TD 3 de mcanique - PHY121

Dynamique du point matriel "avec cinmatique".

Thmes abords : lois de Newton, forces.
Concepts cls : force, systme, point matriel, mouvement inertiel, rfrentiel d'inertie, position, vitesse, acclration,
coordonnes, ...
Objectifs du TD : savoir utiliser les lois de Newton dans des problmes de dynamique ncessitant une analyse dtaille du
mouvement et faisant intervenir des quations diffrentielles. Un peu de dynamique non-galilenne.
Mathmatiques utilises : vecteurs, projection d'un vecteur ou d'une quation vectorielle, rsolution d'une quation vectorielle,
trigonomtrie, coordonnes polaires, quations diffrentielles coefficients constants.

3.1** Exercice de tronc commun
Un grand classique : le pendule simple
Un pendule, constitu d'une boule de masse m attache l'extrmit d'un fil inextensible de longueur L et de masse
ngligeable, est suspendu un point fixe O. On met le pendule en mouvement, par exemple en l'cartant d'un angle

0
par rapport la verticale, le fil tant tendu, puis en le lchant sans vitesse initiale. On nglige tous les
frottements.
L'objectif est de faire le tour du problme, lequel a de nombreuses applications :
a- Etablir l'quation diffrentielle du mouvement de la boule.
Cette quation diffrentielle gnrale n'a pas de solution analytique en termes d'quations du mouvement
(expression des coordonnes en fonction du temps), c'est dire que l'on ne sait pas la rsoudre avec un crayon et un
papier, sauf dans le cas de "l'approximation des petites oscillations". Hormis quelques cas particuliers, seuls des
calculs approchs (effectus par ordinateur) permettent de s'en sortir.
b- Rsoudre l'quation diffrentielle dans le cas de "l'approximation des petites oscillations", et en dduire
dans ce cas l'quation temporelle du mouvement.
c- Il est cependant possible de calculer analytiquement la vitesse en fonction de la position de la boule, dans le
cas gnral.
d- L'expression de la vitesse permet de connatre la tension du fil en fonction de la position de la boule.

I- Rsolution du problme gnral.
A- Pour ceux qui veulent se dbrouiller tous seuls : traiter les diffrentes tapes cites ci-dessus.

B- Rsolution guide :
Soit un repre R(O, , ), O tant le point o est fix le fil du pendule, Ox, l'axe vertical dirig vers le bas, et Oy
l'axe horizontal vers la droite. Soit , l'angle polaire entre Ox et le fil du pendule, compt positivement dans le sens
direct.
i

a- Equation diffrentielle du mouvement.

1- Que peut on dire sur le mouvement de la boule? En dduire l'expression des vecteurs position, vitesse, et
acclration en fonction de , , et L.

2- Transcrire les conditions initiales pour et .

3- Faire le bilan des forces extrieures exerces sur la boule.

4- Ecrire le Principe Fondamental de la Dynamique.
Projeter l'quation vectorielle obtenue dans les directions de
r
u

et de

.
5- En dduire l'quation diffrentielle du mouvement.
b- Approximation des petites oscillations. Rcrire l'quation diffrentielle en faisant l'hypothse que reste
suffisamment petit pour que sin ~. Rsoudre cette nouvelle quation diffrentielle : tablir l'quation
horaire du mouvement (t). Cette solution est-elle cohrente avec l'approximation des petites oscillations?
c- Vitesse en fonction de la position. Reprendre l'quation diffrentielle (a-5) du mouvement sans faire
d'approximation, et l'crire non en fonction de mais de , o (t) = , sous la forme d/dt =f() . Aprs
avoir dmontr que d/dt = d/d , crire l'quation sous la forme d =f() d , puis intgrer membre
membre. En dduire l'expression finale de ().
) t (

d- Tension. Reprendre l'quation obtenue par la projection du PFD suivant

r
u

, et en dduire l'expression du
module de la force de tension du fil en fonction de .

II- Application.
Un enfant un peu trop grand se balance de bon cur sur une balanoire dont les cordes sont uses. En quel point de
la trajectoire le risque de rupture des cordes est-le plus grand ?

Remarque gnrale : On peut tablir l'quation diffrentielle du pendule simple non seulement par la dynamique
(Principe fondamental de la dynamique), mais galement par la conservation de l'nergie mcanique ou encore via
le thorme du moment cintique. En fait, ces deux dernires mthodes dcoulent du PFD lorsque l'on se limite
la Mcanique du Point Matriel : elles permettent d'clairer le mme principe sous des jours diffrents (description
nergtique ou bien point de vue de la rotation autour d'un point fixe) bien qu'ils soient plus restrictifs (l'aspect
nergtique ne permet pas de calculer la tension de corde par exemple). Dans ce TD, c'est bien sr l'aspect
dynamique qui nous intresse, et qui nous permet de traiter le problme de manire assez complte.

I- Rsolution du problme gnral.

a- Equation diffrentielle du mouvement.
Rfrentiel : terrestre suppos galilen.
Systme : La boule B de masse m constante.

L
O
x
y
B
i

r
u

Repre : ) j , i , O ( R

Remarques sur le mouvement : tant que la corde est tendue, le mouvement de la
boule est circulaire de rayon L (longueur de la corde) et de centre O (point
d'attache du pendule) : il est donc commode de choisir un repre centr en O, et
des coordonnes polaires. L'exprience montre que si l'on carte le pendule
d'un angle par rapport la verticale, le pendule oscille autour de la
verticale. Il est donc assez naturel et commode de choisir l'axe Ox vertical vers
le bas; l'axe Oy sera donc choisi horizontal vers la droite pour garder le repre
direct.

Mouvement du centre d'inertie de B :

r
u L OB

= mouvement circulaire de centre O, rayon L

= = = u L
dt
d
d
u d
L
dt
u d
L
dt
OB d
v
r r
B

r
2 r r
B
u L u L
dt
d
d
u d
L u L
dt
u d
L u L
dt
d
d
u d
L
dt
u d
L
dt
v d
B

+ = + =

= = =

(Rappel :
r
r
u
d
u d
et u
d
u d

)
La seule inconnue du mouvement est (et ses drives temporelles).

T

y
x
O
j

Forces extrieures :
Forces distance : Poids de la boule ) u sin u (cos g m i g m P
r 0 0
= =



Forces de contact : Tension du fil
r
u T T


=
On nglige tout frottement
La seule inconnue du point de vue forces, est la norme de la tension T

.

PFD : dans un repre galilen et pour un systme de masse constante il s'crit :

. syst . syst . syst au . ext

m F =

Avec ce que nous avons crit prcdemment :
B
m T P = +


c'est dire :
r
2
r r 0
u L m u L m u T ) u sin u (cos g m

=


Projection // :
r
u

2
0
L m T cos g m =

(1)
Projection // : (2)

=

L m sin g m
0
L'quation (2) ne dpend que de , c'est l'quation diffrentielle du mouvement : 0 sin
L
g
0
= +


Remarque
Cette quation diffrentielle gnrale n'a pas de solution analytique en termes d'quations du mouvement
(expression des coordonnes en fonction du temps), c'est dire que l'on ne sait pas la rsoudre avec un
crayon et un papier, sauf dans le cas de "l'approximation des petites oscillations". Hormis quelques cas
particuliers, seuls des calculs approchs (effectus par ordinateur de nos jours) permettent de s'en sortir.


b- Approximation des petites oscillations.
On fait l'hypothse que est toujours suffisamment petit pour que sin ~ (dveloppement limit l'ordre 1).
L'quation diffrentielle du mouvement devient : 0
L
g
0
= +



Rsolution :
Soit la constante positive
L
g
0
0
= . L'quation s'crit . 0
2
0
= +

Solution gnrale (i.e. l'ensemble de toutes les solutions possibles) : (t)= A cos(
0
t+)
o A et f sont des constantes d'intgration.
(Elle s'crit galement sous d'autres formes quivalentes, telle que B cos(
0
t) + C sin(
0
t). Exercice : le
dmontrer en trouvant les relations entre (A, ) et (B,C)).

Solution ( de ce problme particulier)
Les conditions initiales, en donnant la valeur de et de la norme de la vitesse l'instant initial t=0, caractrisent
le problme particulier qui nous intresse : elles permettent de dterminer la solution, donc la valeur de chacune
des deux constantes d'intgration.

Conditions initiales : On carte le pendule d'un angle
0
par rapport la verticale, le fil tant tendu, et on le lche
sans vitesse initiale.
Traduction : (t=0)=
0
et 0 ) 0 t ( v
B

= =
L'quation du mouvement ne dpend que de (t), il nous faut donc traduire la condition de vitesse :
Or nous avons crit prcdemment :

= u L v
B

d'o : 0 ) 0 t ( = =

Calcul de : ) t (

) t ( in s A
dt
) ) t cos( A ( d
dt
d
) t (
0 0
0
+ =
+
=

Les conditions initiales s'crivent donc :
(t=0)= A cos() =
0
(1)
(2) 0 ) ( in s A ) 0 t (
0
= = =

(2) donne : A n'est pas nul car sinon (t)=0 t, il n'y a donc pas de mouvement
donc sin() = 0 : = 0 (ou = : nous verrons que les deux solutions sont quivalentes)
(1) donne alors A =
0

La solution s'crit : (t)=
0
cos(
0
t)

Exercice : choisir la solution = , calculer la valeur correspondante de A, et montrer que la solution obtenue est
strictement quivalente celle ci-dessus.

Analyse du rsultat
- le mouvement est harmonique (c'est dire de rythme sinusodal), de priode T=2/
0
.
- l'angle ne dpasse jamais la valeur
0
. L'approximation des petites oscillations sera donc valable si
0
est
petit : tel que |(sin
0

0
)/
0
| < , si l'on travaille avec une prcision relative de %. Par exemple, si l'on
travaille avec une prcision de 4-5% , l'approximation sera valable jusqu' des angles d'environ 30.

0
max
v ) 0 ( v

= =
0 ) ( v
0

=
0 ) ( v
0

=

- La vitesse angulaire est maximale
lorsque le sinus est maximal, donc le cosinus minimal, c'est
dire en =0, la position basse du pendule. Inversement, la
vitesse angulaire est nulle (minimale) lorsque est maximal,
c'est dire en =
t) ( in s ) t (
0 0 0
=

0
.
On peut dire la mme chose du module de la vitesse puisque
comme on l'a montr, =

L v
B
.


c- Vitesse en fonction de la position.
On ne fait plus d'approximations, on reprend donc l'quation diffrentielle du mouvement : 0 sin
L
g
0
= +


On a montr que l'expression de la valeur algbrique de la vitesse est : =

L v
B
.
D'o
L
v
B
=

et par consquent

= =
d
v d
L
v
d
v d
L dt
d
d
v d
L
1
dt
v d
L
1
B
2
B B B B



En reportant dans l'quation diffrentielle : 0 sin L g
d
v d
v
0
B
B
= +

On spare les termes en
B
v et les termes en : = d sin L g v d v
0 B B

Puis on intgre membre membre :

= d sin L g v d v
0 B B

Ce qui donne : C cos L g v
0
2
B
2
1
+ = , o C est une constante d'intgration que l'on dtermine par les
conditions initiales : (t=0) =
0
et 0 ) 0 t ( v
B
= = d'o 0 ) ( v
0 B
=
Donc . On trouve C cos L g 0
0 0
+ =
0 0
cos L g C = .

Alors ) ( v ) cos (cos L g 2 ) ( v
B 0 0 B
= =




Analyse du rsultat.
- La vitesse est nulle pour =
0
et maximale en = 0 : ) cos 1 ( L g 2 ) 0 ( v
0 0 B
=
- Les conditions initiales poses ici ne permettent pas d'examiner le cas o le pendule "fait le tour", car il ne
suffit pas de le lcher d'une position
0
, il faut le lancer avec une vitesse initiale non-nulle.
Exercice : tablir l'expression du module de la vitesse en fonction de la position , partir de nouvelles conditions
initiales
0 0 B
v ) ( v =

. Quelle vitesse minimale faut-il donner en =0, pour que B "fasse le tour".


d- Tension.
On se place hors approximations. On avait crit l'quation (1) qui fait intervenir la tension du fil :

2
0
L m T cos g m =

(1)
Nous avons montr prcdemment (au c-), que
L
v
B
=

et que ) cos (cos L g 2 ) ( v

0 0 B
=
D'o : + = +

= cos g m ) cos (cos L g

L
m 2
cos g m
L
v
L m T
0 0 0 0
2
B

On trouve donc : ) cos 2 cos 3 ( g m T
0 0
=

Analyse.
La tension du fil n'est jamais nulle, elle est maximale au point bas = 0 et minimale au point le plus haut =
0
:
- Pour = 0 : ) cos 2 3 ( g m T
0 0
=

- Pour =
0
:
0 0
cos g m T =

Exercice : examiner la tension du fil lorsque le pendule "fait le tour".


II- Application.
Analyse du problme : le risque de rupture est le plus grand, l o la tension de la corde est la plus grande.
Rsolution : on assimile la balanoire un pendule simple et on reprend les rsultats obtenus au I-d-.
Analyse des rsultats: la tension de corde est la plus importante au point bas de la trajectoire . En ce point la
vitesse (voir I-c-) est horizontale et de module maximal : l'enfant va partir en "vol plan", avec une vitesse initiale
importante; si la hauteur de la balanoire est relativement importante, les dgts risquent d'tre importants.
Par contre, si la chute avait lieu au point le plus haut ( =
0
), ce qui est le cas le moins probable en matire de
rupture de corde, la vitesse de l'enfant serait nulle : l'enfant ne ferait que tomber sur ses fesses ou sur ses pieds, de
la hauteur de la balanoire en =
0
.
Conclusion : si les cordes sont uses, a vaut la peine de les changer.
3.2** Un gamin laisse glisser une bille B de masse m, du
sommet S d'une butte en forme de demi-sphre de centre
O et de rayon R. On supposera les frottements
ngligeables.
y
x
S
B
z
O
1- Calculer la vitesse de la bille en fonction de l'angle
= , au dessus du sol (en haut de la demi-sphre,

SOB
min
=0).
2- Pour quelle valeur de la bille dcolle t'elle de la
demi-sphre? (crire la condition de dcollage).

Remarque : cet exercice est similaire l'exercice 3.1
1-
Rfrentiel : terrestre suppos galilen
Systme : bille B suppose ponctuelle, de masse m
Repre : ) k , j , i , O (

R
Mouvement : circulairede rayon R et de centre O , dans le plan vertical yOz (tant que la bille reste en contact avec
la butte).
y
O
z
j

r
u

B

R
Systme de coordonnes : coordonnes polaires B(R,) dans le plan zOy.

ATTENTION : et ne sont pas directes. Cependant ) j , k (

) u , u (
r

d
u d
r

est
le vecteur unitaire obtenu par rotation de
2

+ dans le sens positif de .

tournant dans le sens indirect, on a bien

u
d
u d
r

.
*
r
u R OB

=
*

= = u R
dt
OB d
v
B

*
r
2 B
B
u R u R
dt
v d

= =

(car
r
u
d
u d

)
y
O
z
j

B
P

B
R

B

R

Forces :
* distance : poids de B ( )

= = u sin u cos g m k g m P
r 0 0 B



* de contact : raction normale de la butte
r B B
u R R


=
frottements avec la butte ou l'air : ngligeables

PFD :
B B B
m R P = +


projection // :
r
u

2
B 0
R m R cos g m = +

projection // :

=

R m sin g m
0
Equation diffrentielle du mouvement : 0 sin
R
g
0
=


Elle ressemble un peu celle du pendule simple. Il n'est pas possible de la rsoudre analytiquement. Ici cependant, il ne
semble pas raisonnable de faire l'approximation des petites oscillations, car semble pouvoir devenir assez grand. Par contre
on a vu comment calculer la vitesse en fonction de la position dans tous les cas.

"Equation diffrentielle de la vitesse" :
=

R v
B

(
B B
v v

= car : par exprience, la bille va vers le sol donc ne cesse d'augmenter) 0

On peut donc crire : =

R
dt
v d
B
d'o 0 sin g
dt
d
d
v d
sin g
dt
v d
0
B
0
B
=

=
Or
R
v
B
=

d'o 0 sin g R
d
v d
v
0
B
B
=

.


Intgration par sparation des variables
on intgre = d sin g R v d v
0 B B
:

= d sin g R v d v
0 B B

ce qui donne Cte cos g R Cte v
2
1
0
2
B
+ = +
D'o + = cos g R 2 C v
0 B

o C est une constante d'intgration que l'on dtermine avec les conditions
initiales.
(attention : on doit obtenir ) cos g R 2 C
0

Conditions Initiales. A t = 0, B est au point S sans vitesse initiale : (t=0)= 0 et v(t=0)= 0 .
Ce qui se traduit par :
0
g R 2 C 0 = et donc
0
g R 2 C= (on a bien ) cos g R 2 C
0
D'ou la solution : ) cos 1 ( g R 2 v
0 B
=

2- Condition de dcollage : Si B n'est plus en contact avec la butte, alors la raction de la butte est nulle.
B
R

Il nous faut donc valuer

r B B
u R R


= , ce que l'on peut faire l'aide de la premire quation obtenue par
projection du PFD :
2
B 0
R m R cos g m = +

. Comme
R
v
B
=

et ) cos 1 ( g R 2 v v
0 B B
= =

,
on a : ) cos 1 ( g m 2 cos g m
R
v
m cos g m R
0 0
2
B
0 B
= =

D'o la solution ) 2 cos 3 ( g m R
0 B
=

Or
B
R

doit rester positive; lorsqu'elle s'annule, la bille dcolle pour une valeur de =
max
. Ce qui se traduit
par la condition . On trouve 0 ) 2 cos 3 ( g m
max 0
=
3
2
cos
max
= et
max
= 48.

Aprs dcollage, la bille a un mouvement de chute libre parabolique avec une vitesse initiale
) ( u g R
3
1
v
max r 0 B
=

.


Remarque : Si en un point M
1
tel que
1
<
max
, on trace la trajectoire qu'aurait la bille en chute libre partir de
M
1
(comme si la butte s'interrompait brutalement en M
1
) .
La vitesse initiale serait ) ( u ) cos 1 ( g R 2 v
1 r 1 0 B
=

: cette trajectoire serait " l'intrieur" de la butte! C'est
ce qui explique que la "bille appuie sur la butte" (qui ragit par
B
R

).
Par contre, partir de
max
, cette trajectoire est "en dehors" de la butte : la "bille n'appuie plus sur la butte", la
raction de la butte est nulle, la bille a dcoll.


z
O
y

max

) ( v

parabole de chute libre
z
O
y

max
) ( v
max

parabole de chute libre













3.3** Exercice de tronc commun
Un projectile ponctuel de masse m est lanc partir du sol avec une vitesse initiale de module v
0
et dont la
direction fait un angle avec l'horizontale. Il est soumis une force de rsistance de l'air . v k F

=
1- Etablir les quations diffrentielles du mouvement.
2- En dduire les expressions des composantes v
x
(t) et v
y
(t) de la vitesse. Etablir l'expression de la vitesse limite
de chute dans l'air ?
3- En dduire les quations du mouvement x(t) et y(t). Dessiner l'allure de la trajectoire.
Question supplmentaire (application) : un homme qui tombe en chute libre atteint une vitesse limite d'environ
200km/h. Estimer la valeur (approximative) du coefficient de frottement.

1-
Rfrentiel : terrestre suppos galilen.
t = 0
y
x

0
v

O
i

Systme : Le projectile M de masse m constante.

Repre : R( ) j , i , O

; coordonnes cartsiennes
Mouvement du centre d'inertie de M :
j y i x OM

+ = j y i x
dt
OM d
v

+ = =
j y i x
dt
v d

+ = =
Il y a deux inconnues pour le mouvement, x(t) et y(t).

Forces extrieures :
Forces distance : Poids de M j g m P
0

=
P

Forces de contact : Frottements avec l'air ) j y i x ( k v k F

+ = =
La seule inconnue qui apparat dans le bilan de forces, est la vitesse de M.

t
PFD : dans un repre galilen et pour un systme de masse constante il s'crit :

. syst . syst . syst au . ext

m F =

Soit c'est dire : = +


m F P ) j y i x ( m ) j y i x ( k j g m
0

+ = +
Projection // Ox: x m x k = Projection // Oy: y m y k g m
0
=
Les quations diffrentielles du mouvement sont donc : x x
m
k
0 + =
y y
m
k
g
0
+ =
2- Il est commode pour les rsoudre de passer par la vitesse j v i v v
y x

+ = , sachant que j
dt
dv
i
dt
dv y
x

+ =
Ces quations s'crivent alors :
x x
v v
m
k
0 + = (1)

y y 0
v v
m
k
g + = (2)

Rsolution :
- solution gnrale de l'quation (1) :
t
x x
m
k
e A v

=
- solution de l'quation (2) sans second membre (
y y
v v
m
k
0 + = ) :
t
y ssm , y
m
k
e A v

=
solution particulire de l'quation (2) complte :
on essaie v
yp
= cte : 0 v
m
k
g
yp 0
+ = ; d'o
0 yp
g
k
m
v =
solution gnrale de l'quation (2) complte :
0
t
y yp ssm , y y
g
k
m
e A v v v
m
k
= + =

A
x
et A
y
sont des constantes d'intgration dterminer par les conditions initiales :
donc v j sin v i cos v ) 0 t ( v
0 0

+ = =
y
(t=0) = v
0
sin et v
x
(t=0) = v
0
cos
d'o :
0 y 0
g
k
m
A sin v = donc
0 0 y
g
k
m
sin v A + =

x 0
A cos v =

Les quations horaires de la vitesse sont donc :
t
0 x
m
k
e cos v ) t ( v

=
0
t
0 0 y
g
k
m
e ) g
k
m
sin v ( ) t ( v
m
k
+ =

Vitesse limite :
On s'aperoit que lorsque t + v
x
0 et v
y
- m g
0
/ k = cte
La vitesse tend devenir verticale et constante de norme : v
lim
= - m g
0
/ k


3- Pour obtenir les quations horaires du mouvement, il suffit d'intgrer les quations horaires de la vitesse :

x
t
0
t
0
C e cos v
k
m
dt e cos v ) t ( x
m
k
m
k
+ = =

y 0
t
0 0 0
t
0 0
C t g
k
m
e ) g
k
m
sin v (
k
m
dt g
k
m
e ) g
k
m
sin v ( ) t ( y
m
k
m
k
+ + =

+ =

Les constantes d'intgration C
x
et C
y
sont calcules
par les conditions initiales :
x(t=0) = 0 et y(t=0) = 0.
Ce qui donne : = cos v
k
m
C
0 x

et ) g
k
m
sin v (
k
m
C
0 0 y
+ =
La trajectoire tend vers une asymptote verticale.
t = 0
0
v

= cos v
k
m
x
0


Question supplmentaire : Un homme qui tombe en chute libre atteint une vitesse limite d'environ 200km/h .
Or nous avons montr que v
lim
= - m g
0
/ k . Donc pour un homme de poids 80kg,
on trouve k = m g
0
/ v
lim
= 80 9,8 / 56 = 14 S.I.

5** On laisse tomber une bille sphrique de masse volumique
B
et de rayon a, dans un tube vertical contenant un
liquide de masse volumique
L
. Le liquide tant visqueux, la bille sera freine par l'action d'une force de frottement
visqueux dont l'expression est donne par la loi de Stokes : v F

= , o est le coefficient de viscosit du

liquide et est le facteur de forme : =6a pour une sphre.
1- Etablir l'quation diffrentielle du mouvement en mettant bien en vidence chaque tape du raisonnement.
Montrer que l'on peut l'crire sous la forme =

+
v
dt
dv
, en explicitant et en fonction de
B
,
L
, a, et g.
2- Quelles sont les units de la viscosit , de et de ? (vrifier la cohrence dimensionnelle des rsultats).
3- est appel temps caractristique d'tablissement du rgime permanent. J ustifier ce nom, puis dterminer la
vitesse limite de chute de la bille en rgime permanent.
4- Application numrique pour le cas de la chute d'un grain de poussire dans l'air, sachant qu'un grain de
poussire a un diamtre d'environ 10
-2
mm, une masse volumique d'environ 2 g.cm
-3
, et que la viscosit de l'air
est 1,8 10
-5
S.I.

Question supplmentaire : tudier le rgime transitoire.

1- Rfrentiel terrestre galilen.
Repre ) k , O ( R

B
P

A
F

O
k

Systme la bille B de masse

B
3
3
4
a m =
Mouvement rectiligne vertical
k z OB

=
k z
dt
OB d
v
B

= =
k z
dt
v d
B
B

= = z

Forces extrieures
- A distance : poids de B k g a P
0 B
3
3
4
B

=
- De contact avec l'air :
- force d'Archimde k g a k g m F
0 L
3
3
4
0 dplac fluide A

= = , la bille tant totalement immerge.
(la force d'Archimde correspond la rsultante des forces de pression (forces normales) exerces par le liquide sur B)
- force de frottements visqueux avec le liquide (force tangentielle) k z a 6 v a 6 f
B

= =

PFD
B A B
m f F P = + +


projection sur Oz z a z a 6 g a g a
B
3
3
4
0 L
3
3
4
0 B
3
3
4
=
Equation diffrentielle du mouvement
0
B
L
B
2
g 1 z
a
2
9
z

+
Or
B
v z = et
B B
v z

= = d'o
Equation diffrentielle pour la vitesse
0
B
L
B
B
2
B
g 1 v
a
2
9
v

Cette quation est du type =

+
B B
v
1
v

=
B
2
a
9
2
et
0
B
L
g 1

=

2- d'o [ ]
B
v a 6 f

=
[ ]
[ ][ ]
[ ]
[ ]
1 1
1
2
B
T L M
] L [ ] T L [
T L M
a v
f

= = =

. Unit S.I. : kg m
-1
s
-1
0
B
L
g 1

= d'o [ ] [ ] [ ]
2
0
T L g

= = . a la dimension d'une acclration. Unit S.I. : m s
-2

=
B
2
a
9
2
d'o [ ]
[ ] [ ] [ ][ ]
[ ] T
] T L M [
L M L
] [
a
1 1
3 2
B
2
= =

. a la dimension d'un temps. Unit S.I. : s

3- Au dpart , donc la force de frottement 0 v
B

= 0 f

= t = 0.
Ensuite, sous l'action de la force constante
A B
F P

+ ,
B
v

augmente et donc f

augmente galement jusqu' ce

que f quilibre . Alors la vitesse ne peut plus augmenter (

A B
F P

+ 0
B

= ); elle a atteint une valeur limite

ite lim
v

.
- Le rgime permanent est celui pour lequel
ite lim B
v ) t ( v

=
- Le rgime transitoire prcde le rgime permanent :
ite lim B
v ) t ( v

<
- s'appelle le temps caractristique d'tablissement du rgime permanent. C'est une mesure temporelle
standard qui permet d'avoir une ide de la dure d'tablissement du rgime permanent (cf d-).
Calcul de : est tel que
ite lim
v

ite lim
v

0 f F P
A B

= + + donc
dt
v d
0
lim B
B

= = .
On a donc =

+
lim B lim B
v
1
v

. Comme 0 v
lim B
=

, =
lim B
v

4- Application numrique pour un grain de poussire dans l'air.
a = 5 10
-6
m = 1,8 10
-5
S.I.
B
= 2 10
3
kg m
-3
g
0
= 9,8 m s
-2
et
L
= 1,2 10
3
kg m
-3
On trouve = 0,62 10
-4
s ; g
0
car
L
<<
c
; v
limite
6,1 cm s
-1

Question supplmentaire : Etude du rgime transitoire : =

+
B B
v
1
v

Rsolution
1- Equation sans 2
nd
membre 0 v
1
v
B B
=

Solution

=
/ t
ssm B
e A v
2- Solution particulire de =

+
B B
v
1
v

. On essaie une constante cte v

part B
= , donc 0 v
part B
=

.
On trouve
lim B part B
v v = = .
3- Solution gnrale de =

+
B B
v
1
v

:
lim B
/ t
part B ssm B B
v e A v v ) t ( v + = + =


4- Dtermination de la constante d'intgration A avec la condition initiale.
C.I. : t = 0 0 ) 0 t ( v
B

= =
D'o
lim B
v A 0 + = et on trouve
lim B
v A =

Solution : ( ) ( ) = =
/ t
lim B
/ t
B
e 1 v e 1 ) t ( v
La vitesse va augmenter de faon exponentielle et tend vers la vitesse limite, lorsque t tend vers l'infini.

Question : quand le rgime permanent est il atteint ?
- Thoriquement jamais!
- En pratique, c'est une question de prcision. Effectuons une application numrique :
A.N. t = ( )
ite lim ite lim
1
B
v 63 , 0 v e 1 ) ( v = =


t = 2 ( )
ite lim ite lim
2
B
v 86 , 0 v e 1 ) 2 ( v = =


t = 5 ( )
ite lim ite lim
5
B
v 99 , 0 v e 1 ) 5 ( v = =


Le rgime permanent est donc "atteint" pour t > 5 ( 1% prs sur la vitesse).
(Il est "atteint" pour t > 2 15% prs)


3.6** Exercice de tronc commun
Un tube rectiligne tourne dans un plan horizontal la vitesse angulaire
constante autour d'un axe vertical passant par son centre. A l'instant t=0
on lche un point matriel la distance d
o
de l'axe, ce point glisse sans
frottements l'intrieur du tube. On travaille dans le rfrentiel terrestre
suppos galilen.
1- exprimer d(t), distance entre le point et l'axe au cours du temps.
2- exprimer la raction du tube, en module et direction.
3- reprsenter la trajectoire du point une fois ject du tube de longueur 2L.
Montrer que l'angle de sortie est indpendant de .

O
d(t)
M
L

1-
y
x

M
O
i

r
u
r

Plan horizontal
Rfrentiel : terrestre suppos galilen.
Systme : Le point matriel M de masse m constante.
Repre : ) k , j , i , O ( R

Remarques sur le mouvement : M se dplace l'intrieur du tube, qui est
lui mme en rotation uniforme autour de l'axe vertical. La vitesse
angulaire de M est donc celle du tube,
,
qui est constante. Il est donc
commode de travailler dans un systme de coordonnes polaires, dans le
plan horizontal.

Mouvement de M :

r
u r OM

= la coordonne polaire r mesure la position d de M dans le tube, partir de O.


+ = + =

+ = + = = u r u r u r u r
dt
d
d
u d
r u r
dt
u d
r u r
dt
OM d
v
r r
r
r
r
r

car =

dt
d

+ = + + + = = u r 2 u ) r r (
dt
u d
r u r u r u r
dt
v d
r r
2

car est constant.

(Rappel :
r
r
u
d
u d
et u
d
u d

)
En intgrant l'quation =

dt
d
, on peut calculer directement (t) = t +
0
= t si l'on choisi l'axe Ox tel que
(t=0) = 0. La seule inconnue du mouvement est donc r(t).

Forces extrieures :
Forces distance : Poids de M k g m P
0

=

y
P

O
z
z
R

Forces de contact
- Raction normale du tube : elle est perpendiculaire au tube donc
elle n'a pas de composante le long du tube, c'est dire suivant
r
u

.
La composante R
r
est nulle, donc

+ = u R k R R
z


. On ne peut
rien affirmer de plus, part qu'il est raisonnable de penser que R
z

est dirige vers le haut (le tube empche M de tomber).
x
- On nglige tout frottement.
Les inconnues du point de vue des forces sont R
z
et R

.

PFD : dans un repre galilen et pour un systme de masse constante il s'crit :
. syst . syst . syst au . ext
m F =

= +


m R P c'est dire : ) u r 2 u ) r r (( m u R k R k g m
r z 0
2

+ = + +

Projection // : (1)
r
u

) r r ( m 0
2
=
Projection // : (2)

r 2 m R
Projection // : k

0 R g m
z 0
= + (3)

Remarques
- Si l'on avait oubli le terme R

, , l'quation (2) donnerait alors 0 r = , c'est dire r = cte : ce qui veut dire que M
resterait immobile par rapport au tube, quelles que soient les conditions, ce qui n'est pas vraisemblable.
- L'quation (1) donne l'quation diffrentielle du mouvement en r(t) : 0 r r
2
=

Rsolution de 0 r r
2
=
1- solution gnrale o A et B sont des constantes d'intgration
t t -
e B e A r(t)
+
+ =
2- dtermination de A et B par les conditions initiales.
C.I. : on lche M la distance d
0
de l'axe : r(t=0) = d
0
et 0 ) 0 t ( v

= =
Or l'instant t=0, M n'est pas immobile puisqu'il est entran par la rotation du tube. Il a un mouvement
circulaire et donc sa vitesse est orthoradiale (//

) . Sa vitesse radiale, c'est dire le long du tube (//

r
u

),
est donc nulle. Le vecteur vitesse s'crit de faon gnrale

+ = u r u r ) t ( v
r

. On a donc :
- est orthoradiale : ) 0 t ( v =

) 0 t ( u d ) 0 t ( v
0
=

= =

.
Plan horizontal
x
t =0
t
1
O
y
d
0
t
4
t
3
t
2
- On en dduit que . 0 ) 0 t ( r = =
D'o : d
0
= A + B
et comme on a 0 = (B - A )
t t -
e B e A - (t) r
+
+ =
Donc A=B= d
0
/2
- Solution : ) e e (
2
d
r(t) d(t)
t t - 0 +
+ = =

Analyse du rsultat. d augmente avec le temps, donc M a un
mouvement en spirale vers l'extrieur : M sera finalement ject du
tube.

2- On reprend les quations (2) et (3) : =

r 2 m R (2)
0 R g m
z 0
= + (3)

On trouve donc
z 0
t t
0
2
z 0 z z
u g m u ) e e ( d m u g m u r 2 m u R u R R

+ = + = + =

+


2
0
2 t t 2
0
4 2
z
2
g ) e e ( d m R R R + = + =
+

Plan horizontal
O
x
y
N
m

m R
M

m
Remarque : la composante R

, oriente dans le sens de la rotation,

manifeste l'action du tube sur M. Cette force est responsable du
mouvement : = = + +



m u R u R k R P
z
. Si cette force n'existait
pas, le mouvement de M serait rectiligne uniforme dans la direction de

(c'est ce qui se passe lorsque la bille arrive au bout du tube) : on voit sur le
dessin que la coordonne r de M augmenterait dans ce cas. La force R

oblige M rester dans le tube, et donc incurve la trajectoire, mais elle ne
peut empcher M de "partir vers l'extrieur" (i.e. r augmente).
En terme d'acclration, on a donc une acclration orthoradiale
(suivant ). (Attention, bien que , la composante radiale de
l'acclration (suivant ) est nulle car ).

0 ) t ( r
r
u

0 r r
2
r
= =
L'acclration orthoradiale se dcompose en une composante tangentielle (oriente dans le sens de la vitesse, car
le module de la vitesse augmente) et une composante normale qui incurve la trajectoire.

3- M arrive au bout du tube l'instant t
final
, lorsque
) e e (
2
d
L ) d(t
final final
t t -
0
final
+
+ = = . La vitesse est alors :
final
v

Plan horizontal
x
O
y
final r
v

final
v

= + =

+

u u
2
e e
d u d u ) t ( r ) t ( v
r
t t
0 0 r final final
final final

L'angle de sortie est tel que:

final final
t t
final r
final
e e
2
) t ( v
) t ( v
tg
+

= =
Calcul de
2
e e
final final
t t +

en fonction de
0
t t
d
L
2
e e
final final
=
+
+
.
Si l'on connat les fonctions hyperboliques, c'est simple. Sinon, il faut
montrer que :

final
v

M
final
v

final r
v

2
0
2
2
t t
2
t t
d
L
1
2
e e
1
2
e e
final final final final
=

+
=

+ +

D'o :
2 2
0
0
L d
d
tg

= . est bien indpendant de .

QUESTION SUBSIDIAIRE : On peut traiter ce problme en raisonnant dans le rfrentiel tournant (non-galilen)
li au tube : essayez (aprs le cours sur les changements de rfrentiels).

Soit un rfrentiel R'(O,x',y',z) li au tube. Pour traiter le problme
dans ce rfrentiel tournant, donc non galilen, il nous faut crire le
mouvement d'entranement de ce rfrentiel R' dans le rfrentiel R
terrestre galilen : le centre O de R' est celui de R; les axes Ox' et Oy'
tournent vitesse angulaire constante par rapport aux axes Ox et
Oy de R; l'axe Oz est le mme. L'entranement est donc dcrit par le
vecteur vitesse angulaire d'entranement k

= , qui est constant.

x'
y
z

O
y'
x
On peut donc exprimer l'acclration absolue de M dans R, en
fonction de l'acclration relative de M dans R' de la manire
suivante :
a

r r a
v 2 ) OM (

+ + = , o
r
v

est la vitesse
relative de M dans R'.

PFD :
Dans R, le PFD s'crit : .
a
m R P = +


Dans R' on crira donc :
r r
m v m 2 ) OM ( m R P = +


, en faisant basculer les deux termes
d'inertie d'entranement ) OM ( m

et complmentaire
r
v m 2

(Coriolis) du ct des forces.

Mouvement dans R' :
i

r
u

y
Plan horizontal
x'
x
M

O
y
' i

' j

' i ' x
' R / dt
OM d
v
r

= = et ' i ' x
' R / dt
v d
r
r

= = ' i ' x OM =
Remarques :
- la coordonne polaire r utilise dans R, correspond x' : x' = r
(de mme : et ) ' i u
r

= ' j u

- attention ' i est immobile dans R' .

Calcul des termes d'inertie dans R' :
' i ' x ) ' j k ( ' x )) ' i k ( k ( ' x ) OM (
2 2 2


= = =
' j ' x 2 ) ' i k ( ' x 2 v 2
r

= =
(remarque : et ) ' j ' i k

= ' i ' j k

=

Ecriture des forces dans R' :

et k R ' j R R
z ' y

+ = k g m P
0
=

Rcriture du PFD dans R' : ' i ' x m ' j ' x m 2 ' i ' x m ' j R k R k g m
2
' y z 0

= + + +
projection suivant Ox' : (1) ' x m ' x m
2
=
projection suivant Oy' : (2) 0 ' x m 2 R
' y
=
projection suivant Oz : 0 R g m
z 0
= + (3)

Rsolution .
Les quations sont similaires celles obtenues dans le rfrentiel galilen R, d'autant plus que les vecteurs
polaires dans R sont en relation directe avec les vecteurs cartsiens de R' : ' i u
r

= et . De la mme
manire on a r = x' .
' j u

La rsolution de l'quation diffrentielle du mouvement (1) donne x'(t)= d(t).

etc


3.7*** Un cube de ct a, de masse volumique
C
, flotte en quilibre dans un liquide de masse volumique
L
. Les
conditions sont telles que le cube ne bascule pas, gardant toujours sa face infrieure horizontale. On ne prend pas
en compte la pression de l'air, ni les frottements visqueux avec le fluide. On choisi un repre dont l'origine se situe
au niveau de la base du cube lorsqu'il est l'quilibre dans le fluide. A l'instant t=0, on enfonce le cube dans le
fluide (hauteur de cube immerge =h
0
) et on le lche sans vitesse initiale.
a- Etablir l'quation diffrentielle du mouvement dans le cas o h
0
<a.
b- En dduire l'quation du mouvement du cube en fonction du temps. Prciser la priode des oscillations.
c- Quelle doit tre la valeur de h
0
pour que le cube puisse bondir hors du liquide?


Remarque : la situation d'quilibre a dj t traite (ex13
partie 1). On retrouve la hauteur immerge l'quilibre
a h
L
c
e

= (attention au changement de l'axe vertical)

t quelconque
liquide
air
h(t)
a
F

O
k

Rfrentiel : terrestre suppos galilen.

Repre : ) k , O ( R

Systme : Le cube de centre d'inertie G, de masse
c
a
3

constante. Le cube est ramen un point matriel G. (Le
mouvement de G est le mme que celui de la base du cube)
Mouvement : rectiligne vertical
z
k
2
a
) t ( z OG
base

+ =
t = 0 la base est z
baze
= z
0
, la hauteur h
0
de la surface. De plus, la surface est h
e
de O (z=0).
Donc z
base
(t=0) = z
0
= h
0
- h
e

t quelconque, on peut crire de faon similaire z
base
(t) = h(t) - h
e
et k h
2
a
) t ( h OG
e

+ =
k h k z
dt
OG d
v
base G

= = = Remarque : la vitesse de G est la mme que celle de la base.

k h k z
dt
v d
base
G
G

= = = idem pour l'acclration.

Forces :
- Force d'Archimde exerce sur le cube k g h a F
0 L
2
a

= (h(t) a).
- Poids du cube k g a P
0
3
c

+ =
PFD :
G
3
c a
a F P = +



En projetant sur Oz : z a g ) a h (
c 0 c L
= + o h = z
base
+ h
e
D'o : 0 h a z
a
g
z
e L c base
0
c
L
base
= =

+ (car a h
L
c
e

= )
L'quation diffrentielle du mouvement est donc : 0 z
a
g
z
base
0
c
L
base
=

+

b- L'quation peut s'crire : o 0 z z
base
2
base
= +
a
g
0
c
L 2

=
Solution gnrale : z
base
= A cos(t + )
o A et sont des constantes d'intgration que l'on dtermine par les conditions initiales.

Conditions Initiales
On lche le cube en h(t=0)=h
0
sans vitesse initiale :
z
base
(t=0) = z
0
= h
0
- h
e
et 0 k ) 0 t ( z ) 0 t ( v
base G

= = = = donc 0 ) 0 t ( z
base
= =
Or t quelconque ) t sin( A ) t ( z
base
+ =
d'o : h
0
- h
e
= A cos()
et 0 = - A sin() ce qui donne = 0 et A = h
0
- h
e


Rsultat : z
base
= (h
0
- h
e
) cos(t) c'est dire

= t
a
g
cos a h z
0
c
L
L
c
0 base

C'est un mouvement oscillatoire harmonique.
La priode des oscillations est
0 L
c
g
a
2
2
T

=
z
base
oscille entre a h
L
c
0

+ et a h
L
c
0

.

c- Le cube bondit hors de l'eau si la base du cube atteint la surface de l'eau, c'est dire si la valeur minimale de
z
base
vaut - h
e
.
Ce qui s'crit a h a h
L
c
e
L
c
0

= =

+ , d'o la condition : a 2 h
L
c
0

=
Vrification : avec la condition h
0
< a , ce rsultat implique que 1 2
L
c
<

, c'est dire
2
L
c

< . La masse
volumique du cube doit donc tre infrieure celle du liquide, ce qui est cohrent puisque le cube flotte.