rotacji) lub
przesuniciu (translacji). Zwykle opis zjawiska zycznego nie zaley od takiego lub innego usytuowania (orien-
tacji) ukadu mwimy , e przestrze jest zycznie jednorodna (czyli, prostymi sowy, taka sama), a take
izotropowa (czyli: obserwowane w niej zjawiska nie zale od kierunku obserwacji; to drugie zaoenie bywa
jednak czasami to naruszane). Kada z takich operacji: wybr nowego ukadu lub transformacja (rotacja i
translacja) starego bdzie zmieniaa wsprzdne wektora (odniesione do nowego ukadu), natomiast sam
wektor bdzie cay czas tym samym wektorem, reprezentujcym t sam wielko zyczn. Wybr konkret-
nej bazy (typu ukadu) i ewentualne jej transformacje (obrt, przesunicie) dyktowane s zawsze wygod.
Pewne symetrie, wystpujce przy opisie zjawisk, uwydatniaj si lepiej przy uyciu takiego a nie innego
ukadu wsprzdnych. Zarwno podstawowe, alternatywne ukady wsprzdnych, jak i zagadnienie trans-
formacji pomidzy dwoma rnymi ukadami i transformacji (obrotu) okrelonego ukadu bd omawiane w
dalszej czci podrcznika.
W momencie wprowadzenia reprezentacji wektorw przy uyciu ich wsprzdnych (oczywicie wyraonych
w tym samym ukadzie), operacji dodawania (odejmowania) wektorw moemy dokonywa przy pomocy
rachunku, bez uciekania si do pomocy konstrukcji geometrycznych. Jeeli bowiem dwa wektory A i B s
okrelone, zgodnie z 4-9, jako
A = xA
x
+ yA
y
+ zA
z
B = xB
x
+ yB
y
+ zB
z
,
to ich suma (rnica) bdzie rwna
A+B = x(A
x
+B
x
) + y(A
y
+B
y
) + z(A
z
+B
z
),
AB = x(A
x
B
x
) + y(A
y
B
y
) + z(A
z
B
z
). (4-12)
3
W przypadku przestrzeni trjwymiarowej trjka wersorw bazy musi by trjk wektorw nie komplanarnych, czyli nie
lecych w jednej paszczynie.
26
Pozostaje kwesti otwart, czy taki sposb dodawania wektorw jest rzeczywicie prostszy od zilustrowa-
nych na rysunkach konstrukcji trjktw lub rwnolegobokw. Dla pocztkujcego studenta zyki chyba
bardziej naturalne wydaje si wanie skadanie wektorw (si, prdkoci, itp.) wedug reguy trjkta,
lub reguy rwnolegoboku. Rachunek opisany rwnaniem 4-12 wymaga bowiem wyobraenia sobie kade-
go ze wyrazw sumy (rnicy) jako sumy (rnicy) odpowiednich wsprzdnych. Kady skadnik (wektor)
musi wic zosta rozoony na wsprzdne trjk liczb. Niewtpliwie bardziej naturalne jest mylenie o
wektorze (sile, prdkoci) jako o pojedynczej strzace ni o trjce liczb. Jeeli jednak przyswoi sobie ten
nieco bardziej abstrakcyjny sposb postrzegania wielkoci wektorowej, to niewtpliwie operacje ich skadania
ulegaj znacznemu uproszczeniu.
Operacje skadania (dodawania lub odejmowania) wektorw nie s jedynymi operacjami, ktrych moemy
dokonywa na wielkociach wektorowych. Wektor mona tez mnoy przez liczb (skalar), co sprowadza si
do przemnoenia kadej wsprzdnej wektora przez t liczb:
V = V
x
+V
y
+V
z
= xV
x
+ yV
y
+ zV
z
, (4-13)
gdzie jest wielkoci skalarn. Jeeli = 0, to wynik mnoenia bdzie wektorem zerowym, o dugoci rwnej
zeru. Wektory moemy take mnoy przez siebie, przy czym moemy mie do czynienia z trzema rnymi
typami mnoenia: iloczynem skalarnym, ktrego wynikiem jest liczba (skalar), iloczynem wektorowym (wynik
wektor) oraz mnoeniem tensorowym, w wyniku ktrego dostajemy tensor drugiego rzdu. W nastpnych
podrozdziaach zajmiemy si dwoma pierwszymi typami mnoenia mnoeniem skalarnym i wektorowym,
majcymi zreszt podstawowe znaczenie dla zyki i ich kombinacjami, pozostawiajc zagadnienie mnoenia
tensorowego do rozdziau traktujcego o tensorach
4
.
4.2 Iloczyn skalarny
Przypomnijmy raz jeszcze rwnania, okrelajce wsprzdne wektora V [(4-5) i nast.]:
V
x
= V cos

(0x, V ), V
y
= V cos

(0y, V ), V
z
= V cos

(0z, V ).
Jak wynika z powyszego rwnania (i z elementarnej trygonometrii), trzy liczby V
i
; i = x, y, z otrzymujemy
rzutujc wektor V na kad z trzech osi: 0x, 0y i 0z por. Rys.4.4. Wektor rzutujemy na kady z trzech
kierunkw, okrelonych przez (jednostkowe) wektory x, y i z Tak operacj rzutowania wektora na okrelony
kierunek, a wic prowadzca do okrelenia wielkoci skalarnej wsprzdnej wektora wzdu tego kierunku,
moemy zdeniowa jako mnoenie skalarne rzutowanego wektora przez reprezentujcy dany kierunek wersor
i oznaczy zgodnie z powszechnie stosowan konwencj przy pomocy symbolu kropki:
V
x
= V cos

(0x, V ) V x
V
y
= V cos

(0y, V ) V y
V
z
= V cos

(0z, V ) V z.
_

_
(4-14)
Z powyszych wzorw wynika wic, e iloczyn skalarny dwch wektorw A i B moe by zdeniowany jako
A B = ABcos

(A, B). (4-15)

(Wystpujce we wzorach 4-14 wersory osi maj dugo jednostkow, gdyby je wyduy lub skrci k-
krotnie, to ich nowa dugo k pojawi si take jako mnonik dugoci wektora V ).
Powiedzielimy, e iloczyn skalarny ma podstawowe zastosowanie w zyce. Na przykad element pracy dL
siy F wykonanej na drodze ds deniujemy jako iloczyn skalarny tych dwch wektorw: dL = F ds. Za-
uwamy, e odpowiada to zrzutowaniu siy F na kierunek przesunicia ds i przemnoeniu wartoci tego rzutu
(F cos

(F, ds)) przez dugo przesunicia (ds). Tak wic, bez wprowadzania pojcia iloczynu skalarnego,
prac musimy deniowa jako wielko skalarn rwn iloczynowi przesunicia (wektor) i skadowej siy (wek-
tor) majcej z nim wsplny kierunek. Warto o tym pamita, gdy pomaga nam to postrzega iloczyn skalarny
dwch wektorw jako miar nie tylko ich wielkoci (dugoci) ale wspukierunkowania.
4
Uwaga : Operacja dzielenie wektorw nie istnieje!
27
Iloczyn skalarny, jak wynika z wzoru 4-15, w ktrym wystpuj zwyke operacje mnoenia liczb (wielkoci
skalarnych), bdzie spenia prawa przemiennoci i rozdzielnoci:
A B = B A, (4-16)
A (B +C) = A B +A C, (4-17)
a take bdzie operacj liniow, a wic dla dowolnych liczb i
C (A+B) = C A+C B = C A+C B. (4-18)
Te oczywiste wasnoci pozwalaj nam okreli reguy wyraania wartoci iloczynu skalarnego dwch wekto-
rw A i B poprzez ich wsprzdne. Mamy bowiem
A B = A ( xB
x
+ yB
y
+ zB
z
)
= B
x
A x +B
y
A y +B
z
A z
= B
x
A
x
+B
y
A
y
+B
z
A
z
= A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
.
Tak wic iloczyn skalarnych dwch wektorw to suma iloczynw ich analogicznych wsprzdnych:
A B = A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z

i=x,y,z
A
i
B
i
. (4-19)
Kadc powyszym wzorze A = B mamy
A A = A
2
x
+A
2
y
+A
2
z

i=x,y,z
A
2
i
= A
2
(4-20)
skalarny iloczyn wektora przez siebie samego jest rwny kwadratowi jego dugoci (por. 4-11).
Dla czytelnika, ktry pierwszy raz spotyka si ze znakiem sumy (grecka dua litera sigma

) wyjanienie
: znak

oznacza, e wielko wystpujca po nim, przedstawia sum skadnikw, ktre powstaj przez
przyporzdkowanie wskanikowi (na przykad i) wszystkich moliwych wartoci literowych (jak tutaj :
i = x, y i z), lub liczbowych (np. i = 1, 2 i 3).
Iloczyn skalarny dwch prostopadych wektorw jest rwny zeru (cos /2 = 0). Iloczyn skalarny moe by nie
tylko miar dugoci danego wektora (rwn. 4-20), ale take wskanikiem prostopadoci, lub ortogonalnoci
dwch wektorw. Termin ortogonalny, bdcy greckim tumaczeniem terminu prostopady, jest pojciem
szerszym nie jest bowiem ograniczony do zwykej trjwymiarowej przestrzeni (lub dwuwymiarowej pasz-
czyzny), ale moe si odnosi do przestrzeni wektorowych o dowolnej (take nieskoczonej) liczbie wymiarw.
W szczeglnoci jednostkowe wersory osi ukadu kartezjaskiego s te ortogonalne, a nawet ortonormalne:
iloczyny skalarne rnych, prostopadych do siebie, wersorw s rwne zeru, natomiast ich dugoci (rwne
pierwiastkowi z iloczynu wersora przez siebie samego) s rwne jednoci. Wanie ze wzgldu na to unormo-
wanie dugoci wersorw do jednostki mwimy o wasnoci ortonormalnoci. Czsto wygodnie jest zastpi
oznaczanie wersorw osi ukadu kartezjaskiego x, y i z
5
przez trzy indeksowane (opatrzone wskanikami)
literki, np. e
k
(zazwyczaj rezygnujemy z symbolu literka e jest utosamiana z wektorem jednostkowym),
gdzie wskanik k = 1, 2 i 3, przy czym e
1
= x, e
2
= y i e
3
= z. Wwczas relacj ortonormalnoci wersorw
moemy zapisa w zwartej postaci
e
i
e
j
=
ij
=
_
0 i ,= j
1 i = j.
(4-21)
Uyty i jednoczenie zdeniowany w powyszym wzorze symbol to tzw. delta Kroneckera rwna zeru przy
rnych i i j, a jednoci przy i = j. Zauwamy, e wskaniki i i j w zasadzie zmieniaj si od 1 do 3, cho
w przypadku przestrzeni n-wymiarowych mog przebiega wartoci od 1 do n.
Na zakoczenie tego krtkiego przypomnienia o wasnociach iloczynu skalarnego zwrmy uwag, e ilo-
czyn skalarny jest jak sama jego nazwa wskazuje liczb, a wic nie powinien zalee od wyboru ukadu
wsprzdnych. Dwa wektory mog mie, w rnych ukadach wsprzdnych, rne reprezentacje w po-
staci wsprzdnych, ale ich iloczyn skalarny, obliczony w kadym ukadzie, musi by taki sam. Formalne
uzasadnienie tego wniosku nastpi w jednym z pniejszych rozdziaw. Tutaj moemy tylko zauway, e
5
Innym, czsto stosowanym sposobem oznaczania wersorw osi jest uycie trjki , i

k.
28
wasnoci prostopadoci (ortogonalnoci) i wspliniowoci dwch wektorw te nie zale od wyboru ukadu
wsprzdnych w dwch wic skrajnych przypadkach ich iloczyn skalarny (0 lub iloczyn dugoci) musi by
niezaleny od wyboru ukadu. Aby rozszerzy t niezmienniczo iloczynu skalarnego wzgldem transformacji
ukadu wsprzdnych wystarczy pomyle, e praca potrzebna do przebycia okrelonej drogi przy dziaaniu
okrelonej siy te nie moe by uzaleniona od wyboru ukadu (np. od orientacji osi w przestrzeni), w ktrym
przyjdzie nam j oblicza.
4.3 Iloczyn wektorowy
Rysunek 4.5: Iloczyn wektorowy.
Rozwamy Rys.4.5 dwa wektory A i B, wychodzce z jednego punktu 0 i tworzce midzy sob kt ,
przy czym 0 < < (wektory nie s wspliniowe, a kt midzy nimi jest mniejszy od kata ppenego).
Przyjmujemy konwencj, ktra mwi, e kt mierzymy przechodzc od wektora Ado wektora B, pamitajc
o regule, e obrt przeciwny do ruchu wskazwek zegara odpowiada dodatnim przyrostom kta.
Takie dwa, nie wspliniowe wektory wyznaczaj paszczyzn . W punkcie 0 umiemy wektor C, prostopa-
dy do (o zwrocie C powiemy za chwil). Poniewa C jest prostopady do obu wektorw A i B odpowiednie
iloczyny skalarne s rwne zeru:
A C = A
x
C
x
+A
y
C
y
+A
z
C
z
= 0
B C = B
x
C
x
+B
y
C
y
+B
z
C
z
= 0.
Jest to (por. rozdzia poprzedni) ukad dwch rwna z trzema niewiadomymi: x
1
C
x
, x
2
C
y
, x
3
C
z
.
Aby mc z niego utworzy oznaczony ukad rwna niejednorodnych podzielmy go stronami przez C
z
.
6
Nowy
ukad to
A
x
C
x
C
z
+ A
y
C
y
C
z
= A
z
,
B
x
C
x
C
z
+ B
y
C
y
C
z
= B
z
.
_

_
(4-22)
Jego rozwizanie, uzyskane metod wyznacznikw, to:
C
x
C
z
=

A
z
A
y
B
z
B
y

A
x
A
y
B
x
B
y

,
C
y
C
z
=

A
x
A
z
B
x
B
z

A
x
A
y
B
x
B
y

. (4-23)
6
Zakadamy, e C
z
,= 0. Zaraz si okae, e bez tego zaoenia nasza szanse na sukces s rwne zeru.
29
Z powyszych rwna wynika, e wsprzdne wektora C s powizane ze wsprzdnymi pozostaej dwjki
wektorw wzorami
C
x
= k(A
y
B
z
A
z
B
y
)
C
y
= k(A
z
B
x
A
x
B
z
)
C
z
= k(A
x
B
y
A
y
B
x
).
_

_
(4-24)
Wystpujca w powyszych wzorach wielko k jest dowoln sta. Pomy k = 1. (Nasze rozwaania
nic nie strac ze swej oglnoci.) Wwczas kwadrat dugoci wektora C bdzie rwny (po elementarnych
przeksztaceniach wzorw 4-24):
C
2
= C
2
x
+C
2
y
+C
2
z
= (A
2
x
+A
2
y
+A
2
z
)(B
2
x
+B
2
y
+B
2
z
) (A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
)
2
. (4-25)
W pierwszym skadniku prawej strony 4-25 rozpoznajemy iloczyn kwadratw dugoci wektorw A i B, w
drugim kwadrat ich iloczynu skalarnego. W takim razie
C
2
= A
2
B
2
(A B)
2
= A
2
B
2
A
2
B
2
cos
2
= A
2
B
2
sin
2
. (4-26)
Dugo wektora C jest oznaczona jednoznacznie przez wektory A i B, podobnie jak jego kierunek (prostopa-
dy do , paszczyzny utworzonej przez te dwa wektory.) Pozostaje kwestia zwrotu: przyjmujemy konwencj
ruby prawej taka ruba, obracajc si od wektora A do wektora B wysuwa si ku grze. Wektor C jest
wic jednoznacznie okrelony przez A i B; nazywamy go iloczynem wektorowym tych wektorw i zapisujemy:
C = AB. (4-27)
Dugo C, jak wynika z 4-26 jest rwna C = ABsin . Wynika std, e iloczyn dwch wektorw wsplinio-
wych, lub rwnolegych, jest rwny zeru. Moemy te rozszerzy okrelenie iloczynu na przypadek < < 2.
Poniewa w tym przedziale ktw sinus przybiera wartoci ujemne, wektor C bdzie zwrcony w d.
7
W
kocu, poniewa zmianie kierunku przyrostu kta odpowiada zmiana jego znaku, a sin() = sin to
iloczyn wektorowy nie jest przemienny:
AB = BA. (4-28)
Z powyszych rozwaa wynika, e dla wersorw osi ukadu kartezjaskiego mamy:
x x = y y = z z = 0, (4-29)
natomiast
x y = z, y z = x, z x = y, (4-30)
a take
y x = z, z y = x, x z = y. (4-31)
Wzory 4-24 okrelaj (przy k = 1) wsprzdne wektora C, a wic:
C = AB = x(A
y
B
z
A
z
B
y
) + y(A
z
B
x
A
x
B
z
) + z(A
x
B
y
A
y
B
x
). (4-32)
Powysze wyraenie zapisuje si czsto przy pomocy wyznacznika:
C = AB =

x y z
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z

. (4-33)
(Wzr 4-32 uzyskujemy rozwijajc wyznacznik wzgldem pierwszego wiersza.)
Wyznacznik 4-33 ze wzgldu na symetri jest atwy do zapamitania. Warto te zapamita prost regu,
przy pomocy ktrej moemy zapisywa trzy wsprzdne wektora C jako
C
i
= A
j
B
k
A
k
B
j
, i, j, k = x, lub y, lub z wszystkie wskaniki rne, (4-34)
7
To samo otrzymamy, przyjmujc konwencj, e warto iloczynu wektorowego wektorw A i B jest obliczana przy zaoeniu,
e obrt od wektora A (pierwszy czynnik) do wektora B (drugi czynnik) odbywa si po krtszej drodze ktowej) < ).
Obrotom w prawo odpowiadaj ujemne kty!
30
przy czym znak dodatni (pierwszy skadnik po prawej stronie rwnania) odpowiada parzystym permutacjom
wskanikw (x, y, z), a wic sekwencjom: (x, y, z),(y, z, x) i (z, x, y), a ujemny (drugi skadnik po prawej stronie
rwnania) odpowiada nieparzystym permutacjom wskanikw )x, y, z), a wic sekwencjom: (x, z, y),(y, x, z)
i)z, y, x). (Permutacje parzyste okrela si te mianem przestawie cyklicznych.)
Iloczyn wektorowy ma szerokie zastosowanie w zyce, a take posiada wan interpretacj geometryczn. Z
zastosowa zycznych naleaoby wymieni w pierwszym rzdzie wielkoci pojawiajce si przy opisie ruchu
obrotowego, a wic moment pdu L (krt) iloczyn wektorowy wektora pooenia r i wektora pdu ciaa p:
L = r p,
M moment siy F
M = r F,
a take prdko ktow , wystpujc w zwizku v = r, gdzie v jest prdkoci liniowa ciaa.
Bardziej zaawansowana zyka, w ktrej wystpuj iloczyny wektorowe, to np. opis siy dziaajcej na adunek
q, poruszajcy si z prdkoci v w polu magnetycznym, opisanym wektorem indukcji magnetycznej B
(skadowa magnetyczna siy Lorentza):
F = qv B,
a take wszystkie rwnania, w ktrych wystpuj operatory rotacji pola wektorowego. Interpretacja geome-
Rysunek 4.6: Interpretacja geometryczna iloczynu wektorowego pole rwnolegoboku.
tryczna zilustrowana jest na Rys. 4.6. Pole rwnolegoboku zbudowanego na wektorach A i B jest rwne
[AB[ = ABsin . Wynika std, e dugo wektora (bdcego iloczynem wektorowym) moe reprezentowa
pewn powierzchni. W przypadku elementu powierzchni bardzo (nieskoczenie) maego kierunek wektora
jest prostopady do tego elementu
8
, tak wic pojawia si moliwo wektorowego traktowania elementw po-
wierzchni. Bdzie to miao znakomite znaczenie w opisie pewnych sytuacji i wielkoci zycznych (np. prawo
Gaussa w elektrostatyce, pojcie strumienia wektora).
(W przypadku > miar powierzchni bdzie oczywicie warto bezwzgldna iloczynu [AB[, albo co
jest rwnoznaczne dugo wektora BA.)
Iloczyn wektorowy spenia oczywiste prawa rozdzielnoci wzgldem dodawania i liniowoci:
(A+B) C = AC +BC, (4-35)
A(B +C) = AB +AC, (4-36)
A(B) = AB, (4-37)
gdzie jest dowoln liczb. Na koniec jeszcze jedna uwaga. Jak wskazuje sama nazwa, take sposb kon-
strukcji, iloczyn wektorowy powinien by wielkoci wektorow. W zyce, mwic o momencie pdu, lub
momencie siy nie mamy wtpliwoci, e s to wielkoci wektorowe. Z formalnego punktu widzenia sprawa
jest jednak nieco bardziej skomplikowana. Jak zobaczymy to w dalszej czci wykadu, powiconej tenso-
rom, iloczyn wektorowy jest formalnie antysymetrycznym tensorem drugiego rzdu. Jest waciwie kwesti
8
Znowu pozostaje kwestia zwrotu. Mona te go jednoznacznie okreli, poprzez zwizanie go z kierunkiem obiegu elementu
powierzchni stosujc regu ruby prawej.
31
przypadku, e w zwykej, trjwymiarowej przestrzeni taka wielko tensorowa jest opisana przy pomocy
trjki wsprzdnych std moliwo traktowania jej jako wielkoci wektorowej. Oczywicie fakt, e dana
wielko moe by reprezentowana przy pomocy trjki liczb to jeszcze mao naleaoby sprawdzi, e ta
trjka przy zmianie ukadu odniesienia podlega transformacji identycznej jak wsprzdne wektora. Mona
pokaza, e przy transformacji obrotu i translacji ukadu tak jest. Do spraw tych powrcimy jeszcze w dalszej
czci wykadu.
4.4 Iloczyny trzech wektorw
Poniewa wprowadzilimy dwie rne reguy mnoenia wektorw naleaoby przeledzi sytuacj, w ktrej
wynik mnoenia dwch wektorw przemnaamy raz jeszcze skalarnie lub wektorowo przez trzeci wektor.
Oczywicie, z interesujcymi przypadkami bdziemy mieli do czynienia tylko wtedy, kiedy pierwsze mnoe-
nie jest iloczynem wektorowym. (Gdyby przemnoy dwa wektory skalarnie to wynik mnoenia jest skalarem
i pomnoenie przez niego trzeciego wektora jest operacj trywialnie prost.) Tak wic interesowa nas bd
w zasadzie dwie moliwoci:
A (BC) iloczyn mieszany (skalarny iloczyn mieszany)
oraz
A(BC) podwjny iloczyn wektorowy.)
Iloczyn mieszany (skalarny iloczyn mieszany)
Iloczyn taki jest skalarem (std nazwa), poniewa drugi jego czynnik jest wektorem: BC = D, a wic
A (BC) = (BC) A = A D = D A = skalar.
Rozpisanie czynnikw iloczynu mieszanego na wsprzdne i zastosowanie regu obliczania iloczynu skalarnego
i wektorowego daje:
A (BC) = A
x
(B
y
C
z
B
z
C
y
) +A
y
(B
z
C
x
B
x
C
z
) +A
z
(B
x
C
y
B
y
C
x
). (4-38)
Na podstawie powyszego wyniku atwo sprawdzi, e w iloczynie mieszanym mona wymieni znaki mnoenia
skalarnego i wektorowego, to znaczy
A (BC) = (AB) C = (BC) A = B (C A). (4-39)
(Przestawienie porzdku czynnikw pomidzy ktrymi wystpuje symbol iloczynu skalarnego nie zmienia ni-
czego, natomiast ewentualne przestawienie porzdku czynnikw pomidzy ktrymi wystpuje symbol iloczynu
wektorowego powoduje zmian znaku.)
Wasno 4-39 wynika take z zapisu iloczynu mieszanego w formie wyznacznika i skorzystania z regu
przestawiania kolumn i wierszy wyznacznikw. Zapis relacji 4-38 w postaci wyznacznika to jak atwo
sprawdzi
A (BC) =

A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
C
x
C
y
C
z

. (4-40)
Podobnie jak w przypadku iloczynu wektorowego, iloczyn mieszany ma interesujca interpretacje geometrycz-
n, zilustrowan na Rys.4.7. Trzy wektory A, B i C tworz rwnolegocian
9
. Iloczyn wektorowy BC to
(por. poprzedni podrozdzia) wektor, ktrego dugo jest rwna polu podstawy rwnolegocianu, napitej
przez wektory B i C. Wektor ten przemnaamy skalarnie przez wektor A a wic dugo wektora BC
(prostopadego do podstawy) mnoymy przez odpowiedni rzut wektora A. Wynik mnoenia to objto rw-
nolegocianu. W tym momencie staje si te intuicyjnie zrozumiae rwnanie 4-39 przecie jako podstaw
naszego rwnolegocianu moemy wybra dowoln dwjk z trzech wektorw, a wysokoci bdzie wtedy
pozostay trzeci. Podwjny iloczyn wektorowy
9
Oczywicie pod warunkiem, e adne dwa wektory z trjki nie s wspliniowe. Wtedy jednak por. 4-26 ich iloczyn
wektorowy, a take iloczyn mieszany s rwne zeru nie ma wic sensu mwi o geometrycznej interpretacji.
32
Rysunek 4.7: Interpretacja geometryczna iloczynu mieszanego objto rwnolegocianu.
Iloczyn wektorowy A(BC) jest wektorem. Zauwamy od razu, e nawiasy w nim wystpujce maj
zasadnicze znaczenie. I tak iloczyn trzech wersorw ( x x) y = 0 (bo pierwszy czynnik iloczynu jest rwny
zeru), natomiast x( x y) = x z = y.Zgodnie z denicj iloczynu wektorowego, wektor A(BC)
jest prostopady do obu wektorw: A oraz BC. Ten ostatni iloczyn jest z kolei prostopady do paszczyzny
napitej przez wektory B i C a wic iloczyn A(BC) musi lee w tej paszczynie, a wic mona go
zapisa jako kombinacj liniow wektorw B i C:
A(BC) = xB +yC. (4-41)
Dwa nieznane wspczynniki tej kombinacji liniowej wyznaczymy mnoc skalarnie rwnanie 4-41 przez wek-
tor A. Lewa strona otrzymanego rwnania jest rwna zeru (skalarny iloczyn wektorw wzajemnie prostopa-
dych), a wic
xA B +yA C = 0, (4-42)
co mona zapisa jako
x
y
=
A C
A B

A C
A B
, (4-43)
gdzie moe by w zasadzie dowoln, rn od zera liczb. Tak wic x = A C i y = yA B; podsta-
wiajc te wartoci do 4-41 otrzymujemy
A(BC) = [B(A C) C(A B)]. (4-44)
Stosunkowo atwo wykaemy, e staa musi by rwna 1. Wystarczy rozway iloczyn trzech wektorw o
dugoci jednostkowej, na przykad wspomniany ju x( x y) = y. Mamy
x( x y) = [ x( x y) y( x x)] = [0 y] = y.
Wybralimy wprawdzie nieco specjalne wektory do wykazania = 1, ale dokadniejsze rozwaania pozwa-
laj stwierdzi, e nie ma to wpywu na suszno wniosku. Zreszt suszno wzoru 4-44 (z = 1) mona
take wykaza rozpisujc podwjny iloczyn wektorowy na wsprzdne, zgodnie z wzorami poprzedniego
podrozdziau.
4.5 Obrt wektora na paszczynie
Wektor oznacza dla nas praktycznie zawsze pewn realno zyczn. Sia dziaajca na ciao i nadajca mu
przyspieszenie, pd poruszajcej si czstki, natenie pola takie wielkoci istniej w sposb obiektywny,
to znaczy ich byt nie moe by uzaleniony od wyboru ukadu wsprzdnych. Natomiast od wyboru bd
zaleay wsprzdne (skadowe). Na Rys. 4.8 mamy przedstawion sytuacj, w ktrej ten sam wektor r
zosta rozoony na wsprzdne w dwch ukadach: ukadzie (0xy) i ukadzie primowanym

(0x

),
33
Rysunek 4.8: Wsprzdne wektora w dwch rnych ukadach wsprzdnych.
ktry w stosunku do jest obrcony o kt
10
. Przy pomocy rozwaa trygonometrycznych (por. rysunek)
moemy wyprowadzi wzory wice ze sob wsprzdne wektora r:
x

= x cos + y sin
y

= x sin + y cos .
(4-45)
Obrt ukadu wybr nowego ukadu powoduje zmian wartoci wsprzdnych wektora. Nie zmienia si
przy tym dugo wektora
[r[ = r =
_
x
2
+y
2
=
_
x
2
+y
2
.
Nie jest to dla nas niespodziank dugo wektora (liczba!) jest skalarem, a denicja formalna skalara mwi,
e jest to wielko niezmiennicza wzgldem transformacji ukadu wsprzdnych, a wic niezalena od ukadu.
Na obecnym poziomie naszych wiadomoci o wektorach, moemy wprowadzi denicj robocz
11
wektora:
Wektorem A nazywamy wielko, ktrej wsprzdne A
x
, A
y
(w ukadzie ) transformuj si
przy obrocie ukadu o kt wedug
A

x
= A
x
cos + A
y
sin
A

y
= A
x
sin + A
y
cos .
(4-46)
(A

x
, A

y
to wsprzdne w ukadzie

, powstaym w wyniku obrotu .)

W praktyce mamy do czynienia z wektorami nie tylko na paszczynie o dwch niezalenych wsprzdnych.
Nasza przestrze zyczna jest przecie przestrzeni trjwymiarow. Co wicej do proste zabiegi formalne,
stosowane w opisie podstawowych zjawisk zycznych, zmuszaj nas czsto do korzystania z przestrzeni o
dowolnej liczbie wymiarw. Na przykad, opisujc ukad N czstek poruszajcych si w przestrzeni 3-wy-
miarowej moemy wprowadzi wektor o 3N wsprzdnych: x
1
, y
1
, z
1
, x
2
, y
2
, z
2
, . . . , x
N
, y
N
, z
N
jako wektor
okrelajcy pooenie wszystkich czstek caego ukadu. Innymi sowy, potrzebne nam jest uoglnienie
wzorw 4-46 na przypadek przestrzeni wektorowej o dowolnej (ale skoczonej) liczby wymiarw. Aby to
zrobi, wprowadmy notacj
x e
1
y e
2

1

y

2
A
x
A
1
A
y
A
2
A

x
A

1
A

y
A

2
(4-47)
a take
cos = cos

(0x

, 0x) = e

1
e
1
a
11
,
sin = cos(

2
) = cos

(0x

, 0y) = e

1
e
2
a
12
,
sin = cos(

2
+) = cos

(0y

, 0x) = e

2
e
1
a
21
,
cos = cos

(0y

, 0y) = e

2
e
2
a
22
.
_

_
(4-48)
10
Przypominamy kierunek dodatni przyrostu kta to kierunek odwrotny do ruchu wskazwek zegara
11
Przez denicj robocz rozumiemy okrelenie pewnej wielkoci w kontekcie jej wasnoci wzgldem pewnych operacji.
Tak operacj jest tutaj wyraenie wsprzdnych wektora w rnych obrconych wzgldem siebie ukadw wsprzdnych.
34
Wwczas rwnania 4-46 zapiszemy
A

1
= a
11
A
1
+a
12
A
2
A

2
= a
21
A
1
+a
22
A
2
.
(4-49)
Moemy powysze wzory zapisa przy pomocy znaku sumy
12
:
A

n
=
2

k=1
a
nk
A
k
, n = 1, 2. (4-50)
Wzory 4-49 opisuj sytuacj dwuwymiarow obrt ukadu na paszczynie. W przestrzeni n-wymiarowej
sytuacja wyglda nieco bardziej skomplikowanie ale sprbujmy potraktowa wzory 4-49 jako podprzypa-
dek bardziej oglnego (odniesionego do przestrzeni trjwymiarowej) ukadu rwna. Ten ukad powinien
mie posta:
A

1
= a
11
A
1
+a
12
A
2
+a
13
A
3
A

2
= a
21
A
1
+a
22
A
2
+a
23
A
3
A

3
= a
31
A
1
+a
32
A
2
+a
33
A
3
.
(4-51)
W powyszych wzorach (A
1
, A
2
, A
3
) i (A

1
, A

2
, A

3
) to wsprzdne wektora A w ukadach i

. Wsp-
czynniki a
ik
to zgodnie z denicjami 4-48 kosinusy ktw pomidzy osiami obu ukadw, albo iloczyny
skalarne wersorw tych osi:
a
ik
= cos

( o i w ukadzie

, o k w ukadzie ) = e

i
e
k
. (4-52)
Rwnanie 4-50 praktycznie nie zmienia si jedynie wskanik sumowania przebiega wartoci od 1 do 3 (a nie
do 2), denicja transformacji odnosi si do n = 3 wsprzdnych:
A

n
=
3

k=1
a
nk
A
k
, n = 1, 2, 3. (4-53)
Nie moemy jednak polega tylko na naszej intuicji. Wzr 4-53 naleaoby wic uzasadni formalnie. Ot
wspomnielimy ju, e wektor A moe by zapisany w ukadzie jako kombinacja trzech wektorw niekom-
planarnych (nie lecych na jednej paszczynie). Jeeli za takie trzy wektory wybierzemy wersory e
1
, e
2
, e
3
,
to wspczynniki liczbowe tej liniowej kombinacji s wsprzdnymi wektora w tym wanie ukadzie:
A = e
1
A
1
+e
2
A
2
+e
3
A
3
. (4-54)
Kad z tych wsprzdnych uzyskujemy przemnaajc skalarnie wektor Aprzez odpowiedni wersor rzutujc
go na kierunek tego wersora. Podobnie bdzie w ukadzie

. Wsprzdne primowane powstaj wyniku

przemnoenia A przez wersory e

1
, e

2
, e

3
. Na przykad A

1
to A e

1
. Podstawiajc do tego wzoru za A z
4-54 mamy:
A

1
= A e

1
= (e
1
A
1
+e
2
A
2
+e
3
A
3
) e

1
(4-55)
= A
1
e
1
e

1
+A
2
e
2
e

1
+A
3
e
3
e

1
= A
1
a
11
+A
2
a
12
+A
3
a
13
,
w penej zgodzie z rwnaniem 4-53.
Powysze wzory pozwala obliczy wsprzdne naszego wektora A w ukadzie

jeeli znane s wsprzdne

w ukadzie . A gdyby byo odwrotnie? Rozwaajc przypadek dwuwymiarowy, powiedzielimy, e ukad

powstaje z w wyniku obrotu o kt . W takim razie ukad powstaje z

w wyniku obrotu o kt i
na przykad ukad rwna analogiczny do 4-46 bdzie mia posta
A
x
= A

x
cos() + A

y
sin() = A

x
cos A

y
sin
A
y
= A

x
sin() + A

y
cos() = A

x
sin +A

y
cos().
(4-56)
12
Uwaga: dla czytelnika, ktry pierwszy raz spotka si z zapisem sumy w tych notatkach: jak ju wyjanialimy znaki
sumy to operacje dokonywanych na wielkociach opatrzonych we wskaniki (wielkoci indeksowane). Wskanik po ktrym
sumujemy tutaj k; k = 1, 2 musi si powtrzy pod znakiem sumy, a po wysumowaniu wielko od takiego wskanika ju
nie zaley. (Zauwamy, e moglibymy zamiast literki k uy dowolnej litery jest to tzw. wskanik martwy). Natomiast obie
strony rwnania 4-50 musz zalee od wskanika n.
35
Postpujc analogicznie, jak w przypadku rozszerzenia transformacji z ukadu do

na przypadek trj-
wymiarowy bdziemy mieli transformacj odwrotn: wyraenie wsprzdnych nieprimowanych A
k
przez
primowane A

n
(por. 4-53)
A
k
=
3

n=1
a

kn
A

n
, n = 1, 2, 3, (4-57)
gdzie analogicznie do denicji 4-52
a

kn
= cos

( o k w ukadzie , o n w ukadzie

) = e
k
e

n
= a
nk
. (4-58)
Transformacje pomidzy dwoma, obrconymi wzgldem siebie, ukadami wsprzdnych s w peni okrelone
poprzez 9-cio wartociow tablic kosinusw kierunkowych ukadw. Wszystko jedno czy deniujemy te
tablice jako wspczynniki a
kn
, czy a

nk
. Jak wynika z okrelenia tych wielkoci wzory 4-52i 4-58 znajc
jedne znamy automatycznie drugie. Macierz transformacji odwrotnej (z ukadu

do ukadu ) jest macierz

transponowana w stosunku do macierzy transformacji z ukadu do ukadu

. Tak wasno w kontekcie

macierzy i opisywanych przez nie transformacji nazywamy ortogonalnoci macierzy (transformacji). Bdzie
o tym mowa w rozdziale dziesitym.
36
Rozdzia 5
Liczby zespolone
5.1 Liczby zespolone troch historii
W poowie 15. wieku problemem No.1 matematyki stao si rozwizanie rwnanie trzeciego stopnia. Mona
powiedzie, e czas by to najwyszy! Rwnanie drugiego stopnia umieli ju rozwizywa . . . rachmistrze
sumeryjscy, 2000 lat przed Chrystusem. Przez niewytumaczalny kaprys historii rozwoju ludzkiego intelektu
problem o stopie wyszy czeka na rozwizanie nastpne trzy i p tysica lat. Rozwizanie rwnanie
trzeciego stopnia wie si zazwyczaj z nazwiskiem Girolamo Cardano (15011576), chocia wydaje si, e
ten niewtpliwie wszechstronny uczony prawdziwy czowiek Renesansu wykorzysta w swoich dzieach
Practica Mathematicae (1539) i Ars Magna (1545) wyniki uzyskane przez wspczesnego mu (i z pewnoci
nie ustpujcego rang) Nicolo Tartaglia (15001557) , ktry zreszt rwnie inspirowa si wynikami
dziaajcego o p wieku wczeniej Boloczyka Scipione del Ferro (14651526).
Technika znalezienia pierwiastkw rwnania
x
3
+ax
2
+bx +c = 0
polegaa na sprowadzeniu rwnania poprzez podstawienie
x = y
a
3
; p = b
a
2
3
i q =
_
2a
3
27

ab
3
+c
_
do pozbawionego wyrazu z drug potg rwnania:
y
3
= py +q.
To wanie Tartaglia pokaza, e ostatnie rwnanie ma rozwizanie
y =
3

_
q
2
+

q
2
4

p
3
27
+
3

_
q
2

q
2
4

p
3
27
.
Jak nietrudno zauway, dla (q/2)
2
< (p/3)
3
wielko wystpujca pod kwadratowym pierwiastkiem staje
si ujemna. I tak na przykad historyczne rwnanie, opisywane przez Rafaela Bombelliego, ostatniego z
wielkich boloskich matematykw 16. wieku
x
3
= 15x + 4 (5-1)
miaoby mie zgodnie ze wzorem Cardana-Tartaglii rozwizanie
x =
3
_
2 +

121 +
3
_
2

121. (5-2)
Wystpujce pod kwadratowym pierwiastkiem 121 przeczyo zdrowemu (szesnastowiecznemu) rozsdkowi.
Ale Bombelli wiedzia, e rozwizaniem rwnania 5-1 s prawdziwe (rzeczywiste liczby): 4 oraz 2

3. Rewolucyjny pomys Bombelliego polega na zaoeniu, e wystpujce w rozwizaniu 5-2 pierwiastki

trzeciego stopnie to liczby zespolone, bdce sum liczby zwykej (rzeczywistej) i urojonej powstajcej
z przemnoenia pewnej liczby rzeczywistej przez

1. W dodatku oba pierwiastki trzeciego stopnia powinny

37
si rni midzy sob pojawiajcym si w sumie czci rzeczywistej i urojonej znakiem, w sposb identyczny
do tego w jaki rni si wielkoci wystpujce pod znakiem pierwiastka, to znaczy
3
_
2 +

121 +

1 i
3
_
2

121

1,
gdzie i naleaoby wyznaczy. Przy takim zaoeniu:
2 +

121 = = 2 + 11

1 = ( +

1)
3
=
3
+ 3
2

1 + 3(

1)
2
+
3
(

1)
3
= (
2
3
2
) +(3
2

2
)

1.
Ostatnia rwno bdzie speniona, jeeli
(
2
3
2
) = 2 oraz (3
2

2
) = 11.
Powysze rwnania maj w klasie liczb cakowitych rozwizania dla = 1 lub 2, oraz dla = 1 lub 11.
Blisza analiza wykazuje, e jedyny akceptowalny wybr to = 2 i = 1, a wic rozwizaniem 5-2 bdzie
x =
3
_
2 +

121 +
3
_
2

121
=
3
_
( +

1)
3
+
3
_
(

1)
3
=
3
_
(2 + 1

1)
3
+
3
_
(2 1

1)
3
= (2 + 1

1) + (2 1

1) = 4.
W ten sposb wanie pojawiy si liczby zespolone, zawierajce w sobie urojon (a wic nieistniejc) wiel-
ko kwadratowy pierwiastek z 1. Przez przeszo dwiecie lat pozostaway pen abstrakcj matematyczn
abstrakcj, ktra odpowiednio manipulowana moga jednak doprowadzi do realnych wynikw.
Dopiero na pocztku osiemnastego wieku powstaa nowa koncepcja wykorzystania tych tworw mate-
matycznych do opisu paszczyzny. Tak jak zbir liczb rzeczywistych mona w sposb jedno-jednoznaczny
przedstawi przy pomocy osi liczbowej x (kady punkt osi odpowiada pewnej liczbie rzeczywistej od
do i odwrotnie), tak mona wprowadzi jedno-jednoznaczne przyporzdkowanie pomidzy parami liczb i
punktami paszczyzny. Uporzdkowan par liczb (a, b) traktowa moemy jako wsprzdne koca wektora,
ktrego pocztek pokrywa si z pocztkiem ukadu wsprzdnych. Osie tego ukadu to dwie tradycyjne
osie liczbowe, 0x i 0y, z tym, e jednostk osi 0x jest 1, a osi 0y urojona jednostka to i =

1. Te jed-
nostki speniaj jednoczenie role wersorw osi, w tym sensie e dowolny punkt na paszczynie zespolonej
(zwanej te paszczyzn Arganda) moemy przedstawi jako z = 1 a +i b. Wsprzdna x-owa, (a) to cz
rzeczywista liczby zespolonej, natomiast wsprzdna y-owa b to jej cz urojona. Analogicznie mwimy o
rzeczywistej osi 0x i osi urojonej 0y paszczyzny 0xy.
W dalszym jednak cigu przydatno liczb zespolonych bya mao widoczna. Mona ich byo uy (zobaczy-
my to w tym rozdziale) do zgrabnego zapisu pewnych operacji na wektorach w przestrzeni dwuwymiarowej
na paszczynie. Dopiero w drugiej poowie 19. wieku zacza si objawia potga algebry liczb zespolonych,
a zwaszcza teorii funkcji zmiennej zespolonej. W zyce wielkoci zespolone maj czsto znakomit interpre-
tacj formaln np. zespolony wspczynnik zaamania to wielko zyczna skadajca si z dwch czci:
rzeczywistej odpowiedzialnej za zjawisko zaamania fali padajcej na granic dwch orodkw i urojonej
ktra odpowiada za zjawisko absorpcji.
5.2 Algebra liczb zespolonych
Mamy wic paszczyzn zespolon z wybranym ukadem osi 0x i 0y. Kady punkt paszczyzny to wektor (np.
), ktry moemy zapisa jako sum dwch wsprzdnych: rzeczywistej (a) i urojonej (b), przemnoonych
przez wersory osi: = a + ib. Dwm punktom paszczyzny i niech odpowiadaj dwie pary liczb: (a, b) i
(c, d). Zwyke prawa algebry, przeniesione na liczby zespolone daj przy zachowaniu umowy, e i
2
= 1:
+ = (a, b) + (c, d) (a +ib) + (c +id) = (a +c) +i(b +d), (5-3)
= (a, b)(c, d) (a +ib)(c +id) = (ac bd) +i(ad +bc). (5-4)
38
Rysunek 5.1: Dodawanie liczb zespolonych na paszczynie Arganda.
Tak wic suma punktw, reprezentowanych przez liczby (a, b) i (c, d) to punkt o odcitej a+c i rzdnej b +d;
dla iloczynu odpowiednie wsprzdne to ac bd i ad + bc. Dodawanie liczb zespolonych wektorw na
paszczynie zespolonej ilustruje Rys.5.1.
Operacj mnoenia atwiej bdzie nam przeledzi dla kilku podprzypadkw. I tak przemnoenie liczby ze-
spolonej (x, y) x +iy przez rzeczywist liczb A:
A(x +iy) = Ax +iAy (5-5)
to przemnoenie wsprzdnej x-owej i y-owej punktu przez A. Wektor, ktremu odpowiada para (x, y)
ulega skrceniu (A < 1) lub wydueniu (A > 1), a kierunek jego pozostaje bez zmian. Z kolei, w wyniku
przemnoenia (x, y) x +iy przez czysto urojon liczb iB:
iB(x +iy) = By +iBx (5-6)
powstaje wektor, ktrego wsprzdna urojona to stara wsprzdna rzeczywista wyduona (B > 1)
Rysunek 5.2: Mnoenie liczby zespolonej przez i.
lub skrcona (B < 1), a wsprzdna rzeczywista powstaje ze starej wsprzdnej urojonej, wyduonej
lub skrconej w tym samym stosunku, po pomnoeniu przez 1. Z Rys.5.2 (trjkty podobne) wynika, e
mnoenie przez urojon jednostk i powoduje obrt wektora o /2. Dugo tak obrconego wektora to stara
dugo B.
39
Rysunek 5.3: Mnoenie dwch liczb zespolonych.
Rysunek 5.3 ilustruje przypadek najoglniejszy (rwn. 5-4). Wektor (c, d) mnoymy przez a i niezalenie
przez ib, a nastpnie skadamy tak uzyskane wektory. Jeeli dugo wektora oznaczymy przez L =

c
2
+d
2
, to z rysunku wynika, e dugo wektora = (a +ib) jest rwna L

a
2
+b
2
, a wektor ten
jest obrcony (w stosunku do ) o kt , przy czym:
tg =
bL
aL
=
b
a
. (5-7)
Poniewa

a
2
+b
2
to nic innego jak dugo wektora , to wynik mnoenia dwch liczb zespolonych jest
wektorem o dugoci rwnej iloczynowi dugoci dwch wektorw, czynnikw iloczynu. Wektor ten powstaje
w wyniku obrotu jednego z czynnikw iloczynu (np. wektora ) o kt, ktrego tangens okrela stosunek czci
urojonej i rzeczywistej drugiego czynnika.
5.2.1 Reprezentacja biegunowa liczby zespolonej; liczba zespolona sprzona;
dzielenie liczb zespolonych
Dowolna liczba zespolona z wektor paszczyzny zespolonej moe by przedstawiona w postaci sumy czci
rzeczywistej i urojonej
z = x +iy. (5-8)
Jeeli zamiast wsprzdnych kartezjaskich (ukad dwch osi liczbowych 0x i 0y) uyjemy do opisu pooenia
koca wektora z wsprzdnych biegunowych: odlegoci (od pocztku ukadu) r i kta (wektora wzgldem
osi 0x) to (Rys.5.4)
z = x +iy = r cos +i r sin = r(cos +i sin ). (5-9)
W kontekcie algebry liczb zespolonych, wielko r to modu albo warto bezwzgldna liczby z
r = [z[ =
_
x
2
+y
2
, (5-10)
a kt to jej argument
1
. Tangens tego kta jest rwny (por. wzr 5-7)
tg = arg(z) =
y
x
. (5-11)
1
W argonie zyki i techniki uywa si take terminu faza.
40
Rysunek 5.4: Wsprzdne biegunowe na paszczynie zespolonej.
Wzr 5-9 moemy zapisa w szczeglnie wygodnej postaci, jeeli skorzystamy z tosamoci
2
cos x +i sin x = e
ix
. (5-12)
Wwczas
z = r(cos +i sin ) re
i
. (5-13)
Powyszy wzr potwierdza zauwaone wczeniej operacje, jakich dokonujemy podczas mnoenia dwch liczb
zespolonych:
z
1
z
2
= r
1
e
i
1
r
2
e
i
2
= r
1
r
2
e
i(
1
+
2
)
= [z
1
[ [z
2
[e
[i(arg(z
1
)+arg(z
2
)]
(5-14)
modu iloczynu rwny jest iloczynowi moduw czynnikw, a jego argument sumie argumentw.
Aby zdeniowa dzielenie liczb zespolonych wprowadmy pojcie liczby zespolonej sprzonej (do danej liczby
zespolonej)
3
:
z

def
= x iy = r(cos i sin ) = r[cos() +i sin()] = re
i
. (5-15)
Tak wic liczba zespolona sprzona to wektor stanowicy zwierciadlane odbicie wektora z w osi rzeczywistej
(Rys.5.5). Formalnie, liczb zespolon uzyskujemy wic zamieniajc i na i w 5-8 i 5-13. Zauwamy
z z

= (x +iy) (x iy) = re
i
re
i
= r
2
= x
2
+y
2
= [z[
2
(5-16)
iloczyn liczby zespolonej z i liczby do niej sprzonej z

jest rwny kwadratowi moduu z. Teraz moemy

ju atwo okreli operacj dzielenia dwch liczb zespolonych z
1
= a + ib i z
2
= c + id. Licznik i mianownik
uamka, przedstawiajcego sob iloraz tych liczb, mnoymy przez zespolon sprzon mianownika
z
1
z
2
=
a +ib
c +id
=
a +ib
c +id

c id
c id
=
ac +bd
c
2
+d
2
+i
bc ad
c
2
+d
2
, (5-17)
czyli cz rzeczywist i urojon liczby uzyskanej w wyniku pomnoenia dzielnej przez zespolon sprzon
dzielnika dzielimy przez kwadrat moduu dzielnika.
Podsumujmy: opierajc si na pomyle Bombelliego i =

1 i stosujc prawa algebry odnoszce si do liczb

rzeczywistych (takie m.in. jak prawo cznoci dodawania, przemiennoci mnoenia i rozdzielnoci mnoenia
2
Wyprowadzenie tej tosamoci opiera si na moliwoci przedstawienia wszystkich wystpujcych w niej funkcji w postaci
szeregw potgowych (szeregw Taylora):
e
x
=

n=0
x
n
n!
,
cos x =

n=0
(1)
n
x
2n
(2n)!
,
sinx =

n=0
(1)
n
x
2n+1
(2n + 1)!
.
Symbol n! to iloczyn 1 2 3 . . . (n 1) n. Powysze wzory pojawi si w analizie matematycznej.
3
Oprcz oznaczenia z

powszechnie stosowane jest oznaczenie z.

41
Rysunek 5.5: Liczba zespolona sprzona.
wzgldem dodawania) uzyskujemy logiczn struktur algebry liczb o dwch stopniach swobody, nazwanych
przez nas czci rzeczywist i urojon liczby zespolonej. Z formalnego punktu widzenia naleaoby doda
jeszcze dwa szczegy. Okrelajc takie operacj jak dodawanie i mnoenie elementu zbioru liczb rzeczywi-
stych, wprowadza si pojcie takich elementw jak zero i jedno. Dodanie zera do danej liczby rzeczywistej
pozostawia j bez zmian, podobnie jak pomnoenie jej przez jedno. Mwimy wwczas o elementach neu-
tralnych w odniesieniu do operacji dodawania i mnoenia. Zauwamy, e takie neutralne elementy istniej
take przypadku liczb zespolonych:
(a, b) + (0, 0) = (a, b) dodawanie (5-18)
(a, b) (1, 0) = (a, b) mnoenie. (5-19)
Istniej wic zespolone zero i jedno. Analogicznie, bd istniay te operacje odwrotne do dodawania
liczb zespolonych (odejmowanie dodawanie liczby zespolonej ujemnej, a wic ze zmienionymi na przeciwne
znakami czci rzeczywistej i urojonej) i mnoenia (dzielenie). W tym drugim przypadku operacja odwrotna
do mnoenia bdzie istniaa dla wszystkich liczb zespolonych za wyjtkiem zera: (0,0).
O dwch liczbach zespolonych moemy powiedzie, e s rwne bdzie to oznaczao, e rwne s ich czci
rzeczywiste i urojone. Jeeli z
1
= x
1
+iy
1
i z
2
= x
2
+iy
2
, to rwno
z
1
= z
2
jest rwnowana ukadowi
x
1
= x
2
y
1
= y
2
.
Natomiast nie ma sensu mwienie, e jedna liczba zespolona jest wiksza (mniejsza) od drugiej. Relacje
> i < maj sens tylko w przypadku liczb rzeczywistych, uporzdkowanych na osi liczbowej. Moemy
wic porwnywa moduy i argumenty liczb zespolonych, ale nie same liczby. Pewne trudnoci nastrcza
te pojcie nieskoczonoci na paszczynie zespolonej. W przypadku liczb rzeczywistych nieskoczono
kojarzya nam si z lewym i prawym kocem osi liczbowej mwilimy wic o nieskoczonoci dodatniej
+ i ujemnej . Na paszczynie zespolonej moemy sobie wyobrazi nieskoczenie wiele sposobw
takiego nieskoczonego oddalania si od pocztku ukadu. Nieformalnym, ale pomocnym obrazem sytuacji
bdzie wyobraenie sobie paszczyzny 0xy otoczonej w nieskoczonoci przez take nieskoczone morze,
stanowice odpowiednik dwch nieskoczonoci z pojedynczej osi liczbowej.
4
4
Pojcie nieskoczonoci na paszczynie zespolonej wprowadza si formalnie przy pomocy koncepcji tzw. rzutu stereogra-
cznego. Wykracza to jednak poza ramy tego wykadu. Spotkasz si z nim przy nauce analizy funkcji zmiennej zespolonej.
42
5.2.2 Wzr de Moivrea; liczby zespolone i wzory trygonometryczne
Podnoszc wzr 5-13 stronami do potgi stopnia n otrzymujemy:
z
n
= [r(cos +i sin )]
n
= r
n
e
in
= r
n
(cos n +i sin n) (5-20)
i w konsekwencji
e
in
= (cos +i sin )
n
= cos n +i sin n. (5-21)
Wzr ten nazywa si zwykle wzorem de Moivrea lub wzorem Eulera. Wynika z niego, jak i z 5-12, e dobrze
nam znane funkcje sinus i kosinus take i wielokrotnoci ktw mog by przedstawiane jako czci funkcji
wykadniczej o wykadniku urojonym. Stwarza to znakomite moliwoci praktyczne. By moesz pamitasz
czytelniku, ile mozou kosztowao Ci kiedy wyprowadzenie wzorw na sinus i kosinus sumy (rnicy) ktw.
Przy pomocy algebry liczb zespolonych mona je uzyska waciwie natychmiast:
e
i()
= cos( ) +i sin( )
= e
i
e
i
= (cos +i sin ) (cos i sin )
= (cos cos sin sin ) +i(sin cos cos sin ).
Wystarczy porwna czci rzeczywiste i urojone w pierwszym i trzecim wierszu, aby otrzyma dobrze znane
cos( ) = cos cos sin sin
sin( ) = sin cos cos sin .
Tego typu wzorw mona w rwnie prosty sposb wykaza wiele (por. przykady i wiczenia). Liczby
zespolone s midzy innymi bardzo skutecznym narzdziem w rozwizywaniu problemw trygonometrycz-
nych. Ale nie tylko.
5.3 Potga i pierwiastek liczby zespolonej
Wprowadzenie pojcia zmiennej zespolonej w oglnoci zbioru punktw paszczyzny zespolonej nasuwa
automatycznie pytanie o funkcje zmiennej zespolonej. Oczywicie naturalnym jest oczekiwa, e bdziemy
mieli do czynienia z wyraeniami typu
f(z) = f(x +iy) f(x, y)
przyporzdkowaniem konkretnym wartoci z pewnej wartoci (lub kilku wartoci?) bdcych w oglnym
przypadku wartociami zespolonymi, to znaczy skadajcymi si z czci rzeczywistej i urojonej. Tak jest
w rzeczywistoci; co wicej wikszo przepisw funkcyjnych z osi rzeczywistej, okrelajcych f = f(x)
ulega do intuicyjnym rozszerzeniom
5
na paszczyzn zespolon. I tak znany nam wzr na jedynk
trygonometryczn:
sin
2
x + cos
2
x = 1
wyglda dokadnie tak samo w jzyku zmiennej zespolonej:
sin
2
z + cos
2
z = 1.
Sprawy ulegaj jednak znacznemu skomplikowaniu w momencie kiedy wchodzimy w obszar rachunku rnicz-
kowego i cakowego. Nie bdziemy tutaj o tym mwi; zasygnalizujmy tylko jedn oczywist komplikacj.
Warunkiem istnienia pochodnej funkcji zmiennej rzeczywistej f(x) w punkcie x
0
jest rwno lewo- i pra-
wostronnej granicy ilorazu rnicowego przy x x
0
. Na paszczynie zespolonej zmierzenie do punktu z
0
moe odbywa si na nieskoczenie wiele sposobw, wszystkie promienicie zbiegajce si w tym punkcie
drogi s rwnouprawnione! Rachunek rniczkowy i cakowy funkcji zmiennej zespolonej stanowi z jednej
strony bogaty w treci i pasjonujcy rozdzia matematyki, a z drugie dostarcza wielu podstawowych narz-
dzi matematycznych, na przykad metod obliczania caek, sum, a take . . . rozwizywania pewnych, bardzo
podstawowych rwna zyki matematycznej.
5
Proces ten formalnie nazywa si rozszerzeniem analitycznym.
43
W tym momencie ograniczymy si jedynie do bardzo krtkiej dyskusji dwch funkcji zmiennej zespolonej:
funkcji potgowej, typu
f(z) = z
n
; z liczba cakowita, (5-22)
oraz funkcji odwrotnej
w(z) =
n

z. (5-23)
Nie ma adnych problemw z obliczaniem potgi cakowitej zmiennej z. Wszystko jedno czy korzystamy
przy tym z okrelenia liczby zespolonej w postaci z = x + iy, czy reprezentacji biegunowej z = r exp(i). W
pierwszym przypadku wystarczy zastosowa wzr Newtona na potg dwumianu:
z
n
= (x +iy)
n
=
n

k=0
_
n
k
_
x
k
(iy)
nk
(5-24)
i pamita, e i
2
= 1, i
3
= i, i
4
= 1 itd. W przypadku reprezentacji biegunowej wykorzystujemy wzr de
Moivrea:
z
n
=
_
re
i
_
n
= r
n
e
in
; (5-25)
podnosimy do n-tej potgi modu liczby zespolonej, a jej argument zwikszamy n-krotnie.
Pierwiastki zespolone to sprawa nieco bardziej skomplikowana. Rozwamy na pocztek przypadek pierwiastka
kwadratowego:
w(z) =

z.
Zamy, e taka liczba

z istnieje i jest rwna w =

x +iy u +iv. Mamy wic

_
x +iy = u +iv, (5-26)
albo
(u +iv)
2
= x +iy (5-27)
z czego wynika
u
2
v
2
= x,
2uv = y. (5-28)
Podnoszc do kwadratu oba rwnania ukadu 5-28 i dodajc je stronami mamy
(u
2
v
2
)
2
+ 4u
2
v
2
= x
2
+y
2
albo
u
2
+v
2
= +
_
x
2
+y
2
.
Zauwamy, e przed pierwiastkiem mamy znak

+

suma kwadratw dwch liczb rzeczywistych musi by

nieujemna. Ostatnie rwnanie, w poczeniu z pierwszym rwnaniem ukadu 5-28 daje w kocu
u
2
=
1
2
(x +
_
x
2
+y
2
),
v
2
=
1
2
(x +
_
x
2
+y
2
). (5-29)
Pozostaje obliczy pierwiastki , aby otrzyma po dwie rnice si znakami wartoci u i v. Aby z tak
otrzymanych czci: rzeczywistej i urojonej zbudowa pierwiastek musimy mie jednak na uwadze drugie
rwnanie 5-28: znak iloczynu uv musi by taki sam jak znak y. A wic nie cztery, ale dwie moliwe kombinacje
u i v daj nam szukane w
1
i w
2
. Na przykad: dla z = 2120i mamy

x
2
+y
2
=

21
2
+ 20
2
= 29. Korzystajc
z 5-29 otrzymujemy u = 5, v = 2. Poniewa y < 0 to , znaki u i v musz by rne. Mamy
w
1
= 5 2i, oraz w
2
= 5 + 2i = w
1
.
Oba pierwiastki (liczby zespolone!) rni si znakiem.
Obliczanie pierwiastkw wyszego stopnia jest praktycznie moliwe tylko przy skorzystaniu z reprezentacji
biegunowej liczby zespolonej z = re
i
. Jeeli w =
n

z e
i
, to (wzr de Moivrea)
n
= r, albo =
n

r.
44
Jeeli chodzi o zwizki pomidzy argumentami to mamy analogicznie n = , ale bardziej dokadnie
n = + 2k, poniewa rnica pomidzy tymi dwoma ktami typu 2k (k cakowite) jest nieistotna. Tak
wic
=
+ 2k
n
. (5-30)
Dla k = 0, 1, 2, . . . , n 1 powyszy wzr daje n rnych wartoci argumentu: poczwszy od n-tej frakcji
argumentu a do kta /n; kolejne wartoci argumentu dzieli kt 2/n.
Na przykad w =
3

8
3

8e
i
. Poniewa n = 3, k = 0, 1, 2 i kolejne wartoci w
k
to:
w
0
=
3

8e
i/3
= 2(cos /3 +i sin /3) = 1 +i

3,
w
1
=
3

8e
i(/3+2/3)
= . . . = 2,
w
2
=
3

8e
i(/3+22/3)
= . . . = 1 i

3.
Wszystkie n pierwiastkw liczby zespolonej z = re
i
ley w n wierzchokach wielokta forem-
nego, wpisanego w okrg o promieniu

r. Orientacja wielokta jest taka, e argument pierwszego
pierwiastka w
0
(zwanego take wartoci gwn pierwiastka) to n-ta frakcja kta . W szczeglnoci, wy-
cigajc pierwiastek z dodatniej liczby rzeczywistej ( = 0) pierwszy pierwiastek (wierzchoek wielokta) te
znajduje si na osi rzeczywistej por. Rys. 5.6.
Rysunek 5.6: Pierwiastek zespolony:
6

1.
5.4 Obrt wektora na paszczynie
W poprzednim rozdziale, przy pomocy rozwaa trygonometrycznych (por. rysunek 4.8) wyprowadzilimy
wzory wice ze sob wsprzdne wektora r:
x

= x cos + y sin
y

= x sin + y cos .
(5-31)
Wzory 5-31 postanowilimy traktowa jako robocz denicj wektora: jako wielkoci, ktrej wsprzdne
transformuj si przy zmianie (obrocie) wanie tak jak to z tych wzorw wynika. Zauwamy, e wzory te
moglibymy bardzo atwo uzyska przy pomocy liczb zespolonych. Wektor r w ukadzie to
r = x +iy.
45
Ukad

powstaje przez obrt o kt . Zamiast obraca ukad, obrmy wektor o kt . Obrotowi (o kt

) na paszczynie zespolonej odpowiada mnoenie przez exp(i). Nowy wektor to:
e
i
r = (cos i sin ) (x +iy)
= x cos +y sin +i(x sin +y cos ) x

+iy

zamiast rozwizywa trjkty z rysunku 4.8 wystarczy przemnoy dwie liczby zespolone!
46
Rozdzia 6
Przestrzenie wektorowe
6.1 Wprowadzenie
Dwuwymiarowa paszczyzna zbir punktw opisanych dwjk wsprzdnych (x, y), lub (x
1
, x
2
), oraz 3-
wymiarowa przestrze punkty (x, y, z), lub (x
1
, x
2
, x
3
), to najprostsze przykady przestrzeni wektorowej.
W geometrii i w zyce spotykamy jednak czsto obiekty, ktrych opis wymaga okrelenia wicej ni trzech
wielkoci liczbowych. Na przykad, rozwamy ukad (rodzin) sfer w przestrzeni 3-wymiarowej. Kada z nich
bdzie okrelona przez podanie trzech wsprzdnych jej rodka oraz promienia w sumie czterech liczb.
Przestrze utworzona przez sfery jest 4-wymiarowa. Inny przykad: zastanwmy si, ile wsprzdnych jest
potrzebnych do okrelenia pooenia bryy sztywnej w przestrzeni 3-wymiarowej? Pooenie rodka masy ciaa
to 3 liczby (jego wsprzdne). Do tego trzeba okreli kierunek wybranej osi, przechodzcej przez rodek
masy. Potramy to zrobi podajc dwie liczby kosinusy ktw, jakie tworzy ta o z dwoma (z trzech) osiami
kartezjaskiego ukadu wsprzdnych. Wystarcz dwa kty, bo z faktu, e o przechodzi przez okrelony
punkt w przestrzeni (rodek masy ciaa) mona wyliczy trzeci kt (i jego kosinus). Ostatnia szsta liczba,
to kt obrotu wzgldem tej osi. Zbir wszystkich bry sztywnych, zanurzonych w 3-wymiarowej przestrzeni,
tworzy wic przestrze 6-wymiarow.
Te nieco abstrakcyjne (przynajmniej dla n > 3) struktury stanowi potne narzdzie matematyczne w roz-
wizywaniu wielu problemw zyki. Uywajc przestrzeni wektorowej staramy si, aby kady ukad zyczny
mona byo przedstawi jako element tej przestrzeni, tak zwany wektor stanu. W takim wektorze stanu
powinna tkwi caa informacja o ukadzie, chocia sam wektor nie musi reprezentowa okrelonego bytu
zycznego. Na przykad, funkcja w mechanice kwantowej nie ma bezporedniej interpretacji zycznej; t
ostatni posiada natomiast kwadrat jej moduu [[
2
reprezentujcy gsto prawdopodobiestwa znalezienia
obiektu kwantowego w ssiedztwie danego punktu przestrzeni.
1
Taki wektor stanu moe by (i czsto jest, jak wynika z powyszej uwagi) pewn wielkoci abstrakcyjn,
ktr matematycznie moemy wyraa na wiele (nieskoczenie wiele) rnych, ale rwnowanych sposobw.
Konkretny sposb wyraenia, albo reprezentacji wektora stanu zaley od wyboru ukadu wsprzdnych. Ten
sam wektor pola elektrycznego bdzie mia rne wsprzdne (a wic rne reprezentacje) w dwch rnych
ukadach wsprzdnych, z ktrych jeden jest, na przykad, obrcony wzgldem drugiego (por. punkt 4.5).
W takich, oglnie rzecz biorc, n-wymiarowych
2
strukturach uporzdkowanych ukadach (rodzinach) liczb
rzeczywistych, reprezentujcych wsprzdne punktu przestrzeni wektorowej, musimy zdeniowa pewne re-
guy gry. Poprzez analogie z rozwaanymi ju operacjami na wektorach i ich wsprzdnymi na paszczynie
(n = 2) i w zwykej przestrzeni (n = 3) wszystkie takie ukady nazywa bdziemy przestrzeniami wekto-
rowymi. Formalnie przestrze wektorowa IR
n
, bdzie to pewna struktura algebraiczna, zawierajca w sobie
wszystkie wasnoci jej elementw wektorw V , o wsprzdnych V
i
, i = 1, . . . , n:
V = (V
1
, V
2
, . . . , V
k
, . . . , V
n
). (6-1)
Dwa wektory V i W moemy dodawa, lub odejmowa:
V +W = (V
1
+W
1
, V
2
+W
2
, . . . , V
k
+W
k
, . . . , V
n
+W
n
), (6-2)
1
Przestrzenie wektorw stanw w mechanice kwantowej s przestrzeniami o nieskoczonej liczbie wymiarw. Niema to jednak
wpywu na sens powyszej uwagi.
2
Nie deniujemy jeszcze w tym miejscu formalnie wymiaru przestrzeni wektorowej; mwic o n-wymiarowych strukturach
mamy na myli tylko liczb wsprzdnych wektora. Denicja wymiaru przestrzeni pojawi si dalej.
47
V W = (V
1
W
1
, V
2
W
2
, . . . , V
k
W
k
, . . . , V
n
W
n
). (6-3)
Z powyszych wzorw wynika, e odejmowanie wektora W to dodawanie wektora ujemnego (o zwrocie
przeciwnym) W; analogicznie do 6-1:
W = (W
1
, W
2
, . . . , W
k
, . . . , W
n
). (6-4)
Dwa wektory V i W s sobie rwne wtedy i tylko wtedy, jeeli
V
i
= W
i
, dla kadego i = 1, . . . , n, (6-5)
a ich rnic jest wtedy wektor
V W = (V
1
W
1
, V
2
W
2
, . . . , V
k
W
k
, . . . , V
n
W
n
) = (0, 0, . . . , 0, . . . , 0), (6-6)
tak zwany wektor zerowy.
Tak jak w przestrzeniach 2- i 3-wymiarowych wektor V mona mnoy przez liczb (skalar):
V = (V
1
, V
2
, . . . , V
k
, . . . , V
n
). (6-7)
Wszystkie wsprzdne wektora ulegaj przemnoeniu przez .
Tak jak powiedzielimy ju ukad wszystkich wektorw (o n wsprzdnych), rozpatrywany w kontekcie
okrelonych powyej operacji dodawania i mnoenia przez liczb nazywamy przestrzeni wektorow.
Okrelenie regu gry w przestrzeni wektorowej operacji dodawania wektorw i mnoenia ich przez skalar
nie musi oznacza, e z operacji tych wynika zawsze pewien okrelony poytek. Jeeli na przykad w 4-
wymiarowej przestrzeni dwa wektory:
Wektor I: (x
1
, y
1
, z
1
, R
1
)
Rodzina II: (x
2
, y
2
, z
2
, R
2
)
oznaczaj odpowiednio dwie sfery: rodek pierwszej z nich jest w punkcie (x
1
, y
1
, z
1
), a sfera ma promie
R
1
; rodek drugiej (o promieniu R
2
) w punkcie (x
2
, y
2
, z
2
), to w pierwszym momencie nie wida poytku
z dodania takich dwch wektorw. Zauwamy jednak, e mona na przykad traktowa rodzin sfer koncen-
trycznych, o wsplnym rodku w punkcie przestrzeni (3-wymiarowej) (x, y, z) i o dowolnym promieniu R
i
,
jako sumy wektora
(x, y, z, 0) i wektorw (0, 0, 0, R
i
).
Podobnie, w 6-wymiarowej przestrzeni pooenia (3 pierwsze wsprzdne) i pdu (kolejne 3 wsprzdne)
czstki o masie m kombinacje liniowe typu:
(x, y, z, 0, 0, 0) +m
_

_
(0, 0, 0, v
(1)
x
, v
(1)
y
, v
(1)
z
)
(0, 0, 0, v
(2)
x
, v
(2)
y
, v
(2)
z
)
. . . . . . . . .
(0, 0, 0, v
(k)
x
, v
(k)
y
, v
(k)
z
)
. . . . . . . . . ,
to wszystkie moliwe stany czstki, znajdujcej si w punkcie o wsprzdnych (x, y, z) i majcej trzy skadowe
pdu rwne: mv
(k)
x
, mv
(k)
y
, mv
(k)
z
(znowu mamy do czynienia z nieskoczon liczb moliwoci wskanik (k),
numerujcy rne stany pdu zmienia si w sposb nieograniczony).
6.1.1 Formy liniowe
Jedn z moliwych sytuacji, kiedy mamy take do czynienia z wektorami a dokadniej: wielkociami wyka-
zujcymi identyczne cechy formalne jak wektory jest liniowe rwnanie typu
a
1
x
1
+a
2
x
2
+. . . +a
k
x
k
+. . . +a
n
x
n
=
_
0 lub
staa.
(6-8)
Wystpujce po lewej stronie wielkoci x
1
, . . . , x
n
to (szukane) niewiadome, natomiast wspczynniki a
1
, . . . , a
n
mona traktowa jako wsprzdne wektora a. Lew stron 6-8
f(x) a
1
x
1
+a
2
x
2
+. . . +a
k
x
k
+. . . +a
n
x
n
, (6-9)
nazywamy form liniow zmiennych x
1
, . . . , x
n
; jest ona jednoznacznie okrelona przez wektor a. I odwrotnie:
kademu wektorowi a, a (a
1
, . . . , a
n
) odpowiada pewna forma liniowa.
Takimi formami liniowymi s lewe strony wszystkich rwna, o ktrych traktuje rozdzia trzeci.
48
6.2 Wektory liniowo zalene
Na rysunku 6.1 pokazany jest schemat dodawania wektorw na paszczynie wektor C jest sum wektorw
A i B; podobnie moemy powiedzie, e B = C A, lub A = C B.
Zamy, e mamy dwa wektory A i B dowolne, ale nie wspliniowe. Wspliniowo wektorw oznacza,
e jeden z nich, np. B, moe by zapisany jako B = A. Wwczas dowolny wektor C moe by zapisany w
postaci liniowej kombinacji, wektorw A i B ich sumy z pewnymi wspczynnikami liczbowymi a i b:
C = aA+bB. (6-10)
Rysunek 6.1: Wektor C jako rne liniowe kombinacje niewspliniowych wektorw A i B.
Kilka prostych przykadw, ilustrujcych zasadno tego stwierdzenia mona zobaczy na Rys. 6.1. Zauwa,
e w niektrych z nich nie wystpuj oba skadniki sumy.
Analogicznie moemy wprowadzi pojcie liniowej kombinacji r wektorw (r , 2):
W = a
1
V
1
+a
2
V
2
+. . . +a
r
V
r
. (6-11)
Zwr uwag, e w tym wzorze V
i
to i-ty wektor (o n wsprzdnych !), a nie i-ta wsprzdna wektora V
rozpisanie powyszego wzoru na wsprzdne zmusza nas do uycia podwjnego wskanika:
W
k
(W)
k
= a
1
(V
1
)
k
+a
2
(V
2
)
k
+. . . +a
r
(V
r
)
k
. (6-12)
Ukad r wektorw nazywa si ukadem liniowo zalenym jeeli przynajmniej jeden z nich moemy wyrazi
w postaci liniowej kombinacji pozostaych; w przeciwnym przypadku mamy do czynienia z ukadem wek-
torw liniowo niezalenych. Szczeglnym przypadkiem liniowej zalenoci s dwa wektory wspliniowe na
paszczynie B = A.
Przyjtym powszechnie sposobem mwienie o liniowej (nie)zalenoci jest nastpujce:
Twierdzenie 6.1 Ukad r wektorw (por. 6-11) jest liniowo zaleny wtedy i tylko wtedy gdy rwnanie
k
1
V
1
+k
2
V
2
+. . . +k
r
V
r
= 0 (6-13)
jest spenione dla przynajmniej jednej z liczb k
1
, k
2
, . . . , k
n
rnej od zera.
Oba sformuowania s oczywicie rwnowane. Jeeli np. wektor V
r
moe by wyraony jako kombinacja
liniowa
V
r
= l
1
V
1
+l
2
V
2
+. . . +l
r1
V
r1
, (6-14)
to mamy rwnanie
l
1
V
1
+l
2
V
2
+. . . +l
r1
V
r1
V
r
= 0, (6-15)
a wic rwnanie 6-13 , w ktrym na pewno jeden wspczynnik jest rny od zera (a
r
= 1). Z kolei
zachodzenie rwnoci 6-13, w ktrej jeden wspczynnik jest rny od zera na przykad k
r
,= 0, pozwala
przepisa to rwnanie w postaci:
V
r
=
_

k
1
k
r
_
V
1
+
_

k
2
k
r
_
V
2
+. . . +
_

k
r1
k
r
_
V
r1
, (6-16)
49
z ktrej wynika, e wektor V
r
jest kombinacj liniow r 1 wektorw: V
1
, V
2
,. . . ,V
r1
.
Zwrmy uwag na to, e rwn. 6-13 to ukad n rwna jednorodnych; wspczynnikami ukadu s wsp-
rzdne wektorw, a niewiadomymi liczby k
1
, k
2
, . . . , k
n
:
k
1
(V
1
)
1
+k
2
(V
2
)
1
+. . . +k
r
(V
r
)
1
= 0,
k
1
(V
1
)
2
+k
2
(V
2
)
2
+. . . +k
r
(V
r
)
2
= 0,
.
.
.
.
.
.
.
.
.
k
1
(V
1
)
n
+k
2
(V
2
)
n
+. . . +k
r
(V
r
)
n
= 0
_

_
(6-17)
i rozstrzyganie o liniowej (nie)zalenoci wektorw mogoby polega na rozwizaniu takiego wanie ukadu.
W nastpnym punkcie podamy nieco inn, bardziej podstawow metod.
Oczywistym wnioskiem z okrelenia liniowej zalenoci jest:
Twierdzenie 6.2 Jeeli pewien podukad wektorw V
1
,. . . , V
p
ukadu wektorw V
1
,. . . , V
r
(gdzie p < r)
jest liniowo zaleny, to cay ukad jest te liniowo zaleny.
Jeeli bowiem mamy spenione rwnanie
k
1
V
1
+k
2
V
2
+. . . +k
p
V
p
= 0 (6-18)
przy przynajmniej jednym k
i
rnym od zera to spenione jest take
k
1
V
1
+k
2
V
2
+. . . +k
p
V
p
+ 0 k
p+1
V
p+1
+. . . + 0 V
r
= 0 (6-19)
z ktrego wynika liniowa zaleno caego ukadu.
Powyszy wniosek ma swoje zwierciadlane odbicie w odniesieniu do wasnoci liniowej niezalenoci ale ju
tylko w jedn stron. Jeeli ukad r wektorw jest liniowo niezaleny to kady jego podukad p wektorw
(p < r) jest te liniowo niezaleny. Ale liniowa niezaleno dowolnego podukadu nie przewiadcza ju o
niezalenoci penego ukadu wektorw.
Teraz jestemy w stanie zdeniowa pojcie wymiaru n przestrzeni wektorowej IR
n
: n jest to maksymalna
liczebno ukadu liniowo niezalenych wektorw nalecych do przestrzeni. Takich ukadw jest nieskoczenie
wiele i kady z nich tworzy baz przestrzeni wektorowej .
3
Kady wektor nalecy do IR
n
moe by wyraony
jako liniowa kombinacja wektorw bazy; mwimy, e n wektorw bazy napina (generuje) przestrze IR
n
.
Najprostszym przykadem ukadu liniowo niezalenych wektorw o n wsprzdnych jest ukad:

1
= (1, 0, 0, . . . , 0),

2
= (0, 1, 0, . . . , 0),
.
.
.

n
= (0, 0, 0, . . . , 1)
_

_
(6-20)
a wic ukad wektorw jednostkowych. Rzeczywicie, zgodnie z 6-13, rwnanie
k
1

1
+k
2

2
+. . . +k
n

n
= 0 (6-21)
oznaczaoby, e wektor wystpujcy po lewej stronie, rwny
(k
1
, k
2
, . . . , k
n
)
jest rwny zeru, a to z kolei oznacza (patrz wyej), e wszystkie k
i
= 0, i = 1, 2, . . . , n.
Ukad 6-20 nazywamy baz kanoniczn przestrzeni IR
n
.
Twierdzenie 6.3 (o wymiarze przestrzeni wektorowej) Kady ukad s wektorw n-wymiarowej prze-
strzeni wektorowej jest dla s > n ukadem wektorw liniowo zalenych.
3
Poniewa rozpoczynajc omawianie tematu przestrzeni wektorowej znalimy ju pojcie wsprzdnej mielimy de facto
dobre, cho nieco intuicyjne, wyobraenie o wymiarze przestrzeni: jest to liczba wsprzdnych, ktre jednoznacznie i w najbar-
dziej oglnym przypadku okrelaj wektor nalecy do danej przestrzeni. Zauwa jednak, e moglibymy rozpocz dyskusj o
przestrzeniach wektorowych bez wprowadzania pojcia wsprzdnych. Wwczas formalna denicja wymiaru wie si wanie
z liczebnoci bazy.
50
Dowd: Przypumy, e nasze s wektorw to
a
1
(a
11
, a
12
, . . . , a
1n
)
a
2
(a
21
, a
22
, . . . , a
2n
)
.
.
.
a
s
(a
s1
, a
s2
, . . . , a
sn
)
(pierwszy wskanik to wskanik wektora, drugi wsprzdnej). Test liniowej zalenoci, rwnanie
k
1
a
1
+k
2
a
2
+. . . +k
s
a
s
= 0 (6-22)
rozpisujemy dla poszczeglnych wsprzdnych wektorw:
a
11
k
1
+a
21
k
2
+. . . +a
s1
k
s
= 0,
a
12
k
1
+a
22
k
2
+. . . +a
s2
k
s
= 0,
.
.
.
a
1n
k
1
+a
2n
k
2
+. . . +a
sn
k
s
= 0.
Jest to ukad n rwna na s niewiadomych: k
1
, k
2
, . . . , k
s
. Dla n < s taki ukad (por. przykad w punkcie
3.2; bdziemy o tym mwi zreszt jeszcze w tym rozdziale) zawsze nietrywialne rozwizanie; istniej wic
k
1
, k
2
, . . . , k
s
nie wszystkie rwne zeru, ukad jest liniowo zaleny.
Moemy te mwi o bazie przestrzeni wektorowej, jako o ukadzie n liniowo niezalenych wektorw V
1
, V
2
,
. . . , V
n
, ktry po doczeniu do ukadu dowolnego wektora W staje si ukadem liniowo zalenym: wektor
W moe zosta wyraony jako liniowa kombinacja wektorw V
1
, V
2
, . . . , V
n
. (Czasem zamiast pojcia bazy
uywa si pojcia maksymalnego tzn. o maksymalnej liczebnoci ukadu wektorw liniowo niezalenych.)
Rozwaajc dwa ukady wektorw: V
1
, V
2
, . . . , V
r
i W
1
, W
2
, . . . , W
s
moemy powiedzie, e ukad {W}
wyraa si liniowo przez elementy ukadu {V } jeeli kady wektor W
i
, i = 1, . . . , s moe by przedstawiony
jako liniowa kombinacja wektorw{V }. To pojcie jest przechodnie: jeeli rozway np. trzy rodziny (ukady)
wektorw
a
r
, b
s
, c
t
,
i kady wektor c
i
wyraa si jako liniowa kombinacja ukadu {b}, a kady wektor b
k
wyraa si jako linio-
wa kombinacja ukadu {a} to kady wektor c
i
moe by wyraony jako liniowa kombinacja ukadu {a}.
Rzeczywicie, mamy
c
i
= C
i1
b
1
+. . . +C
is
b
s
=
s

k=1
C
ik
b
k
,
(C
ik
wspczynniki liczbowe kombinacji liniowej); z kolei
b
k
=
r

m=1
B
km
a
m
,
a wic
c
i
=
s

k=1
C
ik
_
r

m=1
B
km
a
m
_
=
r

m=1
_
s

k=1
C
ik
B
km
_
a
m

r

m=1
A
im
a
m
,
gdzie wspczynniki liniowej kombinacji, A
im
to sumy:
A
im
=
s

k=1
C
ik
B
km
.
Mwimy, e dwie rodziny (ukady) wektorw s rwnowane, jeeli kady wektor nalecy do jednej z nich
mona wyrazi jako kombinacj liniow wektorw drugiej rodziny. Jeeli dwie rodziny s rwnowane i jeeli
pewien wektor (element przestrzeni wektorowej) mona wyrazi jako kombinacje liniow wektorw jednej
rodziny, to bdzie on take kombinacj liniow wektorw drugiej rodziny.
Mamy take oczywiste
51
Twierdzenie 6.4 Jeeli w n-wymiarowej przestrzeni wektorowej mamy dwie rodziny wektorw:
Rodzina I: (
1
,
2
, . . . ,
r
),
Rodzina II: (
1
,
2
, . . . ,
s
)
i rodzina I jest liniowo niezalena, a jej wektory wyraaj si poprzez kombinacje liniowe drugiej, to liczba
wektorw w pierwszej rodzinie nie moe by wiksza od liczby wektorw w drugiej: r s.
Z ostatniego twierdzenia wynika te, e dwie rwnowane rodziny liniowo niezalenych wektorw zawieraj
te same liczby skadnikw.
Kade dwie bazy przestrzeni wektorowej s rodzinami rwnowanymi, a wic musz zawiera t sam liczb
skadnikw. Poniewa wykazalimy, e dla s > n ukad wektorw musi by liniowo zaleny (nie moe by
baz), a z drugiej strony zidentykowalimy w IR
n
n-elementow baz 6-20 wynika z tego, e wszystkie bazy
musz skada si z n wektorw.
6.3 Podprzestrze wektorowa; baza
Kady podzbir przestrzeni wektorowej IR
n
, bdcy sam przestrzeni wektorow to znaczy zamknity (patrz
niej) w stosunku do operacji dodawania wektorw i mnoenia ich przez liczb nazywamy podprzestrzeni
wektorow IL. I tak, w zwykej trjwymiarowej przestrzeni, moemy wyrni podprzestrze skadajc si
z wektorw zaczepionych w pocztku ukadu wsprzdnych i lecych na jednej paszczynie (lub prostej),
przechodzcej przez pocztek ukadu wsprzdnych. Warunki zamknicia w stosunku do operacji dodawania
wektorw i mnoenia ich przez liczb to:
1. Jeeli wektory V
1
i V
2
nale do IL, to ich suma, wektor V
1
+V
2
take naley do IL;
2. Jeeli wektor V naley do IL, to wektor V ( dowolna liczba) take naley do IL.
Z drugiego warunku wynika, e do (kadej !) podprzestrzeni IL naley wektor zerowy ( = 0), a take wektor
przeciwny do kadego wektora V ( = 1). A jeeli tak, to na mocy warunku pierwszego, do IL nale take
rnice dwch dowolnych jej elementw (wektorw).
Szczeglnymi przypadkami podprzestrzeni IR
n
bdzie sama przestrze IR
n
oraz wektor zerowy (tzw. podprze-
strze zerowa). Ciekawszy przykad podprzestrzeni otrzymamy biorc skoczony ukad wektorw nalecych
do IR
n
a
1
, a
2
, . . . , a
r
r dowolne (6-23)
i okrelajc IL jako zbir wszystkich wektorw dajcych si przedstawi jako liniowe kombinacje 6-23. Dwa
takie wektory, b i c, to
b =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
, i c =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
. (6-24)
Suma wektorw
b +c = (
1
+
1
)a
1
+ (
2
+
2
)a
2
+. . . + (
r
+
r
)a
r
,
a take iloczyny ich przez liczb:
b =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
,
c =
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
r
a
r
,
nale do przestrzeni IL.
Mwimy, e dana podprzestrze IL jest generowana przez ukad wektorw 6-23, albo e ukad (rodzina)
wektorw generuje (albo napina) przestrze IL. Oczywistym jest, e kada liniowa podprzestrze IL przestrzeni
IR
n
jest generowana przez pewn skoczon rodzin wektorw i za wyjtkiem podprzestrzeni zerowej
kada podprzestrze posiada pewn baz. Zauwamy, e wprowadzajc ukad generujcy 6-23 nie dalimy
linowej niezalenoci wektorw a
i
. Formalnie wymg taki jest zbyteczny, ale praktycznie wybieramy zawsze
ukady generujce jako ukady liniowo niezalene. Nawizujc do przytoczonego wyej przykadu kade dwa
niewspliniowe wektory lece w paszczynie mog by rodzin generujc (napinajc) t paszczyzn.
Do takich dwch wektorw mog doda dowoln liczb wektorw lecych na ale poniewa kady z nich
52
moe by przedstawiony jako liniowa kombinacja dwch pierwszych takie powikszanie rodziny generujcej
nie wnosi nic ciekawego (nowego).
Skadajca si z liniowo niezalenych wektorw rodzina generujca (pod)przestrzeni jest baz tej (pod)przest-
rzeni. Uzyskujemy now (rwnowan) denicj bazy (pod)przestrzeni wektorowej: baza to rodzina generujca
o minimalnej liczbie skadnikw (wektorw).
Wymiar dowolnej podprzestrzeni IL przestrzeni wektorowej IR
n
jest okrelony przez liczb wektorw bazowych
tej podprzestrzeni i nie moe by wikszy od n (dla podprzestrzeni zerowej wymiar jest wic zero.) Jeeli
mamy dwie podprzestrzenie IL
1
i IL
2
to zbir IL
0
wektorw, ktre nale do IL
1
i do IL
2
nazywamy iloczynem,
albo przeciciem tych dwch podprzestrzeni. Moemy mie take sum IL
+
podprzestrzeni IL
1
i IL
2
zbir
wektorw, ktre nale do IL
1
albo do IL
2
. Oznaczajc wymiary podprzestrzeni IL
1
, IL
2
, IL
0
i IL
+
odpowiednio
przez d
1
, d
2
d
0
i d
+
mamy:
d
+
= d
1
+d
2
d
0
. (6-25)
Powyszy wzr wynika z oglnej teorii zbiorw, ale moemy go atwo udowodni. Oznaczmy baz podprze-
strzeni IL
0
przez
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
(6-26)
i uzupenijmy j, tak aby moga tworzy baz dla IL
1
:
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
, b
d
0
+1
, . . . , b
d
1
(6-27)
i IL
2
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
, c
d
0
+1
, . . . , c
d
2
. (6-28)
Rodzin generujc dla podprzestrzeni IL
+
bd wszystkie wektory 6-26, 6-27 i 6-28:
a
1
, a
2
, . . . , a
d
0
, b
d
0
+1
, . . . , b
d
1
, c
d
0
+1
, . . . , c
d
2
. (6-29)
Jest ich rzeczywicie d
+
= d
1
+ d
2
d
0
; pozostaje udowodni, e s one (baza!) liniowo niezalene. W tym
celu rozwamy rwnanie

1
a
1
+. . . +
d
0
a
d
0
+
d
0
+1
b
d
0
+1
+. . . +
d
1
b
d
1
+
d
0
+1
c
d
0
+1
+. . . +
d
2
c
d
2
= 0, (6-30)
gdzie
i
,
j
i
k
s pewnymi (niewiadomymi) wspczynnikami liczbowymi. Jeeli to rwnanie jest spenione,
to moemy wprowadzi wektor D
D =
1
a
1
+. . . +
d
0
a
d
0
+
d
0
+1
b
d
0
+1
+. . . +
d
1
b
d
1
=
d
0
+1
c
d
0
+1
. . .
d
2
c
d
2
. (6-31)
Wyraenie w lewej czci rwnania to wektor nalecy do IL
1
; a wyraenie w prawej czci wektor nalecy
do IL
2
. Oba te wyraenia reprezentuj jeden i ten sam wektor D. Wektor ten naley w taki razie do IL
0
i
jako taki moe by wyraony jako kombinacja liniowa wektorw bazy 6-26. Z wyraenia po prawej stronie
6-31 wynika jednak, e D moe by te wyraony jako kombinacja liniowa wektorw c
d
0
+1
, . . . , c
d
2
. Ale
poniewa wektory te, wraz z baz 6-26 tworz baz 6-28 (ukad wektorw liniowo niezalenych!) to wszystkie
wspczynniki
d
0
+1
, . . . ,
d
2
musz by rwne zeru. Wektor D jest wektorem zerowym, a jeeli tak, to jego
wsprzdne w bazie 6-27 wspczynniki
1
, . . . ,
d
0
oraz
d
0
+1
, . . . ,
d
1
s te rwne zeru. Rwnanie 6-31
ma tylko rozwizanie trywialne; ukad 6-29 jest ukadem wektorw liniowo niezalenych. (Dla wnikliwego
Czytelnika: przeprowad ten sam dowd dla podprzestrzeni IL
0
bdcej podprzestrzeni zerow, tzn. dla
d
0
= 0.)
6.4 Rzd macierzy
Majc do czynienia z ukadem n-wymiarowych wektorw nasuwa si pytanie: jak okreli czy jest to ukad
liniowo niezalenych wektorw? Jednym ze sposobw byoby rozwizanie ukadu odpowiednich rwna jed-
norodnych takiego jak, np. 6-17. W tym podrozdziale zapoznamy si z bardziej uniwersaln metod, stano-
wic zreszt punkt wyjcia do uoglnienia naszych wiadomoci o metodach rozwizywania ukadw rwna
liniowych.
53
Przypumy, e mamy macierz / o s wierszach i n kolumnach (liczby s i n zupenie dowolne!):
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . .
a
s1
a
s2
. . . a
sn
_
_
_
_
_
(6-32)
Kada z n kolumn macierzy moe by traktowana jako s-wymiarowy wektor. W takim kontekcie moemy
mwi o liniowej (nie)zalenoci kolumn macierzy. Rzd ukadu kolumn okrelamy jako maksymaln liczb
liniowo niezalenych kolumn-wektorw /; rzd wektorw-kolumn bdziemy nazywa te rzdem macierzy /.
Podobnie moglibymy traktowa s wierszy macierzy jako s wektorw n-wymiarowych i okrela rzd macierzy jako
liczb liniowo niezalenych wierszy-wektorw. Oba podejcia dadz ten sam wynik!
W rozdziale trzecim zdeniowalimy pojcie minora macierzy kwadratowej. Pojcie to mona uoglni na
przypadek dowolnej macierzy: elementy macierzy, lece na przeciciu dowolnie wybranych k wierszy i k
kolumn (k min(s, n)) tworz minor stopnia k. Interesuj nas teraz minory (wyznaczniki!) ktre s rne
od zera, a konkretnie minory o najwikszej moliwej wartoci k. (Pamitajmy, e jeeli wszystkie minory
stopnia k s rwne zeru, to wszystkie minory wyszych stopni bd te rwne zeru wynika to z techniki
rozwinicia Laplacea).
Mamy:
Twierdzenie 6.5 (o rzdzie macierzy) Rzd macierzy jest rwny najwyszemu stopniu niezerowych wy-
znacznikw tej macierzy.
Dowd:
Zamy, e najwyszy niezerowy minor D ,= 0 macierzy / jest stopnia r i dla prostszego rachunku jest
to minor ulokowany w jej grnym lewym rogu:
/ =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
. . . a
1r
. . . D . . .
a
r1
. . . a
rr
a
1,r+1
. . . a
1n
. . . . . . . . .
a
r,r+1
. . . a
rn
a
r+1,1
. . . a
r+1,r
. . . . . . . . .
a
s1
. . . a
sr
a
r+1,r+1
. . . a
r+1,n
. . . . . . . . .
a
s,r+1
. . . a
sn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(6-33)
Pierwsze r kolumn macierzy / tworzy ukad liniowo niezaleny gdyby wektory-kolumny byy liniowo
zalene, to (przynajmniej) jeden z nich byby liniow kombinacj pozostaych, a wic wyznacznik D byby
rwny zeru (wasno 2d punkt 3.4). Natomiast kada l-ta kolumna (r < l n bdzie liniow kombinacj
pierwszych r kolumn.
Aby to wykaza, utwrzmy wyznacznik
i
stopnia r + 1:

i
=

a
11
. . . a
1r
a
1l
. . . . . . . . . . . .
a
r1
. . . a
rr
a
rl
a
i1
. . . a
ir
a
il

, (6-34)
powstay w wyniku dooenia do D odpowiednich wyrazw l-tej kolumny (r < l n) i i-tego (i dowolne)
wiersza. Wyznacznik
i
jest rwny zeru dla kadego i; jeeli i > r to wynika to z wyboru r jako kresu grnego
stopnia niezerowego wyznacznika; jeeli i r to w wyznaczniku mamy dwa identyczne wiersze.
Pozostaje zastosowa do
i
rozwinicie Laplacea wg. ostatniego wiersza:

i
= 0 = a
i1
M
[i1]
+a
i2
M
[i2]
+. . . +a
ir
M
[ir]
+a
il
M
[il]
, (6-35)
gdzie M
[ik]
; k = 1, . . . , l s dopenieniami algebraicznymi elementw a
ik
. W szczeglnoci M
[il]
= D ,= 0, a
wic
a
il
=
M
[i1]
D
a
i1

M
[i2]
D
a
i2
. . .
M
[ir]
D
a
ir
. (6-36)
Poniewa i byo dowolne, i = 1, . . . , s to caa l-ta kolumna wyraa si poprzez kombinacje liniowe pierwszych
r kolumn - cbdo.
54
Twierdzenie o rzdzie macierzy dostarcza wic praktycznego sposobu rozstrzygania kwestii czy dany ukad
wektorw jest liniowo zaleny, czy nie: tworzymy macierz, ktrej kolumnami s wektory i okrelamy rzd
macierzy. Ten ostatni jest rwny maksymalnej liczbie liniowo niezalenych wektorw nalecych do naszego
ukadu.
Dowd twierdzenia daje take pewn wskazwk praktyczn: w dowodzie interesoway nas tylko minory
stopnia r + 1 otaczajce niezerowy minor D. Dlatego okrelajc rzd macierzy staramy si wyszukiwa
kolejno niezerowe minory, poczynajc od najniszego (tzn. drugiego) stopnia. Jeeli zlokalizujemy niezerowy
minor stopnia k to rozpatrujemy otaczajce go minory stopnia k + 1; jeeli wszystkie bd rwne zeru to
rzd macierzy jest rwny k.
Przykad 6.1 Aby okreli rzd macierzy
_
_
_
_
_
2 4 3 1 0
1 2 1 4 2
0 1 1 3 1
4 7 4 4 5
_
_
_
_
_
(6-37)
zauwamy, e rny od zera minor to np.
d =

4 3
2 1

,= 0. (6-38)
Przylegy minor trzeciego rzdu
d

2 4 3
1 2 1
0 1 1

(6-39)
jest rny od zera (d

= 1), ale kolejne, przylege do d

minory:

2 4 3 1
1 2 1 4
0 1 1 3
4 7 4 4

= 0,

2 4 3 0
1 2 1 2
0 1 1 1
4 7 4 5

= 0, (6-40)
tak wic rzd macierzy 6-37 jest rwny 3.
Przykad 6.2 Aby znale maksymalny ukad liniowo niezalenych wektorw baz dla czterech wekto-
rw:
V
1
= (2, 2, 4), V
2
= (1, 9, 3), V
3
= (2, 4, 1), V
4
= (3, 7, 1),
tworzymy macierz
_
_
_
2 1 2 3
2 9 4 7
4 3 1 1
_
_
_,
wstawiajc wektory jako kolejne kolumny. Rzd macierzy jest 2: lewy grny minor drugiego stopnia jest
rny od zera, ale jego przylege minory trzeciego stopnia s oba rwne zeru. Wynika std, e wektory V
1
i V
2
tworz baz: wektory V
3
i V
4
bd ich liniowymi kombinacjami. To warto (zdecydowanie) sprawdzi.
Moemy te z powyszego wysnu wniosek, e wszystkie cztery wektory (majce po 3 wsprzdne, a wic
stanowice elementy zwykej, trjwymiarowej przestrzeni, le na jednej paszczynie, ktr napinaj V
1
i V
2
(czy te dowolna dwjka wektorw, wybrana spord V
1
, V
2
, V
3
i V
4
).
Czsto interesuje nas zagadnienie: czy dany wektor (-y) naley do podprzestrzeni generowanej przez okrelone
wektory bazowe? W niektrych przypadkach odpowied na takie pytanie jest prosta szczeglnie w przypadku
odpowiedzi negatywnej.
55
Przykad 6.3 Czy wektor
u =
_
_
_
2
1
1
_
_
_
naley do przestrzeni generowanej przez wektor
w =
_
_
_
2
0
1
_
_
_?
Nie, bo nigdy nie uzyskamy w drugim wierszu u niezerowej wartoci wsprzdnej (drugi wiersz w zawiera
zero).
Przykad 6.4 Czy wektor
v =
_
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
_
naley do przestrzeni generowanej przez wektory
w
1
=
_
_
_
_
_
1
0
0
1
_
_
_
_
_
, w
2
=
_
_
_
_
_
2
1
1
0
_
_
_
_
_
i w
3
=
_
_
_
_
_
1
1
1
1
_
_
_
_
_
?
Nie. Nie jest moliwe zapisanie v jako liniowej kombinacji w
1
, w
2
i w
3
. Drugi i trzeci wiersz w
1
zawiera zera;
druga i trzecia wsprzdna v zaley tylko od wsprzdnych w
2
i w
3
. Zero w drugim wierszu v wymaga aby
wspczynniki w
2
i w
3
byy takie same; to z kolei wyklucza jedynk w trzecim wierszu v.
W przypadku gdy odpowied nie jest oczywista kwesti dotyczc przynalenoci v do przestrzeni generowanej
przez w
1
, w
2
i w
3
rozstrzygamy rozwizujc odpowiedni ukad rwna.
Przykad 6.5 Dla wektorw:
w
1
=
_
_
_
2
1
1
_
_
_, w
2
=
_
_
_
1
1
1
_
_
_, w
3
=
_
_
_
3
0
2
_
_
_ i v =
_
_
_
3
3
1
_
_
_
pytanie: v = x
1
w
1
+x
2
w
2
+x
3
w
3
jest rwnowane ukadowi rwna:
2x
1
+x
2
+ 3x
3
= 3,
x
1
x
2
= 3,
x
1
+x
2
+ 2x
3
= 1.
_

_
Pozostawiamy Czytelnikowi sprawdzenie, e v rzeczywicie daje si wyrazi jako kombinacja liniowa wektorw
w
1
, w
2
i w
3
, i to na nieskoczenie wiele sposobw.
Oczywistym wnioskiem z twierdzenia o rzdzie macierzy, bdzie jego rwnowane sformuowanie:
Twierdzenie 6.6 (o rzdzie macierzy) Maksymalna liczba liniowo niezalenych wierszy danej macierzy
jest rwna maksymalnej liczbie niezalenych kolumn a wic okrela ona rwnie rzd macierzy.
Uzasadnienie sprowadza si do rozwaenia macierzy transponowanej wyznacznik takiej macierzy jest taki
sam jak macierzy wyjciowej. Wszystkie minory wystpujce w macierzy wyjciowej pojawiaj si w macierzy
transponowanej, a ich wartoci takie same. Rzd macierzy transponowanej liczba jej liniowo niezalenych
kolumn, a wic liczba liniowo niezalenych wierszy macierzy wyjciowej jest rwny rzdowi macierzy wyj-
ciowej, a w takim razie obie liczby s rwne.
56
W rozdziale trzecim powiedzielimy, e wyznacznik jest rwny zeru jeeli (przynajmniej) dwa z jego wierszy
(kolumn) s liniowo zalene. Z kolei jeeli wyznacznik macierzy n-tego stopnia jest rwny zeru, to oznacza
to, e rzd macierzy jest mniejszy ni n, a wic wiersze (kolumny) musz by liniowo zalene (liczba liniowo
niezalenych elementw musi by mniejsza od n). (Warto powrci do dyskusji ukadu rwna jednorodnych
w punkcie 3.5.)
Fakt zerowania si wyznacznika, w przypadku gdy jego wiersze (kolumny) s liniowo zalene, jest atwy
do zilustrowania, jeeli przypomnimy sobie, e iloczyn mieszany trzech wektorw reprezentujcy objto
rwnolegocianu zbudowanego na tych wektorach jest okrelony jako wyznacznik 3-ego stopnia, zbudowany
ze wsprzdnych tych wektorw. Jeeli jeden z tych wektorw jest liniow kombinacj dwch pozostaych to
znaczy, e ley on w paszczynie, napitej przez te dwa wektory rwnolegocian redukuje si do paskiej
gury o zerowej objtoci.
6.5 Rzd macierzy inaczej diagonalizacja macierzy
Rzd macierzy mona okreli w inny sposb, sprowadzajc macierz do tzw. postaci diagonalnej (jedyn-
kowej). Dla dowolnej macierzy n s posta diagonalna oznacza, e wszystkie elementy macierzy s rwne
zeru, za wyjtkiem elementw a
11
, a
22
, . . . , a
rr
, (gdzie r = min(n, s)), ktre s rwne jednoci
4
. Rzd takiej
macierzy to oczywicie r. Z punktu widzenia zachowania rzdu macierzy operacjami ktrych wolno nam do-
konywa na wyjciowej macierzy s operacje analogiczne do tych, ktre stosowalimy w metodzie Gaussa, z
t rnic, e ze wzgldu na rwnouprawnienie wierszy i kolumn (w kontekcie okrelania rzdu macierzy)
operacje te moemy przeprowadza na wierszach i na kolumnach. Operacje te t:
1. zamiana dwch dowolnych wierszy (kolumn);
2. pomnoenie elementw danego wiersza (danej kolumny) przez dowoln liczb rn od zera;
3. dodanie do elementw danego wiersza (kolumny) odpowiednich elementw innego wiersza (kolumny),
pomnoonych przez dowoln liczb
Pierwsze dwie wasnoci s oczywiste; trzeci atwo wykaza, jeeli posuymy si wnioskiem o ukadach
rwnowanych wektorw. Rzeczywicie n kolumn macierzy, czyli n wektorw:
V
1
, . . . , V
i
, . . . , V
j
, . . . , V
n
(6-41)
i n kolumn ,nowej macierzy
V
1
, . . . , V

i
= V
i
+kV
j
, . . . , V
j
, . . . , V
n
(6-42)
s ukadami rwnowanymi, a wic ich rzd musi by identyczny.
Stosujc trzy wymienione wyej transformacje mona dowoln macierz przeprowadzi do postaci diagonalnej,
w ktrej jedyne elementy niezerowe znajduj si na przektnej gwnej i s w dodatku rwne 1. Jeeli macierz
wyjciowa ma posta
_
_
_
a
11
. . . a
1n
. . . . . . . . .
a
s1
. . . a
sn
_
_
_ (6-43)
to przy zaoeniu, e a
11
,= 0
5
dzielimy pierwszy wiersz przez a
11
, przeksztacajc a
11
do jednoci, a
od kadej j-tej kolumny poza kolumn pierwsz (j = 2, . . . , n) odejmujemy pierwsz pomnoon przez a
1j
.
Kady pierwszy element tych kolumn przeksztaca si w zero. Analogiczn procedur stosujemy do wierszy
(poza pierwszym) nowo-powstajcych macierzy. Macierz przyjmuje posta
/

=
_
_
_
_
_
1 0 . . . 0
0 a

22
. . . a

2n
. . . . . . . . . . . .
0 a

s2
. . . a

sn
_
_
_
_
_
(6-44)
4
Dla macierzy kwadratowej n = s i jedynki le na przektnej gwnej.
5
Jeeli a
11
= 0 przestawiamy wiersze (kolumny) tak aby uzyska a
11
,= 0. Zastanw si, co bdzie jeeli wszystkie pierwsze
elementy kolumn i wierszy s =0.
57
(primami oznaczamy elementy nowej macierzy). Nastpnie opisan procedur stosujemy do pod-macierzy,
powstaej po odrzuceniu z /

pierwszego wiersza i pierwszej kolumny po skoczonej liczbie operacji dosta-

niemy macierz diagonaln.
Liczba niezerowych elementw (jedynek) tej macierzy okrela rzd macierzy (tej wyjciowej, jak i wszystkich
macierzy powstaych w wyniku kolejnych przeksztace).
Przykad 6.6 Macierz wyjciowa
/ =
_
_
_
_
_
_
_
_
0 2 4
1 4 5
3 1 7
0 5 10
2 3 0
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Zamieniamy pierwsz kolumn z drug i mnoymy pierwszy wiersz przez
1
2
:
/

=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 2
4 1 5
1 3 7
5 0 10
3 2 0
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Teraz do trzeciej kolumny dodajemy pierwsz pomnoon przez 2; nastpnie do drugiego, trzeciego czwartego i
pitego wiersza dodajemy pierwszy pomnoony przez odpowiedni czynnik (odpowiednio: 4, 1, 5, 3); nowa
macierz to
/

=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 3
0 3 9
0 0 0
0 2 6
_
_
_
_
_
_
_
_
.
Drugi wiersz /

mnoymy przez 1; od trzeciej kolumny odejmujemy drug pomnoon przez 3; od trzeciego

i pitego wiersza odejmujemy powstay drugi wiersz, pomnoony przez odpowiednie czynniki. Ostateczna
posta diagonalna to
/
diag
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
.
_
_
_
_
_
_
_
_
Rzd macierzy / jest wic rwny 2.
6.6 Ukady rwna liniowych podsumowanie
Pojcie rzdu macierzy moe suy do sformuowania pewnych podstawowych praw dotyczcych rozwizy-
walnoci ukadw rwna liniowych lub ich charakteru (sprzeczny/niesprzeczny; oznaczony/nieoznaczony).
W tym celu przypomnijmy ogln posta ukadu m rwna liniowych z n niewiadomymi:
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= b
2
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
m1,1
x
1
+ a
m1,2
x
2
+ . . . + a
m1,n
x
n
= b
m1
,
a
m1
x
1
+ a
m2
x
2
+ . . . + a
mn
x
n
= b
m
.
(6-45)
Oprcz macierzy wspczynnikw
/ =
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mn
_
_
_
_
_
(6-46)
58
wprowadzamy macierz uzupenion lub poszerzon o kolumn wyrazw wolnych
/
uzup
=
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
b
1
a
21
a
22
. . . a
2n
b
2
. . . . . . . . . . . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mn
b
m
_
_
_
_
_
(6-47)
i okrelamy rzd macierzy / i macierzy /
uzup
. Jest oczywiste, e rz/
uzup
moe by bd rwny rz/, bd
rwny rz/ + 1.
Twierdzenie 6.7 (Kroneckera-Capelliego:) rozwizanie ukadu 6-45 istnieje wtedy i tylko wtedy, gdy
rzd macierzy wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy uzupenionej. Ponadto, jeeli rz(/) = rz(/
uzup
)
= n (liczba niewiadomych), to istnieje dokadnie jedno rozwizanie (ukad oznaczony); gdy rz/ = rz/
uzup
= r < n, to istnieje nieskoczenie wiele rozwiza, zalenych od (dowolnie wybranych) n r parametrw.
Zamiast dowodu podajmy praktyczny przepis postpowania i kilka przykadw:
W przypadku gdy rz(/) = rz(/
uzup
) = r < n, w macierzy / wybieramy r liniowo niezalenych wierszy i
w ukadzie rwna 6-45 pozostawiamy tylko te rwnania, ktrych wspczynniki a
ik
nale do tych wierszy.
W powstaym ukadzie r rwna pozostawimy po lewej stronie r niewiadomych; tak aby wyznacznik ich
wspczynnikw (stopnia r) by rny od zera, pozostae n r niewiadomych przenosimy na praw stron i
przyporzdkowujemy im dowolnie wybrane wartoci liczbowe. Ostatni krok to rozwizanie tak utworzonego
ukadu r rwna na r niewiadomych metod Gaussa (lub wzorami Cramera).
Przykad 6.7 Ukad
x
1
+ x
2
2x
3
x
4
+ x
5
= 1,
3x
1
x
2
+ x
3
+ 4x
4
+ 3x
5
= 4,
x
1
+ 5x
2
9x
3
8x
4
+ x
5
= 0
_

_
jest ukadem posiadajcym rozwizanie bo rzd macierzy wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy uzu-
penionej (=2). Lewe strony na przykad pierwszego i trzeciego rwnania s liniowo niezalene, bo wsp-
czynniki x
1
i x
2
tworz niezerowy minor drugiego stopnia. Niewiadome x
3
, x
4
i x
5
pozostawiamy nieokrelone
i przenosimy na praw stron; ukad dwch rwna rozwizujemy metod Cramera:
x
1
=
5
4
+
1
4
x
3

3
4
x
4
x
5
,
x
2
=
1
4
+
7
4
x
3
+
7
4
x
4
.
Powysze wzory okrelaj oglne rozwizanie ukadu: konkretne rozwizania uzyskamy podstawiajc za x
3
,
x
4
i x
5
pewne dowolne wartoci. Warto sprawdzi, e podstawiajc za x
1
i x
2
z powyszych wzorw do
odrzuconego (drugiego) rwnania ukadu otrzymujemy tosamo.
Przykad 6.8 Ukad
4x
1
+ x
2
2x
3
+ x
4
= 3,
x
1
2x
2
x
3
+ 2x
4
= 2,
2x
1
+ 5x
2
x
4
= 1,
3x
1
+ 3x
2
x
3
3x
4
= 1
_

_
jest ukadem czterech rwna z czterema niewiadomymi. Wyznacznik gwny ukadu jest jednak rwny zeru
a wic nie mona zastosowa wzorw Cramera. Rzd macierzy wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy
uzupenionej (=3); (minor 3-ego stopnia w prawym, grnym rogu macierzy wspczynnikw). Rozpatrujemy
tylko trzy pierwsze rwnania (x
1
pozostaje nieokrelone). Rozwizanie oglne to
x
2
=
1
5

2
5
x
1
, x
3
=
8
5
+
9
5
x
1
, x
4
= 0.
59
Przykad 6.9 Ukad
5x
1
x
2
2x
3
+ x
4
= 7,
2x
1
+ x
2
+ 4x
3
2x
4
= 1,
x
1
3x
2
6x
3
+ 5x
4
= 0
_

_
jest ukadem trzech rwna z czterema niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw = 2 (lewy grny rg).
Rzd macierzy uzupenionej o kolumn wyrazw wolnych = 3 ukad jest sprzeczny i nie posiada rozwiza.
Przykad 6.10 Ukad
7x
1
+ 3x
2
= 2,
x
1
2x
2
= 3,
4x
1
+ 9x
2
= 11
_

_
jest ukadem trzech rwna z dwoma niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw = 2 (lewy grny rg);
rzd macierzy uzupenionej o kolumn wyrazw wolnych = 2. Rozwizujemy dwa pierwsze (liniowo niezalene)
rwnania:
x
1
=
5
17
i x
2
=
23
17
.
(Trzecie rwnanie jest take spenione.)
6.6.1 Metoda Gaussa-Jordana
Tak jak wspomnielimy w rozdziale trzecim, metoda Gaussa-Jordana stanowi pewien wariant metody Gaussa.
Metoda ta wietnie nadaje si do oblicze przy zastosowaniu komputerw. Jej podstawowa zaleta to jako-
ciowa mono okrelenia charakteru rozwiza ukadu po przeprowadzeniu penej eliminacji w wierszach
macierzy /, uzupenionej kolumn wyrazw wolnych.
Aby rozwiza ukad rwna 6-45 czyli w skrcie: /A = B macierz wspczynnikw, uzupenion o ko-
lumn wyrazw wolnych, poddajemy eliminacji gausssowskiej (podobnie jak w punkcie 3.2, ale tak, aby w
poszczeglnych wierszach wyeliminowa (wyzerowa) maksymaln liczb wspczynnikw. Metod przele-
dzimy na kilku przykadach:
Przykad 6.11 Nasz ukad to:
2x +y + 3z = 1,
x y = 1,
2x +z = 1.
_

_
(6-48)
Przeksztacamy macierz uzupenion
6
_
_
_
2 1 3 1
1 1 0 1
2 0 1 1
_
_
_
1

_
_
_
1 1/2 3/2 1/2
0 3/2 3/2 1/2
0 1 2 0
_
_
_
2

_
_
_
1 1/2 3/2 1/2
0 1 1 1/3
0 0 1 1/3
_
_
_
3

_
_
_
1 0 1 2/3
0 1 1 1/3
0 0 1 1/3
_
_
_
4

_
_
_
1 0 0 1/3
0 1 1 1/3
0 0 1 1/3
_
_
_
5

_
_
_
1 0 0 1/3
0 1 0 2/3
0 0 1 1/3
_
_
_.
Rozwizania jak na doni: x = z = 1/3, y = 2/3.
Przykad 6.12 Zmieniajc nieco wyjciowy ukad, chcemy rozwiza
6
Warto sprawdzi; np (1): dzielimy pierwszy wiersz macierzy wyjciowej przez 2, do drugiego wiersza dodajemy pierwszy
pomnoony przez 1/2, od trzeciego odejmujemy pierwszy. A dalsze?
60
2x +y + 3z = 1,
x y = 1,
x +y + 2z = 1.
_

_
(6-49)
Przeksztacajc wyjciow macierz uzupenion uzyskujemy posta, w ktrej ju nie wszystkie kolumny macie-
rzy wspczynnikw zawieraj samotne jedynki; w dodatku pojawia si taka jedynka w kolumnie ostatniej:
_
_
_
2 1 3 1
1 1 0 1
1 1 2 1
_
_
_
_
_
_
1 0 1 0
0 1 1 0
0 0 0 1
_
_
_. (6-50)
Ukad jest ukadem sprzecznym: ostatni wiersz to 0 = 1.
Przykad 6.13 Kolejny ukad to
2x +y + 3z = 1,
x y = 1,
x +y + 2z = 1/3.
_

_
(6-51)
Podobnie jak w poprzednim przypadku nie wszystkie kolumny przeksztaconej macierzy wspczynnikw
zawieraj samotne jedynki; ostatni wiersz to same zera:
_
_
_
2 1 3 1
1 1 0 1
1 1 2 1/3
_
_
_
_
_
_
1 0 1 2/3
0 1 1 1/3
0 0 0 0
_
_
_. (6-52)
Pierwszy wiersz to: x +z = 2/3; drugi: y +z = 1/3. Ukad ma nieskoczenie wiele rozwiza: dla dowolnie
wybranego z obliczamy z tych rwna x i y.
Podane trzy przykady pokrywaj wszystkie moliwoci. Moemy sformuowa reguy, ktre okrelaj charak-
ter rozwiza w zalenoci od kocowej postaci przeksztaconej macierzy. Po pierwsze ucilijmy denicj tej
postaci. Moemy nazwa ja uoglnion postaci diagonaln. Jej charakterystyczne cechy (a zarazem denicja),
to:
1. W kadym wierszu pierwszy niezerowy element to 1, tzw. jedynka-dwignia,
7
albo samotna jedynka.
2. Samotna jedynka w niszym wierszu jest zawsze na prawo w stosunku do samotnej jedynki w wyszych
wierszach
3. W kadej kolumnie zawierajcej samotn jedynk wszystkie pozostae elementy s zerami.
4. Jeeli mamy wiersze skadajce si z samych zer to s one u dou macierzy.
5. Liczba samotnych jedynek jest rwna rzdowi macierzy.
Po sprowadzeniu macierzy uzupenionej do uoglnionej postaci diagonalnej bdziemy mieli kolumny, w kt-
rych wystpuj samotne jedynki i kolumny, w ktrych takich samotnych jedynek nie ma. Spenione s
nastpujce reguy:
1. Jeeli w ostatniej kolumnie (wyrazw wolnych) wystpuje samotna jedynka ukad nie ma rozwiza (bo
mamy rwnanie: 0 = 1).
2. W przypadku gdy w ostatniej kolumnie (wyrazw wolnych) nie wystpuje samotna jedynka to
(a) Jeeli wszystkie kolumny przeksztaconej macierzy wspczynnikw zawieraj samotne jedynki
ukad ma jednoznaczne rozwizanie
(b) Jeeli cho jedna kolumna nie zawiera samotnej jedynki ukad ma nieskoczenie wiele rozwi-
za. Wartoci zmiennych, ktrym odpowiadaj kolumny pozbawione samotnych jedynek moemy
ustala dowolnie; wartoci pozostaych zmiennych wyliczamy z rwna.
Powysze reguy, stanowice bardziej praktyczne zwerbalizowanie twierdzenia Kroneckera-Capelliego, warto
sprawdzi rozwizujc przykady zamieszczone w punkcie 6.5 metod Gaussa-Jordana.
7
Ten niewtpliwie dziwny termin ma swoj genez w metodzie znajdywania macierzy odwrotnej.
61
6.6.2 Ukad rwna jednorodnych
W wietle twierdzenia Kroneckera-Capelliego taki ukad ma zawsze rozwizanie, bo rzd macierzy wsp-
czynnikw i macierzy uzupenionej s takie same (dodanie kolumny zer nie moe zmieni rzdu macierzy).
Jeeli rzd macierzy wspczynnikw jest rwny r i r = n to rozwizaniem moe by tylko rozwizanie try-
wialne (0, 0, . . . , 0); dla r < n mamy take rozwizania nietrywialne. Rzeczywicie, aby dla ukadu n rwna
z n niewiadomymi istniao nietrywialne rozwizanie wyznacznik gwny musi by rwny zeru (oznacza to
e r < n). Z drugiej strony, jeeli liczba rwna jest mniejsza od liczby niewiadomych to ukad musi mie
rozwizanie nietrywialne, bo rzd macierzy wspczynnikw nie moe by w tym przypadku rwny liczbie
niewiadomych (rz(/) < n)).
W rozdziale trzecim dyskutowalimy przypadek rozwizywania ukadu rwna jednorodnych dla n niewiado-
mych; z dyskusji wynikao, e okrelone s stosunki x
k
/x
n
dla k = 1, . . . , n1, a nie same niewiadome. Oznacza
to, e jeeli wektor x-w: (x
1
, x
2
, . . . , x
n1
, x
n
) jest rozwizaniem ukadu, to wektor (kx
1
, kx
2
, . . . , kx
n1
, kx
n
)
(k dowolna liczba) jest take rozwizaniem. Co wicej, jeeli wektor (x
1
, x
2
, . . . , x
n1
, x
n
) i wektor (x

1
, x

2
, . . . , x

n1
, x

n
)
s rozwizaniami ukadu, to ich suma wektor (x
1
+ x

1
, x
2
+ x

2
, . . . , x
n1
+ x

n1
, x
n
+ x

n 1) jest take
rozwizaniem; a take suma (ax
1
+bx

1
, ax
2
+bx

2
, . . . , ax
n1
+bx

n1
, ax
n
+bx

n1
) (a, b dowolne liczby).
Okazuje si wic, e jeeli ukad rwna jednorodnych ma jakie nietrywialne rozwizanie, to ma ich niesko-
czenie wiele. Jeeli kade z nich traktowa jako n-wymiarowy wektor to wiemy, e kady ukad wicej ni n
takich wektorw bdzie ukadem wektorw liniowo zalenych. Z nieskoczonej mnogoci rozwiza powinno
wic by moliwe wybranie skoczonej liczby rozwiza, ktre tworz tzw. ukad fundamentalny rozwiza
(baz), w tym sensie, e kade inne rozwizanie daje si wyrazi jako ich pewna kombinacja liniowa. Pytanie:
ile rozwiza tworzy ukad fundamentalny? Odpowied: n r, gdzie n jest liczb niewiadomych, a r rzdem
macierzy wspczynnikw. Na przykad dla r = n 1 (przykad dyskutowany w rozdziale trzecim) mamy de
facto jedno rozwizanie fundamentalne, wszystkie inne s jego liniowymi kombinacjami (wielokrotnociami).
62
Przykad 6.14 Ukad
3x
1
+ x
2
8x
3
+ 2x
4
+ x
5
= 0,
2x
1
2x
2
3x
3
7x
4
+ 2x
5
= 0,
x
1
+ 11x
2
12x
3
+ 34x
4
5x
5
= 0,
x
1
5x
2
+ 2x
3
16x
4
+ 3x
5
= 0
_

_
jest ukadem czterech rwna jednorodnych z picioma niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw r = 2;
kada baza rozwiza ukadu skada si z trzech rozwiza (nr = 3). Ograniczamy si do dwch pierwszych
(liniowo niezalenych) rwna ukadu
3x
1
+ x
2
= 8x
3
2x
4
x
5
,
2x
1
2x
2
= 3x
3
+ 7x
4
2x
5
_
,
w ktrych niewiadome x
3
, x
4
, x
5
traktujemy jako pewne, dowolne liczby. Rozwizujemy ukad na x
1
i x
2
:
x
1
=
19
8
x
3
+
3
8
x
4

1
2
x
5
,
x
2
=
7
8
x
3

25
8
x
4
+
1
2
x
5
.
Pozostaje wybra wartoci x
3
, x
4
, x
5
i z powyszych rwna wyliczy x
1
i x
2
. Przy wyborze x
3
, x
4
, x
5
kierujemy
si zwyczajowo z jednej strony prostot, z drugiej chcemy aby wybrane rozwizania byy ukadem liniowo
niezalenym. Dlatego
Wybrane: Wyliczone:
x
3
x
4
x
5
x
1
x
2
1 0 0 19/8 7/8
0 1 0 3/8 -25/8
0 0 1 1/2 1/2
Trzy liniowo niezalene rozwizania ukadu to 5-wymiarowe wektory:
V
1
=
_
19
8
,
7
8
, 1, 0, 0
_
, V
2
=
_
3
8
,
25
8
, 0, 1, 0
_
, V
3
=
_

1
2
,
1
2
, 0, 0, 1
_
.
Liniow niezaleno gwarantuje nam odpowiedni wybr x
3
, x
4
, x
5
.
6.6.3 Ukad rwna niejednorodnych, a ukad rwna jednorodnych
Kadc w ukadzie 6-45, ktry skrtowo moemy zapisa
n

k=1
a
ik
x
k
= b
i
; i = 1, . . . , m (6-53)
wszystkie b
i
= 0 otrzymujemy stowarzyszony (albo: zredukowany) ukad rwna jednorodnych:
n

k=1
a
ik
x
k
= 0; i = 1, . . . , m. (6-54)
Pomidzy rozwizaniami obu ukadw istnieje cisy zwizek; suszne s dwa twierdzenia:
Twierdzenie 6.8 (o sumie rozwiza ukadu niejednorodnego i jednorodnego) Suma dowolnego roz-
wizania ukadu 6-53 i dowolnego rozwizania ukadu 6-54 jest rozwizaniem ukadu 6-53.
Dowd: jeeli przez c
1
, c
2
, . . . , c
n
oznaczy pewne rozwizanie 6-53, a przez d
1
, d
2
, . . . , d
n
oznaczy pewne
rozwizanie 6-54 to mamy
n

k=1
a
ik
[c
k
+d
k
] =
n

k=1
a
ik
c
k
+
n

k=1
a
ik
d
k
= b
k
+ 0 = b
k
.
63
Twierdzenie 6.9 (o rnicy rozwiza ukadu niejednorodnego)
Rnica dwch dowolnych rozwiza 6-53 jest rozwizaniem ukadu 6-54.
Dowd: jeeli przez c
1
, c
2
, . . . , c
n
oznaczy pewne rozwizanie 6-53, a przez c

1
, c

2
, . . . , c

n
oznaczy inne roz-
wizanie tego ukadu to mamy
n

k=1
a
ik
[c
k
c

k
] =
n

k=1
a
ik
c
k

k=1
a
ik
c

k
= b
k
b
k
= 0.
6.7 Aksjomatyczne denicje przestrzeni wektorowej
Grupa i ciao
Zaczynamy od zdeniowania podstawowych poj grupy i ciaa:
Denicja 6.1 Grup G deniujemy jako zbir obiektw lub operacji elementw grupy na ktrych okre-
lona jest pewna operacja nazwana umownie mnoeniem, chocia lepszym jej okreleniem byoby: skadanie
(elementw grupy). Operacje t oznaczamy symbolem . Elementy grupy i operacja mnoenia speniaj cztery
warunki:
1. Operacja mnoenia jest zamknita, tzn. jeeli a i b s elementami grupy, to ich iloczyn ab jest take
elementem grupy:
a G, b G (a b) G.
(Symbol a G czytamy (element) a naley do (zbioru) G.)
2. Operacja mnoenia jest czna: (a b) c = a (b c).
3. Istnieje element jednostkowy I taki, e a 1 = 1 a = a dla kadego a G.
4. Dla kadego elementu grupy a istnieje element odwrotny: a
1
taki, e a a
1
= a
1
a = 1 .
Grup, dla ktrej operacja mnoenia jest przemienna, a wic: a b = b a nazywamy grup abelow.
Przykadami grup mog by na przykad:
1. Zbir liczb cakowitych N, z dodawaniem jako operacj skadania (mnoenia). Elementem jednost-
kowym jest 0, natomiast elementem odwrotnym N
1
N.
2. Ten sam zbir nie tworzy grupy, jeeli za dziaanie grupowe przyj zwyke mnoenie. Element jed-
nostkowy 1 = 1, ale zero (0) nie ma elementu odwrotnego. Jeeli zero usun ze zbioru liczb cakowitych
to dostajemy grup: N
1
= N; N ,= 0. Grupa ta, podobnie jak poprzednia, jest abelowa. Obie grupy
stanowi przykady grup nieskoczonych (ilo elementw) i dyskretnych (przejcie od jednego elementu
grupy do nastpnego nastpuje w sposb skokowy).
3. Zbir dwuwymiarowych obrotw R

o kt na paszczynie jest grup nieskoczon cig (bo kt

zmienia si w sposb cigy, przyjmujc nieskoczenie wiele wartoci). Element jednostkowy to R
0
;
element odwrotny to R

. Grupa ta jest abelowa.

4. Zbir obrotw w przestrzeni 3-wymiarowej jest grup cig, ale nieabelow. (Por. rozdzia 4, Rys.4.1).
Zdeniowanie ciaa w oparciu o pojcie grupy sprowadza si do podania zbioru aksjomatw spenianych przez
elementy ciaa:
Denicja 6.2 Ciao jest zbiorem Z, na ktrym okrelone s dwie operacje: , , +

i . Ciao {Z, +, },
przy czym:
1. {Z, +} jest grup abelow z elementem jednostkowym O, tzn.
z Z; z +O = O +z = z.
(Symbol z Z czytamy dla wszystkich (elementw) z nalecych do (zbioru) Z.)
64
2. {Z

, }, gdzie {Z

} = {Z O, jest grup abelow z elementem jednostkowym 1 , tzn.

z Z

; z 1 = 1 z = z.
3. operacja , , +

posiada wasno rozdzielnoci wzgldem operacji , tzn.

z
1
, z
2
, z
3
Z; z
1
(z
2
+z
3
) = z
1
z
2
+z
1
z
3
.
Najprostsze przykady cia s jednoczenie najwaniejszymi: zbir wszystkich liczb wymiernych, zbir wszyst-
kich liczb rzeczywistych oraz zbir wszystkich liczb zespolonych, przy czym operacjami + i s we
wszystkich przypadkach odpowiednio zwyke dodawanie i mnoenie.
Z powyszych denicji wynika, e bardziej formalna denicja liczb zespolonych moe by oparta o pojcie
ciaa.
Przestrze wektorowa
Denicja 6.3 Przestrzeni wektorowa IR rozpit nad ciaem Z nazywamy zbir IR(Z) elementw wek-
torw speniajcy warunki:
1. Istnieje operacja dodawania wektorw + , taka e { IR(Z), +} jest grup abelow; elementem jed-
nostkowym operacji + jest wektor zerowy (0).
2. Z i Z a take x i y IR(Z) zachodzi:
x, y, x, y IR(Z)
(x) = () x
1 x = x
(x +y) = x +y
( +)x = x +x.
Przestrze wektorowa posiada wymiar: IR(Z) = IR
n
(Z). Przestrze moe by skoczenie wymiarowa lub
nieskoczenie wielowymiarowa. Decyduje o tym odpowiednio skoczono lub nieskoczono zbioru bazy
przestrzeni wektorowej (por. niej). Przestrze wektorowa moe by rzeczywist lub zespolon, w zalenoci
od tego czy Z jest ciaem liczb rzeczywistych czy zespolonych.
Denicja 6.4 Zbir liniowo niezalenych wektorw
i
przestrzeni wektorowej IR
n
(Z) nazywamy baz (mak-
symaln rodzin liniowo niezalen), jeeli kady wektor A przestrzeni IR
n
jest liniow kombinacj elementw
bazy, tzn.
A =
n

i=1
A
i

i
,
gdzie A
i
nazywamy wsprzdnymi wektora x w bazie {
i
}.
Grna granica sumy to n wymiar przestrzeni wektorowej. Mwimy, e zbir wektorw bazy napina przestrze
wektorow.
Najprostszym i take najbardziej praktycznym przykadem bazy nieskoczenie wielowymiarowej jest zbir
{A
n
x
n
; n = 0, 1, 2 . . .} napinajcy przestrze wielomianw
n
, gdzie n moe stawa si dowolnie wielkie.
Oczywistymi s twierdzenia:
Twierdzenie 6.10 Kady wektor z IR
n
ma jednoznaczne przedstawienie w postaci liniowej kombinacji wek-
torw bazy a take
Twierdzenie 6.11 W przypadku przestrzeni wektorowej IR
n
liczba elementw bazy nie zaley od wyboru bazy
i jest rwna wymiarowi przestrzeni (n).
65
Rozdzia 7
Algebra macierzy
7.1 Macierze; podstawowe denicje i operacje
W podrozdziale 4.5 omawialimy transformacje jakim podlegaj wsprzdne wektora V (tam uywalimy
symbolu A), wyraone w dwch rnych ukadach wsprzdnych. Przepiszmy teraz zesp trzech rwna
4-51 w nieco innej postaci, traktujc zarwno wsprzdne wektora w starym ( V
1
, V
2
, V
3
) i nowym
(

1
, V

2
, V

3
) ukadzie jak i wspczynniki a
ik
(kosinusy kierunkowe) jako macierze, podlegajce pewnemu
dziaaniu mnoeniu macierzy. Wsprzdne wektora V zapisujemy w formie macierzy tablicy o jednej
kolumnie i trzech wierszach, wspczynniki a
ik
w formie macierzy kwadratowej, o trzech wierszach i trzech
kolumnach. Rwnanie 4-51 przybiera posta
_
_
_
V

1
V

2
V

3
_
_
_ =
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
_. (7-1)
Jednoczenie wiemy, e obowizuj wzory
V

n
=
3

k=1
a
nk
V
k
; n = 1, 2 i 3. (7-2)
Zesp dwch powyszych wzorw traktujemy jako denicj mnoenia dwch macierzy: jednokolumnowa
macierz wsprzdnych wektora w ukadzie
1
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
_ (7-3)
zostaje pomnoona przez macierz wspczynnikw
/
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_, (7-4)
a w wyniku powstaje jednokolumnowa macierz wsprzdnych wektora w ukadzie

_
_
_
V

1
V

2
V

3
_
_
_, (7-5)
czyli, w skrcie
1

= / 1 . (7-6)
Mimo pozornego podobiestwa, macierze rni si w sposb zasadniczy od wyznacznikw. Te ostatnie byy
zawsze pewnymi liczbami, natomiast macierze s to pewne operatory, a raczej reprezentacje tych operato-
rw. Mwic o reprezentacji mamy na myli fakt, e zarwno wsprzdne (primowane i nie-primowane)
wektora, jak i kosinusy kierunkowe zale od konkretnego wyboru dwch ukadw wsprzdnych. Macierz
66
/ wspczynnnikw reprezentuje operacj obrotu
1
, ktry przeprowadza ukad w ukad

, ale konkretna
posta wspczynnikw a
ik
wynika z konkretnego wyboru tych dwch ukadw takich, a nie innych, ktw
pomidzy ich osiami.
Aby lepiej zrozumie operacj mnoenia macierzy, zamy, e chcemy wyrazi wsprzdne wektora V w
ukadzie

, ktry powstaje w wyniku obrotu ukadu

, podobnie jak ten ostatni powsta z obrotu ukadu .

Nie ma to wielkiego znaczenia czy rozpatrujemy przypadek w dwch, czy trzech wymiarach. Dlatego moemy
zrezygnowa z grnej graniczy sumowania w poniszych wzorach, pamitajc e w zalenoci od sytuacji
bdzie on rwny 2 albo 3. Analogicznie do rwnanie 7-6 mamy
1

= B 1

, (7-7)
gdzie macierz B to macierz wspczynnikw kosinusw kierunkowych dla pary ukadw:

. Zgodnie ze
wzorem 7-2
V

m
=

n=1
b
mn
V

n
=

n=1
b
mn
_

k=1
a
nk
V
k
_
=

k=1
_

n=1
b
mn
a
nk
_
V
k
. (7-8)
Przestawienie kolejnoci sumowania (dozwolone; warto sumy nie zaley od porzdku skadnikw) pozwala
nam odczyta w skrcie powyszy wzr jako
V

m
=

k=1
c
mk
V
k
; albo 1

= c 1 , (7-9)
gdzie macierz c = B/ wspczynnikw c
mk
to iloczyn dwch macierzy. Reguy mnoenia okrela wzr 7-8
c
mk
=

n
b
mn
a
nk
. (7-10)
W powyszym wzorze ruchomym (sumacyjnym wskanikiem jest n wskanik kolumn dla b
mn
i wierszy
dla a
nk
; kolejne wyrazy tworzce m-ty wiersz macierzy B mnoymy przez odpowiednie wyrazy k-tej kolumny
macierzy B i sumujemy, aby znale c
mk
. Sposb ten nazywa si potocznie mnoeniem wierszy przez kolum-
ny wynika z niego, e chcc pomnoy jedn macierz przez drug liczba kolumn pierwszej musi by rwna
liczbie wierszy drugiej.
2
7.1.1 Dodawanie macierzy
Suma macierzy: c = / + B moe by skonstruowana tylko dla macierzy / i B o takich samych liczbach
wierszy (np. m) i kolumn (np. n). Element c
ik
jest rwny sumie a
ik
+ b
ik
dla wszystkich i = 1, . . . , m i
k = 1, . . . , n. Poniewa elementy macierzy c powstaj w wyniku sumowania dwch liczb, dodawanie macierzy
posiada wasnoci zwykego dodawania: przemienno: / + B = B + /, oraz czno (/+B) + c =
/ + (B + c ). Istnieje take macierz zerowa O, ktra dodana do dowolnej macierzy / pozostawia j bez
zmian: / + O = O + / = /; elementy macierzy O s wszystkie zerami:
O =
_
_
_
_
_
0 0 . . . 0
0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 0
_
_
_
_
_
. (7-11)
7.1.2 Mnoenie macierzy przez liczb
Mnoenie macierzy / przez liczb sprowadza si do przemnoenia wszystkich elementw macierzy przez t
liczb
/
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . a
ik
. . . . . .
a
m1
a
m2
. . . a
mn
_
_
_
_
_
. (7-12)
1
Na paszczynie, przejcie jednego ukadu w drugi realizujemy przy pomocy obrotu o (jeden) kt . W przestrzeni taki
obrt to, w najoglniejszym przypadku, zoenie trzech sukcesywnych obrotw, wzgldem trzech osi, o tzw. kty Eulera.
2
W odrnieniu od wyznacznikw macierz nie musz by kwadratowe (o tych samych liczbach kolumn i wierszy). Zreszt
zaczlimy od wprowadzenia macierzy jednokolumnowej, ktrej liczba wierszy jest rwna wymiarowi naszej przestrzeni.
67
Takie mnoenie jest oczywicie przemienne
/ = /. (7-13)
Mnoenie macierzy przez liczb rni si zasadniczo od analogicznej operacji dla wyznacznikw (por. podroz-
dzia 3.4 tu mnoymy wszystkie elementy macierzy, tam wystarczao pomnoy elementy jednego wiersza
(lub kolumny).
7.1.3 Mnoenie macierzy
Reguy mnoenia okrela wzr 7-10
c
mk
=

n
b
mn
a
nk
, (7-14)
z ktrego wynika warunek rwnoci liczb wierszy i kolumn w mnonej i mnoniku. Dla lepszego zilustrowania
rozwamy iloczyn dwch kwadratowych (2 2) macierzy:
_
p q
r s
__
a b
c c
_
=
_
pa +qc pb +qd
ra +sc rb +sd
.
_
(7-15)
Podobnie jak w przypadku operacji dodawania, mnoenie macierzy posiada take swj element tosamo-
ciowy, to znaczy macierz jednostkow, czsto zapisywan jako delta Kroneckera (por. wzr 4-21):
1 =
_
_
_
_
_
1 0 0 . . . 0
0 1 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 0 1
_
_
_
_
_
. (7-16)
Mnoc przez tak macierz dowoln macierz / (mn)
3
mamy
1/ = /1 = /. (7-17)
W powyszym rwnaniu wystpuje iloczyn dwch macierzy: 1 oraz / w rnej kolejnoci. Wynik pozosta-
wienie macierzy / bez zmian nie zaley od tego czy / jest mnon czy mnonikiem. Jest to jednak wypadek
szczeglny; na og, mnoenie macierzy nie jest przemienne, to znaczy
/B , = B/. (7-18)
Powyszy postulat moe si wydawa na pierwszy rzut oka zaskakujcy. Jednak ju prosty test pozwala nam
przekona, e tak jest w istocie; zamieniajc w prezentowanym przed chwil przykadzie (por. 7-15) porzdek
czynnikw mamy
_
a b
c d
__
p q
r s
_
=
_
ap +br aq +bs
cp +dr cq +ds
_
,=
_
pa +qc pb +qd
ra +sc rb +sd
_
.
Z powyszego, prostego rachunku wynika potwierdzenie tezy 7-18, a take wniosek, e mnoenie macierzy
moe by przemienne (o ile elementy obu macierzy powizane s pewnymi, dodatkowymi zalenociami).
To, e w oglnym przypadku /B , = B/ nie powinno nas jednak dziwi. Powiedzielimy na pocztku tego
rozdziau, e macierz moe by operatorem obrotu. Jeeli rozwaa przypadek obrotw na paszczynie to
kolejno dwch obrotw, na przykad o kty
1
i
2
(wok tej samej osi, prostopadej do paszczyzny) nie ma
wpywu na ostateczny wynik w obu przypadkach nastpi obrt o kt
1
+
2
. Ale w przypadku obrotw w
przestrzeni 3-wymiarowej ju tak nie jest wynik dwch kolejnych obrotw, wok rnych osi, zaley na og
od porzdku ich wykonania por. Rys. 7.1. Zreszt w denicji mnoenia macierzy, stwierdzeniu mnoymy
wiersze przez kolumny kryje si asymetria zamieniajc kolejno mnonej i mnonika zamieniamy ze sob
wiersze i kolumny, ktrych elementy przecie na og nie s takie same.
Zaleno iloczynu macierzy od kolejnoci jego czynnikw nie jest jedynym szczegem, ktry odrnia algebr
macierzy od algebry liczb (rzeczywistych, bd zespolonych). Bylimy zawsze przyzwyczajeni, e aby iloczyn
3
Oczywicie przy spenieniu warunku: liczba kolumn lewego czynnika = liczbie wierszy prawego czynnika.
68
Rysunek 7.1: Wynik zoenia dwch obrotw o kt /2 wok osi 0y i 0z zaley od ich kolejnoci .
dwch czynnikw by rwny zeru przynajmniej jeden z jego czynnikw musi by zerem. W przypadku macierzy
tak by nie musi; na przykad iloczyn macierzy
/ =
_
1 1
0 0
_
oraz B =
_
1 0
1 0
_
jest rwny zeru: /B = 0 (chocia B/ ,= 0.) Mnoenie macierzy spenia zwyke wasnoci cznoci:
(/B)c = /(Bc ) oraz rozdzielnoci /(B +c ) = /B +/c . Kolejno czynnikw musi by jednak zawsze
zachowana.
7.1.4 Macierz transponowana
Jeeli w macierzy zamieni wiersze na kolumny i odwrotnie powstaa macierz nazywana jest transponowan (w
stosunku do macierzy wyjciowej). Mielimy ju okazj spotka si z takimi macierzami (por. rwnanie 2-75,
wice ze sob wspczynniki dwch macierzy, z ktrych jedna reprezentowaa obrt przeprowadzajcy ukad
w ukad

, a druga obrt przeprowadzajcy ukad

w ukad ). Macierz transponowan wzgldem

macierzy / oznaczylimy grnym indeksem
T
:
B = /
T
b
ik
= a
ki
. (7-19)
Macierz transponowan w stosunku do jednokolumnowej macierzy (np. wsprzdnych wektora A) bdzie
macierz jednowierszowa; dla przestrzeni 3-wymiarowej
/
T

_
_
_
A
1
A
2
A
3
_
_
_
T
= (A
1
, A
2
, A
3
). (7-20)
Iloczyn powyszych macierzy to kwadrat dugoci macierzy-wektora A
(A
1
, A
2
, A
3
)

_
_
_
A
1
A
2
A
3
_
_
_ = A
2
1
+A
2
2
+A
2
3
= A
2
. (7-21)
Z powyszego rwnania wynika, e chcc zapisa iloczyn skalarny dwch wektorw w postaci macierzowej
musimy jeden z nich przedstawia tak jak dotd w postaci kolumny, ale drugi w postaci wiersza! W
rozdziale dziesitym bdziemy mwi szerzej o tym problemie.
Jeeli macierz c jest iloczynem dwch macierzy: c = /B, to macierz transponowana do c jest iloczynem
dwch macierzy transponowanych, ale w odwrotnej kolejnoci:
c
T
(/B)
T
= B
T
/
T
. (7-22)
Powysze rwnanie mona sprawdzi bezporednim rachunkiem, ale w nastpnym podrozdziale podamy jego
prostsze uzasadnienie.
69
7.1.5 Macierz odwrotna
Macierz odwrotn (do danej macierzy /) deniujemy jako macierz /
1
, tak e:
//
1
= /
1
/ = 1 , (7-23)
gdzie 1 jest macierz jednostkow (por. 7-13). Sens rwnania 7-23 jest oczywisty zoenie dwch operacji:
wprost i odwrotnej powoduje powrt do stanu wyjciowego. Dlatego iloczyn 7-23 nie powinien zalee
od kolejnoci czynnikw.
Aby dla macierzy / istniaa macierz odwrotna, / musi by macierz kwadratow n n. (Wynika to z
moliwoci zamiany kolejnoci mnoenia wiersze mog by zamienione z kolumnami, ale w takim razie liczba
jednych i drugich musi by taka sama.) Z kolei, z macierz kwadratow kojarzymy wyznacznik: [A[. Jak zaraz
zobaczymy, podstawowym warunkiem aby istniaa macierz odwrotna jest, aby wyznacznik macierzy by
rny od zera. (A wic rzd macierzy jest rwny n.) Taka macierz nazywamy nieosobliw. Macierz, ktrej
wyznacznik jest rwny zeru nazywamy macierz osobliw dla takiej macierzy nie istnieje macierz odwrotna.
Sprbujmy znale przepis na okrelenie elementw macierzy odwrotnej. W tym celu rozwamy macierz
/ =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
(7-24)
oraz macierz dopenie algebraicznych elementw /, tzw. macierz sprzon

/, w ktrej dopenienie alge-
braiczne elementu a
ij
(i-ty wiersz, j-a kolumna) ley na przeciciu j-ego wiersza i i-tej kolumny
4
:

/ =
_
_
_
_
_
_
M
[11]
M
[21]
. . . M
[n1]
M
[12]
M
[22]
. . . M
[n2]
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
M
[1n]
M
[2n]
. . . M
[nn]
_
_
_
_
_
_
. (7-25)
Iloczyn tych macierzy, macierz n n, jest rwny
/

/ =

// =
_
_
_
_
_
_
d 0 . . . 0
0 d . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . . d
_
_
_
_
_
_
, (7-26)
gdzie d to wyznacznik macierzy /. Rzeczywicie, mnoc pierwszy wiersz / przez pierwsz kolumn

/
mamy
a
11
M
[11]
+a
12
M
[12]
+. . . +a
1n
M
[1n]
= d
(element (11) macierzy-iloczynu); podobnie mnoc drugi (. . . n-ty) wiersz / przez drug (. . . n-t) kolumn

/
a
21
M
[21]
+a
22
M
[22]
+. . . +a
2n
M
[2n]
= d
. . . . . . . . .
a
n1
M
[n1]
+a
n2
M
[n2]
+. . . +a
nn
M
[nn]
= d
(elementy (22),. . . ,(nn) macierzy-iloczynu). Pozostae elementy iloczynu s rwne zeru, na mocy wasnoci
wykazanej w punkcie 3.4 (mnoenie i sumowanie elementw danego kolumny przez dopenienia algebraiczne
innego wiersza). Porwnujc wzory 7-23 i 7-26 widzimy, e element i-tego wiersza i k-tej kolumny macierzy
/
1
jest rwny dopenieniu algebraicznemu M
[ki]
macierzy /, podzielonemu przez warto jej wyznacznika
a
1
ik
=
M
[ki]
d
. (7-27)
4
Jest to wic macierz dopenie algebraicznych elementw macierzy transponowanej /
T
.
70
Wida, e rny od zera wyznacznik d jest warunkiem koniecznym; atwo mona wykaza, e jest to i warunek
wystarczajcy dla istnienia macierzy odwrotnej.
Prosty na pozr wzr 7-27 jest jednak mao przydatny w praktyce. Podobnie jak w przypadku rozwizywania
ukadw rwna liniowych, tak i tu obliczanie wyznacznika lub minora (zwrmy uwag na przestawione
wskaniki!) moe okaza si operacj trudn do wykonania. Dlatego w praktyce posugujemy si inn metod
znajdywania macierzy odwrotnej (por. nastpny podpunkt).
Z kolei, znajomo wzorw na wspczynniki macierzy odwrotnej pozwala nam w prosty sposb wykaza
prawdziwo wzorw Cramera, na rozwizanie ukadu rwna niejednorodnych (por. 3.3). Ukad taki
a
11
x
1
+ a
12
x
2
+ . . . + a
1n
x
n
= b
1
,
a
21
x
1
+ a
22
x
2
+ . . . + a
2n
x
n
= b
2
,
. . . + . . . + . . . + . . . = . . . ,
a
m1,1
x
1
+ a
m1,2
x
2
+ . . . + a
m1,n
x
n
= b
1,m1
,
a
m1
x
1
+ a
m2
x
2
+ . . . + a
mn
x
n
= b
m
.
(7-28)
zapisa moemy w postaci rwnania macierzowego
/A = B, (7-29)
gdzie macierz / to macierz wspczynnikw a
ik
, a macierze A i B to jednokolumnowe macierze:
A =
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
, B =
_
_
_
_
_
_
b
1
b
2
.
.
.
b
n
_
_
_
_
_
_
. (7-30)
Iloczyn /A ma sens (odpowiednie liczby wierszy i kolumn; jest to jednokolumnowa macierz).
Zakadajc, e wyznacznik macierzy /, [A[ = d ,= 0 moemy skonstruowa macierz /
1
; mnoc obie strony
7-29 przez /
1
(od lewej) mamy
A = /
1
B. (7-31)
Prawa strona powyszego rwnania to jednokolumnowa macierz; element jej j-ego wiersza to suma iloczynw
elementw j-ego wiersza macierzy /
1
i odpowiednich elementw B; konkretnie
_
/
1
B
_
j
=
M
[1j]
d
b
1
+
M
[2j]
d
b
2
+. . . +
M
[nj]
d
b
n
=
1
d
_
M
[1j]
b
1
+M
[2j]
b
2
+M
[nj]
b
n
_
. (7-32)
Ale wyraenie w nawiasie po prawej stronie to rozwinicie wzgldem j-ej kolumny wyznacznika, ktry
otrzymujemy zastpujc j- kolumn w wyznaczniku d macierzy / kolumn wyrazw wolnych B (por.
punkt 3.4). Uzyskujemy w tym momencie prawie peny dowd uzasadnienie twierdzenia Cramera; naleaoby
jeszcze formalnie wykaza, e okrelone wzorem 7-32 wielkoci to rzeczywicie rozwizanie ukadu 7-28.
Wystarczy wyraenie na A (wzr 7-31) wstawi do macierzowego rwnania 7-29, aby uzyska tosamo:
B = B.
Powracamy do zagadnienia macierzy odwrotnej. Dla macierzy bdcej iloczynem dwch (lub wicej) czynni-
kw mamy:
(/B)
1
= B
1
/
1
. (7-33)
Ten wzr udowadniamy mnoc lew i praw stron przez iloczyn (/B). Lewa strona to (/B)(/B)
1
= 1 ;
prawa to
/BB
1
/
1
= /(BB
1
)/
1
= /1 /
1
= //
1
= 1 . (7-34)
W tym momencie moemy te dostrzec zasadno wzoru 7-22. Z podrozdziau 4.5 bowiem wynika, e macierz
odwrotn do macierzy obrotu jest macierz transponowana. Jeeli tak, to regua zmiany kolejnoci czynnikw
przy obliczaniu macierzy odwrotnej (udowodniona powyej) musi mie zastosowanie take w przypadku
konstrukcji macierzy transponowanej. Ale wasno /
1
= /
T
, albo (por 2-75)
a
1
kn
= a
nk
(7-35)
71
nie jest zawsze speniona! Posiadaj ja tylko pewne macierze, albo operacje przez te macierze reprezen-
towane. Jest to tzw. wasno ortogonalnoci, o ktrej szerzej powiemy w rozdziale dziesitym.
Pomimo podkrelanej rnicy midzy macierz a wyznacznikiem widzimy, e zwizki pomidzy nimi (oczy-
wicie, tylko w przypadku macierzy kwadratowych) s bardzo cise. Mamy
Twierdzenie 7.1 (o wyznaczniku iloczynu macierzy) Wyznacznik macierzy bdcej iloczynem dwu (kil-
ku) macierzy jest rwny iloczynowi wyznacznikw poszczeglnych macierzy:
c = /B , (7-36)
to
det(c ) = det(/) det(B ). (7-37)
Dowd tego intuicyjnie atwego do przyjcia twierdzenia jest mocno skomplikowany; dla dwch macierzy
n n, / a
ij
i B b
ij
mona go przeprowadzi konstruujc macierz pomocnicz o wymiarach 2n 2n i
obliczajc jej wyznacznik:
=

a
11
a
12
. . . a
1n
0 0 . . . 0
a
21
a
22
. . . a
2n
0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nn
0 0 . . . 0
1 0 . . . 0 b
11
b
12
. . . b
1n
0 1 . . . 0 b
21
b
22
. . . b
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 1 b
n1
b
n2
. . . b
nn

. (7-38)
(Pomocnicza macierz powstaa przez zoenie czterech wiartek: dwie z nich (na przektnej gwnej) to
macierze / i B, trzecia (prawy grny rg) to macierz zerowa i czwarta (lewy dolny rg) to macierz
diagonalna, z 1 na przektnej.) Mona pokaza, stosujc z rozwinicie Laplacea wzgldem n-tego wiersza,
e warto tego wyznacznika to
= det / det B. (7-39)
Wyznacznik 7-38 poddajemy teraz caemu szeregowi transformacji, ktre (por. podrozdzia 3.4) nie zmieniaj
jego wartoci. Naszym celem jest zastpienie wszystkich elementw b
ij
z dolnej prawej wiartki zerami.
Osigamy to dodajc do (n+1)-ej kolumny kolumn pierwsz pomnoon przez b
11
, drug pomnoon przez
b
21
, i tak dalej a do n-tej, pomnoonej przez b
n1
. Nastpnie do (n + 2)-ej kolumny dodajemy: kolumn
pierwsz pomnoon przez b
12
, drug pomnoon przez b
22
, i tak dalej a do n-tej, pomnoonej przez
b
n2
. Procedur kontynuujemy do kadej (n + j)-ej kolumny dodajemy pierwsze n kolumn, przemnoonych
przez wspczynniki b
1j
, b
2j
, . . . , b
nj
. Prawa dolna wiartka wyznacznika rzeczywicie wypenia si zerami,
natomiast prawa grna jak mona sprawdzi wypenia si elementami c
ik
= a
i1
b
1k
+a
i2
b
2k
+. . . +a
in
b
nk
.
Po transformacji
=

a
11
a
12
. . . a
1n
c
11
c
12
. . . c
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
c
21
c
22
. . . c
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nn
c
n1
c
n2
. . . c
nn
1 0 . . . 0 0 0 . . . 0
0 1 . . . 0 0 0 . . . 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0 0 . . . 1 0 0 . . . 0

. (7-40)
Pozostaje rozwin ten wyznacznik wzgldem n-tej kolumny jego warto (po uwzgldnieniu znaku) jest
det C. (Powyszy dowd warto przeledzi krok po kroku, w celu nabycia biegoci w rachunkach wyznacz-
nikw.)
Oczywistym wnioskiem z twierdzenia o wyznaczniku iloczynu macierzy jest
det(/
1
) =
1
det(/)
; (7-41)
(iloczyn tych dwch wyznacznikw jest rwny wyznacznikowi macierzy jednostkowej, ktrego warto to
oczywicie 1).
72
7.1.6 Macierz odwrotna metoda Gaussa-Jordana
Technika Gaussa-Jordana znajdywania macierzy odwrotnej opiera si na rwnaniach 7-23 i 7-17:
A
1
A = 1 i (7-33)
/
1
1 = /
1
(7-27)
Macierz / i macierz jednostkow poddajemy tej samej sekwencji operacji: z symetrii powyszych rwna
wynika, e jeeli ta sekwencja doprowadzi do przeksztacenia macierzy / w macierz 1 , to przeksztacana rw-
nolegle macierz jednostkowa powinna sta si macierz /
1
. Przeledmy t technik na prostym przykadzie.
Macierz / (33), dla ktrej szukamy macierzy odwrotnej i macierz jednostkow poddajemy transformacjom
analogicznym do tych, jakie stosowalimy w podrozdziale 3.2, a take 6.5.
Przykad 7.1 Macierze wyjciowe to:
73
/ =
_
_
_
3 2 1
2 3 1
1 1 4
_
_
_ i 1 =
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_.
Pierwszy krok to przeksztacenie pierwszej kolumny / tak, aby zawieraa same jednoci; w tym celu pierwszy
wiersz dzielimy przez 3, a drugi przez 2 operacj przeprowadzamy na obu macierzach:
_
_
_
1 2/3 1/3
1 3/2 1/2
1 1 4
_
_
_ i
_
_
_
1/3 0 0
0 1/2 0
0 0 1
_
_
_.
Pierwszy wiersz odejmujemy od drugiego i trzeciego:
_
_
_
1 2/3 1/3
0 5/6 1/6
0 1/3 11/3
_
_
_ i
_
_
_
1/3 0 0
1/3 1/2 0
1/3 0 1
_
_
_.
Pierwsza kolumna transformowanej macierzy / ma ju szukan posta: 1 na przektnej i zera poza ni.
Aby uzyska to samo dla drugiej kolumny, dzielimy drugie wiersze obu macierzy przez 5/6 i odejmujemy
tak przetransformowany wiersz, po uprzednim pomnoeniu go przez 2/3, od wiersza pierwszego, oraz po
uprzednim pomnoeniu go przez 1/3 od wiersza trzeciego. Otrzymujemy
_
_
_
1 0 1/5
0 1 1/5
0 0 18/5
_
_
_ i
_
_
_
3/5 2/5 0
2/5 3/5 0
1/5 1/5 1
_
_
_.
Druga kolumna uzyskaa dan posta. Pozostaje wykona analogiczn sekwencj dla trzeciej: dzielimy trze-
cie wiersze przez 18/5 i nowy trzeci wiersz odejmujemy, po uprzednim pomnoeniu przez 1/5, od pierwszego
i drugiego. Macierz / zostaa przetransformowana do macierzy jednostkowej, a macierz jednostkowa do
macierzy /
1
:
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_ i
_
_
_
11/8 7/18 0
1/18 7/18 1/18
1/18 1/18 5/18
_
_
_.
Podkrelmy raz jeszcze, e metoda eliminacji jest znacznie skuteczniejsza i mniej niebezpieczna (z uwagi na
mogce pojawia si problemy numeryczne) ni pozornie bardziej elegancki wzr 7-27. Ten ostatni warto
stosowa w zasadzie tylko do znajdywania macierzy odwrotnej o wymiarach 2 2.
7.1.7 Macierz i jej wyznacznik; interpretacja geometryczna wyznacznika
W podrozdziale 4.5 poznalimy jawn posta macierzy obrotu ukadu wsprzdnych (lub wektora). Poniewa
jest to macierz transformacji, ktrej mona przyporzdkowa transformacj odwrotn to wyznacznik jest
rny od zera i jest rwny jednoci:

cos sin
sin cos

= 1. (7-42)
Macierz obrotu (ukadu o kt ), ktrej wyznacznik podany jest powyej, transformuje wsprzdne wekto-
ra: stare wsprzdne (A
x
, A
y
, w ukadzie ) zostaj zastpione nowymi (A

x
, A

y
, w u kadzie

). Powiedzie-
limy, e zamiast obraca ukad moemy obraca wektor; rwnanie 4-56 moemy interpretowa jak skutek
obrotu wektora A o kt .
Jeeli wspczynniki tworzce macierz obrotu kosinusy kierunkowe, por. wzory punktu 4.5 przemnoy
przez dodatkow liczb , to do obrotu doczy si wyduenie (skrcenie) wektora o czynnik . Czy potramy
jednak zinterpretowa wynik dziaania na wsprzdne wektora dowolnej macierzy 22 (cay czas rozwaamy
dla prostoty sytuacj na paszczynie)? Owszem, jeeli przeledzimy skutki dziaania takiej macierzy na
wersory osi wektory bazy kanonicznej (por. 6.2): e
1
i e
2
. Ich macierzowy zapis to;
e
1
=
_
1
0
_
oraz e
2
=
_
0
1
_
. (7-43)
74
Rysunek 7.2: Przeksztacenie wersorw osi realizowane przez macierz /.
Jeeli podziaa na nie macierz
/ =
_
a b
c d
_
, (7-44)
to
_
a b
c d
__
1
0
_
=
_
a
c
_
(7-45)
oraz
_
a b
c d
__
0
1
_
=
_
b
d
_
. (7-46)
Dwa wektory bazowe paszczyzny przeksztaciy si dwa nowe wektory:
w
1
=
_
a
c
_
oraz w
2
=
_
b
d
_
. (7-47)
Nie bd to ju w oglnym przypadku wektory prostopade, natomiast bd one liniowo niezalene, a
wic nie wspliniowe, pod warunkiem, e wyznacznik macierzy 7-44 jest rny od zera. Wynika to z denicji
rzdu macierzy, z rachunkw wyznacznikw, ale moe by take uzasadnione prostym rozumowaniem geo-
metrycznym: liniowa niezaleno dwch wektorw oznacza rn od zera warto ich iloczynu wektorowego.
Ten za, to (por. podrozdzia 4.3)
w
1
w
2
= e
3
(ad bc) = e
3
[A[. (7-48)
Nieosobliwa macierz uoglnionego obrotu przeprowadza wic wektory bazy kanonicznej w dwa, liniowo nie-
zalene, wektory w
1
i w
2
tak jak przedstawia to Rys.7.2. Przy tym, jednostkowy kwadrat zbudowany na
wersorach e
1
i e
2
staje si rwnolegobokiem, o polu rwnym wyznacznikowi [A[ Rys.7.3. Zauwamy te,
e nowe wektory to kolumny macierzy /.
Mnoc, przez macierz /, wersory bazy kanonicznej otrzymujemy odpowiednie wektory-kolumny macierzy
/.
Uzyskujemy prost i uyteczn interpretacj wyznacznika: wyznacznik [A[ okrela stosunek, w jakim zmieniaj
si powierzchnie pod wpywem przeksztacenie przestrzeni wektorowej, realizowanym przez macierz /.
5
Dla
opisywanego w podrozdziale 4.5 przeksztacenia czystego obrotu powierzchnie nie ulegay zmianie obrcony
kwadrat jednostkowy miaby w dalszym cigu powierzchni rwn 1. W przypadku oglnym mamy dodatkowo
do czynienia z tzw. skalowaniem zastpienie starych wektorw bazowych przez nowy ukad wektorw
liniowo niezalenych wprowadza nowy system jednostek do naszej przestrzeni. Taki nowy system moe te
na przykad polega na zastpieniu centymetrw metrami (w pomiarach dugoci). Macierz odpowiadajca
takiemu przeksztaceniu bdzie miaa posta diagonaln, z elementami na przektnej rwnym stosunkowi
nowych i starych dugoci.
7.2 Rzd iloczynu macierzy twierdzenie Sylvestra
Z twierdzenia o wyznaczniku iloczynu macierzy wynika, e macierz bdca iloczynem kilku macierzy, z ktrych
cho jedna jest osobliwa, bdzie te macierz osobliw. Trudniej jest co powiedzie o rzdzie macierzy-
iloczynu i jego zwizku z rzdami macierzy-czynnikw. Na przykad mnoc przez siebie dwie macierze,
5
Zauwamy, e zgodnie z punktem 4.3 skorzystalimy z iloczynu wektorowego aby okreli pewn powierzchni.
75
Rysunek 7.3: Pole rwnolegoboku powstaego z kwadratu o boku 1 rwne jest ad - bc.
ktrych rzd jest rwny jednoci:
_
2 0
0 0
_

_
3 0
0 0
_
=
_
6 0
0 0
_
_
2 0
0 0
_

_
0 0
0 3
_
=
_
0 0
0 0
_
dostajemy w pierwszym przypadku macierz, ktrej rzd jest rwny jednoci, a w drugim zeru.
Obowizuje
Twierdzenie 7.2 (Sylvestra) Rzd macierzy-iloczynu nie moe by wikszy od rzdw poszczeglnych czyn-
nikw iloczynu.
6
Z ciekawszym przypadkiem mamy do czynienia, jeeli rozpatrujemy iloczyn dowolnej macierzy / i nieosobliwej
macierzy Q Wwczas:
Twierdzenie 7.3 Rzd macierzy /Q (take: Q/) jest rwny rzdowi macierzy /.
Rzeczywicie, jeeli iloczyn to
/Q = T
to rzd macierzy T nie moe by wikszy od rzdu macierzy /. Mnoc powysze rwnanie od prawej przez
Q
1
dostajemy
/ = T Q
1
i wykorzystujc raz jeszcze twierdzenie Sylvestra wnioskujemy, e rzd macierzy / nie moe by wikszy
od rzdu macierzy T . Z obu konkluzji wynika teza rzd macierzy T = /Q jest rwny rzdowi macierzy
/.
6
Bez dowodu. Twierdzenie jest zreszt atwe do przyjcia rzd macierzy jest miar niezalenoci wektorw-kolumn; trudno
sobie wyobrazi, aby mnoenie ukadw o okrelonych stopniach tej niezalenoci mogo da w wyniku ukad o wyszym stopniu
niezalenoci.
76
Rozdzia 8
Formy kwadratowe
8.1 Wprowadzenie
Jednym z najbardziej chyba fascynujcych rozdziaw historii nauk cisych s dzieje astronomii. Kilka tysi-
cy lat obserwacji, wnioskw jakociowych, przeksztacajcych si stopniowo w ilociowe. Te pierwsze wnioski
ilociowe, cho zupenie bdne (precyzyjny system geocentryczny Ptolemeusza, aleksandryjskiego astro-
noma z 2. wieku po Chrystusie), pobiy swoisty rekord w dziejach nauki przez prawie ptora tysica lat
przyjmowane byy powszechnie jako opisujce rzeczywisto. Ba, jeszcze w poowie 18. wieku (!) wydawano
pseudonaukowe dziea
1
, w ktrych opisywano krce wok Ziemi Soce, wok ktrego z kolei kryy We-
nus i Merkury. Co do Marsa i Jowisza sprawa nie bya do koca jasna planety te kryy wedug Informacyji
w zasadzie wok Soca...
Tymczasem ju w poowie 16. wieku ukazay si przecie De revolutionibus orbium celestium Kopernika,
stanowice (nie do koca jeszcze poprawne) podwaliny systemu heliocentrycznego, a w pocztkach 17. wieku,
matematyk cesarski, Joachim Kepler, nastpca wielkiego Tychona Brahe, opublikowa niewielkie, ale jake
wane dzieo Astronomia nova aitiologetos, seu Physica Coelestis, tradita commentariis de motibus stellae
Martis, ex observationibus Tychonis Brahe. W tej Nowej astronomii, popularnie objanionej, czyli Fizyce
Niebieskiej, z komentarzami o ruchach gwiazdy Mars, wedle obserwacji Tychona Brahe Kepler okreli dwa
postulaty, ktre znamy obecnie pod nazw pierwszego i drugiego prawa Keplera Pierwszym z tych praw byo
stwierdzenie, e planety poruszaj si wok Soca po elipsach.
2
W tym momencie okazao si, e akademickie zainteresowanie (jeszcze staroytnych Grekw !) krzywymi
stokowymi, a wic krzywymi jakie uzyskujemy przecinajc powierzchni stoka paszczyzn stao si w
peni uzasadnione praktycznie. Elipsa to jedna z trzech (pozostae to hiperbola i parabola) typw krzywych
stokowych. Ich rwnania, zapisane na paszczynie 0xy, przy zaoeniu, e rodek krzywej stokowej pokrywa
si z pocztkiem ukadu wsprzdnych, to rwnanie w ktrych wystpuj drugie potgi wsprzdnych.
Najprostszym takim rwnaniem jest rwnanie okrgu:
x
2
+y
2
= R
2
, (8-1)
zbioru punktw, ktrych odlego od punktu zwanego rodkiem jest wielkoci sta, zwan promieniem okr-
gu R. Rwnanie (i pojcie) okrgu atwo uoglni do przestrzeni 3-wymiarowej; rwnanie sfery o promieniu
R to
x
2
+y
2
+z
2
= R
2
. (8-2)
Z kolei przejcie od okrgu do elipsy (od sfery do elipsoidy) polega na pewnym przeskalowaniu osi. Zamy,
e wychodzimy od sfery jednostkowej (R = 1) a nastpnie zmniejszamy jednostk skali a razy na osi x-w, b
razy na osi y-w i c razy na osi z-w. Innymi sowy, trjka [x, y, z] przechodzi w trjk [X, Y, X], przy czym
zachodz rwnoci:
X = ax, Y = by, Z = cz.
1
Informacya Matematyczna, rozumnie (? AL) Ciekawego Polaka, wiat cay, niebo y ziemi, y co na nich iest, W trudnych
Kwestyach y Praktyce iemu Uatwiajca, Przez W.X. Woyciecha Bystrzonowskiego Theologa Soc. Jesu, Roku 1749 drugi raz
przedrukowana.
2
Drugie prawo K. to prawo zachowania prdkoci polowej: promie wodzcy planety zakrela w rwnych odstpach czasu
rwne pola. Na trzecie prawo, wice kwadraty posi eliptycznych torw planet z szecianami okresw ich obiegu wok Soca
przyszo czeka jeszcze dobry dziesitek lat.
77
Wyliczajc z powyszych wzorw trjk x, y, z i podstawiajc do rwnania sfery (8-1) mamy rwnanie elip-
soidy
_
X
a
_
2
+
_
Y
b
_
2
+
_
Z
c
_
2
= 1, (8-3)
ktre dla dwch wymiarw redukuje si do rwnania elipsy
_
X
a
_
2
+
_
Y
b
_
2
= 1. (8-4)
W rwnaniach tych, a konkretnie w lewych stronach rwna, zmienne x, y i z (X, Y , i Z) wystpuj w drugiej
potdze. Kada taka lewa strona reprezentuje okrg lub elips (bd sfer lub elipsoid) po prawej stronie
mamy kwadrat promienia (okrgu lub sfery), albo jedynk. W tym ostatnim przypadku moemy dokona
prostego przeksztacenia np. rwn. 8-4 sprowadzi do postaci
b
a
X
2
+
a
b
Y
2
= ab. (8-5)
Stosunki a/b i b/a s bezwymiarowe; lewa strona to w dalszym cigu suma kwadratw zmiennych z pewny-
mi wagami; natomiast praw moemy interpretowa jako redni geometryczn kwadratw posi elipsy
(< R
2
>=

a
2
b
2
= ab).
3
Mona wic powiedzie, e lewe strony rwna 8-2 i 8-3 reprezentuj rodziny sfer i
elipsoid o tym samym rodku (pocztek ukadu wsprzdnych) i rnych (rednich) promieniach. Wyraenia
takie nazywamy formami kwadratowymi. Nie trudno jednak zauway, e wybralimy je nieco zbyt proste.
Rwnaniem, ktre traktowa bdziemy jako denicj oglnej postaci formy kwadratowej, dla przypadku, kie-
dy liczba wymiarw naszej przestrzeni wektorowej n = 2, bdzie
Ax
2
+ 2Bxy +Cy
2
= D. (8-6)
Oprcz wyrazw z kwadratami x-a i y-a mamy w nim wyraz mieszany: 2Bxy, w ktrym obie zmienne
wystpuj w pierwszej potdze. Ich iloczyn wic bdzie wyrazem kwadratowym. Zauwa, e jeeli jednostk
x-a i y-a jest np. metr, to wszystkie trzy wyrazy: x
2
, y
2
, xy wyraone s w metrach kwadratowych.
Czy posta 8-6 rni si w sposb zasadniczy od postaci 8-4? Jeeli nasz ukad wsprzdnych, w ktrym
wyraone s wsprzdne x i y obrci o kt (por. punkt 4.5), to nowe wsprzdne x

i y

powizane s ze
starymi
x = x

cos y

sin
y = x

sin + y

cos .
_
. (8-7)
Warto sprawdzi, e dla wprowadzajc nowe stae A

i C

, speniajce
A

= Acos
2
+C sin
2
+ 2Bsin cos
C

= Asin
2
+C cos
2
2Bsin cos ,
gdzie =
1
2
arc tg[2B/(A C)], rwnanie 8-6 (po podstawieniu za x i y z 8-7) przyjmuje posta
A

x
2
+C

y
2
= D, (8-8)
forma kwadratowa, zawierajcy wyraz mieszany 2Bxy przy transformacji liniowej wsprzdnych 8-7, moe
zosta sprowadzona do postaci zawierajcej wycznie kwadraty poszczeglnych zmiennych, tzw. postaci
kanonicznej.
8.2 Denicja i wasnoci formy kwadratowej
Ogln posta formy kwadratowej n zmiennych (a wic skojarzonej z IR
n
zmienne to wsprzdne wektora
takiej przestrzeni; x
i
, i = 1, . . . , n) otrzymujemy wprowadzajc oznaczenie a
ii
na wspczynnik wyrazu x
2
i
oraz 2a
ij
dla wyrazu x
i
x
j
, dla i ,= j. Ten ostatni wyraz spenia x
i
x
j
= x
j
x
i
, a wic zamiast a
ij
x
i
x
j
moemy
rwnie dobrze zapisa a
ji
x
j
x
i
, pod warunkiem, e macierz wspczynnikw a
ij
jest macierz symetryczn (por.
3
Zastanw si, jak przeksztaci 8-3, aby po prawej strony wystpi redni kwadrat promienia elipsoidy (< R
2
>=
3

a
2
b
2
c
2
).
78
rozdzia dziesity): a
ij
= a
ji
, czyli / = /
T
. Dlatego mieszany wyraz, ze wskanikami i ,= j zapisujemy
jako:
2a
ij
x
i
x
j
= a
ij
x
i
x
j
+a
ji
x
j
x
i
. (8-9)
Przy takich odznaczeniach oglna i zwarta posta formy kwadratowej to
f =
n

i=1
n

j=1
a
ij
x
i
x
j
. (8-10)
Symetryczna macierz wspczynnikw a
ij
to macierz kwadratowej formy f, a rzd tej macierzy r nazywamy
rzdem formy kwadratowej. Jeeli r = n, czyli macierz / jest nieosobliwa, to i kwadratow form okrelamy
jako nieosobliw.
Form kwadratow moemy zapisa w postaci iloczynu trzech macierzy, z ktrych jedna to macierz wsp-
czynnikw a
ij
, o wymiarach n n, a dwie pozostae to jednokolumnowa i n-wierszowa macierz-wektor A i
transponowana do niej, jednowierszowa (n kolumn) macierz A
T
. Mamy:
f = A
T
/A , (8-11)
gdzie
/ =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
(8-12)
oraz
A
T
= (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), A =
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
_
. (8-13)
Rzeczywicie, iloczyn /A to jednokolumnowa macierz
_
_
_
_
_
_
_

n
j=1
a
1j
x
j

n
j=1
a
2j
x
j
.
.
.

n
j=1
a
nj
x
j
_
_
_
_
_
_
_
, (8-14)
ktra po przemnoeniu od lewej przez A
T
daje nam w wyniku jednoelementow macierz (jeden wiersz,
jedna kolumna) praw stron denicji 8-10.
Jak zaznaczylimy na samym pocztku, posta formy kwadratowej zaley od ukadu wsprzdnych, albo
bardziej oglnie od uywanej bazy naszej IR
n
. Przejcie pomidzy wsprzdnymi wektorw IR
n
wyraonymi
w jednej i drugiej bazie to liniowa transformacja, reprezentowana przez nieosobliw macierz Q (bdziemy o
tym mwi dokadniej w rozdziale nastpnym); moemy, na przykad, zapisa:
x
i
=
n

k=1
q
ik
y
k
, i = 1, 2, . . . , n. (8-15)
Zapisujc powysze rwnanie w postaci macierzowej:
A = Q , (8-16)
a take (dla macierzy transponowanych
A
T
=
T
Q
T
, (8-17)
i podstawiajc z dwch ostatnich rwna do 8-11 otrzymujemy
f =
T
Q
T
/Q
T
B , (8-18)
gdzie macierz B to
B = Q
T
/Q. (8-19)
79
Podobnie jak macierz / jest to macierz symetryczna
B
T
= (Q
T
/Q)
T
= Q
T
/
T
(Q
T
)
T
= Q
T
/Q = B.
Z powyszych rachunkw wynika:
Twierdzenie 8.1 Forma kwadratowa n wsprzdnych, okrelona macierz /, przeksztaca si w wyniku
poddania wsprzdnych transformacji okrelonej macierz Q w form kwadratow n nowych wsprzdnych;
macierz nowej formy to Q
T
/Q.
(Transformacja, ktrej podlega macierz / nazywa si transformacj podobiestwa. Powrcimy do niej w
rozdziale dziesitym.)
Jeeli macierz transformacji Q bya nieosobliwa to por. punkt 7.2 rzd macierzy Q
T
/Q jest rwny
rzdowi macierzy /.
Wynika std
Twierdzenie 8.2 Rzd formy kwadratowej nie zmienia si jeeli podda j transformacji, ktrej macierz jest
nieosobliwa.
Powracajc do dyskusji na pocztku tego rozdziau: spord nieskoczenie wielu transformacji szczeglnie
bd interesoway nas te, ktre przeprowadzaj form kwadratow 8-10 do postaci kanonicznej (por. 8-8), w
ktrej wystpuj wycznie kwadraty wsprzdnych wektora. Taka posta kanoniczna to
f = b
1
y
2
1
+b
2
y
2
2
+. . . +b
n
y
2
n
, (8-20)
gdzie y
1
, y
2
, . . . , y
n
s nowymi wsprzdnymi. Nie wszystkie wspczynniki b
1
, b
2
, . . . , b
n
musz by rne od
zera. Ale z twierdzenia o rzdzie macierzy formy i z punktu 6.4 wynika, e musimy zawsze mie r niezerowych
wspczynnikw. Zdiagonalizowana macierz formy kwadratowej w jej postaci kanonicznej to
_
_
_
_
_
_
b
1
0 . . . 0
0 b
2
. . . 0
.
.
.
0 0 . . . b
n
_
_
_
_
_
_
(8-21)
spord n wspczynnikw r musi by rnych od zera.
Moliwo sprowadzenia formy kwadratowej do postaci kanonicznej okrela si jako
Twierdzenie 8.3 (Lagrangea) Dla kadej formy kwadratowej istnieje baza, w ktrej forma ta ma posta
kanoniczn.
Dowd tego twierdzenia stanowi zarazem ilustracj techniki uzyskiwania postaci kanonicznej. Aby go prze-
prowadzi, zamy, e a
11
,= 0 i przepiszmy 8-10 wydzielajc wyrazy zawierajce x
1
:
f = a
11
x
2
1
+
n

k=2
2a
1k
x
1
x
k
+
n

i=2
n

j=2
a
ij
x
i
x
j
. (8-22)
Pierwsze dwa wyrazy (uwaga na znak sumy!) po prawej stronie znaku rwnoci uzupeniamy do kwadratu:
a
11
x
2
1
+
n

k=2
2a
1k
x
1
x
k
= a
11
_
_
_
_
_
x
2
1
+ 2
n

k=2
a
1k
a
11
x
1
x
k
+
_
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
_
_

_
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
_
_
_
= a
11
_
x
1
+
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
a
11
_
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
2
. (8-23)
Kadc
x

1
=
_
[a
11
[
_
x
1
+
n

k=2
a
1k
a
11
x
k
_
, x

k
= x
k
, k = 2, . . . , n (8-24)
80
i podstawiajc do 8-22 otrzymujemy
4
f = sign(a
11
) x

2
1
+. . . , (8-25)
gdzie wyrazy opuszczone tworz form kwadratow nie zawierajc skadowej x
2
1
. Powyszy schemat stosu-
jemy ponownie, eliminujc sukcesywnie wszystkie wyrazy zawierajce iloczyny rnych wsprzdnych.
Schemat dowodu dla formy w postaci oglnej wymaga pewnej biegoci w rachunkach, w ktrych mamy do
czynienia ze znakami sum. W praktyce mamy do czynienia z formami kwadratowymi w ktrej wystpuj
dwie, trzy zmienne. Sprbujmy przeledzi na w miar prostym przykadzie sprowadzanie formy kwadratowej
do postaci kanonicznej.
Zauwamy po pierwsze, e schemat dowodu wymaga aby a
11
,= 0. Jeeli tak nie jest, to musi wystpowa
w formie pewien wyraz mieszany, zawierajcy wspczynnik a
1k
; k = 2, . . . , n (inaczej bowiem w formie
nie byoby w ogle wyrazw z x
1
). Przypumy wic, e forma skada si z wyrazu 2a
12
x
1
x
2
i pozostaych
wyrazw, z ktrych kady zawiera chocia jedn z wielkoci x
3
, . . . , x
n
. Dokonujc nieosobliwej transformacji
x
1
= z
1
z
2
, x
2
= z
1
+z
2
, x
k
= z
k
dla k = 3, . . . , n (8-26)
wyraz 2a
12
x
1
x
2
przeksztacamy do
2a
12
x
1
x
2
= 2a
12
(z
1
z
2
)(z
1
+z
2
) = 2a
12
z
2
1
2a
12
z
2
2
. (8-27)
Podkrelmy: transformacja jest nieosobliwa; jej macierz to
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1 1 0 . . . 0
1 1 0 . . . 0
0 0 1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; (8-28)
wyznacznik tej macierzy jest rwny 2. W formie pojawiaj si kwadraty dwch wsprzdnych; atwo za-
uway, e na pewno nie mog one zredukowa si do zera z pozostaymi skadnikami formy (te ostatnie
zawieraj przynajmniej jedn z wielkoci z
3
, . . . , z
n
).
Przykad 8.1 Mamy przeksztaci do postaci kanonicznej form
g = 2x
1
x
2
6x
2
x
3
+ 2x
3
x
1
. (8-29)
Pierwsza transformacja to
x
1
= y
1
y
2
, x
2
= y
1
+y
2
, x
3
= y
3
. (8-30)
Macierz tej transformacji
A = / (8-31)
to
/ =
_
_
_
1 1 0
1 1 0
0 0 1
_
_
_. (8-32)
Nowa posta formy to
g = 2y
2
1
2y
2
2
4y
1
y
3
8y
2
y
3
. (8-33)
Wspczynnik przy y
2
1
jest rny od zera i aby wyeliminowa 4y
1
y
3
moemy zastosowa rwn. 8-24. Ale
uwaga: w poprzednim kroku zmienne aktualnej formy wyraalimy poprzez pewne nowe zmienne x y; teraz
zmienne aktualne (y) su do konstrukcji kolejnych zmiennych. Czyli
= BZ ; Z = B
1
. (8-34)
Kadziemy
z
1
=

2(y
1
y
3
), z
2
= y
2
, z
3
= y
3
.
4
Przypominam: sign(a
11
) to znak (+ lub ) wspczynnika a
11
. Zaraz okae si, e znaki wspczynnikw formy s istotne!
81
Jawna posta macierzy tej transformacji (B
1
) i macierzy do niej odwrotnej (B) to
B
1
=
_
_
_

2 0

2
0 1 0
0 0 1
_
_
_ B =
_
_
_
1/

2 0 1
0 1 0
0 0 1
_
_
_.
Kolejna posta formy to
g = z
2
1
2z
2
2
2z
2
3
8z
2
z
3
;
ostatnia transformacja, analogiczna do poprzedniej to
Z = c T ; T = c
1
Z . (8-35)
Kadziemy
t
1
= z
1
, t
2
=

2(z
2
+ 2z
3
), t
3
= z
3
.
Macierz tej transformacji (c
1
) i macierz do niej odwrotna (c ) to
c
1
=
_
_
_
1 0 0
0

2 2

2
0 0 1
_
_
_ c =
_
_
_
1 0 0
0 1/

2 2
0 0 1
_
_
_.
Ostateczna posta formy
g = t
2
1
t
2
2
+ 6t
2
3
. (8-36)
Posta t moemy uzyska bezporednio, jeeli do postaci 8-29 zastosowa transformacj, ktrej (nieosobliwa)
macierz jest iloczynem (sprawd!)
/Bc =
_
_
_
1/

2 1/

2 3
1/

2 1/

2 1
0 0 1
_
_
_.
Odpowiada to podstawieniu za x
i
, i = 1, 2, 3 w 8-29
x
1
=
1

2
t
1

2
t
2
+ 3t
3
x
2
=
1

2
t
1
+
1

2
t
2
t
3
x
3
= t
3
.
Do zagadnienia redukcji form kwadratowych powrcimy jeszcze w rozdziale jedenastym.
8.3 Prawo bezwadnoci dla form kwadratowych
Kanoniczna posta do ktrej sprowadzamy okrelon nie jest jedyn w swoim rodzaju; kada forma kwa-
dratowa moe zosta zredukowana do postaci kanonicznej na szereg sposobw. Na przykad, omawian przed
chwil form 8-29 moemy stosujc transformacj
x
1
= t
1
+ 3t
2
+ 3t
3
x
2
= t
1
t
2
2t
3
x
3
= t
3
.
przeksztaci do postaci kanonicznej
g = 2t
2
1
+ 6t
2
2
8t
2
3
,
ktra rni si od 8-30.
Powstaje wic naturalne pytanie: czy rne postacie kanoniczne maj pewne wsplne cechy, a take jakie
warunki musz by spenione, aby dana forma kwadratowa moga zosta przeksztacona w inn form, przy
82
pomocy nieosobliwej transformacji liniowej. W przypadku tej ostatniej ograniczamy si do transformacji,
ktrych macierze skadaj si wycznie z elementw bdcych liczbami rzeczywistymi.
Z twierdzenia Lagrangea wynika, e kada forma kwadratowa, ktrej rzd rwny jest r, a liczba wystpujcych
w niej niewiadomych wynosi n moe zosta zredukowana do kanonicznej postaci
f = c
1
x
2
1
+. . . c
k
x
2
k
c
k+1
x
2
k+1
. . . c
r
x
2
r
, 0 k r, (8-37)
gdzie stae c
1
, . . . , c
k
, c
k+1
, . . . , c
r
s wszystkie wiksze od zera (zauwa: w postaci 8-20 nie wypowiadalimy
si na temat znaku staych b
i
). Co wicej, prosta transformacja
z
i
=

c
i
y
i
, dla i = 1, . . . , r; z
i
= y
i
, dla i = r + 1, . . . , n (8-38)
sprowadza form 8-37 do tzw. postaci normalnej (niektre podrczniki wanie tak form nazywaj form
kanoniczn):
f = z
2
1
+. . . +z
2
k
z
2
k+1
. . . z
2
r
. (8-39)
Liczby wspczynnikw dodatnich k i ujemnych l = r k to para liczb (k, l) tzw. sygnatura formy
kwadratowej.
Mamy
Twierdzenie 8.4 (o bezwadnoci form kwadratowych) Sygnatura formy jest niezmiennikiem ka-
dej nieosobliwej transformacji liniowej, tzn. nie zaley od wyboru bazy, w ktrej dana forma ma posta kano-
niczn.
(Dowd pomijamy).
W niektrych podrcznikach sygnatur formy deniuje si jako rnic k l. Nazwa sygnatura sugeruje
(susznie), e sygnatura formy nie zaley od bazy w jakiej j wyraamy, a take (niesusznie!), e sygnatura
jednoznacznie okrela form.
Forma kwadratowa a formy liniowe
W podrozdziale 6.1.1 wprowadzilimy pojcie formy liniowej, okrelonej w wektorowej przestrzeni IR
n
. Mnoc
przez siebie dwie formy liniowe
= a
1
x
1
+a
2
x
2
+. . . +a
n
x
n
i = b
1
x
1
+b
2
x
2
+. . . +b
n
x
n
(8-40)
otrzymujemy form kwadratow f = . Takie przedstawienie formy kwadratowej w postaci iloczynu
dwch form liniowych nie zawsze jest moliwe. Mona wykaza, e
Twierdzenie 8.5 Forma kwadratowa o wspczynnikach rzeczywistych moe zosta przedstawiona w postaci
iloczynu dwch form liniowych wtedy i tylko wtedy gdy jej rzd jest nie wikszy od jednoci, a sygnatur jest
para rwnych sobie liczb (k, l = k).
8.4 Formy kwadratowe okrelone dodatnio
Specjalne miejsce, szczeglnie w zastosowaniach zycznych zajmuj jak ju zauwaylimy formy o
wspczynnikach rzeczywistych, o postaci normalnej skadajcej si z n wyrazw (jestemy w IR
n
!), ktrych
wszystkie wspczynniki s dodatnie. Formy takie nazywamy formami okrelonymi dodatnio; ich rzd jest
rwny n, a ich sygnatura to (n, 0).
Obowizuje
Twierdzenie 8.6 Forma kwadratowa o wsprzdnych x
1
, x
2
, . . . , x
n
i rzeczywistych wspczynnikach jest
form okrelon dodatnio wtedy i tylko wtedy jeeli dla wszystkich rzeczywistych wartoci x
i
, z ktrych przy-
najmniej jedna jest rna od zera, warto formy jest dodatnia.
W konsekwencji, forma okrelona dodatnio ma nastpujce wasnoci:
83
1. Wyznacznik macierzy formy dodatnio okrelonej jest rny od zera: det [a
ik
[ , = 0.
Dowd jest natychmiastowy. Gdyby wyznacznik by rwny zeru to ukad rwna jednorodnych
n

k=1
a
ik
x
k
= 0 i = 1, . . . , n
czyli
/A = 0
miaby nietrywialne rozwizanie wektor
A =
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
,
_
_
_
_
_
_
o nie wszystkich x
i
= 0. W takim razie forma
A
T
/A = A
T
(/A ) =
(x
1
, . . . , x
n
)
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
= 0,
co jest sprzeczne z zaoeniem o dodatniej okrelonoci formy.
2. Wyznacznik macierzy formy dodatnio okrelonej jest wikszy od zera: det [a
ik
[ > 0.
I tutaj dowd jest prosty: na mocy twierdzenia Lagrangea form (okrelon macierz wspczynnikw
/) mona przedstawi w postaci normalnej; wyznacznik macierzy takiej formy det(N) = 1. Przypu-
my, e (nieosobliwa) macierz transformacji podobiestwa (por. wzory 8-18, 8-19) to macierz Q; macierz
naszej formy (w postaci normalnej) to macierz ^ = Q
T
/Q, albo
/ = T
T
^ T , (8-41)
gdzie T to macierz transformacji odwrotnej do transformacji / ^ ; T = Q
1
. Z twierdzenia o
iloczynie wyznacznikw mamy
det [A[ = det [P
T
[ det [N[ det [P[ = 1 (det [P[)
2
> 0.
3. W kocu bez dowodu warto pozna prosty sposb identykacji dodatnioci formy zapisanej w
dowolnej postaci: kwadratowa forma f o wspczynnikach rzeczywistych, we wsprzdnych x
1
, . . . , x
n
jest okrelona dodatnio, jeeli wszystkie minory gwne macierzy formy / s dodatnie. Minory gwne
macierzy /, to minory rzdu 1, 2, . . . , n, usytuowane w lewym, grnym rogu:
a
11
,

a
11
a
12
a
21
a
22

, . . . ,

a
11
a
12
. . . a
1k
a
21
a
22
. . . a
2k
. . . . . . . . . . . .
a
k1
a
k2
. . . a
kk

, . . . ,

a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nn

. (8-42)
Przykad 8.2 Rozpatrzmy form
f = 5x
2
1
+x
2
2
+ 5x
2
3
+ 4x
1
x
2
8x
1
x
3
4x
2
x
3
. (8-43)
Jej minory gwne to
5,

5 2
2 1

= 1,

5 2 4
2 1 2
4 2 5

= 1,
wszystkie s dodatnie forma jest okrelona dodatnio.
84
Przykad 8.3 Forma (bardzo podobna do 8-43)
f = 3x
2
1
+x
2
2
+ 5x
2
3
+ 4x
1
x
2
8x
1
x
3
4x
2
x
3
,
nie jest okrelona dodatnio. Drugi z rzdu minor gwny

3 2
2 1

= 1
jest mniejszy od zera.
8.5 Formy kwadratowe w zyce
Zanim przejdziemy do dalszych dyskusji formalnych wasnoci form kwadratowych warto uzmysowi sobie,
e struktury te, bardzo istotne w rnych dziaach matematyki, maj pierwszorzdne znaczenie take w zyce.
Rozwamy na przykad ukad dwch drgajcych spryn
5
Kada ze spryn ma pewien wspczynnik spr-
ystoci odpowiednio k
1
i k
2
, a na kocu kadej spryny znajduje si masa: m
1
i m
2
(por. Rys. 12.2).
Przesunicia obu mas wzgldem ich pooe rwnowagi to x
1
i x
2
. Jeeli wprowadzi wektor X:
X =
_
x
1
x
2
_
, (8-44)
to dwa rwnania okrelajce siy dziaajce na obie masy siy harmoniczne: F
1
= k
1
x
1
oraz F
2
= k
2
x
2
moemy zapisa w postaci macierzowej:
_
F
1
F
2
_
=
_
k
1
0
0 k
2
__
x
1
x
2
_
, (8-45)
albo:
F = /X, (8-46)
gdzie F to wektor okrelajcym siy dziaajce na masy, X ich przesunicia, a / nazwiemy macierz
sprystoci ukadu. Wiemy, e energia potencjalna ukadu spryn praca wykonana przeciwko siom spr-
ystoci na przesuniciach x
1
i x
2
, to
E
p
=
1
2
k
1
x
2
1
+
1
2
k
2
x
2
2
, (8-47)
albo w zapisie macierzowym:
E
p
=
1
2
(k
1
x
1
, k
2
x
2
)
_
x
1
x
2
_
=
1
2
(F
1
, F
2
)
_
x
1
x
2
_
=
1
2
(x
1
, x
2
)
_
F
1
F
2
_
. (8-48)
Wykorzystujc drug cz wzoru 8-48 i podstawiajc za wektor F z rwnania 8-45 otrzymujemy
E
p
=
1
2
(x
1
, x
2
)
_
F
1
F
2
_
=
1
2
(x
1
, x
2
)
_
k
1
0
0 k
2
__
x
1
x
2
_
. (8-49)
Energia potencjalna ukadu spryn i mas jest form kwadratow pooe obu mas. Otrzymalimy dokadnie
wyraenie typu 8-11
X
T
/X,
gdzie macierz / to macierz opisujca wasnoci ukadu macierz wspczynnikw sprystoci). Co wicej
energia kinetyczna tego ukadu bdzie te form kwadratow prdkoci obu mas v
1
i v
2
:
E
k
=
1
2
m
1
v
2
1
+
1
2
m
2
v
2
1
=
1
2
(v
1
, v
2
)
_
m
1
0
0 m
2
__
v
1
v
2
_
. (8-50)
5
Zagadnienie to jest szczegowo omawiane w punkcie 12.1.
85
Obie energie to formy kwadratowe zmiennych : pooe (E
p
) lub prdkoci (E
k
). Oprcz tych zmiennych
argumentw form, wystpuj w nich w postaci wspczynnikw liczbowych pewne parametry zyczne
ukadu wspczynniki sprystoci spryn lub masy cia. Warto zauway, e obie formy s kanoniczne
wystpuj w nich tylko kwadraty zmiennych, a nie ma wyrazw mieszanych, typu x
1
x
2
, czy v
1
v
2
. Formalnie
wynika to ze specycznej postaci macierzy / i / s to macierze diagonalne. Ma to te swoje uzasadnienie
zyczne, o ktrym usyszysz na wykadzie z mechaniki teoretycznej.
Form kwadratow jest take moment bezwadnoci bryy sztywnej. Zmiennymi formy s wsprzdne (na
przykad kartezjaskie) poszczeglnych punktw ciaa, albo bardziej konkretnie elementarnych mas,
skadajcych si na bry. O momencie bezwadnoci jako formie kwadratowej mona przeczyta w punkcie
12.3.
86
Rozdzia 9
Odwzorowania
9.1 Wprowadzenie
Opisywana i dyskutowana kilkakrotnie operacja obrotu wektora na paszczynie jest prostym przykadem
transformacji liniowej obiektem transformacji jest wektor element IR
2
, natomiast operatorem jest ma-
cierz obrotu (2 2). W takim kontekcie operacja mnoenia wektora przez macierz-operator okrelamy jako
transformacj (odwzorowanie, funkcj okrelon dla elementw) IR
2
.
Odwzorowanie polega na przyporzdkowaniu elementom jednego zbioru (zbioru wyjciowego dziedziny) ele-
mentw drugiego zbioru (zbioru wynikowego przeciwdziedziny). Formalnie moemy zapisa odwzorowanie
w postaci np. T(x) = y, gdzie x i y to elementy dziedziny i przeciwdziedziny, a T transformacja (funkcja
realizujca odwzorowanie); istnieje szkoa algebraiczna, ktra preferuje zapis (x)T = y. Obrt wektora na
paszczynie to przykad odwzorowania typu IR
2
IR
2
: dwjce liczb (stare wsprzdne wektora) przypo-
rzdkowujemy inn dwjk nowych wsprzdnych. Ale z odwzorowaniami mamy do czynienia na codzie
1
.
np. powiedzenie: Jan, ojciec Jasia jest te odwzorowaniem; rol funkcji f spenia sowo ojciec. Podobnie,
odwzorowaniem IR
3
IR moe by kocowa nota zaliczenia wicze (liczba element IR) jako rednia trzech
not sprawdzianw pisanych przez studenta w trakcie semestru.
Czy kade przyporzdkowanie moe by uznane za odwzorowanie? W zasadzie tak. Wymagane jest okrelenie
dziedziny i przeciwdziedziny, a take w pierwszym rzdzie jednoznacznych regu, wedug ktrych elemen-
tom pierwszej zostaj przyporzdkowane elementy drugiej. Nie mniej jednak moemy mie do czynienia z
rnymi typami odwzorowa, ktrych okreleniem zajmiemy si a nastpnym punkcie.
9.2 Injekcja, surjekcja, bijekcja. Izomorzm
Rozpatrujc odwzorowanie T(x) = b zadajmy pytanie: czy to rwnanie posiada rozwizanie dla kadego b
elementu przeciwdziedziny? Jeeli tak, to odwzorowanie nazywamy surjekcj (odwzorowaniem surjektyw-
nym). Odwzorowanie ojciec, ktrego dziedzin s wszyscy ludzie, a przeciwdziedzin mczyni, nie jest
surjekcj nie kady mczyzna jest ojcem. Schematyczny przykad surjekcji daje rysunek 9.1
Kolejne pytanie: czy rwnanie T(x) = b ma dla okrelonego b tylko jedno rozwizanie, czy ma ich
wicej? Jeeli rozwizanie jest jedno i tylko jedno, to odwzorowanie nazywamy injekcj (odwzorowaniem
injektywnym). Rwnanie Ojciec x-a to Jan Kowalski nie bdzie injekcj Jan K. moe mie kilkoro dzieci.
Ale rwnanie y = brat bliniak x-a, ma dla kadego y jedno i tylko jedno rozwizanie (zauwa, e w
tym przypadku dziedzina i przeciwdziedzina to te same zbiory). Injekcj (ale nie surjekcj) moe by np.
identykator PESEL nie wszystkie 11-cyfrowe liczby maj swoje odpowiedniki w zbiorze Polakw, ale dany
PESEL naley do jednej i tylko jednej osoby. Schematyczny przykad injekcji daje rysunek 9.2
W kocu najbardziej interesujcy w zastosowaniach praktycznych typ odwzorowanie bijekcyjne, albo
bijekcja. Jest to odwzorowanie, ktre jest jednoczenie injekcj i surjekcj: kady element przeciwdziedziny
powstaje w wyniku odwzorowania okrelonego elementu dziedziny.
Rozpatrujc dwie (pod)przestrzenie wektorowe IL i IL

bdziemy je nazywali izomorcznymi (greckie o tej

samej formie, tej samej strukturze) , (albo bdziemy mwili o izomorcznej odpowiednioci ich elementw)
jeeli
1
W sztuce Moli`erea Mieszczanin szlachcicem bohater, pan Jourdain, dowiaduje si, e mwi proz cae ycie, nie zdajc
sobie z tego sprawy. Podobnie jest z odwzorowaniami w naszej codziennej rzeczywistoci.
87
Rysunek 9.1: Surjekcja, ale nie injekcja: T(A) = T(B) oraz T(C) = T(D).
Rysunek 9.2: Injekcja, ale nie surjekcja; nie ma rozwiza dla T(x) = A i T(x) = B.
1. odwzorowanie midzy nimi jest bijekcj: kady wektor a nalecy do IL moemy skojarzy z wektorem
a

z IL

(obrazem a); rne wektory IL maj rne obrazy, a kady wektor z IL

jest obrazem pewnego

wektora w IL.
2. odwzorowanie jest liniowe: zachodz zwyke zwizki:
_
a +b
_

= a

+b

(a)

= a

.
Tak wic, dwuwymiarowa przestrze wektorw, wychodzcych z jednego punktu paszczyzny (pocztku uka-
du) jest izomorczna z przestrzeni IR
2
, ktrej elementami s uporzdkowane pary liczb rzeczywistych. Izo-
morczne przyporzdkowanie obu przestrzeni wymaga okrelenia na paszczynie konkretnego ukadu wsp-
rzdnych.
Istotn wasnoci izomorzmu w przestrzeniach wektorowych jest wsplnota zera: obrazem zera przestrzeni
IL jest zero przestrzeni IL

. Rzeczywicie, jeeli a

jest obrazem a, to mamy

a

= (a +0)

= a

+0

,
co oznacza, e wektor 0

jest zerem przestrzeni IL

.
9.2.1 Zoenie odwzorowa
Dwu- lub kilkakrotne zastosowanie odwzorowania, nazywamy zoeniem (lub iloczynem odwzorowa). Wpro-
wadmy oznaczenie:
(f g)(x) f(g(x)), (9-1)
gdzie f i g to dwa odwzorowania. Pozostajc w krgu przykadw z ycia wzitych oznaczmy przez O
odwzorowanie ojciec, a przez M odwzorowania matka. Wwczas O M oznacza dziadka po stronie
88
matki, a M O babk po stronie ojca. Oczywistym jest, e porzdek zoenia dwch odwzorowa jest
istotny: O M ,= M O; zoenie nie jest przemienne. Jest natomiast czne:
O (O M) = (O O) M, (9-2)
czyli: ojciec dziadka (ze strony matki) Jasia to dziadek (ze strony ojca) jego matki.
9.3 Odwzorowania i macierze
Tak jak obiektem odwzorowania moe czsto by wektor element IR
n
, tak matematycznym ujciem regu
odwzorowania moe by macierz: mnoenie wektora V przez macierz / daje w wyniku nowy wektor V


obraz wektora V . Takie odwzorowania posiadaj wasno liniowoci: odwzorowanie sumy elementw to suma
odwzorowa, odwzorowanie wielokrotnoci elementu to wielokrotno odwzorowania. Zanim przedyskutujemy
to dokadnie w nastpnym punkcie przeledmy prosty przykad.
Przypumy, e rma produkujca posiki serwowane w samolotach specjalizuje si w trzech rodzajach da: (1)
boeuf strogano, (2) pieczony kurczak z ryem; (3) pieroki z misem. Aby wyprodukowa okrelone liczby
tych trzech da naley zgromadzi odpowiednie surowce: pewne iloci (kilogramy, litry, itd.) woowiny,
kurczakw, mki, mietany, soli, itd.) Schemat listy zakupw mgby wyglda tak:
kg woowiny
kg kurczaka
kg mki
kg ryu
.
.
.
ltr mietany
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
.15 .10 0
0 0 0.20

.
.
.
.
.
.
.
.
.

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
60 b. strogano
30 pierokw
40 piecz. kurczak
_
_
_
strogano pieroki kurczak piecz. dania
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
12 kg woowiny
6 kg kurczaka
kg mki
kg ryu
.
.
.
ltr mietany
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
W jzyku macierzy: wektor zamwienie Z (okrelone liczby da) odwzorowuje si na wektor lista za-
kupw / poprzez macierz /, ktra zawiera iloci skadnikw, potrzebnych do wyprodukowania jednego
dania:
/ = /Z .
Nawizujc do zoenia odwzorowa: zastanw si, jak bdzie wygldaa operacja odwzorowania wektora listy
zakupw na wektor-liczb wydatek, a konkretnie: jaka posta bdzie miaa macierz odwzorowania
2
.
Rozpatrzmy teraz przykad bardziej zwizany z prawdziw przestrzeni wektorow.
Przykad 9.1 Przypumy, e dokonujemy odwzorowania, w wyniku ktremu kademu wektorowi lecemu
na paszczynie i wychodzcemu z punktu 0, przyporzdkowujemy liczb, bdc x-ow wsprzdn wektora
inaczej mwic, rzutujemy wektor v na o x-w. (por. rys. 9.3)
Rzutowany wektor element IR
2
to
_
1
1
_
. Jego obraz elementIR
1
to
_
1
0
_
. Nietrudno zauway, e
macierz odwzorowania to
_
1 0
0 0
_
, poniewa
_
1 0
0 0
__
1
1
_
=
_
1
0
_
. (9-3)
Jak znale macierz transformacji w oglnym przypadku? Obowizuje (por. punkt 7.1.7)
2
Musi to by macierz jednowierszowa o liczbie kolumn rwnej liczbie wierszy w macierzy /; poszczeglne jej elementy to
ceny jednostkowe artykuw.
89
Rysunek 9.3: Rzutowanie wektora na o 0x.
Twierdzenie 9.1 Kada liniowa transformacja (liniowe odwzorowanie) T, odwzorowujca przestrze IR
n
w
IR
m
realizowana jest w wyniku przemnoenia wektorw nalecych do IR
n
przez macierz T o wymiarach
mn;
kolumnami macierzy s wektory-obrazy wektorw bazy kanonicznej w IR
n
: T(e
i
).
Dowd: Rozpatrywane odwzorowanie to rwnanie
y = T v, (9-4)
albo explicite
_
_
_
_
_
_
_
_
_
y
1
y
2
.
.
.
.
.
.
y
m
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
t
1n
t
21
t
22
t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m1
t
m2
t
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
.
.
.
.
.
.
v
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
v
1
+t
12
v
2
+. . . +t
1n
v
n
t
21
v
1
+t
22
v
2
+. . . +t
2n
v
n
.
.
.
t
m1
v
1
+t
m2
v
2
+. . . +t
mn
v
n
_
_
_
_
_
_
(9-5)
(v wektor przestrzeni IR
n
; y wektor przestrzeni IR
m
; T (t
ik
) macierz odwzorowania.)
Z drugiej strony, posta v w bazie kanonicznej to
v =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
v
1
v
2
.
.
.
.
.
.
v
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= v
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+v
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
1
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+. . . v
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-6)
(Po prawej stronie wystpuj jednokolumnowe wektory bazy kanonicznej: e
1
, . . . , e
n
). Rwnanie 9-6 moemy
zapisa w zwartej postaci
v = v
1
e
1
+v
2
e
2
+. . . +v
n
e
n

n

i=1
v
i
e
i
. (9-7)
Z liniowoci mamy
T(v) = T
_
n

i=1
v
i
e
i
_
=
n

i=1
v
i
T(e
i
). (9-8)
90
Macierzowo:
T(v) =
n

i=1
v
i
T(e
i
) v
1
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+. . . +v
n
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
.
.
.
1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-9)
Ale
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
t
1n
t
21
t
22
t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m1
t
m2
t
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
21
.
.
.
t
m1
_
_
_
_
_
_
; oglnie
_
_
_ T
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
1
[k]
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
11
t
1k
t
1n
t
21
t
2k
t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
m1
t
mk
t
mn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
1
[k]
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
t
1k
t
2k
.
.
.
t
mk
_
_
_
_
_
_
mnoenie macierzy T przez k-ty wektor bazy kanonicznej rzeczywicie wyrzuca z macierzy jej k-t
kolumn (wykazalimy to ju w przypadku macierzy 2 2 w punkcie 7.1). Prawa strona 9-4 to
T(v) = v
1
_
_
_
_
_
_
t
11
t
21
.
.
.
t
m1
_
_
_
_
_
_
+v
2
_
_
_
_
_
_
t
12
t
22
.
.
.
t
m2
_
_
_
_
_
_
+. . . +v
n
_
_
_
_
_
_
t
1n
t
2n
.
.
.
t
mn
_
_
_
_
_
_
(9-10)
=
_
_
_
_
_
_
t
11
v
1
+t
12
v
2
+. . . +t
1n
v
n
t
21
v
1
+t
22
v
2
+. . . +t
2n
v
n
.
.
.
t
m1
v
1
+t
m2
v
2
+. . . +t
mn
v
n
_
_
_
_
_
_
jak w 9-5.
Odgadnita macierz transformacji rzutowania na o 0x (por. 9-3) to dwie kolumny; pierwsza z nich jest
rzutem wektora bazy
_
1
0
_
; druga rzutem drugiego wektora bazy
_
0
1
_
.
9.4 Jdro i obraz transformacji
Jdro i obraz odwzorowania to istotne pojcia, uatwiajce zobrazowanie jego struktury. Dobrze jest omawia
te pojcia w kontekcie ukadw rwna liniowych. Jdra s zwizane z jednoznacznoci rozwizania ukadu;
obrazy z istnieniem tych rozwiza.
Jdrem liniowego odwzorowania T, oznaczanym
3
przez ker T, nazywamy zbir wszystkich wektorw x, takich,
e Tx = 0. Jeeli transformacji T odpowiada macierz T , jdrem bdzie zbir wszystkich rozwiza rwnania
T A = 0.
Mamy
Twierdzenie 9.2 Ukad rwna liniowych : Tx = b ma co najwyej jedno rozwizanie wtedy i tylko wtedy
jeeli ker T = 0 (jeeli jdro zawiera jedynie wektor zerowy).
3
Symbol ker czytamy kernel. W staroangielskim sowo to oznaczao ziarno (w kosie zboa). W argonie matematyki i
zyki to jdro.
91
Dowd:
(a) jeeli jdro odwzorowania T zawiera jaki rny od zera wektor, to rwnanie Tx = 0 ma wicej ni jedno
rozwizanie (tym drugim jest zgodnie z denicj jdra wektor zerowy);
(b) jeeli istniej dwa rne wektory bdce rozwizaniem ukadu Tx = b to znaczy mamy:
T(x
1
) = b = T(x
2
); x
1
,= x
2
to na mocy liniowoci
T(x
1
x
2
) = T(x
1
) T(x
2
) = b b = 0
i wektor (rny od zera!) x
1
x
2
stanowi element jdra.
Obrazem liniowego odwzorowania T, oznaczanym
4
przez Img T, nazywamy zbir wszystkich wektorw b,
dla ktrych istnieje rozwizanie rwnania T x = b.
Zauwamy, e na pocztku tego rozdziau uywalimy ju okrelenia obraz w denicji odwzorowania. Obrazem
odwzorowania T jest zbir wszystkich wektorw, ktre moemy traktowa jako obrazy wektorw-elementw
dziedziny T.
Przykad 9.2 Jeeli macierz T jest
_
1 3
2 0
_
to wektor
_
7
2
_
jest obrazem T, bo
_
1 3
2 0
__
1
2
_
=
_
7
2
_
.
9.4.1 Baza ImgT i ker T
Z denicji wielkoci ker i Img wynika, e jdro transformacji jest podzbiorem jej dziedziny; jeeli transformacji
T poddana jest przestrze wektorowa: IR
n
T
IR
m
to jdro T jest podprzestrzeni w IR
n
. Analogicznie obrazem
odwzorowania T jest pewna podprzestrze IR
m
. Macierz transformacji / to macierz m n. Powstaje
pytanie: czy znajc macierz / moemy zidentykowa w moliwie prosty sposb obie podprzestrzenie?
Zidentykowanie podprzestrzeni moe nastpi na przykad poprzez okrelenie ich wektorw bazowych.
W punkcie 6.6, omawiajc metod Gaussa-Jordana rozwizywania ukadw rwna liniowych, mwilimy
o przeksztacaniu macierzy do uoglnionej postaci diagonalnej. Okazuje si, e w momencie znalezienia tej
postaci dla macierzy transformacji automatycznie znajdujemy baz dla Img T i dla ker T.
Baza ImgT
Zgodnie z twierdzeniem poprzedniego podrozdziau, wszystkie kolumny macierzy / nale do obrazu odwzo-
rowania. Jeeli kolumny macierzy / oznaczymy przez k
i
; i = 1, . . . , n, to mamy:
/e
i
= k
i
; (9-11)
kolumny / s obrazami wektorw bazowych dziedziny odwzorowania.
Wektory-kolumny / bd tworzyy baz pod warunkiem, e s liniowo niezalene. Taki wektorami s z
pewnoci kolumny zawierajce samotne jedynki. Mona wykaza, e kolumny pozbawione jedynek-dwigni
(jeeli istniej) mog by wyraone jako liniowe kombinacje tych pierwszych (por. przykad poniej). Dlatego
mamy
Twierdzenie 9.3 Baz podprzestrzeni wektorowej, bdcej obrazem odwzorowania T, tworz kolumny ma-
cierzy A zawierajce jedynki-dwignie.
Rezygnujemy z penego dowodu na korzy przykadu.
4
Symbol Img czytamy obraz (aciskie imago). W niektrych podrcznikach uywa si skrtu Im, ktry mona jednak
pomyli z identycznym symbolem, okrelajcym cz urojon liczby zespolonej. Dlaczego ker jest pisane z maej, a Img z
duej litery pozostaje sodk tajemnic matematykw.
92
Przykad 9.3 Podan poniej macierz / (macierz 4 5 opisuje wic przejcie od IR
5
do IR
4
)
/ =
_
_
_
_
_
1 0 1 3 0
0 1 1 2 0
1 1 2 5 1
0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
(9-12)
mona zdiagonalizowa
/
D
=
_
_
_
_
_
1 0 1 3 0
0 1 1 2 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
. (9-13)
Jedynki-dwignie podkrelilimy; wystpuj one w kolumnach 1, 2 i 5; tak wic wektory
_
_
_
_
_
1
0
1
0
_
_
_
_
_
,
_
_
_
_
_
0
1
1
0
_
_
_
_
_
,
_
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
_
, (9-14)
tworz baz Img T. Kady z wektorw ma 4 wsprzdne (jestemy w IR
4
), ale wektorw mamy tylko 3 (a nie
4), a wic Img A jest podprzestrzeni IR
4
(zwr uwag na zera w ostatnich, czwartych wierszach wektorw
bazy).
Przykad 9.4 Jeeli rozpatrzy np. wektor w, bdcy liniow kombinacj wektorw-kolumn, k
i
, macierzy
/:
w = 2k
1
+k
2
k
3
+ 2k
4
3k
5
=
_
_
_
_
_
7
4
8
0
_
_
_
_
_
to (sprawd!)
w = 7
_
_
_
_
_
1
0
1
0
_
_
_
_
_
+ 4
_
_
_
_
_
0
1
1
0
_
_
_
_
_
3
_
_
_
_
_
0
0
1
0
_
_
_
_
_
.
Baza ker T
I tym razem punktem wyjcia jest zdiagonalizowana macierz; na przykad moe to by macierz z rwn. 9-13
ale interesuj nas kolumny nie zawierajce jedynek-dwigni. Obecno takich kolumn oznacza, e (por. 6.6)
moemy dowolnie ustala wartoci pewnych niewiadomych. Szukamy bazy dla jdra; z jego denicji wynika, e
kady wektor takiej bazy musi spenia rwnanie /x = 0; ukad rwna bdzie wic ukadem jednorodnym:

a
ik
x
k
= 0; i = 1, . . . , n. (9-15)
Przykad 9.5 Posumy si dyskutowanym przed chwil przykadem i podstawmy za macierz / do 9-15
macierz z rwn. 9-13:
_
_
_
_
_
1 0 1 3 0
0 1 1 2 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
, (9-16)
93
albo explicite:
x
1
+x
3
+ 3x
4
= 0
x
2
+x
3
+ 2x
4
= 0
x
5
= 0.
_

_
(9-17)
Jako zmienne dowolne bierzemy x
3
i x
4
bo trzecia i czwarta kolumna / nie zawieraj samotnych jedynek.
Przy ich okrelonym wyborze pozostae x-y wyliczamy z 9-17:
x
1
= x
3
3x
4
x
2
= x
3
2x
4
x
5
= 0
_

_
. (9-18)
Przekadajc powysze operacje na jzyk bazy: x
3
i x
4
mog by dowolne, a to oznacza, e wektorami bazy
mog by w szczeglnoci
u
1
=
_
_
_
_
_
_
_
_
?
?
1
0
?
_
_
_
_
_
_
_
_
, u
2
=
_
_
_
_
_
_
_
_
?
?
0
1
?
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-19)
Jedynki i zera podobnie jak w przypadku bazy kanonicznej gwarantuj liniow niezaleno wektorw
u
1
i u
2
i jednoczenie najprostsza form. Wsprzdne oznaczone pytajnikami wyliczamy ze zwizkw 9-18;
to z kolei gwarantuje /u
1
= 0 = /u
2
. Podstawiajc do 9-18 x
3
= 1, x
4
= 0 (u
1
) i x
3
= 0, x
4
= 1 (u
2
)
dostajemy jawn posta bazy jdra transformacji A (albo jdra macierzy /):
u
1
=
_
_
_
_
_
_
_
_
1
1
1
0
0
_
_
_
_
_
_
_
_
,
_
_
_
_
_
_
_
_
3
2
0
1
0
_
_
_
_
_
_
_
_
. (9-20)
Nie ulega wtpliwoci, e : (a) nale do jdra, (b) s liniowo niezalene. Do penego dowodu, e stanowi
one baz jdra, naleaoby jeszcze wykaza, e wektory te s rodzin generujc jdro, tzn. kady wektor
speniajcy /w = 0 mona zapisa w postaci kombinacji liniowej u
1
i u
2
. Przeprowadzenie tej czci dowodu
pozostawiamy czytelnikowi.
9.5 Twierdzenie o wymiarach
Podsumowaniem materiau rozpatrywanego w tym rozdziale jest tzw. twierdzenie o wymiarach, wynikajce
bezporednio z podanych przepisw konstrukcji dwch baz. Mamy
Twierdzenie 9.4 (o wymiarach) Jeeli T jest liniowym odwzorowaniem IR
n
IR
m
to:
dim(ker T) + dim(Img T) = n (9-21)
wymiar jdra odwzorowania + wymiar jego obrazu = wymiarowi dziedziny.
Z samej konstrukcji bazy dla Img T wynika, e wymiar obrazu odwzorowania jest rwny rzdowi macierzy;
dlatego dim(Img T) nazywamy rzdem odwzorowania. Wymiar jdra dim(ker T) nazywamy natomiast
zerowoci odwzorowania. Twierdzenie o wymiarach mona wic sformuowa: rzd odwzorowania + jego
zerowo = wymiar dziedziny.
Twierdzenie o wymiarach pozwala w sposb bezporedni okrela wymiary jdra i obrazu odwzorowania, a
take jego charakter (surjektywny, injektywny), jeeli znamy wymiary i rzd macierzy odwzorowania.
Przykad 9.6 Np. odwzorowanie realizowane przez macierz 34, ktrej rzd jest rwny 2, to odwzorowanie
IR
4
IR
3
. Rzd macierzy to wymiar obrazu. Ten ostatni, tak jak i wymiar jdra, wynosi wic 2. Poniewa
wymiar (bazy) obrazu odwzorowania wynosi 2, to odwzorowanie na pewno nie jest surjektywne (w przeciw-
dziedzinie IR
3
istniej obiekty, ktre nie powstaj w wyniku tego odwzorowania z elementw IR
4
). Czytelnik
sam powinien odpowiedzie na pytanie, czy takie odwzorowanie moe by injektywne.
94
Podkrelmy: pojcia jdra i obrazu transformacji, to w gruncie rzeczy jeszcze jeden sposb mwienia
o istnieniu rozwiza ukadw rwna liniowych. Jeeli np. rozpatrywa transformacje IR
n
IR
n
, to z
twierdzenia o wymiarach wynika, e ukad rwna T x = b (T macierz transformacji; b dowolny wektor
z IR
n
) bdzie mia rozwizanie wtedy i tylko wtedy, gdy jedynym rozwizaniem rwnania T x = 0 jest
wektor zerowy, tzn. kiedy ukad rwna jednorodnych ma wycznie rozwizanie trywialne: x
1
, . . . , x
n
= 0.
Rzeczywicie, istnienie rozwizania dla b bdcego dowolnym wektorem z IR
n
oznacza, e IR
n
jest obrazem
T, a wiec wymiar jdra to n n = 0. W prostym (prostszym ?) schemacie twierdzenia Cramera oznaczao
to, e wyznacznik ukadu rwna musi by rny od zera.
9.6 IR
n
IR
n
; zmiana bazy
Przypumy, e w n-wymiarowej przestrzeni wektorowej mamy dwie bazy: star baz e
e
1
, e
2
, . . . , e
n
(9-22)
i now baz
e

1
, e

2
, . . . , e

n
. (9-23)
Kady wektor nowej bazy 9-23 moe zosta przedstawiony (jak kady wektor nalecy do IR
n
) w postaci
liniowej kombinacji wektorw bazowych 9-22
e

i
=
n

j=1

ij
e
j
, i = 1, . . . , n, (9-24)
gdzie wspczynniki
ij
tworz macierz T , nazywan macierz przejcia od starej bazy 9-22 do nowej bazy
9-23:
( T) (
ij
) =
_
_
_
_

11
. . .
1n
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1
. . .
nn
_
_
_
_
. (9-25)
Rwnanie wektorowe 9-25 zapiszemy w postaci macierzowej
_
_
_
_
_
_
e

1
e

2
.
.
.
e

n
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_

11

12
. . .
1n

21

22
. . .
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

n1

n2
. . .
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
e
1
e
2
.
.
.
e
n
_
_
_
_
_
_
, (9-26)
albo w skrcie
e

= T e. (9-27)
Analogicznie, jeeli przez T

oznaczy macierz przejcia od nowej bazy do starej to
e = T

e

, (9-28)
czyli
e = (T

T )e (9-29)
e

= (T T

)e

. (9-30)
Z powyszych rwna wynika, e macierz T

to macierz odwrotna do T T

T
1
:
T

T = T T

= 1 = T
1
T = T T
1
. (9-31)
Ale jeeli mwimy o macierzy odwrotnej to znaczy, e macierz T musi by macierz nieosobliw. Jest to
warunek zarwno konieczny jak i wystarczajcy! Kada nieosobliwa macierz, o wymiarach nn moe
suy jako macierz przejcia w IR
n
.
W rozdziale czwartym omawialimy wzory wedug ktrych przeksztacaj si wsprzdne wektora (na pasz-
czynie, w przestrzeni 3-wymiarowej) przy obrocie ukadu wsprzdnych (zmiana bazy!). Aby zapisa teraz
95
te wzory w postaci konsystentnej z wzorami tego rozdziau musimy zauway, e wektorowe rwnania zapis
dowolnego wektora a w rnych bazach:
a =
n

j=1

j
e
j
(9-32)
a =
n

k=1

k
e

k
(9-33)
w przeoeniu na jzyk macierzowy wymagaj (reguy mnoenia macierzy!) przyjcia konwencji, ktra traktuje
zbir n wektorw bazowych jako jedno-kolumnow macierz, a zbir wsprzdnych wektora jako macierz
jedno-wierszow:
a =
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
_
_
_
_
_
_
e
1
e
2
.
.
.
e
n
_
_
_
_
_
_
=
(

1
,

2
, . . . ,

n
)
_
_
_
_
_
_
e

1
e

2
.
.
.
e

n
_
_
_
_
_
_
. (9-34)
Korzystajc z 9-32 i 9-33, a take z 9-22 otrzymujemy
a =
n

k=1

k
_
_
n

j=1

kj
e
j
_
_
=
n

j=1
_
n

k=1

kj
_
e
j
, (9-35)
a wic

j
=
n

k=1

kj
; j = 1, . . . , n. (9-36)
W zapisie macierzowym:
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
=
(

1
,

2
, . . . ,

n
)
_
_
_ T
_
_
_. (9-37)
Mnoc powysze rwnanie, wyraajce wsprzdne wektora a w starej bazie poprzez wsprzdne w bazie
nowej, od prawej przez T
1
dostaniemy
(

1
,

2
, . . .

n
)
=
(
1
,
2
, . . .
n
)
_
_
_ T
1
_
_
_, (9-38)
albo w skrcie

k
=
n

k=1

1
jk
; k = 1, . . . , n. (9-39)
Wzory 9-38 i 9-39 maj posta, ktra rni si od standardowej. W tej ostatniej wektory przedstawiamy
jako jednokolumnowe macierze. Przejcie do postaci standardowej wymaga poddaniu operacji transpozycji
obu stron 9-38 i 9-39. Otrzymamy
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_ T
1
_
_
_
T
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
. (9-40)
Pene rozwinicie powyszego zapisu to
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
==
_
_
_
_
_
_

1
11

1
21
. . .
1
n1

1
12

1
22
. . .
1
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
1n

1
2n
. . .
1
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
. (9-41)
96
(Przypominam: transpozycja iloczynu macierzy to iloczyn macierzy transponowanych, ale w odwrotnej ko-
lejnoci; zwr uwag na przestawione (transpozycja!) wskaniki elementw
1
ik
.) Zapis poddanego trans-
pozycji rwn. 9-39 to

k
=
n

k=1

1
kj
; k = 1, . . . , n. (9-42)
Macierz transformacji wsprzdnych wektora to transponowana macierz odwrotna do macierzy przejcia
(macierzy transformacji wersorw bazy). Ale w rozdziale 4 widzielimy, e macierz odwrotna moe by ma-
cierz transponowan. Transponowana macierz transponowana to oczywicie wyjciowa macierz i okazuje si,
e w pewnych sytuacjach macierz przejcia okrela zarwno transformacj wektorw bazy jak i wsprzdnych
wektorw (wzgldem tej wanie bazy). Zagadnienia te omwimy jeszcze dokadniej w rozdziale 10 (macierz
ortogonalne podrozdzia 10.4) i rozdziale 10.
Przykad 9.7 Niech w IR
3
istnieje pewna baza e
1
, e
2
, e
3
i nowa baza
e

1
= 5e
1
e
2
2e
3
e

2
= 2e
1
+ 3e
2
e

3
= 2e
1
+ e
2
+ e
3
.
(9-43)
Macierz przejcia to
T =
_
_
_
5 1 2
2 3 0
2 1 1
_
_
_
macierz odwrotna
T
1
=
_
_
_
3 1 6
2 1 4
8 3 17
_
_
_.
Wektor a
a = e
1
+ 4e
2
e
3
bdzie mia w nowej bazie (9-43) wsprzdne
(

1
,

2
,

3
) =
(1, 4, 1)
_
_
_
3 1 6
2 1 4
8 3 17
_
_
_ =
_
13, 6, 27
_
,
czyli
a = 13e

1
+ 6e

2
27e

3
.
9.7 Transformacja liniowa i jej macierz
Rozwamy przestrze wektorow IR
n
i odwzorowanie A, w wyniku ktrego kademu wektorowi a IR
n
zostaje
przyporzdkowany pewien wektor a

, obraz wektora a. Jeeli odwzorowanie spenia zwyke warunki liniowoci:

T(a +b) = T(a) +Tb; T(a) = T(a), (9-44)
to dowolna kombinacja liniowa wektorw IR
n
pod wpywem odwzorowania przeksztaca si w tak sam (z
takimi samymi wspczynnikami) kombinacj liniow wektorw-obrazw:
T(
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
k
a
k
) =
= T(
1
a
1
) +T(
2
a
2
) +. . . +T(
k
a
k
). (9-45)
W szczeglnoci, poniewa kady wektor a wyraa si, w jednoznaczny sposb, jako pewna kombinacja
liniowa wektorw bazowych e
i
; i = 1, . . . , n, to jego obraz pozostaje kombinacj liniow (z tymi samymi
wspczynnikami) obrazw wektorw bazowych c
i
T(e
i
); i = 1, . . . , n. Podkrelmy w tym miejscu:
wektory c
i
ju wcale nie musz by baz w IR
n
, chocia w przypadku gdy mamy do czynienia z baz kanoniczn
(ortonormalnych wersorw) to nieosobliwa transformacja przeprowadza tak baz w inn baz ortonormaln
por. nastpny rozdzia. Z powyszych rozwaa wynika:
97
Twierdzenie 9.5 Kada liniowa transformacja przestrzeni wektorowej IR
n
jest jednoznacznie okrelona przez
okrelenie obrazw wektorw bazowych. (nie zapominajmy one stanowi kolumny macierzy transformacji!)
Wektory c
i
w dalszym cigu mog by wyraane jako liniowa kombinacja wektorw bazowych e
i
. Zapiszmy
c
i
=
n

j=1

ij
e
j
, (9-46)
gdzie wspczynniki
ij
tworz macierz transformacji T macierz ( ; macierz taka okrela, albo specykuje,
transformacj w bazie e
i
.
Znajc macierz transformacji bez trudu wyrazimy wsprzdne obrazu wektora a, wektora T(a) w (cigle
tej samej!) bazie e
i
. Dla
a =
n

k=1

k
e
k
(9-47)
mamy
T(a) = T(
n

k=1

k
e
k
) =
n

k=1

k
T(e
k
). (9-48)
Macierzowo (por. 9-34, 9-37):
T(a) =
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
_
_
_ (
_
_
_
_
_
_
_
e
1
.
.
.
e
n
_
_
_
_
(9-49)
macierz-wiersz wsprzdnych obrazu wektora a otrzymujemy mnoc od prawej wsprzdne a przez
macierz transformacji ( . Wszystko rozpatrujemy w bazie e
i
.
Przykad 9.8 Rozpatrujemy transformacj liniow w IR
3
, ktrej macierz ( ma, w pewnej bazie e
1
, e
3
, e
3
,
posta
( =
_
_
_
2 1 0
1 3 2
0 4 1
_
_
_.
W tej samej bazie, wektor a to:
a = 5e
1
+e
1
2e
3
.
Wsprzdne wektora-obrazu a, to (por. 9-49)
(5, 1, 2)
_
_
_
2 1 0
1 3 2
0 4 1
_
_
_ = (9, 16, 0),
czyli
T(a) = 9e
1
+ 16e
2
.
98
Rozdzia 10
Przestrzenie Euklidesowe; iloczyn skalarny;
ortogonalno
10.1 Najwaniejsza forma kwadratowa przestrzeni wektorowej
Okrelenie n-wymiarowej przestrzeni wektorowej IR
n
nie stanowi penego uoglnienia zwykej pasz-
czyzny, lub przestrzeni 3-wymiarowej. W tych ostatnich, rozwaajc wektory, posugujemy si z penym
zrozumieniem takimi pojciami jak dugo wektora i kt midzy dwoma wektorami. Oba te pojcia wyra-
amy przy pomocy iloczynu skalarnego dwch wektorw: dugo wektora to nic innego jak pierwiastek (ze
znakiem +) z iloczynu skalarnego wektora przez samego siebie, a kosinus kata midzy dwoma wektorami jest
rwny ich iloczynowi skalarnemu, podzielonemu przez iloczyn ich dugoci.
Posugujc si przykadem (rozdzia 5.) 4-wymiarowej przestrzeni sfer, atwo zrozumie, e mwienie o du-
goci takiego wektora nie bardzo ma sens. Dlatego dla dowolnej przestrzeni wektorowej iloczyn skalarny
nie zawsze jest (nie zawsze moe by) deniowany. Jeeli jednak denicja jest moliwa (i podana) to nasza
przestrze wektorowa nazywa si przestrzeni euklidesow. cile mwic przestrze wektorowa IR
n
, przy
podaniu denicji iloczynu skalarnego zamienia si w przestrze euklidesow, ktr oznaczymy przez IE
n
. Mo-
na wykaza, e takiej zamiany mona dokona jednoznacznie. W zastosowaniach zycznych (i technicznych)
spotykamy si wanie z takimi przestrzeniami.
Okrelenie iloczynu skalarnego dokonuje si poprzez podanie jego wasnoci. Dla wektorw w przestrzeni IE
n
:
U, V i W iloczyn skalarny dwch z nich, na przykad V i W, to pewna warto liczbowa, ktr oznaczamy
(V , W), jednoznacznie przyporzdkowana tym wektorom. Iloczyn skalarny ma by
I. przemienny: (U, W) = (W, U)
II. rozczny: (U +V , W) = (U, W) + (V , W)
III. liniowy: (aV , W) = a(V , W) a liczba (skalar)
IV. okrelony nieujemnie: (V , V ) , 0
(10-1)
(wasno IV: iloczyn skalarny wektora przez samego siebie kwadrat dugoci, albo kwadrat normy wektora
bdzie rwny zeru tylko w przypadku wektora zerowego).
Tak jak bya o tym mowa w rozdziale czwartym, iloczyn skalarny moe suy do okrelenia ortogonalnoci
dwch wektorw. Dwa wektory a i b s ortogonalne jeeli (a, b) = 0. Ukad wektorw, z ktrych kade dwa
s ortogonalne nazywamy ukadem ortogonalnym. Takim ukadem moe by baza przestrzeni wektorowej:
ukad wektorw
1
, . . . ,
n
. Jeeli dodatkowo dugoci wektorw bazy s rwne 1
(
i
,
j
) =
ij
; i, j = 1, . . . , n, (10-2)
to baz nazwalimy ortonormaln. Taka baz jest np. baza kanoniczna IR
n
.
Jeeli dwa wektory wyrazi w dowolnej bazie ortonormalnej
1
,
2
,. . . ,
n
przestrzeni:
V =
n

i=1
V
i

i
, W =
n

i=1
W
i

i
, (10-3)
to denicja, spjna z naszymi okreleniami iloczynu skalarnego na paszczynie i w trjwymiarowej przestrzeni
i speniajca powysze dezyderaty ma posta
(V , W) =
n

i=1
V
i
W
i
. (10-4)
99
Okrelenie iloczynu skalarnego znakomicie upraszcza mwienie o ortogonalnoci wektorw, take ortogonal-
noci wektorw bazy przestrzeni wektorowej. W aplikacjach technicznych i zycznych praktycznie zawsze
mamy do czynienia z bazami ortogonalnymi (wyjtek zasugujcy na wzmiank: pewne problemy pojawia-
jce si przy opisie struktur krystalicznych; istniejce struktury zyczne narzucaj czasem wybr ukadw
ukonoktnych).
Jeeli uywamy do opisu wektorw notacji macierzowej, to okrelenie iloczynu skalarnego wymaga przyjcia
pewnej dodatkowej umowy (konwencji). Nasze wektory w IR
n
to n-wierszowe kolumny wsprzdnych:
V
_
_
_
_
_
_
V
1
V
2
.
.
.
V
n
_
_
_
_
_
_
, W
_
_
_
_
_
_
W
1
W
2
.
.
.
W
n
_
_
_
_
_
_
. (10-5)
Jeeli mamy jednak mnoy dwie macierze, to liczba kolumn jednej z nich ma by rwna liczbie wierszy
drugiej. Dlatego w zapisie macierzowym mamy
(V , W) =
(V
1
, V
2
, . . . , V
n
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
W
1
W
2
.
.
.
.
.
.
W
n
_
_
_
_
_
_
_
_
_
1
T
. (10-6)
lewy czynnik iloczynu to macierz jednowierszowa o n kolumnach, a wic macierzy transponowana w stosunku
do macierzy w 10-5.
10.2 Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych
Obowizuje:
Twierdzenie 10.1 Kady ortogonalny ukad k nie-zerowych wektorw (a
i
, a
i
) > 0, dla i = 1, . . . , k jest
ukadem liniowo niezalenym.
Dowd: Zamy, e mamy ukad k niezerowych wektorw ortogonalnych w IE
n
:
a
1
, a
2
, . . . , a
k
; a
i
,= 0, i = 1, . . . , k, (10-7)
dla ktrych
(a
i
, a
j
) = 0; i ,= j. (10-8)
Utwrzmy kombinacje liniow tych wektorw i przyrwnajmy ja do zera:

1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
k
a
k
= 0. (10-9)
Mnoc obie strony 10-9 przez a
i
, 1 i k i wykorzystujc odpowiednie wasnoci iloczynu skalarnego,
mamy
0 = (0, a
i
) = (
1
a
1
+
2
a
2
+. . . +
k
a
k
, a
i
)
=
1
(a
1
, a
i
) +
2
(a
2
, a
i
) +. . . +
k
(a
k
, a
i
)
=
i
(a
i
, a
i
).
Poniewa (z zaoenia) (a
i
, a
i
) > 0, z powyszego wynika, e
i
= 0 dla wszystkich i, a wic ukad 10-7 jest
rzeczywicie ukadem liniowo niezalenych.
Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych polega na odrzuceniu z danego wektora jego skado-
wych odpowiadajcych kierunkom bazowym pozostaych n1 wektorw. Na paszczynie, na przykad, dwa
liniowo niezalene wektory to dwa nierwnolege wektory A i B. Jeeli jeden z nich przyjmiemy za wektor
100
bazowy, dokonujc ewentualnie normalizacji, tzn. sprowadzajcej jego dugo do jednostkowej: A A/A,
to drugim wektorem bazowym bdzie wektor B, pozbawiony swojej skadowej w kierunku A czyli
B

= B +aA
gdzie a wyliczamy z warunku A B

= 0:
a =
A B
A
2
.
Wektor B

te mona podda normalizacji, dzielc go przez jego dugo B.

W przypadku oglnym, dysponujc ukadem k wektorw liniowo niezalenych
a
1
, a
2
, . . . , a
k
(10-10)
przejcie do ukadu k wektorw ortogonalnych
b
1
, b
2
, . . . , b
k
(10-11)
dokonuje si w wyniku procedury sekwencyjnej aby wyznaczy kolejny b
n
musimy dysponowa wszyst-
kimi poprzednimi: b
1
, b
2
, . . . , b
n1
. Kolejne b
n
zapisujemy jako sum wektora a
n
, oraz kombinacji liniowej
wektorw b
1
, b
2
, . . . , b
n1
:
b
n
= a
n
+
n1
b
1
+. . . +
ni
b
i
+. . .
n,n1
b
n1
. (10-12)
Obecno a
n
gwarantuje niezaleno liniow kolejnych b
n
, natomiast ortogonalno wektorw b osigniemy
poprzez odpowiedni dobr wspczynnikw
ni
. Mnoc obie strony (10-12) przez b
i
(i = 0, 1, . . . , n 1)
mamy
(b
n
, b
i
) = (a
n
, b
i
) (10-13)
+
n1

j=1

nj
(b
j
, b
i
) (10-14)
Ze wzgldu na postulowan ortogonalno b
i
lewa strona (10-13) musi by rwna zeru, a z sumy po prawej
stronie zostaje tylko skadnik
ni
. Std wzory okrelajce wspczynniki
ni
to

ni
=
(a
n
, b
i
)
(b
i
, b
i
)
; i = 1, . . . , k. (10-15)
Podany powyej do banalny przykad z algebry wektorw na paszczynie, powinien uzmysowi Czytel-
nikowi to, e procedura ortogonalizacji jest nieskoczenie wieloznaczna. Tak jak istnieje nieskoczenie wiele
par nierwnolegych wektorw A, i B na paszczynie, z ktrych mona konstruowa ortogonaln (lub or-
tonormaln ) baz, tak i wektory w IE
n
a
i
; i = 1, . . . , n, suce jako materia do konstrukcji ukadu
ortogonalnego, mog by wybrane na nieskoczenie wiele sposobw. Jedynym warunkiem jest ich liniowa
niezaleno. A jeeli tak, to w wyborze kierujemy si zwykle jego prostot i adekwatnoci do opisywanej
sytuacji. Co wicej, wzgldy praktyczne skaniaj nas do korzystania z ukadw ortonormalnych, ktre po-
wstaj z ortogonalnych w wyniku podzielenia wektorw przez ich dugo, lub norm
1
, czyli pierwiastek z
iloczynu skalarnego wektora przez samego siebie:
b
i
normalizacja
=
b
i
_
(b
i
, b
i
)
. (10-16)
Zauwamy, e proces ortonormalizacji, prowadzony sukcesywnie i konsekwentnie w trakcie procesu ortogona-
lizacji uatwia ten ostatni: mianowniki uamkw w 10-15 s wszystkie rwne jednoci.
Okrelenie iloczynu skalarnego i wprowadzenie ortonormalnej bazy czyni bardzo przejrzystym jzyk opera-
cji dokonywanych na elementach przestrzeni euklidesowych (wektorach z okrelon norm) i operatorach
1
czasem uywa si okrelenia: norma Euklidesowa.
101
odwzorowa. Ortonormalne wektory kanonicznej bazy to jednokolumnowe macierze

i
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
[1]
.
.
.
0
[i1]
1
[i]
0
[i+1]
.
.
.
0
[n]
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, (10-17)
a transponowane do nich macierze jednowierszowe maj posta:

k
T
= (0
[1]
, . . . , 0
[k1]
, 1
[k]
, 0
[k+1]
, . . . , 0
[n]
). (10-18)
(W powyszych wzorach dolne wskaniki [i], [k] okrelaj numer wiersza lub kolumny.)
Jeeli przedstawienie wektora x w bazie
i
ma posta
x =
n

i=1
x
i

i
(10-19)
to mnoc
2
wektor x przez
k
(przy ustalonym k = 1, . . . , n) mamy
(
k
, x) = (
k
,
n

i=1
x
i

i
) =
n

i=1
x
i
(
k
,
i
) =
n

i=1
x
i

ik
= x
k
(10-20)
i wektor x moemy zapisa w postaci
x =
n

i=1
x
i

i
=
n

i=1
(
i
, x)
i
. (10-21)
Wielkoci (
i
x), i = 1, . . . , n to rzuty wektora x na wektory bazy. Iloczyn skalarny dostarcza spjnej i
zgrabnej formy zapisu reprezentacji wektora x w bazie
i
10.2.1 Reprezentacja macierzy w okrelonej bazie
Podobnie jak mielimy reprezentacje wektora w danej bazie, tak moemy mwi i o reprezentacji macierzy /
odwzorowania liniowego w okrelonej bazie, a konkretnie tej samej bazie kanonicznej
i
. Wynik dziaania
/ na j-ty wektor bazowy to wektor-kolumna (j-ta) macierzy /:
/
j
=
n

i=1
a
ij

i
; j = 1, 2, . . . , n. (10-22)
Iloczyn skalarny, sucy do wyraenia elementu macierzy / w bazie
i
, zapiszemy explicite w postaci ma-
cierzowej:
(
k
, /
j
)
=
(0, . . . , 1
[k]
, . . . , 0)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1j
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2j
. . . a
2n
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
k1
a
k2
. . . a
kj
. . . a
kn
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
n1
a
n2
. . . a
nj
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
.
.
.
0
1
[j]
0
.
.
.
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2
Mnoymy od lewej. Bdzie to miao znaczenie w przypadku, gdy nasza przestrze wektorowa jest rozpita nad ciaem
liczb zespolonych; por. nastpne podrozdziay.
102
=
(0, . . . , 1
[k]
, . . . , 0)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1j
a
2j
.
.
.
a
kj
.
.
.
a
nj
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= a
kj
,
albo w wersji stenogracznej:
(
k
, /
j
) = (
k
,
n

i=1
a
ij

i
) =
n

i=1
a
ij
(
k
,
i
) =
n

i=1
a
ij

ki
= a
kj
. (10-23)
Gdybymy chcieli skorzysta z symetrii iloczynu skalarnego (w przypadku rzeczywistych IE
n
) to powyszy
wzr przeksztacamy pamitajc, e jeeli wyraenie 10-22 ma wystpi jako lewy czynnik iloczynu skalarnego,
to musimy utworzy jego transpozycj; w dodatku transpozycja iloczynu to iloczyn transpozycji czynnikw
w porzdku odwrotnym:
(/
j
,
k
) = (/
j
)
T
(
k
) = (
j
)
T
(/)
T
(
k
)
=
(0, . . . , 1
[j]
, . . . , 0)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
11
a
21
. . . a
k1
. . . a
n1
a
12
a
22
. . . a
k2
. . . a
n2
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1j
a
2j
. . . a
kj
. . . a
nj
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1n
a
2n
. . . a
kn
. . . a
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
a
1j
a
2j
.
.
.
a
kj
.
.
.
a
nj
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
= a
kj
.
Wersja stenograczna niewiele si rni od 10-23:
(/
j
,
k
) =
_
n

i=1
a
ij

i
,
k
_
=
n

i=1
a
ij
(
i
,
k
) =
n

i=1
a
ij

ik
= a
kj
. (10-24)
Warto tylko doda, e w wikszoci zycznych zastosowa mamy do czynienia z macierzami symetrycznymi
(albo hermitowskimi (por. punkt 10.5 w mechanice kwantowej); wzr 10-24 okrela wic a
jk
jak i a
kj
(przy
ewentualnym zastosowaniu operacji sprzenia zespolonego).
Zaznaczmy jeszcze, e w przypadku gdy macierz / jest macierz ortogonaln, dziaajc na ortonormalne
wersory bazy,
i
, to jest ona macierz przejcia (do innej bazy ortonormalnej) por. punkt 10.4.
10.3 Nierwno Schwarza; nierwno trjkta
Z okrelenia iloczynu skalarnego wynikaj dwie bardzo istotne (i nietrudne do przyjcia) nierwnoci. Tzw.
nierwno Schwarza to:
[uv[ [u[[v[ (10-25)
warto bezwzgldna iloczynu skalarnego dwch wektorw nie moe by wiksza od iloczynu ich dugoci;
znak rwnoci mamy tylko w przypadku gdy jeden z wektorw jest iloczynem drugiego przez pewn liczb
(oba wektory s liniowo zalene). Nierwno ta obowizuje w przestrzeniach euklidesowych IE
n
(n dowol-
ne), a take w przestrzeniach wektorowych o nieskoczonej liczbie wymiarw (przestrzeniach funkcyjnych z
okrelonym iloczynem skalarnym).
3
Konsekwencj tej nierwnoci jest jeszcze bardziej oczywista nierwno trjkta:
[x +y[ [x[ +[y[ (10-26)
czyli, e z Krakowa do Warszawy bliej jest przez Radom ni przez Pozna.
3
Dowd nierwnoci Schwarza pomijamy. W 2- i 3-wymiarowej przestrzeni nierwno ta wynika bezporednio z denicji
iloczynu skalarnego por. punkt 4.2.
103
Prosty rachunek
[x +y[
2
= (x +y) (x +y) = [x[
2
+ 2x y +[y[
2
[x[
2
+ 2[x y[ +[y[
2
Schwarz
[x[
2
+ 2[x[[y[ +[y[
2
= ([x[ +[y[)
2
. (10-27)
10.4 Ortogonalno macierzy
Dwie macierze nazywamy ortogonalnymi, jeeli speniona jest rwno: macierz odwrotna (/
1
) do danej
macierz / jest rwna macierzy transponowanej /
T
, czyli
a
1
ik
= a
ki
. (10-28)
Z takimi macierzami spotkalimy si ju w przypadku obrotw, zarwno w przestrzeni dwuwymiarowej (punkt
4.5), jak i n- wymiarowej. Wasno ortogonalnoci wynikaa bezporednio z denicji elementw macierzy /
i /
1
.
W duej grupie problemw gdy mamy do czynienia np. z transformacjami obrotw rachunek macierzowy
to rachunek macierzy ortogonalnych. Aby atwiej zrozumie sens tego okrelenia rozwamy przypadek obrotu
w przestrzeni dwuwymiarowej (ograniczenie si do dwch wymiarw nie umniejsza uniwersalnoci przykadu).
Niech macierz /:
/ =
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
(10-29)
reprezentuje macierz ortogonaln. Wwczas iloczyn /
1
/ =/
T
/ = 1 , czyli
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_

_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
=
_
a
2
11
+a
2
21
a
11
a
12
+a
21
a
22
a
11
a
12
+a
21
a
22
a
2
12
+a
2
22
_
=
_
1 0
0 1
_
. (10-30)
Powysza rwno jest rwnowana trzem rwnaniom:
a
2
11
+a
2
21
= 1
a
2
12
+a
2
22
= 1
a
11
a
12
+a
21
a
22
= 0.
_

_
(10-31)
Te trzy rwnoci mona zinterpretowa geometrycznie: wektory
_
a
11
a
21
_
i
_
a
12
a
22
_
(10-32)
s jednostkowymi, wzajemnie prostopadymi wektorami. Wsprzdne tych wektorw to kolumny macierzy
/. Z drugiej strony wiemy, e wektory te powstaj w wyniku dziaania macierzy / na ortonormalne
wektory bazy w IE
2
_
1
0
_
i
_
0
1
_
:
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_

_
1
0
_
=
_
a
11
a
21
_
(10-33)
oraz
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_

_
0
1
_
=
_
a
12
a
22
_
. (10-34)
Macierz ortogonalna pozostawia wic bez zmiany dugoci wersorw bazy i kt midzy nimi. Ortonormalna
baza
_
1
0
_
i
_
0
1
_
pod dziaaniem macierzy 10-29 przechodzi w inn baz ortonormaln. Bez
zmiany pozostaje te dugo dowolnego wektora, ktry w starej bazie ma przedstawienie

_
1
0
_
+
_
0
1
_
=
_

_
(10-35)
104
i dugo

2
+
2
, a w nowej (por. 10-33 i 10-34)

_
a
11
a
21
_
+
_
a
12
a
22
_
, (10-36)
i kwadrat dugoci

2
(a
2
11
+a
2
21
) +
2
(a
2
12
+a
2
22
) =
2
+
2
.
Pozostaje to w zgodzie z naszym wyobraeniem transformacji obrotu: obrt ukadu wsprzdnych o kt
(rozpatrujemy sytuacj na paszczynie) to nic innego jak obrt wektora o kt o kt a to nie zmienia
jego dugoci.
Zauwamy, e macierz ortogonalna nie musi reprezentowa tylko transformacji obrotu; transformacj, ktra
pozostawia dugoci wektorw bazy i kt zawarty midzy nimi bdzie rwnie transformacja odbicia, nazywana
inwersj i polegajca na zmianie orientacji jednej lub wicej osi ukadu wsprzdnych. Mwic o transformacji
odbicia, mamy zwykle na myli zmian orientacji wszystkich osi ukadu na rys. 10.1 przedstawiona jest
kompletna transformacja odbicia w przypadku 3-wymiarowym. W wyniku tej transformacji wsprzdne
Rysunek 10.1: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej.
wektora zmieniaj znak na przeciwny; macierz transformacji odpowiadajca transformacji z rysunku 10.1 ma
posta
/
odbicia
=
_
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_ (10-37)
chocia moemy mie do czynienia z przypadkami, w ktrych odbiciu podlega tylko dwie osie lub jedna o.
Macierz takiej ograniczonej transformacji odbicia rni si od macierzy 10-37 tym, e dla osi pozostawionych
bez zmian wartoci 1 zostaj zastpione przez +1.
W rozdziale trzecim, omawiajc wasnoci wyznacznikw stwierdzilimy, e wyznacznik macierzy bdcej
iloczynem dwch macierzy jest rwny iloczynowi wyznacznikw macierzy-czynnikw. Poniewa wyznacznik
macierzy transponowanej jest rwny wyznacznikowi macierzy wyjciowej to z rwnania 10-30 wynika, e
det/ det/
1
= (det/)
2
= 1, (10-38)
a wic wyznacznik macierzy ortogonalnej moe by rwny +1 lub 1. To, e wyznacznik jest rwny jednoci
nie jest dla nas niespodziank. W rozdziale sidmym podalimy praktyczn interpretacj wyznacznika jako
czynnika skalujcego element powierzchni (lub oglnie n-wymiarowej objtoci w IR
n
). Transformacja
ortogonalna nie zmienia dugoci wektorw, a jeeli tak to i budowane z nich objtoci musz pozosta
takie same. Z kolei, moliwo pojawienia si wartoci wyznacznika 1 jest widoczna ju z rwnania 10-
37. Aby zrozumie lepiej co oznacza ujemny czynnik skalujcy zauwamy, e przedstawiona na rys. 10.1
transformacja inwersji trzech osi powoduje zmian skrtnoci ukadu wsprzdnych. Trjka (x, y, z) jest
trjk prawoskrtn, a trjka (x

, y

, z

) lewoskrtn.
4
4
Przypomnijmy: skrtno trjki wektorw (x, y, z) to skrtno ruby, ktrej kierunek ruchu wzdunego (gra-d) okrela
zwrot np. wektora z (x, y), wynikajcy z kierunku ruchu obrotowego: x y. Logicznym byoby wic, aby niepena transfor-
macja inwersji trjki osi (np. x x, y y, z z), ktrej odpowiada warto wyznacznika +1 (por. 10-37), nie zmieniaa
skrtnoci ukadu, a niepena transformacja (np. x x, y y, z z) powodowaa zmian skrtnoci. Sprawdzenie tej
hipotezy pozostawiamy Czytelnikowi.
105
Warto pamita:
Ortogonalna transformacja w przestrzeni Euklidesowej zachowuje iloczyn skalarny.
Obrazy bazy ortonormalnej to (inna) baza ortonormalna w przestrzeni Euklidesowej. I odwrotnie: je-
eli pod wpywem danej transformacja ortonormalna baza przeksztaca si w baz ortonormaln to
transformacja jest ortogonalna.
Kada ortogonalna transformacja jest nieosobliwa; transformacja odwrotna jest rwnie ortogonalna.
Zoenie (iloczyn) dwch transformacji ortogonalnych jest transformacja ortogonaln.
10.5 Transformacja podobiestwa
Kilkakrotnie wspominalimy ju, e obrt ukadu wsprzdnych, w ktrym wyraamy wsprzdne danego
wektora (pozostajcego w ustalonej pozycji) V , jest rwnowany obrotowi tego wektora w przeciwnym kie-
runku (na paszczynie: o przeciwny kt) w stosunku do nieruchomego ukadu wsprzdnych. Opisy sytuacji
zycznej w jednym i drugim przypadku musz by sobie rwnowane
5
.
Rozpatrzmy sytuacj, kiedy transformacj na przykad obrotu zastosujemy zarwno do wektora jak i
ukadu. Oznaczmy przez macierz / macierz obracajc wektor V i przeprowadzajc go (w danym ukadzie
wsprzdnych (x
1
, x
2
, x
3
)) w wektor W. Mamy
W = /V , (10-39)
albo macierzowo
_
_
_
W
1
W
2
W
3
_
_
_ =
_
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_
_
_
_
V
1
V
2
V
3
_
_
_. (10-40)
Teraz poddajmy obrotowi sam ukad . Macierz obrotu to macierz przejcia T , ktra obraca stare wersory
i przeprowadza je w nowe: ; e

= T e (por. punkt 9.6).

Wektor W wyraony w obrconym ukadzie

to
W

= T W = T /V = (AV )

= T /(T
1
T )V
= (T /T
1
)T V = (T /T
1
)V

. (10-41)
(Znaki

oznaczaj, e dana wielko wektorowa jest wyraana w obrconym ukadzie wsprzdnych

;
alternatywny sposb zapisu tego faktu to T V . Macierz / opisywaa obrt wektora V w starym ukadzie.
W nowym (obrconym) ukadzie ten obrt realizuje macierz /

= (T /T
1
):
T W = (T /T
1
) T V .

W

= /

V

(10-42)
Mamy wic
/

= T /T
1
oraz / = T
1
/

T . (10-43)
Oglnie, kwadratowe macierze, B i c nazywamy macierzami podobnymi, jeeli poczone s relacj
c = Q
1
BQ, (10-44)
gdzie Q jest pewn nieosobliw macierz. Mwimy, e macierz c to macierz B, poddana transformacji
podobiestwa; macierz tej transformacji to macierz Q.
Macierze, stanowice reprezentacj tego samego odwzorowania w dwch rnych bazach s macierzami po-
dobnymi. Reprezentacj w bazie e

uzyskujemy z reprezentacji w bazie e, poddajc t ostatni transformacji

podobiestwa, ktrej macierz jest macierz przejcia T
1
(macierz przejcia od bazy e

do bazy e).
5
Piknym przykadem takiej rwnowanoci takich dwch formalnych podej s tzw. obrazy lub podejcia Schroedingera
i Heisenberga dwa rwnowane formalizmy podstaw mechaniki kwantowej.
106
W przypadku oglnym dokonujca tej transformacji macierz T
1
nie musi by macierz ortogonaln; moemy
mie do czynienia z obrotami uoglnionymi ukadu , przy ktrych np. jednostki poszczeglnych osi ulegaj
skrceniu (wydueniu) w rnych stosunkach. Zawsze jednak damy nieosobliwoci macierzy transformacji.
Pierwsze z rwna 10-43 rozpisane na wsprzdne daje:
a

ij
=
n

k=1
n

l=1

ik
a
kl

1
lj
. (10-45)
Grny wskanik sum, n, to wymiar przestrzeni wektorowej; przez
ik
oraz
1
lj
oznaczmy odpowiednio elementy
macierzy T oraz T
1
. Jeeli ta ostatnia jest macierz ortogonaln to

1
lj
=
jl
(10-46)
i 10-45 bdzie miao posta
a

ij
=
n

k=1
n

l=1

ik
a
kl

jl
. (10-47)
Ten wzr mona zwerykowa rachunkami opartymi na denicji elementu macierzowego w okrelonej bazie.
Zgodnie z 10-23 mamy
a

ij
= (

i
, /

j
) = (
n

k=1

ik

k
, /
n

l=1

jl

l
) =
n

k=1
n

l=1

ik

jl
(
k
, /
l
) =
n

k=1
n

l=1

ik

jl
a
kl
. (10-48)
Powysze wzory naley interpretowa nastpujco: o macierzy / moemy myle jako o pewnym opera-
torze, powodujcym okrelone zmiany wektorw (elementw przestrzeni wektorowej). Elementy macierzy
(wsprzdne operatora a
ij
) zale od wyboru bazy tej przestrzeni i mog by przedstawione w postaci
odpowiednich iloczynw skalarnych, w ktrych wystpuj wersory bazowe, por. 10.2. Wybr taki bywa zwy-
kle podyktowany pewnymi symetriami, wystpujcymi przy opisie obiektu zycznego. Wikszo obiektw
zycznych posiada pewne naturalne osie symetrii, ktre stanowi tak naturaln baz. Mog to by na
przykad osie krysztau, osie symetrii bryy sztywnej, ktrej obrt opisujemy, itp. Czsto jednak zoono
ukadu zycznego zmusza nas do stosowania ukadw wsprzdnych (baz przestrzeni wektorowej), ktre s
naturalne dla jednej skadowej ukadu zycznego, natomiast dla pozostaych skadowych ju nie. Dlatego
musimy by przygotowani na konieczno dokonywania odpowiednich transformacji naszych operatorw (ma-
cierzy) wyraanie ich elementw w rnych ukadach wsprzdnych. Rwnanie 10-45 stanowi tak ogln
recept na dokonywanie takich transformacji.
10.6 Macierzy symetryczne i antysymetryczne; macierze hermi-
towskie i unitarne
Macierz / nazywamy symetryczn jeeli speniony jest warunek
a
ik
= a
ki
, (10-49)
dla kadego i i k, a wic elementy symetryczne wzgldem przektnej gwnej s sobie rwne. Z denicji
macierzy transponowanej wynika, e macierz symetryczna spenia
/ = /
T
. (10-50)
Z kolei macierz bdziemy nazywa antysymetryczn jeeli
a
ik
= a
ki
. (10-51)
Kadc w powyszym wzorze k = i mamy a
ii
= a
ii
, czyli wszystkie elementy na przektnej gwnej macierz
antysymetrycznej s rwne zeru. Powysze wasnoci symetrii mog mie miejsce wycznie dla macierzy
kwadratowych (liczba wierszy = liczba kolumn).
Kada kwadratowa macierz moe by przedstawiona w postaci sumy dwch skadnikw (macierzy), z ktrych
jeden jest symetryczny, a drugi antysymetryczny. Wystarczy zauway, e
/ =
1
2
(/ +/) + 0 =
1
2
(/ +/) +
1
2
(/
T
/
T
) =
1
2
(/ +/
T
) +
1
2
(/ /
T
). (10-52)
107
Pierwszy skadnik tej sumy jest ewidentnie symetryczny, drugi antysymetryczny. Poniewa wasno sy-
metrii i antysymetrii wystpuje czsto w opisie ukadw zycznych, warto sobie zdawa spraw z tego, e
uywane narzdzia formalne (macierze) s przygotowane do uwzgldnienia tej wasnoci.
I znowu w wikszoci problemw zyki klasycznej macierze z ktrymi mamy do czynienia s macierzami
o elementach czysto rzeczywistych (przestrzenie wektorowe s rozpite nad ciaem liczb rzeczywistych). Ale
w mechanice kwantowej, ktrej cay formalizm zbudowany jest na fundamencie rachunku macierzowego,
jestemy ju w wiecie liczb zespolonych i macierze bd posiaday na og elementy zespolone. Fakt ten
zmusza nas do wprowadzenia pewnych nowych denicji i uoglnienia pewnych poznanych ju wasnoci.
1. Macierz sprzon

/ do macierzy / nazywamy macierz, ktrej elementy s liczbami zespolonymi
sprzonymi do elementw macierzy /
6
a
ik
= (a
ik
)

= a

ik
. (10-53)
2. Macierz sprzona po hermitowsku /

do macierzy / nazywamy macierz transponowan w stosunku

do macierzy

/
/

= (/

)
T
=
_
/
T
_

. (10-54)
3. Macierz / nazywamy hermitowsk, albo macierz samosprzon, jeeli jest rwna macierzy sprzonej
do niej po hermitowsku
/ = /

. (10-55)
Jeeli macierz / jest macierz rzeczywist (wszystkie jej elementy s liczbami rzeczywistymi) to ma-
cierz sprzona do niej po hermitowsku jest po prostu macierz transponowan: /

= /
T
; rzeczywiste
macierze hermitowskie s macierzami symetrycznymi. Wasno hermitowskoci stanowi wic uogl-
nienie wasnoci symetrii na przypadek macierzy zespolonych.
4. Macierz | nazywamy unitarn, jeeli macierz sprzona do niej po hermitowsku |

jest rwna macierzy

odwrotnej |
1
:
|
1
= |

. (10-56)
Znowu jeeli macierz | jest rzeczywista to macierz niej po hermitowsku jest macierz transponowa-
n: |

= |
T
i wasno unitarnoci wic jest uoglnieniem wasnoci ortogonalnoci na przypadek
macierzy zespolonych. Z macierzami unitarnymi mamy do czynienia w mechanice kwantowej. Podobnie
jak macierze ortogonalne w rzeczywistych przestrzeniach wektorowych pozostawiaj bez zmiany du-
go wektora, macierze unitarne w formalizmie kwantowym pozostawiaj bez zmian dugo wektora
(kwadrat moduu funkcji falowej funkcji w ktrej tkwi caa informacja o stanie ukadu).
10.6.1 Zespolone przestrzenie liniowe
Przestrzenie wektorowe mog by przestrzeniami rozpitymi nad ciaem liczb zespolonych; wsprzdne wek-
tora bd wwczas liczbami zespolonymi. Jeeli dla przestrzeni takich chcemy okreli iloczyn skalarny, to
musimy podda drobnej modykacji wzr 10-4. Chcemy aby kwadrat normy wektora by zawsze liczb do-
datni i dlatego
(V , W) =
n

i=1
V

i
W
i
(10-57)
wsprzdne lewego czynnika iloczynu podlegaj operacji sprzenia zespolonego. Wwczas
(x, x) =
n

i=1
x

i
x
i
=
n

i=1
[x
i
[
2
, 0. (10-58)
( Znak rwnoci ma miejsce tylko w przypadku wektora zerowego.) Z denicji (10-57) wynika, e w przypadku
przestrzeni wektorowej rozpitej nad ciaem liczb zespolonych iloczyn skalarny jest relacj asymetryczn:
(x, y) =
n

i=1
x

i
y
i
=
_
n

i=1
x
i
y

i
_

= (y, x)

. (10-59)
6
W tym paragrae jako znak sprzenia zespolonego stosujemy rwnolegle

i.
108
Rozdzia 11
Problem wasny
11.1 Pierwiastki charakterystyczne i wartoci wasne macierzy
Zamy, e mamy rzeczywist przestrze wektorow IR
n
. Rozpatrujemy nieosobliwe odwzorowanie tej prze-
strzeni w sam siebie; macierz odwzorowania / to macierz n n (o elementach rzeczywistych). Macierz
charakterystyczn macierzy / nazywamy macierz / 1 , gdzie to pewna niewiadoma liczba, natomiast
1 macierz jednostkowa:
/ 1 =
_
_
_
_
_
_
a
11
a
12
. . . a
1n
a
21
a
22
. . . a
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n1
a
n2
. . . a
nn

_
_
_
_
_
_
. (11-1)
Wyznacznik tej macierzy jet wielomianem zmiennej stopnia n: iloczyn wyrazw lecych na gwnej prze-
ktnej zawiera wyraz (1)
n
; w pozostaych wyrazach rozwinicia wyznacznika brak przynajmniej dwch
wyrazw z gwnej przektnej. Wspczynniki poszczeglnych potg wielomianu atwo jest okreli. Np.
wspczynnik
n1
to (1)
n1
(a
11
+a
22
+. . . +a
nn
), a wyraz wolny wyznacznik macierzy /.
Wielomian det(/1 ) nazywamy wielomianem charakterystycznym macierzy /, a jego pierwiastki rzeczy-
wiste, bd zespolone jej pierwiastkami charakterystycznymi. Termin: charakterystyczny jest uzasadniony.
Jeeli rozpatrzy B macierz podobn do macierzy / (por. punkt 10.5):
B = Q
1
/Q,
to jej wielomian charakterystyczny jest identyczny jak wielomian charakterystyczny /:
det(B 1 ) = det(Q
1
/Q 1 ) = det(Q
1
[/ 1 ]Q)
= det(Q
1
) det(/ 1 ) det(Q) = det(/ 1 ). (11-2)
(Wykorzystalimy przemienno macierzy jednostkowej z kad macierz oraz to, e
det(Q
1
) = 1/ det(Q).) Wynika std wany wniosek: mimo, e transformacja T moe by reprezentowana
w rnych bazach przez rne macierze odwzorowania, to te rne macierze maj wszystkie pierwiastki cha-
rakterystyczne takie same nazywane czasem pierwiastkami charakterystycznymi transformacji. Zbir tych
wszystkich pierwiastkw, z uwzgldnieniem ich krotnoci, nazywa si widmem operatora transformacji, albo
widmem transformacji. Podstawowe twierdzenie algebry gwarantuje nam, e jeeli wielomian charakterystycz-
ny jest wielomianem n-ego stopnia, to zbir jego pierwiastkw rzeczywistych i urojonych, z uwzgldnieniem
ich krotnoci ma liczebno rwn n.
Dla zyki ten wanie rozdzia ma kapitalne znaczenie. Charakterystyczne pierwiastki macierzy kojarz si
bowiem z odwzorowaniem T typu:
Tb =
0
b, (11-3)
w wyniku ktrego niezerowy
1
wektor b obiekt transformacji zostaje po prostu przemnoony przez pewn
liczb. Taki wektor nazywamy wektorem wasnym odwzorowania T, albo wektorem wasnym macierzy trans-
formacji T ; liczba
0
to warto wasna transformacji (macierzy). Mwimy, e wektor wasny b odpowiada
wartoci wasnej
0
.
1
Niezerowy, bo dla wektora zerowego takie rwnanie jest trywialne: 0 = 0.
109
Najprostszym przykadem transformacji, ktrej wektorami wasnymi s wszystkie wektory to zwyke przeska-
lowanie osi naszego ukadu wsprzdnych. Jeeli zmieniamy jednostki osi z cali na centymetry, to wektorami
wasnymi transformacji s wszystkie wektory naszej przestrzeni, a warto wasna to 2, 54. Rwnie prosty
przykad ale transformacji, ktra nie posiada wektorw wasnych to obrt paszczyzny euklidesowej, wok
pocztku ukadu, o kt nie bdcy wielokrotnoci . A w zyce?
Klasycznym przykadem problemu wasnego w zyce jest problem drgajcej struny (dugo L), ktrej koce
s uwizione.
2
Wychylenia struny funkcja y(x, t) speniaj rwanie falowe:

2
y
x
2

1
c
2

2
y
t
2
= 0, (11-4)
gdzie c jest prdkoci propagacji fali w strunie. Standardowa metoda rozwizywania rwna tego typu
3
nakazuje szuka rozwizania w postaci iloczynu dwch funkcji y(x, t) = X(x)T(t), co prowadzi do zastpienia
(jednego) rwn. 11-4 dwoma rwnaniami, dla funkcji X(x) i T(t):
1
X
d
2
X
dx
2
= C
1
c
2
1
T
d
2
T
dt
2
= C,
_

_
, (11-5)
gdzie C jest w zasadzie dowoln sta. Unieruchomienie obu kocw struny narzuca na funkcj X warunki:
X(0) = X(L) = 0. (11-6)
Nietrudno sprawdzi, e pierwsze z rwna 11-5 nie posiada rozwiza, ktre speniayby 11-6 przy C > 0
i C = 0. Staa C musi by ujemna C k
2
i pierwsze z rwna 11-5 przybiera posta analogiczn do
rwn. 11-3
d
2
X
dx
2
= k
2
X. (11-7)
Jego oglne rozwizanie (por. podrozdzia 12.1) to
X(x) = C
1
cos kx +C
2
sin kx, (11-8)
ale pierwszy z warunkw 11-6 narzuca C
1
= 0. Z kolei, drugi warunek to
X(L) = sin kL = 0, (11-9)
a wic kL = n, albo
k k
n
=
n
L
; X(x) X
n
(x) = C
n
sin
n
L
(11-10)
staa C
n
nie jest w tym momencie istotna. Nasze rwnanie wasne 11-7 posiada wic nieskoczony i
przeliczalny zbir wartoci wasnych i odpowiadajcych im funkcji wasnych.
Powrmy do macierzy. Z okrelenia wielomianu charakterystycznego macierzy odwzorowania i wartoci wa-
snych wynika:
Twierdzenie 11.1 Tylko rzeczywiste pierwiastki rwnania charakterystycznego mog by wartociami wa-
snymi transformacji.
Dowd: zapisujemy wektor b i macierz odwzorowania T (t
ij
) w tej samej bazie:
b =
n

i=1

i
; t
ij
= (
i
, T
j
). (11-11)
2
Problem ten dyskutujemy take w rozdziale 12. Tam te znajdziesz kilka rysunkw drgajcej struny.
3
Metoda separacji zmiennych. Moesz j znale w drugim rodziale MMF II i III . W trzecim rozdziale znajdziesz problem
struny omwiony szczegowo.
110
Rwnanie 11-3 zapisane macierzowo (por. 9-49)
Tb =
(
1
,
2
, . . . ,
n
)
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
. . . t
1n
t
21
t
22
. . . t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
n1
t
n2
. . . t
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
=
0
_
_
_
_
_
_

2
.
.
.

n
_
_
_
_
_
_
(11-12)
jest rwnowane ukadowi n rwna

1
t
11
+
2
t
21
+. . . +
n
t
n1
=
0

1
t
12
+
2
t
22
+. . . +
n
t
n2
=
0

2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

1
t
1n
+
2
t
2n
+. . . +
n
t
nn
=
0

n
_

_
, (11-13)
a poniewa wektor b jest z zaoenia niezerowy, to warunkiem aby istniao rozwizanie (nietrywialne!)
tego ukadu
(t
11

0
)
1
+ t
21

2
+. . . + t
n1

n
= 0
t
12

1
+ (t
22

0
)
2
+. . . + t
n2

n
= 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
1n

1
+ t
2n

2
+. . . + (t
nn

0
)
n
= 0
_

_
, (11-14)
jest zerowanie si jego wyznacznika:

t
11

0
t
21
. . . t
n1
t
12
t
22

0
. . . t
n2
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
1n
t
2n
. . . t
nn

. (11-15)
jeeli wyznacznik ten jest rwny zeru, to i wyznacznik macierzy transponowanej w stosunku do 11-15 jest
rwny zeru; czyli
det(T
0
1 ) = 0, (11-16)
czyli warto wasna
0
rzeczywicie stanowi pierwiastek rwnania charakterystycznego. Rzeczywisty charak-
ter
0
wynika z 11-13. Pozostawiamy czytelnikowi wykazanie tego twierdzenia w drug stron.
11.1.1 Niezdegenerowane wartoci wasne
Mwimy, e wartoci wasne liniowej transformacji przestrzeni IR
n
s niezdegenerowane jeeli danej wartoci
wasnej odpowiada jeden i tylko jeden wektor wasny. Zachodzi to w przypadku, gdy wszystkie pierwiastki
wielomianu charakterystycznego macierzy s rne i rzeczywiste. Czasem uywa si te okrelenia: widmo
wartoci wasnych jest widmem prostym.
(Z degeneracj mamy do czynienia, kiedy okrelonej wartoci wasnej odpowiada wicej ni jeden wektor
wasny. Tak bdzie w przypadku, gdy wartoci wasn jest wielokrotny pierwiastek wielomianu charaktery-
stycznego.)
11.2 Problem wasny a diagonalizacja macierzy
W rozwizywaniu problemw zycznych czsto szukamy takiej transformacji przestrzeni wektorowej, ktrej
macierz w okrelonej bazie ma posta diagonaln, tzn. rne od zera s tylko elementy przektnej gw-
nej. Nie oznacza to, e kada transformacja liniowa moe by reprezentowana przez macierz diagonaln! O
problemie tym bdziemy mwi w nastpnym podrozdziale.
W tym momencie wykaemy:
Twierdzenie 11.2 Macierz T transformacji liniowej T w okrelonej bazie e
1
, . . . , e
n
moe by diagonalna
wtedy i tylko wtedy gdy wszystkie wektory bazowe s wektorami wasnymi T .
111
w dodatku:
Wektory wasne b
1
, . . . , b
k
liniowej transformacji T, odpowiadajce rnym wartociom wasnym tworz ukad
wektorw liniowo niezalenych.
Rzeczywicie, macierzowe rwnanie wasne, dla wszystkich wektorw bazowych
T(e
i
) =
i
e
i
; i = 1, . . . , n (11-17)
czyli explicite
_
_
_
_
_
_
t
11
t
12
. . . t
1i
. . . t
1n
t
21
t
22
. . . t
2i
. . . t
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
t
n1
t
n2
. . . t
ni
. . . t
nn
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
[1]
.
.
.
0
[i1]
1
[i]
0
[i+1]
.
.
.
0
[n]
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
[1]
.
.
.
0
[i1]

i[i]
0
[i+1]
.
.
.
0
[n]
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; i = 1, . . . , n (11-18)
bdzie spenione wtedy i tylko wtedy gdy macierz T (t
ij
) ma posta
_
_
_
_
_
_

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . .
n
_
_
_
_
_
_
. (11-19)
Dowd liniowej niezalenoci b
i
najprociej jest przeprowadzi metod indukcji matematycznej wzgldem
wskanika k. Dla k = 1 mamy ukad liniowo niezaleny (jeden wektor). Rozwaamy wektory speniajce
rwnanie wasne
T(b
i
) =
i
b
i
; i = 1, . . . , k, (11-20)
przy czym

i
,=
j
dla i ,= j. (11-21)
Dla 1 l < k zakadamy, e ukad l wektorw jest liniowo niezaleny; rwnanie

1
b
1
+
2
b
2
+. . . +
l
b
l
= 0 (11-22)
ma rozwizanie tylko dla wszystkich
i
= 0. Jeeli dodanie (l + 1)-ego wektora niszczy liniow niezaleno,
tzn. rwnanie

1
b
1
+
2
b
2
+. . . +
l
b
l
+
l+1
b
l+1
= 0 (11-23)
ma rozwizanie dla na przykad
1
,= 0, to stosujemy transformacj T do obu stro tego rwnania,
otrzymujc

1
b
1
+
2

2
b
2
+. . . +
l

l
b
l
+
l+1

l+1
b
l+1
= 0. (11-24)
Rwnanie 11-23 mnoymy przez
l+1
i otrzymane rwnanie odejmujemy od 11-24. Dostajemy

1
(
1

l+1
)b
1
+
2
(
2

l+1
)b
2
+. . . +
l
(
l

l+1
)b
l
= 0, (11-25)
co stanowi zaprzeczenie zaoenia (rwn. 11-22) o niezalenoci ukadu l wektorw wspczynnik
1
(
1

l+1
) jest rny od zera.
11.3 Odwzorowania symetryczne
Liniowe odwzorowanie Euklidesowej przestrzeni IE
n
nazywamy symetrycznym albo samosprzonym
4
jeeli
speniona jest rwno:
(Sa, b) = (a, Sb); (11-26)
4
To okrelenie odnosi si raczej do operatorw; samosprzonym moe by operator dziaajcy na wektory i poddajcy je
odwzorowaniu. Bdzie o tym mowa w zyce!
112
iloczyn skalarny nie zaley od tego na ktry z jego czynnikw dziaa operator odwzorowania.
5
Najprostszymi przykadami symetrycznego odwzorowania bdzie odwzorowanie tosamociowe (wektory prze-
chodz w same siebie) i zerowe (obrazem wszystkich wektorw jest wektor zerowy). Mniej banalne wspo-
mniane ju przemnoenie (wszystkich!) wektorw przez pewn liczb (skalowanie).
Wykaemy
Twierdzenie 11.3 Symetryczne odwzorowanie przestrzeni Euklidesowej IE
n
jest reprezentowane, w dowolnej
bazie ortonormalnej, przez macierz symetryczn. I odwrotnie: jeeli odwzorowanie jest reprezentowane przez
symetryczn (przynajmniej w jednej ortonormalnej bazie) macierz, to odwzorowanie jest symetryczne.
Dowd: Zamy, e symetrycznemu odwzorowaniu S odpowiada, w ortonormalnej bazie e
1
, e
2
, . . . , e
n
ma-
cierz o (s
ij
). Obliczamy odpowiednie iloczyny skalarne (por. 10-24 i 10-23):
(Se
i
, e
j
) =
_
n

k=1
s
ki
e
k
, e
j
_
= s
ji
, (11-27)
(e
i
, Se
j
) =
_
e
i
,
n

k=1
s
kj
e
k
_
= s
ij
(11-28)
i korzystamy z 11-26. Mamy:
s
ij
= s
ji
(11-29)
dla wszystkich i, j = 1, . . . , n. Macierz o jest symetryczna.
Druga cz dowodu jest rwnie prosta. Zakadamy, e macierz odwzorowania liniowego w ortonormalnej
bazie e
1
, e
2
, . . . , e
n
to pewna symetryczna macierz o (s
ij
), czyli dla wszystkich i, j = 1, . . . , n zachodzi
s
ij
= s
ji
. Biorc dwa dowolne wektory, b i c, ktrych reprezentacje w naszej bazie to:
b =
n

i=1

i
e
i
, c =
n

j=1

j
e
j
(11-30)
poddajemy je transformacji S:
Sb =
n

i=1

i
Se
i
=
n

j=1
_
n

i=1

i
s
ji
_
e
j
, (11-31)
Sc =
n

j=1

j
Se
j
=
n

i=1
_
_
n

j=1

j
s
ij
_
_
e
i
. (11-32)
Korzystajc z ortonormalnoci bazy mamy
(Sb, c) =
n

j=1
n

i=1

i
s
ji

j
(11-33)
(b, Sc) =
n

i=1
n

j=1

i
s
ij

j
. (11-34)
Poniewa macierz (s
ij
) jest symetryczna prawe strony obu rwna s identyczne; (Sb, c) = (b, Sc).
Czytelnik moe wykaza dwa, intuicyjnie atwe do zaakceptowania wnioski:
Twierdzenie 11.4 Suma dwch symetrycznych odwzorowa, a take ich iloczyn, jest odwzorowaniem syme-
trycznym.
Istotnym wanie w kontekcie mechaniki kwantowej jest :
5
Tego typu odwzorowania s, mona to powiedzie bez przesady, fundamentem mechaniki kwantowej. Przestrzenie wektorowe
mechaniki kwantowej s przestrzeniami zespolonymi i nieskoczenie wielo-wymiarowymi. Wymaga to innego nieco okrelenia
iloczyny skalarnego; w dodatku (ze wzgldu na zespolony charakter) ten ostatni jest antysymetryczny (por. 10-59). Dlatego, to
co bdziemy omawiali w tym podrozdziale dla prostszego przypadku rzeczywistych przestrzeni euklidesowych IE
n
o skoczonej
(n) liczbie wymiarw przenosi si prosto na przypadek kwantowo-mechaniczny, jeeli terminy ortogonalny i symetryczny
zastpi odpowiednio terminami unitarny oraz hermitowski.
113
Twierdzenie 11.5 Wszystkie wartoci wasne symetrycznej macierzy s rzeczywiste.
Dowd: Wystarczy wykaza, e rzeczywiste s wszystkie pierwiastki wielomianu charakterystycznego ma-
cierzy symetrycznej o (s
ij
), tzn. wszystkie
0
speniajce
det(o
0
1 ) = 0. (11-35)
Rwnanie jest rwnowane ukadowi n rwna jednorodnych:
n

j=1
s
ji
x
j

0
x
i
= 0; i = 1, . . . , n. (11-36)
Poniewa
0
(pierwiastek wielomianu charakterystycznego) moe by zespolone, to rozwizania tego ukadu
(istniej, bo jego wyznacznik = 0 por. 11-35) x
i

i
; i = 1, . . . , n s (mog by) te zespolone. Mamy
n

j=1
s
ji

j
=
0

i
; i = 1, . . . , n. (11-37)
Mnoymy obie strony kadego z rwna 11-37 przez zespolon sprzon

i
i dodajemy do siebie lewe i prawe
strony n rwna:
n

i=1
n

j=1
s
ji

i
=
0
n

i=1

i
. (11-38)
Wystpujca po prawej stronie powyszego rwnania suma to pewna liczba rzeczywista przynajmniej
jedno z
i
musi by rne od zera (ukad ma rozwizanie nietrywialne) i dodajemy kwadraty moduw
liczb zespolonych. Rzeczywista natura
0
wymagaaby wic wykazania, e i lewa strona 11-38 jest liczb
rzeczywist. Wykaemy to, obliczajc jej zespolone sprzenie (uwaga: wspczynniki s
ji
s rzeczywiste!)
6
_
_
n

i=1
n

j=1
s
ji

i
_
_

=
n

i=1
n

j=1
_
s
ji

i
_

=
n

i=1
n

j=1
s
ji

i
s
ij
=s
ji
=
n

i=1
n

j=1
s
ij

i
ij
=
n

j=1
n

i=1
s
ji

j
.
Czytelnik, ktry ju dzisiaj chciaby pozna podwaliny formalne mechaniki kwantowej, bez trudu przeledzi
tok dowodu dla macierzy, ktrej elementy speniaj warunek hermitowskoci (por. 10.6) s

ij
= s
ji
.
W kocu mamy bardzo istotne :
Twierdzenie 11.6 Liniowe odwzorowanie IE
n
jest symetryczne wtedy i tylko wtedy, jeeli w IE
n
istnieje
ortonormalna baza, zbudowana z wektorw wasnych macierzy odwzorowania.
Dowd w jedn stron: jeeli w IE
n
istnieje ortonormalna baza f
1
, f
2
, . . . , f
n
i dla wektorw bazy mamy
Sf
i
=
i
f
i
; i = 1, . . . , n (11-39)
to macierz transformacji 11-39 w bazie { e
i
} jest diagonalna
_
_
_
_
_
_

1
0

2
.
.
.
0
n
_
_
_
_
_
_
. (11-40)
Diagonalna macierz jest jednak symetryczna, a wic symetryczna bdzie i samo odwzorowanie.
Dowd w drug stron pozostawiamy czytelnikowi. Mona go przeprowadzi metod indukcji wzgldem n
(dla n = 1 odwzorowanie to wspomniane na pocztku podrozdziau skalowanie).
6
Uywamy rwnolegle symbolw: x

i x dla oznaczenia liczby zespolonej sprzonej do x.

114
11.4 Sprowadzanie formy kwadratowej do ukadu osi gwnych
Z rozwaa zawartych w poprzednich punktach wynika kolejne twierdzenie, bardzo istotne dla zyki i to
nie tylko kwantowej, ale i tej klasycznej:
Twierdzenie 11.7 Dla kadej symetrycznej macierzy o mona znale ortogonaln macierz Q, ktra dia-
gonalizuje macierz o ; tzn.macierz Q
1
o Q jest macierz diagonaln.
Twierdzenie mona waciwie traktowa jako pewne podsumowanie naszych wiadomoci o odwzorowaniach
i ich macierzach. Jeeli mamy o , macierz symetryczn rzdu n i ortonormaln baz e
1
, e
2
, . . . , e
n
w IE
n
,
to macierz o reprezentuje w tej bazie pewne symetryczne odwzorowanie S tej przestrzeni euklidesowej. A
jeeli tak, to w IE
n
istnieje te baza ortonormalna f
1
, f
2
, . . . , f
n
, zbudowana z wektorw wasnych macierzy
odwzorowania S. W tej bazie, macierz odwzorowania S to diagonalna macierz T:
T = Q
1
o Q. (11-41)
gdzie Q jest macierz przejcia od bazy f
i
do bazy e
i
:
e = Qf. (11-42)
Macierz Qjest ortogonalna, poniewa stanowi przejcie pomidzy dwoma bazami ortonormalnymi, a poniewa
macierz odwrotna ortogonalnej macierzy Q jest rwna macierzy transponowanej: Q
1
= Q
T
rwnanie 11-41
mona przepisa w postaci
T = Q
T
o Q. (11-43)
W rozdziale smym widzielimy jednak, e tak sam posta ma forma kwadratowa: symetryczna macierz
o wspczynnikw formy jest mnoona od prawej i od lewej przez wektor niewiadomych x
i
. Na podstawie
wanie wykazanego twierdzenia moemy sformuowa kolejne, tzw.
Twierdzenie 11.8 (O osiach gwnych:) Kada rzeczywista forma kwadratowa
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) moe zosta sprowadzona do postaci kanonicznej, przy pomocy odwzorowania, ktrego ma-
cierz jest ortogonalna.
W dodatku:
Twierdzenie 11.9 Bez wzgldu na to jak posta ma transformacja ortogonalna, sprowadzajca form kwa-
dratow, okrelon macierz o , do postaci kanonicznej, wspczynniki tej ostatniej s pierwiastkami wielo-
mianu charakterystycznego macierzy o (z uwzgldnieniem ich krotnoci.)
Dowd: Przypumy, e mamy form f, ktra w wyniku transformacji ortogonalnej x
i
y
i
; i = 1, . . . , n
zostaa sprowadzona do postaci kanonicznej:
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) =
1
y
2
1
+
2
y
2
2
+. . .
n
y
2
n
. (11-44)
Poniewa transformacja jest ortogonalna to suma kwadratw x
i
, pozostaje bez zmian

n
i=1
x
i
2
=

n
i=1
y
i
2
.
Dla dowolnej liczby zachodzi
f(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
n

i=1
x
2
i
=
n

i=1

i
y
2
i

n

i=1
y
2
i
. (11-45)
Wyznaczniki macierzy, ktre wystpuj po obu stronach s rwne (por. wzory 11-2, a take 11-41 i 11-43 )
dostajemy
det(o 1 ) =

1
0 . . . 0
0
2
. . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 . . .
n

=
n

i=1
(
i
). (11-46)
Werbalizujc jeszcze inaczej wykazane twierdzenie: bez wzgldu na to jaka jest posta macierzy ortogonalnej,
ktra diagonalizuje macierz formy o , na przektnej zdiagonalizowanej macierzy pojawiaj si pierwiastki
charakterystyczne o (z uwzgldnieniem ich krotnoci).
115
Znajdowanie odwzorowania, sprowadzajcego kwadratow form do osi gwnych
W wikszoci zagadnie interesuje nas nie tylko posta kanoniczna formy kwadratowej, ale transformacja
ortogonalna Q, ktra tej redukcji do osi gwnych dokonuje. Praktyczne znalezienie Q polega na znalezieniu
macierzy odwzorowania diagonalizujcego symetryczn macierz o , albo macierzy do niej odwrotnej Q
1
. Z
rwnania 11-42 wynika, e ta ostatnia to macierz przejcia od bazy e do bazy f; jej wiersze to n wektorw
wasnych symetrycznego odwzorowania, ktrego macierz w bazie e to nasza symetryczna macierz o .
Innymi sowy, zadanie sprowadza si do znalezienia ukadu wektorw wasnych macierzy.
Zamy, e
0
jest pierwiastkiem charakterystycznym macierzy o i jego krotno jest rwna k
0
. W punkcie
11.2 przekonalimy si, e wektory wasne macierzy transformacji , odpowiadajce danej wartoci wasnej
0
to nietrywialne rozwizania ukadu jednorodnych rwna (por. 11-12) liniowych
(o
0
1 )b = 0. (11-47)
Wprawdzie w ukadzie 11-13 wystpowaa macierz transponowana T
T
, ale nasza macierz o jest symetrycz-
na i zamiast o
T
moemy w rwn.11-47 wstawi o . Jak wynika to z twierdzenia o osiach gwnych taki ukad
posiada k
0
liniowo niezalenych rozwiza. Szukamy tych rozwiza w standardowy sposb; po znalezieniu
ich poddajemy ich procesowi ortogonalizacji i normalizacji.
Wystpujca w rwn. 11-47 wielko
0
reprezentuje wszystkie rne pierwiastki charakterystyczne; poniewa
suma krotnoci tych pierwiastkw jest rwna n to, rozwizujc 11-47 dla kolejnych
0
, dostajemy ukad n
wektorw wasnych odwzorowania S, w bazie e. Jedyne co pozostaje do wykazania to pomocnicze:
Twierdzenie 11.10 Wektory wasne macierzy symetrycznego odwzorowania S przynalene do rnych war-
toci wasnych s wzajemnie ortogonalne.
Dowd: Wemy dwa wektory b i c:
Sb =
1
b, Sc =
2
c, (11-48)
przy czym
1
,=
2
. Obliczmy iloczyny skalarne:
(Sb, c) = (
1
b, c) =
1
(b, c), (11-49)
(b, Sc) = (b,
2
c) =
2
(b, c). (11-50)
Poniewa odwzorowanie jest symetryczne lewe strony 11-49 i 11-50 s rwne, tak wic

1
(b, c) =
2
(b, c), (11-51)
lub
(
1

2
)(b, c) = 0; (11-52)
z zaoenia
1
,=
2
wynika ortogonalno b i c : (b, c) = 0.
Przykad 11.1 Sprowadmy do osi gwnych form
f(x
1
, x
2
, x
3
, x
4
) = 2x
1
x
2
+ 2x
1
x
3
2x
1
x
4
2x
2
x
3
+ 2x
2
x
4
+ 2x
3
x
4
. (11-53)
Symetryczna macierz formy f to
o =
_
_
_
_
_
0 1 1 1
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 0
_
_
_
_
_
, (11-54)
a jej wielomian charakterystyczny to wyznacznik
det(o 1 ) =

1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1

= ( 1)
3
( + 3). (11-55)
116
Macierz o ma wic potrjny pierwiastek charakterystyczny 1, i (jednokrotny) pierwiastek 3. Posta kano-
niczna formy f to
f(y
1
, y
2
, y
3
, y
4
) = y
2
1
+y
2
2
+y
2
3
3y
2
4
. (11-56)
Ukad 11-47, dla
0
= 1 to:
x
1
+ x
2
+ x
3
x
4
= 0,
x
1
x
2
x
3
+ x
4
= 0,
x
1
x
2
x
3
+ x
4
= 0,
x
1
+ x
2
+ x
3
x
4
= 0.
_

_
(11-57)
Rzd ukadu jest rwny 1; istniej wic 4 1 = 3 liniowo niezalene rozwizania. Wybierajc je jak naj-
prostsze mamy, na przykad
7
b
1
= ( 1, 1, 0, 0),
b
2
= ( 1, 0, 1, 0),
b
3
= (1, 0, 0, 1),
_

_
(11-58)
Dokonujemy ortogonalizacji trzech wektorw
c
1
= b
1
= (1, 1, 0, 0),
c
2
=
1
2
c
1
+b
2
=
_
1
2
,
1
2
, 1, 0
_
,
c
3
=
1
2
c
1
+
1
3
c
2
+b
3
=
_

1
3
,
1
3
,
1
3
, 1
_
.
Z kolei, ukad 11-47, dla
0
= 3 to:
3x
1
+ x
2
+ x
3
x
4
= 0,
x
1
+ 3x
2
x
3
+ x
4
= 0,
x
1
x
2
+ 3x
3
+ x
4
= 0,
x
1
+ x
2
+ x
3
+ 3x
4
= 0.
_

_
(11-59)
Rzd ukadu jest rwny 3; istnieje 4 3 = 1 rozwizanie:
c
4
= (1, 1, 1, 1).
Cztery wektory: c
1
, c
2
, c
3
, c
4
s ortogonalne; dokonujc normalizacji uzyskujemy ukad czterech wektorw or-
tonormalnych: Tak wic jawna posta transformacji ortogonalnej, sprowadzajcej form 11-53 do osi gwnych
to:
y
1
=
1

2
x
1
+
1

2
x
2
,
y
2
= =
1

6
x
1

6
x
2

3
x
3
,
y
3
=
1
2

3
x
1
+
1
2

3
x
2
+
1
2

3
x
3
+

3
2
x
4
,
y
4
=
1
2
x
1

1
2
x
2

1
2
x
3
+
1
2
x
4
,
macierz transformacji ma posta
_
_
_
_
_
_
1/

2 1/

2 0 0
1/

6 1/

6 2/

3 0
1/2

3 1/2

3 1/2

3

3/2
1/2 1/2 1/2 1/2
_
_
_
_
_
_
Q
1
; (11-60)
symetryczna macierz o (11-54) zostaa poddana diagonalizacji:
Q
1
o Q =
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 3
_
_
_
_
_
. (11-61)
7
Dlaczego tak? Pomyl: zaley nam na jak najwikszej iloci zer (na rnych pozycjach). Do spenienia dowolnego rwnania
ukadu wystarcz dwa niezerowe x-y (dwa bd zerami); niech bdzie to zawsze x
1
i sukcesywnie x
2
, x
3
i x
4
.
117
Podkrelmy, e w przypadku wielokrotnej (zdegenerowanej) wartoci wasnej wybr liniowo niezalenych
wektorw wasnych jest wieloznaczny; istnieje wic wiele ortogonalnych transformacji, ktre sprowadzaj
form kwadratow f do postaci kanonicznej. Znaleziona powyej to tylko jedna z wielu moliwych.
118
Rozdzia 12
Troch zyki
12.1 Potga odwzorowania liniowego
Rysunek 12.1: Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej.
Aby uzmysowi sobie, jak daleko idce skutki wynikaj z liniowoci odwzorowa przeledmy przykad zwi-
zany z jednym z pierwszych rwna, ktre rozwizuje mody adept zyki. Mam tu na myli rwnanie ruchu
harmonicznego, to znaczy ruchu zachodzcego pod dziaaniem siy harmonicznej. T ostatni deniujemy
jako si wprost proporcjonaln do wychylenia ciaa z pooenia rwnowagi i skierowan przeciwnie do
wychylenia, a wic starajc si przesun ciao do pooenia rwnowagi. Rozwaamy przypadek jednowy-
miarowy: mas m, poruszajc si na idealnie gadkim stole (bez adnego tarcia), wzdu osi x-w. rdem
siy harmonicznej jest spryna (o zaniedbywalnej masie) o wspczynniku sprystoci k (k > 0); pooenie
rwnowagi (spryna ani nie rozcignita, ani nie cinita) to punkt x = 0. (Por. Rys.12.1.) Denicja siy
harmonicznej i drugie prawo dynamiki Newtona daj nam rwnanie ruchu:
masa przyspieszenie = sia dziaajca, czyli
m
d
2
x
dt
2
= kx. (12-1)
Dzielc obie strony rwnania 12-1 przez m i oznaczajc

2
def
=
k
m
, (12-2)
mamy
d
2
x
dt
2
=
2
x. (12-3)
Powysze rwnanie jest rniczkowym rwnaniem ruchu harmonicznego.
119
Nawet jeeli nie umiemy rozwizywa takich rwna, moemy atwo sprawdzi
1
, e jego rozwizania to
funkcje: x
1
= sin t i x
2
= cos t. Z teorii rwna rniczkowych wynika, e oglna posta rozwizanie
rwnania 12-1 to
x = x(t) = C
1
x
1
+C
2
x
2
= C
1
sin t +C
2
cos t, (12-4)
gdzie stae C
1
i C
2
mona wyznaczy, jeeli dysponujemy pewn dodatkow informacj. Poniewa do wyzna-
czenia s dwie stae, to musimy mie dwie niezalene informacje na przykad pooenie i prdko w chwili
t = 0 (tzw. warunki pocztkowe ruchu).
Rozpatrzmy dwa rne warianty takich warunkw pocztkowych. Pierwszy z nich odpowiada sytuacji, gdy w
chwili t = 0 masa
2
znajduje si poza pooeniem rwnowagi, w punkcie x = 1, a jej prdko v jest rwna zeru.
(Odcigamy spryn przenoszc mas do x = 1 , a nastpnie zwalniamy spryn.) Oznaczmy tak sytuacj
symbolem [x(0), v(0)] [1, 0]. Ruch zapocztkowany takimi warunkami pocztkowymi bdzie odbywa si
wedug rwnania:
x
[1,0]
(t) = cos t. (12-5)
atwo sprawdzi: x(0) = 1; prdko v(t) = dx/dt = sin t i v(0) = 0.
Drugi wariant to sytuacja, kiedy ciau znajdujcemu si w chwili t = 0 w pooeniu rwnowagi (x = 0)
nadajemy pewn jednostkow prdko; v(0) = 1. Tak sytuacj moemy oznaczy jako [0,1]; odpowiadajce
jej rozwizanie to
x
[0,1]
(t) =
1

sin t. (12-6)
(x(0) = 0; prdko v(t) = dx/dt = (1/) cos t = cos t i v(0) = 1.)
Tak wic dwm sytuacjom pocztkowym odpowiadaj dwa rozwizania rwnania ruchu:
[1, 0] cos t
[0, 1]
1

sin t
.
W oglnym przypadku moemy mie do czynienia, ktry rozpoczyna si w dowolnym punkcie x
0
i z dowoln
prdkoci v
0
, a wic w sytuacji [x
0
, v
0
]. Ale taka sytuacja to nic innego jak kombinacja liniowa
[x
0
, v
0
] = x
0
[1, 0] +v
0
[0, 1], (12-7)
a jeeli tak to odpowiadajce jej rozwizanie powinno by analogiczn kombinacj liniow czstkowych roz-
wiza:
x(t) = x
0
x
[1,0]
+v
0
x
[0,1]
= x
0
sin t +
v
0

cos t. (12-8)
Powyszy wynik mona oczywicie te uzyska w bardziej standardowy sposb podstawiajc odpowiednie
warunki pocztkowe do rwnania 12-4 i do rwnania, jakie otrzymamy rniczkujc 12-4 stronami wzgl-
dem czasu, a nastpnie wyliczajc z ukadu dwch rwna stae C
1
i C
2
. Ale mona te go traktowa jako
konsekwencj liniowoci samego rwnania. Uzyskane rozwizanie oglne to liniowe odwzorowanie:
warunki pocztkowe rozwizanie opisujce ruch.
Czstkowe rozwizania x
[1,0]
i x
[0,1]
atwo odgadn (sprawdzi). Rozwamy teraz ciekawszy przykad, zilu-
strowany na Rys.12.2. Mamy tu ukad dwch takich samych mas (m
1
= m
2
= m) i trzech spryn. Dwie
skrajne s takie same (maj identyczny wspczynnik sprystoci k); spryna rodkowa jest mocniejsza
jej wspczynnik sprystoci K = 4k. Masy wszystkich spryn s zaniedbywalne. Wychylenia mas w
stosunku do ich pooe rwnowagi (wszystkie spryny w spoczynku) oznaczamy przez x i y. Rozpatrzmy
sytuacj kiedy x > 0, y > 0 i y > x. Wwczas rodkowa spryna jest rozcignita i dziaa na lew mas w
prawo, a na praw mas w lewo. Ukad rwna Newtona to
m
d
2
x
dt
2
= kx +K(y x) = kx + 4k(y x) = 5kx + 4ky, (12-9)
m
d
2
y
dt
2
= ky K(y x) = ky 4k(y x) = 4kx 5ky. (12-10)
1
Posta rozwiza problemu ruchu harmonicznego poznae zapewne na lekcjach zyki w szkole redniej.
2
Mas traktujemy albo jako bardzo ma punktow, albo mwic o jej pooeniu mamy na myli rodek masy przesuwajcego
si ciaa.
120
Rysunek 12.2: Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej dwie masy.
W chwili pocztkowej (t = 0) obie masy mog znajdowa si w okrelonych punktach i mie pewne prdkoci
pocztkowe. Kompletne warunki pocztkowe to 4 wielkoci: x(0), v
1
(0), y(0) i v
2
(0), gdzie v
1,2
to prdkoci
obu mas. Upromy na pocztek analiz i zamy, e x(0) = y(0) = 0 (masy s w pooeniach rwnowagi),
natomiast v
1
(0) = v
01
, v
2
(0) = v
02
. Taki warunek pocztkowy oznaczymy przez [0, 0, v
01
, v
02
].
Pomy v
01
= 1 i v
02
= 1. Obie masy zaczynaj wic ruch w prawo wzgldem swoich pooe rwnowagi,
z takimi samymi prdkociami. Ale w takiej sytuacji czca je spryna nie podlega deformacji i siy z
jakimi oddziaywuje ona na obie masy s rwne zeru. Obie masy wykonuj, identyczne i niezalene, drgania
analogiczne do opisanego powyej drgania pojedynczej masy. Opis tych drga to, zgodnie z 12-6
x(t) = y(t) =
1

sin t (12-11)
i moemy przyj, e mamy do czynienia z odwzorowaniem
[0, 0, 1, 1] [x(t), y(t)]
_
1

sin t,
1

sin t
_
. (12-12)
Oglny przypadek sytuacji pocztkowej, przy zaoeniu e x(0) = y(0) = 0 to [0, 0, v
01
, v
02
]. Wystpuj
w nim dwie dowolne stae, ktre nie musz by rwne jednoci. Aby zapisa oglne rozwizanie dla takiej
sytuacji musimy zoy dwa rozwizania, uzyskane (wydedukowane) dla dwch rnych sytuacji. Jedno z nich
to rwnanie 12-11. Aby znale drugie, zastanwmy si co stanie si, jeeli prdkoci nadane masom w chwili
pocztkowej bd te takie same i jednostkowe, ale skierowanie przeciwnie. Masy startuj naprzeciw sobie
lewa masa w prawo, a prawa masa w lewo. Wwczas rodkowa spryna bierze udzia w ruchu, ale symetria
ukadu pozwala nam napisa warunek (speniony podczas trwania ruchu): x(t) = y(t). Ruch jednej masy
jest zwierciadlanym odbiciem ruchu drugiej (lustro umieszczone jest w rodku i prostopadle do spryny o
wspczynniku sprystoci K). Przy takim warunku, ukad rwna 12-9 i 12-10 redukuje si do jednego
rwnania:
m
d
2
x
dt
2
= 9kx, albo
d
2
x
dt
2
= 9
2
x, (12-13)
ktrego rozwizaniem jest x(t) = y(t) =
1
3
sin 3t. Funkcja ta spenia rwnanie 12-13, x(0) = y(0) = 0, a
prdkoci pocztkowe
dx
dt

t=0
= 3
1
3
cos 3t

t=0
= 1;
dy
dt

t=0
= 3
1
3
cos 3t

t=0
= 1.
Tak wic znowu mamy do czynienia z odwzorowaniem
[0, 0, 1, 1] [x(t), y(t)
_
1
3
sin 3t,
1
3
sin 3t
_
. (12-14)
Korzystajc z wasnoci proporcjonalnoci odwzorowa (jeden z elementw liniowoci) moemy zapisa rw-
nania 12-12 i 12-14 w postaci
[0, 0, A, A]
_
A

sin t,
A

sin t
_
(12-15)
[0, 0, B, B]
_
B
3
sin 3t,
B
3
sin 3t
_
, (12-16)
121
a korzystajc z wasnoci addytywnoci mamy
[0, 0, A +B, A B]
_
A

sin t +
B
3
sin 3t,
A

sin t
B
3
sin 3t
_
. (12-17)
Aby wyrazi powysze odwzorowanie dla warunkw pocztkowych [0, 0, v
01
, v
02
] musimy dokona prostej
operacji, polegajcej na wyraeniu pocztkowych prdkoci v
01
i v
02
przez (dowolne) stae A i B. Kadziemy
v
01
= A +B
v
02
= A B
i rozwizujemy ten ukad rwna. Dodajc i odejmujc rwnania stronami mamy natychmiast
A = 0, 5(v
01
+v
02
) i B = 0, 5(v
01
v
02
)
i w konsekwencji
[0, 0, v
01
, v
02
]
_
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t +
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t,
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t
_
.
Skonstruowalimy rozwizanie ukadu rwna 12-9, opisujcego drgania obu mas, dla sytuacji pocztkowej
typu [0, 0, v
01
, v
02
] (start z pooe rwnowagi z dowolnymi prdkociami). Rozwizanie to ma posta
x(t)
[0,0,v
01
,v
02
]
=
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t +
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t, (12-18)
y(t)
[0,0,v
01
,v
02
]
=
0, 5(v
01
+v
02
)

sin t
0, 5(v
01
v
02
)
3
sin 3t. (12-19)
Analogicznie powinnimy rozwiza zagadnienie drga dla warunkw pocztkowych typu [x
0
, y
0
, 0, 0] (start
z pewnych wychyle pocztkowych z prdkociami rwnymi zeru). Rozwaania s oparte na tym samym
pomyle: wyeliminowaniu wpywu rodkowej spryny (wychylenia takie same i w tym samym kierunku) i
drganiu zwierciadlanym (takie same wychylenia w przeciwnych kierunkach). Otrzymamy wwczas zesp
rwna jak 12-1812-19, opisujcych funkcje x(t) i y(t), przy czym wystpowa w nich bd kosinusy, a nie
sinusy:
x(t)
[x
01
,x
02
,0,0]
= 0, 5(x
01
+x
02
) cos t + 0, 5(x
01
x
02
) cos 3t, (12-20)
y(t)
[x
01
,x
02
,0,0]
= 0, 5(x
01
+x
02
) cos t 0, 5(x
01
x
02
) cos 3t. (12-21)
W kocu pozostaje kwestia sformuowania rozwizania w peni oglnego, tzn. odpowiadajcego warunkom
pocztkowym typu [x
0
, y
0
, v
01
, v
02
]. To ju jednak waciwie umiemy zrobi powicona bya temu pierwsza
cze tego podrozdziau, a konkretnie wzory 12-7 i 12-8. Aby okreli x(t) i y(t) w najbardziej oglnym
przypadku, musimy doda prawe strony rwna 12-18 i 12-20, oraz 12-19 i 12-21.
Podane przykady uzmysawiaj nam potg denicji liniowoci i ucz nas rozwizywa rwnania zyki w
sposb wykorzystujcy chyba bardziej pewien spryt i inteligencj, ni znajomo formalnych regu. A take
dla zyka bardzo jest to istotne uzmysawiaj nam rol sytuacji pocztkowej.
12.2 Diagonalizacja
12.2.1 Wektory wasne macierzy
Zagadnienie wasne, a wic znajdywanie wartoci i wektorw wasnych mona bez przesady uzna za fun-
damentalne zastosowanie algebry liniowej w problemach zycznych. Aby zilustrowa wstpnie co oznacza
znalezienie (i wprowadzenie do opisu zjawiska) wektorw wasnych powrmy raz jeszcze do problemu dwch
122
mas i trzech spryn. Ukad rwna, opisujcy wychylenia pierwszej (x) i drugiej masy (y) z pooe rwno-
wagi ma posta (przy uwzgldnieniu K = 4k, oznaczeniu
k
m

2
i redukcji por. 12-9):
d
2
x
dt
2
= 5
2
x + 4
2
y,
d
2
y
dt
2
= 4
2
x 5
2
y.
_
(12-22)
Ukad ten rozwizalimy rozpatrujc dwa szczeglne przypadki sytuacji pocztkowych: pierwszy kiedy masy
zaczynaj ruch z pooe rwnowagi z takimi samymi (jednostkowymi) prdkociami: v
01
= v
02
= 1, drugi
kiedy prdkoci mas s skierowane przeciwnie v
01
= v
02
= 1. Te sytuacje pocztkowe mona zapisa w
postaci dwch wektorw:
_
1
1
_
oraz
_
1
1
_
. (12-23)
Dla tak wybranych wektorw, reprezentujcych warunki pocztkowe, nasz ukad rwna mona byo upro-
ci korzystajc z argumentw zycznych, wynikajcych z analizy charakteru ruchu. Ale przecie algebra
musi te istnie niezalenie od zyki, a wic takie uproszczenie ukadu musi mie pewne formalne podstawy.
Zauwamy, e ukad 12-22, zapisany w postaci macierzowej to:
_
_
_
_
_
d
2
x
dt
2
d
2
y
dt
2
_
_
_
_
_
=
_
5
2
4
2
4
2
5
2
__
x
y
_
=
2
_
5 4
4
2
5
__
x
y
_
. (12-24)
Przyspieszenia mas (lewa strona) i ich pooenia (jednokolumnowa macierz po prawej stronie) s powizane
macierz /:
_
5
2
4
2
4
2
5
2
_
. (12-25)
Zobaczmy, czy ta macierz pozostaje w jakiej specjalnej relacji wzgldem wektorw 12-23. Zachodzi:
_
5
2
4
2
4
2
5
2
__
1
1
_
=
_

2

2
_
=
2
_
1
1
_
, (12-26)
oraz
_
5
2
4
2
4
2
5
2
__
1
1
_
=
_
9
2
9
2
_
= 9
2
_
1
1
_
. (12-27)
Wektory 12-23 s wektorami wasnymi macierzy /.
Co z tego wynika? Formuujc nasze rwnania ruchu (12-22) wybralimy wektor pooe w postaci
_
x
y
_
, (12-28)
a wic wektor, ktrego wsprzdne wyraamy w normalnym, kartezjaskim ukadzie wsprzdnych. Wer-
sory osi w tym ukadzie to
e
1
=
_
1
0
_
oraz e
2
=
_
0
1
_
. (12-29)
Zauwamy jednak, e wektory 12-23 te mog okrela dwie prostopade osie! (Ich iloczyn skalarny jest rwny
zeru.) Bd to osie por. Rys.12.3 ukadu, ktry powstaje z ukadu zdeniowanego wersorami 12-29 na
skutek obrotu o kt 45
o
. Aby wektory 12-23 byy wersorami naley je tylko odpowiednio znormalizowa
tak aby ich dugo wynosia 1:
e

1
=
1

2
_
1
1
_
oraz e

2
=
1

2
_
1
1
_
. (12-30)
Jeeli ruch w ukadzie 0xy ( por. Rys.12.3) opisany jest par wsprzdnych (x, y), to jak wiemy z punktu
123
Rysunek 12.3: Nowy ukad wsprzdnych osie 0x i 0y zostay obrcone (w kierunku ujemnym) o 45
o
.
1.2 w ukadzie 0x

( por. rys. 12.3) nowe wsprzdne (x

, y

) maj posta
x

= x cos(45
o
) + y sin(45
o
) =

2
2
(x y),
y

= x sin(45
o
) + y cos(45
o
) =

2
2
(x +y).
(12-31)
Ukad 12-31 moemy rozwiza ze wzgldu na x i y:
x =

2
2
(x

+y

),
y =

2
2
(x

)
(12-32)
i podstawi do 12-22. Otrzymujemy
d
2
x

dt
2
= 9
2
x

,
d
2
y

dt
2
=
2
y

, (12-33)
w penej zgodzie z rwnaniami 12-3 i 12-13. S to rwnania o wiele prostsze ni wyjciowe rwnania 12-22.
Tam mamy do czynienia z ukadem rwna, w ktrym obie zmienne wystpuj w obu rwnaniach; tutaj do-
stalimy dwa zupenie analogiczne rwnania, w ktrych wystpuje pojedyncza zmienna i ktre rozwizujemy
byskawicznie. A wszystko dlatego, e wybralimy do opisu waciwy ukad wsprzdnych. Ukad, wywodz-
cy si z wektorw wasnych macierzy /, w ktrej tkwi caa informacja o parametrach zycznych spryn
(wspczynniki sprystoci) i mas (ich wielkoci).
12.3 Moment bezwadnoci ciaa sztywnego
Kady obiekt zyczny ciao sztywne to obiekt o skoczonych wymiarach. Okrelenie sztywne oznacza,
e struktura ciaa jest sztywna, tzn. pod dziaaniem si ciao nie deformuje si i odlegoci pomidzy
punktami ciaa pozostaj stae. Z kolei, wprowadzajc pojcie momentu pdu ciaa, w ruchu obrotowym
wzgldem pewnej osi, L, pierwszym wzorem z jakim spotykamy si to
L = r p = r mv = mr v, (12-34)
gdzie v to prdko punktu materialnego o masie m, a r jego odlego od osi obrotu. Punkt materialny to
pewna abstrakcja; dla ciaa sztywnego musimy powysz denicj zmodykowa. Robimy to, traktujc ciao
jako zbir (sum) n bardzo maych mas kwazi-punktowych m
i
, z ktrych kada posiada pewn prdko v
i
124
i znajduje si w pewnej odlegoci r
i
od osi obrotu. Jeeli ciao wykonuje ruch obrotowy wok pewnej osi,
ktrej pooenie w przestrzeni jest stae, to prdko liniowa kadego punktu i
v
i
= r
i
, (12-35)
gdzie jest prdkoci ktow obrotu. (Wektor ley na osi obrotu, a jego zwrot zwizany jest z kierunkiem
obrotu regu ruby prawej). W takim razie
L =
n

i=1
m
i
r
i
v
i
=
n

i=1
m
i
[r
i
( r
i
)] =
n

i=1
m
i
[r
2
i
r
i
( r
i
)]. (12-36)
(W wyprowadzeniu powyszego wzoru wykorzystalimy zwizek
A(BC) = B(A C) C(A B), (12-37)
dla podwjnego iloczynu wektorowego por. punkt 4.4.) Wzr 12-36 warto rozpisa dla wsprzdnych x-,
y- i z-owej wektora L
3
:
L
x
=
n

i=1
m
i
[
x
r
2
i
x
i
( r
i
)]
L
y
=
n

i=1
m
i
[
y
r
2
i
y
i
( r
i
)]
L
z
=
n

i=1
m
i
[
z
r
2
i
z
i
( r
i
)].
_

_
(12-38)
( (
x
,
y
,
z
); r
i
(x
i
, y
i
, z
i
).) Utwrzmy teraz macierz o wymiarach 3 3,
B
_
_
_
B
xx
B
xy
B
xz
B
yx
B
yy
B
yz
B
zx
B
zy
B
zz
_
_
_ (12-39)
ktrej wyrazy to
B
xx
=
n

i=1
m
i
[y
2
i
+z
2
i
],
B
yy
=
n

i=1
m
i
[x
2
i
+z
2
i
],
B
zz
=
n

i=1
m
i
[x
2
i
+y
2
i
],
B
xy
= B
yx
=
n

i=1
m
i
x
i
y
i
,
B
yz
= B
zy
=
n

i=1
m
i
y
i
z
i
,
B
zx
= B
xz
=
n

i=1
m
i
z
i
x
i
.
_

_
(12-40)
Tak zdeniowana macierz B to macierz momentu bezwadnoci (tensor momentu bezwadnoci
4
). Macierz
jest symetryczna, a elementy na przektnej gwnej to rzeczywicie wartoci momentw bezwadnoci naszego
ciaa, obliczanych wzgldem osi 0x (B
xx
), 0y (B
yy
) i 0z (B
zz
), tak zwane gwne momenty bezwadnoci.
Rzeczywicie, dla dowolnej osi obrotu denicja moment bezwadnoci bryy sztywnej to
B =
n

i=1
m
i
d
2
i
, (12-41)
3
Wzory bd bardziej przejrzyste jeeli zamiast x
i
; i = 1, 2, 3 uyjemy x, y i z.
4
Formalna denicja tensora pojawi si w nastpnym rozdziale
125
gdzie d
i
to odlego i-tej masy od osi obrotu. Dla na przykad osi 0x
d
2
i
= y
2
i
+z
2
i
.
Wyrazy lece poza przektn gwna (3 symetryczne pary): B
xy
, B
yz
i B
yz
to tak zwane momenty dewiacji.
Podobnie jak i gwne momenty, momenty dewiacji opisuj rozkad masy w ciele.
Rwnanie 12-38 w zapisie macierzowym to
_
_
_
B
xx
B
xy
B
xz
B
yx
B
yy
B
yz
B
zx
B
zy
B
zz
_
_
_
_
_
_

z
_
_
_ =
_
_
_
L
x
L
y
L
z
_
_
_. (12-42)
Formalnie otrzymujemy rwno wektora momentu pdu oraz wyniku dziaania macierzy momentu bezwad-
noci na wektor prdkoci ktowej. (Iloczyn macierzy n n i jednokolumnowej macierzy o n wierszach to
take macierz jednokolumnowa wektor o n wsprzdnych.) Stojca z lewej strony iloczynu macierz B
reprezentacja tensora momentu bezwadnoci jest operatorem w przestrzeni wektorowej; dziaajc na wektor
(element tej przestrzeni) tworzy z niego inny wektor. W oglnym przypadku, stary i nowy wektor s zupe-
nie rne tzn., rni si dugociami i kierunkami. Ale macierz B jest symetryczna, a wic istnieje taki
ukad wsprzdnych, ukad osi gwnych ciaa sztywnego, w ktrym macierz 12-39 ma posta diagonaln, a
skomplikowane nieco rwnanie 12-42 przybiera posta znacznie prostsz
_
_
_
B
xx
0 0
0 B
yy
0 0 B
zz
_
_
_
_
_
_

z
_
_
_ =
_
_
_
L
x
L
y
L
z
_
_
_, (12-43)
albo
L
x
= B
xx

x
,
L
y
= B
yy

y
,
L
z
= B
zz

z
.
(12-44)
W takim wanie, wyrnionym ukadzie wsprzdnych mamy
(moment pdu )
skadowa wzdu osi k
= (moment bezwadnoci)
wzgldem osi k
(prdko ktowa)
skadowa wzdu osi k
.
Dla cia wykazujcych symetrie ksztatu, osie gwne pokrywaj si z osiami symetrii ciaa. atwo to zro-
zumie. Jeeli ciao jest symetryczne wzgldem, na przykad, osi 0z, to znaczy e po jednej i po drugiej
stronie tej osi znajduje si jednakowa ilo takich samych quasi-punktowych mas. W wyraeniu typu
n

i=1
m
i
x
i
y
i
dodatnie i ujemne wsprzdne wektora x
i
i y
i
odlegoci od osi 0z wystpuj wic z taka sam czstoci
(jest tyle samo x
i
wikszych od zera, jak i mniejszych od zera) i tak sam wag (mas m
i
). Jeeli tak, to
powysze wyraenie musi by rwne zeru zgodnie z 12-43.
Dla cia o wysokim stopniu symetrii (kula, szecian) momenty bezwadnoci liczone wzgldem trzech gwnych
osi s takie same: B
xx
= B
yy
= B
zz
= B. (Zapewne pamitasz wzr na moment bezwadnoci kuli, wzgldem
dowolnej osi, przechodzcej przez jej rodek:
B =
2
5
MR
2
,
gdzie M to masa kuli, a R jej promie.) W takich przypadkach rwnanie 12-43 znakomicie si upraszcza:
_
_
_
B 0 0
0 B 0
0 0 B
_
_
_
_
_
_

z
_
_
_ =
_
_
_
L
x
L
y
L
z
_
_
_, (12-45)
126
albo ju cakiem prosto
L = B. (12-46)
Moment pdu jest proporcjonalny do prdkoci ktowej, a wspczynnikiem tej proporcjonalnoci jest miara
bezwadnoci ciaa, bezwadnoci ktr musimy pokona wprowadzajc ciao w ruch obrotowy.
Dopiero w takim prostym (najprostszym!) przypadku moemy interpretowa ten wzr jako analogiczny do
zwizku z mechaniki ruchu postpowego
p = mv, (12-47)
ktrym analogon momentu pdu pd p jest przedstawiony jako iloczyn masy (miary bezwadnoci w
ruchu postpowym) i jej prdkoci liniowej v. W przypadku oglnym obowizuje rwnanie 12-42.
12.4 Przestrzenie funkcyjne i ich ortogonalne bazy
12.4.1 Ukady wsprzdnych krzywoliniowych
Aby okreli pooenie punktu w zwykej, trjwymiarowej przestrzeni posugujemy si zazwyczaj ukadem
trzech wzajemnie prostopadych osi liczbowych, przecinajcych si w jednym punkcie pocztku ukadu.
Rzuty okrelonego punktu przestrzeni, P, na poszczeglne osie trzy liczby rzeczywiste zawarte w przedziale
(, +) stanowi wartoci wsprzdnych punktu (por. rozdzia czwarty). Zwykle liczby te oznaczamy
symbolami x, y, z, albo tak jak tutaj x
1
, x
2
, x
3
.

x
1
x
2
x
3
0
x
0
1
x
0
3
x
0
2
x
1
= x
0
1
x
2
= x
0
2
x
3
= x
0
3
P
Rysunek 12.4: Punkt P(x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
) jako punkt przecicia trzech prostopadych paszczyzn.
Wersory osi ukadu s ortonormalne
x
i
x
k
=
ik
, i, k = 1, 2, 3. (12-48)
Kady wersor x
i
jest prostopady do odpowiedniej rodziny powierzchni: x
i
= const
i
; i = 1, 2, 3. Punkt
przestrzeni, P, o wsprzdnych (x
0
1
, x
0
2
, x
0
3
) to punkt przecicia trzech paszczyzn o rwnaniach
x
1
= x
0
1
; x
2
= x
0
2
; x
3
= x
0
3
.
127
(Por. Rys.12.4). Ukad kartezjaski jest ukadem trzech wsprzdnych, ktrych charakter jest identyczny i
z ktrych kada wystpuje w opisie pooenia punktu P z identyczn wag. W takim ukadzie pojawiaj
si w sposb naturalny takie obszary jak lewy, prawy, dolny i grny. Na paszczynie wszystkie
cztery wiartki ukadu osi kartezjaskich s takie same; w przestrzeni trjwymiarowej takie same jest
osiem czci, zawartych pomidzy odpowiednimi ppaszczyznami (Por. Rys.12.4). W niektrych sytuacjach
takie rwnouprawnienie dwjki x
1
, x
2
, lub trjki x
1
, x
2
, x
3
kci si z oczywistymi symetriami wystpuj-
cymi w naszej przestrzeni albo po prostu jest mao praktyczne. Jeeli opisujemy np. pole wytworzone przez
dipol elektryczny, to z gry wiemy, e bdzie ono posiadao symetri osiow (osi symetrii jest o dipola)
i w takim razie do opisu pola powinny wystarczy dwie wsprzdne. Zamiast dwjki (np.) x
1
, x
2
bardziej
logiczne bd jednak wsprzdne r i odlego od dipola i kt (mierzony wzgldem osi dipola), pod
ktrym wida punkt pola. Podobnie jeeli opisywane pole bdzie np. zaleao tylko od odlegoci punktu pola
od wytwarzajcego pole rda, to jedyn potrzebn do opisu wsprzdn bdzie ta odlego, a wwczas
ukad wsprzdnych kartezjaskich jest ewidentnie mao praktyczny. Chyba, e kto lubi wyraenia typu:
_
x
2
1
+x
2
2
+x
2
3
. Ukady wsprzdnych krzywoliniowych su wanie z jednej strony do uwypuklania, a z
drugiej do wykorzystywania pewnych naturalnych symetrii, a wic i naturalnych wsprzdnych,
pojawiajcych si w opisie problemu. Kady z takich ukadw okrela pooenie dowolnego punktu w prze-
strzeni jako punktu przecicia trzech powierzchni : q
i
= const
i
; i = 1, 2, 3. Powierzchnie te ju nie musz
(cho mog) by paszczyznami. Podobnie powierzchnie (a dokadnie: paszczyzny styczne do powierzchni
w punkcie ich przecicia) nie przynalene do rnych rodzin nie musz by wzajemnie prostopade, jednak
zazwyczaj trzy rodziny : q
1
, q
2
, q
2
tworz trjk wzajemnie ortogonaln. Wersory q
1
, q
2
i q
3
prostopade
do odpowiednich powierzchni q
i
speniaj wic relacj analogiczn do (12-48)
q
i
q
k
=
ik
, i, k = 1, 2, 3. (12-49)
Jakie ortogonalne rodziny powierzchni spotykamy w przestrzeni 3-wymiarowej? Waciwie tylko dwie za-
suguj na wymienienie w tym punkcie wykadu: tzw. ukad wsprzdnych biegunowych sferycznych i ukad
wsprzdnych cylindrycznych.
E
T

E
T

k
0

k
r

z z
x x
y y
P P
(a) (b)
r

E
T

Rysunek 12.5: Ukady wsprzdnych: sferycznych (a) i cylindrycznych (b).

Ukad wsprzdnych sferycznych biegunowych to ukad, w ktrym trzy ortogonalne rodziny powierzchni
stanowi:
1. q
1
= r koncentryczne (o rodku w punkcie 0) sfery o promieniu r
r =
_
x
2
+y
2
+z
2
= constans (12-50)
128
2. q
2
= stoki o wierzchoku w punkcie 0, dla ktrych o 0z jest osi symetrii; kt rozwarcia stoka
wynosi 2, przy czym
cos =
z

x
2
+y
2
+z
2
= constans (12-51)
3. q
3
= pk ppaszczyzn przechodzcych przez o 0z, tworzcych kt z paszczyzn 0xz;
tg =
y
x
= constans (12-52)
Natomiast ukad wsprzdnych cylindrycznych to ukad w ktrym trzy ortogonalne rodziny powierzchni
stanowi:
1. q
1
= cylindry (walce) o wsplnej osi symetrii 0z i o promieniu :
=
_
x
2
+y
2
= constans (12-53)
2. q
2
= ppaszczyzny przechodzce przez o 0z, tworzce kt z paszczyzn 0xz;
tg =
y
x
= constans (12-54)
3. q
3
= z paszczyzny prostopade do osi 0z
z = constans. (12-55)
12.4.2 Przestrzenie funkcyjne pierwsze kroki
Jeeli przyjdzie nam porwnywa (znajdowa podobiestwa, rnice) dwa wektory to wizualnie moemy
tego dokona na paszczynie, ewentualnie w przestrzeni 3-wymiarowej. Dla wektorw w przestrzeni n- wy-
miarowej (n > 3) pozostaje moliwo porwnywania wektorw przez analiz ich wizytwek tzn. zbiorw
wsprzdnych kadego z nich. Oczywicie wsprzdne te musz by wyraone wzgldem tej samej bazy w
przestrzeni wektorowej. Mwic obrazowo: baza przestrzeni wektorowej wprowadza pewien jzyk, w ktrym
opisujemy charakterystyki (wasnoci) obiektw tej przestrzeni.
W zyce i technice mamy do czynienia z problemami, ktry opis dokonuje si w jzyku funkcji, czyli zalenoci
pewnych wielkoci zycznych (przesunicie, prdko, itp.) od innych zmiennych jak pooenie (wsprzd-
ne przestrzenne) , czas, itp. Dla ustalenia uwagi sprbujmy przeledzi stosunkowo prosty problem zyczny:
problem fal stojcych, powstajcych w strunie o dugoci L, rozpitej wzdu osi 0x. Oba koce struny s unie-
ruchomione. Strun pobudzamy do drga odcigajc j od pooenia rwnowagi (wzdu osi 0x) i puszczajc,
ewentualnie uderzajc (szarpic) strun, a wic nadajc jej punktom pewne prdkoci w chwili pocztkowej
(ewentualnie stosujc oba sposoby jednoczenie). Propagacja drga wzdu struny to fala. Rozchodzce si
fale, po odbiciu od zamocowanych kocw struny interferuj z kolejnymi falami przychodzcymi w efekcie
powstaje fala stojca. Musi to by fala, dla ktrej koce struny s wzami, a wic prdko wychyle (drga
poprzecznych ) musi tam by rwna zeru. Innymi sowy mog by generowane fale o takiej dugoci, e na
caej dugoci struny moe si uoy cakowita wielokrotno powek dugoci fali. Na przykad L =
1
2

1
(Rys.12.6), albo L = 2
1
2

2
(Rys.12.7), albo pita z rzdu L = 5
1
2

5
(Rys.12.8). Z elementarnej akustyki
Rysunek 12.6: Najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
129
Rysunek 12.7: Druga najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
Rysunek 12.8: Pita najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
wiemy, e czsto drga struny , prdko rozchodzenia si fali c i dugo fali powizane s zalenoci:
prdko = czsto dugo fali, albo
v = , czyli =
v

. (12-56)
Przypadek z Rys.12.6 odpowiada wic generowaniu si w strunie o czstoci

1
=
v

1
=
v
2L
;
przypadek z Rys.12.7 czstoci

2
=
v

2
=
v
L
= 2
1
;
a przypadek z Rys.12.8 czstoci

5
=
v

5
=
5c
2L
= 5
1
.
Zbir wszystkich moliwych czstoci jest zbiorem nieskoczonym (przeliczalnym); ton (dwik) struny to
mieszanina tych czstoci: podstawowej (
1
) i tzw. wyszych harmonicznych (
2
,
3
, . . .).
Rozwamy przypadek drga, ktre powstaj tylko na skutek odcignicia struny w chwili pocztkowej
(t = 0) od jej pooenia rwnowagi. Np. strun odcigamy, nadajc jej ksztat trjkta (Rys.12.9) przy
130
Rysunek 12.9: Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu trjktnego.
czym punkty struny nie maj adnych prdkoci pocztkowych w chwili t = 0. Mona stosunkowo atwo
wykaza (w momencie kiedy poznamy ju rwnania opisujce rozchodzenia si fal i bardzo podstawowe
metody rozwizywania tych rwna), e wychylenie poprzeczne (prostopade do osi 0x) punktw struny to
funkcja czasu t i pooenia punktu x (x, t)
(x, t) =

n=1
C
n
sin
nx
L
cos
nvt
L
. (12-57)
Nieskoczona suma to odbicie nieskoczonoci zbioru moliwych czstoci drga; wspczynniki (nieznane!)
C
n
okrelaj wkad tych czstoci
5
. Zauwa, e kady wyraz sumy zeruje si dla x = 0 i x = L (por. te
podrozdzia 11). Jak wyznaczy (znale) nieznane C
n
? Ot funkcj z Rys.12.9 moemy okreli jako
(x, t = 0) f(x) =
_

_
h
x
x
0
0 x x
0
h
L x
L x
0
x
0
x L.
(12-58)
Z drugiej strony, podstawiajc do 12-57 warto t = 0 mamy
(x, 0) =

n=1
C
n
sin
nx
L
= f(x). (12-59)
Wzory 12-58 i 12-59 reprezentuj t sam funkcj! Czyli
f(x) =
_

_
h
x
x
0
0 x x
0
h
L x
L x
0
x
0
x L.
_

_
=

n=1
C
n
sin
nx
L
. (12-60)
Taki zapis nasuwa nam nieodparte skojarzenie z zapisem wektora obiektu n-wymiarowej przestrzeni wek-
torowej IR
n
w postaci
V =
n

i=1
V
i

i
, (12-61)
gdzie wielkoci V
i
to wsprzdne V w bazie {

i
}. Jeeli tak to w nieskoczonym zbiorze funkcji
sin
nx
L
; n = 1, 2, . . . (12-62)
powinnimy dopatrywa si bazy przestrzeni wektorowej o nieskoczonym wymiarze bazy przestrzeni funk-
cyjnej. Poprawna denicja przestrzeni funkcyjnych jest oczywicie nieco obszerniejsza, ale dla naszych potrzeb
wystarczy to intuicyjne rozszerzenie wymiaru do nieskoczonoci i patrz niej wprowadzenie denicji
iloczynu skalarnego. Obiektami przestrzeni funkcyjnej s funkcje takie jak nasza f(x).
5
Problem struny omwiony szczegowo znajdziesz w trzecim rozdziale MMF II i III .
131
Intuicja i tym razem nas nie zawodzi. Tak naprawd to funkcje 12-62 stanowi poow bazy; gdybymy
dopucili generacje drga poprzez przekazywanie punktom struny pewnych prdkoci w chwili t = 0 to
musielibymy wprowadzi jeszcze funkcje
cos
nx
L
; n = 0, 1, 2, . . . . (12-63)
Dopiero zesp funkcji 12-62 i 12-63 to pena (zupena) baza. Co wicej jest to baza ortogonalna. W przestrzeni
funkcyjnej aby mwi o ortogonalnoci musimy okreli denicj iloczynu skalarnego dwch funkcji. Nie trudno
chyba przyj, e skutek rozszerzenia wymiaru przestrzeni do nieskoczonoci to zamiana sumy (w iloczynie
skalarnym dwch wektorw obiektw przestrzeni wektorowej) cak dwch funkcji obiektw przestrzeni
wektorowej:
_
L
0
f(x)g(x)dx, (12-64)
przy czym cakujemy po penym zakresie zmiennej x, z ktrym mamy do czynienia w naszym problemie.
Jeeli umiesz cho troch cakowa to moesz sprawdzi
_
L
0
sin
mx
L
sin
nx
L
dx = o
n

nm
(12-65)
_
L
0
cos
mx
L
cos
nx
L
dx = o
n

nm
, (12-66)
gdzie staa o
n
jest rwna L/2 (niezalenie od wartoci n).
Tak wic ortonormaln baz w przestrzeni funkcyjnej, dla 0 x < L bd tworzy funkcje

2
L
sin
nx
L
; n = 1, 2, . . . ;

2
L
cos
nx
L
; n = 1, 2, . . . ; oraz

1
L
. (12-67)
(Ostatnia funkcja to odpowiednio unormowany kosinus dla n = 0.) Jeeli zamiast przedziau [0, L] przyj,
bardziej kojarzcy si z funkcjami trygonometrycznymi, przedzia [0, 2], lub [, +] to odpowiednikiem
12-67 bd funkcje

sin nx; n = 1, 2, . . . ;

cos nx; n = 1, 2, . . . ; oraz

1
2
. (12-68)
Powysz baz nazywamy tradycyjnie baz fourierowsk, a szeregi typu 12-60 to szeregi Fouriera (funkcji
f(x)). Na wykadzie z zyki spotkasz si niebawem z innymi bazami przestrzeni funkcyjnych. Te inne ba-
zy to rodziny ortogonalnych wielomianw. Jest tych rodzin kilka co mona wytumaczy prosto rnymi
potrzebami, jakie stawia przed nami wybr takiego a nie innego ukadu wsprzdnych do opisu formalnego
zjawisk. W poprzednim podpunkcie powiedzielimy, e w zwykej, 3-wymiarowej przestrzeni moemy po-
sugiwa si ukadem wsprzdnych kartezjaskich (x, y, z), wsprzdnych biegunowych sferycznych (r, , )
i cylindrycznych (, , z). Wymienione wsprzdne to zmienne, ktrym odpowiadaj rne przedziay zmien-
noci a z kolei takim przedziaom bd odpowiaday rne ortogonalne bazy. Sytuacj ilustruje tabelka:
Ukad Wsprzdna Przedzia Ortogonalna baza
zmiennoci
Kartezjaski x(y, z) (, +) Wielomiany Hermitea
Sferyczny r [0, +) Wielomiany Laguerrea
Sferyczny cos [1, +1] Wielomiany Legendrea
Sferyczny [0, 2] sin nx, cos nx
(lub cylindryczny)
Tabela 12.1: Rne zmienne, ich zakresy oraz ortogonalne bazy.
Nasuwa si oczywicie nasze zwyke pytanie: po co to wszystko? Dlaczego mamy zadawa sobie tyle trudu i
proste funkcje 12-58 przeksztaca do niewtpliwie bardziej skomplikowanych postaci 12-60? A w dodatku
jak wyznaczy wystpujce w tej ostatniej wspczynniki C
n
? Odpowied na to drugie pytanie jest prosta:
132
C
n
wyznaczamy tak samo jak wyznaczamy wsprzdne V
i
wektora V w bazie

i
. Te ostatnie to nic innego
jak rzuty wektora V na poszczeglne wersory bazy, a wic iloczyny skalarne:
V
i
= (

, V ). (12-69)
Podobnie wspczynniki C
n
to rzuty funkcji f(x) na ortonormalne funkcje bazowe:
C
n
=
_
_

2
L
sin
nx
L
, f(x)
_
_
=
_
L
0
f(x) sin
nx
L
f(x)dx. (12-70)
Jeeli jeste ju biegy w rachunku cakowym to moesz sprawdzi, e
C
n
=
_
L
x
0
h
x
x
0
dx +
_
L
x
0
sin
nx
L
h
L x
L x
0
dx
=
2hL
2

2
x
0
(L x
0
)
sin
nx
0
L
1
n
2
. (12-71)
Powyszy wzr jest do ciekawy. Na przykad, warto w nim zauway, e dla n bdcego cakowit wielok-
rotnoci n

, okrelonego z warunku
n

x
0
= LN
min
gdzie N
min
jest liczb cakowit (najmniejsz z moliwych), wspczynniki 12-71) s rwne zeru. Odpowiada
to znikaniu z szeregu Fouriera skadowych harmonicznych podstawowej i wyszych dla ktrych punkt
x
0
jest wzem fali stojcej. Moe sprbujesz si zastanowi, czy powyszy warunek musi by zawsze (tzn.
prdzej czy pniej) speniony.
No dobrze, ale po co oblicza C
n
? Po to, e C
n
obliczone dla rozwinicia funkcji f(x), reprezentujcej po-
cztkowy ksztat struny (dla t = 0), to te same C
n
, ktre wystpuj w okreleniu funkcji (x, t), stanowicej
peny opis drga w dowolnej chwili t. Formalne rozwizanie dla funkcji (x, t) wzr 12-57 zawiera w
sobie wspczynniki C
n
, ktrych wyznaczenie sprowadza si do rozoenia funkcji f(x), pewnej informacji
pocztkowej w dyskutowanym problemie drga, w ortonormalnej bazie 12-67. Gdyby pocztkowe pooenie
punktw struny byo inne, na przykad zamiast trjkta mielibymy parabol (por. Rys.12.10):
Rysunek 12.10: Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu parabolicznego.
f
1
(x) (x, t = 0) =
1
L
x(L x), (12-72)
to wzr 12-57 pozostaje suszny, ale wspczynniki C
n
naley w nim zastpi nowymi wspczynnikami C

n
,
ktre otrzymamy rozkadajc funkcj f
1
(x) w bazie 12-67:
f
1
=

n=1
C

n
sin
nx
L
. (12-73)
Moemy mie nieskoczenie wiele rnych sytuacji pocztkowych, ktre prowadz do rnych typw drga
struny. Wszystkie te drgania opisane s jednym i tym samym rwnaniem 12-57, a raczej nieco oglniejszym
(x, t) =

n=1
sin
nx
L
_
C
n
cos
nvt
L
+D
n
sin
nvt
L
_
, (12-74)
133
w ktrym wspczynniki D
n
bd rne od zera, jeeli w chwili t = 0 poszczeglne punkty struny uzyskay
pewne prdkoci pocztkowe. Wyznaczymy je w sposb analogiczny do tego jaki suy do wyznaczenie C
n
.
Funkcje reprezentujc rozkad pocztkowych prdkoci rozoymy w szereg analogiczny do szeregw 12-60 i
12-73.
Zastosowanie bazy w przestrzeni funkcyjnej to znowu wprowadzenie pewnego jzyka formalnego, ktry ma
suy do kodowania caej informacji o rozwizywanym problemie. Zauwamy, e ksztat pocztkowy w
postaci trjkta to co zdecydowanie rnego od paraboli; w momencie przeoenia obu ksztatw na
szereg sinusw oba ksztaty staj si do siebie podobne przynajmniej ze wzgldu na swoj struktur. Taki
zabieg translatorski przeoenie caej informacji na jzyk pewnej bazy gwarantuje spjno i klarowno
opisu caego problemu.
134
Rozdzia 13
Wstp do rachunku tensorowego
13.1 Wprowadzenie
W drugim rozdziale, mwic o wasnoci liniowoci podkrelilimy oczywiste proporcjonalnoci, zachodzce
pomidzy skutkami wywoywanymi przez proporcjonalne przyczyny. Takie proporcjonalnoci znajdujemy w
wikszoci wzorw zycznych
1
. Sia F dziaajca na umieszczony w danym punkcie pola elektrycznego E
adunek q jest proporcjonalna do wielkoci adunku (proporcjonalno: wektor-skalar) jak i do natenia pola
elektrycznego w tym punkcie (proporcjonalno wektor-wektor):
F = qE.
W przypadku proporcjonalnoci wektora do skalara rozumiemy, e zwikszenie (zmniejszenie) wartoci skalara
powoduje odpowiedni przyrost (malenie) dugoci wektora; proporcjonalno wektor-wektor implikuje w
tym przypadku wspliniowo obu wektorw F i E. Moemy mie sytuacje nieco bardziej skomplikowane.
Sia Lorentza F
L
= qv B, z jak pole B oddziaywuje na poruszajcy si w nim, z prdkoci v, adunek
elektryczny q jest proporcjonalna do dwch wektorw, ale w sposb bardziej zoony: dugo wektora F
L
jest
proporcjonalna zarwno do dugoci wektora v jak i B, ale zaley te od kta pomidzy oboma wektorami.
W dodatku kierunek tej siy nie jest kierunkiem adnego z dwch wektorw, cho jest on przez kierunki v i
B jednoznacznie wyznaczony (prostopady do paszczyzny napitej przez oba wektory).
Opisane powyej proporcjonalnoci to jeszcze nie wszystko. Fizyka zna sytuacje, w ktrych zaleno: skutek-
przyczyna ma charakter bardziej zoony. W wikszoci przypadkw mamy z nimi do czynienia w zyce
orodkw cigych i zyce ciaa staego, a konkretnie takich cia staych, ktre wykazuj wasno anizotro-
powoci, to znaczy, w ktrych skala efektu zaley nie tylko od intensywnoci przyoonego bodca, ale rwnie
od kierunku w ktrym ten efekt jest obserwowany. Wyobramy sobie dielektryk, wprowadzony do zewntrz-
nego pola elektrycznego E. Na skutek uporzdkowania (ewentualnie: wytworzenia i uporzdkowania) dipoli
dielektryka przez pole E, w dielektryku powstaje wektor polaryzacji elektrycznej P, ktry w zdecydowanej
wikszoci materiaw jest proporcjonalny do pola elektrycznego:
P = E, (13-1)
gdzie to tzw. polaryzowalno elektryczna. Oba wektory maj wsplny kierunek i zwrot, a staa materiaowa
mwi tylko o skutecznoci uporzdkowania dipoli.
Istniej jednak materiay dielektryczne, ktre zachowuj si inaczej. Kryszta dielektryka, wprowadzony do
zewntrznego pola moe porzdkowa swoje dipole elektryczne w sposb wynikajcy z jego wewntrznej
struktury; w efekcie moe si zdarzy, e wektor polaryzacji nie jest proporcjonalny w zwykym sensie do
wektora E. Wektor P przyjmuje kierunek rny od kierunku pola E. Zwikszenie, na przykad dwukrotne,
zewntrznego pola (E) powoduje dwukrotne zwikszenie wektora P (jego dugo wzrasta dwukrotnie),
ale kierunki obu pl s rne! W oglnoci zamiast wektorowego rwnania 13-1, ktre rozpisane dla trzech
kierunkw (x x
1
, y x
2
, z z
3
) to
P
1
= E
1
P
2
= E
2
P
3
= E
3
, (13-2)
1
Dzikuj prof. Andrzejowi Maksymowiczowi za interesujce dyskusje, ktre podsuny mi pomys takiego wprowadzenia w
temat tensorw.
135
bdziemy mieli znacznie bardziej skomplikowane
P
1
=
11
E
1
+
12
E
2
+
13
E
3
,
P
2
=
21
E
1
+
22
E
2
+
23
E
3
,
P
3
=
31
E
1
+
32
E
2
+
33
E
3
.
(13-3)
Fizycznie oznacza to, e natenie wektora polaryzacji w kierunku osi 0x (P
1
) zaley nie tylko od x-owej
skadowej natenia pola elektrycznego (E
1
), ale rwnie od skadowych tego pola w kierunku osi 0y i 0z (E
2
i E
3
). Matematycznie zastpienie jednej staej materiaowej, polaryzowalnoci , dziewicioma liczbami

ik
oznacza, e charakter tej staej jest ju inny. Nie jest ju ona skalarem, ale tensorem drugiego rzdu.
13.2 Kowariantno i kontrawariantno
Zanim wprowadzimy formaln denicj tensora przypomnijmy sobie jak wyraaj si wsprzdne wektora
przy przejciu od jednej bazy przestrzeni wektorowej IR
n
(wektory: e
1
, . . . , e
n
) do innej (wektory: e

1
, . . . , e

n
),
a take prawa transformacji samych wektorw bazy. Wprowadzimy te znaczn modykacj zapisu. Po pierw-
sze, now (primowan) baz bdziemy oznaczali poprzez znaki prim umieszczone bezporednio przy
wskanikach wielkoci wektorowych. Po drugie rezygnujemy z pogrubionego druku dla wyraania wektorw
bazowych. Po trzecie: aby podkreli rnice pomidzy wsprzdnymi wektora i wektorami bazowymi b-
dziemy uywali wskanikw usytuowanych bd to u gry (wsprzdne wektora), bd to u dou (wektory
bazowe). Po czwarte, wprowadzamy szalenie praktyczn konwencj sumacyjn
2
pomijania znaku sumy, w
sytuacjach kiedy sumowanie jest ewidentne. Patrzc wstecz, bez trudu zauwaymy, e w przypadku wyrae
stojcych pod znakiem sumy, sumowanie zawsze wizao si z koniecznoci powtrzenia wskanika. Dlatego
powtarzajcy si wskanik traktujemy od tej chwili zawsze jako wskanik wzgldem ktrego przeprowadzana
jest operacja sumowania po wszystkich moliwych wartociach. Zapis wektora x przyjmuje posta:
x =
n

i=1
x
i
e
i

n

i=1
x
i
e
i
x
i
e
i
, (13-4)
oraz
x =
n

i=1
x

i
e

i

n

i=1
x
i

e
i
x
i

e
i
. (13-5)
Konwencja sumowania, poczona z dwoma typami wskanikw: grnym i dolnym czyni wzory bardziej przej-
rzystymi; sumujemy po wskaniku, ktry zajmuje grne i dolne pooenie. I tak, wzory okrelajce transfor-
macj wektorw bazowych (por. punkt 9.7)przyjmuj posta:
e
1
= A
1
1
e
1
+A
2
1
e
2
+. . . +A
n
1
e
n
,
e
2
= A
1
2
e
1
+A
2
2
e
2
+. . . +A
n
2
e
n
,
.
.
.
.
.
.
.
.
.
e
n
= A
1
n
e
1
+A
2
n
e
2
+. . . +A
n
n
e
n
,
(13-6)
albo w skrcie
e
i
=
n

i=1
A
i
i
e
i
A
i
i
e
i
. (13-7)
Wspczynniki A
i
i
to elementy macierzy przejcia; przejcie nastpuje od ukadu rozpitego przez wersory
e
i
do ukadu rozpitego przez wersory e
i
, czyli kierunek przejcia w odniesieniu do pary wskanikw i
(wskanik grny kolumny) oraz i

(wskanik grny wiersza) to z gry na d: A

i
i
A
i
i
. Poniewa
wektory bazowe e
i
tworz ukad wektorw liniowo niezalenych, macierz przejcia:
/
_
_
_
_
_
_
_
A
1
1
A
2
1
. . . A
n
1

A
1
2
A
2
2
. . . A
n
2

.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
A
1
n
A
2
n
. . . A
n
n

_
_
_
_
_
_
_
(13-8)
2
Zwan czasami w sposb niezbyt uzasadniony konwencj Einsteina.
136
jest macierz nieosobliw i istnieje macierz odwrotna
/
1

_
_
_
_
_
_
A
1

1
A
2

1
. . . A
n

1
A
1

2
A
2

2
. . . A
n

2
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
A
1

n
A
2

n
. . . A
n

n
_
_
_
_
_
_
. (13-9)
Macierz /
1
to macierz przejcia od ukadu primowanego do nie-primowanego A
i

i
A
i

i
; wzory analogiczne
do 13-6 i 13-7 to
e
1
= A
1

1
e
1
+A
2

1
e
2
+. . . +A
n

1
e
n
,
e
2
= A
1

2
e
1
+A
2

2
e
2
+. . . +A
n

2
e
n
,
.
.
.
e
n
= A
1

n
e
1
+A
2

n
e
2
+. . . +A
n

n
e
n

(13-10)
albo w skrcie
e
i
=
n

i=1
A
i

i
e
i
A
i

i
e
i
. (13-11)
Iloczyn macierzy / i /
1
to macierz jednostkowa:
//
1
= 1 = /
1
/, (13-12)
albo, explicite
A
j
k
A
k

i
=
j
i
, (13-13)
A
j

k
A
k
i
=
j

i
. (13-14)
Zauwamy, e para wskanikw delty Kroneckera zajmuje teraz grne i dolne pooenie; wyjanimy to bliej
w nastpnym podrozdziale. Wzr 13-13 mona otrzyma te, podstawiajc z 13-7 do 13-11 za e
i
:
e
i
= A
i

i
e
i
= A
i

i
A
j
i
e
j
= A
j
i
A
i

i
e
j
=
j
i
e
j
= e
i
. (13-15)
Prawa transformacji wsprzdnych wektora x elementu IR
n
:
x = e
i
x
i
= e
i
x
i

, (13-16)
otrzymujemy podstawiajc, na przykad z 13-11 za wersory e
i
do powyszego wzoru:
x = x
i
e
i
= x
i
A
i

i
e
i
. (13-17)
Std
x
i

= A
i

i
x
i
, (13-18)
albo explicite
x
1

= A
1

1
x
1
+A
1

2
x
2
+. . . A
1

n
x
n
,
x
2

= A
2

1
x
1
+A
2

2
x
2
+. . . A
2

n
x
n
,
.
.
.
x
n

= A
n

1
x
1
+A
n

2
x
2
+. . . A
n

n
x
n
.
(13-19)
Transformacje odwrotne otrzymujemy podstawiajc z 13-5 za wersory e
i
do 13-16:
x = x
i

A
i
i
e
i
, (13-20)
a wic
x
i
= A
i
i
x
i

, (13-21)
137
albo explicite
x
1
= A
1
1
x
1

+A
1
2
x
2

+. . . A
1
n
x
n

,
x
2
= A
2
1
x
1

+A
2
2
x
2

+. . . A
2
n
x
n

,
.
.
.
x
n
= A
n
1
x
1

+A
n
2
x
2

+. . . A
n
n
x
n

.
(13-22)
Przygldajc si macierzy, ktra przeksztaca wsprzdne wektora x w ukadzie we wsprzdne ukadu

(rwnanie 13-18) widzimy, e macierz ta to

/
dla wsprzdnych

_
_
_
_
_
_
_
A
1

1
A
1

2
. . . A
1

n
A
2

1
A
2

2
. . . A
2

n
.
.
.
.
.
. . . .
.
.
.
A
n

1
A
n

2
. . . A
n

n
_
_
_
_
_
_
_
. (13-23)
Macierz ta, to transponowana macierz odwrotna (do macierzy przejcia) por. wzr 13-9. Wynik ten uzy-
skalimy jeszcze w rozdziale dziewitym por. wzr 9-38. Wystpujce w nim wsprzdne wektora x
i

maj
posta wektora jednowierszowego. Chcc przeksztaci wzr 9-38 do zwykej postaci (wsprzdne uporzd-
kowane w jednej kolumnie) musimy podda transpozycji obie strony rwnania, pamitajc e transpozycja z
iloczynu macierzy jest rwna iloczynowi transpozycji poszczeglnych czynnikw, ale w porzdku odwrotnym.
Wzory
e
i
= A
i
i
e
i
(13-24)
x
i

= A
i

i
x
i
(13-25)
to fundament rachunku wektorowego. Wystpujca w 13-24 macierz wspczynnikw / (A
i
i
) (macierz
przejcia

) zawiera w sobie ca informacj jej macierz odwrotna (macierz przejcia

)
poddana transpozycji to macierz /
wsprzdnych
por. 13-23.
Wprowadzamy w tym miejscu denicj:
Denicja 13.1 Wektorem kowariantnym nazywamy wektor, ktrego prawa transformacji przy przejciu

dane s rwnaniem 13-24; prawa transformacji wektora kontrawariantnego okrela 13-25.

Okrelenia ko- i kontra-wariantny to wspzmienny i przeciwzmienny. Wektory bazowe e
i
s kowariantne
przy zmianie ukadu przeksztacaj si w nowe; wektory bazowe zmieniaj si wraz z ukadem. Wektor
kontrawariantny natomiast to wektor, ktry pozostaje zawsze na swoim miejscu w przestrzeni wektorowej
i nie uczestniczy w adnych zmianach.
Jeeli macierz odwrotna do macierzy / jest macierz transponowan: /
1
= /
T
to macierz /
wsprz.
=
(/
1
)
T
= (/
T
)
T
= / jest t sam macierz przejcia. Transformacje ortogonalne maj t sympatyczn
wasno, e i wersory osi i wsprzdne wektorw transformuj si podlegajc dziaaniu jednej i tej samej
macierzy.
13.2.1 Forma liniowa
Wprowadzona w rozdziale szstym (por. punkt 6.1.1) forma linowa to liniowy operator przyporzdkowujcy
kademu wektorowi x pewn warto liczbow
f(x) = f(x
i
e
i
) = . . . liniowo . . . = x
i
f(e
i
) x
i
a
i
. (13-26)
Wspczynniki formy a
i
= f(e
i
) zale od wyboru bazy. Ich prawo transformacyjne uzyskujemy zapisujc
form w ukadzie

:
f(x) = f(x
i

e
i
) = x
i

f(e
i
) x
i

a
i
. (13-27)
Ale
f(e
i
) = f(A
i
i
e
i
) = A
i
i
f(e
i
) = A
i
i
a
i
, (13-28)
138
albo krtko
a
i
= A
i
i
a
i
. (13-29)
Wspczynniki formy transformuj si jak wektor kowariantny.
Warto w tym miejscu uzmysowi sobie, e forma liniowa w IR
n
moe reprezentowa sob pewn hiperpo-
wierzchni tej przestrzeni. Na przykad rwnanie
a
i
x
i
= 1 (13-30)
to w przypadku trjwymiarowej przestrzeni (x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z) rwnanie paszczyzny
a
1
x +a
2
y +a
3
z = 1.
Podstawiajc za x
i
z 13-21 do 13-30 i uwzgldniajc 13-29 mamy
a
i
x
i
= a
i
A
i
i
x
i

= a
i
x
i

= 1 (13-31)
rwnanie hiperpowierzchni pozostaje niezmiennikiem transformacji

. Nie jest to niespodziank

forma liniowa w dowolnym ukadzie przyporzdkowuje wektorowi pewn liczb (skalar), ktrej warto nie
moe zalee od ukadu odniesienia.
13.2.2 Gradient jako wektor kowariantny
Gradientem
3
pola skalarnego pozostamy dla ustalenia uwagi w przestrzeni trjwymiarowej nazywamy
funkcj pola = (x, y, z) = (x
1
, x
2
, x
3
).
= e
1

1
+e
2

2
+e
3

3
e
1

x
1
+e
2

x
2
+e
3

x
3
. (13-32)
Zmiana ukadu odniesienia powoduje transformacj wsprzdnych gradientu

i


x
i

=

x
i
x
i
x
i

=
x
i
x
i

i
. (13-33)
Korzystajc z 13-21 mamy
x
i
x
i

= A
i
i
. (13-34)
i konsekwentnie

i
= A
i
i

i
(13-35)
tak wic wsprzdne gradientu transformuj si jak wektor kowariantny.
Wzr 13-34 wie wspczynniki macierzy / z pochodnymi (czstkowymi) starych (ukad ) wsprzdnych
wzgldem nowych (ukad

). Zauwamy, e wskaniki wspczynnikw A

i
i
(grny i dolny) to odpowiednio
wskaniki x-a z licznika i mianownika pochodnej. Analogiczny wzr dla wektora kontrawariantnego uzysku-
jemy rniczkujc wzr 13-25 wzgldem x
i
4
:
x
i

x
i
= A
i

i
. (13-36)
W przypadku kiedy oba ukady odniesienia: i

s ukadami kartezjaskimi obie pochodne czstkowe

wystpujce w 13-34 i 13-36 s rwne
x
i

x
i
=
x
i
x
i

= cos

(0x

, 0x) = cos

(0x, 0x

) (13-37)
(porwnaj dyskusj w podrozdziale 4.5). Jest to jeszcze jedno sformuowanie wasnoci ortogonalnoci trans-
formacji. W przypadku takiej transformacji (obrt ukadu) zacieraj si rnice midzy prawami transformacji
wektorw ko- i kontra-wariantnych.
3
Wkraczamy w obszar analizy wektorowej (tensorowej). Krtka wzmianka punkt 13.7.
4
We wzorze 13-25 wskanik i jest wskanikiem sumacyjnym i jako taki przybiera wszystkie (trzy) wartoci. Rniczkujemy
wzgldem x
i
, przy ustalonym i z sumy trzech skadnikw w 13-25 tylko jeden bdzie rny od zera.
139
13.3 Tensory podstawowe denicje
Znane przez nas doskonale wielkoci skalarne to tensory zerowego rzdu; podobnie jak wektory (ko- i kontra-
wariantne) s odpowiednimi tensorami pierwszego rzdu. Klucz do denicji to prawa transformacji przy
przejciu od ukadu do

: skalary nie doznaj adnych zmian, prawa transformacji tensorw pierwszego

rzdu okrelaj wzory 13-24 i 13-25. Konsekwentnie, tensory drugiego rzdu: kontrawariantne, mieszane lub
kowariantne to wielkoci podlegajce prawom transformacji
T
i

=
x
i

x
i
x
j

x
j
T
ij
A
i

i
A
j

j
T
ij
,
U
i

j
=
x
i

x
i
x
j
x
j

U
i
j
A
i

i
A
j
j
U
i
j
,
W
i

j
=
x
i
x
i

x
j
x
j

W
ij
A
i
i
A
j
j
W
ij
.
(13-38)
Tensor T
ij
jest kontrawariantny wzgldem obu wskanikw; W
ij
kowariantny, a tensor U
i
j
podlega kontra-
wariantnym reguom transformacji dla grnego wskanika, a kowariantnym dla dolnego. Podkrelmy raz
jeszcze, e wszystkie te rnice znikaj w przypadku gdy w naszej zwykej trjwymiarowej przestrzeni
stosujemy ukady wsprzdnych kartezjaskich.
Prawa transformacji rwnania 13-38 ulegaj naturalnemu rozszerzeniu na przypadek tensorw wyszych
rzdw. Generalnie: tensor rzdu q to wielko, w ktrej okreleniu (zapisie) wystpuje q wskanikw, w
dowolnej kombinacji ko- i kontra-wariantnej; wzr transformacyjny typu 13-38 zawiera natomiast q czynnikw
typu A
i
i
lub A
i

i
. W przestrzeni 3-wymiarowej tensor rzdu q reprezentuje 3
q
liczb; w przestrzeni n-wymiarowej
liczba skadowych tensora to n
q
. Dalsz dyskusj tensorw prowadzi bdziemy jednak pragmatycznie
ograniczajc si do przestrzeni o trzech (ewentualnie dwch) wymiarach.
Zilustrowana zycznym przykadem idea tensora drugiego rzdu mogaby powodowa faszywe wraenie, e w
zasadzie tensorem drugiego rzdu bdzie kade 9 wielkoci, uporzdkowanych w macierz 33; dziaanie takiej
macierzy na wektor (mnoenie) daje nam inny (w sensie innej dugoci i kierunku) wektor por. punkt 7.1.7.
Tak jednak nie jest aby dziewi wielkoci mogo tworzy tensor musz one podlega prawom transformacji
jak w 13-38. I tak, dwu-wymiarowy kandydat na tensor drugiego rzdu, macierz
T =
_
xy y
2
x
2
xy
_
(13-39)
(w ukadzie ) i
T

=
_
x

2
x

2
x

_
(13-40)
w obrconym o kt ukadzie bdzie tensorem, jeeli wszystkie cztery primowane wsprzdne powizane
s z nieprimowanymi wzorami jak w 13-38. Na przykad
T
1

= x

?
=
x
1

x
i
x
1

x
j
T
ij
= A
1

i
A
1

j
T
ij
.
Wspczynniki A
1

1
i A
1

2
to odpowiednio cos i sin (por. punkt 4.5); do sprawdzenie pozostaje wic
(x cos +y sin )(x sin +y cos )
?
= cos
2
T
11
+ cos sin T
12
+ sin cos T
21
+ sin
2
T
22
= xy cos
2
y
2
cos sin +x
2
sin cos +xy sin
2
.
Powysza tosamo werykuje dla T
1

! prawo transformacji; okazuje si (warto sprawdzi), e werykacja

wypada pozytywnie i dla trzech pozostaych skadowych tensora. Macierz 13-39 reprezentuje rzeczywicie
tensor drugiego rzdu.
Tego typu werykacj wasnoci transformacyjnych dla kandydatw na tensory mona przeprowadzi i
w sposb bardziej oglny. Na przykad, nasza delta Kroneckera
kl
okazuje si by tensorem mieszanym
drugiego rzdu
k
l
. Jeeli tak, to prawo transformacji bdzie miao posta

?
= A
i

k
A
l
j

k
l
=
x
i

x
k
x
l
x
j

k
l
. (13-41)
140
Przeksztacajc praw stron mamy (z denicji delty Kroneckera)
x
i

x
k
x
l
x
j

k
l
=
x
i

x
k
x
k
x
j

= (z denicji) =
x
i

x
j

.
Ostatnie wyraenie to oczywicie 1 dla i

= j

i zero w innym przypadku; delta Kroneckera

k
l
jest wic
rzeczywicie tensorem mieszanym drugiego rzdu. W dodatku, elementy macierzy tego tensora s identyczne
we wszystkich (obrconych wzgldem siebie) ukadach wsprzdnych. Dlatego delt Kroneckera nazywa si
tensorem izotropowym drugiego rzdu.
13.4 Podstawowe operacje: dodawanie, mnoenie, kontrakcja
Jest chyba oczywiste, e dodawa do siebie moemy tylko tensory tego samego rzdu i typu. Wynik takiej
operacji pozostaje tensorem. Podobnie przemnoenie tensora przez liczb (skalar) nie zmienia charakteru
wielkoci tensorowej.
Mnoenie dwch tensorw przez siebie daje tensor, ktrego rzd jest rwny sumie rzdw mnoonych tensorw.
Na przykad
T
ij
U
k
l
= V
ijk
l
. (13-42)
Wynik mnoenia, to mieszany tensor czwartego rzdu, poniewa
T
i

U
k

l
= A
i

i
A
j

j
T
ij
A
k

k
A
l
l
U
k
l
= A
i

i
A
j

j
A
k

k
A
l
l
(T
ij
U
k
l
) (13-43)
spenione jest rwnanie, stanowice uoglnienie 13-38 na przypadek wikszej ni dwa liczby wskanikw.
Kontrakcja (po polsku: zwenie; termin ten czsto bywa stosowany) tensora to operacja polegajca na zrw-
naniu dwch wskanikw tensora: ko- i kontrawariantnej, a nastpnie w zgodzie z konwencj sumacyjn
dodania skadowych tensora, w ktrych wystpuj te powtrzone wskaniki. Na przykad kontrakcja utworzo-
nego przed chwil tensora czwartego rzdu (jestemy w trjwymiarowej przestrzeni) V
ijk
l
wzgldem pierwszej
pary wskanikw to
V
iik
l
= V
11k
l
+V
22k
l
+V
33k
l
U
k
l
; (13-44)
otrzymana wielko nie zaley ju od wysumowanych po penym zakresie zmiennoci wskanikw i i j, nato-
miast zaley od dwch wskanikw (k, l), a wic jest tensorem drugiego rzdu. Oglnie, operacja kontrakcji
obnia rzd tensora o dwa. Ma to szczeglne znaczenie w przypadku tensora drugiego rzdu:
U
i

kontrakcja
= U
i

i
=
x
i

x
k
x
l
x
i

U
k
l
=
x
l
x
i

x
i

x
k
U
k
l
=
x
l
x
k
U
k
l
=
l
k
U
k
l
= U
k
k
. (13-45)
Poddany kontrakcji tensor drugiego rzdu staje si tensorem zerowego rzdu (skalarem); jego (jedna) warto
nie zaley od ukadu odniesienia.
Nasuwajcym si natychmiast skojarzeniem jest iloczyn skalarny dwch wektorw:
A B = A
i
B
i
. (13-46)
Rzeczywicie: iloczyn dwch wektorw jest tensorem drugiego rzdu, ale zachodzi pewna niedogodno: kontr-
akcj zdeniowalimy jako operacj, ktra odbywa si wzgldem pary dwch rnych wskanikw: ko- i
kontrawariantnego. Poniewa z iloczynem skalarnym typu 13-46 mamy de facto do czynienia w ukadach
kartezjaskich to rnica kowariantnykowariantny jest tu bez znaczenia.
5
Dlatego od tego momentu zapo-
minamy o rozrnianiu tych dwch typw tensorw i stosowa bdziemy zapis z wskanikami wystpujcymi
zawsze u dou symbolu wielkoci tensorowej.
To, e suma elementw przektnej gwnej macierzy reprezentacji tensora drugiego rzdu jest skala-
rem, a wic niezmiennikiem transformacji, ma czsto interesujc interpretacj zyczn. Powrcimy do tego
zagadnienia w nastpnym punkcie. Sum tak nazywamy ladem tensora drugiego rzdu i oznaczamy
u
ii
= u
11
+u
22
+u
33
Tr (u
ik
). (13-47)
5
Przypomnijmy sobie, e przy zapisywaniu iloczynu skalarnego w formie iloczynu dwch macierzy: jedno-kolumnowej i jedno-
wierszowej te musielimy nadawa obu czynnikom formy rnice si midzy sob.
141
13.5 Tensory antysymetryczne i symetryczne; iloczyn wektorowy
Kwesti (anty)symetrii tensorw najwygodniej jest zwiza z ich reprezentacj w postaci macierzy. Wprawdzie
ta ostatnia dotyczy tylko tensorw drugiego rzdu, ale pojcia tensora (anty)symetrycznego dla tensorw wy-
szych rzdw mona wprowadzi drog prostych uoglnie. Tensor symetryczny to tensor, ktrego skadowe
nie zmieniaj si przy zmianie porzdku wskanikw; antysymetryczny to ten, dla ktrego zmiana porzdku
wskanikw powoduje zmian znaku skadowej tensora:
S
ik
= S
ki
oraz A
ik
= A
ki
. (13-48)
Kady tensor T
ik
moe by przestawiony jako suma czci symetrycznej T
(s)
ik
i antysymetrycznej T
(a)
ik
:
T
ik
=
1
2
(T
ik
+T
ki
) +
1
2
(T
ik
T
ki
) T
(s)
ik
+T
(a)
ik
. (13-49)
Symetria (antysymetria) tensora opisujcego pewne wielkoci zyczne stanowi wany atrybut formalny, od-
zwierciedlajcy zawsze pewn tre zyczn.
W rozdziale czwartym, mwic o iloczynie wektorowym, wspomnielimy, e nie jest on do koca wektorem.
Rzeczywicie. Rozwamy antysymetryczny tensor drugiego rzdu:
A
ik
= A
ki
.
Macierz bdca reprezentacj tego tensora ma na przektnej gwnej zera (A
11
= A
11
= 0 i podobnie dla
A
22
i A
33
), a ze wzgldu na relacje antysymetrii mamy tylko trzy rne elementy, ktre moemy oznaczy
przez z
1
, z
2
, z
3
:
_
_
_
0 A
12
A
13
A
21
0 A
23
A
31
A
32
0
_
_
_
_
_
_
0 z
3
z
2
z
3
0 z
1
z
2
z
1
0
_
_
_. (13-50)
Tensorowy charakter wielkoci z
i
(tensor drugiego rzdu) i ich antysymetria pozwala nam zapisa je w postaci
antysymetrycznych iloczynw wsprzdnych wektorw (tensorw pierwszego rzdu)
z
1
= x
2
y
3
x
3
y
2
z
2
= x
3
y
1
x
1
y
3
z
3
= x
1
y
2
x
2
y
1
,
_

_
(13-51)
czyli trjka liczb (z
1
, z
2
, z
3
z) to iloczyn wektorowy: z = x y.
Rysunek 13.1: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor biegunowy.
To, e iloczyn wektorowy nie jest zwykym wektorem atwo dostrzec rozwaajc transformacj inwersji
ukadu wsprzdnych (por. rozdzia 10.4). Wsprzdne zwykych (tzw. biegunowych) wektorw x i y do-
znaj, przy inwersji ukadu wsprzdnych, oczywistej zmiany
x
i
x
i
; y
i
y
i
; i = 1, 2, 3. (13-52)
142
Rysunek 13.2: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor osiowy .
Ale w takim razie wsprzdne wektora z iloczynu wektorowego wektorw x i z pozostaj bez zmian;
dwa znaki ujemne daj znak dodatni! O ile zwyky (biegunowy) wektor przy inwersji ukadu pozostaje bez
zmian (Rys.13.1), to wektor taki jak z, wektor osiowy, albo pseudo-wektor (Rys.13.2) zmienia zwrot o 180
o
.
Okazuje si wic, e nasza poczciwa przestrze dwu- lub trj-wymiarowa, poprzez swj atrybut skrtno,
rozrnia dwa typy wektorw. Oczywistym jest chyba, e rozsdne reguy gry wymagay na przykad, aby
nie prbowa dodawa do siebie wektora osiowego i biegunowego.
Zapis iloczynu wektorowego dwch wektorw tensorw pierwszego rzdu nabiera formalnej elegancji, jeeli
wprowadzimy pojcie antysymetrycznego tensora trzeciego rzdu
6

ijk
=
_

_
0 i = j j = k i = k
+1 (i, j, k) = P
+
(1, 2, 3)
1 (i, j, k) = P

(1, 2, 3)
, (13-53)
gdzie: P

(1, 2, 3) oznacza bd parzyst (+) bd nieparzyst () permutacj trjki (1, 2, 3). Wwczas rw-
nania 13-51 przybieraj posta
z
i
=
ijk
x
j
y
k
i = 1, 2, 3. (13-54)
Antysymetryczny tensor trzeciego rzdu moe take suy do zapisu iloczynu mieszanego trzech wektorw
(por. punkt 4.4). Skalarna wielko I, uzyskana poprzez kontrakcj (wzgldem trzech par wskanikw)
I =
ijk
x
i
y
j
z
k
(13-55)
to objto rwnolegocianu zbudowanego na wektorach x, y i z. Ale i tu musimy by ostroni. Wzr
13-55 bdzie suszny w prawoskrtnym ukadzie wsprzdnych! W ukadzie lewoskrtnym denicja antysy-
metrycznego tensora trzeciego rzdu nakazuje zmieni znak wszystkich jego wsprzdnych. Poniewa objto
rwnolegocianu (wielko nieujemna!) nie zaley od skrtnoci ukadu wynika std, e iloczyn mieszany nie
jest zwykym skalarem, lecz pseudoskalarem, a wic wielkoci, dla ktrej reguy transformacyjne nie s do
koca takie same jak dla zwykych skalarw. Konkretnie: pseudoskalar bdzie zmienia znak przy zmianie
skrtnoci ukadu.
Symetryczne tensory drugiego rzdu s cile zwizane z zagadnieniem macierzy symetrycznej i symetrycznego
operatora odwzorowania (por. punkty 10.6 i 11.3). Istotnym jest fakt, e w tym przypadku mamy zawsze
moliwo przedstawienia tensora w szczeglnym ukadzie odniesienia ukadzie osi wasnych, w ktrym
tensor przybiera posta diagonaln. Te formalne atrybuty reprezentacji tensora nios z sob zazwyczaj ciekawe
treci zyczne widzielimy to na przykadzie tensora bezwadnoci ciaa sztywnego w poprzednim rozdziale.
13.6 Tensor deformacji i tensor napre
Wprowadzone w poprzednim punkcie pojcie ciaa sztywnego orodka, ktrego elementy zachowuj stae
odlegoci, bez wzgldu na dziaajce na orodek siy, to pojcie abstrakcyjne. W rzeczywistoci przyoenie
6
Jest to tensor antysymetryczny wzgldem dowolnej czyli kadej pary wskanikw.
143
si powoduje deformacj ciaa odlegoci pomidzy jego poszczeglnymi elementami ulegaj zmianom. Jeeli
wyobrazimy sobie orodek cigy jako ukad quasi-punktowych mas, ktrych pooenia przed deformacj okre-
laj wektory r (x
1
, x
2
, x
3
), a po przyoeniu si deformujcych r

(x

1
, x

2
, x

3
), to wektorem deformacji
u nazywamy wektor, ktrego wsprzdne okrelone s jako:
u
i
= x

i
x
i
. (13-56)
Pole wektorowe u wartoci wektorw u w kadym punkcie podlegajcego deformacji ciaa to obraz
deformacji.
13.6.1 Tensor deformacji
Jeeli wybierzemy dwa dowolne, nieskoczenie blisko siebie pooone punkty ciaa i oznaczymy ich odlego
przed deformacj jako dl to
dl
2
= dx
i
dx
i
= dx
2
i
; (13-57)
po deformacji, odlego tych samych punktw to dl

:
dl

2
= dx

2
i
= (dx
i
+du
i
)
2
. (13-58)
Wystpujc w powyszym wzorze rniczk wektora deformacji moemy wyrazi poprzez rniczki poszcze-
glnych wsprzdnych przestrzennych i odpowiednie pochodne czstkowe:
du
i
=
u
i
x
k
dx
k
. (13-59)
Wzr 13-58 zapiszemy jako
dl
2
= dx
2
i
+ 2
u
i
x
k
dx
i
dx
k
+
u
i
x
k
u
i
x
l
dx
k
dx
l
. (13-60)
Drugi wyraz po prawej stronie 13-60 jest ewidentnie symetryczny (uwaga na podwjn sum!):
2
u
i
x
k
dx
i
dx
k
=
_
u
i
x
k
+
u
k
x
i
_
dx
i
dx
k
podobnie zreszt jak trzeci; w tym ostatnim zamieniamy (sumacyjne) wskaniki i l:
u
i
x
k
u
i
x
l
dx
k
dx
l
=
u
l
x
k
u
l
x
i
dx
i
dx
k
.
Po tych zabiegach pozostaje tylko zdeniowa zalen od dwch wskanikw wielko
u
ik

1
2
_
u
i
x
k
+
u
k
u
i
+
u
l
x
k
u
l
x
i
_
(13-61)
i wyraenie 13-60 przyjmuje posta
dl
2
= dx
i
dx
i
+ 2u
ik
dx
i
dx
k
= (
ik
+ 2u
ik
)dx
i
dx
k
. (13-62)
Poniewa zdajcy spraw z deformacji tensor u
ik
jest symetryczny, to istnieje ukad wasny
7
, w ktrym tensor
deformacji przyjmuje posta diagonaln:
_
_
_
u
11
0 0
0 u
22
0
0 0 u
33
_
_
_
_
_
_
u
(1)
0 0
0 u
(2)
0
0 0 u
(3)
_
_
_. (13-63)
7
Taki ukad wasny ma charakter lokalny, to znaczy w otoczeniu pewnego punktu ciaa moliwe jest przedstawienie w nim
tensora u
ik
w postaci diagonalnej; ukad ten nie bdzie ju ukadem wasnym dla punktw nie nalecych do bezporedniego
ssiedztwa wybranego punktu.
144
W ukadzie wasnym odlego dl

to
dl
2
= (
ik
+ 2u
ik
)dx
i
dx
k
= (1 + 2u
(1)
)dx
2
1
+ (1 + 2u
(2)
)dx
2
2
+ (1 + 2u
(3)
)dx
2
3
. (13-64)
Kwadrat nowej odlegoci to suma trzech analogicznych skadnikw. Moemy zdeniowa wzgldne wyduenie
w kierunku osi x
i
dx

i
dx
i
dx
i
=
(

1 + 2u
(i)
1)dx
i
dx
i
=
_
1 + 2u
(i)
1. (13-65)
W tym miejscu moemy zrobi praktyczne zaoenie o maoci deformacji zazwyczaj
8
wyrazy typu du
i
/dx
k
s bardzo mae. Pozwala to uproci denicj 13-61 tensora deformacji
u
ik

1
2
_
u
i
x
k
+
u
k
u
i
_
, (13-66)
a take posuy si przyblieniem
_
1 + 2u
(i)
1 +u
(i)
.
Wzgldne wyduenie w kierunku osi x
i
bdzie po prostu rwne
dx

i
dx
i
dx
i
= u
(i)
. (13-67)
Co wicej: rozpatrujc star (przed deformacj) i now (po deformacji) objto elementu ciaa, mamy
dV

= dx

1
dx

2
dx

3
= (1 +u
(1)
)dx
1
(1 +u
(2)
)dx
2
(1 +u
(3)
)dx
3
(1 +u
(1)
+u
(2)
+u
(3)
)dV, (13-68)
(zachowujemy tylko wyrazy pierwszego rzdu w u
ik
). Wzgldna zmiana elementu objtoci ciaa
dV

dV
dV
= u
(1)
+u
(2)
+u
(3)
= u
ii
(13-69)
jest rwna ladowi macierzy tensora deformacji. Przypomnijmy lad (kontrakcja) tensora drugiego rzdu
jest skalarem, a wic niezmiennikiem jego warto jest taka sama we wszystkich ukadach wsprzdnych!
Co wicej lad tensora deformacji obliczany (dla prostoty!) w ukadzie osi wasnych to, zgodnie z denicj
13-66
u
ii
= u
11
+u
22
+u
33
=
u
1
x
1
+
u
2
x
2
+
u
3
x
3
div u (13-70)
czyli dywergencja
9
wektora deformacji.
13.6.2 Tensor napre
Tak jak tensor deformacji u
ik
opisuje ilociowo deformacj, tak tensor napre stanowi opis jej skutkw
si dziaajcych na elementy objtoci ciaa. S to tak zwane siy napre siy wewntrzne, starajce si
doprowadzi deformowane ciao do stanu rwnowagi sprzed deformacji.
Siy napre zycznie s siami z jakimi oddziaywuj na siebie czsteczki ciaa. Zasig tych si jest bardzo
niewielki i jest rzdu odlegoci midzyczsteczkowych. Jeeli tak, to atwo pogodzi si z postulatem for-
malnym: cakowita sia, pochodzca od napre wewntrznych i dziaajca na wyrnion objto ciaa,
powinna da si wyrazi w postaci caki powierzchniowej (a nie objtociowej), bo siy dziaajce na jakkol-
wiek cz ciaa ze strony otaczajcych j czsteczek dziaaj tylko przez powierzchni tej czci. Ten postulat
z kolei, pociga za sob nastpny: sia dziaajca na nieskoczenie may element powierzchni musi mie cha-
rakter iloczynu tensorowego: tensora pierwszego rzdu (wektora) reprezentujcego ten element powierzchni
oraz drugiej wielkoci tensorowej tensora drugiego rzdu, zwanego tensorem napre.
Powiedzmy po pierwsze co rozumiemy przez wektor reprezentujcy element powierzchni. Jest to wektor,
ktrego dugo (warto bezwzgldna) jest rwna polu powierzchni, a kierunek jest prostopady (ortogonalny)
do tej powierzchni (przy nieskoczenie maym elemencie moemy mwi o kierunku prostopadym do niego
jako caoci). Takie zorientowane powierzchnie bywaj w wikszoci przypadkw zamknite (ograniczaj
pewne objtoci) przyjmujemy konwencj, wedug ktrej trzeci atrybut tensora zwrot okrelamy jako
zwrot na zewntrz. Taki skierowany element powierzchni dS
i
(i = 3) pokazany jest na Rys.13.3. Przy
8
Odstpstwem od zwykych, tzn. maych deformacji, s na przykad deformacje cienkich prtw i zginanie cienkich pyt.
9
Porwnaj przypis na str. 139.
145
Rysunek 13.3: Skierowany element powierzchni dS
i
(i = 3).
takich dezyderatach formalnych ita skadowa siy dziaajca na element powierzchni
F
i
=
ik
dS
k
; (13-71)
sumujemy po wszystkich wsprzdnych wektora okrelajcego orientacj przestrzenn tego elementu. Wiel-
ko
ik
to jak wynika z powyszego zapisu i-ta skadowa siy, dziaajca na element jednostkowy po-
wierzchni prostopady do osi 0x
k
. (Por. Rys.13.4.) Posugujc si do prost argumentacja zyczn
10
mona
wykaza, e tensor napre
ik
jest tensorem symetrycznym

ik
=
ki
. (13-72)
Istnieje wic ukad osi wasnych, w ktrym
ik
ma posta diagonaln. Aby wyprowadzi zwizek midzy
dwoma tensorami rozwamy prost deformacj prta (powierzchnia przekroju S), ktry uoony jest wzdu
osi 0x
1
i poddany rozciganiu siami F (Rys.13.5). Siy dziaajce na jednostk powierzchni kocw prta to

11
. Prt ulega wzgldnemu wydueniu, ktrego miar jest wielko u
11
; jednoczenie wymiary poprzeczne
(u
22
i u
33
) prta zmniejszaj si:
u
11
=
1
E

11
,
u
22
=

E

11
,
u
33
=

E

11
.
(13-73)
Wspczynniki proporcjonalnoci to modu Younga (E) i staa Poissona (). Gdyby dodatkowo rozciga
(ciska) prt w kierunkach prostopadych do x
1
(siami
22
i
33
) to pierwsze z rwna 13-73 ulega oczywistej
modykacji
u
11
=
1
E

11

22

33
.
Postpujc analogicznie z pozostaymi dwoma rwnaniami przeksztacamy 13-73 do postaci bardziej oglnej
i symetrycznej:
u
11
=
1
E
(1 +)
11

E
(
11
+
22
+
33
),
u
22
=
1
E
(1 +)
22

E
(
11
+
22
+
33
),
u
33
=
1
E
(1 +)
33

E
(
11
+
22
+
33
).
(13-74)
10
Na przykad, postulatem moliwoci wyraenia cakowitego momentu si dziaajcego na wyrniony element objtoci jako
caki po powierzchni zamykajcej w sobie t objto.
146
Rysunek 13.4: Tensor napre
ik
.
Wystpujcy w nawiasie lad tensora napre
kk
to pewna staa wielko liczbowa. Rwnania 13-74 daj
nam ju dobre wyobraenie o zalenociach pomidzy dwoma tensorami. Byoby jednak zgrabniej dysponowa
relacj suszn w dowolnym ukadzie odniesienia nie tylko w ukadzie osi wasnych. Przejcie do nowego
ukadu to zwyka transformacja tensora:
u
i

j
= A
i

i
A
j

j
u
ij
, (13-75)

j
= A
i

i
A
j

j

ij
. (13-76)
Biorc pod uwag, e w ukadzie nieprimowanym oba tensory miay posta diagonaln:
u
ij
=
ij
u
(i)
;
ij
=
ij

(i)
(13-77)
rwnania 13-75 i 13-76 przybieraj posta
u
i

j
= A
i

i
A
j

i
u
(i)
, (13-78)

j
= A
i

i
A
j

i

(i)
. (13-79)
Wyjania si, przy okazji, taki a nie inny sposb zapisu skadowych diagonalnych tensorw. Sposb ten
narzuca nam konwencja Einsteina ujty w nawias grny wskanik naley traktowa specjalnie: bierze on
udzia w (ewentualnym) sumowaniu, ale nie moe wraz z drugim, identycznym wskanikiem takiego
147
Rysunek 13.5: Deformacja prta.
sumowania spowodowa. Mnoymy teraz obie strony trzech rwna 13-74 odpowiednio: pierwsze przez A
i

1
A
j

1
,
drugie przez A
i

2
A
j

2
, trzecie przez A
i

3
A
j

3
i dodajemy stronami. Otrzymujemy
A
i

i
A
j

i
u
(i)
=
1
E
(1 +)A
i

i
A
j

(i)

E
(
kk
)A
i

i
A
j

i
. (13-80)
Uwzgldniajc 13-78 i 13-79, a take warunek ortogonalnoci macierzy wspczynnikw A
A
i

i
A
j

i
=
i

dostajemy szukane prawo, wice skadowe obu tensorw

u
i

j
=
1
E
(1 +)
i

j


E
(
kk
)
i

j
. (13-81)
W rwnaniu tym moemy opuci znaki prim:
u
ij
=
1
E
(1 +)
ij


E
(
kk
)
ij
. (13-82)
Zwyczajowo przyjo si raczej wyraa tensor
ik
przez tensor u
ik
. Wystarczy dokona kontrakcji obu
stron 13-82:
u
ii
=
1
E
(1 +)
kk
3

E
(
kk
) =
1
E
(1 2)
kk
(13-83)
i podstawi z powyszego wzoru za
kk
do 13-82. Otrzymujemy ostatecznie

ij
=
E
1 +
u
ij
+
E
(1 +)(1 2)
u
kk

ij
, (13-84)
albo wprowadzajc oznaczenia
=
E
(1 +)(1 2)
i =
E
2(1 +)
(13-85)

ij
= 2u
ij
+u
kk

ij
. (13-86)
148
Rysunek 13.6: Deformacja cinania.
Dwie nowe stae i to stae Lamego, majce (podobnie jak stae E i ) bezporedni interpretacje
zyczn. Staa to tzw. modu cinania deformacji, ktrej odpowiadaj naprenia wycznie styczne do
powierzchni. Jeeli (por. Rys.13.6) rozwaa tego typu deformacj (rwnolegocian z przyoonym stycznie
napreniem
12
) to wsprzdna wektora deformacji w kierunku osi x
1
jest proporcjonalna do x
2
, u
1
=
ax
2
. Pozostae wsprzdne wektora deformacji s rwne zeru: u = (ax
2
, 0, 0). Daje to tensor deformacji o
wszystkich u
ik
= 0, za wyjtkiem u
12
= u
21
=
1
2
a. Podstawiajc do 13-86 mamy

12
= 2u
12
= a; (13-87)
wielko jest rwna stosunkowi stycznego naprenia cinania do miary deformacji take w kierunku
stycznym do powierzchni).
Dla jednorodnego, wszechstronnego ciskania, z cinieniem p, tensor napre posta

ik
= p
ik
, (13-88)
a w dodatku
u
11
= u
22
= u
33
(13-89)
(jeeli materia jest jednorodny.) Rwnanie 13-86 daje natychmiast
p
11
= 2u
11
+(3u
11
) 3Ku
11
, (13-90)
albo
3u
11
= u
ii
=
V
V
=
p
K
, (13-91)
gdzie
K +
2
3

nosi nazw wspczynnika rozszerzalnoci objtociowej.

13.7 Rniczkowanie tensorw
Ten problem wykracza ju poza ramy algebry tensorw i naley do analizy tensorowej. Ograniczymy si do
paru podstawowych poj i wzorw, a take pewnych interpretacji zycznych.
Mwimy, e w przestrzeni IR
n
jest okrelone pole tensorowe jeeli kademu punktowi przestrzeni P przy-
porzdkowany jest tensor okrelonego rzdu (q), czyli n
q
liczb elementw tensora. Dla tensora drugiego
rzdu (q = 2) i przestrzeni 3-wymiarowej bdzie to 9 liczb; kada z nich bdzie funkcj pooenia punktu
P (x
1
, x
2
, x
3
):
T
ijk
= T
ijk
(x
1
, x
2
, x
3
), i, j, k = 1, 2, 3. (13-92)
149
Pole tensorowe rzdu (o walencji) zero to pole skalarne: na przykad temperatura, potencja pola elektrosta-
tycznego, gsto orodka cigego lub bryy sztywnej, cinienie, itp. Pole tensorowe pierwszego rzdu to pole
wektorowe: pole elektrostatyczne, prdko z jak przemieszczaj si poszczeglne czsteczki pynu (cieczy lub
gazu), lub orodka sprystego w ktrym rozchodzi si fala sprysta, wektor natenia prdu w przewodniku,
itp.
Przykad pola tensorowego o walencji 2 omwilimy w poprzednim punkcie.
Rniczkowanie tensora pola to operacja majca na celu wyrazi ilociowo zmiany pola tensorowego (po-
szczeglnych elementw T
ijk
przy przejciu od okrelonego punktu przestrzeni P (x
1
, x
2
, x
3
) do punktu
znajdujcego si w jego bezporednim ssiedztwie P

(x
1
+ dx
1
, x
2
+ dx
2
, x
3
+ dx
3
). Rniczk tensora
obliczamy jako zwyk rniczk funkcji kilku (tu: trzech) zmiennych:
dT
ijk
=
T
ijk
x
l
dx
l

l
T
ijk
dx
l
. (13-93)
Symbol
l
z jednej strony upraszcza zapis; z drugiej sugeruje, e mamy do czynienia z tensorem czwartego
rzdu (3 + 1 = 4). Rzeczywicie

s
T
p

r

T
p

x
s

=
T
p

x
l
x
l
x
s

. (13-94)
Ostatni wyraz to wspczynnik A
l
s
; tensor trzeciego rzdu transformuje si wedug rwnania
T
p

r
= A
i
p
A
j
q
A
k
r
. (13-95)
Mamy wic

s
T
p

r
= A
i
p
A
j
q
A
k
r
A
l
s

l
T
ijk
(13-96)
czyli spenione jest prawo transformacji dla tensora czwartego rzdu.
13.7.1 Gradient
Gradient to pochodna pola skalarnego (x
1
, x
2
, x
3
), a wic tensor pierwszego rzdu wektor. Wsprzdne
gradientu okrelone s wzorem

i
=
i


x
i
, i = 1, 2, 3, (13-97)
a w zapisie wektorowym
grad = = (
i
) e
i
. (13-98)
Konwencja sumacyjna zostaje tutaj nieco naruszona; jeeli rozrnia ko- i kontrawariantne wektory, to
w sum w rwn.13-98 przychodzi nam oblicza po wskaniku i, ktry jest dolny (kowariantny) dla obu
czynnikw.
13.7.2 Rniczkowanie pola wektorowego
Z polami wektorowymi (patrz wyej) spotykamy si bardzo czsto; pochodna (wzgldem wsprzdnych x
i
)
pola wektorowego oddaje jego zmienno przestrzenn.
Zamy, e nasze pole wektorowe to a a(P) i zgodnie z wywodami tego podrozdziau okrelmy tensor
drugiego rzdu
a
ij

j
a
i
=
a
i
x
j
. (13-99)
Tak jak kady tensor drugiego rzdu tensor a
ik
mona rozoy na cz symetryczn i antysymetryczn (por.
13-49)
a
ij
=
1
2
(a
ij
+a
ji
) +
1
2
(a
ij
a
ji
) b
ij
+c
ij
, (13-100)
gdzie symetryczny i antysymetryczny skadnik okrelone s wzorami
b
ij
=
1
2
_
a
i
x
j
+
a
j
x
i
_
, (13-101)
c
ij
=
1
2
_
a
i
x
j

a
j
x
i
_
. (13-102)
150
Obie czci moemy zwiza z podstawowymi operatorami pola wektorowego. Dla czci antysymetrycznej
mamy podobnie jak w punkcie 13.5 trzy niezalene skadowe:
c
ij
=
_
_
_
0 c
12
c
13
c
12
0 c
23
c
31
c
32
0
_
_
_
_
_
_
0 u
3
u
2
u
3
0 u
1
u
2
u
1
0
_
_
_ (13-103)
gdzie wektor 2u = (2u
1
, 2u
2
, 2u
3
) to rotacja pola wektorowego, miara jego wirowoci. Zapisana w postaci
explicite wektorowej rotacja wektora a to
rot a =

e
1
e
2
e
3

x
1

x
2

x
3
a
1
a
2
a
3

. (13-104)
Zwizek pomidzy operatorem rotacji ktry, jak wynika z powyszego polu wektorowemu a przyporzd-
kowuje inne pole wektorowe rot a, a wirowoci pola wektorowego a zilustrujemy w nastpnym punkcie.
Z symetrycznym tensorem, typu b
ij
spotkalimy si ju przy omawianiu wstpu do teorii sprystoci. Za-
uwamy, e lad naszego tensora a
ij
to
a
ii
= b
ii
+c
ii
= b
ii
, (13-105)
bo lad antysymetrycznego c
ij
jest rwny zeru (por. 13-103). Z kolei lad tensora b
ij
b
ii
=
a
i
x
i
div a (13-106)
to dywergencja wektora a miara rdowoci pola wektorowego. Z formalnego punktu widzenia mamy znowu
do czynienia z przyporzdkowaniem: polu wektorowemu a pola skalarnego div a. Zwizek pomidzy operato-
rem dywergencji a rdowoci pole wektorowego ilustruje znakomicie twierdzenie Gaussa, odnoszce si do
cakowitego strumienia pola wektorowego, przenikajcego pewn zamknit powierzchni (por. Rys.13.7).
Element strumienia wektora a przez element powierzchni to iloczyn skalarny: wektora i skierowanego ele-
mentu powierzchni elementu powierzchni:
d = a dS, (13-107)
a cay strumie to odpowiednia caka powierzchniowa
=
_

a dS. (13-108)
Twierdzenie Gaussa mwi, e zamiast oblicza cak powierzchniow ze strumienia wektora moemy obliczy
cak objtociow z jego dywergencji:
=
_

a dS =
_
V
divadV, (13-109)
cakujc po caej objtoci V zamknitej wewntrz . Taka zamknita powierzchnia, umieszczona w polu
wektorowym a, moe by rozpatrywana w kategoriach bilansu: ujemne przyczynki do cakowitego strumie-
nia odpowiadaj sytuacji kiedy linie wektora wnikaj do powierzchni (kt pomidzy a, a dS jest wikszy
od /2; dodatnie dla wektora wychodzcego na zewntrz (kt mniejszy od /2). Jeeli wypadkowy
strumie jest rwny zeru oznacza to, e zamknita w objto nie generuje dodatkowych przyczynkw do
pola wektorowego a, ani te nie unicestwia pola tyle samo wektora wnika do objtoci, ile ze wychodzi.
Jeeli wypadkowy strumie jest rny od zera oznacza to, e wewntrz istniej dodatkowe rda pola (ew.
rda ujemne). Wypadkowa rdowo objtoci, dla ktrej caka z dywergencja a jest rwna zeru, jest
zerowa; z kolei caka na pewno bdzie znika, jeeli w caej objtoci tej div a 0.
13.8 Niezwyke przygody kropelki wody
Rozpatrzmy pewien obszar (trjwymiarowy) , wypeniony ciecz. W obszarze tym mamy pole wektorowe
v pole prdkoci malekiej czstki (kropelki) cieczy, zajmujcej okrelone pooenie w przestrzeni. Roz-
patrujemy tzw. przepywy stacjonarne, w ktrych prdko kropli cieczy bdzie zaleaa od jej pooenia, a
151
Rysunek 13.7: Ilustracja oblicze cakowitego strumienia pola wektorowego dla pewnej powierzchni Gaussa.
wic w oglnoci bdzie zmieniaa si od punktu do punktu przestrzeni, ale kada nowa czsteczka cieczy
pojawiajca si w okrelonym punkcie P bdzie zachowywaa si identycznie, tzn. poruszaa si z taka sam
prdkoci
v(P) = v
i
(P)e
i
.
W momencie pocztkowym nasza kropelka to sfera, ktrej rodek znajduje si w punkcie P; promie sfery
rwny jest . Z biegiem czasu kropelka przemieszcza si; jej ruch to zoenie ruchu postpowego (translacji)
i obrotowego (rotacji), a poniewa poszczeglne czsteczki kropli poruszaj si nieco inaczej (z nieco innymi
prdkociami) to zmienia si podlega deformacji pocztkowy, kulisty ksztat kropli tak jak na rysunku
13.8. Rwnanie toru kropli to w pierwszym przyblieniu rwnanie toru, po ktrym porusza si jej rodek.
Rysunek 13.8: Wdrwka kropli.
Jeeli wsprzdne rodka kropli oznaczymy jako x
1
(t), x
2
(t), x
3
(t) to wektorowe pole prdkoci v spenia
152
rwnanie rniczkowe:
dx
i
dt
= v
i
, i = 1, 2, 3. (13-110)
W przecigu bardzo maej (praktycznie nieskoczenie maej) chwili czasu t rodek kropli przesuwa si
z punktu P do Q jego przesunicie to wektor

PQ. Inny punkt kropli w chwili pocztkowej zajmujcy
pooenie P

take przesuwa si do punktu Q

. Mamy (z dokadnoci do wyrazw nieskoczenie maych

pierwszego rzdu)

PQ t v(P) (13-111)

t v(P

). (13-112)
Wektor

PP

, czcy dwa wyrnione punkty kropli w chwili pocztkowej zmienia si, po czasie t, w wektor

QQ

. Mamy

QQ

=

QP +

PP

=

PP

+ (

PQ)

PP

+ t[v(P

) v(P)]. (13-113)
Wystpujca w kwadratowym nawiasie rnica prdkoci moe by, z uwagi na mao naszej kropli, trakto-
wana jako rniczka pola wektorowego prdkoci:
v(P

) v(P) v(P); (13-114)

jej i-ta skadowa to
(v)
i
v
i
=
v
i
x
k
dx
k
. (13-115)
Powysze wyraenie poddajemy zabiegowi symetryzacji i antysymetryzacji:
v
i
x
k
dx
k
=
_
1
2
_
v
i
x
k
+
v
k
x
i
_
+
1
2
_
v
i
x
k

v
k
x
i
__
dx
k

_
v
(s)
ik
+v
(a)
ik
_
dx
k
. (13-116)
Rozpisujc wzr 13-113 na wsprzdne, uwzgldniajc 13-116 oraz kadc (

PP

)
i
dx
i
otrzymujemy
(

QQ

)
i
= [
ik
+ t v
(s)
ik
+ t v
(a)
ik
]dx
k
. (13-117)
Dwa punkty kropli, zajmujce w chwili pocztkowej pooenia P i P

po upywie czasu t zajmuj pooenia

Q i Q

. Transformacja wektora

PP

= dx
i
w wektor

QQ

skada si z trzech czonw, ktrym odpowiadaj

trzy skadniki prawej strony 13-116:
1.
ik
dx
k
opisuje czysty ruch postpowy (przesunicie rwnolege) wektora

PP

;
2. tv
(s)
ik
dx
k
tak jak widzielimy to w punkcie 13.6 okrela deformacj kropli; poszczeglne jej czsteczki
poruszaj si jednak z nieco rnymi prdkociami i pocztkowa sfera deformuje si, przyjmujc ksztat
elipsoidy obrotowej. Dla cieczy nieciliwej objto takiej elipsoidy rwna jest objtoci pocztkowej
sfery, a jeeli tak to divv = v
(s)
ii
= 0.
3. tv
(a)
ik
dx
k
ten wyraz powinien by odpowiedzialny za ruch obrotowy kropli. Wyraz ten to pewne
przesunicie (droga); odpowiadajca mu prdko to v
(a)
ik
dx
k
. Przyjrzyjmy si tej ostatniej wielkoci. W
zapisie macierzowym
_
_
_
v
1
v
2
v
3
_
_
_ =
_
_
_
_
v
(a)
1k
dx
k
v
(a)
2k
dx
k
v
(a)
3k
dx
k
_
_
_
_
153
=
_
_
_
_
0 v
(a)
12
v
(a)
13
v
(a)
21
0 v
(a)
23
v
(a)
31
v
(a)
32
0
_
_
_
_
_
_
_
dx
1
dx
2
dx
3
_
_
_

_
_
_
0 u
3
u
2
u
3
0 u
1
u
2
u
1
0
_
_
_
_
_
_
dx
1
dx
2
dx
3
_
_
_

_
_
_
u
3
dx
2
+u
2
dx
3
u
3
dx
1
u
1
dx
3
u
2
dx
1
+u
1
dx
2
_
_
_ =
_
_
_
(u dx)
1
(u dx)
2
(u dx)
3
_
_
_, (13-118)
gdzie wektor u to
u
1
=
1
2
_
v
3
x
2

v
2
x
3
_
u
2
=
1
2
_
v
1
x
3

v
3
x
1
_
u
3
=
1
2
_
v
2
x
1

v
1
x
2
_
_

_
(13-119)
albo (por. 13-104)
u =
1
2
rot v. (13-120)
Ten ostatni wzr potwierdza nasz hipotez: rzeczywicie mamy do czynienia z obrotem kropli wok
swego centrum wzr 13-119, ktrego ostatni czon po prawej stronie to iloczyn udr jest analogiczny
do podstawowego wzoru mechaniki ruchu obrotowego (por. wzr 12-35 w punkcie 12.3) v = r.
Prdkoci obrotow naszej kropli jest wektor u, okrelony wzorem 13-120
1
2
rotacja prdkoci (ruchu
postpowego) kropli.
13.8.1 Operator rotacji a wirowo
Aby ostatnie wzory stay si bardziej czytelne przeledmy dwa proste przypadki przepywu i moliwych
wirw. Operator rotacji przyporzdkowuje okrelonemu polu wektorowemu polu prdkoci czsteczek cieczy
v = v(x, y, z) inne pole wektorowe. Jeeli takie pole rotacji jest rwne zeru przepyw nazywamy bezwirowym.
Z denicji rotacji (por. 13-104)
rot v =

e
1
e
2
e
3

z
v
x
v
y
v
z

.
wynika, e istotne s tutaj zmiany okrelonej np. x-owej skadowej wektora, wzgldem jednego z kierunkw
ortogonalnych wzgldem osi 0x. Tak sytuacj mamy wanie na rysunku 13.9, na ktrym pokazany jest opyw,
odbywajcy si ze sta prdkoci ktow wok punktu 0. Prdkoci liniowe czsteczek cieczy s rwne
(por. wzr 12-35)
v = r, (13-121)
gdzie r to wektor pooenia (wzgldem punktu 0). Obliczajc powyszy iloczyn wektorowy otrzymujemy
v ==

e
1
e
2
e
3
0 0
x y z

= e
1
( y) +e
2
( x), (13-122)
a w takim razie rotacja pola prdkoci to po prostu
rot v =

e
1
e
2
e
3

z
y x 0

= 2 (13-123)
154
Rysunek 13.9: Wir prdkoci cieczy.
pole rotacji prdkoci to nic innego jak, okrelajcy jednoznacznie okrny ruch cieczy (podwojony) wektor
. (Warto sprawdzi, e dywergencja prdkoci jest rwna zeru mamy do czynienia z ciecz nieciliw.)
Z kolei, na rysunku 13.10, pokazany jest opyw, w ktrym prdkoci liniowe czsteczek pynu malej w miar
Rysunek 13.10: Jeszcze jeden wir prdkoci cieczy.
oddalania si od punktu 0 (wielko wektora v jest odwrotnie proporcjonalna do odlegoci od punktu 0),
czyli
v =
v
r
, (13-124)
gdzie wersor prdkoci v to
v = cos sin ,
( kt midzy okrelonym punktem paszczyzny pynu, a osi x-w.) Dlatego
v
x
=
y

x
2
+y
2
,
v
y
=
x

x
2
+y
2
.
155
Policz sam czytelniku pole wektorowe rotacji takiego przepywu i pole skalarne dywergencji.
156