04 Teorema Del Momento Cinético

Teoremas de la Dinmica
Cinemtica Sistemas de Partculas Ecuaciones Cardinales de la Dinmica Dinmica del Movimiento Plano Campo de Fuerzas Oscilador Lineal Unidimensional Funcin Lagrangiana
Este cuadernillo:
04 Teorema del Momento Cintico
2011
Diego E. Garca
58
Teorema del momento cintico
Presentacin
El presente texto Teoremas de la Dinmica, corresponde a una seleccin de contenidos tomados del amplio campo de la Mecnica Clsica. Est destinado a los estudiantes de diversas ramas de Ingeniera, que hayan completado los cursos de Anlisis Matemtico y de Fsica. Parte de ellos, corresponden a las clases Mecnica Analtica (Ingeniera Civil), en el Departamento de Fsica de la F. de C.E.F y N. de la UNC, a mi cargo entre 2001 y 2010. El trabajo lo desarroll a partir de una Mecnica de nivel intermedio, necesariamente limitado a un curso breve, por las restricciones de tiempo en la formacin de grado en Ingeniera. En el presente cuadernillo se analizan el Momento Cintico y el Teorema del Mometo Cintico en los Sistemas de Particulas, en el Movimiento Plano y en el Movimiento Rototraslatorio en el espacio, como asi tambin, las Ecuaciones Dinmicas de Euler.
4 Teorema del momento cintico

Contenidos de este cuadernillo Momento cintico de una partcula y de un sistema de partculas
Prof. Diego Edgardo Garca Crdoba, marzo de 2008
59 61 62 64 65 65 68 69 70 70 71 71 73 75 75 76 76 77 77 79 81 83 86 86 88 90
Teorema del momento cintico baricntrico para un sistema de partculas Segundo grupo de ecuaciones cardinales de la dinmica Impulso angular y momento cintico, ley de conservacin del momento cintico Momentos de inercia de reas Momentos de inercia de masas Placa o cuerpo plano, definicin Momento cinetico en el movimiento de un cuerpo plano, referido a diversos polos: Respecto al centro de masas Respecto a un polo O que puede, o no, pertenecer al cuerpo, con datos de G Respecto al centro instantneo de rotacin Respecto a un polo del cuerpo, con datos del polo Momento cintico de un cuerpo con movimiento rototraslatorio no plano, placa en rotacin sobre eje no principal de inercia Teorema del momento cinetico, en el movimiento de un cuerpo plano plano, referido a diversos polos: Con respecto un polo O que puede, o no, pertenecer al cuerpo, con datos referidos a G Con respecto al centro de masas Con respecto a un polo del cuerpo, con datos del polo Con respecto al centro instantneo de rotacin Teorema del momento cintico con polo en el centro de rotacin, en varilla con extremo deslizante, aceleracin angular Teorema del momento cintico en una esfera con resistencia a la rodadura Teorema del momento cintico en el movimiento rototraslatorio no plano de un cuerpo, con polo en G, ecuaciones dinmicas de Euler Clculo de las reacciones de vnculo en la rotacin de placa alrededor de eje no principal de inercia Conservacin del momento cintico en el movimiento del cuerpo plano Conservacin del momento cintico en sistema partcula-tubo en rotacin Conservacin del momento cintico en la percusin excntrica de una placa, centro instantneo de rotacin Percusin en esfera sobre plano liso Derechos reservados. Ley 11723 ISBN 978-987-05-4041-0 Impreso en la ciudad de Crdoba, Argentina 2 edicin, marzo 2008 Reimpresiones en 2009, 2010, 2011
Teoremas de la dinmica
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4 Teorema del momento cintico

Momento cintico de una partcula, definicin
Consideramos, en primer termino, una partcula de masa mi , con los siguientes significados:
Pi es la posicin que dicha partcula ocupa en un determinado instante t . Recordemos que el

smbolo P i (sin trazo de vector), representa el vector posicin de la partcula, el cual lo podramos simbolizar tambin como P i , figura 1.
vi es la velocidad que tiene la partcula mi , en la posicin y en el instante considerados. Esta velocidad esta referida al sistema inercial de referencia XYZ , al que, por una cuestin de brevedad de
lenguaje, le llamamos sistema fijo. es el origen de este sistema.
L0 v0
0
vi mi Pi
Y X
Figura 1: momento cintico de una partcula con respecto a un polo O O representa un punto cualquiera, el cual, en un instante considerado tiene una velocidad v0 . O tambin representa, de acuerdo con la nomenclatura que usamos, el vector posicin, que va desde hasta O y que tambin lo podemos representar como
. En el punto O no hay ( o no
necesariamente hay), una masa del sistema. En el instante considerado, el punto O se mueve con velocidad v O .
Pi 0 representa el vector que va desde el punto 0 hasta Pi .

Estamos ahora en condiciones de definir el momento cintico de la partcula de masa mi con respecto al polo 0, de acuerdo con el siguiente producto vectorial:
LO
Pi 0
mi vi
(1)
el momento cintico se conoce tambin como momento de la cantidad de movimiento. En algunos textos, traducidos del ingls se lo suele designar como momento angular y tambin cantidad de movimiento angular.
Momento cintico de un sistema de partculas.

Analizaremos a continuacin, un sistema de N partculas, m1 ; m2 ; m3 ;...; mi , con velocidades
v1 ; v2 ; v3 ;...vi como se muestra en la figura 2. G es el punto donde se encuentra el centro de masas del sistema en el instante considerado. G tambin representa el vector posicin del mismo, en el sistema XYZ , es decir, el vector G que va
desde hasta G . A cada instante, le corresponde una cierta posicin del centro de masas porque, como cada partcula se mueve con vi , a cada instante le corresponde una distribucin de las masas diferente del instante anterior. Entonces, G describe una cierta trayectoria en el espacio y llamaremos vG a la velocidad del centro de masas en el instante considerado.
Diego E. Garca
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L0
m1
vO
0
G
v1
vG mi
vi
m2
v2
Figura 2: momento cintico de un sistema de partculas con respecto a un polo 0 En este sistema, el vector momento cintico con respecto al polo 0 es la suma de los vectores momento cintico de cada una de las N partculas del sistema, es decir:
LO
i
Pi 0
LG G 0
mi vi (2)
MvG (3)
A partir de la expresin (2) demostraremos que:
LO
La (3) permite calcular el momento cintico de un sistema de partculas con respecto a un polo 0, elegido arbitrariamente, a partir de datos concernientes al centro de masas: su posicin relativa al
G 0 , su velocidad vG y el momento cintico del sistema con respecto a G o momento cintico baricntrico. M es la masa del sistema : M mi . Es importante destacar que el movimiento del polo 0 es totalmente independiente del movimiento de las partculas del sistema y que el momento cintico L O con respecto a dicho polo, no depende de cmo se mueve el mismo, es decir, no depende de su velocidad v O , tal como surge de
polo la (3). De la (3) surge tambin el siguiente corolario: si vG
0 , el momento cintico con respecto a
cualquier polo, es invariante, e igual al momento cintico baricntrico. Esto es as, porque, en este caso, se anula el segundo trmino del segundo miembro de la (3). La demostracin de la expresin (3), se realiza a continuacin: Partimos de la definicin de momento cintico de un sistema de partculas:
LO
i
Pi O
O Pi G
mi vi
G O
Pero P i Entonces
LO
i
Pi G
mi vi
G O
mi vi
Si tenemos en cuenta que podemos escribir:
MvG y si distribuimos el producto vectorial en el corchete,
LO
i
Pi G
mi vi
G O
MvG
Como el primer miembro de la expresin anterior es el momento cintico baricntrico, resulta finalmente la (3):
LO
LG
G O
MvG (3)
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Teorema del momento cintico baricntrico para un sistema de partculas.

Sobre una partcula genrica mi actan una fuerza exterior Fi y una fuerza interior
k
e
f ik como
se indica en la figura 3. Exterior, significa que esa fuerza proviene de fuera del sistema, que no es producida por ninguna de las partculas del mismo, por ejemplo, la fuerza de la gravedad, la fuerza de interaccin con el medio, o fuerzas de interaccin que provengan de otros cuerpos que no pertenecen al sistema de N partculas considerado. En cambio las fuerzas interiores que actan sobre la partcula mi , provienen exclusivamente del resto de las partculas del sistema.
e o
Z
vO
Lo
mi
0 G
k
fik
Pi
Fi e
e G
vi
LG
vG
Figura 3: Teorema del momento cintico en un sistema de partculas Una partcula genrica mk ejerce sobre la partcula mi una fuerza f i k de manera tal que la fuerza interior que acta sobre mi se expresa como
k
fi k y la fuerza resultante sobre una partcula mi

fi k
k
es en definitiva:
Fi
Fi e
El momento con respecto al polo O de todas las fuerzas (interiores y exteriores) obrante sobre las N partculas del sistema se expresa como:
O i
Pi 0 Fi e
i k
Pi 0
f i k (4)
pero resulta que la suma de los momentos de las fuerzas interiores (segundo trmino del segundo miembro de la (4)), vale cero, porque las fuerzas de interaccin mutua entre dos partculas son iguales, de sentido contrario, y adems consideramos que actan sobre la misma recta de accin. Debe aclararse, no obstante, que si se tratase de fuerzas de origen electromagntico entre 2 cuerpos cargados en movimiento relativo, dichas fuerzas ya no se encontraran sobre la misma recta de accin, pero no consideraremos esta situacin. De manera que: El momento de las fuerzas obrantes sobre un sistema de partculas, coincide con el momento de las fuerzas exteriores. O sea que podemos expresar:
e O O
e O
Pi 0 Fi e (5)
Aclaraciones con respecto a la notacin empleada. Es importante destacar que para el momento de las fuerzas, usaremos el smbolo que es una letra eme cursiva mayscula y no la eme de imprenta mayscula M, porque sta ltima indica la masa. Si bien es cierto que el trazo de vector es suficiente para distinguir una de otra, an as es conveniente usar letras diferentes.
Diego E. Garca
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Con respecto al suprandice e, que aparece en el momento de las fuerzas: como ya se dijo, al ser nulo el momento de las fuerzas interiores, el momento resultante de todas las fuerzas coincide con el
e
momento de las fuerzas exteriores, o sea sera redundante usar el o o , de manera que suprandice e. No obstante ello, se lo ha conservado en la escritura de las ecuaciones, para tener presente, en las aplicaciones, que los momentos de las fuerzas internas no deben tomarse en cuenta. Habiendo formulado las consideraciones precedentes, presentaremos a continuacin, el importante teorema conocido como teorema del momento cintico para un sistema de partculas, cuya demostracin se har al final de este artculo y que se expresa de cualquiera de las dos siguientes formas:
e O
dLO dt dLG dt
vO MvG (6)
y tambin:
e O
G 0
MaG (7)
Las (6) y (7) son equivalentes y sus demostraciones pueden consultarse al final de este artculo. Si bien ambas expresiones indican el mismo resultado, es importante tener en cuenta que la utilidad de una u otra, depender de los datos que se dispongan en cada problema particular. As, debemos destacar que: La (6) vincula el momento de las fuerzas externas con magnitudes concernientes al polo elegido, como lo son su velocidad vO y
dLO y con la cantidad de movimiento del sistema, MvG . dt

lugar de ello aparecen
En cambio, la (7) permite prescindir de datos relacionados al polo y en magnitudes concernientes al centro de masas, como lo son su aceleracin aG y
dLG . dt
De la (7) podemos extraer el siguiente importante corolario: si la aceleracin del centro de masas vale cero, el segundo trmino de la misma se anula y resulta que:
e O
dLG dt
(7)
(para aG
0)
Es decir que, si la aceleracin del centro de masas del sistema es cero, entonces el momento de las fuerzas externas con respecto a cualquier polo 0, no cambia al cambiar el polo. Este resultado es coherente con el hecho que si aG resultante de las fuerzas exteriores deber ser cero, En consecuencia, si
0 , por ser M 0.
dvG dt
Fi e , resulta que la
Fi e
Fi e
0 y aG
0 , el sistema de fuerzas exteriores obrantes sobre el
sistema, equivale a un par de fuerzas, y el momento de un par de fuerzas es invariante con respecto al punto con respecto al cual se toma el momento. Si el polo 0 permanece fijo, es vO 0 , y la (6) toma la forma
e O
dLO dt
(8) (polo fijo)
si el polo coincide con G, el segundo trmino de la (7) se anula y queda el teorema del momento cintico baricntrico: Teorema del momento cintico baricntrico Este resultado se obtiene, igualmente, de la (6), porque si en esa expresin hacemos v O el segundo trmino se hace cero (9)
e G
dLG dt
vG ,
Segundo grupo de ecuaciones cardinales de la dinmica.

El teorema del momento cintico baricntrico,
e G
dLG dt
es una expresin vectorial. Si
proyectamos cada uno de los miembros de (9) sobre los ejes XYZ, se tendr:
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dLG dt
e G
d e LG X ( G )X dt d e LG Y ( G )Y dt d e LG Z ( G )Z dt
(IV ) (V ) (10) (VI )

Segundo grupo de ecuaciones cardinales de la dinmica
Las (10) se conocen, por su importancia, como segundo grupo de ecuaciones fundamentales, o cardinales de la dinmica. Corresponden a las proyecciones del teorema del momento cintico baricntrico sobre los ejes. Seguidamente, se desarrollarn las correspondientes demostraciones de las (6) y (7). Demostracin de:
e O
dLO dt
vO MvG (6)
Sabemos que:
LO
i
Pi O
mi vi
dvi dt dv mi i dt
Derivando con respecto al tiempo:
dLO dt dLO dt dLO dt dLO dt

Pero
i
d Pi O dt dPi dO dt dt vi vO
i
mi vi
i
Pi O
Pi O
i
mi
mi vi
mi vi
i
Pi O Pi O
i
mi ai mi ai (a)
vi mi vi
i
vO mi vi
vi mi vi
i
vO
i
mi v
i
vO MvG
dLO dt
por lo tanto la (a) queda:
Pi O
i
mi ai
vO MvG (b)
por otra parte:
mi ai
entonces, el primer miembro de la (b) es:
Fi ext
k
f ik
Fi ext
i k
Pi O
i
mi ai
i
Pi O
Pi O
f ik (c)
El segundo trmino de la (c) se anula, por ser el momento resultante de las fuerzas interiores, luego:
Pi O
i
mi ai
i
Pi O
e O
Fi ext
(c)
con:
Pi O
i
Fi ext
Diego E. Garca
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Finalmente, si reemplazamos el primer miembro de (b) por su igual de (c) llegamos finalmente a la (6):
e O
dLO dt dLG dt
vO MvG
(6)
Demostracin de la (7):
e O
G O G O
MaG (7)) MvG G O MaG
Partimos de la expresin (3) del momento cintico:
LO
Derivamos con respecto al tiempo:
LG
dLO dt
O bien:
dLG dt
vG MvG vO MvG
dLO dt
dLG dt dLO dt
vO MvG
G O
MaG (a)
adems, de acuerdo con la (6) podemos expresar:
vo MvG
e O
(b)
Si ahora igualamos los segundos miembros de (a) y de (b), resulta finalmente la expresin que queramos demostrar:
e O
dLG dt
G O
MaG
(7)
Teorema del impulso angular y del momento cintico, conservacin del momento cintico en un sistema de partculas
A partir del teorema del momento cintico baricntrico, dado por la (9), es posible expresar:
e G
dt
dLG
Fi e dt
y tambin:
dLG
i
Pi G
La variacin de momento cintico que tendr lugar en un intervalo de tiempo, entre un instante inicial t1 y un instante final t2 ser:
2 1
dLG
i 2 i 1
2 1
Pi G
Fi e dt Fi e dt (11)
o bien:
LG2
y tambin:
LG1
LG2 LG1
Pi G
2 1 e G
dt (11)
La integral que aparece en el segundo miembro de la (11), se llama impulso angular. La (11) expresa el teorema del impulso angular y del momento cintico, que lo enunciamos de la siguiente forma: El momento cintico baricntrico final de un sistema es igual al momento cintico inicial, ms el impulso angular aplicado durante el intervalo de tiempo considerado. La (11) es igualmente vlida si el polo, en vez de ser G, fuese un punto fijo 0. Ello podra comprobarse si hiciramos el mismo desarrollo anterior, pero partiendo de la (8), (correspondiente a polo fijo O ), en vez de partir de la (9).
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Si el momento de las fuerzas exteriores es cero, de la (11) se obtiene el importante teorema de conservacin del momento cintico que se expresa:
e G
LG2
y tambin, si el polo de momentos es fijo:
LG1 (12) L01 (12)
(vlido para (Vlido para

e o
0)
L02
0 ; punto O fijo.)
El teorema de conservacin del momento cintico establece, entonces que: Si no hay momento de fuerzas exteriores, el momento cintico baricntrico (o tambin con respecto a un punto fijo) se conserva.
Momentos de inercia de reas

Importancia de los momentos de inercia de reas El momento de inercia de un rea plana con respecto a determinado eje, resulta de subdividir la misma en reas elementales y sumar los productos de cada una de ellas por el cuadrado de sus distancias al eje. Sus unidades son m
4
El trmino inercia, que se usa para definir esta magnitud no es, en rigor, el adecuado, porque la inercia es un concepto que aparece en el estudio de la dinmica de los cuerpos. No obstante se lo emplea por analoga con el momento de inercia de masas. En realidad, podramos decir que, el momento esttico del rea es un momento de primer orden, porque involucra reas por distancias, en tanto que el momento de inercia de un rea, lo es de segundo orden, porque en l intervienen los cuadrados de la distancias. El momento de inercia de reas no es de inters directo en el estudio de la dinmica de los cuerpos, en donde s lo son los momentos de inercia de masas. En cambio, el conocimiento de los momentos de inercia de reas, reviste mximo inters en la Mecnica de Estructuras, en el diseo de elementos de mquinas y en la esttica de fluidos. Por otra parte, las frmulas para el clculo de momentos de inercia de reas, son tiles para conocer momentos de inercia de masas de placas delgadas, porque hay una similitud formal, en donde a cada elemento diferencial de rea, le corresponder, como se puede consultar en el apndice, un diferencial de masa. Mencionamos a continuacin algunas frmulas muy conocidas en el diseo de elementos de estructuras, en donde intervienen momentos de inercia de reas:
y : Tensin de compresin o de traccin en la flexin de una barra prismtica a la distancia
es el momento flector , I es el momento de inercia del rea de la seccin de la barra con respecto a la lnea neutra (que pasa por el baricentro), e y es la distancia a dicha lnea .
t
y , en donde
Ip
t
r :Tensin de corte a una distancia r , en la torsin de una barra de seccin circular, donde
es el momento torsor, e I p es el momento de inercia polar del rea de la seccin
I : En una placa rectangular sumergida en un lquido y que por lo tanto tiene una compresin
linealmente distribuida debido a la presin, es el mdulo del momento de las fuerzas de presin con
4
respecto el borde que se encuentra a nivel del lquido, I m placa con respecto a dicho borde y
es el momento de inercia del rea de la
N es el peso especfico del lquido. m3
Momentos de inercia de masas

Importancia de los momentos de inercia de masas El momento de inercia de un sistema de masas puntuales, o de partculas, con respecto a determinado eje, resulta de sumar los productos de cada una de las masas por el cuadrado de sus distancias al eje. Sus unidades son
kg m 2 .
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El momento esttico de las masas, con respecto a un punto o polo es una magnitud vectorial y es un momento de primer orden, porque involucra masas por vectores posicin, en tanto que el momento de inercia de masas , es una magnitud escalar y es un momento de segundo orden, porque en l intervienen los cuadrados de la distancias . En la dinmica del movimiento plano que abordaremos en los siguientes captulos, es importante el momento de inercia de masas con respecto a un eje baricntrico perpendicular al plano. As como la aceleracin lineal que toma un cuerpo al aplicrsele una fuerza depende de su masa, en forma anloga, podemos decir que, en la dinmica del movimiento plano, la aceleracin angular que adquiere un cuerpo al aplicrsele un momento de fuerzas, depende de su momento de inercia con respecto a determinado eje. Producto de inercia de masas, o momento centrfugo Se define con respecto a dos ejes y resulta de sumar los productos de cada una de las masas del sistema por sus respectivas coordenadas en cada uno de los 2 ejes con respecto a los cuales se toma momento. Por ejemplo, el producto de inercia de una masa m i con respecto a los ejes x , y se expresa como m i x i y i y en ocasiones, por razones de conveniencia operativa, tambin se lo puede definir como
m i x iy i . El momento centrfugo con respecto a los ejes x , y , se expresa como I xy

M
xydm y
tambin como
I xy
M
xydm , segn el criterio que se emplee. Se usa en la formulacin de las
ecuaciones dinmicas para el movimiento rototraslatorio espacial del cuerpo rgido. Se ampla esta definicin en el apndice Momento de inercia de masas, ejes principales de inercia, definiciones El momento de inercia de un sistema rgido de N partculas, con respecto a un cierto eje e , figura 2, se define como:
N
Ie
i 1
mi ri 2
e
(a)
donde ri es la distancia de cada una de las masas al eje e .
ri
mi
r
m1
dm
r1
Figura I El momento de inercia de una distribucin continua de masas, como es el caso de un cuerpo rgido, se define mediante la siguiente integral, extendida al recinto ocupado por el cuerpo ( figura 2):
r 2 dm (b)
M
Imaginemos ahora un punto cualquiera del cuerpo: decimos que un eje que pasa por ese punto es principal de inercia, si el momento de inercia del cuerpo con respecto a dicho eje es mximo o mnimo. Se llama terna principal de inercia en un punto del cuerpo a aquella cuyos ejes son principales de inercia. Si por un punto del cuerpo pasa un eje de simetra, ese eje ser principal de inercia. No obstante, un eje puede ser principal de inercia, sin ser eje de simetra. Los productos de inercia con respecto a ejes de la terna principal en un punto del cuerpo son nulos. En el apndice se analiza con mas detalle esta cuestin.
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A modo de ejemplo, se realiza a continuacin el clculo de algunos momentos de inercia sencillos. Momento de inercia de una varilla delgada Referido a la varilla delgada de masa M la figura II (a), el momento de inercia con respecto al eje
y ' que pasa por G es:

x 2 dm con dm
M
I y'y'
Adx , donde
l 2
es la densidad y A es el rea de la seccin de la varilla.
Entonces:
I y' y'
A
l 2
x 2 dx ; I y ' y '
x3 3
l 2
; I y'y'
l 2
A l3 ; I y'y' 12
Ml 2 12
Si ahora queremos calcular el momento de inercia con respecto a un eje extremo de la varilla, podemos usar el teorema del eje paralelo ( ver en el apndice):
y que pasa por el
I yy
I y' y'
l 2
I yy
Ml 2 3
v
y
y'
R
r
w
G
z'
(a)
Figura II Momento de inercia de un disco Referido al disco de masa M de la figura II (b), el momento de inercia con respecto al eje principal de inercia, que pasa por G es:
x, x '
(b)
I ww
M
r 2 dm , con dm
M 2 rdr ; I ww A
I ww
M 2 r 3 dr ; A es el rea del disco. A 0

M 2 R4 ; I ww R2 4 MR 2 2
El la tabla siguiente se indican algunos momentos de inercia notables, que son tiles en la resolucin de problemas de movimiento plano:
Cuerpo Cilindro (vlido tambin para un disco), de radio R y masa M , referido al eje del cilindro ( o del disco).
Momento de inercia
MR 2 2
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68 Cilindro hueco, de espesor de pared despreciable o anillo circular; de radio R y masa M , referido al eje del cilindro, (o del anillo). Esfera, de radio R y masa M , referido dimetro. a un
MR 2
Varilla delgada de masa M y largo l , referido a un eje perpendicular a la misma que pasa por el centro de masas. Varilla delgada de masa M y largo l , referido a un Ml 2 eje perpendicular a la misma que pasa por uno de 3 sus extremos. Placa rectangular delgada, de lados a y b y masa M , con respecto a: Eje que pasa por G paralelo a lado
2 MR 2 5 Ml 2 12
Eje que pasa por G paralelo a lado b Eje coincidente con el lado
Eje coincidente con el lado b
Eje diagonal
Mb 2 12 Ma 2 3 Mb 2 3 Ma 2 3 M a 2b 2 6 a 2 b2
Eje perpendicular a la placa que pasa por G
M a 2 b2 12
Placa o figura plana representativa del movimiento plano de un cuerpo, idealizacin de cuerpo plano
En prrafos posteriores, analizaremos el teorema del momento cintico en el movimiento de un cuerpo plano. Pero, para ello, ser necesario establecer una definicin previa: la de la placa o figura plana representativa del movimiento plano de un cuerpo. Recordemos, en primer trmino, lo que ya hemos definido como movimiento plano o bidimensional: Se tiene un movimiento plano cuando las velocidades de todos los puntos del rgido son, en cada uno de los sucesivos instantes, paralelos a un plano fijo. Estamos ahora en condiciones de establecer la siguiente definicin. A los efectos de plantear los teoremas de la dinmica de un cuerpo con movimiento plano podemos idealizar o representar dicho movimiento con el de una figura plana o placa sin espesor pero con una masa M que representa al cuerpo. Llamaremos cuerpo plano a esta representacin. Cabe preguntarse ahora: cualquier movimiento plano de un cuerpo puede reducirse al movimiento de una figura plana? En realidad, una importante cantidad de situaciones de inters prctico se pueden representar como el movimiento de un cuerpo plano, pero, sin embargo, deben cumplirse determinados requisitos. En la figura 4 se muestra un cuerpo con movimiento plano en el cual, el vector rotacion se mantiene paralelo al eje z (la terna xyz se mueve solidariamente con el cuerpo). Para que el movimiento se pueda representar como el de una figura plana, de densidad superficial de masa uniforme, debe cumplirse alguno de los siguientes requisitos: Que el cuerpo sea simetrico con respecto al plano del movimiento. Que el cuerpo tenga un eje de simetria paralelo al eje z , o bien que tenga un eje principal de inercia paralelo al eje z . Como ya se dijo, los ejes principales de inercia son aquellos para los cuales los productos de inercia son cero y los momentos de inercia de masas son maximos o minimos. Podemos poner como ejemplo que el cuerpo de la figura 4 sea un cilindro,con su eje paralelo al eje z : en este caso el eje de simetria del cilindro es paralelo a dicho eje y ademas, por ser de simetria,
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es tambien principal de inercia y el movimiento es representable como el de una figura plana. Pero puede ocurrir que el cilindro este cumpliendo un movimiento plano con su eje de simetria no paralelo a (por ejemplo, el cilindro rotando alrededor de un eje diagonal que pase por G ): este caso ya no se puede representar con el modelo de cuerpo plano, porque es posible demostrar que su momento cinetico LG no es paralelo a ,sino que durante el movimiento, dicho vector LG describe un cono alrededor de . Lo mismo podra decirse de un placa que rota teniendo como eje una de sus diagonales, ver el ejemplo de placa rotante sobre un eje no principal de inercia mas adelante.
G C
x
Plano de la figura mvil o placa
Figura 4: figura plana representativa de un cuerpo con movimiento plano No obstante ello, una importante cantidad de problemas de movimiento plano se pueden resolver con el modelo de cuerpo plano.
Momento cinetico en el movimiento de un cuerpo plano, referido a diversos polos

Consideremos una placa representativa del movimiento plano de un cuerpo.Recordemos (ver captulo de cinemtica), que este movimiento se puede describir, por lo menos, de dos maneras diferentes:
vi
C
vi
Pi
mi
G
Pi mi vG
(a) (b) Figura 5: dos formas de describir el movimento plano de una placa Podemos considerar que la placa tiene un movimiento de rotacion pura alrededor de un eje perpendicular al plano, que pasa por el centro instantaneo de rotacion, figura 5 (a).
Diego E. Garca
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O bien podemos imaginar que la placa tiene un movimiento rototraslatorio: se traslada con una velocidad vG y rota alrededor de un eje que, en el instante considerado, pasa por G, figura 5 (b). Por cierto que se pueden hacer tantas descripciones como polos se elijan, pero los dos mencionados son los mas representativos. Entonces, podemos expresar la velocidad de un punto como (figura 5 (a)) :
vi
y tambin como ( figura 5 (b)):
Pi C vG Pi G
vi
En lo que sigue, presentaremos las formas de calcular el momento cintico de un cuerpo plano, referido a diferentes polos notables. a) Respecto al centro de masas El momento cintico baricntrico es, de acuerdo con la definicin dada por la expresin (2):
LG
y a partir de la misma demostraremos que:
Pi G
LG IG
mi vi
(13) que pasa
I G es el momento de inercia de masas del cuerpo con respecto a un eje paralelo a

por G. La demostracin de la (13) es la siguiente: Partimos de:
LG
i
( Pi
G ) mi vi
donde:
vi
entonces:
( Pi C )
LG
i
mi ( Pi G )
(a.c )b
( Pi C )
(a.b )c
( Pi C ) (a)
perpendiculares entre si y por lo
si usamos la regla del doble producto vectorial:
a (b c )
resulta:
LG
i
mi ( Pi G ) ( Pi C )
i
mi ( Pi G )
El ltimo trmino de (a) es cero por ser los vectores (Pi G) y tanto su producto escalar es cero. Adems, podemos expresar el vector P i
C como la suma de vectores:
( Pi
Reemplazando (b) en (a) queda:
C)
(G C ) ( Pi
G)
(b)
LG
i
mi ( Pi G )
(G C ) ( Pi G )
mi ( Pi G )
i 2
o bien:
LG
i
mi ( Pi G ) (G C )
(c)
En la (c) resulta que: a)

i
mi ( Pi mi ( Pi
i
G) G )2
0 porque es el momento esttico de la placa con respecto al baricentro G y por I G es el momento polar de inercia de masas del cuerpo con respecto al centro de
definicin de centro de masa, el momento esttico baricntrico es cero. b)
masas, o lo que es igual, con respecto a un eje z perpendicular al plano de movimiento. Entonces el momento cintico baricntrico del cuerpo con movimiento plano resulta finalmente
LG
IG
(13)
71
b) Respecto a un polo O del plano que puede, o no, pertenecer al cuerpo (y que puede, o no, estar en movimiento), con datos de G
Si ahora queremos calcular el momento cintico con respecto a un punto O o a un eje que pasa por dicho punto O ( que puede o no, ser del cuerpo) y que no sea G, podemos usar la (3) de sistema de partculas, que nos permite calcularlo a partir de datos referidos al centro de masas, (ver
tambin la figura 2):
LO LO IG
LG
G O
MvG MvG (14)
si reemplazamos LG por su valor dado por (13) se tiene:
G O
podemos decir que la (14) permite calcular el momento cintico de un cuerpo respecto a un eje que pasa por el punto O del plano, que puede, o no, pertenecer a la placa y que puede, o no, estar en movimiento, es indistinto. c) Respecto al centro instantneo de rotacin (o respecto a un eje que pasa por dicho centro) Un caso de interes ocurre si elegimos como polo el centro instantneo de rotacion de la placa. Demostraremos al final de este prrafo que, el momento cintico con respecto a dicho punto resulta expresado por:
LC
IC
(15)
De las (13), (14) y (15), surge que, en el movimiento plano de un cuerpo (que sea reducible a un cuerpo plano), el vector momento cintico con respecto a cualquier polo, se mantiene siempre perpendicular al plano de movimiento. La (15) es igualmente vlida para un cuerpo plano que rota alrededor de un eje fijo , en donde el punto C coincide con un punto O del eje de rotacin. En ese caso, la (15) se escribe como:
Le
Ie
(15)
Le e I e son, respectivamente, el momento cintico y el momento de inercia de masas con

respecto al eje de rotacin. La demostracin de la (15) es la siguiente: Partimos de la definicin de momento cintico con respecto a un punto, que en este caso es el centro instantneo de rotacin:
LC
i
( Pi
vi
C ) mi vi
( Pi C )
pero: entonces
LC
i
( Pi C ) mi
( Pi C )
O bien aplicando la regla:
a (b c ) (a c )b (a b )c
Se tiene:
LC
i
mi ( Pi C ) 2
i
mi ( Pi C )
( Pi C ) (a)
pero los vectores (Pi-C) y son perpendiculares entre si, su producto escalar es cero y por lo tanto se hace cero el corchete del segundo trmino de la (a). Adems por definicin de momento de inercia de masas es:
IC
i
mi ( Pi C ) 2
LC IC
(15)
Entonces:
d) Respecto a un polo del cuerpo, con datos del polo
Diego E. Garca
72
En la resolucin de algunos problemas, como es el caso de la esfera rodante con su centro de masas no ubicado en su centro geomtrico, puede resultar cmodo o conveniente utilizar como polo un punto del cuerpo con datos, no referidos a G, sino referidos al polo. La siguiente expresin, corresponde al momento cintico cuando el polo O es solidario a la placa, es decir, se mueve como un punto de ella con datos referidos al polo:
LO
M G O
vO
IO
(16)
La correspondiente demostracin se agrega al final de este prrafo. Si el movimiento plano es una rotacin alrededor de un eje que permanece fijo y se toma como polo un punto de dicho eje, de la (16) se obtiene la conocida frmula de Fsica Mecnica:
LO
IO
(16)
Expresin vlida para un polo fijo
Cuando el polo elegido es G la (16) se transforma en la ya conocida (13):
LG
IG
Si elegimos como polo el centro instantneo de rotacin, la (16) se transforma en la tambin ya conocida (15)
LC
Demostracin de la (16):
IC IO
LO
M (G O) vO
Calcularemos el momento cintico de una placa con movimiento plano con respecto a un punto O del cuerpo cuya velocidad es vO , ver la figura 6. Escribamos:
LO
i
( Pi
vO
O) mi vi
( Pi O)
adems:
vi
reemplazando:
LO
i
( Pi O) mi vO
( Pi O)
( Pi O )
LO
i
mi ( Pi O ) vO
i
mi ( Pi O )
vo O C mi
Figura 6 Aplicando al segundo trmino la regla del doble producto vectorial:
vi Pi
a (b c ) (a c )b (a b )c
queda:
LO
i
mi ( Pi O) vO
i
mi ( Pi O) ( Pi O)
i
mi ( Pi O)
( Pi O)
pero el tercer trmino es cero porque ( P i
O)
0 por ser movimiento plano; entonces:
73
LO
i
mi ( Pi O) vO
i
mi ( Pi O) 2
(a)
teniendo en cuenta, adems que, por definicin de centro de masas es:
mi ( Pi
i
O)
M (G O) O) 2 IO
(c)
(b)
y que:
mi ( Pi
i
Si reemplazamos (b) y (c) en (a), podemos escribir finalmente la (16):
LO
Si O
M (G O ) vO
IO
C , es vO
0 y se llega a la ya vista (15).
LC LG
IC O 0 y queda la (13): IG
y si el polo coincide con G, el primer trmino se anula igualmente, por ser G
Ejemplo, determinacin del momento cintico con respecto a un polo diferente de G En el ejemplo de la varilla con un extremo deslizante, del captulo cinemtica, ( ver en figuras 121 y 12-2), podemos calcular el momento cintico con respecto al extremo A deslizante con la (14):
LA
IG
G A
MvG (a)
El producto vectorial del segundo trmino de la (a) resulta en el sentido negativo de K (ver en la figura 12-2) y si tenemos en cuenta que ambos vectores es 90
vG
l cos 2
, que
G A
l y que el ngulo entre 2
, se puede expresar:
G A
O bien:
MvG
l cos M 2
M
l sen 90 2
K
(b)
G A
MvG
l2 cos 2 4 M
si ahora llevamos (b) a la expresin (a), se tendr:
LA
y tambin:
IG K
l2 cos 2 K 4 l2 12
LA
l2 K 12
l2 cos 2 K 4
LA
3 cos 2
Momento cintico de un cuerpo con movimiento rototraslatorio no plano

Retomemos las expresiones (13), (15) (15):
LG
IG
; LC
IC
; Le
Ie
De todas ellas surge que el vector momento cintico tiene la misma direccin que el vector rotacin y esto es as siempre que se trate de un cuerpo plano con movimiento plano. Por esta razn, es importante destacar que: Si el cuerpo no se puede modelar como un cuerpo plano, o an siendo plano el movimiento, si el eje de rotacin no es un eje principal de inercia, el vector momento cintico no es colineal con el vector . Consideremos un cuerpo con movimiento rototraslatorio instantneo, representado por un vector
vO y un vector
aplicados en un polo O , ver en la figura 10 del captulo cinemtica. En este caso
Diego E. Garca
74
general, no es de aplicacin ninguna de las (13), (15) o (15) y s en cambio para calcular el vector momento cintico instantneo deben aplicarse las expresiones que se indican seguidamente. El vector momento cintico baricntrico de un cuerpo con movimiento de rotacin, debe calcularse con:
LGx LGy LGz
I xx I yx I zx
I xy I yy I zy
I xz I yz I zz
x y z
(17)
LGx ; LGy ; LGz son los valores de las componentes del vector momento cintico baricntrico, L G , sobre los ejes de una terna x, y, z del cuerpo, con origen en G y orientacin cualquiera .
I xx I yx I zx
I xy I yy I zy
I xz I yz I zz
es la matriz de inercia, referida a la terna de ejessolidaria al cuerpo, o sistema del
cuerpo, ver en el apndice de momento de inercia de masas, matriz de inercia. La forma en que hemos escrito la matriz de inercia, con los signos ms para los momentos centrfugos, implica que los momentos centrfugos, los definimos de acuerdo con (ver en el apndice):
I xy
M
xydm
I xz
M
xzdm
I yz
M
yzdm
x;
son las componentes del vector rotacin
en las direcciones x, y , z de una terna del
cuerpo con origen en G . La expresin matricial dada es tambin vlida para un polo O fijo del cuerpo, por ejemplo, en el movimiento polar ( ver en el captulo cinemtica). Si lo que se quiere es calcular el momento cintico con respecto a un polo O cualquiera, sigue siendo de aplicacin la expresin
LO
LG
G O
MvG
ya vista, con la salvedad que L G debe calcularse con la expresin matricial (17). No haremos la demostracin de la expresin general (17), la que se da slo a ttulo informativo, ya que en el presente texto nos ocupamos de la dinmica del movimiento plano. No obstante ello, daremos un ejemplo de clculo del momento cintico de una placa en rotacin alrededor de un eje fijo no principal de inercia. La placa de la figura siguiente, rota con velocidad angular alrededor de un eje fijo coincidente con su diagonal. Los ejes x, y, z del cuerpo, los elegimos con origen en G y coincidentes con los ejes de simetra de la placa, es decir, son principales de inercia.
G
a
b
Placa en rotacin con eje diagonal
LG
Es interesante observar que el movimiento de la placa rotando alrededor de un eje diagonal es un movimiento plano porque todas las partculas tienen trayectorias paralelas a un plano ( perpendicular al eje ) . Pero no se puede modelar como el movimiento de un cuerpo plano, porque el eje de rotacin no es principal de inercia. Entonces no son de aplicacin las LG Las componentes de sobre los ejes son: cos ; y x
IG
; LC
IC
; Le
Ie
. Salvo que
la placa sea cuadrada, en cuyo caso el eje de rotacin, s es principal de inercia.
sen
75 no cambia, y por lo tanto

x
A medida que la placa rota,
(que vale cero), permanecen
constantes. Adems, como los ejes son de simetra, los productos de inercia de masas
I xy , I xz , I yx ,
I yz , I zx , I zy son nulos y por esta razn la matriz de los momentos de inercia es diagonal.
Entonces podemos escribir:
LGx LGy LGz
I xx 0 0
0 I yy 0
0 0
x y
I zz 0
Si efectuamos el producto de matrices indicado en el segundo miembro, obtenemos las componentes del vector momento cinetico baricntrico sobre los ejes del cuerpo:
LGx LGy LGy
I xx cos I yy sen 0
Debe observarse que, en el caso del ejemplo planteado, es sen la componente LGy es negativo, ver en la figura.
0 y por lo tanto el valor de
Los valores LGx , LGy , de las componentes del vector LG en las direcciones de los ejes del cuerpo, no cambian a medida que la placa gira, lo cual significa que el vector L G permanece solidario a la placa y gira junto con ella. En consecuencia, dicho vector describe un cono con origen en G , cuyo eje es (eje x ) y cuyo ngulo con el eje de rotacin es Para calcular el ngulo .
que el vector L G forma con el eje
x planteamos:
tan
LGy LGx
tan
I yy sen I xx cos
tan
Observamos que si fuese a seran coincidentes, porque sera su eje diagonal. Pero si a
tan
I yy I xx
b , sera I xx
I yy y las direcciones de los vectores

y L G ya no sern coincidentes.
y LG
. Tal sera el caso de una placa cuadrada rorando elrededor de
b las direcciones de
Teorema del momento cinetico, en el movimiento de un cuerpo plano, referido a diversos polos
a) Con respecto un polo O del plano que puede, o no, pertenecer al cuerpo, con datos referidos aG De acuerdo con una de las dos formas en que se puede representar el teorema del momento cintico en el caso ms general de un sistema de partculas, dada por la expresin (7), ya deducida, es:
e O
d LG dt
LG
G O
IG
M aG
Adems, el momento cintico baricntrico, en el movimiento de un cuerpo plano, dado por la (13) es: Si ahora derivamos con respecto al tiempo, resulta:
d LG dt
IG
e
Reemplazando la derivada del primer trmino, en la expresin de O , obtenemos la forma que toma el teorema del momento cintico en una placa con movimiento bidimensional, referido a un polo O cualquiera y con datos de G :
e O
IG
G O
M aG
(18)
Diego E. Garca
76
El primer miembro de la (18) es el momento de las fuerzas exteriores con respecto a un eje que pasa por el punto O , el cual puede, o no, pertenecer a la placa, ya que en ella no interviene la velocidad del polo.
b) Con respecto al centro de masas Si, en particular, el polo elegido O coincide con el centro de masas G , el segundo trmino se hace cero y la (18) se transforma en el teorema del momento cintico baricntrico para el movimiento de un cuerpo plano:
e G
IG
(19)
c) Con respecto a un polo del cuerpo, con datos del polo En la resolucin de algunos problemas, como es el caso de la esfera rodante con su centro de masas no ubicado en su centro geomtrico, puede resultar cmodo o conveniente utilizar como polo un punto del cuerpo con datos, no referidos a G, sino referidos al polo. Este problema se trata en el captulo de problemas. Al final de este prrafo, se demostrar que la siguiente expresin corresponde al teorema del momento cintico cuando el polo es solidario a la placa, (es decir se mueve como un punto de ella), con datos referidos al polo:
e O
M G O
a0
IO
d dt
(20)
Si se tomase como polo el centro de masas, el primer trmino de la (20) se hace cero y se obtiene la ya conocida (19) expresin del teorema del momento cintico baricntrico para el cuerpo plano, del prrafo b):
e G
IG
.
e O
Seguidamente, se demostrar la expresin (20):
M G O
a0
IO
d dt
Para ello, partimos de la expresin (16) del momento cintico con respecto a un polo del cuerpo plano, con datos del polo:
LO
M (G O) vO
IO
Derivamos con respecto al tiempo y usamos la regla de derivacin de un producto:
dLO dt dLO dt
d (G O) vO dt
M (G O)
dvO dt dvO dt
IO
d dt d dt
Distribuimos v O en el primer trmino:
MvG vO
MvO vO
M (G O)
IO
el segundo trmino se anula, entonces:
dLO dt
MvG vO
M (G O) aO
IO
(a)
Por otra parte la expresin del teorema del momento cintico con respecto a un polo cualquiera, con datos del polo, en el caso ms general de un sistema de partculas, es, de acuerdo con la (6)
e O
dLO dt dLO dt
MvO vG
O bien:
e O
MvG vO (b)
Si ahora reemplazamos el primer trmino de (b), por su valor, de (a), resulta finalmente la expresin (20), del momento cintico de un cuerpo plano, con respecto a un polo del cuerpo, que queramos demostrar:
77
e O
d dt Como vemos, salvo que se tome como polo al centro de masas, deber tenerse en cuenta la aceleracin del polo considerado. M (G O ) aO IO
d) Con respecto al centro instantneo de rotacin o con respecto a un punto del eje de rotacin fijo Si elegimos como polo el centro instantneo de rotacin, la (20) toma la forma:
e C
M (G C ) aC
IC
d dt
(21)
En el caso particular de un disco homogneo rodante sobre una recta del plano, resultan los vectores G C y a C paralelos, ver en la figura 15 del captulo cinemtica. En esta situacin especial, el primer miembro de la (21) es cero y ser:
e C
IC
d dt
(21)
Vlido slo para disco (o esfera) rodante sobre recta del plano
Si el movimiento plano es una rotacin alrededor de un eje que permanece fijo y se toma como polo un punto de dicho eje, el primer trmino de la (20) se hace cero y se obtiene la conocida frmula de Fsica Mecnica:
e O
IO
d dt d dt
(20)
Expresin vlida para un polo fijo
y tambin, referido al eje de rotacin "e " :

e e
Ie
(20)
Ejemplo N 1, teorema del momento cintico con polo en el centro de rotacin, en varilla con extremo deslizante, aceleracin angular Retomemos el caso de la varilla de largo l uno de cuyos extremos tiene una articulacin deslizante, del captulo cinemtica, en el cual agregamos el peso y la reaccin N en la articulacin. Podemos calcular la aceleracin angular de la varilla en funcin del ngulo . Para ello, aplicamos el teorema del momento cintico con polo en C , con datos del polo (o sea de C ) dado por la (21):
P
vP
G l
aG
d dt C
aC
O
N
vO
Mg
X
Figura 6-1
e C
M G C
aC
IC
d (a) dt
La aceleracin del centro de rotacin vale (ver el clculo de la aceleracin del centro de rotacin para este caso en el captulo de cinemtica, expresin (e) y figura 14-1):
aC
l cos I 2
IG
l sen J (b) 2
2
El momento de inercia con respecto a C lo calculamos con el teorema de Steiner:
IC
M C G
Diego E. Garca
78
IC
Ml 2 12
l M cos 2 IC
IC
Ml 2 12
(c)
l2 cos 2 4
Ml 2 1 3cos 2 12
2
Reemplazamos (b) y (c) en (a):
l Mg cos K 2 g cos K 2
l M cos 2 cos 2
I
2
l cos I 2
2
l sen J 2
Ml 2 1 3cos 2 12 K
l 1 3cos 2 l I sen J 2 12 cos Distribuimos en el parntesis del primer trmino el factor I : 2 l 1 3cos 2 g 2 l cos K sen cos K K 2 4 12 l 1 3cos 2 g 2 l cos sen cos 2 4 12 2 l 1 3cos 2 6 gcos 3 lsen cos l cos I 2
12
de lo que resulta, finalmente:
12
(d)
6 gcos 3 2lsen cos l 1 3cos 2

En la posicin inicial de la varilla es
0 y de acuerdo con la (d) resulta: 6 gcos Vlida en la posicin inicial (d) 2 de la varilla, para 0 l 1 3cos 0 y de la (d) resulta:
Vlida en la posicin horizontal de la varilla, para 0
Cuando la varilla se encuentra en la posicin horizontal es
3g 2 l
Recordemos que en la posicin horizontal, el punto O est a la distancia
l de G , hacia la 2
derecha y el centro de rotacin C est en O . Adems, en esa posicin la aceleracin del centro de masas G vale (ver en el ya citado ejemplo del captulo de cinemtica)
l J 2 Si aplicamos la ecuacin cardinal M aG aG M 3 g 4 Mg N N
aG
Y
3 g J (e) 4 3 4
e RY y tenemos en cuenta la (e) resulta:
1 Mg J 4 l Cuando el centro de masas, llega a su posicin mas baja (a una distancia por debajo de O ), 2 el centro C y G coinciden y la varilla rota alrededor de G con velocidad angular mxima (ver en el 90 y de acuerdo con la (d), la aceleracin angular se anula. citado ejemplo). En esa posicin es En la posicin de G ms baja, N es mayor que el peso y resulta ser mximo, se propone su Mg 1 N
clculo como ejercicio. La velocidad angular mxima, con la varilla vertical, puede calcularse a partir de la conservacin de la energa mecnica, con:
79
1 Ml 2 2 12
2 max
Mg
l 2
l sen 2
inicial
Ejemplo N 2, teorema del momento cintico en una esfera con resistencia a la rodadura Una esfera de masa M y radio R , en el instante inicial rueda con velocidad angular
sobre
una recta de un plano. Calcular la aceleracin angular, la aceleracin del centro de masa y la fuerza de interaccin f que el plano ejerce en el centro de rotacin C , en cada uno de los siguientes supuestos (ver resistencia a la rodadura en el captulo leyes de Newton): a) La esfera est sometida slo a la resistencia por rodadura y la misma se expresa como una fuerza de resistencia a la rodadura de valor (a)
rod G
Frod
Ne , aplicada en G . La distancia de momento de R

Ne ,
rodadura e es dato., figura
b) La esfera est sometida slo a la resistencia por rodadura y la misma se expresa como un par de
fuerzas (resultante nula), cuyo momento es el momento de resistencia a la rodadura figura (b).
c) La esfera est sometida a la resistencia por rodadura la fuerza
Ne , aplicada en G y R Ne adems una fuerza activa F , en el sentido de avance y cuyo mdulo es mayor que . Figura (c). R Frod
X
qu requisito debe cumplirse en este caso para que la esfera no deslice? a) Clculo con Frod
Ne R
rod G
F rod
G
C
(b)
F
0
e Mg I G R
C
C
(a)
(c)
Figura 6-2 Para calcular la aceleracin angular planteamos el teorema del momento cintico con respecto al centro de rotacin, dado por la (21) en la que, en este caso, su primer trmino es cero. Entonces:
Frod
Mg eR R
R K
IC
K
ge 7 5 R2
7 MR 2 5
5 ge 7 R2
La aceleracin del centro de masa, la calculamos con:
(a)
aG
El signo menos se debe a que cuando el vector
R
tiene el sentido negativo del eje
Z , al vector
a G le corresponde el sentido positivo del eje X . Si reemplazamos el valor de 5 e aG g (b) 7 R
de (a), resulta:
Diego E. Garca
80
Para calcular la fuerza de interaccin f , usamos la ecuacin cardinal ( I ):
Mg 5 ge e M R R 7 R2 2 e f Mg (c) 7 R El sentido de f es en el sentido positivo del eje X .
Mg e I R
RI
Mg
e 5 1 R 7
A lo mismo hubiramos llegado, si en vez de usar la ecuacin cardinal ( I ), hubisemos planteado de nuevo el teorema del momento cintico, pero con polo en G :
2 e Mg 7 R A modo de ejemplo, supongamos una esfera de hierro pulido de R 5 cm que se mueve sobre m e una gua recta del mismo material, con una velocidad inicial 1 . Como e 0, 005 , es 0, 001 y s R
fR IG
fR
2 5 ge MR 2 5 7 R2
segn la (b), su aceleracin de frenado de rodadura (no se toma en cuenta la resistencia del aire) es
5 g 0, 001 7
de donde t1
7 10
m m . El tiempo t1 que demorar en detenerse surge de 1 s s

2
7 10
m t1 s2
0,
v 143 s . La distancia que recorrer es 0 2aG

rod G
71 m .
b) Clculo con
Ne
El momento de rodadura con respecto al centro de rotacin es el mismo que con respecto a G , porque el momento de un par de fuerzas no cambia al cambiar el punto con respecto al cual se toma momento. Entonces es: a
rod C
Mge y el teorema del momento cintico con respecto a C conduce
Mge
7 MR 2 5
y por lo tanto, llegamos igualmente a la expresin (a).
Por lo tanto, la aceleracin angular y la aceleracin de centro de masa sern las mismas que en el supuesto anterior:
5 ge 7 R2
aG
5 e g 7 R
M aG
, o bien, en forma escalar:
En cambio, la fuerza de interaccin f que aparece en el punto de contacto, ya no es la misma que en el primer caso. Si usamos la ecuacin cardinal ( I ), ser f
X
5 e Mg (d) 7 R
es en el sentido negativo del
Adems, en el supuesto que estamos considerando, la fuerza f eje X .
c) Clculo con el agregado de la fuerza F Planteamos el teorema del momento cintico, con polo en el centro de rotacin
FR Mg
y por lo tanto la aceleracin angular resulta:
e R R
7 MR 2 5
(e)
5 F 7 MR
La aceleracin del centro de masa es aG
5 e g 7 R2
aG
Ahora, por la ecuacin cardinal (I) escribimos:
R , entonces: 5 F 5 e g (f) 7M 7 R
81
F Mg
e R
MaG
F Mg
e R
5 F 7
5 e Mg 7 R
Al valor de f lo hemos incorporado en la ecuacin con signo ms, porque es la incgnita que queremos determinar. Resulta:
f
o bien:
5 1 F 7
f 2 7
5 e Mg 7 R
F Mg e I R
2 7
Mg
e R
(g) ver nota 1
Como
Mg
e , de la (f) resulta que el sentido de la fuerza f es en el sentido negativo del R
eje X . (ver en la figura (c) La condicin para que no se produzca deslizamiento en C es:
e (h) cin Mg R Como se ve en la (h), a mayores valores de F mayor es la posibilidad de que ocurra
f
cin
Mg
2 7
Mg
deslizamiento. Si en la (h) fuese F 0 y slo actuase la fuerza de resistencia a la rodadura, en ese caso la condicin de no deslizamiento resultara:
2 e Mg 7 R e R
cin
Mg
2e 7R
cin
(h)
Nota 1: Sin necesidad de plantear las ecuaciones, podramos haber escrito la fuerza de interaccin dada por (g), por comparacin con la (c): en la (c)
Mg
es la fuerza aplicada en
G , pero cambiada de signo. Entonces, cuando la
fuerza aplicada sea (g).
F Mg
e , R
en la (c) en vez de escribir
Mg
e , escribimos R
Mg
e R
y obtenemos la
Teorema del momento cintico en el movimiento rototraslatorio no plano de un cuerpo, con polo en G, ecuaciones dinmicas de Euler
En la figura 7 vemos un cuerpo que, en un instante dado, tiene un movimiento rototraslatorio, representado por los vectores y v G . X ,Y , Z es el sistema de referencia fijo y
x , y , z es el sistema del cuerpo.
LG
Z Y
X
Figura 7
vG
El teorema del momento cintico, para el caso general de un sistema de partculas (en este caso es un sistema rgido), est dado por la ya vista expresin (9) y corresponde a la segunda ecuacin cardinal (vectorial) de la dinmica:
Diego E. Garca
e G
82
dLG dt
(a)
Teorema del momento cintico baricntrico
Sabemos tambin que el teorema se cumple si el polo sea G , en cuyo caso es:
e 0
O es un polo fijo del cuerpo, aunque no
dL0 dt
(polo fijo) (b) que
La expresin (b), se aplica al caso que el cuerpo tenga un movimiento polar, con el eje de pasa en todo momento por O .
El vector LG , en la (a), es un vector que pertenece al sistema del cuerpo. Por lo tanto, su derivada con respecto al tiempo, referida al sistema fijo X ,Y , Z , se expresa, con: (ver en el apndice del captulo cinemtica)
d LG dt
d LG dt
1
L G (c)
De acuerdo con las (a) y (c), resulta entonces:

e G
d LG dt
1
L G (22)
Teorema del momento cintico baricntrico en el movimiento rototraslatorio no plano
El primer trmino es la derivada del vector momento cintico con respecto al tiempo vista desde el sistema del cuerpo x , y , z . Si el cuerpo tuviese un movimiento polar, donde el eje de puede expresar como: que pasa por O , el teorema se
d LO dt
d LO dt
1
LO
(d)
En este caso, de acuerdo con la (b) y la (d), el teorema del momento cintico toma la forma:
e O
d LO dt
1
L O (23)
Teorema del momento cintico en el movimiento polar, con polo O fijo
Si tomamos los ejes
x , y , z como principales de inercia, la (17) conduce a: LGx I xx 0 0 x LGy 0 I yy 0 y LGz 0 0 I zz z

LGx LGy LGz I xx I yy I zz
x y z
O bien, efectuando el producto de matrices: (a)
La derivada con respecto al tiempo del primer miembro de la (22), si tenemos en cuenta la (a), la podemos esribir como:
LGx LGy LGz
I xx I yy I zz
(b)
Adems, el producto vectorial del segundo miembro de la (22), lo expresamos mediante el siguiente determinante:
83
i LO I xx
x x
j
y
k
z y
(c)
z
I yy
I zz
Los elementos de la ltima fila del determinante de la (c) se han tomado de la (a). Si desarrollamos este determinante resulta:
LO
I zz
I yy
I xx
I zz
I yy
I xx
k (d)
Reemplazamos ambos trminos de la (22), por sus iguales de (b) y (d) y expresamos las 3 ecuaciones escalares que resultan, en forma matricial:
e G x e G y e G z
I xx I yy I zz
I zz I xx I yy
I yy I zz I xx
y x x
z z y
(e)
La expresin matricial (e), equivale al las 3 siguientes ecuaciones, conocidas como ecuaciones dinmicas de Euler: Ver nota 1
e G x e G y e G z
I xx I yy I zz
x y
I zz I xx I yy
I yy I zz I xx
y x
z z
(22)
Ecuaciones dinmicas de Euler
Las (22) permiten encontrar las proyecciones, sobre los ejes principales de inercia con origen en el baricentro, del vector momento de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido. x , y , z son los valores de las proyecciones del vector sobre los ejes del cuerpo, en tantos que
x
son sus
derivadas con respecto al tiempo. Las 3 ecuaciones escalares (22) corresponden a las proyecciones sobre los ejes del cuerpo de la expresin vectorial (22) del teorema del momento cintico baricntrico, en el caso mas general de movimiento de un cuerpo en el espacio. Si se tratase del caso particular del movimiento de un cuerpo plano resultan
x y
0 y tambin
0 , de lo cual surge que las

, con
e G z e G
(22), se transforman en la ya conocida expresin del teorema del momento cintico en el movimiento plano dada por la (19), que expresada en forma escalar es:
e G
IG
y con
. Las (22) son igualmente vlidas en el caso que el cuerpo tenga un movimiento polar, con el z vector que pasa en todos los sucesivos instantes, por un punto fijo O. En tal caso el sistema del cuerpo x , y , z es el sistema principal de inercia con origen en O y el momento de las fuerzas se toma con respecto al punto fijo O .
Nota 1. La designacin como ecuaciones dinmicas, es para distinguirla de las ecuaciones cinemticas de Euler. Estas ltimas pertenecen a la cinemtica espacial del slido y se refieren al movimiento de un slido con un punto fijo (movimiento polar). Permiten conocer las proyecciones del vector rotacin sobre los ejes del cuerpo y sobre los ejes fijos, en funcin de los ngulos de Euler y de sus derivadas. Son las siguientes:
x
cos sen cos
sen sen sen cos
X Y Z
sen sen sen cos cos
cos sen
y z
Ejemplo, clculo de las reacciones de vnculo en la rotacin de placa alrededor de eje no principal de inercia
Diego E. Garca
84
La placa de la figura 8 siguiente, rota con velocidad angular alrededor de un eje fijo coincidente con su diagonal. Los ejes x, y, z del cuerpo, los elegimos con origen en G y coincidentes con los ejes de simetra de la placa, es decir, son principales de inercia. Las componentes del vector momento cintico LG sobre los ejes del cuerpo ya fueron calculados anteriormente en el ejemplo de clculo del momento cintico de una placa en rotacin alrededor de su diagonal y valen:
LGx LGy LGy
I xx cos I yy sen 0 y
(e)
A
a
G b
Placa en rotacin con eje diagonal Figura 8
B
LG
De acuerdo con las (e) observamos que, tanto LGx como LGy no dependen del tiempo: ello significa que el vector
LG
no cambia, se mantiene constante con respecto a los ejes del cuerpo. Quiere decir,
entonces, que su derivada con respecto al tiempo, en este sistema, es cero y por lo tanto se anula el
d LG
primer trmino del segundo miembro de la (22),
e G
dt
01 . Por lo tanto, la (22) queda:
LG
Podemos escribir el producto vectorial como:
i
e G
j sen I yy sen
k 0 0
cos I xx cos
e G
I yy
e G
sen cos
I xx
2
sen cos
I yy
I xx
sen cos k
I xx ). El
e G
En la expresin anterior, el parntesis es positivo (en el caso considerado, porque I yy valor de sen es negativo y por lo tanto, el sentido del vector
es en la direccin negativa del eje
k . Si tomamos el valor absoluto de sen . Debe observarse que igualmente hubiramos llegado a la expresin anterior usando la ltima de las (22). Las dos primeras de las (22) se hacen cero en este caso porque z 0 y el primer trmino de la ltima de las (22) tambin es cero por ser la velocidad de rotacin constante. Podemos escribir:
e G
I yy
e G
I xx
sen
cos k (f)
e G
De acuerdo con la (f), el vector
rota mantenindose en todo momento perpendicular a la con una cruz.
placa y en el sentido negativo del eje k . En la figura 9 se ha indicado
85
y
RA
din
x
G
e G
A
a
RB
b
B RB
din
d
Figura 9 Momento de fuerzas actuantes en placa en rotacin con eje diagonal Las fuerzas que actan en la placa son: a) Su peso Mg y la reaccin de vnculo en condiciones estticas, que vale forman un sistema de resultante y momento nulos. b) Las fuerzas R A
din
Mg . Estas 2 fuerzas
y RB
din
, stas ltimas son ejercidas por los apoyos y estn aplicadas en el
eje de la placa (ver en la figura 9). Las llamaremos reacciones dinmicas, porque aparecen como consecuencia de la rotacin de la placa alrededor de un eje no principal de inercia. Precisamente, el momento de las fuerzas exteriores se materializa mediante las reacciones R A
din
y RB
din
: se trata de fuerzas que tienen igual mdulo pero sentido opuesto, es decir,
e G
configuran una cupla o par de fuerzas, en forma tal que se cumple:
RA
din
d
e G
y por lo tanto:
RA
din
RB
din
Las reacciones dinmicas tienen igual mdulo y sentido opuesto, como se puede comprobar si aplicamos el teorema del movimiento del centro de masas:
RA
Pero:
din
RB
aG
din
M aG
porque el centro de masas G permanece inmvil, lo que significa que la resultante de las fuerzas externas debe ser cero, es decir:
RA
Adems los vectores
din
RB
din
RA
din
RB
din
RA
din
y RB
din
giran junto con el cuerpo: ello es as porque

din
e G
es un
vector giratorio aplicado en G , por lo tanto

e G
RA
y RB
din
, que estn en un plano perpendicular a
, tambin deben girar, aplicados en el eje. En resumen, la reaccin en cada apoyo est compuesta por dos fuerzas:
a) Una fuerza esttica cuyo mdulo vale
Mg : 2
est
RA
RB
est
Mg (g) 2
Estas reacciones siempre son ejercidas sobre el eje del cuerpo por los apoyos, ya sea que la placa est en reposo, o en rotacin. b) Una fuerza dinmica rotatoria
RA
din
y RB
din
, que aparece como consecuencia de la rotacin.
Diego E. Garca
86
Podemos, finalmente, escribir:
RA
RA
est
RA
din
V ector fijo
V ector rotatorio
RB
Las reacciones R A y RB
RB
est
RB
din
V ector fijo
V ector rotatorio
por lo tanto, dependen de . Para velocidades de rotacin suficientemente grandes, puede ocurrir, entonces, que el valor de las reacciones dinmicas sea mayor que el de las reacciones estticas.
din 2
din
, dependen del valor del momento dinmico, dado por las (f) y
Conservacin del momento cintico en el movimiento del cuerpo plano

Si el momento de las fuerzas exteriores con respecto al centro de masa, se mantiene constante, ello significa que no hay impulso angular entre los instantes considerados y por lo tanto, se cumple el teorema de conservacin del momento cintico. Tambin se conserva el momento cintico, si el polo elegido es un punto que se mantiene fijo en el intervalo considerado. De acuerdo con las (12) y (12) de conservacin del momento cintico en un sistema de partculas, es:
LG2 LO2
LG1 ( vlida para LO1 ( vlida para
e G e O
0) 0)
En el movimiento plano, dado que la direccin del vector momento cintico se mantiene perpendicular al plano del movimiento, la conservacin del momento cintico, se puede escribir, en forma escalar. Si, adems, tenemos en cuenta que, de acuerdo con la (13) es L G momento cintico en el movimiento del cuerpo plano, se expresa como:
IG
e G
, la conservacin del
0) Si, en particular, el movimiento plano es una rotacin alrededor de un eje fijo "e " , el teorema de
2 1
IG
IG
(22)
( vlida para
conservacin del momento cintico con respecto a dicho eje, se expresa como la conocida frmula de Fsica Mecnica: (Vlida para rotacin con eje I e 2 I e 1 (22) e fijo y con 0) O Ejemplo, conservacin del momento cintico en sistema partcula-tubo en rotacin El tubo de masa M y largo l finito de la figura gira inicialmente sobre un plano horizontal liso, con velocidad angular , alrededor de un eje fijo. Se introduce, con velocidad inicial no considerable, una esfera de masa m , la que se mueve sin rozamiento dentro del tubo, ver en la figura. Calcularemos la velocidad angular inmediatamente antes de que la esfera abandone el tubo inmediatamente antes de que la esfera abandone el tubo.
Y X
A
l
El momento de las fuerzas exteriores actuantes con respecto al punto A , si consideramos el sistema masa- tubo, es cero. Ello es as, porque la resultante de las fuerzas externas ( reaccin del eje sobre el tubo), pasa por A. El par de fuerzas, accin-reaccin de interaccin entre el tubo y la partcula, son fuerzas interiores del sistema. No podemos aplicar directamente la (22) o (22), porque stas se refieren a un nico cuerpo plano con un nico I G y aqu tenemos un sistema formado por el tubo y la partcula, en donde el momento de inercia del sistema cambia segn se mueve la partcula. No obstante ello, igualmente se conserva el momento cintico del sistema, porque el momento resultante respecto al
87
eje de rotacin es nulo( ver las (12) y (12) de conservacin del momento cintico en un sistema de partculas). El vector L A , al igual que el vector estn orientados en el sentido positivo del eje Podemos expresar entonces en forma escalar:
Y.
LA
final
LA
inicial
Si llamamos ' a la velocidad del tubo en el instante que la masa abandona el mismo, podemos escribir en forma escalar:
IA '
El momento cintico inicial es:
final
IA
M l2 3
inicial
LA
inicial
(a)
En la expresin (a), no interviene el momento cintico de la masa m , porque en el instante inicial, sta se encuentra en el eje de rotacin. El momento cintico del sistema con la masa en el extremo del tubo, es la suma del momento cintico del tubo, ms el momento cintico de la masa m en la posicin extrema:
LA
final
IA '
LA masa
final
(b)
El momento cintico de la masa m , de acuerdo con la definicin de momento cintico para una partcula, dada por la (1) es:
L A masa
El vector velocidad
final
P A
mv m
de la masa vale v m
vm
rel
' l j ; el primer trmino es la velocidad
relativa de la masa respecto al tubo y el segundo es su velocidad de arrastre. El vector posicin de la masa es
P A
li . Los versores i, j corresponden al sistema x, y que gira con el tubo. Si LA masa m ' l l (c)
efectuamos el producto vectorial, indicado precedentemente, su valor escalar resulta igual a:

final
Reemplazamos LA masa
final
de (c) en (b):
LA
Como
final
M l2 3
final
' m ' l2
LA
final
'l 2
M 3
(d)
LA
inicial
LA
M l2 3
, igualamos los segundos miembros de (a) y (d):
'l 2
M 3
' M
3m
de lo que resulta finalmente, la velocidad angular del tubo, en el instante que la masa lo abandona:
'
M (e) M 3m
Como vemos la velocidad angular final del tubo es menor que la inicial, lo que significa que sta disminuye a medida que la partcula se aleja del eje de rotacin. (puede consultarse al respecto el anlisis de las fuerzas de inercia en este caso, en el captulo Leyes de Newton fuerzas de inercia. A partir del instante en que m abandona el tubo, la esfera estar sometida a su propio peso y a la reaccin del plano liso y la fuerza resultante sobre ella ser cero. Entonces, por el principio de inercia, la esfera seguir una trayectoria rectilnea uniforme, y su momento cintico respecto al eje permanecer constante. Como la suma de los momentos cinticos del tubo y la esfera se mantiene constante, ello implica que ' permanecer tambin constante.
Diego E. Garca
88
Conservacin del momento cintico en la percusin excntrica de una placa, centro instantneo de rotacin
Consideremos la placa de la figura 10 en la que la resultante de las fuerzas y los momentos aplicados, vale cero y que adems, se encuentra inicialmente en reposo. Podemos representarnos esta situacin, si imaginamos que la placa est sobre un plano horizontal liso. Trayectoria polar, base Trayectoria de G
vG
Recta de accin de la percusin
percusion p
Figura10: percusin excntrica en una placa Supongamos ahora que, en un determinado instante, acta sobre la placa una percusin. Una percusin p equivale a una impulsin que acta en un tiempo extremadamente pequeo valor finito de fuerza, en forma tal que la misma puede expresarse como: , pero con un
p
0
Fdt
(23)
La percusin es una magnitud vectorial, finita, sus unidades corresponden a la de la cantidad de movimiento y queda definida mediante la expresin (23). La placa, que estaba en reposo antes del impacto, inmediatamente despus de ste, adquiere, por efecto del mismo, un movimiento plano. Por lo tanto, se tendr un centro instantneo de rotacin el cual estar ubicado en la recta que pasa por G (ver en la figura 10)), perpendicular a la recta de accin de la percusin y a una cierta distancia, que la determinaremos en prrafos siguientes. El movimiento plano de la placa inmediatamente despus del impacto, se puede describir, de acuerdo con la definicin de movimiento plano, como una rotacin instantnea pura, de mdulo , alrededor del centro instantneo de rotacin. Pero tambin se puede describir tomando como polo el centro de masas G de la placa: el movimiento de ste inmediatamente despus del impacto, es una traslacin con velocidad v G (ver en la figura 10), a la que se le agrega una rotacin alrededor del centro de masa G , de sentido antihorario (para la situacin de la figura 10) y mdulo . Despus de recibir la percusin, cada partcula mi de la placa tiene una cierta velocidad v i que se calcula como v i
Pi C .
(ver nota 3)
Usaremos ahora la (3) de teorema del momento cintico, en donde el polo O cualquiera es ahora el polo E (ver en la figura 10):
LE
LG
G E
MvG con LE
Con respecto a la razn por la cual se mantiene LE 0 , entre los instantes anterior e inmediatamente posterior al impacto, la fundamentacin se realiza al final de este artculo, para no desviar del objetivo, que es el clculo de la ubicacin del centro instantneo de rotacin. (ver nota 2) Entonces:
89
LG
G E
MvG LG E G
LG MvG
G E
MvG
y en forma escalar:
LG
E G MvG (24)
Adems, el momento cintico con respecto a G , de acuerdo con la (13) de momento cintico en el movimiento plano, es (en forma escalar):
LG
IG
(25)
Igualamos los segundos trminos de (24) y (25):
IG
es:
E G MvG (26)
Por otra parte, la velocidad de G , de acuerdo con la (13), de cinemtica del movimiento plano
vG
y en forma escalar:
G C
vG
reemplazamos este valor en (26):
G C
IG M E G
(27)
IG
E G
G C
G C
G C
IG M E G
La expresin (27), permite calcular la ubicacin del centro instantneo de rotacin, para una placa sometida a una percusin excntrica con respecto a G . Con respecto al movimiento de la placa en instantes posteriores al impacto, podemos decir lo siguiente: De acuerdo con la (6) de teorema de la cantidad de movimiento es:
M aG
Re
Como R e 0 , resulta que a G 0 y por lo tanto la trayectoria del centro de masas de la placa, tiene un movimiento rectilneo uniforme despus del impacto.
Con respecto a las sucesivas posiciones del centro instantneo de rotacin: estarn ubicadas, en cada instante, a la distancia
G C , medida sobre la recta que pasa por G y que es perpendicular a
la recta de accin de la percusin. Esto quiere decir que las sucesivas posiciones del centro instantneo de rotacin, se desplazan con un movimiento rectilneo uniforme, a lo largo de una trayectoria recta, paralela a la recta de accin de la percusin (ver en la figura 10) .Esta es la trayectoria polar, base (ver en el captulo de cinemtica). La velocidad con que progresa el centro instantneo de rotacin sobre la base se llama velocidad de alternacin.
Nota 2: Seguidamente, se fundamenta el porqu de la afirmacin que
LE
0 . Si consideramos el punto E
de
interseccin de la recta de accin de la percusin con la perpendicular a ella que pasa por G (ver en la figura 10), resulta que la impulsin angular de las fuerzas exteriores con respecto a dicho punto es nula, porque la percusin pasa por E . En consecuencia, por ser nula la impulsin angular de las fuerzas exteriores, el momento cintico de la placa respecto al punto E se conserva (ver el artculo teorema de la impulsin angular y del momento cintico para un sistema de partculas, expresin (12) y el mismo teorema para un cuerpo plano, expresin (22)). Ahora bien: el momento cintico del sistema con respecto a por
antes del impacto es cero, porque la recta de accin de

final
mv
pasa
E , es decir L E
inicial
0 . En consecuencia, tambin ser L E
0.
Nota 3:
Diego E. Garca
90
En general, un sistema plano de vectores es equivalente, es decir, se puede reemplazar por 2 vectores: su resultante, aplicada en cualquier punto O del plano, ms el momento del sistema con respecto al polo O elegido. Ahora bien: si pretendemos reemplazar el sistema por un nico vector resultante, no podemos elegir cualquier polo: necesariamente deberemos tomar como polo, un punto de la recta de accin de la resultante porque, en ese caso, el momento del sistema ser cero. Entonces es posible reemplazar el sistema de vectores resultante) que vale
mi v i
de la placa, por un nico vector (su
M vG ,
siempre y cuando ubiquemos ese vector resultante en un punto con respecto al
cual, el momento resultante de los
mi v i
sea cero
Por lo tanto, el sistema de los
mi v i
es equivalente a un nico vector resultante
M vG ,
aplicado en (momento
cualquier punto de la recta de accin de la percusin. Esto es as, porque el momento de los
mi v i
cintico) con respecto a cualquier punto de esa recta es cero, por la ya explicado en la Nota 1. Adems y en general, en el movimiento de un cuerpo plano, siempre ser posible reemplazar el sistema de los
mi v i , por su resultante M v G
aplicada en un cierto punto
nulo. Por ejemplo, si se tiene un disco de masa momento cintico:
LE
LG
G E
LE
M y radio MvG con LE 0 , conduce a:

0 MR 2 2 G
E , con respecto al cual, el momento cintico sea R , rodante sobre una recta del plano, la (3) de
E M R
De donde surge que:
R 2
. Esto significa que el punto
se encuentra a una distancia
R 2
por encima
del centro del disco. Ese punto se llama centro de percusin.
Ejemplo, percusin en esfera sobre plano liso Se tiene un cuerpo esfrico de radio R y masa M sobre un plano liso. Si se aplica una percusin como se muestra en la figura 11, calcularemos a qu altura deber estar la recta de accin de la percusin, para que el punto C1 de la esfera, no deslice al ocurrir la percusin. Consideramos a la esfera como un cuerpo plano. Para que no haya deslizamiento del punto C1 , el centro de rotacin C del cuerpo inmediatamente despus de la percusin, debe coincidir con el punto C1 de la esfera. Para satisfacer esta condicin, en la (27) se debe cumplir que
G C
con
R . Entonces, planteamos:
IG M E1 G
IG
2 MR 2 5
E1 es el punto por donde debe pasar la percusin para que sea
G C
E
E1 G
C1
Figura 11 Despejamos E1
7 R 5
G :
E1 G
2 MR 2 5 RM
E1 G
2 R 5
91
E1 C1
2 R 5
E1 C1
7 R (a) 5
Llamaremos centro de percusin al punto E1 y al respecto podemos concluir que: Si la percusin se aplica en el centro de percusin, a una altura
7 R , no hay deslizamiento en el 5
punto de apoyo y el centro de rotacin de la esfera inmediatamente despus del impacto se ubica en el punto de apoyo C1 . Si la percusin se aplica por encima de E1 , entonces, en la (27),
G C
se hace menor que R y
en ese caso el centro de rotacin despus del impacto, pasara a ubicarse en la vertical y por encima de C1 (ver en la (27) y en la figura 11). De esta forma, los puntos de la vertical por arriba del centro de rotacin C , tienen velocidades hacia la derecha y los puntos por debajo, hacia la izquierda, lo que significa que C1 desliza hacia la izquierda. Si la percusin se aplica por debajo del centro de percusin E1 , el centro de rotacin se ubica en la vertical y por debajo del punto de apoyo C1 , porque
G C
se hace mayor que R (ver en la (27)).
De esta forma, y como los puntos de la vertical por arriba del centro de rotacin C , tienen velocidades hacia la derecha, resulta que el punto C1 desliza tambin hacia la derecha. En el caso que no tratase de la idealizacin de plano liso, sino que hubiese rugosidad en el punto de contacto, aparecera una fuerza de interaccin f en dicho punto. Si la percusin se aplicase por encima del centro de percusin, en el punto C1 de la esfera se tendra una fuerza
f hacia la derecha,
aplicada en la esfera. El sentido hacia la derecha de f , se debe a que C1 desliza hacia la izquierda, o bien, si la rugosidad fuese suficiente para impedir el deslizamiento, lo mismo C1 empujara hacia la izquierda. A su vez y aplicada en el plano rugoso, se tendra una fuerza f hacia la izquierda ejercida por el punto de apoyo de la esfera sobre el plano. Si la percusin se aplica por debajo de E1 , el punto C1 desliza, o tiende a deslizar, hacia la derecha y entonces en dicho punto de la esfera, la fuerza f es hacia la izquierda y plano es hacia la derecha. Finalmente, si la percusin se aplica en E 1 , resulta f
f aplicada en el 0 y el centro de
rotacin est en C1 . Si suponemos ahora que la rugosidad fuese suficientemente grande como para impedir que haya deslizamiento, el centro de rotacin estar siempre ubicado en C1 porque dicho punto pasara a comportarse como si fuese una articulacin fija y ya no sera de aplicacin la expresin (27). No obstante ello, sigue siendo vlido lo expresado antes con respecto a los sentidos de a la altura
f . Si reaplicase la percusin
0.
7 R , en esta situacin de rugosidad con no deslizamiento, tambin es f 5
Se propone como ejercicio demostrar que, si se tiene una varilla de largo l , suspendida verticalmente de una articulacin en su extremo, si se aplica una percusin horizontal p a una distancia
2 l del punto de suspensin, no aparecer ninguna fuerza de reaccin en la articulacin, en el momento 3

de ocurrir la percusin.
Diego E. Garca
92
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Teoremas de la Dinmica

04 Teorema del Momento Cintico

Teorema del momento cintico

4 Teorema del momento cintico

Prof. Diego Edgardo Garca Crdoba, marzo de 2008

Teorema del momento cintico

4 Teorema del momento cintico

Pi es la posicin que dicha partcula ocupa en un determinado instante t . Recordemos que el

Pi 0 representa el vector que va desde el punto 0 hasta Pi .

Momento cintico de un sistema de partculas.

Teorema del momento cintico

A partir de la expresin (2) demostraremos que:

0 , el momento cintico con respecto a

Si tenemos en cuenta que podemos escribir:

MvG y si distribuimos el producto vectorial en el corchete,

Teorema del momento cintico

Teorema del momento cintico baricntrico para un sistema de partculas.

fi k y la fuerza resultante sobre una partcula mi

Teorema del momento cintico

dLO y con la cantidad de movimiento del sistema, MvG . dt

0 , el sistema de fuerzas exteriores obrantes sobre el

(8) (polo fijo)

Segundo grupo de ecuaciones cardinales de la dinmica.

es una expresin vectorial. Si

Teorema del momento cintico

(IV ) (V ) (10) (VI )

Derivando con respecto al tiempo:

dLO dt dLO dt dLO dt dLO dt

por lo tanto la (a) queda:

por otra parte:

Teorema del momento cintico

MaG (7)) MvG G O MaG

Partimos de la expresin (3) del momento cintico:

adems, de acuerdo con la (6) podemos expresar:

Teorema del momento cintico

LG1 (12) L01 (12)

(vlido para (Vlido para

Momentos de inercia de reas

y : Tensin de compresin o de traccin en la flexin de una barra prismtica a la distancia

es el momento torsor, e I p es el momento de inercia polar del rea de la seccin

es el momento de inercia del rea de la

N es el peso especfico del lquido. m3

Momentos de inercia de masas

Teorema del momento cintico

m i x iy i . El momento centrfugo con respecto a los ejes x , y , se expresa como I xy

xydm , segn el criterio que se emplee. Se usa en la formulacin de las

donde ri es la distancia de cada una de las masas al eje e .

Teorema del momento cintico

y ' que pasa por G es:

es la densidad y A es el rea de la seccin de la varilla.

y que pasa por el

M 2 r 3 dr ; A es el rea del disco. A 0

Teorema del momento cintico

Eje coincidente con el lado b

Eje perpendicular a la placa que pasa por G

Teorema del momento cintico

Momento cinetico en el movimiento de un cuerpo plano, referido a diversos polos

Teorema del momento cintico

I G es el momento de inercia de masas del cuerpo con respecto a un eje paralelo a

si usamos la regla del doble producto vectorial:

C como la suma de vectores:

En la (c) resulta que: a)

definicin de centro de masa, el momento esttico baricntrico es cero. b)