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9. Etude des correcteurs, D. DUBOIS.

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9. Etude des correcteurs

1. Correcteur Proportionnel (P)

1.1. Forme
K p C = ) ( , K ~ 0

1.2. Action du correcteur

Ce correcteur equivaut a une translation verticale de la courbe dans le plan de Black et de la
courbe du module dans le plan de Bode















1.3. Mise en place du correcteur

Si l'erreur statique est Iixee par un cahier des charges, il Iaut commencer par placer ce type de
correcteur dans la chane directe avant tout autre correcteur.

1.4. Realisation (electrique)


1
2
) (
) (
) (
R
R
p E
p S
p C

= =
1
2
1
) (
) (
) (
R
R
p E
p S
p C + = =
S
E
R2
R1
Montage Ampli inverseur
S E
R2
R1
Montage Ampli non inverseur

G
dB

-180

r

0 dB
0 < K < 1
K > 1
K 1

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2. Correcteur Proportionnel Integral (P.I)

2.1. Forme
p
p
K p C
.
. 1
. ) (

+
= , K ~ 0 , ~ 0

2.2. Action du correcteur

Ce correcteur introduit un ple a l'origine.

L'action de ce correcteur se Iait sur les basses
Irequences.

La presence d'un integrateur annule l'erreur
statique, mais il ralentit le systeme et le destabilise
s'il est mal place.

On remarque, sur le diagramme de Bode, que ce
correcteur n'inIluence pratiquement plus la phase
pour des pulsations telles que ~ 10 / .



2.3. Placement par la methode du ple dominant

1. Exprimer la Ionction de transIert en boucle ouverte,
2. Supprimer le ple dominant
min
1
p

= constante de temps la plus grande (le ple


dominant correspond a la plus grande constante de temps du systeme, donc au ple
dominant car c'est lui qui limite la rapidite du systeme),

3. Determiner K pour avoir une marge de phase suIIisante (ou celle imposee par le cahier
des charges)


2.4. Realisation (electrique)



p RC
p RC
R
R
p C
.
. 1
. ) (
1
2
+
=

R.C
K R
2
/ R
1


En pratique, pour eviter une saturation en tension de sortie, on monte une resistance R
0
en
parallele sur RC (R
0
~~R).

E
R
R
S
R2
R1
C
-90
G
dB


0
0 dB


-1
1/

10/


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3. Correcteur a retard de phase

3.1. Forme


p b
p
K p C
. . 1
. 1
. ) (

+
+
= , , K ~ 0 , ~ 0


3.2. Action du correcteur

L'action de ce correcteur se Iait sur les basses
Irequences.
Il permet de reduire l'erreur statique.
Il ralentit le systeme et le destabilise s'il est mal
place.
On a les relations suivantes :


b
m
.
1

= et
b
b
m
+

=
1
1
) sin(


3.3 Mise en place du correcteur

Ce correcteur est place soit apres un
correcteur proportionnel, si le cahier
des charges impose l'erreur statique,
soit avant.

Si 1 /
r
, on augmente la marge
de phase en conservant un bon gain
en basse Irequence, mais on a une
diminution de la bande passante.

Dans ce cas, l'eIIet du correcteur a
la Iorme ci-contre :


3.4 Realisation (electrique)


p C R
p C R
p C
. 1
. 1
) (
2 2
1 1
+
+
=

avec


1 1 2 2
C R C R >

-90
G (dB)

0
0 dB


-1

m
1
b.

1

m


G(dB)
-180
0 dB
Q
-90
EIIet du correcteur a retard de phase
E
R2
R1
S
R1
R2
C1
C2

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4. Correcteur Proportionnel Derive (P.D)

4.1. Forme
( ) p K p C . 1 . ) ( + = , K ~ 0 , ~ 0

Remarque : Le gain de ce correcteur est inIini pour les hautes Irequences. Ceci est donc
physiquement irrealisable. Pour limiter ce gain en hautes Irequences, le correcteur a action
proportionnel derive se met donc sous la Iorme suivante :



p
p
K p C
d
. 1
. 1
. ) (

+
+
= , avec


d
voir correcteur a avance de phase


4.2. Action du correcteur

L'action de ce correcteur se Iait sur les hautes
Irequences.

Son eIIet est stabilisant et a tendance a augmenter
la rapidite.

On remarque, sur le diagramme de Bode, que ce
correcteur induit un gain inIini en hautes
Irequences et qu'a 10 / , le gain apporte est de
20 dB et la phase apportee est quasiment de 90



4.3 Mise en place du correcteur

Pour tre eIIicace, ce correcteur doit
veriIier:
1 /
r
,
c'est a dire que l'eIIet doit se produire
suIIisamment tt.

Il y a donc augmentation de la marge de
phase, de la marge de gain, de la pulsation
de resonance et de la bande passante,

De plus, en augmentant K, on augmente la
stabilite et la precision du systeme.


G(dB)
-180
0 dB
Q
-90
EIIet du correcteur P.D
90
G
dB


0
0 dB


1
1/

10/


9. Etude des correcteurs, D. DUBOIS. Page 5 / 7
4.4 Realisation (electrique)

( ) p K p C . 1 ) ( + =
p
R R
C RR
p RC
p C
. 1
. 1
) (
1
1
+
+
+
=














5. Correcteur a avance de phase

5.1. Forme
p
p a
K p C
. 1
. . 1
) (

+
+
= , a ~ 1, K ~ 0 , ~ 0

Le correcteur proportionnel derive precedent etant physiquement irrealisable, on utilise le
correcteur a avance de phase qui a un eIIet semblable dans une importante bande de Irequences



5.2. Action du correcteur

Ce correcteur permet d'augmenter la rapidite du
systeme.

Le correcteur induit une avance de phase qui est
maximum a la pulsation:

a
m
.
1

=

et on a :
1
1
) sin(
+

=
a
a
m



E
S
R
C
E
R
R1
S
R
R1
C
90
G (dB)

0
0 dB


1
1
(a)

1
a.

1

a


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5.3 Mise en place du correcteur

Ce correcteur est place soit apres un
correcteur proportionnel, si le cahier
des charges impose l'erreur statique,
soit avant.
On constate pour un reglage avec
r

voisin de
m
et tel que:

1
.
1
< <
r
a
,

On a une action stabilisante
importante autour de la pulsation de
resonance qui permet d'accrotre alors
le gain K du systeme


5.4 Realisation (electrique)


p C R
p C R
p C
. 1
. 1
) (
2 2
1 1
+
+
=

avec


1 1 2 2
C R C R <



6. Correcteur proportionnel integral derive (P.I.D)

6.1. Forme

p
p A p C
i
d

+ + = . ) ( ( )( ) p p
p
K
. 1 . 1
.
2 1

+ +

Ce correcteur est essentiellement theorique;
il regroupe les actions des correcteurs P.I et P.D. En
pratique, on traite la partie action derivee par un
eIIet d'avance de phase.


6.2. Action du correcteur

L'action de ce correcteur se Iait sur toutes les
Irequences. Son eIIet est stabilisant, il annule l'erreur
statique, il contribue a augmenter la rapidite.
E
R2
R1
S
R1
R2
C1
C2

G(dB)
-180
0 dB
Q
-90
EIIet du correcteur a avance de phase
90
G (dB)

-90
0 dB


1
1


-1

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Reglage satisIaisant:

r
i

<
1

et
r
d

<
1


On constate, dans Black,
l'augmentation de la precision
statique due a l'integration. De plus,
l'avance de phase permet d'accrotre
le gain K et par consequent, la
pulsation de resonance
r
et la
pulsation de coupure
c
.



6.3 Realisation


) . . 1 )( . . 1 (
) . . 1 )( . . 1 (
.
.
.
) (
4 4 2 2
3 3 1 1
3 1
4 2
p C R p C R
p C R p C R
R R
R R
p C
+ +
+ +
=












7. Correcteur avance et retard de phase


Ce reseau est le plus proche des realisations physiques des P.I.D. Sa Ionction de transIert
s'ecrit:

+
+
+ =
p
p a
p
K p C
i
n
. 1
. 1 1
) (

, a ~ 1

En basses Irequences, ce correcteur a une action de type proportionnelle et integral permettant
ainsi d'avoir une bonne precision statique.

En hautes Irequences, le comportement se rapproche de celui du systeme a avance de phase
combinant ainsi les interts des deux autres types de regulation.

G(dB)
-180
0 dB
Q
-90
E
R2
R1
C1
C2
S
R4
R3
C3
C4

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