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1. Triangulacin. La base del GPS es la "triangulacin" desde los satlites 2. Distancias. Para "triangular", el receptor de GPS mide distancias utilizando el tiempo de viaje de seales de radio. 3. Tiempo. Para medir el tiempo de viaje de estas seales, el GPS necesita un control muy estricto del tiempo y lo logra con ciertos trucos. 4. Posicin. Adems de la distancia, el GPS necesita conocer exactamente donde se encuentran los satlites en el espacio. Orbitas de mucha altura y cuidadoso monitoreo, le permiten hacerlo. 5. Correccin. Finalmente el GPS debe corregir cualquier demora en el tiempo de viaje de la seal que esta pueda sufrir mientras atraviesa la atmsfera. 6. Fuentes de error.
En la prctica se resuelve nuestra posicin con solo tres mediciones si podemos descartar respuestas ridculas o utilizamos ciertos trucos. Se requiere de todos modos una cuarta medicin por razones tcnicas que luego veremos.
Un Cdigo Aleatorio? Este Cdigo Pseudo Aleatorio es una parte fundamental del GPS. Fsicamente solo se trata de una secuencia o cdigo digital muy complicado. O sea una seal que contiene una sucesin muy complicada de pulsos "on" y "off", como se pueden ver: La seal es tan complicada que casi parece un ruido elctrico generado por el azar. De all su denominacin de "Pseudo-Aleatorio". Hay varias y muy buenas razones para tal complejidad. La complejidad del cdigo ayuda a asegurarnos que el receptor de GPS no se sintonice accidentalmente con alguna otra seal. Siendo el modelo tan complejo es altamente improbable que una seal cualquiera pueda tener exactamente la misma secuencia. Dado que cada uno de los satlites tiene su propio y nico Cdigo Pseudo Aleatorio, esta complejidad tambin garantiza que el receptor no se confunda accidentalmente de satlite. De esa manera, tambin es posible que todos los satlites trasmitan en la misma frecuencia sin interferirse mutuamente. Esto tambin complica a cualquiera que intente interferir el sistema desde el exterior al mismo. El Cdigo Pseudo Aleatorio le da la posibilidad al Departamento de Defensa de EEUU de controlar el acceso al sistema GPS. Pero hay otra razn para la complejidad del Cdigo Pseudo Aleatorio, una razn que es crucial para conseguir un sistema GPS econmico. El cdigo permite el uso de la "teora de la informacin" para amplificar las seales de GPS. Por esa razn las dbiles seales emitidas por los satlites pueden ser captadas por los receptores de GPS sin el uso de grandes antenas. Cuando comenzamos a explicar el mecanismo de emisin de las seales por el GPS y el satlite, asumimos que ambos comenzaban la emisin de la seal exactamente al mismo tiempo. Pero cmo podemos asegurarnos que todo est perfectamente sincronizado? Ya veremos... En Resumen: Midiendo la distancia La distancia al satlite se determina midiendo el tiempo que tarda una seal de radio, emitida por el mismo, en alcanzar nuestro receptor de GPS. Para efectuar dicha medicin asumimos que ambos, nuestro receptor GPS y el satlite, estn generando el mismo Cdigo Pseudo Aleatorio en exactamente el mismo momento. Comparando cuanto retardo existe entre la llegada del Cdigo Pseudo Aleatorio proveniente del satlite y la generacin del cdigo de nuestro receptor de GPS, podemos determinar cuanto tiempo le llev a dicha seal llegar hasta nosotros. Multiplicamos dicho tiempo de viaje por la velocidad de la luz y obtenemos la distancia al satlite.
pero su explicacin detallada excede los alcances de la presente exposicin. De todos modos, aqu va un resumen somero: Una medicin adicional remedia el desfasaje del timing. Si todo fuera perfecto (es decir que los relojes de nuestros receptores GPS lo fueran), entonces todos los rangos (distancias) a los satlites se intersectaran en un nico punto (que indica nuestra posicin). Pero con relojes imperfectos, una cuarta medicin, efectuada como control cruzado, NO intersectar con los tres primeros. De esa manera la computadora de nuestro GPS detectar la discrepancia y atribuir la diferencia a una sincronizacin imperfecta con la hora universal. Dado que cualquier discrepancia con la hora universal afectar a las cuatro mediciones, el receptor buscar un factor de correccin nico que siendo aplicado a sus mediciones de tiempo har que los rangos coincidan en un solo punto. Dicha correccin permitir al reloj del receptor ajustarse nuevamente a la hora universal y de esa manera tenemos un re oj atmico en la palma de nuestra mano. Una vez que el receptor de GPS aplica dicha correccin al resto de sus mediciones, obtenemos un posicionamiento preciso. Una consecuencia de este principio es que cualquier GPS decente debe ser capaz de sintonizar al menos cuatro satlites de manera simultnea. En la prctica, casi todos los GPS en venta actualmente, acceden a mas de 6, y hasta a 12, satlites simultneamente. Ahora bien, con el Cdigo Pseudo Aleatorio como un pulso confiable para asegurar la medicin correcta del tiempo de la seal y la medicin adicional como elemento de sincronizacin con la hora universal, tenemos todo lo necesario para medir nuestra distancia a un satlite en el espacio. Pero, para que la triangulacin funcione necesitamos conocer no slo la distancia sino que debemos conocer dnde estn los satlites con toda exactitud. Veremos cmo lo conseguimos. En Resumen: Obtener un Timing Perfecto Un timing muy preciso es clave para medir la distancia a los satlites Los satlites son exactos porque llevan un reloj atmico a bordo. Los relojes de los receptores GPS no necesitan ser tan exactos porque la medicin de un rango a un satlite adicional permite corregir los errores de medicin.
radiacin solar sobre los satlites. Estos errores son generalmente muy sutiles pero si queremos una gran exactitud debemos tenerlos en cuenta. Corrigiendo el mensaje Una vez que el Departamento de Defensa ha medido la posicin exacta de un satlite, vuelven a enviar dicha informacin al propio satlite. De esa manera el satlite incluye su nueva posicin corregida en la informacin que transmite a travs de sus seales a los GPS. Esto significa que la seal que recibe un receptor de GPS no es solamente un Cdigo Pseudo Aleatorio con fines de timing. Tambin contiene un mensaje de navegacin con informacin sobre la rbita exacta del satlite. Con un timing perfecto y la posicin exacta del satlite podramos pensar que estamos en condiciones de efectuar clculos perfectos de posicionamiento. Sin embargo debemos resolver otros problemas. En Resumen: Posicionamiento de los Satlites Para utilizar los satlites como puntos de referencia debemos conocer exactamente donde estn en cada momento. Los satlites de GPS se ubican a tal altura que sus rbitas son muy predecibles. El Departamento de Defensa controla y mide variaciones menores en sus rbitas. La informacin sobre errores es enviada a los satlites para que estos a su vez retransmitan su posicin corregida junto con sus seales de timing.
Problemas en el satlite An siendo los satlites muy sofisticados no tienen en cuenta minsculos errores en el sistema. Los relojes atmicos que utilizan son muy, pero muy, precisos, pero no son perfectos. Pueden ocurrir minsculas discrepancias que se transforman en errores de medicin del tiempo de viaje de las seales. Y, aunque la posicin de los satlites es controlada permanentemente, tampoco pueden ser controlados a cada segundo. De esa manera pequeas variaciones de posicin o de efemrides pueden ocurrir entre los tiempos de monitoreo. Algunos ngulos son mejores que otros La geometra bsica por si misma puede magnificar estos errores mediante un principio denominado "Dilucin Geomtrica de la Precisin", o DGDP. Suena complicado pero el principio es simple. En la realidad suele haber mas satlites disponibles que los que el receptor GPS necesita para fijar una posicin, de manera que el receptor toma algunos e ignora al resto. Si el receptor toma satlites que estn muy juntos en el cielo, las circunferencias de interseccin que definen la posicin se cruzarn a ngulos con muy escasa diferencia entre s. Esto incrementa el rea gris o margen de error acerca de una posicin. Si el receptor toma satlites que estn ampliamente separados, las circunferencias intersectan a ngulos prcticamente rectos y ello minimiza el margen de error. Los buenos receptores son capaces de determinar cuales son los satlites que dan el menor error por Dilucin Geomtrica de la Precisin. Errores Intencionales! Aunque resulte difcil de creer, el mismo Gobierno que pudo gastar 12.000 Millones de dlares para desarrollar el sistema de navegacin ms exacto del mundo, est degradando intencionalmente su exactitud. Dicha poltica se denomina "Disponibilidad Selectiva" y pretende asegurar que ninguna fuerza hostil o grupo terrorista pueda utilizar el GPS para fabricar armas certeras. Bsicamente, el Departamento de Defensa introduce cierto "ruido" en los datos del reloj satelital, lo que a su vez se traduce en errores en los clculos de posicin. El Departamento de Defensa tambin puede enviar datos orbitales ligeramente errneos a los satlites que estos reenvan a los receptores GPS como parte de la seal que emiten. Estos errores en su conjunto son la mayor fuente unitaria de error del sistema GPS. Los receptores de uso militar utilizan una clave encriptada para eliminar la Disponibilidad Selectiva y son, por ello, mucho ms exactos. La Dsiponibilidad Selectiva fue interrumpida por un decreto del presidente Clinton, con efecto desde el 2 de mayo de 2000. El Departamento de Defensa de los Estados Unidos se reserva el derecho de reimplantarla cuando lo considere conveniente a los intereses de la Seguridad de los Estados Unidos y ademas dispone de la tecnologa necesaria para implantarla en areas geograficas limitadas. Estas condiciones permitieron al Presidente Clinton supenderla. La lnea final Afortunadamente todos esos errores no suman demasiado error total. Existe una forma de GPS, denominada GPS Diferencial, que reduce significativamente estos problemas. En Resumen: Correccin de Errores La ionosfera y la troposfera causan demoras en la seal de GPS que se traducen en errores de posicionamiento. Algunos errores se pueden corregir mediante modelacin y correcciones matemticas. La configuracin de los satlites en el cielo puede magnificar otros errores El GPS Diferencial puede eliminar casi todos los errores
Traducido y adaptado por Pedro Gutovnik (pedro@gutovnik.com) Copyright 1996, 1997, 1998, 1999 by Trimble Navigation Ltd. All rights reserved.