Logique squentielle

Electronique
S1

Electrotechnique

Automatique

Electricit

Logique combinatoire Motorisation Logique squentielle Automates programmables

Systmes linaires automatiss

S2

S3

Electronique

S4
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I- Introduction
En logique combinatoire les sorties binaires dun systme dpendent dentres binaires sous forme dquations logiques. Exemple : Schma bloc
e1 e2 e3 Systme combinatoire s1 s2

s1=f(e1,e2,e3) s2=f(e1,e2,e3)

Dans les systmes squentiels cela ne suffit pas. Exemple : Commande dune lampe L partir dun bouton poussoir a Conditions initiales : le bouton poussoir relch et la lampe est teinte t=0, on appuie sur a et L sallume Quand t1 on relche a, L reste allume Ultrieurement ( t2), on appuie nouveau sur a, L s teint A t3 on relche a et L reste teinte
EEA Automatique et informatique industrielle CI t=0 t1 t2 t3 a=0 a=1 a=0 a=1 a=0 L=0 L=1 L=1 L=0 L=0

temps

Retour aux conditions initiales

Lampe squentielle

On ne peut pas dcrire le fonctionnement dsir avec une quation logique. Ltat de L dpend de son tat prcdent. Nouveau Schma bloc
a l Lampe squentielle L

l est une variable binaire qui donne ltat actuel de la lampe l=0 lampe teinte l=1 lampe allume L est une variable binaire qui donne l tat futur de la lampe L=0 la lampe va steindre L=1 la lampe va sallumer
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Table de vrit
a 0 0 1 1 l 0 1 0 1 L 0 1 1 0

quation logique L = a.l + a.l On peut maintenant utiliser les technologies classiques pour reprsenter ce systme: Technologie relais Technologie NAND etc

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La diffrence entre ltat futur et ltat prsent dpendra de la technologie utilise Technologie lectronique (porte NAND)
Partie de cblage a a Chronogrammes

&

S=a S
~100ns

t t

Technologie pneumatique Automates programmables (S2) Microcontroleur (S3)

~ 100 ms ~ 10 s ~ 10 s

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Technologie relais
Schma du cblage t0, t4 a X x

Chronogrammes t0 t1 t2 t3 t4 t t t t
~1ms Temps de collage Temps de dcollage

Schma du cblage t1

Schma du cblage t2

Schma du cblage t3

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II- Grafcet
a) Historique

-1977 -1987

Naissance du GRAphe Fonctionnel de Commande, Etapes /Transitions le GRAFCET est adopt comme norme internationale

b) Composantes du Grafcet
Etapes, transitions, et liaisons orientes Actions associes aux tapes Conditions logiques Rgles dvolution

(rceptivits) associes aux transitions

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c) Modle de GRAFCET
Exemple dun GRAFCET en 3 tapes Etape initiale Transition

0 1
R1

Action associe R0 Condition logique ou Rceptivit Action associe

2
R2

Action associe 3ime Etape

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Rgles de syntaxe
- Une tapes est soit active soit inactive;
Transition Etape initiale 0 Action associe Condition logique ou R0 Rceptivit 1 R1 2 R2 Action associe 3ime Etape Action associe

- Si ltape est active, laction associe est ralise; - La condition logique associe une transition doit tre vrifie (vraie) pour pouvoir la franchir; - Les liaisons se font de haut en bas sinon elle ncessite une flche. - On associe chaque tape une variable X indice du numro de ltape Xn = 0 tape inactive Xn = 1 tape active - Respecter lalternance Etape-Transition
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d) Les 5 Rgles dvolution

1- Etat initial du grafcet
Les tapes Initiales sont celles qui sont actives au dbut du fonctionnement. On les reprsente en doublant les cts des symboles. On appelle dbut du fonctionnement le moment o le systme na pas besoin de se souvenir de ce qui sest pass auparavant (allumage dun systme, bouton Reset). Ce sont souvent des tapes dattente.

Action associe

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2- Transition franchissable
Une transition est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives et elle est franchissable si la rceptivit associe est vraie. Elle est alors obligatoirement franchie.

3- Franchissement
Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes, ET la dsactivation de TOUTES les tapes immdiatement prcdentes.

Exemple 1 :
Partie de GRAFCET
Convergence en ET
Si les tapes 4 et 5 sont actives et la rceptivit a est vraie alors ltape 6 est active et les tapes 4 et 5 sont dsactives.

Chronogrammes

X4 X5 t t t t

a X6

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4- Franchissement simultans
Plusieurs transitions SIMULTANEMENT franchissables sont simultanment franchies

Exemple 2 :

Partie de GRAFCET

Chronogrammes X4 a b b X5 X6 t t t t t

4
Divergence en Ou

a
Les rceptivits a et b sont vraies et si ltape 4 est active alors les tapes 5 et 6 sont actives et ltape 4 est dsactive.

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5- Activation et dsactivation simultanes

Si une tape doit tre la fois active et dsactive, elle reste active

Exemple 3 :

Partie de GRAFCET
OU

Chronogrammes X4

4
ET

a a X5

t t t

Si ltape 4 est active et la rceptivit a est vraie alors les tapes 5 et 4 sont actives simultanment. Ltape 4 est dj active et le reste.

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e) Divergences et convergences en OU
Choix entre plusieurs squences
Possibilit de choix multiples Cas dun choix unique

4
a b c a.b.c

4
a.b.c a.b.c

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f) Divergences et convergences en ET
Plusieurs squences simultanment excutes 4

5 6

8 9 10

Synchonisation sur la squence la plus lente

11

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g) Actions associes aux tapes

-Action continue : -Action retarde (D) :
laction dure tant que ltape est active. si ltape est toujours active, laction est excute avec un retard.

Exemple :

CAS 1 X2 est toujours active au bout de 5s, laction M est excute

X2 M a

5s

t t t

2
a

D M=1

D=5s

CAS 2 X2 nest plus active M au bout de 5s, laction M nest pas a excute

X2

5s

t t t

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-Action limite dans le temps (L) :

si ltape est toujours active, laction est excute pendant une dure prdfinie.

Exemple :
CAS 1 a=1 aprs un temps t>2s, laction M est excute pendant 2s partir de lactivation de ltape X4

X4 M a

2s

t t t

4
a

M=1 L=2s

CAS 2 a=1 aprs un temps M t<2s, laction M est excute pendant un temps plus court que a 2s

X4

2s

t t t

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-Association daction retarde et limite (D) et (L) :

Si ltape est toujours active, laction est excute pendant une dure prdfinie.

Exemple : 6
a

X6

LD

M=1 L=2s D=5s

M a

5s 2s

t t t

-Temporisation : Exemple : 7

Stopper lexcution du GRAFCET pendant une dure dtermine. X7

D
X7.T

T=1 D=10s

T X8

10s

t t t

8
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III- Fonction mmoire

a) Systme Marche-Arrt
-Schma bloc :
m a
Systme Marche/arrt

Conditions Initiales nulles : Appuyer sur m Relacher m Appuyer sur a Relacher a

m=0 a=0 F=0 m=1 a=0 F=1 m=0 a=0 F=1 m=0 a=1 F=0 m=0 a=0 F=0 Retour aux Conditions Initiales

Ltat de F dpend de son tat prcdent, do lintroduction de la variable f qui traduit ltat Actuel de F

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- Nouveau Schma bloc :

m a f
Systme Marche/arrt

- Table de vrit : Il y a un problme de priorit si a = m = 1

m
0 0 0 0 1 1 1 1

Fa si a est prioritaire sur m (a/m arrt prioritaire) Fm si m est prioritaire sur a (m/a marche prioritaire)
a
0 0 1 1 0 0 1 1

f
0 1 0 1 0 1 0 1

Fa
0 1 0 0 1 1 0 0

Fm
0 1 0 0 1 1 1 1

- Equations logiques :

Fa = m + a.f Fm = a.(m+f)

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b) Bascule R-S i) Dfinition

Les bascules logiques sont les lments les plus simples qui constituent les mmoires. Les mmoires sont ralises par des oprateurs logiques qui peuvent stocker une information jusqu ce que cette information soit efface par une autre information. Lopration de stockage dinformation sappelle "SET" (Mise 1) Lopration deffacement sappelle "RESET" (Mise O).

Table de vrit
S 0 R 0 0 1 0 1 q 0 1 X X X Q 0 1 0 1
Interdit Dpend de ltape prcdente q

S R

Bascule

0 0 1 1

La valeur de X na pas dimportance

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Equation logique :

Q = S + Rq
= S + Rq = S Rq
Chronogramme

Transformation NAND :Q

Schma dune bascule

&

&

S R t t t

&

&

Rq

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ii) Application au Grafcet

Une tape de grafcet est un exemple de cellule mmoire S prioritaire, (cf rgle n 5): activation prioritaire sur la dsactivation Exemple du monte charge:
Un moteur M peut tourner dans les 2 sens nots MD et MM et permet la monte ou la descente dun plateau. Deux capteurs de position nots Bas et Haut permettent de dtecter les positions extrmes du plateau. Un bouton poussoir Dcy permet de dmarrer le systme partir des C.I. C.I.: Plateau en bas, moteur arrt de Dcy relch Haut

MD MM

Dcy Bas
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Schma bloc

Dcy Bas Haut

Monte charge

MM MD

Grafcet

Chronogramme
Dcy

Attente Bas. Dcy

Bas Haut MM * MD

Tps de monte mont

Tps de descente

t t t

MM=1 Haut

* *

t t

2 Bas

MD=1

* retard technologique retard mcanique

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Traduction du grafcet en cellule R-S

1 tape = 1 cellule R-S Sn = condition dactivation de ltape n Rn = condition de dsactivation de ltape n

Init = bouton poussoir pour initialiser le grafcet

Grafcet
Etape 0
0 Attente Bas. Dcy 1 MM=1 Haut 2 Bas MD=1

Equations
Condition dactivation Condition de dsactivation Etape 1 Condition dactivation Condition de dsactivation Etape 2 Condition dactivation Condition de dsactivation S0 = Init + Bas.Q2 R 0 = Q1

S1 = Q0.Dcy.Bas R1 = Q2 + Init S2 = Q1.Haut R2 = Q0 + Init

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S0 = Init + Bas.Q2 R 0 = Q1
Init Dcy Bas Haut

Equations

S1 = Q0.Dcy.Bas R1 = Q2 + Init

S2 = Q1.Haut R2 = Q0 + Init

1 &

S0 R0

Etape 0

Q0

MM

& 1

S1 R1

Etape 1

Q1

MD

& 1

S2 R2

Etape 2

Q2

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Masse

&

& &

Equations
S0 = Init + Bas.Q2

&

R q

R 0 = Q1

Transformation des quations pour le cblage NAND

S0 = Init + Bas.Q2= Init . Bas.Q2
Init Dcy Bas Haut

R 0 = Q1

& &

Init

&
Bas .Q 2

Init Bas Q2

&

S0

& &

Q0

&

R0

Q1 Q2

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Cblage RELAIS

Q0 = Init + Bas Q2 + Q1 Q0
+
Init Dcy Bas Haut W X Y Z

+
w1 y1 q11 q21 q00 Q0

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IV- Programmation des API

a) Dfinition
Un API est un systme lectronique programmable utilis pour piloter un systme de production conformment un programme plac dans sa mmoire. Un API se caractrise par: -le nombre dentres -le nombre de sorties -des variables internes -des instructions de programmation

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Un API est le cur de la partie commande et il est en relation avec les autres parties du systme grce son interface dentre-sortie

Un API est programm laide des langages spcialiss, fournis par le constructeur et utilisables travers une interface (PC, pupitre)

b) Les divers langages

Ces langages peuvent tre classs en 5 familles:

1) Instruction list (IL): langage textuel de type assembleur

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2) Structured text (ST): langage textuel similaire au Pascal

industriel, car il sinspire des circuits commande bass sur la logique combinatoire, les quations tant cbles laide des contacts et des relais.

3) Ladder diagram (LD): langage graphique, trs utilis en milieu

dexprimer le comportement des fonctions comme un ensemble de botes noires interconnectes ( portes logiques).

4) Function Block diagram (FBD): langage graphique permettant

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5) Sequential Function Charts (SFC): langage graphique

permettant de structurer tout comportement squentiel pouvant tre dcrit dans lun des 4 autres langages.

Exemple de programmation de lAPI OMRON C20H en langage LADDER Il possde: -12 entres numrotes de 0 11 -8 sorties numrotes de 200 207 -100 variables internes numrotes de 1000 1099

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c) Exemple

L additionneur binaire Equations:

A B

0 2

Additionneur

200

R S

207

R = A B S = A B + A B

Programme:
0 2 2 2 200 207

0 0

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d) Programmation dune cellule R-S

utilisation de variable interne

Q = S + Rq

S R q

1000

3 Bascule R-S 1000

1 3 1000

1000

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e) Exemple

Le monte-charge Etape 0 (Q0): 1000 Etape 1 (Q1): 1001

MD

Init Dcy Bas Haut

1 Monte charge 5 207 6

200

MM

Etape 2 (Q2): 1002

0 1002 1000

1000

Equations: Q0=S0+R0.q0
avec S0 = Init + Bas.Q2

5 1001

R 0 = Q1

R 0 = Q1

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Init:0 Dcy:1 Bas:5 Haut:6

MM:200 MD:207

Q0: 1000 Q1: 1001 Q2: 1002

Equations: Q1=S1+R1.q1
avec S1 = Q0.Dcy.Bas

1000 1002 1001

1 0

5 1001

1001

R1 = Q2 + Init
200

R1 = Q2 . Init

Equations:
1001 1000 0 1001 6 1002 207 1002

Q2=S2+R2.q2
avec

S2 = Q1.Haut R2 = Q0 + Init R2 = Q0 . Init

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f) Temporisation en langage LADDER

- Schma gnral
a

200

Chronogramme

TIM 10 # 30 TIM 10 Valeur X 0.1 s Prcde de # n temporisation TIM 10 3 s

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- Action retarde
TIM

200

Chronogramme
a M 5 s
t t

# 50
TIM

200

- Action limite dans le temps

TIM

Chronogramme
a M 2 s
t t

# 20
TIM

200

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- Action retarde et limite dans le temps

a
TIM

TIM

200

# 50
TIM

Chronogramme
a M 5 s 2 s
t t

1 # 20
TIM

TIM 1 200

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