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Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto


Mtodo basado en la curva reaccin

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto


Mtodo basado en la curva reaccin

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto


Mtodo basado en la curva reaccin

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto. Segunda opcin


Mtodo basado en la curva reaccin

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto. Segunda opcin


Mtodo basado en la curva reaccin

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo abierto. Segunda opcin


Mtodo basado en la curva reaccin

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo cerrado


Mtodo de oscilacin

Sintonizacin Ziegler-Nichols en lazo cerrado


Mtodo de oscilacin

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols

Gc(s) = Kp +

Ki + K ds s

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols


La correspondencia entre las dos formas de expresar el controlador PI es

Gc(s) = Kp +
Kp = Kp Kp Ti K d = K pTd Ki =

Ki + K ds s

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols


Entonces la funcin transferencia en lazo cerrado del sistema es:

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols

w = 2.23606 rad

seg

Este es el valor mximo de las partes imaginarias de los polos ubicados sobre el eje imaginario y el cruce con el lugar de las races.

La frecuencia en !z es"

f =

w 2

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols


Pc r = 1 1 2 = = f w w 2

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols

#n trminos de $p% $i & $d% el mismo controlador es

Gc ( s ) = Kp +

Ki 12.811 + Kds = 18 + + 6.32232 s s s

12.811 2.0263743 Gc ( s ) = 18 + + 6.32232 s = 6.32232 2.8470561 + + s s s s 2 + 2.8470561s + 2.0263743 2.8470561s + 2.0263743 Gc ( s ) = 6.32232 + s = 6.32232 s s ( s + 1.423528 )2 Gc ( s ) = 6.32232 s

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols


#n trminos de $p% $i & $d% el mismo controlador PI tambin se puede escribir como"

Ki Kps + Ki Kds 2 + Kps + Ki Gc ( s ) = Kp + + Kds = + Kds = s s s

Kds 2 + Kps + Ki Gc ( s ) = s

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols


'alcularemos $d & $i a partir de (d & (i. )a conocemos $p

1 1 2 Td = Pcr = 8 8 w 1 2 Kp ( ) Kd = KpTd = Kp = 4w 8 w

Ti =

1 1 2 Pc r = 2 2 w K p (w Kp Kp Ki = = = Ti w

Para nuestro e*emplo% el controlador PI % +ueda definido como"

Kds 2 + Kps + Ki 6.32 s 2 + 18s + 12.811 Gc ( s ) = = s s

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'on ,atlab se puede obser-ar la me*ora aportada por el controlador con el siguiente programa
ng./012 dg./0 3 4 512 6.tf7ng%dg82 clf%rlocus7682 /9m%pole1.rlocfind768 :m.max7imag7pole882 9p.5.3;9m2 9d.79p;pi8<7=;:m82 9i.79p;:m8<pi2 n9./9d 9p 9i12 d9./0 512 gc.tf7n9%d98 gd.series76%gc8 6(.feedbac97gd%08 step76(%>r>8 ?@o*o para la funcin de transferencia con el regulador hold on 6S.feedbac976%08 step76S%>g>8 ?Aerde para la funcion de transferencia sola

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Bl correr el programa se abre una -entana en la +ue se debe seleccionar con el cursor% el punto de cruce del lugar de las raices con el e*e imaginario. ebe ser lo mCs preciso posible. Dsar el cursor en forma de cruz haciendo clic9 en el punto de curce. Bl hacer esto se ha seleccionado la ganancia critica 7 K 8 & la cr frecuencia crEtica 7 w cr 8

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La grafica +ue se muestra indica con color -erde la respuesta del sistema sin controlador & en color ro*o la respuesta del sistema con el PI incluido% utilizando Las reglas de Ziegler-Nichols
Step Response 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Amplitude

10 Time (sec)

15

20

25

Sintonizacin por mtodos Ziegler-Nichols

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