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Gc(s) = Kp +
Ki + K ds s
Gc(s) = Kp +
Kp = Kp Kp Ti K d = K pTd Ki =
Ki + K ds s
w = 2.23606 rad
seg
Este es el valor mximo de las partes imaginarias de los polos ubicados sobre el eje imaginario y el cruce con el lugar de las races.
La frecuencia en !z es"
f =
w 2
Gc ( s ) = Kp +
12.811 2.0263743 Gc ( s ) = 18 + + 6.32232 s = 6.32232 2.8470561 + + s s s s 2 + 2.8470561s + 2.0263743 2.8470561s + 2.0263743 Gc ( s ) = 6.32232 + s = 6.32232 s s ( s + 1.423528 )2 Gc ( s ) = 6.32232 s
Kds 2 + Kps + Ki Gc ( s ) = s
1 1 2 Td = Pcr = 8 8 w 1 2 Kp ( ) Kd = KpTd = Kp = 4w 8 w
Ti =
1 1 2 Pc r = 2 2 w K p (w Kp Kp Ki = = = Ti w
Amplitude
10 Time (sec)
15
20
25