1. Osnovni principi SG - DEF I ZADACA S.G.

Primjena prirodnih i umjetnih satelita kod rjesavanja razliitih zadataka u geod dovela je do s.g., koja obuhvaa
snimanje i mjerenje na i sa satelita, dok su mjerenja pomou satelita predmet s.g. u uem smislu. Na poetku se s.g.
bavila globalnim pitanjima (sred. Zljin elipsoid, globalni geoid), a danas i rjeavanjem lokalnih zadataka.
Dvije metode: geometrijska metoda s.g.! primjena satelita kao dalekih visokih "iljeva za promoivanje prostora u
kojima ne postoje geod. toke, to odgovara geometrijskom nainu opaanja, a njen "ilj je uspostavljanje svjetskog
#$ homogenog polja toaka% i dinamika metoda s.g.! primjena satelita kao kao senzora u& Zom polju sile tee,
promatrajui putanju i promjenu putanje satelita, uspostava veza sa strukturom polja, ima za "ilj da se iz dinamikog
ponaanja satelita izvode zaklju"i o Znom polju sile tee.
Sigl: '(.). obuhvaa sva nastojanja koja imaju za "ilj, na temelju to tonijeg opaanja umjetnih satelita), izvesti
oblik i parametre sile tee Zlje.
Temeljna jedba SG: pod pretpostavkom da je satelit zaustavljen na trenutak u orbiti, prostorne koord. (() mogu se
izraunati iz emitiranih e*emerida, te da su satovi satelita i prijamnika tono podeeni na )P( vrijeme, *ormulom!
R
S
= prostorna udaljnost izme+u satelita i prijemnika de*na je razlikom prostornih vektora geo"entar,
satelit i geo"entar,prijemnik. $a bi se odredio poloaj tok, potrebno je odrediti prostorne udaljenosti od # satelita da
bi se dobredile nepoznani"e! latituda, longituda i visina.
2. Koncept GPS- a
Svemirski segment
Konstelacija
)P( sateliti se gibaju u skoro krunoj orbiti na visini od -.-..km iznad Zemlje s periodom rota"ije od /- zvjezdanih
sati. 0onstela"ija i broj satelita (prvotno zamiljenih -1 satelita s u tri ravnine s inklina"ijom 2#3% sada -1 satelita,
raspore+ena u 2 ravnina s inklina"ijom od 443). 5renutno (kolovoz 6&) u orbiti se nalazi -7 aktivnih satelita (#
prekobrojna rezervni aktivni sateliti). ( punom konstela"ijom satelita, svemirski segment jami globalnu pokrivenost s
1 do & satelita koji se mogu simultano opaati pri eleva"iji veoj od /43iznad horizonta.8koliko se eleva"ijska maska
redu"ira na /.3ili 43 mogue je povremeno opaati i do /. ili /- satelita.
Sateliti
Zadatak! odailjanje radio signala pomou kojih se udaljenosti izme+u satelita i prijamnika mogu mjeriti. Zato! radio
odailjai, atomski satovi, raunalo i dr. Poruke koje satelit odailje slue za odre+ivanje prostornog poloaja satelita
(signali za mjerenje pseudoudaljenosti). 9denti*ika"ija! pripadni pseudosluajni kod, broj orbitalne pozi"ije, kataloki
broj N:(:,e, me+unarodnom oznakom. Pet klasa satelita! ;lok 9 sateliti! ukupno //, lansirani od /67&.,/6&4. iz
zrane luke <anderberg, 0ali*ornija pomou :tlas= raketa. /lansiranje neuspjeno. Predvi+eni rok trajanja.
1.4godina. /664. iskljuen posljednji iako je jo bio ispravan. 9nklina"ija 2#3. ;lok 99 sateliti! &6. i 6.. inklina"ija 44,
predvi+eni rok trajanja 7.4 godina, poveana teina! /4..kg, promjenjen pristup sigurnosti sustava. (neki signali
nedostupni za neautorizirane korisnike). >d 6, & jo aktivno. -rubidijumska i - "ezijumska sata. (/.
,/#
,/.
,/1
);lok 99
:dvan"ed! lansirani izme+u 6.. i 62. opremljeni mogunou uzajamnog komuni"iranja. Neki nose retrore*lektore za
praenje laserima sa Zemlje (pre"izno pozi"ioniranje). (vih /& lansirano $elta99 raketom u *unk"iji je. ;lok 99
?epla"ement! namjenjeni zamjeni ;lok 99 i ;lok 99: satelita, planirani za lansiranje /664. Prvo lansiranje /667.g.
neuspjeno. $rugi lansiran iste godine i jedini. Poboljana oprema za komunika"iju, poveanu autonomnost
(samostalno odre+ivanje orbite u duem razdoblju), pojaana zatita od radija"ije, trebali biti opremljeni pre"iznijim
satovima! hidrogenski maser /.
,/1
,/.
,/4
), ali prvih /. # rubidijumska sata. ;lok 99=ollo@ on (trebali biti od -../. do
-./..) 5rebali sadravati daljnja poboljanja koja bi trebala omoguiti jo veu autonomnost satelita i dodatne
mogunosti odailjanja signala. 0arakteristike odaslanih signala (iroki spektar) pre"izno kontrolirane od strane
atomskih satova. 5emeljna *rekven"ija u A, ;andu, dva signala, nosai A/ i A-. BC: kod, Pkod.
Kontrolni segment
praenje satelita u svrhu odre+ivanja orbita i vremena, sinhroniza"ija vremena satelita, odailjanje poruka s
neophodnim in*orma"ijama satelita. >perational Bontrol (Dstem odre+uje i dostupnu razinu tonosti sustava,
priprema i lansiranje satelita.
Glavna kontrolna stanica
Bonsolidate (pa"e >perations Benter u =al"onu, Bolorado (prings, Bolorado. Prije u zranoj lu"i <anderberg,
Bali*ornija. (kupljaju se poda"i s opaakih stani"a, raunaju putanje satelita, parametri sustava, poda"i se
proslije+uju jednoj od tri zemaljske stani"e, zbog eventualnog slanja prema saatelitima. 0ontrola satelita i kompletna
opera"ionaliza"ija sustava.
Opaa!ke stanice
blizu ekvatora, Ea@aii, Bolorado (pings, o. :s"ens"ion u junom :tlantiku, o. $iego )ar"ia u 9ndijskom o"eanu i
0@ajalein sjeverni Pa"i*ik. Bezijumski satovi i neprekidno mjeri pseudoudaljenoosti do svih satelita na hoizontu.
?egistrira mjerenja svakih /,4min. =iltrira u /4 min. podatke koje alje glavnoj kontrolnoj stani"i.
Ze"aljske kontrolne stanice
#! :s"ens"ion, 0@ajalein, $iego )ar"ia. 0omunika"ija, odailjanje poruka satelitima. (o e*emeridama i satovima
satelita sraunate u glavnoj kontrolnoj stani"i). (astoje se od velikih antena s prateom opremom. Prije su se poda"i
slali svakih &h, danas /,-F dnevno. :ko se izgubi kontakt s kontrolnom stani"om, sateliti u stanju zadrati svoju
*unk"iju! ;lok 9,#,1 dana% 99,/1dana% 99:,/&.dana% 99?,/&.dana.
O#rani!enje to!nosti i prist$pa
(:! (ele"tive :vailabilitD% :,(! :nti spoo*ing. zatita od prijevare. (: jer se )P( pokazao boljim nego oekivano
(oekivano pomou BC: koda 1..m, a moe se /4,1.m, a brzina /mCs). kvarenjem (drhtanjem) podataka sata
pro"es ili manipuliranjem e*emerida satelita pro"es. :ktiviran -4.#./66/. Posljedi"a aktiviranja (:, (P( garantira
naviga"ijsku tonost od /..m horizontalno, /42m visinski, vG..#mCs i vremena #1.ns. uz vjerojatnost 64H% 66,66H!
#..m i 4..m. :nti spoo*ing! onemoguavanje nepozvanih da manipuliraju )P( signale! odailjanje lanog ili
iskrivljavanje pravog signala. Ioduliranje P,koda tajnim J, kodomGK,kod. #/././661.
Korisniki segment
Kate#orije korisnika
autorizirani i neautorizirani. Za vrijeme rata u Perzijskom zaljevu (: iskljuen jer su se sluili "ivilnim prijamni"ima.
(ve vrste geodetskih radova, u *otogrametriji za pozi"ioniranje aviokamere, snimanje linijskih objekata. Zrani,
vodeni, kopneni promet, geo*izika, geoznanosti, poljoprivreda i umarstvo, rekrea"ija i sportL
%rste prija"nika
BC: kodni prijamni"i za mjerenje pseudoudaljenosti! samo BC: kod, namjena naviga"ijska, mali *ormat, /,/- kanala,
izlaz trodimenzionalnih koordinata, malo op"ija, pratea programska podrka. :ko etiri ili vie kanala, pogodne za
primjene gdje se prijamnik giba. Melektronske karteG e*ikasno sredstvo za naviga"iju.
BC: kodni prijamni"i za *azna mjerenja! iz mjerenja BC: koda i *aze A/, ne mogu opaati A- *rekven"iju. 1,/- kanala,
iroka primjena, i za pre"izna mjerenja, statika, pseudokinematika i kinematika na udaljenostima do /. km
izme+u dva prijamnika. Poveani domet! ako se ugradi mogunost itanja nosaa *aze na drugoj *rekven"iji uz
uporabu bezkodne tehnike.
P,kodni prijamni"i! P,kod na oba nosaa, kada je :,( iskljuen, P,kod opaanja dobiju se korela"ijom signala s
replikom P,koda generiranom u prijamniku. Po uklanjanju koda iz registriranog signala satelita mogue izvriti
mjerenje *aze. Iogu mjeriti duge udaljenosti (/.. km s tonou nekoliko "m), druga! omoguuju da se udaljenosti
do -.km izmjere s tonou nekoliko "m iz registra"ije od samo nekoliko minuta koristei tehnike zasnovane na
linearnoj kombina"iji mjerenih *aza na A/ i A-. Ne moe se primijeniti klasina tehnika korela"ije koda ako :( on, ali
zato bezkodne.
K,kodni , 9maju pristup P, kodu i kada :( ukljuen, omoguuje da P, kod opaanja dobiju korela"ijom signala s
replikom P, koda generiranom u prijamniku. $ei*raa D,koda! ugradnjom :oFilarD >utput Bhips,a u svaki od kanala.
In&or"acijski servisi
<ie dravnih i privatnih in*orma"ijskih servisa (o statusu sustava, intervale neispravnog *unk"ioniranja pojedinih
satelita, podatke orbita, bilo kao almanah za planiranje ili kao pre"izne orbite za visokotona raunanja). 8 :meri"i!
Navigation 9n*ormation (ervi"e (dio Bivil )P( (ervi"e u nadlenosti :merike obalne strae). Ie+unarodno
najpoznatiji in*ormativni sustav Bentralnog biroa 9nterna"ionalnog )P( servisa za geodinamiku. 9zvan (:$,a!
:8(A9)! :ustralian (urveDing and Aand 9n*ormation )roup, B:N,(P:BN! Banadian (pa"e )eodesD =orum% )9;(!
)erman )P( 9n*ormation and >bservation (Dstem. Zaetak u Ervatskoj! )P( bilten.

3.Referentni sustavi - TEMELJEM GL UVJET ! "S#. JE$ S G % &"STU&K "$R. K""R$ # '(! & !LJE
)lavni preduvjet osnovne jednadbe satelitske geodezije da oba vektora budu izraena u jedinstvenom
koordinatnom sustavu. Za globalne primjene prikladan geodetski ekvatorijalni sustav! prostorno *iksni ili iner"ijalni
(re*erentni za vektor geo"entar, satelit) i terestriki. O/ os prostorno *iksnog prema proljetnoj toki, O/ terestrikog
presjeni"om ekvatora s ravninom srednjeg )reen@i"hkog meridijana. O- osi ortogonalne na O/ i O# osi
kompletirajui desni koordinatni sustav. 0ut
0
izme+u ta dva sustava, )reen@i"hko zvjezdano vrijeme. 0oordinatni
sustav ije ishodite u bari"entru! miran u odnosu na sloarni sustav i predstavlja iner"ijalni sustav neovisan o
Ne@tonovoj mehani"i. 8 geo"entrikom sustavu prisutna ubrzanja! uzeti u obzir zakon ope relativnosti (Zemlja krui
oko (un"a). )lavni relativistiki e*ekt uzrokovan poljem sile tee Zemlje, geo"entriki sustav pogoniji za prikaz
gibanja satelita blizu Zemlje. >si geo"entrikog koordinatnog sustava ostaju me+usobno paralelne jer je gibanje
Zemlje oko (un"a opisano kao revolu"ija bez rota"ije. <ektor rotavije Zemlje N os"ilira! IGdNCdt% IG(NCt)+NFN.
I, vektor okretnog momenta, N vektor kutog momenta Zemlje. >kretni moment! zbog gravita"ijskih sila (un"a i
Ijese"a (usko vezan s poten"ijalom plimnih valova). Prva jednadba u kvazi iner"ijalnom sustavu, druga jednadba
uz rotirajui. Par"ijalna deriva"ija! vremenska promjena N u odnosu na Zemljin *iksni, vektorski produkt rota"ija tog
sustava u odnosu na iner"ijalni. <ektor rota"ije Zemlje u odnosu na vektor momenta preko tenzora iner"ije B!
NGB N. jedinini vekor , njegova norma NG99N99% NGN% >s"ila"ije uzrokuju varija"ije O# osi, os"ila"ije norme
N razlog varija"ije brzine rota"ije. Promatramo li samo homogeni dio rjeenja imamo slobodne, nehomogeni usiljene
os"ila"ije. $aljnji uvjet za rjeenje jednadbi. kod krute Zemlje i zanemarivanja pomaka iner"ijalne mase tenzor je
konstantan, to nije sluaj kod elastine.
Koor)inatni sustavi
"s*ila*i+e osi
>s"iliranje jedininog vektora osi rota"ije Zemlje u odnosu na iner"ijalni prostor zave se nuta"ija, dogovorno se dijeli
na sekularnu pre"esiju i periodiku nuta"iju. >s"iliranje u odnosuna terestriki sustav, zove se gibanje pola. (rednji
poloaj oznaen s P. (lobodno os"iliranje rezultira gibanjem rota"ione osi uzdu krunog konusa sa srednjim
poloajem kao osi i kutom otvora od .P1. Na Zemlji to kruni"a polumjera 2m oko toke P. Period slobodnog gibanja
je 1#. dana, Bhandlerov period. 5renutni poloaj slobodno os"ilirajue osi rota"ije! ?.. Prisiljeno gibanje tako+er
prikazano konusom s kruni"om oko slobodne pozi"ije ?.. Polumjer ove kruni"e u vezi s de*orma"ijom uslijed
djelovanja plimnih valova (..4m). )ibanje osi kutnog momenta slino i unutar .P../ od rota"ione osi. Prisiljeno
gibanje moe se eliminirati modeliranjem plimnih valova. (lobodno gibanje pola je dugoperiodino, slobodna pozi"ija
*iksirana u prostoru jer za IG., NGkonst. 5o impli"ira zakon o ouvanju kutnog momenta. >s kutnog momenta
prikladna za re*erentnu os, a njena slobodna pozi"ija u prostoru! nebeski e*emeridni pol! BNP. 8 terestrikom
sustavu re*erentna os srednji poloaj rota"ione osi P! konven"ionalno me+unarodno ishodite! B9>.
Konven*ionalni iner*i+alni referentni sustav
Po dogovoru! O# os identina poloaju kutnog momenta za standardnu epohu Q-...... O/os usmjerena
pridruenom poloaju proljetne toke, koji je realiziran skupom *undamentalnih zvijezda. (ustav de*iniran dogovorno,
njegova realiza"ija ne znai obavezno i koin"iden"iju s teorijskim sustavom pa se on naziva konven"ionalni
iner"ijalni re*erentni okvir. (B?=) ili kvaziiner"ijalni, da se naglasi kako geo"entriki sustav nije rigorozno iner"ijalni
zbog ubrzanog gibanja Zemlje oko (un"a. Primjer realiza"ije B?=,a je 9B?= kojeg je uspostavio 9nterna"ionalni
servis za rota"iju Zemlje.
Konven*ionalni terestriki sustav - 'O()OS' I *AZ+IKE ,GS-. I I'*F
O# os jednaka srednjem poloaju osi rota"ije Zemlje B9>. O/ ospridruena srednjem )reen@i"hkom meridijanu.
?ealiza"ija sustava konven"ionalni terestriki re*erentni okvir. 5?=, de*iniran setom terestrikih kontrolnih stani"a
koje slue kao re*erentne toke. >premljene (A? i <A;9. J)(,&1 i 95?= M godina realiza"ije. J)(,&1 geo"entriki
re*erentni sustav de*iniran iz koordinata /4.. re*erentnih toaka, od &7. re*erentni za )P(. >vom sustavu pridruen
geo"entriki ekvipoten"ijalni elipsoid zadan s etiri parametra! aG2#7&/#7m% B-,.G,1&1,/22&4R/.
,2
, zonalni koe*i"ijent
stupnja dva% NG7-6//4R/.
,//
radCs kutna brzina rota"ije Zemlje% mG#6&2..4R/.
&
m
#
Cs
-
gravita"ijska konstanta Zemlje.
Parametri J)(,&1 elipsoida preuzeti su od )eodeti" ?e*eren"e (Dstem /6&. elipsoida uz neznatnu razliku
uzrokovanu razliitim brojem znamenaka kojima je de*iniran drugi zonalni koe*i"ijent. 5erestriki re*erentni okviri
95?= realiziraju se redovito od strane 9N?(,a. 5renutne realiza"ije zasnovane su na preko /&. terestrikih
re*erentnih toaka, uzimaju se u obzir i e*ekti tektonike ploa. J)(,&1 i 95?= zanajno se razlikuju! J)( na osnovu
5?:N(95 opaanja, 95?= na osnovu (A? i <A;9. 9z 5?:N(95 opaanja kordinate J)( toaka s tonou /,-m,
95?= na "entimetar. Znaajnija razlika u iznosu gravita"ijske konstante Zemlje! GJ)(,95?=G.,4&-R/.
&
m#Cs-. J)(,
&1 u dva navrata poboljan. Poboljane koordinete opaakih stani"a koje su na osnovu )P( rezultata popravljene
-6.lipnja/661. i -6.sijenja/667. /.()7#.) poboljanje podiglo tonost koordinata opaakih stani"a na /."m razinu,
a drugo uskladilo te koordinate s 95?=,61, koin"iden"ija unutar -"m. ()&7#) promijenjena i gravita"ijska konstanta
Zemlje s 9N?( vrijednou mG#6&2..1,1/&R/.
&
, postignuto poklapanje da za praktine aplika"ije nisu potrebne
trans*orma"ije izme+u njih. J)(,&1 ()&7#) de*iniraju parametri aG2#7&/#7% /C*G-6&,-47--#42# re"iprona
zakrivljenost% NG7-6-//4R/.
,//
radCs% G#6&2..1,1/&R/.
&
m
#
Cs
-
.
-,&RMETRSK TR#S'"RM-(J
?ela"ija izme+u razliitih terestrikih okvira! sedamparametarska trans*orma"ija! OJ)(G"M?O5?= ", vektor
transla"ije, m, *aktor mjerila, ? ortonomirana matri"a. <ektor O u terestrikom re*erentnom okviru moe biti prikazan
pomou 0artezijevih koordinata O, K, Z ili elipsoidnim koordinatama , , h. Pravokutne koordinate NBN=, Narth
Benterd, Narth =iFed. ?ela"ija izme+u kartezijevih i elipsoidnih koordinata (Nradijus zakrivljenosti prvog vertikala)!
OGSSOTSKTSZTTGSS(NMh)"os"osTS(NMh)"ossinTS((b
-
Ca
-
)NMh)sinTT
'rans&or"acije
izme+u iner"ijalnog i re*erennog okvira (B?=) i terestrikog re*erentnog okvira (5?=) preko matri"a rota"ija.
F5?=G?
I
?
(
?
N
?
P
FB?=% gibanje pola, zvjezdano vrijeme, nuta"iju, pre"esiju. B?= se trans*ormira u trenutni ili pravi
sustav primjenom korek"ija za pre"esiju i nuta"iju. O# os predstavlja slobodnu pozi"iju osi kutnog momenta,
usmjerena prema BNP,u.
?otirajui taj sustav oko O# i zbog zvjezdanog vremena u matri"i ?
(
ne mijenja se poloaj nebeskog pola (BNP,a).
Na kraju BNP rotira u B9> pomou matri"e ?
I
. ?ota"ijske matri"e sastavljene od elementarnih matri"a ?iUV koje
opisuju pozitivnu rota"iju istog koordinatnog sustava oko Oi osi preko kuta .Za sluaj )P(,a! orbite satelita se
odnose na BNP. N*ekt gibanja polova moe se zanemariti za praktinu primjenu! OB9>G?
(
OBNP.
Precesija
Poloaj srednje proljetne toke za epohu t. oznaen s N., poloaj u trenutku opaanja s N. ?
P
G?#U,zV?-UV?#UV. z,
, , parametri pre"esije. ?aunaju se iz vremenskih serija (Nauti"al almana"h o**i"e). Parametar 5, vremenski
razmak u julijanskim stoljeima koje ini #24-4 srednjih sunevih dana izme+u standardne epohe Q-..... i epohe
opaanja.
Nutacija
Iatri"u nuta"ije ?
N
tvore tri suk"esivne rota"ijske matri"e, pri emu se nuta"ija u longitudi i nuta"ija u nagnutom
smjeru mogu tretirati kao di*eren"ijalne veliine. ?
N
G?/U,(+)V?#UV?/UV. (rednji nagib ekliptike odre+en je
kao (Nauti"al :lmana"h >**i"e) uz 5 de*iniran isto kao kod pre"esije. Nuta"ijski parametri i , raunaju se preko
harmonikih nizova. GiG/
/.2
aisin(jG/
4
ejNj)% GiG/
21
bi"os(jG/
4
ejNj)%:mplitude a i b te "jelobrojni koe*i"ijenti e nalaze
se u tabli"ama. Pet *undamentalnih argumenata N opisuje srednje gibanje u sustavu (un"e, Zemlja, Ijese".
(rednja longituda m uzlaznog vora Ijese"a jedan je od argumenata. Ijeseev vor ide unatrag s periodom od
oko /&,2 godina.
Zvjezdano vrijeme
?ota"ijska matri"a za zvjezdano vrijeme ?
(
G?#UV gdje je theta )reen@i"hko zvjezdano vrijeme. Iora se koristiti
srednje zvjezdano vrijeme jer je J)(, &1 de*iniran jednolinom kutnom brzinom. (umjesto prividnog zvjezdanog
vremena za rota"ijski kut).
Gibanje pola
$osadanja raunanja odnose se na trenutani nebeski pol (BNP) kojeg je trebao rotirati u B9>. 5a se rota"ija
ostvaruje preko koordinata pola koje de*iniraju poloaj BNP,a u odnosu na B9>, a odre+uje ih 9N?( i dostupne su
preko interneta. ?ota"ijska matri"a za gibanje pola! ?IG?-U,FpV?/U,DpVGSS/,.,FpTS.,/,,DpTS,Fp,Dp,/TT. Iatri"e ?
(
i ?
I
se
esto kombiniraju u jednu matri"u ?
?
za Zemljinu rota"iju. ?
?
G?
(
?
I
% 8 sluaju )P(,a prostorno *iksni koordinatni
sustav ve se odnosi na BNP, pa je ?
?
jedina rota"ijska matri"a koja se mora primijeniti za trans*orma"iju u
terestriki sustav.
Skale vremena
Sunevo i zvjezdano vrijeme
Ijera za rota"iju Zemlje! satni kut izme+u meridijana nebeskog tijela i re*erentnog meridijana. 8niverzalno vrijeme
85, de*inirano )reen@i"hkim satnim kutom uveanim za /- sati *iktivnog (un"a, koje jednoliko krui u ekvatorijalnoj
ravnini. Zvjezdano vrijeme de*inirano je satnim kutom proljetne toke. :ko se uvede srednji poloaj proljetne toke
kao re*erentni poloaj dobije se srednje zvjezdano vrijeme, dok upotreba stvarnog poloaja proljetne toke
podrazumijeva primjenu prividnog zvjezdanog vremena .. :ko se 85 vrijeme korigira za gibanje pola, 85/
vrijeme. <remena rota"ije oba sustava (sunevog i zvjezdanog) nisu uni*ormna uslijed varija"ija u brzini rota"ije
Zemlje uzrokovanih promjenama polarnog momenta tromosti radi plimnih de*orma"ija Zemlje i pomi"anjem drugih
masa unutar Zemlje. Znaaj tih sustava! omoguuju trans*orma"iju izme+u sustava *iksiranih u (vemiru i na Zemlji.
(kale vremena! rota"ija Zemlje! )reen@i"hko zvjezdano vrijeme, 8niverzalno vrijeme% revolu"ija Zemlje! 5erestriko
dinamiko vrijeme, ;ari"entriko terestriko vrijeme% :tomske os"ila"ije! 9nterna"ionalno atomsko vrijeme, 85
koordinirano vrijeme, )P( vrijeme.
Dinamika vremena
(ustavi vremena izvedeni na temelju gibanja planeta (unevog sustava (nebeski dinamiki sustavi). ;ari"entriko
dinamiko vrijeme iner"ijalno vrijeme u Ne@tonovom smislu i osigurava vrijeme koje je promjenjivo unutar jednadbi
gibanja. 5erestriko dinamiko vrijeme (e*emeridno vrijeme) kvaziiner"ijalno i slui za integra"iju di*eren"ijalnih
jednadbi gibanja satelita oko Zemlje.
tomska vremena
su praktina realiza"ija dinamikih vremena. 8niverzalno koordinirano vrijeme! kompromis (85B)! Qedini"a sustava
atomska sekunda, no da bi se drao blizu 85 skale uvode se korek"ijske sekunde u odre+enim trenu"ima
(epohama). )P( vrijeme atomsko s konstantnom razlikom od /6s u odnosu na 9nterna"ionalno atomsko vrijeme
(9:5), a koin"idirano s 85B skalom u )P( standardnoj epohi /6&., sijeanj 2d. :tomsko vrijeme kod )P(,a
potrebno za mjerenje propaga"ije signala satelita (prostiranje).
!elacije vremena
<eza vremena izvedenih iz Zemljine rota"ije!
0
i 85/.
0
G/,..-7#76.6#85/M.M"os. Prvi lan! *aktor mjerila
uslijed razliitih skala sunevog i zvjezdanog vremena, ., aktualno zvjezdano vrijeme u pono u )reen@i"hu
(oh85), a trei lan opisuje utje"aj nuta"ije. (rednje zvjezdano vrijeme (osim nuta"ijskog lana) dio )P( poruke
odaslane s )P( satelita. 0ada apsolutna razlika d85/ izme+u 85/ i 85B postane vea od ..s6 uvodi se korek"ijska
sekunada u 85B. 0ao re*erentna skala )P(,a koristi se atomsko vrijeme. 9:5G)P(M/6
s
...% 9:5G5$5,#-
s
/&1%
9:5G85BM/
s
...n. n, "jelobrojna varijabla, objavljuje ju 9N?(. )P( vrijeme se razlikuje tono /#s od 85B vremena.
Kalen/ar - I)%E*Z)A '*A)SFO*0ACI1A2 IZ 13+I1A)SKOG 3 CI%I+)I DA'30
Qednu vremensku epohu mogue de*inirati na ie naina! Qulijanski datun! broj srednjih sunevih dana koji su
protekli u odnosu na epohu 17/# prije 0rista, sijeanj/.4. Iodi*i"irani Qulijanski datum! oduzimanjem -1.....,4
dana od Q$ (uteda na brojkama i poklapanje s "ivilnom ponoi umjesto podneva) )P( vrijeme od standardne
epohe u tjednima (J) i sekundama u tjednu. 5abli"a (tandardne epohe! Bivilni datum% Qulijanski datum% )P( datum%
>bjanjenje% /6&., sijeanj 2.
s
.!-111-11.4%.J..
s
.! )P( standardna epoha% -..., sijeanj /.
s
4! -14/414,.!
/.1-J1&/2...
s
.! trenutna standardna epoha (Q-.....). Preraunavanje! Q$G9N5S#24,-4TM9N5S#..2../(mM/)T
M$M85C-1M/7-.6&/,4% 9N5, "jelobrojni dio realnog broja. DGK,/ i mGIM/- ako je IWG-% DGK i mGI, ako IX-.
9nverzna trans*orma"ija! iz Qulijanskog u "ivilni! aG9N5SQ$M..4T% bGaM/4#7% "G9N5S(b,/--./)C#24,-4T% dG9N5S#24,-4"T%
eG9N5S(b,d)C#.,2../T% $Gb,d,9N5S#.,2../eTM=?:BSQ$M..4T% IGe,/,/-9N5SeC/1T% KG",17/4,9N5S(7MI)C/.T. 9zraun
)P( vremena! JG9N5S(Q$,-111-11,4)C7T% 5GS(Q$,-111-11,4)C7,JTR4-1&...
1. >rbite satelita
Ra)i+alna .ogr. or/ite satelita +e 0m% koliki +e n+en ut+e*a+ na a.solutna% relativna i $G&S m+-n+a 1o/ra2lo2iti3
Prostorni vektor geo"entar satelit, poznat u svakom trenutku. (koordinata pozi"ije satelita poznata u svakom
trenutku). 5o posebno vrijedi za apsolutno pozicioniranje! pogreka u putanji satelita visoko pozi"ionirana s
pogrekom pozi"ioniranja! d
(
Yd?. "od relativnog pozicioniranja relativna pogreka pozi"ije satelita d
(
C
(

translatira se u relativnu pogreku mjerene baze dbCb! d
(
C
(
YdbCb. Nominalna tonost orbita satelita koju prua
kontrolni segment iznosi 4,/.m. :ktiviranjem (: tonost degradirana na 4.,/..m. ( "od DGPS su pogreke visoko
korelirane, pa se zanemarujuCponistavaju)
Je)na)4/e gi/an+a satelita
)epore"e4ene p$tanje satelita
dvije mase! m/ i m- udaljene za iznos r na koje u iner"ijalnom sustavu djeluje samo privlana sila. ?elativno gibanje
mase m- u odnosu na masu m/ de*inirano jednadbom gibanja! rZZMS()(m/Mm-)Cr#TrG0% rZZGd
-
rCdt
-
, vektor ubrzanja
mase (t dan u iner"ijalnom vremenu)% ),gravita"ijska konstanta% r, geo"entriki radijvektor mase m-% u odnosu na
masu m/ za koji vrijedi da je rG99r99 udaljenost izme+u masa.% 0, vektorska suma svih sila koje djeluju na tijelo. m-
puno manje od mase m/. )ravita"iona konstanta Zemlje! G)ING#6&2..4R/.
&
m
#
Cs
-
. ?jeenje empiriki pronaao
Qohannes 0epler, analitiki 9saa" Ne@ton. 5ri 0eplerova zakona! /)>rbita satelita je konika s jednom arinom
tokom smjetenom u "entru mase. -))eo"enrini vekor pozi"ije satelita opisuje jednake povrine u jednakim
vremenskim intervalima. (zakon o ouvanju energije). #)>mjer izme+u kvadrata orbitalnog perioda i kuba velike osi
je konstantan. 5ri Ne@tonova zakona! /)8 iner"ijalnom sustavu materijalna se toka giba konstantnom brzinom
-);rzina promjene impulsa (koliine gibanja) nekog tijela propor"ionalna je sili i usmjerena u smjeru djelovanja sile
koja djeluje na tijelo #)(avkoj sili ak"ije odgovara jednaka po veliini i suprotna po smjeru sila reak"ije. 0eplerovi
parametri orbite! , duljina uzlaznog vorita% i, inklina"ija% , kutna udaljenost perigeja od uzlaznog vorita, a,
velika poluos elipse, e, eks"entri"itet, 5., moment prolaska satelita kroz perigej. (rednja brzina gibanja satelita n s
periodom rota"ije P dana izrazom (iz #. 0eplerovog zakona)! nG-CPGs[rt(Ca
#
). Za )P( satelite velika poluos
aG-442.km. Period orbite! /- zvjezdanih sati. 5renutna pozi"ija satelita de*inirana kutnim veliinama, koje se iz
povijesnih razloga nazivaju anomalijama! (rednja anomalija I(t)Gn(t,5.)% Nks"entrina anomalija! N(t)GI(t)MesinN(t),
itera"ijama% Prava anomalija! v(t)G-ar"tanSs[rt((/Me)C(/,e))tan(N(t)C-T.
Prikazivanje orbita
8 tri koordinatna sustava! orbitalnoj ravnini de*iniranoj koordinatnim osima e/ i e-, vektor pozi"ije r i vektor brzine
rZGdrCdt mogu se prikazati pomou eks"entrine i prave anomalije! rGaSS"osN,eTSs[rt(/,e
-
)sinNTTGrSS"osvTSsinvTT% rGSa(/,
e
-
)C(/Me"osv)T% rZGs[rtSC(a(/,e
-
)TSS,sinvTS"osvMeTS.TT. 5rans*orma"ija rZ i r u ekvatorijalni sustav O
i
. izvodi se
rota"ijskom matri"om ? i rezultira vektorima oznaenim i Z. G?r% ZG?rZ. Iatri"a ? sastavljena iz tri suk"esivne
matri"e rota"ije! ?G?#,UV?/U,iV?#U,V. 5rei nain prikazivanja orbita pomou deriva"ija od rZ i r u odnosu na 2
0eplerovih parametara (u biti #) a, e i 5., dok je matri"a ? *unk"ija ostalih parametara.
Pore"e4ene p$tanje satelita
0eplerove orbite teorijske i ne ukljuuju stvarne poremeaje. rZZMS()(m/Mm-)Cr#TrGdrZZ% 8slijed poremeajnih ubrzanja
sadranih u drZZ, jednadba gibanja za 0eplerove orbite prelazi u nehomogenu di*eren"ijalnu jednadbu. <ektor
poremeajnih ubrzanja obuhvaa slijedee poremeaje! /)ubrzanje zbog odstupanja tijela Zemlje od homogene
kugle% -) zbog djelovanja otpora zraka% #)zbog djelovanja treih tijela, 1)uzrokovano plimnim valovima mora,
4)plimnim valovima vrste zemlje% 2)djelovanjem pritiska solarne radija"ije, 7)indirektnim pritiskom solarne radija"ije,
&)preostala, zanmariva ubrzanja. ?jeenje se dobiva analitiki (modeliranjem ubrzanja) ili numeriki (intergra"ija).
Parametri orbita vie nisu konstantne veliine (orbitalna ravnina nije *iksirana u prostoru, veliina i oblik elipse nisu
konstantni). Bentralno ubrzanje ..2mC- za *aktor /.
1
vee od poremeajnih ubrzanja. Zato za re*erentnu epohu
moemo de*inirati 0eplerovu orbitu, a za epohu t dodati malu korek"iju te oskulta"iona elipsa poprima slijedei oblik!
i(t)G i(t.)MdiCdt(t,t.). diCdt, *unk"ije poremeajnih ubrzanja.
")re5ivan+e i )istri/u*i+a or/ita satelita
0ree 5a pra4enje satelita
inverzan zadatak naviga"ije. <ektori pozi"ije i brzine satelita odre+uju se za razliite epohe. 5reba uspostaviti sustav
za praenje! stani"e to ravnomjernije raspore+ene po Zemlji, svaka imati )P( prijamnik koji kontinuirano registrira
signale satelita iznad horizonta. >snovnu mreu za praenje! 4 opaakih stani"a kontrolnog segmenta. >rbite koje
kontrolni segment rauna alju se satelitima koji ih emitiraju kao broad"ast e*emeride i almanah. 5onost e*emerida
za ;lok9 satelite! 4m (tri punjenja dnevno), danas za ;lok99 pri ukljuenom (: 4.,/..m. ?azina tonosti slubenih
)P( e*emerida podlijee restrik"ijama od strane vojske (:$.
Bivilna zajedni"a uspostavila svoje mree za praenje i servise za raunanje i distribu"iju. )lobal >rbit 5ra"king
NFperiment. /. permanentna! Booperative 9nternational )P( Net@ork, obje /6&&. /66.. 9nterna"ionalna :so"ija"ija
za )eodeziju uspostavlja 9nterna"ionalni )P( servis za geodinamiku (/661.) )lavna svrha servisa odre+ivanje
orbita za potrebe geodinamikih mjerenja (najvia tonost)8 9)( mrei /27 stani"a (6&), osigurava visokotone
orbite satelita sa zadrkom od dva tjedna, podatke registra"ije svih opaakih stani"a, parametre satova satelita,
orijenta"ije Zemlje i dr. )P( orbite koje odailju sateliti u J)(&1, poda"i 9)( stani"a u 95?=.
E&e"eri/e - *AZ+IKE 6*OADCAS'A I A+0A)A7A
almanah, broad"ast i pre"izne e*emeride. >snovna razlika u tonosti i dostupnosti u realnom vremenu. 5abli"a!
N*emeride! Nesigurnost! 0omentar% :lmanah! Nekoliko kilometara! >visno o starosti podataka% ;road"ast ((:
ukljuen)! 4,/..m! ovisno od razine (:% ;road"ast ((: iskljuen)! 4,/.m! ili bolje% Pre"izne! ..-,-m ili bolje.
&o)a*i almana6a
>siguranje niskopre"iznih podataka koji omoguuju prijamniku traenje satelitai planiranje opaanja. Poda"i
almanaha mijenjaju se najkasnije svakih est dana i odailju u satelitskoj poru"i. Poda"i almanaha! Parametar!
>bjanjenje% 9$! P?N broj satelita% JNN0! trenutni )P( tjedan% ta! ?e*erentna epoha u sekundama unutar tekueg
tjedna% s[rt(a)! kvadratni korijen velike poluosi% e! Nks"entritet% I.! (rednja anomalija za re*erentnu epohu% !
:rgument perigeja% i! >dstupanje od ..# polukruga (413) l.! longituda vorita za tjednu epohu% Z! Promjena
longitude desnog uzlaznog vorita% a.! >tklon sata satelita u sekundama% a/! =azni hod sata satelita. l.! razlika
izme+u desnog uzlaznog vorita u trenutku ta i )reen@i"hkog zvjezdanog vremena za epohu t. (poetak tekueg
)P( tjedna). ?eduk"ija 0eplerovih parametara na epohu opaanja t! IGI.Mn(t,ta)% iG413M% lGl.MZ(t,ta),N(t,ta).
NG7-6-//4,/127R/.
,//
radCs, ostala tri parametra ista. 0onana korek"ija sata! (Ga.Ma/(t,ta).
7roa)*ast efemeri)e
orbite satelita koje se najvie koriste (naviga"ija i kinematiko relativno mjerenje), odgovornost glavne kontrolne
stani"e kontrolnog segmenta )P(,a. Qedno osvjeavanje dnevno, tonost /.m% tri osvjeavanja! 4m, uz iskljueni
(:. (vaki satelit odailje broad"ast e*emeride sam za sebe. \est parametara uglaane 0eplerove elipse u trenutku
te, nekoliko sekularnih periodikih lanova! Parametar! >bjanjenje% 9$! P?N broj satelita% JNN0! trenutni )P(
tjedan% te! ?e*erentna epoha u sekundama unutar tekueg tjedna% s[rt(a)! kvadratni korijen velike poluosi% e!
Nks"entritet% I.! (rednja anomalija za re*erentnu epohu% ! :rgument perigeja% i.! 9nklina"ija% l.! longituda vorita za
tjednu epohu% n! razlika srednjeg gibanja% Z! Promjena longitude desnog uzlaznog vorita% Bu", Bus! 0orek"ijski
koe*i"ijenti (argument perigeja)% Br", Brs! 0orek"ijski koe*i"ijenti (geo"entrika udaljenost)% Bi", Bis! 0orek"ijski
koe*i"ijenti (inklina"ija)% a.! >tklon sata satelita u sekundama% a/! =azni hod sata satelita% a-! =rekventni hod sata
satelita. ?aunanje pozi"ija satelita iz parametara orbita! aGa.% eGe.% IGI.MSs[rt()ICa
#
)MnT(t,t.). lGl.MZ(t,t.,Nt)%
G .MBu""os(-u)MBussin(-u)% iGi.MBi""os(-u)MBissin(-u)Mi(t,t.)% rGr.MBr""os(-u)MBrssin(-u). uGMv, argument irine,
N, neprikraena kutna brzina Zemlje, r., geo"entrika udaljenost Zemlje.
Precizne e#emeride
zasnivaju se na opaanim poda"ima. dobivenim mjerenjem mrea za praenje. ?ezultati dostupni sa zadrkom 1, /1
dana od registriranja podataka, a izraeni kao poloaj i brzina satelita u epohama (/4min). (lubene pre"izne
e*emeride rauna Naval (ur*a"e Jare*are Benter s $e*en"e Iapping :gen"D. ?aunanje tih e*emerida na osnovu
opaakih stani"a 9)( mree sa zadrkom dva tjedana. Ianje tone! brze pre"izne e*emeride! dva dana po
opaanju. (tandardiza"ija *ormata podataka! najrairenije predloio N)(. Prvi poda"i distribuirani u datotekama
:(B99 *ormata (P/ i (P- te binarnim NB=/ i NB=-, 0asnije NB=- modi*i"iran u N=/#. (P/ i NB=/ sadre podatke
pozi"ije i brzine satelita, (P- i NBN=- samo podatke pozi"ije. >d &6. u pre"izne e*emeride uvrteni i poda"i
korek"ije sata satelita, *ormat organiziran tako da u datoteku stanu poda"i do &4 satelita. >vaj *ormat sadri samo
podatke pozi"ije, ali dozvoljava ukljuivanje podataka brzine. >znake! (P# i NB=#. 9nterna tonost pre"iznih
e*emerida reda veliine nekoliko dijelova /.,7 (iz :(B99 i binarne datoteke), pozi"ije i brzina satelita izme+u epoha
interpola"ijom (Aagrangeova interpola"ija na osnovu temeljne polinomijalne *unk"ije). 5onost koja se moe postii
interpola"ijom ovisi o stupnju interpola"ije. (6. stupanj! /.
]&
% za milimetasku /.
,/.
, /7. stupanj).
8. Si#nal satelita
Struktura signala
Generiranje si#nala
>dailju elektromagnetske valove ije se rasprostiranje u prostoru poklapa s IaF@ellovim zakonom (valovi se
rasprostiru sinusoidalno, to podrazumijeva da u nekoj *iksnoj toki u prostoru vektor elektrinog polja "irkularno
polariziranog vala po pravilu desne ruke rotira u smjeu kazaljke na satu gledano iz izvora zraenja. 5abli"a! veliina,
simbol, dimenzija! ("D"leG "iklus) ;rzina svjetlosti! "! mCs% 0runa *rekven"ija! *! "D"leC s% =aza! ! "D"le% <alna
duljina! ! mC "D"le% Period! P! s. $ruga jedini"a za krune "ikluse u sekundi! Eertz! Ez. ;rzina svjetlosti! "G
-6676-14&mCs. *G-CPG"C. *GdCdt% Gint(t,t.)*dt. Pretpostavimo konstantnu *rekven"iju, uvedemo poetnu *azu
(t.)G., tp, vrijeme potrebno da signal prije+e udaljenost izme+u odailjaa i prijamnika% *azna jednadba
elektromagnetskih valova opaanih u prijamniku! G*(t,tp)G*(t,C"). :ko kruna *rekven"ija /.4)Ez, onda je valna
duljina priblino jednaka -."m. 8z istu *rekven"iju broj *aza na udaljenosti odailjaa i antene od -....km i
zaokruenu brzinu svjetlosti #.....kmCs. G/.
&
"iklusa. >paana veliina unutar jednog "iklusa je .. 8 sluaju
pokretnog prijamnika ili odailjaa, $opplerovski pomak! primljena *rekven"ija *r razliita od odaslane *e i
propor"ionalna radijalnoj brzini v

GdCdtGZ% *G*r , *eG,v

*rC". 8z srednju brzinu )P( satelita od #.6kmCs, maksimalna

radijalna brzina javlja se kada satelit prelazi horizont i iznosi do ..6kmCs. Pretpostavimo odaslanu *rekven"iju
/.4)Ez, dopplerovski pomak *rekven"ije iznosi 1.4R/.
#
Ez to vodi promjeni *aze od 1.4 "iklusa nakom milisekunde
odnosno promjeni udaljenosti od 6."m.
Ko"ponente si#nala - Z)A(A1 +2 KOD GPSA
>s"ilatori na satelitu generiraju visokostabilnu (/.
,/#
tijekom dana) *undamentalnu *rekven"iju *.G/..-#IEz.
Nominalna *undamentalna *rekven"ija smanjena namjerno za oko ....4Ez u "ilju kompenziranja relativistikih
e*ekata. $va nosea signala u A bandu! A/G/41R*.G/474,1-IEz (/6"m) i A-G/-.R*.G/--7,2.IEz (-."m) Postoji i
trei signal, A#G/#4 *.G/#&/,.4IEz slui za potrebe nuklearnih snaga amerike vojske i ne koristi se u )P(
prijamni"ima. 8 budui, ;lik 99=! A4. 5abli"a! 0omponenta! =rekven"ija% =undamentalna *.% A/nosa!/41 *.% A- nosa!
/-. *.% P,kod! *.% BC: kod! *.C/.% J,kod! *.C-.% $,kod! *.C-.12..G4.R/.
,2
. Nosei signali A/ i A- modulirani su kodom s
"iljem prenoenja oitanja sata satelita prijamniku (P?N kodovi) i ostalih in*orma"ija (parametri orbita). 0odovi se
sastoje iz niza stanja M/ ili ]/, to odgovara binarnim vrijednostima . ili /. Promjena stanja izvodi se postupkom
bi*aznog moduliranja putem pomaka od /&.3u nosau *aze. $va se koda koriste za itanje sata satelita! karakterizira
ih kvazi,sluajni kod (Pseudo?andomNoise "ode). (ami kodovi ne prenose kodove ve slue za identi*ika"iju
satelita. BC: kod ("oarse a[uisition) ^gruba tonost_ *rekven"ija ("hip rata) /,.-#IEz, lako dostupan i potpuno javan
"ivilni kod, ponavlja se svake milisekunde. $uljina koda #..m. Poruka #7Fjedinstvena. Ioduliran samo na A/
nosau. P,kod pre"izni kod *rekven"ije /..-#IEz, rezultat kombina"ije dva binarna niza, sekven"e, ime osigurana
velika duina koda (priblino -22 dana) pa je ukupni kod podijeljen u sedmodnevne sekven"e, koje se dodijeljuju
satelitu.?ata ponavljanja -22.1 dana. Poruka #7Fjednotjedni segment. $uljina koda ("hipa)! #.m. Poetkom )P(
tjedna mora startati novi kod. Ioduliran na oba nosaa. J,kod se koristi za skrivanje (i*riranje) P,koda u K kod
kada je :,( ukljuen. $uljina P,koda /.F manja od BC: koda, tonost zato /.F vea.
$,kod (dana "ode) slui za prenoenje neophodnih podataka prijamniku, prije svega parametara putanje satelita.
0odiranje zahtijeva /4..bitova, pa pri *rekven"iji od 4.Ez prenosi se #.s. 8kupna in*orma"ija! *rame, podijeljena u
pet podokvira. (vaki podokvir poinje s 5elemetrijskom rijei (5AI) koja sadri sinhroniza"ijsku masku i hand,over
(E>J) rijei iz koje se izvodi time o* @eek (5>J) za epohu na poetku slijedeeg podokvira. /.podokvir! broj )P(
tjedna i # koe*i"ijenta kvadratnog polinoma za modeliranje korek"ije sata satelita. -. i #. broad"ast e*emeride
dotinog satelita. 1. i 4. mijenja se u svakoj poru"i s intervalom ponavljanja -4 pa da se skine ukupna in*orma"ija
treba /-.4min. Inoge in*orma"ije samo za vojnu uporabu, a ostatak za podatke almanaha za sve satelite u orbiti.
0ako su na A/ nosau modulirana oba koda, BC: kod smjeten u *aznoj kvadraturi (pomak od 6.3). Nemodulirani
nosa! Ai(t)Gi"os(*it), stanja kodova P(t), BC:(t), J(t), $(t), modulirani su nosai! A/(t)G/P(t)J(t)$(t)"os(*/t)
M /BC:(t)$(t)sin(*/t)% A-(t)G-P(t)J(t)$(t)"os(*-t). (ignal BC: koda na A/ dvostruko snaniji od P,kod signala na A/.
9sti odnos kod P, kod signala na A/ i A-.
"/ra)a signala
5ri kombina"ije komponente! nosa A/MBC:kodM naviga"ijska poruka% A/MKkodM naviga"ijska poruka% A-MKkodM
naviga"ijska poruka. Prijam i obrada signala izvode se u prijamni"ima. Bilj obrade podataka u prijamniku! povratiti
komponente signala, rekonstruirati nosei val i ekstrahirati kodove. >bradom s dobivaju nosei signali (za *azna
mjerenja), P?N, kodovi (mjerenja tijeka vremena) i naviga"ijske poruke (pozi"ije satelita).
Prija"nici
:ntena! prima signale svih satelita iznad horizonta. Nakon pojaanja (preampli*ika"ija) alje ih u radio*rekven"ijsku )
?=) sek"iju. =azni "entar re*erentna toka )P( prijamnika. \to blie geometrijskom "entru antene. :ntene za
visokopre"izna mjerenaj! dodatne zatite od re*leksije (ground plane! zatitna ploa% "hoke rings! zatitni prstenovi),
kinematike i naviga"ijske antene! male dimanzije i sposobnost prijama signala slabije kakvoe. ?adio*rekven"ijska
sek"ija razluuje signal na komponente. >brada signala se provodi u kanalima. ;roja kanala de*inira koliko satelita
prijamnik moe istovremeno pratiti. (r"e ?= dijela je kvar"ni os"ilator koji omguuje generirianje re*erentne
*rekven"ije, koja se nakon *iltriranja uspore+uje s primljenom *rekven"ijom to omoguuje tvorbu razlike *aza.
Iikropro"esor kontrolira "ijeli sustav i omoguuje naviga"iju u realnom vremenu pomou kodnih pseudoudaljenosti.
Putem kontrolne jedini"e interak"ija s korisnikom. Naredbe mogue utipkati, prikaz dijagnostikih poruka na ekranu,
danas rukovanje maksimalno pojednostavljeno. Pohrana podataka! interne (mikroipovi), eksterne (mem. karti"e)
memorije ili direktno u raunalo. Napajanje energijom osigurano internim ili eksternim baterijama ili iz izvora
istosmjerne struje. >sobine geodetskih prijamnika! stabilnost *aznog "ntra antene, broj noseih *rekven"ija, broj
kanala, rezolu"ija (C/..,C/...), nain rekonstruk"ije A- nosaa, vrijeme potrebno za ponovno prihvaanje signala,
reakvizi"ija, minimalna rata registra"ije signala, sposobnost mjerenja u realnom vremenu, kapa"itet i nain
pohranjivanja podataka, napajanje energijom i potronja, dimenzija i teina antene i prijamnika, kompatibilnost
ugra+enog hardvera i so*tvera, osobine so*tvera, servisiranje i "ijena.
'e9nike o:ra/e si#nala
Prva *aza! razlaganje kombiniranog signala na komponente koje se obra+uju u sklopovima (petljama) za praenje
signala. Prvo se iz kombiniranog signala klanjaju P?N kodovi iz kojih se kodne udaljenosti odre+uju tehnikama
korela"ije koda. (ignal se potom dalje *iltrira u "ilju dobivanja nemoduliranog noseeg vala iz kojeg se usporedbom s
replikom generiranom u prijamniku obije *azni pomak izme+u dva signala.
5ehnika korela"ije koda, poznavanje P?N, koda, danas (:,( ukljuen) primjenjuje se za BC: kod. Prvo se signal
generira u prijamniku, potom se modulira replikom poznatog P?N koda, nakon toga se uspore+uje s primljenim
signalom satelita. (ignali pomaknuti obzirom na vrijeme da se maksimalno poklope (matematika korela"ija).
5onost mjerenja poveavamo primjenom dvaju korelatora! rani i kasni s razmakom od jednog "hipa to je veliina
koja odgovara promjeni stanja u poru"i P?N koda. tehnika narro@ "orrelator spa"ing, tonija to je razmak izme+u
korelatora manji. 8koliko je K kod (P,kod) dostupan, navedena tehnika moe se primijeniti i za njega. 8 protivnom za
K kod se primjenjuju bezkodne ili kvazibezkodne tehnike.
5ehnika kvadriranja zasniva se na autokorela"iji primljenog signala. (ignal se mnoi sam sa sobom, uklanja se
modula"ija. Posljedi"a! udvostruenje *rekven"ije, oslabljen odnos signalCum (,#.d;).
5ehnika unakrsne korela"ije, zasniva se na injeni"i da je K, kod jednak na oba nosea signla. (ignal A- kasni u
odnosu na A/ signal, to kanjenje treba pre"izno odrediti u "ilju postizanja maksimalne korela"ije. ;udui da je
snaga A/ dvostruka od A-, unakrsna korela"ija vodi poboljanju (N? odnosa od #db u odnose na tehniku
kvadriranja (,-7d;).
0orela"ija koda plus kvadriranja, unaprije+ena tehnika kvadriranja, koristi svojstvo da je K, kod nastao moduliranjem
P, koda i u njemu postoji dio identian P, kodu. 8 prijamniku se generira P,kod koji se korelira s K, kodom primljenim
na A- nosau (,/7d;).
5ehnika Z praenja! najnovija bezkodna tehnika koja se zasniva na odvojenoj korela"iji K, koda na oba nosaa s
replikom P,koda. 5ime je dobiven J, kod na oba nosaa ispod kojeg se nalazi i*rirani P,kod. 9ntegra"ijom signala
mogue je u tolikoj mjeri odrediti i*rirani kod, da se on moe ukloniti s noseih signala (,/1d;). (ve tehnike imaju za
posljedi"u degrada"iju (N? odnosa, pa je poveana osjetljivost na ionos*erske aktivnosti i ometanje signala pa se
moe i gubiti prijam.
;. Opaanja
kon"ept jednostrukog puta signala, primjena - sata. Ijerena udaljenost na temelju mjnja vremena ili *aznih razlika.
&ri)o/ivan+e .o)ataka o.a4an+a
Ko/ne pse$/o$/aljenosti
Qednadba vremenske razlike! tG t?,t
(
G St?()P(),?T,St
(
()P(),(TG t()P()M , Pogreka sata satelita moe se
modelirati polinomom koji se odailje u prvom podokviru naviga"ijske poruke. :ko modeliramo pogreku sata
satelita, ukupna pogreka satova odgovara negativnom odstupanju sata prijamnika. Pomnoimo t s " brzina
svjetlosti) pseudoudaljenost ?. =rekven"ija BC: koda (interval ponavljanja) iznosi / milisekundu to odgovara
udaljenosti od #.. km. ;udui da su sateliti od Zemlje udaljeni -. ...km, BC: kodne pseudoudaljenosti su
neodre+ene. 5a neodre+enost se rjeava za vrijeme ini"ijalnog prikupljanja podataka sa satelita uvo+enjem pribline
pozi"ije (tonost koordinata nekoliko stotina kilometara) prijamnika. 8daljenost odgovara udaljenosti izme+u
satelita u trenutku t
(
i prijamnika u trenutku t?, oba izraena u )P( vremenu. ;udui da je *unk"ija dviju razliitih
epoha, treba razviti u 5aDlorov red u odnosu na vrijeme odailjanja signala ( t
(
, (t
(
Mt))G ( t
(
, t
(
)MZ( t
(
, (t
(
)tML Z,
/.deriva"ija vremena, radijalna brzina satelita relativnoprma anteni prijamnika priblino ..6kmCs, dok je vrijeme
putovanja ...7s. 8 tom sluaju korek"ijski lan iznosi oko 2.m (Z( t
(
, (t
(
)t). 5onost odre+ivanja pseudoudljenosti
(razina uma) iz pseudoudaljenosti oko /H osnovne valne duljine (oko #m BC: kod, P,kod ..#m)Najnovijadostignua
omoguuju ..#H).
Fa5ne pse$/o$/aljenosti

s
(t), *aza primljenog i rekonstruiranog nosaa s *rekven"ijom *
(
, a ?(t),*aza re*erentnog nosaa generiranog u
prijamniku s *rekven"ijom *?,
s
(t)G*
(
t,*
(
C",
s
.% ?(t)G*?t, ?.. Poetne vrijednosti *aza
s
.G*
(

(
% ?.G*??. 9z toga je
razlika *aza (beat,phase)
s
?(t)G
s
(t), ?(t)G,*
(
C", *
(

(
M *??Mt(*
(
,*?). *
(
i *? odstupanja od nominalne *rekven"ije su
toliko mala da se mogu zanemariti. Pogreke sata su u podruju milisekundi pa su manje znaajne. Pojednostavljeni
izraz!
s
?(t)G ,*
(
C",*% =
(
, ?. 8 prijamniku je u epohi t. izmjeren trenutni dio beat,*aze, dok poetni (ini"ijalni)
broj "ijelih "iklusa N nije poznat. 5a "jelobrojna neodre+enost u sluaju kontinuiranog prijama signala se ne mijenja,
pa je beat *aza u trenutku t dana kao
s
?(t)G
s
?9
t
t.MN%
s
?, mjerljivi djeli *aze u trenutku t povean za broj "ijelih
"iklusa od poetne epohe t.. Qednadba za *aznu pseudoudaljenost! G(/C)M("C )MN. u dimenziji "iklusa. =azu
izraenu u "iklusima skaliramo mnoenjem s na udaljenost koja se od pseudoudaljenosti razlikuje samo za "ijeli
broj pomnoen s lambda. 5onost mjerenja *aze izme+u /H i ../H"iklusa (-,..-mm) (ovisi o irini banda u petlji za
praenje *aze).
Dopplerovska "jerenja
?adijalno gibanje satelita u odnosu na prijamnik uzrokuje promjenu udaljenosti, oituje se i u prividnoj promjeni
*rekven"ije prijamnog signala koji se naziva dopplerovski pomak. Neobra+eni $opplerovski pomak zavisi linearno o
radijalnoj brzini te je vaan za naviga"iju jer omoguuje odre+ivanje brzine u stvarnom vremenu. $G ZGZM"ZZ.
5onost mjerenja $opplerovskih pomaka iznosi ....-Ez, to odgovara azini uma od ..#mCs
-
za BC: kod.
Po#re<ke -IZ%O*I POG* KOD GPS I E+I0I)ACI1A = - IZ%O*I POG* KOD KOD)I7 01)1A
mjerenja pseudoudaljenosti optereena sistematskim (bias) i sluajnim pogrekama (noise). Pogreke po izvoru
mogu biti smjetene u satelitu, mediju rasprostiranja signala i u prijamniku. (atelit! pogreke orbite, pogreka sata%
?asporostiranje signala! 5ropos*erska re*rak"ija, 9onos*erska re*rak"ija% Prijamnik! <arija"ija *aznog "entra antene,
Pogreka sata. Neke sistematske pog. mogu se modelirati (dodatni lanovi u jednadbama opaanja). $rugi nain
elimina"ije! kombiniranje opaanja! dvostruko di*eren"iranje 9zme+u prijamnika! satelit, izme+u dva satelita!
prijamnik). 0od pogreaka izazvanih re*rak"ijom to vrijedi samo za kratke udaljenosti. 5ropos*erski se utje"aj uklanja
modeliranjem, a ionos*erska re*rak"ija kombina"ijom podataka mjerenja na obje *rekven"ije (dvo*rekven"ijski
prijamni"i). (luajne pogreke! aktualna pogreka mjerenja M multipath. \um mjerenja, pro"jena pogreaka satelita i
utje"aj pogreaka rasprostiranja signala kombinirani su u varijablu 8ser N[uivalent ?ange Nrror (8N?N) koja se
prenosi u naviga"ijskoj poru"i do korisnika. 8 kombina"iji s $>P *aktorom 8N?N omoguuje pro"jenu ostvarive
tonosti.
Kom/ina*i+e .o)ataka
mjereni poda"i koji se mogu kombinirati su A/ i A- nosa, P, kod i BC: kod na A/ i P,kod na A-. Na osnovu podataka
mogu se mjeriti kodne udaljenosti ?A/,BC:, ?A/,P, ?A/,P, nosee *aze A/, A-, $opplerovski poma"i! $A/, $A-.
+inearna ko":inacija &a5a
Gn//Mn--, gdje su n/, n-. proizvoljne brojke. Zamjenom iG*it za odgovarajue *rekven"ije */, *-. = n/*/tMn-*-tG*t.Pa
je stoga *rekven"ija linearne kombina"ije *G */tM*-t% a valna duljina G"C*. 5ri su linearne kombina"ije mogue n/G/,
n-G/A/MA-G A/MA-, narro@ lane, A/MA-G/..7% n/G/, n-G,/A/,A-G A/,A-, A/,A-G&2.-"m% n/G/, n-G, */C *- A/,
A-G A/, */C *-A-. Primjenom prve dvije kombina"ije um mjerenja se poveava za *aktor s[rt(-) u odnosu na um
pojedine *aze, obje se kombina"ije primjenjuju za odre+ivanje ambiguiteta. 5rea linearna kombina"ija oznaava se i
s AB. Nije mogue dobiti "jelobrojno rjeenje za ovu kombina"iju. 0oristi se za reduk"iju ionos*erskg e*ekta u
mjerenjima.
Ko":inacija &a5ni9 i ko/ni9 pse$/o$/aljenosti
>snovna svrha! jednoznane kodne pseudoudaljenosti optereene velikim umom izgladiti pomou vieznanih
*aznih pseudoudaljenosti koje imaju bitno manji um mjerenja. <eliki znaaj kod aplika"ija u stvarnom vremenu.
Pretpostavimo mjerenja na dvije *rekven"ije obzirom na epohu t/ ?A/(t/), ?A-(t/) i *azne pseudoudaljenosti A/(t/),
A-(t/). $a bi oba tipa pseudoudaljenosti bila izraena u istim jedini"ama, kodne pseudoudaljenosti skaliraju se na
"ikluse dijeljenjem s odgovarajuim valnim duljinama nosaa. 0ombina"ija kodnih pseudoudaljenosti ?(t/)G
(*A/?A/(t/), *A-?A-(t/))C(*A/,*A-) i @ide lane signal iz *aznih pseudoudaljenosti! (t/)GA/(t/),A-(t/). Pogreka kombinirane
pseudoudaljenosti redu"ira se za *aktor ..7 u odnosu na pogreku pojedinanog kodnog mjerenja, dok poveani
um @ide, lane signala nema utje"aja zbog njegove bitno nie razine u odnosu na um kodnih mjerenja. ?(t/) i (t/)
imaju istu *rekven"iju i valnu duljinu.
Za sve epohe ti moe se ekstrapolirati! ?(ti)eFG ?(ti,/)M( (ti), (ti,/)), a izgla+ena vrijednost glasi! ?(ti)smG/C-(?(ti)M
?(ti)eF) s poetnim uvjetom ?(ti)G ?(ti)eFG ?(ti)sm. Ijerenja za ovaj algoritam ne smiju biti optereena grubim
pogrekama, a *azna mjerenja jesu (skokovi u "ijelom broju valnih duljina, "D"le slipovi). Aa"hapellov algoritam za
glaanje zaobilazi taj uvjet pa za uglaane kodne pseudoudaljenosti vrijedi! ?(ti)smG?(ti)M(/,)(?(ti,/)smM( (ti), (ti,
/)), gdje je o vremenu ovisni teinski koe*i"ijent. Za prvu epohu iG/ teina iznosi / (sva teina na kodnim
mjerenjima), kasnije se smanjuje. IeDerho** i Nvansov algoritam potpuno neosjetljiv na "D"le, slipove! ?(t/)iG?(ti),
(ti, t/) gdje i na lijevoj strani predstavlja epohu od koje je kodna pseudoudaljenost sraunata, a (ti, t/) je
$opplerov pomak izme+u dviju epoha. ?auna se i aritmetika sredina kodne pseudoudaljenosti za n epoha, a
izgla+ena kodna pseudoudaljenost za proizvoljnu epohu! ?(ti)smG ?(ti)mM (ti, t/). (vi se algoritmi mogu primijeniti i
ako su na raspolaganju jedno*rekven"ijski ure+aji.
tmosferski efekti
=azna brzina! vphG* kojom se gibaju nosei valovi A/ i A-. Za grupu valova s malo razliitim *rekvenijama! vgrG,
(d*Cd)
-
. ?aDleighova jednadba! vgrGvph,(dvphCd). )eneralno brzina rasprostiranja vG"Cn vgrG"Cngr, vphG"Cnph,
konana ?aDleigeva jednadba! di*eren"iranjem *azne brzine obzirom na : ngrGnph,(dnphCd)
Ionos&erska re&rakcija
od 4. do /.. kilometara iznad Zemlje, disperzivini medij za )P( signal. 9ndeks re*rak"ije aproksimira razvojem u
red! nphG/M"-C*
-
M"#C*
#
M"1C*
1
L 0oe*i"ijenti "-, "#, "1, ovise o veliini Ne, broj elektrona po m
#
(gustoa elektrona) du
putanje vala u mediju! nphG/M"-C*
-
% ngrG/,"-C*
-
% ngrXnph% vgrWvph% 0odna mjernja kasne u odnosu na *aze. 9onos*erska
re*rak"ija! razlika mjerene i geometrijske udaljenosti!
iono
, i "-G ,1..#Ne,
iono
phG,1..#C*
-
5NB,
iono
grG1..#C*
-
5NB, 5NB,
(/.
/2
elCm
-
) totalna koliina elektrona uzdu puta signala, konani rezultat izraen duinom. 5otalna vertikalna koliina
elektrona 5<NB!
iono
phG,(/C"oszZ)1..#C*
-
5NB, grL Zadovoljava satelite u zenitu! kod proizvoljnih linija uzeti u obzir i
zenitni kut satelita! sinzZG?NC(?NMhm)sinz. zZ, zenitni kut u ionos*erskoj toki 9P, z, zenitni kut u stajalitu. hm, #..,1..
km. 5NB! o aktivnosti sunevih pjega (//g."iklus), dnevnim, sezonskim varija"ijama, pozi"iji toke opaanja.
<rijednost 5NBa! mjeriti, pro"ijeniti, izraunati, eliminirati.
$liminacija e#ekta T$%&a:
5NB teko modelirati, zato dva signala s razliitim *rekven"ijama. ?A/GM"M
iono
(*A/)% ?A-GM"M
iono
(*A-)% Ainearna
kombina"ija! ?A/,A-GnA/?A/M nA-?A-. nA/, nA-, proizvoljne veliine. 8kupni utje"aj ionos*erske re*rak"ije mora biti jednak
., n/G/ slijedi! n-G,
iono
(*A/)C
iono
(*A-) ili n-G, *A-
-
C *A/
-
Ainearna kombina"ija! ?A/,A-GL Za nosee *aze vrijedi! A/
A/GM"MNA/,
iono
(*A/), A-A-GM"MNA-,
iono
(*A-) ili podijeljeno s valnom duljinom!L to linearnom kombina"ijom
daje! A/,A-GnA/A/M nA-A-. nA/G/, nA-G, A/
iono
(*A/)C A-
iono
(*A-)% odnosno nA/G/, nA-G, *A/C*A-% A/,A-GA/,(*A/C*A-)A- je od
ionos*ere slobodna linearna kombina"ija. Prednost! eliminirana ionos*erska re*rak"ija, mana! ambiguiteti vie nisu
"jelobrojni.
'ropos&erska re&rakcija
8tje"aj neutralne atmos*ere (neionizirajueg dijela)! tropos*erska re*rak"ija ili tropos*ersko kanjenje. Neutralna
atmos*era nedisperzivni medij za valove do /4 )Ez pa je i irenje neovisno o *rekven"iji. Posljedi"a toga! nije
potrebno razlikovanje *rekven"ija. Nedostatak! na taj nain nije mogua elimina"ija utje"aja re*rak"ije. 5ropos*ersko
kanjenje po putu signala!
trop
Gint((n,/)ds). 9zraz se aproksimira da se omogui integra"ija uzdu geometrijskog puta
signala, umjesto indeksa re*rak"ije n uvodi se izraz za mjeru re*rak"ije! N
trop
G/.
2
(n,/) uvrstimo u prvi izraz!
trop
G/.
,
2
int(N
trop
ds). 8tje"aj tropos*ere razlae se na suhu i vlanu komponentu! N
trop
GN
trop
dMN
trop
@%
trop
dG/.
,2
int(N
trop
dds)%

trop
@G/.
,2
int(N
trop
@ds), odnosno za
trop
zbrojimo ta dva izraza. 9z suhe komponente oko 6.H tropos*erske re*rak"ije.
8 praksi se za re*raktivitet uvode modeli pa se izvodi integra"ija numerikom metodom. (Eop*ieldov, modi*i"irani
Eop*ieldov i (astimoineov)
"stali efekti
*elativisti!ki e&ekti
?e*erentni okvir (relativno) u stanju mirovanja smjeten u sreditu Zemlje, a po jedan ubrzani re*erentni okvir
pridodan svakom )P( satelitu. Zato potrebno uzeti u obzir spe"ijalnu i opu teoriju relativiteta. ?elativisiki e*ekti
relevantni za orbite satelita, propaga"iju signala satelita, satove satelita i satove prijamnika. Ponitavaju se
uporabom razliitih algoritama,a utje"aj na satove satelita ponitava se smanjenjem emitirane *rekven"ije na
/..--66666641#IEz.
Po"ak i varijacija &a5no# centra antene
>dre+ivanje iznosa pomaka mogue je apsolutnom i relativnom kalibra"ijom. =azni "entar antene varira u iznosu od
/, -"m ponajvie u odnosu na eleva"iju signala satelita, zato se danas za visokopre"izna mjerenja umjesto *iksne
vrijednosti za *azni "entar antene koristi ^maska_ koja uzima u obzir navedene varija"ije.
0$ltipat9
signali pojedinog satelita dolaze do antene kroz razliite putanje. 9zazvan re*leksijom signala s povrina blizu antene
ili sekundarno od satelita u trenutku transmisije. (ignal koji nije stigao do antene najkraom putanjom uzrokuje *azni
pomak (*azne razlike propor"ionalne razli"i u duljini putanje). Iultipath uvijek prisutan u odre+enoj mjeri jer se signali
odbijaju od tla. Zbog geometrijski proizvoljne situa"ije teko se multipath modelira, posebno kod kinematikih
mjerenja. 8tje"aj se pro"jenjuje di*eren"iranjem A/ i A- kodnih i *aznih mjerenja, izraeniji za kodna mjerenja (do
/.m) za epohu, *azna mjerenja na razini "entimetra. Nlimina"ija. izborom antena koje raspoznaju da su odaslani
signali kruno polarizirani po pravilu desne ruke, a re*lektirani po pravilu lijeve ruke. Nlimina"ija mogua koritenjem
"hoke, ring antena (sa zatitnom ploom koja apsorbira niske ili negativne eleva"ije)ili antena koje koriste postupke
digitalnog *iltriranja za elimina"iju multipatha. Naje*ikasnije! izbjegavati postavljanje antena na problematinim
mjestima.
>. 0ate"ati!ki "o/eli
odre+ivanje pozi"ije i brzine prijamnika. Pozi"ioniranjem odrediti OKZ i kombiniranu pogreku sata. ;roj opaanja
mora biti jednak ili vei od broja opaanja, opi model uvjetovan s 1 nepoznani"e. 5ehnike opaanja za koje je
potrebno de*inirati matenmatike modele! apsolutna, di*eren"ijalna, ?elativna. (tatika 1 nepoznani"e, kinematika!
za svaku epohu # nepoznani"e i jednu za "ijelu epohu (#RnM/)
.solutno o)re5ivan+e .olo4a+a toke
Apsol$tno o/re?ivanje i5 ko/ni9 $/aljenosti
kodna pseudaljenost u trenutku t! ?i
j
(t)Gi
j
(t)M" i
j
(t). )eometrijska udaljenost i
j
(t) u nelinearnom obliku.
Aineariza"ija! i
j
(t)Gs[rtS(O
j
(t),Oi)
-
M(K
j
(t),Ki)
-
M(Z
j
(t),Zi)
-
T O
j
(t)L komponente geo"entrikog vektora pozi"ije satelita za
epohu t, OiL tri nepoznate koordinate opaanog stajalita u NBN= sustavu. i
j
(t) se u biti sastoji samo od pogreke
satova prijamnika. Qer su za svaki sat u naviga"ijskoj poru"i dana tri koe*i"ijenta polinoma ao, a/, a-, kao i re*erentno
vrijeme t", te se pogreke sata satelita eliminiraju najveim dijelom jednadbom!
j
(t)G aoM a/(t, t")M a-(t, t")
-

razdvojimo kombiniranu pogreku satova na pogreku satova satelita i prijamnika dobijemo model! ?i
j
(t), "
j
(t)G i
j
(t),
"i(t).
'dnos izme(u broja opa)anja i broja nepoznanica
broj opaanja njnt, nj, broj satelita, nt, broj epoha. (tatiki sluaj! njntXG#Mnt, ntGL
Apsol$tno o/re?ivanje i5 &a5ni9 $/aljenosti - OD)OS 6* OPAZA)1A I 6* )EPOZ)A)ICA
Iodel za *azne pseudoudaljenosti glasi!
i
j
(t)G(/C)i
j
(t)M("C)i
j
(t)MNi
j
% i
j
, izmjereni nosa *aze, i
j
(t),*
j

j
(t)G(/C)i
j
(t)MNi
j
,*
j
i(t). ;roj "jelobrojnih ambiguiteta su
dodatne nepoznani"e.
'dnos izmesranici (u broja opa)anja i broja nepoznanica
Za statiko odre+ivanje poloaja broj mjerenja ostaje isti kao i prije njnt, dok de broj nepoznani"a poveao za nj
ambiguiteta (za svaki satelit). njntXG#MntMnj, ntGL Za kinematiki sluaj njntXG1ntMnj, ntGL
$iferen*i+alno o)re5ivan+e .olo4a+a toke
$)P( koristi dva ili vie prijamnika, ali spada pod apsolutne tehnike. Qedan prijamnik smjeten na poznatoj toki,
registrira satelite i za njih na osnovu poznate i mjerene udaljenosti rauna korek"ije pseudoudaljenosti (Pseudorange
"orre"tion P?B i njihov prirast ?ange rate "orre"tion ??5) 5e se veliine prenose radio vezom do drugog prijamnika
(najee u pokretu) koji ih koristi za korek"iju izmjerenih pseudoudaljenosti prije samog izrauna pozi"ije. Primjena
korigiranih pseudoudaljenosti ima za posljedi"u poveanu tonost pozi"ioniranja.
DGPS s ko/ni" $/aljenosti"a
kodne pseudoudaljenosti mogu se modulirati u re*erentnoj stani"i : u epohi t.! ?:
j
(t.)G :
j
(t.)M:
j
(t.)M"
j
(t.),":(t.).
:
j
(t.),radijalna orbitalna pogreka. 0orek"ija kodne udaljenosti za satelit j u re*erentnoj epohi to. P?B
j
(t.)G:
j
(t.),
?:
j
(t.)G,:
j
(t.),"
j
(t.)M":(t.). 0orek"ija prirasta udaljenosti ??B u re*erentnoj epohi t. dobije se numerikom
di*eren"ija"ijom iz vremenskog niza korek"ija udaljenosti! ??B
j
(t.)GdP?B
j
(t.)Cdt te korek"ija pseudoudaljenosti u
proizvoljnoj epohi moe biti aproksimirana izrazom! P?B
j
(t)GP?B
j
(t.)M ??B
j
(t.)(t,t.) pri emu je iznos kanjenja
(laten"D) t,t. presudan za postizanje bolje tonosti. 0orek"ije pseudoudaljenosti i korek"ije prirasta udaljenosti
prenose se pokretnoj stani"i ;. 0odne udaljenosti opaane u epohi t u stani"i ; mogu biti modelirane! ?;
j
(t)G ;
j
(t)
M;
j
(t)M"
j
(t),";(t). 8vrtenjem korek"ija! ?;"orr
j
(t)G?;
j
(t)MP?B
j
(t)G;
j
(t)M(;
j
(t),:
j
(t)),(";(t) , ":(t)). ?adijalna
pogreka orbite uslijed (: i druge pogreke (od prijamnika zavisni lanovi) su korelirani i mogu se zanemariti za
razmak stani"a do nekoliko stotina kilometara. Ponitava se titranje sata satelita uslijed (:. Pojednostavljeni izraz!
?;"orr
j
(t)G;
j
(t) ,(";(t) , ":(t)).
DGPS s &a5ni" $/aljenosti"a
Ijerena pseudoudaljjenost iz *aznih razlika na re*erentnoj stani"i : u trenutku t.! :
j
(t.)G :
j
(t.)M:
j
(t.)MN:
j
M"
j
(t.),
":(t.). N:
j
, nepoznati *azni ambiguitet. 0orek"ija *azne udaljenosti u epohi t.! P?B
j
(t)G, :
j
(t.)M :
j
(t.)GL
P?B
j
(t)GP?B
j
(t.)M ??B
j
(t.)(t,t.), korigirana *azna udaljenost na pokretnoj stani"i! :"orr
j
(t)G ;
j
(t)MN:;
j
M";(t.),
":(t.). N:;
j
, kombinirani "jelobrojni ambiguitet. Za *azna rjeenja nema rjeenja u realnom vremenu, osim ako
ambiguiteti nisu rjeeni unaprijed. $i*eren"ijalno odre+ivanje poloaja u realnom vremenu s *aznim udaljenostima
esto se oznaava kao kinematika tehnika u realnom vremenu (?50).
Relativno o)re5ivan+e .olo4a+a toke
?elativnim pozi"ioniranjem odre+uje se poloaj nepoznate tokr u odnosu na poznatu toku, odre+uje se vektor
(vektor bazne linije) do nepoznate toke s ishoditem u poznatoj toki. O;GO:Mb:;. b:;GSSOb,OaTSKb,KaTSZb,ZaTT. 8
apsolutne matematilke modele jo uvrstimo oznate koordinate re*erentne toke izraene u J)(,&1 sustavu.
Fa5ne ra5like
*ednostruke razlike
8kljuene dvije toke : i ; i jedan satelit j. =azna jednadba za dvije toke glasi! :
j
(t),*
j

j
(t)G(/C):
j
(t)MN:
j
M,*
j
:(t)%
;
j
(t),*
j

j
(t)G(/C);
j
(t)MN;
j
M,*
j
;(t)% razlika tih dviju jednadbi tvori jednostruku razliku! ;
j
(t), :
j
(t)GL (ustav ovakvih
jednadbi vodio bi pomanjkanju ranga i u sluaju prekobrojnih mjerenja. 5o se moe vidjeti iz koe*i"ijenata
ambiguiteta i pogreke sata prijamnika. :psolutne vrijednosti koe*i"ijenata su iste za dvije toke, to znai da design
matri"a u modelu izjednaenja ima linearno zavisne stup"e (javlja se pomanjkanje ranga). Ponitila se pogreka
satova satelita.
$vostruke ra2like
dvije toke :, ; i dva satelita j, k. :;
j
(t)G(/C):;
j
(t)MN:;
j
M,*
j
:;(t) :;
k
(t)G(/C):;
k
(t)MN:;
k
M,*
k
:;(t). Pretpostavimo da
su *rekven"ije oba satelita jednake, dvostruke razlike dobivamo oduzimanjem jedne jednostruke razlike od druge!
:;
k
(t),:;
j
(t)GL koritenjem skraenih nota"ija! :;
jk
(t)G(/C):;
jk
(t)MN:;
jk
ponitavaju se pogreke satelita i pogreke
satova prijamnika.
Trostruke ra2like
za elimina"iju vremenski neovisnih "jelobrojnih ambiguiteta! di*eren"iranje dvostrukih razlika izme+u dvije epohe!
:;
jk
(t/)G(/C):;
jk
(t/)MN:;
jk
, :;
jk
(t-)G(/C):;
jk
(t-)MN:;
jk
, t-,t/ :;
jk
(t/-)G(/C):;
jk
(t/-). 5rostruke razlike imune na
promjene ambiguiteta, "D"le,slipove. Iana! za rjeenje trebaju dvije epohe opaanja, te se najee koriste za
dobivanje priblinih rjeenja, koja su potom ini"ijalna za rjeavanje dvostrukih razlika.
Korelacija &a5ni9 ko":inacija
korelirane zbog injeni"e da *aze s jednog satelita bivaju registrirane u dvije toke! *izikalna korela"ija i obino se ne
uzima u obzir. 5reba utvrditi da li postoji matematika korela"ija uzrokovana di*eren"iranjem. Pretpostavka! um *aze
ponaa se sluajno (normalna )aussova razdioba s oekivanjem . i varijan"om
-
)! *aze su nekorelirane. 8vedemo
vektor koji sadri *aze! "ov()=
-
9 matri"a kovarijan"e *aza.
*ednostruke razlike
ne koriste se ba za izjednaenje. ?azmotrimo dvije toke! :, ; i dva satelita j,k u epohi t! :;
j
(t)G;
j
(t), :
j
(t)%
:;
k
(t)G;
k
(t), :
k
(t). 5e se dvije rela"ije raunaju iz rela"ije! ($GB % ($GSS:;
j
(t)TS:;
k
(t)TT BGSS,/,/,.,.TS.,.,,/,/TT%
"ov(($)G B"ov()"ovB
5
. "ov(($)GB
-
9"ovB
5
G
-
BB
5
. BB
5
G-9% "ov(($)G-
-
9. to pokazuje da su jednostruke razlike
nekorelirane.
$vostruke ra2like
tri satelita! j (re*erentni), k, l, dvije toke :, ;. :;
jk
(t)G(/C):;
jk
(t), :;
jl
(t)G(/C):;
jl
(t). $$GB($% $$GSS:;
jk
(t)T
S :;
jl
(t)TT% BGSS,/,/,.TS,/,.,/TT, ($GSS:;
j
(t)TS:;
k
(t)TS:;
l
(t)TT. 0orela"ijska matri"a! "ov($$)GB"ov(($)"ovB
5
.
"ov($$)G
-
BB
5
. "ov($$)G-
-
SS-,/TS/,-TT. $vostruke razlike korelirane. 5eina korela"ijske matri"e P(t) dobijemo
invertiranjem matri"e kovarijan"e! S"ov($$)T
,/
G(/C-
-
#)SS-,,/TS,/,-TT ili generalno za n$$ dvostrukih razlika u epohi t!
P(t)G(/C-
-
(n$$M/)SSn$$, ,/, ,/LTS,/, n$$, ,/LTSLTT
Trostruke ra2like
"ov(5$)G
-
BB
5
, "ov(5$)G-
-
SS1,-TS-,1TT to pot"r+uje da su trostruke razlike korelirane.
Stati!ko relativno po5icioniranje
Prijamni"i na : i ; nepomini. )eometrijska udaljenost satelita i prijamnika dobiju se razlikom koordinata. $a bi
mjerenje dalo rezultat potrebno je ispitati pod kojim uvetom jednadbe jednostrukih, dvostrukih i trostrukih razlika
zadovoljavaju rela"iju opaanjaC nepoznani"e. Qednostruke razlike njntXG#MnjMnt, dvostruke razlike! (nj,/)ntXG#M(nj,/),
trostruke razlike! (nj,/)(nt,/)XG#. $akle, potrebno je uvijek opaati najmanje 1 satelita, a za trostruke razlike isti broj
satelita u najmanje dvije epohe.
Kine"ati!ko relativno po5icioniranje - 7R #E&"!##(- K"$ RTK
u kinematikom koordinate pokretnog prijamnika (;) promjenjive i zavisne od vremena. Zato se u kinematikom
sluaju geometrijska udaljenost dobije iz izraza z audaljenost dviju toaka, ali su koordinate prijamnika isto *unk"ije
vremena. 5ri su koordinate nepoznate u svakoj epohi, ukupni broj nepoznani"a 1nt, za nt epoha. Qednostruke razlike
njntXG#MnjMnt, dvostruke razlike! (nj,/)ntXG#M(nj,/), trostruke razlike! (nj,/)(nt,/)XG#. Prostor rjeavanja modela za
kinematiko pozi"ioniranje ogranien je na jednu epohu, temeljna kon*igura"ija za ($ i $$ zadovoljena ukoliko se
izrazi modi*i"iraju tako da su ambiguiteti unaprijed poznati. Ne koriste se u kinemati"i, a bile bi rjeive kada bi uz
ambiguitete bila poznata jedna od pozi"ija (poetna najbolje)pokretnog prijamnika.8 sva tri sluaja pod navedenim
uvjetima rjeenje se dobije ako se kontinuirano opaa najmanje etiri satelita.
+nicijalizacija kinematikog mjerenja
Iodeli za ($ i $$ podrazumijevaju da su poetni uvjeti za odre+ivanje pozi"ija unaprijed poznati. >dre+ivanje
poetnih uvjeta odre+uje se ini"ijaliza"ijom mjerenja. 9ni"ijaliza"ija moe biti statika ili kinematika. 0od ststikog!
(/)ini"ijaliza"ija s poznate toke (-)statiko odre+ivanje bazne linije (#)zamjena antena (antenna s@ap method), koja
se zasniva na zamjeni metoda na poetnim poznatim tokama, to omoguuje odre+ivanje ambiguiteta u vrlo
kratkom vremenu). 0inematika ini"ijaliza"ija nalazi primjenu u aplika"ijama kada kada se neki prijamnik giba.
5ehnika odre+ivanja ambiguiteta u pokretu naziva se >n 5he =lD determination (>5=). >5= rjeenje zahtijeva
trenutno odre+ivanje ambiguiteta ili pozi"ije za svaku epohu. 9ako je prin"ip metode jednostavan, problem! rjeenje
se mora pronai brzo, to tonije i pouzdano. >5= tehnika koristi razliite logaritme koji se svi zasnivaju na
rjeavanju problema u vie *aza (priblienja), zapoevi s priblinom pozi"ijom i njenim poboljavanjem bilo
izjednaenjem najmanjih kvadrata ili primjenom tehnika traenja.
-. 0jerenje GPS-o"
Te6nike o.a4an+a
de*iniraju se s 1 parametra kojima su jednoznano odre+eni nain pozi"ioniranja, koritenje prijamnika, opaane
veliine, nain obrade. psolutno pozicioniranje, relativno pozicioniranje: apsolutno! odre+ivanje koordinata pojedine
toke koristei jedan prijamnik koji mjeri pseudoudaljenost do satelita (single point positioning) i (point positioning).
(uprotan postupak! relativno pozi"ioniranje. Ietoda apsolutnog pozi"ioniranja poboljane tonosti! $)P(.
?elativno! najmanje dva prijamnika koji simultano opaaju iste satelite. 0ombiniranjem mjerenja oba prijamnika mjeri
se prostorni vektor izme+u dva prijamnika. 0oordinate nepoznate toke odre+uju se u odnosu na poznatu. "odne
udaljenosti, nose-e #aze: pseudoudaljenosti dobivmo iz kodnih ili *aznih mjerenja. 5onost kodnih mjerenja je na
metarskoj razini, tonost noseih *aza u podruju je milimetra. 0odna mjerenja jednoznana, mjerenja *aze
vieznana (zato prije odre+ivanja koordinata iz *aznih mjerenja potrebno odrediti ambiguitete.) 'brada u stvarnom
vremenu, naknadna obrada: da bi )P( rezultat tretirali kao )P( u stvarnom vremenu! sraunata pozi"ija mora biti
dostupna u trenutku mjerenja ili neposredno poslije toga. ?ezultat nazivamo trenutnim instantaneous ukoliko je
pozi"ija sraunata iz jedne epohe, a vrijeme raunanja zanemarivo. $ruga de*ini"ija!prihvatljivo raunanje pozi"ije
nakon nekoliko epoha opaanja. Naknadna obrada! poda"i se obra+uju nakon zavrenog mjerenja (u uredu)
koristei i podatke s drugih toaka ili loka"ija. Statiko opa)anje, kinematiko opa)anje: 0od apsolutnog! statiko o.
podrazumijeva mirovanje prijamnika za vrijeme opaanja. (tatikim apsolutnim pozi"ioniranjem mogue iz manjeg
broja pozi"ija odre+enih pojedinano po epohama dobiti tonosti koje se kreu oko /.m. (: ukljuen! produiti
vrijeme opaanja za istu tonost. 0inematiko! prijamnik se tijekom mjerenja giba, njegove pojedinane pozi"ije s
tonou ispod 1.m.
Statiko relativno .o2i*ioniran+e! prijamni"i tijekom mjerenja sta"ionirani na svojim tokama. >paaju se nosee
*aze! postie se najvia tonost s )P(,om, najvie se koristi u geodeziji. Ijerenje se zasniva na odre+ivanju
prostornog vektora izme+u dvije toke. ?elativne tonosti /, ../ppm.
0inematiko relativno pozi"ioniranje! re*erentni prijamnik sta"ioniran, drugi prijamnik u pokretu (rovr). Bentimetarske
tonosti.
psolutno pozicioniranje
kada se koristi jedan prijamnik ima smisla mjeriti samo kodne udaljenosti, a rjeenje se dobije trilatera"ijom u
prostoru. Za apsolutno! dvije razine usluga! (P( !samo BC: kod, garantira /..m i /42m% za 66.66H #.. i 4..m% i
PP( /2 i -#m uz 64H.
$iferen*i+alni G&S
razvijen kada je ukljuivanjem (: degradirana tonost apsolutnog pozi"ioniranja. Potrebna primjena najmanje dva
prijamnika, jedan sta"ioniran na poznatoj toki, a drugom, najee u pokretu, treba odrediti pozi"iju. 5rebaju se
pratiti najmanje etiri ista satelita. Poznata pozi"ija re*erentnog prijamnika koristi se za raunanje korek"ija mjerenih
pseudoudaljenosti u odnosu na geometrijske udaljenosti dobivene iz koordinata. 5e se korek"ije radijskim vezama
prenose do pokretnog prijamnika koji tada moe tonije od apsolutnog pozi"ioniranja sraunati svoju pozi"iju, takav
naina rada naziva se naviga"ijski mod. Nadzorni mod, prijamnik alje svoja sirova opaanja prijamniku koji zatim
rauna pozi"iju pokretnog prijamnika. ?ealiza"ije $)P(,a dijelimo na! Ao"al:rea$)P( sustavi namijenjeni
odailjanju in*orma"ija na udaljenosti da 4..km! ako koristimo samo BC: kod tonosti na razini # do /. metara. 0ada
se mjereni kod izgla+uje *azom, tonosti od ..4 do 4m, a submetarske tonosti postiu se opaanjem *aza na bitno
manjim udaljenostima (do -.km), pre"izni )P( i u biti je isto to i ?50. $)P( za iroka prostranstva!
Jide:rea$)P(! koristi mreu re*erentnih stani"a od kojih glavna rauna korek"ije za "ijeli sustav i razina tonosti
se zadrava na "ijelom podruju, kod A:$)P(,a pada s poveanjem udaljenosti od re*. stani"e "mCkm.
Relativno .o2i*ioniran+e
koriste / ili-*rekven"ijske podatke *aze, posiu se najvie tonosti. ;azna linija rauna se iz simultanih opaanja
najmanje etiri satelita na oba prijamnika. >brada! najee naknadno, danas mogue i ?50.
Statiko relativno .o2i*ioniran+e
najrairenija i najtonija metoda. relativne tonosti od /ppm do ../ppm. Na opaanim tokama ne smije biti zapreka,
simultano opaanje mora se izvoditi dovoljno dugo da bi se mogli pouzdano odrediti ambiguiteti i koordinate. $a bi
se skratilo vrijeme opaanja. /r2a statika meto)a koristi podatke *aze i koda na jednoj ili obje *rekven"ije (tonost
manja od "m) i bazna linija do -. km. Prijamnik% 0lasina statika% brza statika! A/%#.min M #minCkm% -.min M
-minCkm% A/MA-% -.min M -minCkm% /. min M /minCkm (kontinuirano vidljiva 1 satelita% dobra geometrija% uvjeti u
atmos*eri normalni). <rijeme opaanja skrauje se poveanjem broja kontinuirano vidljivih satelita.
"inematiko relativno pozicioniranje
najproduktivnija tehnika kada treba odrediti velik broj toaka na manjem podruju u to kraem vremenu. (tatik
zahtijeva promjenu pozi"ije satelita, kinemati"i to nije potrebno. $vije mogue primjene tehnika! klasina! za svaku
epohu se odre+uje pozi"ija% i semikinematiak ili ^stop,and,go_ koju karakterizira naizmjenino gibanje i stajanje
jednog prijamika u "ilju odre+ivanja pozi"ija toaka uzdu neke trajektorije. (n)! registra"ijom samo nekoliko epoha
znatno se poveava tonost odre+ivanja pozi"ije za pojedinu toku. Na udaljenostima do -.km tonosti na razini "m.
Nedosta"i kinematikih teh! ograniena duljina baza, signal min. 1 satelita tijekom "ijelog mjerenja, inae mjerenje
treba ponovno ini"ijalizirati. 0inematika u stvarnom vremenu! poda"i mjerenja jednog prijamnika radio vezom se
preba"uju do drugog u kojem so*tver trenutno rauna pozi"iju nepoznatog prijamnika. ?50 sustavi odlikuju se i
tehnikama odre+ivanja ambiguiteta u pokretu, bez potrebe za statikom ini"ijaliza"ijom! ^on the *lD_ tehnike (>5=)
Pseudokinematiko relativno pozicioniranje
tehnika ponovnog zauzimanja. (kraeni interval opaanja na pojedinoj toki, ali svaka toka se dva puta mjeri. Npr.
mjeri se 4min te opet za /h 4min umjesto 2.min. 8mjesto 2. min razmaknuto se opaa /. min (jer statika metoda
svoju tonost izvlai iz promjene pozi"ije satelita). Ioe se u dva sata izmjeriti desetak toaka. Nedostatak! svaka se
toka mora dva puta mjeriti.
&ri.rema m+eren+a
De&iniranje projekta
)P(! neovisan o vremenskim prilikama, ne zahtijeva dogledanje me+u tokama, izvori smetnji drugaiji nego kod
klasinih mjerenja. )P( mrea ne ovisi toliko o geometrijskoj vrstoi mree, rasporedu toaka i duljini strani"a.
$e*ini"ija )P( projekta mora sadravati namjenu mree, traenu tonost, propise koje je potrebno zadovoljiti, datum
u kojem rezultate izjednaenja treba iskazati, rokove uzvo+enja, termine terenskih radova, spe"ijalne zahtjeve
naruio"a (vrstu i broj toaka, me+usobnu udaljenost, naine stabiliza"ije, osiguranje toakaL) Planiraju se tehnike
opaanja, potrebna oprema, trajanje prozora opaanja, sesija, planirati prozore opaanja, organiza"ijski problemi.
prijevozna sredstva, rute, broj opaaa, nain komunika"ije, potrebe za spe"ijalnim pomagalimaL)
Planiranje opaanja
Pojektiranje mre)e
na karti veeg mjerila odrediti podruje koje mrea pokriva, na nju se nanose kontrolne toke (poznate koordinate)
koje de*iniraju okvir mree, kao i zaokruiti loka"ije svih novih toaka. 0ontrolne toke moraju biti odre+ene u
na"ionalnoj mrei s poznatom tonou kojom su odre+ene. 5ri osnovna uvjeta! horizont oko toke ne smije biti
zaklonjen iznad -.3 eleva"ije. 8 blizini toke ne smiju biti povrine koje re*lektiraju elektromagnetske signale
(metalne konstruk"ije, ograde, vodene povrine, metalne i staklene stjenke) da se izbjegne multipath. 8 blizini toke
ne smiju se nalaziti elektrine prijenosne instala"ije (dalekovodi, eljezniki i tramvajski naponi) i toka se ne bi
smjela nalaziti u prav"u rasprostiranja usmjerenog elektronskog snopa (releki, mobilne telekomunika"ije). Poeljno
da se toke nalaze uz prometni"e, na zahvaenom podruju ukljui razuman broj toaka postojee mree koje nisu
obuhvaene prijanjim )P( mjerenjima. 5e se toke mogu iskoristiti za kontrolu uspostave veze s na"ionalnim
datumom.
Prozor opa)anja
Potrebno odrediti razdoblja u danu kada je optimalno opaati i podijeliti ta razdoblja u sesije. <idljivost satelita
pomie se svaki dan za 1min naprijed, kod dugotrajnih terenskih radova uzeti u obzir. $e*iniranje prozora izvodi se
programima (proizvo+aa opreme). Numeriki se mogu izraziti eleva"ije i azimuti satelita, a gra*iki na vie naina
vidljivost satelita, broj satelita i mjera geometrije )$>P (bezdimenzionalna veliina), geometrija povoljna ako )$>P
manji od 2. )$>P vezan za vrijeme, za sesije treba odrediti srednju vrijednost )$>P,a iz pojedinanih.
Sesi+e
spe"i*ian vremenski interval odabran za opaanja. >znaavaju se slovima ili brojkama, prva u danu oznaena s
^a_ ili (/), druga s ^b_ itd. (amo )P( mjerenje naziva se kampanja, tijekom kampanje oznake sesija zadravaju se
uz pojedini prozor opaanja. :ko se opaa vie dana, ozna"i sesije dodaje se broj dana u godini. (esiju pogodno
zapoeti kada viljiva 1 satelita pri eleva"iji od /43do -.3. (esiju treba zavriti kada broj satelita padne ispod 1 ili
)$>P naraste iznad 2. Za duljinu trajanja sesije bitno! duljina bazne linije% broj vidljivih satelita, relativna geometrija
satelita i njena promjena tijekom vremena, razina odnosa signalC um primljenog signala. Na terenu potrebno opaati
due od propisanog zbog utje"aja kojih opaa nije svjestan% to nije ekonomino. Iogue rjeenje! prvi dan opaai
due sesije koje se obrade "ijele (maksimalan prozor), i u kraim segmentima (minimalni prozori). 8koliko krae
sesije postiu priblino istu tonost, te zadovoljavaju uvjete tonosti, moe se dalje mjeriti s kraim prozorima. 8vjeti
mjerenja mogu se brzo promijeniti. 8vijek je bolje opaati dulje prozore nego ponavljati vei ili manji dio mjerenja.
Pripre"ni ra/ovi na teren$
rekognis"iranje i stabiliza"ija toaka. . ?ekognis"iranje za "ilj da se toke za"rtane na karti ispitaju na terenu. 9spituje
se! loka"ija toke, pogodnost za )P( mjerenja, dostupnost, potreba za eks"entrinim mjerenjem, vlasnitvo nad
zemljom, kvliteta tla, prirodna zatienost toke od oteenja. Potrebno rekognis"irati i kontrolne toke. Pri
rekognos"iranju voditi uni*ormirane zabiljeke, (pe"i*ino! u postupku rekognis"iranja izra+uju se i maske vidljivog
horizonta za odabrane loka"ije, ime se izbjegava opasnost da planirani prozor opaanja nije dostatan za odre+enu
toku (vidljivo manje od etiri satelita).
?ekognis"iranje za potrebe kinematikog mjerenja! uz provjeru toaka, jo i ispitati trase kretanja, da bi se izbjegla
mjesta gdje se signal gubi. 9 prijamni"i s >5= tehnikom trebaju izbjegavati takva mjesta.Za ?50 komplte provjeriti
kako radi veza. Nakon rekognis"iranja, stabiliza"ija toaka. Prema odredbama vaeih propisa za stabiliza"iju
toaka pojedine namjene. Za spe"ijalne )P( mree, za geodinamika mjerenja i praenja de*orma"ija! stabiliza"ija
u ivu stijenu ili duboko temeljene betonske stupove. Postavljanje oznaka toke koje omoguuju prisilno "entriranje
)P( antene (bol"ne s navojem.
Or#ani5acija "jerenja
*ormiranje terenskih ekipa, pridruivanje boja ekipi, odre+ivanje toaka koje ekipa opaa, redoslijed opaanja, itinerer
kretanja i naine komunika"ije. 8spostavljanje kontakata s katastarskim uredima, osiguranje potrebnog pomonog
osoblja. Iinimalni broj sesija n u mrei sa s toaka koristei r prijamnika! nG(s,o)C(r,o) gdje je o broj toaka koje se
izme+u sesija preklapaju. $rugi izraz de*iniran zahtjevom da se svaka toka mora mjeriti m puta! nGm-Cr% broj
prekobrojnih zauzimanja toaka sr u odnosu na minimalno preklapanje oG/ srGnr,SsM(n,/)T
$va osnovna tipa mree! radijalni i zatvorene geometrijske *igure
!adijalno mjerenje
Qedan prijamnik na *iksnu tok, mjere se bazne linije od *iksne toke do prijamnika smjetenih na drugi m tokama.
8koliko je *iksna samo jedna toka, koordinate novih toaka dobiju se na osnovu odre+ivanja baznih linija. Nema
pravog izjednaenja. 5onost koja se moe postii ovisi direktno od pogreke bazne linije. (lijedei nedostatak!
nemogunost kontrole koordinata novih toaka. 8koliko vie toaka *iksno za svake sesije! postoje prekobrojna
mjerenja. 0inematiko i pseudokinematika! po karakteru radijalna. 5ako dobivene toke ne mogu se kontrolirati.
.jerenje zatvoreni/ geometrijski/ #igura
(tatike i pseudokinematike mree kojima je zahtjev visoka tonost. >visno o broju raspoloivih prijamnika mjere
se sesije u kojima se manji broj toaka izme+u sesija preklapa na nain da se mjere bazne linije koje zatvaraju
geometrijske *igure. Ioraju se uspostaviti veze s na"ionalnim datumom. <eza s orizontalnim i vertikalnim tokama!
direktnim mjerenjem i povezivanjem s na"ionalnim visinskim sustavom. Za horizontalne! koristiti kontrolne toke prije
izmjerene )P(,om, visinski! mjerenjem od najblieg repera. Pri mjerenju poeljno da na preklopnim tokama budu
razliiti prijamni"i. >snovni zahtjevi za oblikovanje statike mree! mrea se mora sastojati iz zatvorenih
geometrijskih *igura, biti povezana s najmanje tri horizontalne kontrolne toke na koje je opaano tijekom mjerenja,
etiri vertikalne kontrolne toke koje su s njom povezane direktnim mjerenjima.
"ombinirana mre)a
ekonomino prilikom veih mrea, ne ide na utrb tonosti rezultata. Iogue smanjiti vrijeme trajanja sesija!
metodom zatvaranja *igura opaa se rub mree, a radijalno (brom statikom ostale toke).
(2vo5en+e m+eren+a
kalibracija opreme
provjeriti *unk"ioniranje prijamnika, stanje memorije u njima, ispravnost kablova, napunjenost i kvalitetu baterija.
:ntena! *azni i geometrijski "entar antene mogu, ali ne moraju odgovarati stvarnom stanju, potrebno kalibrirati!
apsolutno u laboratoriju ili relativno na terenu. 0alibra"iju ponoviti ukoliko se radi pod ekstremnim uvjetima ili
visokopre"izna mjerenja. $rugi kritini dio izvori struje. Aoe za pro"es mjerenja i obradu ako do+e do prekida
opaanja uslijed ispranjanja baterije. >siguranje dulog kompleta kablova za napajanje, uporaba suhih baterija.
(ami prijamni"i kalibriraju se testom nulte baze! dva prijamnika se spoje na istu antenu pomou razdjelnika signala.
(ve komponente linije moraju biti jednake nuli, (vrha! provjera elektronskih sklopova u prijamni"ima. >d ostale
opreme! redovita kalibra"ija podnonih ploa.
'pa)anje
9zvriti niz radnji! postavljanje antene, spajanje kablova, mjerenje eks"entriteta antene, upisivanje poetnih
vrijednosti u zapisnik opaanja, ukljuivanje ure+aja, podeavanja parametara opaanja, startanje opaanja. (ve
radnje temprati tako da prijamniku ostane ""a dvije minute (ini"ijaliza"ija) prije poetka sesije. Pogreke se najee
javljaju kod mjerenju eks"entriteta (oitana duljina ili krivo oznaeno mjesto do kojega je mjereno) preporua se
ponovljeno mjerenje na kraju sesije i drugi lan ekipe. 8 zapisnik unositi sva zapaanja vezana uz mjerenje! stanje
toke, promjena vremenskih prilika, obraslost i stanje vegeta"ije, novi objekti u blizini toke. :ko se mrea i veza s
kontrolnim tokama opaaju odvojeno! zato jer su duljine baznih linija na kontrolne toke due od linija u mrei,
sesije dulje traju, toke tee dostupneL 8koliko postoji potreba za eks"entrinim opaanjem (izbjegavati)!
uspostaviti dvije bliske toke, eks"entar i pomonu toku. 5o izmjerimo )P(,om, a veza sa samomo tokom
klasinim mjerenjem prava"a i duljina. Potrebno obaviti kontrolna mjerenja za izraun eks"entriteta, jer se sve
pogreke direktno prenose u zavrne rezultate.
"ontrole po zavr0etku
*otogra*iranje, zavriti zapisnik! (/)Naziv projekta i toke (-)$atum i broj sesije (#)<rijeme poetka i kraja opaanja
(1)>znaka toke unijeta u prijamnik (4)9me opaaa (2)(erijske brojeve prijamnika i antene (7)Parametre mjerenja
unijete u prijamnik (&)<isinu antene, eks"entritet pozi"ije i nain mjerenja (6)zapreke na horizontu (/.)oene
probleme
"/ra)a m+eren+a
Prijenos po/ataka
dnevno ili po zavretku kampanje. Iemorijski ipovi u priamni"im /Ib,/.Ib. Preporua se dnevni prijenos
podataka. (vi programski paketi za prijenos podataka iz prijamnika u raunalo omoguuju opera"ije s datotekama.
Pri prijenosu voditi eviden"iju prenijetih datoteka, kontrolni list (naziv prijamnika, opaane toke, visinu antene,
realizirani prozor opaanja. 0opiju podataka.
O:ra/a :a5ni9 linija
dva stupnja! obrada (izjednaenje) baznih linija i izjednaenje mree. >brada baznih liija u pravilu naknadno
(izuzetak ?50) 0od opsenih mjerenja na kraju dana propustiti jedno izjednaenje baznih liija da bi se provjerili
izmjereni poda"i. $anas visoko automatizirani postupak (obrada vektora) i potrebno podesiti samo par parametara.
'brada statikog mjerenja
u veini programskih paketa kreira se zaseban projekt za sesiju ili dan mjerenja. (ama obrada mogua na dva
naina! vektor po vektor (prednost! u sluaju pogreke skrivene u jdnom vektoru, drugi vektori njome nee biti
optereeni, laka valoriza"ija kvalitete obra+enih vektora) ili zajedniko rjeenje vie toaka. 9ndividualna obrada
vektora sadri redom! (/)generiranje datoteka orbita (-)raunanje koordinata toaka iz kodnih pseudoudaljenosti
(apsolutno pozi"ioniranje) (#)tvorba nedi*eren"iranih podataka *aze iz registriranih podataka nosee *aze i satelitskih
orbita korek"ija oznaka vremena (1)tvorba di*eren"iranih podataka *aze i raunanje njihovih korela"ija (4)raunanje
priblinog vektora iz trostrukih razlika. ?ezultat neosjetljiv na "D"le, slip, slabije tonosti (2)raunanje rjeenja iz
dvostrukih razlika pri emu ambiguiteti nisu *iksirani (7)pro"jena "jelobrojnih vrijednosti ambiguiteta i odluivanje da li
rezultat zadovoljava ili treba ponoviti prethodni korak (&)raunanje konanog vektora na osnovu najboljeg rjeenja
ambiguiteta iz prethodnog koraka (6)raunanje drugih vektora iji se ambiguiteti malo razlikuju od najboljih
(/.)raunanje omjera statistikih pokazatelja najboljeg i drugog najboljeg rjeenja. >mjer mora biti vei od
propisanog u programu ukazujui da je najbolje rjeenje prihvatljivo jer je tolio puta bolje od slijedeeg najboljeg.
'brada kinematikog mjerenja
?edoslijed je isti kao kod statikog. ?azlika! razliiti programski paketi koriste razliite postupke pogotovo za
odre+ivanje ambiguiteta i detek"iju "D"le, slipova. 0inematiko mjerenje radijalno, kontrola rezultata oteana,
pogotovo ako su nizovi toaka koje su mjerene bez ponovnog zauzimanja neke od toaka dugaki. 5ada mogue da
se pogreka uslijed pogreke ini"ijaliza"ije ambiguiteta ili neotkrivenog "D"le slipa prenese na slijedee toke (isto s
visinom antene).
"ontrola kvalitete
<ie veliina koji pokazuju koliko su mjerenje i obrada uspjeni! /. indikator daje sam programski paket, navodei
kakvo je zavrno rjeenje. Prihvatljivo samo *iksno rjeenje (ambiguiteti uspjeno zaokrueni na "ijele brojeve. Prve
vrijednosti na osnovu kojih korisnik moe pro"ijeniti kvalitetu mjerenja su statistiki pokazatelji obrade bazne linije.
(omjer najboljeg i drugog najboljeg rjeenja i vrijednosti re*erentne varijan"e). :psolutni pragovi prihvatljivosti, ali
bitan i odnos tih vrijednosti izme+u vektora unutar sesije ili kampanje. -.nain provjera sraunatih ambiguiteta.
?jeenje prihvatljivo ukoliko svi ambiguiteti prije *iksiranja odstupali manje od /.H od "ijelog broja maF, ../, a vrlo
dobro ukoliko je to odstupanje manje od ...4. #.kontrola, odstupanje di*eren"irane *aze izme+u dva satelita u
odnosu na *iksno rjeenje za svaku mjerenu epohu. >dstupanja *aze predstavlja um mjerenja i u veini paketa
predstavljeni gra*iki. \um je izraen u "entimetrima ili dijelovima "D"le,a. <ee amplitude, loa mjerenja. ;olji
rezultati obrade baznih linija mogu se postii naknadnim optimiranjem vektora. (promjenom eleva"ijske maske,
skraivanjem prozora opaanja i izba"ivanjem pojedinih satelita. Ne smije se pretjerivati podizanjem tonosti na
raun pouzdanosti.
I5je/na!enje
rijetko se izvodi na terenu po zavrenom mjerenju. Pored potrebe izjednaenja mree, javljaju se pogreke koje
obrada baznih linija nije mogla detektirati (nazivi toaka i visine antena). >ve pogreke mogu se eliminirati
programom za zatvaranje *igura. 9z zatvaranja ili nezatvaranja *igura, oblikovanih iz nanizanih linija, moe izvesti
zakljuak da li su svi parametri toaka koje tvore bazne linije u mrei dobro unijeti ili same linije dobro obra+ene.
Aoe linije pronalaze se sistemom elimina"ije, raunanjem razliitih *igura. $odatna kontrola! usporedba sraunatih
vrijednosti baznih linija koje su viestruko mjerene. Zatvaranjem *igura istraiti koje je mjerenje loe. $rugi korak!
izjednaenje mree po metodi najmanjih kvadrata kojem se moe pristupiti tek kada su loe bazne linije uklonjene ili
ispravljene. Pripremaju se datoteke obra+enih vektora za izjednaenje. 8 ovisnosti od programa su statike ili
kinematike datoteke u razliitim *ormatima, i datoteke terestrikih opaanja. (amo izjednaenje omoguuje
raunanje koordinata nepoznatih toaka na nekoliko moguih naina (slobodna ili *iksirana mrea), pri emu je
najvei problem pravilno dodjeljivanje teine vektorima. Pro"ijenjene korela"ijske matri"e i standardne pogreke koje
tvore matri"u teina su preoptimistine u veini )P( programa. 5e je vrijednosti potrebno skalirati za odre+eni *aktor
da bi unutarnja tonost, o"jena tonosti izjednaenja, odgovarala stvarnom stanju (vanjskoj tonosti). Programi koji
ne koriste korela"ijsku matri"u vektora zahtijevaju a priori pro"jenu pogreaka vektora. :ko dozvoljena pogreka za
neki red mree iznosi uz - interval pouzdanosti /.mmM,/ppm i obzirom na udaljenost, onda se za a priori
vrijednost navedena veliina mora prepoloviti (odgovara /). :ko je po izjednaenju standardna pogreka mjerenja
jedinine teine jednaka jedini"i ili manja, onda mrea zadovoljava uvjete za dotini rad. ?ezultate moemo provjeriti
i na osnovu popravaka mjerenja. Za krae linije popravke su manje, a za due linije vee. $ruga mogunost!
provjeravanje liste normaliziranih odstupanja mjerenja. /.. je vrijednost za normaliziranu popravku. :ko je vie od
4H norm. popravaka vee od -.. ili bilo koja #.. treba provesti daljnja ispitivanja ili eliminirati vektor.
Te6niko i2v+e89e
(vrha! omogui drugima analizu provedenog mjerenja. 5reba sadravati! (/)loka"iju mjerenja i opis zahvaenog
podruja s preglednom kartom prikladnog mjerenja (-)svrhu mjerenja i opseg koji zadovoljava postavljene zahtjeve.
(pe"i*ika"ije na osnovu kojih su projekt i mjerenje izvedeni. (#)detaljan opis primjenjene stabiliza"ije novih toaka.
>pis traenih i prona+enih kontrolnih i ostalih koritenih toaka i nain njihove stabiliza"ije. Poloaj"e svih toaka.
(1)>pis i spe"i*ika"ija koritenog instrumentarija, "erti*ikate kalibra"ije, opisati posebne konstruk"ije ako koritene za
postavljanje antena ili signala na toke. (4)>pisati plan opaanja (metode mjerenja i raspored), realiza"iju
planiranog. Nastale izmjene obrazloiti, realizirana mjerenja prikazati tablino po sesijama ili danima. (2)>pisati
postupak raunanja koji sadri nazive i verzije so*tvera, osnovna matematika rjeenja koja su pri raunanju
koritena, (7)ispisati rjeenja vektora, gra*ika interpreta"ija uspjenosti obrade, (&)priloiti raunanja koji svih
eks"entrinih toaka sa ski"amai izvornim poda"ima mjerenja, (6)opisati sve probleme koji su tijekom raunanja
otkriveni, i naine uklanjanja, (/.)liste! listu zatvaranja *igura, statistiku vektora, ispis izjednaenja mree po metodi
najmanjih kvadrata, statistiku izjednaenja i elipse pogreaka, izjednaene elipsoidne i ravninske koordinate toaka,
kopije zapisnika opaanja, ski"e projekta u kojima su vektori obra+ivani (sesije, dani), ski"a "ijele mree sa svim
tokama u mjerilu i opisom ski"e, (//)ako traeno, originalne datoteke opaanja, kopije uzlaznih i izlaznih datoteka
izjednaenja. M posebni zahtjevi
@. O:ra/a po/ataka "jerenja
"rgani2a*i+a .o)ataka m+eren+a
Poda"i opaanja, naviga"ijski i meteoroloki i dr. spremaju se u binarne datoteke, *ormat zavisan od prijamnika.
<eina proizvo+aa vlastite *ormate, nisu standardno obradivi s prog. paketima drugih proizvo+aa. =ormati nisu
uvijek poznati, ne mogu se itati bez pripadajueg prog. Zbog odlike sve ire primjene )P(,a! razmjena podataka i
zajednika obrada opaanja razliitih tipova prijamnika, veina prog. paketa ima ugra+enu op"iju za konvertiranje
bin. dat. u stand. :(B99 *ormat. $anas je vaea -.. verzija, to je ?9NNO (?e"iver 9Ndependent NO"hange *ormat).
?9NNO tvore # dat! opaanja, meteoroloki poda"i, naviga"ijski poda"i. $at! razliite duljine, irine zapisa do &.
znakova. 5vori ih zaglavlje (generiki pod.) i dio s poda"ima (aktualna mjerenja). Neophodni manipula"ija i
organiza"ija podataka% nekoliko desetaka do stotina Ib podataka. :rhiviranje i obrada zahtijevaju dobar pregled,
transparentnost (ako mjerenje i obradu ne vri ista osoba). >rg. pod. ovisi od programskog paketa za obradu
(njegova org. oblikovanja pod sugerira i organiza"iju pohrane). Poda"i se najee pohranjuju po sesijama.
(2+e)naen+e .rostorni6 vektora
Priprema podataka za izjednaenje! /. detek"ija "D"le,slipa i uklanjanje -. odre+ivanje ambiguiteta. > uspjenosti
njihovog izvrenja ovisi tonost samog izjednaenja. <rlo kompli"irano za odrediti.
+ineari5acija "ate"ati!ki9 GPS "o/ela
Potrebno u pro"esu izjednaenja baznih modela linearizirati. Nelineariziran je lan koji sadri nepoznani"e .
) , , ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( (
2 2 2
i i i i
j
i
j
i
j t
i
Z Y X f Z t Z Y t Y X t X = + + =
koordinate Oi,Ki,Zi u nelinearnom obliku. Pretpostavimo pribline vrijednosti nepoznani"a! Oi., Ki., Zi. slijedi priblina
udaljenost ) , , ( ...
0 0 0 0 i i i
j
i
Z Y X f = =
Oi,Ki,Zi rastavljamo pomou Oi., Ki., Zi. na OiG Oi.MOiL Pri emu su Oi, Ki, Zi nove nepoznani"e. Znai, *ja se
zamjenjuje *jom koja se moe razviti u 5aDlorov red u odnosu na priblinu toku.
) , , ( ) , , (
0 0 0 i i i i i i i i i
Z Z Y Y X X f Z Y X f + + + =
...
) , , (
) , , (
0
0 0 0
0 0 0
+

+ =
i
i
i i i
i i i
X
X
Z Y X f
Z Y X f
razvoj prekinut nakon linearnog lana. Par"ijalne deriva"ije dobiju se!
) (
) ( ) , , (
0
0
0
0 0 0
t
X t X
X
Z Y X f
j
i
i
j
i
i i i

isto za par" der. po Ki. i Z. Zatim i

j
(t)G i.
j
(t),((O
j
(t),Oi.)Ci.
j
(t))ROi,
((K
j
(t),Ki.)Ci.
j
(t))RKi ,((Z
j
(t),Zi.)Ci.
j
(t))RZi.
0eto/a naj"anji9 kva/rata
Stan)ar)no i2+e)naen+e
izjednaenje zasnivamo na jednadbama gdje su opaanja izraena kao *unk"ije nepoznani"a. ?ezultirajui linearni
model opaanja! lG:F, l, v. opaanja, :, design m., F, v. nepoznani"a. .
-
, a priori varijan"a% , m. kovarijan"e%
matri"a ko*aktora glasi! `i= /.
-
% PG/C`l. (istem rjeiv za n (broj opaanja)Xu (broj nepoznani"a), ali nije
konzistentan zbog uma mjerenja (pogreke opaanja). Zato se u model dodaje vektoru opaanja vektor uma n pa
model glasi! lMnG:F. ?jeenje sistema jedinstveno uz primjenu uvjeta v
t
Pv GminPrimjena uvjeta daje normalne
jednadbe! :
t
P:F G:
t
Pl s rjeenjem! FG(:
t
P: )
,/
:
t
Pl pojednostavljeno! FG)
,/
g Iatri"a ko*aktora `F slijedi iz FG)
,/
:
t
Pl
te je `FG()
,/
:
t
P)`l()
,/
:
t
P)
t
% `lGP
,/
% `FG)
,/
G:
t
P:
Sekvencijalno izjednaenje
Pretpostavimo podjelu modela opaanja lMnG:F u dva dijela! l-F/GSSl/TSl-TT
t
v-F/GSSv/TSv-TT
t
:-F/GSS:/TS:-TT
t
. 0oristei samo
prvi set moe se izraunati preliminarno rjeenje F(.)G(:/
t
P/:/)
,/
:/
t
P/l/G)/
,/
g/ i `F(.)G(:/
t
P:)
,/
G)/
,/
% pod uvjetom da
nema korela"ije izme+u dva seta opaanja matri"a teina je blok dijagram P-F-GSP/ . C . P-T Iatri"a ) i vektor g za
izjednaenje "ijelog seta opaanja dobije se iz zbroja pripadnih matri"a i vektora dva podseta!
)G :
t
P: G (:/
t
P/:/M:-
t
P-:-)G )/M)- i gG :tPlG (:/
t
P/l/ M :-
t
P-l-)G g/Mg- :ko se promjenu preliminarnog rjeenja F(.)
uslijed dodatnog seta opaanja l- oznai s F tada izraz za izjednaenje glasi! ()/M)-)(F(.)MF)Gg/Mg- ili ()/M)-)FG
g/Mg-,()/M)-)(F(.)) desna se strana moe pojednostaviti jer je g/, )/ F(.)G. to rezultira! ()/M)-)FG g-,)-F(.).
Povratnom zamjenom g- i )- dobije se ()/M)-)FG :-
t
P-l-,:-
t
P-:- F(.) ili ()/M)-)FG :-
t
P-(l-,:- F(.)). FG()/M)-)
,
/
:-
t
P-(l-,:- F(.)) 0onaan izraz glasi! FG0(l-,:- F(.)), gdje je 0G()/M)-)
,/
:-
t
P-. lan :-
t
P- tretiramo kao predik"iju
opaanja l-. Promjena ` obzirom na preliminarnu matri"u `F(.) dobije se iz rela"ije )`FG()/M)-)(`F(.)M`)G9 gdje je
9 jedinina matri"a. 5rans*ormiramo! ()/M)-) `G 9,()/M)-)`F(.). )/`F(.)G9 izraz se krati u ()/M)-) `G,)-`F(.) ili `G,
()/M)-)
,/
)-`F(.), te povratnom zamjenom )- glasi! `G,()/M)-)
,/
:-
t
P-:-`F(.) tj. `G ,0:-`F(.). :ko provedemo
zamjenu! :/G9 i l/GF(.) model za sekven"ijalno izjednaenje glasi! F(.)Mn/GF% l-Mn-G:-F. >vaj model pokazuje da su
preliminarne pro"jene F(.) nepoznatih parametara uvedene u sekven"ijalno izjednaenje kao opaanja.
Post$pci i5je/na!enja :a5ni9 linija
$o rezultata pri izjednaenju baznih linija po metodi najmanjih kvadrata moemo doi koritenjem! jednostrukih
razlika (nekorelirane), dvostrukih ili trostrukih razlika (korelirane). Primjena dvostrukih razlika i sastavljanje modela
teina (dekorela"ija) mogua je primjenom )ram,("hmidtove metode ortogonaliza"ije. Primjena trostrukih
kompli"iranija je i uslijed uma upitno ulaganje napora u dekorela"iju. <ie naina izjednaenja baznih linija!
+zjednaenje pojedinani/ bazni/ linija 1Single baseline solution2
?aunanje jedne po jedne bazne linije za sve mogue kombina"ije. ni ,broj toaka% mogue izraunati ni(ni,/)C-
baznih linija. >d toga broja je teoretski samo ni,/ linija nezavisno. $rugi pristup ograniava se na izbor samo ni,/
vektora, to znai da se mora izabrati optimalna kon*igura"ija baznih linija. Iana! teorijski nije ispravna jer korela"ija
simultano opaanih baznih linija nije uklonjena.
+zjednaenje vi0e toaka 1.ultipoint solution2
8zima u obzir sve toke u mrei istovremeno. >snovna razlika prethodne i ove metode! ovaj pristup uzima u obzir
korela"ije izme+u baznih linija. Za jednostruke razlike! npr. br. toaka niG# br. satelita njG/ i br. epoha ntG/ matri"a
kovarijan"e! "ov(($)G
-
S- / C / -T i pokazuje korela"iju jednostrukih razlika sa zajednikom tokom, dok su same
jednostruke razlike nekorelirane. Pr. dvostruke razlike pokazuje da se (jer su -struke razlike korelirane) korela"ija
moe oekivati i u mrei. niG# njG1 i ntG/, broj nezavisnih dvostrukih razlika je (ni,/) (nj,/)G2. Iatri"a teina
P2F2GS"ov($$)T
,/
G/C/-SS2,,-,,-,,#,/,/TS,-,2,,-,/,,#,/TS,-,,-,2,/,/,,#TS,#,/,/,2,,-,,-TS/,,#,/,,-,2,,-TS/,/,,#,,-,,-,2TT
:rgumenti za i protiv pojedine metode! /) 0orela"ija nije korektno modelirana za izjednaenje pojedinanih baznih
linija jer su korela"ije me+u linijama zanemarene% -) :lgoritam programa za model pojedinanih baznih linija puno je
jednostavniji% #) ( modernim programima i raunalima vrijeme raunanja ne igra ulogu% 1) BD"le slipove mnogo je
lake detektirati u modelu vie toaka% 4) 0omer"ijalna primjena pune korela"ije za model s vie toaka radi
ispravno samo za mree s istim obras"em za svaki prijamnik% 26 manje je napora potrebno u modelu pojedinanih
baznih linija za otkrivanje i mogue uklanjanje loih mjerenja% 7) generalni problem pogotovo prve, ali i druge metode
je da li se korela"ije mogu pravilno modelirati.
M+ere tonosti
3vo/
Za o"jenu tonosti izjednaenja vie razliitih mjera. F, sluajna stohastika varijabla, *(F) *ja gustoe njene
distribu"ije. P(aWFWb)Ginteg(a,b)*(F)dF
Iatematiko oekivanje od F! GSint(,bes do Mbes)TF*(F)dF
varijan"a
-
od FG Sint (,bes,Mbes)T(F,)
-
*(F)dF. , standardna devija"ija. (tandardiza"ija stohastike varijable F u
varijablu zG(F,)C. 5a varijabla ima srednju vrijednost razdiobe . i varijan"u /. =unk"ija gustoe najee koritene
)aussove ili normalne razdiobe! *(F)GU/C(s[rt(-)Ve
,(F,)-C--
redu"ira se u *(z)GU/Cs[rt(-)Ve
,z-C-
C9i- kva/rat test
F je suma kvadrata n nezavisnih i standardiziranih stohastikih varijabli s )aussovom distribu"ijom. )ustoa
pripadajueg Bhi, kvadrata ili h
-
distribu"ija de*inirana je!
*n(F)GU/C(-
nC-
(nC-))VF
(nC-,/)
e
,FC-
)dje n oznaava broj stupnjeva slobode. )amma *unk"ija (nC-) za nX. dana je
izrazom (nC-)GUint(.,besk)V
(nC-,/)
e
,
d te poprima vrijednosti za nG/ s[rt(), nG-/, nG# s[rt()C-
Speci&ikacije
*ednodimenzionalne ocjene tonosti
/$ sluaj de*iniran s nG/ i FGz
-
. Bhi kvadrat razdioba prelazi u )aussovu razdiobu sa srednjom vrijednou . i
varijan"om /. \to se moe dokazati tako da se vjerojatnost PGUintV*/(F)trans*ormira zamjenom FGz
-
i dFG-zdz.
Pripadajua vjerojatnost slijedi iz P/(,WzW)GU/Cs[rt(-)VUint, , do V e
,z-C-
dz. Za nestandardizirane varijable
potrebno je pomnoiti sa standardnom devija"ijom . tabli"a! <jerojatnost, Ervatska oznaka, Nngleska o. ..27!
4.H! <jerojatna linearna pogreka! Ainear error Probable% /...! 2&.#H! /,razina!/,level% /.62! 64..H! 64H razina
pouzdanosti. 64H"on*iden"e level% -...! 64.1H - razina% #... 66.7H # razina.
Dvodimenzionalne ocjene tonosti
nG- i FGz
-
/Mz
-
-. =ja gustoe "hi kvadrat razdiobe poprima oblik *-(F)G..4e
,FC-
. Pripadajua vjerojatnost! P-(.WFW)G/,e
,
C-
iz ega se moe izvesti inverzna rela"ija =(P-). 5abli"a! s[rt()% vjerojatnost, hr, eng% /...! #6.1H / ili
standardna elipsa! / level% /./&! 4.H! vjerojatna kruna pogreka! Bir"ular Nrror Probable% s[rt(-) 2#.-H srednje
kvadratno odstupanje! $istan"e ?I(% -...! &4.2!- elipsa! - ellipse% -.14!64H! 64H razina pouzdanosti! 64H
"on*iden"e level% -s[rt- 6&.-H $vostruko kvadratno odstupanje! - $?I(% #...! 66.7H! # elipsa! # ellipse.
Trodimenzionalne ocjene tonosti
nG# i FGz
-
/Mz
-
-Mz
-
#. =ja gustoe "hi kvadrat razdiobe poprima kompli"iraniji oblik, te je pripadajua vjerojatnost dana
izrazom. 9z ega se moe izvesti inverzna rela"ija G(P#). 5abli"a! s[rt(), vjerojatnost, hr, eng! /...! /6.6H! / ili
standardni elipsoid! / level% /.4#! 4.H! <jerojatna s*erna pogreka! (pheri"al Nrror Probable% s[rt(#) 2/H (rednja
radijalna s*erna pogreka! Iean ?adial (pheri"al Nrror% -..! 7#.&H! - elipsoid% -.&! 64H! 64H razina pouzdanosti!
64H "on*iden"e level% #..! 67./H! # elipsa.
G&S .rogramski .aketi
Kate#orije pro#ra"a
)P( programski paketi! kompleksnost, veliki obim, visoki zahtjevi spram raunala, intenzivne raunske opera"ije,
visok stupanj automatiza"ije i prilina potreba za interak"ijom izme+u korisnika i programa, posebno u pripremnoj
*azi raunanja. $ananji programski paketi! vei ili manji broj nedostataka koji oteavaju rad korisnika. <rlo opirna
uputstva uz programe! prisutna spe"ijaliza"ija strunjaka za pojedine programske pakete. Proizvo+ai )P( opreme
standardno nude kup"ima pored prijamnika i pratee opreme i programske pakete za obradu i izjednaenje )P(
mjerenja! maksimalno uskla+eni s prijamni"ima tj. registriranim poda"ima. 5i paketi spe"ijalizirani za obradu
podataka iz vlastitih prijamnika pa se javlja problem ukoliko se ele obraditi poda"i registrirani prijamni"ima drugih
proizvo+aa. ;ez obzira na ?9NNO *ormat, problemi se javljaju kod itanja podataka, a kasnije! eviden"ije vremena
tj. registriranih pomaka sata prijamnika (re"iver "lo"k o**set), pohranjeni u dat opaanja. $ruga skupina prog. paketa!
proizvodi tvrtki koje ne proizvode )P( prijamnike. aesto na tritu samo dijelovi paketa! programi za planiranje
opaanja, izjednaenje mrea ili simuliranje mjerenja. Prednost! esto spe"ijalizirani za pojedine aplika"ije i manje
zahtjevni spram korisnika. 5rea skupina! prog paketi razvijeni na sveuilitima ili u znanstvenim ustanovama.
Iogunost djelovanja na sam program (dostup izvornom kodu) i postizanja vrhunskih rezultata. Iana! nisu toliko
automatizirani i user *rendlD kao komer"ijalni.
0o/$li pro#ra"a
Iodularni pristup organiza"iji )P( programskih podataka. >moguuje dodavanje novih ili zamjenu starih modula.
Planiranje
Iogunost de*iniranja vidljivosti satelita, geometrije satelita, ostvarive tonosti i simula"ije uvjeta opaanja za
pojedinu toku ili kampanju. Qaka gra*ika podrka (vizualna prezenta"ija)
Prijenos podataka
*unk"ija skidanja podataka iz prijamnika u raunalo i dekodiranja prenijetih podataka, provjerava kvalitetu zapisa i
omoguuje interven"iju u zaglavlju dat. $ekodiranjem poda"i se mogu prenositi iz jednog modula u druge.
'brada podataka
sr"e )P( programskog paketa. :lgoritmi i prog. rjeenja primjenjena u tom modulu znatno de*iniraju svojstva prog.
paketa. ?auna! pozi"ija satelita, provjerava i obra+uje kodne i *azne pomake, modelira mjerenja, pro"jenjuje
parametre i ostvarene rezultate. ?aunski najzahtjevniji modul, njegovo izvo+enje najdue traje. Zato optimiranje
opera"ija ovog modula znaajna i kod postojeih programskih paketa postoje znaajne razlike u vremenu potrebnom
za obradu iste koliine podataka.
"ontrola kvalitete
da bi bili pouzdani! moraju osigurati so*isti"iranu analizu podataka i rezultata. )rube pogreke automatski detektirati i
eliminirati (glavno automatska detek"ija i popravak "D"le slipova)
+zjednaenje mre)e
8 )P( re*erentnom sustavu (NBN=). >moguuje pripremu rezultata obrade vektora za izjednaenje, i podeavanje
raznih op"ija izjednaenja. 0od naprednijih paketa omoguuju i unoenje drugih mjerenja u izjednaenje, npr
razliita terestrika mjerenja. <re i trans*orma"iju u lokalni na"ionalni sustav.
'rganizacija baze podataka
potrebna zbog koliine ulaznih i izlaznih podataka, i potrebna *unk"ionalna veza do drugih baza podataka ili
geoin*orma"ijskih sustava. 5renutno naglasak na op"ijama koje omoguuju da se izlazni poda"i direktno unose u
geogra*ske in*orma"ijske sustave. Potreba za ulaznim bazama podataka! ploha geoida potrebna za izjednaenje i
trans*orma"iju.
"orisniki modul
<ie op"ija u manipuliranju )P( poda"ima kojima korisnik treba imati direktan pristup. 8vid u sadraje dat podataka,
rezanje i spajanje dat, uklanjanje satelita, promjena intervala registra"ije, konverzija vremena, oblikovanje
dokumenta"ije rezultata.
3leksibilnost
nije modul, nego opa svojstva paketa koja odre+uju njegovu *leksibilnost obzirom na podatke i okruenje! opa
kompatibilnost s raunalima, duljini trajanja obrade, postojanju aplika"ija za obradu mjerenja u stvarnom vremenu,
ogranienjima raunala i paketa obzirom na koliinu podataka koji se mogu odjednom obraditi, vrstama orbita koje
se mogu koristiti, nainu odre+ivanja parametara, izvo+enju trans*orma"ije, primjenjivim kartogra*skim
projek"ijamaL
Transforma*i+a G&S re2ultata
obuhvaa nekoliko zasebnih opera"ija. ?aunanje )P( koordinata u geo"entrikom koordinatnom sustavu u kojem
je pozi"ija toke izraena 0artezijevim koordinatama O, K, Z. Qer ovaj nain prikazivanja nije uobiajen, u praksi se
koriste elipsoidne koordinate , , h. OG(NMh)"os"os; KG(NMh)"os sin% ZG((b
-
Ca
-
)NMh)sin. )dje je N radijus
zakrivljenosti prvog vertikala NGa
-
C (s[rt(a
-
"os
-
M b
-
sin
-
)), a i b velika i mala poluos elipsoida. 0ao konaan rezultat
mjerenja zahtijevaju se ravninske koordinate (lokalna projek"ija)! )auss 0rbgerova. 0oriste se *ormule za
preraunavanje u red. 5rans*orma"ija visina izvodi se zasebno.
'rans&or"acija visina
>dlika )P(,a! jedinstveno izvo+enje trodimenzionalne izmjere. Qer su )P( visine geometrijski de*inirane (elipsoid),
njih je za praktine aplika"ije potrebno korigirati i koordinate de*inirati *izikalno (npr. ortometrijske visine). hGEMN h,
elipsoidna visina% E,ortometrijska visina% N,geoidna undula"ija. >va je *ormula dovoljno tona aproksima"ija. 0ut
predstavlja kut izme+u teini"e i normale na elipsoid. 8vijek je manji od #. lunih sekundi. :proksima"ija Zemljine
povrina! rota"ioni elipsoid, oblikovan izborom parametara i rota"ijom oko svoje male osi. Nlipsoid, matematika
povrina, poloaj toke irinom i duljinom. 8 praksi razlikujemo! globalni (geo"entriki) i lokalni (negeo"entriki).
J)(,&1 realiziran na globalnom elipsoidu, hrvatski na"ionalni datum na lokalnom ;esselovom. )eoid, *izikalno
de*iniran (predstavlja plohu koja odraava *iziki oblik Zemlje). Po prikazu vrlo slian topogra*skom modelu terena.
Bentar geoida, u stvarnom "entru Zemljinih masa, njegova povrina ekvipoten"ijalna ploha. 0lasina de*ini"ija!
povrina geoida odgovara odgovara idealiziranoj povrini nivo plohe mora koja pokriva "ijelu Zemlju, dakle
provuena i ispod kopna. $e* je aproksima"ija jer se razine mora razlikuju. Za )P( znaaj geoida! bez njegovog
poznavanja ne mogu se vriti pravilne trans*orma"ije visina izme+u globalnog )P( datuma i lokalnog na"ionalnog
datuma. Pri trans*orma"iji visina tonost je geoida tako+er od velikog znaaj. Najnoviji i najtoniji globalni geoid je
N)I62, a za Ervatsku E?)6& ija je tonost u grani"ama M, 4"m preko "ijelog podruja.
'rans&or"acija /at$"a
9zjednaenje )P( mree! u )P( koordinatnom sustavu, treba trans*ormirati u koordinate u na"ionalnom datumu. Na
osnovu poznatih parametara trans*orma"ije ili na osnovu kontrolnih toaka. E$0(, iz prolog stoljea na ;esselu,
ishodite Eermanskcgel kraj ;ea. Za trans*orma"iju! homogeni sustavi, trans*orma"ija vrijedi s jednakom
pogrekom za sve toke de*inirane u lokalnom sustavu. Za puno na"ionalnih datuma poznati i objavljeni
trans*orma"ijski datumi i ugra+eni u module za trans*orma"iju koordinata. 5o nije sluaj za E$0(. Parametri
;esselovog elipsoida! aG 2#77#67./44.&m% bG2#42.7&.62-6.m e
-
G(a
-
,b
-
)Ca
-
% eZ
-
G(a
-
,b
-
)Cb
-
% *G(a,b)Ca% nG(a,b)C(aMb)
J)(,&1! aG2#7&/#7......m% )IG#6&2..4R/.
&
m
#
s
,-
% B-,.G 1&1,/22&4R/.
,2
% G7-6-//4R/.
,//
radCs% rela"ije!Q2G,
s[rt(4)B-,.% e
-
iterativno iz a, )I, Q, . eZ
-
G e
-
C/, e
-
% bGaRs[rt(/, e
-
)% *GL nGL
Qednoznana trans*orma"ija! #$ trans*orma"ija, ali kako su u klasinim geod. dravnim mreama poloajni i visinski
datum odvojeno de*inirani, na"ionalni se datum moe razdvojiti. 5rans*orma"ija poloajnog datuma u sustavu
ravninskih koordinata uz pomo -$ trans*orma"ije, visinski,/$.
Trodimenzionalna trans#ormacija datuma
7 parametarska. (lina ili Eelmertova trans*orma"ija! O5G"M?O O ishodini set 0artezijevih koordinata,
bezdimenzionalni *aktor mjerila, " vektor pomaka izme+u ishodita dvaju sustava, ? matri"u rota"ije izme+u osi
dvaju sustava, O5 trans*ormirani set koordinata. 0omponente " i ? openito "#F/GSS"/T S"-T S"#TT% ?G?#U#V?-U-V?/U/V,
?#?-?/ suk"esivne rota"ije za kuteve i
?2F#GSS"os - "os #% "os / sin #% sin / sin #T S,,,,,,,%Msin / sin - "os #% ,"os / sin - "os #T S,"os - sin #%
"os / "os #% sin / "os #T S,,,,,%,sin / sin - sin #% M"os / sin - sin #T Ssin -% ,sin / "os -% "os / "os -TT.
8koliko parametri ", , ? nisu poznati treba ih odrediti iz najmanje tri identine vezne toke s poznatim koordinatama
u oba sustava.
Dvodimenzionalna trans#ormacija
-$ Eelmertova ili slina! F5G"M?F% F5 i F -$ vektori u ravnini, *aktor mjerila, " dvodimenzionalni vektor pomaka% ?
jednoparametarska matri"a rota"ije. "GSS"/T S"-TT% ?GSS"os ]sinT Ssin "osTT. 1 nepoznata parametra , "/, "-, . -
vezne toke.
*ednodimenzionalna trans#ormacija datuma 1visinska2
ako elipsoid dovoljno toan! EiG hi,Ni% ako imamo undula"ije na visinski de* veznim tokama moemo h prevesti u E!
polazi se od #. vektorske jednadbe! Z5iGZiM"#MZid,Kid/MOid- (globalni 0artezijev sustav)% analogna jednadba za
lokalni sustav! EiGhiMh,Did/MFid- zanemareno je uo+enje mjerila visine. Nepoznani"e koje se pojavljuju! h,
umjesto "# i dva kuta rota"ije! d/ i d- koji opisuju rota"ije oko osi lokalnog koordinatnog sustava u ravnini. ( Di i Fi
oznaene lokalne poloajne koordinate visinskih veznih toaka. Pribline vrijednosti uzimamo iz )P( koordinata ili
oitamo s karte. )eometrijski pomak visine moe se protumaiti kao negativna vrijednost undula"ije u ishoditu
koordinata, a kutevi rota"ije uzrokuju promjene uzdu koordinatnih osi. (vaka toka daje nezavisnu skalarnu
jednadbu. Za odre+ivanje parametara potrebne najmanje tri visinski de*inirane toke. 8koliko raspolaemo s vie
veznih toaka sustav linearnih jednadbi nije konzistentan pa se moraju dodati popravke i provesti
izjednaenjeSSvvTTGmin. 8zimanjem u obzir i popravaka! EiGhiMh,Did/MFid-Mvi% viGL <isine redu"irati na srednju
vrijednost veznih toaka.
1A. Pri"jene GPS-a
".9a .rim+ena
neograniena. Prema podruju primjene aplika"ije na globalne, regionalne i lokalne% namjeni! naviga"ija i izmjera% tip
korisnika! opa ("ivilna) i posebna (vojna). Prema ostvarivoj tonosti pojedine metode. (amostalni korisni"i )P(a
postiu ogranienu tonost osiguranu (P(om /..m horizontalno i /42m visinski uz 64H vjerojatnosti. 5o
zadovoljava naviga"iju. $)P( primjeren za sva podruja primjene.% pogotovo more, sve vie zrakoplovne i kopnene
aplika"ije. Eorizontalne tonosti uz / uz ukljuen (: (tonost odre+ivanja visina loija za *aktor /.4 do -)! kodne
udaljenosti! razmak stani"a /.km i 4..km! horizontalna tonost! 1,& m i 4,/.m% 9zgla+ene kodne udaljenosti! /.km i
4.. km! ..#,#m i 1,7m% nosee *aze /. km! ...-,..-m.
?elativno (statiko pozi"ioniranje! najvee tonosti% ali je i najzahtjevnije! po trajanju i spram pre*ormansi prijamnika.
8z / uz ukljuen (:! udaljenost! .,-.km! nain rada! statiki! horizontalna tonost! M,4mmM..4ppm% kinematiki!M,
4"mM4..ppm% oko /.. km! statiki! M,4mmM../ppm% oko /...km! statiki! M,4mmM.../ppm. 9skazane tonosti za
bazne linije do -.km vrijede pod uvjetom primjene jedno*rekven"ijskih prijamnika koji registriraju pet satelita uz
dobru geometriju i pri normalnim ionos*erskim uvjetima. Za kinematiko treba uzeti u obzir i da su ambiguiteti
pravilno odre+eni i kontrolirani tijekom mjerenja >5= tehnikama. Za bazne lin. iznad -. km iskazane tonosti na
dvo*rekven"ijske prijamnike% ako njih primjenimo u kinematikim, moemo poveati tonost za *aktor s[rt(-n) n, broj
epoha registriranih na toki tijekom stop and go mjerenja.
&o)+ela .rim+ena
Glo:alna pri"jena
Navigacija
Primarna primjena. pomorstvo i dio zranog prometa. Zahtijevanu nisku tonost tijekom leta zadovoljava apsolutni
nain mjerenja pri ukljuenom (:. Plovidba brodova kanalima, slijetanje i polijetanje zahtijevaju znatno viu tonost.
=ederal :viation :dministration propisala tonosti! u letu pozi"ija i visina X/..m% Prilaz i slijetanje kategorija 9! /7.-,
1./% 99! 4.-, /.7% 999! 1.., ..2.
+zmjera
na iroj osnovi praenje globalnih promjena na Zemlji! mjerenje de*orma"ija Zemljine kore, postgla"ijalno povratno
djelovanje, vulkansko uzdizanje, tektoniku litos*ernih ploa i rota"iju Zemlje, )P( dopunjuje <A;9 i (A?. Za
naviga"iju u praenje niskoleteih satelita ime se podigla tonost praenja satelitskih putanja i odreivanja pozi"ija
satelita u trenu"ima snimanja Zemljine povrineL
4rijeme i komunikacije
)P( prua mogunost visokotone globalne vremenske koordina"ije. Primjenom samo jednog prijamnika koji
registrira samo jedan satelit mogue je ostvariti tonost prijenosa vremena od ..# mikrosekunde uz pouzdanost
64H. Primjenom naprednih tehnika, ostvariva tonost nekoliko desetaka nanosekundi.
*e#ionalna pri"jena
Navigacija
istraivanje, organiza"ija transporta, monitoring struktura i razliite tipove automatiza"ije. upravo za postizanje
traene tonosti onemoguene ukljuenjem (: razvijen $)P(, omoguava npr prolaz kroz tjesna"e. 0ombina"ija
)9(,a i )P(,a primjena u eviden"iji i nadzoru nad prirodnim bogatstvima i djelovanju ovjeka. Za )9( aplika"ije
mogua primjena pozi"ioniranja (apsolutnog, di*eren"ijalnog, pre"izne izmjere i kombina"ije metoda).
+zmjera
regionalnaG na"ionalna razina! izmjere svih vrsta poloajnih mrea i praenja pomaka Zemljine povrine. Posebna
uloga na na"ionalnoj razini! osiguranje re*erentnog datuma aktivnim ili pasivnim mreama. Pasivne kontrolne )P(
mree omoguuju! prije nedostinu tonost, jednostavnu, je*tinu kontrolu. :ktivne! sublimiraju u sebi sve vrste )P(
mjerenja.
+okalna pri"jena
Navigacija
servisne slube, poljodjeljstvo, umarstvo, sport, automobiliL
+zmjera
inenjerski zada"i, topogra*ski premjer, orijenta"ija plat*ormi. $odatno sredstvo za mjerenje, istiskuje ostale metode.
0ontrolna i de*orma"ijska mjerenja, identi*ika"ija toaka u *otogrametriji.
&ose/ne .rim+ene
'dre(ivanje smjera
orijenta"ija spe"i*inog lokalnog okvira de*iniranog na vozilu, brodu ili avionu u odnosu na re*erentni okvir de*iniran
sjever, istok zenit.
GPS u avio#otogrametriji rjeava problem odre+ivanja veznih toaka na tlu i daje novi pristup *otogrametriji. )P(
smjestimo u avion te se projek"iono sredite kamere odredi u letu, a ne preko veznih toaka. 8z
primjenu >=5 so*tvera i rate registra"ije /C/. ] /C-.s postiu se visoke tonosti odre+ivanja pozi"ije
projek"ionog "entra kamere i preklapanje blokova na razini 4,/."m. Na to negativno utjeu! razina uma
mjerenja pseudoudaljenosti iz koda i *aze, multipath, duljina bazne linije i geometrija satelita.
+nteroperabilnost GPS&a Iogua s drugim sustavima satelitskog pozi"ionoranja ()A>N:((, 9NI:?(:5, budui
N)N>() i drugim tipovima senzora (laseri, kompasi, odometri, kamere na satelitima). Problemi koje pri
tom treba rijeiti! povezivanje sredita pojedinih sustava! projek"ioni, *azni ili geometrijski "entriL),
e*iniranje zajednikog sustava za obradu mjerenja, modeliranje zajednikih mjerenja.
G&S i GL"#SS
Povezivanje )P(,a s ruskim satelitskim sustavom )A>bal N:vigation (atelite (Dstem. Prednost zajedniko
koritenje, pa se pristupilo izgradnji prijamnika koji opaaju satelite oba sustava. Problemi! )A>N:((
emitira na razliitim *rekven"ijama i sateliti se raspoznaju upravo po *rekven"ijama, a ne po P?N kodu.
A/ i A- se emitiraju, ovisno o satelitu na! *A/
j
G/2.-IEzMjR..42-4IEz i *A-
j
G/-12IEzMjR..1#74IEz jG/L
-1. )A>N:(( sateliti tako+er raspolau s dva koda. Prvi komer"ijalni prijamni"i realizirani i testirani
Z62.g. 5renutni problem! zbog *inan"ijskih problema nije odrana kon*igura"ija satelita.
5spostava kontrolni/ mre)a Naputen kon"ept geodetskih mrea zasnovan na nepokretnosti kontrolnih toaka u
vremenu! )P( je podigao tonost mjerenja na"ionalnih i kontinentalnih (globalnih) mrea za red veliina%
vremenske promjene time vie nisu zanemarive. Iree su sada 1$. >siguranje na"ionalnih, re*erentnih
datuma postie se uspostavom aktivnih i pasivnih mrea. Pasivne kontrolne mree, mree .,reda! niz
toaka posebno stabilizirane i u kampanjama pomno izmjerene. 8nutarnja tonost bolja od /ppm.
>siguravaju homogenost i visoku tonost osnovne i mrea koje se oslanjaju na njih. Ponovnim
mjerenjima utvr+uju se promjene. Irea .,reda za Ervatsku izmjerena u okviru kampanje N8?N=,61 i
obuhvatila /. toaka na koje su povezane sve kasnije mjerene dravne mree. Neki elementi te mree
ipak nisu na razini. :ktivne, viestruki "iljevi! permanentno praenje stanja pasivne mree i pruanje
niza servisa! koritenje podataka mjerenja aktivnih kontrolnih toaka za re*erentne toke drugih
mjerenja, odailjanje $)P( korek"ija za razliite slube, praenje geodinamikih i metereolokih pojava.
?ad prijamnika na kontrolnim tokama, obrada podataka, raunanje i odailjanje korek"ija i kontrola
sustava automatizirani.
11. 6$/$4nost GPS-a
#ove .rim+ene
naviga"ija na moru, kopnu i zraku, uspostava brojnih $)P( mrea omoguit e pouzdanu naviga"iju uz primjenu
je*tinih prijamnika, reguliranje prometa (praenje uskih grla). 8 avija"iji so*isti"irana primjena )P(,a zajedno s
9ntegrated lo"ation (Dstem,om i drugim elektronskim ure+ajima. (vi budui sateliti opremljeni )P(,om to e i
satelitima i prijamni"ima kvalitetu. (ada )P( u svim geoznanostima za pridobivanje poloajnih in*orma"ija.
$jelatnosti za koje se nije oekivala uporaba )P(,a! poljoprivreda, zatita okolia, biologijaL 8 gra+evinarstvu i
rudarstvu omoguuje automatiza"iju i izba"ivanje odre+enih predradnji i nove pristupe gra+enju i rudarenju na
otvorenim kopovima.
Po:olj<anja s$stava
9zmjene ra+ene tijekom poboljavanja. $anas je sustav u punoj *unk"iji.
Pobolj0ana konstelacija Proirenje opremanjem 9N(I:?5 satelita s )P( odailjaima (A/, BC: kod) i lansiranjem
planirana -,1 satelita. 9ntegra"ija )P( i )A>N:(( satelita u jedan prijamnik. )lavni problem irenju
primjene kombiniranih prijamnika za sada je problem odravanja *unk"ionalnosti )A>N:(( sustava.
Pobolj0anja satelita 99? poeli se lansirati /667. i predvi+eno je da do -..-. zamijene ;lok 99 satelite, u pripremi ;lok
99= sateliti. Poboljanja! /)naviga"ijska tonost moi e se zadrati do 2 mjese"i bez podrke s tla%
-)sateliti e biti opremljeni opremom koja e omoguiti prijenos podataka izme+u sateliti, poveanje
samostalnosti sustava% #)samo jedno osvjeenje in*orma"ijama svakog satelita mjeseno, osim vie
puta dnevno% 1)redu"irat e se potreba za prekomorskim kontrolnim stani"ama% 4)poveana naviga"ijska
tonost. 9nstala"ija A4 *rekven"ije i - nova koda.
Pobolj0anja prijamnika ?ezolu"ija e se poboljati za ../H. Iultipatha, redu"irati. teina i veliina smanjiti,
poboljana svojstva komponenti, pad "ijene
Pobolj0anja programa ubrzanje obrade mjerenja, bri mikropro"esori, optimiranje algoritma, uklanjanje "D"le slipa i
odre+ivanja ambiguiteta, obrada vektora u realnom vremenu.
B Sni"anje povr<ine
Satelitska altimetri+a
prva operativna tehnika mjerenja Zemlje iz svemira ((pa"e to Narth). >snovna ideja primjene! satelit se koristi kao
pokretna plat*orma senzora, preko antene odailje mikrovalove u radarskom *rekven"ijskom podruju. 5e signale
satelit i prima nakon re*leksije od Zemljine povrine. t,vremenski interval trajanja signala% a, visina satelita. aG
"R tC-. $obri rezultati ove tehnike zbog povoljnih re*leksivnih svojstava vode. Na vodenoj povrini ozraeno kruno
podruje, ^=ootprint_ promjera nekoliko km. Ijerenja se odnose na srednju povrinu mora koja se od geoida
razlikuje za E. $akle na elipsoidu vrijedi jednadba! hG NMEMa. :ltimetrijski radar, mikrovalni senzor ugra+en u
satelite i radi u *rekven"ijskom podruju od ""a/1)Ez G""a-.-"m. 5rajanje pulsa nekoliko nanosekundi, rezolu"ija
izme+u ../ i /m. Primjena! odre+ivanje povrina mora, odre+ivanje geoida na moru (bolje odre+en nego na kopnu).
Prvi put primijenjena tokom misija orbitalne stani"e (kDlab% (A,-. (A,#, (A,1. na luku pribline duljine 74. km. Prva
mjerenja omoguila da se s predvi+enom tonou altimetra od /,-m ostvari direktna usporedba jednog detaljnog
gravimetrijskog geoida rezolu"ije 4ZF4Z s altimetrijskim mjerenjima.
O/re?ivanje a":i#$iteta i5 /vo&rekventni9 po/ataka &a5e
@ide lane! *

G#17.&-IEz,

G&2.-"m. Prednost tehnike! olakano odre+ivanje ambiguiteta (poveana valna duljina,

povean razmak izme+u "jelobrojnih ambiguiteta). Iana! kombina"ijom je pojaan um mjerenja.
A/G(/CA/)M*A/MNA/,(/CA/)
iono
(*A/) (R) i A-G(/CA-)M*A-MNA-,(/CA-)
iono
(*A-)% zamijenimo G"C* i
iono
G:C*
-
A/GL i
A-GL?azlika dviju jednadbi daje

G (*

C") M *

MN
,(:C")((/C *A/),(/C *A-)) (RR) gdje su @ide, lane vrijednosti

G A/, A-% *

G *A/, *A- i N

G NA/, NA-. $a bi se mogli odrediti ambiguiteti npr. za A/ potrebno je podijeliti jednadbu

(R) s *A/ i jednadbu (RR) s *

te *ormirati razliku dviju jednadbi. (/C*A/ )A/, (/C*

)G (NA/C*A/), (N

C*

),(:C(" *A/
-
)),(:C(" *

))
((/C *A/),(/C *A-)). dok eljeni ambiguitet NA/ slijedi ekspli"itno nakon preure+enja i multiplika"ije gornje jednadbe s *A/!
NA/G A/, (

,N

) (*A/C*

)M (:C("*A/)), (:C("*

))(/,(*A/C*A-)). alanovi koji se odnose na ionos*ersku re*rak"iju! (:C")((*

*A-,
*A/*A-M *A/
-
)C *A/*

*A-), izluimo *A/ pa u zagradi ostane izraz za @ide,lane *rekven"ijom koja se potom ponitava! (:C")
((*A-M*A/)C *A/*A-) rezultira iz ionos*erskih lanova. Zato ambiguitet moemo izraunati iz @ide,lane ambiguiteta!
NA/G A/, (

,N

)(*A/C*

)M(:C")((*A-M*A/)C *A/*A-). 9sto vrijedi i za A- *rekven"iju. 8daljenost i pogreka sata ispali su iz

jednadbe. 9ndirektno su sadrani u ambiguitetu N

. Najvee smetnje uzrokuje ionos*erski lan. Za kratke udaljenosti

on je slian na krajnjim tokama pa se ponitava. Za vee udaljenosti ili nepravilne ionos*erske uvjete uzrokuje
znaajne probleme. Znaajna je i tzv. od ionos*ere slobodna kombina"ija AB de*inirana izrazom! =A/,(*A/C*A-) A-
utje"aj ionos*ere primjenom te kombina"ije znatno se smanjuje, ali se gubi "jelobrojni broj ambiguiteta. Pokazano da
je mogua primjena i eFtra @ide,lane kombina"ije, pri emu valna duljina iznosi /7-.1"m.
O/re?ivanje a":i#$iteta i5 ko":inacije po/ataka ko/a i &a5e
8tje"aj ionos*ere raste duljinom bazisne linije, to se uklanja kombina"ijom dvo*rekven"ijskih podataka *aze i koda.
Iodeli za -*rekventne nosee *aze i kodne udaljenosti. A/G(C")*A/,C*A/MNA/M*A/. A-GL% ?A/G(C")*A/,C*A/M*A/;
?A-GL gdje je ionos*erski lan G:C". >ve jednadbe sadre 1 nepoznani"e za svaku epohu! (C" M), , NA/, NA-.
(tupnjevito raunanje ambiguiteta omoguuje upotrebu @ide,lane ambiguiteta N

koje je mogue derivirati iz gore

navedenih modela. $erivirana jednadba! N

((*A-,*A/)C (*A/M*A-))( ?A/M ?A-) (R). 5ime omogueno odre+ivanje @ide

lane ambiguiteta za svaku epohu i svaku toku. Nezavisna je od duljine bazisne linije i ionos*erskih utje"aja.
Qednadbom nije obuhvaen multipath. NA/G A/, (

,N

)(*A/C*

)M(:C")((*A-M*A/)C *A/*A-) nam daje ambiguitete

nedi*eren"iranih *aza optereenih ionos*erskom re*rak"ijom. 5o izbjegnemo tako da *azne jednadbe pomnoimo s
pripadnom *rekven"ijom pa ih oduzmemo. *A-A-,*A/A/G(C")(*A-
-
,*A/
-
)M (*A-
-
,*A/
-
)M*A-NA-,*A/NA/. 8vo+enjem @ide,lane
ambiguiteta NA-GNA/N

dobivamo! *A-A-,*A/A/G(C")(*A-
-
,*A/
-
)M (*A-
-
,*A/
-
),*A-N

MNA/(*A-,*A/), a uvrtenjem *

G*A/,*A-
slijedi! NA/G(*A/C *

)A/,(*A-C*

)(A-MN

),((C")M )(*A/,*A-) (RR) to je od ionos*ere slobodna jednadba za odre+ivanje N

ambiguiteta.Zajedniko raunanje ambihuiteta unitilo bi njihov "jelobrojni karakter, koji se moe ouvati tako da se
prvo izraunaju ambiguiteti N

izrazom (R), a potom NA/ izrazom (RR). (vi postup"i su pogodni za odre+ivanje
ambiguiteta u kinematikim aplika"ijama, odnosno, omoguuju odre+ivanje ambiguiteta iz malog broja epoha.
'e9nike traenja
Potreba za smanjenjem broja epoha iz kojih se odre+uju ambiguiteti kod klasinih metoda smanjuje pouzdanost
odre+ivanja. 0ratki intervali! te metode nisu u stanju *iksirati ambiguitete. Zato se razvijaju algoritmi traenja. 5e
tehnike na osnovu statikog i kinematikog ^*loat_ rjeenja de*iniraju prostor traenja, u kojem su de*inirane sve
"jelobrojne kombina"ije ambiguiteta. Za sve se kombina"ije trae *iksna rjeenja. 0ao najbolje rjeenje odabire se
ona kombina"ija amb. koja ima najmanju sumu kvadratnih odstupanja. Qer su razlike u odstupanju sume male,
dodatan uvjet je da najmanja suma kvadrata odstupanja bude -,#O manja od slijedee najmanje. Problemi!
/)de*inirati to manji prostor traenja, bez da se pri tome iskljui ispravno rjeenje% -)veliina prostora ovisi direktno
od ini"ijaliza"ije (kodnih mjerenja, ona slue za ini"ijaliza"iju)% #)obrada velikog broja moguih rjeenja (prostor
traenja ko"ka aG/m, 4 valnih duljina, za 2 opaanih satelita, pet dvostrukih razlika, broj kombina"ija 4
4
G#/-4% broj
se moe smanjiti !prvo testiramo @ide,lane kombina"ije jer je njihova valna duljina vea, broj kombina"ija je manji,
zatim izabrano rjeenje uzmemo kao ini"ijalno za traenje A/ kombina"ije u puno manjem podruju traenja. 1)
odre+ivanje kriterija prihvaanja najboljeg i drugog najboljeg rjeenja.
'dre(ivanje ambiguiteta kod kinematiki/ mjerenja
odre+ivanje ambiguiteta dok je antena jo u pokretu, bilo da se radi o poetnoj ini"ijaliza"iji ili u toku mjerenja zbog
gubitka signala. 5akvu ini"ijaliz"iju omoguuju metode! ^on,the,*lD_ (>5=), ^ambiguitD resolution on the *lD_ (:?>=)
ili ^on,the,run_ (>5?). >ne koriste kodna i *azna mjerenja. 0odne udaljenosti! za odre+ivanje poetnog rjeenja i
prostora traenja.
.etoda #unkcije ambiguiteta
Poetna pozi"ija se odredi pomou kodnih mjerenja, nakon ega se de*inira prostor traenja (reetka) koja sadri
mogua rjeenja. Za svako mogue vorite u reetki, koje odgovara odre+enoj kombina"iji ambiguiteta, rauna se
*unk"ija ambiguiteta. avorite koje daje maksimalne vrijednosti *unk"ije je eljeno rjeenje. 5eorijski bi to rjeenje
trebalo biti jednako broju jednostrukih razlika ntnj. No to nije tako pa se u praksi uspostavlja donja grani"a, koju
traeno rjeenje mora prijei da bi bilo prihvaeno. 0ad je rjeenje odabrano, mogu se traiti ambiguiteti pomou
dvostrukih razlika i time *iksirati njihove vrijednosti. Prednost! izbjegnuto odre+ivanje ambiguiteta, tako da je
neosjetljiva na pojavu skokova u mjerenju *aza ("D"le slip). $ruge metode zahtijevaju da se "D"le slipovi korigiraju
prije zapoinjanja postupka odre+ivanja ambiguiteta. Poterbno /1 opaanih veliina da se odrede ambiguiteti. 0od
-*rekventnih bi to bilo jedna epoha sa 7 opaanih satelita. Nedostatak! raunski zahtjevna i dugotrajna.