TD de syst` emes asservis n11

Ce TD est not e, ` a r ediger en equipe de 4 1 et ` a rendre pour le 9 d ecembre 23 Novembre 2005

On consid` ere le m eme syst` eme quau TD 9, constitu e dune bille en roulement sur deux rails dont on peut modier linclinaison par linterm ediaire dun ensemble moteur/r educteur. On souhaite stabiliser la position de la bille ` a une position de consigne souhait ee.

Figure 1: la bille roule sur un rail inclin e par un moteur

Hypoth` eses et donn ees

On mod elise la fonction de transfert qui lie vitesse de rotation du moteur ` a la tension appliqu ee ` a ce moteur par une transmittance du 1er ordre de gain Km et de constante de temps m . Le r educteur a pour rapport de r eduction r. On mod elise la dynamique de l evolution de labscisse de bille par rapport ` a la position angulaire par un double int egrateur de gain Kb . On ne tiendra pas compte dans ce sujet des 2 capteurs de position d elivrant les tensions images des positions angulaire de la barre et lin eaire de la bille.

 On prendra Km = 500tr.mn1 .V 1 r = 1/300 m = 60ms

Kb = 0, 2m.rad1

Repr esentation d etat du syst` eme

1. A partir des fonctions de transfert, donner une repr esentation d etat du syst` eme en utilisant les variables physiques. On choisira dans lordre : position de la bille, sa vitesse, angle du rail, sa vitesse angulaire. La sortie du syst` eme est la position de la bille. 2. La repr esentation d etat trouv ee pr ec edemment est presque sous forme compagne (variables de phase). Proposer un changement de variable simple pour avoir une repr esentation d etat sous forme compagne.

Commande par retour d etat

1. Lors du TD9, un double retour a et e mis en place : un asservissement sur langle dune part et un asservissement de la position de la bille dautre part. Ce dernier asservissement ne pouvait etre stable si lon ne mettait quun correcteur proportionnel. Il correspond ` a un retour sur deux variables d etat. Lesquelles ? 2. Maintenant quon a une repr esentation d etat avec des variables de phase, il est possible de choisir la fonction de transfert que lon souhaite obtenir en BF. Calculer le correcteur pour avoir l equivalent dun syst` eme avec deux p oles r eels (constantes de temps de 1s) et un second ordre damortissement 0,7 et de pulsation naturelle n = 0, 2 cest ` a dire numerateur H (p) = p2 2z (1 + p)(1 + p)(1 + p+ 2) n
n

3. Ajouter un gain appropri e pour que le gain de la BF soit de 1. 4. R ealiser sur Simulink une comparaison entre le correcteur du TD9 et celui qui vient d etre calcul e. On pourra sint eresser ` a la commande envoy ee au moteur.