1,44 m

A
B


1 0
A

N

T


1 0
B

0,60 m
0,68 m
G
y
x

TABLE DES MATIRES
MODLISATION DES LIAISONS ............................................................................................................................................. 4
1 - DEGRS DE LIBERT DUN SOLIDE ................................................................................................................................................ 4
2 - LIAISONS LMENTAIRES DE 2 SOLIDES ......................................................................................................................................... 4
3 - MODLISATION DUN MCANISME ................................................................................................................................................ 6
MODLISATION DES ACTIONS MCANIQUES ................................................................................................................. 7
1 - DFINITION DUNE ACTION MCANIQUE (A.M. ........................................................................................................................... !
2 - UNE A.M. "ARTICULI#RE $ LA FORCE .......................................................................................................................................... %
3 - A.M. ASSIMILABLES & DES FORCES .............................................................................................................................................. '
4 - MOMENT DUNE FORCE "AR RA""ORT & UN "OINT ......................................................................................................................... 11
( - MODLISATION DUNE FORCE "AR UN TORSEUR ............................................................................................................................ 13
6 - MODLISATION DUNE A.M. QUELCONQUE "AR UN TORSEUR ......................................................................................................... 14
! - C)ANGEMENT DU "OINT DE RDUCTION DUN TORSEUR .................................................................................................................. 1(
% - TORSEURS "ARTICULIERS .......................................................................................................................................................... 1(
' - A.M. TRANSMISSIBLES "AR LES LIAISONS USUELLES ...................................................................................................................... 16
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA STATIQUE ................................................................................................................. 19
1 - ISOLEMENT DUN S*ST#ME MATRIEL .......................................................................................................................................... 1'
2 - EQUILIBRE DUN S*ST#ME MATRIEL DANS UN RE"#RE GALILEN .................................................................................................... 1'
3 - "RINCI"E FONDAMENTAL DE LA STATIQUE .................................................................................................................................... 20
4 - CAS DUN S*ST#ME SOUMIS & 2 OU 3 FORCES .............................................................................................................................. 21
( - SIM"LIFICATION "LANE ............................................................................................................................................................. 23
6 - EQUILIBRE ISOSTATIQUE OU )*"ERSTATIQUE ................................................................................................................................ 24
! - DMARC)E DE RSOLUTION DUN "ROBL#ME DE STATIQUE ............................................................................................................. 2(
CINMATIQUE .......................................................................................................................................................................... 26
1 - TRA+ECTOIRE, -ITESSE, ACCLRATION ....................................................................................................................................... 26
2 - MOU-EMENTS "LANS ............................................................................................................................................................... 2%
3 - TORSEUR CINMATIQUE ............................................................................................................................................................ 30
ENERTIQUE .......................................................................................................................................................................... !2
1 - LNERGIE ............................................................................................................................................................................. 32
2 - LA "UISSANCE ......................................................................................................................................................................... 32
3 - LE "RINCI"E DE LA CONSER-ATION DE LNERGIE ......................................................................................................................... 33
4 - RENDEMENT DUN S*ST#ME ...................................................................................................................................................... 33
( - TRA-AIL ET "UISSANCE DUNE ACTION MCANIQUE ....................................................................................................................... 33
6 - LES DIFFRENTES FORMES DE LNERGIE MCANIQUE .................................................................................................................... 3(
! - CONSER-ATION DE LNERGIE MCANIQUE .................................................................................................................................. 36
% - T)OR#ME DE LNERGIE CINTIQUE .......................................................................................................................................... 36
D"NAMIQUE .............................................................................................................................................................................. !7
1 - "RINCI"E FONDAMENTAL DE LA D*NAMIQUE (".F.D. ................................................................................................................... 3!
2 - ".F.D. A""LIQU & UN SOLIDE EN MOU-EMENT DE TRANSLATION (RECTILIGNE OU CUR-ILIGNE .......................................................... 3!
3 - ".F.D. A""LIQU & UN SOLIDE EN MOU-EMENT DE ROTATION AUTOUR DUN A.E FI.E DE S*MTRIE DE (S .......................................... 3%
RSISTANCE DES MATRIAU# ........................................................................................................................................... !9
1 - )*"OT)#SES DE LA R.D.M. .................................................................................................................................................... 3'
2 - TORSEUR DE CO)SION DUNE "OUTRE ........................................................................................................................................ 3'
3 - CONTRAINTES LOCALES DANS LE MATRIAU ................................................................................................................................. 40
4 - CARACTRISTIQUES MCANIQUES DUN MATRIAU ........................................................................................................................ 41
( - TRACTION / COM"RESSION ....................................................................................................................................................... 41
6 - CISAILLEMENT ........................................................................................................................................................................ 42
! - TORSION ................................................................................................................................................................................ 42
% - FLE.ION ................................................................................................................................................................................ 43
MCANIQUE DES FLUIDES ................................................................................................................................................... 4$
1 - )*"OT)#SES ........................................................................................................................................................................... 4(
2 - STATIQUE DES FLUIDES ()*DROSTATIQUE ................................................................................................................................... 4(
3 - ECOULEMENT "ERMANENT ......................................................................................................................................................... 46
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 3
Modlisation des liaisons
1 - Degrs de libert dun solide
y
x 5
Rx
Ry
Rz
Tx
Ty
Tz
Un solide libre dans lespace possde 6
degrs de libert (ou mobilits) :
- 3 translations
- 3 rotations
Ces 6 degrs de libert permettent au
solide doccuper nimporte quelle position dans
lespace.
Si ce solide est une pice dun systme mcanique (ex : aiguille dune montre roue
dune !oiture contact mobile dun dis"oncteur#$ le nombre de ses degrs de libert sera
limit par les liaisons quil entretient a!ec les autres pices du s%stme.
- !iaisons lmentaires de solides
&es liaisons lmentaires sont les liaisons les plus courantes qui peu!ent unir '
pices dun mcanisme.
(n peut reconna)tre une liaison lmentaire entre ' solides :
- en obser!ant les mou!ements possibles dun solide par rapport * lautre
- en identi+iant la nature des sur"aces de contact entre les ' solides.
,our que les mobilits de la liaison puissent -tre clairement d+inies il +aut les
exprimer dans un re#re qui possde une orientation particulire par rapport * la liaison.
(n les reprsente * laide de sc$mas normaliss (!oir tableau ci-aprs$ qui
permettent de modliser un mcanisme sous la +orme dun sc$ma cinmatique (comme on
modlise un circuit lectrique par un sc.ma lectrique$.
Une liaison lmentaire peut -tre obtenue par association dautres liaisons
lmentaires (ex : glissire dun tau ralise par ' pi!ots glissants$.
Toute liaison lmentaire peut--tre obtenue par association de liaisons #onctuelles.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /
%ature de la liaison
et #osition #ar
ra##ort au re#re
&c$matisation
s#atiale
&c$matisation #lane 'ou(ements
#ossibles dans le
re#re donn
0ncastrement

y
A
2
1
A

x

y

0
0
0
0
0
0
1lissire d2axe (3

x
$

z

x
A 1
2

x
A

y
y

A
z

Tx
0
0
0
0
0
,i!ot d2axe (3

z $

y

z

x
A
2
1
z

A
y

x
A

0
0
0
0
0
R5
,i!ot glissant d2axe
(3

x $

y

z
A
1
2

x
A
z

A

Tx
0
0
Rx
0
0
4lico5dale d2axe (3

x $

y

z
A
1
2

x
A
z

A
&0m4)(%5
Tx
0
0
Rx
0
0
6otule de centre 3

z

x
A
1
2

y
A

0
0
0
Rx
Ry
R5
&inaire annulaire de
centre 3 et d2axe (3

y
$
A

y
1
2

x
A

z

x
A

0
Ty
0
Rx
Ry
R5
3ppui plan de normale
(3

y
$

y
A

z

x
2
1

x
A

y
Tx
0
T5
0
Ry
0
&inaire rectiligne de
normale (3

y
$ et de
droite de contact (3

x $

x
.

z A
2
1

x
A

y
z

Tx
0
T5
Rx
Ry
0
,onctuelle de normale
(3

x $

z

A
1
2

y

A

x
0
Ty
T5
Rx
Ry
R5
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 7
3 - 'odlisation dun mcanisme
)ut de la modlisation * la modlisation consiste * reprsenter un mcanisme de
+a8on simpli+ie a+in dtudier son comportement mcanique.
't$ode gnrale #our modliser un mcanisme *
+ta#es ,onseils +xem#le du serre--oint
9:$ 6eprer quels sont
les di++rents grou#es
cinmatiques (ou sous-
ensembles
cinmatiquement lis ou
encore classes
dqui(alence$.
6eprer les liaisons
encastrement puis colorier dune
m-me couleur toutes le pices
lies entre elles.
&ister les pices composant
c.acun des groupes :
3 ; < 9 3 #=
> ; < '7 #=
A
B
C
D
x
y
':$ ?denti+ier la nature
des liaisons existant
entre les groupes pour
raliser le gra#$e des
liaisons.
,our reconna)tre une liaison
entre ' groupes :
- obser!er les mobilits
possibles entre ces ' groupes
sans tenir com#te des mobilits
su##rimes #ar des liaisons
a(ec dautres grou#es.
- identi+ier la nature de la
sur"ace de contact entre les '
groupes
A
B
C
D
3678879:4
;<67=>?@264
:>AB64
3:$ 0tablir le sc$ma
cinmatique du
mcanisme en utilisant
la reprsentation
normalise des liaisons.
?l est inutile de respecter
les dimensions.
,ar contre il +aut
absolument respecter la #osition
relati(e et lorientation des
liaisons.

A
B
C
D
y
x
/:$ 6soudre un
problme tec.nique en
appliquant les lois de la
mcanique.
8a cest pour plus tard #
0x : connaissant le++ort de
serrage exerc par le patin
@ A B sur la pice * serrer on
dsire conna)tre le++ort
exerc par le coulisseau @ > B
sur le mors +ixe @ 3 B.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 6
Modlisation des Actions Mcaniques
1 - D"inition dune .ction 'canique /.0'0)
Une 3.C. est un p.nomne p.%sique capable de :
crer un
d#lacement
maintenir
un cor#s en
quilibre
d"ormer un cor#s
1n distingue *
- &es 3.C. de contact ou sur"aciques exerces par un solide sur un autre solide par
lintermdiaire de leur sur+ace de contact.
- &es 3.C. 2 distance ou (olumique qui sexercent sur tous les lments de !olume
du solide sans quil % ait besoin de contact (ex : action de la pesanteur +orces
magntiques$.
6emarque importante :
Si un s%stme 9 exerce sur un s%stme ' une 3.C. alors le s%stme ' exerce sur le
s%stme 9 une 3.C. exactement oppose.
Cest ce que lon appelle le #rinci#e des actions rci#roques ou la troisime loi de
%e3ton.
0x : une balle de tennis exerce sur la raquette une 3.C. exactement oppose * celle
quDexerce la raquette sur la balle.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 E
- 4ne .0'0 #articulire * la 5orce
01 D"inition
Une "orce est laction quexerce un
solide sur un autre solide lorsquils sont en
liaison #onctuelle.

S>67@4 1
S>67@4 2
"62C A2C34CA 2B =>CA2=A
4CA:4 648 2 8>67@48
A
A
12
0 ,aractristiques
&a +orce est d+inie par :
un #oint da##lication : le point de contact entre les '
solides (ici le point 3$
une direction : normale (;perpendiculaire$ au plan tangent
au contact.
un sens : du solide 9 !ers le solide ' sil sagit de l3.C. de
9 sur '.
une intensit exprime en FeGton (F$
03 'odle mat$matique
&e modle mat.matique de la +orce est le (ecteur
li ou #ointeur cest * dire un !ecteur auquel on associe un
#oint origine.
,our la +orce exerce en 3 par le solide 9 sur le
solide ' on utilisera la notation sui!ante :
2 1
A

dont les proprits algbrique sont les sui!antes :

6
7
A
6
A

7
A

2 1
A
2 1
X
2 1
Y
,oordonnes du
#oint d6a##lication
/en mm ou en m)
,om#osantes
algbriques du (ecteur
/en %)
%orme du (ecteur 7 intensit
de la "orce
/en %)
+n D

,
_

A
A
y
x
A

,
_

2 1
2 1
2 0 1
Y
X
A

2
2 1
2
2 1 2 1
+ Y X A
+n 3D

,
_

A
A
A
z
y
x
A

,
_

2 1
2 1
2 1
2 0 1
Z
Y
X
A

2
2 1
2
2 1
2
2 1 2 1
+ + Z Y X A
notation simpli+ie : 2 0 1
A
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 H
3 - .0'0 assimilables 2 des "orces
301 !e #oids dun solide
&a #esanteur ou attraction terrestre agit sur c.aque petit lment constituant un
solide (3.C. * distance ou !olumique$.
&a somme de ces petites actions mcaniques lmentaires est qui!alente * une
"orce dont les caractristiques sont les sui!antes :
point dapplication : 8 centre de gra(it du solide
direction : 9erticale
sens : 9ers le bas
intensit :
g m P
en FeGton (F$
m
: masse du solide en Ig
g
: acclration de la pesanteur en m.s
-'
2
. %1 , '

s m g
mais on prendra
2
. 10

s m g
('J derreur$
Cette +orce note P

sappelle le
#oids du solide :

G
P

30 !es "orces de #ression
Un +luide sous pression (air .uile #$ en contact a!ec un solide exerce sur c.aque
lment de sur+ace du solide une action mcanique lmentaire (3.C. de contact ou
sur+acique$.
&a somme de toutes ces 3.C. lmentaires est qui!alente * une "orce dont !oici les
proprits :
point dapplication : , centre gomtrique de la sur+ace en contact a!ec le +luide
direction : normale (perpendiculaire$ * la sur+ace
sens : du +luide !ers la sur+ace
intensit :
S p F
en FeGton (F$
p
: pression du +luide en ,a (,ascal$ K 9 ,a ; 9 FLm
'
S
: sur+ace de contact en m
'

F

C
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 M
303 5orce exerce #ar un ressort $lico:dal
Un ressort .lico5dal se comprime ou s2tire proportionnellement * l2e++ort qui lui
est appliqu.

L
0

6essort au
repos
6essort
soumis * un
e++ort
L
L
0

0
L L L

F

&a +orce applique sur le ressort a les proprits sui!antes :
point dapplication : extr-mit du ressort
direction : le long de l2axe du ressort
sens : dpend du sens de d+ormation du ressort (compression ou
extension$
intensit :
L k F
en FeGton (F$
k
: raideur du rssort en FLmm
0
L L L
: "lc$e (d+ormation du ressort$ en mm
6emarque : la raideur d2un ressort dpend du matriau qui le compose (gnralement de
l2acier spcial dit Nacier * ressortN$.
&es autres caractristiques d2un ressort .lico5dal qui +ont !arier sa raideur sont :
A : diamtre denroulement du ressort (O diminue si A augmente$
d : diamtre du +il du ressort (O augmente si d augmente$
n : nombre de spires du ressort (O diminue si n augmente$

D
@
C
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 9P
; - 'oment dune "orce #ar ra##ort 2 un #oint
;01 &igni"ication #$ysique du moment dune "orce
&e moment dune +orce par rapport *
un point est un outil qui permet de mesurer
la capacit de cette +orce * crer un
mou!ement rotation autour de ce point.
0x : le moment de la +orce de lutilisateur
par rapport au point 3 est sa capacit *
+aire tourner la porte autour du point 3 :

B
A
porte r utilisateu
B

;0 'odle mat$matique du moment dune "orce
(n considre une +orce applique en un point > et
un point 3 quelconque.
&e moment de
2 1
B

par rapport au point A est un

vecteur not ( )
2 1
B M
A

dont les caractristiques sont les
suivantes :

B
A
2 1
B

direction * perpendiculaire au plan contenant
le point 3 et la +orce
2 1
B

:
sens * on applique la rgle du < tire-bouc$on = en considrant que
2 1
B

fait
tourner le tire-bouchon autour de A. :
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 99
intensit * elle sexprime en FeGton mtre (F.m$ et on a 3 +a8ons qui!alentes de la
dterminer :

2 1
D

A
B
2 1
B

( )
2 1 2 1
D .

B AB B M
A

2 1
B

A
B
( ) 87C . .
2 1 2 1
B AB B M
A

A
B
2 1
B

H
( )
2 1 2 1
.

B AH B M
A

;03 Dtermination analytique du moment dune "orce

/.3.9. un outil mat.matique : le produit !ectoriel
&e #roduit (ectoriel est une opration entre ' !ecteurs qui donne comme rsulta un
(ecteur.
(n note
2 1
V V

qui se lit : @ Q9 !ectoriel Q' B
Si on a
2 1
V V V

alors les caractristiques de V

sont les sui!antes :

direction * ,erpendiculaire *
1
V

et
2
V

donc
au plan d+ini par
1
V

et
2
V

sens * 6gle du tire-bouc.on quand on

rabat
1
V

sur
2
V

intensit *
87C
2 1
V V V
( : angle entre les ' !ecteurs$
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 9'
/.3.'. calcul anal%tique du produit !ectoriel
on a les !ecteurs sui!ants :

,
_

,
_

,
_

2
2
2
2
1
1
1
1
Z
Y
X
V
Z
Y
X
V
Z
Y
X
V

si
2 1
V V V

alors
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
X Y Y X Z
Z X X Z Y
Y Z Z Y X



mt.ode mnmotec.nique :
/.3.3. dtermination du moment * laide du produit !ectoriel

B
A
2 1
B

AB
&e moment par rapport au
point 3 de la +orce applique
en > a pour expression :
( )
2 1 2 1
B AB B M
A

si les coordonnes des !ecteurs et des points sont les sui!antes :
( )

,
_

,
_

,
_

,
_

Z
Y
X
B
z
y
x
B
z
y
x
A
N
M
L
B M
B
B
B
A
A
A
A 2 1 2 1

alors on a :
( )
Z
Y
X
z z
y y
x x
N
M
L
B M
A B
A B
A B
A

2 1

> - 'odlisation dune "orce #ar un torseur
Fous a!ons !u quune "orce tait compltement d+inie par :
- un #oint da##lication (ex : B$
- un (ecteur (ex :
2 1
B

$
0lle peut -tre aussi compltement d+inie par :
- un (ecteur (ex :
2 1
B

$
- son moment par rapport * un point quelconque (ex :
( )
2 1
B M
A

)
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 93
(n peut alors modliser la +orce * laide dun torseur :

{ }
( )
( ) z y x
A
A
A
A
A
A
N Z
M Y
L X
B M
B

, ,
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1
2 1
2 1

'

'

torseur de la
"orce de 1 sur
moment de la "orce #ar
ra##ort au #oint de
rduction du torseur
#oint de
rduction du
torseur
(ecteur
"orce
coordonnes du
(ecteur "orce /en %)
coordonnes du (ecteur
moment /en %0m)
base dans
laquelle sont
ex#rimes les
coordonnes
des (ecteurs
6 - 'odlisation dune .0'0 quelconque #ar un torseur
Route action mcanique (+orce ou autre$ exerce sur un s%stme S par une entit 0
extrieure * S peut -tre modlise par un torseur :
{ }
( )

'

'

N Z
M Y
L X
S M
!
A
A
S
A
S

,
_

Z
Y
X
!
S

est la rsultante de l3.C. de 0 sur S

( )

,
_

N
M
L
S M
A

est le moment rsultant au point 3 de l3.C. de 0 sur S

6emarques :

Un m-me torseur peut scrire en nimporte quel point :
{ }
( ) ( ) ( )

'

'

'

S M
!
S M
!
S M
!
S
B
S
B
A
S
A
S
...
...

son expression !arie mais il modlise tou"ours la m-me 3.C.

&a rsultante dun torseur est in(ariante (ne c.ange pas$ quel que soit le
point auquel on exprime le torseur.
"ste !
S

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 9/

{ }
S

est sou!ent la somme des torseurs des +orces lmentaires

quexerce 0 sur S.
(n peut +aire la somme de ' torseurs uniquement sils sont ex#rims au
m?me #oint (m-me point de rduction$. Aans ce cas on additionne les
rsultantes entre elles et les moments entre eux :

'

+ +
+ +
+ +

'

'

2 1 2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
2 2
2 2
2 2
1 1
1 1
1 1
N N Z Z
M M Y Y
L L X X
N Z
M Y
L X
N Z
M Y
L X
A A A

&e ,rincipe des actions rciproques stipule que l3.C. dun s%stme 0 sur
un s%stme S est exactement oppose * l3.C. de S sur 0 :
{ } { }
S S

( ) ( )

'

'

S M
!
S M
!
A
S
A
A
S
A

( )
( )
( )
( )
( )
( )

'

'

S N Z
S M Y
S L X
S N Z
S M Y
S L X
A S
A S
A S
A
A S
A S
A S
A
@ - ,$angement du #oint de rduction dun torseur
&orsquDon c.ange le point de rduction dun torseur seule lexpression du moment
rsultant !arie.
&a loi du trans#ort des moments permet alors connaissant le moment de l3.C. en
un point de dterminer le moment en nimporte quel point :
( ) ( )
2 1
2 1 2 1

+ ! BA M M
A B

A - Torseurs #articuliers
A01 !e torseur glisseur
Un torseur glisseur est un torseur qui peut tou"ours scrire a!ec un moment
rsultant nul * condition quon lexprime en un point dune droite particulire appele axe
#rinci#al du torseur :
{ }

'

0
0
0
Z
Y
X
A

si
( ) A ( )
: axe principal du torseur
ex : &es 3.C. de t%pe +orce sont modlisables par des glisseurs. 0n e++et quelle que soit le
point de la droite daction de la +orce oS lon exprime le torseur son moment rsultant
est nul :
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 97

( )

A
S>67@4 1
S>67@4 2 A
1 2
A
A
{ }

'

'

'

0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 1
2 1
2 1
D D
2 1
2 1
2 1
D
2 1
2 1
2 1
2 1
Z
Y
X
Z
Y
X
Z
Y
X
A A A

car
( ) D D , D , A A A
A0 !e torseur cou#le
Un torseur cou#le est un torseur dont la rsultante est nulle quel que soit le point
auquel on lexprime :
{ } A
N
M
L
A

'

0
0
0

Aaprs la loi du transport des moments :

( ) ( ) ( ) ( )
A A B
M ! BA M M

+ car
( ) 0 !

Aonc lexpression dun torseur couple reste la m-me quel que soit son point de
rduction.
ex : l3.C. quexerce le stator dun moteur lectrique sur son rotor peut -tre modlise par
un torseur couple
B - .0'0 transmissibles #ar les liaisons usuelles
B01 ,as des liaisons #ar"aites
(n dit que des liaisons sont @ par+aites B si on considre quil n% pas de "rottement
cest * dire que les dplacements autoriss par la liaison se +ont sans aucune rsistance.
&orsque ' pices (ou groupes cinmatiques$ sont lies par une liaison usuelle par+aite
la +orme de l3.C. quelles peu!ent exercer lune sur lautre dpend de la nature de la liaison
(!oir tableau$.
Si la liaison permet un mou!ement de translation sui!ant une direction aucune
rsultante ne peut alors -tre transmise sui!ant cette direction.
Si la liaison permet un mou!ement de rotation autour dun axe aucun moment ne peut
alors -tre transmis selon cet axe.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 96
%ature de la
liaison et
#osition #ar
ra##ort au
re#re
&c$matisation
s#atiale
&c$matisation
#lane
'ou(ements
#ossibles
Torseur
transmissible
{ }
2 1
au #oint
.
0ncastrement
6 quelconque

x

y
A
2
1
A

x

y
0
0
0
0
0
0
.
*
E
L
M
N
A
1lissire d2axe
(3

x
$

x
A
1
2

x
A

y Tx
0
0
0
0
0
0
*
E
L
M
N
A
,i!ot d2axe (3

z
$

z

x
A
2
1

x
A
0
0
0
0
0
R5
.
*
E
L
M
0
A
,i!ot glissant
d2axe (3

z $

z
A
1
2

y

x
A
0
0
T5
0
0
R5
.
*
0
L
M
0
A
6otule de centre
3

x
A
1
2

y
A
0
0
0
Rx
Ry
R5
.
*
E
0
0
0
A
&inaire
annulaire de
centre 3 et
d2axe (3

y
$
A

y
1
2

x
A
0
Ty
0
Rx
Ry
R5
.
0
E
0
0
0
A
3ppui plan de
normale (3

y
$

y
A

z

x
2
1

x
A

y
Tx
0
T5
0
Ry
0
0
*
0
L
0
N
A
&inaire
rectiligne de
normale (3

y
$
et de droite de
contact (3

x $

x
.

z
A
2
1

x
A

y
Tx
0
T5
Rx
Ry
0
0
*
0
0
0
N
A
,onctuelle de
normale (3

x $

z

A
1
2

y

A

x 0
Ty
T5
Rx
Ry
R5
.
0
0
0
0
0
A
B0 ,as des contacts a(ec "rottement
Tusqu* prsent nous a!ons considr les liaisons comme par+aites cest * dire sans
e++orts dus au +rottement.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 9E
Aans la ralit les +rottements !ont crer des e++orts supplmentaires qui
sopposent aux dplacements.
ex : contact ponctuel
Sans +rottement 3!ec +rottement
2 1
#

est normale * la sur+ace de contact.

2 1
#

est comprise dans un cUne de demi-

angle au sommet

par rapport * la normale

au contact.
&e coe""icient de "rottement
A2C $
dpend essentiellement du couple de
matriaux en contact.
Rant que
2 1
#

est * lintrieur du cUne de +rottement dangle

il n% a pas
glissement possible entre les solides 9 et ' (on dit quil % a ad.rence$.
&orsquil % a glissement entre 9 et '
2 1
#

se trou!e en
limite du cUne dad.rence et +ait donc un angle

a!ec la
normale au contact :
&e++ort rel C9L' se dcompose en un e++ort normal
au contact F et un e++ort tangentiel au contact R .
(n a donc :
N T tan f
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 9H

2 1
#

1
2
Principe Fondaental de la !tatique
1 - Csolement dun systme matriel
(n appelle &ystme 'atriel une quantit de matire dont la masse reste constante
pendant quon ltudie.
Un s%stme matriel peut -tre :
- un solide (ex : mors mobile de ltau$
- un ensemble de solides (ex : ltau complet$
- une masse de +luide (ex : leau dun barrage 0.A.V.$
- des solides et des +luides (ex : un !rin .%draulique$
Csoler un s%stme matriel consiste * @ di!iser B luni!ers en ' parties :
- le s%stme matriel considr not
S
.
- le milieu extrieur *
S
cest * dire tout ce qui nest pas
S
et qui est
susceptible dagir sur lui que lon note
ext
.
(n distingue alors :
- les 3.C. intrieures *
S
qui agissent entre les lments de
S
.
- les 3.C. extrieures *
S
qui sont exerces par
ext
sur
S
.
&ensemble des 3.C. extrieures peut -tre modlise par un unique torseur expim
en un point A quelconque:
{ }
( )
( )

'

S ext M
S ext !
A
A
S ext

- +quilibre dun systme matriel dans un re#re galilen

Un s%stme matriel est en quilibre par rapport * un repre sil est immobile dans
ce repre.
Un repre est dit galilen sil est "ixe ou en mou!ement de translation rectiligne 2
(itesse constante dans luni!ers.
,our nos tudes de mcanique les repres lis * la Rerre ou en translation rectiligne
* !itesse constante par rapport * la Rerre seront considrs comme galilens.
0x : un repre li * un !.icule qui roule en ligne droite * !itesse constante sera
considr comme galilen.
un repre li * un !.icule qui prend un !irage qui +reine ou qui acclre ne
pourra pas -tre considr comme galilen.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 9M
3 - Drinci#e "ondamental de la statique
&i un s%stme matriel S est en quilibre dans un repre galilen alors le torseur
des 3.C. extrieures est gal au torseur nul :
{ } { } 0

S ext
T
Ce qui se traduit par ' t.ormes :
R.orme de la rsultante statique :
Si le s%stme est en quilibre alors la somme des rsultantes des 3.C. extrieures
est nulle.
R.orme du moment statique :
Si le s%stme est en quilibre alors la somme des moments des 3.C. extrieures par
rapport * un m-me point est nulle.
6emarques :

&application du ,.V.S. +ournit 6 quations :
t.orme de la
rsultante statique :

'

0
0
0
Z
Y
X
!
!
!
t.orme du
moment statique :

'

0
0
0
Z
Y
X
M
M
M

.ttention E
Si le torseur des 3.C. extrieures * un s%stme est nul le s%stme nest
pas +orcment en quilibre.
Cest la prei"re loi de #e$ton ou principe de linertie (initialement formul
par alile)
0x : une paire de ciseaux
Si lutilisateur exerce ' +orces opposes
sur les ciseaux le torseur des 3.C.
extrieures aux ciseaux est nul mais le
s%stme nest pas en quilibre (les ciseaux
!ont se +ermer * !itesse constante$
F

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 'P
; - ,as dun systme soumis 2 ou 3 "orces
;01 &ystme soumis 2 "orces
Soit un s%stme S en quilibre sous laction de ' +orces
S ext
A

et
S ext
B

appliques
en . et en ).
&application du ,.V.S. se traduit par :
&e t.orme de la rsultante statique :
0

+
S ext S ext
B A
doS
S ext S ext
B A



Conclusion : &es ' +orces sont o##oses (m-me norme m-me direction sens contraire$
&e t.orme du moment statique :
&a somme des moments de c.acune de ces +orces par rapport * un point quelconque
est nulle.
ex :
(n doit a!oir :
( ) ( ) 0

+
S ext A S ext A
B M A M
or
( ) 0

S ext A
A M
car 3 est le point dapplication
de la +orce
donc
( ) 0

S ext A
B M
or
( )
S ext S ext A
B AH B M

comme
0
S ext
B
alors
0 AH
Conclusion : &es ' +orces ont m?me droite daction.
0n rsum : Si un s%stme est en quilibre sous laction de ' +orces alors ces ' +orces
sont o##oses et ont m?me droite daction.
;0 &ystme soumis 2 3 "orces
Soit un s%stme S en quilibre sous laction de 3 +orces quelconques
S ext
A

S ext
B

et
S ext
#

appliques aux points . ) et ,.

&e ,.V.S. se traduit alors par :
&e t.orme de la rsultante statique :
0

+ +
S ext S ext S ext
# B A
Ceci se traduit grap.iquement par le +ait que le
triangle +orm par les 3 !ecteurs mis bout * bout est +erm
et donc que les 3 !ecteurs sont contenus dans un m-me plan.

S ext
B

S ext
A

S ext
#

Conclusion : &a somme (ectorielle des 3 !ecteurs +orce est nulle et ces 3 !ecteurs sont
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 '9
donc co#lanaires.
&e t.orme du moment statique :
&a somme des moments de c.acune des 3 +orces par rapport * un point quelconque
est nulle.
ex :
Soit ? le point dintersection des droites daction
de
S ext
A

et
S ext
B

(n doit a!oir :
( ) ( ) ( ) 0

+ +
S ext % S ext % S ext %
# M B M A M
or
( ) 0

S ext %
A M
et
( ) 0

S ext %
B M
car ? est sur
les droites daction de
S ext
A

et
S ext
B

donc
( ) 0

S ext %
# M
donc
( ) 0
S ext S ext %
# %H # M

comme
0
S ext
#
alors
0 %H
Conclusion : &es droites daction des 3 +orces sont concourantes.
.ttention
cas particulier :
Si ' des 3 +orces sont parallles alors
elles ne peu!ent pas -tre concourantes.
Aans ce cas la 3
me
+orce est +orcment
parallle aux ' autres pour que leur somme
!ectorielle puisse -tre nulle.
Ae plus pour que le t.orme du moment
statique soit respect les 3 +orces doi!ent se
trou!er dans un m-me plan.
0n rsum : Si un s%stme est en quilibre sous laction de 3 +orces non #arallles alors
ces 3 +orces sont concourantes co#lanaires et de somme (ectorielle nulle.
Si un s%stme est en quilibre sous laction de 3 +orces dont ' sont
#arallles alors ces 3 +orces sont #arallles co#lanaires et de somme
(ectorielle nulle.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 ''
> - &im#li"ication #lane
Si la gomtrie des liaisons dun s%stme matriel prsente un #lan de symtrie et
que les 3.C. extrieures exerces sur ce s%stme sont s%mtriques par rapport * ce plan
alors on peut admettre que le mcanisme est < #lan = cest * dire que :
- les rsultantes des 3.C. extrieures sont contenues dans le #lan de symtrie
- les moments des 3.C. extrieures sont #er#endiculaires au #lan de symtrie.
x
y
5
!
"
!
"
!
#
!
#
$
x
y
$
"!
"
"!
#
O
0xemple :
&e plan ((x%$ est plan de s%mtrie de la
gomtrie et des 3.C. extrieurs donc toutes les 3.C.
scri!ent sous la +orme sui!ante :

%
&
-
-
-
'
A
A quelconque
&application du ,VS ne ncessite donc que la rsolution de 3 quations :

'

0
0
0
Z
Y
X
M
!
!
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 '3
6 - +quilibre isostatique ou $y#erstatique
601 D"inition
Un s%stme matriel est en quilibre isostatique si les composantes inconnues des
torseurs des 3.C. extrieures peu!ent -tre dtermines uniquement a!ec les 6 quations
+ournies par le ,.V.S. (3 quations dans le cas dun s%stme plan$.
Aans le cas contraire (plus dinconnues que dquations +ournies par le ,VS$ on dit que
le s%stme est en quilibre $y#erstatique.
60 ,omment reconnaFtre un systme en quilibre $y#erstatique G
Si le s%stme que lon isole possde plus de liaisons lmentaires a!ec lextrieur que
le strict minimum permettant dassurer ses mobilits alors il est en quilibre
.%perstatique.
603 +xem#les de systmes en quilibre iso ou $y#erstatique
S%stmes isostatiques :
- la porte a!ec une seule c.arnire
- un tabouret en appui sur 3 pieds
S%stmes .%perstatiques :
- la porte a!ec plus dune c.arnire
- le coulisseau de la carrelette a!ec ses '
liaisons pi!ot glissant
- un tabouret en appui sur / pieds
60; ,omment rsoudre un #roblme $y#erstatique G
0n +ormulant des .%pot.ses simpli+icatrices
ex : pour le cric .%draulique on +ait l.%pot.se que les 3.C. sur les roues sont
identiques de c.aque cUt (.%pot.se de s%mtrie$
ex : pour la carrelette on a remplac les ' pi!ots glissants par une glissire
0n +aisant appel * des calculs dlasticit des matriaux (.ors programme$.
60> .(antages et incon(nients des systmes iso ou $y#erstatiques
.(antages Cncon(nients
S%stme
?sostatique
Calcul ais des e++orts ext.
Contage +acile
,ositionnement relati+ peu prcis
des liaisons
Solidit et rigidit rduites ou
obtenues en apportant beaucoup de
matire.
S%stme
4%perstatique
Solidit et rigidit a!ec peu de
matire
Ai++icults de calcul des e++orts
Contage par+ois dlicat
Fcessit de ralisation des
liaisons a!ec plus de prcision.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 '/
@ - Dmarc$e de rsolution dun #roblme de statique
OUI
I8>64: BC 8y8A9F4 @4 8>67@48 8B: 64GB46 0( &0(('82 +(,
'&2)0( m%&'()*+,
F27:4 64 4)3'( 1,5 '&2)0(5 m%&'()*+,5 ,72%.),+.,5 4C
1:<=782CA 648 67278>C8 288>=7<48
D781>84: BC :419:4 6>=26 8B: =;2GB4 67278>C @B 8y8A9F4
78>6< (87 64 :419:4 36>H26 C4 14:F4A 128 @4x1:7F4:
=627:4F4CA 648 A.M.
E=:7:4 648 20.5,+.5 288>=7<8 2Bx 2=A7>C8 F<=2C7GB48
@2C8 64 :419:4 6>=26 (>B @2C8 64 :419:4 36>H26 87 =48A
1>887H64
S)m/3)9),. 648 A>:84B:8 87 64 1:>H69F4 48A 162C.
C>F1A4: 648 7C=>CCB48.
I8>64: BC 2BA:4 8y8A9F4 @4 8>67@48 @4 I2J>C K 64L4: BC4
7C=>CCB4 (12: 4x4F164 8>BF78 K @4Bx 367884B:8, =4 GB7
14:F4A @4 A:>BL4: 62 @7:4=A7>C @DBC4 I>:=4.
R4L4C7: 2B 8y8A9F4 78>6< 1:<=<@4CA 1B78 RESOUDRE
RESOUDRE
N>FH:4 @D7C=>CCB48 7CI<:74B:
2B C>FH:4 @D<GB2A7>C8
NON
6emarques :

,our simpli+ier la rsolution il est conseill dappliquer le t.orme du
moment statique au centre dune liaison dont le torseur associ comporte
beaucoup dinconnues. (n limite ainsi le nombre dinconnues dans les
quations obtenues.

&orsquun s%stme comporte beaucoup de pices * isoler il est conseill

de commencer par isoler les solides soumis * ' +orces.
Ceci permet de dterminer rapidement la direction de ces +orces et
simpli+ie les calculs par la suite.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 '7
Cinatique
1 - Tra-ectoireH (itesseH acclration
101 Dosition dun solide

B
A
7
6
:
%

&A

&B
&a #osition dun solide par rapport * un
repre 6 est d+inie par les coordonnes de ses
di++rents point dans ce repre.

,
_

A
A
A
z
y
x
&A

,
_

B
B
B
z
y
x
&B
Ces coordonnes !arient en +onction du
temps.
10 Tra-ectoire dun #oint et abscisse cur(iligne

A
7
6
:
%
A
(

&a tra-ectoire dun point est lensemble des
positions quil a occup pendant un inter!alle de
temps donn.
&abscisse cur(iligne s est la longueur de
larc allant de lorigine de la tra"ectoire 3
P
(position de 3 * t;P$ au point 3 (position *
linstant prsent$.
A A s
0

103 9itesse dun #oint

9.3.9. !itesse mo%enne
&a !itesse mo%enne dun point 3 entre ' dates
A
1
et A
2
est :
12:=>B:8 @4 A4F18
12:=>B:B4 @78A2C=4
1 2
1 2
1 2
2 1

t
s
t t
s s
t t
A A
V
moy
en mLs (ou m.s
-9
$

A
2

7
6
:
%
A
(

A
1

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 '6
9.3.'. !ecteur !itesse instantanne
&es proprits du !ecteur !itesse du point 3 *
linstant t sont les sui!antes :

A
7
6
:
%
A
(

T2C34CA4 K 62
A:2M4=A>7:4 2B 1>7CA A
A
V

A
V

point dapplication : 3 (position * linstant t$

direction : tangente * la tra"ectoire
sens : sens de parcours de la tra"ectoire
intensit :
( )
A4F18 @4 7CI7F4 L2:72A7>C
:4 A:2M4=A>7 @4 7CI7F4 L2:72A7>C

't
's
t (
en mLs (ou m.s
-9
$
&e !ecteur !itesse instantane est en +ait la dri!e par rapport au temps du
!ecteur position :
't
&A '
V
A

a!ec
( )
( )
( )

,
_

t z
t y
t x
&A
donc
( )
( )
( )

,
_

t z
t y
t x
V A
D
D
D
10; .cclration dun #oint
9./.9. !ecteur acclration instantane
( )
( )
( ) t (
t (
t (
't
V '
a
z
y
x
A
A
D
D
D

ou
( )
( )
( ) t z
t y
t x
't
&A '
a
A
D D
D D
D D
2
2

intensit en mLs
'
(ou m.s
-'
$
9./.'. acclration normale et tangentielle
&e !ecteur acclration instantane peut tou"ours se dcomposer en :
- un composante perpendiculaire * la tra"ectoire : lacclration normale
- un composante tangente * la tra"ectoire : lacclration tangentielle
) t A
a a a +
t
a
est dans le sens de la tra"ectoire si le point 3
acclre et dans le sens oppos sil ralentit.
't
'(
a
t

)
a
est tou"ours dirige !ers lintrieure de la
courbure de la tra"ectoire.
!
(
a
)
2
R : ra%on de courbure de la tra"ectoire

A
7
6
:
%
A
(

T2C34CA4 K 62
A:2M4=A>7:4 2B 1>7CA A

A
a


t
a


)
a

10> 'ou(ements #articuliers dun #oint
9.7.9. Cou!ement rectiligne uni+orme (C.6.U.$
&a tra"ectoire du point est rectiligne et sa !itesse est constante.
Si
( ) x &

,
est laxe de la tra"ectoire lquation des abscisses est :
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 'E
( )
0
. x t ( t x +
a!ec
( ) t x
: abscisse du point sur
( ) x &

,
en +onction du temps
t
(
: !itesse constante (indpendante de
t
$
0
x
: abscisse *
0 t
9.7.'. Cou!ement rectiligne uni+ormment !ari (C.6.U.Q.$
&a tra"ectoire est rectiligne et lacclration est constante (positi!e ou ngati!e$.
Si
( ) x &

,
est laxe de la tra"ectoire
lquation de la !itesse est :
( )
0
. ( t a t ( +
lquation des abscisses est :
( )
0 0
2
. .
2
1
x t ( t a t x + +
a!ec
( ) t (
: !itesse en +onction du temps
t
( ) t x
: abscisse du point sur
( ) x &

,
en +onction du temps
t
a
: acclration constante (indpendante de
t
$
0
(
: !itesse *
0 t
0
x
: abscisse *
0 t
- 'ou(ements #lans
01 'ou(ement de translation
&e corps 9 est en mou!ement de
translation par rapport au sol P.
&es !ecteurs !itesse de 9LP
sont identiques en tout #oint
(appartenant ou non p.%siquement au
solide 9$.
(n distingue :
- la translation rectiligne (les
tra"ectoires des points sont des droites
parallles$.
- la translation quelconque (les
tra"ectoires des points sont quelconques
mais toutes identiques$.

(1 $ =>:18 @4
6;<67=>1A9:4
(0 $ 8>6
(2 $ :>A>:
A:2C862A7>C :4=A7673C4
A:2C862A7>C
GB46=>CGB4
A
0 0 1 A
V
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 'H
0 'ou(ement de rotation
&e rotor ' est en mou!ement de
rotation par rapport au corps 9.
&es !ecteurs !itesse de 'L9
sont perpendiculaires * la droite "oignant
leur origine et le centre de rotation ?.
?ntensit :
- N .: N 2 N.:
4C :2@08
N 4C A>B:08

:

I
(1 $ =>:18 @4
6;<67=>1A9:4
(0 $ 8>6
(2 $ :>A>:
A
1 0 2 A
V
03 ,om#osition de mou(ement
&e mou!ement de 'LP est la
com#osition du mou!ement de 'L9 et du
mou!ement de 9LP.
0n tout point 3 on a :
)
A"*(
+ )
A"*#
, )
A#*(
Ae +a8on gnrale on a :
)
Aa*i
+ )
Aa*b
, )
Ab*c
, -
-. ,)
A.*h
, )
Ah*i
Cest la loi de com#osition des
(itesses.

A
1 0 2 A
V
0 0 1 A
V

A
0 0 2 A
V
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 'M
0; ,entre instantan de rotation /,0C0R0)
,our tout mou!ement dun solide
par rapport * un autre qui nest pas une
translation rectiligne pure il existe *
tout instant un point oS la (itesse est
nulle cest le ,0C0R0 (,entre instantan
de rotation$.
Rous les !ecteurs !itesse de ce
mou!ement sont perpendiculaires * la
droite "oignant leur origine et le C.?.6.

I
200

I
200
$ CIR @B
F>BL4F4CA @4 200
0> +qui#ro-ecti(it des (ecteurs (itesse
Wuel que soit le mou!ement entre
' solide les pro"ections ort.ogonales de
' !ecteurs !itesse quelconques de ce
mou!ement sur laxe "oignant leurs
origines sont identiques.
(n dit quil % a qui#ro-ecti(it du
c.amp des !ecteurs !itesse.
3 - Torseur cinmatique
301 D"inition
&e torseur cinmatique permet de d+inir compltement 2 un instant donn le
mou!ement dun solide ('$ par rapport * un autre (9$ :
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 3P

{ }
( ) z y x
A
A
A
A
A
A
Vz z
Vy y
Vx x
V

, ,
1 0 2 1 0 2
1 0 2 1 0 2
1 0 2 1 0 2
1 0 2
1 0 2
1 0 2

'

'

V

torseur du
mou(ement de
#ar ra##ort 2 1
(ecteur (itesse
instantane du
#oint de rduction
#oint de
rduction du
torseur
(ecteur rotation
instantane
coordonnes du (ecteur
rotation instantane /en radIs)
coordonnes du (ecteur
(itesse instantane /en mIs)
base dans
laquelle sont
ex#rimes les
coordonnes
des (ecteurs
30 ,$angement de #oint de rduction
&orsquon conna)t le torseur cinmatique du mou!ement dun solide en un point on
peut le dterminer en nimporte quel point :
{ }

'

'

1 0 2
1 0 2
1 0 2
1 0 2
1 0 2
B
V V
B
A
A

V
a!ec
1 0 2 1 0 2 1 0 2
+


BA V V
A B
303 ,as #articuliers
3.3.9. 0xpression du torseur au C.?.6.
3u C.?.6. du mou!ement de 'L9 quon appelle ?
'L9
la !itesse est nulle :
{ }

'

0
1 0 2
1 0 2
1 0 2

%
V
doS
M % M% V
M 1 0 2 1 0 2 1 0 2 1 0 2 1 0 2

0n ralit dans lespace il % a une in+init de C.?.6. le long dun axe parallle *
1 0 2

.
(n parle daxe instantan de rotation.
3.3.'. Rorseur dun mou!ement de translation
Aans le cas dune translation de 'L9 le !ecteur rotation est nul :
{ }

'

1 0 2
1 0 2
0
A
A
V

V
a!ec
1 0 2 1 0 2 1 0 2
0

+
A A
V BA V V

B
&expression du torseur est la m-me en nimporte quel point (la !itesse est identique
en c.aque point du solide$.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 39
&ner'tique
1 - !nergie
&nergie est une grandeur p.%sique qui peut donner naissance * une action (dplacer
c.au++er clairer casser #$
0lle peut prendre plusieurs +ormes : t$ermique mcanique lectrique c$imique
nuclaire #
Aans les s%stmes que nous
tudierons on appellera @ mac.ine B tout
organe qui trans+ormera lnergie dune
+orme * une autre.
Ex4F164 @4 =;2OC4 @4 A:2C8I>:F2A7>C @<C4:374 $
6>=>F>A7L4 @74846-<64=A:7GB4



ner.ie
chimique
ner.ie mcanique
de rotation
ner.ie
lectrique
ner.ie mcanique
de rotation
ner.ie mcanique
de translation
moteur diesel
.nratrice moteur de traction bo.ie
&nergie se note X (de langlais XorO ; tra!ail$ son unit est le -oule /J).
- !a #uissance
&a puissance exprime la !ariation dnergie par rapport au temps :
't
'*
P
0lle sexprime en Gatt (X$. 9 X ; 9 TLs
,ar con!ention si on isole une mac.ine la puissance quelle re8oit est positi!e celle
quelle +ournit est ngati!e. 0xemple du moteur lectrique :

$uissance
lectrique
absorbe
P
a
( )
$uissance
mcanique
fournie (utile)
P
u
* )
$ertes en chaleur
(effet /oule)
P
+
* )
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 3'
3 - !e #rinci#e de la conser(ation de lnergie
&nergie peut se trans+ormer mais ne peut "amais dispara)tre. Si on isole une
mac.ine qui ne stocOe pas dnergie elle doit donc en +ournir autant quelle en re8oit. Aans
lexemple prcdent du moteur lectrique on doit donc a!oir :
0 + +
+ u a
P P P
; - Rendement dun systme
&e rendement (@ -ta B$ dune mac.ine est le rapport entre la puissance utile
+ournie par celle-ci et la puissance absorbe :
a,sor,-e
utile
P
P

a!ec per'ue a,sor,-e utile
P P P
3ucun s%stme ntant par+ait il % a tou"ours de lnergie perdue gnralement par
e""et -oule (c.aleur$. (n a donc tou"ours :
1 <
Aans une c.a)ne dnergie (!oir exemple de la locomoti!e diesel-lectrique$ le
rendement total de la c.a)ne est le produit des rendement de c.acune des mac.ines la
constituant :
i
.....
2 1
> - Tra(ail et #uissance dune action mcanique
>01 Tra(ail et #uissance dune "orce
7.9.9. Rra!ail dune +orce
&e tra(ail dune +orce est lnergie d!eloppe par une +orce pour contribuer * un
dplacement dans un repre.
?l sexprime en "oules et il est gal au #roduit scalaire du !ecteur +orce par le
!ecteur dplacement de son point dapplication.
0xemple : tra!ail dune +orce F

pour un dplacement de 3 !ers > :

F

A
B

=>8 . . . AB F AB F *


a!ec

,
_

Z
Y
X
F

et

,
_

z
y
x
AB
alors
z Z y Y x X * . . . + +
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 33
&intensit et le signe du tra!ail dpendent de lorientation de la +orce par rapport
au dplacement :

F

A
B


F

A
B


F

A
B

< < '0 0
+orce et dplacement dans le
m?me sens
'0
+orce et dplacement
ort$ogonaux
< < 1%0 '0
+orce et dplacement en sens
o##oss
0 > *
Tra(ail moteur
0 *
Tra(ail nul
0 < *
Tra(ail rsistant
7.9.'. Rra!ail lmentaire et puissance dune +orce
&e tra!ail lmentaire dune +orce F

e++ectuant un dplacement lmentaire l

@
est : l F *

@ . @
&a puissance instantane d!eloppe par la +orce est alors :
t
l
F
t
*
P
@
@
.
@
@


or V
t
l

@
@
est la !itesse instantane du point dapplication de la +orce doS :
V F P

.
>0 Duissance dune .0'0 quelconque sur un d#lacement quelconque
Ae +a8on gnrale si un solide S se dplace dans un r+rentiel R a!ec un c.amp de
!itesses
{ }
! S 0
V
et quil est soumis * une 3.C. extrieure
{ }
S ext

alors la puissance
d!eloppe par cette action mcanique sera gale au comoment du torseur daction
mcanique par le torseur cinmatique :
{ } { }
! S S ext
P
0
V

! S A ! S A S ext
! S A
! S
A
A
S ext
A
S ext M V !
V S ext M
!
P
0 0
0
0
(
(
+

'

'

z N y M x L Vz Z Vy Y Vx X
Vz z
Vy y
Vx x
N Z
M Y
L X
P
A A A A A A
A
A
A
A
A
A
A
A
+ + + + +

'

'

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 3/
>03 +x#ression du tra(ail et de la #uissance dans les cas les #lus sim#les
.ction mcanique Vorce F

Couple #

'ou(ement
Aplacement l

* !itesse V

colinaire * la +orce
6otation dangle * !itesse
angulaire

autour du m-me
axe que le couple
Tra(ail
l F * # *
Duissance
V F P # P
6 - !es di""rentes "ormes de lnergie mcanique
601 +nergie #otentielle de #esanteur
Un corps soumis * la pesanteur acquiert de lnergie #otentielle (capacit * +ournir
de lnergie$ lorsquil sl!e en altitude. ?l pourra par exemple restituer cette nergie en
retombant au sol.
&expression de lnergie #otentielle de #esanteur
est alors :
z g M
p
. .
a!ec M : masse du solide considr (en Og$
g
: acclration de la pesanteur (
g
;M.H9 m.s
-'
$
z : altitude du centre de gra!it du solide (en m$
remarque : laltitude
0 z
est c.oisie arbitrairement.

G
z
z = 0
M
60 +nergie #otentielle lastique
Un ressort (ou autre corps lastique$ quon comprime ou quon tire acquiert de
lnergie #otentielle quil pourra librer en re!enant a sa position initiale.
,our un ressort .lico5dal lnergie #otentielle lastique est :
2
0
(
2
l l
k

-last

a!ec
k
: raideur du ressort en FLm
0
l
: longueur * !ide du ressort en m
l
: longueur du ressort comprim ou tendu en m

l
.

l
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 37
603 +nergie cintique
Un solide en mou!ement possde une nergie appele nergie cintique.
,our un solide de masse M en mou!ement de translation a!ec une !itesse
V
elle
sexprime de la +a8on sui!ante :
2
2
1
V M
"

,our un solide en mou!ement de rotation autour dun axe
( )
a!ec une !itesse
angulaire

et dont le moment dinertie (!oir c.apitre sur la d%namique$ autour de

( )

est
/
elle sexprime de la +a8on sui!ante :
2
2
1
/
"
,our un solide en mou(ement quelconque lnergie cintique sera :
2 2
.
2
1
.
2
1

0 0 "
/ V M

+
a!ec M : masse du solide
0
V
: !itesse de son centre de gra!it (ou centre dinertie$
0
/
: moment dinertie du solide autour de laxe parallle au !ecteur rotation
passant par le centre de gra!it
0
.

: !itesse de rotation du solide (radLs$

@ - ,onser(ation de lnergie mcanique
Si un s%stme est isol (pas dc.ange dnergie a!ec lextrieur$ alors son nergie
mcanique totale reste constante :
=8A4 + +
" -last p m-"a

A - T$orme de lnergie cintique
Aans un repre (6$ galilen la !ariation dnergie cintique dun solide entre les
dates t
9
et t
'
est gale * la somme des tra!aux des 3.C. extrieures appliques sur (S$
entre ces ' dates :
( ) S ext *
" "

2
1 1 2
0n appliquant ce t.orme sur un inter!alle de temps lmentaire on a :
S ext
"
P
't
'

la puissance des 3.C. extrieures est gale * la dri!e de lnergie cintique.

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 36
Dynaique
1 - Drinci#e "ondamental de la dynamique /D050D0)
Cest la deuxime loi de %e3ton (ou t.orme du centre dinertie$ :
101 D050D0 a##liqu 2 un #oint matriel
OC 2114664 /0)(2 m'2%.),3 BC 1>7CA (82C8 L>6BF4 2II4=A< @BC4 F2884.
(n considre un s%stme matriel lmentaire (S$ constitu uniquement dun point
matriel C de masse m.
(S$ est soumis * des 3.C. extrieures modlises par le torseur
{ }
S ext

et il subit
une acclration ! S M
a
0 par rapport * un repre galilen 6 (!oir c.apitre sur le ,.V.S.$.
0n un point quelconque 3 le principe +ondamental de la d%namique (,.V.A.$ sexprime
alors de la +a8on sui!ante :
{ }

'

'

! S M
! S M
A
S ext A
S ext
A
S ext
a m AM
a m
M
!
0
0
(

10 D050D0 a##liqu 2 un systme matriel

Un systme matriel (S$ quelconque de masse m peut -tre considr comme une
somme de points matriels de masses m
i
a!ec
( )

S
i
m m
(n appelle 1 le centre de gra!it de (S$.
&e ,.V.A. appliqu * (S$ sexprime alors de la +a8on sui!ante en un point 3
quelconque :
{ }
( )
( )

'

'

S
! S M
0
A
S ext A
S ext
A
S ext
a m AM
a m
M
!
0
(

les acclrations tant comme prcdemment par rapport * un r+rentiel galilen.

- D050D0 a##liqu 2 un solide en mou(ement de translation /rectiligne ou
cur(iligne)
01 Rduction en un #oint . quelconque
{ }

'

'

a m A0
a m
M
!
A
S ext A
S ext
A
S ext
(

0 Rduction en 8 centre de gra(it de &

{ }

'

'

0
(
a m
M
!
0
S ext 0
S ext
0
S ext

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 3E
3 - D050D0 a##liqu 2 un solide en mou(ement de rotation autour dun axe
"ixe de symtrie de /&)
301 'oment dinertie dun solide #ar ra##ort 2 un axe
3.9.9. d+inition

z

%
M
m @

i

(0)
Soit
m @
la masse dun point matriel lmentaire
C appartenant * un solide (S$
(n considre un axe
( ) z

, 0
. Soit i

la distance
entre C et
( ) z

, 0
.
(n appelle moment dinertie &z
/
de (S$ par
rapport * laxe
( ) z

, 0
le scalaire sui!ant :

( )

S
i &z
m / @
2

3.9.'. quelques !aleurs particulires * conna)tre
C%lindre de r!olution plein et
.omogne
P
%
5
1
masse 2

2
2
1
M! /
&z

0n!eloppe c%lindrique .omogne
de +aible paisseur

%
5
1
e331
masse 2

2
M! /
&z

30 D050D0 ex#rim en un #oint 1 de laxe de rotation
{ }

'

'

z / M
!
& z
&
S e x t 0
S e x t
&
S e x t

D D
0
(

Q
est lacclration angulaire de (S$ autour de
( ) z

, 0
.
( est un point quelconque de laxe d rotation
( ) z

, 0
qui est aussi un axe de s%mtrie de (S$.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 3H
,sistance des atriaux
1 - Ky#ot$ses de la R0D0'0
&a rsistance des matriaux (6.A.C.$ se base sur un certain nombre d.%pot.ses
simpli+icatrices :
&e matriau est $omogne (pareil partout$ et isotro#e (m-me proprits dans
toutes les direction ce qui nest pas le cas des matriaux composites$
&es #ices tudies sont assimilables * des #outres cest * dire :
- grande longueur par rapport aux autres dimensions
- +orme droite (ou trs +aiblement courbe$
- section constante (ou !ariant trs progressi!ement$
- existence dun plan de s%mtrie dans le sens de la longueur.

$lan de symtrie
4i.ne moyenne
0ection

Centre de la section
&es actions mcaniques sont comprises dans le plan de s%mtrie de la poutre ou
sont s%mtriques par rapport * celui-ci.
&es d"ormations sont "aibles donc on suppose que les points dapplication des 3.C.
ne bougent pas aprs d+ormation.

A
B
A
B
B
Avant dformation Apr5s dformation
F F
- Torseur de co$sion dune #outre
&e torseur de co$sion modlise laction mcanique dune partie de la poutre sur une
autre partie de la poutre de part et dautre dune coupure +icti!e.
Cest la somme de toutes les 3.C. lmentaires quexercent les particules de matire
(atomes molcules$ pour assurer la co.sion du matriau.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 3M

x
7
6
:
%
G
Coupure
fictive
6
:
;1<
;2<

6
:
%
G
:
;1<
6
7
T
y

T
z

N
Mt
Mf
y

Mf
z

{ } { }
1 2

"o1-sio)
{ }
1

xt

{ }
2

xt

{ }

'

z z
y y
0
"o1-sio)
M$ T
M$ T
Mt N

,isaillement (e++ort
tranc.ant$
expression au point 1
centre de la section tudie
Traction-,om#ression
(e++ort normal$
5lexion (moment
+lc.issant$
Torsion
(moment de
torsion$
3 - ,ontraintes locales dans le matriau
&3.C. de co.sion se traduit en di++rents points de la section tudie par des
contraintes locales.
Ces contraintes peu!ent -tre de ' t%pes :
- contraintes normales perpendiculaires * la section.
- contraintes tangentielles parallles * la section.

84=A7>C @4
62 1>BA:4
<6<F4CA @4
8B:I2=4 @4 62
84=A7>C


et sexpriment en #ascal (,a$ ou
mga-#ascal (Cpa$
9 ,a ; 9 FLm
'
9 C,a ; 9 FLmm
'
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /P
; - ,aractristiques mcaniques dun matriau
Sui!ant lintensit des contraintes quon lui applique le matriau * des
comportements di++rents :
- d"ormations lastiques : le matriau se d+orme sous la contrainte puis
re!ient en position initiale lorsquon supprime les e++orts.
- d"ormations #lastiques : le matriau se d+orme sous la contrainte et reste
d+orm lorsquon supprime les e++orts.
- ru#ture : sous la contrainte le matriau se rompt.
,our caractriser c.aque matriau on utilise alors les paramtres sui!ants :
0 : module de Loung (coe++icient dlasticit longitudinale$
1 : module de ,oulomb (coe++icient dlasticit trans!ersale$

e
et
e
: contraintes limites de comportement lastique

r
et
r
: contraintes de rupture.
0xemples de !aleurs (approximati!es !arient en +onction des alliages et traitements$ :
Catriau 0 (C,a$
e
(C,a$
r
(C,a$ 1 (C,a$
e
(C,a$
r
(C,a$
3cier dusage courant 'PPPPP '7P /PP HPPPP
e
L'
r
L'
3cier spciaux 'PPPPP /PP E7P HPPPP
e
L'
r
L'
Vonte 9PPPPP 'PP 3PP /PPPP
r
3luminium (Auralumin$ E'PPP '/P 3'PPP
>ton comp. 97
trac. 97
,ol%amide 9H3P /M
> - Traction M ,om#ression
>01 Relation &ollicitation M ,ontrainte
S
N

N : e++ort normal en F
S : sur+ace de la section en m
'
&a contrainte normale engendre est identique dans toute la section :

traction

compression
>0 !oi de com#ortement lastique
.
: module de Young en ,a
l
l

: allongement relati+ (sans unit$
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /9
6 - ,isaillement
601 Relation &ollicitation M ,ontrainte
S
T

T : e++ort tranc.ant en F
S : sur+ace de la section en m
'

&a contrainte tangentielle engendre est
identique dans toute la section :
60 !oi de com#ortement lastique
. 0
0 : module de Coulomb en ,a
x
y

: glissement trans!ersal relati+ (sans unit$
@ - Torsion
@01 'oment quadratique #olaire
E.9.9. d+inition
O
(S
S
M

y
x
5
&e moment quadratique #olaire
de la sur+ace (S$ par rapport au point (
est :
?
o
;

( S

'
. S
E.9.'. quelques expressions usuelles
6
4
a
%
0

( )
12
2 2
1 , ,1
%
0
+

32
4
'
%
0

( )
32
4 4
' 2
%
0

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /'
@0 Relation &ollicitation M ,ontrainte

0
%
Mt
M
t
: moment de torsion en Fm
%
0
: moment quadratique polaire de la
section en m
/
: distance au centre de la section en m

G
!ibre neutre


M
&a contrainte tangentielle engendre est nulle au
centre de la section (+ibre neutre$ et est de plus en plus
le!e lorsquon sen loigne.
@03 !oi de com#ortement lastique
0
% 0 Mt
0 : module de Coulomb en ,a
x

: angle de torsion unitaire en radLm
%
0
: moment quadratique polaire de la section
en m
/

x

A - 5lexion
A01 'oment quadratique #ar ra##ort 2 un axe
H.9.9. d+inition
O
(S
S
M
y
y
x
&e moment quadratique de la
sur+ace (S$ par rapport * laxe ((x$
est :
?
(x
;

( S

%
'
. S
H.9.'. quelques expressions usuelles
12
4
a
% %
0y 0x

12 12
3 3
1,
%
,1
%
0y 0x

64
4
'
% %
0y 0x


( )
64
4 4
' 2
% %
0y 0x



+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /3
H.9.3. relation entre moment quadratique polaire et axial
O
(S
S
M

y
x
5
y
x
(n a :
2
; x
'
Z %
'
donc : ?
(

;
( S

2
. S ;
( S

x
'
. S Z
( S

%
'
. S
doS : ?
(

; ?
(x

Z ?
(%
A0 Relation &ollicitation M ,ontrainte
y
%
M$
0z
z

M$
z
: moment de +lexion en Fm
%
0z
: moment quadratique de la section
par rapport * laxe (1[$ en m
/
y : distance par rapport * laxe (1[$ en m

6
:
7
y

2
G
&a contrainte normale engendre est nulle le long
de laxe (1[$ (+ibre neutre$ et est de plus en plus
le!e lorsquon sen loigne.
A03 !oi de com#ortement lastique
D D $ % M$
0z z

M$
z
: moment de +lexion en Fm
: module de Young en ,a
%
0z
: moment quadratique par rapport * laxe [ de la section en m
/
$ : +lc.e (cart !erticale par rapport * la position sans sollicitation$ en m
$33 : dri!e seconde de la +lc.e par rapport * labscisse x
,our obtenir lexpression de la +lc.e on
intgre ' +ois la +ormule prcdente. &es
constantes qui apparaissent lors des
intgrations sont dtermines gr\ce aux
conditions aux limites.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 //
Mcanique des -luides
1 - Ky#ot$ses
Rous les +luides que nous tudierons seront considrs comme incompressible cest
* dire que leur masse !olumique reste constante :

te "o)s
V
m
A2C

a!ec
m
: masse en R3
V
: !olume en F
3

: masse !olumique en R30F

3
&es liquides comme leau ou l.uile pourront -tre considrs comme des +luides
incompressibles. &es ga[ comme lair ne pourront pas -tre considrs comme des +luides
incompressibles.
- &tatique des "luides /$ydrostatique)
01 Dression dun "luide
'.9.9. d+inition
&a pression en un point quelconque dun +luide caractrise la +orce lmentaire
exerce sur une sur+ace lmentaire de +luide :

@8
@F
A
'S
'F
p
a!ec
'F
+orce lmentaire en N
'S
sur+ace lmentaire en F
2
p
pression en "2 (ou N0F
2
$
'.9.'. units usuelles
&unit lgale est le #ascal : 1 "2 N 1 N0F
2
mais on rencontre sou!ent :
- le mga#ascal : 1 M"2 N 1 N0FF
2
- le bar : 1 H2: 10
(
"2 0,1 M"2 0,1 @2N0=F
2
9 bar qui!aut * la pression atmosp.rique terrestre au ni!eau de la mer.
'.9.3. pression relati!e (ou e++ecti!e$
Cest la pression couramment indique par les appareils de mesure. Cest la
di++rence entre la pression absolue (relle$ et la pression atmosp.rique :
0
p p p
r-elle e$$

&a pression dun pneumatique dautomobile sexprime par exemple en pression
relati!e.
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /7
0 Dression dans un "luide soumis 2 lattraction terrestre

A
6
5
5
A

5
B

;
Considrons ' points 3 et > dans un +luide * des altitudes
di++rentes
A
z
et
B
z
. &es pressions
A
p
et
B
p
respecti!ement
au point 3 et > sont alors lies par la relation sui!ante :
( )
A B B A
z z g p p

ou
1 g p

a!ec

: masse !olumique du +luide en R30F

3
2
F.8 10 %1 , '

g
: acclration de la pesanteur
03 T$orme de Dascal
Route !ariation de pression en un point dun +luide au repos entra)ne la m-me
!ariation de pression en tout point du +luide.
3 - +coulement #ermanent
301 Dbit dun "luide dans une conduite
3.9.9. dbit !olumique
L S 4
V
a!ec
S
: section de la conduite en F
2
L
: !itesse (ou clrit$ du +luide dans la conduite en F08
V
4
: dbit !olumique en F
3
08
3.9.'. dbit massique
V m
4 4
a!ec

: masse !olumique du +luide en R30F

3
V
4
: dbit !olumique en F
3
08
m
4
: dbit massique en R308
30 ,aractristiques dun coulement M nombre de Renolds
&e nombre de 6enolds permet de caractriser un coulement. ?l sexprime de la
+a8on sui!ante :

'
!
. L

a!ec
L
: !itesse (ou clrit$ du +luide dans la conduite en F08
'
: diamtre de la conduite en F

: !iscosit cinmatique du +luide en F

2
08
(unit courante : le stocOe : 1 SA N 10
-3
F
2
08 $

2000 < !
coulement laminaire

(
10 2000 < < ! coulement turbulent lisse

(
10 > ! coulement turbulent rugueux
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /6
303 Dertes de c$arge
(n appelle pertes de c.arge
/
lnergie perdue par unit de masse dun +luide. 0lle
sexprime en +0R3 et son signe est tou"ours ngati+ (perte dnergie$.
3.3.9. ,ertes de c.arge rgulires
Cest lnergie perdue par +rottement entre les +ilets de +luide (!iscosit$ et contre
les parois :
'
l
/
2
L
2

a!ec

: coe++icient de pertes de c.arge (sans unit$

l
: longueur de la conduite considre en F
coulement laminaire
!
64

(,oiseuille$
coulement turbulent lisse
2( , 0
316 , 0

!
(>lasius$
coulement turbulent rugueux
'

!' , 0 (>lenc.$
3.3.'. ,ertes de c.arge singulires
Cest lnergie perdue par les turbulences des +ilets de +luides dans les !ariations
brusques de section coudes etc. :
2
L
2
/
a!ec

: coe++icient caractristique de @ laccident B de section (sans

unit !aleurs donnes dans des tableaux$
30; T$orme de )ernoulli /conser(ation de lnergie)

A
B
5
A

5
B

p
A

v
A

p
6

v
6

2achine
&nergie mcanique totale dun +luide de!ant rester constante la !ariation totale
dnergie par unit de masse entre ' points dun circuit .%draulique doit rester nulle (en
+0R3$ :
+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /E


( )
z g
p
/ * +

+
2
L
2

Qariation
dnergie
cintique
Qariation dnergie
potentielle de
pesanteur
0nergie +ournie
ou prle!e par
une mac.ine
( 0 > * pour une
pompe 0 < *
pour une turbine$
,ertes de
c.arge
rgulires ou
singulires
( 0 < / $
Qariation
dnergie due *
la pression
0n multipliant par la masse de +luide m dplace on obtient une quation dnergie en
"oule (+ :
( ) z g m m p Vol / * + + +
2
L
2
1
0n multipliant par la masse !olumique

on obtient une quation de pression en

pascal ("2.
( ) z g p / * + + +

2
L
2
0n di!isant par lacclration de la pesanteur g on obtient une quation en .auteur
de liquide en mtres :
( )
z
g g
p
/ * +

+
2
L
2

+. FRAISSE 10001011
M%&'()*+, - P.)(&)/, F0(1'm,(2'3 1, 3' S2'2)*+, 1234 /H