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v
v
ϖ0 - v e lo c i d a d in ic ia l
a
a
v0
θ
a
altura inicial
y0 v
1
y
P
r(t) Vector
velocidad
∆r
r(t) Q
r(t+∆ t)
FUNCIONES VECTORIALES___________________3
FUNCIÓN VECTORIAL....................................................................................................... ..4
Dominio de una función vectorial...........................................................................................................5
Operaciones con funciones vectoriales...................................................................................................6
Límites y Continuidad.............................................................................................................................6
Derivación de funciones vectoriales.......................................................................................................7
Integración de funciones vectoriales.......................................................................................................9
DESPLAZAMIENTO, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN............................................ .....10
Definición de velocidad, aceleración y rapidez....................................................................................11
Movimiento de proyectiles – Tiro parabólico.......................................................................................13
Vectores tangentes y vectores normales................................................................................................17
Vector aceleración – componentes tangencial y normal.......................................................................23
LONGITUD DE ARCO Y CURVATURA............................................................................ .27
Longitud de arco...................................................................................................................................27
Curvatura...............................................................................................................................................29
x 1 2t
Por ejemplo, para la recta con ecuaciones paramétricas y 3 t , la posición de
z 2 3t
r
cada uno de sus puntos esta dada por r (t ) (1 2t )iˆ (3 t ) ˆj (2 3t )kˆ , si
tabulamos dádole valores a t para encontrar algunos vectores tenemos
r
t r (t ) punto
-2 3iˆ 5 ˆj 4kˆ A 3,5, 4
0 iˆ 3 ˆj 2kˆ C 1,3, 2
1 3iˆ 2 ˆj 5kˆ D 3, 2,5
2 5iˆ ˆj 8kˆ E 5,1,8
Recta
-3
C
1 5 y
B
FUNCIÓN VECTORIAL
r
Cualquier función de la forma r (t ) f (t )iˆ g (t ) ˆj h(t )kˆ f (t ), g (t ), h(t ) se
conoce como función vectorial, con f, g y h como funciones reales del
r
parámetro t. ( se conocen como las funciones componentes de r (t ) )
r
En el plano, la función vectorial es r (t ) f (t )iˆ g (t ) ˆj f (t ), g (t ) .
En otro ejemplo. y
r
Sea la función vectorial r (t ) tiˆ t 2 ˆj .
Si x f (t ), y g (t ) entonces x t , y t 2 y por lo
tanto y x 2 . Que es la ecuación de una parábola en
el plano xy. r(-2) r(2)
r r
r (1) iˆ ˆj , r (2) 2iˆ 4 ˆj .
r
La curva representada por r (t ) tiˆ t 2 ˆj :
r
¿Cómo sería la curva r (t ) tiˆ t 2 ˆj ? Encontremos y
algunos vectores:
r r r r r
r (2) 2iˆ 4 ˆj , r (1) iˆ ˆj , r (0) 0 , r (1) iˆ ˆj ,
r
r (2) 2iˆ 4 ˆj . Pasa por los mismos puntos que la r(-2)
r(2)
curva de la función anterior ¿Qué cambió? Cambia el
sentido del trazo, ahora es de derecha a izquierda
conforme t crece. 1
r 1 x
r (t ) tiˆ t 2 ˆj
r
Para la curva definida por la función r (t ) cos t ,sen t con 0 t 2 donde
x(t ) cos t . y (t ) sen t . Sumemos los cuadrados de cada función componente de
r
y r (t ) : cos 2 t sen 2t 1 x 2 y 2 1 . La gráfica es
1
r5
r
4
r3
de un círculo de radio 1 centrado en el origen.
r6
r2
r7 r1
r r r r 3 1
-1 r r0 1 x r0 r 0 cos 0,sen 0 1, 0 , r1 r ,
6 2 2
8
círculo unitario
r(t)=<cos t, sen t>
r r 2 2 r r 1 3 r r
r2 r , , r3 r , , r4 r 0,1
4 2 2 3 2 2 2
Límites y Continuidad
r
El límite de una función vectorial r (t ) f (t )iˆ g (t ) ˆj h(t )kˆ cuando t a existe
solo sí existen los limites en f, g y h cuando t a .
r
lim r (t ) lim f (t ) iˆ lim g (t ) ˆj lim h(t ) kˆ
ta t a t a t a
r
Una función vectorial r (t ) es continua en el punto donde t a siempre y cuando
r r r
el lim r (t ) exista. r (t ) es continua en el intervalo I si r (t ) es continua en cada
ta
no existe el límite Z
Para derivar una función vectorial basta con derivar cada una de sus funciones
componentes.
r
Definición: la derivada de una función vectorial r se difine como
r r
r r (t t ) r (t )
r ´(t ) lim , siempre que el límite exista.
t 0 t
r
Para r (t ) f (t )iˆ g (t ) ˆj h(t )kˆ con f,g y h funciones derivables de t, entonces
r
r ´(t ) lim
r r
r (t t ) r (t )
lim
f (t t )iˆ g (t t ) ˆj h(t t )kˆ f (t )iˆ g (t ) ˆj h(t )kˆ
t 0 t t 0 t
f (t t ) f (t ) ˆ g (t t ) g (t ) ˆ h(t t ) h(t ) ˆ
lim i lim j lim k
t 0 t t 0 t t 0 t
f ´(t )iˆ g´(t ) ˆj h´(t )k ˆ
r
r r r d r dr
Otras formas de notación para la derivada: r ´(t ) Dt r D r (t ) r (t )
dt dt
Ejemplo:
r
sean las funciones r (t ) 3t 2iˆ 2t 1 ˆj y s (t ) 2 cos(at )iˆ 2 sen(at ) ˆj e 2t kˆ , hallar
sus derivadas.
r r
r r (t ) r ´(t ) r
8. Dt r (t ) r derivada de la norma de r
r (t )
r r r r
9. Si r (t ) r (t ) constante entonces r (t ) r ´(t ) 0 .
Ejemplos:
r r 3
Sean las funciones vectoriales r (t ) t 2iˆ t ˆj 5tkˆ y s (t ) 2tiˆ t ˆj kˆ , hallar:
2
t
r
a. r ´(t )
r
b. s´(t )
r r
c. Dt 2r (t ) s (t )
r
d. Dt (t 3)r (t )
2
r r
e. Dt r (t ) s (t )
r r
f. Dt r (t ) s (t )
r
g. r ´(t )
Solución:
r 1 ˆ
a. r ´(t ) 2tiˆ j 5kˆ
2 t
r 3
b. s´(t ) 2iˆ 2tjˆ 2 kˆ
t
r r r r 1 3
c. Dt 2r (t ) s (t ) 2r ´(t ) s´(t ) 4t 2 iˆ 2t ˆj 10 2 kˆ
t t
r r r
d. Dt (t 3)r (t ) (t 3)r ´(t ) 2t r (t )
2 2
(t 2 3)(2tiˆ
1 ˆ
2 t
j 5kˆ ) 2t t 2iˆ t ˆj 5tkˆ 4t 3 6t iˆ
5t 2 3 ˆ
2 t
j 15 t 2 1 kˆ
e.
r r
3
Dt r (t ) s (t ) t 2iˆ t ˆj 5tkˆ 2iˆ 2tjˆ 2
t
kˆ 2tiˆ
1 ˆ
2 t
3
j 5kˆ 2tiˆ t 2 ˆj kˆ
t
15 t 2 15 5 t3
2t 2 2t t 4t 2 6t 2
t 2 t t 2
iˆ ˆj kˆ iˆ ˆj kˆ
r r r r r r 1
f. Dt r (t ) s (t ) r (t ) s´(t ) r ´(t ) s (t ) t 2 t 5t 2t 5
2 t
3
2 2t 2 3
t 2t t 2
t
r
r (t )dt f (t )dt iˆ g (t )dt ˆj
h(t )dt kˆ
r
mientras que la integral definida en el intervalo cerrado [a,b] de r (t ) es
b
r b
b
b
ˆ
r (t )dt
a
a
f (t )dt iˆ
a g (t )dt ˆj h(t )dt
a
k
r
Cuando integramos r (t ) en una integral indefinida obtenemos una constante de
r
integración C , que es un vector constante y nos sirve para diferenciar una
r r r
familia de funciones vectoriales R (t ) C ( las primitivas de r (t ) ) tal que
r r r r r
R´(t ) r (t ) ó r (t )dt R (t ) C .
r
r (t )dt f (t )dt iˆ g (t )dt ˆj h(t )dt kˆ F (t ) C1 iˆ G (t ) C2 ˆj H (t ) C3 kˆ
r r
F (t ) iˆ G (t ) ˆj H (t ) kˆ C iˆ C ˆj C kˆ R(t ) C
1 2 3
r 1 ˆ
Ejemplo: integrar la función vectorial r (t ) 2tiˆ j 5kˆ
2 t
r 1 1
1
1 1 4 1 4
r
Si conocemos la condición inicial de la función vectorial r (t ) podemos aislar una
de las primitivas de la familia de funciones que constituyen la integral definida de
r r r r
R (t ) r ´(t ) tal que r (t ) R (t )dt
2 ˆ r
Ejemplo: hallar la primitiva de R (t )
t
i 6t 2 1 ˆj 3kˆ sabiendo que R (t ) rr´(t )
r ˆ
y que r (0) 5iˆ 3 ˆj k
r r 1
4 t3 ˆ r
Solución:
r (t ) R (t )dt 2 t 2 dt 6t 2 1 dt 3 dt
3
i 2t 3 t ˆj 3tkˆ C
r r r
Si cuando t 0 , r (0) 0i 0 j 0k C 5i 3 j k entonces C 5iˆ 3 ˆj kˆ , por lo
ˆ ˆ ˆ
r 4 t3 ˆ r 4 t3
tanto r (t )
3
i 2t 3 t ˆj 3tkˆ C
3
5 iˆ 2t 3 t 3 ˆj 3t 1 kˆ es la
r
primitiva de r ( t ) que cumple con la condición inicial.
r r
v (t ) r ´(t ) x´(t )iˆ y´(t ) ˆj (plano)
velocidad r r
v (t ) r ´(t ) x´(t )iˆ y´(t ) ˆj z´(t ) kˆ (espacio)
r r r
a (t ) v´(t ) r ´´(t ) x´´(t )iˆ y´´(t ) ˆj (plano)
aceleración r r r
a (t ) v´(t ) r ´´(t ) x´´(t )iˆ y´´(t ) ˆj z´´(t )kˆ (espacio)
vr (t ) rr´(t ) x (t ) 2 y (t ) 2 (plano)
rapidez r caída libre de un
v (t ) rr´(t ) x(t ) y(t ) + z (t )
2 2 2
(espacio)
“puerco”
10
3
0
Hallar velocidad, aceleración y rapidez para t 1, 0,1,3 .
5
Solución:
r r
0
t r r r
v (t ) a (t ) v (t )
-1 3iˆ 3 ˆj 10kˆ 2 ˆj 10kˆ 118 10.86
0 3iˆ 2 ˆj 10kˆ 13 3.6
1 3iˆ 3 ˆj 10kˆ 2 ˆj 10kˆ 118 10.86
3 3iˆ 11 ˆj 30kˆ 6 ˆj 10kˆ 1030 32.09
Ejemplo: Una partícula se mueve siguiendo una trayectoria marcada por la
r
función r (t ) 3cos 2t iˆ 3sen 2t ˆj para 0 t .
3
Hallar velocidad, aceleración y rapidez para
3 .
2 t 0, , , , , ,
6 4 3 2 4
1
Solución:
-3 -2 -1 1 2 3
r r
-1 Velocidad: v (t ) r ´(t ) 6sen 2t iˆ 6 cos 2t ˆj
r r
-2 Aceleración: a (t ) v´(t ) 12 cos 2t iˆ 12sen 2t ˆj
r
-3
Rapidez: v (t ) 6
2
sen 2t cos 2t 6
2 2
Trayectoria
t r r r
v (t ) a (t ) v (t )
v(π/6)
v(0)
0 6 ˆj 12iˆ 6 v(π/4)
r(π/4)
/6 6
3 3 iˆ 3 ˆj 6 iˆ 6 3 ˆj r(π/3)
1
r(π/6)
/4
v(π/3)
6iˆ 12 ˆj 6 r(π/2)
1
r(0)
r(π)
/3 6
3 3 iˆ 3 ˆj 6 iˆ 6 3 ˆj r(3π/2)
/2 12iˆ 6
6 ˆj v(π/2)
v(3π/2)
3 / 4 6iˆ 12 ˆj 6
6 ˆj 12iˆ 6
Vectores posición y velocidad .
Ejemplo: Dibuje la trayectoria de una partícula se mueve a lo largo de una curva
r
plana con función r (t ) 2t 3 iˆ 3 4t t ˆj y trace los vectores velocidad y
2
aceleración para para t 1, 0.5, 2, 3 y 4 .
Solución: derivamos para obtener las funciones velocidad y aceleración
r r r r r
v (t ) r ´(t ) 2iˆ 4 2t ˆj y a (t ) v´(t ) r ´´(t ) 2 ˆj , evaluamos:
5 v(3)
a
r(0.5) 4
v(-1) a
r(2) r(3)
t r r r
r (t ) v (t ) a (t ) r(4)
a v(4)
1
-5 1 x
-1 5iˆ 2 ˆj 2iˆ 6 ˆj 2 ˆj -2
-1
1 3 5
r(-1)
Trayectoria r(t)
-4
3 3iˆ 6 ˆj 2iˆ 2 ˆj 2 ˆj
4 5iˆ 3 ˆj 2iˆ 4 ˆj 2 ˆj
Notese que la aceleración es constante y hacia abajo, de manera que, conforme la partícula se
mueve hacia el vértice de la parábola, la velocidad va decreciendo en magnitud y crece de nuevo
conforme se aleja del vértice.
En el ejemplo anterior, podemos deducir la fórmula de la parábola que describe
el movimiento usando las ecuaciones paramétricas x(t ) 2t 3, y (t ) 3 4t t 2
despejando t de la primera y sustituyendo en la segunda:
2
x3 x3 x3
t y 3 4
ecuación: 4 y x 2 x 27 2
2 2 2
Consideremos la acción de la
a
v0
r
Sea a (t ) g ˆj la función vectorial de la aceleración del proyectil , la
función que describe su velocidad la encontramos integrando
r r r
v (t ) a (t )dt g dt ˆj gt ˆj C1
r
donde C1 es un vector que representa una velocidad constante. De las
r
condiciones iniciales tenemos que v0 es la velocidad cuando t 0 , o sea que
r r r r
v0 v (0) g (0) ˆj C1 C1 ,
r r
La velocidad del proyectil es v (t ) gt ˆj v0 .
r
Siendo y v0 la dirección y magnitud de v0 , podemos describirla por sus
r
componentes v0 v0 cos iˆ v0sen ˆj e incluirla en la función de la velocidad
r
v (t ) v0 cos iˆ v0 sen gt ˆj
r r
r (t ) v (t )dt v0 cos dt iˆ v0sen gt dt ˆj
1 r
v0t cos iˆ v0t sen gt 2 ˆj C2
2
r
con C2 como un vector de posición constante. Si la posición inicial del
r
proyectil es r0 x0iˆ y0 ˆj , cuando t 0 entonces
r r 1 r r
r0 r (0) v0 (0) cos iˆ v0 (0) sen g (0) 2 ˆj C2 C2
2
La función posición del proyectil en cualquier
tiempo t es
r 1
r (t ) x0 v0t cos iˆ y0 v0t sen gt 2 ˆj
2
Solución:
Tomamos la punta de la jabalina como la partícula
40o
r
que viaja siguiendo la trayectoria r (t ) que describe
la parábola. La velocidad con la que viaja tiene dos componentes, una horizontal
vx (t ) v0 cos , constante y otra vertical v y (t ) v0sen gt que nos indica que la
rapidez con la que sube va disminuyendo hasta llegar a cero (cuando alcanza la
máxima altura). Podemos calcular el instante en que llega a su punto máximo
resolviendo la ecuación v y (t ) v0sen gt 0 para t.
v sen 80 pies/s sen40
t 0 1.607 seg.
g 32 pies/s 2
1 2
Sustituyendo en la componente vertical de la trayectoria: ry (t ) y0 v0t sen gt
2
obtenemos la altura en ese instante:
Altura máxima:
1
ry (1.607) 6 pies 80 pie/s (1.607 s) sen 40
2
32 pie/s 2 1.607 s 47.317 pies
2
Alcance máximo
Para calcular el punto en el que la punta de la jabalina toca el suelo usamos la
componente vertical de la trayectoria. Igualándola a cero y resolviendo para t:
1
y0 v0t sen gt 2 0 - La altura en ese tiempo es cero
2
6 80 sen t 16t 2 0 - resolvemos y tomamos el valor positivo de t t 1.607 s
El alcance máximo es rx x0 v0t cos 0 80 1.607 cos 40 203.87 pies .
50
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210
Ejemplo: Un cañón dispara un proyectil con una velocidad inicial de 150 m/s y lo
dirige a un blanco situado sobre una loma de 30 m de alto y a 450 m de
distancia horizontal (como se muestra en la figura). Calcule el ángulo de disparo
para que el proyectil
impacte en el blanco.
30 m
θ
450 m
Solución: Si queremos dar
en el blanco, el proyectil
r ˆ ˆ
deberá estar en la posición r (t ) 450i 30 j en un cierto instante, o sea que
r 1
r (t ) x0 v0t cos iˆ y0 v0t sen gt 2 ˆj 450iˆ 30 ˆj
2
1 2
1 x0 v0t cos 450 2 y0 v0t sen
gt 30 , despejamos t en la
2
ecuación 1, la sustituimos en la ecuación 2 y resolvemos para :
450 3
de 1: 0 150t cos 450 t
150cos cos
2
3 1 3
en 2 : 0 150 sen 9.8 30 450 tan 44.1sec 2 30
cos 2 cos
1200
30
1100
20
1000
10 900
0 800
500
3
400
t 30.259 s 300
cos84.3 200
100
r
r (30.259) 150 30.259 cos84.3 iˆ
0
0 100 200 300 400 500
150 30.259 sen 84.3 4.9 30.259
2
ˆj 450iˆ 30 ˆj
1 1
Para la recta normal, la pendiente es mN , la ecuación entonces es
mT 2
1
y 5 x 3 2 y 5 1 x 3 x 2 y 13 0 .
2
r r´(t )
T (t ) , r´(t ) 0
r´(t )
r
r ´(t ) 22 2t t 2 4 5t 2
2
r
el vector tangente unitario es T (t )
r´(t )
r´(t )
1
4 5t 2
2iˆ 2tjˆ tkˆ
para t 1
r
T (1)
r´(1)
r´(1)
1
2iˆ 2 1 ˆj 1 kˆ
4 5 1
2
2 2 1
iˆ ˆj kˆ
3 3 3
r
sen t cos t 1 sen 2t cos 2 t 1 2
2 2
r ´(t )
r
el vector tangente unitario es T (t )
r´(t )
r´(t )
1
2
sen tiˆ cos tjˆ kˆ
vector tangente unitario
en t 0
r
T (0)
r´(0)
r´(0)
1
2
sen 0 iˆ cos 0 ˆj kˆ 2
2
0 iˆ 1 ˆj kˆ 2
2 ˆ
j
2
2 ˆ
k
en t / 2
r r´( / 2)
T
2
r´( / 2)
1
2
sen( / 2) iˆ cos( / 2) ˆj kˆ 2
2 ˆ
i 0 ˆj kˆ
2
2ˆ
i
2
2 ˆ
k
en t
r r´( )
T
r´( )
1
2
sen( ) iˆ cos( ) ˆj kˆ 2
2 ˆ
0i 1 ˆj kˆ
2
2 ˆ
j
2
2 ˆ
k
Rectas tangentes
en t 0 en t / 2
P(cos 0,sen 0,0) P(1, 0,0) P(cos / 2 ,sen / 2 , / 2) P(0,1, / 2)
r 2 2 r r r 2 2 r r
T (0) 0, , , u 2T 0, 2, 2 T ( / 2) ,0, , u 2T 2,0, 2
2 2 2 2
ecuaciones paramétricas: ecuaciones paramétricas
x 1, y 2t , z 2t x 2t , y 1, z / 2 2t
Rectas tangentes a
la hélice
r r
Solución: La derivada de r (t ) es r ´(t ) 2iˆ 2tjˆ
r
r ´(t ) 22 2t 4 4t 2 2 1 t 2
2
r r´(1) iˆ 1 ˆj 2ˆ 2 ˆ
para t 1 el vector tangente unitario es T (1) i j
r´(1) 1 1
2 2 2
iˆ tjˆ 2t
r
1 t 2 ˆj
1 t ˆj tiˆ t ˆj tiˆ ˆj
2 2
La derivada de T (t ) es Tr´(t ) 2 1 t2
1 t 2
1 t 1 t
3 3
2 2
r 1 1
t 1
2 2
T ´(t )
1 t 2
1 t
2 3
r r
Solución: r ´(t ) 2sen tiˆ 2 cos tjˆ
r ´(t ) 22 sen 2 t cos 2 t 2
r
el vector tangente unitario es (t )
T
r´(t )
r´(t )
1
2sen tiˆ 2 cos tjˆ sen tiˆ cos tjˆ
2
r r
cos t sen t 1
2 2
T ´(t ) cos tiˆ sen tjˆ T ´(t )
r
r T ´(t ) cos tiˆ sen tjˆ
el vector normal principal es N (t ) r cos tiˆ sen tjˆ
T ´(t ) 1
t 2 cos tiˆ 2sen tjˆ sen tiˆ cos tjˆ cos tiˆ sen tjˆ
1
/6 3 iˆ ˆj (1 / 2)iˆ
3 / 2 ˆj ( 3 / 2)iˆ 1 / 2 ˆj
-1
t=π/6
T(t)
t=π/4
t=π/2
2iˆ ĵ iˆ
r r
Solución: r ´(t ) 2sen tiˆ 2 cos tjˆ 2kˆ r ´(t ) 22 sen 2t cos2 t 1 2 2
r
vector tangente unitario: T (t )
r´(t )
1
r´(t ) 2 2
2sen tiˆ 2 cos tjˆ 2kˆ
1
2
sen tiˆ cos tjˆ kˆ
r r
T ´(t )
1
2
cos tiˆ sen tjˆ T ´(t )
1
cos t
2
sen t
2 1
2
2 2 2
r
r
T ´(t )
1
2
cos tiˆ sen tjˆ
vector normal principal: N (t ) r cos tiˆ sen tjˆ
T ´(t ) 1
2
r
r r N (t ) cos tiˆ sen tjˆ
t r (t ) 2 cos tiˆ 2sen tjˆ 2tkˆ T (t )
2
2
sen tiˆ cos tjˆ kˆ
2 ˆ 2 ˆ
0 j
2iˆ 2 2
k
iˆ
1 1 2 ˆ 2ˆ 2 ˆ
/4 2 iˆ 2 ˆj kˆ iˆ ˆj k i j
2 2 2 2 2 2
2 ˆ 2 ˆ
j k
2iˆ 2 kˆ 2 2 iˆ
τ=π
r(t)
2π
z
T(t)
π
N(t) Los vectores normales
τ=π/2
principales de la helice
apuntan al eje z
t=π/4
2 y
t=0
5 v(3)
a
r(0.5) 4
1
v(-1) a
r(2) r(3)
r(4)
t=π -1 1 N(t) r(t) a v(4)
t=0 x 1
-5 1 x
T(t) -2 1 3 5
t=π/6
-1 -1
r(-1)
Trayectoria r(t)
t=π/4
t=π/3 a(-1)
t=π/2 -4
r
Las proyecciones de a (t ) sobre los a(t)
aN
r r T(t)
vectores T (t ) y N (t ) son las componentes r(t) N(t)
T(t)
tangencial y normal de la eceleración. N(t)
r r r r a(t)
ProyTr a aT T y Proy Nr a aT N
r r r r r r r r r r
ProyTr a a T T aT T
y Proy Nr a a N N aN N .
r rr´ r
v r r r
El vector tangente unitario T r r , de donde v v T , la aceleración
r´ v
es la derivada de la velocidad, o sea:
r r r r r r r r
a v´ Dt v T Dt v T v T ´
r
r r r r T´ r r r r r
Dt v T v T ´ r Dt v T v T ´ N
r
r T´
N r
T´
T´
r r r
a aT T aN N
r r
r r a v r
componente tangencial: aT a T r Dt v
v
r r
r r r r av r2
componente normal: aN a N v T ´ r a aT 2
v
r r r
Velocidad: v (t ) r ´(t ) iˆ (3t 2 1) ˆj ; v (1) iˆ (3 1) ˆj iˆ 2 ˆj
r r
Rapidez: v (t ) 1 (3t 2 1) 2 9t 4 6t 2 2 ; v (1) 1 (2) 2 5
r r
v (t ) iˆ (3t 2 1) ˆj r
Vector tangente unitario: T (t ) r
v (t )
9t 6t 2
4 2
; T (1)
1 ˆ
5
i 2 ˆj
5
5 ˆ
i 2 ˆj
r
r T ´(t ) 2 ˆ ˆ
* (3t 1)i j r
Vector normal principal: N (t ) r
T ´(t )
m
9t 6t 2 2
4 ; N (1)
1
5
2iˆ ˆj
5
5
2iˆ ˆj
* según el signo de t: - sí t es positivo y + si t es negativo
r r r aN
Aceleración: a (t ) v´(t ) 6tjˆ ; a (1) 6 ˆj
a(t)
Componente tangencial:
aT
ˆ ˆ
r r 6tj i 3t 1 j
aT a T
2
6t 3t 2 1
y
3t
2 2
3t 1 1
2 2
1 1
v(t)
Componente normal:
N(t) T(t)
-1 1 x
ˆ ˆ
r r m 6tj 3t 1 i j
aN a N
2
6t
3t
2 2
3t 1 1
2 2
1 1
Aceleracion:
r r r 6t 3t 2 1 iˆ (3t 1) ˆj
2
6t (3t 1)iˆ ˆj
2
a (t ) aT T (t ) a N N (t )
3t 2 1 1 3t 2 1 1 3t 2 1 1 3t 2 1 1
2 2 2 2
6t 3t 1
2
6t
iˆ (3t 2 1) ˆj (3t 2 1)iˆ ˆj
3t 1 1 3t 1 1
2 2 2 2
r r
aN a N
5
5 ˆ
6 j 2iˆ j
6 5
5
r r 12 iˆ 2 ˆj 6 2iˆ ˆj 12 ˆ
r
a (1) aT T (1) a N N (1) ˆ 6 2iˆ ˆj
i 2j
5 5 5 5 5 5
Solución:
r
Posición: r cos iˆ sen ˆj kˆ ˆj kˆ
2 2 2 2 2
r r r
Velocidad: v (t ) r ´(t ) sen tiˆ cos tjˆ kˆ ; v iˆ kˆ
2
r
Rapidez: v (t ) sen 2t cos2 t 1 2 ( la rapidez es constante )
r r r ˆ
Aceleración: a (t ) r "(t ) cos t iˆ sen t ˆj ; a cos iˆ sen j ˆj
2
2 2
Componentes de la aceleración:
r r
a v
aT r
cos t iˆ sen t ˆj sen tiˆ cos tjˆ kˆ
cos t sen t sen t cos t
0
v 2 2
r r r r
y a (t ) son ortogonales, v a 0 , la
( cuando la rapidez es constante los vectores v (t )
aceleración no contribuye en nada con el incremento/decremento de la velocidad, aT 0 )
r r
a v
aN r
cos t iˆ sen t ˆj sen tiˆ cos tjˆ kˆ
sen tiˆ cos tjˆ kˆ
v 2 2
sen 2t cos2 t 1 2
1
2 2
r
Supongamos que la función r (t ) x(t )iˆ y t ˆj z t kˆ representa la trayectoria
que sigue un cuerpo en el espacio. En un instante determinado t=a sabremos la
r r
posición del móvil mediante el vector r (a ) ó en t=b su nueva posición r (b) .
r´(a)
r(a)
Si el recorrido se efectuara en línea recta no habría mucho
r(t)
z
r(b)
problema, solo tenemos que calcular la distancia entre los
dos puntos: D x b x a y b y a z b z a
2 2 2
y
Pero sobre una trayectoria curva no
r(a) esx así
r(t)
de directo, más, si no sabemos que tantos r(a)
r(t)
z
r´(a)
recovecos tuvo que realizar el cuerpo para llegar de un
r(b)
r´(a)
r(b)
z
punto a otro.
y
Si partimos la curva en varios
Podemos aproximar la
x
curva mendiante
pequeños segmentos de
segmentos y calculamos la lon- y
Longitud de arco
r
Tenemos la curva con función r (t ) x(t )iˆ y t ˆj z t kˆ , y queremos saber la
longitud de arco de la curva desde el punto
correspondiente a t=a hasta el punto donde t=b. s
r
Tomemos un pedacito de la curva desde r (t ) a r´(t)
r
r (t t ) cuya longitud llamaremos s . Si t es
muy pequeño entonces asumiremos que s se r(t)
comportará más como un segmento de recta.
z
En una recta, la distancia recorrida es igual a la
r(t+ Dt)
rapidez multiplicada por el intervalo de tiempo.
r
x´(t ) y´(t ) z´(t ) t
2 2 2
s r ´(t ) t
y P
Si sumamos todos estos pequeños intervalos cu
tendremos una aproximación a la longitud de la x pe
curva: re
r (t)
-1
r
v (t ) 2sen t
2
2 cos t 4 sen 2t cos 2 t 2
2
b r
longitud de arco S v (t ) dt 2dt 2t 0 2
a 0
Solución:
r r
v (t ) r ´(t ) i 4tjˆ ,
r
v (t ) 1 4t 1 16t 2
2
longitud de arco
1
65 ln
8
65 8
2
17 1
ln
8
17 4
10.7327
Solución:
r r
v (t ) r ´(t ) sen t , cos t ,1 ,
r
sen t cos t 12 1 1 2
2 2
v (t )
longitud de arco
b r 4 4
S v (t ) dt 2dt 2t 4 2 17.77
a 0 0
r
Definición: Sea C una curva suave dada por r (t ) en un intervalo cerrado a, b .
Para a t b , la función longitud de arco viene dada por
t= b t r
x´(u ) y´(u ) z´(u )
t
s (t ) r ´(u ) du
2 2 2
z du
C t a a
t=a
la función longitud de arco es no-negativa. Mide la distancia
y
sobre C desde el punto inicial x a , y a , z a hasta el
Curvatura
Curvatura es la medida de que tan rápido se comba o tuerce una curva. Por
ejemplo, círculos pequeños se comban más rápido que círculos más grandes.
r
Definición: sea C una curva suave dada por r (t ) .
menor La curvatura de C en t está definida como
curvatura
A
r r r
B mayor curvatura T ´ t r ´(t ) r "(t )
K r r
r ´ t r ´ t
3
Solución:
r
r ´(t ) R 2sen 2t R 2 cos 2 t R 2 R
K=1/R
r r
T (t ) r
r ´(t ) R cos tiˆ sen tjˆ
cos tiˆ sen tjˆ ; R
r ´(t ) R R
Radio chico
r Curvatura Radio grande
T ´(t ) sen tiˆ cos tjˆ grande Curvatura
pequeña
t= b
r z
T ´(t ) sen 2t cos 2 t 1 C t
t=a
r
T ´ t 1 y
la curvatura del círculo de radio R es K r
r ´ t R x
s
Tenemos que si s Rt entonces t , por lo tanto si parametrizamos la
R
ecuación del círculo en función de la longitud de arco s obtenemos la función:
r s s
r ( s ) R cos iˆ Rsen ˆj
R R
r r
r ´( s ) s s r 1
T (s) r sen iˆ cos ˆj
s
T ´( s ) cos iˆ sen
s ˆj
r ´( s ) R R R R R
r
dT r 1 s
2
1 s
2
1 s s 1
curvatura: K T ´( s ) cos sen cos 2 sen 2
ds R R R R R R R R
r r
r ´(t ) 1 16t 2 4t 2 1 20t 2 , r "(t ) 0, 4, 2
r r r r
r ´(t ) r "(t ) 0, 2, 4 , r ´(t ) r "(t ) 4 16 2 5
r r
r ´(t ) r "(t ) 2 5
sustituimos en K t r
r ´ t
3
.
1 20t
3
2
2 5 2 5 2 5 1
K t 1 0.0465 K t 0 1
1 20(1) 1 20(0) 1
3
2 213 2 3
2 5 2 5 2 5 2 5
K t 0.5 0.3043 K t 2 0.0061
3 3 3
1 20(0.5) 2 6 1 20(2)2 813