UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS

INGENIERO LEONARDO TAFUR CORREALES

ESTUDIANTES YEISON S. ALZATE VELEZ PABLO A. GONZALEZ. JAIRO ALBERTO GALLEGO.

PROGRAMA DE INGENIERIA DE SISTEMAS Y COMPUTACION ELECTRONICA II PEREIRA OCTUBRE DE 2012

PROYECTO IMPLEMENTACIN DE DESCRIPCIN DE HARDWARE EN VHDL PARA UN ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

INTRODUCCION. Cuando se estudia ingeniera de sistemas se puede notar que sta se relaciona con muchas disciplinas o reas como lo son la robtica y la electrnica, es por esto que para conocer un poco de estos aspectos, se decidi crear un robot seguidor de lnea, para adquirir conceptos y prcticas sobre dichas reas, teniendo en cuenta que desde la parte de la informtica se puede aportar para el desarrollo de este tipo de trabajos debido a que algunas plataformas de robots vienen con soportes para lenguajes de programacin de alto nivel. El presente proyecto es una aplicacin directa de los conocimientos obtenidos en el curso de electrnica I y su posterior modificacin de control lgico haciendo uso de herramientas ms avanzadas como lo son la descripcin de hardware en VHDL y la utilizacin de tarjetas FPGA.

OBJETIVOS. * Describir el hardware de un robot seguidor de lnea en lenguaje VHDL. * Utilizar compuertas lgicas tales como AND, OR, NOT, para construir bloques ms complejos como biestables, divisores de frecuencia y dems mtodos necesarios en la implementacin del circuito lgico del robot. * Implementar en una FPGA los procesos descritos en VHDL, tales como asignacin de pines (switches, leds, conectores, voltaje). * Conectar la FPGA a la protoboard del robot seguidor de lnea con el que ya se cuenta. * Describir todos los procesos pertinentes para la realizacin del proyecto dentro del diseo e implementacin, procesos como esquemas, deduccin de funciones mediante algebra de Boole. *Redisear el robot seguidor de lnea que se hizo en la prctica de electrnica I, a travs de los conocimientos adquiridos en el curso de electrnica II y as dilucidar la diferencia entre los mtodos de implementacin. * Poner en prctica los conocimientos adquiridos en el rea de VHDL en la clase de electrnica II.

DESARROLLO. A continuacin se mostrarn elementos, procedimientos, esquemas y diseo de un robot seguidor de trayectorias totalmente automatizado. El esquema implementado en este proyecto fue basado en el diseo del Ingeniero Ronald Gutirrez Php Candidate en su sitio: http://roboticpeople.com/members/ronald/. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). La parte sensorial es debido a que la percepcin de este tipo de robots es visual, en este caso se trata de que diferencie entre el color blanco y negro, para dicha accin se deben instalar diodos y fototransistores; y un circuito de control, necesarios para proporcionar seales obtenidas por los sensores. Los sensores utilizados son los CNY70, en su interior poseen un diodo emisor de infrarrojos y un fototransistor que sirve de receptor estando ambos dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin. Cuando el led emisor refleje su luz en el fondo blanco, que es el ms reflectante, el fototransistor baja su resistencia e invierte la seal o sea que se pone en marcha cuando el detecte el color blanco y desactiva el motor cuando detecta el negro.

MATERIALES: 2 Sensores CNY70. 2 Resistores de 220. 2 Resistores de 6.2 k. 2 Resistores de 1 k. 2 Resistores de 10 k. 2 Resistores de 3 k. 1 Circuito integrado LM339 (comparador de voltaje). 1 Circuito integrado 74LS08 (Compuertas AND). 1 Circuito integrado DM74S04 (Compuertas NOT). 1 circuito integrado L293b (Puente H). 2 Motores DC con reductores mecnicos. 2 Reguladores de voltaje LM7805. 2 Diodos LN4007.

Procedimiento Se mont el circuito sensor y lgica de control en la protoboard para realizar pruebas y analizar las salidas esperadas, instalando leds emisores de luz conectados en serie a un resistor de 1 k a las salidas del comparador de voltaje ( LM339). Se realiz el montaje del circuito de potencia, para realizar pruebas y analizar las salidas esperadas, instalando leds emisores de luz conectados en serie a una resistencia de 1 k a las salidas del circuito integrado ( L293b Puente H). En el siguiente proceso se instalaron los sensores (CNY70) en la parte inferior de carro. Se realiz la construccin de la pista del seguidor de lnea blanca, se dispuso a realizar pruebas de control de censado y ajustes de inconvenientes presentados durante dichas pruebas al prototipo. Hechos todos los procedimientos anteriores, el paso a seguir es implementar el mismo control lgico en descripcin de hardware VHDL, para tal fin se cuenta con las herramientas adquiridas en clase como lo son: compuertas lgicas AND, OR, NOT, el uso de biestables, divisores de frecuencia y otros elementos que ayuden a mejorar el entendimiento de cmo funciona este tipo de dispositivos ampliamente usados en diferentes aplicaciones, el software con el que se cuenta para el presente proyecto es ISE webpack de XILINX y el hardware es una FPGA NEXYS II, en la que se pretende usar dicho programa y as realizar el cambio de circuitos electrnicos que realizan esta labor por las instrucciones dentro de dicha FPGA.