UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y ELECTRICA ESCUELA ACADEMICA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRNICA CURSO

: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

"Comienza haciendo lo que es necesario, despus lo que es posible y de repente estars haciendo lo imposible" "San Francisco de Ass"

Sintona de reguladores PID por Ziegler-Nichols

- Condicin: La planta es lo suficientemente estable como para experimentar con ella - Tipos de plantas adecuadas: Caso 1: La respuesta, de lazo abierto, al escaln tiene forma de S. (La planta, de segundo orden al menos o primer orden con tiempo muerto, no tiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados) Caso 2: Plantas con integradores, respuesta de lazo cerrado.

Caso 1: Respuesta al escaln de lazo abierto Planta

La tangente al punto de inflexin determina dos puntos: a) El tiempo muerto, L b) b) La constante de tiempo ms el tiempo muerto (T+L) K ganancia esttica

Caso 1: Tablas de ajuste Z N

Caso 1: PID

El PID ajustado por el primer mtodo da:

Consiste de un polo en el origen y dos ceros en -1/L

2.
De la figura para T=1.2 y L=0.2 obtener la FT para el regulador PI.

Caso 2: Respuesta de lazo cerrado

- Se ponen Ti en infinito y Td en cero, se ajusta Kp desde 0 hasta que haya oscilacin sostenida con la ganancia KCR. - Se determina el periodo TCR de la oscilacin - (si no hay oscilacin, el mtodo no se puede aplicar)

Oscilacin sostenida
- La oscilacin obtenida con la ganancia Kcr

Tablas de ajuste Z N

Sea la planta g =

1 S + 6 S 2 + 5S
3

Hallar un compensador PID por el mtodo de Ziegler y Nichols GPID = K p + GPID + K PTD S TiS 1 = K p (1 + + TD S ) TiS Kp

Valores de Ziegler y Nichols Kp = 0.6 *KCR Ti = 0.5 * TCR Td = 0.125 * TCR Ganancia proporcional crtica KCR, ganancia que provoca que el sistema oscile. Periodo de oscilacin sostenida (TCR), que se obtiene con la ganancia crtica KCR K=KP clear all, close all k=30 num1=k*[1] num=[1] den=[1 6 5 0] g=tf(num,den) g1= tf(num1, den) glc=feedback(g1,1) t=0:0.1:10; figure(1) step(glc,t) grid figure(2) rlocus(g) grid [pole,kk]=rlocus(g,k) w=max(imag(pole)) Kp=0.6*kk % w=2*pi*foc 2* pi 1 % foc 2* pi % Poc = w w=

step(gclc,r) % sistema con compensador pid color rojo grid hold on step(glc,g) % sistema sin compensar color verde hold off

Grafica de la planta para un valor de K=30 que hace al sistema oscilante A una entrada escaln unitario.

Lugar Geomtrico de la Planta

Grafica de la planta sin compensador PID ____. Grafica de la planta con compensador PID ___.

Poc = 2.8099 Ti = 1.4050 Ki = 12.8117 Td = 0.3512 Kd = 6.3223 npid =

6.3223 18.0000 12.8117 dpid = 1 0

Transfer function: 6.322 s^2 + 18 s + 12.81 -----------------------s Transfer function: 6.322 s^2 + 18 s + 12.81 -----------------------s^4 + 6 s^3 + 5 s^2 Transfer function: 6.322 s^2 + 18 s + 12.81 -----------------------s Transfer function: 6.322 s^2 + 18 s + 12.81 -----------------------s^4 + 6 s^3 + 5 s^2 Transfer function: 6.322 s^2 + 18 s + 12.81 -------------------------------------s^4 + 6 s^3 + 11.32 s^2 + 18 s + 12.81 Ejercicios: Hallar el compensador PID por el mtodo de Ziegler y Nichols 1.- G ( S ) = 2.- G ( S ) = 3.- G ( S ) = 1 0.5S + 6 S 2 + 8S
3

S +1 2 S + 3S 2 + 2 S + 4
3

25 S + 5S + 18S 2 + 13S + 1
4 3

4.- G ( S ) =

1 para obtener un retardo de 0.5 seg se le aade en serie G2(s) 5S + 0.5

1 5.- G(s) = ----------------------------S^3 + 3 S^2 + 2S+ 3 1 6.- G(s) = ----------------------------S^3 +3S^2 + 3S + 3

Graficar el Lugar geomtrico de las races Obtener el PID por el mtodo de ZN Graficar en una grafica la respuesta de la planta a un escaln y la Respuesta del sistema con el controlador PID Indicar en que funciones de transferencias de los ejercicios se mejora el sistema. Y en que ejercicio empeora.