Fase 2

El primer paso es ir a la barra de herramientas y seleccionar la opcin pinzas, esto

con el fin de que nos permita colocar las caractersticas de posicin al cilindro y
Dems, all digitamos los parmetros de posicin como se indica en la gua (x=-70
y=30 z= (3*8)=24)
Enseguida cliqueamos en el icono consola, y de este modo comenzar a jugar con
el joy stick hasta que este encuentre el objeto (Cilindro)

En el modo hay que tener presente que el primer paso es dar click en el botn
Grabar,
para que as mientras se programa el robot, la secuencia quede
grabada, una vez terminada la programacin se da click en el botn Fin de
grabacin

Por ltimo y al salir del modo consola se procede a dar click en el botn Play
asi podemos ver el movimiento del robot

El siguiente es el cdigo de programacin del Robot:

%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULE SIMUROB
PROC main()
Set Pinza;
MoveAbsJ [[-204,28,83,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[-204,28,83,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[-204,28,83,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
Reset Pinza;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,62,82,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
Set Pinza;
MoveAbsJ [[28,0,20,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,0,20,0,-70,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,0,20,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
MoveAbsJ [[28,0,20,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],v50,z30,tool0;
Reset Pinza;
ENDPROC
ENDMODULE