Akademia Górniczo-Hutnicza

im. Stanisława Staszica

w Krakowie

Projekt techniczny chwytaka

Temat: Zaprojektować chwytak z przeznaczeniem do manipulacji
przedmiotem walcowym o średnicy nominalnej 15 ÷ 100mm

Bartosz Laszczyński
IMIR IV

Prowadzący: dr Jacek Cieślik

1. Temat:
Zaprojektować chwytak do manipulatora przemysłowego wg zadanego schematu
kinematycznego spełniający następujące wymagania:
• w procesie transportu urządzenie chwytające ma za zadanie pobrać (uchwycić)
obiekt w położeniu początkowym, trzymać go w trakcie trwania czynności
transportowych i uwolnić go w miejscu docelowym
• obiektem transportu są wałki i tuleje o zakresie średnicy d = 40 ÷ 100mm
(założenie d=60mm), długości l = 20 ÷ 200mm (założenie l=60mm) z mosiądzu
lub stali
• chwytak zasilany jest sprężonym powietrzem o ciśnieniu nominalnym pn = 0,6
MPa

Zadany schemat kinematyczny chwytaka typu P-(O-O-P)

2. Obliczenie ruchliwości mechanizmu:
w = 3n – 2p5 – p4

gdzie: w – ruchliwość chwytaka

n – liczba członów ruchomych
p5 – liczba par kinematycznych klasy piątej
p4 – liczba par kinematycznych klasy czwartej

Dla powyższego schematu mamy:

n=5
p5 = 7
p4 = 0

Otrzymujemy z tego:

w = 3*5-2*7 = 1
 Wniosek:
Rozważany mechanizm posiada ruchliwość=1, co oznacza, że do jego poruszania
potrzebny jest jeden napęd. Zgodnie z założeniami projektu chwytak będzie mógł być
napędzany pojedynczym siłownikiem pneumatycznym.

3. Przyjęcie wymiarów mechanizmu

Wymiary zostały przyjęte wg poniższego rysunku

3.1. Model w MSC.visualNastran 4D który posłużył mi do dalszych obliczeń

4. Analiza kinematyczna
Założono skok siłownika równy 15[mm], jest do skok występujący typowo w katalogach
producentów, więc oznacza to, iż nie będzie potrzeby stosowania dodatkowego
ograniczenia ruchu siłownika i komplikacji konstrukcji.

4.1. Charakterystyka przesunięciowa chwytaka

Charakterystykę przesunięciową wyznaczam jako zależność pomiędzy przemieszczeniem

końcówek chwytaka w osi OY a przemieszczeniem członu napędzającego (siłownika
pneumatycznego). Do wyznaczenia charakterystyki (w programie Matlab) posłużyły dane
wygenerowane przez program MSC.visualNastran 4D.

Charakterystyka przesunieciowa

50
Przesuniecie koncówki chwytaka w osi OY [mm]

45

40

35

30

25

20

15

10

0
0 5 10 15
Przesuniecie czlonu napedowego [mm]

4.2. Charakterystyka prędkościowa chwytaka

Analogicznie jak w przypadku charakterystyki przesunięciowej, charakterystykę

prędkościową wyznaczam jako stosunek prędkości końcówek chwytnych w osi OY do
prędkości przemieszczenia liniowego członu napędzającego. Ponieważ założono, że
siłownik porusza się ruchem jednostajnym, charakterystyka w zasadzie jest kreślona jako
zależność prędkości końcówek chwytnych do przemieszczenia człony napędowego.
Podobnie jak poprzednio do analizy wykorzystano dane z programu MSC.visualNastran
4D i pakiet Matlab.
 Charakterystyka predkosciowa
-40

-45
Predkosc koncowki chwytnej w osi OY [mm/s]
-50

-55

-60

-65

-70

-75

-80

-85
0 5 10 15
Przesuniecie czlonu napedowego

5. Analiza dynamiczna

Analiza zostanie przeprowadzona dla przypadku statycznego (bez uwzględnienia sił

bezwładności, sił ciężkości i tarcia w parach kinematycznych).

5.1. Wyznaczenie siły chwytu potrzebnej do przeniesienia założonego ciężaru

Z założenia wynika, że docelowo chwytak będzie służył do przenoszenia walca o

wymiarze średnicowym 70mm oraz długości 80mm. Materiałem konstrukcyjnym
przedmiotu manipulacji będzie stal.

Ciężar maksymalny przedmiotu manipulacji:

πd max
2
Qmax = l max γ ,
4
gdzie:
d max - maksymalny wymiar średnicowy podnoszonego obiektu
l max - maksymalny wymiar wzdłużny podnoszonego obiektu
γ - ciężar właściwy materiału obiektu manipulacji

Po podstawieniu:

π 0.06[m] 2 ⎡ kg ⎤
Qmax = 0.06[m] * 7860⎢ 3 ⎥ = 1.33kg
4 ⎣m ⎦
5.2. Wyznaczenie wymaganej siły chwytu projektowanego chwytaka

Przy wyznaczaniu wymaganej siły chwytu przyjąłem następujące założenia:

μ =0.25 - współczynnik tarcia między chwytanym obiektem a okładkami szczęk
chwtaka
n=2 - współczynnik bezpieczeństwa dla siły chwytu chwytaka
2γ = 130 o
- kąt rozwarcia okładek kształtowych

Schemat obliczeniowy wymaganej siły uchwytu chwytaka:

Fch - szukana siła uchwytu

T - siła tarcia między obiektem a łapami chwytaka
N - siła normalna do okładek kształtowych chwytaka
2γ - kąt między okładkami kształtowymi chwytaka
e - szerokość okładki ciernej ( e > emin )
emin - minimalna szerokość okładki ciernej dla założonego kąta 2γ (gwarantuje
odpowiednie uchwycenie obiektu manipulacji

d 60
emin = = ≅ 15mm
2tgγ 2 * 2.14

Pozostałe parametry szczęk dobieram na podstawie zależności geometrycznych (tak

dobrane wymiary aby obiekt chwytany był prawidłowo obejmowany przez szczęki, co
zostało zamieszczone na rysunku poniżej)
 Ostatecznie przyjmuję wymiary szczęk:
h = 15mm
l = 65mm (wymiar wynikowy)
2γ = 130 o

5.3. Wyznaczenie wymaganej siły uchwytu:

Qn sin(γ )
Fchw ≥
2μ
a po podstawieniu wartości:

1.33 * 10[ N ] * 2 * sin(65)

Fchw = = 48.2[ N ]
2 * 0.25
6. Wyznaczenie siły równoważącej dla napędu chwytaka dla konfiguracji chwytu
założonego obiektu.

Analizę dynamiczną chwytaka przeprowadzam w pozycji charakterystycznej dla

uchwycenia założonego przedmiotu manipulacji (średnica 60mm) wykorzystując
ponownie oprogramowanie MSC.visualNastran 4D.

Do końca każdego z ramion chwytaka przyłożyłem siły w osi Y o wartości 48.2N. W

wyniku tego otrzymałem wynik:
Rrown=372N
7. Charakterystyka siłowa przyjętego mechanizmu

Założenia:
Fn – prostopadle do członu 3
d=A+X, Δ – najmniejsza odległość prostych u i l
F3 – siła działająca od suwaka
e=40
Δ+x
α = arccos( ) - zmienna
40
Suma momentów względem B:
Fa
Fn a – F2e = 0 z tego wynika że: F2 = n , F2 –stałe, gdyż pozostałe człony są stałe
e

Suma momentów względem A:

F3f=Fn(a+b)
b=cos45e
ostatecznie:
F (a + b) Fn (a + b)
F3 = n =
f sin(α )e ?

?
Rzutuję wszystkie siły na
kierunek działania siły F1:

F1+F3cosα+Fncos45=0
F1=-F3cosα-Fncos45
F1 – zwrot przeciwny niż na
rysunku
 Fs/2 – połowa siły na tłoczysku
Fs/2 = F1cosα+F2cos(90-α)
Ostatecznie siła na tłoczysku 2Fs/2Fs
⎡⎛ F (a + b) ⎞ Fa ⎤ Δ+x
FS = 2 ⋅ ⎢⎜⎜ − n − Fn cos 45 ⎟⎟ cos(α ) + n cos(90 − α )⎥ gdzie α = arccos( )
⎣⎝ sin(α )e ⎠ e ⎦ 40

Fn 1
=
FS ⎡⎛ a + b ⎞ a ⎤
2 ⎢⎜⎜ − − cos 45 ⎟⎟ cos(α ) + cos(90 − α )⎥
⎣⎝ sin(α )e ⎠ e ⎦

Po podstawieniu znanych stałych:

Fn 1
=
FS ⎡⎛ 108.28 ⎞ ⎤
2⎢⎜⎜ − − 0.7 ⎟⎟ cos(α ) + 2 cos(90 − α )⎥
⎣⎝ 40 sin(α ) ⎠ ⎦

8. Dobór siłownika

Dobieram siłownik jednostronnego działania – ciągnący z katalogu Festo: Siłownik

kompaktowy numer katalogowy: 157228 seria: AEVUZ-32-15-P-A. Siłownik ten
spełnia założenia odnośnie skoku i siły działania

Główne parametry siłownika:

Skok 15[mm]
Średnica tłoka 32[mm]
Tryb pracy Jednostronnego działania /
ciągnący
Zakończenie tłoczyska Gwint wewnętrzny
Ciśnienie robocze 0.8-10[bar]
Medium robocze Osuszone powietrze,
olejone lub nie olejone
Siła teoretyczna przy 6 382[N]
bar, wysuw

9. Obliczenia sworzni

Wstępne założenia:
Wszystkie cztery sworznie posiadają takie same wymiary. Przedstawiam obliczenia dla
najbardziej obciążonego sworznia (grupa strukturalna nr 3)

Obliczany sworzeń podlega ścinaniu, zginaniu (zakładam luźne umieszczenie w otworze –

aby możliwy był ruch względny łączonych elementów), dociskowi oraz zakładam dwie
płaszczyzny ścinania.

Zakładam średnice sworznia 5 mm.

Schemat obliczeniowy:
Naprężenia ścinające:

2F
τ max = ≤ kt
πd 2
Dla siły siłownika 382[N] F= 191[N] oraz materiału sworznia stali ( k t = 0.5k r = 60Mpa )
otrzymujemy:

2 * 382[ N ]
τ max = = 9.7 MPa
π 0.005 2 [m]

Naprężenia zginające:

4F
δ g − max = ( 2l 2 + l1) ≤ k g
πd 3

Zakładając, że wymiary l1 i l2 wynoszą odpowiednio 15 i 2[mm]

4 * 382[ N ]
δ g − max = ( 2 * 0.015 + 0.002) = 12.45MPa
π * 0.005 2 [m]

Naprężenia zredukowane wynoszą:

δ red = δ g2− max + τ max

2
= 9.7 2 + 12.45 2 ≈ 15.7 MPa ≤ k g (120 MPa)

Zatem wyznaczona średnica sworznia z dużym zapasem przeniesie występujące

naprężenia

Obliczenia na docisk:

Ponieważ l1>2*l2 przeprowadzam tylko jedne obliczenia dla l2.

F 382[ N ]
p= ≤ p dop ⇔ p = = 38.2 MPa ≤ p dop ( 40 MPa )
dl1 0.005 * 0.002

Z obliczeń wynika że założona średnica sworznia (5mm) jest wystarczająca i może być z
powodzeniem zastosowana w projektowanej konstrukcji.
10. Przyjęcie wymiarów geometrycznych i ostatecznego kształtu konstrukcji chwytaka

Widok ogólny

Widok chwytaka przekrojonego przez środek

 Widok chwytaka w pozycji zamknięcia

Opis konstrukcji:

Bazowym elementem konstrukcji jest korpus siłownika, co przyczyniło się do

zmniejszenia masy konstrukcji chwytaka oraz pozytywnie wpłynęło na sztywność i
zwartość całości konstrukcji. Zasadniczym elementem tworzącym kinematykę
chwytaka są dwie blachy, będące jednocześnie prowadnicami dla sworzni i stanowi
bazę (wraz z korpusem siłownika) chwytaka. Jest ona wykonana z arkusza blachy a
następnie poddana kształtowaniu przez wyginanie (zmniejsza to wagę, koszt
wykonania chwytaka i jest to element bardzo prosty w wykonaniu).

Konstrukcja chwytaka pozwala na stosowanie go w różnych jednostkach

manipulacyjnych. Końcówki kształtowe są wymienne, co pozwala na łatwe
dopasowanie chwytaka wymagań klienta (pozwala również w niewielkim stopniu
zmienić siłę uchwytu jak i rodzaj przenoszonego przedmiotu).

Demontaż chwytaka jest bardzo prosty i polega na odkręceniu pięciu śrub M5 i zdjęciu
podkładek blokujących sworznie