Ajuste emprico de

reguladores PID en cadena

cerrada con Matlab
JOS LUIS CALVO ROLLE, NGEL ALONSO LVAREZ, RAMN FERREIRO GARCA
Y ISAAS GARCA RODRGUEZ

La obtencin de los parmetros de un regulador PID se puede conseguir

eficazmente con el mtodo de Ziegler-Nichols.

Introduccin
Son mltiples las tcnicas de control existentes para los procesos en el mbito de
la industria. Pero, a pesar de ello, la
inmensa mayora en su implementacin emplea controladores PID (Proporcional, Integral y Derivativo); algunos autores elevan el porcentaje de utilizacin a un 90%. Por tanto, pese a los
numerosos estudios llevados a cabo en el
mbito de la regulacin, incluso introduciendo la utilizacin de la inteligencia
artificial en este terreno, se denota que
el empleo de este controlador sigue
siendo masivo por diversas razones,
como: robustez, fiabilidad, relativa
simplicidad, tolerancia a fallos, etc.
Desde su descubrimiento por parte de
Nicholas Minorsky en el 1922 que formula la ley de control de los reguladores
PID hasta la actualidad, son muchos
los estudios llevados a cabo sobre este
regulador. En el presente texto se aborda
el mtodo de ajuste emprico para cadena
cerrada conocido como el mtodo de
Ziegler-Nichols. Se emplearn diferentes funciones de transferencia para observar sus resultados en cada caso.
Para el estudio, en este documento se
utiliza Matlab, pero su implementacin
podra ser llevada a cabo en cualquier lenguaje de programacin. Se emplea

42

Matlab, sobretodo, por la facilidad de

implementacin de los sistemas de control en este entorno, as como de mostrar los resultados obtenidos, y, por
ltimo, tambin porque es el ms empleado en el estudio de estos sistemas.

El regulador PID
La denominada versin de libro de
texto para la definicin del controlador
PID viene dada por la ecuacin:
1 t
de(t)
e(t)dt + Td dt
(1)
u(t) = K e(t) +
Ti o

donde u es la variable de control y e es el

error de control dado por e = ySP - y (diferencia entre la referencia especificada por
la entrada y la salida medida del proceso).
De este modo, la variable de control es
una suma de tres trminos: el trmino P,
que es proporcional al error; el trmino
I, que es proporcional a la integral del
error; y el trmino D, que es proporcional a la derivada del error. Los parmetros del controlador son: la ganancia proporcional K, el tiempo integral T i y el
tiempo derivativo Td.
Existen mltiples formas para la
representacin de un regulador PID,
pero para la implementacin del regulador PID utilizada definida en la frmula
anterior y ms comnmente conocida

como forma paralela, mostrada en representacin de bloques se expone a continuacin (figura 1).
La frmula del controlador para este
grfico viene dada por la siguiente expresin:
GC (S) = k +

ki
S

+ S kd

(2)

Los trminos de esta expresin se

corresponden de la siguiente manera con
los de la ecuacin (1):
k= K
K
ki =
Ti
kd = K.Td
La forma de la expresin (2) es muy
til para la realizacin de los clculos, ya
que los parmetros aparecen de forma
lineal, adems de poder conseguir acciones proporcionales, integrales y derivativas puras con parmetros finitos.

Frmulas de sintona en lazo

cerrado
Un mtodo fundamental en la sintona
de reguladores PID, es el mtodo en lazo
cerrado propuesto por Ziegler y Nichols
en el ao 1942, cuyo nombre ms conocido es el mtodo de la oscilacin sos-

Tcnica Industrial 261 - Febrero 2006

tenida. Es un algoritmo basado en la respuesta en frecuencia del proceso. Las

caractersticas a determinar son:
Ganancia proporcional crtica (Kc).
Es la ganancia de un controlador solo
proporcional, que provoca que el sistema
sea oscilatorio (crticamente estable).
Perodo de oscilacin sostenida
(Tc).- Es el perodo de oscilacin que
se consigue con la ganancia crtica.
Las frmulas de Ziegler y Nichols
poseen reglas heursticas, que son las
siguientes:
Las constantes de tiempo integral y
derivativa se fijan en funcin del perodo
de la oscilacin mantenida.
La ganancia proporcional se fija en
funcin de la ganancia crtica.
La constante de tiempo derivativa
es igual a un cuarto de la constante de
tiempo integral.
En base a ellas, las expresiones de sintona para un regulador PID propuestas
por Ziegler y Nichols se muestran en la
siguiente tabla, y son funcin de la ganancia proporcional crtica (Kc) y del perodo de oscilacin sostenida (Tc) del sistema en cuestin:
K = 0,6 Kc
Ti = 0,5 Tc
Td = 0,125 Tc

Tcnica Industrial 261 - Febrero 2006

Implementacin en Matlab
del mtodo
Edicin del programa

En este apartado se pretende mostrar de

forma detallada un procedimiento a
seguir para implementar en Matlab el
mtodo de Ziegler-Nichols en cadena
cerrada para la obtencin de los parmetros de un regulador PID. Para ello,
se va a programar un fichero *.m, caracterstico de este entorno, y con el cual
automatizamos en la medida de lo posible las diferentes pruebas a llevar a
cabo en lo sucesivo, hasta alcanzar los
diferentes resultados que se pretende. El
listado es el siguiente:
ng=[1];
dg=[1 6 5 0];
G=tf(ng,dg);
Figura 1.

clf,rlocus(G);
[km,pole]=rlocfind(G)
wm=max(imag(pole));
kp=0.6*km;
kd=(kp*pi)/(4*wm);
ki=(kp*wm)/pi;
nk=[kd kp ki];
dk=[1 0];
gc=tf(nk,dk)
gd=series(G,gc)
GT=feedback(gd,1)
step(GT,r) %Escaln rojo para la
funcin de transferencia con el regulador
hold on
GS=feedback(G,1)
step(GS,g) %Escaln Verde para la
funcin de transferencia sola
En la primera parte, se define la funcin
de transferencia de la planta a la cual se le
desea realizar la regulacin. El siguiente
grupo de instrucciones sirve para dibujar
el lugar de las races de dicho sistema, localizando con el puntero del ratn en el (rlocfind) el punto de corte del mismo con el
eje imaginario, y obteniendo en consecuencia km y wm. En el siguiente grupo se
realizan las operaciones necesarias para
conseguir los parmetros del regulador en
la forma de la ecuacin 2. Con ellos se confecciona seguidamente la funcin de transferencia del controlador, que se pone en

43

serie ya con la planta, y se obtiene el sistema resultante ya con el regulador

incluido. En la parte final de este script, se
trazan las respuestas del sistema sin regular (en verde) y del regulado (en rojo) simultneamente, para poder contrastar los
resultados obtenidos de una forma u otra.

Root Locus
10
8
6
Imaginary Axis

4
2

Ejecucin del cdigo

0
2
4
6
8
10
14

12

10

Real Axis
Figura 2.

Root Locus
10
8
6
Imaginary Axis

4
2
0
2
4
6
8
10
14

12

10

Real Axis
Figura 3.
Figura 4.

Step Response

Aplicacin del mtodo para

diferentes sistemas

1,8
1,6

Este mtodo es lgicamente aplicable

cuando el lugar de las races del sistema de
partida corta al eje imaginario en algn
lugar. De este modo, los sistemas que aqu
se presentan cumplen esta condicin.

1,4
1,2
Amplitude

En este punto se muestra de forma clara

la manera en la que se ha de proceder
para ejecutar el cdigo explicado en el
anterior apartado, de forma que se llegue al resultado final de la presentacin
de la respuesta ante entrada escaln del
sistema regulado, y de el sin regular.
Tras la ejecucin aparecer una figura,
en la que se representa el lugar de las races del sistema sin controlar que se indic
al escribir el programa, tal y como se
muestra en la figura 2.
Seguidamente, se lleva el puntero del
ratn hasta el punto de corte del lugar de
las races con el eje imaginario, procurando la mejor precisin posible, para lo
cual se dispone de un cursor, como se ve
en la figura 3. En ese punto se realizar
un clic con el botn izquierdo del ratn.
Se localizar de este modo el valor
de km y de wm, con lo cual se puede obtener ya la funcin de transferencia del
regulador, y tras lo cual se mostrar de
inmediato las salidas del sistema sin controlar y controlado simultneamente, tal
y como se puede observar en la figura 4.
Ante esta respuesta se puede ver que
ha cambiado notablemente con la introduccin del regulador PID. As pues, especificaciones como el tiempo de respuesta
o el tiempo de establecimiento se han visto
mejoradas notablemente tras la insercin
del controlador. Se ve, adems, que ahora
existe una sobreoscilacin considerable
que no apareca en el sistema inicial.

1
0,8

Sistema 1

0,6

El primer sistema posee la siguiente funcin de transferencia:

0,4

G(S) =

0,2
0
0

10

Time (sec)

44

12

14

16

18

1
S3 + 3S2 + 3 S + 2

Si se ejecuta el programa y se indica

el punto de corte del lugar de las races
con el eje imaginario, el resultado es el
de la figura 5.

Tcnica Industrial 261 - Febrero 2006

La respuesta en este caso mejora bastante, ya que las especificaciones de tiempo

de pico, tiempo de respuesta y tiempo de
establecimiento se ven mejoradas, eliminndose, adems, el error de posicin que
el sistema posee en rgimen permanente.

Para el segundo sistema se ha seleccionado

la siguiente funcin de transferencia:
G(S) =

1,2
1
Amplitude

Sistema 2

Step Response
1,4

1
0,5S3 + 6S2 + 8S

El resultado que se obtiene para este

caso es el de la figura 6.
Con la salvedad del error de posicin en
rgimen permanente que posea el caso anterior, las especificaciones que mejoran son
las mismas. En este caso el sistema regulado
posee una sobreoscilacin considerable.

0,8
0,6
0,4
0,2
0
0

10

12

14

16

18

Time (sec)
Figura 5.

Sistema 3

En este tercer sistema se ha seleccionado

la siguiente funcin de transferencia:
S+1
2S3 + 3S2 + 2S + 4

El resultado que se obtiene para este

caso es el de la figura 7.
En cuanto a este sistema, simplemente
destacar que pasa de ser inestable a ser
estable, lo cual supone una gran mejora.

1,6
1,4
1,2
Amplitude

G(S) =

Step Response
1,8

1
0,8
0,6

Sistema 4

0,4

La funcin de transferencia del cuarto

sistema seleccionado es la siguiente:
G(S) =

0,2

1
S3 + 3S2 + 3S + 3

El resultado obtenido es el de la figura 8.

La respuesta obtenida no difiere
mucho de ejemplos anteriores, pero en
este ejemplo la sobreoscilacin del sistema regulado no es tan pronunciada
como en ellos.

0
0

10

15

20

25

30

35

40

Time (sec)
Figura 6.
Figura 7.

Step Response
4

Sistema 5

Este quinto sistema posee la siguiente

funcin de transferencia:

y se le aade en serie para introducir un

retardo de 0,5 segundos la siguiente funcin:
G(S) =

4S + 24
S2 + 8S + 24

El resultado obtenido es el de la figura 9.

En este caso mejoran tambin todas
las especificaciones salvo la introduccin
de la sobreoscilacin con la adicin del
controlador.

Tcnica Industrial 261 - Febrero 2006

2
1
Amplitude

1
G(S) =
5S + 0,5

0
1
2
3
4
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

Time (sec)

45

Sistema 6

Este sexto sistema posee la siguiente funcin de transferencia:

Step Response
1,4
1,2

G(S) =

Amplitude

El resultado que se obtiene es el de la

figura 10.
En este ejemplo la introduccin del
regulador PID no mejora las especificaciones del sistema, sino todo lo contrario, lo lleva a la inestabilidad. Se muestra, de este modo, que el mtodo de
obtencin de los parmetros, a pesar de
que el lugar de las races corta el eje imaginario, no obtiene buenos resultados.

0,8
0,6
0,4
0,2
0
0

10

12

14

16

18

20

Conclusin

Time (sec)

El mtodo de Ziegler-Nichols en cadena

cerrada permite obtener los parmetros
de un regulador PID con resultados muy
satisfactorios en la mayora de los casos
en los que es aplicable.
Existen casos fsicos en los que la aplicacin de este mtodo no es factible, debido
a que es necesario llevar el sistema a la oscilacin. Pero en aquellos casos en los que se
pueda emplear, es muy aconsejable.
La obtencin de estos parmetros
para sistemas cuya funcin de transferencia se conoce es muy sencilla y un buen
punto de partida para un posterior ajuste
ms fino.

Figura 8.

Step Response
1,6
1,4
1,2
1
Amplitude

25
S4 + 5S3 + 18S2 + 13S + 1

0,8
0,6
0,4
0,2

Bibliografa

0
0,2
0

10

12

14

16

20

Time (sec)

Ziegler, J; Nichols, N. Optimum settings for automatic

controllers, Transactions of ASME, 64:759-768,
1942
Astrom, K.J.; Hagglund, T. PID controllers: Theory, Desing and Tuning ISA 2 ed. Research Triangle Park.
Amstegui Moreno, M. Apuntes de control PID. Universidad Mayor de San Andrs. La Paz (Bolivia).

Figura 9.
Figura 10.

AUTORES

Step Response
30

Jos Luis Calvo Rolle

Profesor de la E. U. Politcnica de El Ferrol, perteneciente a la Universidad de La Corua, impartiendo docencia en el rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica.

20

Amplitude

10

ngel Alonso lvarez

Catedrtico de Universidad en el rea de Ingeniera
de Sistemas y Automtica, impartiendo docencia en
la Escuela de Ingenieras Industrial e Informtica de
la Universidad de Len.

0
10

Ramn Ferreiro Garca

Catedrtico de Universidad en el rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica, impartiendo
docencia en la Escuela Tcnica Superior de
Nutica y Mquinas de la Universidad de La Corua.

20
30
40
0

10

15

20

Time (sec)

46

25

30

35

Isaas Garca Rodrguez

Profesor de la Escuela de Ingenieras Industrial e
Informtica de la Universidad de Len, impartiendo
docencia en el rea de Ingeniera de Sistemas y
Automtica.

Tcnica Industrial 261 - Febrero 2006