Modelisation de La MAS

Chapitre I Modlisation et Simulation de la Machine Asynchrone
1 introduction
En gnrale les machines relles sont connues par leurs enroulements et leurs
gomtries propres trop complxe, pour se prter une analyse tenant compte de leurs
configurations exactes, on doit donc dvlopper pour chaque type un modle dont le
comportement soit le plus proche possible de modle rel [1!
"a modlisation des machines letriques est une phase primordiale pour l#observation et
l#analyse des diffrentes volutions de ses grandeurs lectromcaniques d#une part et
d#autre part pour l#laboration des lois de commande [$!
%our obtenir le modle d#un systme, trois t&ches doivent tre accomplie ['(
) *hoisir le modle!
) +terminer ses paramtres!
) Et en fin vrifier sa validit!
*e chapitre comportera deux parties, dans la premire on donnera un modle
mathmatique de la machine asynchrone c&ge dans le plan triphas puis biphas
selon la transformation de par, !la deuxime partie sera consacrer sur la validation par
simulation numrique du modle de la machine, dont les paramtres sont donnes en
annexe -./!
I2 Gnralits sur les machines asynchones triphases
2-1 Dfinition
0ne machine asynchone est une machine courant alternatif dont la vitesse du rotor et
la vitesse du champ magntique tournant ne sont pas gales !"e rotor est tou1ours en
retard par rapport la vitesse du champ statorique !"a machine asynchrone est dite
machine induction car l#nergie transfre du stator au rotor ou inversement se fait par
induction lectromagntique!
I2-2 Description
"a machine asynchrone comporte une partie fixe dite stator et une partie tournant
autour de l#axe de symtrie dite rotor !Elle comporte un enroulement triphas au stator
dont les axes magntiques sont dphass de 1$2
3
!"a structure du rotor peut tre ralise
soit par un systme triphas rotor bobin ou cage d#cureuil!

Electrotechnique 45sila $226 '
I3 Modlisation du moteur asynchrone
31 ypoth!se simplificatrices
"a modlisation de la machine asynchrone s#appuie sur un certain nombre d5hypothses
simplificatrices, qui sont [7

(
) "#entrefer est d#paisseur uniforme!
) "#effet d#encochage est negligeable!
) +istribution spatiale des forces magntomotrices d#entrefer est sinuso8dale!
) *ircuit magntique non satur et permabilit constante!
) %ertes frromagntiques ngligeables!
) "es rsistances des enroulements ne varient pas en fonction de la temprature
de fonctionnement et on nglige galement l#effet de peau!
.insi, parmi les consquences importantes des ces hypothses, on peut citer (
)"#additivit du flux!
)"a constance des inductances propres!
)"a loi de variation sinuso8dale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de l#angle lectrique entre leurs axes
magntiques!
32 Mise en "uations
"a reprsentation schmatique de la machine asynchrone dans le repre -abc/ est
donner par la figure -9)21 !-

Electrotechnique 45sila $226 7
stator
:
r
s
a
s
b
s
c
r
a
r
b
r
c
Ro tor
#i$%& I - '1( ) 4odle gnralise de la 4!.;!triphas
+ans le cadre des hypothses simplificatrices et pour une machine qulibre, les
quations de la machine s#crivent comme suit(
a-*"uations lectri"ues
"es quations de tension des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques
sont(

En dsignant par (
<
sa
, <
sb
, <
sc
( "es tensions appliques aux trois phases statoriques !
i
sa
, i
sb
, i
sc
( "es courants qui traversent les trois phases statoriques !
=
sa
, =
sb,
=
sc
( "es flux totaux travers ces enroulements!
r
s
( >sistance d#une phase statorique !
r
r
( >sistance d#une phase rotorique
"es quations -?21/ et -?2$/ peuvent tre crites sous la forme matricielle suivante(
pour le stator (

'
+
+
+
sc sc s sc
sb sb s sb
sa sa s sa
dt
d
r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
'
+
+
+
rc rc r rc
rb rb r rb
ra ra r ra
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
/ ? )21 -
/ ? )2$ -

%our le stator?' -

@u sous la forme condense
comme suit (
%our le rotor (

Electrotechnique 45sila $226 A
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
sc
sb
sa
sc
sb
sa
s
s
s
sc
sb
sa
dt
d
i
i
i
r
r
r
V
V
V
2 2
2 2
2 2
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
rc
rb
ra
rc
rb
ra
r
r
r
rc
rb
ra
dt
d
i
i
i
r
r
r
V
V
V
2 2
2 2
2 2
[ ] [ ][ ] [ ]
sabc sabc s sabc
dt
d
i r V +
/ ?)2' -
/ ?)27 -
/ ?)26 -
[ ] [ ][ ] [ ]
rabc rabc r rabc
dt
d
i R V +
/ ?)2A -

+-e"uation
ma$nti"ues
"es relations entre les flux et le courants s#crivent sous forme matricielle comme suit (
%our le sotor (
%our le rotor (
Belque (

@n dsigne par (
( 4atrice des inductances statoriques !
[ ]
ss
L

( 4atrice des inductances rotoriques !
[ ]
rr
L

( 4atrice des inductances mutuelles statoriques !
[ ]
sr

( 4atrice des inductances mutuelles rotoriques !
[ ]
rs

.vec
.vec (
"
s
( ?nductance propre d#une phase statorique !
"
r
( ?nductance propre d#une phase rotorique !
4
s
( ?nductance mutuelle entre phases statoriques !
4
r
( ?nductance mutuelle entre phases rotoriques !

Electrotechnique 45sila $226 C
[ ]
1
1
1
]
1
r r r
r r r
r r r
rr
L
L
L
L
[ ]
1
1
1
]
1
s s s
s s s
s s s
ss
L
L
L
L
/ ?)11 -
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
sabc rs rabc rr rabc
i i L +
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
rabc sr sabc ss sabc
i M i L +
[ ] [ ]
T
rs sr

/ ?)12 -
/ ?)2C -
/ ?)2D -
/ ?)2E -

/ ?1$ -
:
r
( .ngle qui dfini
la position relative
instantane entre les
axes magntiques des
phase
statoriques et
rotoriques!
m ( <aleur maximale
de l#inductance
mutuelle entre une
phase statorique et
une phase rotorique
lorsque les deux axes
se co8ncident!

c -*"uations mcani"ues
"#quation de mouvement est donne
par (
"e couple est donn par l#xpression suivante (

Electrotechnique 45sila $226 D
[ ] [ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_

/ cos-
'
$
cos
'
$
cos
'
$
cos / cos-
'
$
cos
'
$
cos
'
$
cos / cos-
r r r
r r r
r r r
T
rs sr
m

r r e
r
f C C
dt
d
J
[ ] [ ]
,
_
1
1
1
]
1

rc
rb
ra
sr sc sb sa e
i
i
i
dt
d
i i i P C
/ ?)17 -
/ ?)1' -
"es quations prcdentes font apparaFtres des difficults pour la rsolution analytique du
fait que les termes trigonomtriques de la matrice des inductances varient en fonction de
la position !*ela conduite l#usage de la transformation de %ar,, qui permettra de rendre
ces termes indpondants de la position!
I, -ransformation de .ar/
"a transformation de par, consiste imaginer de remplacer le repre rotorique
tournant par un autre repre fictif quivalent fixe condition de conserver la force
magntomotrice et la puissance instantane!
%our tronsformer un systme triphas [abc en un systme biphas [uv avec une
composante homopolaire comme indique dans l#quation suivante(

"e passage inverse est donner par (

Belque (
G ( peut tre la tension, le courant ou le flux !

Electrotechnique 45sila $226 E
[ ] [ ][ ]
abc c uvo
X P X / -
[ ] [ ] [ ]
uvo c abc
X P X
1
/ -

0 <
:
c
G
a
G
b
G
c
#i$ure &I-2() %assage du repre triphase au repre biphase
/ ?)16 -
/ ?)1A -
%-:
coor
/ ( est la matrice de transformation directe de %ar, !
%-:
coor
/
)1
( est la matrice de transformation inverse de %ar, !
.vec (

"a
matrice de transformation [% -:
c
/ tant orthonome, le calcul de sa matrice inverse est
donc simplifie

"a composante homopolaire est de valeur nulle, si on considre que le systme -abc/ est
quilibr et symtrique !
:
c
( "a position angulaire du systme d#axes-uv/ par rapport au sysme d#axes rel -abc -
( <itesse de
coordone !
+ans ces conditions les quations lectriques, magntiques et mcaniques deviennent (
a-*"uations lectri"ues
@n applique la transformation de %ar, sur les deux quations -?27/ et -?2A/, et en
admettant que le rotor tant en court)circuit, il en rsulte (

[ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
$
1
$
1
$
1
'
$
sin
'
$
sin / sin-
'
$
cos
'
$
cos / cos-
'
$
/ -
c c c
c c c
c
P

[ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
$
1
'
$
sin
'
$
cos
$
1
'
$
sin
'
$
cos
$
1
/ sin- / cos-
'
$
/ -
1
c c
c c
c c
c
P

c c
dt
d

'
+ +
+
+ +
+
ru c rv rv r rv
rv c ru ru r ru
su c sv sv s sv
sv c su u s s su
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
2
2
/ 9)1D -
/ ?)1C -
"e systme -u, v/ tourne la vitesse -
c
)
r/
par rapport au rotor!
+-*"uations ma$nti"ues
"#application de la transformation de %ar, sur les quations -?2C/ et -?2D/ donne (

.vec (
l
s
H"
s
)4
s
(
?nductance cyclique propre statorique !
l
r
H"
r
)4
r
( ?nductance cyclique propre rotorique !
( ?nductance cyclique mutuelle entre l#armature du stator et l#armature
m M
$
'

du rotor !
c- *0pression du couple lectroma$nti"ue et de la puissance
"#expression du couple lectromagntique est donne par (

.vec (
I
e
( Energie mmagasine dans le circuit magntique
:
go
( Ecart angulaire de la partie - rotor parrapport au stator -
% ( Jmbre de paires de pKle
;elon %ar,, l#expression de la puissance transmise est la suivante (

'
+
+
+
+
sv rv r rv
su ru r ru
rv sv s sv
ru su s su
Mi i l
Mi i l
Mi i l
Mi i l
go
e
go
e
e
W
P
W
C

P
le
go

/ ?$2 -
/ ?1E -
sc sc sb sb sa sa
i V i V i V t P + + / -
/ 9)$' -
/ 9)$$ -
/ 9)$1 -

"e systme, tant quilibre, il vient (

En remplaLant <
su
et <
sv
par leurs expressions il vient que (
*ette dernire expression est compose de trois parties (
/ >eprsente les chutes ohmiques !- [ ]
$ $
sv s su s
i r i r +

/ >epsente la variation de l#nergie magntique !-
/ >eprsente la puissance transfre du stator au rotor travers
l#entrefer -puissance lectromagntique !--
;achant que (
.lors (

@u bien encore (

I1 Choi0 du rfrentiel

Electrotechnique 45sila $226 1$
u
[ ] [ ]
su sv sv su c sv sv su su sv s su s
i i
dt
d
i
dt
d
i i r i r t P +
1
]
1
+ + +
$ $
/ -
[ ]
su sv sv su e
i i C
[ ]
su rv sv ru
r
e
i i
l
PM
C
/ ?)$E -
/ ?)$D -
/ ?)$A -
so so isv sv su su
i V i V i V t P + + / -
[ ]
sv sv su su
i V i V t P + / -
1
]
1
+
sv sv su su
dt
d
i
dt
d
i
[ ]
su sv sv su c
i i
c e e
C P
/ 9)$7 -
/ 9)$6 -
/ ?)$C -
"#tude analytique du moteur asynchrone l#aide de la transformation de %ar,,
ncssite l#utilisation d#un rfrentiel qui permet de simplifier au maximum les
xpressions analytiques!
?l xiste diffrentes possibilits pour le choix du repre d#axes -u,v/ qui se fait en
fonction de l#application!
- 6-1 2frentiel immo+ile par rapport au statorM
?l se traduit par les conditions (
Et on remplaant l#indiceNuO par NPO et NvO par N QO, on obtient (
"es quations de systme -M1E/ prennent la forme (

Electrotechnique 45sila $226 1'
'
+
+ +
+
+

r r r r r r
r r r r r r
s s s s
s s s s
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
2
2
s
a
r
a
Q

:
r
P

:
c
H2
#i$ure &3-'3() +fintion des axes rel de la 4.; par rapport au rfrentiel -P Q /

/ 9)'1 -
2
dt
d
s
c

/ ?)'2 -
*#est le repre le mieux adapt pour travailler avec les grandeurs instantanes, il
possde des tensions et des courants relles et peut tre utilis pour tudier les rgimes de
dmarrage et de freinage des machines courant alternatif [A!
- ' 2ferentiel immo+ile au rotor6-

Et on remplaant l#indiceNuO par NxO et NvO par N y !N
"es quations de systme -M1C/ prennent la forme (

r r c
dt
d

'
+
+
+ +
+
ry ry r ry
rx rx r rx
sx r sy sy s sy
sy r sx sx s sx
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
2
2
r
a
x
y
r c
r
s
a
#i$ure &I-',( ) +fintion des axes rel de la 4.; par rapport au rfrentiel -x y -
/ ?)'' -
/ 9)'$ -
*e systme est utilis pour tudier les processus transitoires dans les machines
synchrones et asynchrones!
- $ 2ferentiel immo+ile au champ tournant6-

, Et on remplaant l#indiceNuO par NdO et NvO par N q N

"
e s
q
u
a
ti
o
n s
de systme -M1E/
prennent la forme (
.vec (
r s g

'
+ +
+
+ +
+
rd r s rq rq r rq
rq r s rd rd r rd
sd s sq sq s sq
sq s sd sd s sd
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r v
dt
d
i r v
/ - 2
/ - 2

s s c
dt
d

/ ?)'6 -
d
ra

a;

q
r
s c

) &1'-3( eru$i# q d/ leitnerfr ua troppar rap ;.4 al ed ler sexa sed noitnif+ /

/ ?)'7 -
/ ?)'A -
*e rfrentiel est le seul qui n#introduite pas de simplification dans la formulation des
quations! ?l fait correspondre des grandeurs continues aux grandeurs sinuso8dales en
rgime permanent, raison pour laquelle ce rfrentiel est utilis en commande [$!
I4 Mise en "uation d5tat
"es phnomnes transitoires dans les machines asynchrones peuvent tre tudis
partir du modle gnralis dans un rfrentiel lie au stator -P, Q/ !*onsidrons les
tensions -<
sP,
<
sQ/
comme grandeurs de commande, les courants statoriques -i
sP
, i
sQ
/, les
flux rotoriques -=
rP
, =
rQ
/, la vitesse mcanique R
r
comme variables d#tat et le couple
rsistant comme perturbation!
;oit le systme d#quations statoriques et rotoriques xprimes dans le repre -P, Q/!

En substituant le systme -?$$/ dans -?''/, on oboutit (

@n cherche obtenir un systme d#quation crit sous forme d#quation d#tat le
modle sera de la forme
G
!
H [. [G S [T [0 [
Belque (

Electrotechnique 45sila $226 1A
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
1
1
]
1
r
r
s
s
r
s
r
s
r
r
s
s
r
r
r
r
r r
s
s
i
i
dt
d
l
M
l
l
M
l
i
i
T T
M
T T
M
r
r
V
V
1 2 2 2
2 1 2 2
2 2
2 2
1
2
1
2
2 2 2
2 2 2
2
2
'
+
+ +
+
+

r r r r r r
r r r r r r
s s s s
s s s s
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
dt
d
i r V
2
2
/ ?)'C -
/ ?)'D -
/ ?)'E -
[G H [i
sP
i
sQ
=
rP
=
rQ
B
( <ecteur d#tat!
[. ( 4atrice d#volution d#tat du sysme!
[T ( 4atrice de commande du systme!
[0 H [<sP <
sQ

B
( <ecteur de commande!
.prs tout les calcules fait on trouve (

( .vec
( "e coefficient du fuite totale !

( *onstante de temps statorique !
s
s
s
r
l
T

( *onstante de temps rotorique !
r
r
r
r
l
T

I6 *"uations m"uani"ues
"#quation du couple lectromagntique et de mouvement sont dfinit comme suit (

Electrotechnique 45sila $226 1C
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
2 2
2 2
1
2
2
1
s
s
l
l
B
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
+
r
r
r
r
r t
r r
r
r r r
r
r r r r r
T T
M
T T
M
T l l
M
l l
M
T l
M
T
l l
M
T l l
M
T l
M
Ts
!
1
2
1
2
/
1
- 2
2 /
1
-
$
$

/ 9)72 -
/ 9)71 -
r s
l l
M
$
1

.vece (
U ( 4oment d#inertie des masses tournantes !
*
r
( *ouple rsistant appliquer sur l#arbre de la machine !
r
( <itesse lectrique rotorique !
f ( *oefficient de frottement visqueux !
I7 Simulation de la machine asynchrone
"a simulation t effectu par le logitiel Nsimulin,O sous N4atlabO!
+ans cette partie on prsentera la simulation numrique d#une machine asynchrone
triphas alimente directement par un rseau standard, on alimente la machine par une
source de tension sinuso8dale de valeur efficace $$2< et de frquence 62VW!"a figure -?)
2A/ reprsente le schma bloc de simulation d#une machine asynchrone, ce schma
laborer partir des quations suivantes(
) "#quation d#tat!
) "#quation du couple lectromagntique!
) "#quation du mouvement!

Electrotechnique 45sila $226 1D
/ ?)76 -
/ ?)7A -
/ ?)7C -
/ -
s r s r
r
i i
l
PM
Ce
r r e r
f C C
dt
d
J
/ 9)7$ -
/ 9)7' -
r r
P
/ 9)77 -
Va
Vb
VC
Va
Vb
Vc
Vs_alpha
Vs_bitta
Trans 3/2
t
To Workspace
Step
Scope5
Clock
Vs_alpha
Vs_bitta
Cr
is_alpha
is_btta
phr_alpha
phr_btta
Ce
omiga
MAS
I8 Interprtation des rsultats de simulation
Jotons que les paramtres de la machine sont donns dans l#annaxe -./!
En premire tape on va simuler numriquement le fonctionnement de la machine
asynchrone aliment directement par le rseau standard $$2X'D2<, 62VW et sans
l#application de perturbation -*
r
H 2/!
"#examen des courbesde la figure -?)2A/ permet de constater que le dmarrage vide
avec une tension nominale permet d#avoir(
.ux premiers instants, les courants statoriques prsentesdes oscillations succssives
autour de Yro, mais qui disparaissent rapidement au bout de quelques alternances
-envirrons de 2!7s/, le rgime permanent est atteint, ces oscillations peut tre l#originede
la destuction de la machine par chauffement en cas de rptitions xcccives!
%endant le rgime transitoire, le couple est fortement pulsatoire, prsentesaux premier
instants de dmarragedes battements importants suivi d#un nombre d#oscillations avant de
se stabiliser Yro!
Endeuxime tape, une perturbation du couple -*rH6J!m/ est applique l#arbre du
moteur l#instants -tH1!6s/ et les rsultats de simulation sont regroups dans la figure-?)
C/(
"ors de l#application de la charge, le couple lectromagntique re1oit sa valeur de
rfrence pour compenser cette sollicitation avec une rponse quasiment instantane!
avant de se stabiliser la valeur de couple rsistant, on constate une dcroissance de
vitesse rotorique qui se traduit par le glissement trs fort! "es courants statoriques volant
selon la charge applique l#arbre du moteur!
@n remarque galement que les flux rotoriques subissent une chute significative caue
par le glissement!

Electrotechnique 45sila $226 1E
#i$ure &I-'4( ) ;chma de simulation d#une machine asynchrone
alimente en tension!

Electrotechnique 45sila $226 $2
Dmarra$e 9 :ide &C
r
;' <%m -
0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3
-40
-20
0
20
40
t em p s ( s)

c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
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A
)

0 0 . 5 1 1. 5 2 2. 5 3
-10
0
10
20
30
40
50
t em p s (s )
c
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u
p
l
e

(
N
.
m
)

0 0. 5 1 1. 5 2 2. 5 3
-1. 5
-1
-0. 5
0
0. 5
1
1. 5
t emps (s)
p
h
r

a
l
p
h
a
(
w
e
b
)

0 0 . 5 1 1. 5 2 2. 5 3
0
40
80
1 20
1 60
2 00
t emp s ( s )
v
i
t
e
s
s
e

(
r
a
d
/
s
e
c
)

0 40 80 120 160 200
-20
0
20
40
60
vitesse (rad/sec)
c
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

Dmarra$e 9 :ide &C
r
;' <%m -

Electrotechnique 45sila $226 $1
Dmarra$e en char$e &C
r
;1 <%m -
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-2
-1
0
1
2
temps (s)
p
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r

a
l
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h
a
(
w
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b
)

0 0. 5 1 1 . 5 2 2. 5 3
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0
10
20
30
40
50
t emp s ( s)
p
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r

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p
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a
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b
)

0 0. 5 1 1. 5 2 2.5 3
0
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120
160
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temps (s)
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/
s
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A
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0
10
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40
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vitesse (rad/sec)
c
o
u
p
l
e

(
N
.
m
)

#i$ure &3-6( ) >sultats de simulation du modle en tension de la 4.; lors
de dmarrage vide
I)1' Conclusion
+ans ce chapitre, nous avons fait la modlisation de la machine asynchrone cette
modlisation base sur la thorie de %ar,, l#intrt primordial de cette transformation est
de simplifier le problme dans le modle triphas!
"es rsultats obtenus par simulation montrent la validit du modle de par, de la
machine asynchrone, cette dernire rpond bien pour dcrire l#volution d#un dmarrage
direct sur un rseau standard!
4algr cel, la machine seule ne rpond pas tou1ours aux xigences des systmes
d#entraFnements vitesse variable!
.fin d#avoir de hautes performances dans le rgime dynamique, une tchnique de
commande est introduire dont le nom est la commande vectorielle, un xpos sur la
thorie de cette mthode sera l#ob1et du deuxime chapitre!

Electrotechnique 45sila $226 $$
#i$ure &3-6( ) >sultats de simulation du modle en t ension de la 4.; lors de dmarrage
en charge

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Chapitre I Modlisation et Simulation de la Machine Asynchrone

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