CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

F.T. Lazo Abierto

1
----------------(s + 1) (s + 2)

Control Proporcional kp

F.T. Lazo Cerrado

1
---------------s^2 + 3 s + 3

Seg.

2% Seg.

Seg.

Seg.

MP

tp

ts

te

tr

Seg.
ss

Wn

2.08

0.889

1.5

0.833

2.34

0.167

3.46

0.43

1.02

25

0.926

2.59

0.074

5.19

0.29

0.64

50

0.962

2.69

0.038

7.21

0.21

0.44

Ganan

Y()

0.25

0.111

10

F.T. Lazo Cerrado

0.25
--------------------s^2 + 3 s + 2.25

F.T. Lazo Cerrado

10
-----------------s^2 + 3 s + 12

F.T. Lazo Cerrado

25
------------------s^2 + 3 s + 27

F.T. Lazo Cerrado

50
------------------s^2 + 3 s + 52

F.T. Lazo Abierto

1
------------s (s + 1)

Control Proporcional kp
K

Seg.

2% Seg.

Seg.

Seg.

Seg.

Ganan

Y()

MP

tp

ts

te

tr

ss

Wn

16.3

3.67

8.05

1.64

2.43

0.5

3.66

10

60.4

0.993

7.30

0.374

0.554

3.162

0.158

2.04

100

85.4

0.314

7.85

0.108

0.162

10

0.05

0.628

F.T. Lazo Cerrado

1
--------------s^2 + s + 1

F.T. Lazo Cerrado

10
-----------------s^2 + s + 10

F.T. Lazo Cerrado

100
----------------s^2 + s + 100

F.T. Lazo Abierto

1
---------s+1

Control Proporcional - kp

Seg.

2% Seg.

Seg.

Seg.

MP

tp

ts

te

tr

Seg.
ss

Wn

Ganan

Y()

0.5

1.62

1.1

0.5

10

0.909

0.341

0.2

0.09

100

0.99

0.037

0.023

0.009

F.T. Lazo Cerrado

1
----------s+2

F.T. Lazo Cerrado

10
-----------s + 11

F.T. Lazo Cerrado

100
----------s + 101

F.T. Lazo Abierto

1
--------------------(s+1) (s+2) (s+3)

Control PID

Kp / Ti

Seg.

2%
Seg.

Seg.

Seg.

Seg.

kp

ki

Kd

Y()

MP

tp

ts

te

tr

ss

Wn

--

--

--

0.143

--

--

2.2

--

0.857

--

--

30

--

--

0.833

54.9

1.39

8.95

0.504 0.853

1.667

--

--

2.44

27

17.1024

--

0.591

138

1.45

17.7

0.404 0.708

0.409

--

--

2.66

36

38

8.5251

44.1

1.15

4.99

0.447 0.661

--

--

2.36

F.T. Lazo Cerrado

1
----------------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 7

F.T. Lazo Cerrado

30
-----------------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 36

F.T. Lazo Cerrado

27 s + 10.1
-------------------------------------------s^4 + 6 s^3 + 11 s^2 + 33 s + 17.1

F.T. Lazo Cerrado

8.525 s^2 + 36 s + 38
---------------------------------------------s^4 + 6 s^3 + 19.53 s^2 + 42 s + 38

PRCTICA CALIFICADA
Gp (s)

Controlador D(s)

3.9
--------------------s^2 + 2.3 s + 2.6

K (s + 2.5)
-------------s+3

a) Dibujar el Lugar de Geomtrico de Races

b) Cules son los valores de k que hacen el sistema inestable?
c) Con k1 = 1.2 , k2 = 1.8 obtener los valores de SO, ts, tp,
d) Encontrar los polos en lazo cerrado: k1 = 1.2 , k2 = 1.8
e) Encontrar los errores de posicin en rgimen permanente k1 = 1.2 , k2 = 1.8
f) Encontrar la sobreoscilacin: k1 = 1.2 , k2 = 1.8