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Gomtrie lmentaire de lespace

Nous irons plus vite dans ce chapitre que dans le prcdent tant ils se ressemblent. Peu de preuves, donc, mais nous aurons
de toute faon loccasion de refonder la gomtrie proprement plus tard dans lanne quand nous tudierons lalgbre linaire.

Modes de reprage dans lespace

Coordonnes cartsiennes

1.1

Dnition (Coplanarit) Soient , et trois vecteurs.

u v
w

, et sont coplanaires sil existe , R tels que = + ou = + ou = + .

On dit que u v
w
u
v
w
v
w
u
w
u
v

Dnition

(Base, repre)

On appelle base (de lespace) tout triplet , , k o , et k sont trois vecteurs non coplanaires.

On appelle repre (de lespace) tout quadruplet O, , , k o O est un point et o , , k est une base de


lespace.

Dnition

(Coordonnes cartsiennes) Soit O, , , k un repre.

=x +y +z

k
z

Soit un vecteur. Il existe un unique triplet (x, y, z) R3 tel que

u

= x + y + z . On lappelle le triplet des coordonnes (cartsiennes)

de .
u

Soit M un point. Les coordonnes (x, y, z) du vecteur OM sont appeles

les coordonnes (cartsiennes) de M , de sorte que : OM = x + y + z k .

y
O

Thorme

(Rgles de calcul sur les coordonnes cartsiennes) Soit O, , , k un repre.

(i) Soient et deux vecteurs de coordonnes respectives (x, y, z) et (x , y , z ) dans O, , , k et et deux
u
u

u

rels. Le vecteur + a pour coordonnes x + x , y + y , z + z dans O, , , k .
u

(ii) Soient A et B deux points de coordonnes respectives (xA , yA , zA ) et (xB , yB , zB ) dans O, , , k . Le vecteur

AB a pour coordonnes (xB xA , yB yA , zB zA ) dans O, , , k .

(iii) Soient A1 , A2 , . . . , An des points de coordonnes respectives (x1 , y1 , z1 ), (x2 , y2 , z2 ), . . . , (xn , yn , zn ) dans
n

k et on suppose = 0. Le barycentre des points pondrs
O, , , k et 1 , 2 , . . . , n des rels. On pose =

(A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (An , n ) a pour coordonnes

Explication

k=1
n

k x k
k=1

k yk
k=1

k zk

dans O, , , k .

k=1

Rappelons quelle convention est adopte classiquement en matire dorientation.

La base , , k

est directe.

La base , , k

est indirecte.

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Dnition

(Base orthonormale directe, repre orthonormal direct)

Soit , , k une base. On dit que , , k est orthonormale si , et k sont deux deux orthogonaux et

si = = k = 1.

Soit O, , , k un repre. On dit que O, , , k est orthonormal si la base , , k lest.

Comme en gomtrie plane, la donne dun repre orthonormal direct permet lidentication des notions de point, vecteur
et coordonnes. Dans la suite de ce chapitre :

on fixe une fois pour toutes un repre orthonormal direct O, , , k .

Lespace tant ainsi identi R3 , on a O = (0, 0, 0), = (1, 0, 0), = (0, 1, 0) et k = (0, 0, 1).

Thorme

(Distance, norme et coordonnes)

Pour tous points A et B de coordonnes respectives (xA , yA , zA ) et (xB , yB , zB ) :

AB =

(xB xA )2 + (yB yA )2 + (zB zA )2 .

Pour tout vecteur de coordonnes (x, y, z) :

u

1.2

=
u

x2 + y 2 + z 2 .

Coordonnes cylindriques
= cos + sin

= sin + cos .

Comme en gomtrie plane, on introduit pour tout rel les vecteurs et dnis par :
u
v

La famille , , k est alors une base orthonormale directe et :
u v

= cos sin

= sin + cos

sin

.
v

O
cos

sin
cos

Dnition (Coordonnes cylindriques) Soit M un point de coordonnes cartsiennes (x, y, z). Notons P son projet

orthogonal sur le plan (xOy) et (r, ) un couple de coordonnes polaires de P dans le plan dni par le repre O, , .

Alors OM = OP + z k = r + z k = r cos + r sin + z k .

u

Le triplet (r, , z) est appel un triplet de coordonnes cylindriques de M (relativement au repre orthonormal direct

O, , , k ). Le rel z est appel la cote de M .

x = r cos
et
OM = x2 + y 2 + z 2 = r 2 + z 2 .
On dispose des relations suivantes :
y = r sin

Explication On parle de coordonnes cylindriques car, lorsquon xe r et quon fait varier et z, on dcrit lintgralit
dun cylindre daxe vertical (Oz). Ces coordonnes permettent donc un reprage facile des points dun cylindre.

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1.3

Coordonnes sphriques

Dnition (Coordonnes sphriques) Soit M un point de coordonnes cylindriques (, , z). Notons (r, ) un couple

de coordonnes polaires de M dans le plan dni par le repre O, k , .
u

Alors OM = r cos k + r sin = r sin cos + r sin sin + r cos k .

u

Le triplet (r, , ) est appel un triplet de coordonnes sphriques de M (relativement au repre orthonormal direct

O, , , k ). Le rel r est appel le rayon de M ; est appel sa colatitude ; est appel sa longitude.

x = r sin cos
y = r sin sin
et
= r sin .
On dispose des relations suivantes :

z = r cos
Explication
On parle de coordonnes sphriques car, lorsquon xe r et quon fait varier et , on dcrit lintgralit
dune sphre. Ces coordonnes permettent donc un reprage facile des points dune sphre.

En pratique
Les relations de passage des coordonnes-ceci aux coordonnes-cela ne sapprennent pas par
cur, mais vous devez savoir les retrouver vite en faisant un dessin.

Produit scalaire

Dnition (Produit scalaire) Soient et deux vecteurs. On appelle produit scalaire de et , not , le rel :
u
v
u
v
u v

= 1
u v
2
En particulier :

Thorme

=
u v
v u

+
u
v

(symtrie).

Egalement :

=

u
u u

(Produit scalaire et orthogonalit) Soient et deux vecteurs.

u
v

=0

et sont orthogonaux.

u v

u
v

Thorme (Produit scalaire et coordonnes dans une base orthonormale)

Pour tous vecteurs et de coordonnes respectives (x, y, z) et (x , y , z ) : = xx + yy + zz .
u
u
u u
Explication

Thorme

Il est essentiel que la base , , k soit orthonormale, mais elle na pas besoin dtre directe.

(Bilinarit du produit scalaire) Pour tous vecteurs , et et , R :

u u
v

+ = +

u
u
v
u v
u
v
Linarit gauche :

Linarit droite :

+ = + .

v
u
u
v u
v u

Thorme

(Expression cosinus du produit scalaire)

u v
v
u
Pour tous vecteurs et non nuls de lespace : = . cos , ,
u
v
u v

orient form par et dont la mesure est comprise entre 0 et .

u
v

u v
o , dsigne langle non

Attention !
Dans lespace, un plan nest muni daucune orientation naturelle car on ne voit pas les choses de la

mme manire selon quon situ dun ct ou de lautre de ce plan. Il na donc aucun sens de parler de langle orient ,
u v
, est choisi

dans lespace. Du coup, dans le thorme ci-dessus, on est bien oblig dutiliser des angles non orients. Langle u v
de mesure comprise entre 0 et pour que son cosinus soit positif lorsque langle est aigu, ngatif lorsquil est obtus.

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Thorme (Produit scalaire et coordonnes dans une base orthonormale) Soit un vecteur. Les coordonnes
u

dans la base orthonormale , , sont , , .

de u
k
u
u
u k


u
v

u
v

Produit vectoriel

Dnition (Produit vectoriel) Soient et deux vecteurs. On appelle produit vectoriel de et , not , le
u
v
u
v
u
v
vecteur dni de la faon suivante :

si et sont colinaires : = 0 ;
u
v
u
v

u v
u
v
v
u
sinon, est lunique vecteur de norme . sin , orthogonal et pour lequel la famille
u
v

, , est une base directe, o , dsigne langle non orient form par et dont la mesure est

u v
u
v
u v u
v
comprise entre 0 et .

Thorme

(Produit vectoriel, colinarit et alignement)

Colinarit : Pour tous vecteurs et :

u
v
Alignement : Pour tous points A, B et C :

et sont colinaires.
=

u
v
0
u
v

AB AC = 0
A, B et C sont aligns.

u
v
Thorme (Norme du produit vectoriel et aire dun parallogramme) Pour tous vecteurs et , est
u
v

et .

laire du paralllogramme engendr par u

v

u v
v
u
u
v
Dmonstration
Dans le cas o et ne sont pas colinaires, = . . sin , . On est
u
v
donc ramen linterprtation de la valeur absolue du dterminant en gomtrie plane.

Thorme (Produit vectoriel et coordonnes dans une base orthonormale directe) Pour tous vecteurs et
u
u

de coordonnes respectives (x, y, z) et (x , y , z ), les coordonnes de sont yz zy , zx xz , xy yx .
u
u

En pratique
Napprenez pas par cur lexpression des coordonnes de
u
u
Retrouvez-la rapidement de la faon suivante :
x
x
x
x

y
y
y
y
1
2
3

z
z
z
z

Premire coordonne :
yz zy .

Deuxime coordonne :
zx xz .
La flche est oriente
dans lautre sens.

Exemple Les galits suivantes sont fondamentales :

= , = , = ainsi que

= ,

en base orthonormale directe.

x
y
z

x
y
z

Troisime coordonne :
xy yx .

k = ,

= .

(Antisymtrie et bilinarit du produit vectoriel) Pour tous vecteurs , et et , R :

u u
v

= .

Antisymtrie :
u
v
v
u

+ = +
u
u
v
u
v
u
v
Linarit gauche :
Bilinarit :

Linarit droite : + = + .
v
u
u
v
u
v
u

Thorme

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Dterminant

Dnition (Dterminant) Soient , et trois vecteurs. On appelle dterminant de , et , not det
u v
w
u v
w

, et . Le terme algbrique veut dire que ce

le volume algbrique du paralllpipde engendr par u v

w


compt positivement si , , est une base directe, ngativement si , , est une base indirecte, et nul
u v w
u v w

sont coplanaires.
w

,, ,

u v w
volume est

si , et
u v

(Dterminant, coplanarit et orientation) Soient , et trois vecteurs.

u v
w

, , = 0 , et sont coplanaires.

Coplanarit :
det u v w
u v
w


Orientation :
det , , > 0 ( , , ) est une base directe de lespace.
u v w
u v w

Thorme

Dnition (Expression du dterminant en fonction du produit vectoriel et du produit scalaire)

Pour tous vecteurs , et : det , , = .
u v
w
u v w
u
v
w

Dmonstration Daprs le principe base hauteur , le volume du paralllpipre engendr par , et
u v
w

est gal au produit de laire du paralllogramme engendr par et qui vaut et de la hauteur
u
v
u
v


u
v
h associe. Bref :
det , , = .h. Pour ter la valeur absolue, il sut alors de distinguer les
u v w

, et sont coplanaires ; , , est une base directe ; , , est une base indirecte.

cas : u v
w
u v w
u v w

a une interprtation en termes de
Par ailleurs, le produit scalaire u v w

u
v
w
u
v
projection. Si nous notons le projet orthogonal de selon ,
w
uv

ce produit scalaire vaut :

u
v
u
v
wu v
.h si et sont de mme sens, en particulier si

, , est une base directe ;
u v w

loppos .h si et sont de sens contraires,
u
v
u
v
wu v

en particulier si , , est une base indirecte.
u v w


Dans les deux cas, on obtient bien lgalit : det , , = .
u v w
u v w

w
h

Thorme (Dterminant et coordonnes dans une base orthonormale directe) Pour tous vecteurs , et
u u
u

de coordonnes respectives (x, y, z), (x , y , z ) et (x , y , z ) :

det , , = xy z + x y z + x yz x y z x yz xy z .
u u u
x x x
Ce dterminant se note trs souvent y y y . Lexpression prcdente est alors gale la somme des produits des lments
z z z
des trois diagonales descendantes laquelle on retranche ensuite la somme des produits des lments des trois diagonales
montantes cest la rgle de Sarrus.

Dmonstration

Les coordonnes de sont yz zy , zx xz , xy yx . Du coup :
u
u

det , , = ( ) = (yz zy )x + (zx xz )y + (xy yx )z
u u u
u
u
u

= xy z + x y z + x yz x y z x yz xy z

Thorme

comme voulu.

(Antisymtrie et trilinarit du dterminant)

Antisymtrie : Quand on change la position de deux vecteurs dans un dterminant, seul un changement de signe
est opr. Du coup, si on change deux fois la position de deux vecteurs, autrement dit si on eectue une permutation

circulaire des vecteurs, la valeur du dterminant est inchange. Par exemple, si , et sont trois vecteurs de lespace :
u v
w


det , , = det , ,
v u w
u v w

et

det , , = det , , .
v w u
u v w

Trilinarit : Le dterminant est linaire par rapport chacune de ses trois variables.

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Bilan comparatif des outils disponibles

dans le plan et dans lespace

Plan
Espace

Colinarit
Dterminant

Dterminant

Produit

deux variables

deux variables

scalaire

Produit
vectoriel

Coplanarit

Base

Orthogonalit

Dterminant

Orientation

Dterminant

trois variables trois variables

Le dterminant teste la colinarit dans le plan et la coplanarit dans lespace, mais en ralit il teste bien la mme chose
dans les deux cas : le fait dune famille de vecteurs est une base ou non.

Plans, droites et sphres

6
6.1

Plans

Dnition (Plan, dnition par un point et deux vecteurs directeurs) Soient A un point et et deux vecteurs
u
u

et lensemble des points M pour lesquels , et

non colinaires. On appelle plan passant par A dirig par u
u
u u

AM sont coplanaires.

Lappartenance dun point M ce plan peut donc tre caractrise par lune ou lautre
u
M
des assertions suivantes :

(i) , R/ AM = + .
u
u
(ii) det , , AM = 0.
u u

A
u

Thorme

(Autres dnitions possibles dun plan)

Dnition par trois points distincts : Soient A, B et C trois points non aligns. On appelle plan passant

par A, B et C le plan passant par A dirig par AB et AC.

Tout plan peut tre dcrit ainsi par trois de ses points non aligns quelconques.

Dnition par un point et un vecteur normal : Soient A un point et un vecteur non nul.
n

et sont orthogonaux, i.e. = 0, est un

AM
n
Lensemble des points M pour lesquels n
AM
n

.
plan appel le plan passant par A orthogonal n
A
Tout plan peut tre dcrit ainsi par un point et un vecteur normal.
P
Dnition par une quation cartsienne : Tout plan possde une quation cartsienne de la forme
ax + by + cz + d = 0 avec a, b, c, d R tels que (a, b, c) = (0, 0, 0), et rciproquement, toute quation cartsienne de cette forme dcrit un plan.
De plus, avec ces notations, le plan admet (a, b, c) pour vecteur normal.

En pratique
Comment dtermine-t-on lquation cartsienne dun plan dni par un point et deux vecteurs
directeurs, ou par trois points non aligns, ou par un point et un vecteur normal ? Les techniques prsentes ci-dessous constituent
le minimum de ce que vous devez savoir faire. Sur vos copies, vous soignerez particulirement lusage des quivalences .

Dnition par un point et deux vecteurs directeurs : Soient A un point de coordonnes (x , y , z ), et

u
u
A

deux vecteurs non colinaires de coordonnes respectives (a, b, c) et (a , b , c ) et P le plan

et . Pour tout point M de coordonnes (x, y, z) :

u
u
a

b
M P , et AM sont coplanaires det , , AM = 0
u u
u u
c
Il sut alors de calculer ce dterminant.

passant par A dirig par

a
b
c

x xA
y yA = 0.
z zA

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Dnition par trois points non aligns : Si un plan P est dni par la donne de trois points non aligns A, B

et C, P est aussi le plan passant par A dirig par AB et AC. On est ainsi ramen au cas prcdent. Pour tout point M :
M P

AB, AC et AM sont coplanaires

det AB, AC, AM = 0

...

Dnition par un point et un vecteur normal : Soit A un point de coordonnes (xA , yA , zA ), un vecteur non
n

. Pour tout point M de coordonnes (x, y, z) :

nul de coordonnes (a, b, c) et P le plan passant par A orthogonal n
M P

AM et sont orthogonaux
n

a(x xA ) + b(y yA ) + c(z zA ) = 0

AM = 0
n

ax + by + cz + d = 0

si lon pose d = axA byA czA .

On comprend ici mieux la raison pour laquelle lquation ax + + cz d = 0 le signe dun vecteur normal (a, b, c) :
by +
est
x ...
a
le fait est simplement quon calcule un produit scalaire b y . . . = ax + by + cz + . . .
z ...
c
Thorme (Distance dun point un plan) Soient M un point de lespace de coordonnes (xM , yM , zM ) et P un
plan. La distance de M P est note d(M, P).

(i) Plan dni par un point et un vecteur normal : Soient A un point de P et un vecteur normal P.
n
d(M, P) =

AM

n
.

(ii) Plan dni par une quation cartsienne : Si P a pour quation ax + by + cz + d = 0 :

d(M, P) =

|axM + byM + czM + d|

.
a2 + b2 + c2

En pratique Quand un plan est dni par un point A et deux vecteurs directeurs non colinaires et , il est
u
u

.
facile den trouver aussi un vecteur normal : tout simplement le vecteur u
u

6.2

Droites

Dnition (Droite) Soient A un point et un vecteur non nul. On appelle droite passant par A dirige par
u
u

et sont colinaires.
lensemble des points M pour lesquels u
AM
Lappartenance dun point M cette droite peut donc tre caractrise par lune ou lautre des assertions suivantes :

(i) R/ AM = .
u
(ii) AM = 0 .
u
Vecteur !

Thorme (Reprsentation paramtrique dune droite dnie par un point et un vecteur directeur) Soit D

une droite, A un point de D de coordonnes (xA , yA , zA ) et un vecteur directeur de D de coordonnes (x , y , z ).

u
u
u
u

x = xA + tx

y = yA + ty
Pour tout point M de lespace de coordonnes (x, y, z) :
M D

t R/
u

z = zA + tz .
u
Thorme
(Equation cartsienne dune droite) Toute droite possde une quation cartsienne de la forme
ax + by + cz + d = 0
o a, b, c, d, a , b , c , d R sont tels que les vecteurs de coordonnes (a, b, c) et (a , b , c ) soient
a x + b y + c z + d = 0
non colinaires (et donc non nuls), et rciproquement, toute quation cartsienne de cette forme dcrit une droite.

Explication
Bref, toute droite est lintersection de deux plans non parallles, et rciproquement lintersection de
deux tels plans est une droite. On demande que les vecteurs normaux (a, b, c) et (a , b , c ) soient non colinaires pour que les
plans associs ne soient pas parallles.

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En pratique Comment dtermine-t-on une quation cartsienne de droite ? Soient A un point, un vecteur non
u

. Pour tout point M de coordonnes (x, y, z) :

nul. Notons D la droite passant par A dirige par u
M D

et sont colinaires
u
AM

AM
= .
u
0

Le calcul du produit vectoriel nous ramne alors la rsolution dun systme linaire de trois quations dont les trois inconnues
sont x, y et z, et lon peut ici toujours liminer lune de ces quations partir des deux autres. On rcupre ainsi comme
voulu un systme de deux quations de plan.

Thorme (Distance dun point une droite dnie par un point et un vecteur directeur) Soient M un point

de coordonnes (x, y, z) et D une droite dnie par un point A et un vecteur directeur . La distance de M D est note
u
d(M, D).

AM

u
d(M, D) =
.

Dmonstration
Laire du paralllogramme engendr par et AM vaut AM . Or elle vaut aussi
u
u

.d(M, D) daprs le principe base hauteur , do le rsultat. Faire un dessin !

u
Thorme (Distance entre deux droites non parallles) Soient D et D deux droites non parallles dnies

par un point et un vecteur directeur, A et pour D, A et pour D . La distance entre D et D est note d(D, D ).
u
u

det , , AA
u u

d(D, D ) =
.


u
u

Dmonstration Le volume du paralllpipde engendr par , et AA vaut det , , AA . Or il vaut
u u
u u

u
u
aussi .d(D, D ) daprs le principe base hauteur , do le rsultat. Faire un dessin !

6.3

Sphres

Dnition (Sphre) Soient A un point et R R+ . On appelle sphre de centre A et de rayon R lensemble des points M
pour lesquels AM = R.

Thorme

(Equation cartsienne dune sphre)

(i) Soient A un point de coordonnes (xA , yA , zA ) et R R+ . La sphre de centre A et de rayon R a pour quation
cartsienne :
(x xA )2 + (y yA )2 + (z zA )2 = R2 .
(ii) Toute sphre possde une quation cartsienne de la forme x2 + y 2 + z 2 2ax 2by 2cz + d = 0 o a, b, c, d R
avec a2 + b2 + c2 d 0, et rciproquement, toute quation cartsienne de cette forme dcrit une sphre.

Thorme (Intersection dune sphre et dun plan) Soient S une sphre de centre A et de rayon R > 0 et P un
plan. On note H le projet orthogonal de A sur P.
Si d(A, P) < R, alors S P est le cercle de centre H et de rayon

R2 d(A, P)2 inclus dans P.

Si d(A, P) = R, alors S P = H . On dit alors que P est tangent S en H.

Si d(A, P) > R, alors S P = .
Dmonstration
Les points dintersection de S et P sont les points de P dont la distance A est gale
R. Le thorme de Pythagore arme que pour tout point M de P : AM 2 = AH 2 + HM 2 . Par ailleurs :
AH = d(A, P). Du coup, pour tout point M de P :
M S

AM = R

AM 2 = R2

AH 2 + HM 2 = R2

HM 2 = R2 d(A, P)2 .

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Si d(A, P) < R, S P est donc le cercle de centre H et de rayon

inclus dans le plan P.
A

Thorme
droite.

Si d(A, P) = R, S P = H .

R2 d(A, P)2

Si d(A, P) > R, alors R2 d(A, P)2 < 0 donc S P = .

(Intersection dune sphre et dune droite) Soient S une sphre de centre A et de rayon R > 0 et D une

Si d(A, D) < R, alors S et D ont exactement deux points dintersection distincts.

Si d(A, D) = R, alors S et D ont un unique point dintersection H gal au projet orthogonal de A sur D. On dit
alors que D est tangente S en H.
D
S
S
S
D
Si d(A, D) > R, alors S D = .
D

d(A, D) < R

d(A, D) = R

d(A, D) > R

Dmonstration
Soit P un plan contenant A et D si A D, ce plan est unique. Alors d(A, P) = 0 car
/
A P. En vertu du thorme prcdent, lintersection de S avec P est donc le cercle C de centre A et de rayon
R2 d(A, P)2 = R inclus dans P.
Dans ces conditions, puisque D P, on a S D = S D P = S P D = C D. On est ainsi ramen un
problme de gomtrie plane, celui de lintersection du cercle C et de la droite D dans le plan P.
Thorme (Intersection de deux sphres) Lintersection de deux sphres non concentriques est soit vide, soit
rduite un point, soit un cercle.