Procesamiento Digital de Seales

Tema 2. La transformada de Fourier en tiempo discreto. El teorema de muestreo.

ndice del tema

1. 2.

Introduccin. Series de Fourier (seales peridicas).

1. 2.

Potencia y densidad de potencia espectral. Ejemplos. Transformada de Fourier. Energa. Densidad de energa espectral. Ejemplos. Propiedades Energa. Densidad espectral de energa. Ejemplos. Propiedades de la DTFT.

3.

Transformada de Fourier (seales no peridicas).

1. 2. 3. 4. 5.

4.

Transformada de Fourier en tiempo discreto (DTFT).

1. 2. 3. 4.

5. 6.

El teorema del muestreo. La Transformada discreta de Fourier (DFT).

1. 2. 3.

Ejemplos. Propiedades. Algoritmos rpidos de clculo (FFT: Fast Fourier Transform).

7.

Aplicaciones (estimacin espectral).

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Introduccin a la transformada de Fourier (1/2)

Ejemplo:
Luz

blanca que pasa a travs de un prisma.

Rayo de luz solar

Violeta Azul Verde Amarillo Naranja Rojo

Prisma de vidrio

Pantalla

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Introduccin a la transformada de Fourier (2/2)

Es una de las herramientas ms tiles en procesado de seal. Se basa en la descomposicin de una seal en trminos de un conjunto de funciones base (sinusoides de diferente frecuencia). Seales continuas (analgicas):
Peridicas: No peridicas:

Series de Fourier. Transformada de Fourier. Series de Fourier en tiempo discreto (DTFS) Transformada de Fourier en tiempo discreto (DTFT)
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Seales discretas (digitales):

Peridicas: No peridicas:

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Series de Fourier (seales peridicas)

Toda seal de periodo Tp=1/F0 se puede expresar por medio una serie de Fourier: T
x (t ) =
k =

c k e j 2kF0t

ck =

1 Tp

x (t )e j 2kF0t dt

Equivalentemente:

x (t ) = a0 + a0 = c 0
+

[a
k =1

cos( 2kF0 t ) bk sin(2kF0 t )] ; bk = 2 c k sin k

Potencia (T Parseval):
1 Px = Tp
Tp

ak = 2 c k cos k

x (t ) dt =

k =

ck

Densidad de potencia espectral:

Potencia del armnico kF0 de la seal

Pk= |ck|2

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Ejemplo 1: Tren peridico de pulsos rectangulares

1 c0 = Tp ck = = 1 Tp

Tp 2

Tp

1 x (t )dt = 2 Tp

Adt =

A Tp
2

Ae j 2kF0t dt =

A e Tp j 2kF0

j 2F0 kt

A sin(kF0 ) Tp kF0

k = 1,2,...

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Ejemplo 1: (continuacin)

La seal se puede aproximar mejor con un nmero finito de armnicos.

x(t ) a0 + [ak cos(2kF0t ) bk sin( 2kF0t )]
k =1 N

Ejemplo: tren de pulsos. Al ser los coeficientes ck reales,

k= 0

sin(k Tp ) ck = A Tp k Tp
; ak = 2 c k cos k x (t ) c 0 + 2 ;

k = 0
bk = 2 c k sin k = 0

a0 = c 0

c
k =1

cos( 2k t Tp )

Ejemplo

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Transformada de Fourier (seales aperidicas)

Se define la transformada de Fourier de x(t) como:

X (F ) =

x (t ) =

x (t )e j 2Ft dt X (F )e j 2Ft dF

Energa de una seal (T Parseval):

Ex =

x (t ) dt =

X (F ) dF

Densidad espectral de energa:

S xx (F ) = X (F )
2

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Ejemplo 1: Pulso rectangular

2

X (F ) =

Ae j 2Ft dt sin(F ) F

= A

sin(F ) S xx (F ) = A 2 2 F

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Propiedades de la transformada de Fourier

Linealidad:

F{ax1(t)+bx2(t)}=aF{x1(t)}+bF{x2(t)} F{X(t)}= x(-F) F{x(kt)}= X(F/k)/k F{x(t-t0)}= exp(-j2Ft0)X(F) F{exp(j2F0t)x(t)}= X(F-F0) F{x(t)h(t)}= H(F)X(F) F{x(t)h(t)}= H(F) X(F)

Simetra:

Escalado:

Traslacin en el tiempo:

Traslacin en frecuencia:

Teorema de convolucin:

Teorema de convolucin en frecuencia:

Teorema de Parseval:

x (t )dt =
2

X ( F ) dF

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Transformada de Fourier en tiempo discreto (DTFT)

Def.: La DTFT de una secuencia x(n) de energa finita se define como:

+

X (w ) =

n =

x (n )e

jwn

1 x(n ) = 2

X (w )e jwn dw

w=2f (con f=F/Fs)

X(w) es peridica de periodo 2: Energa (relacin de Parseval):

X(w+2k)= X(w).

1 Ex = x(n ) = 2 n =

X (w ) dw
2

Densidad espectral de energa:

S xx (w ) = X (w )

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Resultados:

Periodicidad: La DTFT es peridica de periodo 2.

X ( ) = X ( + 2 )

Slo se necesita uno de los intervalos [0, 2] o [- , ].

Simetras para secuencias reales:

Re[X ( )] = Re[X ( )]

X ( ) = X ( )

Im[ X ( )] = Im[ X ( )] X ( ) = X ( ) arg[X ( )] = arg[X ( )]

Slo se necesita el intervalo [0, ].

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Ejemplo: Fenomeno de Gibbs

Filtro ideal paso baja.

w wc 1, X (w ) = 0, w c < w wc n=0 x (n ) = w sin(w n ) c c n0 w n c

Fenomeno de Gibbs. Se debe al truncamiento de x(n).

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Transformadas tiles

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Ejemplos: DTFT de x(n)= 0.5nu(n)

2 Magnitud 2 Parte real

Magnitud

1.5 Real 1

1.5

0 0.5 1 Frecuencia normalizada (en unidades de pi) 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 Imaginaria Radianes Fase

0.5

0.5 0 0.5 1 Frecuencia normalizada (en unidades de pi) 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0 0.5 1 Frecuencia normalizada (en unidades de pi) Parte imaginaria

0 0.5 1 Frecuencia normalizada (en unidades de pi)

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Propiedades de la DTFT (1/3)

Linealidad:
DTFT[ax1(n)+bx2(n)]= DTFT[x(n-k)]=

a DTFT[x1(n)]+b DTFT[x2(n)]

Desplazamiento en el tiempo:
e-jwkX(w) X(w-wo)

Desplazamiento en frecuencia (modulacin):

DTFT[x(n)ejwon]=
modulacin

Conjugacin:
DTFT[x(n)]=

X*(-w) X(-w)

Reflexin temporal:
DTFT[x(-n)]=

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Propiedades de la DTFT (2/3)

Simetra para secuencias reales:

Toda

seal x(n) se puede escribir como:

xe(n)= (x(n)+x(-n))/2 xo(n)= (x(n)-x(-n))/2

x(n)= xe(n) + xo(n) xe(-n)= xe(n) xo(-n)= -xo(n) DTFT[xe(n)]= Re[X(w)] DTFT[xo(n)]= j Im[X(w)]

Convolucin:
DTFT[x1(n) DTFT[x1(n)

sim_real

x2(n)]=X1(w) X2(w) x2(n)]=

Multiplicacin:
X1(w) X2(w) (2)-1X1()X2(w-)d
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Teorema de muestreo:

Toda seal xa(t) limitada en banda a F0 Hz se puede reconstruir a partir de sus muestras x(n)= xa(nTs) siempre que la frecuencia de muestreo Fs= 1/Ts sea mayor que el doble del ancho de banda (Fs 2F0).

Si Fs< 2F0 se dice que existe aliasing. Frecuencia de Nyquist: FN= 2F0

Demostracin:

X ( f ) = X ( F / Fs ) = Fs
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k =

X [(F kF )]
a s

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Ilustracin
xa(t) A Xa(w)

t xs(t)

-2F0 A/Ts

2F0 Xs(w)

-2Fs -2F0 2F0 2Fs w

Aliasing: Solapamiento de los espectros. Teorema Nyquist:

No solapamiento de los espectros.

Puesto que en muchos casos las seales no estn limitadas en banda, resulta necesario filtrarlas antes de muestrearlas (filtro antialiasing).
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2Fs-2F0 2F0

Fs 2F0

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Recuperacin de la seal

Eliminacin de los espectros imagen con un filtro ideal:

Ts w 2F0 H (w ) = 0 w > 2F0 (w ) = H (w ) X (w ) X
a s

Xs(w) A/Ts -2Fs -2F0 2F0 2Fs H (w ) w

En el dominio del tiempo:

a (t ) = x

n =

x(nTs )sinc(2F0t n )
sin(x ) x

-2F0 A

2F0

(w ) X a

sinc( x ) =

-2Fs -2F0

2F0

2Fs

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Ejemplos: aliasing

Error irrecuperable debido al no cumplimiento del teorema de muestreo. Ejemplos:

Espectro de una seal determinista. Tono puro.

Tono de 3 kHz muestreado a 10 kHz

aliasing

tono

Tono de 3 kHz muestreado a 5 kHz

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Transformada discreta de Fourier (DFT)

La transformada de Fourier:
Slo

se encuentra definida para secuencias de longitud infinita. Es una funcin de variable continua.

La DFT
Es

una transformada calculable numricamente. Se obtiene muestreando en el dominio de la frecuencia la transformada de Fourier en tiempo discreto. Se calcula sobre un conjunto finito de datos. Las anteriores aproximaciones conducen a una aproximacin del espectro de la seal. Ventaja adicional: existencia de algoritmos rpidos.
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Def.: La DFT y su inversa

Transformada discreta de Fourier (e inversa):

X (k ) = x(n)e j 2kn N
n =0 N 1

k = 0,1,..., N 1
n = 0,1,..., N 1

1 x ( n) = N

j 2kn N X ( k ) e k =0

N 1

Se puede calcular la DFT de N puntos de una seal x(n) con L puntos:

L>N: se recorta x(n) (n=0,,N-1<L) L<N: se completa con ceros (hasta longitud N muestras)

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Ejemplo: Pulso de longitud L=10

1, 0 n L 1 x(n ) = 0, en el resto

DTFT de N puntos de x(n) (N L)

X (w ) = =

n =0

x(n )e jwn = e jwn =

n =0

L 1

L 1

1 e jwL 1 e jw

sin(wL / 2) jw ( L 1) / 2 e sin(w / 2)

La DFT es X(w) calculada en las N frecuencias equiespaciadas wk= 2k/N, k=0, 1, , N-1.
X (k ) = sin(kL / N ) jk ( L 1) / N e sin(k / N )
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Ejemplo (continuacin)

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Propiedades de la DFT

Periodicidad: si x(n)=x(n+N), X(k)=X(k+N) Linealidad Simetras: similares a DTFT Convolucin circular: dadas dos seales x(n) e y(n), el producto de sus transformadas X(k) e Y(k) corresponde a la convolucin circular de x(n) e y(n).
x(n) y (n) = x(l ) y ((n l )) N
n =0 N 1

Desplazamientos circulares:
Temporal: DFT[x((n-l) mod N)]=X(k)exp(-j2kl/N) En frecuencia: IDFT[X((k-l) mod N)]=x(n)exp(j2kl/N)

Multiplicacin: DFT[x(n)y(n)]=X(k)Y(k)/N N 1 N 1 2 1 Teor. Parseval: | x ( n ) | = N | X ( k ) |2

n =0 k =0

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Algoritmos rpidos para la DFT

Cambio de notacin:
nk X (k ) = x(n)WN n =0 N 1

WN = e j 2 / N

k = 0,1,..., N 1

El clculo de la DFT se simplifica si se tienen en cuenta las siguientes propiedades:

k ( n +N ) ( k + N )n kn WN = WN = WN kn +N / 2 kn WN = WN

Periodicidad Simetra

Algoritmos de decimacin en el tiempo (DIT) y decimacin en frecuencia (DIF).

Requieren del orden de Nlog N operaciones.

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Ejemplo: N= 4

La DFT se calcula a travs del producto:

X (k ) =
n =0

x(n)W4nk ,

0 k 3;

W 4 = e j 2 / 4 = j

0 0 X (0) W 4 W4 0 1 X ( 1 ) W W 4 4 = 0 2 X (2) W 4 W4 0 3 X (3) W 4 W 4

0 0 x (0) W4 W4 2 3 x (1) W4 W4 4 6 x ( 2) W4 W4 6 9 x (3) W4 W4

Utilizando las propiedades de periodicidad y simetra:

1 1 x ( 0) X (0) 1 1 x(0) + x(2) + x(1) + x(3) g1 + g 2 X (1) 1 j 1 j x(1) x(0) x(2) j[x(1) x(3)] h jh 2 = = = 1 X (2) 1 1 1 1 x(2) x(0) + x(2) [x(1) + x(3)] g1 g 2 h jh + x x j x x [ ] ( 0 ) ( 2 ) ( 1 ) ( 3 ) + X j j x ( 3 ) 1 1 ( 3 ) 1 2

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Implementacin de la DFT de 4 puntos

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Algoritmos rpidos cuando N= 2

La secuencia original x(n) se puede dividir en dos secuencias:

g1(n) = x(2n) g2(n) = x(2n+1)

0 n N/2-1.

Se puede demostrar fcilmente que la DFT de x(n) se puede calcular por medio de las DFTs de g1(n) y g2(n):
k X (k ) = G1(k ) + WN G2 (k )

0 k N 1

Este proceso reduce el nmero de multiplicaciones complejas a N2/2+N. Repitiendo de forma iterativa el proceso, el nmero de multiplicaciones complejas es Nlog2N.
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Implementacin de la DFT de 8 puntos

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Complejidad computacional de la FFT

N es un nmero primo

N es una potencia de dos

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Aplicaciones de la DFT: Estimacin espectral

La DFT se emplea como herramienta de anlisis de seales. Estimacin espectral. Un mtodo sencillo de estimacin espectral es el mtodo del periodograma.

x(n)

Descomposicin en bloques

DFT

Pxx(f)
periodograma

Pxx (k N ) =

1 N

N 1 n =0

x (n )e j 2nk / N

k = 0,1,..., N 1

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Espectrograma de seales de voz

2 1 0
0

x 10

3 2 1

x 10

-1 -2 0 1 0.8 Frequency
Frequency

-1

10 x 10
4

-2 0 1 0.8 0.6 0.4 0.2

10 x 10
4

0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 Time 3 3.5 4 4.5 x 10

4

0 0

0.5

1.5

2.5 Time

3.5

4.5 x 10
4

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