TRAIT

DE
MCANIQIE RATIONNELLE.
I M P R I M E R I E G A U T H I E R
-
V
I
L L A I i s
,
Ouai des Grands-Autiustins, 55.
COURS DE MCANIQUE DE LA FACULT DES SCIENCES.
TRAIT
MCANIQUE lliTIONNELLE
Paul^-^SnfPELL,
JIKMBRE'ni l'in'stitut.
PROFESSEUR A LA FACULTE DES SCIENCES.
DEUXIEME EDITION, ENTIEREMENT REFONDUE.
TOME PREMIER.
STATIQUE.
-
DYNAMIQUE DU POINT.
PARIS,
GAUTHIER-VILLARS, IMPRIMEUR -LIBRAIRE
DU BUREAU DES LONGITUDES, DE l/COLE P OL YT E CHN !(,> U E
,
Quai (1<'S Grands-Vugustins, 55.
1902
LIBRARY
UNIVERSITY OF TORONTO
PRFACE.
Cf Trait est le rsum des Leons que je fais depuis plu-
sieurs annes la Facult des Sciences de Paris sur le pro-
gramme de la licence. Comme la Mcanique lail, jusqu'
prsent, peine enseigne dans les lyces, je ne suppose chez
le lecteur aucune connaissance de cette science et je com-
mence par l'exposition des notions prliminaires indispen-
sables : thorie des vecteurs, cinmatique du point et du
corps solide, principes de la Mcanique, travail des forces.
Vient ensuite la Mcanique proprement dite, divise en
Statique et Dynamique.
Paris, le 3o aot iSgo.
PRFACE DE LA DEUXIME DITION.
Cette deuxime dition n'est pas une simple rimpression
de la premire
;
elle prsente des changements et des addi-
tions que nous allons rapidement indiquer pour le premier
Volume.
Tout d'abord, pour les Principes de la Mcanique, nous
avons adopt, dans ses grands traits, le mode d'exposition
que le professeur Blondlot, de l'Universit de Nancy, a
communiqu au Congrs international de Philosophie
de 1900 ('V
En Statique, nous avons commenc par tablir les six
conditions ncessaires d'quilibre (juc doivent remplir les
forces extrieures appliques un systme quelconque par
ime mthode analogue celle qu'on suit en Dynamique
pour tablir les thormes gnraux des projections et des
moments des quantits de mouvement; nous en avons
dduit, comme cas particuliers, les thormes relatifs la
Statique des solides, en montrant que, pour un corps solide
libre, les six conditions ncessaires l'quilibre d'un systme
quelconque sont en mme temps suffisantes. Nous avons,
la suite de l'quilibre des fils, ajout quelques pages sur
l'quilibre de l'lastique plane. Dans rtablissement des
(') Bibliolliique du Congrs international de Pliilosophie, Logique et
Histoire des Sciences, p. 445-
(Paris, Armand Colin, 5, rue de Mzicrcs.)
VIII
1>
U K F A C E DE L ,V D E U X I M E DITION.
quations
gnrales crquilibre dduites du thorme des
dplacements
virtuels, nous avons introduit, d'aprs le phy-
sicien Hertz, la distinction importante des systmes en deux
classes : les systmes holonomos pour lesquels toutes les liai-
sons peuvent tre exprimes par des relations en termes
finis
entre les coordonnes, et les systmes non holononies,
comme le cerceau ou la bicyclette, pour lesquels certaines
liaisons sont exprimes par des relations diffrentielles
non
intgrables. Enfin nous avons consacr un paragraphe
entirement nouveau Ftude des conditions d'quilibre
d'un systme pour lequel certaines liaisons sont unilat-
rales : les systmes de cette nature se prsentent frquem-
ment en Mcanique
rationnelle, par exemple toutes les fois
que certaines liaisons se trouvent ralises l'aide de fils; ils
semblent se prsenter galement clans certains quilibres
physico-chimiques.
En
Dynamique, nous avons perfectionn l'expos du mou-
vement
vertical d'un projectile pesant dans l'air, et nous
avons
dvelopp, un peu plus que dans la premire dition,
les
principes de la gravitation universelle. Enfin, nous avons
incorpor au
premier Volume la Dynamique analytique du
point, de faon runir dans un mme Tome tout ce qui
se rapporte la Dynamique du point matriel.
Comme dans la premire dition, nous avons consacr le
premier
Chapitre la thorie des vecteurs, fonde sur la
notion du
moment linaire de Cauchy. Une thorie de ce
genre serait
videmment inutile dans un Trait de Statique
seule, car elle ne ferait que rpter, avec d'autres mots, les
thormes
relatifs la rduction des forces appliques un
corps solide : mais elle est indispensable au commencement
d'un Trait en trois Volumes, pour viter des rptitions
fastidieuses propos de toutes les grandeurs reprsentes
par des vecteurs, comme les vitesses, les rotations, les acc-
lrations, les quantits de mouvement, les forces, les tour-
billons.
PRKFAcK i)i; \.\ i)i:r\ii;Mi; dition. ix
Je tiens, en terminant, h expiinicr tous mes remercments
M. Guichardet M. Daullicvillc, ([ui m'ont rendu le grand
service de revoir les preuves, l'un de la premire, l'aulrc de
la deuxime dition, et qui, par leurs excellentes critiques,
ont contribu amliorer la rdaction sur un grand nombre
de points.
l'ari."^, 3 fvrier igo'.
TRAIT
IIK
MCANIQIE RATIONNELLE.
STATIQUE.
-
DYNAMIQUE DU POINT.
INTliODLCTION.
J'armi les Sciences malhmatiques, la premire est la Science
du Calcul, qui repose sur la seule noliou de nombre ellaf(uelle
on s'en'orce de ramener toutes les autres. Vient ensuite la Go-
mclrie, qui fait intervenir une notion nouvelle, celle cVespace :
en Gomtrie, on considi-e des points (|ui dcrivent des lignes,
des lignes qui dcrivent des surfaces, etc.; mais on ne s'occupe
en aucune manire du temps dans lequel s'eflectuent ces mouve-
ments. Si l'on fait intervenir cette notion de temps, on obtient
une science plus complexe, la Cinmatique
,
qui tudie les pro-
prits gomtriques des mouvements dans leurs rapports avec
le temps, sans se demander quelles sont les causes physiques de
ces mouvements. C'est cette question que l'on se pose en Mca-
nique
;
il faut cependant observer qu'il est impossible de dcou-
vrir les vritables causes des phnomnes physiques, et qu'on se
contente de substituer aux causes relles qui produisent les ph-
A., I. I
>.
I N T R O D l C T I X .
nonines d'autres causes fictives, appeles
forces,
capables de
produire les mmes effets.
La Mcanique a pour objet de rsoudre les deux problmes sui-
vants :
1
Trouver le mouvement que prend un systme de corps sous
l'action de forces donnes;
t" Trouver les forces capables d'imprimer un sjslme de
corps un mouvement donn.
Avant d'aborder la Mcanique, nous exposerons la thorie des
grandeurs gomtriques ou vecteurs, suivie de notions lmen-
taires de Cinmatuiue.
PREMIRE PARTIE.
NOTIONS
PRLIMINAIRES.
CHAPITRE I.
THORIE DES VECTEURS.
Les thories gomlriques exposes dans ce Chapitre sont dues
principalement Poinsot, Chasies etMobius; elles trouvent leur
application dans plusieurs questions importantes de Gomtrie, de
Cinmatique, de Mcanique et de Physique : ainsi, on reprsente
par des vecteurs les vitesses, les acclrations, les rotations, les
forces, les tourbillons en Hydrodynamique, etc. La mthode d'expo-
sition que nous avons adopte est emprunte en grande partie
Cauchy [Leons de Mcanique, par l'abb Moigno) et MM. Sarrau
et Knigs
;
nous sommes revenu par moments aux mthodes clas-
siques, notamment propos des oprations lmentaires (n
16)
et de la thorie des couples, que nous dveloppons directe-
ment (n* 27 et suiv.) aprs l'avoir aussi dduite des thormes
gnraux.
I.

DFINITIONS.
1. Grandeurs gomtriques ou vecteurs.

Une grandeur go-
mtrique ou vecteur est un serment de droite A,B,
(Jig.
i), ayant
une origine A, et une extrmit B,. Ce segment est dfini parles
lments suivants : i son origine ou point d'application A, ;
2
sa direction, qui est celle de la droite indfinie A|B(
;
3"
son
sens, qui est celui du mouvement d'un mobile allant de l'ori-
PREMIKRE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
gine A, vers l'extrmit B,, et que l'on indique par une flche
place l'exlrmit; 4 sa grandeur P,, qui est la longueur A,
B,
.
Analjliquemenl, on dfinit un vecteur par les coordonnes
(.z'ijj'j, z^) et {x\,
y\^
z\) de l'origine et de l'extrmit par rap-
port trois axes coordonns, ou encore par les coordonnes
(./,, },, x;|)de l'origine et les projections (X,,
\i,
Z,) du seg-
ment A)B, sur les trois axes, ces projections ayant des signes,
suivant les conventions ordinaires de Ja Gomtrie analytique.
Ces projections sont videmment
X, = j?',
.ri,
^i=y'iyi,
Z, = z\

zi.
Nous dsignerons habituellement un vecteur par une seule
lettre P,, reprsentant sa longueur ou grandeur, et place
l'extrmit.
2. Sens positif de la rotation autour d'un axe.

Soit un axe A
{/ig.
2)
sur lequel on a choisi un sens positif, de z' vers ; par
Fig.
-2.
Il''-
exemple; un mobile M, dcrivant une courbe quelconque G dans
l'espace, tourne autour de l'axe dans le sens positif quand un
ciiAPiTnn; i.

tiikorie des vecteurs. 5
observateur, ayant les pieds en z' et la tte en z, voit le mobile
tourner de sa gauche vers sa droite; dans le eas contraire, le
mobile tourne dans le sens ngatif.
Par exemple, considrons deux vecteurs A, 1',
et BPo
(Jig'. /\);
supposons qu'un mobile parcourant A,P, tourne autour de BP2
pris comme axe dans un certain sens; la figure montre que rci-
proquement un mobile parcourant BPo tourne autour de A, Pj
dans le mme sens.
3. Moment par rapport un point.

Le moment d'un vec-
teur P| par rapport un j^oint B
(
/ig-.
'.'>)
est un vecteur BG
,
, d'ori-
gine B, ayant :
1
une longueur gale au produit P| de P, par sa
distance S au point B;
2
une direction perpendiculaire au
plan BA| P,
;
3"
un sens tel qu'un mobile parcourant A| P,, de A|
vers P|, tourne autour de BGi
dans le sens positif. La grandeur
de ce moment est gale au double de l'aire du triangle BA, P| :
elle est nulle quand P, ou 5 sont nuls. Le moment ne cbange pas
quand on transporte le vecteur P, en un point de sa direction ou
qu'on dplace le point B sur une parallle ce vecteur.
4. Moment par rapport un axe.

Le moment d'un vecteur P,

par rapport un axe A
(Jig- 4)
sur lequel on a choisi un sens
positif, est gal la valeur algbrique de la projection sur cet axe
du moment de P, par rapport un point pris sur l'axe.
Pour justifier cette dfinition, il faut montrer que la valeur
qu'elle donne pour le moment de P,, par rapport l'axe, est ind-
pendante du choix du point sur cet axe. Menons par un point B de
l'axe un plan H perpendiculaire l'axe et soient a,p, la projection
de A, P, sur ce plan, BG, le moment de P, par rapport B, B^i
sa
projection sur l'axe A. L'angle des deux plans A, BP,, a,B/), tant
6 PREMIRE PARTIE. NOTIONS PR K LI M IN AI R ES .
gal celui de leurs perpendiculaires, on a
aaireaiB/),
=
aaireAiBPi cosGiB^j,
8^1= BG^cosGiB',.
Comme le moment BG, est gal aaireA, BP,, sa projec-
tion B
f?,
est aussi gale en valeur absolue 2 airei B/j,, exprs-
Fig.
4.
sion videmment indpendante du choix du point B sur l'axe A.
Le signe de cette projection Bg, est aussi indpendant du choix
du point B : ce signe est +
ou

suivant qu'un mobile parcou-
rant A, I', tourne autour de A dans le sens positif ou le sens
ngatif.
On conclut de l diverses expressions du moment d'un vec-
teur P| par rapport un axe.
Appelons la plus courte distance du vecteur l'axe et 6 l'angle
du vecteur avec l'axe
;
o se projette en vraie grandeur sur le plan II,
/?,
est gal P, sin8, et le moment 3K| est
DlLi
= /),S = =b Pjo sinO,
O il faut prendre le signe

ou le signe

suivant qu'un mobile
parcourant le vecteur AjP, tourne autour de l'axe A dans le sens
positif ou le sens ngatif.
Prenons sur l'axe A dans le sens positif un segment BPo de lon-
gueur Po, et dsignons par vol(P,, Po) le volume du ttradre
ayant A, P( et BPo comme artes opposes, ce volume tant pris
CHAl'ITHE 1. TllKORIE DES VECTEIIIIS.
7
posilivement ou ngativciiienl, suivaiU qu'un rnoljilc paicouianl
l'un des vecteurs
Pt
ou 1*^, de l'origine vers l'cxlrmil, touriu
autour de l'autre, dans le sens positif ou le sens ngatif. I^e mo-
ment de P, par rapport l'axe A est alors
K
En effet, l'galit a lieu en signe; elle a lieu aussi en valeur
absolue, car le volume du ttradre considr ne change pas quand
on fait glisser les sommets A, et P, jusqu'en a, et/j,, ce qui
donne un nouveau ttradre dont le volume V est le tiers du pro-
duit de Po par l'aire o, B/),
;
la valeur absolue du momeni
2airea|ByO| est donc gale (iV divis par
]'.,.
Remarque.

Prenant le moment -lll , sous la forme it P|0sin6,
on voit qu'il est nul quand l'un des trois facteurs est nul, c'est-
-dire quand le vecteur est nul ou quand il est dans un ninw
plan avec l'axe.
o. Expressions analytiques des moments d'un vecteur par rap-
port aux axes de coordonnes.

Soit
(
/'i,' i) un vecteur P,
d'origine A, et d'extrmit B,
;
appelons x^,
y,,
z, les coor-
donnes du point d'application A|, et X, , Y,, Z, les projections
du vecteur sur les aves Ox, Oy, Os. Le moment Nj du vecteur
par rapport l'axe O; est le double de l'aire de la projection du
triangle OAiB, sur le plan .i'O)', celle aire tant affecte d'un
signe suivant les conventions prcdentes. Or l'un des sommets
du triangle projet est en O, les deux autres ont pour coordonnes
dans le plan xOy :
Frojeclioii (le
Al .ri, _;',.
Projection de B|
a*i-t-Xi, _j'i-r-Yi.
ID'aprs une formule lmentaire donnant l'aire d'un triangle
dont un sommet est l'origine, on a donc, en grandeur et en
signe,
lNi
=
a-i(j-i-h
Y,)
_;-i(a-i-!-X,)
= .r,Y,
/iX,.
On a de mme, pour les moments L, et M, du vecleur par
8 PREMIRE l> A R T 1 E . NOTIONS P R IC U 1 M I N V 1 R E S .
rapporl Ox cl Or,
L,=7.Z,-3,Y,, M,= ;;,X,-.r,Z,.
Le moment 0G| du vecteur P, par rapport rorigiiie O est un
vecteur ajant pour projections sur les trois axes les quantits
Li,
M|, N,, d'aprs la dfinition mme du moment par rappoit un
axe.
Si l'on prend tout autre point
0'
de coordonnes x', y', z-', les
coordonnes du point A, par rapport de nouveaux axes, paral-
lles aux ]iremiers, ayant pour origine le point O', sont x,

x'.
y,

y', ;,

z' . Les projections du vecteur sur ces axes restent
X,, Y|, Z|
;
ses moments, par rapport aux nouveaux axes, de-
viennent
L'i -(7i-y)Zi-(--i";')Y,,
M; = (-,-;:')X,-(.ri ^')Zi-
N; = (T, -a-')Yi
~
(j'i
-/)Xi.
expressions obtenues en remplaant, dansL,, 1\J
,
, N,, x,, ^,, :,
par X,

x'
,
j'i

y', -,
:;'.
Le moment O'G', du mme vecteur
par rapport O' est un vecteur ayant pour projections L', , M', , N',
.
On peut crire aussi, d'aprs les valeurs de L,, M,, N,.
I.1 = L, -(.,-'Z,-^'Y,),
m;
= iM, (;'X, -x'Zi),
N; = N,-l.rY,-7'X,).
6. Coordonnes d'un vecteur.

Les six quantits X, , \
i,
Z,,
L|, M,, N, vrifient l'identit L, X, -|- M,
Y, -f- N,
Z, = o qui
exprime que le moment linaire OGi est perpendiculaire au vec-
teur A, B,. Rciproquement, soient six quantits arbitraires X,,
Y,, Z,, L|, M,, N, dont les trois premires ne sont pas toutes
nulles et qui vrifient l'idcnlit
L,X,-+-M,Y, N,Z, =
o,
les quations
L, -jkZi-
--V,, I\I,= gX,

a-Zi, Ni
= ,rY,^yX,,
oi X,
y,
s dsignent des coordonnes courantes, reprsentent une
droite D, car, en vertu de l'identit admise, elles se rduisent
deux. Soit A, un point arbitrai? e pris sur cette droite, le vec-
MIMMTIil'; I. IIRS VICTKl'US.
leurP,, d'origine A, cL de piojeclions X,, Y,, Z,, esL dirig sui-
vant la droite D el a pour moments, par rapport aux axes, L,,
M,, N|. Les six (jiianlits X,
,
Y,, Z,, L,, M,, N, sont les coor-
donnes (lu vecteur 1',, d'aprs IMiicker.
7. Moment relatif de deux vecteurs 1^, et P,.

Un nomme ainsi la
quanlil 6vol(Pi, P) dfinie prcccdemment
ijig. 4,)-
L'expression alg-
brique de cette quantit s'obtient immdiatement d'aprs la formule l-
mentaire de la Gomtrie analytique qui donne le volume d'un ttradre
en fonction des coordonnes de ses sommets. Appelons .Tj,
y^, Zi
les coor-
donnes du point A], Xj. Yi, Zj les projections de Pj sur les trois axes, et
Lj,
Ml, Ni
ses moments par rapport anx trois axes; appelons, de mme,
^2) yi\
-^2 les coordonnes de B, X2, Yo, Zj les projections de Po, et Lo,
Mj, No ses moments. On aura, en grandeur et en signe, en supposant les
axes
0^, Oy, Os rectangulaires et orients de faon qu'une rotation de
yo" dans le sens positif autour de Os amne Ox sur Oy :
oox
y\
s,
^i-+-Xi y\-^^\
-i +
z,
a-2
y-i
z,
x,^X, y,-r-Y.2 -o-t-Z,
dveloppant, aprs avoir retranch la premire ligne de la deuxime et la
troisime de la quatrime, on a
(3vol(P,, P,) =
LiX.,-i-MiY,-+-
N,Z, -t-LoXi+M.Yi^-NoZi,
6vol(P,, P.,)
ou encore, si l'on remarque
LoX, MoY,-f-N.,Z. = o,
les identits L, X, + M, Y, m- N,
Zi
;
6vol(P,, P.)=: (L, ^L, )(X,
Y.,). (N,-hN.2)(Z,^Z,).
8. Expressions analytiques du :noment par rapport un axe quel-
conque.

Soit un axe A
(/tff.
5)
sur lequel on a pris comme sens positif
le sens O'O", allant du point
0'
de coordonnes (x',y', z' ) un point
0"
de coordonnes {x",y", z" ). Les projections X, Yo, Zo du vecteur O'O",
P R E M 1 E R i; P Ail T I E . NOTIONS PRELIMINAIUES.
qui va jouer le rle le P5, et les quantits L.), Ma, No relatives ce vec-
teur sont respectivement
.r . y
-
y
^
.y

y
Le luoraeiit .'IJL 1 du vecteur i\ par rapport l'axe A tant gal
6vol(P], P5), divis par P,, on a
t.T".r')]j,-h(y"y')Mi-h(z"~z')'N,-h(y'z-"z'y")\,-h(z'x"cr'z")Y,-i-{x'y"y'.x")Zi
-r- ^/(x'

x"y--h(yy'y^-h(z'z:')^
Cette expression gnrale donne, comme vrification, les valeurs du
moment de Pj par rapport aux trois axes coordonns. Pour l'axe O-, par
exemple, il suffit de supposer r', y', z', x",
y" nuls et z" = r. On trouve
alors pour moment N,. De mme, pour les axes Ox et Or, on trouverait
Li et Mj.
II.
-
SYSTMES DE VECTEURS.
9. Vecteurs concourants. Somme gomtrique ou rsultante.

Soient P,, Po, . . , \' des vecteurs ayant mme origine A; par le
point P, menons un segment P,
Q2
gal et parallle P.,, par Qo
un segment
Q2Q3
gal et parallle P3, ... et ainsi de suite,
par
Qn_i
un segment
Q_i Q/,
gal et parallle P/,. Le polygoni;
ainsi construit APjQo. .
-Qh-i^J
se nomme /?o/j'^oe des gran-
deurs gomtriques; la grandeur gomtrique AQ, ayant pour
origine A et pour extrmit
Q,
est la somme gomtrique ou
rsultante R des grandeurs gomtriques donnes
{Jig.
6).
On
exprime ce lait par l'quation
(R) = (P,) -i-(P,)+...-+-(Pi;
les parenthses Indiquant qu'il s'agit dune somme gomtrique.
CHAPITRE 1. TIIEOniK DES VECTEUUS. Il
l'our construire la rsultante, nous avons pris les coinpos-inles
P,, l'o, .... l' dans un ceilaln ordic : hi rrxuhanlc ealla mme
quel que soU l'ordre su'i. C'est, ce qui iN'sulle iniiiu'dialenieiil
de la dtermination analytique de la rsultanic.
Soient X,,
\|,
Z| les projections du segment V^ sur trois axes
coordonns O^, Oj-, O:;, Xo, Yo, Zj celles du segment Po, X,
Y, Z celles de P
;
soient, d'autre part, X, Y, Z les projections
de la rsultante AQ. D'aprs le thorme des projections, la
projection du segment AQ sur nn axe est gale la somme des
projections des cts AP,, P, Qo,
Q^Q;!,

, Q i Q
du contour
polygonal AP,
Q,Q:,
. .
.0_,
Q
X =
Xi-i-X2- . . -X, Y = SY/,, Z^SZ,,,
Ces valeurs sont videmment indpendantes de l'ordre dans
lequel on prend les vecteurs composants.
Les formules prcdentes donnent les projections de la rsul-
tante sur les axes : on obtient des formules identiques pour les
moments de la rsultante par rapport aux trois axes. Dsignons
par X,
y,
z les coordonnes du point A. J^cs moments du vec-
teur Pa(X/;,
^a,
Z^) par ra|)|iort aux axes sont
Lt
=
y
Z/,
-
- Y/,, M/, ^^ z \,,
-
X Z/,, N,, = .r Y,,
-
y \/.
;
les moments de la rsultante par rapport aux mmes axes sont
\.=yl

z\, I\] = 5X ,rZ, N=.rYjkX.
D'aprs les valeurs ci-dessus de X, Y, Z, on a videmment
L = L, -T- L,
-^
. . .
- -
L, M
-
X M/.. N = i: N,;
.
On voit que tes six coordonnes X, Y, Z, L, M, N de la rsul-
tante sont respectivement les sommes des coordonnes coi'res-
pondanles des composantes.
Comme on peut prendre tel axe (|ue l'on veut pour axe coor-
donn, on voit que la. projection de la rsultante de plusieurs
vecteurs concourants sur un axe est gale la somme des pro-
jections des vecteurs sur cet axe: le moment de lu rsultante
par rctpport un axe est gal i. la somme des moments des
vecteurs par rapport au mme axe. (Ce dernier thorme est d
Varignon.)
12 PREMIERE PARTIE. - NOTIONS PRELIMINAIRES.
On en conclnl que A' nwuwnl pa/- rapport un pioint O dr la
rsullanle de plusieurs vecteurs concourants est la somme
gomtrique des moments des vecteurs composants. En effet, le
point O tant pris pour origine, L, M, N sont les projections sur
les trois axes du moment OG de la rsultante par rapport ce
point, L/,, M;;,
Na
les projections du moment OGa
du vecteur Pa
par rapport au mme |)oint O
;
les quations prcdentes expriment
prcisment que OG est la somme gomtrique de OG, , OG2, -
g;,.
Remarque.

Etant donn un vecteur AP, on peut vouloir le
dcomposer en d'autres vecteurs ayant A pour origine, c'est--dire
trouver des vecteurs qui, composs ensemble, donnent AP.
Par exemple, on peut toujours, l'aide d'un paralllogramme,
dcomposer AP en deux vecteurs dirigs suivant deux directions
donnes AB et AC, dont le plan contient AP.
De mme, on peut toujours, l'aide d'un paralllpipde,
dcomposer AP en trois vecteurs dirigs suivant trois directions
donnes AB, AC, AD formant un trirdre.
10. Systmes de vecteurs quelconques. Rsultante gnrale et
moment rsultant.

Etant donns des vecteurs quelconques P,,
Po, .... P, appliqus en des points A,, A^, .... A, on choisit
un point arbitraire O de l'espace, et l'on appelle :
1
Rsultante gnrale, la rsultante OR de vecteurs OP',
,
OP.,. . .
,
OP),, ayant O pour olgine, gaux et parallles aux vec-
teurs donns;
j"
Moment rsultant par lapport au point O, la rsultante OG
des moments OG,, OGn 0G des vecteurs donns par rap-
port ce point.
Si l'on fait varier la position du point O dans l'espace, la r-
sultante gnrale OR reste la mme en grandeur et direction
d'aprs la faon mme dont elle est dfinie; au contraire, le mo-
ment rsultant OG
{_fig. 7)
change, moins qu'on ne dplace O
sur la droite OR.
Prenons pour origine le point O, appelons X/,,
jKai :-/t
les coor-
donnes du point
Aa; Xa, Ya, Xa
les projections du vecteur P^;
La, Ma, Na ses moments par rapport aux trois axes supposs rec-
tangulaires. Soient, d'autre part, X, Y, Z les projections de la
cil Ai'ii iiE I. -
r M i: () 11 1 K i)|.;s VECTiuns.
r3
rsiillanle gnrale OU; L, M, N celles du moment rsiiUaiit
OG
relatif au point O. On a, en dsignant par S une soninii: tendue
tous les \ecteiirs considrs,
I R ) X ^ :^
\/, , Y :=
V
Y, z
-^
s z^.,
(G
;
L =^ S r./.-, M = i: i\I/. , N ^ s N/,.
Soient .r',
y', z' les coordonnes d'un autre point 0';
nous
Fis- 7-
avons vu (n"
5)
que le moment rsultant O'G^ d'un vecteur tel
cpie
Vf,, par rapport au point O', a pour projections
(g;,-)
(yZ/,- z'X,,), Si;,r^ M/,._(-'.\/._,r'Z/,),
n;;. = IN/,-(,r'Y/,-
Donc, en appelant X', Y', Z' et L', M', N' les projections de O'
R'
et O'G' sur les axes, on a
(R') X'=i;X/, =
.\, Y'=Y, Z'=Z;
(G') L'=SL;., =L

(j'Z^'Y), M' =
M^iz'X-x'Z), N'
=N^-(.r'Y/X).
Avec ces formules, on peut calculer II' et G' pour tous les points
O'
de l'espace ds cju'on les connat pour un point O. Elles montrent
que /e moment rsultant O'G', paf /apport au point O', est la
somme gomtrique dit moment rsultant par rapport au
point O et du moment, par rapport O', de la rsultante g-
nrale OR relative au point O.
1 1. Variation de la rsultante gnrale et du moment rsultant;
invariants; axe central.

Supposons d'abord la rsultante gn-
rale diO'rente de zro : le moment rsultant G' est alors diffrent
14
PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
de G, moins que O' ne soit situ sur OR. Mais la projection du
moment rsultant sur la direction de la rsultante gnrale est
constante. On a, en effet,
expression dont le second membre est, d'aprs les valeurs de X'.
Y', Z', L', M', N', gal LX
+
MY
+
NZ, c'esV-k-'yrc constant :
et, comme R' est constant, on a
G' ces R'G' = const. = G cos RG,
ce qui dmontre le thorme.
D'aprs cela, quelles que soient l'origine des coordonnes et
les directions des axes rectangulaires, les quantits
X2-^Y2-hZ2, LX -^ MY -)- NZ
conservent des valeurs invariables
;
on peut les appeler des in-
variants du systme de vecteurs.
Si Ton nomme produit gomtrique de deux vecteurs le pro-
duit de ces deux vecteurs par le cosinus de leur angle, on peut
dire que l'invariant LX + MY +
NZ est le produit gomtrique
de la rsultante gnrale et du moment rsultant pour un point
quelconque de l'espace. Nous donnons plus loin (n"
18)
une autre
signification gomtrique remarquable de cet invariant.
La rsultante gnrale tant toujours suppose diffrente de
zro, on peut choisir le point 0'(.r',
jk', ^'), de faon que le mo-
ment rsultant O G' soit dirig suivant la mme droite que la r-
sultante gnrale O'R'. Il faut et il suffit pour cela que L', M', N'
soient proportionnels X, \, Z,
I,
_
Cr'Z
:;')
_
M
^
(j'X

g:'Z)
_
N (ar'Y yX)
(0
^^
-
Y
~
Z
(jCs quations linaires en x\ y' , z' donnent, comme lieu de O',
une droite D'D parallle la direction de la rsultante gnrale
qu'on nomme axe central
{fig- 8).
En un point O' de cet axe, la
rsultante et le moment rsultant sont dirigs suivant l'axe, dans le
mme sens ou dans des sens contraires suivant que LX
+
MY-I-NZ
est positif on ngatif. Le moment rsultant
g
est alors mini-
CHAPITRE I.

1 II KOIllE DES VECTHIMIS. l5
niuin, (ir il concide avec sa projeclion sur la rsullanlc gnrale.
En particulier si, Il lanl dillrenl de zro, l'invarianl
L\ -i- MY ^-
NZ
est nul, la projeclion du moment rsultant relatif un point
quelconque sur la rsultante gi'ni-ale est, nulle; ce moment est
perpendiculaire la rsultante, et le moment mitiinuim
(y g est
nul.
Rcinairjup.

En multipliant les termes des rapports (i) res-
pectivement par X, Y, Z et ajoutant termes termes, on trouve,
pour la valeur commune de ces rapports,
LX + MY-^NZ GcosRG
(^)
R
valeur qui est nulle lorsque le moment minimum l'est.
Cas o la rsultante gnrale est nulle.

Lorsque la rsul-
tante gnrale est nulle, les formules montrent que 17, M', N'
sont gaux L, M, N : le moment rsultant est alors le mme
pour tous les points de Vespace.
Les considrations qui conduisent la notion de l'axe central
n'ont plus de sens dans ce cas. On convient de prendre comme
axe central une droite arbitraire parallle au moment rsultant.
12- Somme des moments par rapport un axe quelconque. Droites
de moment nul.

Soit un axe A joignant deux points 0\x',y\^) el
(y(x\ y", z^' ), le moment Oltyt du vecteur P/,-, par rapport cet axe, est
<lonn par une formule prcdente (n"
8).
0K--
II) l'RKMIhBK PAltTIE. NOTIONS P R K L I M IN A I R ES .
La somme des moments OR/, de tous les vecteurs par rapport au mme
axe est donc
(x"

x' ) L -h
iy"
--y') M
-(-
(z" z')fi-^(y'z'

;'j")X-t-(sV

x'z")Y-^{x'y"

y'3^)Z
\J{xx"Y^{y'y'Y-\-{z'~z"f
On appelle droites de moment nul les droites A par rapport auxquelles
la somme des moments des vecteurs donns est nulle. Ces droites sont
dfinies par l'quation obtenue en galant zro le numrateur de Oll
;
cette quation tant linaire et homogne par rapport aux six coordon-
nes x"

x'
,
y"
y,
z"

z'
,
y'
z"

z'y", z'x"

x'z", x'
y"

y'x" de la
droite A d'aprs Plucker, les droites de moment nul forment un complex
linaire, tudi pour la premire fois par Chasles. Ces droites sont nor-
males au moment rsultant relatif l'un quelconque de leurs points.
13. quations rduites. Complexe de Chasles.
Prenons pour axe 0.:
l'axe central, en choisissant comme sens positif le sens de la rsultante g-
nrale R. Appelons
g
la valeur algbrique du moment minimum estime
positivement dans le sens O.:. On a alors
X = Y = L = i\I R, N
Le moment rsultant par rapport un point O'
{fig.
9)
quelconque a
pour projections
(O'G')
N'=f,
L':^-^/R, M'=a7'R,
formules qui permettent d'luilier la distribution des moments rsultants
dans l'espace. Comme le moment rsultant est le mme en tous les points
d'une parallle O;;, et que la distribution des moments rsultants est
Fis. 9.
symtrique autour de O.:, puisque les forjnules sont indpendantes de
l'orientation des axes xOy, il suffit d'tudier la variation du moment r-
sultant AG relatif tous les points A de 0.r
;
cette variation rsulte imm-
CHAPITRE I.

TlIKOniE DES VECTEURS.
I7
diateiiiont des formules ci-dessus, dans lesquelles ou suppose j'=
o. Nous
obtiendrons, dans l'tude du mouvement hlicodal d'un corps solide, une
reprsentation trs simple de celte distribution des moments rsultants
dans l'espace.
L'quation du complexe de Chasies, forme- par les droites de momeni
nul OR
= o, devient
(-"-).?-+-( ^'y -
y
'"
)
R = o
.
Les droites O'O" de ce complexe, passant par un point U' donn, en-
gendrent un plan II perpendiculaire au momeni rsultant relatif au point O'.
Inversement, les droites du complexe situes dans un plan n passent par
un point O' tel que le moment rsultant relatif ce point soit normal au
plan. D'aprs Chasies, on dit que O' est le foyer du plan n : ce foyer est
dislance finie tant que le plan n'est pas parallle l'axe central.
Lorsqu'un plan U tourne autour d'une droite fixe D, son foyer dcrit une
droite conjugue A, et, inversement, quand un plan tourne aulour de A
son foyer dcrit D.
On verra sans peine ce que deviennent ces lliormes quand ,i,' ou U
sont nuls.
III.

SYSTMES EQUIVALENTS. OPERATIONS LMENTAIRES.
RDUCTION D'UN SYSTME DE VECTEURS.
14. Dfinition de l'quivalence.

Deux systmes de vecteurs
sont dits quivalents quand leurs rsultantes gnrales et leur.-,
moments rsultants par rapport un point de l'espace sont iden-
tiques. Leurs moments rsultants sont alors identiques par rap-
port tout autre point de l'espace
;
en particulier, les deux sys-
tmes ont mme axe central et mme moment minimum. Par
exemple, un systme de vecteurs concourants est quivalent au
vecteur rsultant.
Soient (S) et (Sq) deux systmes de vecteurs, X, Y, Z, L, M, N
les projections sur les trois axes de la rsultante gnrale et du
moment rsultant du systme (S) par rapport l'origine O,
X, Yq,
Zo, Lo, Mo,
n,, les quantits analogues relatives au sys-
tme
(So).
Les conditions d'quivalence des deux systmes sont
X
=
Xo,
Y = Y, Zr^Z,,, L^L, M=M, N = N-
15. Systme de vecteurs quivalent zro.

Un systme (S)
est dit quivalent zro quand sa rsultante yiirale et son mo-
A., I. 2
l8 PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
inenL rsiiltanl par rapport un ])oint sont nuls. Ces grandeurs
sont alors nulles pour lout'poini de res])ace. Ce fait s'e.vprime
par les s.k quations
X = o, V = o, Z = o
;
L = o, M
= o, N = o.
Prenons, par exemple, le systme de deux vecteurs gaux et
directement opposs, c'est--dire le systme form par deux
vecteurs P et
^
P gaux et dirigs en sens contraire, suivant la
droite AB joignant leurs points d'application
(y?^'.
lo); ce systme
est videmment quivalent zro. Rciproquement, si le systme
de deux vecteurs P et
Q
est quivalent zro, ces vecteurs sont
gaux et directement opposs. En effel, la rsultante gnrale de-
vant tre nulle,
Q
est gal et oppos P. Le moment rsultant
devant tre nul par rapport un point quelconque, ])renons-le par
rapport au point d'application A du vecteur P. Le moment de P
par rapport au point A est nul : le moment rsultant se rduit
donc au moment de
Q,
et, comme il doit tre nul, la direction
de
Q
passe par A, ce qui dmontre la proposition.
De mme qu'en Algbre deux quantits gales ont une diff-
rence nulle et rciproquement, dans la thorie des vecteurs on a
ce thorme :
Pour que deux systmes de vecteurs (S) et (S,,) soient qui-
valents, il faut et il
suffit
que le systme form
par les vec-
teurs de (S) et ceux de (Sq) changs de sens soit quivalent
A ZRO.
En effet, en changeant de sens les vecteurs de
(So),
on obtient
un systme (
S,,)
dont la rsultante gnrale et le moment r-
sultant relatifs O sont les lments analogues de (S,,) changs
CIIAPITIU; I.
'
TIIKORIK DES \ECTKUHS. I ()
(le sens. La rsultante gnrale et le moincnt rsultant du systme
total form par la runion de (S) et
(

S)
ont donc pour pro-
jections
X \, Z Z : M

.\I.
Pour que les deux systmes soient (''(jn n'a lents, il faut et il
suffit que ces six quantils soient nulles, ce rpri dmontre le
thorme.
ISous donnerons en Statique (Cliap. V) les exemples les plus
importants de systmes de vecteurs quivalents zro.
IG. Oprations lmentaires.
-
On oblient, des systmes qui-
valents un systme donn l'aide des oprations lmentaires
suivantes :
i" Atljonclion ou suppression de deux xecteurs gaux cl direc-
lemenL op|>oS(''s; transport dun vecteur en un point de sa di-
rection
;
>_"
(composition de plusieurs vecteurs concourants en un seul
5
dcomposition d'un vecteur en vecteurs concourants.
Le transport d'un vecteur AP en un point B de sa direction est
une consquence del premire opration; en effet, apjjliquons
au point B {/ig. 11),
suivant la droite AB, deux vecteurs gaux
et directement opposs P' et P', dont le premier, P', est gal
P et de mme sens que P. Supprimons ensuite les deux vecteurs P
et
P'
gaux et directement opposs; il reste le vecteur BP', qui
n'est autre que AP transport au point B de sa direction.
Nous allons montrer que ces deux oprations lmentaires ne
20 P R ini I R E PARTIE. NOTIONS P R 1. 1 .M I N A Ml i; S .
changent ni la rsultante gnrale ni le moment rsultant du
systme par rapport un point quelconque.
Le point tant pris pour origine, il faut tablir f|iie les six sommes
L = S L/,, iM = S :\I,,, M = S Ni
sont invariables. En effet, ajouter ou supprimer deux vecteurs
gaux et directement opposs, c'est ajouter ou supprimer dans
chaque somme deux termes gaux et de signes contraires. Rem-
placer plusieurs vecteurs concourants par le vecteur rsultant,
c'est remplacer dans les trois premires sommes la somme des
projections de ces vecteurs par la projection de leur rsultante,
et dans les trois autres la somme des moments de ces vecteurs par
le moment de la rsultante, ce qui revient remplacer plusieurs
termes de chaque somme par leur somme. Pour la mme raison,
la dcomposition d'un vecteur en vecteurs concourants n'altre
pas les six sommes.
On peut, l'aide de ces 0|)ralions, chercher remplacer un
systme de vecteurs (S) par un systme quivalent /)/h5 simple.
17. Rduction deux vecteurs.

Un systme de vecteurs
peut tre rduit d'une infinit de manires deux vecteurs dont
l'un passe par un point arbitraire.
Nous ferons voir d'abord qu'un systme P,, l'^. , P est qui-
valent trois vecteurs appliqus en des points O, O,, Oo, pris
volont, non en ligne droite
(
fig.
12).
Dcomposons le vecteur 1', en trois dirigs respectivement
cil A PI THE 1. TIIKORIE DES VECTEURS.
'21
suivant les choilcs OA,,
OiA,, O^A,, puis, dt'plaraiU le poiiU
d'applicalion le cliaque vecteur sur sa direction, transportons ces
composantes, la premire au point O, la deuxime au point Oj,
la troisime au point Oo. Dcomposons de mme le vecteur AoPo
en trois dirigs suivant les droites OAo, O, A.,, OoAo et trans-
portons ces composantes en O, O,, O^., cl ainsi de suite. Les
vecteurs appliqus en O ont une rsultante II,, les vecteurs ap-
pliqus en
0|
ont une rsultante Ro, et de mme les vecteurs
appliqus en 0-. ont une rsultante R3. Le systme des vecteurs
proposs est ainsi remplac par le systme des trois vecteurs R,,
Ro, R:,, appliqus en trois points arbitraires O,
0|,
O^.
Nous avons dcompos le vecteur P, en trois, dirigs suivant
les droites OA,, 0,A,, O2A,
;
cette dcomposition est possible
toutes les lois que le point A, n'est pas situ dans le plan des trois
points O,
Oi,
Oj ; car alors les trois droites forment un tridre.
Si le point A, tait situ dans le plan
OOiOo, sans que le vec-
teur P,
y
ft lui-mme, on dplacerait le point d'applicalion de
ce vecteur sur sa direction, de manire l'amener hors du plan.
Si ce vecteur tait situ dans le plan, on le dcomposerait en deux
vecteurs dirigs suivant les droites OA,, O, A,.
Nous avons remplac les vecteurs proposs par trois vecteurs
RijRojR.i,
appliqus en trois points arbitraires O, O,, Oo. Voici
comment on rduit ces trois vecteurs deux. Soit Oi_,
(
/ig. i3)
Fis. i3.
la droite d'intersection du plan men par le point O elle vec-
teur Ro cl du plan men par le point O et le vcclcur R;,. Prenons
22 PRlMIKnE PARTlli. NOTIO>S l> Il K M M IN A 1 R ES .
lin poinl O' arbiUairemenl sur celle droile. Le vecleur Ro, silin-
dans le premier plan, peut lre dcompos en deux vecteurs, di-
rigs suivant les droites
00| , 'O,; nous transporterons ces deux
composantes, l'une au point
0,
l'autre au point O'. De mme, le
vecteur R3. situ dans le second plan, peut tre dcompos en
deux, dirigs suivant les droites OOo, O'Oo, et nous transporte-
rons ces deux composantes, l'une en O, l'autre en O'. Nous avons
maintenant trois vecteurs appliqus au point O, et deux appliqus
en O'; les trois premiers ont une rsultante F, les deux autres
une rsultante
<1>.
De cette manire, le systme des trois vecteurs
R,, Ro, R3, et par consquent, le systme des vecteurs proposs
sont remplacs par le systme quivalent des deux vecteurs F et
<1.
Si les deux vecteurs Ro, R3 taient situs dans un mme plan avec
le point O, on mnerait parle point O une droite quelconque OL
dans ce plan.
liya une infinit de manires de rduire le systme des vec-
teurs proposs deux vecteurs. Nous remarquons d'abord que,
sans dplacer les points d'application O et O' des deux vecteurs
F et
$,
on peut faire varier ces deux vecteurs. Concevons, en effet,
que l'on applique aux deux extrmits de la droile
00'
deux vec-
teurs gaux et directement opposs
f
el /;
les deux vecteurs F
et
y,
appliqus en O, donnent une rsultante S; les deux vec-
teurs $ et
/',
appliqus en O', donnent une rsultante "S,; le sys-
tme des deux vecteurs F et $ est ainsi remplac par le systme
quivalent des deux vecteurs S, . La rsultante S est situe dans
un plan dtermin, le plan men par le point O el le vecteur $.
Le point d'application O de la premire rsultante est un point
arbitraire; laissant ce point O fixe, on peut dplacer le point O'
volont sur la droite O'S et, par consquent, dans le plan 00'$,
cause de la grandeur arbitraire de

f.
En gnral, les deux vecteurs F el 4>, quivalents tous les
vecteurs proposs, ne sont pas situs dans un mme plan.
La rsultante gnrale et le moment rsultant du systme pri-
mitif par rapport un poinl quelconque sont gaux la rsultante
gnrale el au moment rsultant du systme des deux vecteurs F
et
<!>
par rapport au mme point
{fig.
i4)- I^ar exemple, si l'on
prend un point A sur la direction de F, la rsultante gnrale AR
en A s'obtient en composant un vecteur AF' gal et parallle F
C II AP ITUE I . Tii Eoit I I', n lis V iccTi: ii uj
avec lin veclciir A'I' gal et paiallrli;
fp
;
le iiioineiU rsiiltaiU AG,
par rapport au point A, est gal au moment de <I>, car celui de F
est nul; le vecteur AG est donc perpendiculaire au plan AO'<I> et
le point A est le foyer du plan (n"
13).
^,p
Donc, le i'o^er d'un plan passani par l'un des vecteurs F, <I> se
trouvant sur l'autre, ces vecteurs sont dirigs suivant fleux droites
conjugues D et A.
Une dioite s'appujant la fois sur les directions de F et <I> est
videmment une droite de moment nul; inversement, si une
droite de moment nul rencontre la direction de F, elle rencontrera
galement celle de <>, distance finie ou infinie, car, le moment
de F tant nul par rapport celle droite, celui de (p doit l'tre
aussi.
Ou dmontrera, litre d'exercice, ipie 1 on |iciil toujours r-
duire les vecteurs d'un systme deux, dont l'un, F, est dirig
suivant une droite arbitraire D non parallle la ri'sultante g-
nrale.
18. Signification gomtrique de l'invariant LX-i-MY-i-NZ. Appe-
lons X', Y', Z', L', M', N', X", Y", Z", L", M", N" les projections et les mo-
ments des lieux vecteurs F et <I> ipiivalents au systme propos. On a
X = X-i-X", L = V
-
en se repentant l'expression du inouient rcdalifde deux vecteurs donne
plus liaul (n
7),
ou a donc
LX + MY + ^Z^-{L'-h L")(X'-+- X")-*-. . . = 6 vol.f F, '^),
i4 PltEMlHU PARlIi;.

NOTIONS l' Il li I, IM 1 N A l R E S .
re qui donne uni' ?if;nification remarquable de l'invaiiant
LX
^-
MY
-+-
NZ.
Soient maintenant Pi,
P2, P les vecteurs primitifs du systme pro-
pos; on a les six relations
(1)
x = i:X/,, l = :L/,
(2)
L/,X/,+ M/,Y/,^N,,-Z/, :-o.
ln vertu des relations (i) et de l'identit (-2), on trouve aussi
LX + MY
-1-
NZ = S'(L,-X/,-t- M,-Y/cH- N,-Z/,-h L/,X,-^ M/, Y,- N/,Z,-),
la dernire somme S' s'tendant toutes les combinaisons des indices i et
k. Or l'expression sous le signe S' est encore le moment relatif de P, et P^;
par suite
LX + MY + NZ = 6S'vol.(P,-,P/,),
1 1 . n-in

1 1 .
,
le nombre de termes du second membre tant
;
ces lormulcs mon-
trent que, quelle que soil la manire de rduire les vecteurs P/,-
deux vecteurs quivalents F et !>, le ttradre (F, <I> ) est constant et
gal la somme algbrique des ttradres obtenus en combinant deux
deux les vecteurs P/, (Chasies). Pour que les deux vecteurs F et
<>
soient dans un mme plan, il faut et il suffit que le ttradre (F, 4>) de
Chasies soit nul.
19. Rduction effective de deux systmes quivalents l'un
l'autre.

Soit d'abord un systme (S) quivalent zro : les
deux vecteurs F et <I>, auxquels on peut le rduire, sont aussi
quivalents zro, c'est--dire, d'aprs ce que nous avons vu
(n"
15),
gaux et directement opposs. On peut alors les sup-
primer et rduire effectivement le systme (S) zro.
Soient maintenant deux systmes de vecteurs (S) et (S,)) qui-
valents; on peut les rduire effectivement l'un l'autre par les
oprations lmentaires. En effet, partons de (S) : ajoutons (S)
le systme
(So) ( Sj) form par les vecteurs de
(So)
et ces
mmes vecteurs changs de sens; ce qui est une des oprations
lmentaires rpte un certain nombre de fois. L'ensemble des
systmes (S) et (
So),
tant quivalent zro, se rduit zro
par les oprations lmentaires. 11 reste donc le systme Sq, ce
qui dmontre la proposilion.
MiAi'iriii; I.

riiKouiE i>hs vncTiiL us
.
25
tiO. Couples.
--
On a[)pcllp, d'apirs l^oiiisol, co/'/'' Ifi^cmblc
de deii\ vecteurs P, P gaux, parallles et de sens contraires.
Le bras de levier du couple est la distance AB(y?o-.
i5) des deux
vecteurs; le moment du couple est le jiroduit AB.P du bras de
levier par un des vecleiirs. Quand le moment est nid, le couple
est quivalent zro; car, ou bien les deux vecteurs sont nuls, ou
bien AB = o et alors les deux vecteurs sont gaux et dii eclcineiil
opposs.
Un couple tant un systme de vecteurs dont la rsultante gn-
rale est nulle, le moment rsultant d'an couple est constant en
grandeur, direction et sens pour tous les points de l'espace.
Ce moment rsultant s'appelle Vaxe du couple. L'axe d'un
couple est donc un vecteur dfini en grandeur, direction et sens,
mais dont le point d^application peut tre choisi arbitrairement
dans l'espace. Pour voir quel est ce vecteur, eberchons le mo-
ment rsultant par rapporta un point O du bras de levier AB
situ entre Aet B; les moments des deux vecteurs Pet P seront
dirigs |)erpendiculairement au plan du couple, dans le mme
sens, car les deux vecteurs P et

P o/il nime sens de l'olalion
autour du point O; le moment rsultant <)G du a.re du couple est
donc perpendiculaire au plan du couple et gal P.OA -;- P.OB,
ou P.AB, c'est--dire au moment du couple.
D'aprs cela, deux couples de mme axe sont quivalents,
car ils ont tous deux une rsultante gnrale nulle et mme mo-
ment rsultant. Ils pourront donc tre rduits l'un l'autre par
les o|)rations lmentaires.
21. Composition des couples.

Un nombre quelconque de
couples est toujours quivalent un couple unique dont l'axe est
la somme gomtrique des axes des couples composants.
I' 11 K Jl 1 E R E V A II T I E . NOTIONS PRELIMINAIRES.
En efTel, le systme t'orni pav p couples P, ,
- -
l'i ;
P2,

?:; ;
... : Vp,

Pp esl un systme de vecteurs dont la lsultanle gn-
rale est nulle. Le moment rsultant de ce systme esl donc le
mme par rappoit tous les points de l'espace
(Jig-
16).
^^
Pour obtenir ce moment rsultant OG, par rapport au [joint O,
on peut procder comme il suit ; on prend d'abord le moment r-
sultant 0G| de P| et

P| , moment qui est gal l'axe du premier
couple, puis le moment rsultant OG2 de Po et

Po, qui est gal
l'axe du second couple, et ainsi de suite jusqu' OG^, qui est gal
l'axe du dernier couple; puis on compose entre eux tous ces mo-
ments composants 0G|, OGo, . . ., OG^,. Considrons alors un
couple d'axe OG gal au moment rsultant; ce couple unique est
quivalent au systme des couples donns, car il a, comme ce
systme, une rsultante gnrale nulle, et un moment rsultant
gal OG. On pourra, par les oprations lmentaires, rduire le
systme de couples donn au couple unique d'axe OG. SiOG =o,
le couple unique (Inal est ([uivalent zro
;
le systme jiropos
galement.
i22. Rduction un vecteur et un couple

Un systme de
vecteurs quelconques esl quivalent un vecteur unique, gal
la rsultante gnrale, appliqu en un point arbitraire et un
couple unique dont l'axe est le moment rsultant par rapport
ce point. En efi'et, soient OR la rsultante gnrale et OG le
moment rsultant du systme par rapporta un point arbitraire O.
Le nouveau systme forrn par le vecteur R et un couple (P,
P)
d'axe OG esl quivalent au systme propos, car il a mme rsul-
APiTRE r.
T II i: o n 1 [: ni: s viccrui' ii^
27
lante gnrale OR et mme moniciil rsuluuil OCi |iur ra|i|iorl an
poinL O
{Jig. 17).
Le systme propose pourra donc tre lduil
au systme R, P,

P par les oprations lmentaires.
Comme le point O est pris volont, il \ a une infinit de la-
ons de dterminer un vecteur et nn couple cpiivalents un sys-
tme donn. Une fois le point O choisi, le couple (P,

P) n'est
pas entirement dtermin, puisqu'on peut prendre pour ce
couple l'un quelconque des couples en nombre infini ayant OG
pour axe.
Si le point O est pris sur faj'r central DD' en O', la rsul-
tante gnrale O'R et le moment rsultant O'i;' sont dirigs suivant
Fi g.
iS,
;
l'axe central; dans ce cas, le pian du couple (P,

P) est perpen-
diculaire la direction de la rsullanic 11 et son axe est mini-
mum
(fiff.
iS).
23. Torseur, vis.
Le gomtre anglais Bail nommo lorscur (ui tor-
sion le systme prcdent form parun vecteur O'R (///,'. iS) et un couple
dont le plan est perpendiculaire ce vecteur.
On appelle point d'application, direction, sens et i^randeiir du tor-
:>.8
PREMIRE PARTIE.

NOTIONS PRLIMINAIRES.
seur, le point d'application, la dircclion, le sens et la grandeur dn vec-
teur O'R. ],i\ Jlche
/
du torseur est le rapport de la grandeur de l'axe du
couple g' celle du vecteur R, ce rapport tant regard comme positif ou
ngatif, suivant que les vecteurs
0'
R et 0'^ sont de mme sens ou de sens
contraires. En adoptant ces dnominations on voit que : un systme quel-
conque de vecteurs est quivalent un torseur dirig suivant l'axe central,
ayant pour grandeur et sens la grandeur et le sens de la rsultante gn-
rale, et pour flche la quantit
f_
l
_
O cosR, G
_
LX -H MY
-+-
NZ
y'est donc la valeur commune trouve pour les rapports gaux qui figurent
dans les quations de l'axe central.
Des torseurs donns en nombre quelconque se composent toujours en un
torseur unique. En effet, chaque torseur donn est un systme de trois
vecteurs; l'ensemble des torseurs donns est donc un certain systme de
vecteurs qui, d'aprs les rgles donnes prcdemment, est quivalent un
torseur unique que l'on sait dterminer.
On appelle vis un torseur dont le vecteur O'R est gal l'unit :
X--h Y2-^Z'-= I.
La quantit
f
se rduit alors LX
-+-
MY
-j-
NZ : on l'aq^elle le paramtre
ou p(is de la vis.
M. Bail a montr l'utilit de la notion de vis dans la Cinmatique et la
Mcanique du corps solide. On trouvera l'indication des nombreux travaux
qu'il a publis ce sujet dans le Bulletin bibliographique de Gino Lo-
ria, et une exposition de ces travaux dans l'Ouvrage intitul: Theoretixche
Mechanik starrer Sjstc/ne, par Gravelius (dilcur G. Reimer, Berlin).
24. Cas particuliers de la rduction prcdente.
Il peut ar-
river, en particulier, qu'un systme de vecteurs non quivalent
zro soit quivalent un couple unique ou un vecteur
iinicjue.
Un .systme est quivalent un couple unique quand la rsul-
tante gnrale est nulle.
Pour qu'un systme soit quivalent un vecteur unique, il faut
et il suffit que, la rsultante gnrale tant diflrente de zro, le
moment minimum
g
soit nul, c'est--dire que le moment, par
rapport un point quelconque de l'espace, so'iV perpendiculaire
la direction de la rsultante gnrale. En efl'et, pour un sys-
tme form d'un vecteur unique. Taxe central concide avec ce
i"X! + Y'--^Z--;
-
LX -H MY
cri.vpnni; i.
tiiioiui dis viccrnins.
ag
vecteur et le momenl inlnimuin est nul;
r(J(;i|)io(iucment, si le
moment minimum d'un sjslme esl nul, ce systme est f|uivalent
un vecteur unique dirig suivant l'axe central, le couple d'axe
minimum qu'il faut ajouter dans le cas gnral tant devenu nul.
On a alors
_/"=
o.
2o. Rsum.
En rsum, on a le Tal)leau suivant :
( Systme (quivaleiU deu\ vccteiu-s non ."iituc-s ilaiis un
LX -4 MY-i-NZ""
'
"^'^"''^ plan; quivalent aussi

un vecteur dirig suivant
I l'axe central et un couple dont le plan est perpendiculaire
(
cet axe, c'est--dire un torseur.
I Systme quiva-
lent un vecteur
unique dirijj sui-
c ..
. 1 \
vaut l'axe central
.
Systme equi- I
*
valent deu X vec-
j
.,n-(^
_Y
r-_^
Z
-=
o (
Systme quiva-
s siliiiie rions \ ,,, ,r.
'
\
l6"t

un couple
S siluts Clans
l2
_,_
^a _x^ ]\(2
-> o. .
'
un mme plan. i
>
unique.
3 X =Y =Z =0,
(
Systme quiva-
le =M
:r3
N = o.
)
lent zro.
26. Moment relatif de deux systmes de vecteurs. En eni|iloyant
les notations du ii 14, on appelle moment relatif de deux systmes de
vecteurs ( S ) et (S,,) la quantit
(i) LNo+ l\IY-.-^Z-!- LoX-f- Mo Y-!- NZ,
dont la valeur est indpendante du choix des axes. On peut, en effet,
l'crire sous la forme
(L -f- L)(X
+Xo) + (M ^ l\Io)( Y ^ Y)
-^-
i N
-!- N)(Z -^-
Z )

(
LX
-i- MY
-+-
XZ
)
-
( Lo Xo H-
Mo
Y., + N
Zo
),
dans laquelle les trois termes sont des invariants pour le systme total
(S)-+-(So) ou l'un des systmes (S) ou (Sq). D'aprs la signification de
ces trois invariants telle qu'elle rsulte du n 18, le moment relatif de (S)
et (So) est gal six fois la somme des volumes des ttradres obtenus en
associant tous les vecteurs de (S) tous ceux de (S,).
En appelant o la plus courte distance des axes centraux des deux sys-
tmes, a leur angle, R, Ru
les rsultantes gnrales diriges suivant ces
axes,
g
et
gf,
les moments mininia des deux systmes estims suivant les
rsultantes, le moment relatif des deux systmes est
i-x) RRoOsina-^ (^Ro-^.i'oR)
cosa,
JO PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
O le pieiiiicr leniie c*t le mnnient relalif de R et
Ro,
comme on le vrifie
immdiatement en prenant l'un des axes centraux pour axe O;
(
n" 13) el
voyant ce que devient l'expression ( 1 1.
IV.
DIGRESSION SUR LA THEORIE ELEMENTAIRE
DES COUPLES.
27.
Couples quivalents.
Nous avons dduit la thorie des couples
des thormes gnraux. Poinsot procde d'une faon inverse en commen-
ant par tablir les proprits des couples pour en dduire ensuite celles
d'un systme quelconque de vecteurs. Nous allons, titre d'exercice, indi-
quer cette mthode en peu de mots en empruntant quelques dmonstra-
tions Mhius, afin de rendre la thorie indpendante de celle des vecteurs
parallles.
On peut, par des oprations lmentaires, transformer un couple en
un autre quelconque de mme axe.
Nous distinguerons deux cas dans la dmonstration :
1
Les couples de mme axe qu'on veut transformer l'un dans l'autre
sont situs dans un mme plan.
Supposons d'abord que les vecteuis des deux couples ne sont pas paral-
lles, les directions de ces vecteurs forment alors un paralllogramme ABCD
(,/!'. 19):
comme on peut transporter un vecteur en un point de sa direc-
,r
7'
tion, on peut appliquer les vecteurs des deux couples aux quatre sommets
du paralllogramme, ceux du premier aux sommets A et C en P et

P,
ceux du deuxime aux sommets D et B en
Q
el

Q.
Le moment du premier couple est l'aire du paralllogramme comme
AP est AB; le moment du second est l'aire du paralllogramme comme
DQ est D.^ ; on a donc, ces moments tant gaux,
P AB
Les axes des deux couples sont alors gaux et parallles : pour qu'ils
soient de mme sens (tous deux dirigs en avant du plan de la figure), il
faut que les vecteurs soient disposs dans le mme sens de circulation sur
le primtre du paralllogramme.
C II ,\ l> I
1'
R H I TIllioRIE DES VRCTEIRS
Cela pos, partons du coiiplo I'.

I' cl ajoiilotis, siiiviuil li^ ct Al),
deux vecteurs gaux et, directement opposs, le vecteur
Q
et un vecteur
Q'
appliqu en A: de mme ajoutons, suivant BG, deux vecteurs gaux et
directement opposs
Q,

Q'
appliqus en B et C. Nous aurons un sys-
tme de vecteurs quivalent au couple P, P : mais l'ensemble P,

P,
Q', Q'
est quivalent zro, car les deux vecteurs P et
Q'
ont une r-
sultante R qui, d'aprs la proportion (i), est dirige suivant la diagonale AC,
et les deux vecteurs

P et
Q'
ont une rsultante

R dirige suivant
CA, c'est--dire gale et directement oppose R; nous pouvons donc
supprimer les vecteurs P,

P, Q',
Q' qui sont quivalents zro et il
reste le couple
Q,

Q
quivalent au premier.
Lorsque les vecteurs des deux couples de mme axe I',

P,
Q,

situs dans un mme plan sont parallles, le raisonnement prcdent ne
s'applique plus; mais si, dans le mme plan, on considre un couple auxi-
liaire F, F de mme axe que les deux proposs, ayant ses vecteurs
obliques sur ceux des proposs, on peut, (r;i|)rs ce qui prcde, transfor-
mer P, P en F,

F, puis F, F en
Q,

Q,
c'est--dire finalement
P,
"
P en
Q,

Q.
En rsum, on peut tiansportcr un couple volont dans son plan et
modifier son bras de levier et ses vecteurs pourvu que'son axe ne change pas.
i" Dmontrons maintenant qu'on peut transporter un couple dans un
plan parallle au sien et modifier son bras de levier et ses vecteurs pourvu
que son axe ne change pas.
Pour cela, il suffit de dmontrer qu'on peut transporter un couple paral-
llement lui-mme, dans un plan parallle au sien : une fois le couple
transport dans ce plan, on le modifiera conformment aux rgles du pre-
mier cas.
Soient P,

P
{fig-
20) un couple et P',

P' le mme couple transport
paralllement lui-mme hors de son plan : A, B, A', B' les points d'appli-
cation des vecteurs des deux couples. Construisons un paralllpipde
ayant ces quatre vecteurs pour artes opposes et prenons les points d'in-
32 premiers; partie.
-
notions prliminaires.
(erseclioii C et D de.s diagonales des deux faces PP'BB', P

P'AA'.
Partons du premier couple P,

P et suivant CD appliquons deux vecteurs
R,

R gaux directement opposs et gaux CD, c'est--dire P. Le
couple P,

R peut tre remplac, d'aprs le cas prcdent, par le couple
R.

P' situ dans le mme plan que lui

;
le couple

P, R peut, de mme,
tre remplac par

R, P' : le couple primitif est ainsi remplac par les
deux R,

P' et

R, P' qui se rduisent videmment P',

P' par la
suppression des vecteurs R, R gaux et directement opposs.
28.
Composition directe des couples.
Nous allons montrer directe-
ment que des coui)les en nombre quelconque peuvent tre remplacs par
un couple unique dont l'axe est la somme gomtrique des axes des couples
composants. 11 suffit videmment d'tablir le thorme pour deux couples.
Soient donc composer deux couples d'axes AG, AH. Plaons-nous dans
le cas gnral o les deux directions AG, AH sont distinctes
(Jig.
ai).
Soient II et R' les deux plans des deux couples. Sur leur intersection, pre-
nons une longueur AB =
i. Nous pouvons, d'aprs les thormes tablis
plus haut, modifier chacun des couples dans son plan, de faon que son bras
d levier concide avec AB. Soient alors P,
P, Q,
Q les deux couples.
Nous mnerons les axes par le point A. Ce seront les deux segments AG, AH
respectivement perpendiculaires aux plans D, R' et gaux P et
Q,
puisque
le bras de levier des couples est gal l'unit. Les deux vecteurs concourants
P et
Q
ont une rsultante R diagonale de leur paralllogramme; de mme,

P et

Q
ont une rsultante

R. Pour avoir l'axe du couple R,

R,
il nous faut mener par A perpendiculairement au plan R

R un seg-
ment AK dont la longueur soit gale au moment R de ce couple; les six
droites AP, AQ, AR, AG, AH, AK sont, d'aprs ce qui prcde, dans le
plan perpendiculaire AB en A, et sont de plus perpendiculaires et gales
deux deux. Il suit de l que la figure AGHK se dduit de la figure APQR
en faisant tourner celle-ci d'un angle droit autour de AB; par consquent,
l'axe AK du couple rsultanfest la diagonale du paralllogramme construit
sur les axes des couples composants. c.
o.
F. u.
CHAPITRE I.

TIIKOIIIE DES V E C T l l H S . 33
Si les axes des couples oouiposcr avaient niiiie (lircclion, on fci'iiit
jouer une droite quelconque du plan des deux couples le rle de l'inler-
seclion des plans II et U' dans la dnionstralion prcdente.
29. Rduction directe des vecteurs un vecteur et un couple.

Mthode de Poinsot.
Pour nionlrer qu'un systme quelconque de vec-
teurs est quivalent un cou|)le et un vecteur appliqu en un point arbi-
traire, Poinsot emploie une mlliude qui a poui- piiinl de dpart la piopo-
silion suivante :
On peut transporter un vecteur P en un point quelconque O de l'espace
en ajoutant un couple convenable dont l'axe est perpendiculaire au vecteur.
lin effet, appliquons en O
{fig. 22) deux vecteurs
?',
P' gaux et opposs
Fig. 23.
P
j
qui ont mme grandeur et direction que le vecteur propos; les deux vec-
teurs P et
P'
constituent un couple dont l'axe OG est perpendiculaire
P'. Nous voyons donc que le vecteur P se trouve remplac par le vec-
teur P' et le couple G.
Rciproquement, l'ensemble d'un vecteur P' et d'un couple dont l'axe OG
lui est perpendiculaire se rduit un vecteur unique P gal et parallle
P'. Le plan du cou))le OG contient le vecteur P' ; transportons ce couple
dans son plan sans changer son axe et modifions-le de faon que l'un de
ses vecteurs

P' soit appliqu en O, gal et oppos I''; les vecteurs P',

P' peuvent tre supprims, et le systme se rduit au vecteur unique P.

Cela pos, soient Pj, Pj, ..., P
{fig.
23) des vecteurs donns : choi-
A., I.
"
3
j4
l'REiMlERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
sissons arbitrairement un point 0. Nous venons de roir qu'on peut rem-
placer chacun des vecteurs P,- par un vecteur gal el parallle OP^ et un
couple G,-. Les vecteurs OP; ont une rsultante OR gale la rsultante
gnrale. Les couples G,- ont de mme un couple rsukant G; ce qui
dmonVe la proposition nonce.
V. VECTEURS PARALLLES.
30. Application des thormes gnraux.

Lorsque tous les
vecteurs d'un systme sont parallles, ce systme est quivalent
ou une rsultante unique, ou un couple unique, ou zro.
En effet, tous les moments composants, par rapport un point,
tant dirigs perpendiculairement la direction commune des
\ecteurs, le moment rsultant, s'il n'est pas nul, est perpendicu-
laire cette direction; la rsultante gnrale, si elle n'est pas
nulle, est parallle cette direction. L'invariant LX
+
MY
+ NZ
est donc nul.
Soient a, ^i,
y
les cosinus directeurs d'une demi-droile paral-
lle la direclion commune des vecteurs. Appelons P,, Po, . .
.
, P
les grandeurs des vecteurs estimes suivant cette demi-droite,
de sorte que les vecteurs dirigs dans le sens de cette demi-droite
seront positifs, et les vecteurs dirigs en sens contraire ngatifs.
On aura, en appelant
Xk,
yki
s* les coordonnes du point d'appli-
cation du vecteur P^, X,^, Yj,, Z^ ses projections sur les axes sup-
poss rectangulaires, et L^,
Ma, Njv
ses moments par rapport au\
axes,
X,- =?;,, Ya.= 3Pa, Z/,= yP,.;
L*=
P.((Tr/. ?-/.'.
Ml = P-l(=<-/.

.-^/>).
^k=
Vk(^Xk- ay,,).
Puis, en posant
P= P,-HPa-t-...M-P=SPi.,
le signe S indiquant une somme tendue tous les vecteurs, on a,
pour les projections de la rsultante gnrale el du moment r-
sultant,
X=aP, V = HP, Z = yP;
h=-i^Vkyk

'^^fk^k, M=SP/,c/.-YSPi^/., N = |3SP/,.r/,-aSP/,^A..

On vrifie immdiatement la relation
LX + MYh-NZ = o.
CHAPITRE I.

TllKOIlIE DES V ECT E li liS .
35
Donc, si
P;. o, systme quivaleiil un voclcur iiiiifpic;
P = o, L'-i- M-+ N2> o,
lin coiiplo unique;
P = o, L = M
= N = o,
;. zro.
Les conditions ncessaires cl suffisanles pour nue le syslcmc
soit quivalent zro sont donc
V
p,.
= o
-
^^''""-^
=
SP/,,)-,.
^
SP^_
'
a
fi
Y
'
Remarque.

Dans le cas particulier o l'on aurait
S P/.. = o, X VkXk
= o, i: P/,
j'A
=0, s P/.
zi;
=
o,
les condilions prcdentes seraient vrifies quels que soient a,
P,
y,
le systme serait quivalent zro quelle que soit la direc-
tion commune que l'on donne aux vecteurs parallles, pourvu
qu'on n'altre pas leurs rapports de grandeurs. On dit alors que
le systme des vecteurs parallles est en quilibre asiatique.
?i\
. Centre des vecteurs parallles.

Supposons P^o; le sys-
tme est quivalent un vecteur unique, dont la valeur alg-
brique est P et dont les projections sont aP, pP, yP; ce vecteur
est dirig suivant l'axe central : nous l'appellerons, pour abrger,
le vecteur rsultant du systme.
Les quations de l'axe central sont actuellement
y7.
z\-h = o, z\~xZ
U=o, ,rY
j|-\
N
=
o,
car la valeur commune des trois rapports gaux qui forment les
quations de cet axe est nulle. Ces quations deviennent, d'aprs
les valeurs prcdentes de X, Y, Z, L, M, JN',
Y(P/-XP,,-j'/,)-?(P^-SPa>-/,) = o,
...;
on peut les crire
Y>.r-^ZV,,xi,
^
Pj-vP/,j^7
,
r
SP/.-X/,- XP^.
y/,
ou, en posant
;
=
-^^-p

> 't\ =
^
'
36 PREMIRE PARTIE.

NOTIONS PRLIMINAIRES.
Le point ayant pour coordonnes
?,
Vj, i^ ne dpend pas de a,
P,
y,
c'est--dire de la direction commune des vecteurs; il dpend
seulement de leurs points d'application (.r^,
yii,
Zk)
et des rapports
de leurs grandeurs, car les expressions de E, y,,
"
sont homognes
et de degr zro par rapport P,, Poj
^ Pn-
L'axe central
passe donc par le point fixe
(^, yj,
(^)
quels que soient a,
p, y;
et,
comme le vecteur rsultant P du systme de vecteurs est dirig
suivant l'axe central, il passe par le point
(?,
yj,
").
Donc, si, laissant fixes les points d'application, l'on change la
direction commune des grandeurs gomtriques considres et si
l'on fait varier ces grandeurs proportionnellement, leur rsul-
tante passe par un point fixe de coordonnes (^,T|,u). Ce point
fixe se nomme centre des vecteurs parallles
;
il existe toutes les
fois que SPa^ o.
On choisit ordinairement ce point comme point d'application
du vecteur rsultant, ce qu'on peut faire en transportant ce vec-
teur au point
,
v), Z, de sa direction.
Exemple.

On retrouve sans peine, litre d'exemple, les proprits
lmentaires d'un systme de deux vecteurs parallles appliqus en deux
points Al et A2 et ayant pour valeurs algbriques
Pi
et P2. Quand
Pi -H
Pj
est diffrent de zro, le systme admet un vecteur rsultant, c'est--dire
est quivalent un vecteur unique ayant pour valeur algbrique
!
= l',+
1%,
et appliqu en un point A (centre des deux vecteurs parallles)
{Jig. 24)
dtermin par la relation
AT
_ _
Fj
AT
~
''1'
Fig. 24.
dans laquelle, suivant les conventinns habituelles de la Gomtrie, le rap-
port des deux segments AAfet AAo est positif ou ngatif, suivant que ces
deux segments sont de mme sens ou de sens contraires.
CHAPITRE T. THEORIE DES VECTEL'RS. Sj
Dans le cas particulier oii Pj+r., = o, les deux vecteurs donns sont
gaux et de sens contraires; le centre des vecteurs parallles n'existe plus.
Les deux vecteurs forment en gnral un couple, moins qu'ils ne soient
directement opposs et, par suite, quivalents zro.
o"!.
Moments des vecteurs parallles par rapport un plan.

Un sjslciTie de vecteurs parallles, dont la rsultanlc gnrale
Pr=SPA n'est pas nulle, est quivalent un vecteur rsultant
unique P appliqu au centre des vecteurs parallles, d'aprs la
convention l'aile plus haut. Les formules cpii donnent les coor-
donnes ;, Yi,
s
<ie ce centre conduisent, quand on les traduit en
langai^e gomtrique, au thorme des monwiils par rapport
tut plan.
tant donns un plan II, qu'on peut toujours prendre pour plan
xOy., et un axe Oz
{fig-
20)
de direclion arbitraire, on appelle
miimcn l d' une des grandeurs gonilri//ues parallles, par rap-
port ce plan U, le produit de la valeur algbrique Pa de la
grandeur par la coordonne Zk
de son point d'application,
I.c moment ainsi dfini est une cpianlil positive, ni'gative ou
nulle, dont la valeur dpend du yjoinl d'application de la gran-
deur gomtrique, de sorte que ce moment change quand on la
li-ansporte en un point de sa direclion. La proprit fondamen-
lide rsidlantde cette dfinition est la suivante :
Quand des grandeurs gomtriques parallles ont une r-
sultante, le moment de cette rsultante par rapport un plan
iS PRlMIIinii: PARTII. NOTIONS PR E L I M 1 N A I H E S .
est gal la somme algbrique des moments des composantes,
condition de prendre, pour point d'application de la rsul-
tante, le centre des vecteurs parallles.
Pour le dmontrer, supposons d'abord l'axe O; perpendiculaire
au plan II, le ;; du centre des vecteurs parallles est donn par
l'quation
r^=-i:i',c,,
o P = i;P/,; or cette quation exprime prcisment le thorme
que nous voulons dmontrer.
Si l'axe Oz est oblique au plan II, on prendra un axe auxiliaire
O
z'
normal au plan et faisant avec O; un angle a. Appelons z\,
:'.-,, . . .,
;',
''
les coordonnes z des points d'application comp-
tes paralllement ce nouvel axe, c'est--dire
normalement au
plan; on aura, d'aprs ce qui prcde,
mais les coordonnes z' et .; sont lies par les relations videntes
z\ =
ZiCOS!x,
^'2=-=, cosa, ...,
!;'=^cosa;
en substituant, on a la relation dmontrer
Le thorme des moments est donc tabli dans sa gnralit.
En l'appliquant successivement aux trois plans coordonns sup-
poss obliques, on obtient, pour dterminer les coordonnes
^,
yi,
^
du centre des vecteurs parallles en axes obliques, les mmes
formules qu'rtrec des axes rectangulaires.
Remarque I.

Le thorme des moments |nir lappoit un plan ne
peut s'appliquer que si 2P/.J:o.
Lorsque SP/, =
o, les vecteurs sont quivalents un couple ou zro.
Mme dans ce dernier cas, le thorme ne peut pas s'appliquer, car si \;\
rsultante est alors nulle, le centre des vecteurs parallles est l'infini. Il
n'y a d'exception que pour le cas encore plus particulier o les vecteurs
tant quivalents zro sont en quilibre asiatique; alors
\,
t,,

sont in-
dtermins.
Remarque II.

Dans le cas particulier o tous h?s vecteurs sont diri-
gs dans le mme sens, le centre des vecteurs parallles est intrieur toute
: Il A I' I 1 II 1-; 1
.
Tlllidllll': DES VKCTELItS.
3
surface convexe enlouraut tous les points d'application des coniposaUcs.
En effet, prenons pour sens positif celui des vecteurs donns
Pi, .... l',
pour plan des xy un plan langent 11 celle surface, et pour axe O; une
perpendiculaire ce plan situe du ninie ct que la surface
{fig-
2(j).
Alors les z de tous les points d'application sont positifs, et l'quation
montre que

est galement positif. Le centre des vecteurs parallles, se
trouvant par rapport un plan tangent quelconque du mme cl que la
surface, est situ l'intrieur de celle-ci.
33. Champs de vecteurs.
Imaginons une rgion continue de l'espace
en chaque point M de laquelle soit dfini un vecteur ayant ce point i\I pour
origine.
Cette rgion est alors un champ de vecteurs. L'lude d'un champ de vec-
teurs sera faile d'une faon approfondie au commencement du Tome 111.
1. Dinonlrcr que la ^rauicur \\ ilir veclcur lsultant de plusieurs vecteur?
concourants 1*,, P,,, ..., P^^ est donne par la foriuale suivante
P,-=:PJ,
-t- ..i:P,l\r,osP,, l\,
la premire somme tant lcndue tous les vecteurs, la seccitulc, toutes les
cundjinaisoiis de ces vecteurs deux deux.
2. Pour qu'un systme de vecteui's soit tiuivalciit zro, il faut et il suffit tpie
le moment rsultant soit nul par rapport ,i tri;iis points non situs en ligne droite.
3. Dualit clans la thorie des vecteurs.

Soit une splire imaginaire de
centre O, a:- -f-
y-
-t- -c- i = o, et un vecteur P, de projections X,, Y,, Z, et de mo-
ments Lp M|, N, ; sur la droite conjugue de P, par rapport la sphre, prenons
un vecteur P' de projections \\
= P,, Y', = Mp Z\= N,, ce qui est possible, car
4o PREMIRE PARTIE. .NOTIONS P R L 1 .M I N V I U E S .
la direction L^, M,, N, est normale au plan OP,. Dmontrer qu'il
y
a rciprocit
entre les vecteurs P, et P', , c'est--dire que P, est dirig suivant la droite conju-
gue de
P'i
et que ses projections sont gales aux moments de P' , X,= L'|,
Y, = M' , Z, = N',
(
transformation duiili-stique de .M. Klein dans un cas particulier
signal par M. Knigs).
'i. D'aprs la transformation prcdente, un systme (S) de vecteurs corres-
pond un systme (S').. Dmontrer que le moment rsultant de l'un par rapport
O est gal la rsultante gnrale de l'autre.
5. Si l'un des systmes prcdents (S), (S') se rduit un couple, l'autre se
rduit un vecteur passant par l'origine et rciproquement.
Cl. Trouver les courbes gauches dont les tangentes sont des droites de mo-
ment nul.

En prenant pour axe des z l'axe central du systme, l'quation
dilVrentielle de ces courbes est
f
dz
-
X <ly

y dx,
f
tant la flilic du torseur. Dmonticr que les quations de la courbe la plus
gnrale vrifiant cette quation peuvent s'crire
^-9(6), .r =
v^y'-f'(e)
cos9,
y
=
v//o'(e )
sinf),
cp(0) dsignant une fonction arbitraire de 0.
7. Dmontrer que le plan osculatcur l'une des courbes de l'cvercice prc-
dent a son foyer au point d'osculation.
8. On peut d'une infinit de manires former des systmes de deux vecteurs
F et <t> quivalents un systme de vecteurs donns et tels que F e( <i> soient
rectangulaires. Dmontrer que les droites F et <l> forment un complexe du se-
cond ordre. On retrouve ce mme complexe en cherchant le complexe form par
les moments rsultants relatifs tous les points de l'espace.
9. Si deux vecteurs F et
<1>
sont quivalents un systme donn, leur perpen-
diculaire commune rencontre normalement l'axe central du systme.
10. Soient plusieurs couples et le couple rsultant: prouver que la projection,
sur un plan quelconque, du paralllogramme construit sur les deux vecteurs du
couple rsultant, a une aire quivalente la somme des aires des projections des
paralllogrammes construits sur les vecteurs des couples composants.
U. Soient P', P' ..., P''' des vecteurs formant un systme quivalent zro,
et M', M", ...,M'' les moments respectifs d'un autre systme .S de vecteurs par
rapport aux axes P', P", ...,
PW. Dmontrer la relation
P' .M' + P" .M" -h . . . -h
Pi'l .Mi^) = u.
On dmontre d'abord le thorme, pour un vecteur P du systme S, en remar-
quant que la somme des moments des vecteurs P', P", ..., P '
,
par rapport P,
est nulle.
CHAPITRE I.

TU KO ni 13 l)KS VECTIirilS. 4i
12. Coordonnes tarycentriques de Mobiiis.

Soit un ttradre A,A,/V,Ai :
on appelle coordonnes barycenlriques d'un point M les valeurs algbriques P,,
P,, P, Pj des quatre veetcurs parallles qu'il faut appliquer aux sommets Ap A,,
A3, A pour que le centre de ces vecteurs parallles concide avec M. Dmon-
trer que :
A chaque point M correspondent des valeurs de P,, P, P,, P,, dtermines
un facteur prs. Une quation linaire et lioinogne en P,, P,, P P, reprsente
un plan dont les distances aux quatre sommets sont proportionnelles aux coeffi-
cients de P,, P,, Pj, P4. Si ces coefficients sont gaux, l'quation reprsente le
plan de l'infini. Une surface d'ordre m est reprsente par une quation homo-
gne de degr m en P,, P,, P,, P,.
13. Trouver te tnrseur rsultant de deux torscurs rectangulaires concou-
ran ts.
Solution.
Prenons les droites qui portent ces torscurs pour axes des x et
des >', cl une perpendiculaire ces droites pour axe des z. Soient X le vecteur,
L le couple du toi'scur port par O.r, X la llcche
{Jg.
^7),
on aura L= )>X. De
Fig. 57.
mme, en dsignant par Al, V. 11. les quantits analogues pour le second lorsour,
on aura M = |xY.
Soient R la rsultante de X et V, G de L et M. L'axe central du systme total
a pour quation
XX ^.-Y
_
;j.Y^ ;\ .rV + rX
X
^
V u
'
il est parallle OR, et rencontre 0; en un point 0', donn par
__
(a-A)XY
Soit O'R' cet axe. Dsignons par R', G' la rsultante gnrale du systme et le
moment rsultant en O'. R' est gale R; il faut calculer G', ou |>lul(U le rapport
K=
r^) c'est--dire la ficlic du lorseur rsullanl. Or le rapport ilc G' a R' c^t
gal au rapport de leurs projections L', X sur l'axe des X.
2 PIlEMIlinE PAltTIi: NOTIONS l> Il l; L 1 M I N A I li ES
On trouve ainsi
le torseur rsultant est entirement dtermin.
14. Chercher le lieu du torseur rsultant O'R'G' de l'exercice prcdent,
quand les flches >> et \x des torseurs composants restent constantes et que leurs
intensits X et Y sont variables.
La surface cherche est le conodc
:
( x- H- r- )
=
(
;j.

>.
) xr.
Ce conolde a reu de Caylcy le nom de cylindroide; Bail a montr qu'il par-
tage avec les cylindres cette proprit que les pieds des normales issues d'un point
quelconque sont dans un mme plan. On s'assure, de plus, qu'ils sont situs sur
une conique, en vrifiant que le lieu des projections d'un point quelconque de
l'espace sur les gnratrices du cylindroide est une conique.
15. Dmontrer d'une manire gnrale que le torseur rsultant de deux torseurs
quelconques, de positions fixes, engendre un cylindroide lorsque les flches des
torseurs composants restent constantes, leurs intensits tant variables.
On prendra pour axe O^ la perpeni.liculaire commune aux deux torseurs.
16. De toutes les surfaces rgles non cylindriques, le cylindroide est la seule
qui possde la proprit que le lieu des projections d'un point quelconque sui-
tes gnratrices soit une courbe plane
(
Voyiez Appell, Bulletin de la Socit
Mathmatique, dcembre 1900; Bricaid, yi(V/.. janvier 1901 ).
17. Un systme de vecteurs quelconques est toujours quivalent six vecteurs
dirigs suivant les six artes d'un ttradre.
18. Soit SABC le ttradre. Prenons pour sens positif sur les artes issues de S
les sens SA, SB, SC; puis, sur chaque arte de la base, telle que AB, le sens des
rotations positives AB autour de l'arte oppose SC, et appelons
,
r\,
, \, [j.,
v les
valeurs algbriques des six vecteurs dirigs suivant SA, SB, SC, BC, CA, AB.
Dmontrer que l'invariant LX -I- MV -h NZ a pour valeur
*LbC S\
"''
CA SB
"*"
AB se
r
V dsignant le volume du ttradre donn.
19. Pour i(ue le systme des vecteurs soit (|uivaleut zro, il faut et il suffit
que les six composantes
,
t,,
, >,, |j.,
v soient nulles.
20. Pour qu'un systme de vecteurs soit quivalent zro, il faut et il suffit
que la somme des moments par rapport chacune des six artes d'un ttradre
soit nulle.
21. Un systme de vecteurs, tous situs dans un mme plan, est quivalent ou
bien une rsultante unique, ou un couple, ou zro.
22. Un systme de vecteurs, tous situs dans un mme plan, est quivalent
trois vecteurs dirigs suivant les cots d'un triangle arbitrairement choisi dans ce
plan.
C H A 1' I T 11 U II.

Cl .\ K 11 A T I Q
11
E .
CHAPITRE II.
CINMATIQUE.
34. La Cinmalique n'a L constitue comme une Science dis-
tincte qu' une poque relativement rcente. Dj d'Alembert
a\ait indi([u l'importance de l'lude des lois du mouvement en
elles-mmes
;
mais c'est Ampre qui, le premier, montra la nces-
sit de faire prcder la Dynamique d'une thorie des proprits
gomtriques des corps en mouvement. Ces proprits ont t
exposes en i838, la Facult des Sciences de Paris, par Pon-
celel, qui l'on doit, entre autres, les thormes sur le dplace-
ment continu d'un solide dans l'espace, sauf la notion d'axe
instantan de rotation et de glissement, qui est due Chasles; les
l'orniules qui donnent les variations des coordonnes des points
d'un solide mobile dans l'espace remontent Euler [Acad-
mie de Berlin, i^oo). La Cinmatique comporte des applications
gomtriques nombreuses : telle est la mthode de construction
des tangentes de Roberval, la tlioric du centre instantan de rota-
tion, c|ui est due Chasles et dont un cas particulier a dj t
donn par Descartes propos de la tangente la cjclode; telles
sont encore les proprits des systmes de droites, de plans et de
points que Chasles a rattachs au mouvement d'un corps solide el
qui conduisent de la faon la |ilus simple la notion de complexe
de droites du premier ordre. En 1862, M. Picsal lit paratre un
trait sur la Cinmatiquepure
,
qui se trouva ainsi dfinitivement
constitue l'tat de Science distincle.
Nous n'exposerons ici que les notions qui sont indis|jensahles
pour la suite du Cours de Mcanique. C'est ainsi que nous ne nous
occuperons pas des dplacements d'un corps solide dont la posi-
tion dpend de deux ou plusieurs paramtres indpendants, dpla-
44
PRIMIIRK PARTIE. NOTIONS P H li L I M 1 N A I R E S .
cments liidls principalement par MM. Scluinemann, Mann licim,
Ribancour, Tait et Thomson, Knigs.
I.

CINEMATIQUE DU POINT.
3J. Dfinitions. Quand on dit rpTun corps est en repos ou en
mouvement, on sous-entend toujours que ce repos ou ce mouve-
ment ont lieu par rapport certains autres corps; ainsi un oljet
immobile la surface de la Terre est en repos par rapport la
Terre, la Terre elle-mme est en mouvement par rapport au So-
leil, etc. En d'autres termes, on n'observe que des mouvements
relatifs.
Nanmoins, il est commode, dans chaque question de Cinma-
tique, de faire choix d'un systme d'axes qui, par dfinition, sera
regard comme absolument fixe. Le mouvement, par rapport
ces axes, s'appellera alors mouvement absolu.
Mais si, en Cinmatique, le ciioix du systme d'axes regard
comme fixe est arbitraire, il n'en est pas de mme en Mcanique :
nous \errons plus loin cpie, pour sunpiifier autant que possible
l'tude, des phnomnes naturels, au point de vue mcanique, les
axes qu'il convient de regarder comme fixes sont des axes invaria-
blement lis aux toiles appeles fi.res.
Pour dfinir l'instant o un certain phnomne s'accomplit, on
le rapporte un instant dtermin appel initial et l'on se donne
le nombre qui mesure avec une certaine unit (la seconde de
temps moyen, par exemple) l'intervalle de temps compris entre
l'instant initial et l'instant considr, ce nombre l,ant prcd
du signe
-+-
ou du signe , suivant que l'instant considr est
postrieur ou antrieur l'instant initial. D'aprs cela, quand nous
parlerons d'un instant ^ la lettre / dsignera un nombre positif
ou ngatif de secondes.
Afin de simplifier l'tude de la Cinmatique, on tudie d"abord
le mouvement d'un point, puis celui d'un corps de dimensions
quclcon(|ues.
36. Mouvement d'un point.

Soient trois axes O.r, Oy, Os
absolument fixes et un point mobile M, dont les coordonnes
CHAPITRE II.

CINIM ATIQUI.
45
Xi y,
:;
(Jg-
28)
sonl des fondions conlimies donnes du lonips l
La conrbe dcrite par le poinl est la Irajccloirc. du mobile : ses
Fig. 28.
quations s'obtiennent en liniinaiil t entre les quations qui d-
finissent a:, j', z en fonctions de l.
On peut aussi dfinir le mouvement de la faon suivante : on
donne la trajectoire, jiuis, prenant sur celte trajectoire un point Mq
comme origine des arcs, un sens RIqS comme sens des arcs posi-
tifs, on donne en fonction du temps la valeur ali^brique s de l'arc
MoM
qui spare le mobile du point lAI,,.
37. Mouvement rectiligne uniforme; vitesse.

On dit que le
mouvement est recliligne quand la trajectoire est une droite. Si
l'on prend cette droite pour axe Ox, les deux modes prcdents
de dfinition du mouvement se confondent, et le mouvement est
dfini par l'expression de l'abscisse ilu mobile en fonction du
temps.
Le plus simple des mouvements rectiligncs est celui pour lequel
X est une fonction du premier degr du temps
.r = /
-I- ^,
a et h dsignant des conslaulcs. Ce mouvement est caractris par
ce fait que la variation Ax de x-, pendant un intervalle de temps
quelconque A/, est proportionnelle A/.
Soit M la position du mobile l'instant
<,
M, sa position
l'instant t -\- t, Lt tant positif; la grandeur gomtrique MM, a
pour valeur algbricpie, estime suivant l'axe Ox^ \x. Si, dans
le sens MM,, on porte, partir de M, une longueur MW gale
4"
prejiiehIv partik.

notions phelimin.vi res .

~
. la grandeur gomtrique MW, donl la valeur algbrique
est

-. s'appelle vitesse du mouvement
uniforme
{Jig.
2<)).
La
valeur algbrique de celle vitesse est gale la conslanle a.
Fig.
39.
38. Mouvement rectiligne vari; vitesse.

Soil un luouvc-
ment rectiligne vari dans lequel on a x
= tp(i). Le dplacement
MM|, que subit le mobile quand t crot de A/, est une grandeur
gomtrique donl la valeur algbrique est A.r. Si, dans le sens
MM|
{fig.
3o), on porte une longueur MW gale
-^> le vec-
teur MW, donl la valeur algbrique est

> s'appelle vitesse
moyenne du mobile dans l'inlcrvalle de temps A/. C'est la vitesse
que possderait un mobile fictif anim d'un mouvement uniforme
et allant de M en M, pendant le temps Ai. Si ht tend vers zro,
le vecteur MW tend vers un vecteur limite MV, donl l'expression
algbrique est la drive
-7- ou o'
(/),
que l'on appelle vitesse du
mobile l'instant /.
Par exemple, si l'on a
,r = at'--^ bt + c,
, 6, c dsignant des constantes, la vitesse MV l'instant t aura
pour valeur algbrique estime suivant l'axe Ox
dx
-r
=-iat + l>.
dt
La variation de celte vitesse est proportionnelle la variation
du temps. On dit que le mouvement rectiligne ainsi dfini est
uniformment vari.
CHAPITRE II.

CINMATIQUE.
47
39. Vitesse dans le mouvement curviligne.

Soient AJ el ^1,
les positions du mobile aux instants t et l
-\-
At. Portons sur
MM,
(fig-.
3i), dans le sens MM,, une longueur MW gale
corde MM;
;
le vecteur M\\' s'appelle vitesse moyenne du mobi
pendant le temps A<; c'est la vitesse que possderait un mobile
fictif anim d'un mouvement rectiligne uniforme qui parcourrait
le segment de droite MM, dans le temps Ai. Lorsque Ai tend vers
zro, la vitesse moyenne MW tend vers un vecteur limite MV
langent la trajectoire en M, que l'on appelle vitesse du mobile
Viiislant t.
Soient x,
y,
z les coordonnes du mobile : les projections de la
grandeur gomtrique MM, sur les trois axes sont A.r, A)-, A:;
celles de la grandeur MW, ou vitesse moyenne, seront donc
A.r A;' A;
~\t' a7'
7'
Si Ai tend vers zro, MW tend vers MV; on aura donc pour les
projections de la vitesse l'instant t
dx
dt
dv
,U
Supposons le mouvement dlini par la trajectoire el par l'ex-
pression de l'arc MoM^sen fonction de t. Comme le rapport
de l'arc
MMi la corde MM, tend vers l'unit quand Ai tend vers
zro, la vitesse a pour valeur absolue
,. arcIMMi
,
ds
lim = -^-
48 PniMlRE PARTIE. NOTIONS P R K L 1 M I X A I R E S .
Si l'on mne la langciile la Irajecloirc MT dans le sens des arcs
positils, la vilesse est dirige dans le sens MT, ou en sens con-
traire, suivant que -j- est positif ou ngatif. Donc la valeur alg-
brique V de la vilesse estime positivement dans le sens MT est
-j- Quand cette vilesse v est constante, on dit que le mouvement
curviligne est uniforme.
40. Acclration.
La conception de l'acclration dans les
cas les plus simples appartient Galile.
Soient MV, M,V,, les vitesses du mobile aux instants t et
i
+
A<
(_/,>.
32,1).
Menons par M un segment MU gal et parallle M, V) et soit
MH la diffrence gomtrique entre MU et MV, c'est--dire la
grandeur gomtrique qu'il faut composer avec MV pour obtenir
MU. Si l'on porte sur MH une longueur MI gale
-
, le vec-
teur MI est Vacclralion moyenne du mobile pendant le temps
Ai. Quand A/ tend vers zro, ce vecteur MI tend vers une li-
mite MJ, qn'on nomme acclration du mobile Cinslant t.
Comme le plan VMU a pour limite le plan osculateur en M
la trajectoire, l'acclration MJ est situe dans le plan oscu-
lateur.
Pour obtenir les projections de l'acclration sur les axes coor-
donns, remarquons que la vilesse MV l'intant t a pour pro-
jection sur un axe, Ox par exemple, -j-j et la vilesse
M|Vi
l'instant l 4- A/, ou son gale MU, a pour projection, sur le mme
axe,
-^
4- A -j-' La projection de MH tant la diffrence des pro-
CIIVIMTRK 11. CIMC Jl ATIQUK.
49
jeclions de MU ct^lV^ csl donc A-^- D'aprs cela, les projections
, ,, .,,
AIT
Ain
de 1 accclcration moyenne l\ll =
-
sont
dr < V f z
^-r ^-r ^-r
,,,
''t lit (Il
(MI)
. ,
Faisant iciidre A< vers zro, on a pour les [irojeclions de l'accl-
ration MJ l'instant l
^
'
dt' dl- dr^
llodograpitc.

On ramne iacilenienl la notion d acclration
celle de vitesse. Par un point fixe arbitraire A, menons un vec-
teur A/?z gal et parallle la vitesse INIV du mobile rin.-.larit l
{Jg-
32, II). Quand t varie, le vecteur Km change, et son extr-
mit constitue un nouveau mobile parcourant une trajectoire li
appele hodographe. La vitesse de ce nouveau mobile mj est,
chaque instant, gale l'acclration du premier M. En effet,
l'instant l
-+-
Ai, le mobile m occii|)e une position m, telle que A/h,
soit gal et parallle iM, \ ,
ou MU : par consquent, mm, est
gal et parallle VU ou MU. La vitesse moyenne du mobile m
pendant l'intervalle At est un vecteur mi dirig suivant mm, et
, , ^
inni
,
.
1
' 1 11.1
gal a

- : celte vitesse moyenne mi est donc gale et parallle
l'acclration moyenne MI du premier mobile M. En faisant
tendre A/ vers zro, on voit que la vitesse mj du mobile m l'in-
stant t est gale l'acclration .M.) du mobile M au mme
instant.
Soient, par exemple,
<i) x
=
al--^ b/ -^ r,
y
,('
f-^ b' I
~
c'
,
z = a"
i-
-h b" t-h c",
a, b, c, a', b', c' , a", b", c" i.lsignanl des conslaiitei. La trajectoire est,
alors uae parabole.
Les projections de la \ilessc sont
d.r
,
dv
, ,,
dz
>
) r=
lal -h 6,
-y- ='2(7 l +b
, --r-
= ici l -^ b
;
'
dl dl dl
A,, l.
4
5o PREMIKRE PARTIE. NOTIONS P R L I Jl I N A lU l S .
celles de l'acclralion
(3)
d"-T
T7^ dr-
d-'z
sont constantes. L'acclration est donc constante en grandeur, direction,
sens. Rciproquemetil, si, dans un mouvement, l'acclration est constante
en grandeur, direction, sens, ce mouvement est dfini par des quations de
la forme (i). En effet, en partant des quations
(3),
on remonte successi-
vement par des intgrations aux quations
(2),
puis aux quations (i). Ce
mouvement sera tudi en dtail propos du mouvement des corps pesants
dans le vide.
Il est important de remarquer que, si l'acclration d'un mouvement est
constante en grandeur, direction et sens, l'acclration moyenne pendant
un intervalle de temps quelconque .t a la mme valeur constante en
grandeur, direction et sens. En effet, les quations
(3)
tant supposes
satisfaites, on en dduit par l'intgration les quations
(2;,
qui donnent,
pour les projections de l'acclration moyenne pendant le temps A^, les
mmes valeurs 2,
2', 2a" que pour les projections de l'acclration
l'instant t.
Dans cet exenijle, l'iiodographe est une droite parcourue d'un mouve-
ment uniforme.
-il. Acclrations tangentielle et normale (Huygens).

Sup-
posons le mouvement dlini gomtriquement par la trajectoire
et par l'expression de l'arc MM ou s, compt positivement dans
un sens dtermin MoS, en fonction du temps
{fg-
3.'5).
Soient a,
[3, y
'es cosinus directeurs par rapport des axes rec-
tangulaires de la tangente MT inene la trajectoire dans le sens
des arcs positifs, et a',
fJ ,
y' les cosinus directeurs de la normale
principale MN compte positivement de M vers le centre de cour-
ciTAPiTiiE II.

i:ini;matique. 5i
bure principal C; soit enfin MC =
p
le rayon de coiirlnirc prin-
cipal de la trajectoire.
Des formules Lien connues de Frenet et Serret donnent
On a videmment
,1-J.
D2 PUE MIE RE PAIITIE NOTIONS P R K L 1 M 1 N A I II ES .
L'acclration MJ est donc situe dans le plan oscillateur^ du
ct de la concavit de la trajectoire.
Exemples.

i" Si le mouvement est rectiligne,
p
est infini, la compo-
sante normale s'annule; l'acclration se confond alors avec sa composante
tangenticlle. Rciproquement, si l'acclration normale est constamment
nulle,
p
est infini et la trajectoire est une droite.
2"
Si In vitesse est constante, c'est--dire si le mouvement curviligne est
unil'ormc, l'acclration tangenlielle est nulle; l'acclration est dirige
suivant la normale principale et varie en raison inverse du rayon de cour-
bure. Ainsi, lorsqu'un mobile parcourt une circonfrence de rayon R avec
une vitesse de grandeur constante v, l'acclration tangenlielle est nulle;
dciir et dirige suivant le rayon. Rciproquement, lorsque, dans un certain
jiKiuvoniinl, l'acclration tangenticlle est constamment nulle, la vitesse
est constante en grandeur et le mouvement uniforme.
II.

TRANSLATION ET ROTATION D'UN SYSTEME
INVARIABLE.
4'2. Mouvement de translation.

<_)n appelle systme inva-
fiable on corps solide un ensemble de points invariablement lis
les uns aux autres.
Un corps solide est anim d'un monvemcnl de translation
quand il se dplace de telle faon que tous les segments de
droilcs, joignant les points du corps deux deux, restent paral-
lles eux-mmes. Pour cela, il suffit videmment que le tridre
obleiiu LU joignant un point A du corps
{Jig'- 34)
trois points B,
C, D du corps, non situs dans un mme plan avec le point A, se
dplace paralllement lui-mme.
Quand un corps est anihi d'un mouvement de translation, tous
les points du corps ont chaque instant la mme vitesse et rci-
CIIAPITIIK II.

cr NKMATIOUK. 53
pi'Ofuicment. En ellct, soient A, (./,, j-,, ;,)
cl A-2{x.,,
y,.,
;j)(loux
points qiielconf|ut's ilii corps; lu spf;inent A, Ao se tlplaaiil pa-
ralltlemenl ;t lui-mme, ses projections sur les axes u'j .r,,
j'2

^'[,
'-2
^1
sont constantes. lueurs drives par rapport au
temps sont donc nulles, et ion a
()
flX\ dj
dt dt
dz,
'dl
cpialions qui expriment que les deux points ont mme vitesse.
Rciproquement, si tous les )>oinls du corps ont eliaqtie instant
mme vitesse, le corps est anim d'un mouvement de translation.
En effet, les deux points A, et Ao ayant mme vitesse, on a les
quations (i), d'o l'on conclut en intgrant que ,

.,,
j'i

r^,
.;,

^2 sont constantes, c'est--dire cpie le segment A, A^ se d-
place paralllement lui-mme. La vitesse commune loiis les
points s'appelle vitesse du mouvement de translation. < >ii \oii
immdiatement en diffrentiant les quations (i) que, diins un
mouvement de translation, tous les points ont, chaque insianl,
la mme acclration, qu'on appelle acclration du mouvement
de translation.
43. Rotation autour d'un axe fixe. Vitesse angulaire. Repr-
sentation gomtrique.

Quand un corps solide tourne autour
d'un axe fixe AB
(
//j,''.
35),
clKupie point M du coips dcrit un
cercle perpendiculaire l'axe, ayant son centre en
1'
sur l'axe; sa
vitesse est donc normale au plan MAB dans le sens du mouvemeul.
Les arcs dcrits dans le mme temps par deux points diflrents
sont proportionnels aux distances de ces points l'axe; les vitesses
de ces deux points sont donc entre elles comme
leurs distances
l'axe.
54 l' m: Mil'; RE pautik.

notions l'iiii, i m in aiuks.
On nomme vitesse angulaire la vitesse des points situs
l'unit de distance de l'axe; si l'on dsigne par w celte vitesse an-
gulaire, la grandeur de la vitesse V du jjoinl M est donc toMP,
MP tant la dislance du point M l'axe. -Lorsqu'on dfinit le mou-
vement de rotation en donnant en fonction de t l'angle H dont le
corps a tourne a partir d une position initiale, lo est gal a
j--
Pour dterminer les vitesses dans un mouvement de rotation
un iiislant
/, il Caut connatre trois lments : Vaxe de rotation,
la vitesse angulaire et le sens de la rotation. On reprsente ces
trois lments par un vecteur de la faon suivante : prenons sur
l'axe de rotation AB un point cpielconque A, et portons sur l'axe
un segment Aw, de longueur w, dans un sens tel qu'un observateur,
ajant les pieds en A et la tte en o), voie le mouvement de rotation
s'effectuer de sa gauche vers sa droite. La grandeur gom-
trique Aw ainsi dfinie reprsente la rotation : en confondant le
mouvement de rotation avec le vecteur qui le reprsente, on dit
souvent que le corps est anim d'une rotation Aw. Comme le
jioint A, origine du vecteur, peut tre choisi o l'on veut sur l'axe,
on peut, sans changer la rotation, transporter le segment repr-
sentatif w en un point quelconque de sa direction.
41. Expressions analytiques des projections de la vitesse d'un
point du corps.

Soient Aw
(Jig.
36)
la rotation de vitesse an-
gulaire oj,
p,
rj, r ses jjrojeclions sur les trois axes Ox, Or, O z-
sup]30scs rectangulaires, Xg,
j
,
z^ les coordonnes du point A.
CIIAPIIUK II.

CINICMATIQUE. 55
Soient M un point du corps ayant pour coordonnes x^y, z^ MV sa
vitesse, Vj-, V,-, V; les jjrojectlons de cette vitesse sur les trois
axes : ce sont ces quantits que nous allons calculer.
Pour cela, remarquons que la vitesse V de M est eu grandeur,
direction et sens le moment de la rotation Aw par rapport au
point M; en effet, cette vitesse est gale toiMl', perpendiculaire
au plan MAw et dirige de faon qu'un mobile allant de A en w
tourne dans le sens positif autour de V. On a donn (n5) les
projections du moment d'un vecteur par rapport un point x'
,
y,
:'.
Appliquons ces formules au cas actuel, en remarquant
qu'o prend le moment par rapport au point x,
y,
z. Nous
trouvons
V,r =q{z

z
)
/
f^i-

r),
\y
= rix

.r)p{z
z).
^'; =
/' (y

.Vu )

q (
X
.ro ).
Lorsque le point A est l'origine, ces expressions deviennent
V.r
= fjz
ry, \
y
= rx
pz, \- =
py

qx.
III. VITESSE DANS LE MOUVEMENT RELATIF.
COMPOSITION DES TRANSLATIONS ET DES ROTATIONS.
VITESSES DES POINTS D'UN SOLIDE LIBRE.
45. Mouvement relatif
;
vitesse.

Imaginons un systme in-
variable (S), anim d'un mouvement connu, et un point JM mobile
par rapport ce systme. Le systme (S) sera, par exemple, la
Terre et le point M un point pesant abandonn lui-mme la
surface de la Terre et tombant suivant une verticale. Pour un ob-
servateur entran avec le systme (S), qu'on nomme systme de
comparaison, et ne se doutant pas du mouvement, le mobile M
possde, par rapport au systme (S), un certain mouvement appel
mouvement relatif; la trajectoire, la vitesse, l'acclration de ce
mouvement sont appeles trajectoire, vitesse, acclration rela-
tives. Le mme point a, dans l'espace, un certain mouvement
absolu.
Dans la
Jig.
o-j on a reprsent en G la trajectoire relative du
mobile M par rapport au systme de comparaison (S). Pendant
P R E >1 I i: n E PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
que le mol)ile dcril cette courbe C invariablement lie (S), le
systme (S) se dplace de telle l'aon que, Finslant
/,
le mobile,
le systme de con)|)ar,iison et la trajectoire relative occupent les
positions M, (S) et C, tandis qu' l'instant t-\-\t ils occupent
les positions M,, (S,) etC|. i^e dplacement absolu du mobile
est MM,; le mobile va de M en M, en suivant une certaine trajec-
toire G qui est la trajectoire absolue.
Appelons M' la position qu'occupe l'instant t-\-^l le point
du systme (S) qui concidait avec M l'instant { :
le dpla-
cement JM'M, est le dplacement relatif du point M; le dpla-
cement MM' s'appelle dplacement d'entranement. Le vecteur
MM, tant la somme gomtrique des vecteurs M'M, et MM', si
l'on porte sur cbacun de ces vecteurs des segments MW, M'W^,
MWe, gaux respecliveuienl aux quotients de ces vecteurs par A/,
ces segments seront la vitesse absolue moyenne, la vitesse relative
moyenne et la vitesse d'entranement moyenne; la premire est la
somme gomtrique des deux autres
(W) = (W,.)
+
(^^'.>
Lorsque S.t tend vers zro
{fig. 38),
ces trois segments tendent
vers la vitesse absolue V, la vitesse relative V, et la vitesse d'en-
tranement
Ve
: on a donc l'galit gomtrique
(V) = (V,.)+(V,).
La vitesse d'entranement ^ ^
est, d'aprs ce qui prcde, la
vitesse du point du systme (S) qui concide avec M l'instant
considr, ou encore la vitesse que possderait le point M si, dans
la position qu'il occupe, il tait invariablement li au systme (S)
i:ii APiTitic ir.

i:i Mc M ATior i;.
57
Nous verrons plus loin coninicnt on di'lerminp raccrU'ralion ab-
solue par une formule analogue avec un Ici'nie le plus. Mais au-
paravant nous donnerons quelques applicalions du lliorme pr-
cdent.
i().
Composition des translations.
Soitiil un fvstrnie Invaiiablc S,
anim l'une Uauslalioii de \ilej.se V,, cl un second syslnie Sj anim
par rapport Si d'une translation de vitesse V2
(Jig-
Sg).
La vitesse absolue V d'un point M de S est la somme gomtrique de
la vitesse relative de M, qui est V'.,, et de sa vitesse d'enlrairiemcut, qui
('ii;. 09.
est Vi- Les vitesses absolues des dill'rents points de S-, sont dojic les mmes
que si 89 tait anim d'une translation unique, dont la vitesse serait la
,
somme gomtrique des deux vitesses Vi et Vj. On dit que les deux trans-
lations se composent en une seule. De mme |)lusieurs translations se com-
posent en une seule, dont la vitesse gale la rsultante des vitesses des
translations donnes.
47. Systme de deux rotations.
Soit un corps solide Sj anim d'une
rotation Aj toi ; imaginons que ce corps
Si
entraine un axe AjCOj, et qu'un
corps solide S-> soit, par rap|Mirt S,, anim d'une rotation
2,
autour de
l'axe
K-iW-i
{fig. 40).
Cherchons la vitesse alisolui
vitesse relative du point i\I pai
lin point rpiclronquc M du corps
Sa-
La
ipport
Si
est la vitesse Vj ([u'il possde
58 pri:mii";iu: partie.

notions i'rki.i minai res.
<laiis la rotation 102 : c'est le moment du vecteur (oj par rapport l\i; la
^itcssc d'entranement est la vitesse
V'i
que possderait M si ce point tait
Fig. 4o.
li
Si
: c'est la vitesse due la rotation
lOi, ou le moment de (0|
par rap-
port M. La vitesse absolue
Ya
de M est donc le moment rsultant des
deux vecteurs oij et tii^ par rapport M. Cette vitesse est indpendante
de l'ordre dans lequel se succdent les rotations to, et to,.
Examinons quelques cas particuliers :
1
Les rotations sont concourantes. Le moment rsultant de
wi
et to,
par rapport un point quelconque M, est gal au moment de leur rsul-
tante 10
{fig. 41,
1). La vitesse absolue du point M est donc la mme que
si le corps So tait anim de la seule rotation Aiw
?."
Soient deux rotations parallles ro] cl in, ne formant pas un couple;
>-'cu.
le systme de ces deux vecteurs est quivalent un vecteur unique Au, que
l'on obtient par une rgle connue ( n 31). Donc le moment rsultant par
rapport un point IM gale le moment de la rsultante Aw. Les vitesses
11 A PI TUE 11. CINKM ATIQUi:.
)()
<li'>^ (1 i fl'O l'c II l S points de S.> sonl donc encore les mmes qne si le corps liiil
anim de la seule rolation
u>{fig. 4i,
'>"
)
3"
Dans le cas o les deux rotations iDiiiicnt un conpic, le monient r-
sullanl lant gal l'axe du couple, <]ncl que soit le poinl M, lous les
poiril- du ciirps Sj uni irme vilcssr. Les vitesses de ces |ioinls sont donc
les rii('iiiis ipie si le corps S-, tait anim d'une translation dont la vitesse
serait gale l'axe du couple
(Jis'.
.\?.).
48. Rotations en nombre quelconqueSoit un corps Sj anim d'une
rotation AitO], ce corps entrane unaxeAoo, et un corps S-i, dont le mou-
vement relatif par rapport
Si
est une rotation w; le corps Si entrane
un axe AgiOs et un corps S3, dont le mouvement relatif par rapport < S.)
est une rolation
(03 ;
et ainsi de suite jusqu' un corps S, dont le mouve-
ment lelatif par rapport
Sn-i
est une rotation (o.
Nous dirons, pour abrger, que le corps S,; est. ctniinr simultancment
des rotations oj], toj, .... 'o. Cherchons la vitesse absolue d'un point M
invariablement li au dernier corps solide S,;. Cette vitesse est gale an
moment rsultant du syslme de vecteurs to,,
(o^i
. '" l'ar
rappoi-i au
l'-ife'. 43.
/
A,
"f
point AI. Comme celte proposition a t tablie pour le cas de deux rota-
tions, il suffit, pour l'tablir dans toute sa gnralit, de montrer que, si
elle est vraie pour (/;
i)
rotations, elle est encore vraie pour n. Or la
vitesse absolue d'un point M du corps S est la somme gomtrique de sa
vitesse relative V,. par rapport au corps
S_.i et de sa vitesse d'enlraine-
ment V^
{fiff.
43).
La vitesse relative de M par rapport S_i
est la vitesse due la rota-
tion (o c'est--dire le moment de o) par rapport M; la vitesse d'entia-
n ement du point M est gale la vitesse qu'il aurait s'il tait invariablement
li au corps
S_i, c'est--dire au moment rsultant de Wj, loj, .... W;,_i
par rapjjort M : la vitesse absolue, qui est la rsultante de ces deux mo-
ments, est donc bien le moment rsultant des vecteurs wj, (Oo, . .
.,
io par
rapport M. Cette vitesse est indpendante de l'ordre des rotations.
Le problme qui consisterait combiner entre elles de la mme manire
des rotations et des translations se ramne au prcdent, en remplaant
chaque translation par un couide de rotations.
p n i: M I R K p A n T 1
1
> O T 1 O N s p It K L I SI I N A I R E S .
Cela po?, imaginons nn secimd ysime de vecteurs to'j, oj'.,, ..., to,',,
quivalent au premier toi, Wj, ..., , c'esl--Jire pouvant se dduire du
premier par les oprations lmentaires. Les deux systmes de rotations
reprsents par ces vecteurs donneront au point M la mme vitesse; ils
peuvent donc se remplacer l'un l'autre quand on ne considre que les vi-
tesses.
Voici les deux consquences les plus importantes de ce fait :
1
Un systme de vecteurs est quivalent deux vecteurs, dont l'un
passe par un point pris volont. Donc les vitesses des points du corps S
sont les mmes que si le corps tait anim de deux rotations, dont l'une
passe par un point pris volont
(
Chasles).
2 Un systme de vecteurs est quivalent un vecteur unique co passant
par un point arbitraire O et un couple d'axe OV,,. Donc les vitesses des
points du corps
S,i sont les mmes que si ce corps tait anim d'une rota-
lion unique 0(u, applique en un point arbitraire O, et d'un couple de ro-
tations d'axe OVq, c'est--dire d'une translation de vitesse OVo
(,f'r^-
44)-
1.3
Ouand le point O cliange, la rotation O w reste la mme, la translation
OVo
change, mais le produit
g
=
OVo
cos(to,
Vo)
reste constant.
Si DD' est l'axe central du systme des vecteurs lOi, ou, .... co, ce sys-
tme est quivalent un vecteur unique '.o (rotation) dirig suivant DD'
et un couple d'axe minimum
g
(translation de vitesse
g)
dirig gale-
ment suivant DD'. Les vitesses des points du corps
S,i
sont donc les mmes
que s'il tait anim d'une rotation lo et d'une translation
g
dans la direc-
tion de cette rotation; ce mouvement identique celui d'une vis dans un
crou fixe s'appelle moiivemenl hlicodal
;
l'axe DD' est l'axe instantan
de rotation et de glissement.
49. Cas particuliers.
Signalons les cas particuliers suivants qui sont,
avec d'autres expressions, les dilTrents cas tudis dans la thorie des
vecteurs (n"2.'>). Si le moment minimum g est nul, le systme des rota-
tions donnes est quivalent une rotation unique autour de l'axe central-
Si (0 est nul, le systme est quivalent aune translation unique. Si to et Vo
niIM'ITRI II.

CINKMATIOUE. 6l
sont nuls, le syslOme des rolations est tiiiivalent zro; les vitesses de
tous les points du corjis S sont nulles.
50.
Consquences gomtriques.
[| est vident que chacun des tho-
rmes noncs dans le premier Chapitre, sur la thorie des vecteurs, en
donnera un sur les rotations et les translations imprimes un corps S,
si l'on remplace les vecteurs par des rotations, les couples par des trans-
lations de vitesse gale l'axe du couple, et le moment rsultant relatif
un point M par la vitesse que possde ce point dans le mouvement du
corps. Les thormes de Gomtrie relatifs au\ plans et leurs foyers, aux
droites conjugues, aux droites de moment nul, aunint des significations
simples; par exemple, si un plan II est invariablement li au corps S en
mouvement, le foyer de fT est le point de ce plan <lont la vitesse lui est
normale, etc.
Le fait qu'un nombre quelconque de rotations et de translations appli-
ques un corps solide impriment ses diffrents points les mmes vi-
tesses qu'un mouvement hlico'idal, trouve sa vritable raison dans ce
thorme que, dans le niouvemeiil le plus gnral d'un solide, les vi-
tesses un instani sont les mmes que dans un mouvement hli-
codal. C'est ce que mms allons dmontrer.
ol. Distribution des vitesses dans un corps solide mobile.

Rapportons le moiivemenl trois axes rectangulaires 0^a^,y^, r,
fixes dans l'espace; et, pour dfinir Ja position du corps, sti|)po-
sons trois axes rectangulaires mobiles O.r, j-, ; orients conirue les
premiers, invariablement lis au corps
{Jig. 4y)-
H sullira de
connatre le mouvement de ces axes, qui sera dfini parles expres-
sions de coordonnes .rQ,^,,, ;
de l'origine mobile et des neuf
cosinus directeurs des axes mobiles par rapport aux axes fixes en
fonction du temps Nous supposerons ces neuf cosinus donns par
le Tableau suivant :
PREMIEHE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
Soit M un point tlu corps, ayant pour cooi'donnes .x",_)', z par
rapport aux axes mobiles, x,,y,, z^ par rapport aux axes fixes.
V
Les nombres x,y, z seront constants, car le point M est invaria-
blement li aux axes mobiles.
Les formules de chansemenl de coordonnes donnent
7i=ro-
En diffrentiant ces expressions par rapport t, nous aurons
les projections de la vitesse V du point M
{,fig-
45)
sur les axes
fixes.
dxt
d.r^ dx f/zj f/a,
7/r
^
T/T
"*"
'^
dt
"^-^
lu
~'^
^~dT'
V,,.,
=
<lt
dt
dt
dz
y
d%
dt
,1%
"J7'
'7/7'
Pour interprter ces formules d'une faon simple, cbcrclious
les projections de la vitesse V sur les axes mobiles, projections
que nous appelons ^
.,-,
V^, Y;. On a videmment
V3 = a,V,,^-^2^^., + 72V;,.
Calculons les seconds membres en
y
remplaant
V,. ,
V^
,
V.
,
par les expressions ci-dessus, et remarquant que les quanlils
telles que
d'i
dl
""
'"
dt
'^
^dt'
CllAPITRK II.
CINKIIATIOI'K. 63-
sont nulles, en vertu des relations
a2+
r^2_^.,o^
I
Puis, tenons comple des relations
i2j-l-
?i ?2-t- YiT2=
o, ac(,+
Sj^a-H
YY-,
= o. a-y, -+-
33i
H-
yYi
= o,
qui donnent, [lar dlfTrentiation par rapport l, les formules
<-/x, f/S fA'-'
/
"'''
o
''? ''y\
''^ d ^'^ dt
+ "f'
?//
=
-
(;'
rf/
+ '^
7)7
+
"
7/7 j
=
'
dont nous posons les deux termes gaux des fpiautits
/), q.
r.
Nous trouverons ainsi
, V,,= V.?
+ r/;-rr,
(
formules
'
,.
fondaiiienlales)
I
[ \- = \"-
-i-
J'Y

r/s-,
VI,
V", V" dsignant les projections de la vitesse \
"
du point
O
sur les axes mobiles
^
de
^
dt
'
dt
Ces formules ont une signification simple. Elles montrent que
la vitesse V de chaque point M du corps solide est la somme go-
mtrique de deux vecteurs; l'un V", le mme pour tous les points
M, gal et parallle la vitesse du point O; l'autre
, variable
avec la position du point ~Sl et ayant pour projections sur les axes
mobiles qz

ry. i:r

P'-^ PX

y-^-
Le vecteur V est la vitesse
que possderait le point AI, si le corps solide tait aniin('- d'un
mouvement de translation de vitesse V"
;
le vecleur ;/ est la vitesse
que possderait ce mme point, si le corps s(dide tait anim d'une
rotation Od), a^'aut pour projections/;,
q,
r sur les axes mobiles;
cette rotation se nomme rolalion inslanldiu'c. On exprime ce
fait en disant c[ue la vitesse d'un point (pielconcpie du corps est
la r<'- s ait a II Le d'une vitesse de Iranslal iaii i^ale la vitesse
()'( PREMIKttE PAItTIK. NOTIONS PRELIMINAIRES.
d' un jioint quelconque O du corps et d'une vitesse de rotation
autour d' un axe passant par O.
Les formules ci-dessus sont fondamenules pour la Cinma tiqus .
Quand le mouvement du corps solide est donn, les six quantits
V",
V", V'!,
/', y,
'
sont des fonctions connues du temps. Rci-
proquement, si ces quantits sont donnes en fonctions tlii temps,
on peut trouver le mouvement du tridre. (Voyez Leons de
Gomtrie, de M.Darboox, t. I, ciiap. Il, et Leons de Cinma-
tique, de M. KoENiGS,
p.
1
19.)
Les composantes de la vitesse, suivant les axes fixes
Oi,r,,
O, )'( , 0,r,, se dduisent immdiatement de ce rsultat. D'abord
les projections de V" sur les axes fixes sont
f/.ro dvn
fl:
.
17r
'
T/T
'
~di''
puis, en dsif;nant jiar/Ji, ly,,
/'i
les projections de la rotation
instantane 0(0 sur les axes fixes, on a, d'aprs les formides rela-
tives aux rotations (n"4i), l'expression suivante pour la projection
du vecteur u sur l'axe O.r,
La projection de la vitesse V sur Oxt est donc
on a deux formules analogues pour \
,
et \..
o2. Axe instantan de rotation et de glissement. Mouvement
hlicodal tangent.

L'tat des vitesses des diffrents points du
corps solide, tant le mme que si le corps tait anim d'une rota-
tion Ow et d'une translation OV, est le mme que si le corps
tait anim de trois rotations simultanes, la rotation Ow et deux
rotations w",

w" formant un couple daxe OV". D'aprs ce que
nous avons vu dans la thorie de la composition des rotations,
l'tat des vitesses sera le mme que si le corps tait anim d'un
mouvement hlicodal autour de l'axe central du systme de vec-
teurs tij, w",

w"
;
les quations de cet axe s'obtiendront en cher-
cil M' 11- m: II.
ciNKMATioi' i:. 05
clianl le lieu des poiiils dont la vitesse est parallle lu direction
de la rotation instantane tu
{Jig. 46).
On a ainsi
pour les quations de l'axe instantan DD' de rotation et de glis-
sement, par rapport aux axes mobiles,
(D)
V.?. -t--/:;- ry
__
V?
P
et, par rapport aux axes fixes
d.r
(D,)
-l-g,(;i

;)
/,
(jir)
'/>'
Pi
o-
tant le glissement eslun posilivemciit dans le sens de co, la va-
leur commune de tous ces rapports est
^yo^^^VT-w^
d)\, dz
Les cas particuliers qui peuvent se prsenter sont les suivants :
si
y
est nul, le glissement est nul; si
f
est inlini, la rotation est
nulle.
Le mouvement hlicodal ainsi dfini est dit langeiil au mou-
vement rel du corps l'instant
<,
car l'tat des vitesses est le
mme dans les deux mouvements, mais non celui des acclrations.
A., L 5
G6 PREMIERE PAUriE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
r)3.
Grandeur de la vitesse d'un point du corps.
Prenons un point M
(lu corps situ une distance o de l'axe instantan de rotation et de glis-
sement DD'. La vitesse due la rotation est un vecteur MU perpendicu-
laire au plan MDD' gal coS; la vitesse due la translation est un vecteur
M,:?' gal et parallle ^.
La vitesse rsultante V est donc dans un plan
perpendiculaire o; elle est donne par
V^
= lan<' ViM^- =
Quand M dcrit la droite o perpendiculaire DD', V engendre un para-
bolode hyperbolique. Ces propositions donnent, sous une forme simple,
la distribution des moments rsultants autour de l'axe central dans un
systme quelconque de \ecteurs. (o tant la rsultante gnrale et le
couple minimum ( n" 13).
54-. Mouvement continu.

Le lieu gonilrique de l'axe instan-
tan de rolalion et de glissement dans le corps est une certaine
surface rgle S donl on obUendrait rc[iiation en liminant l enlre
les qualions (D) de l'axe par rapport aux axes mobiles
;
le lieu du
mme axe dans l'espace absolu, c'est--dire par rapport aux axes
fixes, est une autre surface rgle S, dont on obtiendrait Tqnalion
l'aide des quations (D,). A un instant quelconque, ces deux
surfaces ont une gnratrice commune qui est l'axe instantan
cet instant. Elles sont de plus tangentes le long de cette gnra-
trice. En effet, soient A la gnratrice commune l'instant
/, A' la
gnratrice de S infiniment voisine de A qui concide l'instant
t +
dt avec la gnratrice A', de S, infiniment voisine de A, M un
point quelcoiupie de A et P un point de A' infiniment voisin de
M; le pian langent en M S diffre infiniment peu du plan AP.
CHAPITRE II.

CINMATIQUE. C7
Dsignons par f, le point do A', c|ul concide avec P l'inslant
t -\- dt; !e plan tangent en M ^, diffre infiniment peu du plan
APi (/ig.
48).
Or on amne le point P concider avec P, jiar
une translation PP' parallle A (glissement) suivie d'une rotation
infiniment petite autour de A; par suite, on fait concider le plan
AP avec le plan AP| par une rotation infiniment petite autour de A.
Les plans tangents en M aux deux surfaces sont donc les mmes,
car ils diffrent infiniment peu des plans AP et AP,, qui diffrent
infiniment peu l'un de l'autre.
On peut donc se reprsenter le mouvement gnral d'un solide
de la faon suivante, qui a t indique par Ponceict :
Une surface rgle lie au solide se meut sur une surface
rgle ji.re laquelle elle est tangente suivant une gnratrice
cl sur laquelle elle roule en glissant le long de cette gn-
ratrice.
Examinons qiieUpies cas particuliers de ces thormes.
53. Le corps solide a un point fixe.
On peut prendre ce point fixe
pour ori;;ine O des axes fixes et, des axes mobiles. La vitesse du point O
tant nulle, les vitesses des diffrents points du corps sont les mmes que
si le corps tournait autour d'un axe passant par le point
fixe
(Euler);
cet axe se nomme axe instantan de rotation; l'axe du mouvement hli-
codal concide avec lui, mais le glissement du mouvement hlicodal est
nul; la rotation instantane seule subsiste. Le mouvement fini du corps
s'obtient en faisant rouler le cne G de sommet O, lieu des axes instan-
tans dans le corps, sur le cne Ci
de mme sommet, lieu des axes instan-
tans dans l'espace.
Les points du corps situs sur une sphre de centre O forment une
figure sphrique de forme invariable mobile sur cette splire. Les cnes C
et Cl
de sommet O coupent cette sphre suivant deux courbes c et
Ci,
la
68 PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
premire c
invariablement lie la figure sphrique mobile, l'autre C| fixe
sur la sphre. Le mouvement de la figure sphrique s'obtiendra en faisant
rouler la courbe c lie celte figure sur la courbe fixe Cj.
56. Le corps se dplace paralllement un plan fixe.
Les vitesses
des diffrents points du corps sont alors parallles un plan fixe II : on
peut considrer ce cas comme limite du prcdent lorsque le point fixe O
s'loigne indfiniment dans une direction perpendiculaire au plan l. Une
sphre de centre O passant par un point dtermin du corps se rduit alors
un plan parallle au plan II ou, si l'on veut, ce plan lui-mme; tous
les points du corps situs un certain instant dans ce plan
y
restent ind-
finiment et forment une figure plane de forme invariable mobile sur un
plan fixe. Le mouvement hlicodal instantan se rduit encore une rota-
tion dont l'axe est perpendiculaire au plan II. Le lieu des axes instantans
de rotation dans le corps est un cylindre G, dans l'espace un cylindre
Ci
de gnratrices perpendiculaires au plan II; le mouvement fini s'obtient en
faisant rouler sans glissement le cylindre C sur G]. Les points du corps
situs dans le plan E forment une figure plane invariable dont le mouve-
ment fait videmment connatre celui du corps entier; ce mouvement s'ob-
tient par le roulement de la section droite c du cylindre C par le plan II
sur la section droite
fi
du cylindre Gj par ce mme plan.
57.
Roulement et pivotement d'une surface mobile sur une surface
fixe.

Imaginons un corps solide mobile termin par une surface rigide S
assujettie rester en contact avec une surface fixe S,. A chaque instant t,
un certain point A de la surface mobile S se trouve en contact avec un
point Al
de la surface fixe
Si.
Si, l'instant t, la vitesse
Vo
du point A
de S qui se trouve au contact n'est pas nulle, cette vitesse est situe dans
Fig.
49-
le plan tangent commun aux deux surfaces au point de contact : en effet,
soient B le point de contact l'instant t-h dt, A' la nouvelle position de A;
les vecteurs BAi
et BA' tant dans le plan tangent commun en B aux deux
surfaces, il en est de mme du vecteur A; A' qui est le dplacement absolu
de A. Les vitesses des diffrents points du corps solide mobile sont les
mmes que si ce corps tait anim d'une translation de vitesse
Vo et d'une
rotation A eu autour d'un axe passant par A.
CHAPITRE II.

CINMATIQUE. Gg
On dit que la surface S i-oide et pivote sur
Si
quand, chaque instant t,
la vitesse du point A qui est au contact est nulle. Dans ce cas,
Vo
tant
nul, les vitesses des points du solide mobile sont chaque instant les
mmes que si le corps tait anim d'une rotation Ao autour d'un axe
passant par A : l'axe instantan de rotation et de glissement passe donc
par A, et le glissement est nul. Le lieu de Aco dans le corps S est une
surface rgle S, dans l'espace absolu une surface rgle
-i;
le mouve-
ment s'obtient en faisant rouler 2 sur Si. Le lieu du point A sur S est
une courbe G, intersection de S avec S; le lieu du point A, sur Sj, une
courbe
Ci,
intersection de Si avec
Si
: ces deux courbes roulent aussi l'une
sur l'autre. La rotation instantane Aw peut tre dcompose en deux :
l'une A(ij normale aux deux surfaces qu'on appelle la vitesse angulaire
de pivotement, l'autre AO; situe dans le plan tangent qui est la vitesse de
roulement. Lorsque le mouvement est tel que la vitesse de pivotement oj
est constamment nulle, le mouvement de S sur
Si est un roulement.
IV.

ACCELERATIONS THEOREME DE CORIOLIS.
58. Distribution des acclrations dans un solide en mouve-
ment.

Dans le cas gnral, les projections de la vitesse d'un
point M du corps sur les axes fixes j",, j',,
:;i,
tant
d.r,
-~
b
-\-
riXi piZi
=
c+Z'iri

<yi-''i
oij a, b., c dsignent les quantits V"^
^
(/i
::+
/'ijKoi
elc.
.., on
obtient les projections de l'acclration de ce point en diffrcn-
tlant ces formules, qui donnent
rf'-Ti da dzi dj'i dt/i drx
~d^
""
Il ^'^''dT^
''
'd/
~^
~''
'd
~^''
~dt'"
OU, en remplaant les drives premires -^>
-,
par leurs valeurs,
rduisant el faisant p'^ +
<]\
+
t'\ =
W'i
d-Xi da
, ,
i/qi dri
70
PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRLIMINAIRES.
En permutant les lettres, on aura de mme les expressions de
d^vt d- z, , , ,.
, . .
1 ,, ,,
.
1
"T/r
^^
IfF
' "^ esl-a-dire les projections de 1 acclration sur les
axes fixes.
59. Acclration dans le mouvement relatif. Thorme de Co-
riolis.

Nous avons donn prcdemment (n"
45)
un thorme
d'une grande importance liant l'une l'autre la vitesse absolue
d'un mobile et sa vitesse relative par rapport un systme (S)
anim d'un mouvement connu.
Nous nous proposons d'exposer un thorme du mme genre,
liant l'une l'autre l'acclration absolue et l'acclration relative.
Nous allons employer une mthode analytique qui donne aussi le
thorme sur les vitesses prcdemment dmontr par la Gom-
trie (n
45).
Pour dfinir le mouvement du systme de comparaison (S) par
rapport auquel on tudie le mouvement relatif, nous supposerons
trois axes mobiles Oxyz invariablement lis (S), et nous dfi-
CHAPllU; 11.
f:lNi:M,\TH.IUE.
71
Le point mobile M a une
vitesse et une ucclralion al)soiiies
ayant
72
PREMIKRE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
formules obtenues en regardant x,
y^
z comme constantes, car on
appelle vitesse et acclration cVentranement du point M la
vitesse et l'acclration qu'aurait ce point s'il tait invariablement
li aux axes mobiles.
En diffrentianl une premire fois les formules (i) par rapport
i, on obtiendrait l'expression analytique du thorme dmontr
plus haut (n" ^S) : la vitesse absolue est la somme gomtrique de
la vitesse relative et de la vitesse d'entranement.
Une seconde diffrentiation des formules (i) donne
d'^X\
I
d'-x d-y d-z\
, ,
=
(
oc j
-f- a,
7-- -+-
2,
r-
1
dr^ \ dr- dv'-
-
dr-J
, ,
fd-x^ d'-a d-a, f/-a.A
<^)
'
^[-Ttr^'^-dr-^y^^^^)
/ dx dr rfai dy d-x-, dz\
~'~
^'
\d~t dT ~dt Tt
^
~dt lu )
'
et deux formules analogues pour les drives secondes de j',
et ;,
.
Pour interprter ces quations, considrons le vecteur J' ayant
pour origine le point M et pour projections sur les axes fixes les
quantits
'
,
,
/ dx dx
^'^HdJdt
d'X,
dt
CHAPITRE II.

CINli.M ATIQUR.
73
Le systme de comparaison (S), par rapporl auquel ou ('luilie
le mouvement relatif, conslilue un corj)s solide ou svslme inva-
riable en mouvement. En appliquant ce systme les rsultats de
l'tude faite prcdemment, nous savons que les vitesses des dif-
frents points de ce systme invariable sont, l'instant considr,
les mmes que si le systme tait anim d'une certaine translation
et d'une rotation instantane
u ayant pour projections sur les axes
mobiles
/?, q,
r, avec
Ces formules tant rappeles, on iroiae immdiatement
J.r
74
PREMIERE l> A n TI E . NOTIONS P R E L I JI I N A I R K S .
Ce vecteur J' est nul si l'un des trois facteurs (o, V,-, sin(w,
\r)
est nul. Le cas le plus important est le suivant.
60. Mouvement de translation des axes mobiles. Composition
des mouvements.

Si oj esl conslammciil nul, la rotation
instantane ext toujours nulle. Pour qu'il en soit ainsi, il faut et
il suffit que les axes mobiles aient un mouvement de Iranslalioii
;
l'acclration absolue
Ja
est alors la rsultante ds l' acclration
relative
ir
et de l'acclration d'entranement J^.
Ce cas particulier du mouvement relatif porte le nom de com-
position des mouvements. Pour dfinir le mouvement de transla-
tion des axes mobiles, qu'on peut alors supposer parallles aux
axes fixes
{fig.
5i), il suffit videmment de dfinir le mouvement
d'un point O du systme de comparaison, ce qu'on peut faire en
donnant la variation du vecteur 0,0 en fonction du temps; le
mouvement relatif de M est dfini de mme par la variation du
vecteur OM. Le mouvement absolu de M, dfini par la variation
du vecteur rsultant 0,M, s'appelle mouvement rsultant des
deux premiers
;
d'aprs ce qui prcde, la vitesse et l'acclration
de ce mouvement sont les sommes gomtriques des vitesses et
des acclrations des deux mouvements composants.
6L Formules gnrales donnant la vitesse et racclration d'un
point rapport des axes mobiles.

Soit un Iridre mobile
Oxyz anim d'un mouvement connu : appelons comme plus haut
V^, V", Vj les projections de la vitesse absolue V de l'origine O
sur les axes 0:r, Oj', O z el
p,
q,
r les composantes de la rotation
instantane du Iridre O.ryz suivant ces mmes axes.
ciiAiMTiii; i[.

iiMiMATiy II;.
75
I liesse.
(^considrons un poinl nujbllc M ;ijanl par lappoil
aux axes O.ryz les coordonnes
.r,.r, ;. La vitesse relative V,. du
poinl M par rapport au tridre a pour projections sur les axes
mobiles
(V,.) ^, ,
i^-
la vitesse d'entranement
\
,. du mme point a pouL- projections
(n-'Sl)
(
^'."-
-H
7
;

/;,)',
(Ve) \l-^rx~--
pz,
(
Vii+zn-

-/.r.
La vitesse absolue V du mme point tant la rsuliante de V,-
et
\
e a pour projections
(3)
V,.= ^+Vy. +
,:.-/,.,
V,,; = ~
+\'l'+-py-rjT.
Acclration.

Pour obtenir les projections de l'acclration
absolue ! du point M sur les axes Oxyz., il suffit de se reporter
la dtermination de l'acclration l'aide de rhodographe(n''
40).
Par un point fixe A, menons trois axes Axi, Ay,, As, parallles
Ox, Oj') O; et un segment km gal et parallle la vitesse
absolue \ du point M. L'acclration chercbe .] est gale et
parallle la vitesse absolue du point m. Or ce point m a pour
coordonnes par rapport aux axes A.r,
ii
r,
{m) a7, = V.r,
r
I
=
'^'/'
-I
= V; :
la vitesse de l'origine A est nulle et la rotation instantane du
tridre Kx^y^
z^ est identicpie celle du tridre parallle Oxyz :
les projections sur Aa', }', ;, ou sur Oxyz de la vitesse absolue
du point ? sont donc, d'aprs les formules analogues
(3),
rf.r,
7,7
+?--.-
'T.,

76
PREMllillE PAU TIR.

NOTIONS P R Ll M 1 N M H E S .
On a, par suite, ])our les projections de l'acclration absolue J,
dt
' '
'Va,
TIF
iaz= -jj- -^p\'ay-q^u.,-
Ces formules permettraient de retrouver, sous une autre forme,
le thorme de Coriolis.
EXERCICES.
1. Dterminer la trajectoire d'un mobile sachant qu'elle est plane et que les
composantes tangentielles et normales de l'acclration sont constantes.
Rponse.

En comptant le temps t partir d'un instant convenable, et l'arc
de trajectoire s partir d'une origine convenable, on trouve
V"
, 4
^
s = at-.
- = 6, =

- ,
p
' '
6
o
p
est le rayon de courbure, a et b des constantes. La trajectoire est une spi-
rale logarithmique.
2. Un mouvement qui a lieu dans un plan est dfini par deux quations faisant
connatre les coordonnes polaires du mobile r et 8 en fonction du temps. On
demande de calculer soit directement, soit comme application de la thorie du
mouvement relatif, les composantes de la vitesse et de l'acclration suivant le
rayon vecteur et la perpendiculaire au rayon vecteur.
Rponse.

Composantes de la vitesse
(/r rfO
lu'
'
Tft'
de l'acclration
dt- '[dt)
'
7- dlV" dt
)'
.'!.
Un mobile parcourt une lemniscatc
/-
= j c/- cos 2
avec une vitesse de grandeur constante a. Exprimer les coordonnes du mob ile
en fonction du temps et calculer l'acclration. (Cet exercice exige la connais-
sance des fonctions elliptiques.)
Rponse. Soit i l'arc de courbe compt partir du point o 9 = o. On
trouve
J ^/'
\/{^a'-+r
a'- dr
)(2a'--r'-)'
C II A P 1 T n E II.

C I N i: 51 A T I Q U E .
r = ay'iciil, cosO = dut, siiiO= snt,
le module des fonctions elliptiques tant
--; on en dccUiit iininrdiatcmrnt x cl
y
en fonction de temps.
'i. Dmontrer que, dans un corps solide en mouvement, un instant donn :
a. Le lieu des points du corps qui ont des vitesses concourant en un point donn
est une cubique gauche;
0. Le lieu des directions de ces vitesses, un cAne du second degr;
c. Le lieu des points dont la \itesse a la mme grandeur, un cylindre de rvo-
lution autour de l'axe du mouvement hlicodal (Chasles).
5. Mmes questions pour les acclrations.
6. Dans un corps solide en mouvement, les plans normaux aux trajectoires des
points du corps situs dans un mme plan passent par un mme point; les plans
normaux aux trajectoires des points situs sur une droite D passent par une
droite A; les plans normaux aux trajectoires des points d'une surface d'ordre m
enveloppent une surface de classe m (Chasles). (Ces proprits rsultent imm-
diatement des proprits des plans et de leurs foyers, indiques dans le n" 13.)
7. Les plans normaux aux trajectoires de deux points quelconques a et l> du
corps rencontrent l'axe D de rotation et de glissement en deux points a,
[1,
qui
sont les pieds des perpendiculaires abaisses des points a cl b sur lui. De sorte
que l'on a
ocp = ab cos(a, D
)
(Chasles).
8. Si l'on considre les vitesses que possdent au mme instant les diffrents
points d'un solide comme des droites indfinies, ces vitesses forment un com-
plexe du second ordre dont les coniques sont des paraboles (exercice identique
l'exercice
8, p.
Ijo).
9. Dans un corps solide en mouvement, on projette un instant t les vitesses
des diffrents points du systme sur un plan -t: perpendiculaire l'axe central
;
dmontrer que ces projections sont perpendiculaires aux droites joignant les
projections des points sur le mme plan au pied de l'axe sur ce plan.
10. Construction de l 'axe instantan de rotation et de glissement d'aprs
Ponce/et. On mne par un point arbitraire O de l'espace trois vecteurs OV,
OV", OV" gaux aux vitesses de trois points M, M', M" du corps; l'axe instantan
est perpendiculaire au plan
-
des trois points V, V, V". Projetons sur ce plan
deux des points M et .^1' en ni et ni' et leurs vitesses en mv et m'v'; les perpen-
diculaires leves en m et m' nw et /n'
v'
se coupent au pied de l'axe sur le
plan -.
L'axe est donc dtermine.
11. Dn corps solide est mobile autour d'un point fixe O. Dmontrer que, si
l'axe instantan de rotation est fixe dans le corps, il est aussi fixe dans l'espace,
et que le mouvement du corps se rduit une rotation autour d'un axe fixe.
Rciproquement, si l'axe instantan est fixe dans l'espace, il est aussi fixe dans
le corps.
78
PRICIIIKRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
12. On considcrc une courbe gauche rapporte des axes fixes 0^x,y,z, et
sur cette courbe un point mobile O dont les coordonnes sont des fondions don-
nes de l'arc s. On suppose que le mouvement du point O est dfini par l'qua-
tion s =
t, el l'on considre le tridre Irirectangle Oxyz form par la tan-
gente Ox dans le sens du mouvement, la normale principale Oy dans le sens du
rayon de courbure principal
p,
et la binormale Os.
fi. Trouver les composantes
p, q,
r de la rotation instantane du tridre mobile
suivant les axes mobiles.
Rponse. p
>
q
= n,
;
=
-
(- rayon de torsion).
b. Trouver les quations de l'axe instantan de rotation et de glissement.
13. Dmontrer, en vertu de la proprit prcdente, que si - = const., la
courbe est une lilice trace sur un cylindre quelconque (Dertrand).
[On considre un tridre auxiliaire O^X'y'z' ayant son origine fixe et ses
artes parallles aux axes mobiles Oxyz. Si
- = const., l'axe instantan de rota-
tion de ce nouveau tridre est
fixe
dans le tridre, par consquent
fixe
dans
l'espace (exercice 11),
et la tangente Ox A la courbe fait avec la direction de
cet s\e fixe
un angle constant.]
11. Une droite AB de l'espace est invariablement lie un axe fixe Oz, autour
duquel elle tourne avec une vitesse angulaire constante m. Un corps solide C,
invariablement li la droite AB, tourne autour de cette droite avec la mme
vitesse angulaire relative u.
Trouver, pour ce corps solide C, l'axe instantan de rotation et de glissement,
la surface rgle fixe S, et la surface rgle mobile i;.
1,5. On fait rouler un cylindre de rvolution (C) dans un cylindre de rvo-
lution (C) de rayon double, en le faisant glisser en mme temps paralllement
aux gnratrices, de telle faon qu'un point du cylindre (C) dcrive une droite
fixe rencontrant ncessairement l'axe du cylindre (C).
Dmontrer que, dans ce mouvement, tous les points du solide mobile dcrivent
lies 'ellipses.
Ce mouvement est, en excluant le cas d'un dplacement parallle un plan
fixe, le seul dans lequel tous les points de la figure
mobile puissent dcrire
des courbes planes. (Voir Darboux, Comptes rendus, t. XCII, ou Annales de
l'cole Normale, 1890
)
IG. Dmontrer que l'on peut obtenir le dplacement continu d'un corps solide
par le procd suivant, imagin par Poi'nio*. Un cne C de forme invariable, li
au corps solide, roule, sans glisser, sur un cne C, de forme invariable, anim
d'un mouvement de translation.
tLa dmonstration se fera facilement en prenant un point fixe quelconque
dans le corps solide et tudiant le mouvement relatif du corps par rapport des
axes Ox'y'z' de directions
fixes
mens par O.)
17. Le lieu des axes de courbure des trajectoires des diffrents points d'une
CHAPITRE II.

CI M KM AT [QUE.
79
ilroile le long de cette droite est un liypciboloile; le lieu des centres des sphres
osculalricos est une cubique gauche (Mannmimm
).
18. Sur le thorme de Coriolis.

Si hi rotation instantane w du systme
de comparaison est la rsultante de deux rotations w' cl u", l'acclration com-
|i lnientaire J' est la rsultante des deux acclrations complmentaires qui
seraient dues aux rotations composantes u' cl w".
Si la vitesse relative V^ est la rsultante de deux vitesses relatives Vj. et V",
l'acclration complmentaire J' est la rsultante des deux acclrations compl-
niiMilaires i[ui seraient ducs aux vitesses composanlrs V,. et V' (ItiiSAL).
8o- PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
CHAPITRE III.
PRINCIPES DE LA MCANIQUE : MASSES, FORCES.
La Mcanique repose sur un petit nombre de principes qu'il
est impossible de vrifier direclcmenl cl auxquels on a t conduit
par une longue suite d'inductions : les consquences qu'on en
dduit sont vrifies par l'observation. La premire ide de ces
principes remonte Galile c|ui, dans l'tude des lois de la chute
des corps (plan inclin, pendule, mouvement parabolique), a intro-
duit les notions d'inertie, d'acclration, de composition des
mouvements. Hujgens fut le continuateur de Galile dans la
thorie du mouvement d'un point: il tudia le premier le mouve-
ment d'un systme matriel; enfin Newton tendit le champ de la
Mcanique par la dcouverte de la loi d'attraction universelle.
Il nous est impossible, dans cet Ouvrage, de faire la critique
des principes de la Mcanique. C'est l une question des plus
dlicates cjui demande de nouvelles recherches. On pourra consul-
ter, ce sujet, l'Ouvrage de M. Mvch, Die Mechanik in ihrer
EnUvickelung hislorisch-Aricisch dargestellt; le troisime Vo-
lume des uvres du clbre physicien Hertz, Die Principien
des Mechanik in neiiem Zusanimenhange dargestellt, analys
par M. PoiNCAR dans la Revue gnrale des Sciences en
1897;
les Leons de Mcanique lmentaire de Bonnet (Mallel-Bache-
lier, 1
858);
VElude des thories de la Mcanique, par M. Bouasse
(Carr,
1890);
les Leons de Mcanique physique, de M. An-
drade; les Leons de Mcanique, de M. Boussinesq
;
citons
encore, au point de vue pdagogique, une Note de M. Vaschy,
Sur la dfinition des masses et des forces [Nouvelles Annales
de Mathmatiques, janvier i8g5) et un article de M. Picard
(MIAP. m. CIIINCIPES DK LA .M IC C A N I
Q t K : MASSES, FOIiCliS. 8l
liulliil
: Une premire leron de Mcanique {LEnseignement
nialhmatique, i5 janvier
1900,
Carr clNaud).
Nous adopterons un mode d'exposition
eniiM-unlc pres(|iie
lexluellement M. Biondi.ot, professeur l'Universit de Nancj
{Notions de Mcanique l'usage des lves de Physique,
Aiitograpiiie, Nancy,
11^96),
et s'ins|)lraiU surlout de Kircldiod' et
de M. Macii.
I.
-
PRINCIPES.
62. Axes fixes.

Nous rapporterons les positions de tous les
corps un systme d'axes que nous appellerons, par ddnilion,
axes absolument fixes : ce systme d'axes est un Irldrc itirce-
tangle invariablement li aux toiles appeles luiles fixes.
G3. Temps.

Le temps en usage est le temps moyen dfini en
Cosmographie.
Ci. Point matriel.

Afin de commencer par le proljlnie le
plus simple, on tudie d'abord le mouvement d'une portion de
matire assez petite pour qu'on puisse, sans erreur sensible, d-
terminer sa position comme celle d'un point yointriquc. Une
telle portion de matire s'appelle un point matriel. On consi-
dre ensuite les corps comme forms par la runion d'un 1res
grand nombre de points matriels.
En mme temps qu'il change de position, un point matriel
peut tourner et se dformer, mais nous ne nous occuperons ici
que de sa position, et non de la manire dont il peut tourner et se
dformer.
L'oiiservation et l'exprience montrent que les points matriels
agissent les uns sur les autres : ainsi les points matriels qui con-
stituent un corps appel solide agissent les uns sur les autres de
faon maintenir, peu de chose prs, la forme du corps quand on
cherche le dformer; deux points lectriss s'attirent ou se re-
poussent; etc.
60. Principes.

Premier principe.
Tout point matriel sup-
pos seul, ne prendrait pas d'acclration.
A., I. 6
82 PREJllRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
On peut encore exprimer ce principe en disant qu'un point ma-
triel suppos seul aurait, par rapport aux axes fixes, un mouve-
ment rectiligne uniforme (qui peut tre nul). Ce principe est
connu sous le nom de principe de l'inertie.
Deuxime principe.

Deux points matriels dterminent
l'un sur l'autre des acclrations diriges suivant la droite qui les
joint, et en sens oppos [voir l'une des deux figures ci-dessous
{fig-
Sa)]. L'tude des conditions dans lesquelles ces acclrations
se produisent fait partie de la f'Iiysique exprimentale : cela
pourra tre parce qu'ils sont lectriss, ou parce qu'ils se pressent
mutuellement, ou par suite de l'attraction nevvtonienne, etc.
Troisime principe.

Le rapport des valeurs numriques des
acclrations que deux points matriels quelconques A etB dter-
minent l'un sur l'autre est constant; autrement dit, ce rapport
est le mme quelles que soient les conditions physiques qui pro-
duisent l'acclration, que ce soit l'lectrlsation, la pression mu-
tuelle, l'attraclion newlonlenne, etc.
Cela tant, nous pouvons exprimer le rapport de l'acclration
de B l'acclration de A par une fraction dont le numrateur
sera un nombre choisi arbitrairement, cjue nous dsignerons par
le symbole
^,^,
at le dnjominateur, un autre nombre ig, ne d-
pendant que de la nature des points A et B. Nous avons ainsi :
acclr. rlo F my,
accicr. de A mu
Si maintenant nous mettons en prsence de A, non plus le
point B, mais un autre point matriel C, nous pouvons de mme
exprimer le rapport des acclrations de C et de A par une frac-
tion dont le numrateur est le nombre
/^y
dj choisi, et le dno-
miiKileur un autre nombre m^ caractristique de l'ensemble des
points A et C. Nous aurons encore ici :
acclr. tic G in\
acclr. de A me
CIIAP. m. PRINCIPKS DE LA MCANIQUE : MASSES, l'OUCKS. 83
De mme pour tous les points D, K, F,
..., qu'on meUrait en
prsence de A : pour cliacuii de ces points on a un dnominaleui-
particulier niu,
m^, nif,
....
Formons le tableau des nombres
?^, 7?;^, . , . illiriis comme il
vient d'tre dit :
"'a. "'i!, me, .... "lu,
Ce tableau nous permet de rpondre la question suivante :
Le point A et un autre point quelconque K tant mis en prsence,
irouverle rapport des acclrations qu'ils dterminent l'un sur
l'autre. Pour cela on n'aura qu' crire :
acclr. de K n>\
accclcr. le A
/k
INIais il
y
a plus: ce tableau ]ieut nous servir rsoudre un
problme d'un type beaucoup plus gnral, grce la proposition
suivante qui complte le troisime principe.
Le rapport des acclrations que deux points matriels quel-
conques P et
Q
dterminent l'un sur l'autre est gal au rapport
d'acclration du point Pet d'un autre point queleontpie, lel que A,
divis par le rapport d'acclration du point O
et du point A; ce
qu'on peut crire :
_
,,.,., n ^^
Rapp. d'accclr. de P et A
Rapport d'accclr. de P cl
Q
=
--i-!
rr. i

f r-
Rapp. d acceler. de
Q
et A
Le tableau des nombres ni^,
//;,
. . ., nous met donc en tat de
rpondre la question suivante : Trouvei- le rapport d'acclration
de deux points matriels quelconques. Ce rapport est gal
l'inverse du ra|)port des nombres m correspondants dans le tableau.
(On remarque l'analogie entre les proprits de ce tableau et
celles du tableau des quivalents cliimiques.)
D/nition.

Les nombres
/y,
/Hg, i/Iq, ... s'appellent les
masses des points A, B, C, ....
Rsumons ce qui prcde: Le rapport des masses de deux points
est, par dfinition, l'inverse du rajiport des acclrations que
chacun d'eux dtermine sur l'autre; la valeur numrique de l'une
des masses ayant t choisie arbilrairemenl, les valeurs de toutes
les autres sont dtermines.
Quatrime principe.

L'acclration que dtermine sur un
84
PREMIRK PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
point matriel quelconque M l'ensemble de plusieurs systmes
matriels S,, Sj, S3, ..., s'obtient en composant, d'aprs les rgles
de la composition des vecteurs, les acclrations que dtermine-
raient isolment les systmes S,, Sj, S3, ... agissant successive-
ment sur le point M.
Ces faits ne sont rigoureusement vrais que pour les mouve-
ments absolus rapports au systme d'axes fixes indiqu. Mais
ce n'est qu'en Astronomie ou dans le cas de quelques expriences
tout fait exceptionnelles (comme le pendule de Foucault, par
exemple) que l'on a besoin de se servir de ce systme d'axes.
Dans l'immense majorit des cas, il est permis de prendre un sys-
tme d'axes li la terre : il n'en rsulte aucune inexactitude
apprciable, comme le montre l'observation, d'accord avec la
thorie des mouvements relalils.
GG. Des forces.

Le mol/orce n'entre pas dans les principes
de la Dynamique, tels que nous venons de les donner. On peut,
en effet, s'en passer. L'objet de la Dynamique est le suivant :
Sachant quels sont les mouvements qui se produisent dans
certaines conditions donnes, prvoir quels sont les mouvements
qui se produiraient dans d'autres conditions donnes. Il n'est
question, dans ce problme, que de corps et de mouvements, et il
n'est pas ncessaire de faire intervenir un troisime lment.
Il
y
a toutefois avantage, au |)oint de vue de l'abrviation, de
faire la convention suivante : Lorsqu'un point M de masse i)i
prouve une certaine acclration J dtermine par la prsence
de un ou plusieurs autres points matriels, nous dirons conven-
lionnellement que M est soumis, de la part de ce ou de ces points
matriels, fi /le/b/'cc gale m3 en grandeur, en direction et en
sens. C'est ce vecteur mJ qui est par dfinition la force agissant
cil A p. m. PRIXCIPES DE LA M K C A M
Q U E : MASSES, FORCES. 85
sur iM. Si on le dsigne par F, on a la dcfinilion (F) =
in(J) en
graiuleiir, direction et sens. On voit (juc la force est une notion
drive, dfinie l'aide d'autres (|iKmlil<'s.
G7. Principe de l'galit de l'action et de la raction.

Newton
a nonc, sous le nom de Piinripc. de l'galit de Vaction et
de la raction, la loi suivante : Si un point M est sollicit par
une force F due la prsence d'un autre point M', cette force
est dirige suivant MM' et le second point M' prouve de la
part de M une force gale et prcisment oppose F. Newton
exprime ce fait en disant c|iie la raction est gale et oppose
l'iiclion. Ce principe est implicitement contenu dans ceux que
nous avons donns. En effet, si le point M de niasse m est soumis
une force F, cela veut dire qu'il a une acclration J gale,
gomtriquement,
(
j- D'aprs notre deuxime principe, le
point M' prouve une acclration gale et de sens contraire, nu-
mriquement gale
,
m F m F
J ,
=
X -^ =
, >
m m m ni
autrement dit, il est soumis une force F de sens contraire la
|)remire. C'est la loi de Newton.
Le principe de l'galit de l'action et de la raction s'tend im-
mdiatcnienl aux actions mutuelles de deux sjtmes de points (S)
et (S').
Si les points du sjstinc (S) exercent sur ceux de [S') cer-
taines forces, inversement les points de (S') exercent sur ceux
de (S) des actions reprsentes par des forces
gales et directe-
ment opposes aux premires.
C'est ainsi que, si l'on exerce avec la main des pressions sur un
mur, le nuir ragit sur la main en produisant sur elle des forces
gales et directement oppose."?
;
quand un cheval tire une voiture,
les actions d'un des traits sur la voiture sont gales et directement
opposes celles de la voiture sur le trait, etc.
G8. Composition des forces. Rsultante.

Le quatrime prin-
cipe donne iniindialemeut la rgle de la composition des forces.
86
PREMIRE PARTIE. NOTIONS
PRLIMINAIRES.
Un systme
S, agissant seul sur le point matriel M lui commu-
nique une acclration J, : il produit donc sur le point une force F,
dfinie par l'galit
gomtrique
{fig. 54)
(F,)==,(J,).
De mme un deuxime
systme S^ agissant seul communique au
Fig. bL
point M, dans les mmes conditions de position et de vitesse, une
acclration Jo et produit sur le point une force
(F,) = /"(J2).
. . . Un dernier systme S agissant seul communique au point M
une acclration J et produit par suite une force
(F)= /n(J).
Lorsque toutes ces forces agissent en mme temps sur le point M,
dans les mmes conditions, elles lui communiquent une acclra-
tion J gale la somme gomtrique J, , Jo, . .
.
, J
(J)
=
(J,) + (J,)+..,-f.(J).
La valeur F de la force unique qui communiquerait au point
cette mme acclration J
{Jig. 54)
est
(F) = m(J);
on aura donc
(F) = (F,) + (F.,). (F).
Cette force unique, qui se nomme rsultante des forces don-
nes F), Fo, . .
.,
F, est donc, chaque instant, repi'sente par
le vecteur rsultant des vecteurs reprsentatifs de F,, Fj, . .
.
, F,,.
ciiAP. III.

l'iUNCi i>i:s i)i; i, v mkcamqi'E : massks, loiiciis. 87
Ou peul donc appliquer la composition et la dcoinposilioii
des forces agissant sur un mme point tout ce qui a t dit sur- la
composition et la dcomposition des vecteurs concourants.
09. quations du mouvement.

Soil un ])oiiit M de masse 11/
sollicit par des forces reprsentes l'instant l par les vecteurs F,,
Fi, ..., F. Appelons x.
y,
z les coordonnes du point m,
(X|, Y,, Z|), (Xo, Yo, Z2), ...,(X, Y,Z) les projections des forces
sur les axes; les projections X, Y, Z de leur rsultante F sont
(F) X==i:X/, \ =
^Yi,
Z = XZ,;
les projections de l'acclration .1 sont
(/-.r rl-T d-
z
^^
cl?-' Ir-' Tir-'
La relation gomtrique (F) =
/(.!)
donne donc, pour les pro-
jections sur les trois axes, les relations
,l\,- ^. d-^y
^.
d'-z

(i 1 m
rr
= A, lit
r^
= \
,
m
--7 = L,
^ '
dt- dt- dl-
qui sont les quations du mouiemerU.
Dans le cas le plus gnral qui puisse se prsenter, la rsul-
tante F dpend de la position du point, c'est--dire de .r, ), z, de
sa vitesse, c'est--dire de
-f'
.
-f-
^)
et du temps; on aura donc
'
dt dt dt
^
^ '
\
'
^'
dt dt dt
I
et pour Y et Z des expressions analogues. Pour trouver le mouve-
ment du point sous l'action des forces donnes, il faudra intgrer
les quations du mouvement, qui sont des quations diflren-
tielles du second ordre dfinissant x,
y-,
z en fonction de /.
Nous nous bornons indiquer cette question, qui sera dtaille
au commencement de la D\namique.
70. quilibre.

l'iusicurs forces appliqiu'cs un point mat-
riel se font quilibre lorsque, le point tant au repos, ces forces
ne lui impriment aucun mouvement. La somme
gomtrique des
acclrations dues ces forces est alors nulle; donc la somme go-
88 PREMIRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
mtrique des forces, c'csl-i-dire leur rsultante, est nulle. Cette
condition ncessaire de l'quilibre est videmment suffisante.
En gnral, un systme matriel soumis l'action de certaines
forces est en quilibre si, ce systme tant au repos, ces forces ne
lui impriment aucun mouvement.
71. Statique; Dynamique.
La partie de la Mcanique dans
laquelle on tudie les conditions que doivent remplir les forces
appliques un systme de points, pour que l'quilibre existe, se
nomme la Statique. La partie de la Mcanique dans laquelle on
tudie les relations qui lient les forces aux mouvements qu'elles
produisent est la Dynamique.
Nous commencerons par l'lude de la Statique, qui n'est qu'une
Gomtrie d'un genre particulier; nous traiterons ensuite la Dyna-
mique. Cet ordre se trouve justifi par cette considration que,
grce un principe d d'Alembert, la mise en quation d'un
problme de Dynamique peut tre ramene la rsolution d'un
problme de Statique.
Dans l'ordre historicpie, la Statique est la partie la plus ancienne
de la Mcanique. La Statique remonte, en effel, jusqu' Arcbi-
mde, qui a donn le principe du levier dans son livre De qui-
ponderantibus. Quant la Dynamique, elle ne fait son apparition
qu'avec les dcouvertes de Galile.
II.

UNITS DE MASSES ET DE FORCES; HOMOGNIT.
75. Pesanteur; poids.

Un point pesant tombant, sans vitesse
initiale, d'une petite hauteur, prend par rapport la terre un
mouvement recliligne uniformment acclr, suivant la verticale.
L'acclration
g
de ce mouvement, variable avec la latitude et
l'altitude, a pour valeur, Paris, 9", 808. En vertu du mouvement
de la terre, ce mouvement relatif correspond un mouvement ab-
solu qui n'est pas rectiligne et uniforme; il faut en conclure que
le point pesant est soumis une force la surface de la terre :
celte force est Vattraction de la terre.
Quand un point matriel pesant est retenu par un obstacle,
l'action de la terre s'exerce encore sur lui, mais l'efTet de cette
force est modifi : cela tient ce que l'obstacle exerce aussi une
CIIAP. III.

rniNCIPES DE LA MCANIQUE : MASSES, FORCES. 89
adion sur le point. Par exemple, si un point pesant allacli l'cx-
Iri'niil d'un (il est immobile par riipport la lenc, le fil exerce
sur le point une certaine aclicn f|iii esl la tension du /il. (3u ap-
pelle poids absolu du point \a force
Ji
et ii,-e
gnle et direclenicnt
oppose cette tension.
Si la terre tait iniiiiohilc, le poiul nialriel suspendu au (il se-
rait en quilibre sous l'action de la tension du (il et de l'attraction
de la terre. Celte dernire serait donc gale et oppose la tension,
c'est--dire gale au poids absolu du point. Mais, en ralit, le
point matriel n'est ni immobile ni anim d'un mouvement recti-
ligne uniCorme; la tension et l'attraction ne se font pas quilibre,
et le poids absolu est
diffrent
de l'attraction. Celte diffrence
est d'ailleurs trs petite et ngligeable dans la plupart des plino-
mnes. Nous verrons plus tard qu'un point matriel pesant, tom-
banl dans le vide d'une petite bauteur, prend sensiblement, par
rapport la terre, le mme mouvement que si la terre tait immo-
bile et si le point tait sollicit par son poids absolu, (jomme ce
mouvement possde une acclration constante i;,
le poids ab-
solu/* d'un point de masse h; est une /o/w constante en un mme
lieu
Ce poids varie, comme
g,
avec la latitude et l'allilude.
On peut se rendre compte galement do ce qu'est le poids ab-
solu de la faon suivante : Supposons un |ioiul matriel plac
sur
une main immobile par rapport la terre : la main exerce sur le
point une action qui est une force verticale dirige vers le haut et
gale en intensit au poids absolu du point; inversement, d aprs
le
principe de l'galit de l'action et de la raction, le point exerce
sur la main une pression dirige vers le bas et gale au poids ab-
solu en intensit, direction et sens; c'est cette pression
qui est
sentie par la main et qui donne une ide vague du poids absolu.
De mme, si le point est plac sur le plateau d'une balance, la
pression est identitpie au poids absolu.
73. Kilogramme-force.

Dans les applications, on prend fr-
quemment pour unit de force \e poids absolu de i^''^ .
Paris,
c'est--dire la somme des poids absolus des points matriels
go r'IlEMIRE PARTIE. NOTIONS P RE LI M I N A I H E S .
constiliianl i''' d'eau distille, son maximum de densit,
Paris. Il est indispensable d'ajouter que ce poids absolu est pris
en un lieu dtermin de la terre, Paris, par exemple, car le
poids absolu d'un point matriel cbange d'un point l'autre de la
terre.
Dans ce sjslme, la masse d'un point est dfinie par la formule
p
tant le poids absolu valu en kilogrammes-forces et
g
l'acc-
lration due la pesanteur. Si l'on fait
p
^i^
g,
on a i ^ i . L'unit
de masse est donc la masse d'un point dont le poids absolu est
g
kilogrammes-forces. A Paris,
g
tant gal
g,
808,
l'unit de masse
sera la masse de 9'", 808 d'eau distille
4-
Jj'inconvnient de ce systme est que l'unit de force, kilo-
gramme-force, est une quantit dont la dfinition exige l'indica-
tion d'un lieu dtermin la surface de la terre; de plus, la masse
d'un corps, qui est une qualit physique inhrente ce corps, est
exprime par des nombres diffrents, suivant que le kilogramme-
force est dfini en un lieu ou l'autre de la terre. C'est ce qu'on
peut viter, ainsi que l'a dj montr Gauss, en adoptant comme
units principales les units de longueur, masse et temps pour en
dduire l'unilc' de force.
74-. Units absolues. Dyne.

On jjeut comparer entre elles les
masses des corjis l'aide d'une balance. En effet, soient, en un
lieu dtermin de la terre,
g
l'acclration due la pesanteur,
P,
p', p", les poids absolus de points matriels de masses lyi,
m', m" On aura
p
=
mff, p
= m'
g,
p"
= m"
g,
Donc, si
y?
'=
p\
m = /', si/? =1 p' -\- p" . m = m' +
m", ...
;
d'une
manire gnrale, les masses des points matriels sont proportion-
nelles leurs poids absolus en un mme lieu, c'est--dire leurs
poids relatifs valus l'aide d'une balance. On pourra donc, en
choisissant arbitrairement une unit de masse, mesurer toutes les
autres. Les intensits des forces seront ensuite exprimes en
noinbTes par la formule
cil A p. III.
piiixciPls m-; i.\ .m i';i:an'iqi; i : massis, fou ci: s.
91
m liiiil la masse du point sur lequel agit la force el .) l'aceli'Ta-
lion due la force. Si l'on suppose m el .) i'i;aux l'uniu', V sera
exprime par i
;
donc, dans co sysime, l'unit de force est la
force rpii, agissant sur l'uiiil de masse, lui imprime une acclra-
tion gale l'unit de longueur, l'unit de tem|)s tant choisie.
Conformment aux principes adopts par la Commission britan-
nique en iS^i, puis parle Congrs des lectriciens en 1881, on a
pris comme units primitives : pour les longueurs, le centimtre
;
pour les masses, le gramme-masse, c'est--dire la masse de
1"=''
d'eau distille 4;
pour le temps, la seconde de temps solaire
moyen. Dans ce systme d'units C. G. S. (centimtre, gramme,
seconde), la masse d'un corps est exprime par le mme nombre
que son poids relatif en grammes; l'unit de force appele dyne
est la force qui, agissant sur la masse de i^', lui imprime une acc-
lration de i'.
Le poids absolu de i^'' Paris est de
980,8
djnes, car ce poids
absolu communique la masse de
1'-''
une acclration de 9"', 808
ou de
980'^,
8.
75. Mesure statique des forces.

Le systme de mesure qui
consiste prendre un poids absolu pour unit a t le premier
employ. Cela tient ce que l'homme s'est d'abord fait une ide
de la force par l'efifort qu'il est oblig de faire pour supporter un
fardeau; d'o la comparaison des forces aux poids. Cette compa-
raison peut se faire d'une manire prcise l'aide du dynamo-
mtre. Prenons un ressort boudin vertical, dont
l'allongement
peut tre mesur par une graduation; suspendons ce ressort,
Paris, des poids de
l'^s,
de 2.^^, etc.; nous pourrons noter les
flexions correspondantes. Alors, pour mesurer une force quel-
conque agissant sur un point matriel, nous pourrons fixer le
point l'extrmit du ressort, orienter l'axe du ressort dans la
direction de la force et noter la flexion correspondante : nous
aurons la mesure de la force en kilogrammes-forces.
Cette mesure statique des forces est trs importante, car elle
montre que la relation fondamentale
l''
= m i
,
qui se traduit par les quations
(1),
n'est pas une simple iden-
92
PRE.MInE PARTIE. XOTIONS PRELIMINAIRES.
til. Prenons, par exemple, un point matriel sur lequel agit une
force dpendant seulement de la position du point. En donnant
au point diverses positions et mesurant statiquement la force dans
chacune de ces positions, on connatra la loi de la variation de la
force avec la position du point; analytiquement, on connatra les
projections X, Y, Z de la force en fonction des coordonnes
x^y^s du point. Si, ensuite, on lance le point, en le soumettant
aux forces considres, il prend un mouvement dont on obtient
les quations sous forme finie, en intgrant les quations (i) o
les deuximes membres X, Y, Z sont des fonctions connues
de x,y, z.
76. Homognit.

Si, pour les applications, il est indispen-
sable de faire choix d'un systme d'units dtermines, il n'en est
pas de mme pour la thorie. Dans les recherches thoriques, il
est prfrable de laisser les units fondamentales indtermines,
de faon que les formules obtenues puissent tre appliques tout
systme d'units. Les formules devant alors subsister, quel que
soit le choix des trois units fondamentales, devront prsenter une
triple homognil par rapport aux longueurs, aux temps et aux
masses. Soient / une longueur, t un temps, /?; une masse, c une
vitesse,
y
une acclration, /' une force mesurs l'aide d'un cer-
tain systme d'units fondamentales, de longueur, temps et masse.
Si l'on prend une unit de longueur \ fois plus petite, une unit
de temps T fois |)lus petite et une unit de masse [jifois plus petite,
les mesures des quantits ci-dessiis deviendront
X , X
M
11, ti, iitij.. i- -,
I
_, J
~
;
car une vitesse est le quotient d'une longueur par un temps, une
acclration le quotient d'une vitesse par un temps et une force
le produit d'une acclration par une masse. Si donc les units
fondamentales ne sont pas spcifies, les formules devront subsister,
quels que soient les facteurs
\,
[jl,
:.
Par exemple, la dure de l'oscillation infiniment petite d'un
pendule simple de longueur
/,
en un lieu o l'acclratioa due
la pesanteur est
g^
est donne |)ar la formule
cnAP. m.

l'niNciPES de la .mijcanmoue : masses, fouces. g'i
Si l'on cliange d'units comme ci-dessiis, on a
la formule ne cliange pas; elle est bien homogne.
EXERCICES.
1. tablir les formules qui permcUent de passer du systme d'units mctre-
seconde-kilogramme-force, Paris, au systme C. G.S.
2. Admettant que l'on sache que la dure t de l'oscillation infiniment petite
d'un pendule simple ne dpend que de sa longueur l et de l'acclration
g.
dduire des condilions d'iiomoyncit celle consquence que t est ncessairement
de la forme
'V/J'
k dsignant un coefficient numrique (/. = x).
3. Admettant que la vitesse v d'un corps pesant abandonn Ini-mriic dans
le vide sans vitesse initiale dpend uniquement de la hauteur de rhnle /; et de
l'acclration
g,
' =
?(/', g-),
dmontrer que v est ncessairement de la forme
V
= k\fg7i,
k dsignant un coefficient numrique (A =
j 2).
4. Sachant que la vitesse v du son dans un gaz est une fonction ileVclasticile e
et de la densit d, dmontrer qu'elle est donne par la formule
V = k
\/'
k dsignant un coefficient numrique {k rapport des chaleurs spcifiques du gaz
pression constante et volume constant). L'lasticit est la pression du gaz
sur l'unit de surface et la densit la masse de l'unit de volume du gaz.
94
PREMIRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
CHAPITRE IV.
TRAVAIL : FONCTION DE FORCES.
Avant de commencer la Statique, il est utile d'introduire une
notion purement cinmatique et mme, dans la plupart des cas,
purement gomtrique, celle du travail d\ine force.
I.
"
POINT MATERIEL.
77. Travail lmentaire.

Soit une force F applique un
point matriel ^I : supposons que ce point subisse un dplace-
ment infiniment petit quelconque MM'
i^Jig. 55);
on appelle tra-
vail lmenlaire de la force F, correspondant au dplacement MM',
le produit gomtrique de F par MM',
(1)
F.lWM'. cosFMM',
c'est--dire le produit de la force par le dplacement et le cosinus
de l'angle de la direction de la force avec celle du dplacement.
Ce travail lmentaire est une quantit algbrique suprieure, in-
frieure ou gale zro, suivant tpie l'angle FMM' est suprieur,
infrieur ou gal un angle droit. Quand ce travail est positif\ il
est dit moteur
;
quand il est ngatif., il est dit rsistant. Si le
dplacement infiniment petit MM' s'effectue pendant un temps dt,
i;llA l'ITHH IV.

TnAVAII. : FONCTION U l F O II C. K S . QJ
1

1 I . >
i\l^
I-
la vitesse du poinl [icnuanl ce dcplaceinenl est =
-.
, ut I on
peut crire l'expression du travail ('Icmentaire
(2)
Ff cos( F, (j) dt:
car l'angle de la force avec la vitesse est identif[ue l'anj^le de la
force avec le dplacement.
Le travail lmentaire, pouvant s'crire
lM'.[FcosFMM'],
est gal au dplacement MM' du point matriel miiilipll jiar la
|)rojection de la force sur la direction du dplacement. Donc, si
plusieurs forces sont appliques au point M, pour un mme dpla-
cement, le travail de la rsultante de ces forces est gal la somme
des travaux des composantes
;
car la projection de la n'snllaiik' sur
la direction du dplacement est gale la somme des projections
(les composantes.
En crivant le travail sous la forme
F.[rM'cosFi\IiM'],
011 peut le dfinir le produit de la force par la projection du dpla-
cement sur la dircclion de la force. Si donc le dplacement MM
est la somme gomtrique de plusieurs dplacements ou, si la vi-
tesse du point est la somme gomtrique de plusieurs vitesses, le
travail lmentaire de la force F correspondant au dplacement
rsultant, ou la vitesse rsultante, est la somme des travaux l-
mentaires de la force F
correspondant aux dplacemcnls compo-
sants ou aux vitesses composantes.
Lorsque le travail lmentaire
d'iiiie force est nul, il faut, ou
bien que le dplacement soit nul, ou hlen que la force soit nulle,
ou quelle soit normale au
dpUiccinent.
78. Expression analytique du travail lmentaire.
Soient .r,
jK,
^ les coordonnes du point M par rapport trois axes rectan-
gulaires, X
H-
dx,
y
+
dy, z
-j- dz celles du point infiniment
voisin M'; X, Y, Z les projections de la force F sur les trois axes.
f)G PREMIRE PARTIE. NOTIONS P R L UI I N A I R E S .
Les cosinus directeurs de la force F et ceux du dplacement I\IM'
sont
X Y Z d^ dy_ dz_
F' F' F' MM'' MM'' MM'"
Calculant le cosFMM' de l'angle de ces deux directions, on a,
pour l'expression du travail lmentaire en coordonnes cart-
siennes rectangulaires,
F. MAI', cos FMM' =Xdx-\-Ydy-^Z(h.
79. Travail total. Unit de travail.

Considrons un mobile
M qui sidjit un dplacement fini en partant d'un point Mq
l'instant
(q,
et arrivant au point M, l'instant t,, aprs avoir
dcrit une courbe MoM|
(Jg-
56),
suivant une certaine loi de
mouvement. Soit F une force agissant sur ce mobile; on appelle
travail total e F, correspondant au dplacement fini considr,
la somme des travaux lmentaires de cette force pour tous les
dplacements infiniment petits successifs dont se compose le
dplacement
fini.
Ainsi on divise l'arc
MoM| en parties infini-
ment petites ivioM', M'M", M"M",
. .
.
, et l'on calcule la somme
C = lim(Fo.M7M'. cosFMoM'-)-F'Al'iVl". cosF"M'M"-+-. .
.),
Fo
dsignant la valeur de la force F, qui agit sur le mobile en Al,,,
F' la valeur de cette force quand le mobile est en M', .... Cette
somme G est le travail total de F. Elle est donne par la formule
(')
E=
^
.Xdx + Ydy + Zdz,
cil VlMTRi; IV.
TRAVAII,; FONCTION DE FOItCKS.
9;
qui exprime la somme des travaux lmenlaires. Pur exeinple, si
la force F est conslamment normale la trajectoire, lous les l-
ments de la somme sont nuls el le travail est nul.
Unit de Iravail.

Lorsqu'on
a choisi les units fondamentales
on trouve que le travail total d'une force unit ai;issant .sur un
|)oint qui se dplace d'une longueur i^ale rimil, dans le sens
de la force, est exprim par l'unit. C'est ce travail qu'on prend
comme unit de travail. Par exemple, l'unit de force tant le
kilogramme force et l'unit de longueur le mtre, l'unit de tra-
vail que nous venons de dfinir est le Ailogra/iuntre. Dans le
systme C. G. S. l'unit de travail s'appelle erg.
Pour le calcul effectif de
,
dillerents cas sont distinguer.
80. La force dpend du temps ou de la vitesse.

Dans le cas
-le plus gnral qui |)uisse se prsenter, la force F dpend de la
position du mobile, de sa vitesse et du temps
;
de sorte cjue X, Y,
Z sont des fonctions donnes de x,
y, :,-nJ
-,-' -7^
et /. Dans
' -^ ' ^
c/f dt di
ce cas, pour calculer G, il faut connatre le mouvement du mobile
de .M|, en M,, c'est--dire les expressions
des coordonnes da mobile en fonction du temps. On peut alors,
en substituant ces expressions de .r,j)', z et celles qu'on en dduit
par difierentialion pour rf.r, f/j', dz dans l'intgrale dfinie
(1),
ramener cette intgrale la forme
G= / 'l\t)dt,
qui permet de calculer F.
81. La force ne dpend que de la position du mobile.

Dans
ce cas, pour avoir
5, il si/J/it de connailre la courbe C que le
mobile a suivie de
Mo
en M,
;
il est inutile de connatre la faon
dont cette courbe est parcourue, de sorte que le calcul du travail
total devient un problme de Gomtrie. En effet, on peut expri-
mer les coordonnes d'un point M de la courbe C en fonction
d'un paramtre
q
variant de
qa

(/,
quand le point M parcourt
A., I.
7
()8 PI\i;.M 1 KUK l'AliTlli.
l'arc de coiiihe
MoMi,
NOTION S P R K M 11 1 N A 1 R E S .
m(
q
).
Les composaQles X, Y, Z, dpendant uniquement de r, >', ;,
deviennent des fonctions de
q
Je long de la courbe; on a donc, en
snbsliluant dans l'inlgralc (i) ces valeurs de x,y, z et celles
qu'on en dduit pour c/jr, d\\ dz^
'''!
formule rpii permet de calculer .
Si la mme courbe tait parcourue par le mobile en sens con-
Iraire de M, en M,,, le travail total serait
C,
car il faudrait
intervertir les limites
<[a
cl
y,.
82.
Cas particulier dans lequel C dpend seulement des
posi-
tions
initiale et finale. Fonction des forces. Potentiel.
Su|i-
posons que X, \,
Z soient des fonctions de x,y^ z continues et
admettant des drives partielles du premier ordre en tous les
points d'une rgion de l'espace dans laquelle seront situes toutes
les courbes considres. Clierchons ce que doivent tre ces fonc-
tions
X(.;-..)-. ;l, '>(.r,r.;i, Zi.r.r,;),
pour que le travail total correspondant un dplacement fini ^IqM
,
dpende seulement des positions initiale et
finale
^l,, et M,, et
non de la courbe suivie par le mobile.
Soient d'abord deux points JMo. M|
(Jig-
J-) infiniment voisins,
situs dans un plan parallle au plan des xy, ayant pour coordon-
nes, le premier M|)(;r,
y, ^),
le second M, {x
-f-
dx,
y
~\-
dy, z).
Amenons le mobile de Mo
eh M, en le dplaant d'abord parall-
CllAPITHr IV.
TRAVAII,: FONCTION DU l'OIlCES.
<)()
lement l'axe Ox d'une longueur c/.r, pour l'amener en M', puis
paraillemenl Oy, d'une longueur dj-, pour l'amener en M,. Le
travail lmentaire correspondant au dplacement iMM' est
X(j:, r, 3)rfx; en IM' la force a une valeur F' dont la projection
Y' sur l'axe des j' est Y(.r -+- f/.r,
jk, :);
le travail lmentaire
(le F' correspondant au dplacement WM, est donc Y' c/y ou
Y(x
-i-
dx,y, z)dy. D'o, pour le travail total correspondani au
dplacement MoAI'M,,
C = \ I
./,)'.
;) d.r
~
\'(.r
--
d.r,
y.
z ) dy.
Si Ion dplaait le mobile, d'abord paralllement Oj'jusqucu
M" d'une longueur dy, puis de M" en M,, paralllement O.r,
d'une longueur dx, on trouverait pour le travail
C =
"^
(?>
J,
-) f(r -t- >^(-^,
7
H- dy,
; >
"''
Nous voulons que ces deux valeurs de P soient gales; en les
galant et faisant
"S {x -~ dx,y, z)= \(x,}', z)^
~n'^^''
Ox
0\
\(x,y -h dy, z)=\{x,y,z)-r-

'O',
on trouve, aprs des rductions videntes,
()V
_ -^
<)x
^
T-'
On trouvera, en o|)rantde mme dans des plans parallles aux
deux autres plans coordonns, les deux autres conditions nces-
saires
'JZ
_
(J\ \
_
iJZ
dy Oz Oz dx
Ces conditions expriment que l'expression
\ d.r
--
V dy ^ Z dz
est une dilerentielle totale d'une ('onction U des variables ind-
pendantes X,
y,
z. Nous allons montrer cju'elles sont siiffisanles,
du moins avec certaines resltielions que nous indiquerons.
En elTelj si ces conditions sont remplies, on a l'identit
X dx -i- V dy
-^
Z dz = d U
(
.r,
y,
z
)
100 rnE.MIliliE PARTIE.

NOTIONS 1' R E LI M 1 N A I R ES .
qui enlraiie les trois autres
(Jx rjy 0^
La fonction Li, qui n'est dtermine (|u" une constante addi-
live prs, s'appelle la fonction des forces. On dit aussi que
les forces drivent d'un potentiel, mais le potentiel est la fonc-
tion

U.
Le travail total de la force F, quand le mobile va de M^ en M,
le long de la courbe C
{fig- 58),
est alors
e =
/
X (/.r + Y dy ^Zdz= l ^/U = U ,

U,
=
r
'
X (/.r + Y
df
-^Zdz=
j
U| dsignant la valeur finale que prend en RI, la fonction U .^/i/t'
Fig. 5S.
3
par continuit le long de la courbe, la valeur initiale de U en M
tant
Uo-
Donc, si LI est, dans la rgion d'espace considre, unefonction
uniforme de x,
y,
z-, avec une seule dtermination en chaque
point de celte rgion, Uq et U, ont des valeurs parfaitement d-
termines et le travail total 6 est indpendant du chemin suivi de
Mo
M|. En particulier, si le mobile dcrit alors un chemin
ferm. M, concidera avec M, elle travail total sera nul.
Mais si la fonction U est dterminations multiples comme un
arc tangente, le travail total n'est pas absolument indpendant
du chemin suivi de M,, en
Mi,
car il varie suivant que, partant de
Mo
avec une dtermination Uq, on est amen par continuit
prendre en M, l'une ou l'autre des dterminations de U. On peut
dire aussi que, dans ce cas, le travail total relatif un contour
ferm n'est pas ncessairement nul. Ces deux faons de s'expri-
mer sont d'ailleurs identiques au fond, car, si l'on considre deux
IIIAPITRK IV.

travail; FONCTION DR FOIICKS. ICI
cliemins C el C allant de
Mo
en M, cl si Ton appelle E et J le
travail lolal correspondant aux deux dplacements finis
Mo
CM,,
M|)C'IM|, le travail total correspondant au dplacement fcrini'
MCM, C'Mo est P

E'. Donc, si F ^ 5',

ce dernier tra\inl <'si
nul et rciproquement.
Supposons, par exemple, U
= arc tang'^; la force F a pour projections
les expressions
\ =
'^'
, Y =
''
. Z = o
(|ui sont des fonctions continues avec des drives dans toute la partie de
l'espace situe l'extrieur d'un cylindre de rvolution de rajon aussi petit
(|u'on le veut, ayant pour axe Os
{fig.
J9). La fonction U tant l'angle
,rOP que fait avec )x la projection OP du rayon vecteur OM sur le plan
lies xy, on voit que, si le mobile dcrit une courbe ferme MCM ne tour-
nant pas autour de l'axe O;, le travail total est nul, car la fonction U,
Fig.
59.
suivie par continuit le long du contour C, reprend en IM sa valeur initiale.
iMais, si le mobile dcrit une courbe ferme MCM tournant une fois dans
le
sens positif autour de 0.:, la variation de U tant stt, le travail total
est 2ir; si le mobile tourne n fois autour de O- dans le sens positif, le
travail total est imz.
Ces considrations ont t dveloppes par ,1. Bertrand (Journal de
l'Ecole Polytechnique, 28"
Cahier).
D'une manire gnrale, on peut, dans le cas o il existe une
fonction des forces, tablir la proposition suivante, que nous nous
contenterons d'noncer pour ne pas entrer dans des dveloppe-
ments analytiques trop tendus :
Si l'on peut, par dformation continue, rduire une courlu-
ferme C un point, sans ramener passer par aucun point
oii les Jonctions X, Y, Z cessent d'tre continues et d'admettre
102 PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
des dc/'i\'es premires, le travail total de F le long de cette
courbe ferme est nul.
La dmonslralion se fera aismenl si l'on s'appuie sur la formule
suivanle :
La courbe C, en se rduisanl un point P, engendrera par ses
positions successives une portion de surface S sur laquelle, par
lijpolhse, X, Y, Z sont finis, continus et admettent des drives.
On a alors la formule suivante, dont on trouvera la dmonstration
dans le premier Chapitre du tome III (formule d'Ampre et de
Stokes),
f =
/
\ d.i Y dv -t- Z dz
fW
7)^
"
CHAPITRE I\ . TRWAII,: FONCTION I) IC FOKCKS. lui
quand MM' tend vers zro, M' lanl un poiiiL pris sur lu dcuii-
droile M^' et U' la valeur de la Ibnclioii U ou ce poiuL Conunr
on peut prendre une direction fpiclconrpic pour direction de
Taxe O.v, on \oit que, pour avoir la projecliou de i,i force F siu'
une deuii-droile quclconrpic MU, il suKil do prciidi-c la limite du
rapport
V'l
quand MM" tend vers zro, ^I" laiil nu point pris sur MD et
II
tant la valeur do la fonction U en ce point, (^ette limite s'appell
la dcr-cc de la fonction U prise si/iva/il la direction MD.
Les surfaces ayant pour qnalion
i\ dsignant une constante, se nomment siir/'uees de inveau, lin
faisant varier G d'une mann'rc conliune, ou a une suite de sur-
faces telles que, par tout point pris dans la rgion de l'esjtace o
la fonction U est dfinie, passe une de ces surfaces. La force qui
agit sur le point matriel dans une position iNI est normale la
surface de niveau particulire S cpii passe par M, car ses projec-
tions sont gales aux trois drives partielles de U ou U

G. De
plus, la force F est dirige par rapporta cette surface du ct o U
va en croissant. En cITel, soit MN la normale la surface de
niveau S mene du cl o U va en croissant, la projection de
la force sur celte normale concide avec la force mme; elle es!
positive ou ngative suivant que la force est dirige suivant MN
ou suivant la direction oppose. Comme celle projection a poui-
expression
,.
u,-u
Imi ,
iMiM,
M, tant un point de MN inliniment voisin de ^I, elle esl/)o.//Y',
car U| est suppos suprieur U. La force est donc dirige sui-
vant IMN, et son intensit F s'obtient en prenant la drive de L
suivant cette normale, ce que l'on crit symijoliquement
'-?^-
on
I04 PREMIRE PARTIE. NOTIONS PRLIMINAIRES.
Si l'on mne une surface de niveau S, infinimenl voisine de S du
cl o U va en croissant, celle siiifaee S, coupe les normales
telles que ^IN en des points tels que M,, et, comme U prend une
valeur constante \j , sur celte surface S|, l'expression
dont le numrateur est conslaii/ pour toutes les positions du
point M sur la surface S, montre que la force varie en raison in-
verse de la portion de normale la surface de niveau S comprise
entre cette surface et une surface de niveau infinimenl voisine.
On peut alors se reprsenter approximativement la distribution
des forces dans le champ considr de la faon suivante : Soit s
une quantit constante choisie d'autant plus petite qu'on dsire
une plus grande approximation. Construisons les surfaces de
niveau
U = o, U
= e, U = 2i, ..., U =
,
U=-E, U= 2E U=

/e,
et numrotons ces surfaces o, i , a, ...,//, . .
. ,

i ,

2,
.
. .
,

k, .... En un point M d'une quelconque S de ces surfaces nu-

mrote/?, menons la normale du ct de la surface S, numrote
p-\-i el appelons M, le point de rencontre de cette normale
avec S, : la force en M est dirige dans le sens MM, et a pour
valeur approche F =
rf.r'
8i. Exemples.
"
H existe une fonction des forces pour une force
perpendiculaire un |>lan fixe et fonction de la distance du mobile ce
plan. En effet, prenons le plan pour plan des xy, la force tant parallle
O;;; X et Y sont nuls et, de plus, Z est une fonction de 3,
o{z). Le tra-
vail lmenlaiie tant Z, c/z ou ci{z)dz est la diffrentielle totale de la
fonction
U=fo(z)dz.
Les surfaces de niveau sont des plans parallles au plan des xy. Ainsi,
la force tant le poids du point M, on a, en prenant l'axe des s vertical
vers le haut,
Z=

/.?, \j
= nrs-z ^ consl.
CHAPITRE IV. TnAVAIl,; FONCTION DE FORCES. Id")
.>."
II existe une fonclioii les forces pour une foice diiige snivani in
lierpeiniiculaire abaisse du point M sur un axe fixe et fonction de la dis-
lance du pointa cet axe. Prenons l'axe pour axe
0^, appelons
p
la distance
1\IQ (lu point M l'axe cl
'!>
la valeur de la force esfinice positivcincnl
iltins le sens QM. Les projections de cette force tant
\ =
<!>-,
V=<I.l, Z
P P
on a, pour le travail lmentaire, l'expression
X d.r -h \ dy + 'Ldz ^
(
-r dx -h y
dy )
= 'I>
(/p,
P
car, prtant gal a-^-H^-,
p
r/p gale xdx-\-ydy. Par hypothse, <I> d-
pend uniquement de
p
: le travail lmentaire est donc la diffrentielle
totale d'une fonction de
p
U
=/*^p.
Les surfaces de niveau sont des cylindres de rvolution autour de Oz.
'i Enfin il
y
a une fonction des forces pour une force dont la direction
passe constamment par un point fixe O et qui est fonction de la seule dis-
tance du mobile ce point. Prenons ce point O pour origine; soient r la
distance OM et F la valeur de la force estime positivement dans le sens OM.
Les projections de la force tant
, Y
le travail lmentaire a pour expression
F
(
X dx -I-
y
dy
-^-
z dz) = F di-,
loG Pli 1 .\: I ihii; pahtii;.

notions prklimin mues.
car la relation
donne, par dill'rentiation .
.rilr^rdy
-.^
zdz = r,lr.
Comme F est sii|i|)Os l'onction de /, le travail lmentaire est lu dillcrcn-
lielle totale d'une fonction de
/
Les surfaces de niveau sont des splires de centre 0. Ainsi un mobile ni
tant attir par un centie fixe O en raison inverse du carr de la distance,
on a
l"" = -\

/'-
o [ji est un coeflicient positif, car la force tant dirige dans le sens MO
est ngative. Alors
r dr
Il =
/
o.
=
h C
Dans cet exemple, le travail total de la force, quand le mobile passe
d'upe position M loigne indfiniment une position Mi
situe une
distance i\ du centre attractif 0, est
''1
Les trois lois de forces prcdentes sont des cas particuliers de celle-ci.
Un point M est sollicit par une force qui est dirige suivant une nor-
nalc I\IP une surface fixe S, et dont l'intensit est fonction de la lon-
gueur MP de cette normale. Il existe alors une fonction des forces dpen-
dant uniquement de I\1P: les surfaces de niveau sont parallles S. C'est
ce qu'on dmontrera titre d'exercice (Exercice 7).
4
Lorsqu'un point matriel est sollicit simultanment par plusieurs des
lois de forces prcdentes, il existe encore une fonction des forces; cela
rsulte du lliorme suivant :
Si un mobile es! soumis un systme de deu.r forces Fj, F., qui
donneraient lieu sparment des fonctions de forces U|, LU, il existe
encore une fonction de forces gale
Ui-h
Uj.
Soient, en elel.
CHAPITRE IV.

TltAVAIl.: FONCTION D K l'OllCKS. 1(17
les projections de l:i proniin: force c(
X
=
''^
-
V
-
^^
z
_
''^1-
"
.r
'
-
^
r)\-
'
'- ~
^rlz'
celles de la seconde, les projeclions de la rsuluuile sci'oiil cvidemiiieiil
X
=
1LHj_-+-JL2^
y
-
^^'"'-^^-'^^
/
_
^>(Ui
+
U2)
.
i).r
'
'
v
'
'
"
z
'
ce qui dmonlre la proposition nonce.
85. Remarque sur les surfaces de niveau.

Si les surfaces de
niveau sont seulement dfinies gomlriquemenL et non par leur
quation U
= const., la loi de force n'est pas entirement dter-
mine. Si, en efi'et, une certaine fonction V(j?, j',
s) reste con-
stante sur les surfaces de niveau, la fonction des forces sera nces-
sairement de la forme
U =
9(\)
cl la loi de force sera
,.,-
''V
,, ,,
'A- ,,,, (A'
lit-

()) ').;
la fonction a' tant arbitraire, nous arrivons celle conclusion
i|iie, sur une mme surface de niveau, la force n'est connue (|ii'
un facteur constant arbitraire pics, l'ar exemple, le fait que les
surfaces de niveau sont des sphres de mme centre O apprend
(]uc la force passe par le point O et est fonction de la distance du
mobile au point O.
8G. Puissance.

J^a puissance d'une machine est la piantit
de travail que cette machine fournit pendant l'uuit de lemps.
Unit de puissance.

Dans le sjstme C.G.S., l'unit de
puissance est Verg-seconde. C'est la puissance d'une machine qui
produit un travail d'un erg par seconde.
Cheval-vapeur.

Le cheval-vapeur est la puissance d'une
machine qui produit un travail de
^5
kilogrammlres par se-
conde.
PREMIERE PARTIE. NOTIONS PRELIMINAIRES.
II.

SYSTEMES DE POINTS.
87. Travail des forces appliques un systme de points. Fonc-
tion des forces. Potentiel.

Soient /; points M,{x,,yi, z,),
Mo {^T
2,
y
2,
:,),.. ., 'Sl,i{.r,i,
y,
z) sollicits par des forces
donnes, le premier par des forces dont la rsultante est
F,(X|, Y|, Z,); le deuxime par des forces dont la rsultante
est Fo (Xo, Yj, Zo), .... Pour un dplacement infiniment petit
imprim au systme, la somme des travaux lmentaires des forces
F,, F
2,
. .
.
, F est
(0
; X|
dj'i -h Y, r/j-, -+-
Zi (h-i
\
-+- X, d.r,
-f
V., dy,
-^
7., dzn
{
-+-
\ dj: + Y dy -r- Z dz-,,.
Lorsque les forces dpendent seulement de la position du sys-
tme, c'est--dire quand X,, Y,, Z,, X^, Yo, Zj, ... sont des
fonctions de x,,y,, z,^
z'^- J's'
-^' ' ^'"'
J'"
-' ^^ 9"*^
l'ex-
pression (i) est une diffrentielle totale exacte d'une fonction U
des coordonnes
Xt,
y,,
z,,
^, y-2,
z.2, . . . . ,r,
), ;,
on dit
que les forces donnes admettent une fonction des forces U on
drent d'un potentiel U. On a alors
c)U
CIIAI'ITRE IV.
TUVVUL; lONCTION' 1) l l'OUClCS. log
t, esl alors entirement inil[)cndi(nl de la faeoa dont le systme
a pass d'une position l'aiilrc.
88.
Exemples.
i" Soient deux points Mj et Mj; supposons que l'ac-
tion de M| sur M2 soit une force Fj dirige suivant la droite M|M.j;
d'aprs le principe de l'i^galit de l'action et de la raction, l'action de M.>
sur M| est une force l"% gale et oppose (y/^'. G2). L'ensemble de ces deux
Fis;. 62.
no PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
et F) est la difTrcntielle totale e?iacte de la fonction
U =
/ -f
(
/
I dr.
Ainsi, pour deux points s'attirant proportionnellement leurs masses ;,
,
, 1
1-
T^ ,'"i
"'
et m.-, et en raison inverse du carre de leur dislance, on a v =
/
',
/-
/
ilsignanl une constante, d'o U
=y'
^
const. Supposons les points
d'abord placs une distance inlinie l'un de l'autre, puis amens la dis-
lance /, le travail total sera la variation de la fonction U, quand on passe
, ,
. . . . . , ,
, ... 7 ,
/H .1
de la premire position a la seconde, c est-a-ilire y

2
Soit maintenant un nombre quelconque de points AI], M, ...,M:
supposons que deux quelconques de ces points iVI,- et Ma exercent l'un sur
l'autre une action mutuelle dont la valeur algbrique F,/, est fonction de
la seule distance
riu
des deux points lM,Mi. Si le s)stme subit un dpla-
cement infiniment petit, la somme des travaux lmentaires de toutes ces
actions mutuelles est, d'aprs ce qui prcde,
^ F,/. '/',/,.
la somme tant tendue toutes les combinaisons des indices / et k deux
deux, i tant diflrent de /.. Cette somme est la diffrentielle totale d'une
fonction
U = i: /"f,,, r/'-,7.
il existe donc une fonction des forces. Par exemple, pour un systme de
trois points de masse
ii, 7/22,
/"s,
saltirant deux deux proportionnelle-
ment aux masses et en raison inverse du carr des distances, on a
d'o
une constante prs. Cette valeur de U est le travail tfital des actions
mutuelles quand les trois points, supposs d'abord infiniment loigns les
uns des autreSj sont amens dans leurs positions actuelles.
:ll\l'ITHi; IV.
THWAII,; fonction DK FOItCK.S.
EXERCICES.
I. Quelles sont les dimensions (hi liavail par lappoit oux iinils fondamentales
longueur, temps, ma se? (Si l'on prend une unil de longueur >. fois plus pclile.
de tcrnp t fois plus pelite, de masse ;i fois plus petite, le travail F devieni
'2.
Un point M est attir ou repouss par deux ccnlres lixcs O el O,, en raison
inverse des carrs des distances. Calculer la funciion des forces et tuilier les
surfaces de niveau,
[
OM O, M
J
:l. Un lil laslii|uo. ilniit la longueur naturelle est /, est altacli par une de
ses extrmits en un point live (->, puis est tir de faon acqurir une lon-
gueur 'k>l; calculer le travail produit par la tension du (il, quand ce dernier
revient de la longueur X A la longueur naturelle /. On admet que, lorsque le lil
a une longueur ;, sa tension T est propoitionneUc son allongement :
Ktudicr la valeur du travail lolal sur une courbe ferme C. (Ce travail est de
la forme 2/HirA h 2;ixB, m et n entiers.) Si A et B sont incommensurables, on
peut tracer la courbe C de faon que le travail le long de C dilTcrc aussi peu
(|u'on le veut d'une quantit donne l'avance.
.").
Une enveloppe renferme un volume c de gaz dont la pression soi' l'unit de
suiface de l'enveloppe estjo. Admettant que
p
est seulement fcmclion de r, d
montrer que le travail total des pressions du gaz sur tous les lments de l'iii-
r'''
eloppe est I
p
iU' quand le volume cr'uit de ,.

Bepunse. On di\ise la
surface en lments infiniment petits gaux d~ : sur chacun d'eux agit une pres-
sion normale pda; quand le volume croit de i' y
4-
dv, rfi prend la pusitinn rfi';
si donc l'on dsigne par e la projection du dplacement de c/tr sui- la normale
rf, le travail lmentaire de la pression
p
dn est y^E di et l'ensemble des travaux
lmentaires des pressions est
p
f
tdi. t)r e dn est le volume du cylindr(-
dont les
bases opposes sont di et d-' : 1 1 dz est donc l'accroissement le volume total,
et l'ensemble des travaux lmentaires est pd^\
0. Une force F est applique en un point d'un systme de furiiie invariable qi r
l'on fait tourner d'un angle inlininieiil petit O autour d'un a\c llxe Oc; dmon-
lia PREMIERE PARTIE.

NOTIONS PRELIMINAIRES.
trerquc le travail lmenlaire de cette force est N50, N dsignant le moment de
la force V par rapport 0:.
7. Un point est sollicit par une force V normale une surface fixe S. Si l'on
dsigne par
p
la distance du point IM la surface compte sur la normale F, d-
montrer que le travail lmentaire de I'" est Fdp, o il faut prendre + ou

suivant que la force tend augmenter ou diminuer/.
S. L'action mutuelle de deux points de masses m et !' situs une distance r
tant V =
/
^-) o
/
dsigne une constante {attraction universelle de
Netvtoii), comment varie le facteur
/
quand on fait un changement d'units?
DEUXIME PARTIE.
STATIQUE.
CIIAIMTHK V.
QUILIBRE LUN POINT; QUILIBRE D'UiN SYSTME.
I.

POINT MATERIEL.
89. Point libre.

Pour c|iriin |ioint liljre M soit en quilibre,
il faut et il suf(it que la rsultante R des forces qui lui sont appli-
(jues soit nulle, c'est--dire que les (rois projections X. ^ , /
de R le soient
(1)
X
= o, V = o. Z = o.
Si, dans une position quelconque M(,r, ),
z), on abandonne b;
point ]M sans vitesse initiale sous l'action de la rsultante R, l.i
\aleur initiale de celle rsultante ne dpend que de ,/,
t, z et /;
nous supposerons qu'elle est indpendante de t. Alors les trois
quations (i) dterminent les coordonnes des positions d'qui-
libre. Lorsqu'il existe une fonction des forces \]{x,y,z)^ les
]irojections X, Y, Z sont les drives partielles de U et les qua-
tions deviennent
, ,
6U ')U oM
(2) =0, =0,

- = ().
^
'
Ox Oy 0:
Ce sont prcisment les quations que l'on a rsoudre lorsque
l'on cberche les maxima et les minima d'une fonction U
de
A., 8
I I
4
D E L X 1 I! SI K PARTIE. STATIQUE.
(rois variables indpendanles x,
r.
.:. Nous dmontrerons en
Dynamique (Cliap. X), d'aprs Lejeune-Diriclilet, que, si la
fonction U est rellement maximum en un point M,
(xi,
j'i, ;;,),
ce point est une position d'quilibre stable : cela signifie qu'en
earlanl infiniment peu, d'une manire arbitraire, le point ma-
triel de la position M|, et lui donnant une vitesse initiale infini-
ment petite, on obtient un mouvcmcnl dans lequel le mobile
s'carte infiniment peu de AI,
.
On peut s'en rendre compte approximativement comme il suit.
Supposons qu'en un point M, U soit maximum et prenne une va-
leur U|.
Dans le voisinage de M,, U est plus petit cpic
Ui
et. par
suite, la surface de niveau
o t est positif et trs petit, comprend une nappe ferme entou-
rant M, et se rduisant par continuit au point M, quand s tend
vers zro
(
fig.
63, I) : en chaque point M de cette nappe, la force
lui est normale et dirige du ct des U croissants, c'est--dire
l'cis l'intrieur; elle tend donc empcher le point de s'loigner
di'i point j\J
(
.
Si, au contraire, en un point iM,, U atteint un minimum
U,,
la surface de niveau
U,- ( po^llit)
comprend encore une nappe ferme entourant ^I,
;
mais, en chaque
point M de cette nappe, la force est normale et dirige vers l'ex-
trieur
( fig.
63, 11);
elle tend donc carter le point de M| et la
position M, est instable.
Supposons, enfin, que les trois quations (.^,) soient satisfaites
en un point M|, mais que la valeur correspondante U| ne soit ni
un maximum ni un minimum pour U. Dans le voisinage de M,
cil A l'ITRl-; V.

K (.) U 1 I, I 11 H li 1) IN POINT. Il")
il existe alors deux rgions A cl, 15
(//i,'. Gj, III
j,
telles <|iie d.ins
l'une, A, U prenne des valeurs infrieures
Ui et dans l'autre, B,
des valeurs suprieures : ecs deux rgions sont spares par une
surlaec de nncau ^ sur I.iiiih'IIi'
Celle surlace de niveau singulire i) passe videmment par 1(!
point M, et elle a en ce point un point conique puisque, d'aprs
les quations
(2),
les trois drives partielles du premier membre
U

U| s'annulent en M, . En dsignant par s une quantit posl-
live infiniment petite, les surfaces
U
= U,-s
sont situes dans la rgion A et, dans celle rgion, les forces
lendeiit ramener le mobile du ct de Mf ;
les surfaces
Ll
=
Ll
M-
-
sont dans la rgion B et, dans cette rgion, les forces tendent
carter le mobile de M, puisqu'elles sont diriges du ct des U
croissants. La position d'quilibre M, est alors instable.
Ce dernier cas se prsente pour un pointatlir par deux centres
fixes en raison inverse du carr de la distance, cas tudi en d-
tail au commencement du Clia])itre relulif l'atlraclion (Tome III ).
90. Exemple. Attractions proportionnelles aux distances.
Trouver
les posilions d'quilibre il'iiii |i(iiiit niiilriel attir par tics centres fixo
pro|)orlioniielleiueiU au\ distances et aux masses des centres d'attraction.
SuieiK F'i.
P.,, .... P
(f^s-
t^
i
)
'i^^ cenires fixes et fj, nu, ..., /?! leurs
masses. Les forces d'attraction Fi, F,, . .., F agissant sur le point niali'
riel M seront diriges suivant AIP
i,
MPj, MP;,, ...,
MP; leurs graiuleui
Il6 nEL'XIiME PARTIK.

STATIOIE-
respeclives seront,
y
dcsignanl une conslaUe,
F, =
//i^l^, Vi
=
fi.'KK, ..., F =//,NU',,.
Soient 1, bi,
c,,
2, 6.>, c.> .
6, c les coordonnes des centres
attractifs, a", j', ^ celles du point M. Les projections de la force F^. sur les
trois axes sont gales aux projections correspondantes du segment MP/,
multiplies par
_/?/,;
elles sont donc
/"'/,("/,
.',
J'iiti,{l'i,

./),
/'>i/.(ci, z).
Les projections de la rsullante sont alors
(3)
\=/lm/,(a,, .T), y =/^i>i/,{,,.-
y).
Z =
/
^ ni/.(c/,
z),
le signe S indiquant une somme tendue toutes les forces, c'cst--dirc
toutes les valeurs k = i, 2, .... Ji. En posant
[ji = S //(/,. ;j;
= - '"/. "/., iJ-r, = - iiii hi.,
;^?
= - '"/,
c/,,
on peut crire
>>
=/;^-'^

'). Y = /a(r,-v),
Z=/;jMr-^).
Considrons le ])oint G ayant pour coordonnes
%,
r,,
;
on appelle ce
point le centre de gravit du systme de masses
Pt,
Po. ..., P. Le?
quations ci-dessus montrent que la rsultante des forces qui agissent
sur M est la force que l'on obtiendrait en supposant le systme des
centres attractifs remplac par le seul point G auquel on supposerait
la masse \i. La rsultante est dirige suivant MG, et sa valeur
est fiiMG.
Il ne peut donc
y
avoir quilibre que si M se confond avec le
centre de gravit G du systme.
Dans ce qui prcde,
/i,
/2, .
.,
m sont des nombres cssenticllenH'ut
positifs; admettons maintenant que ces nombres ne dsignent plus des
masses, mais seulement des coefficients, et supposons que certains d'entre
eux sont ngatifs. Cela revient admettre que les forces correspondantes
sont rpulsives, car, les projections d'une de ces forces Fyt
changeant de
signe avec m/,, F/,- changera de sens quand m/^ deviendra ngatif.
Lorsque |jl est diffrent de zro, tous les calculs ci-dessus subsistent et
l'on arrive aux mmes rsultats. Si [x est nul, les trois quations
(2)
deviennent indpendantes de .r,
y,
:, la rsultante des forces est constante
en grandeur et en direction et il n'y a pas de position d'quilibre. Enfin,
>i l'on a simultanment
[JL = o, ^m/,in = i>, Ziinb/,=o, S/;!/,f/, = o,
X, Y, Z sont nulles quelles que soient x,
y,
z; par consquent, le point M
se trouve en quilibre dans une, position quelconque.
Il existe actuellement une fonction des forces U; dans le cas gnral.
ciiAPiTHE V.
iJQi II. iiirii: d'in porNT. ir-
H
[liflVrent le xio, on a
U=
4^
[ij-x)2
+
(r,

r)--f-
(;--)-]
=
^Mg'.
Quand [x est positif, ceu.e fonction est nulle au point G, ngative en tout
autre point : elle est donc maximum dans la position d'quilibre qui est
par suite stable. L'inverse aurait lieu pour jj. n<^atif. Lorsque \x est nul,
X, Y, Z ont des valeurs constantes fZ/?i/^fi/,., f^m/^bi,, /^m/,c/,, et la
fonction des forces est
U =/(
j-S//, / H-
i-zH/. /;/, + z::l.ui/, (/, \.
91 . Point mobile sans frottement sur une surface fixe.

Soient
tiiie surface fixe donne S {/ig-
65)
et sur cette surface un point
mobile M sollicil par des forces donnes dont F esl la rsullante.
Pour que le point soil en quilibre, il fatil et il stiffit que cette
rsullante F, si elle n'est pas nulle, soit noi-nuilc la surface. En
effet, si la force n'est pas normale, on peut la dcomposer en deux,
l'une normale qui presse le point sur la surface, l'autre langen-
tielle qui fait glisser le point sur la surface; l'quilibre n"a donc
pas lieu. Si, dans une certaine position M, la force F est normale,
l'quilibre a lieu, condition que le point ne puisse quitter la
surface ni d'un cl ni de l'autre; c'est le cas le plus frquent.
Mais, si le point est simplement /^o^f^ sur la surface, comme un
objet pos sur une table, il ne suffit pas que la force soit normale
pour qti'il
y
ait quilibre, il faut en outre qu'elle soit dirige de
faon appliquer le point contre la surface.
Le point pouvant glisser sans frottement sur la surface, l'action
de la surface sur le point est une force qui ne doit opposer aucune
rsistance au glissement, c'est--dire n'avoir aucune composante
tangentielle. C'est donc une force normale que l'on appelle
raction normale. Quand le point est en quilibre, la raction
normale est gale et oppose F. D'aprs le principe de l'galit
de l'action et de la raction, le point M exerce sur la surface une
llS DKl'MME PARTIR.

STATIQIK.
aclion gale cl oppose MN, que Ton a^ipelle pressio/i du point
tiir fa stii'facc.
Traduisons analjtiquement ces rsultais : soient
fi.T, V, z) =
o
l'qualion de la surface en coordonnes rectangulaires et X, \
,
7,
les projections de la force F. La raction normale MN a pour pro-
jeclions des quantits proportionnelles anx cosinus directeurs de
la normale la surface, c'est--dire des quantits del forme
(N) ->X, yX, -,X.
^
'
0.r or z
Puisqu'il doit
y
avoir quilibre entre cette raction et la force F,
DU a les trois conditions
dz: x ()z
([ui, jointes
f[x.y,z)^o,
donnent quatre quations pour
dterminer x, j-, ; et X. Soit M un point de la surface dont les
coordonnes satisfont ces quations. Si le point matriel ne peut
quitter la surface ni de l'un ni de l'autre ct, il est en quilibre
en ce point. Dans le cas contraire, il faut en outre imposer X un
certain signe. Admettons, par exemple, que le point puisse quitter
la surface du ct oii
J\x,y, :)
devient positif; il faut alors que
la force soit dirige du ct o/(.r,j)', z) est ngatif, et la rac-
tion du ct oppos. Or la grandeur gomtrique dont les projec-
tions sont
ox
'
i)r
'
oz
est dirige par rapport la surface du ct
o\xJ[x,y,
z) devient
positif, comme il rsulte des remarques faites propos des sur-
faces de niveau
(83)
appliques aux surfaces
y(^,
y, ;)
= eonst.
La raction N devant tre dirige du mme cl, A devra tre
jiositif.
Lorsque le point ne peut pas quitter la surface, on simplifie le
calcul par la mthode suivante. On commence par exprimer les
coordonnes d'un peint de la surface en fonction de deux para-
CHAPITRE V.

KQII ILIBUE D VS POINT. II9
inclros
y,
cl
y..;
soienl, par exemple,
'
=
'fc/i- '/2
I.
y
^
'y^'/i, '/!)
-^ra(r/|.y.):
pour f|u'il
y
ail quilibre, il faiil el il suKil que F soil iioraale
la surface, c'est--dire chacune des deux couibes (|ue l'on oblienl
en laissant successivement r/,, puis r/^ conslanl; les quations du
problme sont donc
(Vy,
q,
cji
Ocj,
^
q.
Q,
= \
O., =
\
dq.
X, Y, Z, dpendant de la position de M, sont des fonctions de
y,
et
q..;
les deux quations ci-dessus en
q,
cl
q-2
dterminent les
\aleurs des deux paramtres pour les positions d'quilibie.
Un cas intressant est celui o, en dsignant par
Q,
et (),
'**''
premiers membres des quations ci-dessus, l'expression
est la diffrentielle totale exacte d'une fonction
l](qf, q.,)') on est
alors conduit, pour trouver l'quilibre, annuler les drives
partielles
Q,
et
Q2
de l]{q,,q2), c'est--dire chercher les
maxima et les minima de cette fonction de deux variables ind-
pendantes
q,
el
q,.
Cette fonction peut s'crire
'-l(<7,,'y)=
/
X./,r-t- Vr/K- 7.(/z,
O, dans le second membre, toutes les quantits sont remplaces
par leurs valeurs en
q,
et qo. Dans le cas particulier o la force V
drive d'un ])otcnliel, on a, quels f|ue soienl x, j', ;,
/ ,\ d.r -t- Y (/y
-+-
Z dz = U ( .r,
y,
z
) ;
la fonction lJ{q,,q2) existe alors et l'on oblienl en rem|)laant,
dans U(x, )',
:),
les coordonnes par leurs expressions en fonc-
tion de
q,
et
q.^. La surface de niveau rjui passe par une position
d'quilibre M, est, en gnral, tangente en ce jioint la surface
donne S, car la force en M, est la fois normale la surface de
niveau et S.
1
-20
11 E l \ I E JI E PARTIE. S T A T I l" t:
Nous dmontrerons en Dynamique que, si \J(q,,
q.^)
passe dans
une ceilaine position du mobile par un maximum effectif U(,
rquiliijre correspondant est stable. On peut s'en rendre compte,
comme plus haut pour un point bbre, en tudiant la forme des
courbes d'intersection de la surface donne S avec les surfaces
de ni\ eau
U = U|E.
92. Point mobile sans frottement sur une courbe fixe.

Soient
une courbe fixe C et, sur cette courbe, un point M mobile sans
frottement sollicit par des forces dont la i-sultante est F. On
voit, comme dans le cas d'un point mobile sur une surface, que,
dans l'quilibre, la force F, si elle n'est pas nulle, doit tre nor-
male la courbe. Si cette condition est remplie, la force F sera
dtruite par la rsistance de la courbe et l'quilibre aura lieu.
L'action de la courbe sur le point est une force normale MN
qu'on appelle raction normale : le point M exerce sur la courbe
une pression gale et oppose cette raction. Lorsque le point
est en quilibre, la raction normale est gale et oppose la
force F; la pression du point sur la courbe est gale F
(fig-
66).
Soient
/(
r. Y, z
)
= o,
/i
{x,
y,
;
)
= o
les quations de la courbe rapporte trois axes rectangulaires,
et X, Y, Z les jM-ojcctions de la rsultante F des forces appliques
\m,
au poinl j\I(x,
_^^,
s). Pour exprimer qu'il v a quilibre, il suffit
d'crire que F est gale et directement oppose la raction nor-
male N. Cette dernire force peut toujours se dcomposer en deux
autres diriges suivant les normales MN' et ]NL\" aux deux surfaces
_/'= o,
/', =
o qui, par leur intersection, dfinissent la courbe,
car les trois directions MX, MN' et MN" sont dans le |)lan normal.
ciiAiMTiii: V.

KQC ii.iiini-; u in point. 121
Ces deux coinposanles de la raclion MN'eL MN"auroiU respecli-
vemont |)oiii' |irojcclions
l'I,
>4.
X'-I;
1^^, l^'-'\ X.^.
IViisqil'il V a quilibre eiilre ces deux forces et la foiee F, on a
\ ^ A
--
+ A,
---
= 0, ^ -t- X
-'-
H- Al
~ = o, Z + A
-
-r A,
-"-
= O.
O.v 0.r Oy Oy :
'
z
Ces trois quations, jointes aux deux quations de la courlie,
dterminent les cinq inconnues x,
y,
z, et ,
.
On simplifie le calcul en supposant que les coordonnes d'un
point de la courlje soient exprimes en fonction d'un paramtre rj
par les quations
:r =
(i(qi,
y
=
'li<j), z^Wfq).
Les cosinus directeurs de la tangente tant proportionnels
o'(c/),
'}'('/), vs'(r/), la condition d'quilibre s'obtient en
c
calant
zro la ([uanliti'
\-j'(q) + Y<!/'(y )-i-Zt77'{,/
),
(|ue nous dsignerons par
Q.
A chaque valeur de
q
annulant
(^
correspond une position d'quilibre. Dans le cas actuel, la
recherche des positions d'quilibre se lamnc toujours la
recherche des maxiina et minima cV une fonction
(jiii ne d-
pendplus que d'une variable. Posons, en effet,
U(</ )
= ^X dx -^ Y dy ^ Z dz ^-
I
(,) d,/,
o l'on suppose, dans la premire intgrale, J',v, z remplacs par
leurs valeurs en fonction de
q,
de faon rendre cette intgrale
identique la seconde : la condition d'quilibre s'obtient en cher-
chant les valeurs de
q
qui annulent la drive de U par rapport

</;
on les trouve donc en cherchant les maxima et minima de TJ.
Lorsqu'il existe une fonction des forces \]{x,y, z), la fonction
U((7) s'obtient videmment en
y
remplaant x,y, z par leurs
expressions en fonction de
q.
Dans ce cas, la surface de niveau
<pii passe par une position d'quilibre M, est tangente en JNL la
courbe. Nous verrons plus tai'd, par une mthode gnrale, qu'
1-22 DEIXIKME PARTIE.

STATIQIE.
un maximum elTeclif de U( cy) correspond une posllion d'quilibre
stable. Nous indiquons, lilrc d'exercice (fin du Chapitre, Exer-
(ice
7),
une mthode particulire pour vrifier cette proposition
qui lient, au fond, ce que le point, tant abandonn sur la courbe,
tend se dplacer sur cette courbe dans le sens des U croissants.
II.
-
SYSTMES DE POINTS MATRIELS.
93. Systmes de points matriels.

Si le systme est form
de points libres et indpendants les uns des autres, on peut
rpter pour chacun d'eux ce que nous avons dit sur le point ma-
triel compltement libre. Pour que l'quilibre existe, il faut et
il suffit (pie la rsultante des forces qui agissent sur chaque point
soit nulle.
Quand un systme de points est soumis des liaisons, le mme
thorme a lieu si l'on regarde chaque point comme libre sous
l'action de toutes les forces qui lui sont appliques en
y
compre-
nant les forces de liaison.
Nous nous placerons ce point de vue plus loin, propos du
thorme du travail virtuel.
Nous classerons ici les forces appliques un systme en deux
catgories : les forces intrieures et les forces extrieures. Nous
montrerons que, pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que les forces
extrieures vrifient six conditions, les mmes pour tous les sys-
tmes.
94. Forces intrieures et forces extrieures; six conditions n-
cessaires d'quilibre.

On regarde un systme matriel quel-
conque, form de corps solides, liquides, gazeux, comme compos
d'un trs grand nombre de points matriels assujettis certaines
liaisons. Un corps solide, par exemple, est un ensemble de points
assujettis rester des distances invariables les uns des autres.
Les thormes gnraux s'obtiennent en supposant qu'on ait crit
les quations d'quilibre de ces diffrents points matriels et qu'on
en fasse des combinaisons.
On appelle forces intrieures un systme les actions mu-
tuelles des diflerents points du systme; ces actions sont deux
CHAPITRE V.

QUILIBRE D'uN SYSTME. 15.3
deux gales et directement opposes, d'aprs le priiu-ipc de l'ga-
lit de l'action et de la raction. Par exemple, si un point m du
svslne en attire un autre m' avec une certaine force, inversement
/II' al lire / avec une force gale et oppose.
Les forces autres que les forces intrieures que nous venons de
dfinir s'appellent_/b/'ce5 extrieures.
Soient .r,,
y,,
z,, Xo, jKo, :,, . . ., -fiLy,,, : les coordonnes
des divers points du systme dont les masses sont m,, di-^, ,. . '.
Si nous considrons l'un quelcon(|ue de ces points de masse /
et de coordonnes j', j', :, nous pouvons partager les forces ap-
pliques ce point en deux catgories : i celle qui comprend les
forces intrieures agissant sur m; nous appellerons X,, \,-, Z, les
projections d'une de ces forces;
2
celle qui comprend les forces
extrieures agissant sur ce mme point : nous appellerons
\e,
Y^,
Ze
les projections d'une de ces forces. Le point m peut tre re-
gard comme entirement libre, condition qu'on le regarde
comme soumis toutes les forces tant intrieures qu'extrieures
qui agissent sur lui. Pour qu'il soit en quilibre, il faut et il suffit
que la rsullante de toutes ces forces soll nulle. Kn projelanl sur
les trois axes, on a ainsi, |)Our Tquilibrc du pomi />/, les trois
('quations
o les signes S signifient qu'il faut faire la somme des projections
de toutes les forces intrieures ou extrieures appliques m.
Supposons crites ces quations pour tous les points du s\s-
tme, et ajoutons membre mcnilire les (iuations
relatives
l'axe
des .r, il viendra
le signe SS indiquant que la somme est tendue toutes les forces
agissant sur les divers points du systme. Or, en vertu du prin-
cipe de l'galit de l'action et de la raction, les forces intrieures
sont deux deux gales et opposes; la somme SSX, de leurs
projections sur l'axe des .r est donc nulle, et l'quation prcdente
se rduit
(2)
i:i;\,= o;
Il
4
DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
on aurait de mme
( 11/,. = o.
On a ainsi U'ois condiLioiis n 'ccssaires de l'qiiihbre entre les
projections des forces cxtricuics. On en oblienl trois autres en
introduisant les moments.
Revenons aux quations (i); multiplions la premire par

y,
le deuxime par .r, et ajoutons, nous aurons
1(./'V, .rX,)-+-l(.rY,, yXc)
= o;
supposons crites les quations analogues pour tous les points du
systme et ajoutons-les membre membre, 11 nous viendra
lS(.rY,- ^>-X,) -4-ll(a- Y,.ji'Xf)
= o;
mais S!S(.'\,

J'^/) reprsente la somme des moments de toutes

les forces intrieures par rajipiirt Or; celte expression est donc
nulle, puisque ces forces sont deux deux gales et opposes.
Nous arrivons ainsi l'quation
(3)
IK.rY, jX,) = o:
on a de mme
^
'
{
llt^-X, .rZ,) = o.
Les six conditions ncessaires [i) et
(.3)
ainsi obtenues peuvent
s'noncer ainsi :
Pour quun systme quelconque soit en quilibre, il faut
que la somme des projections des fores
extrieures sur chacun
des trois axes et la somint; de leurs moments par rapport
chacun des t/ois axes sait nulle.
On peut encore noncer ces conditions indpendamment de
tout systme d'axes de la faon suivante :
Pour qu'un systme quelconque soit en quilibre, il faut
que les forces
extrieures constituent un systc/ne de vecteurs
qui'.'alent zro.
On pourra exprimer ce fait en appliquant l'une des mthodes du
ciivpiTnn: v,

kqvi 'inii j ii ix svstkmk. it.)
premier Cliapilre. l'ar exemple, on pourra elierclier lcluirc ces
vecteurs l'aide des oprations lmentaires, et exprimer que l'on
oblienl finalement deux vccleurs gaux et directement opposs,
ou encore une rsultante gnrale nulle et un moment rsultant
nul.
Exemples.

i" Imaginons le l'eau en cqiiilihio dans un vase, sous
l'aclion de la pesanteur. Le sjstme considr est constitu par les parti-
cules de l'eau. Les forces intrieures sont les actions mutuelles entre ces
particules. Les forces extrieures sont les actions exerces par des corps
trangers au systme sur les points du systme; ce sont par suite : i les
poids des particules d'eau ; i" les actions des parois du vase sur les parti-
cules d'eau qui les touchent;
3
les pressions causes par l'air sur la sur-
l'ace libre. Pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que l'ensemble de toutes ces
forces extrieures constitue un systme de vecteurs quivalent zro.
1" Imaginons une chane pesante suspendue par ses deux extrmits
deux points fixes A et B. Les forces extrieures appliques la chane
sont : i" les poids de ses divers anneaux; 2 les actions exerces par les
points fixes A et B; la chane tire sur ces points, et rciproquement ces
points agissent sur la chane avec des forces
Fa et Fb appliques aux extr-
mits de la chane. Pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que ces forces ext-
rieures soient quivalentes zro. Les poids forment un systme h'
vecteurs parallles quivalent un vecteur unique, P, gal au poids de la
chane et appliqu son centre de gravit; les trois vecteurs P. F^ et F|;
doivent alors former un systme quivalent zro.
3" Corps solides.

Si le systme considr est un corps solide, les six
conditions d'quilibre que nous venons d'indiquer comme ncessaires poui-
un systme quelconque, sont aussi suffisantes : c'est ce (jue nous verrons
dans le Chapitre suivant.
9o. Fraction d'un systme quelconque; six conditions nces-
saires de l'quilibre.

Dans un systme matriel S, dtachons
|)ar la pense ime partie quelconcjue du systme S(, de telle soric
que ce systme est divis en deux parties, les points de S, et les
|)oints restants constituant un systme (S

S,). Si le systme
total est en cjuilihre, il en est de mme de chacune de ces parties,
de
Si
par exemple. On pourra alors appliquer ce qui prcde la
partie S| regarde comme un systme en quilibre. Les forces
(extrieures S,, appliques S|, doivent former un systme de
vecteurs quivalent zro. On obtient ainsi, en prenant successi-
vement diverses parties du systme total, des conditions d'qui-
libre toutes ncessaires.
I aG D 13 l' \ I K JI E l' A II T 1 E .
1. Si n foii.es concoui-;iiUc5 se font i|uililjrc, leur [ii)iiu cciuijnun il'ii|iplicalinn
est le centre de gravit de n [joints de masses gales placs leurs extrniils
(
Lelbnitz).
2. Positions d'quilibre d'un point libre IM attir par des centres fixes
O,, O,, .... 0
en raison inverse de la distance. Il existe une fonction des forces
IogMO,.MO,.MO. Chaque position d'quilibre O' est le centre des' moyennes
distances des inverses des points O^ par rapport O'. Quand les points
0^
sont
dans un mme plan, les positions d'quilibre sont les racines de la drive d'un
polynme en z ayant pour racines les quantits imaginaires reprsentes par 1rs
points Oj. (Chaslks, Voir F. Lucas, Comptes rendus,
1879 et 1888.)
3. Soit un point M en cpiilibre dans une position dtermine A sous l'ac-
tion de forces dtermines I',, I',, .... P ; sur \\\
on prend un point Oj tel que
X
VOi
=
(/iPn)'', /( et (' dsignant des constantes
(
cj 1). Dmontrer que la fonc-
l'+l e-n i'<-l
lion .MO| -i-MOo -t-...H-MO/. est maximum ou minimum quand le point
-M concide avec la position d'quilibre A. Si r = i. il faut remplacer cette fonc-
tion par logMO,.AIO.. ..., .MO,,. Si i' = i, le point A est le centre des moyennes
distances des points O,.
i. Positions d'quilibre d'un point pesant mobile sans frottement sur une hlice
trace sur un cylindre de rvolution d'axe vertical et attir par un point de l'axe
proportionnellement la distance.
Hej'onse.

Une position d'quililire stable.
5. Positions trquilibre d'nji point M mobile sans froUement sur une circonf
-
rencc de rayon a, sollicit par une force dont la ilireclion passe par un point
fixe .\ de la circonfrence et dont la valeur algbrique estime en prenant ,VM
. .,,

comme sens positif est 1

A.\l
Rponse.
Trois positions d'quilibre : deux pour lesquelles AM r=
a, une pour
laquelle AM = 2a; les deux premires stables, la troisime instable.
G. Etant donne une force F dont les projections \,
"^
, Z dpendent de x,
y,
z,
trouver une surface S telle qu'un point mobile sans frottement sur celte surface
et soumis l'action de F soit en quilibre dans toutes les positions sur la sur-
face S.
Rponse.

Il doit exister un facteur ;i tel que l'on ait
;i( \ dx + V dy + Z dz)= dj
(
x. y.
z
) ;
les surfaces cherches sont /(ic,_x, s) = const.; s'il existe une fonction de forces,
les surfaces chershes sonl des surfaces de niveau.
CIlAPITIll V.

KO r I 1.1 1111 K 11 IN l'OINT.
\>-
G bis. Trouver <lc mme des courLies sur lesnuelli'i le [iniul esl eu ci|uilibic (.U]ll^
loulcs les posiUoiis.
(Ces courbes existent toujours : elles sout assujellies vrifier loiiualioii
\ f/.r-+- \
</!'-+-
7.dz -n,
qui permet de prendre arbitrairement j; cl
)
eu fociclion d'un |iaramtrc
7
el dr
dterminer ensuite z}.
7. Un point M sollicit par une force K peut glisser sans IVoUcineiU sur une
courbe fixe dont les coordonnes sont cx|iiimes en fonction d'un parainctie </
On mne cette courbe la tangente MT dans le sens des 1/ croissants. Linionlrer
que le cosinus de l'angle TMF a le signe de la fonction appele
Q
(
n"
92);
en
conclure que, pour qu'une position d'quilibre
q-=q^
soit stable, il faut cl. il
suffit que la fonction
Q
s'annule en passant du positif au ngatif quand
q
aluiiil
et dpasse la valeur f/,.
S. Positions d'quilibre d'un poiiil mobile M pos sur la surficr- cxtiieiire d'un
ellipsode et repouss par un point livc I* propoi-tionnellcnieat la distance. (Le
point M pouvant quitter la surface vers l'extrieur, il faut tenir compte du signe
de )i. Si P est extrieur l'ellipsode, une position d quilibre instable; s'il est
intrieur, pas de position d'quilibre. Gomtri(|uciiient. le problcmc revicul
mener du point P des normales la surface; il faul ensuite 1 Imisir parmi les
pieds des normales.)
9. Un point mobile sur une parabole
y"-
>px = o est attir par un point li^e
(a, b) du plan de la courbe proportionnellement la distance. Positions d'quilibre.
Stabilit. On a
\
,_-_ .,.(_,,!. \ 'y{h^y), ;,.-; o.
L';s ordonnes des positions d'quilibre (pieds des normales issues de a, b) sol
les valeurs de r annulant la fonelion 'IM )
)
= a
(
?(
^ ) '-
+ ( i

v
)
, valiuis
(|uc l'on trouverait en cliercliant rendre maximum ou minimum la fonelion
--
''\{{u^x)-^
U,~y r\
exprime en fonction de _v. Il \ a slabililc (|u.ind cette fonction est maximum.
111. .\ux trois sommets \, B, C d'un triangle, on allachc dos fils .laslii|iics donl
les longueurs naturelles sont
,
|il, /; on les allonge par les attaclier ensemble eu
un nud el l'or, suppose que la force lastique de chaque fil est proportionnelle
il son allongement par unit de longueur (par exemple, x tant rallongement du
premier fil, sa force lastique est-^^;/, est le mme pour les trois fils), (luellcs
rclalions faut-il tablir entre les trois longueurs a, |"i,
7
pour que. la position
d'quilibre ilu nu-ud se trouve au centre de gravit du triangle?
128 DEUXIME PARTIE.

STATIOUE.
CHAPITRE VI.
QUILIBRE ]ym CORPS SOLIDE.
I.
-
RDUCTION DES FORCES APPLIQUEES A UN CORPS
SOLIDE. QUILIBRE.
96. Corps solide.

Un corps solide est un ensemble de points
matriels invariablement lis entre eux.

Lorsqu'une force csl

applique l'un de ces points, on dit qu'elle est applique au corps.
Le corps solide ainsi dfini est une abstraction. Tous les corps de;
la nature se dforment sous l'action des forces qui leur sont ap-
|)liques; mais les corps appels communment solides subissent
des dformations trs petites, qui peuvent tre ngliges dans une
premire approximation, pour\u que les forces ne soient pas trop
grandes.
D'aprs les lliormes gnraux relatifs l'quililire d'un sys-
tme quelconque, pour qu'un corps solide soit en quihbre sous
Faction de certaines forces, il faut que ces forces constituent un
.systme de vecteurs quivalent zro.
Mais, pour un corps solide, celte condition ncessaire est aussi
suffisante.
<)u le dmontre en admettant comme vidente la pro-
position suivante :
Deux forces gales et direclemenl opposes appliques ci un
corps solide se font
rjuilibre.
D'aprs cette proposition, on peut, sans ciianger Ttat d'un
solide, supprimer ou ajouter un systme de deux forces gales ei
directement opposes.
Celte mme proposition permet de dmcmlrer, comme nous
l'avons fait dans la thoiie des vecteurs (n"
10),
la proprit sui-
vante :
On peut, sans changer l'tat d'an solide, transporter le
CHAPITRE VI.

KQi; ll.lltUR d'lN CORPS SOLIDE.
129
point d' application d' une
force en. un point (juelconquc de sa
direction. pouri,'a que ce nouveau point soit invariablement
li au solide.
JNoiis ;illoiis montrer comment, en aclinellanl eetle proposition,
on peut rduire des lments simples un ensemble de forces
appliques un solide et en dduire les conditions ncessaires et
suffisantes d'quililnc.
97. Rduction des forces appliques un corps solide.

qui-
libre.

D'aprs ce qui prcde, on ne cliang;e pas l'tal d'un
solide en effectuant les oprations lmentaires suivantes :
Adjonction ou suppression de deux forces gales et directe-
ment opposes; transport d' une force en un point de sa direc-
tion.
Composition de plusieurs forces eoneourantes en une seule,
ou dcomposition d' une force en forces concourantes.
Nous avons vu que tous les systmes de vecteurs obtenus
l'aide de ces oprations sont quivalents, c'est--dire ont mme
rsultante gnrale et mme moment rsultant; et que, rci-
proquement, deux systmes de vecteurs quivalents peuvent se
ramener l'un l'autre par ces oprations. Donc, deux systmes
de forces reprsents par des systmes de vecteurs quivalents
peuvent tre remplacs l'un pur Vautre sans changer l'tat
du solide.
Rduction deux forces.

Comme nous l'avons dmontr
dans la thorie des vecteurs, un systme (S) de forces appliqu
un corps solide peut tre rduit, par les oprations lmentaires,
deux, F et
$,
dont l'une est applique en un point pris arbi-
trairement.
Rduction une force et un couple.

D'aprs ce que nous
avons vu dans la thorie des vecteurs, un systme quelconque de
forces (S) peut tre remplac par une force unique R gale la
rsultante gnrale applique en un point arbitraire O et un
couple dont l'axe est gal au moment rsultant OG par rapport
au point O.
Equilibre.

l'our qu'il
y
ait quilibre, il faut que le sjs-
A., I.
9
ICJO DKUXIEME PUITIE. STATIQUE.
lme(S) soit quivalent zro, c'est--dire que la rsultante gn-
rale OR et le moment rsultant OG soient nuls. Cette condition
est suffisante : en effet, si elle est remplie, les forces peuvent, par
les oprations lmentaires, tre rduites un couple dont l'axe OG
est nul, et qui est par suite form de deux forces gales et direc-
tement opposes.
Equations cV cquilibre.

Appelant X, Y, Z les sommes des
projections des forces sur les trois axes, L, M, N les sommes de
leurs moments par rapport aux trois axes, on a les six quations
d'quilibre ncessaires et suffisantes
X
= o, Y = o, Z = o ; L = o, M = o, N = o.
98. Systmes de forces quivalents pour un solide.

Nous
avons vu dans le numro prcdent que si deux systmes de forces
appliqus un solide sont reprsents par deux systmes de vec-
teurs quivalents, ils peuvent tre remplacs l'un par l'autre sans
changer l'tat du corps.
Rciproquement, si deux systmes de forces (A) et (B) peuvent
tre remplacs l'un par l'autre sans changer l'tat du corps, ils
sont reprsents par deux systmes de vecteurs quivalents.
En effet, considrons le systme
(
A)
compos de tontes les
forces de (A) changes de sens. Ce systme ( A) est videmment
tenu en quilibre par le systme (A), il l'est donc aussi par lesvs-
tme (B) qui par hypothse produit le mme effet que (A). Donc,
l'ensemble des vecteurs (
A)
+
(B) est quivalent zro : ou
encore le systme de vecteurs (A) est quivalent au systme (B).
Quand deux systmes de forces (A) et (B) peuvent tre rem-
placs l'un par l'autre sans changer l'tat d'un solide on dit qu'ils
sont quivalents pour un solide. On voit que la condition
ncessaire et suffisante pour que deux systmes de forces soient
quivalents pour un solide est qu'ils soient reprsents par des
systmes de vecteurs quivalents.
99. Cas particuliers de la rduction.

Pour que le systme (S)
admette une rsultante unique, il faut et il suffit que la rsul-
tante gnrale OR soit diffrente de zro et que le moment
rsultant OG soit perpendiculaire la direction de la rsul-
tante gnrale. La rsultante unique est alors dirige suivant
CHAPITRE VI.

QUILIBRE D'UN CORPS SOLIDE. l3l
l'axe CPiilral. Analjtiquement, on a les conditions
X2-+-Y2 +
Zi>o,
LX -1- MY + NZ
= o.
Pour que le systme (S) se rduise un couple unique, il faut
et il suffit que la rsultante gnrale soit nulle, sans que le
nionieiiL rsultant le soit :
100. Autre forme des conditions d'quilibre.

Pour l'qui-
libre d'un solide, il faut et il su (fit que la somme des moments
des forces par rapport chacune des six artes d'un ttradre
soit nulle. Cette condition est videmment ncessaire: elle est
suffisante. En effet, supposons-la lemplie pour un ttradre ABCD :
la somme des moments tant nulle par rapport aux trois artes AB,
AC, AD, issues du sommet A, le moment rsultant par rapport au
point A est nul, et les forces considres ont une rsultante unique
passant par A ou bien se font quilibre. Le mme raisonnement
pouvant tre appliqu chaque sommet, les forces se
font qui-
libre, car il est impossible qu'elles aient une rsultante unique
passant par les quatre sommets.
Comme application, on dmontre quequatre forces appliques aux quatre
sommets d'un ttradre, proportionnelles aux aires des faces opposes et
diriges normalement vers ces faces, se font quilibre. On vrifie que la
somme des moments par rapport chacune des six artes du ttradre est
nulle
{fig.
G7).
Fig.
67.
En effet, soient oc,
p,
-f,
les forces appliques aux sommets A, B, C, D
du ttradre,
a = A-.BCD',
p
= A.GD,
Y
= /c.DAB, = A. ABC.
Prenons les moments par rapport l'arte CD : les forces -^ et 3 ont des
moments nuls ;
les forces a et {3
ont des moments de signes contraires. La
l32 DEUXIME PARTIE.
STATIQBE.
force a tanl dirige suivant la hauteur AA', l'angle de a avec CD est
droit, et la plus courte distance de ot CD est la perpendiculaire A'
A",
abaisse de A' sur CD
;
le moment de a par rapport CD a donc pour valeur
absolue
Gt.A'A"= a.AA'.cotp = /> . BCD. AA'.cot = SA Vcot,
V dsignant le volume du ttradre ot o l'angle didre suivant l'arte CD.
Le moment de
p
a la mme valeur absolue. La somme des moments par
rapport une arte quelconque CD est donc nulle.
II.

APPLICATIONS. FORCES DANS UN PLAN. FORCES
PARALLLES; CENTRES DE GRAVIT.
101. Forces dans un plan.
Prenons ce plan pour plan des
xy, nous aurons videmment
Z = o, L = o, .M = o,
LX
-^
MY -^ NZ =
o.
Par consquent :
Si X- +\->-o, le systme a une rsultante unique situe
dans le plan et dirige suivant l'axe central;
Si X = o, Y =; o avec N^ o, le systme se rduit un couple
;
Si X = o,
\'
^ o, N = o, le systme est en quilibre.
Lorsque N est nul, les forces ont une rsultante passant par le
point O ou se font quilibre; si donc la somme des moments des
forces par rapport deux points du plan est nulle, la rsultante
passe par ces points, ou bien il
y
a quilibre; enfin, si celte
so.mme est nulle pour trois points du plan, non en ligne droite,
il
y
a ncessairement quilibre.
102. Exemples.

i Prenons dans le plan des xy un polygone quel-
conque et appliquons au milieu de chacun de ses cts et perpendiculaire-
ment sa direction une force proportionnelle sa longueur et dirige vers
l'extrieur du polygone
;
ces forces se font quilibre. Nous allons tablir
gomtriquement cette proposition. Dmontrons-la tout d'abord pour un
triangle ABC.
Les trois forces A'(K.BC), B'(K.AG), C'(K.AB) sont concourantes
comme tant perpendiculaires aux milieux des cts du triangle; de plus,
la somme de leurs projections sur un axe quelconque est videmment
nulle; ces trois forces se font. donc quilibre
(Jiff.
68).
Passons maintenant au cas d'un polygone quelconque. A l'aide de dia-
CHAPITRE VI QUILIBRE d'un COtlPS SOLIDE.
gonales issues d'un sommet, partageons-le en triangles. Perpendiculaire-
ment aux cts de chacun des triangles ainsi dtermins et en leurs mi-
lieux appliquons une srie de forces proportionnelles ces cts et diriges
vers l'extrieur du triangle correspondant. D'aprs ce qui vient d'olre dit, ce
systme de forces est en quilibre : or, au milieu de cliaquc diagonale sont
appliques deux forces gales et opposes
;
on peut donc les supprimer sans
trouhliT l'quilibre, et le polygone reste en repos sous l'action des forces
ap|)li<iues normalement ses cts; la proposition est donc dmontre.
1
Soit donn un polygone plan ABCDE
(//^. 69),
sur lequel nous dter-
minons un sens de circulation; appliquons chaque sommet de ce poly-
Fig. 69.
gone une force dirige dans le sens du ct qui
y
aboutit et proportionnelle
sa longueur. Si le polygone est convexe, ces forces se rduisent un
couple. En effet, la somme des projections de ces forces sur un axe quel-
conque est nulle comme gale K fois la projection du contour ferm
ABGDE. De plus, la somme des moments par rapport un point quel-
conque O du plan du polygone n'est pas nulle; en effet, c'est
c'est--dire
: =h2K [surf. OAB-f- surf. OBC
N = 2 K surf. (ABGDE).
n ne peut donc pas
y
avoir quilibre.
Si le polygone est concave, il n'en est plus de mme; prenons, en effet.
l34 DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
le polygone A'B'C'D'; la somme des moments par rapport un point O
du plan sera, en ayant gard leurs signes,
zt 2K (surf. D'IC surf. B'IA');
il
y
aura donc quilibre si les dcu\ triangles D'IC, B'IA' sont quivalents.
103. Forces parallles.

Soit un corps solide sollicit par des
forces parallles une mme direction
;
appelons a,
j3, y
les cosinus
directeurs d'une demi-droite OD parallle cette direction, P,
,
P2, . .
.
, P;, les valeurs algbriques des forces parallles estimes
positivement dans le sens OD, ngativement en sens contraire,
et
xit-yii, Zkt
les coordonnes du point d'application de
P/v-
Les
diffrents cas possibles sont les suivants (n
30)
:
1
S P;;^ o. Rsultante unique, parallle la direction donne,
ayant pour valeur algbrique SP^ et applique au centre des forces
parallles
^
sp/i
dont la position est indpendante de la direction des forces;
2
SPa= o, avec L-+lM-+N^>o. Couple iiniijue d'axe L,
M, N;
30
SP,= o,
^i^-
=
^- =
^^^'^
quilibre.
quilibre astalique.

Supposons que, le corps se dplaant,
les forces parallles restent constantes en grandeur, direction et sens
et demeurent appliques en des points fixes du corps; l'quilibre
est dit asiatique quand il subsiste quelle que soit l'orientation du
corps ou, ce qui revient au mme, quelle que soit l'orientation des
forces par rapport au corps, c'est--dire quels que soient a,
[3, y.
Pour cela, il faut et il suffit que l'on ait
i:P/,= o, SP/,a"A.= o, SP/,j'A.= o, SP/,^/,= o.
Dans ce cas, le centre de celles des forces parallles, qui tirent
dans un sens, concide avec le centre de celles qui tirent en sens
contraire, de sorte que ces deux systmes de forces se font toujours
quilibre.
CHAPITRE VI.

IJOUIUBIIE D'UN CORPS SOLIDE. lj
loi. Centres de gravit.

Nous avons dj dfini le/jo/rf,? cFiin
point nialrricl : c'esl une force verticale dont l'inlcnsil/j est gale
la masse du point niati'iel multiplie par l'acclration
g
due
la pesanteur, acclration qui, en un mme lieu, est la mme pour
tous les corps. La direction de la verticale change d'un lieu
l'autre; robservalion a prouv que la valeur c
g
varie avec la
latitude et l'altitude; mais ces variations sont insensibles dans
l'tendue d'un corps de dimensions ordinaires. Un corps solide
pesant peut donc tre considr comme une runion d'un grand
nombre de points matriels lis eutre eux et sollicits par des
forces verticales parallles proportionnelles leurs masses. La
rsultante de ces forces, qui est gale leur somme, s'appelle le
poids du corps. Le point d'application de celle rsultante, ou le
centre des forces parallles, se nomme spcialement centre de
gravit; il occupe dans le corps une position indpendante de
l'orientation de celui-ci; car, lorsque le corps se dplace, tout se
passe, pour un observateur entran avec lui, comme si, le corps
restant immobile, les forces parallles tournaient d'un mme
angle autour de leurs points d'application, ce qui n'altre pas la
position du centre des forces j)aralllts. Ainsi, le centre de
gravit e?t le point du corps /'or lequel passe constaninicnt le
poids du corps quelle que soit son orientation. Si donc on fixele
centre de gravit, en laissant au corps solide la libert de tourner
autour de ce point, le corps, soumis uniquement l'action de la
pesanteur, reste en quilibre dans toutes les positions qu'il peut
prendre.
lOt). Expression des coordonnes du centre de gravit.

Soient
mt,nin^ ...,m,i
les masses,,
p,,p
2, ,p,i
les poids des points ma-
triels qui constituent un corps solide,
(^'i , j', , Si
),
(-f-i,
J'ai
^2),

-,
(x,y,
Zn)
leurs coordonnes, P et M le poids et la masse du
corps. On aura
Pk=
'"/,.ir,
P =
/>!
-^
pi-^-
-^
Pn
M^.
Si l'on dsigne par
(^,
Yj,
^)
les coordonnes du centre de gra-
vit, on a, d'aprs les formules qui donnent le centre des forces
parallles,
f _
plXi+p-^X-i-i- .
.-^
Pn^n _
m^x^ -h Tyi^X^-i- . .
.
-\- mXn
Pi
-i-
Pi
-h
'<-
Pu
m] -+- m2 -t- . .
.
-h /
l36 DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
OU, SOUS forme abrge,
j.
'S.px 'Zmx
_
S/)y
_
"S-my
,, _
Zpz
_
Imz
On voit, d'aprs ces formules, que la posilion du centre de gra-
vit dpend uniquement des masses des points.
Celte observation est importante, car elle permet d'tendre la
notion de centre de gravit des systmes non pesants. Mme,
dans certaines questions relatives des points matriels de masses
m,, nJo, -,
hi
non invariablement lis entre eux, il est utile
d'introduire le point dont les coordonnes
,
v], J^ sont dfinies
par les formules prcdentes : ce point qu'Euler proposait d'ap-
peler centre d'inertie continue porter le nom de centre de gra-
vit, quoique les considrations qui conduisent la notion du
centre de gravit ne soient plus applicables. Le centre de gravit
est videmment situ l'intrieur de toute surface convexe entou-
rant les points considrs (n" 32, Remarque).
Lorsque l'on connat les centres de gravit G, et Go de deux
parties d'un corps et leurs masses M, et IN'L, on en dduit imm-
diatement le centre de gravit du corps, car ce centre est le
centre des forces parallles M|^ et Mo^' appliques aux deux
points G| et Go. D'une manire gnrale, lorsque l'on connat les
centres de gravit G|, Go, ..., G^ de plusieurs parties d'un corps
et leurs masses M,, Mo. ..., M^, le centre de gravit du corps est
le centre des forces parallles M,
",
Mo^-, ..., Mpg appliques
aux points G|, Go, G
p.
En appelant x^^
y^,
3,,
aro,
jy,) ^21
1
Xp',yp, Zp les coordonnes des centres de gravit de ces diverses
parties, on aura pour les coordonnes H, v],

du centre de gravit
du corps
_
Mia;i + M,a-o^.. -r-UpX,,
_
ZU
y
^
_
S M z
"
M,^ M.,
-:-...
--.M,,
'
"'"'
^ :sM"'
="
M
*
Lorsque l'on veut dterminer le cciitie de gravit d'un corps
solide de forme donne, par exemple d'une masse de mtal, on
doit appliquer les formules prcdentes un corps form d'un
nombre extrmement grand de points matriels situs des dis-
lances mutuelles extrmement petites. On tourne la difficult en
regardant le corps comme continu, ce qui n'est pas conforme la
CIIAI'ITUE VI.

QUILIBRE d'uN CORPS SOLIDE. 187
ralit, mais fournit une approximation trs suffisante pour les
applications. Nous renverrons le lecteur dsireux de se rendre
compte d'une faon dtaille de la lgitimit de cette substitution
d'un corps continu un corps donn au Chapitre VI de la Mca-
nique de Poisson relatif l'attraction des corps. Un corps solide
tant ainsi assimil un volume continu, on le supposera divis
en un nombre infiniment grand de parties infiniment petites dans
tous les sens, en plaant le centre de gravit de chacune de ces
parties en un point quelconque de sa masse; les formules qui
donnent les coordonnes du centre de gravit d'un corps divis
en parties de masses Mi
,M2, ..., M/, contiennent alors, la place
des sommes qui figurent an numrateur et au dnominateur, des
intgrales triples. Lorsqu'un corps a une paisseur trs petite par
rapporta ses autres dimensions, on assimile le corps une sur-
face : telle est, par exemple, une feuille de papier ou de mtal trs
mince. De mme, il est des cas o l'on peut considrer un corps
comme rduit une ligne : tel est le cas d'un fil long et fin.
Nous indiquerons la fin du Chapitre quelques formules pour
la dtermination du centre de gravit des lignes, des surfaces et
des volumes.
III.
-
SUITE DES APPLICATIONS. FORCES QUELCONQUES
DANS L'ESPACE.
lOU. Exemples d'quilibre.
-
i Des forces
appliques aux centres
de gravit A', B', C, D' des faces d'un ttradre ABCD, proportion-
nelles aux aires des faces et diriges normalement ces faces,
toutes
vers l'intrieur, se font
quilibre. En effet, ces forces sont, par rapport
au ttradre A'B'C'D' aj'ant pour sommets les centres de gravit des
faces du premier, dans la position indique la fin du n 100. On conclut
de l que des forces
appliques aux centres de gravit des faces d'un
polydre, proportionnelles aux aires desfaces et diriges normalement
auxfaces, toutes vers l'intrieur, se font
quilibre. Il suffit de dcom-
poser le polydre en ttradres et d'appliquer cet ensemble de ttradres
un raisonnement identique celui qui a t employ la fin du premier
exemple du n 102.
Comme cas limite on voit que si l'on prend une surface ferme et si l'on
applique chaque lment superficiel infiniment petit une force normale
proportionnelle cet lment, on obtient un systme en quilibre.
>."
Des couples dont les axes sont proportionnels aux aires des faces
l38 Di:i' Xll'cME PARTIE. STATIQIE.
d'un polydre et dirigs normalement ces faces,
tous vers l'int-
rieur, se font
cjuilibre. En effet, la somme des projections des a\es de
ces couples sur une direction quelconque est nulle.
107. Conditions pour qu'on puisse diriger suivant trois, quatre, cinq,
six droites des forces en quilibre.
Cherchons comment doivent tre
situes dans l'espace trois ou quatre, ou cinq, ou six droites, pour qu'on
puisse diriger suivant ces droites des forces se faisant quilibre. Nous fe-
rons d'abord la remarque suivante : lorsque plusieurs forces F], Fj,
..^Fn
se font quilibre, la somme de leurs moments par rapport un axe quel-
conque est nulle
;
donc, si l'on peut mener un axe A s'appuyant sur les
directions de (n

i) des forces, le moment de chacune de ces forces tant

nul, le moment de la dernire force est nul aussi, et l'axe A rencontre
galement la direction de cette dernire force, distance finie ou infinie.
Cette proprit a mme lieu pour un axe A imaginaire, quoiqu'on ne
puisse plus parler de moments par rapport cet axe : en efl'et, soient
{z',y',z') et {x",y",z") deux points rels ou imaginaires, A l'axe joi-
ijnant ces deux points, et X/,-,
Yyt,
Z^, L^, M/t, N^ les projections et les
moments d'une force
Fa
applique au point
xi^yi,, sa-
La condition pour
que l'axe A et la force Fa- soient dans un mme plan s'obtient, d'aprs
les formules lmentaires de la Gomtrie analytique, en crivant que la
quantit
Orw..= {x"-x')U-^ (y'_y)MA-(5" 5')Na-+- iy' z"
-
z'y"
)Xk
-^
{z'x' x'z")\i,

{x'y"y'x") Za-
est nulle. Les forces Fj, F2, . .
.
, F se faisant quilibre, la somme
est videmment nulle : si donc les quantits OFi-i, ORa,
.... OPi-h-i sont
nulles, c'est--dire si l'axe A rencontre les {n

i) premires forces, la
quantit 3\\. est aussi nulle, et l'axe A rencontre aussi la dernire force
distance finie ou infinie. Si le point x'
,
y', z' est rel, la condition 3ri.A=
o
signifie que le moment de Fa
par rapport ce point est normal A.
1
Trois droites.

Supposons que suivant trois droites on ait dirig
trois forces en quilibre. Tout axe s'appuyant sur deux de ces droites devra
s'appuyer sur la troisime. Les trois droites sont donc ncessairement
dans un mme plan : si deux d'entre elles sont concourantes, la troi-
sime doit passer par leur point de concours; sinon, les trois droites
sont parallles. Ces conditions sont ncessaires. Si elles sont satisfaites,
on peut videmment diriger suivant les trois droites des forces en qui-
libre.
2
Quatre droites.

Supposons que, suivant quatre droites, Dj, D.^,
D3, D4, on ait dirig quatre forces se faisant quilibre. Tout axe A s'ap-
puyant sur trois de ces droites doit rencontrer la quatrime. Si donc nous
CHAPITRE VI. EQUiLinnE n UN corps soi-ide. ijg
nous plaons dans le cas gnerai, o il n'oxisie pas de plan contenant la
fois deux des droites, la surface rgle du second ordre (hyperbolode ou
parabolode), engendre par un axe A s'appuyant sur trois des droites,
devra admettre la quatrime comme gnratrice du mme systme que les
trois premires. On a ainsi la condition ncessaire indique par Mbbius :
il
faut
que Dj, Do, D3, U4 soient quatre gnratrices d'un mme sys-
tme d'une sur/ace du second ordre. Pour tablir que cette condition
est suffisante, nous emprunterons I\I. Darboux la dmonstration suivante
(Note insre dans le premier Volume de la Mcanique de Dcspcyrous :
Hermann, diteur) :
Prenons sur un hyperbolode quatre gnratrices Dj, Dj, D3, D,, d'un
mme systme : par un point A de l'espace
{Jig. 70),
menons des paral-
lles A|, A.,, A3, A^ ces gnratrices; appliquons sur A4 une force F',, et
soient F'j, F'^, F'j les composantes suivant les droites
Ai, A.j, A3 d'uni-
force gale et contraire F'j applique au point A. Les quatre forces F',,
F'2, F'j, Fj ainsi obtenues ont videmment une somme gomtrique nulle.
Transportons maintenant ces forces paralllement elles-mmes sur les
droites Dj, D.2, D3, D4 en
Fi,
F2, F3, F4. Ces quatre nouvelles forces se
font quilibre : en effet, leur rsultante gnrale est nulle; leur moment
rsultant est donc le mme par rapport tous les points de l'espace. Ce
moment rsultant est ou bien nul, ou bien perpendiculaire toutes les g-
nratrices A du second systme de l'hyperbolode, car chacune de ces g-
nratrices A, rencontrant les quatre droites
Di,
Dj, D3, D4, la somme des
moments par rapport A, c'est--dire la projection du moment rsultant
sur A, est nulle.
Le moment rsultant est donc nul, puisqu'il ne peut pas tre perpendi-
culaire toutes les gnratrices d'un mme systme d'un hyperbolode, ces
gnratrices n'tant pas parallles un mme plan. Il
y
a donc quilibre.
Si les quatre droites Dj, D.2, D3, D4 sont des gnratrices d'un mme
systme d'un parabolode hyperbolique, les droites auxiliaires A], Aj, A3,
A4 sont dans un mme plan. On peut alors, en procdant comme dans le
[JQ
DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
cas pi-ccdent, placer sur les trois premires droites Dj, Dj, D3 trois forces
/il i /a.
'lonl '^ rsultante gnrale est nulle et dont le moment rsul-
tant de longueur a, le mme pour tous les points de l'espace, est dirig
perpendiculairement toutes les gnratrices A du second systme, c'est-
-dire perpendiculairement au second plan directeur. On peut de mme
placer sur D,, D, et D4 trois forces
^1, ^21 g\,
dont la rsultante gnrale
est nulle et dont le moment rsultant b est normal au second plan direc-
teur, c'est--dire a mme direction que a. Si l'on place sur les quatre
droites les forces
F,= >./i-+-|ii',,
V,=
\f,-\-\J.g.
F3 = X/3,
V.^i^gi,
obtenues en superposant les forces du premier systme multiplies par X
celles du second multiplies par |i, la rsultante gnrale est nulle et le
moment rsultant perpendiculaire au second plan directeur est Xa-i-fJL.
On peut disposer du rapport de X et [j.,
de faon que ce moment soit nul :
les quatre forces se font alors quilibre.
3"
Cinq droites.

Si, suivant cinq droites
Di,
D2, D3, D^, D^, on peut
diriger cinq forces se faisant quilibre, toute transversale rencontrant
quatre d'entre elles doit rencontrer la cinquime. Il existe deux droites
relles ou imaginaires A' el A" rencontrant Dj, D,, D3, D4 ;
en effet, les
droites A s'appuyant sur Dj. Do, D3 engendrent une surface du second
ordre S, que la droite D^ rencontre en deux points rels ou imaginaires/)'
et/)"; les deux gnratrices de S du systme A, passant par ces deux points,
forment deux transversales rencontrant les quatre droites Di,
D^, D3, D4.
Ces deux transversales A' et A" doivent rencontrer galement Dj. //
faut
donc qu'il existe deux droites s'appuyant la fois
sur les cinq droites
donnes, ou, d'aprs le langage de la Gomtrie des droites, que les cinq
droites appartiennent une congruence linaire. On montre, par un
raisonnement identique au prcdent (cas du parabolode
),
que la condi-
tion est suffisante.
4 Six droites.

Pour que suivant six droites on puisse diriger des
forces, se faisant quilibre, il faut et il
suffit
qu'elles appartiennent
un complexe linaire.
Employons une mthode aualytique due Mubius et Somoff. Sur l'une
des six droites D/.- prenons, dans un sens dtermin, un segment d/^ de
longueur i, et soient a/,-,
P/,, Y*
'es projections de ce segment sur les trois
axes, X/,, [jt/.-, v/. ses moments par rapport aux trois axes. Ces six quan-
tits, lies par l'identit
a/. X/, ^
pA-
[XI; -H -(/.''/, = o,
sont proporlionnelles aux quantits que Plucker appelle les coordonnes
de la droite D/,. Suivant la droite D/.. dirigeons maintenant une force dont
la valeur algbrique, estime dans le sens du segment f//,-, soit F/,. Les
projections et les moments de cette force seront
A
F/.,
P/,F/,, yaFa; '>^kVk, ix^F/,, VA. F/,.
CHAPITRE VI.
KQlIILIBnn 1> UN CORPS SOLIDE. uj I
Si l'on fait la mme opration pour iliacmu; des six droites considres
(A- = I, 2, 3, ..., 6),
on a, en e\piiniant que les six forces se font qui-
libre, les six quations
(
SaAF*=o, i:p,,F/,= o,
)
SX/;-F/,:^-0, S|J./,-F/,= o,
T*
Fa- = o,
"'/,F/, = o,
chaque somme S tant tendue aux six forces. Ces six quations, tant li-
naires et homognes en Fi,
F^, Fj, F4, F5, Fj, donneront pour ces quanti-
ts inconnues des valeurs nulles, moins que le dterminant des coefficients
des inconnues soit nul. Ou a donc la condition ncessaire et suffisante
a,
p,
-', X, |a, .1,
2 p2
{1 ^2
I-
''2
6 p6 Yli ^G lU
qui exprime que les six droites appartiennent un mme complexe li-
naire.
Un calcul identique montre que, si le nombre des droites donnes tait
suprieur six, on pourrait toujours diriger suivant ces droites des forces
en quilibre, car les six quations
(1)
contiendraient des inconnues F/, en
nombre suprieur six.
IV.
~~
CORPS SOLIDES ASSUJETTIS A DES LIAISONS.
'J08. Mthode.

La mtliode gnrale que nous eiiiploicron,s
consiste regarderies corps comiie libres, en inlroduisanl comme
inconnues auxiliaires les ractions provenant des liaisons ipii leur
sont Imposes, ractions (pie l'on nomme forces de. liaison.
lO'J. Corps ayant un point fixe.

Imaginons un solide ayant
tin point O fixe, aiilour duquel il peut tourner librement. Dsi-
gnons parFi, Fo, . .
.
, F les forces qui agissent sur ce solide. Un
tel corps est ce qu'on peut appeler un levier ans, le sens le plus
gnral du mot. Nous cherchons donc les conditions d'quilibre
d'un levier.
Le corps solide exerce sur lepoiutfixe une pression H
(y?^>.
^i);
en vertu du principe de l'galit de l'aclion et de la raction, le
point fixe exerce sur le corps une raction
Q
gale et directement
oppose R, de sorte que le corj)s solide peut tre considr
l42
DEUXIKME PARTIE. STATIQUE.
comme libre sous raclion des forces F,, Fo, ..., F,Q. Si le
corps esl en quilibre, c'est que les n premires forces ont une
rsultante unique, gale et directement oppose
Q;
la condition
d'quilibre est donc que les forces donnes aient une rsultante
uni(|ue passant par le point fixe. Cette condition est suffisante,
car, en remplaant les forces appliques au corps par cette rsul-
tante, celle-ci est dtruite par la rsistance du point fixe qui dve-
loppe une raction gale et directement oppose.
Nous pouvons retrouver analytiquement ces rsultats; prenons
des axes rectangulaires passant par le point fixe O; dsignons
par X, Y, Z, L, M, N, les projections de la rsultante gnrale et
du moment rsultant par rapport l'origine des forces F appli-
ques au corps solide, et par X', Y', Z' les projections de la rac-
tion
Q
du point fixe; les conditions d'quilibre seront
(0
(2)
X
-4-
X' = O,
L = c
Y-hY'=o, Z-^Z' =
M = o, N ^ o
;
les quations
(2),
ne contenant pas la raction, sont les condi-
tions ncessaires de l'quilibre; elles expriment d'ailleurs que les
forces F appliques au corps se rduisent une force unique pas-
sant par l'origine. Les quations (i) montrent alors que la rac-
tion (X', Y', Z') est gale et oppose cette rsultante (X, Y, Z),
qui n'est donc autre que [a pression sur le point fixe.
Prenons le cas particulier d'un levier soumis deux forces seu-
lement F|, F2
;
pour qu'il
y
ait quilibre, il faut et il suffit que ces
forces soient tenues en quilibre par la raction
(^
du point O.
Les trois forces F,, F2,
Q
devant se faire quilibre, il faut que
F,, Fo soient dans un mme plan avec Oet que la somme des mo-
CIIAPITIIE V!.

QUILIBRE D
'
L' N CORPS SOLIDE. l43
menls des forces F,, F^ pur r.ipporl O soil nulle
;
c'esL la eondi-
tion lmenlaire bien lonniie de IVijiiililjre du levier.
110. Corps ayant un axe fixe.
Soient F,, Fo . . . , F les
fores qui agissent sur le corps solide; celui-ci exercera sur les
divers points de l'axe des pressions P', P", P'", . . . ,
et l'axe exer-
cera son tour des ractions
Q', Q",
Q'"
Le corps pourra
tre considr comme libre, mais sollicit par les forces F,,
Fa, ..., F,
Q',
Q", Pour qu'il
y
ait rpiilibre, il faut, en parti-
culier, que la somme des moments de toutes ces forces, j)ar rap-
port l'axe fixe que nous prenons pour axe des
.:, soit nulle. Et
comme les moments des ractions
Q',
Q", . . . sont nuls, il faut
que l'on ait
N = o.
C'est une condition ncessaire de l'quilibre. Elle est suffisante;
en effet, si elle est remplie, les forces se rduisent nne rsultante
gnrale OR, qui est dtruite par la rsistance de l'axe et un
couple dont l'axe OG est perpendiculaire Os, puisque N est nul.
On peut faire tourner ce couple dans son plan, de faon que son
bras de levier concide avec l'axe; alors les forces -.ps'qui le consti-
tuent, tant appliques en des points de l'axe, sont dtruites par
sa rsistance; le corps est donc bien en quilibre.
Le problme que nous venons de traiter donne les conditions
d'quilibre d'un treuil.
Calculons maintenant les ractions de l'axe. On peut toujours
admettre que la fixit de l'axe a t obtenue en rendant invariables
deux de ses points, O, O'. Ces points exerceront sur le solide des
ractions
Q',
Q". Prenons le point O pour origine. Dsignons
par X, Y, Z, L, M, N les mmes lments que |)rcdemment, et
par X', Y', Z', X", Y", Z" les projections des ractions
Q',
Q". Soit /*
la dislance
00'.
Nous aurons les conditions d'quilibre (yir'^>.
72)
\-t-\'-HX"=o, Y-T- Y'h- Y"=o, Z-hZ'-i-Z"=o;
h/i Y" = o, M -^ AX" = o, N = o.
La dernire de ces quations est indpendante des ractions :
c'est la condition ncessaire et suffisante de l'quilibre. Les deux
quations prcdenLcs donnent X" et Y". Portant alors dans les
144 DElXlMi; PARTIE.

STATIQUE.
(Jeux premires, on calcule X' et Y'; mais Z' et Z" ne sont assu-
jetties qu' la condition unique
Z-hZ'-(-Z"=o,
et il est impossible de calculer compllemenl les ractions.
Fig.
1^.
Au point de vue physique, les ractions
Q',
Q" sont cependant
bien dtermines; mais les solides naturels ne possdent pas les
proprits que l'on suppose aux corps solides en Mcanique ra-
tionnelle : ils sont dformables et leur dformation met en jeu
des forces lastiques; en tenant compte de ces forces, on peut
dterminer compltement les ractions.
111. Corps tournant autour d'un axe et glissant le long de l'axe.

Dans ce cas, les ractions Q', Q", Q", ... de l'axe sur le corps
sont normales l'axe : en prenant l'axe pour axe Oc, on a les
deux conditions d'quilibre
N
= o, Z =^ o.
Ili2. Corps s'appuyant sur un plan fixe.
1
Cas d'un seul point d'appui.

Considrons d'abord le
cas o le corps ne s'appuie que par un point sur le plan fixe; le
plan exerce sur le corps une raction normale, si nous supposons
que le corps peut glisser sans frottement. Le corps peut tre con-
sidr comme libre, mais soumis aux forces F,, Fo, . . ., F, qui
agissent directement sur lui, et cette raction
Q.
Pour que le
corps soit en quilibre, il faut que les forces F aient une rsultante
ciiAPiTnE VI.

Kyrii.iimE d'un corps somok.
ri")
unique gale et direcleniciiL oppose
Q
(,/'''- 7'^))
cVsl--dirc
que les fores donnes aient une rsultante passant piir le poini
d'a])pui, iiornialo au pian et ilirige de faon applifpicr le corp'^
l''io- 7'^-
sur le plan. Ces conditions sont videmment suffisantes, ear, lors-
qu'elles sont remplies, la rsultante ne peut dterminer aucun
glissement et est dtruite par la fixit du plan qui dveloppe une
raction gaie et oppose Q.
li serait ais de retrouver anaivti-
quement ces rsultats.
2"
Cas de plusieurs points d'appui en /is^/ie droile .

Admet-
tons que le corps s'appuie sur le plan fixe par des points A,,
Ao, . . .,
Ay, de la droite O.r. En tous ces points, le plan exerce
des ractions normales
Q,,
Qo, . . .,
^\p,
toutes diriges dans le
mme sens
{fig. 74)-
Ces forces ont une rsultante
Q
normale au
plan, dirige dans le mme sens, et dont le point d'application
tombe sur Ox entre les points extrmes A,, A^;.
Pour que l'quilibre ail lieu, il faut que les forces donnes
A., I. 10
l46
,
UEl XI ME PARTIE. STATIQUE.
fassent quilibre aux ractions du plan, c'est--dire qu'elles aient
une rsultante unique, normale au plan, dirige de faon appli-
quer le corps sur le plan, et dont le prolongement rencontre
Ox en un point situ entre A, et A^. Ces conditions ncessaires
sont suffisantes, car cette rsultante peut alors tre dcompo-
se en deux autres, normales au plan et appliques en deux
points d'appui; ces forces seront dtruites par la rsistance du
plan.
Pour exprimer analytiquenient ces conditions, nous prendrons
pour axe des x la droite Ox, l'axe des z normal au plan et situ
du mme ct que le corps par rapport ce plan. Toutes les rac-
tions
Qi,
Qo, . . .,
Q^
sont alors positives. Les quations d'qui-
libre sont
X = o, Y = o, Z-i-Q,^-Q, +...-(-
Q,,=
o;
L = o. M
1 0,
>
Q, . .

a,,
<,>,,
=-=0, N = o,
en dsiguaul par
,,
a-2, .
.
, ('/,
les abscisses des points d'appui.
Uiialre de ces quations, qui sont indpendantes des rac-
tions, expriment des conditions ncessaires d'quilibre; elles
montrent que les forces donnes doivent avoir une rsullanle
unicpie normale au plan des xy et rencontrant l'axe des x. La
troisime quation nous montre que Z doit tre ngatif, c'est-
-dire que la rsultante doit tre dirige de faon appliquer le
corps sur le plan. Soit x l'abscisse du point o la rsultante ren-
contre Ox. Son moment par rapport Oy sera M
=
xZ,; on
devra donc avoir
xZ -H
iQi+
sQ2-i-. -T-
/jQ/)
= o,
d'o l'on tire, en remplaant Z par sa valeur,
_
t<i
Qi
-^ a,
Q2
-H . . -H
p Q;,
et cette quantit est, comme on sait, comprise entre les deux
valeurs extrmes 1
et rt^, car les quantits
Q(. Q^,
. . .
, Qp
sont
positives; le prolongement de la rsullante rencontre donc Ox
entre les points d'appui extrmes.
ClIAPITRK VI.

QUILIBRE n'iN CORPS SOLIDD. l
^-
Les raclions du plan doivent mainteiianl vrifier les deux
quations
z -H
Qi-
l48
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
une condition ncessaire d'quilibre : c'est que les forces donnes
aient une rsultante unique normale au plan; en effet, la quantit
LX +
MY + NZ est nulle, et l'on ne peut avoir Z ^ o, sans quoi
toutes les ractions seraient nulles, puisqu'elles ne peuvent tre
que positives ou nulles. Dans ce cas particulier, o toutes les rac-
tions seraient nulles, Z, L et M seraient nuls, il
y
aurait quilibre
entre les forces directement appliques. En cartant ce cas d'qui-
libre vident, on voit que les forces F| . . .
.
, F doivent avoir une
rsultante normale au plan; il faut, en outre, que Z soit ngatif,
comme il rsulte de la premire des quations
(2),
et que la rsul-
tante unique perce le plan des xy l'intrieur du polygone de
sustentation, condition que l'on dduirait des deux dernires qua-
tions
(2).
S'il n'y a que trois points d'appui, les quations
(2)
permettent de dterminer les trois ractions. S'il
y
en a plus, il
faut tenir compte de l'lasticit des corps.
4 Application.

Pour montrer comment on peut dterminer les con-
ditions auxiliaires d'quilibre, nous traiterons le cas d'une table rectangu-
laire reposant par quatre pieds sur un plan horizontal.
Soit A|A2A3Av cette table, sur laquelle nous placerons des corps quel-
conques. Soient P le poids total de ces corps et de la table, et A le point
o la verticale du centre de gravit perce la table; dsignons par Bi,
Bj,
63,84(7?^. 75)
les points d'appui; prenons le plan horizontal fixe pour
CHAPITRE VI.
QUILIBRE 1)
'
1! N CORPS SOLIDE. l49
Q. Q31 Qi,
les ractions du sol. Nous crirons d'abord les conditions gn-
lales d'quililirc qui se rduisent ici
/ Qi-t- Q2+ Q3+
Qi~
P
=0,
(1) Z'Q,-6Qa-(!>Q3-+-6Q4 PjK=o,
(

aQi
aQ-t-aQa+nQi-i- Pa? = o.
Pour avoir une nouvelle condition, nous admettrons que le sol n'est pas
absolument rigide et qu'il cde en chaque point d'une quantit trs petite
proportionnelle la pression qu'il subit; dsignons par ej, Sj,
3, 4 les quan-
lits dont les quatre pieds pntrent dans le sol, nous aurons par hypothse
_^
= il il - li

le point O considr successivement comme milieu de Bj I3, et Bi Bj s'est
abaiss de
oo'=^i:ti, 00'=
^-i^'.
On doit donc avoir
, + 3= 2+
4
et, par suite,
(2)
Q.--Q2+Q3-Q4=o,
S'il
y
avait eu
p
points d'appui, en crivant qu'ils sont rests dans un
mme plan aprs la dformation du sol, on aurait eu
p

3 conditions,
qui, jointes aux trois quations gnrales, auraient permis de dterminer
toutes les ractions.
Dans notre cas particulier, les quations (i) et
(1),
rsolues par rapport

Qii Q21 Q31 Qi-

donnent pour ces quantits les valeurs
4 V
a~ bj
Qi
correspondant aux signes -4--+-,
Qj
aux signes h
, Q3
et
Qi
'-
;
il faut que ces valeurs soient positives, ce qui revient dire que
le point A doit se trouver l'intrieur du losange ayant pour sommets les
milieux des cts de la table. Si le point A se trouvait l'extrieur de ce
losange, du ct de
Ai, par exemple
{JS'-7^)>
'^ raction
Q3
serait ngative
et les trois autres positives
;
cela tant impossible, on admet que le pied B3
ne porte plus sur le sol et l'on calcule les ractions
Qi, Q, Qj,
comme si la
table ne reposait que sur trois pieds, ce qui revient supposer 03 =
dans les quations
(1).
113. Plusieurs corps solides.

Pour trouver les conditions
d'quilibre du systme form par plusieurs corps solides assujettis
l5o DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
des liaisons muluelles, on peut emplo^'er la mctliode suivante :
On exprime que chacun des corps du systme est en quilibre
sous l'action des forces qui lui sont directement appliques et
des ractions des autres corps sur lui, ces dernires forces tant
soumises la loi de l'galit de l'action et de la raction. Nous ne
traitons pas ici d'application de cette mthode; nous verrons plus
loin que le principe des vitesses virtuelles fournit une mthode
bien plus rapide pour rsoudre ces sortes de questions.
V.

QUELQUES FORMULES POUR LE CALCUL DES CENTRES

DE GRAVIT.
114. Lignes.
Sur la ligne AB, prenons doux points P et P'
{fig.
76)
et dsienons par ni la masse de l'arc PP'; le rapport
i^^.
est la den-
site moyenne de l'arc PP'. Si ce rapport est indpendant de la position
Fig. 7G.
des points P et P', on dit que la ligne AB est homogne. S'il est variable,
on appelle densit de la ligne au point P la limite
p
de la densit moyenne
de l'arc PP' quand P' tend vers P. La densit
p
au point P variant avec la
position du point est une fonction du paramtre qui dtermine la position
de P sur la courbe. Soit ds un lment de courbe infiniment petit com-
prenant le point P de coordonnes x,y, z : la masse dm de cet lment est
pds, et l'on a, en appelant M la masse totale de la courbe,
,
l,
^
les coor-
donnes du centre de gravit,
=
j
ids, M^=
I
xpds, Mr, =
fpds, M^
j
zpds.
e est homogne,
p
est constant, la massi
longueur de la courbe, et l'on a
1= j\rds,
lr,=Jyds,
11
=
fz
M
Quand la ligne est homogne,
p
est constant, la masse M est alors pi,
l dsignant la longueur de la courbe, et l'on a
:
= zds.
ciiAPirnK VI. i;<jr ii.i DiiK d un coups soi.idi:. lai
lis.
Thorme de Guldiu.
L'aire engendre par une courbe
plane tournant autour d'un axe situ dans son plan, c/ui ne lu tra-
verse pas, est gale la longueur de la courbe multiplie par la-
circonfrence que dcrit le centre de gravit de la courbe suppose
homogne.
En effet, rupporlons la courbe plane l'axe de rolation
(Jig.
"0) pris
comme axe Ox et une perpeiuliciilaire Oy. Un lment ds, ayant pour
ordonne
y,
engendre en tournant un lment superficiel dk, que l'on
peut assimiler la surface latrale d'un tronc t\c. cne
dh. = -1
-y ds
;
on a donc
A

2 TT I yds =
-i-KTi l,
ce qui dmontre le thorme.
Si l'axe traversait la courbe, l'expression trouve pour A reprsenterait,
non la surface totale, mais la diffrence des surfaces engendres par les
portions de la courbe situes de part et d'autre de l'axe, car dans l'int-
grale A l'lment jrrfj' est positif ou ngatif, suivant que l'lment ds est
au-dessus ou au-dessous de l'axe.
116. Surfaces.
Soit m la masse d'un lment de la surface d'aire c7, le
rapport
-
est la densit moyenne de l'lmeul 7. La densit
p
de la surface
en un point
1'
est la limite du rapport

quand i est un lment super-
ficiel infiniment
petit entourant le point P. En gnral,
p
est une fonc-
tion des deux paramtres qui dfinissent la position du point I' sur la sur-
face. Quand
p
est constant, la surface est dite homogne.
Soit di un lment superficiel infiniment petit entourant le point P de
coordonnes x,y, z; la masse dm de cet lment est
p
(/cr, et l'on a, en
appelant M la masse totale,
^,
t).

les coordonnes du centre de gravit,

M
= f
l'p
dn, I\I
=
f I
.r
p
drr. M r,
--
j
j
y
p
f/cr, Ml
^
j"

z
p
,
Quand la surface est homogne,
p
est constant, la masse M est pS,
S
dsignant l'aire de la surface, et l'on a
S
t
^
r r.r f/T, s
/) :^
/ fy
dn, H: ^
f
fz
di.
117. Aires planes.
Prenons le plan le l'aire pour plan des xy
;
la
coordonne

est alors videmment nulle. L'lment c?a aura diffrentes
expressions suivant le systme de coordonnes employ; par exemple, en
coordonnes polaires
/
et 6, rfc? doit tre pris gal /v//-f/0
;
en coordonnes
l52 D E U X I E JI i;
cartsiennes d'angle a, da est gal dxdysinct, ... En particulier, si l'on
a une aire plane homogne rapporte des coordonnes cartsiennes rec-
tani^iilaires, les formules deviennent
/
fdxdy,
S
^
=
ffxdxdj,
S r,
=Jf^
y
d.rdy.
formules dans lesquelles on peut toujours effectuer une intgration.
118. Thorme de Guldin.

Le volume engendr par une aire
plane tournant autour d'un axe situ dans son plan et qui ne la
traverse pas est gal l'aire donne, multiplie par la circonfrence
dcrite par le centre de gravit de cette aire suppose homogne.
Un lment dxdy de l'aire S engendre par sa rotation autour de l'axe
0.r un lment de volume, qui est la diffrence des volumes des cylindres
engendrs par les rectangles ABCD, A'B'CD
(fig-
77),
c'est--dire, aux
infininienl petits du troisime ordre prs,
donc le volume V est
2 -y d.r dy
;
V
= 9. 7: f fydxdy = 2--/1 S,
ce qui dmontre le thorme.
Remarquons que, si l'axe traversait la courbe, la formule ci-dessus
reprsenterait la diffrence des volumes engendrs par les poitions d'aire
situes de part et d'autre de O.r.
Comme gnralisation de ce thorme, nous signalerons d'importantes
recherches de M. Koemgs sur les volumes engendrs par un contour
(Journal de M. Jordan, t. V;
1889),
recherches qui donnent une appli-
cation nouvelle de la thorie des vecteurs. Voyez galement une Note de
M. H.VDAMARD, Bulletin de la Socit mathmatique de France, sance
du
7
dcembre i8g8.
CllAPITIlE VI.

KOIMI. IBIIK D
'
l! N CORPS S () 1.1 DU. l5!
119.
Volumes.

Dans un corps soliilc, prenons nn voliiriic c compri'-
nant une niasse m; le rapport

est dit aensi/e moyenne de ce volume.
Lorsque le volume c tend vers zro et se rduit un point P, nous adniet-
m , ...
, -,
ton- que le rapport

tend vers une limite
p,
ipi on nomme ilenxite au
point P. Celte quantit
p
est une fonction des coordonnes du point P;
quand
p
est constant, on dit que le corps est homogne.
La masse dm d'un clment de volume di' entourant le point P de coor-
donnes x.y,z est idv. On a donc, en ap|ielant \I la masse totale, les
formules
M =
ff
f?'l^-~
M? -
f f
f-^-pdi',
M-r,
=--
fjjjpd^',
RK
=
ff
l=?
.Si le corps est homogne et a pour volume V, M est gal pV el l'on a
^'^
-flM'
'''
-JIM'
^^
-fff^''-
L'expression de dv dpend du systme de coordonnes employes : en
coordonnes cartsiennes obliques, il faut prendre dv gal kdxdydz,
en dsignant par k le volume du paralllpipde dont les artes
^
parallles
aux axes, ont pour longueur l'unit; en coordonnes polaires dans l'es-
pace /, 0,tp, on a pour dv l'expression /- f/rsinftrfOrfo. etc.
Dans le cas d'un corps homogne, on pourra toujours commencer par
efl'ectuer l'une des trois intgrations et ramener les intgrales triples
des intgrales doubles.
EXERCICES.
1. Un systme de forces appliques un corps solide tant rapport des axes
obliques, dmontrer que les six quations d'quilibre gardent la mme forme
(|u'cn coordonnes rectangulaires
^x^
= o, '^y, =
o,
21^'^'
2
(.'-i^'i--!.
*!.)
=
2. Si l'on considre un polygone plan ferm et que, dans le plan de ce poly-
gone, on applique perpendiculairement tous les cAts moins un des forces pro-
portionnelles ces cts, toutes diriges vei's l'extrieur, ces forces ont une
rsultante perpendiculaire et proporlionnelle au dernier ct.
3. Si plusieurs forces appliques un corps solide se font quilibre ou se
rduisent un couple, le centre de gravit de masses gales places aux extr-
mits de ces forces concide avec le centre de gravit de masses gales places
aux points d'application (Crofton).
[54 DKUXIME PARTI K. STATIQUE.
4. tant donn un polygone gauche ferm P, on dirige, suivant les cts de ce
polygone, dans un mme sens de circulation, des forces gales aux cts. Dmon-
trer :
1
que ces forces se rduisent un couple;
2
que, si l'on construit dans le
plan de ce couple un polygone n dont l'aire soit la moiti du moment du couple,
la projection de P sur un plan quelconque a mme aire que la projection de n
sur le mme plan
(
Guiciiard
).
5. Etant donn un quadrilatre plan convexe ADCD, diriger suivant les cts
de ce quadrilatre quatre forces se faisant quilibre. {Voir Mobius, Statique,
g
29.)
6. Centre d'un systcnte de forces situes dans un plan et admettant une
rsultante.

Soit une figure plane
AiA,
...A de forme invariable, aux diff-
rents points de laquelle sont appliques des forces F,, F,, ..., F, toutes situes
dans le plan de la figure et admettant une rsultante R. Dplaons la figure plane
dans son plan, en supposant que les forces F|, ...,F restent appliques aux
mmes points A,, A,, ..., A de la figure mobile, et conservent chacune une gran-
deur et une direction conslantes. La rsultante R est alors galement constante
en grandeur et en direction, et passe par un point fixe C, invariablement li la
figure mobile, qu'on appelle, d'aprs Mbius, centre des forces F|,F,, .. ,F.
7. Cas du couple: directions principales.

Supposons maintenant que les
forces F,, F,, . .
.
, F forment un couple : en dplaant la figure dans son plan et
laissant les forces constantes en grandeurs et directions, on peut toujours amener
la ligure dans une position d'quilibre.
Il existe deux directions rectangulaires OP et OQ, invariablement lies la
figure mobile et caractrises par la proprit suivante : lorsque la figure est
amene dans la position particulire o l'quilibre a Heu, si l'on dcompose
chaque force F, en deux composantes P,. et
Qj
respectivement parallles OP
et OQ, les forces parallles P,. se font quilibre et les forces
Qj
galement. Ces
directions se nomment directions principales (Mobius).
8. Sur une planchette, on a fix deux aiguilles aimantes dont les lignes des
ples de longueurs a et b se coupent angle droit en leurs milieux. La planchette
flottant sur un liquide immobile, trouver:
1
sa position d'quilibre;
2
les direc-
tions principales (ex. 7). On sait que l'action de la terre sur une aiguille aimante
rgulirement, c'est--dire n'ayant que deux ples et une ligne neutre, se rduit
un couple dont les forces sont constantes en grandeur et direction et appli-
ques aux ples de l'aimant. On appellera, dans l'exercice propos, P la valeur
commune de la projection horizontale des deux forces du couple agissant sur
l'aiguille a,
Q
la mme quantit pour l'aiguille b. Les forces P et
Q
sont diriges
suivant le mridien magntique du lieu.
9. Plan central dans un corps solide sollicit par des forces dont la rsul-
tante gnrale n'est pas nulle.

Soit un corps solide sollicit par des forces
dont la rsultante gnrale n'est pas nulle: supposons que, lorsque le corps se
dplace, chaque force conserve une grandeur et une direction constantes et reste
applique en un point fixe dans le corps. C'est ce qui arriverait, par exemple,
pour un corps solide pesant constitu par la runion de plusieurs corps aimants :
l'action de la terre sur chaque aimant donne lieu un couple dont les forces
sont constantes en grandeur et direction et appliques aux ples de l'aimant; le
CHAPITRE VI.

QUILIBIIE D'uN COUPS S O 1. 1 D Ji . l55
poids total du systme est galement une force constante en si-andcur et direc-
tion, applique en un point fixe dans le corps. Ce systme de forces admet une
rsultante gnrale gale au poids.
Il est vident qu'une translation du corps ne change rien l'tat du corps : il
suffira donc d'tudier l'effet des rotations.
Considrons une droite 0/>,
et dcomposons chaque force K, en une force
/;(
parallle O/i et en une force perpendiculaire. Si l'on fait varier la direction Ojj
d'une manire arbitraire, le lieu du centre m des forces parallles
/>n
est, en gn-
ral, un plan qui se nomme, d'aprs Mobius, jo/a/i central : il est t'wc, dans le corps
quelle que soit son orientation. Dans certains cas particuliers, le lieu peut tre
une droite (ligne centrale), et mme un point (centre des forcesl.
10. Thorme de Minding.

Dplaons le corps d'une manire quelconque
en supposant toujours les forces F,, constantes en grandeur et direction; il
existe une infinit de positions pour lesquelles les forces F^ admettent une
rsultante unique: l'ensemble de ces rsultantes uniques forme dans le corps une
congruence dont les rayons rencontrent deux coniques fixes (coniques focales)
situes dans deux plans rectangulaires. (Voyez Crelle, t. 11 et
1.').)
11. yixes d'quilibre.

Imaginons un corps solide libre remplissant les
mmes conditions que prcdemment : lorsque ce corps change de position, les
forces qui le sollicitent restent constantes en grandeur cl direction et leurs
points d'application restent fixes dans le corps. Comme nous l'avons dit : une
translation ne change rien l'tat du corps : il suffit donc d'tudier l'effet
des rotations. Supposons le corps en quilibre dans la position actuelle et po-
sons avec Mbius {Statique, Chapitre VIII)
^x\ = l, SyY = m, ZzZ = n,
les sommes tant tendues toutes les forces. MiJbius nomme axe d'quilibre
une droite telle que le corps solide reste en quilibre quand on le fait tourner
d'un angle quelconque autour de cette droite. Pour que l'axe O.: soit un axe
d'quilibre, il faut et il suffit que l'on ait, outre les six quations d'quilibre.
les conditions suivantes
F =
0, G = o, l + m = 0.
12. quilibre asiatique.

On dit que l'quilibre est asiatique quand il
subsiste quelle que soit la position donne au coi'ps, les hypothses sur les forces
tant les mmes que dans le numro prcdent. Il faut pour cela que chacun
des trois axes coordonns Ox, Oy, Oz soit un axe d'quilibre, c'est--dire que
l'on ait, avec les six conditions d'quilibre, les six conditions suivantes
F =
0,
G = o, H =0, ; = o, m = o, n = o.
Ces conditions ncessaires pour l'quilibre asiatique sont suffisantes.
1.3. Quand un corps solide est sollicit par deux forces appliques en des points
fixes dans le corps, constantes en grandeur, direction et sens, il existe toujours
un axe parallle une direction donne tel que, en fixant cet axe, le corps soit
en quilibre indiffrent dans toutes les positions qu'il peut prendre (MoBius).
l56 nEUXIMK PARTIIC. STATIQUE.
14. Quand un corps est en quilibre asiatique, si l'on considre les composantes
des forces parallles une direction donne, on obtient un systme de forces
parallles en quilibre. Le centre de celles de ces forces parallles qui ont un
sens dtermin concide avec le centre de celles de ces forces parallles qui ont
le sens oppos.
15. Cousii-lrons un corps solide sollicit par des forces appliques en des points
fixes du corps, constantes en grandeur, direction et sens. Quelles sont les condi-
tions ncessaires et suffisantes pour qu'on puisse amener ce corps tre en qui-
libre asiatique par l'adjonction d'une seule force, applique en un point fixe P,
constante en jjrandeur, direction cl sens'?
Bponse.
et deux proportions analogues dans lesquelles x serait remplac par
y
ou z. Le
point P existe alors et se nomme centre des forces du systme. Dans ce cas, les
coordonnes du point oj dfini dans l'exercice 9 sont indpendantes de l'orienta-
tion : ce point est prcisment le point P.
16. Chercher de mme les conditions pour qu'il existe une ligne centrale,
c'est--dire pour que le point u dcrive une droite. Dans ce cas, on peut toujours
ajouter au syslcme deux forces, de faon raliser l'quilibre asiatique.
17. Lorsque le point w dcrit clVoctiveiuent un plan (plan central), on peut
ajouter trois forces, de faon lalilir ripiilibre asiatique.
18. Un corps solide est mobile autour d'un point fixe et sollicit par des forces
appliques en des points invariables du corps, constantes en grandeur et direc-
tion. Quelles conditions doivent remplir ces forces pour que le corps soit en
quilibre dans toutes les positions qu'il peut prendre autour du point O (qui-
libre asiatique du levier)?
19. Mme question en supposant le corps mobile autour d'un axe fixe.
20. Mme question en supposant qu'il puisse tourner autour d'un axe et glisser
le long .de cet axe.
'21. Un corps solide, mobile autour d'un point ou d'un axe fixe, est sollicit
par des forces constantes en grandeur et direction appliques en des points inva-
riables du corps, trouver les positions d'quilibre du corps. (Voyez les exercices 23
;
l'oyez aussi Moigno, Leons de Mcanique analytique, d'aprs Cauchy, p. 234
et suiv.)
22. tant donns un systme de forces appliques un corps solide et un Iridre
quelconque OP, OQ, OS, on dcompose chaque force F, en trois composantes/?,,
q^,
ij, parallles aux artes du Iridre, et l'on appelle A le centre des forces paral-
lles
/),,
et /)
= S/ij. leur rsultante, B celui des forces
g,,
C celui des forces s,,
7 et i leurs rsultantes. Dmontrer que le produit de la surface du triangle ABC
par le volume du paralllpipde, ayant pour aites/>,
q,
s, est constant, quelle
que soit l'orientation du Iridre OPQS (INliNDlNG).
cil VI' nu K VI.
-
Ky I II. iiinK n ln coni'.s
.>< o i, i d i:
.
\'j-
2.3. Kxcrciccs sur le thcurimc de Minding.
- i" Une ilruilc qucIcoKiuc A,
s'appuyant sur les deux coniques focales trouves dans l'exercice 10,
tant choi-
sie, dmontrer qu'il existe une position du corps (c'est--dire un systme de
valeurs des neuf cosinus) pour laquelle les forces ont une rsultante unique
dirige suivant A. (Il faut remarquer que, les axes mobiles devant pouvoir
concider avec les axes fixes, le dterminant des neuf cosinus gale -t-i; il est
commode d'exprimer les cosinus l'aide des angles d'Euler.
)
9.
Par un point P quelconque du corps, on peut mener quatre droites s'ap-
puyant sur les deux coniques focales : il existe donc quatre pci^^iiinns du eorps,
pour lesquelles les forces admettent une rsultante passant par un point I' du
corps.
3
Si les forces, agissant sur un solide, restent constantes en grandeur et direc-
tion et appliques en des points fixes dans le solide; si, de plus, ces forces se
rduisent un couple, il existe quatre positions d'quilibre du corps.
(
En ell'ct, les forces tant F,, F,, . . . , F, appliques aux points A,, \ . .
.
, A,
les forces F,, Fj, ...,F ont une rsultante gnrale R gale et oppose F,.
D'aprs ce qui prcde, il existe quatre positions du corps pour lesquelles les
forces F,, F; ..., F ont une rsultante unique R passant par le point A, du
corps. Ces quatre positions sont alors videmment des positions d'quilibre,
puisque, dans chacune d'elles, U et F, sont gales et directement opposes.)
Les thormes prcdenls ont lieu dans les cas les plus gnraux. Si les forces
ont des positions particulires, le nombre quatre peut lrc augment et devenir
mme infini.
4. Un corps taiil en quilibre dans la posilion acluelle, on demande, en
faisant les hypotlises de l'exercice 11, si ce corps admet un axe d'quilibre.
Solution.
Il suffit de chercher s'il existe un axe d'quilibre O
;'
passant
par U : pour cela, on rapporte le systme trois nouveaux axes Ox', Oy\ Oz',
faisant avec les anciens des angles dont les cosinus sont a, a', a"
; p, P',
p";
y,
y',
t"'.
et l'on value les quantits F', G', H', l' , m', n' relatives ces nouveaux axes. Si
l'on pose, pour abrger,
m -i- /(

/,
n
-;-
l
~
g,
l -i- m = h,
et si l'on appelle /', ;,'', /i' les quantits analogues par r.qqioit aux nnuveaux axes,
on arrive au rsultat suivant : Considrant la forme quadrati(|uo
'1/ (
u, u', u"
I
^
fiC-
-'
gu'- + hu"-

2 F u' u" -
-
2 G u" u
i\\ uu',
on peut crire
/=^Ko<,:t', a"),
g' ^
']'{<?,
?',?'),
A'='^(r,T',T"),
Pour que l'axe ();', dfini par les cosinus
y,
y', y", soit un axe d'quilibre, il faut
et il suffit que l'on puisse dterminer
y,
y',
y"
par les quations
,)<,
'h c)J>
^ = O,

= O, :
qui exigent que le discriminant de ij/ soit nul.
l58 DEUXIME PARTIK. - STATIQUE.
25. Positions d'quilibre d'une barre homogne pesante AB, dont une extrmit
-V est attache un point fixe O par un fil AO inextensible et sans masse, et dont
l'autre extrmit B glisse sans frottement sur un plan horizontal fixe.
26. Soient des points matriels de niasses ;,, m ^, .... m^^, M la somme de ces
masses, G leur centre de gravit, A un point arliitraire; dmontrer les deux
relations
/,../H,A' = lm,.n;jG' + M.AG",
MS/Hj.ninA = iM-.AG + S;,m,./)i,/nu
,
m^m^ dsignant la distance du point m^ au point mj (Lagrange).
27. Centres de gravit de lignes homognes. Arc de cercle.

La distance
du centre de gravit au centre du cercle est une quatrime proportionnelle entre
l'arc, le rayon et la corde.
fi
28. .-Irc de chanette
y
=^ -
\e"

e
"
1

Le centre de gravit d'un arc AB
a mme abscisse que le point de concours des tangentes aux extrmits A et B.
Si le point A est le sommet de la courbe, l'ordonne du centre de gravit est la
moiti de l'ordonne du point o la normale en B rencontre Oy.
29. Aires planes homognes.

Si une aire plane homogne admet un dia-
mtre rectilignc conjugu d'une certaine direction de cordes, le centre de gravit
est sur ce diamtre.
30. Centre de gravit de l'aire d'un triangle (il concide avec le centre
de gravit de masses gales places aux trois sommets): d'un trapze (il est
situ sut la droite joignant les milieux des bases b et B, et divise cette droite
dans le rapport deaB-i- 26 -4-
B).
3 1
.
(Centre de gravite d'une portion deplan limite par un arc de chanette .\B
,
l'axe des x, base de la chanette, et les deux ordonnes des points X et B.
(
L'abscisse du centre de gravit est gale celle du centre de gravit de l'arc AB
;
son ordonne est gale la moiti de celle du centre de gravit de l'arc.)
32. Aires non homognes. Centre de percussion. Soit une aire plane S;
considrons une droite AA' de son plan et supposons que la densit
p
soit propor-
tionnelle la distance 8 de ce point la droite AA'. Le centre de gravit G de la
surface matrielle ainsi dfinie est appel le centre rfe/)e;'cs5;o de cette surface
par rapport l'axe A.\'. Ce point se prsente dans la thorie des percussions; il
se prsente aussi en Hj'drostatique. Dmontrer que le centre de percussion G et
l'axe AA' forment un systme de plcs et polaires par rapport une conique fixe
imaginaire, ayant pour centre le centre de gravit de l'aire S suppose homo-
gne.
Bponse.

Prenons comme origine le centre de gravit de l'aire S suppose
homogne et appelons rfcr un lment de cette aire : les intgrales / 1 xda et
/ 1 yd~ tendues l'aire sont nulles; on peut choisir l'orientation des axes
rectangulaires xOy de faon que / t xyd(s soit nulle aussi. Alors / 1 da = S.
MIM'ITIll-; VI.
-
Kljll ILl unie I) UN COUPS soi.iin;.
/y^=rfcr = a=S,
fj'y'd-z.
Soit a; -I- vy
-5- I = o l'quation de la droilc \.\'; on a, ponr la ikMisilci suppo-
se de l'aire S, au point (x,y),
k
itr- t: {ux -1 cr-f-i) (/.constante).
Les coordonnes de (J sont alors
\
a-ii, r, = i-'r, ple de la droiti- A
\'
par
rapport la conique imaginaire j
-+-
"rs
-+-
> = o. On pcnl dire aussi que O e>t
le symtrique par rapport O du ple do la droite A.\' pris dans la conique
relle
"
, -i-
't-;
i o.
a- il-
.').3.
Aires courbes homognes.
Soient S une portion d'aire sphriquc de rayon
R, c sa projection sur un plan diamtral et S la distance du cenlie de gravit de
l'aire ce plan; dmontrer la formule
S 5 = R a.
'.'A. l'ulumes homognes.

Si un volume liomogne admet un plan diamtral
conjugu d'une certaine direction de cordes, le centre de gravit est dans ce
plan.
Exemples : Ttradre (le centre de gravit co'incide avec le centre de gravit
de quatre masses gales places aux quatre sommets). Cylindre tronqu (le
centre de gravit est au milieu de la droite parallle aux gnratrices, joignant
les centres de percussion des deux bases par rapport la droite d'intersection
(les plans des deux bases).
35. Soient trois axes obliques Ox, Oy, Oz; dsi:;nons par S. l'aire de la sec-
lion faite dans un solide homogne par un plan parallle au plan xOy:
par ^',
Ti',
z les coordonnes du centre de gravit de cette aire suppose homo-
gne; dmontrer que le centre de gravit du solide a pour coordonnes
VE:
/.-
r 'sj'rf^, Vr, == /,
f
's.,V/--, V!; = /r
1^
'
S.zdz,
z et i, dsignant les ordonnes :; des plans limitant le solide, V le voluruo du
solide
(
V
-- /.
/ S.d:\ et /. le volume du paralllpipde, dont la base paral-
lle au plan des xy a pour surface l'unit et dont l'arte parallle 0; a pour
longueur l'unit.
(On dcompose le solide en tranches iiifiMimenl minces par des plans parallles
au plan xOy).
3G. De l rsulte que, i les centres de gravit des sections planes parallles
sont dans un plan
fixe,
le centre de gravit du solide est aussi dans ce plan.
Si les centres de gravit des sections se dplacent sur une droite, le centre de
iGo deuxii';me pvrtik.
-
statiolk-
gravit du volume est sur cette droite. Celle dernire circonslaiice se prsente
pour la partie d'un solide de rvolution comprise entre deux plans perpendicu-
laires l'axe, et pour le volume limit par une surface du second ordre et deux
plans parallles.
37. Si l'aire S. est une fonction du second degr de z, on a, en dsignant par
S,|, Sp a les aires des deux bases du solide cl de la section quidistante des bases,
et par h la hauteur du solide,
v =
^
(S^s,+ 4<j);
les distances du centre de gravit du volume aux deux bases S et S, sont entre
elles comme S^-h 2g est S,,-!- j o. Ces formules s'appliquent aux troncs de
py-
ramide et de cne, aux segmenls de quadri(|ucs et de surfaces rgles compris
entre des plans parallles.
38. Dans les solides que nous venons de citer, on a ce thorme : Le centre
de gravit du solide est le centre de gravit de trois masses, places aux
centres de gravit des deux bases et de la section moyenne, et gales respec-
tivement aux aires des bases et au quadruple de l'aire de la section moyenne.
(Darboux, Noie de la Mcanique de Despcyrous, p.
383-388.)
CHAPITRE VII.
SYSTMES DFORMABLES.
CHAPITRE VII.
SYSTMES DFORMABLES.
120. Rappel de la mthode.
Nous avons, dans le Cliapitre V,
indi(ju, sous la forme suivante, des condilions
ncessaires pour
l'quilibre d'un sjslme matriel quelconque :
Quand un systme dforniable est en quilibre, les
forces
ex/eWcMres (c'est--dire les forces autres que les ractions mutuelles
des diffrentes parties), qui lui sont appliques,
forment un
systme de vecteurs quivalent zro, c est--dire
satisfont aux
conditions d'quilibre des
forces appliques un corps solide.
La mme condition doit tre remplie pour les forces extrieures
appliques chaque partie du systme matriel regarde comme
isole du reste.
On peut aussi se rendre compte de ce fait par le raisonnement
suivant, fond sur l'ide de solidification : le systme, tant en
quilibre,
y
restera videmment si l'on relie les points jnatriels
les uns aux autres d'une manire invariable, c'est--dire si l'on
solidifie le systme. Les forces extrieures doivent se faire qui-
libre sur le corps solide ainsi constitu; elles satisfont donc aux
six quations gnrales de l'quilibre d'un solide. Ces condilions,
ncessaires, ne sont pas, en gnral, suffisantes.
I.
-
POLYGONE FUNICULAIRE.
12L Dfinition,

On appelle ainsi un systme de points ma
triels M,, M,, .
,
M, chacun d'eux tant reli au suivant pa
un cordon flexible et inextensible. Les diffrents sommets du po
A., L
n
l62
DEUXIEME PAKTIE.^ STATIQUE.
lygone sont soumis des forces F,, Fo, . . .
,
F, sons l'aclion
desquelles la figure peut prendre une cerlaine posidon d'quilibre
qui sera un polygone plan ou gauche; nous allons chercher les
conditions de cet quilibre.
Considrons d'abord le cas o il n'y aurait que deux points M, , Mj
et deux forces F,, Fo
;
l'quilibre ne peut avoir lieu que si
les forces extrieures F|, Fj, qui agissent sur M,, M>, sont gales
et directement opposes. Celte condition, ncessaire, n'est pas
suffisante; il faut, en outre, que ces forces soient diriges de
faon tendre le cordon. Si elles taient diriges de faon
rapprocher les deux points, l'quilibre serait videmment rompu :
pour maintenir l'quilibre, il faudrait alors remplacer le cordon
par une tige rigide
{fig-
78).
Fig.
78.
122. Tension.

L'quilibre ayant lieu, prenons sur le cordon
M, Mo un point quelconque A et isolons la jjortion M, A : le cordon
M, A obtenu est en quilibre
;
or il n'est sollicit que par la force F,
et par l'action de la portion AMj du fil; il faut donc que cette
action puisse se remplacer par une force gale et directement op-
pose F| . Celle force est appele tension du cordon en A
;
elle est
gale en valeur absolue F,; elle est la mme en tous les points
du cordon. La portion AM2 est de mme en quilibre sous l'action
de F2 et de la tension applique en A dans le sens AM,; enfin
une portion quelconque AB du fil est en quilibre sous l'action
des tensions appliques ses deux extrmits dans les sens AM,
et BM2.
En gnral, si Ion considre une portion quelconque, par
exemple PM3M4M5M0Q d'un polygone funiculaire en quilibre,
obtenue en coupant les cordons M2M3 et
Mo
M, en P et
Q,
elle
peut tre regarde comme tant en quilibre sous l'action des forces
directement appliques aux sommets M3, M^, M5, M,,
{fig. 79)
et
des tensions des cts PM3, MQ appliques en P et
Q
dans les
sens MsP
et
MoQ.
Ces forces et ces deux tensions satisfont
donc aux conditions d'quilibre de forces appliques un corps
solide.
CHAPITRE V SYSTEMES DKFOnMADI.ES.
Par exemple, si les forces F3, F.,, F,,,
Fo
oiU une rcsiiUanlc
unique R, il
y
aura quilibre entre les tensions des cts extrmes
\T.,
M3P et
McQ
et celle rsultante : les deux cts extrmes se cou-
peront donc en un point de la rsultante R (n"
107).
123. Equilibre du polygone Juniculaire. Polygone de. Vari-
gnon.

Considrons un polygone funiculaire en quilibre sous
l'action de forces appliques en ses diffrents sommets. Pour viter
toute confusion sur le sens des tensions, appelons T,-^,^., la tension
du ct M,M,-^| porte sur ce ct dans le sens M;M,-+| etT,^.,^,la
mme tension porte en sens contraire, de telle sorte que T,-^,-^.,
et T,.,.,,,- soient deux forces gaies et directement opposes.
Supposons que l'on coupe les cordons M2M3 et MjM, en
1*
et
Q
et que l'on considre la partie
PMsMiMjMoQ du polygone
funiculaire; celte partie est en quilibre sous l'action des ten-
sions
Ts^j
et T(i,7
appliques aux points P et
Q
et des forces don-
nes F3, F<, F5, Ff,
agissant sur les sommets intermdiaires. Le
point M3 considr comme libre est sollicit par la force F3 et
les deux tensions
Ts,,
Tj^., des cordons attachs ce point : ces
trois forces sont donc en quilibre; de mme le point M4 est en
quilibre sous l'action de la force directement applique F< et
des deux tensions Tj^j, T/,^5 des cordons attachs ce point; et
ainsi de suite. On aura ainsi les conditions d'quilibre en expri-
mant que chaque sommet est en quilibre sous l'action de la
force qui lui est applique et des tensions des cordons aboutissanl
ce sommet.
Ces conditions se rsument d'une manire simple dans la cou-
l6^
IIEIIXIME PARTI l. STATIQUE.
slruction
suivante qui conduit au |K)lvgonc de Varignon. Par un
point arbitraire A,
menons un vecteur AAo gal et parallle la ten-
sion Tj 2
du
premier ct considr et par le point A2 un vecteur
A2A3
identique F3 : puisque les trois forces
Tj^a, F, et Tj^j se
l'ont
quilibre, le vecteur A3A fermant le triangle AAoAj est gal
et
parallle T3,.., , et, par suite, le vecteur AA3 est identique T4^3.
Maintenant, comme les forces T^^,, F,, et T;,^^ se font quilibre,
si par le point A3, extrmit d'un vecteur AA3 gal et |)arallle
T/,
3,
on mne un vecteur A| A< identique F,,, le vecteur A^ A
est identique T^,^ et le vecteur de sens contraire AA, est iden-
tique
Ts^.,;
on continue ainsi de proche en proche et l'on arrive
finalement mener le vecteur
AjAc
gal et parallle
Fo
et le
vecteur AAc
identique la dernire tension T^^j.
En rsum, pour que la partie considre (voir
/g.
'jg)
PM3M4M5M0Q du polygone funiculaire soit en quilibre, il faut
et il suffit qu'en portant bout bout des vecteurs, AjA,, AjA^,
A4A5, A5A0 gaux et parallles aux forces F,, F,, F5,
Fo
appli-
ques aux sommets, on puisse trouver un point A tel que les
vecteurs AAo, AA3, AA4, AA,,
AAo
soient parallles PM,,
M3M4, MiMii,
M5M0, MoQ
et dirigs en sens contraire de ces
cordons; cette
dernire condition rsulte de ce qu'un vecteur tel
que AA3 est identique la tension T^^,, laquelle est dirige dans
le sens M4M3.
Ces conditions sont suffisantes : car, si elles sont remplies,
chaque sommet M, est en quilibre sous l'action de la force F,- et
de deux tensions T,-
,_,,
T,
,^.,
respectivement gales aux vecteurs
AA,_,, A, A.
Le moment rsultant des tensions extrmes
j,2, To,7 et des
forces F3, F4, F5,
Ffl
est alors nul, ainsi que le moment rsul-
tant de chaque force F, et des deux tensions T,^,_,, T,,,:^, appli-
ques au point M,. En considrant les moments des forces et des
tensions par rapport un mme point, on aurait donc des vecteurs
avec lesquels on pourrait construire un polygone analogue celui
de Varignon.
Il peut arriver que toutes les conditions d'quilibre soient rem-
plies, sauf celles qui sont relatives aux sens des tensions par rap-
port aux cts; alors certains cts sont comprims au lieu d'tre
tendus et l'quilijjre ne subsiste pas. Pour le maintenir, il faudrait
CIIAPITHE VII.
SYSTMES I) i: F O R M A B I, ICS . l05
remplacer ces cots par des harres rigides pouvant rsister la
compression.
12i. Conditions aux limites.

Les conditions d'quilibre que
nous venons d'indiquer doivent tre remplies par une portion
quelconque du polygone. Les sommets extrmes du polygone fu-
niculaire peuvent tre assujettis des conditions de diffrentes
natures appeles conditions aux limilea.
\
Les extrmits sont libres.

11 peut se faire que le poly-
gone funiculaire
INLMa.
. . M soit libre dans l'espace, les extr-
mits M( et M tant libres et sollicites par des l'orces connues
F, et F. Supposons, pour simplifier, ^5, le polygone tant
MiMaMaM^Mj. Alors les tensions des cts extrmes MiMj et
M^Mj sont connues; en effet, M( est en quilibre sous l'action de
F, et de la tension T,^.j : cette tension est donc gale et oppose
F). De mme T.,
,,
est gale et oppose F5. Si l'on construit le
polygone de Varignon correspondant au polygone funiculaire
total, le premier ct AA, sera gal et parallle F,, le deuxime
A, A gal et parallle F2, . .
.
, le dernier A, A5 gal et parallle
F5
(Jig.
80). Le polygone ainsi construit est le polygone des
forces F), F,, F,, Fj, F5; ce polygone doit se fermer : A5 doit
concider avec A, car les forces F^ remplissant les conditions
d'quilibre de forces appliques un corps solide, leur rsultante
gnrale est nulle. Les tensions telles que
T/;^i^a
sont gales et
parallles aux diagonales AA^ du polygone de Varignon.
j.
Les extrmits Mi
etM sont attaches en des points
fixes.

Il faut alors prendre comme inconnues auxiliaires les forces

i66 DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
F, et F, reprsentant les actions des points fixes sur les extr-
mits M, et M ou, ce qui revient au mme, les deux tensions
extrmes Tj,,,
T-i,n-
3"
Le polygone funiculaire est
ferm.

Le polygone est
ferm quand le dernier point M5 est li directement au premier M,
par un cordon. Dans ce cas, on pourra appliquer les conditions
gnrales d'quilibre et la construction de Varignon l'ensemble
du polygone en imaginant qu'on coupe le cordon M1M5 en deux
points P et
Q
et qu'on applique suivant M,P la tension T^5, et
suivant M5Q la tension
Ts^i,
Il faudra alors mener par A un vec-
teur AAq gal et parallle T,^5, puis, la suite, des vecteurs
AqAi
,
A, A,,.... A, A3 gaux et parallles F,, F-,,-.., F5 {/ig.
81);
les tensions des cordons seront gales et parallles AAi,
AAj,..., AA;;, la tension Tj
,
tant gale et parallle AAq,
Tj^i
AA, , . . . .
T/i^,
^it
AAa, .... La dernire tension T,
^5
sera
gale et parallle AA5; par suite, A,; concidera avec Aq, car
AAq est aussi gal T,^,;.
Donc, pour l'quilibre d'un polygone funiculaire ferm, il faut
et il suffit :
1
que le polygone des forces directement appliques
se ferme;
2
qu'il existe un point A tel que chaque ct M^M,.^,
CHAPITRE Vil.
SYSTMES D FO R M \ lU. ES .
167
du polygone funiculaire soil parallle la diagonale AA^ et tic
sens contraire.
Remarque.
Si le iiombic des ots du polygone l'uiiicidairc
augmente indfiniment, chacun d'eux tendant vers zro, ce poly-
gone devient une courbe, le j)oljgone de Varignon aussi. Ce cas
limite sera trait directement dans le

II.
En gnral, la figure d'quilibre est un polygone gauclie; ce
polygone sera plan si les forces F.j,..., F_, sont concouranics
ou parallles.
123.
Forces concourantes.

Que le polygone soit ouvert ou
ferme,
si toutes les forces F, sauf les forces extrmes F, et F, sont concou-
rantes, la figure d'quilibre est plane, et les moments des tensions par
rapport au point de concours des forces sont tous gaux.
Soit O le point de concours des forces, nous avons vu qu'on peut consi-
drer le point matriel Mj comme en quilibre sous l'action de Fj et des
tensions Tjj,
Tj^s; ces forces, devant se faire quililjre, sont dans un
mme plan; donc
Mi,
M2, M3, sont dans un mme |)ian P. On verra de
mme que
Ma, Mj, M^, sont dans un mme pian, qui n'est autre que I',
comme ayant en commun avec lui les trois points O, M2, Mj, ... et ainsi
de suite : la figure d'quilibre sera donc plane cl son plan passera par le
point O.
Le point Mj tant en quilibre sous l'action des forces F,, Tj^,,
Tj^a,
la
somme algbrique des moments de ces forces par rapport au point est
nulle; et, puisque le moment de F2 est nul, on voit que la somme des mo-
ments de Tj,! et de T2,3 est nulle, ou que le moment de
Ti,2
gale celui
de Tj^j. En continuant de la sorte, on verra que toutes les tensions
Tr,r+i
ont mme moment par rapport au point
(fig.
82).
126. Forces parallles.
La figure d'quilibre est encore plane
iG8 DEUXIEME PARTIE.
STATIQUE.
quand toutes les forces, sauf les deux erlrcines, sont parallles. Dans
ce cas, les projections des tensions sur une perpendiculaire la direc-
tion commune des forces sont gales.
La premire partie de celte proposition s'tablit comme pour les forces
concourantes; pour dmontrer la deuxime, observons que les forces F.;,
r?,!, T2,3 se faisant quilibre, la somme algbrique de leurs projections sur
une perpendiculaire ar'x la direction des forces est nulle, et, comme la
projection de F^ est nulle, il en rsulte que la projection de Tj^j est gale
il celle de Tj^j; celle-ci est de mme gale la projection de T3,4, etc.
Supposons, par exemple, que les deux extrmits du polygone soient
attaches en deux points fixes et que les forces agissant sur les sommets
intermdiaires soient des poids : le polygone est alors dans le plan vertical
des deux points fixes. Nous admettons, de plus, qu'il
y
a un ct hori-
zontal
MqMi dont nous appelons la tension
To,
les tensions des cts sui-
vants M, Mo, M2.M3. ... tant
Ti,2,
T.2,3, ..., et les inclinaisons de ces
cts sur l'horizon, a,, a,, . . .; les points M|, Ms, . . . sont sollicits par des
poids
pi,
P2,
.... Pour construire actuellement le polygone des forces
relatif la portion MoMjM, ... du polygone funiculaire
{Jlff.
83),
il faut
Fig. 83.
CHAPITRE VII.

SVSTMES D K K O R M AB L ES . I O9
fjlane
telle qu'en appelant a ^an^l<^ do la tangente en un point M avec
l'hoii/.on, T la tension en ce point et P le poiris total fie l'arc Mo
M,
compt partir du point le plus bas ftlo o la tension est To,
on ait
tanga = =-
,
T|, = Tcosa.
Par exemple, si l'on imagine un lil homogne pesant en quilibre, le
poids P du fil, compt depuis le point le plus bas
Mo
jusqu'en M, est
proportionnel l'arc MqM ou i : on a donc pour la courbe d'quilibre
(chanette)
s
tanga =
-
(n conslanle);
a
nous donnons plus loin l'qualion de celle courbe sous forme finie
(n" 139).
Si le fil pesant n'est pas homogne, mais si sa densit linaire
p
(telle
qu'elle est dfinie au n" lli) est une fonction connue de l'arc s, compt
depuis le point
Mo,
on a

SI
?''*! tanga =
/
pds.
a dsignant encore une constante.
Ponts suspendus.

iVous supposerons les tringles de support verti-
cales, quidistantes et portant le mme poids, nous ngligerons le poids
du cble et des tringles, nous admettrons enfin que le cable, symtrique
par rapport un plan vertical perpendiculaire au plan qui le contient, est
flexible et inextensible. Prenons le plan vertical contenant le cble pour
plan du tableau, la trace du plan de symtrie pour axe des
j^,
et pour axe
des a^ la trace x.t' i\\i tablier du pont, suppos horizontal. Nous admettrons
que le nombre des tringles est pair, c'est--dire qu'au milieu du polygone
il
y
a un ct MM, horizontal
{Jiff.
83).
Appelons a la distance de deux
tringles et dsignons par x/^,
yu
les coordonnes du sommet M^-. Les
coordonnes de M, seront -, h. Les coordonnes des autres sommets se
calculeront de proche en pioche l'aide des formules
.2:/,.
=
ar/,._i + a, ^/..
=
j'/j_i
-t- a tangaA_i,
dans lesquelles tanga/,_i est gal
'
^j car tous les poids
/^i,
/Jo, . .
sont gaux un mme poids
p.
On trouve ainsi
l
ar*= ^-i-(/. i)fl.
1
70
n i: i; X I is M p a r t i li .

s t a t i
o
i li
On obtieniliait immdiatement cette dernire quation en remarquant
que les forces extrieures appliques la portion M, Mj. . .M^- forment un
systme de vecteurs quivalent zro et que, par suite, la somme de leurs
moments par rapport au point
Mi est nulle.
Dans ces expressions figure encore la tension inconnue T : on la dter-
mine en remarquant que l'on connat le point d'attache du dernier som-
met M : soit h la hauteur de ce point; on devra avoir
h = b-
ap n( n

i
)
formule qui donne Tq. Les sommets du polygone sont sur une parabole
d'axe vertical. Si, en elTet, dans les formules
, , , cip /i(
/
1 )
.r
=
!- (/i
i)(7, y~ ' '
To
2
on fait varier k d'une faon continue, le point x,y dcrit une parabole
dont l'axe est vertical, et les sommets du polygone sont les points de cette
parabole qui correspondent des valeurs entires de /.. On dmontrera
aisment, en outre, que les cts du polygone sont tangents en leurs mi-
lieux une deuxime parabole d'axe vertical.
Si le nombre des tringles tait trs grand et les cts trs petits, le po-
lygone pourrait tre assimil une courbe qui serait ncessairement une
parabole, d'aprs ce qui prcde. On peut le vrifier aussi en remarquant
que la tangente de l'inclinaison du ct Ma-Ma+i est proportionnelle
l'abscisse du milieu de ce ct; si le polygone est assimil une courbe,
le coefficient angulaire de la tangente en un point de cette courbe doit
tre proportionnel l'abscisse de ce point, proprit caractristique d'une
parabole d'axe vertical.
127. Applications graphiques de la thorie des polygones funi-
culaires.

Les proprils gomtriques et mcaniques des po-
lygones funiculaires donnent lieu d'importantes thories dont
le germe est dans une Note de Poncelet et qui se trouvent dve-
loppes dans les Traits de Statique graphique de Gulmann,
de M. Cremona, de M. Maurice Lvy, de M. Rouch; on pourra
consulter galement un Ouvrage lmentaire de M. Sejrig publi
dans la collection des Aide-Mmoire de M. Laul. Nou.'^ nous
jjornons dans ce qui suit traiter des exemples.
1 Dtermination grcipliique de la rsultante de plusieurs forces
situes dans un plan.

Soit dans un plan un nombre quelconque de
forces, quatre, par exemple, F,, Fj, F3, Fj, admettant une rsultante g-
nrale diffrente de zro. Construisons le polygone de ces forces en me-
CHAPITRE Vil S S T i; M E S U K K a M A B L E s .
liant par un poiiil A5 un vccleui- A5A, gal cl i)aiallcle F,, par
Ai
un
vecteur A, A2 gal et parallle F2, . .
. ,
par A3 un vecteur A3 A4 gal et
parallle F4, et numrotons les ctes de ce polygone en appelant r le
ct parallle et gal Ff.
La rsultante des forces F], . .
.
, F4 est gale et
parallle AjA^, ct que nous numroterons 5. Prenons un point A dans
le plan et joignons-le aux sommets A5, A,, Aj, A3, A4 du polygone des
forces : nous appellerons (/, s) la diagonale joignant le point A au point
d'intersection des cts r et i. Nous avons ainsi un polygone de Varignon :
nous allons construire un polygone funiculaire correspondant. Pour cela
menons une droite arbitraire L5M1 parallle la diagonale
(5, 1) et appe-
lons
Ml le point o elle rencontre la direction
Fi
;
par IVli menons une
droite MiIVlj
{fig.
84)
parallle
(1, 2) et appelons M, le point o elle
rencontre la direction de F2, et ainsi de suite.
..., par JL, menons 'SX^fi-,
parallle
(4, 5).
Cette dernire droite coupe la premire L5M1 en un
point M5 qui appartient la rsultante R. En effet, si l'on suppose les
droites L5M1, MiMj, ..., Mv
N5 remplaces par des cordons ou des barres
rigides, les forces
Fi,
Fj, F3, F4 transportes aux points M], Mj, . . . , Mi
de leurs directions, et les deux cordons extrmes L5M1, M4N5 tirs par
des tensions gales aux diagonales (i, 5)
et
(4,
)) du polygone de Varignon,
on a un polygone funiculaire en quilibre. D'aprs le principe de solidifi-
cation (n 120), il
y
a quilibre entre les deux tensions extrmes diriges
suivant les cts iVliL5, M4N5, et les forces
Fi,
F2, F3, F4 appliques aux
sommets. La rsultante de ces dernires forces est donc gale et directe-
ment oppose la rsultante des deux tensions extrmes
;
elle passe par
le point M5, intersection des cts L5
Mi
et MiNj. La rsultante est ainsi
entirement dtermine, car on connat en AjA; sa grandeur cl sa di-
rection.
'72 DEUXIME PARTIE.
STATIQUE.
Si l'on fait varier la position du premier ct L^Mi, en (K'plaanl ce
ct paralllement lui-mme, le polygone funiculaire se dforme, le
point M5 se dplace et dcrit la rsultante des forces F,, Fj, F3, F4.
Somme des moments des
forces par rapport un point quelconque O
du plan. La somme des moments des forces par rapport est
gale au moment de la rsultante R, c'est--dire Ro, 3 tant la distance
de O
R. Menons par une parallle PQ
{fig.
85) la direction de la
rsultante, et soient P et
Q
les points o cette parallle coupe les cts
extrmes MjMj et
MvM;
: les triangles PQM5 et AiAuA, dont les cts
sont parallles, sont semblables : en menant les hauteurs M5H =
8 et AK
de ces triangles, on a, puisque \^K^=^ R,
PQ
R
Ro = PQ.AK.
Comme le choix de A est arbitraire, on peut |)rendre AK =
1;
alors le
moment R5 est mesur par le segment PQ.
Thormes.

On a choisi arbitrairement le point A. En donnant

ce point une autre position A', on obtiendrait par les mmes consid-
rations un deuxime polygone funiculaire correspondant L'j, M',, M'j,
M3, M'4, N'5, dont les cts extrmes se couperaient galement sur la
rsultante.
On a, de plus, le thorme suivant :
Lespoints d'intersection des cts correspondants M/. IVI/i+i et M'^M^+i
du premier polygone funiculaire et du second sont sur une droite A
parallle AA'.
ciiai'ithi VII.
systmes dformadles.
173
En effet, prenons le premier polygone funiculaire suppos coup en un
point B d'un ct, M3M4, par exemple; la partie LsMjMjMsB de ce po-
lygone est en quilibre sous l'action des forces F,, F2, F3 et des tensions
Ti,5X3,4 des cts extrmes M1L5 et M3 B : les deux tensions Tj^^Ts^^ ont
donc une rsultante gale et oppose celle des forces Fj, Fj, Fj. Si l'on
applique le mme raisonnement la portion V^M\ M'2M'3B' du deuxime
polygone suppos coup au point B' du ct IM'jM', , on voit que les ten-
sions des cts extrmes M', L5 et M'3 B, que nous appellerons T',
5
et T'j
4,
ont une rsultante gale et oppose celle des forces F,, Fj, F3. De sorte
que les tensions
Ti,5
et T3,,, ont une rsultante identique celle des ten-
sions T',
5
et T'3
4.
On peut encore dire, en changeant les deux dernires
tensions de sens, que l'ensemble des quatre vecteurs
Ti^j,
T3
4 et T'5
i,
T'^
3
est quivalent zro. La rsultante des deux tensions T^^,, et T'j
3,
qui
passe par le point d'intersection des cts IVI3M4 et M'jM'j, est donc gale
et directement oppose la rsultante A des deux tensions T,
5 et T'.
,,
qui passe par le point de concours des cts L^M] et
L'sM',. Le point
de concours des cts M3M4 et
M'aM'j se trouve donc enfin sur la droite
fixe A; il en est de mme du point de concours de deux cts correspon-
dants quelconques des deux polygones. Cette droite fixe A est parallle
AA', car la tension T],^ est gale et parallle AA5 et est dirige dans
le sens AA5, la tension T'5
,
est gale et parallle A5A' et dirige dans le
sens A5'; la rsultante A de ces deux tensions est donc gale et parallle
la rsultante de AA5 et Ai.\', c'est--dire AA'.
2"
Construction d'un polygone funiculaire ferme correspondant
un systme de forces en quilibre dans un plan.

Soient, dans un
plan, un systme de forces Fj, Fj,
..., F5 en quilibre
{Jig. 84),
c'est-
-dire telles que leur rsultante gnrale et leur moment rsultant soient
nuls. Construisons le polygone des forces A1A0...A6; ce sera un poly-
gone ferm dont les cts i, 2, 3, 4,
5 sont respectivement parallles aux
forces F], Fo, ..., Fs;
puis prenons dans le plan un point arbitraire A;
ce point, on fait correspondre un polygone funiculaire ferm de la faon
suivante :
Joignons ce point aux dilfcrents sommets du polygone des forces, et
soit(r, i) la droite joignant le point A au point d'intersection des cts/-
et s; on obtient ainsi cinq droites (i,
2), (2, 3),
. .
.,
(5,
i). Construisons
ensuite un polygone ferm Mj M2IVI3 M;^!; ayant ses sommets respectifs sur
les droites Fi, Fj, .... F5, regardes comme indfinies, et ses cts M5M),
M1M2, MMa, ..., M4M5, parallles aux droites
(5,1), (1,2), (2,3), ...,(4,5).
D'aprs le cas trait prcdemment, on peut prendre arbitrairement la
position du ct M5IVI1 ou L5M,
;
les cts suivants Mj M2, M2M3,
..., M4N5
sont alors dtermins, et le point d'intersection M5 des cts
LgMi et
M4N5 est sur la rsultante des forces F,,
Fa, ..., F4, c'est--dire sur F5,
qui est gale et directement oppose cette rsultante : le polygone
construit est donc bien ferm.
Le polygone Mi,
M,, ..., Mj ainsi construit s'appelle le polygone
funi-
174
DEUXIME PAnTIE.

STATIQUE.
culaire, rpondant au point A. Si l'on suppose les points
Mi, Mj, . . ., M^
remplacs par des points matriels et les cts MiM, M0M3, .... M5M,
par des cordons inextensibles, en transportant les forces aux points M,,
M2, . . ., Ms,
on a un polygone funiculaire ferm en quilibre dans lequel
la tension du ct M,.Ms est gale et parallle la droite
(
r, s). Il peut se
faire que certains cts subissent des compressions; il faut alors les rem-
placer par des barres rigides : c'est ce qui arrive dans la figure pour Mj M5
et MjMv.
Si l'on prend un deuxime point A', il lui correspond de la mme faon
un deuxime polygone funiculaire M'^MM'j ...; les cts correspondants
des deux polygones se coupent sur une droite A parallle AA', comme
nous l'avons dmontr.
Si les forces F|, ..., F5, au lieu d'tre en quilibre, se rduisaient un
couple, on en serait averti dans la construction, parce que L5M, et M^Nj
ne se couperaient pas sur F5, car alors la rsultante R de Fj, F2, Fj,
Fi
serait dirige suivant une droite parallle F5, mais dilTrente de F5.
3"
Cas particulier; exemple de figures rciproques.

Supposons
que les forces F|, Fj, F3, F4, F5, qui se font quilibre, concourent en un
mme point O; le polygone funiculaire
(0) Mi
M2M3
MvMs,
construit comme
nous venons de le dire, et le polygone de Varignon (A) A1A2A3A4A,-,
sont alors rciproques. Voici ce qu'il faut entendre par l : Dans ce poly-
gone funiculaire, M, ... M5, les tensions
Tj^i, T3
2,
..., Ti^
des cts M2M1,
MsMj, . . ., M1M5 sont respectivement gales et parallles aux diagonales
AA,, AAo, ..., AA5 du polygone de Varignon. Suivant chacune de ces
diagonales, appliquons aux sommets
Ai,
A2, . .
. , A5 du polygone de Vari-
gnon des forces P,, P2, ..., P5, gales et parallles aux cts correspon-
CllAPITIlP: VII.

SYSTEM lis H K F O U M Mil. l S . Iji
fiants MjMi,
M3M2, .... M1IM5 iln polygone funiculaire, et remplaons
les ctes A| Aj, AjAj, .... Ar,A, par des cordons. Le nouveau polygone
funiculaire A1A2...A5, ainsi construit, est en quilibre et les tensions des
cts 1,2, 3, ... de ce polygone sont gales et parallles aux diagonales
OlNIi, OiM.i, OM3, ... du polygone funiculaire primitif, qui est ainsi le po-
lygone de Varignon du nouveau polygone funiculaire. En rsum, chacun
des deux polygones funiculaires (A) et
(0)
est alors le polygone de Vari-
gnon de l'autre.
128. Anneaux glissant sur un cordon.

Supposons qu'un cordon
llexible et inextcnsihle soit fix par ses deux extrmits A et B et que des
anneau \ infiniment petits puissent glisser sans frottement le long de ce
fil; ces anneaux sont soumis des forces connues : on demande la position
d'quilibre du systme.
S'il n'y a qu'un anneau C, il faut que la force F soit bissectrice de l'angle
ACB; car le point C peut tre considr comme mobile sans frottement
Fis. 87.
\t I
/U
<iy-
sur une ellipse ayant A et I! pour foyers; il faut donc que la force soit
normale cette ellipse et dirige vers l'extrieur, c'est--dire de faon
tendre le fil. La pression de l'anneau sur le fil est alors gale F. L'l-
ment du fil situ en C est sollicit par les deux tensions T, T' et la pres-
sion F; celle-ci tant bissectrice de l'angle de T et T' el devant leui' laire
quilibre, ces deux tensions sont gales et l'on a
F = ..Tcos''.
i
On traitera maintenant sans difficult le cas oii l'dii a |ilusieurs an-
neaux : s'il
y
a quilibre, chaque force est dirige suivant la bissectrice
<les deux cordons qui aboutissent l'anneau correspondant, la tension T du
fil est partout la mme, et si
Fi,
F-2, ... sont les diverses forces, et,, z^, ...
les angles successifs des divers brins du lil, on aura (Poin.sot)
>. cos

2 cos

Le systme, tant en quilibre,

y
restera videmment si l'on fixe le
176
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
neaux au fil dans les positions qu'ils occupent; on peut donc appliquer
cette figure d'quilibre tout ce qui a t dit sur le polygone funiculaire.
Actuellement, toutes les tensions tant gales, le polygone de Varignon
{fig.-j<j)
a tous ses sommets Ai,A2,A.3, ...,saufle premier A, sur une sphre
dont le centre se trouve au sommet A. Si le polygone est plan, les som-
mets Al,
Aj. . . . sont sur un cercle de centre A.
129. Travures rticulaires.

Des considrations analogues
celles que nous avons employes pour les polygones funiculaires
conduisent au\ conditions d'quilibre des travures rticulaires,
c'est--dire des systmes de barres rectilignes, dont on nglige la
masse, runies leurs extrmits par des articulations. Le systme
total est suppos soumis des forces extrieures appliques aux
articulations ou nuds. Chaque barre telle que AB devant tre
isolment en quilibre sous l'action des forces agissant sur ses
deux extrmits, ces forces, qui sont les actions des nuds A et B
sur la barre, se rduisent deux pressions ou tractions gales et
directement opposes. Chaque nud sera en quilibre sous l'ac-
tion des forces qui lui sont directement appliques et des actions,
sur ce point, des barres qui
y
aboutissent, actions diriges respec-
tivement suivant ces barres en vertu du principe de l'galit de
l'action et de la raction
;
car les actions des barres sur les nuds
sont gales et opposes celles des nuds sur les barres.
Exemple.

Un systme de six tiges non pesantes, formant un ttradre

rgulier articul SABC, est suspendu par trois cordons verticaux AA', BB',
P-y"
ce dans une position telle i(ue la base ABC soit horizontale
;
au sommet S
est suspendu un poids P; liouvcr les tensions et les pressions des barres
CHAPITRE VII.

SYSTMES DFORMABLES. 177
Cl des cordons. Appelons 9 la valeur commune des tensions des barres SA,
SB, se : on a, en projetant sur la verticale et crivant que la somme des
projections des ipiatre forces P et appliques au nud S est nulle,
l>-6v/G
= o,
0=P^i,
V >
g
.
car le cosinus de l'angle d'une arte SA avec la verticale est
- Les cts
de la base subiront des compressions : appelons
p
la valeur commune
de ces compressions et T la valeur commune des trois tensions des cor-
dons AA', BB", ce. Le point A est en quilibre sous l'aclion de la force
0,
de la tension T et des deux forces
p.
En projelant sur la verticale AA',
on a
ce qui est vident, car les trois forces T et la force P doivent se faire qui-
libre. Puis, projelant les quatre forces appliques en A sur la hauteur AD
du triangle ABC, on a
3
2/)
=0,
p
=
car cosDAB =
-

et cosSAD =
.
II.
-
EQUILIBRE DES FILS.
130. quations d'quilibre.

Cherchons les conditions d'qui-
libre d'un (il, llcxible et inextensible, sollicit par des l'orces
continues. On pourrait considrer ce problme comme le cas
limite des polygones funiculaires, mais nous l'aborderons directe-
ment.
Dsignons par s la longueur du fil, compte partir d'une ori-
gine A, positivement dans un sens dtermin AB
{fig. 89).
Nous
admettrons que les forces extrieures appliques un lment
d'arc ds peuvent tre remplaces par une force unique de l'ordre
de f/.s, F c/5, applique en lui point de cet lment; les projections
de cette force seront
\r/.v. Yr/s-, Zds,
en dsignant par X, \, / les projections de F, (pic l'on appelle ;
Jorce
rapporte l'unii de longueur.
A.,I. ^^
17*^ DEl'XIME PARTIE.

STATIQUE.
Si l'on considre une portion AM du fil el si Ton supprime la
portion MB, il faudra, pour maintenir l'quilibre de AM, appli-
quer en M une force T, unique, jniisque le fil est suppos parfai-
tement flexible; la force T est dite la tension du fil. Dsignons
para, ji,
y
les cosinus directeurs de celte tension; ses projections
sont
Ta, Tp, Ty.
Si, aprs avoir coup le fil en M, on avait supprim la portion
MA, onauraitd, pour maintenir l'quilibre de MB, appliquer en
M une force

(T), en vertu du principe de l'galil de l'action et
de la raction. Les projections de cette nouvelle tension sont

Ta,
Tp,

Tv.
Coupons le fil en deux points infiniment voisins M, M, et ne con-
servons que l'lment MM,. Cet lment est en quilibre sous
l'influence de la force F ds^ qui agit sur lui, et des deux tensions

T, T,, qui remplacent les actions des portions supprimes du

fil
;
si l'on dsigne par a,
, Pi , Yi
les cosinus directeurs de T, , ses
projections sont
T,-^., T,a,,
T,Y,.
Ecrivons que la somme des projections des trois forces est nulle
;
nous avons, en remarquant que
T,a,-Ta
= </^Ta), T, pj- Tji = ./(T
P),
T,
/ rf(Ta) -hXf/s = o,
(l) f?(.TP)-i-Y </jr = o,
(
</(T-p^ Z f/ = o.
TY=rf(TY),
CHAPITRE VII.

SYSTMES I) IC K U H A B I. E S . 1 71)
Les momenls des trois forces
T,
T,, F, pur lappori Taxe
des X, soiii rcspecliveineiil
-(7TY--cTfi), 7,Ty,-;,T,P,, iyZ~z\)ds,
u nous avons reprsenl par xy^,
-'i J'i-i
les coordonnes des
extrmits de l'arc ds; la somme des moments de T et T, est
donc
f(j'TY

^Tj3); et le thorme des moments donne

I diyT-[
-
zT^) + {y-L- z\)ds = o,
(2)
-
d(zT<x
-
.vT-;) -r- {z\
-
xZ) ds = o,
i
d{xT^'-fToi)^(j-\
y\}ds = o.
La premire des quations (i) peut s'crire en dveloppant
T-,' dy-^yd(Ty)- T^dz

zd(T^) -\-(yZ
-
z\
) ds = o.
Ln vertu des quations (i), les termes en
y
al z disparaissent ;
il reste alors
.dy-'^dz^o.
dy^dz.
la deuxime des quations
(2)
montrerait que l'on a
d.T dy dz
a
~
fi
~
Y
'
ce qui signilie que la tension est tanyenle la courbe. On aurall
d'ailleurs pu admettre ce rsultat en considrant le fil comme la
limite d'un polygone funiculaire. La valeur commune des trois
rapports est manifestement ds; mais les tensions doivent tre
diriges de faon tendre le cordon : la tension appele T est donc
dirige dans le sens des arcs croissants el le signe
+
convient
seul
;
on a donc
_dx
Q _
^i'
. _
f^
ds
'
ds
'
ds
En portant dans les quations
(1),
il vient
X ds =
o,
i''M)^
d l T
'^^
)
+Zds
et les (juations
(2)
sont des cons(|ucnccs de celles-ci.
l8o DEUXIME PARTIE.

STATIQIE.
131. Thormes gnraux.
^
Les formules (i) et
(2)
donnent
comme consf|uence immdiate ces deux thormes :
Si la force
F est perpendiculaire un axe, Ox par exemple,
la projection de la tension sur cet axe est constante. En effet,
X
= entrane Ta = const.
Si la force est constamment dans un mme plan avec un
axe, Ox par exemple, le moment de la tension par rap-
port cet axe est constant. En effet,
j'-
;Y = o entrane
y
Ty

^ T
,3
:= const.
Ces deux thormes sont des cas particuliers du suivant :
Si la force
F, tout le long de la courbe, appartient un
complexe linaire, le moment de la tension par rapport au
complexe est constant. En effet, la force appartenant un com-
plexe linaire, on a une quation de la forme
/) X + <7
Y +
/
Z -I- (7
Z

3 Y) + 6(3 X

^ Z)
-4-
c(.r Y_>' X) = o,
p, </,
/,
rt, 6, c dsignant des constantes. Remplaant, dans cette
,
.
, ,
-,- f/ T a
, ,
quation, les termes tels que A par .
et les termes tels
que yTj

- Y par
-r T(jKy

^
[),
. . . , on obtient une quation
qui s'intgre et donne
/)
T a -f-
7
T
p
-t-
7- T
Y
-H o T
(
jY

3 ; )
+ 6 T
(
3 a .r
Y )
-I- c T(a"p
j-a) = const.,
quation qui exprime que le moment relatif de la tension (n
26)
et du systme de vecteurs dont les coordonnes sont/,
q,
r, a,
b, c est constant (Pennachietti, Bcndiconti dcl Cireolo math,
di Palermo, t. VI).
132. Intgrales gnrales.

Le cas le plus gnral est celui
o la force F, rapporte l'unit de longueur, dpendrait de la
position et de l'orientation de l'lment ds dans l'espace, ainsi
que de sa position sur le fil; alors X, Y, Z seraient des fonctions
de X, V. :-.s. -^i
',-
>
-r-
Dans ces conditions, les trois quations
' '' '
'
^
as (h ds
'
T
CHAPITRE VII.
SYSTMES I) K FO II M A BLES .
d'quilibre
(3)
crites plus haut, jointes
m-m-
m
constituent un systme de quatre quations dillrentielles, qui
dterminent a;,
y,
-3, T en fonction de 5. Ces quations sont du
premier ordre par rapport T, mais du deuxime par rapport
.r,
jK,
s
;
il
j
aura donc, dans les intgrales gnrales, six constantes
qui seront, par exemple, pour une valeur initiale s^s^, les valeurs
arbitrairement choisies des six quantits x,y, :,T, r-y
-j-- On
trouvera ainsi d'une faon gnrale
X
-=
cp(i,
Gi
iS nEl'XlME PAnTIE.
STATIQUE.
normale
celte courbe, puisque Taniieau |)eul glisser sans froUe-
ment; nous obtiendrons encore ainsi six quations pour dler-
niiner les constantes.
De mme, si une extrmit 1\I, du fil tait mobile sans frotte-
ment suriine surface donne, il faudrait exprimer que, pour 4^/,
les valeurs r,,
y,,
z, vrifient l'qualion de la surface et que la
tangente en M, est normale la surface.
13 i. Cas o la force ne dpend pas de l'arc.

Il arrive fr-
quemment que X, Y, Z ne contiennent pas explicitement s; en
remplaant alors partout, dans
(3),
ds par i^dx--\- ely--+- dz-, on
pourra prendre x pour variable indpendante, et l'on aura trois
quations pour dlerminer
j', ;, T en fonction de x
;
les int-
grales ne contiennent alors que cinq constantes qui sont, par
exemple, les valeurs nue prennent
y, z, T, -f-, ,-
, pour la valeur
initiale x =
x. Soient
j
=
<f(x,
C,,C.2, ..., Cj),
; =4<(-, C,,C,, ...,C5),
T=/(r, C,, Co, ....C5),
les intgrales gnrales. Si l'on veut exprimer que le fil a une
longueur ddune et est attach par ses deux extrmits aux
points
(.To,
jo) ^o) (^'i, J'ii
^1
)i
on exprime que, pour x ^ Xq,
y
et ; prennent les valeurs
t'o,
z^ et, pour j; = x,, les valeurs
Ti,
z,\ en crivant enfin que la longueur du fil est gale /,
on a
les cinq quations ncessaires pour dterminer les constantes.
135. Remarque sur la tension.

La solution trouve ne sera
acceptable que si T est positif en tous les points de la courbe, car
si T tait ngatif pour un lment, cet lment serait soumis
une pression et non une lensio/t. On pourra interprter les
solutions dans lesquelles T est ngatif en supposant le fil remplac
par un chapelet de sphres solides infiniment petites : chaque
sphre subira alors des pressions de la prcdente et de la sui-
vante et l'quilibre subsistera (Poivsot).
136. quations intrinsques de l'quilibre d'un fll. On
appelle ainsi les conditions d'quilibre indpendantes des axes
CllAPITRi; VII.

SYSTMES DFORMA BLES. 1 83
coordonns. Nous avons dj dsign par a, ji,
y
les cosinus direc-
leiirs de la langenle M/, dans le sens dos arcs croissants; dsignons
par a', j',
y'
les cosinus directeurs de la normale principale M
dirige vers la concavit
{Jig- 90),
et par
p
le rayon de courbure.
On connat les l'ornuiies de Frenel et Scrret
ch.
ds
d}
ds ds
'
la jiremicre quation d'quilibre
peut donc s'crire
^(Ta)-i-X = o
ds
f/T T
,
,,
t
1
1 a -h A
ds
on obtient ainsi les trois quations
X
f/T ,T
.A-
p
(4)
d1 T
Y =

3-V--0'-~.
Z
=
Ces quations expriment que F est la rsultante de deux seg-
menls qui sont ports respectivement sur la tangente et la normale
principale, et dont les valeurs algbriques estimes suivant M< et
M sont
T-
et

La force F est donc dans le plan oscu-
lateur la courbe, dirige du ct de la convexit et dans le sens
des tensions dcroissantes. Ses projections sur la normale princi-
l84 DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
pale, la tangente et la binormale sont donnes par les formules
(5)
F = --,
Iv
= -^, F, = o,
'
p
as
qui sont les quations intiinsfjues d'quilibre.
Si la force est constamment normale au fil, la tension est con-
stante, car on a alors F(^ o
;
la drive del tension est donc nulle.
137. Formule donnant la tension quand il existe une fonction
de forces.

Multiplions respectivement les quations d'qui-
libre
(4)
par
)
P> Y
et ajoutons, en remplaant a,
p,
y
par
dx dy dz .,
-T' J-' T-
'
il ^'lent
as ds as
dl =(Xda--^-Y dy^Zdz),
formule qui n'est autre que la seconde des quations intrin-
sques
(5).
Cette dernire quation est trs importante; elle permet de
dterminer directement la tension lorsque X, Y, Z, ne dpendant
que de x,y, z, drivent d'une /onction de forces \J(x,y, s). On
a alors, en dsignant par h une constante,
dT=

dV, T= (U + A),
formule qui donne la tension sous forme finie sans que l'on con-
naisse la figure d'quilibre. On portera cette valeur de la tension
dans les quations d'quilibre qui se rduiront alors deux.
Lorsque U reprend la mme valeur, la tension redevient la
mme; si donc U est une fonction uniforme de x,y, z, la tension
est l mme en tous les points du fil qui sont sur une mme sur-
face de niveau. Mais si U n'est pas une fonction uniforme, si l'on
a, par exemple, U=arctang

> les surfaces de niveau sont les
plans
}'' =
a;langG, et lorsque le fil traverse un de ces plans,
plusieurs reprises, la tension peut prendre l'une des va-
leurs G Atl. On pourrait rpter ici, au sujet de cette expres-
sion de T, tout ce qui a t dit dans le Cliapitre IV au sujet du
travail total.
138. Forces parallles.

Le cas le plus simple est celui o
les Ibrces extrieures sont parallles une mme direction; la
CHAPITRE VII.
SYSTEMES D E F O H 51 V B L l S . I)
figure d'quilibre esL alors une courbe plane, dont le plan esl
parallle la direclion de ces forces, el la projection de la tension
sur une perpendiculaire celte direclion est constante. Ces deux
proprils peuvent tre considres comme rsultant des proprits
semblables tablies pour les poljgones funiculaires; nous allons
les dmontrer directement.
Supposons l'axe Oy parallle la diroclion commune des
forces; X et Y seront constamment nulles; la premire et la der-
nire des quations d'quilibre
(3)
donnent, en inlgranl,
liminons T entre ces deux quations, il reste
\dz

Bdx = o, A^ B.r = C.
C'est l'quation d'un plan parallle Oy; la premire partie de
notre proposition esl donc dmontre. Prenons alors ce plan pour
plan des xy. Nous aurons les deux quations d'quilibre
ds
\
ds
I
En tirant T de la premire el portant dans la seconde, puis dsi-
; 1 1 .
dy
1 1
gnanl par )' la drive
->
on a la relation
(6)
Kdy' + Y ds = o,
qui esl l'quation diflrentielle de la figure d'quilibre.
Dans le cas le plus gnral de l'quilibre des (ils, la force peut
/-
1
.
f/'" dy
1
tre lonction des six quantits
3::,
y,
:, s, --j-i
-; ici, puisque la
courbe esl plane, ona5=:oel(--^)
+
i-j-)
^i: donc Y peut
lre fonction de x,y,!i,y'. Dans le cas o Y ne dpend que d'une
seule des quantits x^y, s, y', le problme se ramne des qua-
dratures.
Soit, par exemple, Y =/(^x); en remplaant ds par sa valeur
y/
1
-hy''^ dx, on voit que les variables y' elx se sparent et l'on a,
en intgrant,
AL(j''+v/i-H/'~-)H-y /(^)rfj; = G;
leb DEUXIEME PARTIE.

STATIQl'E.
celle qualion donne j)'' en fonction de x el, par consqiienl, ) se
irouve par une nouvelle ciuadralure.
Soit encore Y^y"(y), on prend ds
^=
-j^ dy, el dans
l 'qualion (G) les variables sont immdiatement spares. Dans ce
cas, il existe une fonction de forces, el l'on peut calculer la ten-
sion directement, comme nous l'avons vu.
L'intgration de l'quation
(6)
est enfin immdiate si Y est
fonction de ? ou de
i'.
Equation intrinsque.

Soient a l'angle de" la tangente la figure
d'quilibre avec l'axe desa-etp le rayon de courbure au point de contact.
T
En crivant que la composante normale de la force est gale
en valeur
o
p
absolue, on a
et, comme la )irojection Tcosa de la tension sur Oj" est une constante A,
on a, pour l'quation diffrentielle de la courbe,
Yp cos-a

A,
quation qui est identique (6).
Si, par exemple, on avait
Y=
J^,
cos-a
l'i'quation prcc'donte donnerait [lour
p
une valeur constante et la figure
d'quilibre serait un arc de cercle.
139. Chanette.

Appliquons ces calculs la recherche de la figure
d'quilibre d'une chanette homogne et pesante. Galile avait cru que
cette figure d'quilibre tait une parabole : l'erreur de Galile fut corrige
par Huygens.
Soitjo le poids de l'unit de longueur de la chanette; sur un lment rf.v
agit une force,
p
ds, verticale; la figure d'quilibre est donc plane et si-
tue dans le plan vertical passant par les deux points de suspension. Pre-
nons alors ce plan pour plan des xy et pour axe des j' une verticale diri-
ge vers le haut, nous avons
Y ds =
p
ds ou
y
p;
CHAPirnE VII.
s VST IJ M ES l)Kr01\MA BLES. 1
87
les quations (.riM[uilibre sont
{
2
)
A dy'

p
(h = o.
On peut toujours supposer A posiiil'; T est, en elTet, essentiellement
positive : ilonc, si l'on preuil sui- \.\ coiirlie un sens le circulation tel que.r
et s croissent simultanment,
r-
sera positif; la constante A sera, par
V
'
suite, galement positive. Nous pourrons la dsigner \iar pa, o tant une
quantit positive. Remplaons cts par sa A'aleur
l'quallon dovionl
ou, en intgrant.
<ls ^ +
y
I
-+}''-
di',
dy dx
(!)
/-+-/n-y2=e
"
;
on en conclut
(4) y\Ji-^y^
= e "
;
en ajoutant ces deux quations, on a y', et, intgrant de nouveau, on
trouve pour l'quation de la courbe
r-yo=
-A''
"
-^'-
'
,)
Trans|iortons l'origine au jioint 0,{.r, ))
(Jig-. 91);
la nouvelle qua-
tion de la courbe sera
C'est une courbe symtrique par rapport l'aNC
0,yt;
l'axe
Oi.r, s'ap-
pelle la base de la chanette.
En retranchant les quations (J) et
(4),
il vient
v/'-^y'=
-'
la formule (i) donne alors la tension
-)^
.^'1,
''
=
^-^^'^y'-^l^-''^-^
iSS DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
La tension en un point I\I est donc gale au poids d'une portion dn fil
ayant pour longueur l'ordonne MQ de ce point au-dessus de la base. Si
donc en M on place une poulie infiniment petite, et si on laisse pendre la
portion du fil primitivement situe au-dessus du point M en la coupant au
point
Q,
l'quilibre ne sera pas rompu.
140. Dtermination des constantes.

i Les extrmitcs sont atta-
ches.

L'quation de la chainelle contient trois constantes Xq,

y^,
a, qu'on
dtermine par les conditions aux limites. D'aprs les conventions faites
prcdemment, la constante a doit tre positive. Prenons pour origine le
point d'attache situ le plus bas et dirigeons l'axe des x de faon que le
deuxime point d'attache soit dans l'angle des coordonnes positives.
Soient a,
p
les coordonnes de ce point et / la longueur du fil
(
voir_^,.'. 91 ).
y
CHAPITRE VII.

SYSTMES D FO RM A B L ES .
189
Les quations
(3)
et
(4)
vont dterminer a et x^. On en dduit ais-
ment
/ +
3
= a \ e
" e
"
j
-
ae
"
\e"

\
J ,
pour liminer x^, il nous suffit de multiplier membre membre, ce qui
donne
a_
_
a
la |)arenthse est le carr de e"" e
2"; on a donc
Il semblerait qu'il
y
a deux signes considrer; mais, d'apis le choix
des axes, a et a sont positifs, par consquent a\e'"

e
-"
) est positif,
de sorte aue le sisne + convient seul. Posons = u : l'inconnue u csl
positive et l'quation en u devient
nous avons chercher les solutions positives de cette quation. En rem-
plaant le second membre par son dveloppement en srie, on a
(2
Le second membre croit constamment de i l'infini lorsque u croit de o
l'infini; par suite, pour qu'il
y
ait une racine positive, il faut et il suffit
que le premier membre soit plus grand que i, auquel cas l'quation aura
une racine positive et une seule. La seule condition de possibilit du pro-
blme est donc que
c'est--dire que la longueur du fil soit suprieure la distance des points
d'attache. Lorsque cette condition est remplie, on dtermine la valeur
de M, et, en remontant le cours des calculs, on voit que les trois con-
stantes a, x^.
yo
ont un systme unique de valeurs; il
y
a donc, dans ce
cas, une position d'quilibre et une seule.
Soit u' la racine positive de l'quation en u; cette qualion admet ga-
lement la racine ngative

u'. Poinsot interprte ainsi cette solution : la
igo DEUXIEME PARTIE .

STATIQUE.
chaiiiellc renverse que donne m=

u' est la figure d'quilibre d'une

sorte de vote forme par une suite de billes spliriqucs solides gales et
parfaitement polies, de diamtre infiniment petit.
y." Les extrmits glissent sur deux droites.

Supposons que la
chainelle homogne pesante ait une longueur donne / et que ses extr-
mits A et B soient assujetties glisser sans frottement sur deux droites
donnes, PQ et PR, situes dans un plan vertical. Il faut dterminer les
constantes x^,
yo\
<*> de faon que la chanette coupe normalement les
deux droites et ait entre ces deux droites une longueur donne / = arc AB.
Proposant la solution analytique comme exercice, nous donnerons une
solution gomtrique du problme en nous appuyant sur ce que deux
chanettes ayant leurs bases parallles sont homothtiques, et que, rci-
proquement, la figure homothtique de toute chanette ayant sa base
horizontale est une autre chanette place de la mme manire. Ima-
ginons une chanette auxiliaire C base horizontale, et menons-lui des
normales A'P' et B'P' parallles aux droites donnes QP et RP, ce qui
est toujours possible d'une seule manire, car, x variant de oo -i-oo,
le coefficient angulaire de la tangente une chanette passe une fois et
une seule fois par toute valeur donne : l'arc A'B' aura une certaine lon-
gueur
/'.
En transportant l'angle A'P'B' avec l'arc A'B' sur l'angle P
en A"PB", on aura un arc de chanette A"B", de longueur /',
base hori-
zontale, normal aux deux droites donnes. L'arc cherch AB est alors
homothtique de A"B" par rapport au point P, car les tangentes aux deux
arcs en A et A" sont parallles ainsi qu'en B et B"; le rapport d'homo-
l'arc A"B" un point I\l tel que et le point M dcrii'a l'arc cher-
ch. La solution est donc unique
;
on voit de plus qu'en disposant plusieurs
chanettes de longueurs diffrentes en quilibre sur les deux droites dans
les mmes conditions que la propose, elles sont toutes liomotlitiques par
rapport au point P.
141. Forces centrales.

La figure d'quilibre est une courbe plane
dont le plan passe par le point de concours des forces; et le moment de
la tension par rapport ce point est constant.
CIIAIMTH li VII. SYSTEMES II li F O n M A U L i: S .
l'J'
Ces propnsiuon? pouiraionl Olre considi'ios romnifi rsultant des pro-
positions analogues tablies pour les polyijoiies funiculaires; nous allons
les dmontrer directement.
Nous avons vu (n"
131)
que, si le niuincnl cir la force F jiar rapport
un axe est constamment nul, le inome/tt de lu tension par rapport
cet axe est constant.
Puisque les forces extrieures sont concourantes, nous pouvons prendre
le point de concours pour origine; le thorme ci-dessus s'applique aux
trois axes et donne
ds ds
\
ds
' ds
uiulliplions ces quations respectivement par
j\ y,
:, et ajoutons-les
membre membre, il vient
A r
-+-
n K
-4-
C j = o.
La courbe d'quilibre est donc [ihiue et son plan passe par r()rif;inc.
Si l'on prend alors ce plan pour plan des xy, et si l'on dsigne par F lu
force par unit de longueur, considre comme positive si elle est rpul
sive, et comme ngative si elle est attractive, les projections de cette force
seront
Y=F:i.
Les quations d'quilibre se transforment comme il suit
(fi^'.
gi).
Fig, 9.3.
L'quation des moments par rapport 0- donne, avons-nous vu,
T|
et l'on a d'autie part
^J_,A'^\-C,
ds
'
d.
<^T H- X <l.r + V dy = o
ig
DEUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
en introduisant les coordonnes polaires
/
et 0, ces deux quations de-
viennent
T;-2^=C, f/T -H F (/; = o.
as
Le cas le plus simple est celui o F est une fonction
tfl/)
de /-. Il
y
a
alors une intgrale premire facile trouver : en effet, il existe une fonc-
tion des forces, et T s'obtient par une quadrature
= -
r ':({,) dr- h = ^V{r);
ayant la tension, on trouve aisment l'quation diffrentielle de la courbe
d'quilibre, en remplaant T par sa valeur dans la premire des quations,
qui devient alors
quation qui s'intgre par des quadratures; en effet,
cW- = dr-^ -f- r"- f/02
;
en substituant dans l'quation prcdente leve au carr, et rsolvant par
rapport ofO, on a pour l'quation de la courbe
0-
'--,/
V/-Hi'(
')]--
c^
Si l'on suppose, par exemple, F = /> (constante), on a
T = V(7-)
= /./
A;
l'quation de la courbe dpend d'une intgrale elliptique; mais, si l'on as-
treint T avoir la valeur T
=
Ar( A" < o), la courbe cherche est une
hyperbole quilatre de centre O.
quation intrinsque.

Soit V l'angle de la tangente au fil avec le
rayon vecteur OM prolong : la distance de la tangente au ple O est
/sinV
(fig.
gS); donc, en crivant que le moment de la tension est
constant, on a
TrsinV= C.
T
Puis, crivant que la projection de la force F sur la normale est , on a
?
T
FsinV=
-.
P
L'limination de T entre ces deux relations fournit l'quation
Fp/' sin-V= C,
qui est l'qualion diffrentielle de la courbe.
nilAlMTRE VII.

SYSTMES D l FO RM A B L F,S . igS
142. Exemple d'un cas dans lequel il existe une infinit de positions
d'quilibre.
Un
fil
est attach en deux points de l'axe Ox et chaque
lment du
Jll
est repouss par l'axe proportionnellement sa lon-
gueur et sa distance l'axe. Ce problme se prsente quand on
cherche la figure d'quilibre relatif d'un fil non pesant tournant avec une
vitesse angulaire constante autour d'un axe fixe Ox {corde sauter).
Toutes les forces agissant sur le fil rencontrant l'axe Ox, le moment de
la tension par rapport cet axe est constant tout le long du fil; mais
comme le fil est attach en deux points de l'axe, le moment di: la tension
aux extrmits est nul; ce moineiil est donc constamment nul et l'on a
T
r
''^
_ . {'>!)
=
ds)
d'o
dy dz
m tant une constante. La (iguie d'quilibre est donc dans un plan pas-
sant par l'axe O.r. Prenons ce plan pour plan des xy; la force agissant
sur Tlment ds est perpendiculaire Ox, rpulsive et proportionnelle
l'ordonne
y
Y ds =
[j-y
ds.
Les quations d'quilibre sont donc
la premire donne T j- = A, oii l'on peut toujours supposer A positif en
comptant les arcs s dans un sens tel que J? croisse avec s; en poi-tant cette
valeur de T dans la deuxime quation et posant
ITx^y' A
=
a^'
ds^dx^/.+y^^-
on a r(|uati(in
et en intgrant
y'
dy' ly dy
h'-
v/i-t-/2
a-
v/I^
6- dsignant une constante ncessairement positive puisque le premier
membre est positif. Isolant le radical, levant au carr et remettant pour
,
dy
y
sa valeur -j--, on a
dx=
'^"^
A., I. i3
tg.'l
DEl'XIiiiMR PARTll;.

STATIOIE-
Comme le fil est atlacli l'axe Or, l'quation doit donner une valeur
relle pour
y
quand
y
= o. donc /-<-> a-. En dsignant par a(
y)
le poly-
nme bicarr plac sous le radical, on a
(r)
=
'^-
-r-)(b^
-}'-)
y
parlant de zro ne |ieul varier qu'entre ^6-

ii- e( -i- y/i-

a-.
Construisons la courbe. Supposons que le fil soit attach en O
( fg. 94)
et qu'il soit situ dans l'angle y Or : alors x crot d'abord avec v,
-r-
est
\
^ ''
dy
positif, et l'on a
(C) r=rJ^;
y
croissant, .r crot jusqu' ce que
y
=
^b^

a-, x atteint alors la valeur

a'' dy
/<P(J')'
on a ainsi la branche OAi; la tangente en Aj est horizontale. A partir de
cette \aleur,
y
dcrot et, pour que x continue crotre, il faut prendre
le signe

devant \/cp{j) : on a ainsi une nouvelle branche
AiMiOi
symtrique de la premire OMAj par rapport l'ordonne
AiB,, car
des variations gales de
y
correspondent des variations gales de x. Pour
y
=^
o on obtient le point
Oi
d'abscisse
2^;
puis
y
devenant ngatif peut
dcrotre jusqu' la valeur

\/b'-

a- : l'abscisse croit toujours jusqu'

la valeur 3^,
ce qui donne le point A,, o la tangente est horizontale.
Ensuite
y
augmente de nouveau de

^b-

a- -i-
/-
a''; il faut
prendre, partir de A,, le signe

devant le radical, et l'on obtient l'arc
A2O2A3 coupant l'axe au point O-i d'abscisse
4?i
etc. Les boucles succes-
sives ainsi obtenues sont toutes gales la premire. La courbe est donc
analogue une sinusode.
Les quations s'intgrent aisment par les fonctions elliptiques. Faisons
dans l'quation (C) de la courbe
(I)
y
= ty/b"-~
/.-^ =
b^a^-
/.2
=
A-'2
=
CllAlMTUH VII.
S VST KM ES I) K F O H M A 11 1. I>
pi'oiul la l'ornio suivante ;
ry/--
_
r' dt
T 1/9. ,,y- r X l/')
iiriM'ciitielIc (/.? (le l'arc de courbe est
en faisant dans cette Airiiiiile la substitution (i) ci-dessus, nu liouve poui
l'abscisse
^
du point A, et la lonj,'ueur X de la demi-boucle OA, les deux
expressions
1 ^
ak' r dt ak'
,,
1
/^J
\l{^V'){\-kU'-) /!
'
(2) ';
(IH-/.- >.k"t-)dt
^-7.(
v/(i-/^)(.
A-^;^)'
car le point
Ai
s'obtient en faisant / = i.
Quand X et
\
sont donns, X tant suprieur
,
cai' l'arc OA, est
suprieur sa projection 015,, les coustanles a el
/,'-
cuit un seul sysiuie
de valeurs, sous la eouditiou /.< i. lin ell'et. en calculanl X


et X -t-
\.
on trouve
.-,
JV^
//
.(
'x-k-^fi
,
dl
Pour />- = o, le rapport du second membre est nul; k- augmentant, le
numrateur augmente videmment et le dnominateur diminue : donc le
rapport augmente, et pour k- i le rapport est i. Ce rap|)ort passe donc
une fois et une seule fois par la valeur donne ;;
-
La consianl(r k"- a
X -+-
doni- une valeur et une seule; l'expression (:>.) de

donne aloi-s pnui- (/ une
seule valeur
%T-r,

Ix k
Dtermination des constantes. Le fil ayant une longueur donne /
et tant attach au point O et au point O' de l'axe Ox d'abscisse a, il
y
a
une infinit de cas possibles.
ig DELXIlME PARTIE.

STATIQUE.
1
Le lil n'a qu'une onde entre O et O'
l^fig-
g).
Alors
\
est la moitii-
de a, ). la moiti de /. Les quantits
^
et X tant connues, la constante A-
, , ,
. ,,. ...
'v/^
a une seule valeur donne par 1 quation ( j l; puis a =
rr-r,-
' '
'
r
iKli
Fig. gS.
a l
1
Le fil a deux ondes entre O et O'. Alors ;=-,).= -; A^ a la mme
-1
4
1 .1 .1
X
, .
l a
valeur que dans le cas prcdent, car =
est le mme , : ensuite

"V
-'
" ~
/|K/l''
a /
En trncral, si le lil a ii ondes entre O et 0',
c
=
> ^ =

h"- a
toujours la mme valeur, mais a

'.n\<k'
Il
y
a donc une infinit de positions d'quilibre qui sont tontes homo-
thliques de la premire par rapport 0, les rapports d homothlie
143. quilibre d'un fil sur une surface.

Soit
f(^x,
j',
s) ^ o
l'quation de la surlace, rapporte trois axes rectangulaires. Le
fil tant soumis des forces extrieures continues, nous dsigne-
rons par F(X, Y, Z) la force rapporte l'unit de longueur au
point considr.
Le fil pouvant glisser sans frollenient, la raction de la surface
est normale; soitN cette raction rapporte l'iiiiil de longueur.
Ses projections sont
'^f .f 'If.
X^,
-K'L,
X-,
ox Oy d:
le fil peut tre considr comme en quilibre sous l'action des
forces F ds et N
^5,
qui ont une rsultante (^ds. En appliquant
les formules gnrales de l'quilibre des fils, on a les trois
CHAPITRE VII.

SVSTIiMKS I) K FO RM A B LES .
quations
f-S)
Xds^ l'iris:
Ox
(I)
/rf(T:il)^Y,/.w-x|./. = o,
ig8 DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
Considrons le plan fixe z = h : la formule ci-dessus montre que la ten-
sion en un point M est gale au poids d'une portion du fil gale la dis-
tance MQ du point iM ce plan. Si donc on supprime la partie MB du fil
Fi
g.
(jG.
et qu'on en laisse pendre une portion gale MQ, en plaant une petite
poulie en M, l'quilibre ne sera pas rompu.
'14-4.
Exemples, i" Lignes godsiques.

Le cas le plus simple est
celui d'un fil tendu sur une surface sans tre sollicit par des forces autres
que la raction normale N
;
l'quation prcdente se rduit alors dT = o,
et la tension du fil est constante. Le fil va se disposer suivant une ligne
godsique de la surface; le plan osculateur en un point devant, en effet,
contenir la force N, sera normal la surface, ce qui caractrise les lignes
godsiques.
Appliquons ceci la splire : les ractions passant par le centre, le fil
est sollicit par des forces centrales : sa figure d'quilibre sera donc dans
un plan passant par le centre; ce sera par suite un arc de grand cercle.
On sait que la ligne la plus courte joignant deux points sur une surface
est l'une des lignes godsiques passant par ces deux points; mais il est
inexact de dire que chacune de ces lignes est minima par rapport aux
lignes infiniment voisines. Par exemple, l'arc de grand cercle plus grand
que i8o", qui joint deux points sur une sphre, est une ligne godsique;
et cependant il est possible de trouver entre les deux points un chemin
infiniment voisin et plus court. Sur un cylindre ferm, au contraire,
les lignes godsiques qui sont des hlices sont toutes minima. Il
y
a une
infinit de ces lignes joignant deux points du cylindre : on les obtient en
tendant un fil sur la surface entre les deux points, aprs l'avoir enroul
une fois, deux fois, . . . . n fois autour du cylindre.
2
Chanette sphriquc.

La figure d'quilibre d'un fil homogne
pesant sur la sphre a t tudie par Bobillier (Gergonne,
1829),
par
Minding (Crelle, t.
12),
puis (ibid., t.
33)
par Gudermann qui donna
les expressions des intgrales l'aide des fonctions elliptiques; la solution
fut complte par Clebsch (Crelle, t. S7,
6)
par Biermann {Disserta-
tion inaugurale, Berlin, i865), et par Schlegel {Programm des Knig-
lichen Wilhelms Gyninasium, Berlin,
1884).
En prenant le centre de la sphre pour origine, pour axe des z la ver-
ticale vers le haut et ap|)claut
p
le poids de l'unit de longucui- du fil, on
CIIAPITIU; vil.
-
SVSTli.MliS IIUFIIUM ADI.KS.
1
99
a (l'al)iii(l pour la U>ii*i<)ii T la \nlciii'
/>(-

/' ) ( n" [i',i). Oomnio la r-
sultante (les fcii'ces (j)oi(ls et l'artion iioriiialcj qui ugisseul sur
</*
est
constamment dans un mme plan avec O^, le moment le la tension, par
rapport cet axe, est constant. On a donc, en prenant des coordonnes
polaires
/
et dans le plan -rOy.
Tri,
/a
^
GfA-^
C tant une constante nrliitraiie. BoniplaiinSj dans eettc cjuation, T par
sa valeur ol C par
\p,
nous avons
iz-~
/i)r-(/li
^--
A,/s,
qui est r(''qnati(iii dilTrcntielle de la lij;iire d'quililire. Pour intgrer cette
quation, levons les deux membres au carr et remarquons que
r-
cause de la relation
r

y
a-

z-,
o 7. dsigne le rayon de la sphre. Nous avons, en rsolvant par rapport
M,
(2
_^2
)
^/(
^
_ -
y.
(
a'.Zl
3-2
)
_
A2
ce qui donne eu c par une i|uadrature. La variable z ne peut prendre
que des valeurs rendant positif le polynme
donc, en appelant z^ le z d'un |ioint du fil, par exemple d'un des points
d'attache, on a ^{z^)y> t^: d'ailleurs 'i() et o(

a) sont <o; le poly-

nme ip(j) a donc une racine a entre
o
et ,
une autre
p
entre
^o
et

a :
la variable - ne pourra varier qu'entre les limites a et
p.
La courbe sur la
S|)hre sera comprise entre deux parallles a et
p
qu'elle louchera succes-
sivement. On peut exprimer les coordonnes .r,
y,
z d'un point de la.
courbe en fonctions uniformes du paramtre u dfini par l'quation
,
a dz
nu =
vA
h

; I-
(
a-

Z-)

A'-
(Voyez l'.idlen ih- l,i SaciiUr maihr/iinliij ae. iSS5.)
14"). quations intrinsques de l'quilibre d'un fil sur une surface.
Soient A.\' la courbe d'('i[uilibre, A< la tangente en A dans le sens des
arcs positifs, A /; la normale la surface en A compte positivement dans
le sens qui va du |ioinl .\ au ccntie de courbure O de la section normale
aOO DIUXIKSli; 1>ART1K.
-
STATIQUIC.
mene par A?, et R le rayon de courbuic AU de cette section. Si G est le
centre de courbure du fil au mme point A et AC

p
le rayon de cour-
bure du fil, on a, d'aprs le thorme de Meusniei-,
p
= RcosO, dsignant
l'angle CAO. Appelons enfin kp la projection de la direction AC sur le
Fig-
97-
plan langent la surface en A. L'lment ds du fil est sollicit par la force
donne Y ds et par la raction normale ^ds compte positivement dans le
sens AO. La rsultante (N) -t-(F) des deux forces N et F est, d'aprs les
quations intrinsques de l'quilibre d'un fil libre, gale la rsultante
des forces j- et diriges respectivement suivant Xt et AC. Donc
P
ds
la somme des |irojections de F et N sur un axe gale la somme des pro-

,
^/T T
, .
.
lections (le ;- et sur le mme axe. Froietons successivement,
'
ds
p
'
sur A/, kp. Kn, en appelant F,, F^,, F les projections de F sur ces trois
axes. Nous avons
~
=,,

-sinO = F^ _-cos6 -N.
La dernire de ces quations donne la raction N
R
qualions intrinsques de l'quilibre du fil Les deux premires son
sur la surface; dans ces quations,
J
,-
est le rayon de courbure eod-
sino
sique du
fil.
l'ar exemple, pour la cliainette sphrique (n" 144), F dsigne la pro-
jection du poids
p
sur le rayon de la sphre : F est doue gal p-;
comme R est gal au rayon a de la Sjihre et T k p{z

h), la raction
normale pour la clianelte sphrique est

{iz

h). Si l'on suppose

CIIMMTIIK VII.
SVSTIiiM lis 1) K FO M A I) I, H S .
-201
le lil plac onlic Jeux surfaces spliciiques inlnimeiU voisines, il pressera
sur la sphre intrieure aux points o celte valeur de N est positive et sur
la sphre extrieure aux points o elle est ngative : les points o N = o
donnent en projection horizontale des points d'inflexion.
Revenons au cas gnral : Supposons le fil en quilibre et dformons la
surface de faon que les longueurs des lignes traces sur elle ne changent
/tas. La courbure godsiquc de ces lignes reste alors invariable. En
mme temps, maintenons la tension du fil les mmes valeurs et modi-
fions F de faon que F, et F,, ne changent pas : les deux quations in-
trinsques d'quilibre continueront tre satisfaites c^l /e Jll restera en
quilibre. La raction normale N sera seule change.
D'aprs cela, on peut ramener la recherche de la liguic d'quililire
d'un fil sur une surface dveloppable au cas o la surface est un plan.
Par exemple, la figure d'quilibre d'une chanctle homogne pesante sur
un cylindre vertical est une courbe qui, par le dveloppement du cylindre
sur un plan vertical, donne une chanette. La figure d'quilibre d'une
chanette homogne pesante sur un cne de rvolution (l'axe vertical est
une courbe qui, par le dveloppement du cne, se Iranslm nie en la figure
d'quilibre d'un fil dont chaque lment est attir ou rcjinuss pai' un
point fixe (sommet du cne) avec une intensit constante, courbe dont
nous avons obtenu l'quation di firent ielle (n" 14-1 ).
III.
-
ETUDE D'UNE INTEGRALE DEFINIE.
I '/G. Problme de Gomtrie.

La icchcrclic de la liyiire
(I ('(|iiilil)re d'un fil dans le cas olloxislc une (onction des forces
peut irc ratlaclice d'une taoii iulressanle la recherche du
iiuixinuiiii nu du uiiniin unt J'uiic cfildinf in triera le d/inie.
qui s'offre aussi dans la dlenninalion des courbes In-achislo-
chrones, dans la dmonslralion du principe de \a moindre aclion
et dans le problme gnral de la rlVaclion.
So'il o{x,
y,
Z-) une fonction conlinue des coordonnes cart-
siennes d'un point, dfinie dans une rgion de l'espace dans la-
quelle seront situes toutes les courbes dont nous nous occuperons.
Nous rsoudrons d'abord le problme de Gomtrie suivant :
Parmi toutes les courbes joignant deux points
fixes K et B
(/</,'. 98),
trouver celles qui rendent l' intgrale
1=
/
?(^>7>
^)*
'A
Al
maximum ou minimum . Dans celle inlcrale, ds dsigne un
10X
1) i;i \ IIC.M K l'AUTlK. S T V T I Q f IC .
lment de ]onj;iieiir de la coiirlie, et l"iiili;rale est suppose
tendue toute la courbe de A en H. On conoit facilement rpie,
pour certaines courbes G, l'expression I soit un maximum ou un
minimum
:
par exemple si la fonction a(.r,
),
c) est positive
pour toutes les valeurs de .r,
y,
:,
l'intgrale I est positive et ne
peut pas devenir nulle; il
y
a donc videmment un minimum. En
particulier, si 'j(.r,
r,
:; )
= i , l'intgrale I a pour valeur la lon-
gueur de In courbe joignant les points A et B; la courbe C qui
ralise le minimum est alors la droite AB.
Soit, d'une manire gnrale, C la courbe qui ralise le maxi-
mum ou le minimum de l'intgrale : exprimons les coordonnes
X,
y,
: d'un point M de cette courbe en fonction d'un paramtre
q
qui variera de a h quand le point M dcrira l'arc AMB; dsignons
par x' . y' ,
;-'
les drives de x^y^ : par rapport
</
et posons
nous avons
ds = R r/r/,
et l'intgrale I le long de (- a pour valeur
r''
Pour exprimer que I est un minimum, il faut exprimer que la
\aleur I, de la mme intgrale, prise le long d'une courbe quel-
conque G, infiniment voisine de G et allant de A en B, csl sup-
rieure I.
Soient
,
r,,
^
trois fonctions arbitraires de
y,
s'annulant aux
limites a et b et ayant pour drives ^', r,', S^'; posons
(Ml)
x^=x-^z\,
jKi=r
+ ''^.
-i
= ;-i-s,
dsignant une constante infiniment petite. Lorsque
q
varie de a
CII.VPITRU: VII.

SYSTEMES D K I' (I 11 M A B I.E S . 'iO-i
b, le point M) de coordonnes
^i,
)',, ;,
dcrit une coliiLc (],
infiniment voisine de C et allant de A en B. On a le long de
('-,
Pour valuer la diffrence I,
-
I, c'est--dire la variation ol que
subit l'intgrale quand on passe de la courbe C la courbe C,,
dveloppons I, suivant les puissances croissantes de s, en nous
arrtant aux termes du second ordre en . On a
?(a^i.ri.-i)
="= ?(2^-+-
'?,
y
-^
"h
- + '?)
_ r,,dR ,dR ^,dR-I _^
o l'on crit a au lieu de '^(.z',
j', 3).
Multiplions membre
membre, nous avons
<)K
20t
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE,
on fi 11
i-i) I,_ r ^
t
-P
-4-
r,
-f
-+-
^
--
o
-^
eJ -^ e2K
I
\
as as ds
/
\,i
en posant
'-.A[*-"^)]
La partie intgre est nulle, car
,
t,,

sont nuls aux limites a
et i. Pour que l'intgrale I le long de la courbe C soit un maxi-
mum ou un minimum, il faut que le signe de I,

I reste constant
pour toutes les valeurs infiniment petites positives ou ngatives
de s : il faut donc que le coefficient J de soit >iu/, car autrement,
pour des valeurs suffisamment petites de s, la diffrence I,

I
aurait le signe de sJ. Pour qu'il
y
ail maximnm ou minimun, il
faut donc que l'intgrale appele J soit nulle et cela quelles que
soient les fonctions
,
Tj,
^
qui ont t choisies arbitrairement. Or
celte condition exige que, dans l'intgrale J, les coefficients de
E, Yj,

soient idenljitement nuls; car, s'ils ne l'taient pas, en

choisissant pour
,
Vj,
^ des fonctions ayant pour chaque valeur de
q
les mmes signes que leurs coefficients respectifs, on rendrait
positifs tous les lments de l'intgrale J qui serait videmment
diffrente de zro. La courbe cherche C qui ralise le maximum
ou le minimum doit donc vrifier les quations
(3)
qui se rduisent deux, comme on le vrifie immdiatement en
les ajoutant aprs les avoir multiplies respectivement par-^j
dy dz
, ,
,
. , .
-^ !
-T^
>
et en avant eeard aux relations bien connues
ds ds
J ^
(d.r^ (dy
'
/dzy <lx . d.r ,ly
,
dy dz ,dz
\-ds)
-'-
[1rs}
^
[ds)
= '
-ds'^Tn-^Irs'^TTs^d-s'^d^^"'
i"i'a)-
eu AI- nui: VII. svstk.mis disk on .ma u le s.
on ohUcnl ainsi ridenlil ('viclciile
f/cf

(
-^
<^^
-;- -
dy
~
'-
dz
)
= o.
"
\ .V Oy
-^
dz I
Les quations
(3),
clans lesquelles on remplace ds pai
\/dx--\-
dy-
-^
dz'-^ donnent deux r(|uations diircrcnlielles du
second ordre dont les intgrales di'linissent )
et ; en fonction
de X et de quatre constantes arl)itialires
On dtermine les constantes en crivant que la courbe passe
par les deux points donns A et B, ce qui donne quatre quations
entre les quatre constantes. On a ainsi les courbes clierclies joi-
gnant les deux points. Elles ne donnent pas toutes un maximum
ou un minimum pour l'intgrale, mais c'est jiarmi les courbes
ainsi trouves que sont celles qui ralisent le maximum ou le mini-
mum. Comme les quations gnrales des courbes C renferment
quatre constantes, une de ces courbes est dtermine par quatre
conditions, par exemple, sauf des cas exceptionnels, par les con-
ditions de passer par un point donn et d'admettre en ce point
une tangente donne. On vrifie sans peine que, si es est constant,
les courbes C obtenues par l'inlgralion des quations
{?>)
sont
des droites
y

Ci.V + c,, Z = CjX -H C;,
comme nous l'avons vu a priori.
On voit (.['aprs les quations
(,'!
) f[ue lex courbes clierclu'cs C
sont les Jigures d^quilibre d' un
Jil
snllicih' par une
force F
drivant de la fonction des forces

o(x, ), z), la tension du
filetant assujettie avoir la valeur o(x,
y,
z). Rciproque-
ment, soit un fil en quilibre, les quations d'quilibre tant
d (T ~)
->r
-ds =
o, .... avec T =
(U
-h
h}', si, sur le fil,
\
ds
/
x
^ .' '
'
on prend deux points fixes A el B, la figure d'cpiilibre rend, en
gnral, maximum ou minimum l'inlgrale
r"
/
ods, o tp=_(U-(-/0;
20(i D K U X 1 i; M E l' A R T I E . - -
STATIQUE.
clans tous les cas, elle annule la variation de celte intgrale. (Mo-
Bius, Statique, a" l'artie, (liap. VII.)
147.
Formule de Tait et Thompson.
Le calcul que nous venons de
faire, tant interprt d'une faon un peu diffrente, conduit un impor-
tant thorme d MM. Tait et Thompson. Soient C un arc d'une des
courbes vrifiant les quations
(3)
ayant pour extrmits les points A et B,
et Cl
une autre courbe infiniment voisine de la premire ayant pour extr-
mits les points A],
Bi
infiniment voisins de A et B
{Jlg- 99).
On [lourra.
comme plus haut, passer de la courbe C Ci
en posant
.ri=r-
-^,
avec cette diffrence que e^, e), s ne s'annulent plus aux limites a et b.
mais prennent pour
q
^ a des valeurs
($)i, (e'i)ii '^-)i
gales aux pro-
jections du segment AAi sur les axes, et pour
y
= 6 des valeurs
()2.
(r,)o,
(^4)2
gales aux projections du segment BB]. La difl'rence
Ii

1
des valeurs de l'intgrale /
<5 cls le long des deux courbes Ci et C est encore
/
donne par la formule
(2)
dans laquelle la partie intgre formant le
premier terme n'est plus nulle, tandis que l'intgrale J qui figure dans
le second terme est nulle, la courbe G vrifiant par hypothse les qua-
tions
(3),
de sorte que tous les lments de J sont nuls. On a donc, en
ngligeant les infiniment petits du second ordre, E-Kdans la formule (2).
CllVIMTliE VII.
SVSTKMKS D FO HM A B L K S .
UOJ
dijiil riiili'ipiiHaUiiii ijl'uliiL'triqiic esl simple. La (|iiaiitito
repisenle la piojeclion du segment BB, sur la tangente BTa, elle est
donc gale BBiCOsTaBBi; la deuxime des quantits qui figure dans 81
est de mme AAj cosTiAAj; donc enfin
SI = B^o(B)cos'\BBi

7o(A)cost,AAi,
ou, sous une forme plus symtrique,
(.1)
ol = -
AA,=;(A jcosBAA, BB^o(B) cosABb"^
car l'angle ABU, esl supplmentaire de T.,BBi et BAA, gal T,AA,.
Cette formule est entirement analogue la formule lmentaire bien
connue qui donne la variation de longueur d'un segment de droite et que
l'on obtiendrait en supposant o

i (voyez le Traite Je Calcul
lUlfi'-ren-
liel de M. Bertrand,
p. 22).
Les consquences de la formule
(4)
sont identiques celles qrre l'on
tire de la formide analogue relative aux droites, pour la thorie des dve-
loppes et celles des courbes et surfaces par-allles. Nous indiquerons les
suivantes, qui donnent des rsultats intressants dans la Ihorie des
courbes hrachistochrones, le principe de la moindre arlion et le pro-
blme de la rfraction. Nous supposons dans ce qrri suit que 'o ne s'an-
nule pas dans la portion de l'espace considre.
Applications.
Etant donnes deux surfaces S et S. quelle courbe
faut-il tracer de l'une des surfaces l'autre |iorir- que l'intgrale I
prise le long de cette courbe soii minimuiu ou maximum ? Soient A et B
{fiff,
100) les deux points inconnus oir la courbe cherche rencontre les
deux surfaces. Celte courbe sera, en particulier, parmi toutes celles qui
joignent les deux points A et B, celle qui rend I maximum ou minimum :
c'est dorjc une courbe C dfinie par les quations (3). Pour dterminer les
points A et B, remarquons que, quand on passe de la courbe ACB, qui
rend I maximum ou minimum entre les deux surfaces, une courbe quel-
conque infiniment voisine, et en particulier uire autre courbe C infini-
ment voisine, ol doit tre nul. Calculons celte variation quand on passe
de la courbe ACB une autre corrrij^' C infininrerrt voisine AEB,, )iartant
du mme point A, pour aboutir un arrtre poirrt B, de i. On a alors,
d'aprs la formule ei-dessrrs,
Si - ^^(^(BjcosABB^-
Comrue SI est nul, le cosinus doit l'c-lre: l'angle AliB, est donc droit
pour toutes les positions de B| sur ^, et la courbe C cherche coupe S
normalement ;
elle coupera de mme S normalement. En particulier, si
20S DEUXIEMK PAIITIE.

STATIQUE.
ip =
I, on retrouve ce tliorine lmentaire que la plus courte dislance
de S S s'obtient en menant une normale commune aux deux surfaces.
On voit que la courbe cherche C est la figure d'quilibre d'un fil dont
les extrmits glissent sans frottement sur les deux surfaces, la tension
tant to et la fonction des forces

to. Il est vident que le mme thorme
subsiste si l'une des surfaces est remplace par une courbe fixe donne ou
par un point.
Thorme de Tait et Tiiomson.

Si l'on considre les courbes C
d(-
finies par les quations
(3)
normales une surface donne S et si,
sur chacune de ces courbes, on prend, partir du point A o elle
rencontre la surface S, un arc AB tel que l'intgrale
1= / '^ds.
L
'
prise sur celle courbe, ail une valeur conslanle, la, mme pour- toutes
les courbes, le lieu des points B est une surface S, normale toutes
les courbes.
En etfet
{Jig.
loo). si l'on passe de la courbe (j la courl)c infiniment
voisine
Ci,
la variation ?[ de l'intgrale donne par la formule
(4)
est
nulle par hypothse. Comme cosBAAi est nul, la courbe C lanl normale
S, cosABB]
est nul aussi, et la courbe G est normale S.
FiiT. 100.
Ce thorme, qui comprend comme cas particulier {o
\) la thorie
des surfaces parallles, s'applique videmment au cas limite o la surface S
se rduit une sphre de rayon infiniment petit, e'est--dire o les
courbes C passent par un point (ixc.
148.
Exemples.

i Prenons pour '^{x,y,z) l'expression pz et ne
considrons que des courbes traces dans la partie de l'espace situe au-
dessus du plan des xy. Les courbes G sont les figures d'quilibre d'un fil
dont chaque lment ds est sollicit par une force verticale dont la pro-
jection sur 0; est

pds^ la tension T tant pz. Ce sont donc des cha-
nettes situes dans des plans verticaux et ayant leurs bases dans le plan
CHAPITRE Vil.

SYSTEMES D E F UM A B I, ES . 209
liori/.unlal xO}'; nous avons vu en effet que, ; tant l'ordonne de la base
d'une cliaineUe en quilibre, la tension T est
p(
z

c,)
)
; c doit donc tre
nul.
Ce rsultat s'interprte gonitriiiueruent d'une faon intressante.
Soient, dans un plan vertical zOx, deux jioints fixes A et B situs au-
dessus de 0.i" et une courbe .\MB joii;nanl ces deux points. L'airt
dre par la rvolution de cette courbe autour de Ox est
-f
La courbe AMB, qui engendre l'aire minimum, est donc la chanette qui
joint les deux points A, B et qui a pour base Ox. En cherchant dter-
miner la chanette remplissant ces conditions, on trouve qu'elle n'existe
pas toujours : par exemple, si les deux points A et B ont mme ordonne,
elle n'existe que si le demi-angle au sommet C du triangle isoscle AGB,
avant sa base en AB et son sommet en G sur l'axe, est moindre que 3332',
car c'est l l'angle que
{fig.
lOi) fait avec l'axe de symtrie CD d'une
chanette la tangente CT la courbe issue du pied de l'axe de symtrie
sur la base. Nous ne donnerons pas ici les conditions pour que la cha-
nette existe quand les deux points A et B sont quelconques : ces condi-
tions ont t dtermines pour la premire fois par Goldschmidt (Deter-
minatio superficiel minimce, etc. Gttingen, i83i).
Lorsque la chanette n'existe pas, la courbe AMB qui, en tournant
autour de O^, engendre l'aire minimum, est compose des deux ordon-
nes AA', BB' des points donns et de la portion d'axe Ox comprise entre
A' et B'. Eu effet, les quations diffrentielles de la courbe sont
(-S)-- '(-i)
dx
quations qui se rduisent une. La premire donne pz j~ = /.. Si k est
diffrent de zro, on a une chanette : cette solution est donc rejeter si
la chanette n'existe pas. Il faut alors supposer A nu/, et l'on trouve
P-^
A., l.
2 r o D E t \ 1 1; M E i> A n r I l .

statique.
quation qui montre que ;; est nul ou que jc est constant. La portion de
courbe non confondue avec Ox est donc fornu'c de droites perpendicu-
laires Or.
1"
Soit o gal -) les points et les courbes considrs tant encore
situs au-dessus du plan .^'O)'. Les courbes C sont toujours places dans
des plans verticaux, et, dans un de ces plans c 0.r, elles ont pour qua-
tions diffrentielles
quations qui se rduisent une. La premire donne
I dx I
,
,
z dz
z ds
v/c
en remplaant ds par sa valeur \/d.r--hdz- et sparant les variables.
L'intgration est immdiate, et l'on trouve, en a|ipelant a une nouvelle
constante.
quation d'un cercle ayant son centre sur Ox. Donc, dans l'espace, les
courbes C sont des cercles orthogonaux au plan des xy. Par deux
points A et B passe videmment un de ces cercles et un seul.
La Gomtrie que l'on obtient en faisant jouer ces cercles C le mme
rle qu'aux droites dans la Gomtrie ordinaire, en conservant la notion
lmentaire d'angle et en appelant longueur d'un arc de courbe la valeur
rds
de l'intgrale /

tendue cet arc, est la Gomtrie non euclidienne de
LowatchevsUi.
149. Mme problme sur une surface.

La recherche de la figure
d'quilibre d'un fil sur une surface, dans le cas o il existe une fonction
des forces, se rattache de mme la recherche du maximum ou du
minimum d'une intgrale dfinie.
Cherchons quelle est, parmi toutes les courbes traces sur une sur-
face fixe
S et joignant deux points
fixes
A et B de cette surface, celle
qui rend minimum ou maximum l'inlgrale
Soient G l.i courbe cherche,
Ci
une courbe infiniment voisine trace
sur la surface entre les deux m.mes points A et B. En appelant x,
y,
z
les coordonnes d'un point .M de la courbe G, les coordonnes du point M,
niAlMTlU VII.

SYSTIiMES I) i: T IIM A D LE S . 211
de C| infiniment voisin de M seront
Xi
= X -h 3,r,
j'i
= j' -t-
rjj',
;:,
= 3 + 0-3,
en modifiant un peu les notations du n 146 et dsignant, pour abrger,
par OJ', 3j', 0^ les quantits appeles prcdemment e;, =7), e.
D'aprs le calcul du n" 14G, la variation ol que subit l'intgrale I, quand
on passe de la courbe C la courbe Gj, ayant les mmes extrmits, est,
en ngligeant les termes en s-,
I
-^'[|'"--'('S)]-^=[S"-"('S)]-
Dans le cas actuel, cette variation ol doit tre nulle quand on passe de
la courbe C, non plus une courbe voisine quelconque, mais une courbe
infiniment voisine situe sur la surface. Les variations ^x, Zy, oz ne
sont plus arbitraires toutes les trois; en dsignant par
f(x,y,z)
= o
l'quation de la surface S, on aura la condition
, ^
'H
^
f
^ df^
(2
) -f-
ox
-v-
-^
ijy -\-
-:-
az =
o,
^ '
()x y
'
dz
'
qui exprime que la variation de /(x,
y,
z) est nulle quand on passe de C
Cl, et qui montre que l'une des trois variations or, par exemple, est
fonction des deux, autres
y
et
3;,
qui restent arbitraires. D'aprs cette
condition, on a, en dsignant par 1 une fonction quelconque,
.Ch%^'
f .
f
Retranchons celte intgrale nulle de celle qui donne ol, nous aurons
o le terme en o; est analogue aux deux premiers. Cette variation SI devra
tre nulle quels que soient X, iy et Sz. Nous pourrons disposer de X de
faon annuler le coefficient de o,r : la quantit sous le signe d'intgration
ne contiendra plus que les termes en oy et o^;, et comme 31 doit tre
nul quels que soient Zy et oj, les coefficients de ces deux variations
devront tre nuls aussi. Donc, pour une dtermination convenable de X,
j! 1 2 DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
on aura les trois quations suivantes, que nous crivons, en changeant les
ces quations, jointes l'quation del surface, dterminent les courbes C
cherches.
Or, ce sont prcisment les quations d'quilibre d'un fil plac sur
la surface S, la fonction des forces tant
tp
et la tension
(f.
On
retrouve donc un rsultat identique celui qui a t obtenu pour le cas
des courbes dans l'espace.
Exemple.

Si =i, l'intgrale I donne la longueur de la courbe A.B

;
si donc on cherche les courbes de longueur minimum traces sur la sur-
face de A en B, on trouve les figures d'quilibre d'un fil qui est tendu
sur la surface et qui n'est sollicit par aucune force directement appli-
que (n" lii).
ISO. Rfraction.

Nous allons montrer rapidement comment cette
mme intgrale / if{x^
y,
z) ds se rencontre galement dans le problme
gnral de la rfraction. Ce fait a dj t remarqu, du moins dans des
cas simples, par Maupertuis, Jean Bernoulli, Euler; Laplace a mme
rattach ce point de vue la thorie de la double rfraction (Afe'moj'res de
l'Institut, 1809).
Quand un rayon lumineux passe du vide dans un milieu homogne
limit par une surface quelconque S, il suit les deux lois suivantes :
1
Le rayon incident AP, le rayon rfract PAi et la normale PN la
surface S sont dans un mme plan
;
2
On a
{fiff.
102)
sin i
. =
,
sin r
i tant l'angle APN, r l'angle AjPNj et n une constante appele indice
de rfraction du jnilieu par rapport au vide ou indice absolu de
rfraction.
Soient deux milieux homognes (M) et (Mi) spars par une surface S,
n et 1 les indices de rfraction absolus des deux milieux; si un rayon
lumineux passe du premier milieu dans le second, la premire loi est la
mme, et l'on a
sin/' /![
sin/- n
C 11 A
1'
I T n E VII.

SYSTEMES I) K l' O 11 11 A li L E S .
Ces lois lanl rappeles, posons le problme suivant :
Soient A et Ai
deux points fixes, de part et d'autre de S, e
quelconque de cette surface. Quelle doit tre la position du point P pour
que la somme
1 = n kV
-!-
1 A,
1'
soit minimum? Xous allons montrer que le minimum a lieu quand les
deux droites AP et PAj vrifient les lois de la rfraction de la lumire
du milieu (M) dans le milieu
(Mi).
En effet, si l'on appelle , b, c et ]>
i,
Ci
les coordonnes des points A et
Ai,
et oir,
y,
z les coordonnes d'un
point P de la surface S, les distances AP et AiP ont pour valeurs respec-
tives
\/(a;

)-

(j'

6 )--)-(- c)2 et \/(x'

aif^{y

biy'+{z

cif-.
La somme ff est alors une foncliou des deux variables indpendantes x cly,
car z est une fonction e x 61
y
dfinie par l'quation de la surface S,
f{x, y,
z) ^= o. Pour obtenir les valeurs de x et
y
rendant <t minimum, il
faut galer zro les drives partielles de tr par rapport x tt
y,
ce qui
donne les deux quations
dz z
(r a) -+- (;
c)
- (x

a.i)^(z

c,)Y-
'
-l-
1
= -^
= o,
PA PA.
qui, jointes l'quation de la surface, dterminent les coordonnes du
point P. Ce point tant ainsi dtermin, faisons un changement d'axes
coordonns: prenons le point P pour origine
(Jig-
loa), pour axe des la
normale du ct du point A, pour plan des sx le plan contenant le point A
de telle faon que l'ordonne b de A devienne nulle, a et c tant |)Ositifs.
2l4 DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
Les quanlitcs t.
y,
z,
-

> ^- relatives au ijoint P sont alors nulles et les

quations ci-dessus deviennent
PA
ni
I
= Oj
PA,
La seconde de ces quations montre que le point
Ai
est aussi dans le
plan zPo', ce qui est la premire loi de la rfraction : la premire indique
que ai est ngatif et donne, si l'on appelle i et
/
les angles de AP et PA,
avec la normale P^,
n sin ;

ni
sin
/ = o,
sont gaux sinj et sin/-; ce qui est la seconde loi de
I
Al
la rfraction. Ainsi le minimum cliercli est fourni par le trajet d'un rayon
allant de A en A,.
Imaginons maintenant plusieurs surfaces
Si, Sj, ..., Sy, sparant des
milieux homognes. Soit, au-dessus de
Si,
un milieu d'indice absolu n,
entre
Si
et S2 un milieu d'indice
i,
entre S2 et S3 un milieu d'indice
71-2, . .
.
, enfin, au-dessous de S,, un milieu d'indice n^,. Prenons un point A
Fig. io3.
dans le premier milieu, un point B dans le dernier et considrons un po-
lygone A, Pi,
P2, P3, ..-, Pp, B ayant un sommet sur chaque surface,
allant du point A au point B. Si l'on cherche
(fig.
lo3) quel doit tre ce
polygone pour que la somme
hAP 7(1 P,P.,-^ ,P., I' ,/PB
soit minimum, on trouve, d'aprs ce qui prcde, que ce polygone doit
tre le trajet d'un rayon lumineux allant de k en ^ et suivant les
lois de la rfraction
.
Supposons enfin que le nombre des surfaces augmente indfiniment, de
faon que les cts du polygone tendent vers zro, ainsi que les diff-
rences n

1, /il

2, ...
;
l'ensemble des milieux considrs devient un
milieu continu dans lequel l'indice de rfraction absolu n est une fonc-
tion continue ip(a;,
j', ^) des coordonnes. Le polygone suivi par le rayon
CIIAPIUIO VII.

SYSTEMES D K K O H Jl A D 1, li S .
lumineux devient une courbe, la somme n ilevieiil l'inlijrale
/(II)
/
n th.
Le trajet du rayon lumineux de A en B est donc la courbe rendant l'in-
tgrale I minimum, courbe dont nous avons indiqu les quations dilT-
renlielles. On pourra consulter ce sujet un article de O. Bonnet
{Nouvelles .Innales de Mathmatiques, 1887).
Ces mmes courbes ont
t tudies par Vicaire (Comptes rendus, rapport de M. Jordan, t. CV'III,
p. 33o); leurs proprits essentielles ont dj t donnes pai' Euler, dans
sa Thorie des brachistoc/irones.
IV.
-
LASTIQUE PLANE.
151. Tension et moment flchissant.
-^
Soil une
Lif;e
lasliijue
homogne trs longue par rapport son pais.seiir, aNaiil surloiite
sa longueur la mme section droite. On appelle
fibre moyeni)e de
la lige, la courbe lieu des centres de gravit des secli)ns droites.
L'tal
'
quilibre naturel de la lige est la forme qu'elle prend
quand aucune force tendant la dformer n'agit sur elle, par
exemple quand elle est pose sur une table. Si l'on fait agir sur
la lige des forces tendanl la flchir, elle change de forme et
prend un nouvel tat d'quilibre appel tal d' quilibre con-
traint correspondant aux forces donnes. Nous traiterons ici le
cas le plus simjile de l'quilibre de l'laslique jilane. Tout d'abord,
nous indiquerons quelques propositions gnrales relatives ce
genre de problmes.
Imaginons une tige lastique dont la libre moyenne alfectc,
l'tat natiH'el, la forme d'une courbe plane C,, et soit
Oo
la valeur
du rayon de courbure en un point M de cette courbe. Supposons
ensuite qu'on dforme la lige sans changer sa longueur, en faisanl
agir sur elle dus forces c|ueIconques, mais de telle faon que la
libre moyenne reste plane et prenne une nouvelle forme C. Le
rayon de courbure en ]M devient alors
p.
Dans celte position
d'quilibre contraint, les Ibrces lastiques sont dtermines d'aprs
les lois suivantes :
Si l'on coupait la tige en M, pour mainlenir l'quilibre il
faudrait appliquer la section en ]M une force T dans le plan de
DEllXIEME PARTIE.
S T A T I C E .
la courbe G et un couple dont l'axe est perpendiculaire ce plan
et dont le moment {moment Jlchissanl) N est proportionnel la
variation de la courbure :
V P
Po /
B dsignant un coefficient constant qui dpend de la nature de la
lige.
152. La fibre moyenne est d'abord un arc de cercle.

Nous
traiterons ici le cas simple o la fibre moyenne de la lige est pri-
mitivement un arc de cercle ou une droile,

=consl., et oh
l'on fait agir seulement sur ses extrmits M, et
Ma
deux forces T,
et Ta situes dans le plan de la courbe d'cpiilibre et deux
couples N] et INa ayant leurs axes normaux ce plan.
==
CHAPITRE VII.

SYSTMKS D F O RM A BLE S. 217
coupe en M la partie M, M sorait en quilibre sous l'aclion des
forces extrieures suivantes : i la force T, et le couple N, agis-
sant sur l'extrmit M,
;
2"
une force T et un couple N agissant
sur AI; le couple N a pour moment
(>)
N
=
B('-i).
\P
po/
Ces forces extrieures appliqnes l'arc M| M se font quilibre.
Donc, T est gal et oppos T,. En outre, la somme des mo-
ments de toutes les forces extrieures, par rapport un point du
plan, doit tre nulle. Prenons la somme des moments par rapport
O; nous avons, en appelant j' el j',
les ordonnes des points M
et
Ml,
T,y, Tj Ni+
N = o,
d'o, en remplaant T paiT, cl N par sa valeur
(1),
l'quation
T>(,',-r)-N,+
B(l-l)=o.
Si T, tait nui, c'est--dire si l'on faisait agir uniquement des
couples sur les extrmits de la tige, cette quation donnerait
pour
-
une valeur constante et la figure d'quilibre conUainl
serait un autre arc de cercle.
Laissons ce cas de ct et rsolvons par rapport
- en mellanl

en facteur dans le deuxime mendjre, nous aurons une quation
de la lorme
c- dsignant la constante positive _- et une autre constante. On
peut toujours d|)lacer l'axe des x paralllement lui-mme de
faon faire disparatre cette dernire constante et ramener
ainsi I ([uation de la courbe la forme
(^)
'
= ^
. On a ainsi l'quation dinV'rcnliclie de la courbe suivant laquelle
se dispose la fibre moyenne. Pour l'iulgrer, appelons l'angle de
2
1 8 DEUXIME P A n T I E . STATIQUE.
la normale en M avec Oy{fig. 102);
si le point mobile se d-
place de ds la normale lournc de langle clH et l'on a
CIIM'ITRK Vil.
SYSTMES DFORMABLES.
219
positif et, dans la foimulL'
(/j i, le radical a toujours le mme signe que f/0
;
ce signe du radical doit tre conserve dans toutes les foiniules suivantes.
D'aprs les formules
(7)
:^=_,i0. ^"=cosO,
as (/.s
on voit que les coordonnes
y
el x croissent ou dcroissent avec s crois-
sant, suivant que sinO et cosO sont positifs ou ngatifs. Enfin les points
dinflexion de la courbe sont les points o elle coupe l'axe des x, car
l'quation
(2)
montre que
p
est iulini pour j' = o et rciproquement.
L'axe Oy est un axe de symtrie de la courbe.
Premier cas :

i<,u<i. Dans ce cas, on peut poser \x =
cosa,
et le radical qui figure dans les formules prend la forme
/^(cosO + jx) = vAi^cosO^^-oiTor);
lioiii- qu'il soit rel, il faut que
0,
partant de zro, varie de a H-a. En
faisant varier de o a, on a l'arc AB (_/f^. lo^, I; /ig. lo"), I, II, III) :
en faisant varier de o

a, on a l'arc symtrique AB'.
Aux points B et B', la courbe coupe l'axe Ox sous l'angle a, puisque la
normale en B, par exemple, fait avec Oy l'angle a. L'abscisse du point B
est, d'aprs
(5),
(8)
x=cr--^^L=,
Jo
V2(cosO
cosa)
o le radical est pris positivement.
Quand a est aigu ou droit, x est positif, car tous les lments de l'int-
grale sont positifs (courbe I,
/!ff.
loj); quand a crot partir de ->
Xo
est d'abord positif (forme I,
Jtff.
loj ), s'annule pour une certaine va-
leur 0 de a (forme II,
Jlg.
io5), puis devient ngatif
(
forme III,
/Iff.
i"5);
quand a est voisin de it, Xf, est ngatif et trs grand; ce dernier fait r-
sulte de ce que, pour a = it, on a a-Q =
; en effet, on a alors
/^'"cosOf/O
a-o=c /
^,
I 2 cos
-
intgrale gale co. Dans ce cas limite, [JL = r, la courbe a donc la
forme IV asymptote Ox.
Si s continue crotre partir du point 15, doit ncessairement d-
crotre, car il ne peut pas dpasser a : partir de ce nioTuent, il faut
prendre le signe

devant le radical; 6 variant de a

, on a un nou-
vel arc de courbe symtrique du premier par rapport B, et ainsi de
suite. On a ainsi une infinit d'ondulations toutes gales comme dans une
sinusode.
DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
Deuxime cas.

Si l'on a
ij,
>
i, peut varier de o tt : r et
-
ne
P
s'annulent jamais; la courbe a la forme H de la
Jis^. io\.
Les intgrations correspondant ces deux cas peuvent tre faites effec-
tivement l'aide des fonctions elliptiques (voyez Principes de la thorie
des fonctions elliptiques, par MAI. Appoll et Lacour,
p.
i84 et suiv.).
Troisime cas.
Dans le cas intermdiaire oi |ji = i , la courbe est
asymptote O.r comme nous l'avons dj dit,car,r|, =
-x
(fig.
io5, IV).
Dans ce cas, on peut edecluer toutes les intgrations par des fonctions
lmentaires.
133. Cas o la tige est primitivement rectiligne et soumise ses deux
bouts deux pressions T gales et directement opposes.
L'observa-
tion montre que, si une tige lastique d'abord rectiligne est soumise ses
deux bouts deux pressions T gales et opposes, la tige ne flchit que
quand la valeur de T surpasse une certaine limite. Quand T est infrieur
celte limite, la seule figure d'quilibre possible est la forme rectiligne :
ce n'est que pour des valeurs de T suprieures cette limite que les
formes d'quilibre courbes que nous venons d'tudier sont possibles. Nous
allons dterminer cette limite.
Dans le cas actuel, la fibie moyenne liint rectiligne l'tat naturel.
on a
= o, d'o, pour le couple N en un point quelconque (i),
?o
N = I'.
'
:
ce couple est donc nul en mme tertips que la courbure. Or nous suppo-
sons qu'aux deux extrmits B' et B" de la tige on applique deux forces T
CHAPITRE Vil.

SYSTEMES DE I' O KM A II L ES . 221
gales et (liretteinenl opposes el //as de couples : il en l'sulte qu'en ces
deux extrmits N = o,
= o : ce sont donc des points d'indexion comme
P
dans la figure (/ig- lo, I). Quand In tige s'carte trs peu de la forme
rcctiligne initiale, a est trs petit : il serait rigoureusement nul pour la
forme rectiligne elle-mme. Supposons que la tige puisse piciulrc une
figure d'quilibre ondule telle que I a\ec n ondes et dterminons la con-
stante a connaissant la longueur l de la tige et la pression T aux deux
extrmits B' et B" : la constante c est alors connue et gale
t / ;?;

D'aprs l'expression
(4)
de ds, l'arc AB a |)Our longueur
;AB = c
f
dli
v/2(cos6

cosa)
il vient
cosQ = 1

2 sin^
-
, cos a = I

2 sin- -
;
d()
f
21/ sin- sin-
-
-'0
V
2 *
Posons, pour abrger, sin
- =
/,, cl faisons le changement de variable
'
2
^
/
sin
- = A
;
2
fl variant de o a, u varie de o i et l'on a
ai c AI) = cK
en posant
.-
r'
'J"
.'0 /(i

u-){\

k'-u-)
La longueur totale l de la tige tant ri arcAB, on a
(10;
/ = 2/irK, K=
^ '
iiic
Cette ouation, o A=sin-est l'inconnue, dtermine a. Pour que la figure
'2
d'quilibre avec ondes existe, il faut et il suffit que cette quation donne
pour k une valeur comprise entre o et i. Or pour A" = o on a, d'aprs
(9),
K
= -; /r croissant, l'intgrale K augmente constamment, car l'lment
diffrentiel augmente, et, pour /c = i, K est infini. Ainsi, k variant de o
i, K passe une fois et une seule fois par toutes les valeurs suprieures
22i DEUXIEME PARTIE.
^
STATIQUE.

-
Pour que l'quation (lo) en k admette une racine, il faut et il suffit
2
inc -2
Remplaant c par sa valeur i /
;p
i on trou\
---
i-i
Telle est la condition pour qu'il existe une figure d'quilibre avec/t ondes.
La plus petite limite infrieure de T correspond /! = i : donc, pour qu'il
existe une figure d'quilibre avec une onde, il faut que
Si la pression T est infrieure celle limite, la seule figure d'quilibre
possible est la ligne droite.
134. lastique plane sous pression normale constante.

Ce problme
a t trait par M. Maurice Lvy {Comptes rendus, t. XCVII,
p. 694);
les intgrations se fonl encore l'aide des fonctions elliptiques, comme on
le verra dans le Trait d'Halpben et dans les Principes de la thorie des
fonctions elliptiques, par Appell et Lacour.
EXERCICES.
1. Un fd tendu non pesant passe dans des anneaux fixes quidistants A,, A,, ...,
A . Prouver que, si l'quilibre existe, la tension est constante et la pression sur
chaque anneau Aj. inversement proportionnelle au rayon du cercle Aj._,, Aj, Aj^,
passant par cet anneau et les deux qui le comprennent. En conclure comme cas
limite, pour un (il non pesant tendu sur une courbe fixe sur laquelle il peut
glisser sans frottement, la loi de la pression du fil sur la courbe
(
Poinsot,
Statique ).
2. Un fil non pesant de longueur donne est attach par ses extrmits deux
points fixes A et B : sur ce fil glissent sans frottement deux anneaux M, et M, sur
lesquels agissent respectivement des forces F, et F, donnes en giandeur, direc-
tion et sens. Trouver la position d'quilibre du systme. (On s'appuie sur la
remarque faite la fin du n i;!8.)
3. Un polygone funiculaire tant en quilibre, on prend les moments
ifi
des
forces et ceux x, ,. des tensions par rapport un point. Prouver qu'avec ces vec-
teurs on peut construire un polygoneanalogue celui de Varignon, en rempla-
ant les vecteurs F, et T,, par
9,
et t,
,.
CIIAPIinK vil.
SSTIlUKS DliFO IIMABI, ES. 223
4. Si un polygone funiculaire est en quilibre, prouver qu'en construisant les
vecteurs conjugus des forces et des tensions, et les droites conjugues des cts
par rapport une sphre (imaginaire), comme on l'a indiqu dans l'exercice .3>
la lin du Chapitre 1,
on obtient un nouveau polygone en quilibre. Les cts
de l'un de ces polygones sont les droites conjugues dos cts de l'autre; les
sommets de l'un, les points conjugus des plans fm nis par deux cts conscutifs
de l'autre.
5. Travures rticulaires. Thorente de lianlne (voyez Philos. Magazine
vol. X.WIl,
p. 92; 186.^. Clerk Maxwell, ibicl..
p.
sjn).
Des forces appliques
aux articulations d'un systme polydral de barres sont en quilibre quand elles
sont perpendiculaires et proportionnelles aux faces d'un polydre dont les artes
sont dans des plans mens, [)ai" un point ^\\g 0, normalement aux barres du
systme.
Solution. En supposant le systme polydral de barres en quilibre, on
construira le polydre obtenu en prenant les vecteurs conjugus des forces et des
tensions par rapport une sphre imaginaire de centre O, conformment la
mthode indique antrieurement (exercice 3, la fin du Chapitre I).
{Voyez un article de M. GuiDO Hauck, Journal de Crelle, t.
100, p. 365.)
G. Un quadrilatre articul, form de quatre tiges de longueurs invariables
a, b, c, d, est sollicit par quatre forces appliques aux quatre sommets. Que
doivent tre ces forces pour qu'il
y
ait quilibre? (Ce problme est rsolu par
-MBius, .Slaliquc.)
7. Systme articul de Fuss.

On considre un polygone plan, form de
barres matrielles rigides articules leurs extrmits : dans le plan du poly-
gone, on applique au milieu de chaque barre, perpendiculairement la barre,
une force proportionnelle sa longueur.
Dmontrer que la figure d'quilibre est un polygone inscriptiblc.
8. Dans un fil homogne pesant en quilibre, le rayon de courbure vaiie
proportionnellement au carr de la tension (Mobius).
9. Supposons plusieurs fils homognes identiques, d'abord tendus en ligne
droite depuis un point P jusqu' des points N, Np N,, ..., N,, situs sur une
mme verticale, puis dplaons un peu le point P sur une horizontale, de faon
le rapprocher de la verticale, en l'amenant eu M. Alors les fils supposs pesants
se disposent suivant des chanettes: dmontrer :
1
Que toutes ces chanettes ont mme paramtre a;
2
Que leurs sommets sont sur une chanette de mme paramtre a tournant
sa concavit vers le bas et ayant son sommet en M (Mobius).
10. Positions d'quilibre d'un fil homogne pesant assujetti aux conditions
aux limites indiques par l'un des noncs suivants, dans lesquels la lon^nieur du
fil est suppose donne :
1
1/une des extrmits est attache en un point fixe A; l'autre passe sur une
poulie infiniment petite B, situe la mme hauteur que A, puis pend librement.
2'
Le fil passe sur deux poulies infiniment petites, places la mme hauteur^
et les deux extrmits pendent librement, (lip. : Les deux parties pendantes ont
mme longueur et se terminent sur la base de la chanette; il
y
a deux positions
d'quilibre, une stable, l'autre instable.)
224
DEUXIEME PAIVTIE. STATIQUE.
3
Les exlrmits du fil glissenl sans frottement sur deux circonfrences gales,
tangentes extrieurement et ayant leurs centres la mme hauteur.
4 Le fil est ferm et passe sur deux poulies infiniment petites A et B. [Bp. :
Deux chainettes ASB, AS'B de mme base; si, par la poulie la plus basse A, on
mne une horizontale A U' U coupant les deux" courbes en U' et U, les longueurs
des deux chainettes ASB et AS'B sont inversement proportionnelles aux arcs UB
et UB' (MiJBius).]
5
Les deux extrmits sont attaches en deux points fixes placs la mme
hauteur; le long du fil peut glisser sans frottement un anneau infiniment petit M
auquel est suspendu un poids P. (Bp. : L'anneau va se placer au milieu du fil :
les deux parties MA et Ml sont deux chainettes de mme base; en M il
y
a un
point anguleux; les tensions des arcs MA et MB font quilibre au poids P.)
11. Trouver la figure d'quilibre que prend, sous l'action du veut, une voile
rectangulaire ABCD fixe par deux bords opposs deux vergues verticales .\B
et CD. (On nglige l'action de la pesanteur; on suppose que le vent souffle hori-
zontalement et que la pression du vent sur un lment de voile lui est normale,
proportionnelle sa surface et au carr de la composante normale de la vitesse
du vent. On peut regarder comme vident que la voile prend la forme d'un
cylindre gnratrices verticales et que la nature de la section droite est ind-
pendante de la hauteur. Il suffit donc d'exprimer qu'une bande comprise entre
deux plans de section droite infiniment voisins est en quilibre. Cette bande est
assimilable un fil flexible et inextensible : en appliquant les quations intrin-
sques, on trouve qu'elle prend la forme d'une chanette et que la tension est
constante.)
12. Figure d'quilibre d'un fil dont chaque lment est sollicit par une force
verticale' proportionnelle la projection horizontale de l'lment. (Parabole.

Cas limite du polygone funiculaire des ponts suspendus.)
Dterminer les constantes, sachant que le fil a une longueur donne et est
atlacii en deux points donns.
13. Figure d'quilibre d'un fil pesant dans lequel la densit varie proportion-
nellement l'arc s compt partir du point le plus bas.
14. Mme question en supposant la densit gale
.
(cercle).
cos-
-
a
15. Calculer la loi que doit suivre la densit d'un fil pesant en fonction de ,
pour qu'il se dispose sous l'action de la pesanteur suivant une courbe donne
(pai aboie d'axe vertical, circonfrence, etc.). On aura la solution de cette
question en partant de l'quation intrinsque du n 138.
16. Chanette d'gale rsistance.

On appelle ainsi une chane d'paisseur
variable telle que, dans la figure d'quilibre, l'paisseur soit en chaque point
proportionnelle la tension en ce point : dans ce cas, il n'y a pas plus de chance
de rupture en un point qu'en un autre (Criolis). On demande l'quation de
celte courbe et la loi de l'paisseur.
Rponse.

Soient i la section droite de la chane, variable avec s,
p
le poids
de l'unit de volume, le poids de l'lment ds est prs ds. La courbe a pour qua-
Cll.VI'lTRK Vil.

SYSTIMKS 1) K I' KM V B 1. K S .
lii>n, en prenaul comme oiiginc le poinl \ plus Ims,
e" cos
- = 1
a la lui Lie l'paisseiu- <J esl s =
eus

17. Figure d'quilibre d'un fil dont chaque lment cls est sollicit par une foixc
F ds noiinale un axe fixe qu'elle rencontre, F tant fonction de la distance
/
de
l'lment l'axe.
Hponse.

Prenatil l'axe pour axe O- et appelant
/
et 6 les coordonnes
polaires dans le plan xOy, on a les trois quations
'=-/''"'
';/:=' " =
^-
Quelle que soil la lui do la furce, on a une quation difl'rcnlielle de la forme
..,5....,.,
qui inonUe que les tangentes la courbe appartiennent A un complexe linaire.
1S. Cas pailiculier du problme prcdent, o F = \j.r
(
;i constante), les con-
ditions aux limites tant quelconques. Ce problme est trait par Clebsrh^ par
une mthode spciale qui sera expose en Mcanique analytique (Journal de
Crelie, t. 57, p. gS).
IS'ous avons donn dans le texte (n" 14'2) le cas o les deux extrmits du fil
sont attaches en des points de l'axe.
19. Trouver la figure d'quilibre d'un fil dans un plan, sachant que chaque
lment est sollicit par une force proportionnelle cet lmenl et faisant avec
lui un angle constant. [On emploie les quations intrinsques : la courbe est une
spirale logarithmique. (O. Bonnet.)]
20. Trouver la loi de la force verticale sous l'action de laciuelle un fil se
dispose suivant une courbe plane donne.
[Le problme n'est pas entirement dtermin, si l'on n'ajoute rien l'nonc
relativement la nalure de la furce. Pour que le problme soit dlermin, il
faut donner la variable en fonction de laquelle la force doit tre exprime. Le
fil tant dans le plan xOy et la force \ ds parallle Oy, Y peut tre exprim
en fonction de l'une des quantits suivantes x,
y,
s, a, a tant l'angle de la tan-
gente avec Ox, ou de plusieurs de ces quantits la fois. Par exemple, si la
courbe donne est le cercle x- +
y- a-=o, l'quation intrinsque (n
138)
donne
(0
Y=--^,
a cos-
a
A., I. i5
\uil donc iulanttle lois tic foi-ces cliUcvenlcs conduisant au cei'clc donn.] Rci-
proquenienL, trouver la figure d'quilibre d'un fil sollicit par une force verticale
dont la loi est exprime par l'une des formules prcdentes (i),
{2), (3), (4)-
On trouvera des courbes entirement diffrentes suivant celle des lois choisies :
toutes, par la particularisalion des constantes, devront donner le cercle
x- -h
y-

a- = 0.
21. Trouver la loi d'une force centrale sous l'action de laquelle un fil se
dispose suivant une courbe plane donne.
[On peut rpter ici les mmes remarques que sur l'e.xercice 20. En appelant
;
et 8 les coordonnes polaires, le centre des forces tant l'origine, on trouve
!'
= -
C
r-dd
o F est regard comme positif ou ngatif, suivant que la force est rpulsive ou
attractive.] Exemple :
cercle, i- = 2a cm<), ils = jci c/<),
1''=

^
/'
22. Figure d'quilibre d'un lil dont chaque lment est attir ou repouss par
un centre fixe en raison inverse du carr de la distance. (On trouve une qua-
tion de la fcirme - =a-h6cos!0 ou = a -H 6 cos hyp. ; 6, ou, comme cas
intermdiaire,
- = a
-+- UV-. \
23. Si une mme courbe est la position d'quilibre d'un fil sous l'action d'une
force F|, la tension tant Tp puis, sous l'action d'une force F,, la tension
tant T,, elle est aussi la figure d'quilibre du fil sous l'action d'une force
(F) = ('A',F,
) + (t,Fj), la tension tant (T) =
(
A-,T,) -H (X-jT,); A', et
",
dsi-
gnant des constantes et ces quations tant prises dans un sens gomtrique
(Bonnet). On emploie les i|ualions intrinsques.
24. Un fil libre, sous l'action d'une force donne F, se dispose suivant une
courbe C : on ralise celte courbe matriellement, puis, soumettant le fil la
mme force F, on le tend sur la courbe C; dmontrer que, dans cette seconde
exprience, la raction normale de la courbe C sur l'lment ds est dans le plan
h ds
'
,
, ,
osculateur et a pour valeur .
> A' constante,
p
rayon de courbure.
CIIAlMTltl! VII.
-
SVSTlillUS 1) H F O 11 M A 11 I. KS . >7
'5. Siiil M lin [joint quelconque d'un lil m quilibre. Dmontrer que le moiiiml
rsultant, par rapport M, de toutes les forces extrieures agissant sur le fil
depuis une extrmit M, jusqu'au point M est nul (Monius). (Ce rsultat se
dduit du principe de solidification appliqu l'arc MM.

On trouvera sous
une autre forme des rsultats indiqus dans le texte, en appliquant cette condi-
tion la portion d'une chanette en quilibre comprise entre le sommet RI et un
point M, et introduisant la tension T en M^, comme inconnue auxiliaire.)
20. Dans une chanette pesante, de densit variable, en quilibre sur une
sphre, l'hyperbolode ayant pour gnratrices d'un mme systme les tensions
en deux points A et B et la verticale du centre de gravit de l'arc AB passe par
le centre de la sphre. (On le dmontre en supposant l'arc AB solidifi, et remar-
quant que les forces appliques cet arc, tensions en A et B, poids et rsultante
dos ractions de la sphre doivent se faire quilibre.)
27. Figure d'quilibre d'un fil flexible et inextensible non pesant, traverse par
un courant et soumis l'influence du pi'ile d'un aimant O.
[Ligne godsique d'un cne de rvolution de sommet O (D.\rboux).]
Rappelons que l'action du ple sur l'lment ds, situ une dislance
;
de O,
cls
-^'^^
est normale au plan O ds et a pour intensit -;-rsiiw, ds.
28. On considre sur une surface fixe S les courbes C qui, parmi toutes les
courbes traces sur cette sur/ace entre deux points, rendent minimum l'int-
grale I =
/
fds,
courbes qui ont t dtermines dans le n" 149. Dmontrer que,
quand on passe d'une de ces courbes AB une courbe infiniment voisine A, B, sur
la surface, la variation de l'intgrale est encore donne par la formule de Tait
et Thomson. En dduire les mmes consquences que pour les courbes C dans
l'espace (n" 147).
29. On considre dans un plan c 0,r des rliainettes ayant 0.r pour base et
coupant normalement une courbe fixe C : partir du (loint A, o chaque cha-
nette coupe cette courbe, on prend sur cette chanette un arc AB tel que, en
tournant autour de Ox, cet arc engendre une aire dtermine S. Dmontrer que
le lieu des points B est une courbe C normale toutes les chanettes. (Applica-
tion du thorme de Tait et Thomson.)
30. tant donns deux points fixes A et B cl des surfaces fixes S,, S,, ..., S,
(voir /ig. io3, n'' 150),
on imagine des points mobiles P,, P,, ..., P
,
glissant
sans frottement sur ces surfaces. Le premier point P, est altir par le point A
avec une intensit constante net par le point P, avec une intensit constante n,;
le deuxime point P, est attir par P, avec une inlensil constante n, et par Pj
avec une intensit constante n^, ..., et ainsi de suite. Dmontrer que la position
d'quilibre du systme est le trajet d'un rayon lumineux allant de A en B, sui-
vant les lois de la rfraction, tel qu'il a t indiqu dans le texte.
31. Le trajet AP,P,...P B d'un rayon lumineux de A en B, suivant les lois
de la rfraction (n 150), est la figure d'quilibre d'un polygone funiculaire dont
les sommets A et B seraient fixes, les sommets P,, P,, ..., P mobiles sans frot-
tement sur les surfaces S,, S,, ..., S el dans lequel la tension du cot
PjPi.^.,
.serait n^. (Autre forme de l'nonc prcdent.)
DEUXIEME PARTIIC.
3'2. Si, le long d'une courbe C (n
146)
joignant deux points A et B, la fonction
a {x,
y,
z) devient positive et ngative, l'intgrale
r
i(x.y,z) ds,
prise le long de cette courbe, ne peut tre ni maximum, ni minimum. (Weif.r-
STRASS. Voir une Note de M. Kobb, Annales de la Facult des Sciences de
Toulouse; iSgi.)
33. Soient A et B deux points placs l'un au-dessus, l'autre au-dessous du plan
xOy; si l'on cherche parmi les courbes joignant ces deux points celle qui rend
maximum ou minimum l'intgrale
r-
(/--,
o II est un entier positif pair, on trouve que cette courbe est forme des per-
pendiculaires .W et BB', abaisses des points A et B sur le plan xOy et de la
droite A'B'.
34. Considrons une fonction ^{x,
y,
z), finie et continue dans la rgion de
l'espace situe d'un ct d'une surface S sur laquelle cette fonction prend la
valeur constante k; soit if^(x,
y,
z) une deuxime fonction finie et continue de
l'autre cot de cette surface S et prenant sur S une valeur constante A\; soient
enfin A un point plac dans la premire rgion, B un point de la deuxime.
Chercher par quelle courbe il faut joindre les deux points pour que, en appe-
lant P le point cil elle coupe la surface S, on obtienne pour l'intgrale
1= / f{x,y,:)ds+ I 9,(.r,
r,
-'(A) -'in
I ds
un maximum ou un minimum.
(Les arcs AP et BP sont respectivement des courbes rendant la premire et la
deuxime intgrale maximum ou minimum; les tangentes t eit^k ces courbes au
point. P sont dans un mme plan avec la normale :^ S en P et font avec cette
sini
_
/,, \
sin i, /. /
normale des angles i et Z,, tels que
35. Si l'arc AP se dplace normalement une surface
,
qu'il rencontre en .\,
et si l'on prend, sur les courbes AP et|^PB de l'exercice prcdent, des longueurs
telles que l'intgrale I ait une valeur constante, le lieu du point B est une
deuxime surface S, normale aux arcs PB.
(Cette proprit se dmontre l'aide de la relation de Tait et Thomson, n 147,
applique successivement la variation de chacune des deux intgrales qui com-
posent I.)
3(">.
Une tige lastique rectiligne et verticale l'tat naturel est encastre un
bout A et soumise l'autre bout B une force T verticale. Quelle est la limite
de T partir de laquelle la tige flchit?
CIIAPITRi: vin.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 229
CHAPITRE VIII.
PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES.
loo. Historique.

Le principe des vitesses virtuelles a t
eiiiploj par Galile dans la tiiorie de quelques machines simples,
puis par Wallis dans sa Mcanique; Descartes s'est servi d'une
rgle, qui revient celle de Galile, pour rduire toute la Statique
un principe unique. Mais (citons textuellement Lagrange),
Jean BernouUi est le premier qui ait aperu la grande gnralit
du principe des vitesses virtuelles et son utilit pour rsoudre les
problmes de Statique. C'est ce que l'on voit dans une de ses
lettres Varignon, date de
1717,
que ce dernier a place la
tte de la Section neuvime de sa nouvelle Mcanique, Section
employe tout entire montrer, par diffrentes applications, la
vrit et l'usage du principe dont il s'agit. Ce mme principe a
donn lieu ensuite celui que Maupertuis a propos dans les
Mmoires de l' yicadmie des Sciences de Paris pour l'an-
ne
1740,
sous le nom de Loi du repos, et qu'Euler a dve-
lopp davantage et rendu plus gnral dans les Mmoires de
[^Acadmie de Berlin pour l'anne 1751. Enfin c'est encore le
mme principe qui sert de base celui que Courtivron a donn
dans les Mmoires de VAcadmie des Sciences de Paris
pour
1748
et
1749-
El) en gnral, je crois pouvoir avancer que
tous les principes gnraux que l'on pourrait peut-tre encore
dcouvrir dans la Science de l'quilibre ne seront que le mme
principe des vitesses virtuelles, envisag diffremment, et dont
ils ne diffreront que dans l'expression. Mais ce principe est non
seulement en lui-mme trs simple et trs gnral : il a, de plus,
l'avantage prcieux et unique de pouvoir se traduire en une for-
23o DIC i: XIKMI: l'AliTIK. SATIQUIi.
mule gnrale qui renferme lous les problmes que l'on peul pro-
poser sur l'quilibre des corps. (Lagrange, Mcanique analy-
tique, premire Partie,
17.)
Depuis Lagrange, on a ])ropos plusieurs dmonstralions du
principe des vitesses virtuelles : une des plus connues est celle
d'Ampre, que l'on trouvera expose, par exemple, dans la Mca-
nique de Despejrous; rcemment M. C. Neumann a propos une
antre dmonstration [BericlUe der Schsisclien Gesellscliaft cler
Wissenschaften, mars 1886). Nous exposerons une dmonstra-
tion classique qui repose sur l'analyse des diverses sortes de liai-
sons simples.
I, NONC ET DMONSTRATION DU PRINCIPE DANS LE CAS
OU LES LIAISONS S'EXPRIMENT PAR DES GALITS.
I06. Dplacement et travail virtuels.

Soit M un point mat-
riel auquel est applique entre autres une force F : imaginons que
l'on imprime ce point un dplacement infiniment petit arbi-
traire MlM' : on appelle ce dplacement dplacement virtuelim-
prim au point, pour le distinguer du dplacement rel que prend
le point sous l'action des forces qui agissent sur lui. Le travail
lmentaire de la force F
(1)
F.IMiM'.cosFMM'
estappel //rtca<7i'i:"/7e/ de F correspondant au dplacementMJM'.
On peut alors appliquer ce travail virtuel tout ce
qui a t dit du
travail lmentaire (Chap. IV). Bornons-nous rappeler les deux
propositions suivantes :
Pour un mme dplacement virtuel MM', le travail virtuel de la
rsultante de plusieurs forces appliques au point M est gal

la
somme des travaux des composantes.
Si le dplacement virtuel MM' est la somme
gomtrique de
plusieurs dplacements, le travail d'une mme force
correspon-
dant au dplacement MM' est gal la somme des travaux de cette
force correspondant aux dplacements composants.
Si l'on dsigne par ot l'espace de temps infiniment court peu-
r: Il MM TUE VIII.

l'ii iNci i^i: dks \riicssi:s \ i ht r i;i, i, es . )i
danl lequel s'edcclue le dplacement virtuel MiM', le vecteur V
gal
-i;

> dirig dans le sens MM', est nppel<> vitesse virluellr

b
g^
o 'Il
imprime au point IM ; elle travail virtuel peut s'crire, enrcm|)la-
ant MM' par Vo/,
(a)
FVco?(F, V)o<.
car l'angle de F avec V est le mme que l'angle de F avec MM'.
Analjliqucmcnt, si l'on suppose les axes rectangulaires et si
l'on dsigne par X, Y, Z les projections de la force F, par or,
oy, z les projections du dplacement MM', le travail virtuel est
X o.r
-(-
Y Sj'
-+-
Z OG.
Nous prendrons, habituellement, le travail virtuel sous la
forme (i) : primitivement on le prenait plutt sous la forme
(2).
Lorsque l'on emploie cette forme
(2)
et que l'on imprime des
dplacements virtuels difTrents points, il est convenu que, pour
tous ces [)oints, o< a la mme valeur.
157. nonc du principe.

Gela pos, imaginons un systme
de points assujettis des liaisons sans frotlement pouvant s'ex-
primer par des galits. Divisons les forces appliques aux diff-
rents points en deux classes : les forces de liaison qui pro-
viennent des liaisons imposes au systme, e\\es, forces clirecleinen l
appliques ou forces donnes que l'on fait agir sur le systme;
le principe des vitesses virtuelles s'nonce alors de la faon sui-
vante :
La condition ncessaire et suffisante de Vquilibre d'un
systme est que, pour tout dplacement virtuel de ce systme,
compatible avec les liaisons, la somme des travaux virtuels des
forces directement appliques soit nulle.
Nous allons d'abord vrifier ce principe dans un certain nombre
de cas simples.
I08. Point libre.

Soient un point matriel entirement libre

et X, Y, Z la rsultante des forces directement appliques ce
point. Tout dplacement est ici possible, puisqu'il n'y a pas de
liaisons; le travail virtuel correspondant l'un des dplacements
est
G
= X 5.r
-1-
Y oj' + Z
rjz.
23?, D1;l: X IKM K PAIITIK. STATIQli:.
Si le point est en quilibre, X, \,
Z sonl nuls; il en rsulte que
Ton a bien S = o, quel que soit le dplacement Sx, By, z. Rci-
proquement, si E est nul, quels que soient Sx, oy, o:, il (aut que
l'on ait
X =
o, Y = o, Z = o,
et le point est en quilibre.
159. Point sur une surface.

Soit maintenant un |joint pou-
vant se dplacer sans frottement sur une surface fixe
/(.r,
r.
;) = o
sous l'action de la force F. Il
J
a ici une liaison exprime par
l'quation prcdente et les seuls dplacements compatibles avec
cette liaison sont ceux qui s'effectuent sur la surface. Si le point
est en quilibre, c'est que la force est normale la surface et par
consquent tous ces dplacemenls viituels; le travail virtuel est
constamment nul. Inversement, si le travail (? est nul pour un
dplacement quelconque MM' situ sur la surface, on a, d'aprs
l'galit
C
= F ..M.M'eos(F, MA!'),
soit F
== o, soit cos(F, MM') = o. Donc, ou bien la force est
nulle, et il
y
a quilibre, ou bien la force est normale la surface
et il
j
a encore quilibre.
Nous allons, tllrc d'exercice, retrouver les (j nations d'qui-
libre d'un point sur une surfae* en parlant du principe des vi-
tesses virtuelles. Nous devons avoir
is = X or -I-
\'
1- -\-
7,
rjZ = o
,
sous la seule condition que o.r soit li aux accroissements arbi-
traires oy, oz par la relation
a.r
(uii exprime que le dplacement MM' est effectu sur la surface.
Multiplions cette dernire quation par A et ajoutons la premire.
Nous aurons
or.
ciiAiMTiiK VIII. PII I Nci l'i-: m; S vitessks vi htt i:i. i.ks.
?.
5j
(|iicls que soient A, Zy el o;. Supposons A Jlermin de faon
innuler le premier coefficient; 5', o; tant arbitraires, leurs coef-
ficients devront tre idenliqiiement nuls
;
nous aurons donc simnl-
tannicnt
y
- 'If
Z + A
-f
=0.
Ce sont bien les quations trouves antrieurement (n"
91).
La
force produite j)ar la liaison est la raction normale N de la sur-
face : les quations d'quilibre que nous venons d'crire montrent
que le point matriel M, suppos entirement libre, serait en
quilibre sous l'action siniullane <lc la force donne cl d'une
^
. . ..
of
.
Of
-
df ., , 1
lorce avant pour proiections A ;- , A

A-~; il en nsulie que

I r J
,)x ()y
,)-
1
celte dernire n'est aiilre que la raction normale. Celle raclioii
s'ap|)elle y'o/TC de liaison .elle provient de la liaison iniposi'e au
point.
Si la surface lail donne par des quations de la forme
X =
'S,(qi,ii^_), y
=
']^(rjf.
rj,], z = rn I
g
,,
fj
.,),
|K)iir toules les variations oq, et orj-, de
q,
et
q^,
le dplacement
o./', or, o; donn par ces (juations se ferait sur la surface; le tra-
vail \irtuel
X o.r + V or + Z o;
prcndrail, p(3ur un lel d|)lacemcnl, la lornie
el les conditions d'(juilil)re seraient celles prccdemmenl trouves
('ji
= o, Q2=o.
Uemarquons que, dans tous les cas, que \e point soit en quilibre
ou non, pour tout (l|)lacement virtuel compatible avec la liaison,
le travail de la force de liaison, c'est--dire de la raction normale,
est nul.
234
tlKlXlME PARTI K. STVTIQl}:.
160. Point sur une courbe.
Lorsque le point matriel est
assujetti rester sur une courbe fixe
.fi^,y:^)
= o, /t(x,y, z) ^ o;
le seul dplacement compatible avec cette liaison est celui qui se
fait sur la couibe. On voit immdiatement que, s'il
y
a quilibre, le
travail virtuel de la force donne est nul, puisqu'elle est normale
la courbe, et rciproquement, si le travail est nul pour ce dpla-
cement, la force est ou nulle ou normale, et dans les deux cas il
y
a quilibre. Nous allons dduire de l les quations d'quilibre,
telles qu'elles ont t tablies antrieurement (n" 92).
Nous devons avoir
G = X oj
-1-
V
ox
-)-
Z o; = o
pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons, c'est--
dire pour toutes les valeurs ox, 5j', oz vrifiant les deux quations
<)/.
,V\ f\ f,^ -*A
. 'V',.
dr
y
'
z Or <h'
"
dz
qui expriment que le dplacement a lieu sur la courbe. Une seule
des quantits x, oy, or-, la dernire, par exemple, reste donc ar-
bitraire. Multiplions alors les deux dernires quations par X et Ai,
et ajoutons-les la premire, nous aurons
X-
f,
f[uels que soient )., X, et or. Si l'on dtermine A et \, de faon que
les deux premiers coefficients soient nuls, le troisime devra l'tre
aussi pour que cette expression soit nulle quel que soit 5:. Nous
aurons donc simultanment
--I-
i:ii AiMTit i; vin. iMUNciPi ii[;s \ithssi:s vi htli ki.i.es. 235
cHjiialions qui expriment qu'il
y
a quilil>re cnlic la force dliecle-
ment applique et une force ajant pour projections
O.r a.r ())
y
i)z Oz
c'est la raction normale ou foixe de liaison.
Si les quations de la courijc se prsentaient sous la forme
.r

ofy), y
= ij{ij). ; = m(y),
le travail virtuel serait
(? =
(Xo' + Y-V-i- Ztti') oy,
et la condition d'(|ullilire
X'^'-l- Y
'{>'-(-
Zto' = ().
Dans le cas actuel, comme dans le prcdent, que le jioinl soit
en quilibre on non, pour lout dplacement compatible avec les
liaisons, le travail de la raction normale ou force de liaison est
nul.
161. Corps solide entirement libre.

Soit un solide libre sol-
licit par des forces donnes F,, .,, ..., F. Ce solide est form
d'un grand nombre de points matriels assujettis rester des
distances invariables les uns des autres : ce sont l les liaisons
Imposes au systme. Dans ce nouveau cas, les seuls dplacements
possibles, compatibles avec les liaisons, sont ceux pour lesquels la
forme du solide reste invariable. Soient, pour un de ces dplace-
ments, a, 6, c les projections de la vitesse de translation et/),
q,
r
celles de la rotation instantane; ces six quantits peuvent tre
choisies arbitrairement, car on peut imprimer au corps solide tel
dplacement que l'on veut. La vitesse d'un point x, y,
: a pour
projections
V.,- =^ a ^
q
z

rj'j V,

b ~h r.r

pz, V;
= c -t-
py

q
J\
de sorte que le travail virtuel
Ev
~
Xv M'v -H Yv
oj\ -+-
Zv 3-v
236 DIUMKMi; l'AHTIK. STATIQUE.
de la force F,, applique au poiiU x^,
y^,
Zy est
nous pouvons crire celle expression
Sv=
o([aX.,^ b\'.,-h cZv-i-/)( j'vZv -vYv) -H
q
( ^v'^v
-^-yZ,, )
-I- r{Jry\y}\\.,)]\
la somme des travaii\ virtuels de loutes les forces directement
appliques est donc
G =
S'v=
5/[i;X -V Z'i:Y
-1-
c^Z ^/)i;( rZ

;Y
)
Si le corps est en quilibre, les coefficients des six arbitraires
sonl nuls et l'on a bien
C
= o
pour tout dplacement compatible avec les liaisons; et rcipro-
quement, si G est nul, quels que soient ces arbitraires, il faut qne
leurs coefficients soient gaux o, c'est--dire que les conditions
d'quilibre soient satisfaites.
Que le corps soit en quilibre on non, la somme des travaux
des forces de liaison, qui sont ici les actions mutuelles des points
du systme, est nulle pour tout dplacement compatible avec les
liaisons. En effet, soient M, et Mo deux points du corps placs
une distance
/
l'un de l'autre. Le point M, exercera sur M2 une
certaine action F, dirige suivant lV'I,Mo, et Mo exercera sur M,
une action gale et oppose Fo, d'aprs le principe de l'galit de
l'aclion et de la raction (n"
88,
y?^'^.
62);
ces deux forces sont les
forces de liaison provenant de l'action mntuelledes deux poinlsM,
et Mo qui sont lis de faon rester une distance invariable
l'un de Vautre. Pour se reprsenter cette liaison, on peut ima-
giner les deux points lis l'un l'antre par une tige rigide et sans
niasse. Convenons, comme prcdemment, d'appeler urt/ew/'
/"-
hrique F de l'action mutuelle des deux points la valeur absolue
de cette action prcde du signe
-H
ou du signe

suivant que
les points se repoussent ou s'attirent. Pour des dplacements vir-
tuels quelconques imprims aux deux points, la somme des tra-
vaux des deux forces est (n
88)
F or.
c II A l' iT 11 i; VIII.
l'HiM ii'i; ]ii:s vitissis v i in t ki.i.ics. j.'.i-j
Si les dplacements \liliiels luiprims aux deux poiiils soiil
compatibles avec la liaison impose aux deux points de rester
une dislance invariable, r reste constant, Zr est nul et la somme
des travaux des forces de liaison est nulle. Le mme fait ajant
lieu pour toutes les actions mutuelles des points du corps solide
associs deux deux, la proposition nonce se trouve tablie.
162. Lemme.
Nous allons riger cette remarque, que nous
venons de f;iirc dans les trois exemples examins, en rgle gn-
rale et tablir le lemme suivant :
Qu'un systme de points matriels soit en quilibre ou non,
pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons, la.
somme des travaux virtuels des forces dues ces liaisons est
nulle, en supposant essentiellement qiiiln^y a pas de frotte-
ment.
Il sufft videmment d'tablir ce lemme pour chacune des liai-
sons du systme, et, pour cela, nous passerons en revue les diverses
sortes de liaisons. Nous les diviserons en deux catgories :
1
Liaisons des corps du systme avec des corps fixes;
2
Liaisons des corps du systme entre eux.
Premire catgorie.

[a) Le cas le plus simple est celui o
un corps solide a un point lixc; le seul dplacement possible est
une rotation autour de ce point; le travail de la force de liaison
ou raction du point fixe est nul, puisque son point d'application
ne se dplace pas dans ce mouvement. Le mme fait a lieu si le
corps a deux points fixes, c'est--dire tourne autour d'un axe fixe.
(Z>) Supposons qu'une surface S, lie un corps solide du sys-
tme, soit assujettie glisser sans frottement sur une surface
fixe S'. La force de liaison est la raction normale MN de cette
surface S' sur S
(y?^.
lo^i); son point d'application est le point M
de S en contact avec S'. Comme le dplacement de ce jjoint doit
tre dans le plan tangent commun S et S', le travail de la rac-
tion normale est nul. L'une des deux surfaces S et S' peut tre
rduite une ligne ou un point.
(c) Supposons enfin qu'une surface S, lie un corps solide du
systme, soit assujettie rouler et pivoter sans glissement sur
238 llElMME PAUTIi:. STATIQUE.
une surface fixe S' (n 57). La raction MP de S' sur
S(Jig.
loS)
est encore
applique au point M de S qui se trouve en contact, mais
cette
raction n'est plus normale, caria liaison tablie entre S' et S
s'oppose au glissement. Imprimons au systme un dplacement
compatible avec la liaison considre, c'est--dire faisons rouler
et pivoter S'surS', et soit
Vr la vitesse virtuelle du point M : le tra-
vail virtuel de P est PVrC0s(P, Vr) 5/ ; ce travail est nul, car dans
le mouvement de roulement et pivotement la vitesse V,. du |ioiut ]\1
au contact est nulle.
L'exemple le plus simple de ce genre de liaisons est le suivant :
Dans un plan fixe, une roue S est assujettie rouler sans glisser
sur une courbe fixe S' {/ig- io6). On peut raliser celle liaison en
armanl la circonfrence de la roue et la courbe de dents infini-
ment petites qui engrnent les unes avec les autres, ou encore en
allachant un fil inextensible sans masse en un point A de la cir-
confrence de la roue, le tendant sur la roue jusqu'au point de
contact M, puis sur la courbe S' jusqu'en un point fixe B o on
l'attache.
Deuxime catgorie.

(a) Soient d'abord deux corps solides,
mobiles tous deux, articuls en un point O. Les forces de liaison
sont les ractions gales et opposes P, P' des deux corps; leurs
points d'application restant confondus dans tous les dplacements
admissibles, la somme des travaux virtuels de ces deux forces
reste nulle. Il en est de mme si les corps doivent avoir plus de
deux points communs; si, par exemple, ils sont articuls par une
charnire.
(6)
Considrons maintenant deux surfaces du systme, mobiles
toutes deux, assujetties glisser sans frottement l'une sur l'autre
{fig. 107);
les forces de liaison qui sont les ractions N, N' de
ces surfaces sont gales, opposes et normales au plan tangent
commun au point de contact. Soient V et V les vitesses virtuelles
ClIAlMlllE VI 11. IMUNCII'i; DUS VITESSKS V I HT U K I. L E S . sSq
des points M cl I\I' de S et S' qui sonl acluellenienl au conlacl.
(les vitesses ne sont pas les miiues, ear on peut, par exemple,
iliteiiir un dplacement eompalible avec les liaisons en laissant S
fi\e et faisant, g^lisser S' sur S. En dsignant par V, V^,. les pro-
jections respectives des vitesses virtuelles \ et V sur N et N',
nous aurons pour expression du travail virtuel total
G'= s<(Nv+N'v;,.) = NS/(V-f-
v;,.).
Le mouxement relatif de S par i'a))port S' tant un glissement,
la vitesse relative V,- du point M par rapport S' est dans le plan
langent commun, et l'on a, ])oiir la vitesse absolue de M,
(V) = (v;.) + (v,),
Vp dsignant la vitesse d'entranement de M. Cette vitesse Vp est
par dfinition la vitesse du point du systme de comparaison S'
(|ui concide avec M, c'est--dire la vitesse V du point M'. On a
donc
(V) =
(V')-t-(\V)
et, en projetant sur la direction N'N,
y
= ^
',,
[uiisque
Vr-,
tant dans le plan tangent, a une projection nulle.
Mais V^, est gal
V^.,
car ces deux quantits dsignent les pro-
j
ections d'un vectenr V sur deux directions N' et N directement
opposes; on a donc
\
-+-
v;,
= o
et le travail G' est nul.
(c) Supposons enfin qu'un corps solide du systme soit termin
yiar une surface S assujettie rouler et pivoter, sans glissement, sur
une surface S' faisant partie galement d'un corps du systme.
24o nKlXIMIC l'AlirilC. STATIQUE.
L'action muUielle des deux surfaces S et S', en leur point de con-
tact, n'est plus normale au plan tangent commun puisqu'elle
s'oppose au glissement. Soient MP l'action de S' sur S applique
au point M de S qui se trouve au contact, M'P' la raction de S
sur S' applique au point de S' qui se trouve au contact; ces deux
forces sont gales et opposes. Imprimons au systme un dpla-
cement compatible avec les liaisons, c'est--dire un dplacement
dans lequel S et S' se dplacent, S roulant sur S'. Soient, comme
prcdemment, V et V les vitesses virtuelles des poinls M et M',
V^ et Vp, leurs projections respectives sur MP et M'P'. La somme
des travaux virtuels des deux forces de liaison Pet P' est
G'=
i/(Py,,-i- p'v;,) = p2/(v,, + v,,,).
[^e mouvement relatif de S par rapport S' tant un roulement
et un pivotement, la vitesse relative V^ du point M par rapport
S' est nulle; la vitesse d'enliainement du point M est, comme pr-
cdemment, la vitesse V du point M' et la formule gnrale
(
^'
)
=
(
V,.
)
"^
(
\',-
)
donne
(V) = (V').
Les deux vitesses V et V tant gales, leurs projections \
p
el V' .
sur deux directions opposes sont gales et de signes contraires et
le travail
'
est bien nul.
163. Combinaisons des liaisons prcdentes.

Les liaisons
ralises dans les machines sont des combinaisons des prcdentes.
Ainsi il est ais de faire rentrer dans les liaisons examines ci-
dessus les liaisons ralises l'aide de fils ou de chanes.
Imaginons, par exemple, que deux points M et M, du systme
soient lis l'un l'autre par une chane C inextensible, tendue dans
une partie de sa longueur sur une surface S sur laquelle elle peut
CHAPITRE VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 24'
glisser sans frottemenl, cetle surface S ctanl d'ailleurs fixe ou mo-
bile. Cette liaison est une combinaison des prcdentes; les cha-
nons sont des corps solide^; chacun d'eux est articul au suivant
en un point ou suivant un axe; ceux qui sont en contact avec la
surface glissent sans frottement sur une surface S. L'un des deux
points, M| par exemple, pourrait, de plus, tre li invariablement
la surface S ; ce serait encore une liaison prcdemment exa-
mine. Ce genre de liaisons com|jreiid en particulier les liaisons
effectues l'aide de poulies.
164. Conception gnrale des liaisons sans frottement.

Nous
venons de voir que, |)Our les liaisons les plus simples et leurs
combinaisons, la somme des travaux virtuels des forces de liaison
est nulle, pour tout dplacement virtuel compatible avec les liai-
sons, du moment qu'il n'v a pas de frottement. Pour des liaisons
d'une nature plus complique, par exemple des liaisons qui sont
exprimes par des quations, on prend la proprit
prcdente
comme la dfinition mme de l'absence de frottement; les liaisons
sont sans frottement si, pour tout dplacement compatible avec
les liaisons, la somme des travaux des forces de liaison est nulle.
lOo.
Dmonstration du principe.

Soit un systme de points
matriels
Mf
, Mo, .... M, :issujettis des liaisons donnes et sol-
licits par des forces directement appliques. Appelons a\,
y\^
Zs,
les coordonnes d'un de ces points
Mv;
X^, Yy, Z^ les projections
de la rsultante
Fv
des forces directement appliques ce point.
Nous voulons dmontrer la proposition suivante : Pour que le
systme soit en quilibre dans une certaine position, il
faut et
ilsuj/it que, si l'on imprime au systme un dplacement virtuel
quelconque compatible avec les liaisons, la somme des travaux
virtuels des forces
directement appliques soit nulle.
La condition est ncessaire. En effet, si l'quilibre a lieu, chaque
point
Mv
est en quilibre sous l'action de toutes les forces qui lui
sont appliques, liuiL donnes que de liaison; d'une faon plus
prcise, on peut regarder ce point comme libre, condition de lui
appliquer certaines forces F^, F^, . . . provenant des liaisons; le
point est alors en quilibre sous l'action des forces donnes de
rsultante F,, et des forces de liaison F'.,, F^ .... Pour un dpla-
A., L i6
a4'2
deuxime partie.

STATIQUE.
cemeni virtuel arbitraire imprim ce point, la somme des travaux
de toutes ces forces est nul. Le mme fait ajant lieu pour chaque
point du systme, si l'on imprime aux points du systme des d-
placements
arbitraires compatibles ou non avec les liaisons, la
somme des travaux de toutes les forces tant donnes que de liaison
est nulle
Ed-1- ?i.
= o,
Gd
dsignant la somme des travaux des forces donnes,
Gl
la somme
des travaux des forces de liaison. Mais, si les dplacements sont
compatibles avec les liaisons, d'aprs le Icmme prcdent, G,, est
nulle, et donc aussi
Gd
= 0.
La condition est suffisante. Si, pour tous les dplacements
compatibles avec les liaisons, la somme Sp des travaux des forces
donnes est nulle, le systme est en quilibre. Pour le dmontrer,
nous allons faire voir que, si le systme n'est pas en quilijjre, il
V a au moins un dplacement compatible avec les liaisons pour
lequel Gp n'est pas nulle. En effet, si le systme n'est pas en qui-
libre, et si on l'abandonne lui-mme, il entre en mouvement :
le dplacement que prennent alors les points est compatible avec
les liaisons, et chaque point My regard comme libre se dplace
dans le sens de la rsultante de toutes les forces agissant sur lui
Fv, F'v, Fv,
tant donnes que de liaisons. Dans ce dplacement
rel toutes les vitesses initiales sont nulles; mais nous pouvons
imprimer au systme un dplacement virtuel dans lequel chaque
point se dplace suivant la mme direction et le mme sens que
dans le dplacement rel, les vitesses virtuelles des points M,
n'tant pas toutes nulles. Alors la somme des travaux des forces
Fv,
Fy, Fy . .
.,
tant gale au travail de leur rsultante, est posi-
tive, puisque le dplacement a la direction et le sens de cette
rsultante; la mme chose ayant lieu pour chaque point, la somme
Sj,
-\-
G,^ des travaux des forces donnes et des forces de liaison est
positive pour le dplacement considr et non nulle. Mais ce dpla-
cement tant compatible avec ies liaisons,
Gl
est nulle et l'on a
Gd>o.
cil A PI tri; VllI. PRINCIPE DIS VITliSSES V I FI T li E LI, E S . 2.1 J
Il Cil rsulto que, si pour tous les dcplacemcnls possibles, com-
patibles avec les liaisons, ? est nulle, rqiiiiibrc a lieu.
166. Remarque sur le travail d'une force.

L'analyse que
nous avons faite des diverses sortes de liaisons possiijles met en
vidence un point sur lequel il n'est pas inutile d'insister. C'est
que, pour valuer le travail lmentaire d'une force, soit virtuel,
soit rel, il ne faut pas confondre le point matriel auquel la force
est a|)plique avec le point gomtrique d'application de la force.
Dans rex|)ression du travail lmentaire
F. MM', cos
F,
MM', FV cos(
F,
V
)
ot,
MM' et V dsignent le dplacement infiniment petit et la vitesse
du point matriel auquel est applique la force, et non le
dplacement et la vitesse du point gomtrique d'application
de la force. Par exemple, si une roue K
{Jiff-
109)
roule sur une
courbe fixe C, la raction
1'
de la courbe est ap|iliqnc au point
matriel de la roue M qui se trouve au contact; aprs un inter-
valle de temps o<, la roue a pris une position infiniment voisine,
un nouveau point M, de la roue est au contact et la raction P, est
applique en M|
;
quant au point matriel M, primitivement au
contact, il est venu en M'. C'est le dplacement MM' et la
I\1AI'
vitesse
^^^
du point matriel M (
vitesse nulle cause du roule-
ot
^ ^
ment) qui figurent dans le travail de P, et non pas le dplace-
ment MM| et la vitesse
^
du point gomtrique d'a|iplication.
167. Sur les liaisons effectues l'aide de corps sans masse.
^
arrive quelquefois que, dans un systme en mouvement ou en
244
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
quilibre, il se Iroiive des corps dont on nglige la masse par rap-
porl aux aulres corps du systme et qu'on regarde comme ayant
une masse nulle. On traduit cette hypothse en exprimant que
les forces appliques un corps sans masse se font quilibre. En
effet, les quations du mouvement d'un point sont
(l^-T ct-y d'^z
df df^
'
dV-
X, Y, Z dsignant les projections de la rsultante des forces appli-
ques au point. Le point m tant suppos appartenir un systme
en mouvement, son acclration est finie, de sorte que, si m est
une masse trs petite, X, Y, Z sont elles-mmes des quantits trs
petites. Si l'on suppose a/ = o, X, Y, Z doivent tre nulles et
les forces appliques au point se font quilibre. Si l'on imagine
maintenant un systme sans masse, chaque point du systme a
une masse nulle et toutes les forces appliques ce point se font
quilibre : l'ensemble de toutes les forces appliques ce systme
est donc en quilibre.
Par exemple, si deux points matriels M et M' sont lis l'un
l'autre |)ar une tige rigide et sans masse, les actions de la tige
sur les deux points sont deux forces F et F' gaies et directement
opposes. En effet, l'action de la lige sur le point i\I tant F, celle
de M sur la tige est
F;
de mme, celle de M' sur la tige est

F'. Les forces appliques la tige sont donc

F et

-F' et,
comme elles doivent se faire quilibre, elles sont gales et direc-
tement opposes. On retombe ainsi sur une liaison qui a t
examine prcdemment (n"
161).
Soient encore deux points matriels M et M' lis par un fil inex-
tensible et sans masse passant sur une surface S fixe ou mobile
sur laquelle il peut glisser sans frottement. Soient T et T' les
actions exerces par le fil sur les deux points M et M', et, par
suite, T et
T'
les actions exerces sur le fil par les points.
Le fil est sollicit ses deux extrmits par les forces

T et

T'
et, dans la partie qui touche la surface S, par des forces
normales provenant de la raction de la surface. Comme il doit
tre en quilibre, sa tension est la mme partout et il est dispos
suivant une ligne godsique de la surface
(
n"
144); en particu-
lier T = T'. Ce irenre de liaisons rentre dans des liaisons exami-
CHAPITRE VIII.

PIUNCIPl DES VITESSES VIRTUELLES. 2^5
nes prcdemment (n" 103);
il foiiiliiil ;i (nu'l([iies consquences
gomtriques que nous indiquerons, comme exercices, hi fin du
Ghapilre (E-^cercices 1 et
2).
II.
-
PREMIERS EXEMPLES. SYSTEMES A LIAISONS
COMPLTES. MACHINES SIMPLES.
168. Systmes liaisons compltes.
( *n diL ([u'iin systme
de points matriels est liaisons compltes qnand sa position ne
dpend que d'un paramtre. Dans un tel systme, chaque point
dcrit une courbe fixe dtermine, et la position d'un point sur sa
trajectoire suffit pour dterminer la position de tous les autres
points. Par exemple, un corps solide, assujetti tourner autour
d'un axe fixe, est un systme liaisons compltes ; la position du
corps ne dpend que de l'angle dont le corps tourne partir
d'une position initiale; chaque point du corps dcrit un cercle
dont le ])lan est perpendiculaire l'axe et dont le centre est sur
l'axe; la position d'un de ces points suffit pour dterminer celle
de tous les autres. Une vis mobile dans un crou fixe, une chane
assujettie glisser le long d'une courbe fixe, sont des systmes
liaisons compltes.
Ces systmes sont les plus simples de tous, car on peut leur
imprimer un seul dplacement virtuel compatible avec les liai-
sons, savoir le dplacement obtenu en faisant varier infiniment
peu le paramtre unique dont dpend la position du systme. Il
y
aura donc une seule condition d'ipiilibre.
1G9. Machines simples.

Les machines simples sont des sys-
tmes liaisons compltes sur lesquelles agissent deux forces :
l'une P est appele la puissance, l'autre 11 la rsistance. Pour
trouver la condition d'quilibre, on imprime la machine le
dplacement virtuel unique compatible avec les liaisons. Soient,
dans ce dplacement, 5P la projection sur P du dplacement AA'
du point d'application A de la puissance, et 3R la projection sur II
du dplacement BB' du point d'application B de la rsistance
{fig.
I lo). La condition d'quilibre est
2^0 DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
En inlrodiiisant les vitesses virluelles au lieu des dplacemenls,
on a Ja condition
P
^_
\'r
R Up'
PUi.-+-RVr=o,
oi Up dsigne la projection sur P de la vitesse virtuelle U du
point A, et
Vr
la projection sur R de la vitesse virtuelle V du
jp
ez:^
R V,
R
point B. Dans l'quilibre, la puissance et la rsistance sont donc
entre elles dans le rapport inverse des vitesses virtuelles de leurs
points d'application estimes suivant leurs directions. C'est ce
que Galile nonait sous la forme suivante : Ce que l'on gagn(,'
on force, on le perd en vitesse.
1
Presse coin.

Le coin est un prisme triangulaire isoscle plac
entre deux madriers, l'un fixe, l'autre assujetti se dplacer horizonta-
lement. La puissance est une pression exerce verlicalemenl sur la base
du coin suppose horizontale. La rsistance est la force horizontale R
qui s'oppose au dplacement du madrier mobile. Imaginons un dpla-
cement virtuel amenant le coin ABC en A'B'C
(fig-
ni) de faon qu'il
descende de
BH = SP;
le dplacement 8R est gal IB' pris ngativement, c'est--dire, l'angle <J
tant aa,
oR =
2BH tanga =
aSP tanga;
CIIAI'ITBE VIII.
-
PniNCII'K DKS VITHSSKS VIRTUELLES. 2/(7
la conflit ion d'OqLiilihro est dnnc
P oP

iR tangaoP =
o
ou
P
-
oR tan';a;
l'emploi (lu coin sera d'anlanl plus avantaj;cn\ (pu,' l'ani^le sera plus petit.
2"
Vis de pression.

Nous supposerons que la puissanee est une
force P perpendiculaire l'axe Bj
{fig-
lia) de la vis et applique en A
une distance a de cet axe, normalement au plan A;B, la rsistance R
~v
exerant son action suivant cet a\c mme. Pour une rotation iullniment
petite oO, seul dplacement compatible avec les liaisons, la projection
sur P du petit arc d'hlice que dcrit le point A est un arc de cercle de
rayon a et d'ouverture 30
5P
=.
a 80.
Quant oR. il a [lour valeur
en dsignant par /( le pas de la vis; car le glissement de la \ is le long de
son axe est proportionnel sa rotation, et le pas h est la valeur du glisse-
ment pour un tour entier de la vis. La condition d'quilibre est donc
Va oO
-^
R R,
et il
y
aura avantage augmenter la dislance ii et diminuer le pas de la
vis.
3"
Bascule ou balance de Quintenz.
-
La bascule se compose d'un
flau ABC
( Jiff-
Ii3) mobile autour du point O, et qui supporte, l'aide
de tiges articules BB', CC, deux plateaux horizontaux s'appuyant l'un
en I sur un couteau fixe, l'autre en F sur un couteau FF' invariablement
li au plateau IC. On place le corps peser sur le plateau suprieur, et
on lui fait quilibre par un poids P plac en A, le llau ABC tant hori-
zontal. Pour une rotation oO du flau autour de son axe, on a videmment
8P = O.
I
248 DELXIKMIC P A R T I l; . STATIQUE.
Quant oR, il dpenrlra de la position du fardeau sur le tablier FB',
moins que ce tablier ne se dplace paralllement lui-mme, c'est--dire
que les points F et B'ne s'lvent d'une mme quantit. Pour exprimer cette
Fig. ii3.
c n
condition, nous observerons que B' s'lve autant que B, c'est--dire de
OB 06: le point C ^'levant d'ailleurs de OC oO, il en sera de mme de C,
W'
et le point F' qui entraine F s'lvera d
che est donc
IC
OCSO: la condition clier-
OB = OC-
IC
_0B
OC
elle exprime que les droites 01 et BF' se coupent sur CC. Dans cette hy-
pothse, on aura
3R = OBS0:
la bascule sera en quilibre si l'on satisfait la condition
P.OA.oO
R.OB.oO = o.
OB
'
et tout se passe comme si le corps peser tait directement suspendu au
point B.
/[" Balance de Robena/.

Lhi paralllogramme articul ABCD

{Jg.i
14 )
est susceptible de tourner autour des milieux OU' de deux cts opposs,
ces deux points tant situs sur la ipme verticale. Les cts AD, BC res-
teront videmment verticaux, si l'on
y
fixe deux plateaux; leurs dplace-
ments virtuels seront gaux et de signes contraires, de sorte que, pour que
CHAPITRE VIII.

PRINCIPE DES VITESSES V I UT U li 1, 1. E S . 249
deux poiils, P et U, places dans ces plateaux se fassent quilibre, il l'aul
qu'ils soient gaux. Comme pour la bascule, la condilion d'quillliie ne
dpend pas del position des corps dans les plateaux: de plu^i, ri|uiiiiire
a lieu dans toutes les positions : il est indiffrent.
Dans ce qui prcde, nous n'avons pas eu tenir compte du poids des
tiges; car, les poids des tiges veiticales AD et BC tant gaux, la somme
de leurs travaux virtuels est nulle, et les poids des tiges AB et CD tant
appliqus en des points fixes O et O', la somme de leurs travaux est ga-
lement nulle. En ralit, les tiges AB et CD sont remplaces par des corps
solides de poids /> et p' dont les centres de gravit sont en
ff
et
ff'
quand
les lignes AB et CD sont liorizontnles. Supposons l'quilibre tabli clans
cette position; pour un dplacement virtuel du systme, les points
^
et .i;''
se dplacent normalement aux poids
p
et p' , en dcrivant des arcs de
cercle de centres respectifs O et O'. Donc la somme des travaux virtuels
de ces poids est encore nulle, et l'on a toujours P = R pour la condition
d'quilibre; seulement l'quilibie n'e^t plus indiffrent, car, dans une autre-
position, les travaux dos poids ji et p' interviendraient.
5"
Genou.

Une tige AO (/ig. Ii5) est articule par ses deux extr-
mits : en A avec un axe fixe, en O avec une tige OB, de longueur /;.
dont l'extrmit B glisse sans frottement sur la verticale du point A. Sur
la poigne F, invariablement lie AO, s'exerce la iiuissance FP, que nous
pouvons supposer transporte au point E de sa direction, pied de la per-
pendiculaire abaisse de A sur P; la rsistance est la force verticale BR
qui s'oppose au mouvement de B.
Le seul dplacement compatible avec les liaisons est celui qu'on obtient
en faisant tourner la tige AO d'un angle oa; dans ce dplacement, le tra-
vail de P est
P oP =
P.Eox.
Quant au travail de la rsistance, c'est
-
R o.r, en dsignant par x la
distance .\B. iNous avons d'ailleurs, dans le triangle AOB,
b- = ^-
-i- a-

2
-'
cos ot
et, en diffrenliant,
o
= 37 0.^

a cosot tj.v -r- ax sin a. o-x,

d'o
I) K U X 1 K M K P A 11 T I i: .
STATIQUE.
X

a cos a
la condition d'quilibre esl alors
P
=
R rt^sina
j^E
.T

a cosa
Menant OD et AC perpendiculairement AB et appelant C le point de
rencontre de la dernire perpendiculaire avec BO prolong, on a
OD = a sin -x.
La condition d'quilibre prend aloi's la forme simple
AC
D
r.OD
AE.BD

(i" Mou/les et palans.

Une moufle se compose de deu\ systmes de
poulies, assembls chacun dans une mme chape et monts sur le mme
axe ou sur des axes particuliers; le premier systme est fixe, le second
mobile
(y^.
ii6). Supposons chaque systme compos de trois poulies : le
premier, des poulies A, A', A"; le deuxime, des poulies Ai, A',, \\. En un
point fixe B de la chape du premier systme on fixe une corde qui passe
successivement en AAi, A'A'j, La puissance P est une traction exerce
sur l'extrmit libre de la corde; la rsistance R, un poids suspendu au-
dessous du systme mobile. Les six parties de la corde comprises entre
les deux systmes de poulies peuvent tre regardes comme parallles : la
longueur totale de la corde tant constante, si l'on exerce en P une trac-
tion qui allonge la partie libre de la corde de 8P, chacune des six parties
de la corde comprises entre les deux systmes de poulies se raccourcit
CHAPITRE Vlll. PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. -251
de -j-oP; cette expression change de signe est la valeur lie oK, cl l'on a,
pour l'quilibre,
P = |R.
7 Chane inextensible glissant sans frottement sur une courbe
fixe.

Soient A et B les extrmits de la chane, dont l'paisseur est suppose

infiniment petite, F la force directement applique un lment ds plac
en C, F; la projection de F sur la tangente la courbe en C dans le
sens AB. Imprimons au systme le seul dplacement virtuel qui soit com-
patible avec les liaisons, dplacement dans lequel la chane tout entire
et, par suite, chaque lment glissent le long de la courbe d'une mme
quantit CC gale otr
{fi
g. ' ij)- Le travail virtuel de la force F est F, ou;
en crivant que la somme de ces travaux est nulle et remarquant que ^
peut tre mis en facteur dans la somme, on trouve, pour la condition de
l'quilibre,
2f, = o.
Cette condition est suffisante condition d'admettre que la chane est
tendue en tous ses points et non presse. Par exemple, si aucune force n'est
directement applique la chane, sauf deux forces P et R appliques aux
deux extrmits, la condition d'quilibre est
P,-+-R,= o.
8"
Equilibre d'un
fluide incompressible dans un tuyau trs troit.
Galile s'est dj servi du principe des vitesses virtuelles pour dmon-
trer les principaux thormes d'Hydrostatique; Descartes et Pascal ont
galement employ ce principe pour tudier l'quilibre des fluides. Pour
qu'on puisse appliquer le principe des vitesses virtuelles un fluide, sans
tenir compte des travaux des forces intrieures, il faut que les travaux des
forces intrieures du fluide ou forces de liaisons soient nuls pour tout d-
placement virtuel compatible avec les liaisons, c'est--dire que les mol-
cules voisines restent une distance constante (fluide incompressible) et
qu'il n'y ait pas de frottements intrieurs (fluidit parfaite). Nous emprun-
tons l'exemple suivant Lagrange (Statique, 7 Section).
Considrons un fluide incompressible enferm dans un tuyau infiniment
troit dont la forme est donne et dont la section droite w varie suivant
une loi donne. Pour plus de prcision, on peut se reprsenter le tube
3.32 DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
comme engendr par un lment plan t d'aire infiniment petite se dpla-
ant en restant normal une courbe donne S
(Jiff.
Ii8). Soient A et B
les extrmits de la colonne fluide supposes maintenues par deux pistons
infiniment petits, dm un lment de la colonne fluide plac en un point G o
la section droite estu; dsignons par F la force applique l'lment rf/w
et par F, sa projection sur la tangente la courbe S dans le sens AB,
c'est--dire sur la normale o>. Imprimons la colonne fluide le seul d-
placement virtuel qui soit compatible avec les liaisons, dplacement qui
consiste faire glisser la colonne tout entire d'une quantit infiniment
petite. Dans ce glissement, l'lment dm plac en G parcourt sur la
courbe S un arc os : de sorte que lo os est la quantit du fluide qui passe par
la section w du canal. A cause de l'incompressibilit du fluide, il faut que
cette quantit soit la mme partout
;
on peut donc poser lo 0.5 = a, a tant
le muio tout le long ilu tub<'. Le travail de F est alors F, w ou F,, et
w
la somme des travaux virtuels des forces F directement appliques est
a^

La condition ncessaire et suffisante de l'quilibre est donc

'V
Ff
en supposant que la colonne soit comprime en tous ses points.
Par exemple, si les seules forces appliques la colonne fluide sont deux
pressions Pq et l'i appliques normalement sur les deux pistons A et B de
sections i et tui, la condition d'quilibre est
ricmarcjKe. On arrive cette mme quatiim pour l'quilibre d'un
fluide dans les conditions suivantes. Imaginons un vase de forme quel-
conque entirement clos dont partent deux tubes cylindriques A et B de
sections
too et
Wi.
Supposons le vase rempli d'un liquide sur lequel n'agit
aucune force directement applique et les deux tubes bouchs par deux
pistons A et B sur lesquels on exerce des pressions normales
Po et Pj. Si
l'on enfonce le piston A d'une quantit infiniment petite
eoi
'e volume
intrieur diminue de
Eo^o
: il faut donc que le piston B s'lve d'une quan-
CHAPITRE VIII.

IMUNCII'E UIS VITESSES VIRTUELLES. 2J3
tit
]
telle que ZjM^-
|''>i-
'-' sdinine de travaux, virtuels de
Po et Pi
L'tiuit viileiiiMicril ?(,--
P||,
ou ii, pnur l'iMiiiililirc,
Peo-Pi| = o, l'..j, P|(o =
o,
i-elalion sur hii|uelie e-t foude la presse liydraulii|ue.
III.

CONDITIONS GENERALES D'EQUILIBRE DDUITES
DU PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES.
170. quation gnrale de la Statique.

Nous suivrons la
intliodc
fnii
a rl in(lic|ue par Laf^range. Soil donn un systme
form de /i poirils
Mi(a-i,
j-i, ;, ), Mi(x.,,^2, ^2 I, -, M(a:,
r, ; I,
soumis des liaisons qui s'expriment par des relations d'galit,
comme celles que nous avons tudies dans ce qui prcde.
Dsignons par
Fv(Xv, Yv, Zv)
la rsultante des forces donnes
qui agissent sur
Mv,
le principe des vitesses virtuelles nous don-
nera l'quation
(I)
y
(
X, Sxv ^ Yv
3^v
+ Z, Zz,
)
= o,
qui devra tre viillce pour tous h'S dplacements ox^,
oj'v, oz.,
compatibles avec les liaisons. On peul dire que c'est l Vquation
gnrale de la Statique.
171. Rduction des quations d'quilibre au nombre minimum,

Daus chaque systme particulier, pour obtenir le dplacement

virtuel le plus gnral compatible avec les liaisons, il faut et il
suffit que l'on fasse subir k paramtres
y,,
c/o, . .
., q/^
des varia-
lions arbitraires oq,, oq^ . . ., 8^^.. On dit alors que le systme
considr possde / degrs de libert.
Par exemple, pour obtenir le dplacement le plus gnral d'un
point sur une surface (n" lo9), il suffit de faire subir deux para-
mtres des variations arbitraires oq, et oq-,; un [loint sur une
surface est donc un sysiiiic ticux degrs de libert.
Pour obtenir le d|)ia(-eMU'iiL le plus gnral d'un solide libre
il suflil de lui imprimer trois translations arbitraires infiniment
}.'j![
DEUXIEME PARTIE. STATIQUE.
peliles parallles aux trois axes et de le faire tourner de trois
angles infiniment petits arbitraires autour des trois axes; un
corps solide entirement libre est donc un syslnie six degrs
de libert.
Prenons encore le systme form par une circonfrence mat-
rielle rigide, assujettie rouler sans glisser sur un plan fixe P
(cerceau) : la liaison s'exprime en crivant que la vitesse du point
matriel au contact est nulle; donc, pour imprimer au cerceau
un dplacement compatible avec la liaison, il faut et il suffit
([u'on le fasse tourner d'un angle infiniment petit autour d'un axe
arbitrairement choisi passant par le point de contact avec le plan;
or, celle rotation lmentaire peut toujours se dcomposer en
trois, l'une
5y,
autour de la normale au plan fixe mene par le
point A de contact, l'autre orj2 autour de la tangente au cerceau
en A, la troisime
0^3
autour de la normale mene en A au cer-
ceau dans le plan fixe. Le cerceau constitue donc un systme
trois degrs de libert.
Revenons au cas gnral d'un systme k degrs de libert.
Comme, par hypothse, le dplacement du systme est dfini par
les variai ions arbitraires Sy,,
q.;,-,
.,
Sy^, les variations 8X(, S/,,
0:;,, 5./'2,
fyi,
o.;^, . . . des coordonnes des divers points du sys-
tme sont dtermines ds qu'on connat oq^^oq.,, ...,0(//;.
On
aura donc pour ces variations des expressions de la forme
(^)
<
: ;
:"^
1 ojv
=
6vi
o^Ti + b,,i 0(^.2 H- ... -t- b-jk Iqic,
f
S3v
=
Cvi
lq\ -t- Cv2
o<72 +-
.-(-
("v/, 5y/,,
Si l'on porte ces valeurs dans l'qualion gnrale de la Statique
S
(
\., :i\, -H Yv
j'v
-H Zv o^v )
= o,
elle prend la forme
(3) Qi8ji-i- QiiSgro-H-. --+-QiSgr/,--_-= o
CHAPITRE VIII.

l'ItlNCIPE DES VITESSES V I RT l l L I. lS
V = l
L'quation
(?>)
devant tre satisfaite quels fine soient Oiy,,
Oi/-,. .... or//,, il faut que l'on ail siriiultanincnl
(4)
Qi=o, Q,
= o, ...,
Q/.=
o.
On a ainsi k quations ncessaires et suffisantes [lour l'qui-
libre; le nombre de ces quations est prcisment gal au nombre
des degrs de libert du systme.
172. Systmes holonomes; coordonnes d'un tel systme.

On dit, d'aprs le physicien Hertz [OEuvres compltes, t.
111),
qu'un systme l\ degrs de libert est holonoinc quand il existe
un systme de paramtres
^i, '/21

> 7*
'^'
"^l"^
'^^ coordonnes
,rv,_/vi -V
des divers points du systme s'expriment en fonction de
ces paramtres sous forme finie
:
(5)
Les paramtres
qt^q-i,
. .
.
,
y/,
sont alors les coordonnes du
systme holonome; la connaissance de leurs valeurs numriques
dtermine la position du systme. Pour obtenir un dplacement
virtuel compatible avec les liaisons, il suffit de donner
</(.
q-2, . . . ,
(/A
des accroissements inlninionl petits arbitraires oy,,
0(/o, . .
., oqii.
On a ainsi, d'aprs
(5),
(6)
Ces formules sont des cas particuliers des expressions
(2)
:
elles sont particulires parce que, dans le cas actuel, les seconds
.?-.,=
tfv( 7i, 72,
256
DKUXIKME PARTIl-.

STATIQUE.
membres des
expressions de oxv, o)v, 5;^
soiU des diffcrenlielles
totales exactes de fonctions de
q^.'j.,
. '//
ce qui n'a pas lieu
dans le cas gnral
(2).
En portanl les expressions
(6j
dans l'quation
gnrale de la
Statique
(1),
on obtient les quations d'quilibre sous la forme
(7)
Qi
= o, Q2=o, ..., Q_k~-o
(8)
Q,=
y(x.^^Y,/->:^-Z,/-').
V - 1
La plupart des systmes qui se prsentent dans les applications
sont holonomes : par exemple, un corps solide assujetti tourner
autour d'un axe lixe et glisser le long de cet axe est un systme
holonorne, car sa position dpend de deux coordonnes, l'angle
dont il a tourn partir d'une certaine position et la longueur dont
il a gliss le long de l'axe partir de cette position.
Un corps solide mobile autour d'un point fixe est un systme
holonome, car la position du corps est dtermine par trois coor-
donnes qui sont, par exemple, les angles d'Euler que fait un sys-
tme d'axes lis au corps avec des axes fixes.
Par contre, une circonfrence assujettie rouler sans glisser
sur un plan fixe (cerceau) ne constitue pas un systme holonome
;
cela rsulte de ce qu'un cerceau est un systme trois degrs de
libert (n
171),
et cependant on ne peut pas dterminer par trois
coordonnes sa position sur le plan sur lequel il roule.
173. Cas particulier o l'expression du travail virtuel est une
diffrentielle exacte.

Les rsultats gnraux qui prcdent ont
une forme intressante quand l'expression du travail virtuel
Qi
^^'7i-T- Q2
Ofy.,

. .
.--
Qa-
ory/.,
O
Qi, Q:;,
. .
, Qa
sont exprims en fonction des
^y,
est la dille-
rentielle totale exacte d'une, fonction U de
y,,
ry^, . . ., rjk,
c'est-
-dire si l'on a
qk
fl\]
c iiA iMi' Il !; VIII.

i> Il 1 N c: ii> i; mes vitesses vi itTii:i.i.i:s. xi-
les quations (ri-qiiilibre sont alors celles qu'on crirait si l'on
voulait cherclier les maxima cl les minima de la fonction U
;
nous
dmontrerons en Dynamique que, si, pour un systme dtermin
de valeurs des
</,
cette fonction U est rellement maximum, la
position d'quilibre correspondante est une position d'quilibre
stable (Lejeune-Dirichlet).
Le cas o il
j
a une fonction de forces, c'cst--dire celui o
i; ( Xy Zxf + Yv oj'v
-I- Zv S^v
)
esl la (lilTrcnlicllc totale exacte d'une fonction de.r,,^',,
:;,, .^-o,
1'^,
~--i-,
! l'ii^yii-: "il
renlre dans celui que nous venons d'tu-
dier, car, si l'un remplace les coordonnes et leurs diffrentielles
par leurs valeurs en fonction des
q
et des c<y, l'expression consi-
dre reste une difirentielle totale exacte. Mais la rciproque
n'est pas vraie : il peut se faire que
Q,
Sy,
+ Q.j 0^72 ++
Q/t'^'/*
soit une difleicnticlle exacte, sans qu'd
y
ait une fonction des
forces.
17 i. Application. Systme pesant.

(^uaiid le systme dont
on cherche les positions d'quilibre est sollicit uniquement par
la pesanteur, comme force directement applique, il existe vi-
demment une fonction des forces directement appliques. En effet,
en supposant un axe O; vertical, dirig vers le bas, le poids d'un
point /, du systme est mjg et le travail virtuel de ce poids
ntisZ'-i'-
bi somme des travaux virtuels est donc
en appelant Z, l'ordonne du centre de gravit. Les positions
d'quilibre sont alors celles qui annulent o; ce sont celles qu'on
trouverait en cherchant les maxima et les minima de "C, considr
comme fonction des k paramtres gomtriquement indpendants
(/i,
rj ,. . . .
,
ly/,, qui dfinissent la position du systme.
Exemples. 1
Clicrclions les positions d'qin'Iibre d'une barre homo-
gne pesante AB
{fig. 119)
dont les extrmits glissent sans frottement
sur une conique dont l'axe focal est vertical (systme avec un degr de
libert). On a d'abord comme positions d'quilibre videntes les positions
horizontales, si elles sont possibles. Pour trouver d'autres positions d'qui-
libre, considrons une directrice DD', et soient AA' et BB' les distances
A., \.
,-
DEUXIEME PAnXIE. STATIQUE.
des points A et B cette directrice. La distance la droite DD' du centre
de gravil G, situ au milieu de AB, est
Or, en appelant c l'excentiicit et F le foyer correspondant DD', on
Fig. 119.
A' G' B' D-
voit que AA' et BB' sont sau^ respectivement -AF et -
BF, d'oij
1'
'
01
e e
conclut
La distance GG' est donc maximum ou minimum en mme temps que
AF
-4-
BF, et cette dernire somme est videmment minimum quand la droite
AB passe par le foyer F. Donc, si la droite peut passer par un foyer, cha-
cune de ces positions est une position d'quilibre. Dans le cas del figure,
lorsque la droite passe par F, elle est en quilibre instable, car dans cette
position le centre de gravit est plus haut que dans les positions voisines;
elle est en quilibre stable quand elle passe par l'autre foyer F,, comme
on le voit en prenant l'autre directrice Dj D',
.
2"
Une chanette pesante, homogne ou non, dont les extrmits sont
fixes ou assujetties glisser sans frottement sur des courbes ou des sur-
faces fixes donnes, prend une position d'quilibre qui est, parmi toutes
les positions que peut prendre la chanette, celle qui rend la hauteur du
centre de gravit maximum ou minimum. Par exemple, de toutes les
courbes homognes de longueur donne / passant par deux points fixes,
celle dont le centre de gravit est le plus bas est la chanette prcdem-
ment dtermine (n" 139). On en conclut que si, dans un plan, on prend
un axe fixe Ox et deux points fixes A, B, de toutes les courbes de lon-
gueur l situes dans le plan et passant par les deux points, celle qui, en
tournant autour de Ox, engendre l'aire minimum est une chanette; on
le vrifie d'aprs le thorme de Guldin, car l'aire engendre tant ^.2iiGG'
atteint son minimum en mme temps que GG'. On peut laisser de ct la
condition relative la longueur et retrouver ainsi, du moins en partie, un
CIIU'ITUK VIII.

l'UIN( ll'l-; DES VITKSSKS V I R T i;i; 1. 1, li S . l')()
fsullat dj obtcau. Parmi toutes les courbes situes dans le |ilan et pas-
sant par AB, celle qui engendre l'aire minimum est une certaine chanette;
en cllet, soit C celte courbe : elle est, en particulier, parmi toutes les
courbes de mme longueur qu'elle, celle qui engendre l'aire minimum;
c'est donc bien une chanette ayant sa base parallle Ox. Il restera
choisir, parmi toutes ces chanettes en nombre infini, celle qui donne
l'aire minimum; c'est, comme nous ra\ons vu ( n" 118, exemple I), celle
qui a O.r pour base.
3"
Position d'quilibre d'un solide pesant limit par une surface
courbe et reposant sur un plan horizontal
Jixe.

Cette question est
traite en dtail dans le troisime Volume (Chap. XXXI,

IVj.
173. Principe de Torricelli.
Nous venons de voir, comme une cons-
quence du principe des vitesses virtuelles, que, pour obtenir les positions
d'quilibre d'un systme pesant, il suffit d'galer zro la variation de la
hauteur du centre de gravit. Lagrange a fait la remarque importante que
si, avec Torricelli. on admet comme un principe vident cette condition
d'quilibre d'un systme pesant, le principe des vitesses virtuelle.s en r.
suite dans toute sa gnralit (Mcanique analytique, Section I et Sec-
tion III,

V). Soit, en ellct, un systme de points M], Mj, ..., M assujettis
des liaisons donnes et sollicits par des forces donnes F|, F-j, ..., F
{/Ig- i2o). Considrons une position dtermine du systme dans laquelle
les points occupent des positions i,. w-i- . '" l^s forces ayant les
valeurs /';.
f,,
...,_/". Sur la direction dey',,, imaginons un point fixe
Ov
une distance
7?iv*Jv=''v-
Si l'on dplace infiniment peu le systme
partir de la position dtermine considre, m^, viendra en m^ et le travail
virtuel deyv sera

/"v ?'"v,
car on a videmment (n" 84, exemple
3)
o/'v

"'v "v
COS
(yv,
m,/
/'v ).
La somme des lra\aux virtuels des forces
/y
est donc
Z

i/v o/'v.
Il s'agit de prouver que la condition ncessaire et suffisante pour (^uc
la position particulire considre soit une position d'quilibre est 5 = o.
l'our cela, remarquons que nous pouvons remplacer l'action de la
force
/v
par la tension d'un fil inextensible, attach en ni^, passant sur
ofio DEI'XIMI PARTI K. STATIQIE.
une poulie inlniiiiient petite
Ov el suppoitanl un ijoitls tenseur
p^
gal

/v
Si nous faisons cette opration pour chaque force
f,
nous rempla-
ons le systme propos par un systme pesant, le sj'stme primiiil ne
servant plus qu' tablir des liaisons entre les poids
/)v-
I>e systme pesant
sera en quilibre ou non dans cette mme position. Or, pour que le sys-
tme pesant soit en quilibre, il faut et il suffit que la variation 8 de
l'ordonne du centre de gravit des poids/)., soit nulle: cette variation
est donne par
P o;
^
/-,
o;,
-:-
/,, Zz...
-=-
. . .-^p '.:.
l'axe des z tant vertical vers le bas, P dsignant le poids total et z^,
.02, , ^11 'es coordonnes des centres de gravit des poids
p^, p,,
..., /).
Il est vident que Sz^ est gal

c/-. car le fil my0^p^, a une longueur
constante; on a donc
P 5;
=
1p,, O/'v
=
-./v
0/-., = t
,
puisque
/3v
est gal a
f~,.
Pour que le sy'stme primitif soit en quilibre, il
faut et il suffit que 3^
= o, c'est--dire que E = o, pour tous les dplace-
ments compatibles avec les liaisons, ce qui est le principe des vitesses vir-
tuelles dans sa gnralit.
Remarque.

Si l'on plaait le systme matriel avec les fils et les
poids /Jj,
p-i,
. .
.
, pn
dans une position quelconque Mj, M2, ..., M autre
que la position particulire considre, les forces donnes seraient Fj,
Fo, ..., F et les tensions des cordons MjO], IM2O2, ... seraient des
forces
/7i, Pi,
....
p
entirement diffrentes en grandeur, direction el
sens de Fi,
F"2, .. ., F. Ce n'est que dans la position particulire consi-
dre nii, m-,. .... nt que les forces donnes /"y deviennent gales aux
tensions, de sorte que, si cette position est une position d'quilibre du
systme sous l'action des forces donnes, elle l'est aussi sous l'action des
tensions. Mais comme dj, dans la position infiniment voisine de Wj,
TO2, ..., m, les forces Fy sont diffrentes des tensions, il peut arriver que
cette position d'quilibre soit une position d'quilibre stable du systme
sous l'action des forces donnes Fy, instable sous l'action des poids /9y.
On trouvera dans les Exercices (n C) quelques proprits d'une posi-
tion d'quilibre d'un systme analogues celle que nous venons d'exposer
en dtail, notamment une proprit due G.\i'ss et Mobiis sur le mini-
mum de la somme des carrs des distances.
IV.
-
MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE.
176. quations de liaison.

Soit donn un systme form de
n points
cil MMTiU'; VIII.
i'niN(;ii'E [)i:.s vitkssks virtuelles, ibl
soumis des liaisons qui s'expriiiienl par des rclalions entre leurs
coordonnes
[
.Af-''i- 7i, -I.
'"2- .!'; -;-
,
'.
y>,, -/i ) =
'>
/,N
)./"2(-'-i,ji'i--i ..., r,r:-'-) = <>,
l-,
\
J//
-^'i. Xi-
-! ,'
/,,,!', ; I

'),
Le nombre h de ces cqualions est nccessairemeal infrieur celui
S II des coordonnes, sans quoi le systme serait entirement
dtermin par ces liaisons. Nous poserons donc
/, = 3 /i
_
/,
;
dans le cas o Ton aurait
/, ^ i , le systme serait liaisons
compltes, car sa position ne dpendrait que d'un paramtre, de
l'une des coordonnes convenablement choisie, par exemple. Un
tel systme est un systme liolonome, car on peut, l'aide de (i),
exprimer toutes les coordonnes en fonction de /r d'entre elles
convenablement choisies. Le systme a donc A" degrs de libert.
Dsignons par Fv(Xv,Yv,
Z^) la rsultante des forces donnes
qui agissent sur My; le principe des vitesses virtuelles nous don-
nera l'quation
(
2 )
5j
^
^"'
'''''''
"^
^ ''
"'
' '' ^
^"'
''"'
'
^ "'
v = l
qui devra tre vrifie pour tout d(''phiceinent o.^v, 3)',;, ojy com-
patible avec les liaisons.
177. Multiplicateurs de Lagrange.

Entre les dplacements
des points M existent /* relations qui s'obtiennent par la diffren-
tiation des quations (i), savoir
Jfi . ^ t^/'i . oi\ . of, ,
-
o./-,-|- -
o_ri+
- 0--,
..+ o;;,, = o,
ilfi iJVi Ozi <)z,i
''ll?jr 'lll
l
. ''Il
l-
^ i!>
(3)
( (J.r,
'
'"
l'^Ki
''
'^"d^i
"'
'
''
z,,
o; ,

I
,

oj:-, -t-
-f

Kl H-
-^
oci + . . . H-

cz
<>.r,
(^/i
^-1 ''-
'iOi D i: i x 1 1; M K PAnTiK. statiqii:.
ces /( relations entre les 3 n variations des coordonnes montrent
que k de ces variations peuvent tre ciioisies arbitrairement; nous
appellerons ces Tariations les variations arbitraires, et les
autres, qui sont dtermines par les quations
(3),
les variations
dpendantes.
Pour trouver les conditions d'quilibre, nous emploierons la
mthode des multiplicateurs de Lagrange : multiplions les h qua-
tions
(3)
respectivement par les coefficients
,, ^,
. . . .
Xa et
ajoutons-les l'quation
(2);
dterminons ensuilc ces niidtipli-
cateurs de faon annuler les coefficients des Ii variations dpen-
dantes; il faudra alors que les coefficients des A' variations arbi-
traires soient nuls aussi; en dfinitive, il faudra pouvoir
dterminer les X de faon annuler tous les coefficients, et l'on
aura les 2>n quations simultanes
^-^.-
cil AIMTIII: VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 203
Exemple.

Appliquons les considrations qui prcdent l'quilibre
d'un polygone funiculaire de n cts dont les extrmits sont attaches en
deux points donns; les quations de liaison sont ici au nombre de
,
savoir
/( j-v

a:,+i
Y^Ky-t

Jv-Hi
)-
-*-
(-sv

-v+1
)-
^v
= o
(v =0, 1,9., . . . , H

l),
les coordonnes .Tq,
J'u, -oi
'",
.Vn.
-
laiU donnes. Les quations
gnrales d'quilibre seront
.\.,-t-Xv-i' -, hXv
.r,;-
'v-1 'V
7.., + Xv-,
""7
'''^''
-4-
Xv

'
'
/v-I
'
-fv
ce sont bien celles qu'on crirait par les mthodes lmentaires en expri-
mant que la force Fy fait quilibre aux tensions des deux fils qui abou-
tissent au point
Mv
Les coefficients des X, dans ces quations, tant les
cosinus directeurs des cts du polygone funiculaire, ces X sont les valeurs
absolues des tensions, celles-ci tant d'ailleurs diriges suivant ces cts;
on voit bien qu'elles sont normales aux surfaces
/.rv ./-Vil )--i-
(j-v

J'vii
J2+
(
z^
^vii
)- =
/v
ou
/v_i,
O a-y.
J'vi ^v
sont seules variables, puisque ce sont l deux sphres ayant
pour centres
My+i
et
Mv-i.
178. Cas d'un systme non holonome.

La mrne mlliode
s'appliquerait un systme de points tels que les dplacements
virtuels compatibles avec les liaisons soient dfinis jiar // relations
de la forme
(i)
Aii
o,r,-t- B,,
&vi
-i- C,,
-3i-i-.
.
.-*-
A| .r-i- B, c/-i- C, 03
= o,
Aoi .r, -(-
Boi Sri -t- Ci S^i -H. . .-i- A.i o.r-i- B,,,
5r-(- Co,, o.;,,

o,
A/,,o,7'| -+-
n/,,oi-i
-4-
C/ho;;, -H. .
.-4- A/,o,r
J-
B/,o)-+ G/,o;= o.
cil les coefficients A, B, C sont des fonctions des coordonnes et
oi les premiers membres ne sont pas des diffrentielles totales
exactes comme dans le numro prcdent. On voit encore que
/. = 3 rt
h
des variations
o.^v,
o)-.^. z,, sont arbitraires; puis, en faisant jouer
264
DElXIli-ME l'AUTIi;.

STVTfQlE.
ces relations
(5)
le mme rle qu'aux iclalions
(3)
clans le
numro prcdent, on oblient les quations d'quilibre sous la
forme
/ Xv+ Xi A.,v-*- ).aA2., + ...-i-)./,A/,v= o,
(
G
)
Yv H- ).
,
B
,v +
A.
H^v
-

-^
/, B/,v - o,
o l'i
179. Application du principe des vitesses virtuelles l'quilibre des
fils.

Soit ds un lineiU du fil, \(/s, Y f/i, Z ds les projections de la
rsultante des forces extrieures appliques cet lment : pour un dpla-
cement virtuel ex, oy, Z: imprim l'lment, le travail de cette force est
(^
-\ o.r -H Y o_)- -f- Z Se
)
ds
;
o.r, oj', z devront tre considres comme des fonctions de l'arc s, car
chaque lment du fil subit un dplacement variant avec la position de
l'lment sur le fil. Pour l'quilibre, il faut et il suffit que la somme des
travaux virtuels
/ ( X o.r -f- Y oy
-+-
Z 0;
)
(as-
soit nulle pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons. Suppo-
sons, pour fixer les ides, le fil attach aux deux bouts; alors Sa-,
3y,
Ss
s'annulent aux deux limites de l'intgrale; de plus, le fil tant inexten-
sible, on a
id.ry fdry- /d^Y
^'^
{dj)-^[-d^)^id7)=''
d'o, eii crivant que la variation du premier membre est nulle et remar-
d.v
quant que la variation d'une drive telle que -j- est gale la drive de
, . do.r
la variation

,
ds
d.T d S.r dy d Zy dz doz
_
^ '
ds ds ds ds ds ds
Cette condition montre qu'on peut prendre pour Zx et S/ des fonctions
arbitraires de s s'annulant aux limites o et /; Zz est alors dtermin par
la relation
(2)
jointe la condition que S; s'annule aux limites
r' d.r
,v
dy
,,
(3) /
-^-f/o.r+ ---rfo>' = o.
D'aprs ces relations
(2)
et
(3),
on a, en dsignant par X une fonction
(Il\lMTIiE VIII.

I' Il 1 M. I l> !: DES VITISSKS V I II T T li 1. 1. R S . 'iGj
pour le iiioiiicnl quclconiiuc de l'iiir s el pyr A une conslaiitr,
e = r
(
X ix-
+ V
Of
-\-7.r,z) </s ^

(
'^ d o.r -i-
^^
d ly +
^
'^
^^-)
kn intgrant les iloiniers termes par parties et faisant =(/,/.
-r_
y
on peut crire, eoniine la partie intgre est nulle aux liniiles,
Pdiip ipi'il
y
ait ([uilil)re, il faut et il sullit que cette expression G soit
nulle, quelles que soient les fonctions o.r, (jy et X de s. Disposons de X
(le faon annuler le coefficient de o; : l'expression restante devra tre
nulle quelles que soient les fonctions Zx, 3/
dans l'intervalle o,
/;
pour
cela il faut videmment que les coefficients de 03^ et Zy soient nuls aus^^i.
(Ce raisonnement est analogue celui qui a t fait n" 177.) On a donc les
conditions d'quilibre
X ds
-r- d 1
"'y
)
= O, \ (A- -r- (/ ('t
-;*' ')
^
o, /. r/.V +- ,/ [t
''^
)
r.
o,
\
d$
j
\ rf.v
/
\
ds
I
qui sont identiques celles qu'(_in a tablies directemenl.
Cas jiailiculiers.

Supposons que X, V, Z soieni les (lri\es pai'lielles
par rapport -t'y
y,
z d'une fomtion tle .r.
r,
-: et .v, \]{.r,y. z, s),
x = ^L ^^, z =
f.
o.r <iy z
Ou a alors
=
r ( X
0.,-
-t- Y 0/
-^ Z 0; 1 ds =
i
I
V t T. y.z,s) ds
;
'0
la positicm d'quilibre s'obtient donc en eliercliant les fonctions .r, j'. ;;
de .s rendant maximum ou iiiinimum l'inlgrale
/ \J(j-,r. z. s)ds,
-
sous la condition
(1).
Par exemple, pour un fil htrogne pesant, le poids
de l'lment ds est de la forme g<i(s)ds; alors, l'axe des z tant vertical
vers le haut, on a
V=-ffzo(s),
266 DEUXIME PARTIE.
STATIQUE.
et la position d'quilibre rend maximum ou minimum l'intgrale
/ ztD(
s)
ds,
c'est--dire la hauteur du centre de gravit.
On a, en gnral, pour dterminer la tension, l'quation
rfT -F \ d.r + Y dr -^Zdz^o,
qui devient, dans l'iiypollisc actuelle,
(Il H dx ~h

dy
->.

r-
dz =
o
;
.r Oy
-^
z
or, quand s crot de ds, on a
dx
'
dy
"''
'

d'o
U = -r dx +

- dv -i
i
dz
Lorsque U est indpendant de ., on trouve donc
comme nous l'avons vu prcdemment n" 137. Dans ce cas particulier, U
indpendant de s, la thorie que nous venons de dvelopper permet de re-
trouver les rsultats obtenus directement dans le

III du Chapitre VII
;
ces rsultats se trouvent ainsi rattachs au principe des vitesses vir-
tuelles.
-
V.
-
THEOREMES GENERAUX DEDUITS DU PRINCIPE
DES VITESSES VIRTUELLES.
180. Les liaisons permettent une translation d'ensemble du sys-
tme parallle un axe.

Supposons que les liaisons pennellenl
une Uanslalion d'ensemble de tout le systme paralllement un
axe que nous prendrons pour axe Ox. Dans l'quation gnrale
de la Statique applique au systme
2]
( Xv
03-v
-1-
Yv OJ'v -t- Zy OCv )
= o.
cil A l'ITUI VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 267
on pourra, en considrant ce dplacement particulier, supposer
OJ'v
= O,
O-v
= O, OXi = 0J"2 = . . . = 0T
;
ce qui donne, en mellanl en i'acleur celle valeur commune des ox^,
Pour rquiilLre du systme, il faut donc alors que la somme
(les projections, sur l'axe considr Ojr, des forces dlreclement
appliques soit nulle.
181. Les liaisons permettent une rotation d'ensemble du sys-
tme autour d'un axe.

Sup|iosons que les liaisons permettent
une rotation d'ensemble de tout le systme autour d'un axe que
nous prendrons pour O;. On a, en appelant i\ cl 0.^ les coor-
donnes polaires de la projection du point x^,
j\,
:^
sur le plan
rO^,
.j\ = r-j cosOv
Ji'v
= ''/ ''i"
"v ;
pour imprimer au systme le dplacement considr, il faut laisser
/'v
cl y constants et faire varier tous les angles polaires
9v
d'une
ninic quantit o(j
;
on a ainsi pour qj\,
j\,
o:^, les valeurs
07-y
^ -~
/-y^inOv') -: VvoO, or,,= .r,^oO. o;,,=
f>.
La somme des travaux virtuels des forces directement appliques
est, pour ce dplacement particulier,
elle est donc gale au produit de oO par la somme N des moments
des forces directement appliques par rapport l'axe considr.
Pour l'quilibre, il faut que cette somme N soit nulle.
On voit que la notion du moment par rapport un axe s'intro-
duit ainsi de la manire la plus naturelle.
18!2. Les liaisons permettent un dplacement hlicodal de tout
le systme.

Prenons jjour axe O; l'axe du mouvement lili-
268
DEUXIME PARTIE.

STATIQUE.
codal : soient o9 l'angle infiniment petit dont le systme tourne
autour de O z, et Ssla quantit dont il glisse le long de O;; posons
3=/30, /sera ce que nous avons appel la flche du mouve-
ment lilicodal ou du mouvement de torsion. Le dplacement
infiniment petit de chaque point du systme tant la somme go-
mtrique du dplacement d la rolalion et du dplacement d au
glissement, la somme des travaux virtuels des forces directement
appliques est la somme des travaux qui seraient dus aux deux
dplacements envisags sparment; on a donc, pour cette somme,
N dsignant la somme des moments par rappoit l'axe 0; et Z la
somme des projections sur Os. Pour l'quilibre, il faut donc
x^' +/Z =
o.
RcDUtrque.
On retrouve, dans l'expression de F, le moment
relatif de deux systmes de vecteurs, l'un form par les forces
directement appliques, l'autre ayant pour axe central l'axe Q z
du mouvement hlicodal, pour rsultante gnrale oO et pour
moment minimum o; =
/
oO (n"
26).
183. Application aux conditions d'quilibre d'un solide.

Dans
le Tableau qui suit, nous appelons X, Y, Z, L, M, N les projections
sur les axes de la rsultante gnrale et du moment rsultant des
forces directement appliques un corps solide par rapport
l'origine
O.
Nous indiquons de plus le nombre des degrs de libert d'un
corps solide assujetti aux diverses liaisons considres. Pour un
corps solide libre, ce nombre est six; car la position d'un solide
libre dpend des trois coordonnes
.ro,j'oi ^o
d'un point O fixe
dans le corps et des trois angles indpendants (les angles d'Euler,
par exemple) qui dterminent l'orientation d'un tridre trirec-
tangle >xy z li au corps par rapport un tridre fixe 0| x^y
^
z^
.
f:il,\PlTRK VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 269
NATUlUi
Iles
habiins
270 DELXIK.ME PARTIR.

STATIQUE.

Soient encore deux points M {x,y, z) el

Mi{x,,yt,
z,) lis l'un l'autre
par un fil inextensible et sans masse, de longueur / : la distance r des
deux points est au plus gale l, mais elle peut tre moindre, car le fil
n'empche pas les points de se rapprocher. La liaison tant supposi'e
ralise, c'est--dire le fil tant tendu, on a
et les dplacements compalibles avec la liaison sont ceux qui laissent r
gal l ou le font diminuer :
S/' 1 0..
(Jomme on a
'-
=
('

'^i)--i-(r
ri)'-i-(s -1)'.
ces dplacements sont dfinis par
( r
:ri)(o.)7
c.r,l + (r

Ti
"^^.'' " "
.Ki'l-Hfi

;, )( 0:; oc,)'! o,
D'une faon gnrale, on peut imaginer un systme de /( points x^,
y^,
Zy assujettis des liaisons telles que, les liaisons tant toutes ralises, les
dplacements virtuels compatibles avec ces liaisons soient dfinis par cer-
taines galits et certaines ingalits :
1 -F A,,, o,r + B|
r -i- Ci
c; = o.
1 A,,
o.ri-1-
B,,
oKi-t- <^-ii o^i-t-. . .
(') ' -I- f\.i o.i'-t- Ba,,
r + G,,, ?;
= o,
I A^,| cj-, -f- Bi oj'i -H ( ^-1 cc| -H . . .
I
--
Ag- riTii -t- B^ ) -H Gj, o; = o,
,
A^-Hi,!
037,+ B^,+,_| OKi +
G^-Hi^i
o;;, -i-. . .
I -h A+i^ o.--l- By_n, o/-i- G^^-,, o;^o,
\
An-+2,i 3.r, -H B^,+2,i 3^1+
C^+2,1
2gi-h.
.
.
(2) ,
-t-
A^.+2,
ojr+
B^,4_2,,,
or;,+
C^.-,-2,
o;lo,
IA/,1
o.ri -t- li/,1
0)1 -i- C/,1 oc| + , .
.
-i- A/, o,r.-i- B/,,, oj'+ G/,
0;,,:;
o.
Nous avons ainsi h relations :
g
d'galit et h

g
d'ingalit. Nous
supposons que les premiers membres des relations d'ingalit sont tous
CMAPITIIE VIII.

PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. 27!
ngatifs ou nuls, ce qu'on peut toujours obtenir en changeant, s'il est
ncessaire, les signes des deux membres.
Nous nous proposons de trouver, pour un syslmc de ce genre, les po-
sitions d'quilibre dans lesquelles toutes les liaisons sont ralises.
Il est utile de classer en deux catgories les dplacements compatibles
avec ces liaisons : i les dplacements d'galit;
j"
les dplacements
d'ingalit. Nous appellerons dplacement d'galit un dplacement
pour lequel tous les premiers membres des relations
(9.)
sont nuls comme
ceux (les relations (i)
il est vident qu' un dplacement d'galit correspond toujours un dpla-
cement d'galit gal et oppos : car si les premiers membres des rela-
tions
(1)
et
(2)
sont nuls pour un systme de valeurs de Zx^, oy,,., ojy, ils
le sont encore quand on change tous les ry, oj'y, oz^ de signes.
Nous appellerons, au contraire, dplacement d'ingalit un dplace-
ment pour lequel un au moins des premiers membres des relations
(9.)
n'est pas nul; par exemple,
A,.,-,,, o,r, -r-. . .+ C,,+,, oc
< o.
Dans ce cas, le dplacement gal et oppos est incompatible avec les
liaisons, car, si l'on changeait o.r^,
o/v, o^v
de signes, l'ingalit ne serait
plus vrifie.
Le thorme du travail virtuel, |)0iir des liaisons de ce genre, est diors
le suivant :
Pour qu'il
y
ait quilibre dans une position o toutes les liaisons
sont ralises, il
faut et il
suffit
que, pour tous les dplacements vir-
tuels compatibles avec les liaisons, la somme des t. avaux des forces
donnes soit nulle ou ngative : nulle pour les dplacements d'ga-
lit, nulle ou ngative pour les dplacements d'ingalit
(Su'l
o.
La condition est ncessaire.
F'our dmontrer que la condition est
ncessaire, il suffit de vrifier que, dans le cas des liaisons unilatrales,
pour tout dplacement compatible avce les liaisons, la somme des tra-
vaux virtuels des forces de liaison est nulle oupositive : nulle pour les
dplacements d'galit, nulle ou positive pour les autres.
lui effet, prenons, par exemple, un point pose sur une surface qu'il
peut quitter d'un certain ct. La raction normale de la surface est vi-
demment dirige du ct oii le point peut quitter la surface; donc, si l'on
imprime au point un dplacement qui lui fait quitter la surface (dplace-
ment d'ingalit), le travail de la raction est positif : il serait nul seule-
ment dans le cas o la raction serait nulle aussi. Si l'on imprime au point
272
DEUMICMi; l'ARTriC. STATIOl'E.
un dplacement sur la suiface (d|ilacemeiU d'galil ), le travail de la
rartion est nul.
Prenons de mme deux points lis par un fil inextensible et sans masse :
le fil tant tendu, les forces de liaison sont les tensions T aux deux exlr-
Tiiits. tensions qui tendent rapprocher les points. Si l'on dplace les
deux points de faon que la distance ne change pas (dplacement d'ga-
lit), la somme des travaux des tensions est nulle (n"
88);
mais, si on les
dplace de faon les rapprocher (dplacement d'ingalit), la somme des
travaux des tensions est \'\emmtn\. positive
;
elle serait nulle dans le cas
particulier o les tensions seraient elles-mmes nulles.
En rsum, pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons uni-
latrales, on a
Pi, d-ignant, comme plus liaut. la somme des travaux des forces de liai-
son et le signe =
devant tre pris pour les dplacements d'galit.
Ceci pos, supposons le systme en quilibre : chaque point est alors,
comme nous l'avons expliqu en dtail au n IGS, en quilibre sous l'action
de toutes les forces, tant donnes que de liaison, qui lui sont appliques et
l'on a, en donnant au systme un dplacement virtuel quelconque
Gn-HTi.
=
0,
Pu dsignant la somme des travaux des forces donnes. Mais si le dplace-
ment est compatible avec les liaisons, on a, comme nous venons de le voir,
Ei.o;
donc, on a
fii^o,
la condition conce est donc ncessaire, le signe = correspondant aux
dplacements d ga.-^t.
La condition est suffisante.

Pour le dmontrer, nous montrerons,
comme au n" 16."}, que, s il n'y a pas quilibre, il existe au moins un d-
filacement compatible avec les liaisons dans lequel la somme des travaux
des forces donnes
En
est positive et non nulle. En effet, s'il n'y a pas
quilibre, le systme se met en mouvement et prend un dplacement com-
patible avec les liaisons : dans ce dplacement rel chaque point suit la
rsultante de toutes les forces qui lui sont appliques, tant donnes que
de liaison
;
le travail de cette rsultante ou somme des travaux des compo-
santes est donc positif et l'on a
(3)
c?i>-H[,>o.
Mais, dans le dplacement rel, la somme
l
des travaux des forces de
liaison est nulle. Cela est vident si le dplacement rel est un dplace-
ment d'galit, car on peut appliquer alors tout ce que nous avons dit
pour le travail des forces de liaison dans le cas de liaisons exprimes par
RIIM'ITRF. Vin. PRINCIPE DES VITESSES VIRTUELLES. ^.ji
(les ogalils. Mais ce fait, est encore viai i|iiand le dplacement rel est un
dplacement d'ingalit : cela tient ce que, si le dplacement rel eS'l
un dplacement d'ingalit pour une certaine liaison, la force de liaison
correspondante est nulle, son tiavail est donc nul.
Par exemple, prenons un point pos sur une surface <|u'il peut quitli'r
d'un certain ct : la force de liaison est la raction normale. Si le point
se met en mouvement sous l'action des forces qui lui sont appliques,
deux cas peuvent se prsenter : ou bien le point fflisse sur la surface
(dplacement d'galit), et alors le travail de la raction c-l nul
; on Ijirn
il quitte la surface (dplacement d'ingalit), mais alors la raction c-l
nulle, car la surface ne retient pas le point par hypothse; le travail do la
raction est donc encore nul. De mme, prenons deux points lis par un
fd : si les deux points sous l'action des forces qui les sollicitent se mettent
en mouvement, deux cas peuvent se prsenter : ou bien le fil reste tendu
(galit), et la somme des ti-avaux des tensions est nulle (n88); ou bien
les points se rapprochent (ingalit); mais alors le lil n'est plus tendu; les
tensions s'annulent et leur travail est encore nul.
h)n rsum, dans le di-placeinent rel, la somme dos travaux des forces
do liaison osl nnllo
Ci. = o
;
on a ilono, d'aprs
(3),
pour le dplacement rel
G:,
; o,
ce qu'il fallait dmontrer.
ReDKtrijiie. Ainsi la condition nouco est ncessaire et suffisanlo.
On pourrait se contenter de dire : Il
faut et il
suffit,
pour l'ijuilihre,
ijue pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons on ail
(4)
G,:o.
Il en rsulterait furciiient que, pour Ifs dploccmenls d'i^'ilil . on
doit avcjir
En effet, si pour un dplacement d'galit on avait
Bu <o, comme lo
<lplacenient ojjpos est aussi compatible avec li:s liaisons, on aurait,
pour ce nouveau dplacement ,, > o et, par suite, la condition
(4)
ne se-
rait pas remplie pour tous les dplacements compatibles avec les liaisons.
IS.'i. Mise en qustions.
SoiiMil dos points assujotlis dos li, lisons
e\pi'imes par des galits et des ingalits telles que (i) et (>.); on a|ipe-
lanl \. Yy, Zy les projections de la rsultante des forces donnes appli-
(pios au point (.ry,
Jy,
z^), pour exprimer qu'il
y
a quilibre, il faut criic
qno l'on a
(
j
)
S ( \y IX., 4- Yy l'y + Zy Zz,,
) ^ O
pour tous les dplacements vrifiant les relations (i; cl (>,).
A., I. 18
271
D i; l X I M l PAIiTlR. STATIQUE.
On commencera par crire que la somme
(5)
est nulle pour lous les d-
placements d'galit, c'est--dire pour les dplacements obtenus en ga-
lant zro les premiers membres des relations (i) et (>.). On trouvera
ainsi un certain nombre de positions d'quilibre, par les mthodes des
n"" 171 et 177.
Il restera ensuite choisir, parmi les positions trouves, celles (]iii sont
telles que, pour tous les dplacements d'ingalit, la somme des travaux
des forces donnes soit nulle ou ngath'e. On aura ainsi toutes les posi-
tions d'quilibre dans lesquelles toutes les liaisons sont ralises.
Supposons, par exemple, que l'on emploie les multiplicateurs de La-
giange. En crivant que, pour tous les dplacements d'galit, la somme
des travaux des forces appliques est nulle, on a, comme au n" 178, les
quations ncessaires d'quilibre sous la forme
( Xv-1- X,Aiv-l-.
. .+ )..,+! Aj,+
,,v-^.

.-*-
/./,A/,v=
o,
(C)
.
Yv-t-,B,v-l~...-r- /.^.+iB^+,,vH-...+ >./, Ii/,v= o,
( Zv-t- iGjv-i-. . .^-
4.+-iC^'+i,v-+--

.+ '/,C/,v=
o.
Prenons maintenant une position d'quilibre dfinie par ces quations :
pour qu'elle convienne, il faut elilsuffit que les multijdicateurs
X^_i_,,>.^+j, ...,
)./,
correspondant aux relations (a) soient ngatifs. En effet, imprimons
au systme un dplacement d'ingalit 03\, y^,
Iz^ vrifiant les rela-
tions (i) et
(2);
en calculant la somme l,{\^ox.,^y^Zy^-i- 7.<,oz,,) l'aide
des quations
(6)
on voit que les coefficients de
1^,
X;, ...,
>... sont nuls
en vertu des relations
(1),
et il reste
\
=
X.,+
i( A-n,i
Sxi -h B..+
,,, 0/1 -H C^-M,i ozi +. . .)
(7)

X^+,(A4,+,., 8./-,+
)
(
'/,/,(
A/,,, o,r,-i- ,!.
Cette somme
(7)
doit tre ngative pour tous les dplacements vri-
fiant les ingalits
(2),
c'est--dire rendant les coefficients de

"^g-i-i,

X.^+2, . . .,

Xy, ngatifs ou nuls
;
or, pour cela, il faut et il suffit cvi-
dciiiuient que X^,+,, X^+,. ..., X/, soient ngatifs.
18G. Exemple.
Cherchons les positions d'quilibre d'un point pe-
sant m attach un point fixe O par un fil inextensible el sans masse de
longueur l et pos sur la surface extrieure d'un cylindre de rvolution
horizontal fixe.
Prenons comme origine le point 0,
comme axe 0^ la verticale descen-
dante
{fig.
121),
comme plan des zx le plan de section droite du cy-
liudie : l'axe des/ est alors horizontal.
CHAPITRE VIII.

PRINCIPE DES V
I
T ESSES V I UT U E LL E S . 2;5
La Iriue du cyliuilie fixe sur le plan des xz est un cercle de rayon R
que nous supposerons situ tout entier dans l'angle a-Oz. Nous appelle-
rons a cl c les coordonnes du centre C de ce cercle: nous dsianerons
par B le point le plus haut du cercle et nous supposerons la longueur / du
fil comprise entre 013 et la longueur de la tangente mene de au cercle :
lie celte faon, le fd tant tendu, le point m peut ro|)Oser sur la surface
extrieure du cylindre.
l^cs deux liaisons tant supposes laliscs, nu a
()
(.r
fO-+(;
c)2 U^=o.
Les dplacemenls virtuels compatibles avec la premire liaison sont
ceux qui laissent invariable ou font diminuer la distance 0/, et ceux qui
sont compatibles avec la deuxime sont ceux qui laissent invariable ou
font aui;nicnler la distance du puiiit //( l'axe du cylindre
''(.>-
-l-J'--(-
--j'^o,
S
[(
.r

)-
-h ( c

c
)- ] 5 o,
DU on dveloppant et cliangeant les signes pour la deuxime ingalit
i X
rjx
-^ y
Zy -Y- z'jz^o,
{

(X

a)o.c

{:

c^'jZ-o.
La seule force donne tant le poids m
libre que, les conditions (S) tujit ralise
il faut et il suflil poui' r<pii-
(lO) m:; tjz -u
pour tous les dplacemenls
(y).
Pour siinplifier le calcul, nous emploierons une mthode qui peut vi
demment tre tendue au cas gnral. Prenons comme variables auxi
27G D E t X I li M li P A U T I E .
S T A T I Q U IC
.
liaircs les |irciiiicis inembros des rclalions d'ingalit
1,9)
en posant
j
a: o.r -h y ij' -^ z oz =
0/,,
(11)
,
^
.
- -
(

(.1:

a)o^

(z

c)oz
=
'jh,
SX et oiji tant deux quantits infiniment petites aibitraires. En rsolvant
CCS deux quations par rapport 02^ et Zz, nous avons
; ^ ( c
z )
ol
z ou.

( c

z) V or
1 ox =
'

^
,
I c.r

a z
1 , in
,r
I oA

r oa

(a

.r)
y or
Pour obtenir le dplacement le plus gnral compatible avec les liaisons,
on p<iurra prendre oj', o et o'jt arbitrairemenl sous les conditions
(ij) oiJo, .'-tj^o,
qui sont les conditions
(9)
crites avec les nouvelles variables. Pour qu'il
y
ait quilibre, il faut, d'aprs fio), que mgoz ou oc soit ngatif ou nul
pour tous ces dplacements.
Prenons d'abord les dplacemenis d'galit o\ = o, o;x =
o; pour qu'il
y
ait quilibre, il faut que mffoz,
c'est--dire oz, soit nul pour tous ces
dplacements. Or, si. SX et S;x sont nuls, l'expression (la) de S-; devient
(a
x)ror
pour qu'elle soit nulle quel que soit ov, il faut et il suffit que
(a

3-)
y
= o.
Cette C(jndition ncessaiie de l'quilibre se dcompose en deux, suivant
que le facteur
y
ou le facteur (
.r) est nul. Examinons successivement
ces deux cas.
Premier cas :
y
= o.

En fai-ant _)- = dans les quations de liai-
son (S), on a deux relations
x--i- z-= /-,
{.r

a)'--i-{Z

f;-=R,
qui donnent deux positions d'quilibre, les points A et
,\'
intersection du
cercle de base du cylindre avec le cercle, situ dans le plan des a:z et d-
crit de comme centre avec / comme rayon. Appelons a-,
y,
z les coor-
donnes d'une de ces deux positions : pour voir si elle convient, donnons
au point m, partir de cette position, des dplacements d'ingalit, c'est-
-dire tels (|ue
SX
^ o, o[j.5o;
il faut que. pour tous ces d])lacemenls, le travail de la force donne mi,' oz
ciivr'iTrtn: \iii.

piuncipe dks xitcsses viutu ia.LES. '277
S"il ngatif ou nul. Or.
y
tant nul, rcxpics-iiou (r>) ilc c; devient
^ ((7
./
I rj'l.

r Z'I.
Oi
=:
)
i-l eclte e\|ii'e?sion iloit tre ngative ou nulle (|unnil ), cl ?;j.
sont nga-
lil'i ou nuls.
Or, pour la position A, az

ex est ngatif, a

x est ngatif et x po-

.sitif; donc oj est ngatif pour les dplacements d'ingalit cl la position A
coin'ient.
l'our la position A', az

ex, a

^ et ,r sont positifs: oc- n'esl pas m'-
gatif pour toutes les valeurs ngatives ou nulles de cetcp: par exemple,
en faisant oX
=
o et S,a < o, on tiouve oc positif; la position A' ne con\ ient
pas. Ce fait est vident, car le point m tant pos sur la surface du ry-
linclie en A' tombera videmment.
Deuxime cas.

Supposons maintenant
.?' = : la deuxime des
quations de liaison (8j donne alors
z

c=\\,
ce qui montre que les positions cherches sont sur la gnratrice la plus
haute z = c

R ou la plus basse .s =
c H- R du cylindre. D'aprs la pre-
mire quation
(8j,
elles sont l'intersection de ces gnratrices et de la
sphre dcrite de comme centre avec / coinnie rayon. Cette sphre
coupe la gnratrice suprieure B (c = c

R ) en deux points symtriques

par rapport au plan des zx, E et E'; elle ne coupe pas la gnratrice inf-
I ieure ( ; = r
-H R). Voyons si l'une de ces positions E ou E' convient. Les
coorddiini'es d'une de ces positions sont
(il) X

a,
J'
. o, z = c

R.
Il faut, pour que celte position convienne, que l'on ail
pour tous les dplacements d'ingalit.
('r. la valeur (l) de 0.3 est actuellement, d'aprs les coordonnes (ij
)
do la position considre,
.V
r 0(j;
ojjL
az

ex R
Tous les dplacements d'ingalit
(hiiincnl pour- Zz une valeur ngative ou nulle; les deux positions E et E'
conviennent donc.
278
DEtXIEME PVnTIE.

STATIQrE.
On pourra, comme exercice, employer pour ce problme la mclhode dos
mulliplicateurs de Lagrange. Les positions d'quilibre seront donnes par
les relations
o -i- i.r

X2(.'
(Y 1 = o,
o
+X|J
=0,
1,4' + ).| =),(;
f ) =0
avec X] el Xj m'^atifs ou nuls.
Dmarque.

Nous avons trouv ainsi, conformment la mthode
gnrale, les positions d'quilibre pour lesquelles les deux liaisons sont
ralises, c'est--dire les deux quations de liaison (S) satisfaites.
IS7. Liaisons exprimes par des ingalits sous forme finie.
Dans
les numros prcdents nous avons suppos les liaisons exprimes par des
galits: mais nous avons suppos les liaisons ralises de telle faon que
les dplacements compatibles avec les liaisons soient exprimes par des
ingalits. Nous avons montr comment on peut trouver les positions
d'quilibre dans lesquelles toutes les liaisons sont ralises.
On pourrait poser un problme plus gnral, de la faon suivante :
Imaginons des points assujettis des liaisons dont les unes s'expriment
par
^
relations d'galit en termes finis
/ /i ('i- .ri. -I. ''i'-
.)-2, -2, -, f,i.
y,!, -n)
= o,
^
'
\
et les autres par h

g
relations d'ingalit en termes finis
( /ff+i*'-''!-.!'!- -I' '"i-
J'2.
-2,
...,
.r.r,
3)^0,
,,.,
'yV+if-*"!,.
),.;,
,
..., .r,,,. )',;;) S n,
'
fh
(
'1.
.Kl. ^i ,
'> .>',
--
) ^
o,
Le problme de trouver toutes les positions d'quilibre du systme sous
l'action de forces donnes se dcompose alors en plusieurs autres de la
nature de ceux que nous venons de traiter.
Nous dirons, pour abrger, que la liaison
fg+\
est ralise quand le
systme est dans une position o la fonction
y;.+i(.r|.j'i, ;,. .
.., -?,.', Zn)
est nulle; la liaisony^-^.] n'est pas ralise quand le systme est dans une
position o celte fonction vrifie V ingalit As liaison (iC)
CUVIMTKE VIII.

PIUNCIPE DES VITIiSSUS V I UT l I. L ES .
<J[)
De mme pour le* autres liaisons
A-^..
. /
Les diverses positions d'quilibre du systme se classent alors commi' il
suit :
1
II pourra d'abord exister des positions d'quilibre dans lesquelles
toutes les liaisons
/g.-+-i,/^.+2,
...
/a
sont ralises, les dplacements com-
patibles avec les liaisons laissant les fonctions
fi, fi-, fg
nulles cl les
fonctions
y^-f-i, /g-+2i

,fh
nulles ou ngatives. Dans ces conditions, un
dplaceincnt compatible avec les liaisons vrifie les
g
galits
o/i
= o, 0/2
=
0,
. .
.
, 0/'^. = o
et les h.

g
ingalits
o/V+ 1 = 0. /-+2 'T
o, . . . , 0//, i
o.
Les positions d'quilibre de cette nature sont prcisment celles que
fournit la mthode du n" 184.
2
Il pourra ensuite exister des positions d'quilibre dans lesquelles nue
des liaisons (16) n'est pas ralise, les autres l'tant. Par exemple <mi
pourra chercher des positions dans lesquelles
./;'M<'),
avec
(17)
.4+2=0, ,/;-^.
= o, ...,
//,
= ".
On auia encore un problme comme celui du n" 18i, dans lequel les
liaisons ralises sont les liaisons (i5) et les liaisons
(17),
les dpl.icc-
ments compatibles vrifiant les galits
'j/i
= o, S/o =0, . .
. , 0/^

o
et les ingalits
\fg-i-i t
o,
^fg+-i !=
o,
''fil -
"
Seulement, parmi les positions d'quilibre de ce systme, il faudra
prendre seulement celles qui vrifient la condition
.A'+i<"-
3
Il pourra de mme exister des positions d'quilibre dans lesquelles
a, 3 ou, en gnral,
p
des liaisons
(16)
ne sont pas ralises, par exemide,
(18) ./v+i<o,
./>+2<o,
...,
./;,+/<
O.
les autres tant ralises
(19) /^+/'+i
= o,
fg+,,^
= 0, .
.
. , //,
=
o.
iSo DIUXIEME PARTIE.

STATIQUE.
I,es drplaccmcnts viituels compatibles avec les liaisons vrifieiu les cga-
lils (i5) el les ingalits
(
'"
)
^A'
+
r
n
o, 0/,,+,,+, ;; <), . . . , c//,
2
o.
On trouvera les positions par la mthode du n" ISi, sans se proccuper
d'abord des conditions (18). Parmi les positions trouves, il ne faudra
conserver que celles qui vrifient les ingalits
(18).
4" Enfin, il pourra exister des positions d'quilibre dans lesquelles
aucune des liaisons
_/'^_n, /^^5. ...,//,
n'est ralise. On les trouvera en
cherchant les positions d'quilibre du systme assujetti aux seules liai-
sons (i5). IMais il ne faudra conserver, parmi les positions trouves, que
celles qui vrifient les inf;alits
/l.+
l<0,
/ff+2<0,
...,
//,
<o.
Exemple.

Ainsi, dans l'exemple du numro prcdent, nous avons
trouv les positions d'quilibre du point !, en supposant le fil tendu el le
point m sur la surface extrieure du cylindre, c'est--dire en supposant
ralises les deux liaisons
x--k-y--y- z-
/'=
o,
(.r
-
ay--h{z- c)' R2= o.
On pourrait chercher plus gnralement les positions pour lesquelles
J--
-+-
y-
-+-
z-
/- _ o,
(.r
-
a)--h(z

c)- P>'^^o.
Alors, on aurait d'abord prendre les deux signes =, ce qui donne les
positions dj trouves.
Puis on aurait chercher les positions dans lesquelles
jr--hj''-hi-

/*<o,
( x
a)--i- ( z

c)-

R2

o^
c'est--dire dans lesquelles le fil n'est pas tendu, mais le point sur le
cylindre; on trouverait, comme positions possibles, tous les points de la
gnratrice B situs entre les positions trouves plus haut E et E'.
On aurait de mme cherchei' les positions dans lesquelles
a--+y^+z'--n = o,
(
j-
a )--h (z

C)- U- ^
o;
h; fil est alors tendu, mais le point hors du cylindre. On trouve] ait cvi-
dcniment la position d'quilibre du fil plomb.
Enfin, il resterait chercher lespositions pour lesquelles
a- -i- j'+ Z- i- <
o,
(
j-
)- -t- (
;

f )-

R-
>
o
;
CHAPITRE Vltl.

PniNCIPE DES VITESSES V
I
R T U E M, ES . 281
! fil n'c^t pas tendu et le point est hors du cylindre; il n'existe pas de
lidies positions.
I. Vrifier que, si deux points M(a;,_)', s) et M'{x',y',z') d'un syslruie sunt
relis par un fil inextensible et sans masse passant sur une courbe C, la sonnnc
(les travaux des forces de liaisons (tensions du fil aux points M et iM') est nulle
pour un dplacement compatible avec les liaisons.
{
Heponse.

Appelant .\(a,b, c) le point o le fil s'appuie sur la courbe, et
T la valeur de la tension, qui est la mme tout le long du fil, on a, aprs rdue-
lion, pour la somme des travaux des tensions agissant sur les points M et iM',
.V
( a

X a

x'
c'est--dire zro, car l'lnicnt cis du (cl sans niasse qui se trouve en A tant
en quilibre sous l'artion des deux tensions aux extrmits de cet lment et
de la l'aetion normale tie la courbe, celte raction est bissertrice de l'angle
MAM.)
'2.
Vrifier le mme fait si les deux points .M et M' sont relis par un fil sans
masse glissant sans frottement sur une surface fixe S.
[Le fil se dispose suivant une partie rectilignc MA. puis sur la surface S sui-
vant une ligne godsique AA' et enfin suivant une partie rectiligne A'iVl'; la
tension du fil a tout le long du fil une mme valeur T : ces proprits tien-
nent ce que, le fil tant sans niasse, les forces qui lui sont appliques se font
('(|ui!iliie. Apiielant (fr, i, r) et (a',l/',c') les coordonnes des points A et A',
on a
MA -+-
an; A V . A'.M' = consl.
Si l'on imprime au systme un dplacement virtuel compatible avec les liaisons,
on amne l'arc AA' en A,
\\
, et, en essayant de vrifier que la somme des travaux
des tensions en M et M' est nulle, on arrive la relation gomtrique
SarcA.V-t- AA,cosA,AA'-t- A'A; cosA; A'A =
0,
exprimant une proprit des lignes godsiques d'une surface. (Exercice la fin
du Cliapitre prcdent, dans le cas cp = i.)]
3. Un disque, limit par une cour lie
C
se meut dans un )ilan : un fil sans
masse altacb en un point M du contour C du disque est enroul sur le disque,
puis tendu jusqu'en un point M' du systme o il est atlacb. Vrifier que, pour
un dplacement compatible avec cette liaison, la somme des travaux des forces
de liaison est nulle.
(11
suffit de reniari|uer que la liaison rentre dans une des liaisons examines
dans le texte, car le point M' est assujetti glisser sans frottement sur une des
dveloppantes de la courbe C; on peut aussi rpter le raisonnement di- la
page -.i'io.)
)82
DElXIl'iMK rARTIE.

STVTIQIE.
4. Jjuilibre du cric simple : niiichiiic fm'iice d'un piL,'non de rayon r?, ipH'
l'on fait tourner sur son axe au moyen d'une manivelle de longueur Z<; ce
pignon engrne avec une barre rigide dente, de manire qu'en tournant sur
son axe il oblige la barre se mouvoir dans le sens de sa longueur; la puis-
sance P est applique perpendiculairement l'exlrmil du rayon de la mani-
velle; la rsistance s'oppose au mouvement de la barre. (Condition d'quilibre
Pl,

\\a
= t,.)
').
Treuil diffrentiel.
Celte mauliine est forme de deux lylindres de mme
a\c invariablement lis entre eux, mais de rayons diffrents
/
et
/';
la corde,
i]ui porte une poulie, s'enroule en sens contraire sur les deux cylindres. La
puissance P est applique perpendiculairement une manivelle de rayon a,
la rsistance R est un [loids suspendu la poulie. [Condition d'quilibre
r^nP
=(;-/
)R.]
6. Principe du minimum del somme des carrs des distancs (MBius et
G.\uss, Journal de Crelle, t. .'i).

Soit un systme de points M,, M ..., M
sollicit par des forces P,, P,, ..., P. Le systme tant en quilibre dans les posi-
tions /n,, m,, ..., m o les forces sont
/<,, p^,
...,
/>,
prenons, partir du point n;,,
sur la direction de la force
p^,
une longueur m,
0, gale
- -'
> partir de m . sur
la direction de p.. une longueur ni.O, gale
--
, ..., A dsignant une constante
(lilTi'rente de zro. Considrant ensuite une position quelconque M,, .\t.j, . ., M,^ du
systme, faisons agir sur les points M,, M,. ..., M des forces P',, Pj, ..., Pj, diriges
respectivement suivant les droites M, O,, M, O,, ..., M0 et gales A !VI|0,, AMjO.,,
A M0. Sous l'action de ces nouvelles forces, le systme est encore en quilibre
dans la mme position m,, m,, ...,i, car dans cette position spciale les forces
I",, P',, ..., P'n concident avec
/),,
n,,
...,/' Comme le nouveau systme de
forces P', , P',, ..., Pj, drive de la fonction des forces
U
r=. /,Y,M,ii,' ,- M,
()'
;-...-;-
M O,'),
on soit. i|uc la position d'quilibre considre rend cette fonction maximum ou
minimum en gnral, et que, dans tous les cas, la variation de la fonction U s'an-
nule pour cette position d'quilibi'e.
En appliquant ce thorme au cas le plus simple, on voit que, si un point ni
est en quilibre sous l'action de trois forces mO,, mO,, niOj, cette position
d'quilibre est la position du point M pour laquelle la somme
M(.),"-l- iMO,' i MU,'
est minimum, ce qui est une proprit bien connue du centre de gravit du
triangle OiO^Oj.
7. En gnral, considrons un systme de points matriels M, (x,
,_)',,
s,),
M,(x,,_>',, ;,), ..., M (.r,_)',
5)
assujettis des liaisons donnes indpen-
dantes du temps et sollicits par de's forces directement appliques, le point M,
par des forces que nous supposons, pour simplifier, rduites une force P,(X,,Y,,Z,),
le point M, par une force P., (X,,, V,, Z,
)
Soit, pour ce systme, une position
d'quilibre dtermine dans laquelle les points M,, M,, ..., jM occupent des pu-
CHAPITRE VIT!.
!
111 N (; I P K DES VITKSSES V I II T l l L LE S . -i83
sillons dtcrniiiK'CS /,,
m^, . .
.
, i do coordonnes (ct,, i,, c,
), ( ;. /y,, C;
),
. .
.
,
(, 6, c,J,
les forces correspondantes tant des forces dtermines/),,
/>,, ..,/
de projections respectives (A,, li|, C,), (.\;,Bj,C,), ...,
(A^^,B,C).
Formons une fonction U de x^,
y,, j,;
x,,
y,,
::,; ...; x,
^,
J dont les d-
.
,,
rfU r)U f)U .,','>,,,
rivi-cs parlielles -r> -;
> , prennent les valeurs A,, It , (., (i = i,i, ...,)
'
rfj; j'- i):-
quand le systme est dans la position d'(iuilibre considre, c'esl-ii-dire quand
les coordonnes x
y,, 3, ; .r,, y,, z..; . .
.;
v,^,y,^,
3
prennent les valeuis a,, 6,,
c,
;
a^, b,, c.; ...; . />,
c,^. Le mme systme, sollicit par des fores
PJ,
P',, ...,
Pi
drivant de la fonction des forces U, sera encore en quilibre dans la mme
position m^, m,, ..., iii^^, i:ar, dans cette position, les forces P',, P'.,, ..., P,, con-
cident avec/,, /)., ...,
p,^.
Donc la fonction U est en gnral maximum ou mi-
nimum pour celte posilion d'quilibre et, dans tous les cas, sa variation s'annule
pour cette position.
8. Un double cnc pesant form par la runion de deux cnes gaux accols par
la base est pos sur deux droites qui se rencontrent et sont galement inclines
sur l'horizon, de faon que le centre de gravit du cne se trouve dans le plan
vertical de la bissectrice de l'angle dos deux droites. Comlilion d'quilibre (sys-
tme pesant, 3!;
:= o%
gomtriquement, il faut et il suflit c|uc lo plan passant par le oerilic de gra-
vit et les deux points de contact du cne avec les droites soit vertical, ou encore
que l'intersection des plans tangents aux deux cnes, aux points de contact, soit
horizontale.
Analytiquement, m dsignant le demi-ajigle aux sommets des cnes, x l'incli-
naison du plan des deux droites sur l'horizon et
^
la moiti de l'angle dos plans
verticaux mens par ces deux droites, on a la condition tangi = tang! lang [1.
(11. Ki.EuiiY, Annales de Matlie'mii/iijiies. iH'|.)
9. Comme application do . i- fait, que l'on obtient l'quilibre il'nu syslnio po-
sant, en crivant que la vari.iliioi do la hauteur G du cenirede gra vite est nulle,
dmontrer que la surface lilire d'un liquide pesant en quilibie doit tre horizon-
tale.
(
Voyez t. III, Hydrostatique.)
10. Si les trois points m,, m,, ?, sont lis de telle faon que l'aire du triangle
n)i,
m.,, in^ soit constante et si trois forces P,, P,, P., agissent sur ces points, il
faut et il suffit pour l'quilibre que ces forces soient perpendiculaires et propor-
tionnelles aux cts o[)poss du triangle.
Si quatre points sont lis de telle faon que le vohimo du toiraodro dont ils
sont les sommets reste constant, et si quatre forces agissent sur ces points, il faut
et il suffit pour l'quilibre qu'elles soient perpendiculaires et proportionnelles aux
faces opposes du ttradre. (C. \eum.\nn.)
U. Dans un plan vertical, une barro homogne pesante U V est mobile autour
d'une extrmit qui est fixe : un fil est attach en V, passe sur une poulie infi-
niment petite B situe sur la verticale de et porte son extrmit un contre-
poids
Q
glissant sans frottement sur une courbe C dans le mme plan vertical.
Que doit tre cette courbe pour que le systme soit <-n quilibre indilliront ?
(Pont-levis de Blidor.
)
[Il faut que le centre ilo gravit du systme se dplace horizontalemoit :
prenant li pour origine, on tri>uve une quation en coordonnes polaires de la
?.8i
DEUX ni: ME PARTIE. STATIQUE.
forme r- ;(
-i- cosO ) -(- c = o. Ovale de E>escarles; dans un cas pai-ticii-
lici', c = o, limaon de Pascal.]
12. Mme question en supposant que la courbe C passe par B et que le 11!, au
lieu d'tre tendu en ligne droite, soit tendu sur la courbe (cyclode).
13. Position d'quilibre d'une barre homogne pesante de longueur 7a situe
dans un plan vertical, s'appuyant d'une part sur un point fixe O le long duquel
elle peut glisser et, d'autre part, par une extrmit .\ contre un mur vertical.
(S = 0. Le point tante une distance b du mur, on trouve pour l'quilibre
OA =;
yab-, quantit qui doit tre infrieure a.)
li. Une tige homogne pesante .\P de longueur 2a repose, d'une pari, sur Ir
bord d'une demi-circonfrence de diamtre 2R horizontal et, d'autre part, siuli-
fnud del demi-circonfrence par une extrmit. quilibre. (L'inclinaison (del
barre est donne par 4R cos-i

a cosi

2 R = o
;
pour la possibilit il faut
15. Dans un plan vertical on trace deux courbes fixes C et C : deux points
matriels pesants de masses m et m' glissent sans frottement sur ces courbes et
sont rattachs l'un l'autre par un fil inextensible et sans masse passant sur une
poulie infiniment petite O. L'une de ces courbes tant donne, que doit tre l'autre
pour que l'quilibre soit indiffrent? Prenant un axe j^olaire horizontal, il faut et
il suffit que
/n O/n sin 6 + ni'OH(' sin6' = const.
1G. On considre deux tiges pesantes homognes gales AB et AC articules en
A et on les place tangcnticllemcnt un cercle dans un plan vertical, de telle
faon que le point \ se trouve sur la verticale du centre. Positions d'quilibre.
(2/ tant la longueur des barres, a leur inclinaison sur l'horizon. R le rayon
du cercle, on a tang' % + lang a - = ; une position : est-elle stable
'?
|
17. Un triangle isosccle homogne pesant, dont les etes gaux ont une longueur
a et la hauteur la valeur /i, est plac dans une sphre de faon que ses trois som-
mels reposent sur la surface sphrique. Positions d'quilibre (Wrigliley).
18. In triangle (|uilatral homogne pesant .\BC se trouve dans un plan ver-
tical : un de ses sommets A est assujetti glisser sans frottement sur une droite
verticale Ox, et le milieu M du ct .\B est attach un point fixe O de celte
droite par un fil inextensible et sans masse.
Positions d'quilibre. Stabilit, ln appelant 3 l'angle de OM avec Ox, on est
ramen chercher le maximum ou le minimum de sin 1 -r
.',-
)
19. Uu disque elliptique homogne pesant, situ dans un plan vertical, est tan-
gent un axe horizontal sur lequel il peut glisser sans frottement : sur le con-
l(]ur du disque est enroul un fil portant son extrmit un poids donn. Posi-
tions d'quilibre du .systme. (Ou peut ramener le problme celui-ci : mener
CHAPITRE VIII.

PUINCIPE DES VITESSES V I R T l IC 1. 1. K S .
)S)
une ellipse une tangente et une normale parallles telles que le rapport <le le;irs
distances au centre soit donn.)
'H). Une plaque homogne pesante, situe dans un plan vertical .\BCDK, a la
forme suivante : .\B est une droite horizontale de longueur x, BC une verticale
de longueur b, CD une horizontale de longueur c, moindre que x, DE un arc
d'une courbe iodlinie inconnue T partant du point I) et s'levant au-dessus
de CI), du cte du point \, enfin IC V est une droite verticale. La plaque peut
tourner librement autour du point B suppos fixe : elle est soumise son poids
cl une force horizontale donne F applique en l. Quelle doit lre la forme de
la courbe
1'
pour que l'ciuilibre ait lieu, (luelle que soit la position de l'ordonne
limite liA, c'est--dire quelle que soit la valeur de j', et c tant regards comme
constants?
C
I'uiumann.)
ln prenant des axes coordonns d'origine D, l'un lioiizonlal, l'autre vertical,
on trouve _>' -t-
6 = ie
2 '
pour quation de la eouibe.
2\. Trouver les courbes telles (|u'une chane homogne pesante de longuiuu- /
glissant sur une de ces courbes soit en quilibre dans toutes les positions.
/Icponse.

Si l'on prend un axe vertical O: et si l'on dsigne par /{s) une
fonction priodique de priode /, il faut et il suffit que la relation entre le c d'un
point de la courbe et l'arc s soit z
=J"(s),f'
tant la drive de
/.
Ainsi, on
pourra prendre ; = sin
"
'
i o /, est un ci}tier.
i. On cil. une une droite verticale OU. dirige vers le haut, et deux liges non
pesantes lil) et OC articules en un point C situ entre li et D; la tige OC tourne
autour du point et l'extrmit B de BD glisse sans frottement sur la droite
fixe Ol Au point D est suspendu un poids; trouver les positions d'quilibre. Dans
quel cas l'quilibre est-il iiulillrent
'.'
i?}.
Six lifes gales homognes pesantes, de poids
/>,
scjnt articules leurs
extrmits, de faon former un hexagone situ dans un plan vertical ayant son
cot suprieur \B horizontal et
fixe,
et les autres cols symtriquement placs
par rapport la verticale du milieu de AB.
Quelle force verticale F faut-il appliquer au milieu ilu ei'it horizontiil, oppo^^
,\B, pour maintenir le systme en quilibre'/ (F =
3y;.)
2i.
Corps solide avec 5 degrs de libert. f^a position d'un corps solide liJKC
dans l'espace dpend de six paramtres
(
n IS:!). -Si l'on tablit une relation entre
ces six paramtres, le corps n'a plus que cincj degrs de libert et sa position dpend
de cinq paramtres
17,,
q., ..., q,,.
Le corps tant alors plac dans une position
dtermine, dmontrer que tous les dplacements virtuels compatibles avec la
liaison impose au corps sont assujettis remplir la condition gomtrique sui-
vante : il existe une droite fixe D telle que la projection sur cette droite de la
vitesse de translation imprime un point dtermin du corps soit dans un rap-
port constant avec la projection sur le mme axe de la rotation instantane
imprime au corps. (On remarque que les coordonnes a;,>'j, s,, d'un pointdtcr-
min O du corps et les neuf cosinus des angles que font les artes Ox,
y, O z
d'un iridrc Irirectangle li au corps avec des axes fixes 0^x^,
y^,
z^ (11 ,ilj
sont des fonctions des cinq paramtres
q^.
Supposant qu'on fasse subir ces
3-86 DEUXIME PARTIE.

STATIOIE.
paramtres des vaiiutious arbitraires S5',,
0(7,, ...,
5y,
iicndanl le tonips t, les
projections V^., V", V" do la vitesse virtuelle du poiut O sur les axes Ox,y, z
et les composantes
y, 7,
r de la rotation instantane virtuelle suivant les mmes
, ^
. ,- . .
,
. , tq , (/., Zq
,
axes sont des lonctions inieaues et noniogenes de
-^;-,-> > -^- L elimi-
cl et ot
nation de ces ciiiq quantits arbitraires fournira entre les six quantits
Vi,
^
"?
\ ",
p.
ij. r une relation linaire et homogne coefficients fonctions de
,,
I]. ..., (/ . L'interprtation de cette relation donne le thorme nonc. On trouve
dans le Treatise
of
natwal Philosophy, de T.\IT et Tho.mson, n 201, la descrip-
tion d'un mcanisme permettant de raliser ce genre de liaison.)
CHAPITRE IX.

NOTIONS Slll LE F ROTT KM KNT. 2S7
CllAPITRR IX.
NOTlOiNS SUR LE FROTTEMENT.
1<S8. Gnralits.

Jiis(nr prscnl, nous avons considr les
corps solides comme parfaitement rigides et parfaitement polis,
et nous avons admis c|iie, si deux corps en repos ou en mouvement
sont en contact par un point et peuvent glisser l'un sur l'autre,
leur action muUiclIe est normale au plan langent commun en ce
])(nnt.
Celle lijpotlise est contraire lexpiience : les solides natu-
rels ne sont ni parfaitement rigides ni parfaitement polis. Quand
deux solides naturels sont en contact, le contact n'a jamais lieu
en un |ioint unique; les deux corps subissent des dformations,
g<'nralement trs petites, qui les mettent en contact suivant une
petite portion de surface : ces dformations, permanentes si les
corps sont en quilibre, sont variables quand les corps glissent
l'un sur l'autre; il se produit alors des vibrations molculaires et
il se dveloppe galement de la cbaleur ou de l'lectricit, dont la
produclion absorbe une partie du travail des forces motrices.
On peut introduire ces phnomnes compliqus dans le calcul,
eu supposant qu' la raction normale se joignent une force tan-
genlielle et des couples dfinis comme il suit.
Imaginons deux corps solides mobiles
{Jig-
i^a) A et Ben con-
tact : soit m un point du corps A en contact avec le corps B. Comme
nous l'avons vu dans le n S7, les vitesses relatives des diffrents
points du corps A par rapport au corps B, regard comme immo-
bile, sont les mmes que si le corps A tait anim : i" d'une vitesse
de translation identique la vitesse relative
Vr
du point m, vitesse
situe dans le plan tangent commun aux deux surfaces des corps
en m et appele glissement
;
a" d'une rotation instantane lo autour
U E l \ 1 E .M l P ,Ui 1 E . S T A T 1 () l E .
cI'liii axe passaiil [lar m
;
la composanLc (i) de celle rotation autour
de la normale en m aux deux surfaces s ^i^eWe pivotement et la
composante coj silure dans le plan tangent s'appelle louleineiit.
Quant la rotation instantane to est nulle, on dit que le mou-
vement relatif de A par rapport B est un glisseinenl proprement
dit
;
(juand la vitesse relative du point m est nulle, il n'j a pas de
glissement, le mouvement de A par rapport B est un roulement
et un pivotement. En gnial, il v a donc la fois glissement,
roulement el pivotement.
Au point de vue djnamique, quand deux solides mobiles A cl I!
sont en contact avec pression, les dcu\ corps se dforment el le
contact n'a plus lieu en un point unique
{Jlg.
122). Les deux corps
se touchent suivant une certaine aire, trs petite, en chacun des
points de laquelle ils agissent lun sur Tautie. D'aprs les tho-
rmes sur la rduction d'un systme de forces appliques un
solide, l'ensemble des actions ainsi exerces sur l'un des corps
peut se rduire une force applique en un point pris volont
cl un cou[)le. Comme les corps se touchent par une aire lis
petite, on peut, au point de vue gomtrique, les regarder comme
se touchant en un seul point m que nous appellerons le point
gcornlriqiie de contact. Les actions exerces par le corps B sur
le corps A peuvent alors tre rduites aux lments suivants :
1"
Une force N applique an corps A au point de contact go-
mtrique m et dirige normalement aux surfaces en contact : celte
force est la rcucllon normale s'opposanl la piilralion rci-
proque des corps
;
2"
Une force F applique au mme point /;; el situe dans h'
plan tangent en ce point aux surfaces en contact : celle force cl
\i; Jrotlcment de glissement s'opposanl au glissemenl
;
CIIMMIUE 1\. NOTIONS S l' Il LU F II O TT li M E N T . SiJ
3"
Un couple G cionl l'flxe est normal aux surfaces en conlacL :
ce couple est le couple \i frottement de pivotement s' o^^o^anl
au pivolenienl;
4"
Un couple H dont l'axe, situ dans le plan tangent commun
aux surfaces en contact, est dirig suivant la composante langen-
tielle Mt de la rotation instantane : ce couple est le couple du
frottement de roulement s'opposant au roulement.
Les actions du corps A sur B sont des forces et des couples
lespeclivement gaux et opposs aux prcdents. En gnral, les
deux couples G et H sont trs petits par rapport aux forces N el F.
Nous commencerons par traiter des questions dans lesquelles ces
(ov'^Xes sonl ngligeables, en rservant pour les numros suivants
l'lude spciale du frottement de roulement et de pivotement.
Nous avons suppos que les deux corps A et B sont en contact
par une aire trs pclile c[u'on peut regarder comme un point.
Dans certaines questions les deux corps |)euvent avoir une inliniu'^
de points gomtriques de contact; c'est ce qui arrive par exemple
|)0ur un cube pos sur un plan-, il faut alors appliquer chaque
point gomtrique de contact les considrations prcdentes.
189. Frottement de glissement.

Les |ireniii'TCS expriences
sur le frottement de glissement, faites en 17S1 par Coulomb,
furent reprises par le gnral Morin
;
mais celle f|uestion deman-
derait tre tudie nouveau. Il importe de distinguer deux cas
dans le frottement de glissement : i" le frottement l'tal de repos
cl, en particulier, le frottement au dpari
;
>"
le froltcinenl l'tat
de mouvement.
190. Loi du frottement de glissement l'tat de repos.

Sup-
posons un bloc pesant plac sur une table horizontale : le systme
csl en quilibre et, par suite, les actions de la table sur le bli-
ont acluellemcnl une rsuliaiile N normale la table, gale cl
oppose au poids P du corps
{fig.
i23). Appliquons mainlenanl
au corps, dans un plan vertical du centre de gravit, aussi prs que
possible de la table, une force horizontale
Q
dont nous ferons
crotre graduellement l'intensit partir de zro. Quand cette
force
Q
esL trs petite, le corps ne glisse pas : il reste en qui-
libre. Il faut donc que la raction R de la table sur le corps soit
A.. I. 10
jgo D K l \ I M E P A n T I R . S T \ T I
Q l K .
gale n oppose la rsullaiile du poids P el de la force
Q;
celle
raclion peut se dcomposer en deux, l'une noi'niale N, i;ale et
^
directement oppose I', l'autre tangentielle F, gale et oppose

Q
: cette composante tangentielle est la force de frottement.
L'angle
[3
de R avec la normale N est
langf
Si l'on fait crotre graduellement
Q,
il arrixe un moment o,
cette force ayant acquis une intensit <I>, le eor|is se met en mou-
vement. La valeur correspondante de F, F = <I>, s'appelle \efrot-
leinent au dpart
;
la valeur correspondante cp de l'angle
J,
s'appelle anf;/e
de froUeincnt.
On peut dire aussi cpie le glissement ne se produit qu' partir
du moment o la rsultante des forces P et
Q,
qu'on fait agir sur
le corps, fait avec la normale un angle plus grand que a.
Coulomb a mesur <I> et ta l'aide d'une disposition exprimen-
tale (chariot tir par des poids croissants) permettant de raliser
les conditions prcdentes; il a trouv les trois lois suivantes :
1
I.,e frottement au dpari esl indpendant de l'tendue des
surfaces en contact;
2
Il dpend de leur nature
;
3
Il est proportionnel la composante normale de la raclion
ou, ce qui revient au mme, la composante normale de la pres-
sion.
Le rapport constant /du frollement au dpart $ avec la rac-
lion normale N ou la pression normale P s'appelle coefficient de
CHAPITRE IX.
irolleinenl
NOTIONS s i: U l.K FUOTTEMENT.
\
\> '
L'angle <le fioUemenl cp est alors donn par
tango =./";
l'angle
^,
tant que l'quilibre subsiste, est moindre que tp.
Par exemple, si le corps et la table sont en mtal sec, on a
/=o,i9- io".i(V.
Remarque.

Nous avons dit plus iiiiut qu'il faut applifpu r
la force
Q
aussi prs que possible du plan. Voici la raison de
cette restriction : si la force
Q
tait place trop haut, avant qu'elle
atteigne la valeur limite <I> produisant le glissement, la rsultante
de
Q
et P pourrait tomber en dehors de la base du corps; elle ne
serait plus dtruite et le corps basculerait.
191.
quilibre des solides naturels avec frottement.

i" Un
point de contact.
Considrons un corps S reposant sur uu
autre S' qu'il touche par une portion de surface trs petite que
nous supposerons rduite un point A. La raction R de S' sur S
se compose {fig.
i24) d'une raction normale Net d'une raction
tangentielle F, dont la direction est inconnue et dont le mcixiniiiin
est/N; l'angle
[
de R avec N est donc moindre que l'angle d(;
frottement cp. Pour que le corps S soit en quilibre, il faut qu'il
j
ait quilibre entre les forces directement appliques au corps S
et la raction R, ou encore que les forces appliques au corps
aient une rsultante unicjue gale et directement oppose R,
ijq DEIXIEME PARTIE.

STATIQLE.
c'csl--dire
: (fl) passant par le point A;
(/>)
diriyi'C de faon
appuyer S
sur S'; (c) faisant, avec la normale AN, un angle
moindre que l'angle de frottement.
Ces
conditions ncessaires sont suffisantes, car, si elles sont
remplies,
onpeut supposer la rsultante des forces directement
appliques
transporte au point A, et la dcomposer en deux
forces, l'une
normale P et l'autre tangentielle
Q,
sous l'action des-
quelles le glissement ne se produira pas, car, l'angle de la rsul-
tante avec la normale tant znoindre que
3,
on a
{fig-
I23)
^
</:
Q<i'/;
et la
composante tangentielle est |)liis petite que le frottement au
dpart.
Si l'on considre le cne de rvolution G d'axe AN engendr
par une droite AD faisant avec AN l'angle es, il faut et il suffit
pour l'quilibre que les forces admettent une rsultante passant
par A et situe dans le cne G.
On peut conclure aussi du raisonnement prcdent que toute
force applique au corps S qui passe par le point A et dont la
diiectlon fait avec la normale un angle moindre que
,
c'est--dire
est dans l'intrieur du cne G, est dtruite par la raction de S',
car on peut dcomposer cette force comme on vient de l'expliquer.
2"
Plusieurs points de contact.

Imaginons un solide
S
reposant sur plusieurs solides S,, So, . . ., S,, par des points A,,
Ao, ..., A^, les coefficients de frottement sur S,, So, . .
.
, S
tant/,
,
f.,
....
fp
et les angles de frottement es, , a^, . .
.
,
^ ;
le
solide S tant sollicit par des forces donnes F,, Fo,
..., F,
cherchons les conditions d'quilibre. La raction de Sy sur S est
une force Rv
applique au point
Av
et faisant avec la normale Ny
un angle moindre que l'angle de frottement
-.p^, c'est--dire situe
dans le cne Gv
de sommet Ay, d'axe Ny et d'angle
<py.
Pour qu'il
V ait quilibre il faut et il suffit que le systme des forces donnes
!',,
Fi,
. . .,
F soit tenu en quilibre par un systme de ractions
lli, R2, ...,
R/. satisfaisant aux conditions
prcdentes, c'est-
-dire que le systme des (orces donnes soit quivalent un
systme de forces
R,,

R2,
...,
R;,
passant respeclive-
ujent par les poiuls A,, A^, ..., Ay, et situes dans les cnes G,,
CIIAIMTni: IX.

NOTIONS Sun LE FROTTEMENT. 29!
Co, ..., C^. Ces dernires forces seroiU loules dt'lruilcs par les
ractions des surfaces S, , Sj, .... S,,.
.3
Infiiil de points de coitlacl.

Si le corps S touclie cei-
liiiiis dos corps fixes suivant des aires d'tendue finie, il faut el il
suffit que le systme des forces F,, F^;
-i
F soit (]uivalcnt
un systme de forces en nombre f[uelcon(]ue renconlraiil les aires
de contact et faisant, avec les normales aux points de rencontre,
des angles moindres que les angles de frottement correspondants.
Remarque.

Ces conditions s'expriment analyliquement par
des ingalits : il
y
a, en gnral, une infinit de positions d'qui-
libre formant des ensembles continus.
192.
Corps pesant reposant sur un plan par plusieurs points et solli-
cit par une force unique
I'. l'our que le corps soil en iiuilibie il
faut et il suffit :
1
Que la force F soil ilirigce de faon appliquer le corps contre le
plan
,
'."
Qu'elle fasse avec la noimaie mu plan un angle inoiiidie que l'angli;
de froUenicnl es
;
3
Qu'elle perce le plan l'inlcrieur du polygone de *us|nlal iim dliiii
comme au n" 112.
Ces conditions sont ncessaires : en effet, soient, comme au n" lli,
Al,
A,, ..., A,, les points de contact du corps avec le plan, cl soient
Ri, H, ..., W/, les ractions du plan en ces ilivers points. Si l'on imagine
un axe 0;; normal au plan du cte o se trouve le corps, toutes ces rac-
tions sont situes de ce ct du plan et font avec Os des angles moindres
que tp. L'ensemble des forces Ki, R.i, ..., R^ et F tant en quilibre, Us
ractions
Ri, ..., R,, ont une rsultante unique gale et directement
oppose F. Or la rsultante gnrale des ractions est videmment
dirige par rapport au plan ilu ct de ;; et fait avec O; un angle
moindre que tp
;
la force F e^t donc dirige en sens contraire et fait avec
Oz un angle moindre que o. l'our voir que la troisime condition est
ncessaire, prenons un ct quelconque .'ViA^ du polygone de usientalion
;
la somme des moments des forces
Ri, ..., R,, et F par rapport ce ct
doit tre nulle; les forces
Ri, ..., R^ ont toutes des moments de mmes
signes par rapport ce ct; la force F devant avoir un momsnt de signe
contraire doit percer le plan en un point A qui est, par rapport au ct
A,A/t, du mme ct que les autres points d'appui : ce fait ayant lieu pour
chaque ct du polygone de sustentation, A est dans ce polygone.
Ces conditions ncessaires sont suffisantes; en effet, si elles sont rem-
plies, on peut toujours dcomposer F en forces parallles el de mme sens
appliques aux points d'appui
Ai, ..., .\^,;
ces composantes sont loules
dtruites par la rsistance du plan.
2:)4
DEUXIME PARTIE.
STATIQBE.
193. chelle-
Soit une chelle AB appuye sur un sol lioiizontTil cl
contre un mur vertical; supposons la ligne mdiane de l'chelle situe
dans un plan perpendiculaire au sol et au mur
ifig- 125),
plan que nous
prenons pour plan de la figure.
Appelons G le centre de gravit de l'chelle et d'une personne place
sur l'chelle dans une position variable et cherchons les conditions d'qui-
lihre, en supposant que les coefficients de frottement en A et B sont gaux
une mme quantit /et, par suite, les angles de frottement gaux un
iiime angle cp.
Tout d'abord, si l'chelle fait avec le mur un angle
p
moindre que
l'angle de frottement
<p,
l'quilibre subsiste, quelle que soit la position
de G. En effet, on peut toujours, aprs avoir transport le poids total P
appliqu en G en un point de sa direction, le dcomposer en deux forces,
l'une dirige suivant DB normalement au mur, l'autre suivant DA faisant,
avec la normale AN au sol, un angle DAN moindre que
p
et, par suite,
moindre que l'angle de frottement; ces deux composantes sont dtruites.
Supposons maintenant que l'angle de l'chelle avec le mur soit sup-
rieur l'angle de frottement <p.
Comme le poids et les deux ractions du
mur et du sol doivent se faire quilibre, ces trois forces sont concourantes
et se trouvent situes dans le plan de la figure. Menons eu A et B les nor-
males AN et BN au mur el au sol, puis deux droites AKM et ALQ faisant
avec AN l'angle
9,
el deux droites BQ et BL faisant avec BN l'angle (p. Ces
quatre droites, qui sont les traces, sur le plan de la figure, des cnes con-
sidrs dans le cas gnral, forment un quadrilatre MQLK. Les ractions
du mur et du sol faisant avec les normales des angles moindres que o, leur
point d'intersection est dans l'intrieur du quadrilatre MQLK; le poids 1',
c'est--dire la verticale de G, devant passer par ce point d'intersection,
cette verticale doit traverser l'aire du quadrilatre pour que l'quilibre
puisse exister. Cette condition est alors suffisante, car, si la verticale de G
traverse cette aire, en prenant un point D sur cette verticale dans l'int-
rieur du quadrilatre on peut supposer le poids P transport en D et le
dcomposer en deux forces diriges suivant DA et DB, qui seront dtruites
par les ractions du mur et du sol.
ClIAl'l rllU 1\. ~ NOTIONS Slli I, K K H O 1 T i; M K N
1'
.
2(J)
Prenons OA ol Oli pour axes Ox et O)-, on a|i|ielanl a cl /y les ilisUuicis
OA et OB. Le point M le |ilns prs du ninr iHiinl l'inlersertion les
deux droites
IJM .
AM.
pour al/seisse
quantil positive, ear -
est suppos suprieur
/,
l'unglc
fi
tant sup-
rieur
<f.
l'our qu'il
y
ait quilibre, il faut et il sul'lit que l'abscisse

du
centre de gravit G soit suprieure x. Soient /n la masse de l'elielle et
iiii la masse de la personne place sur l'chelle une dislance
^'i
du jnur;
on a, en crivant (jne
;
est su|)[icur ,r,
c qui peut donner une limite suprieure pour X\. Pour que la stabilit
siiil assure, quelle que soit la position de la personne, il faut et il suffit
(ju'on ait
PJi.
Corde enroule sur la section droite d'un cylindre-
Suppo-
sons une toi'de enroule sur la section droite d'nii cylindre convexe sur
lequel elle glisse avec frottement, le coefficient de flottement lanty. Le
contact a lieu suivant l'arc AB
(Jig.
ia6); la corde esl tire ses deux
extrmits Mq et Wj par des tensions
To
et Tj,
TiJ-o;
clierclions la
condition d'quilibre, en supposant que la corde soit sur le point de glisser
dans le sensAB; nous trouverons ainsi la limite suprieure que ne doit pas
dpasser Tj pour que l'quilibre subsiste. Soient j; l'arc Ai\I; ds un lment
plac en M; Nf/i la valeur absolue de la raction normale du cylindre qui
est dirige vers l'extrieur
;
/N rfs la valeur absolue de la raction tangen-
lielle qui est dirige dans le sens MA. On a, d'aprs les quations intrin-
sques de l'quilibre d'un fil,
^;-/N.o,
T_^
=
.,
car la valeur de la raction estime suivant la normale principale esl
DliUXlliME PARTIE.

IN (/i- el , suivant la tangente Mt, dans le sens des arcs crois'^anls,

fNds.
L'limination de N donne
'Il
- -L'If
1'^ ~
~i
-fch,
a dsignant l'angle de la tangente Ml avec la tangente fixe TMo, car
p
a
ds
pour valeur -j- Donc, en intgrant depuis le point
Mo
jusqu'en
Mi,
et
appelant l'angle des deux tangentes extrmes ou son gal l'angle AOB
des normales extrmes,
LogTi I.ogT = /n,
Ti=
T^e/O.
Telle est la condition d'iiuilibre. Si la corde est enroule plusieurs fois
sur le cylindre, 6 peut tre suprieur 2-tz. Cette formule montre qu'avec
une' tension petite T,, on |ieut faire quilibre une tension consid-
rable Ti,
en supposant suffisamment grand. (Poisson', Trait de Mca-
nique,

303.)
On trouvera d'intressants exercices dans un Ouvrage anglais de Jellett
dont il a paru une dition allemande intitule : Die Tlieorie der Heibiing,
von Jellett, deutsclibearbeilet von Liiroth und Schepp (Lei|)zig, Teubner,
i8go).
19o. Frottement de glissement pendant le mouvement.
Dans
le cas du mouvement, le frottement est parfaitement dtermin'.
Supposons qu'un solide en mouvement termin par une surface S
soit en conlact avec un solide S' par un point A; s'il
y
a frotte-
ment, la raction de S' sur S se dcompose en deux forces : l'une
normale iN, qui se nomme raction /wrmale. et l'autre tangon-
CUM'ITIll l\.

NOTIONS S I 11 I, K F 11 OTT E M E N T . '^97
llcllc F, qui esL la force di; frolleinciil, a.ssiijellie aux trois lois
suivantes :
1
La force de frollomcnt est dirii^e en sens contraire de
la vilesse rclalivc du |>oiiit iiiatiiel A par rapport S';
a" Elle est indpendante de la grandeur de cette vitesse;
3"
Elle est proportionnelle la raclion normale : F=y"N. (le
eoefficienty" est le coefficient de frottement de S sur S'; il est un
peu plus petit que le eoefficient de frottement au dpart.
D'aprs des expriences de Hirn, ces lois sont ajjplicahles, sur-
tout dans le cas des frottements imincdials (ceux o les surfaces
frottantes sont sciies). Elles doivent tre modifies si les surfaces
1
P
j- ,
sont spares par une matire onctueuse; le rapport r. dpend
alors c/e la vitesse et de N. (Voir Comptes i-eiulas, t. XCIX,
p. 953.)
19(>. Frottement de roulement au dpart et pendant le mou-
vement.

Nous avons dfini [dus liaul (n"
188),
d'une manire
gnrale, les couples qui reprsenicnt la rsistance au roulement
et au pivotement. l'renons le cas simple d'un cylindre, f^orsqu'un
cylindre peut rouler et glisser sur un plan, on lient compte, dans
le calcul, de la dformation des solides et des vibrations des mol-
cules de la faon suivante. Ngligeons l'tendue de la dOjrmation
et exprimons-nous comme si le cylindre tait en contact avec le
plan suivant une gnratrice A. Supposons, en outre, qu'on tasse
agir sur le cvlindre des forces situes dans le plan de la section
(Iroile prise pour plan de la figure. Faisons la rduction de ces
forces au point A : nous obtiendrons une rsullante uni(|ue AU
a[)pliquc au |jolnt du cylindre qui est en A, et un couple ri'sul-
tanl G dont l'axe AG est perpendiculaire au plan de la figure.
Dcomposons AR
{Jig- 127)
en deux forces : l'une, Al', normale
2()S DEUXIME PARTIE. STATIQUE.
au plan; l'aiilre, AQ, parallle au plau. La force (^
Icnd faire
glisser le cylindre: le couple G lend le faire lourncr auLoiir de
la gnralrice de conlact, c'est--dire le faire rouler sur le plan;
car, dans le roulement, celte gnratrice est axe instantan de
rotation.
Imaginons daljord le couple G nul; alors il pourra se produire
uniquement un glissement; j)our cpie ce glissement ii'ail pas lieu,
il faut et il suffit que
(0 Q<rv.
f
tant le coefficient du frottement de glissement. Su[)posons
celte condition remjilie, puis ajoutons un couple AG dont l'axe
est normal au plan de la ligure. S'il n'y avait aucune rsistance
au roulement, ce couple, si petit qu'il soit, ferait rouler le corps :
l'exprience montre qu'il n'en est pas ainsi et que le roulement
ne se produit pas tant que le moment G du couple est infrieur
une certaine liinilc
(') G
<
l',
dans laquelle P dsigne, comme plus haut, la composante normale
de la force R cl o un certain coefficient linaire qui se nomme
coefficient dit frottement de roulement. D'aprs Coulomb et
Morin, ce coefficient 8 est indpendant de la force R et de la
section tiroite du cylindre roulant, du moins dans de certaines
limites.
Ce coefficient o tant connu, on voit que les conditions d'qui-
libre du cylindre sur le plan sont donnes par les deux qua-
tions (i) et
(2),
exprimant, l'une qu'il n'y a pas de glissement,
l'autre qu'il n'y a pas de roulement : le plan dveloppe alors une
l'action compose d'une force unique R' gale et oppose R et
d'un couple G' gal et oppos G. Cela s'explique par ce que le
contact se faisant en ralit sur une tendue fiuie autour du
point A, en rduisant les ractions du j)lan en A, on aura une
force et un couple, (ie couple G' est le couple du Iroltcmenl de
ruulenient.
On peut encore [)rsenter ce rsultat comme il suit : pour
exprimer qu'il
y
a quilibre il faut exprimer que les forces, direc-
tement appliijiies au cylindre (supposes situes dans un plan
CHAPITRE l\. NOTIONS S r I! LE F K OTT r JI E X T . 2f)()
(le section (Jroilc), sont leiiiies en quilibre |)ar une Ibrcc iior-
niale N (gale et oppose 1'), une force langentielle F (gale el
opjiosce
Q),
appliques on A, et un cou|)le de moment G' et
t! axe parallle aux gnratrices, avec les comlilions d'ingalit
F
< N/, G'
< N 0.
Il peut se faire que l'une des conditions (i) ou
(2)
soit remplie
et pas l'autre : alors, au premier instant, le cylindre roule sans
glisser ou glisse sans rouler. Si aucune des deux conditions n'est
remplie, il
y
a, la fois, roulement et glissemeat, en ce sens que
le dplacement liiicntaiic du cxliiidre est le dplacement rsul-
tant d'un glissement el dune rululion autour de la gnratrice de
contact.
Une fois le cylindre en mouvement, on admet que, s'il
y
a rou-
lement, la raclion du plan s'ojq)Osanl au roulement alleint con-
stamment son maximum, d(; sorte que, pendant le roulement, le
couple reprsentant le frullement de roulement est gal eonstan)-
ment No, N dsignant la composante normale de la raclion du
plan, de mme que, s'il
y
a glissement, la composante langen-
lielle F de la raclion est constamment gale Ny' (n 19o).
S'il
y
a, la fois, roulement et glissement, il laut introduire simulta-
nment les deux frotlenienls. Dans ce cas, on nglige liabiluel-
iement le frottement de roulement.
197. Frottement de pivotement.

Nous renverrons, pour une
lude dtaille du frottement de pivotement, la Thse de Doc-
torat de M. Laul (Paris,
1876).
On peut admettre, dans les cas
les plus simples, que, dans lquililjre, le moment du couple du
Irollement de pivolement est moindre que eN; s tant un coefli-
cicnl linaire analoiiue 0.
EXERCICES.
1. Un corps posant ctanl pose sur un pkin inrlin dont un fji( varier l'inrli-
naison, prouver que le glisseiiiinL se pruilnit quand l'inellnaisun du plan desienl
gale ou suprieure l'angle de fruUenienl.
2. quilibre de la presse coin ([nand on tient cuinplc du frotlemenl des deux
faces du coin sur les madriers (n" iij'J, /(g. m). En appelant/ le coeflicienl de
3oo DIIIMKME PARTIK.

STATIOl E.
frntlemcnl di'S lIcux faces sur les deux madriers, on trouve que, dans le
liinile o le coin commence i;lisser. on a
I' = 2 li
/'
:-/sin:
3. Positions d'quilibre d'une barre liomogne pesante .VB dont les extrmits
i;lissent avec frottement sur deux plans, l'un horizontal, l'autre vertical. (Il faut
que la verticale du centre de gravit passe dans la partie commune aux deux
<ones de rvolution de sommets A et B aj'ant pour axes les normales aux deux
plans, et pour demi-angles au sommet les angles de frottement.)
4. Dans le problme prcdent, on suppose le point B par lequel la barre s'ap-
puie sur le plan vertical assujetti se dplacer sur une verticale du plan; dter-
miner: 1 les points limites entre lesquels B doit se dplacer sur cette verticale;
2 la courbe l'intrieur de laquelle doit se trouver le point .\ pour que l'qui-
libre ait lieu.
5. Un cylindre de rvolution homogne pesant est pos sur un pi.in inclin de
faon que ses gnratrices soient horizontales. On connat le coefficient S du frot-
tement de roulement: quelle valeur minimum faut-il donner I inclinaison du
plan pour que le roulement se produise? (On admet dans cet exercice que le
roulement se produit pour une inclinaison moindre que le glissemonl.)
G. Une chaine homogne pesante est pose sur la section droite d'un cjlindrc
de rvolution d'axe horizontal, de faon que les bouts pendent des deux ct.is.
Quelles sont les positions d'quilibre en supposant qu'il
y
ait frottement?
TROISIME PARTIE.
DYNAMIQUE DU POINT.
CHAPITRE X.
GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE.
MOUVEMENT DES PROJECTILES.
I
THORMES GENERAUX.
198. quations du mouvement. Intgrales.

Nous avons vu
dans leClia|iitre lll que, si un mobile M est en mouvement sous
l'aclion de certaines forces dont la rsultante est F, l'acclra-
tion J du mobile et la force F ont mme direction et mme sens,
et que leurs grandeurs sont lies jiar la relation
F= m},
m dsignant la masse du mobile. C'est en traduisant algbrique-
ment ce fait que nous avons obtenu les quations diffrentielles
du mouvement.
Soient ^,j', z les coordonnes du mobile par rapport trois
axes quelconques; X, Y, Z les composantes de F suivant ces trois
axes; les projections de F sont gales celles de J mulliplics
pu- m : on a ainsi les trois quations du mouvement
d'.c ^. d'y
^
d'-z ^
^
'
di' dl- dl-
(Ui;md on sup[)ose le point mobile cntircminl libre, les forces
T II O I s 1 i: M E P A n T I l . I) V N A M I Q t E D C
.r'= 9'(/, Ci, .
CIIMMTRF. \. GNRALITS. MOUVEMENT UECTILIGNK. ;io'
un seul moincinnl. Ce fuil, que nous vrifierons sur lous les
('\em|)l("i f|iii soroiil Irails, rcsulle du thorme de Gauclij, hiiil,
(|uc X, Y, Z soiil des fonctions rgulires de x^y^ z, x',y, z\ /.;
si les six constantes arbitraires sont
.ro,
_j'o> ^o,
^'o'
J*
o' -^o
" 1"^'^''
icsoudre les intgrales par rapport ces constantes. Par con^c-
qnenl, si l'on trouve piir des considrations quelconques un cer-
tain mouvement possible, c'est--dire satisfaisant aux quations
du mouvement et aux conditions initiales, ce mouvement est celui
que prendra rellement le mobile.
199. Intgrales premires.

On appelle intgrale premire
(les qualious du inot/i'ement une quation entre t, x,y, z, x\
y,
z' et i/iie coiislanle arbitraire qui se trouve satisfaite en vertu
lies ('quatioiis du mouvement, quelles f|ue soient les conditions
1 n 1 1 lai
(^
s
,
'IM/,./-, )-,;,,
r',)-',
z'. C) = o.
On peut toujours imaginer cette quation rsolue par rapport C
et l'crire
Voici comment on vrifiera immdiatement qu'une relation de
cette forme est une intgrale premire : en dilTrentiant par rap-
])ort /, on aura
f
/
, f , 0I\.
f
<l'-r
df
d'-v
f
il^ z
_
lit
^
ox''^
"^
}--
"^
l
"
~^
J' 7t~F
"^
f'
'dF
"*"<;?
^
""
"'
ou, en rcni|)hiant les diivcs secondes de x,
y,
z par leurs valcuis
tires des cpiations du mouvement.
t d.v
y
z ni \()m
f
Oz
Cette dernire relation ne contient plus cjue les quantits /, ,r,
y,
3, x'
1
y', z', et, comme elle doit avoir lieu quelles que soient
les conditions initiales, c'est--dire quelles que soient les valeurs
attribues toutes ces quantits, elle devra tre identiquement
vrifie.
3o4 TROISIME PARTIE.

DYNAMlorE DU POINT.
Plusieurs intgrales premires
C =
f,^
t. x,y. z, x'
,)'
, z'
),
(.)
\
_
( C'-"=f.,it,.r.y.z..T.y,z),
sonl distinctes quanti on ne peul pas liminer entre elles toutes
les quantits .r, j', ;, x'
,
y' ^
:'
: si cette limination tait possible,
elle conduirait une relation entre les constantes C, C", . .
.
, C'^',
relation qui videmment ne pourrait pas contenir la variable ind-
pendante t qui est arbitraire. Il rsulte de l que le nombre des
intgrales premires distinctes qu'on peut trouver est gal six;
car, V tant suprieur si\, on pourra toujours liminer les six
quantits X, _)', z, x'
,
y', z'.
Par exemple, les six quations
(
\),
obtenues en rsolvant les
intgrales gnrales des quations du mouvement par rapport aux
constantes arbitraires, forment six intgrales premires distinctes.
Rciproquement, si l'on possde six intgrales premires dis-
linctes telles que
(5),
l'entier v tant gal 6, ces quations r-
solues par rapport x,
y,
z, x',y', z' fourniront les intgrales
gnrales des quations du mouvement.
Des considrations analogues s'appliquent au mouvement d'un
point sur une courbe ou sur une surface : elles se prsenteront
plus loin.
Nous renverrons, pour la question d'Analjse qui se prsente
ici, notre Cours cVAnalyse VEcole Centrale, Chapitre XXII
(Carr et Naud, diteurs).
209. quations intrinsques (Euler). Prenons sur la trajrc-
loire une origine O des arcs; le mouvement sera dfini sur cette
courbe si l'arc OM = .t est connu en fonction de /. Menons la
tangente MT
{Jig.
12S) du ct des arcs positifs. Nous convien-
drons de compter la vitesse positivement si le mouvement se fait
dans le sens MT, et ngativement dans le cas contraire
;
la vitesse
sera en grandeur et signe
,_
<h
^ "
dt'
Soit J l'acclration du mobile; on sait cpie les projections de
CIIAl'lTllE X.

GNRALITS. MOUVEMENT II ECT I L I G N l . 3o5
celte acclration sur la tangente et la normale principale sont
respectivement [n" 41
)
dv d- s
~dt
^
dl-
' J, J,;
oi que sa projection sur la binormale est nulle. Comme le segmeni
Fie. 128.
reprsentatif de la force est gal au segment reprsentatif de l'ac-
clration multipli par la masse, on a, en appelant F^, F, Fj les
projections de F sur la tangente, la normale principale et la bi-
normale

dv d-s mv- _
dt dl-
('es trois quations forment un systme quivalent aux trois qua-
tions du mouvement. Comme F est toujours positif et F^, nul,
on voit que la force est toujours situe dans le plan osculateur de
la trajectoire du ct de la concavit.
Si la force est constamment normale la trajectoire, F, = o, la
vitesse est constante et la force varie en raison inverse du rayon
de courbure.
Si la force est constamment tangente la trajectoire, on a
F = ^ = o,
e(, comme v n'est pas nul, reste infini, c'est--dire que la tra-
jectoire est recliligne.
On peut faire d'intressants rapprochements, dj signals par
Mac-Laurin, entre ces quations et celles de l'quilibre des fils.
Mobius en a indiqu un grand nombre dans sa Statique, ainsi
que Ossian Bonnet, dans le ome IX du Journal de Matlima-
A., I. 20
3o6 TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
tiques, et M. Paul Serrel dans sa Thorie noin'clle des lignes
double co//-6<re (Mallet-Bachelier, 1860). (Fo/' les Exercices. 1
Nous allons tablir maintenant des thormes qui, dans beau-
coup de cas, permettent de trouver des intgrales premires.
201. Quantit de mouvement.
-
On appelle quantit de mou-
vement d\in point M un vecteur MQ, qui a mme direction et
mme sens que la vitesse et dont la longueur est gale au produit
de la vitesse par la masse : wV
{fig-
12g). Les projections de la
vitesse sur les trois axes tant
- , -^,

^ , celles de la quantit de
dl dt dl
I
mouvement sont
dx rfi
(MQi m -y. m-.
dz
"dt'
les moments de la quantit de mouvement par rapport aux. trois
axes sont de mme
('
OG' I
\
/ dx dz
], mi z , X- -r-
/
\, dt dt dt dt
I'
de sorte que le moment de la quantit de mouvement par rapport
au point O est un vecteur OG'
{fig-
129),
ayant pour projections
les trois (luanlits ci-dessus.
202. Thorme de la projection de la quantit de mouvement.

La premire des quations du mouvement peut s'crire

dx
'
'dt
,
comme l'axe des ^z- est arbitraire, cette quation exprime que ;
La drive par rapport au temps de la projection de ta
I MAPITUf; X.

GliNKnALITlis. JIOUVKMliNT II ECTI LIG N K . ioy
(/iianfi/r de mouvement sur un axe est gale la somme des
projccn'ons sur le mme axe des forces appliques au mobile.
En parliculier, si la somme des projections des forces sur un
axe est constamment nulle, ce thorme fournit une intgrale
premire. En cllcl, en prenant cet axe pour axe 0.r, on a
d '
dx d.r
dt
\
dt
1
'
dt
la valeur de la constante A tant la projection sur Ox de la quan-
tit de mouvement initiale. En intgrant de nouveau, on a
ma- = A / ^- A
'
;
la projection du mouvement sur O.r est donc alo^sun mouvemenl
uniforme.
Exemple. Forces parallles.

Supposons la force F paral-
lle une direction fixe. La trajectoire est alors dans un plan
parallle cette direction. En effet, prenant pour axe Oz une pa-
rallle la direction de la rsultante F, on a constamment X =^
o,
Y :=
o. Donc
dx . dv
dt
'
dl
A dy

B dx = o, A)-

B.r ^ G,
quation d'un plan parallle l'axe O;. Ce plan, dans lequel se
fait le mouvement, csl dtermin par les conditions initiales :
c'est le plan men par la vitesse initiale paralllement la direc-
tion constante de la force.
203. Thorme du moment de la quantit de mouvement. Prin-
cipe des aires.
On peut aussi, des quations du mouvement,
dduire un thorme analogue au prcdent relatif aux momenis
des quantits de mouvemenl. Les deux quations
30S TROISIME PARTIE.
f|u'on peut crire
DYNAMIQUE DU POINT.
r/
r
I
dy
ni
I
X -^
y
dt dl
)]
.rY-/X,
c'est--dire :
La drive par rapport au temps du moment de la quantit
de mouvement, par rapport un axe {l'axe Oz)^ est gale au
moment de la rsultante des forces par rapport au mme axe.
Ce thorme donne une intgrale premire des quations du
mouvement dans le cas o xY j^X est constamment nul, c'est-
-dire quand la rsultante des forces appliques au point matriel
est constamment dans un mme plan avec l'axe Oz. Cette int-
grale est
dy dx
dl dt
= G;
elle a une interprtation gomtrique trs simple. Soient, en effet
{fig-
i3o), P la projection du mobile M sur le plan des xy et P
la position initiale de cette projection; considrons le secteur
limit par la projection de la trajectoire et les deux rayons OPg,
(_)P; en appelant S la surface de ce secteur compt positivement
dans le sens positif des rotations autour de O;;, on a
f/S = \{x dy

y
dx
)
;
l'quation prcdente devient donc
^
dt
-
*^'
CHAPITRE X.

GKNERALITES. MOUVEMKNT RECTILIGNE. 009
d'o, en intgrant,
S=iC(/-/o).
autrement dit : Caire S est proportionnelle au temps employ
la dcrire. On dit alors que le thorme des aires s'applique \;\
projection du mouvement sur le plan xO y.
La constante des aires, C, qui entre dans la formule prcdenle,
est le rapport du double de l'aire balaye par le vecteur OP au
temps employ la dcrire; elle sera dtermine par les con-
ditions initiales du mouvement : ce sera la valeur que prend
.r
-:-

r-'-au dbut du mouvement, c'est--dire le moment de
dt "^ dt
'
la vitesse initiale par rapport O;.
Inversement, si le ihoi-mc des aires s'applique la projection
du mouvement sur un plan xOy autour du point O, la force est
dans un mme plan avec O;, car l'quation x
-^

y~^
^C
donne, par diffrentiatioii,
d'-y d^T
dt-
^-5-^=0, d'o xY

^X
Exemple. Forces centrales.

Supposons que la rsultante F
des forces appliques au point soit centrale, c'est--dire que sa
direction passe constamment par un point fixe O. Si l'on prend
ce point pour origine, le moment de F par rapport chacun des
trois axes coordonns est nul et le thorme des aires s'applique
la projection du mouvement sur chacun des trois plans coor-
donns. La trajectoire est dans un plan passant par le centre des
forces. On a, en effet, les trois quations
dy
3lO TROISIKME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
c(|ualion d'un plan passant par le point O. Ce plan est dtermin
par la vitesse initiale et le point O.
204. Interprtation gomtrique des deux thormes prcdents.

Menons par l'origine un vecteur Oli gal et parallle la rsultante des
forces appliques au point et un vecteur OR' gal et parallle la i[uanlilc'
fie mouvement du point. Le point R' a pour coordonnes
dx . tly dz
dl
^
dt
a = m
-rr ) 1j

/n
^
!
y
= "*
Les quations du mouvement exprimant le thorme de la projection de
la quantit de mouvement sur chaque axe s'crivent
4^=X, 4^=Y, 'p-=Z,
dl dt dt
quations qui signifient que la vitesse V du point gomtrique R' est
chaque instant gale et parallle R ( voir
J^-
12g 1.
Soient, de mme, OG le moment de la rsultante des forces appli-
ques au point M par rapport au point O et OG' le moment de la quantit
de mouvement par rapport au mme point. I^es coordonnes X, [x, v du
point G' sont
/ dz dy\
(G') \,^,n(z'^-.^y
dt dt
dx dz

I
dy dx
\
"
-"'[''dt~^d7''
et les projections de OG
(G) L^xZ

z\, M ^zX

xZ, N^arY-^jX.
dy
Nous venons d'tablir l'quatiDU -^ = N; on trouverait de mme
dl
dt dt
quations qui expriment que le point G' possde, chaque instant, une
vitesse V" gale et parallle OG; ee qui confirme l'analogie entre les deux
thormes prcdents.
Par exemple, si la rsultante des forces agissant sur le mobile passe par
le point fixe 0, les quantits X, pi, v sont constantes, le segment OG' est
fixe pendant toute la dure du mouvement. Nous avons vu que la trajec-
CllAPirUI X.

GENERALITES. MOUVEMENT UEDTILIGNE. Jll
toire esl alors plane; elle est dans un pliui |)er|icniliinlaii'e ce segment
OG'.
205. Cas o la force appartient un complexe linaire.
On oblienl
encore une intgrale preniiie dans le cas suivant, qui comprend comme
cas particuliers ceux que nous venons de traiter : 5; la rsultante F des
forces agissant sur le mobile aiipartienl un complexe linaire, le
moment de la quantit de mouvement par rapport . ce complexe est
constant. En effet, la force F appartenant un complexe, les six coor-
donnes X, Y, Z, L, M, N du vecteur F vrifient une relation de la forme
/) X-^ yY-T- rZ-^-aiyt
--
3 Y) -+- 6( \

.f Z )
-H c( ^ Y

.yX )
= o,
p. (/,
r, a, b, c dsignant des constantes. Remplaant X ])ar

( // -t-
1,
d
\ I
dz
c'kM . . 1
}-/
;N par -, \ m
[ V
, ;
r h
. . . . etc.. on a une quation dont
'
'
dt
I
\-
dt dl
J \
'
tous les ternies sont des drives exactes et qui donne par l'intgration
r dx dy dz
f
dz dy\
\' dt ' dt dt
^-
dt dt
I
'
d.r dz\
l
dr d.r\\
r- I)
\
z , X
-.
] A- C
[
X ,
r
-,-
~
const.
'
dt dt
/
\ dl
-^
dl
I j
Celte intgrale premire e\|)rime que le moment relatif du vecteur MO
(quantit de mouvement) et d'un systme de vecteurs dont les coordon-
nes seraient a, h, c,
/), </,
r est constant. C'est ce qu'on exprime en disant
que le moment de la quantit de mouvement par rappoit au complexe
considr est constant (n" 2GV
208. Thorme des forces vives.
- -
Reprenons les qiialions
(lu mouvement
d-x d^y d^z
m
r^
= X, m

Y. m ,

= Z,
dt^
'
dt'- dt^
'
et ajoutons-les membre membre aprs avoir multipli la pre-
mire par dx, la deuxime par dy, la Iroisime pav dz.\ il vient
m
(
^
dx
-^
^^^^
dy -^'-^dz) =X dx -i- Ydy^Zdz:
en remarquant que le carr de la vitesse est
\ dt) \ dt 1
'
\ dt I
3l2 TllOlSIK.ME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
on peut crire cette quation
(i) d~ =Xdx + \dy + Zdz.
On appelle force l'/cc le produil de la /liasse par le carr de
la vitesse mv- : l'qualion ci-dessus s'nonce alors de la faon
suivante :
La dij/crc/i/ielle de la demi-force vii'e, pendant Vintervalle
de temps dl, est gale au travail lmentaire de la rsultante
des forces agissant su/- le i/iobile pendant le /n//ie intervalle.
Le second membre de l'quation
X d.r
-^
Y dy
-4-
Z dz
est, en effet, le travail lnienlaire de la force X, Y, Z correspon-
dant au dplacement rel dx, dy, dz que subit le mobile pendant
le temps dt; on peut, comme nous l'avons vu (n
77),
remplacer
le travail de la rsultante X, Y, Z des forces appliques au point
par la somme des travaux des composantes.
L'quation (i) rsulte aussi immdiatement de la premire des
quations intrinsques du mouvement
'^"
R
dt
ds
Multipliant par ds el remplaant
j- par c, on a
d
=
F( ds,
1
quation dont le deuxime membre est le travail lmentaire de F
correspondant au dplacement ds.
Si l'on intgre l'quation (i) depuis l'instant
<
jusqu'
<,
on a,
en appelant
Co
la vitesse l'instant
/,
(
2
)
=
/ \dx -\-\
dy -\-T^dz\
d'o ce thorme :
La variation de la demi-force vive du point, pe/idant un
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILlGNIi. 3l3
intervalle de temps quelconque, est gale au travail total des
forces appliques au [)oinl pcndaiH le mme intervalle.
Au point de vue de l'valuation du travail total, il faut distinguer
trois cas, comme nous l'avons montr dans le Chapitre IV :
1
Dans le cas le plus gnral o X, Y, Z dpendent de .'',
JK,
:,
^,
'-^-^^j
-^,
/, il faut, ijnur ('-valucr le travail total, connatre les
di dt di
^
expressions de .r, i',
; en fonction de
/,
c'est--dire le mouve-
ment;
2"
Dans le cas o X, Y, Z, dpendent de .r, j', z seulement, il
suffit, pour valuer le travail total, de connatre la trajectoire du
mobile entre la position AJq qu'il occupe l'instant
/o
et la posi-
tion M qu'il occupe l'instant t
;
3
Enfin, si la rsultante X, Y, Z ne dpend (pie de la position
du moLiile et drive d' une fonction de forces
LJ(j;,
j',
;)
X dx -T- Y dy
-
Zdz =- dM ( ,r,
y,:),
on peut valuer le travail total en connaissant uniquement les
deux positions
Mo
et M. Dans ce cas, le thorme des forces vives
fournit une intgrale premire : on a, en effet, en inlgranl le
deuxime membre de l'quation
(2 ,
niv-

ji[ U( J-,
y,
z\ -I- Il
|.
Il dsignant la constante arbitraire

^ U(r
,_),),
:) j
cette
constante se nomme constante des forces inves. D'aprs cette
quation, la vitesse du mobile redevient la mme chaque fois que
U(x,jv-,;^ reprend la mme valeur. Si lJ(.f-, i',;i est une fonc-
tion uniforme de x,y,
;,
on peut dire <[ue la vitesse du mobile
redevient la mme, quand le mobile revient sur la mme surface
de niveau \](x,y,z) = const. Quand la fonction U est dter-
minations multiples, comme, par exemple,
U [^x,
y.,
z)
-^ are tang
<
la vitesse ne redevient pas ncessairement la mme quand le point
revient sur la mme surface de niveau, car, sur une surface de
'1( TROISIEME PARTIE.

DViNAMIQUE DU POINT.
niveau dtermine, \] (z,
y,
z ) cl, par suite, le travail total pren-
nent des valeurs diflerentes suivant le clieiniu suivi (voir n"
82^.
Exemples.
i" Considrons un point pesant entirement libre, mobilo
iliins le ville. Si nous prenons un axe O.0 vertical et dirig vers le haut, la
stulc force applique au point est le poids dont les projections sont
\ = (), Y = o, ^^-^mg.
le thorme des forces vives donne donc
7""''
.1
a
--
mg az.
quation dont le second membre est une dillrenlicllc tulalc exacte, ce qui
montre, comme nous l'avons dj plusieurs fois remarqu, que le poids
drive d'une fonction de forces. En intgrant, on a
'-=
g(z

Zt,) ou
('2^-
2(

^S -I- /(V
Cette quation montre que la vitesse reprend la mme valeur numrique
chaque fois que le mobile repasse la mme hauteur, c'est--dire revient
sur la mme surface de niveau; car ces surfaces sont actuellement des
plans horizontaux.
Plus gnralement, si le mobile tait sollicite par une force verticale fonc-
tion de z,
X=r^.), Y
^r
o, Z =
0(j),
on aurail
.//H'-
_
,
/e- inv'l
__
/"
\dz.
les surfaces de niveau seraient encore des plans horizontaux. Dans tous
ces mouvements, la trajectoire serait plane (n 202, ex.V
2"
Considrons un point M attir par un centre fixe O en raison inverse
du carr de la distance. La force attractive aura une expression de la
forme ;[- . \i tant une constante et r la distance Oi\I. La valeur alg-
brique de cette force estime dans le sens de OM est
'-
et, d'aprs ce
que nous avons vu dans le n" 81, le travail lmentaire de cette force esl

~
dr. Le thorme des forces vives donne donc
dr.
^^J-"^)
cil APITIIIJ \ . CUNKRAMTliS . MOUVICMINT II UCT I 1. 1 C M:
Les surfaces de niveau sonl le const.; la vitesse rc|ir(
mme valeur numrique la luine clislance du centre attraelilO.
Plus gnralement, si le point M est sollicit par une force centrale
fonction de /, dont la valeur algbrique estime dans le sens OM est o(r),
on a
d =
f(i')
d''^ dr.
Les surfaces de niveau sonl cni-ore les sphres de centre O. Dans tous ces
mouvements, la trajectoire serait plane (n203, ex.).
3
Considrons un point pesant M attir par un centre fixe \. en raison
inverse du cari <le la distance et repouss par un centre fixe A' propor-
tionnellement la distance (
fig-
i3i). Nous prendrons encore un axe Oz
vi'rtical vers le haut, de sorte (juc le travail lmentaire du poids ser^i
-indz: si nous appelons
;
la distance AM, la valeur algbrique de la
force attractive F, estime positivement dans le sens AM, est

et
son travail lmentaire
-l'
dr; enlin, si nous appelons
/-'
la tlislancr
iMA', la valeur algbrique de la force rpulsive F' proportionnelle la
distance est niix'r' et son travail lmentaire m\i.'r'dr'. D'aprs le tho-
rme des forces vives, la diffrentielle d est gale au travail lmen-
taire de la rsultante des forces appliques au point M, c'est--dire la
somme des travaux des composantes, et l'on a
iiiv- III, U.
,11,
a
^
m
g
dz

j-
dr
~-
m \x r dr .
3l6 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
Le second membre de celte expression est une diffrentielle exacte et il
existe une fonction des forces; c'est ce dont on tait certain l'avance,
d'aprs les thormes tablis dans le Chapitre IV. On a donc en intgrant,
aprs avoir divis par m,
^!-..V
La fonction des force; est encore ici une fonction uniforme et la vitesse
redevient,la munie cliaquc fois que le mobile repasse sur la mme surface
de niveau
Ces surfaces sont du sixime ordre; elles se rduisent au second si [i est
nul, c'est--dire si l'on supprime le centre attractif A.
207. Remarque sur l'intgrale des forces vives.
-
L'intgrale
des forces vives
mv-

2
[
U
' .V,
y,
; ) -H A
]
montre que le moliile ne peut pas sortir de la rgion de l'espace
dans laquelle \]{x^y, z) 4- h est positif, car le premier membre
esl essentiellement positif. Quand celle rgion ne comprend pas
tout l'espace, elle est, en gnral, limite par la surface de niveau
ayant pour quation
U {^, y,
; I -i- /j

o,
surface dont la nature dpend de la constante des forces vives,
c'est--dire de la position initiale et de la grandeur, mais non de
la direction de la vitesse. On cherchera, titre d'exercice, ce que
sont ces surfaces pour les exemples traits ci-dessus.
Cette remarque vidente, dont on trouvera quelques applica-
tions dans un Mmoire de M. Bohlin (Acta matliematica, t. X),
donne immdiatement le ihorine de Lejeune-Dirichlet sur la
stabilit de l'quilibre.
208. Stabilit de l'quilibre d'un point matriel libre. Dmon-
stration de Lejeune-Dirichlet.

Soit un point libre M[x,y^z)
sollicit par des forces dont la rsultante (X, Y, Z) drive d'une
fonction de forces \J{x,
y,
z)
X =

,
Y=^, Z=
.
Ox dy dz
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE. Sl"
Les positions d'quilibre du point s'obtiennent en j^alant zro
X, Y, Z, c'est--dire en cherchant les maxinia et minima de U.
Si dans une position donne O du point la fonction U est rel-
lement maximum, l'quilibre correspondant est stable. Pre-
nons cette position O pour origine et supposons que la fonction U
s'annule an point O, ce qui est toujours permis, car, la fonction U
n'tant dtermine qu' une constante additive |)rs, on peul
disposer de cette constante de faon que U s'annule en un poini
donn. Pour prciser la notion du maximum, dcrivons autour
du point O une surface convexe S, par exemple une sphre de
centre O ou un cube de centre O, dont les dimensions sont assez
petites pour que, dans la surface S et sur la surface, la fonction
U(a;,^, z) soit ngative et non nulle, l'origine seule o la fonc-
tion devient nulle tant excepte.
La surface S tant choisie aussi petite qu'on le veut, nous allons
montrer qu'il existe deux nombres positifs s et u possdant la
proprit suivante : en plaant le point mobile dans une position
initiale distante de O de moins de s et lui imprimant une vitesse
initiale moindre que u, on obtient un mouvement dans lequel le
mobile reste Vintrieur de la surface S. En effet, la fonc-
tion U est, sur la surface S, ngative et diffrente de zro
;
on peul
donc assigner un nombre positif
/j
assez petit pour que, sur la
surface S, on ait constamment

U>/), U-!-/)<0.
Donnons alors au point M une position initiale M,,
(coi
^'o ^o)

l'intrieur de la surface S et imprimons-lui une vitesse initiale c,,.
Dans le mouvement qui prend naissance, on a, d'aprs le thorme
des forces vives,
2
\
2
/
Uo
dsignant la valeur de U au point M,,, valeur ngative. Dter-
minons la position et la vitesse initiale par la condition
(2)
i 1 8 T r, r s I M E partie.

d k a m i
q u e du p o i n t .
pour cela, il suffit, par exemple, de prendre
IjQ
premire ingalil doune pour i,, une limite suprieure u gale

t/
^
',
puis, la fonction U lant continue et s'annulant l'ori-
gine, il existe un nombre jiosilif s assez petit pour que, la distance
OMo tant moindre que s.

[Jo
soit moindre que
-
Alors, en
donnant au molule, dans l'intrieur de S, une jiosilion initiale
distante de O de moins de s et une vitesse initiale moindre que
i/
,
on satisfait l'ingalit
(2^
et, par suite, d'aprs le iho-
rine des forces vives (1
),
l'ingalit
qui montre c|iie le mol)ile ne peut pas sortir de la surface S; en
effet, si le mobile arrivait sur la surface, U t-/>
deviendrait ngatif
et la demi-force vive, qui est une quantit essentiellement posi-
tive, deviendrait moindre qu'une quantit ngative; ce qui est
absurde. Le thorme est donc dmontr. Par exemple, si le point
est attir par O proportionnellement la distance, O est une
position d'quilibre stable (^n 90;.
On peut, dans le mouvement obtenu, assigner une limite sup-
rieure la vitesse, car U tant ngatif, d'aprs la formule
(3),
c-,t inlerieur a p et t' a 1 /
~
>.
'
y
i
Rciproque.
- Il est probable que la rci|)roque de ce tho-
reine est vraie, bi, en un point U, les drives partielles
-
,
-
,
-
' '
dx ay t)z-
s'annulent sans que, en ce point, la fonction U soit maximum,
r(iuilibre correspondant est instable. Celte proposition a t
dmontre rigoureusement dans des cas trs tendus par M. Lia-
^tounoK {Journal de Mathmatiques de M. Jordan,
5*^
srie, 1. 111,
p.
81; 189':) et par M. Hadamard ( ihid..
p. 364).
lemarque.

Lorsqu'un mobile sollicit par une force ne
CIIU'ITlli: \ (iliNnXMTKS. MOUVEMENT IllCTI L 1 G N IC
.
;Sl;|
ilcriviinl /kis d' inw fonction de forces csl en quilibre dans une
ccrliiiiic iHi-iilion, ou recdiinal si rcMiiiililirc esl >lal>l(' (ui non en
(tuilianl le iininveiiienl (|ne picnd le [loinL (jiianil (ni l'i-arle inli-
ninienl peu de sa position d'fiiiilibie cl (]u'on lui donne une
\ilesse irilitninent iielile.
II MOUVEMENT RECTILIGNE.
209. Cas gnral o la trajectoire est plane.
Lorsqu'un mo-
bile esL sollicil par nue force constamment parallle un plan
lixe n et que sa vitesse initiale
l'o
est parallle ce plan, la trajee-
loire est situe dans le ])lan men par ('
paralllement II.
On peut regarder ce thorme comme vident, par raison de
symtrie, parce qu'il n'y a aucune raison pour cpie le mobile
quitte ce plan d'un el on de l'autre. On peut aussi le dduire
des quations du mouvement : supposons la force parallle au
plan des xy, et le mobile plac en
Mo(jro,
fo,
:-o)
et lanc paral-
llement au plan des xy. On aura alors Z
"~
o et la troisinir
quation du mouvement donnera
d"- z dz
ni ,
= o
,
-, = z,
dti dt
"'
c^ dsignant la projection de la vitesse initiale sur O:. Mais, par
liypotbse, cetle projection csl nulle; donc
dz
ce (pi'il fallait dmontrer.
210. Cas gnral o le mouvement est rectiligne.

Si la force
(Uii agit sur un mobile est constamment parallle un axe et si la
vitesse initiale est parallle cet axe, le mobile dcrit la droite i\,
parallle la mme direction. Ce thorme rsulte du prcdenl.
puisque la trajectoire doit se trouver dans lout plan men par c,,
paralllement l'axe. On peut le dmontrer, comme le prcdent,
en su|iposant la force parallle Ox; on aura
d- z d'^
Y
w-
= "
-de
=
"
S-Mi TH0IS1KMF. PARTIE. --
D V N A M IQ T l D i: POINT.
doi
'h - -' - ^ _ ' _
d(
"
""^
"'
'clt
^-^"^
"'
Cil appelanl z-[^
ctj'o
l*^* projections de la vitesse initiale sur O.:
et Oy, projections qui sont nulles par hypollise; donc, en int-
grant de nouveau,
2H . Equations du mouvement rectiligne. Cas simples d'intgra-
bilit.

Plaons-nous dans le cas particulier o le mouvemenl
est rectiligne et prenons pour axe Ox la droite cpie dcrit le
mobile; l'quation unique du inouvement s'crira
,n'I^=
X.
Le cas le plus gnral est celui oii X est la fois fonction de x,
de V et de t\ on aura, dans ce ca-,
(l'-x , /
<7.r \
car la valeur algbrique de c est
-
C'est une quation diffren-
lielle du second ordre, qui permettra de calculer .r en fonction
de t. L'inU'grale gnrale contiendra deux constantes arbitraires
X
/'(
/, c, c' I.
On dterminera les constantes par les conditions initiales
3^0 =
/('oi
c, c"),
(o
=
//(;o,
c, c').
11 peut arriver que l'expression analytique de la force change
suivant la position du mobile ou le sens de la vitesse. Un exemple
de ce fait se rencontre dans l'exercice
3
du n 212.
L'intgration de l'quation diffrentielle (i) se ramne des
quadratures si X contient seulement l'une des quantits x, v, t.
i" La force
dpend uniquemenl de la position.

Soit
d'abord
CHAPITRE X.

GENERALITES. MOUVEMENT RECTILIGNE. l'2I
mulli|)llons les deux membres par a -t- , il vienl
d^x (It
,
. dx
de- dl
-^
'
dt'
en inlgrant on a
quation qui n'est autre que l'quation des forces vives applique
au cas particulier actuel
;
pour dterminer la constante, faisons
X
=
Xo,
nous obtenons pour /t la valeur
nivl- La quadrature ci-
dessus tant effectue, on trouve une quation de la forme
il n'y a aucune ambigut sur le signe prendre, car pour x
^=
a:,)
on doit avoir (
-p j
= t'
;
on doit donc partir avec le signe de
i
n
devant le radical; si
g
tait nul, le mouvement se ferait dans le
sens de la force, ce qui dterminerait encore le signe du radical.
On crira alors
dx
/"'
dx
dt ^ 7^^='
'-l=f
7=-;
^<\i(x)
J^,^
:i=/4-(a')
celte quation, rsolue par rapport .r, donnerait la loi des espaces;
elle exprime directement le temps ncessaire pour parcourir iiii
espace donn. Nous la discuterons plus loin (n!2l2, exemple 5"),
aprs avoir tudi quelques cas particuliers simples.
2
La force dpend uniquenienL de la vitesse.

Supposons
maintenant X fonction de r, on crira
(/(
,
m dv
:-y-=oiv), dt =^
;
dt
'
^
!S (,
r
;
'
en inti;ranl,
-..7,^-'o,
et, comme dx =;
i' dl, on aura
tnv dv
f"
inv dv
dx
A., I.
_
r m dv
r' nw dv
3.12 TUOISIKllE PARTIE. DYNAMIOUK Dl ['OINT.
X el t sonl alors exprims en foncllon de la variable auxiliaire w.
La dernire quation 7)iv dv =
'f
('')
f^-^ rsulte aussi du thorme
des forces vives, car
f(
v) dx est le travail lmentaire de la force
et inv rti"
:=

^

3
La force dpend iiniquemenl du temps.

Si enfin X est
fonction de l seulement, on a
d-T
al-
Intgrons une premire fois, il vient
'-''
r' , ,,
m r-
~
f
fitjdl-- mvo ;
enfin une nouvelle inlgration donne
iii.r= I dt\ I (fif)dt\-^mVD(t

fo) -i- rilXa.
21:2.
Applications des niouvemeuts i^roduits par une force dpen-
dant de la seule position.
||>
Mouvement vertical d'un corps pesant dans le vide.
Nous prendrons pour axe la verticale passant par la positicm initiale du
mobile et dirige vers le haut. Dsignons par
Vo
la valeur algbrique de la
vitesse initiale, suppose verticale. La force qui agit sur le mobile est,
chaque instant,
nig; l'quation du mouvement est donc
dKr d'.T
Une premire intgration donne
dr
(-a)
- = .^
-,.. + .
en comptant le temps partir de l'instant o le mobile se met en niouve-
niont. En intgrant une deuxime fois, on a
(3)
.27,=
--;-^-o/,
en comptant les distances partir de la position initiale du mobile. Si Cj,
est positif, la vitesse, d'abord positive, va constamment en diminuant et
CHAPITRE X.

GKXKALITKS . MOU V K M 1! N T RECTILIGNE. 3-il3
s'annule au bout du lenips
; partir de cet Instant, la vitesse qui esl
ngative croit imlfinlment en valeur aiisiiinc. l'^n liminant t entre les
quations (i ) et (3
i.
on trouve
(n ari'iverait cette relation en a|)|iliiiuaiil le thorme des forces vives,
c'est--dire en multipliant les deu\ membres de II) par v -j- et intgrant.
l3n a donc
c = =
\/vl
-i-gx.
Dans l'hypothse o nous nous plaons,
i'i,>
o, le corps est d'abord lanc
vers le haut et au dbut du mouvement la vitesse est positive; on devra

donc prendre le signe -i-

devant le radical. Lorsque x croit jusqu'

'^
i
c diminue jusqu' o; partir de ce moment, le corps retombe et l'on
prendra le signe

. L'expression que nous venons de trouver pour la vi-
tesse montre que, lorsque le mobile passe par une position dtermine, sa
vitesse est la mme en valeur absolue, qu'il monte ou qu'il descende : Il
repasse alors par une mme surface de niveau.
2"
Mouvement d'un point matriel attir ou repouss par un centre
fixe
O proportionnellement la distance.
Prenons pour origine le ppint
(fiff.
l'i'i) et pour axe la droite OMo,
Fi
g.
.32.
qui sera la trajectoire; choisissons pour sens positif le sens
OMo, Mo
dsi-
gnant lu position initiale, et dsignons par
l'o
la vitesse Initiale.
Prenons d'abord le cas de l'attraction : la force, un Instant quelconque,
sera

\xx\ \x tant positif, et l'on aura pour quation du mouvement, en
\^
i
nosant
= /i-,
'
m
d'^ X
.
,
7/7^
=-'f-'''-
Cette quation convient, que le point mobile soit droite ou gauche du
centre attirant O. Le deux.lme membre ne dpendant que de x, nous in-
tgrerons en multipliant par
'.*
-7- >
ce qui revient apiili(|uer le thorme
324
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
des forces vives; nous avons ainsi
/
dx\-
,. . ,
Pour X = a:"(| on a c =
Vo.
donc
h est une quantit essentiellement positive et suprieure k^x^ : nous
pourrons donc poser h gal un carr k'^a-, avec a>3-o.
L'quation du
mouvement devient alors
, rf.r i
-
, , , ,
(tx
^_ ,
I

et le temps sera donn par une quadrature lmentaire

dx
(i; kl
c
Supposons le mobile lanc avec une vitesse initiale,
Vf,.
positive
;
il faudra
prendre au dbut le signe -l-
devant le radical; lorsque x augmente, la
vitesse diminue et s'annulerait pour x = a; nous allons tablir que nous
pouvons effectivement faire x

a, c'est--dire que le temps qu'il faut au
mobile pour dcrire l'espace a

x^ est fini. Tout d'abord, le mobile
pourra s'approcher autant qu'on le voudra du point A, c'est--dire qu'il
arrivera ncessairement en tout point B de l'intervalle MoA, car l'abscisse
de B tant b, la vitesse du mobile est constamment suprieure
A
/' 6*
l, ^
lorsqu'il se trouve entre Mq et B; donc au bout du temps

~
. il
k i/a-
6-
aura dcrit une longueur plus grande que b

X, et aura dpass le point B.
En outre le mobile arrive au point A lui-mme, car l'intgrale (i) qui
donne le temps employ arriver au point d'abscisse x, reste finie lorsque x
tend vers a. Le mobile s'loignera donc du ])oint O pendant le temps
^X'
^0
Au bout de ce temps, la vitesse s'annulera et, la force tant attractive,
le mobile se rapprochera du point
0;
il faudra changer le signe de v et
prendre
dx ,
le mobile se rapprochera constamment du point O avec une vitesse qui
CHAPITRE X.

GNUAMTKS . MOUVEMENT IIKCTILIGNE. 3?.5
rroitra jusqu' la valeur ka cl.
y
anivcra au bout ilu temps
I
/"
"
djc _ -K
le mobile dpassera alors le point. O et celle nouvelle phase du mouve-
ment sera inverse de celle qui l'a amen de A en O : il s'loignera donc
jusqu'en A', symtrique de A, o il s'arrtera pour revenir vers O, et ainsi
de suite. Le mobile sera donc anim d'un mouvement d'oscillation, la
dure d'une oscillation simple tant .

En supposant la vitesse initiale nulle, on trouvera
et le mobile tant plac en un point quelconque.ro del droite sans vitesse
initiale arrivera en O au bout du temps
^ indpendant de
'o;
on dit
alors que le mouvement est laulochrone.
Pour avoir dans ce mouvement la relation qui existe entre x et t, on
pourrait effectuer la quadrature que nous avons considre plus haut et
qui donne un arc sinus; on
y
arrivera plu.s simplement en remarquant que
l'quation du mouvement
d-x
,
,

,-
-f- k- X = o
est linaire et du second orclre coefficients conslants; son intgrale g-
nrale est donc
X
-^
K cos kt -T- B sin k(
,
d'oii, en diffrentiant,
t' =
A A- si n kl
-J-
B
/.-
cos kl.
Pour ' =
o, on aura
r=A,
Cn=B/.-,
doue
,
i^o ,
X = x cos kt
-!- -
siu/i7.
Si Vg o, l'expression ci-dessus se rduil
X = x cmkl
;
pour que x soit nul, il faut que kt soit gal
-
;
donc le temps que met le
mobile arriver l'origine est bien y, valeur indpendante de la posi-
ik
'
lion iniliale.
326 Tl\lltSIl'CME PARTIE. nYNAMIQIJK DU POINT.
Traitons maintcnanl le cas o la force es/ rcpu/sive ; l'quation du
mouvement est
(l-X
,
r-

k-x.
dr-
Multiiilions les deux membres par o. ,~ et inlirrons ; il vient ( tlicorme
' '
dt
'^
lies forces vive?)
avec h
vl

k--i''l ; donc
dx
Supposons d'abord
l'o^ o; le mobile s'loigne constamment du cenlre
rpulsif et sa vitesse crot indfiniment avec x.
Supposons maintenant
('o<
o; au dbut, la vitesse sera ngative : il faudra
donc prendre le signe

devant le radical. Supposons /)
> o; mesure que
le point s'approche de 0, sa vitesse diminue jusqu' \/h
;
le mobile dpas-
sera le point O avec cette vitesse et s'loignera avec une vitesse indfini-
ment croissante. Si h est ngatif on peut poser /; gal

k-a- et l'on a
=
A \/ X a-.
lit
^ '
o a est ncessairement moindre que .Tq, car pour x = Xg la vitesse
fo
est
relle; le mobile s'approchera donc du point A d'abscisse a et l'on d-
montre facilement qu'il atteindra tout point B situ entre la position ini-
tiale Mo et A; d'ailleurs il arrivera en ce dernier poini en un temps fini,
car le temps qu'il lui faut pour paicouiir l'espace x^,

.r
i./
tend vers une limite T lorsque x tend vers a. Au bout de ce temps T, la
vitesse changera de signe et le point s'loignera indfiniment de a avec
une vitesse toujours croissante.
11 est intressant d'tudier le cas intcrniiliaire // =
o. Dans cette hjpo-
thse, on a

- =
v'k'^x^ =
kx.
dt
^
CHAPITRI X.
GNKRALITKS. MOUVEMENT RECTILIGNE. 827
La vitesse diminue conslarameiU mesure que le point se rapproche tic
l'origine; on dmontre, comme prcdemment, que le mobile s'approchera
indfiniment du point
0,
mais il ne pourra l'atteindre dans un temps
fini,
car le temps qu'il lui faut pour arriver une distancer? de l'origine
et cette expression crot indfiniment lorsque x tend vers o. Le point
se distingue par cette particularit que c'est une position d'quilibre in-
stable
;
le mobile plac en O sans vitesse initiale resterait au repos
;
mais si
on l'en cartait un peu, la rpulsion l'carterait davantage; le plus souvent,
lorsqu'un mobile s'approche d'une position d'quilibre instable avec une
vitesse qui tend vers zro, il s'approche indfiniment de cette position sans
jamais l'atteindre.
Si dans le problme que nous venons de traiter on voulait avoir la rela-
tion entre t et .r. il faudrait effectuer une quadrature; mais l'quation du
mouvement laul
d'^ .T
.
,
^
" '"'
elle a pour intgrale gnrale
X = Ae^''-^^ B
-'-',
d'o
(' = s\hel'i like-l";
pour ^ = o, on a
.r = A
Si l'on supposait les conditions initiales telles que A

o, c'est--dir
(-1, =
kxi) et, par consquent, /;

o, le mouvement serait donn par
et t croissant indfiniment, x tendrait \ers o; ce qui est bien le rsultat
trouv plus haut.
3"
Afoufe/nen! d'un point attire par un centre
fixe
en raison inverse
du carre de la distance.
Lorsque x est positif, la force est
si X tait ngatif, il faudrait prendre
X
=
x^'
a;2
'HS TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
Nous traiterons le premier cas; alors l'quation du mouvement sera, si l'un
pose |ji =
mk-,
dKT
_
k^
71F
~~:^'
dx
IMuItiplions par 2j- et intgrons (thorme des forces vives)
\
dl
/
X
'
o\xh=v\

-
Supposons que le mobile parte de
Mo
avec une vitesse
X(j
l'o ngative, e'est--dire dirige vers le point O ou avec une vitesse nulle
;
il faudra, au dbut, prendre
dx
"di
v/?
et le mobile s'approchera de O avec une vitesse croissant indfiniment,
circonstance qui ne peut videmment pas se raliser physiquement : il
y
aura choc avant que la distance des deux corps s'annule. Si le mobile tait
lanc dans le sens positif, il faudrait prendre d'abord
dx /ik-
-d=^\/ x'^
Si h est
> o, mesure que x croit, c dcrot constamment, mais reste
toujours suprieur \/h] le mobile s'loignera donc indfiniment; et
comme sa vitesse tend vers \//;,
on peut, aprs un certain temps, consi-
drer le mouvement rectiligne comme uniforme.
Si A- est nul, le mobile arrive ncessairement en tout point de la droite,
si loign soit-il, car, entre
Mo
et un point quelconque P d'abscisseyo
,
sa vitesse est suprieure
t /
-

; il s'ensuit qu'il s'loigne indfiniment

avec une vitesse qui tend vers zro.
Si h est ngatif, on posera h =
-

et l'quation du mouvement sera

dr
, A^^
ik'-^
d'ailleurs a > .^o
(\'0\t
fig.
i34), car le radical doit tre rel pour a? =
a-o
;
la vitesse, d'abord dirige vers la droite, va donc d'abord en diminuant
mesure que x crot. On verrait, comme prcdemment, que le mobile s'ap-
proche autant que l'on veut du point A d'abscisse a et
y
arrive en un
temps fini ; au bout de ce temps, le mouvement change de sens, car la
G E N K It A 1. 1 T E s . JI O U V E JI E N T II E C T I L I G X l;
lorco est attractive et elle ramne le mobile vers le point 0, comme clans
le premier cas Co^o-
On pourrait discuter autrement le problme en effectuant la quadrature
qui donne t en fonction de a-; on a en effet
\/?
Si l'on pose alors
-

-\- h

ii^, on est ramen i'inlgralion d'une
fiaction rationnelle.
i
Mobile attir par un centre
fixe
proportionnellement ta n'''""'
puissance de la distance
X = -
ix.r".
On trouvera que, si le mobile est abandonn sans vilesse initiale uni-
distance
3?o
de l'origine, il
y
arrive au bout du temps
-t/ /
3"n
(I

;) -d:,
expression dans laquelle l'intgrale dfinie est l'intjirale eulrienne
B
( >
- ! Par consquent, la seule valeur de n pour laquelle T est
indpendant de .Tq est n

i (exemple i").
5
Discussion du cas gnral.
L'quation du mouvement tant
r/2
dl
- = <p(a;),
une premire intgration donne (tliorme des forces vives)
ou
Pour fixer les ides, supposons
fix)
une fraction rationnelle; le signe
du radical au dbut du mouvement sera donn |iar le sens dans lequel le
mobile commence se dplacer.
Imaginons, par exemple, qu'il faille prendre le signe
+;
le mobile
s'loignera vers la droite. Les seules singularits sont les zros et les infinis
de/; supposons qu'en faisant crotre .r on arrive d'abord un infini de
/:
dans ce cas, le mobile ira tomber sur le point A correspondant cet
33o TROISIME PARTIl;.

DYNAMIQUE i>i: POINT.
infini avec unf vitesse croissant indfiniment, et le problme sera teimin.
Supposons maintenant que la premire singularit soit nii zro simple : nn
crira
J\
X
)

(a
.?
)
M'
I ,r I
,
>!'
ne s'annulant pas de .Tq a, et l'on aura
/ - cl.r . ,
ij m -r- =
V'
a

a: y/ 1 (
3"
),
at
^r(x) tant positif de x a, pour que -j- soit rel
;
le mobile arrive aussi
prs que l'on veut du point A d'abscisse a. car sur un segment MqB
(
Jig. i3.i ) la vitesse ne s'annule pas : elle reste donc suprieure une cer-
taine limite
t'i
et le mobile arrive ncessairement en B; il arrive d'ailleui-
en A en un temps fini, car le temps
/
'
/- clx
qu'il lui faut pour parcourir l'espace de .r,i x reste fini quand ,r tend
vers a; il arrive en ce point avec une vitesse nulle et le sens du mouve-
ment est ensuite dtermin par le sens de la force; le mobile revient n-
cessairement sur ses pas, car. si x dpassait a. -^ deviendrait imaginaire.
'
at
Si lasingularit a^ = a est racine double ou multiple, le mobile s'approche
indfiniment du point A, mais n'y arrive pas en un temps fini, car on a. en
supposant la racine double.
y(x) = (a

x)-W{x),
par suite
^/,7^^
= (a
-27)^/1^),
M'ia-) tant encore positif dans l'intervalle xa; cl le temps qu'il faut au
mobile pour parcourir l'intervalle xx
V'i j-
dx
\ a

x) \fW{x
)
crot indfiniment lorsque a- tend vers a. On peut remarquer que, i\ x = a
niAI'ITlii; \. - GKNB AI.ITKS. MOUVEMKNT li ECT 1 1, 1 G Mi . 331
e--! une racine ilouLle, la position correspondante esl une posiLioJi d'(|ui-
libre instal)le; en elTel, on a
f(oc)

{a

.r)2 W(xj :
(l'aillour'S
f{x)

7.
j
<?^x) c/t -h h ;
par snile, en dciivanl les deux nienihres par rapport .t, on a |ioiir l.i
force X
X = o(a^) = [(a

.r^-V^'r)

i{a

x)
'^^\
.ri],
et cette expression s'annule bien pour x
'--
ii. La force s'annulani poui
.r a, la position A correspondante est une position d'quilibre. Elle est
instable, car, si l'on cartait infiniment peu le mobile de cette position, en
donnant x une valeur infiniment voisine de a plus petite que a, l'ex-
pression ci-dessus, dans laquelle M^f.r) est positif au voisinage de a;

a,
montre que X deviendrait ngatif; le point tendiait donc s'approcher
de l'origine et s'carter encore davantage de la position d'quilibre.
Un cas particulier qui se prsente frquemment est le suivant : le mo-
bile partant de la position initiale
.ro
avec une vitesse
l'o,
les |)remires
valeurs remarquables que l'on rencontre en faisant crotre et dcrotre x.
partir de X,, sont deux zros simples de /(a-), a cl c, a \. To
"
c. On
pnit alors crire
fyx I

I rt

X )
IX--C) Tj X
),
'r(.r) restant positif entre a et c. On a, dans ce ca.s,
dx
t
^--
V'
^f \</(a

x){x
--
c) \/W{x)
o le signe doit tre choisi alternativement positif et ngatif, car, d'aprs
ce qui prcde, le mobile oscille entre les deux points A et C d'abscisses a
et c I voiry?/r. i3j i. La dure de l'oscillation (aller et retour) est
=^ !
y
m
j
, /(
a

x){x

c)</'^{x)
Si donc on conoit x comme fonction de / (inversion de l'intgrale i.
X est une fonction priodique de t avec la priode T. D'aprs le thn-
rme de Fouricr, on peut dvelopper x en une srie trigonomtiiquc de la
fo rm e
ITZt
,
. ITZt 47/
,
. ir^t
X =
0+
I
cos
-^,
;
Oi
sin
-=
h o cos
-Vp
: O, sin -j.^ -v . . .
.
iy>. inoisiiiMu: pautie.

dynamique du point.
l'onvergenle, quel que soit /. La dclenniuation des coefficients ct et i
prsente de grandes difficults, sauf dans le cas o ^V(x) est un polynme
en X de degr gal ou infrieur
2, cas dans lequel x est une fonction
circulaire ou elliptique de t. Pour le calcul des coefficients dans le cas
gnral, nous renverrons un Mmoire de M. Weierstrass : Ueber eine
Gattung reell periodischcr Functioncn i Monalsherichl der Akademie
der Wissenschaften zu Berlin, i8fi6).
213. Mouvements produits par une force dpendant de la seule
vitesse.

Mouvement vertical des projectiles dans un milieu
rsistant.

Nous avons jusqu' prsent trait des exemples dan.s
lesquels la force ne dpend que de la position du point. Voici un
genre de questions dans lesquelles on a considrer un point
matriel sollicit par une force dpendant de la vitesse. Imaginons
un corps pesant mobile dans un milieu rsistant comme l'air. Le
milieu exerce sur chaque lment de surface du corps une certaine
action, et toutes ces actions se composent en une force et un
couple appliqus au corps. Dans le cas particulier o le projectile
est de rvolution et est anim d'un mouvement de translation pa-
rallle l'uxe de rvolution, il est vident, par raison de symtrie,
que le couple est nul et que la rsultante des actions du milieu sur
les lments superficiels du corps est une force dirige suivant
l'axe et en sens contraire du mouvement. Cette dernire circon-
stance se prsente, par exemple, lorsqu'on laisse tomber dans
l'air immobile une sjilire ou un iirojectilc cvlindro-conique d'axe
vertical.
Plaons-nous dans ce cas particulier; d'aprs le thorme du
mouvement du centre de gravit, que nous tablirons plus tard,
le mouvement du centre de gravit est le mme que si toute la
masse du corps
y
tait condense, et si toutes les forces extrieures
appliques au corps taient transportes paralllement elles-
mmes en ce point. Le centre de gravit se meut donc comme un
|>oint pesant, sollicit par une force verticale R dirige en sens
contraire de la vitesse. On est ainsi conduit tudier le mouve-
ment d'un point matriel sollicit par son poids et gn dans son
mouvement par une rsistance l. L'exprience a montr que,
pour des vitesses trs faibles, la rsistance est sensiblement pro-
portionnelle la vitesse c; si la vitesse est notable, mais encore
infrieure
200"'
par seconde, la rsistance varie comme v-\ au
CM MMTIU'; G E N E n A I. T T E S . JI U V V. M K y T II E f: T I 1. 1 G X E .
<lel, il faut inlrodiiire un lernie en v^ ou c'. Il |)araL iinpossibh'
(le reprsenter la loi de la rsistance par une formule simple :
M. Siacci a donn une formule dont l'accord avec l'exprience est
digne de remarque : cette formule est discule par M. Chapcl
dans la Revue d'Artillerie, t. XLVlll, avril-septembre 189G.
Nous nous placerons dans l'hypothse gnrale que la rsistance
est donne en fonction de la vitesse par la formule
R

mg^(
('
),
'iiv)
tant une foncLion positive et croissante de r. Comme li-
corps tombe quand il est abandonn sans vitf^sse, la rsistance
pour (' = o est infrieure au poids, donc ^(^o
) <
i . Nous supjjo-
serons en outre que, pour chaque valeur [lositive de la va-
riable, la fonction o(<') a une drive positive et diflerente de o.
Nous appellerons X la valeur particulire de c pour laquelle la
rsistance gale le poids, c'est--dire pour laquelle 'p(A) = 1
.
1
Mouvement descendant.

Le mouvement tant descendaui

par hypothse, prenons pour origine la position initiale du mo-
Fig. .35.
bile et un axe vertical dirig vers le bas. L'quation du mnuvc
ment sera
m -7-^
= mg

R = mg

ing '^(v)
= ^[i
o(f)l;
comme ()\i
=
1
, on peut crire l'qualion
(; ^
=5-[?^>> '-?(')],
334
TROISIME PARTIE.
-
DYNAMIQUE DU POINT.
on en dduit, par une quadrature, le lenips en fonction de la vitesse,
riv
(^)
tn a d'ailleurs, en remplaant dans i i ) dt par

>
f^
dx
=
l'espace sera aussi dtermin en fonction de la vitesse par une
iiuadrature
La formule (_i) montre que
-^
a le mme signe que
'f
()-)

'?(^'^-
Supposons que la vitesse initiale, qui est positive, soit inf-
i-ieure A,
-.-
commence par tre positif et c crot avec le temps
depuis sa valeur initiale
t'o ;
la vitesse crotra tant que o\\)

!p(t')
sera positif, c'est--dire tant que v ne sera pas devenu gal X.
Nous allons montrer que r ne peut devenir gal en un
temps fini. En effet, dans l'quation
(2),
l'lment diffrentiel

devient infini pour c

== A, cl cela de faon que
0(X)

0(1;)
'
T
I -r
1
!
t
^ ;

(A

C) tende vers une limite y-^ : par consenuent,

o( X )

o
(
V )
'J
(,
A I
' '
l'intgrale devient infinie pour c
r=
),
;
l'quation
(3)
montre de
mme que x devient infini pour cette valeur; de l rsulte que la
\itesse crot constamment, mais tend vers la limite finie )..
Si la vitesse initiale
lo
tait plus grande que A, au dbut
-7-
serait ngatif, la vitesse irait en dcroissant et se rapprocherait
de A; on verrait, comme prcdemment, que t et a; croissent ind-
finiment lorsque V tend vers \.
En rsum, quelle que soit la vitesse initiale, la vitesse tend vers
la mme limite X, et, au bout d'un temps suffisamment long, le
mouvement est sensiblement uniforme et de vitesse \. De l rsulte
(|ue, si la vitesse initiale est' prcisment
,
le mouvement sera
rigoureusement uniforme; d'ailleurs l'quation diffrentielle (11
du mouvement admet bien la solution c ^ \.
CHAPITRE \. GNRA MTl S. MOUVEjrENT RECTI LIGNE. 33)
Supposons qu'on laisse tomber dans l'air deux sphres honiu-
gnes gales de masses diderentes; vitesse gale, la rsistanci;
(le l'air sera la mme
;
nous aurons donc
(4) mg<f{v)^ iHtg^iiv).
Appelons X el X, les vitesses limites pour les deux sphres d-
liaies par cp() = i
, , ( ,
>= ' H est ais de voir que, si i, >/,
on a X, > X. En eOfct, en faisant r = X dans ( \
i
on a
m
o,(
I
- .
^
'I
Donc
i
i^X) est moindre que i , cl comme la fonction o, est crois-
sante, on a X| >- X; ce qui montre qu' la plus grande masse cor-
respond la plus grande vitesse limite, rsultat d'accord avec ce
(ait d'exprience que les corps les plus lourds tombent le plus
\ite dans l'air.
Comme cxcrcicL' on peut i^upposcr
^91
i')

/il'".
Lorsque osl eiilier, les quadratures que uous avons t'i edecluer porteni
sur des fractions rationnelles; si ii tait rationnel n

-, on poserait
1
V

u'i et l'on serait encore ramen des difl'rentielles rationnelles.
l''aisons, par exemple, n

\: l'quation
(2)
s'intgre immdiatement et
donne
/.7 = log^
^;
par suite, nous avons l'intgrale premire
>
._,. ^ (>,-,;<;-/';
nous reli'ouvons bien ici les rsultats gnraux : X

va toujours le signe
de X

Vo]
ot, lorsque t crot indfiniment, l'exponentielle tend vers zro,
et V tend vers X. Cette dernire quation s'intgre facilement, en
y
rem-
Tu
'
lt

x = j(l

i'o) e-'''-h C.
Comme pour Z

o, on a T

o, il vient
-
C=^^',
336 TROISIME PARTIK.

par suite,
On a ainsi x en fonction du temps
DYNAMIQUE DU POINT.
i;n remplaant X par sa valeur
j-
Nous allons vrifier que, si l'on fait tendre k vers zro, l'quation qui
dfinit a.- se rduit l'quation .r
~
Vot -^^ gt''-, qui donne la chute libre
dans le vide. En effet, si dans la formule prcdente nous remplaons e~*'
par son dveloppement en srie, nous avons
si nous faisons alors /. =
o, il reste bien
X = v^t -^^ gt--
a" Mouvement ascendant.

Nous prendrons mainlenanl
l'axe Ox dirig vers le iiaiU
{Jig.
iSd). Nous aurons encore
\\^ ing'-^{v), et l'quation du mouvement sera
c'est--dire
dt^
= ~>ng
~ mga(i'),
= (>')],
d'o l'on dduit, comme prcdemment,
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE. 337
Dans ce cas,
-,-
est toujours ngatif" : la vitesse va donc constam-
ment en dcroissant; elle s'annule au bout du temps fini
cl la plus grande hauteur latpielle le mobile peut monter est
si cs(i') tait nul, on aurait les formules du mouvement dans le vide
I
r
I
r"
T,
= --|-^
/
''' "' = -
/
'''^'
Lorsque
'f
(^') n'est pas nul, il est positif; par suite, les lments
de H sont toujours plus petits (|ue les lments correspondants
de H|
;
donc H est infrieur H,, et le mobile monte moins haut
dans l'air que dans le vide; on voit de mme que T est infrieur
T(, et le mobile met moins de temps pour arriver sa hauteur
maxima que si le mouvement avait lieu dans le vide.
Au bout du temps T, le mobile s'arrte, puis il redescend en
suivant les lois dj vues du mouvement descendant sans vitesse
initiale. Lorsque le mobile repassera par sa position initiale, il
aura une vitesse moindre que v^
', en effet, il est monl moins haut
que s'il avait t lanc dans le vide avec la mme vitesse initiale ;
et, de plus, il est retomb moins vite que si sa chute avait eu lieu
l'abri de l'air; pour ces deux raisons, la vitesse au retour sera
moindre que celle qui correspondrait au mouvement dans le vide,
c'est--dire que
l'o-
En supposant encore ^"j( r
j
= /.i'", nous pourrons intgrer facilcnicnl
dans le cas de /j = i: nous aurons
kt
=.-
/
= log
passant des logarithmes aux nombres
(c)
g
+ kv =
(g
->T-kv)e-
A., I.
Ato'
338 TROISIME PAnXIE.

DYNAMIOl'K DU POINT.
le mobile arrivera la liaiileur inaxima au bout du temps
i.o.(..^.).
Dans l'cqualion (c), remplaons v par -y- et intgrons; nous aurons
A-
'
en faisant tendre l: vers zro, on retrouve la formule du mouvement dan^
le vide
Supposons maintenant /; =
2;
nous aurons
'^
^./.
kl
=-
j
=
/-^ arc tang i' i /
-^
-j-
G
;
d'o, en posant 3= Ci /L,
^{/z
= 'ang(^-//I^).
/j.
On dterminera la constante
p
par la condition initiale
Vo i/
= tang^.
Le temps T que met le projectile arriver au point le plus haut c =
o est
3 . cf.v
T=

^rr
Partant de l'expression de la vitesse dans laquelle t' =
-;-,
on a, par une quadrature,
, cos(8

/,/Z^^
A." eosp
3" Mouvement rcctiligne d'un point matriel pesant mobile avec
frottement sur un jdan inclin dans un milieu rsistant.
Le point
tant lance du point O
{Jtg-
iSy), suivant une ligne de plus grande pente
du plan Ox, dcrira cette ligne dont nous appellerons i l'inclinaison sur
l'horizon. Les forces appliques au point mobile m sont le poids ing, la
rsistance du milieu, que nous supposerons proportionnelle v", \{. = mkv"
dirige en sens contraire de la vitesse, la raction normale N du plan et,
enfin, la force F de frottement dirige galement en sens contraire de la
CHAI'lTllK X.

GhiNRALlTKS. MOUVEMENT 11 ECT 1 L 1 G N E . 339-
vitesse. U':i|i]s les lois exiirimentales du froUement (n 195) cette force
est iiulc|jen(l:iiilf le la \itessc du point; elle est proportionnelle la rac-
Fig. 1J7.
tion normale N : F =y"N,
f
tant ce que l'on appelle le
coefficient
de
frottement.
Traitons en dtail le mouvement descendant. Nous prendrons alois
l'axe 0^ dirige vers le bas, comme dans la figure, et un axe Oy perpen-
diculaire. En crivant les deux quations du mouvement, on a
>r^
-
K

F
,h
\
comme
^
est constamment nul, on a
N
= mg- eus
(,
F = /N
-^
fmg-
cos /
remplaant aussi R par sa valeur mkv", on a l'quation
(')
dt^
{gixniJ'gQiMi)

h-".
Trois cas sont distinguer, suivant que le premier terme est positif,
ngatif ou nul.
Premier cas, langi>y'. Le premier terme (^sin;

fgcoil) est
alors une constante positive; en l'appelant g', on a
dr-
g'-
Ae",
quation identique celle du mouvement descendant tudi dans le ces
l'une chute verticale dans un milieu rsistant, sauf le changement de
g
en g'. La vitesse tend donc vers une limite
(
'7-
)

Deuxime cas, tangj</. Le premier terme est alors ngatif; en
l'appelant

^1,
on a
d- ,r
17F
=---''^"'
34o TROISIME PAnTlE.

DYNAMIQUE DU POINT.
quaticin iilontiquc celle (lu iiiouvenient ascendant tudi dans le cas
du mouvement vertical dans un milieu rsistant, sauf le changement de
g
en
^1.
La vitesse diminue et s'annule au bout d'un temps finiT : le mobile
arrive donc, au bout de ce temps, dans une position A, o la rsistance de
l'air et le frottement de glissement l'tat de mouvement s'annulent, car
la vitesse devient nulle. Le point restera indfiniment dans cette position;
car, s'il tendait se remettre en mouvement, les forces de rsistance et de
frottement de glissement apparatraient immdiatement pour rduire de
nouveau sa vitesse zro. Dans cette position A, il
y
a donc quilibre
entre le poids et une raction oblique du plan, duc au frottement au
repos examin dans le Chapitre IX.
Troisime cas, tang;'=
/".
L'quation est alors
f/-.r
,
di'
,
, =
/i'",

/if".
df^ dt
La vitesse va donc en diminuant, car sa drive est ngative. Peut-elle
s'annuler? On a, en intgrant,
si n est iblfrent do i, et
/,7 = log-,
t'
si =
i. Donc, si n est suprieur ou gal i, < augmente indfiniment
quand v tend vers zro : le mouvement continue indfiniment avec une
vitesse tendant vers zro.
Si n est moindre que i, t tond vers une limite T quand i' tend vers zro
I

n
Au bout de ce temps, la vitesse s'annule et le mobile s'arrte; car, la
vitesse tant nulle, la rsistance s'annule aussi comme dans le cas prc-
dent.
L'espace parcouru x est fini ou infini, suivant que n est infrieur ou
non 2.
21 4. Mouvement rectiligne tautochrone.

On dit qu'un mou-
vement rectiliyiie est tautoclironc (]uand le mobile, abandonn
lui-mme sans vitesse sous l'action de forces donnes, emploie le
mme temps pour atteindre un point dtermin, quel que soit le
point de dpart.
1
La rsultante des
forces dpend uniquement de la posi-
tion du mobile (mthode de Puiseux).

Prenons le point d'ar-
CllAl'ITRi; X.

GENKnALITES. MOUVEMENT It E CT [ 1. 1 G N E . 34 1
livc OU point de laulocfironisme pour origine O; soient X la
lsuUanle des forces appliques au point,
Xo
l'abscisse de la posi-
tion initiale suppose positive. Le lliorme des forces vives donne
r
X (Lr
\ est par hypothse une fonction de x videmment ngative pour
les valeurs positives de x, car, le mobile devant se mouvoir vers
l'origine O, quelle que soit la position initiale, la force doit tre
toujours dirige vers O. Posons, pour abrger,
.r
X (Ix
=
<p(a^)
'f(x)
tant une fonction positive croissant avec x et s'annulant
pour X
=^ O] l'quation devient
et le lemjis T que niel le mobile arriver au point O est donn
par la loraiule
'^v'if
Posons
]v dsignant la fonction inverse de
'^ ;
il vient
Pour que le mouvement soit tautochrone, il faut et il suffit que
r soit indpendant de x,,, c'est--dire de Zq. Nous exprimerons
ce
fait en crivant que la drive de T, par rapport au paramtre s,,,
est mille. Pour viter des termes infinis dans l'expression
de
cette drive, rendons les limites indpendantes de ;; en posant
z =
Zi,u ;
alors
i}/'( z u ) v'Co du
dT
\/\

II
I
I
1
'
4- (Z^u)ZaU-h
- {/
iJo)
d=o
-y
'^j, /.-;
342 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQl:!! DU POINT.
OU, en remettant la variable :: =
ZoU,
Cette expression doit tre nulle quel que soit
Zo,
ce qui exige
que la fonction soumise l'intgration soil identiquement nulle;
car, si elle ne l'tait pas, on pourrait prendre Sp assez petit pour
que, entre les limites o et Sq cette fonction garde un signe
constant et, par suite, que l'intgrale ne soit pas nulle. La fonc-
tion A doit donc vrifier l'qualion diffrentielle
jui donne
;.y'(.-)-H-^'(--) = o,
J/'(^)/^ = C, |(c) =
2CV^
+ C'.
Comme '^{z) s'annule avec z, car les variables z ei x s'an-
nulent en mme temps, on a C'=o, ]>(;) =2Cy/3.
L'quation
X =
4'(^)
donne enfin
X
= iC '/z, z =

-
,
4
L,^
ce qui montre que la fonction
'f
(:2') est
j-^^
et que la force X est
donne par
X =
o'(x)
=
pr,-
La seule loi do force fonction de x produisant un mouvement
recliligne tautoclirone est donc une attraction proportionnelle la
distance; ce mouvement a t tudi prcdemment (n" 212).
2"
La rsultanle des Jorces dpend de la position et de la vitesse du
mobile.

Nous nous Ijornerons, pour ce cas, quelques indications
bibliographiques.
Lagrange a donn {Mmoires de Berlin, ijGJ et
1770)
une loi gnrale
de forces pour laquelle le tautochronisme a lieu ncessairement et qui
comprend, comme cas particulier, la loi prcdente; mais, comme l'a
remarqu J. Bertrand, la formule de Lagrange ne donne pas toutes les
lois de force pour lesquelles le mouvement est tautoclirone.
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT RECTILIGNE.
3i
Signalons aussi un article de M. Brioschi contenant une formule plus
gnrale que celle de Lagrange {Annali... da Tortolini; Rome, i853, et
Mcanique de Jullien, t. I) et un aiticle de M. Halon de la Goupillire
(Journal de Liouville,
2
srie, t. XIII). {Voir Exercices S el 5 bis.)
21o. tant donne la loi d'un mouvement rectiligne, trouver la force.

Ce problme est dtermin ou non suivant qu'on donne la loi gnrale

d'un mouvement rectiligne avec deux constantes arbitraires, ou seulement
un mouvement particulier.
Supposons qu'on donne
(1)
ar = o(/, To, l'o),
x^ tant la position initiale du mobile pour Z = o et
t'o
sa vitesse initiale.
On se propose de trouver la loi de la force capable d'imprimer au mobile,
plac dans la position arbitraire X(, et lanc avec la vitesse arbitraire Wq,
le mouvement donn. Ce problme est dtermin. On a
('')
-77 =9 (
'''"0.
^'o).
dt
d-rr
''dt^
m!f"(t,x, l'o).
Rsolvant les quations (i) et
(2)
par rapport a-o et l'u et portant dans
l'expression de X, on aura la loi cherche
Exemple.

Si le mouvement donn est dfini par la formule
x-= r-i-i-ro-hi'ot)-^
n trouve
Si, au contraire, on donne seulement un mouvement particulier sans
constantes arbitraires, ou avec une seule constante arbitraire, le problme
n'est pas dtermin. Supposons, par exemple, qu'il n'y ait pas de constante
du tout cl que l'on se donne
(3)
.r = cp(0;
on aura
V =
!f>'(0'
-^ = '"<?"(')
On pourra, l'aide de ces quations, exprimer X en r, cet l d'une infi-
nit de manires; on aura donc une infinit de lois de forces capables de
produire le mouvement particulier donn.
344
TROISI.ME l'ARTIK. DYNAMIQUE DU POINT.
La question pourrait tre prcise si l'on imposait d'avance certaines
conditions X: ainsi en imposant X la condition de dpendre unique-
ment de la position a-, on aurait un problme prcis, car il faudrait tirer/
de l'quation du mouvement
(3)
et le porter dans l'expression de X. De
mme on aurait un problme prcis en imposant X la condition de d-
pendre de c ou < seul.
Exemple. Soit r = sin/
;
pour ? = o, on a a-,, = o,
p'o=
i. Cette qua-
tion donne
(' =
cos t, X =
/)! sin t.
On aurait donc comme lois de forces X les suivantes:
(a)

)sin/,
(3)

in^i

i'-, (()

nix, (Z) (.r-i-sin<), ...,
o l'on peut varier les combinaisons l'infini. Si l'on cherche le mouve-
ment le plus gnral produit par une de ces forces, on trouve des mouvements
trs din'rents qui, tous, pour les conditions initiales particulires a^o
= o,
<'o
=
I
,
donnent le mouvement propos x = sin t. On trouve, par exemple,
pour les quatre premires lois de forces, les mouvements suivants :
(a) .r = sin
<
-H G / -I- C,
(p)
x = s\n(t^C)-\-C\
(() a- = G cos
/
-H C sin
/,
(o) a^ =
G cos

^ H- G' sin
-
+ sin /
qui, tous, pour des dterminations convenables des constantes G et G', se
rduisent a? = sin t.
III.

MOUVEMENT CURVILIGNE.
POINT PESANT DANS LE VIDE ET DANS UN MILIEU
RSISTANT.
21G. Force de direction constante.
Supposons que la force
(nii agit sur le mobile soit constamment parallle une direction
lixe : la trajectoire sera dans le plan contenant la vitesse initiale
el la direction de la force. Ce rsultat, qui peut tre considr
comme vident par raison de sjmlrie, a t tabli plus haut
;
nous
prendrons le plan de la trajectoire pour plan des xy et l'axe Oy
parallle la force. Les quations du mouvement seront alors
(l-T d-Y
.^
m
r-r
o, m -r^ = Y
;
(MlAPlTnii X.

CImU VI.ITKS. MOIVKMENT C L V I L I C N E . 345
la premire de ces qualions donne
(h-
= al + b:
la projection du mobile sur Taxe Ox est anime d'un mouvement
uniloiine. On dterminera les constantes o et 6 en crivant que
|)our /
-
;
/
on a J' =:; ./ et
i'-r)
='' l^ans le cas le plus g-
uiul, on aura pour la seconde cpiation
d\r .
(
dx dy \
En remplaant .r par at
-+- b, cette quation prend la forme
dfi
c'est une quation de mme forme que celle qu'on trouve dans le
cas d'un mouvement recliligne
;
si l'on sait I intgrer, le [jroblme
est compltement rsolu.
217. quations intrinsques.

Les quations intrinsques du mouve-
Micnl vont ici se simplifier. Prenons des axes rectangulaires; soit a l'angle
de la vitesse avec Ox
{fig-
ij8): projetons la force sur la normale, nous
aurons
lin projetant sur la tangente, nous aurions une deuxime quation; mais
il est plus simple d'observer que l'on a trouv plus haut que la projection
~
de la vitesse est une constante a, ce qui donne
dl
'
'
V cosa = a :
34()
TIllllSIMi; l'AHTli:. DVXAMIOIE DV POINT.
/liminons la vitesse eiilre ces deu\ quations, nous aurons pour qualiou
intrinsque de la trajectoire
Yp cns'

const.
Si. par exemple, on suppose V = const., on a pour quation de la couilie
p
cos'a = /.
;
c'est l'quation intrinsque d'une parabole, comme il rsulte du problme
suivant.
218. Mouvement d'un point pesant dans le vide.
Nous prendrons
pour origine la position initiale du mobile, pour axe des
y
une verticale
<lirige vers le haut, et pour axe des x une horizontale dans le plan de la
trajectoire; les quations du mouvement seront
d- T cl- y
m = o, m r^ = ;;;
;
c/r-
'
(//2

'
la premire donne, en appelant a l'angle de la vitesse initiale
l'o
avec Ox,
dx
(1)
-^.,c<..a,
(2)
. .r = i\t cosa;
la deuxime quation s'intgre aussi immdiatement et donne
(O
g:
=_.,
+ ,., in..
irt-
(1')
y
= ^ M'o^sina.
Les quations (i), (i') donnent la vitesse
(3)
i'2= l'j cos-a -(-
(r sinx ,^0' = ''0
'^aX'-i
la valeur numrique de la vitesse cliaque instant est la mme que si le
mobile tombait sans vitesse initiale d'un point dont l'ordonne serait
-^
^
ig
Cette formule donnant la vitesse rsulte immdiatement du thorme des
forces vives.
Entre les quations
(2),
(2'), liminons le temps; nous obtenons l'qua-
tion de la trajectoire
C'est une parabole d'axe vertical qui tourne sa concavit vers le bas, car
le coefficient de x- est ngatif.
criAPITHK X.

(iKNR VI.ITlis. MOUVEMENT CURVILIGNE. 347
Si tait ngatif, l'ait, d'aprs
(l'i, toujours ngatif : donc
y
irait
l'onstaininiMit en dcroissant et le mobile ne passerait pas par le sommet
de la parabole.
Fig. ,39.
,'/
348 TROISIME PARTIK. DYN.VHIIQUK nU POINT.
que

;
l'inclinaison du lir sera donne par
sinia= 40B-
''G
On voit qu'il
y
a deux solutions galemenl distinctes de
-
On atteindra
4
donc le point B par dcu\ paraboles; on verrait aisment que c'est par la
parabole infrieure qu'on
y
arrive dans le temps le plus court.
On peut dterminer gomtriquement la position de la parabole corres-
pondant un angle donn a; pour cela, nous allons d'abord tablir que
toutes les paraboles obtenues en faisant varier a ont pour directrice la
droite D,
Vr.
En effet, le paramtre de la parabole dcrite par le mobile est
l'ordonne du sommet tant
j'':

, P
c'est donc bien la droite D, situe la liauteur laquelle monterait le
mobile s'il tait lanc verticalement avec la vitesse \\.
Ceci pos, supposons donne la tangente l'origine; le foyer devra se
trouver s-ur la droite OF telle que Oco soit bissectrice de l'angle FOD; il
devra de plus se trouver sur le cercle dcrit de O comme centre avec OD
pour rayon : il est donc leur intersection. Cette construction nous montre
en passant que le lieu des loyers de ces paraboles est le cercle de centre O
et de rayon OD.
Proposons-nous de chercber sous quel angle il faudrait lancer le projec-
tile pour atteindre un point donn Mj
(j"i , j'i )
du plan. En posant tan
g
a = u,
l'quation de la trajectoire devient
(
I
)
y
= '^-^
(
I -i- M- ) -H i( j:
;
en exprimant qu'elle passe par
{xi,
y^ ),
on a pour dterminer u l'quation
du second degr
2

^(i -H !/-) H- Il
Xi.
CHAPITRE X. GISNKR ALITS. MOUVEMENT (; Il H V 1 LI G ^' E . 34
1)
La coiulilioii lie laliu; des racines est,
(2)
~ .1-, _i_3;!|o.
Pour l'iiileiprler gomlriqueiiionl, considrons la parabole a^anl pour-
quation
(.2
Celle parabole a pour |)arauH'lre

et pour somnicl le point x

d,
y=

^) c'est--dire le point D: elle a donc pour foyer l'origine, l^a con-
dition de ralit
(2)
exprime que le point
Mi
doit tre dam; on sur cette
parabole {parabole de sreli- ). Si le point M] est dans la parabole de
sret, l'quation en 11 a deux racines relles distinctes, et il
y
a deux
faons d'atteindre le point Mj en lanant le projectile sous deux angles
diffrents
(Jig.
iSg). Si Mj est sur la parabole de sret, l'quation en (/
a une racine double, et il n'y a plus qu'une faon d'atteindre le point M|.
Dans le cas o l'quation en u a deux racines distinctes, il
y
a deux tra-
jectoires passant par
Mi, correspondant aux deux valeurs aj et a, de
l'angle a; les temps mis arriver au point Mj par les deux trajectoires sont
respectivement
le plus court de ces deux temps est celui qui correspond au plus petit des
angles
ai,
a',.
La parabole de sret est l'enveloppe des trajectoires obtenues en
faisant
varier a, c'est--dire 11. En effet, pour trouver l'enveloppe des
courbes reprsentes par l'quation (i), dans laquelle u est un paramtre
variable, il suffit d'exprimer que cette quation, considre comme une
quation en u, admet une racine double. Or c'est ce que nous avons fait
pour trouver la parabole de sret.
Ces rsultats s'obtiennent facilement par une mthode gomtrique
{Jig.
i^o). 11 faut construire une parabole passant par deux points et ayant
une directi'ice donne. Le foyer sera, comme nous l'avons vu, sur le cercle
de centre O et de rayon OD. Il sera de mme sur un cercle ayant pour
centre le point M], par o doit passer la parabole, et pour rayon la per-
pendiculaire MjP abaisse du point Mj sur la directrice D. Ces deux cer-
cles pourront se couper en deux points F, F'; il peut donc
y
avoir deux
paraboles. Pour que ces cercles se coupent, il faut que la distance OMj
des centres soit plus petite que la somme et plus grande que la diffrence
des rayons; la dernire de ces conditions est videmment remplie, car on
a 0IV1|
> OQ et OQ est la diffrence des rayons. Il suffit donc d'crire que
OM,<OD-t-MiP.
35o IIOISIME PARTli;. UVNAMIQIK D V POINT.
Menons la droite A une dislance 2OD de l'axe des x et prolongeons M,
1*
jusqu'au point de rencontre II avec cette droite; la condition leniplir
<levient
I\I,0 <M,n.
Or le lieu des points pour lesquels on a Mi O =
Mi D est la parabole ayant
pour foyer l'origine et pour directrice A : c'est la parabole de sret. Si le
point
Ml
est l'intrieur de cette parabole, on pourra l'atteindre de deux
faons : s'il est sur cette parabole, il n'y a qu'une trajectoire qui
y
passe;
d'ailleur.s, pour un tel point Mj, le foyer de la trajectoire et le foyer de la
parabole de sret sont en ligne droite avec M;. La construction lmen-
taire qui dtermine la tangente en Mi
montre immdiatement que cette
tangente est la mme pour les deux paraboles; de l rsulte que la para-
bole de sret est l'enveloppe des trajectoires.
219. Dtermination de la force parallle quand on connat la trajec-
toire.

Nous avons trait le problme qui consiste, tant donne une
force parallle un axe Oy, trouver le mouvement qu'elle imprime
un point matriel. On peut se proposer le problme inverse : connaissant
un mouvement plan, tel que la projection du mobile sur l'axe des x soit
anime d'un mouvement uniforme, trouver une loi de forces parallles
Oy qui puisse produire ce mouvement.
Donnons-nous la trajectoire j' =/(.r), que nous supposons parcourue
par le mobile sous l'action d'une force parallle Oy. Nous avons, par
bypolhse, s
= at -h
l>, et l'quation de la trajectoire dfinit^ en fonction
de I, en
y
remplaant ar par sa valeur. On a alors
dr
= "/.:('),
d\v
V"(.ri:
la lui de la force sera donc
\ = ,n-jL
= ,na\l"(.r).
CHAPITRE X.
GENERALITES. MOUVEMENT CURVILIGNE. 3jl
On pourra Iransformcr cette expression de la force en tenant complt-
(le l'quation de la Irajecloire; on pourra, par exemple, tirer de celle
quation x en fonction de
y
et exprimer la force l'aide de cette seule
\ariablc; mais on pourrait encore remplacer a; partiellement en fonction
de
y,
ou de l, ou de -^, et d'une faon gnrale on aurait la loi de force
V ==
ma\r{.r) + F^x,.,-,^,
J^
, i)
[y --/(.ni,
qui se rduit bien nia- /"(x) sur la trajectoire propose. Si, partant
(l'une quelconque de ces distributions de forces, on cherche la trajectoire
d'un mobile qui
y
est soumis, en particularisant convenablement les con-
ditions initiales du mouvement, on devra neessairenicnl trouver la Ira-
jecloire donne j' =/(.').
Prenons, par exemple, le cas du cercle
y
^
^y R.
_ .,..
;
en appliquant ce qui vient d'tre dit, on trouve les lois
Pour ces deux lois, on trouve deux systmes de coniques absolument dif-
frents, mais chacun d'eux contient le cercle^ =
v
H-
.(,'-.
2l20. Mouvement curviligne d'un corps pesant dans un milieu
rsistant.

Lorsqu'un projectile est en nioiivemenl,
son centre
(le t;;iavit se meut comme si la masse du corps
y
tait
concentre
et toutes les forces extrieures applifjues au projectile trans-
portes paralllement elles-mmes en ce point.
Dans le cas qui nous occupe, le centre de gravit est sollicit
par deux forces : le poids du projectile et la rsistance du mi-
lieu R, qui est la rsultante des pressions superficielles
trans-
portes parallleiiient elles-mmes au centre de gravit. Les
pressions en elles-mmes n'ont pas de rsultante : elles peuvent,
en gnral, se rduire une rsultante R applique au centre de
gravit et un couple. Si la forme du projectile est quelconque,
on ne sait rien sur la direction de cette rsistance, qui peut faire
sortir le centre de gravit du plan vertical dans lequel il est lanc
l'instant t = o. Mais, lorsque le projectile est splirique et ne
tourne pas, la rsistance est dans le plan vertical contenant la
35?, TROISlli.MI l'AIlTlE. DYNAMIQLK DU POINT.
vitesse du point G et, par raison de symtrie, la trajectoire est
plane. Nous admettrons de plus, pour simplitier autant que pos-
sible, que celte rsistance est une force R dirige en sens contraire
de la vitesse du centre de gravit : ce sera une fonction de celte
vitesse v assujettie crotre avec c.
Si l'on admet que la rsistance est dans le plan vertical passant
parla vitesse du centre de gravit, on peut dmontrer analjtique-
menl que la trajectoire est plane. En effet, rapportons le mouve-
ment trois axes rectangulaires Ox, Oy, Os, l'axe Oz tant une
verticale diiige vers le liant. En appelant R^, R^, R2 les projec-
tions de la rsistance, les quations du mouvement du centre de
gravit seront
Des deux |5remires on dduit
~dp
CHAPITRE X.

GKNRAMTlis. MOUVEMENT CURVILIGNE. 353
Nous partirons des (|iialions inlrinsques du mouvement. D-
signons par s l'arc de trajectoire OM, par a l'angle de la vitesse c
avec Ox, et par
p
le rayon de courbure MC
{Jig.
iSg). Les forces
qui agissent sur le point sont la rsistance
R et le poids rng; leur
rsultante est toujours situe du ct des
y
ngatifs par rapport
la tangente R. Or la direction de la force entrane le sens de la
concavit; il en rsulte que la trajectoire tournera sa concavit
du ct des j^ ngatifs. L'angle a va donc constamment en dimi-
nuant; il part d'une valeur connue
ao,
il s'annule au point le plus
haut de la trajectoire et diminue ensuite; nous verrons plus loin
... Il
nue sa limite est
'
2
Projetons les forces sur la tangente, nous aurons (ii
200)
(//
= F, =
nig' sin a

R.
Dans cette quation, R est une (onction de la vitesse, que nous
crirons
R =
i>ifi'<f(
(');
par suite
dt
^
()
[sins:
+
<f
(i')]-
Projetons maintenant sur la normale
mais on a
A., 1.
m
= !.!cosa;
ds
_
ds dt
_
dt
d% dt da. d(x
'
23
314
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
on doit prendre le signe
,
puisque a dcrot lorsque s crot, et
que
p
est la valeur absolue du rayon de courbure. Portant cette
valeur dans l'quation prcdente, elle devient
(2)

c-7-=^cosa.
Les quations
(1)
et
(2)
pernieltent de trouver l et r en fonction
de a; liminons clt en les divisant membre membre; nous ob-
tiendrons l'quation
(3)

T- = tan<ra+i ;
r aa. cos
cette quation, du |)remier ordre, donnera r en fonction de 7.
p = >F(a);
l'quation
(2)
donnera alors
)
(/a.
On peut exprimer aussi x el
y
en fonction de a par de nouvelles
quadratures; on a, en effet,
(/.r
= i' cos^dt, X =:
^ 1
[
1'"(
a
)] du,
dy
= vs\n(xdl,
y
= 1
[ W(a)]- tangz c/x;
lors donc que l'on a liouv ^''(a), on achve le problme au moyen
de simples (jiiadratures.
L'expression qui donne dt
d
__
i_
(
da
g
cosa
TZ dt
-c 1
montre que, tant que a est suprieur a > -j- est ncgatil, et le
temps va bien en croissant quand a diminue; il en est de mme
pour X, car clx ^ vcosadt. Quant j-, il commence par crotre
jusqu' a = o, puis, -j- changeant de signe, il dcrot et le mobile
redescend. On obtient les valeurs de jr,
y,
t qui correspondent
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT CURVILIGNE. 355
au point le plus haut en faisant a ^ o dans les intgrales prc-
dentes.
Une fois connue la fonction W, on mira aisment l'quation
intrinsque de la courbe; nous avons en effet trouv
donc
Nous traiterons compltement le cas (Legendbe) o la rsistance est
suppose donne par
(p(c)
=
rt + bf",
a, b, n tant tous trois positifs. Nous supposerons a infrieur l'unit,
sans quoi, en abandonnant le corps sans vitesse initiale, la rsistance mga
serait plus grande que le poids et le projectile ne tomberait pas.
L'quation
(3)
deviendra dans ce cas
dv a
-+-
bi-"

,- = tanga H :
V CM COf %
divisons les deux membres par et prenons pour nouvelle inconnue
,
'
i'"
il vient
<^
du V" V
"
cosa
j
nb
tanga
H
1 + = o;
pour intgrer cette quation linaire, posons
I
V"
'
elle devient
dq dn
I
n \ nb
p

-^
Q
-7

- iipq tanga H H = o;
(1% du
\
CAib-x/ LUS a
disposons de
q
de faon annuler le coefficient de
p,
nous avons l'qua-
tion
dq
,
na dm
!-
=
tang o( aa
,
q
^
cos a
qui admet l'intgrale particulire
<7
= cos''a[tang(^ +
^)]
"";
356 TROISIME PARTli;.

DYNAMIQUE DU POINT.
en adoptant cette valeur de
q,
il nous reste, pour dterminer/), l'quation
dp nb
d%
q
cosa
d'oii, en intgrant de
o
" ^ et appelant (jtj la valeur de
q
pour a = Xq et
Po
la vitesse initiale,
IV"
./_ q
cosa
O la constante C a pour valeur
-j
comme on le voit en supposant
a =
ac-
La fonction
q
tant remplace par sa valeur trouve plus haut, on
aura v en fonction de a; on obtiendra ensuite .r,
y,
t par les formules
dj trouves
gj
cosa
gj gj
tanga da.
Nous allons tablir que. lorsque a dcrot jusqu' , le temps crot
indfiniment,
y
devient infini mais ngatif, tandis que i' et a- ont tous deux
une limite : la courbe a une asymptote verticale distance finie, et le
mouvement tend devenir rectiligne et uniforme.
En effet, l'expression qui donne

peut s'crire, en multipliant par
q,
J/,a
a.
q
cosa
Quand a tend vers
> q
tend vers zro, car a est moindre que i;
d'autre part, l'intgrale du second membre devient infinie. Comme le terme

^ tend vers zro, il suffit de chercher la limite du second terme du

second membre, terme qu'on peut crire sous forme d'un rapport,
nb
f-^
X. q
cos
a,
?cosa
prenant la forme
Le rapport des drives par rapport a est
nbq da
cosa dq
CHAPITRE \. GNRALITS. MOUVEMENT CURVILIGNE. 357
OU encore, en remplaant 4-
par sa valeur calcule plus haut,
(J
(17.
sina
a
faisant enfin a
=
> on trouve que

tend vers la limite > et
>. j'i
I

a
V vers la limite
L'intgrale qui donne x,
.r =
j
v-doL.
restera finie lorsque a tendra vers
'
;
en elTet, c a une limite finie X et,
l'lment de l'intgrale restant fini, il en est de mme de x qui tend vers
a7i
=
/ \>-da\
d'ailleurs, t devient infini pour a
=
;
on a, en effet,
_
'/"*'' '^'^
et l'lment diffrentiel devient infini pour a=

-, mais de faon que

I
a H
I
tende vers la limite finie X
;
cotte intgrale se comporte donc
cosa
V
2
/
'
D 1
,
-
/'^
1 d .
. ,
Ti
au voisinage de a= comme / au voisinage de a= ,
1
I
n

1
7
''^^
.
,
c est--dire qu elle devient infinie. Pour la mme raison, l'expression de
^^^
y / p-tangaax
croit indfiniment lorsque 7. tend vers
-
Les propositions nonces
plus haut sont donc tablies.
Cette limite X de la vitesse est, comme dans le cas du mouvement recti-
lignc descendant, la racine de l'quation
?{>)
= '
ij TROISIEME PARTIE.

DYNAMIQUE D li POINT.
Remarque.

Si l'on voulait, tlans un cas particulier dtermin, effec-
tuer les quadratures, ou du moins calculer approximativement les valeurs
de *', Xjy, t dans le voisinage de a
=
, le plus simple serait de poser
/a
-
\ du d% >. u
f = tansr -
H ,
=
, cosot =
r
;
\^l
4 /
" COSa 1 + U-
la variable u, d'abord positive, est gale i pour a = o et tend vers zro
quand a tend vers

La valeur de
q
devient
1," u"-'"^ i"u"'
-^
~
(i-t- M-)"
^
(n- a-)"'
l'exposant
'
tant positif, car a est infrieur i. Portant dans l'expres-
sion de
, on trouve
(1+-^)''
expression dans laquelle on pourrait effectuer la quadrature si n tait
entier. Celte expression se prte facilement au dveloppement en srie.
Nous renverrons pour l'tude de ces questioas de Balistique au Traite
du commandant Vallieh (Gauthier-Villars), un article du commandant
Jacob (Mmorial de VArtillerie de Marine, 35'annc, i" srie, t. XXVIl
;
1899),
au Trait de Balistique extrieure du capitaine Charbonnier
(Extrait du Mmorial de l'Artillerie de Marine, igoo), divers M-
moires sur le Tir courbe de M. de Sparre, publis dans le mme Recueil
en 1893 et 1894,
enfin trois articles de M. Zaboudski, professeur l'Aca-
dmie d'Artillerie de Saint-Ptersbouri,', insrs dans La Corrispondenza
(Livorno, 1900 et 1901).
221. Mouvement d'un point pesant sur un plan inclin avec frotte-
ment et rsistance de milieu.

L'inclinaison du plan sur l'borizon
tant i, prenons pour origine la position initiale du mobile, pour axe
0_y
la ligne de plus grande pente dirige vers le haut, pour axe Ox une hori-
zontale du plan et pour axe 0; une normale au plan. Les forces qui agis-
sent sur le mobile sont le poids
mff,
la rsistance de milieu R dirige en
sens contraire de la vitesse, la raction normale N du plan, et enfin la
force de frottement /N dirige en sens contraire de la vitesse,/ dsignant
le coefficient de frottement.
d^z
Comme -j-; est videmment nul, on a, en projetant sur 0-,
o = N

m^ cosi';
CHAPITRE X.

GNRALITS. MOUVEMENT CURVILIGNE. SSiJ
la force de frottement /N est donc constante et gale fmgcosi.
La
raction normale N tant gale et oppose la composante normale du
poids, on peut supprimer ces deux forces qui se font quilibre et il reste
chercher dans le plan le mouvement d'un point m sollicit par les forces
suivantes : i la projection du poids mg sur le plan qui a pour valeur
mgs\ni et qui est dirige en sens contraire de Oy\
^
la rsistance de
milieu U et la force de frottement /!^ cos j qui sont diriges toutes deux.
en sens contraire de la vitesse et qui se composent en une seule force
R, =
fnig
cos
('
-1-
R
.
Si l'on dsigne gi\ni par
g^,
on a chercher le mouvement d'un point
sollicit par une force
mgi
parallle 0_>- et une rsistance
Ri.
On a donc
les mmes quations que dans le problme prcdent, sauf le changement
de
g
en
gi
et de R en R,.
Par exemple, si la loi de la rsistance R est la mme que dans le cas
prcdent mg{a -\-bi"'), avec ii-^o, on a
R, = / -',
(
/"cot i H
.
. H
:
;
('"
I
= /ni',
(, + 6| r"),
'
\-'
sinj sini
/
" '
1 et
bi
dsignant deux nouvelles constantes. Il suffira donc, dans le cas
qui a t trait en dtail, de remplacer
g,
a el b par
g^, i
et bi.
Prc-
demment, a tait infrieur i, mais actuellement aj peut tre infrieur,
gal ou suprieur i, suivant les valeurs de i el
f.
Nous nous bornons
indiquer les rsultats que nous proposons de dmontrer titre d'exercice.
Si ai<i, on trouve, comme ci-dessus, que la trajectoire a une asym-
ptote parallle Oy et que la vitesse a une limite.
Si
1 > I, on trouve, par une discussion analogue celle que nous avons
faite plus haut, que la vitesse s'annule ou bout d'un temps Jiiii : les forces
de frottement de glissement et de rsistance de milieu disparaissent alors
et le point reste indfiniment immobile, en quilibre sur le plan inclin
avec frottement statique.
Si 1
=
1, la vitesse s'annule au bout d'un temps fini ou infini, suivant
que n est infrieur ou non i; .r tend vers une limite;
y
reste fini ou
devient infini, suivant que n est infrieur ou non 2. Ces diffrentes cir-
constances se reconnaissent sur les formules du numro prcdent, soit
directement, soit en introduisant la place de a la variable auxiliaire (/
que nous avons indique.
EXERCICES.
I. Mouvement rectiligne d'un point attir par un centre fixe en raison inverse
du cube de la dislance, .\
=
j--
On trouve
V
+(x+ v0-.
36o TROISIME PAnTIK. DYNAMIQUE DU l'OINT.
2. Mouvement rectiligne d'un point entre deux centres attractifs (la Teire et
la Lune, par exemple) supposs fixes et attirant le point en raison inverse du
carr de la distance.
Rponse.

En appelant a la dislance des deux centres fixes et prenant l'un
d'eux pour origine, on a
niA- mk-
X =
(a

x)"-
Actuellement, il
y
a entre les deux centres une position d'quilibre instable E.
Le mobile n'tant pas dans cette position, si un le lance vers cette position avec
une vitesse suffisante pour la lui faire dpasser, il ira tomber sur le deuxime
centre attractif; si la vitesse du mobile s'annule avant qu'il atteigne le point E,
il retombe sur le premier centre attractif. Enfin, si l'expression algbrique de la
vitesse s'annule au point E, le mobile se rapproche indfiniment de E avec une
vitesse tendant vers zro, mais n'y arrive jamais.
3. Soit
xf(
t,Xi^,v^)
l'quation du mouvement produit par une force X = 9(x),
dpendant uniquement de la position du mobile, l'abscisse et la vitesse initiales
tant X, et Vj. Dmontrer qu'un deuxime point matriel de mme masse dont
l'abscisse est
X, =/(a, x,
\
a dsignant une constante, se meut sous l'action de la force X,= l'X, l'abscisse
et la vitesse initiales tant x et v^.
En particulier, si i =
sj
i, le point dont le mouvement est donn par la
formule
X,
=
/(<v/
1, x,,

Viiv/ i)
se meut sous l'action de la force X, =
X {Comptes rendus, 3o dcembre 1878).
Appliquer
\ =
g,
X=-aX, X=-
1^
4. Si la loi d'un mouvement tautochrone rentre dans la formule de Lagrange,
montrer que, en ajoutant la force une rsistance proportionnelle la vitesse,
on a encore un mouvement tautochrone (RoUTH).
5. Trouver l'expression de la vitesse v dans un mouvement rectiligne en fonc-
tion de X et x de telle faon que le mouvement correspondant soit tautochrone.
Rponse.

Le point de tautochronisme tant l'origine, supposons l'expres-
sion de V crite sous la forme
H-J
-?(^.,)
o
I
dsigne le rapport Cette expression v est suppose s'annuler pour x = X5,
c'est--dire pour5 = i. Le temps T,employ par le mobile atteindre l'origine est

I

(
x,
5 )
dx =
I X|,
-'0 ^'0
9(x.t)d\
CUM'iriti: \.
GNRALITKS. M O T V i; M K N T C U II V I L I N K . 3(')l
en rcmpkiant x par Xi,\.
L'intgrale T tant indpendante de x, sa drive
doit tre nulle. Appelons 0(x,
)
l'intgrale Indfinie
r
^
()[x, (Xj,
D]
de telle faon que
(1)
Ox
[x'f ( x,
%)] _ ()Hx,J)
la fonction 9 s'annule avec
et la condition de tautoclironisme est que s'anniili-
aussi pour
= i. Rciproquement, si 6 est une fonction arbitraire de x et
\
s'an-
nulant pcjur
= o et
= i, l'intgrale
-

est nulle. Intgrant l'quation (i) par

rapport x^,
tant regard comme une variable indpendante de x, on a
..,(..:).
P'^^^^X.
+
M?),
()
dsignant une fonction arbitraire et a une constante arbitraire. On a donc
pour v l'expression
y.
o 6 est une fonction arbitraire de x et ^
assujettie seulement s'annuler pour
?
= et ?
= I. Apn-s la quadrature il faut remplacer

par
--
La vitesse v de-
vant s'annuler pour


i et rester finie, il faut de plus que le dnominateur
devienne infini pour

= i et reste diffrent de zro quand \ varie de i o.
Une fois v trouv en fonction de x et x^, pour avoir la loi de la force, il suffit
dv
d'liminer x entre v et -^ , ce qui ne peut se faire qu'aprs un choix dtcrmin
dx
dx
de la fonction
6(j;, c). On obtient ainsi -y- =/(a;, i') et la loi de la force est
F = rnv
-r-
= "H'
f
(x, c).
dx
Par exemple, si 6 est identiquement nul, on retrouve le cas o l'quation dif-
frentielle du mouvement est homogne en x et i'. M. Bertrand a remarqu
depuis longtemps que la formule gnrale du mouvement recliligne tautochrone
doit contenir une fonction arbitraire de deux variables.
5 bis. Mouvements taulochrones (mllLoile de M. (uiichard). Considrons
des mouvements tautoclirones quelconques, le mobile part du point x^ pour
arrivera l'origine dans un temps qu'on peut supposer gal i. La vitesse Vj dn
mobile, l'origine, varie avec x,. Prenons le mouvement inverse; le mobile par-
36-2
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
tira de l'origine l'instant t = o, avec une vitesse variable i\, il atteindra le
point x variable avec v au bout du temps < = i. Pour ce mouvement, on aura
() v = (.-0./(<,
n)-
/
se rduit i' pour < = o; dplus, /est positif, quel que soit v pour t com-
pris entre o et i. On aura ensuite, en appelant
y
l'acclration,
(2) z=
f
(i-n/(M')rf/.
(3)
T
=
('-o/;(<,
")
-/(,
v).
Des formules (i) et
(2)
lirons t et v, puis portons dans la troisime, on aura
Y
= Tl{x, v). En prenant enfin F
=
mTl{x,
),
on aura un mouvement tauto-
clirooe.
6. Trouver les lois de forces produisant les mouvements reclilignes suivants :
X

x^, cost + i' sin t,
X
= x cos< + i' sin t
-(-
gt-,
x- =
:r
-^{x,,+ v.t)-.
7. Un mobile anim d'un mouvement rectiligne est sollicit uniquement par
une rsistance de milieu \K-= m'o{v), fonction continue de la vitesse t>, essen-
tiellement positive et croissant avec la vitesse. Dmontrer :
1
que si
9(0)
est
diflfrent de zro, le mobile s'arrte au bout d'un certain temps, aprs avoir
parcouru un espace fini;
2
que, si tp'o) est nul, de telle faon que le pro-
duit t'"9(i') tende vers une limite diffrente de zro lorsque v tend vers zro,
le mobile s'arrte quand n est infrieur i, et continue marcher indfiniment,
avec une vitesse tendant vers zro, quand n est gal ou suprieur i
;
dans ce
second cas, l'espace parcouru par le mobile est fini quand n est infrieur 2; il
est infini quand n est gal ou suprieur 2.
8. iMouvcment d'un point attir par un plan proportionnellement la distance.
9. Mouvement d'un point sollicit par une force parallle l'axe Qz, ayant
pour expression
H-
Z =
(Aj;-+-U.r ^-C3-^ D)-'
(
A,r=-l-2Bx)--4- C_r-^2DJ;-^-2Er-^- F)2
[X, A, B, C, D, K, F dsignant des constantes.
Rponse.

La trajectoire est une conique quelles que soient les conditions
initiales.
10. Mouvement d'un point pesant dans un milieu rsistant, la loi de la rsis-
tance H tant donne par
H ^ mg{K + B logiO,
CIlAPITRi; X.

GNRALITS. MOUVEMENT C U R V II, Ki MC . 363
A el B consUnles. (Loi ne pouvant tre adopte que pourf>i, car autrement
la rsistance crotrait quand v diminuerait.)
Cette loi peut s'obtenir comme cas limite de celle qui a t adopte dans le
texte
R = mg{a-h bv").
Il suffit de poser = A . l> --
et de faire tendre ;; vers zro.
'
/( n
11. Acliever les calculs du texte (O) en supposant = i et
-
On peut
effectuer toutes les intgrations.
12. Un point pesant se meut dans un milieu rsistant ; dninnlrcr que, l\ d-
signant la rsistance, on a, entre l'ordonne
y
et l'abscisse x d'un point de la
trajectoire, la relation
rf^'
_ _
2ffR
dx-^ V cos-'a
V dsignant la vitesse et a l'angle de la tangente avec l'horizontale O.r.
En particulier, si la rsistance est proportionnelle i''. l'iiualion dilrciit iclle
de la trajectoire est
rf'.r
(De Sparre, Comptes rendus, iZ el 3o mai 1892, el Mmorial
de l'Artillerie de la Marine. 1892.
)
ix^ cos'
L
\dx
j 1
13. Mouvement d'un point pesant dans un milieu rsistanl dont lu rsislance
est proportionnelle au cube de la vitesse.
Le problme peut tre rsolu compltement l'aide des fonctions elliptiques.
( Voyez AppELL et Lacouii, Principes de la thorie des fonctions elliptiijues ,
p. 225; voyez galement deux articles de M. de Sparre, Bulletin de la Socit
mathmatique, 1900 et 1901.)
14. Un point se meut dans un plan xOy, sous l'action d'une force dont les
composantes X et V sont
ity x
U tant une fonction de x et _)-.
Dmontrer que les quations du mouvement admellcnt l'intgrale premire
15. Un point se meut dans un plan xOy, sous l'action d'une force dont les
composantes X et Y sont des fonctions de a; et
y
vrifiant les deux conditions
^ _
_
r)Y t)X
_
dV
Oy
~~
x x dy
Dmontrer que l'intgration des quations du mouvement peut tre effectue
l'aide de quadratures.
364
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE Dt' POINT.
Rponse.

Dans ce cas, la quanLilc \-t-Y; est une fonction de la variable
complexe z^x-^yi, X + Vi =
'f(c).
Les deux quations du mouvement
peuvent alors se condenser en une
et l'intgration est ramene deux quadratures successives : la premire,
\dt
,
Kdt), \L
,{z)c!z,
puis la seconde, donnant t en c.
(Lecornu, Comptes rendus, t. CI, p. l^i;
Journal
de l'Ecole Polytechnique. LV" Cahier.)
16. Plus gnralement, si l'on a
<)y i)x i)x i)y
a cl b dsignant des constantes, l'intgration des quations du mouvement se
ramne des quadratures.
Rponse. On ramne ce cas au prcdent par les substitutions
i X = ^/6\', V=^

(fV, .T = \'bx',
y
~
\^

a
y'.
17. Un point se meut dans l'espace, sous l'action d'une force dont les compo-
santes X, Y, Z sont des fonctions de x,
y.
z vrifiant les relations
,)\
_
,)\ _()'/. iK
_
f)Y
_
Z d\_
_
rfY
_
M
()x
~
dy
^
i)z Oy
~'
<)z
^
x z x dy
Dmontrer que l'intgration des quations du mouvement se ramne des
quadratures.
Rponse.

En appelant a et at- les racines cubiques imaginaires de l'unit et
posant
x+y+z=p, .r H- 3t
_r
+ at' : -
<?.
j:; + a-_>' +
a; = ;,
X+Y-I-Z = P, X + aY + a-Z =
Q,
X-M-Y+=tZ = R,
on trouve que P est fonction de
p
seul,
Q
de </,
R de
;.
Les quations du mou-
vement sont alors quivalentes aux trois suivantes
d-p
r.
d-q d-r
dt- dt-
^
dt'
dont chacune s'intgre par deux quadratures. Exemple :
X = x-+^yz, Y = ;-+2X', Z = y-+ 2zx,
(Comptes rendus, 19
mars
1877.)
18. Etant donn un point matriel sonmis une force qui ne dpend que de sa
position, les intgrales des quations diffrentielles du mouvement restent relles
CIIAIMTRK \. GKNRALITS. MOUVEMENT C V H V I L IG N' E . SI)")
si l'on
Y
remplace t par
<v

i, et les projections x', y', z' de la vitesse initiale

par
J"iv

'i
r'n v/

'i

Jj v'
' Les expressions nouvelles ainsi obtenues
sont lesqualions du nouveau mouvement que prendrait le mme point matriel
si, plac dans les mmes conditions initiales, il tait sollirit par une force gale
et contraire celle qui produisait le premier mouvement.
{
Comptes rendus, i!o dcembre iS'jS.
)
H). Un point pesant se meut dans un milieu rsistant, la rsistance R tant,
comme on l'a suppos dans le texte, une force dirige en sens contraire de la
vitesse v et fonction de v, R =
mg'f(v).
Supposons, de plus, la fonction
9(1')
continue, positive et croissante avec i-. Dmontrer les propositions gnrales
suivantes :
1
Si i(>(o) >i, le mobile dcrit en un temps fini un arc de trajectoire fini qui
se termine en un point o la tangente est verticale et o le mobile arrive avec
une vitesse nulle. Le mobile reste alors immobile; car, s'il tend se remettre en
mouvement, la rsistance qui se produit est suprieure au poids. [Ce cas peut se
prsenter, par exemple, pour le mouvement d'un point pesant avec frottement
sur un plan inclin (21 )].
2
Si
'f
(0)
<i (cas des projectiles d'artillerie), le mobile dcrit une courbe
avec une branche infinie possdant une asymptote verticale, et la vitesse tend
vers une limite X, gale la racine de l'quation i

(i>) = o, quation qui

admet videmment une seule racine, d'aprs les hypothses faites sur
<f{v).
3
Si
9(0)
=1, V tend vers o, x tend vers une limite finie; mais, pour t et
y,
diffrents cas particuliers peuvent se prsenter, suivant la faon dont
9
(c) tend
vers I quand c tend vers zro. Si v-"[i

9(1')]
reste fini, rsultats de l'ex. 7.
Indication sur la mtliode suivre.

L'quation
(3),
page 3').^, donne
/^-
i' eus a = ( cosae
quation qui montre que l'cosa tend vers zro quand se tend vers
^
;
en la
rsolvant par rapport t', on a une expression qui, pour ol = -,
prend la
forme
-
D'aprs les rgies ordinaires, on en conclut, en appclanl c, la limite
'III
de V, la condition
r,[.-9(v,)]
= o,
qui montre que i', est nul ou racine de i
9(fN
Ou achve ensuite la discussion
l'aide des formules de la page 35'|. (Morin.)
20. Analogies entre l'quilibre d'un
fil
et le mouvement d'un point.

Ces
analogies se rvlent immdiatement par la comparaison des quations intrin-
sques de l'quilibre d'un fil (n" 136) et du mouvement d'un point. On a ainsi
les thormes suivants :
(a) Si un fil est en quilibre sous l'action d'une force Frfs, la tension tant T,
un point matriel de masse m, dcrivant la courbe funiculaire avec une vitesse c
gale ^T en chaque point (k constante), est sollicit par une force I" oppose
F d'intensit ni^^FT ou mkv. On peut passer inversement du mouvement du
d'inlensit
3C)6 TROISIEJIi; PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
point l'cquilibre du fil ; il suffit de supposer T =
t
et la force F oppose *
'1'
mv
(6)
Un point matriel sollicit par une force verticale dirige vers le haut et
proportionnelle sa vitesse dcrit une chainelte.
(c) L'n fil dont chaque lment ds est sollicit par une force verticale Fds,
,
, . . ,
k ds
,.
inversement proportionnelle a sa tension r rfi =
~^f"'
^^ dispose suivant une
parabole. (On peut aussi dire que cette force Fds varie proportionnellement
dx
\
la projection horizontale dx de l'lment ds, car T
-^
= Cl
(rf) Si l'on transforme de celte faon les quations qui, pour un point matriel,
expriment le principe des aires (n 203) et le principe des forces vives (n" '206),
on trouve, pour les fils, les thormes exprims par les deux quations
rfT -h\ dx + Y dy + Zdz

a,
dont la premire a lieu quand la force a, tout le long du fil, son moment nul
par rapport 0; (n 131).
(e) Des thormes analogues s'appliquent l'quilibre d'un fil sur une surface
compar au mouvement d'un point sur une surface. (Voyez .MiJBiis, Statique,
deuxime Partie, Chap. VII, et Paul Serret, Thorie des lignes double cour-
bure; Mallet-Bachelier, i86o.
)
21. Si plusieurs masses m, m', m", .... respectivement soumises l'action des
forces F, F', F", ..., fonctions des seules coordonnes et partant "toutes d'un
point A avec des vitesses Cj, c',
f'J, ..., de grandeurs diffrentes, mais de mme
direction, dcrivent la mme courbe ACB, la masse quelconque M, soumise
l'action del rsultante des forces aF, a'F', a"F", ..., o a, a', a", ... dsignent
des constantes positives ou ngatives et partant du point A avec la vitesse V,
ayanX la mme direction que (,
(', . . ., dcrira encore la mme courbe, pourvu
que la force vive initiale de la masse iM soit dtermine par la formule
1MV5 = aH'; + a'/n'i';,-+ a" /n" f",-
-+- . .
.
(
Bonnet, Note au Tome II de la Mcanique analytique de Lagrange). Ce tho-
rme se dmontre l'aide des quations intrinsques du mouvement.
CHAPITHE XI.

FORCES CENTRALES. 367
CHAPITRE XI.
FORCES CENTRALES. MOUVEMENT ELLIPTIQUE
DES PLANTES.
I.

FORCES CENTRALES.
222. quations du mouvement.

Une force est dite centrale
quand sa direction passe conslanimcnt par un point fixe : ce point
est le centre des forces.
Prenons pour origine le centre des forces
et convenons de dsigner jiar F la valeur absolue de la force pr-
cde du signe
+
ou du signe , selon qu'elle est rpulsh'c ou
attractive. Nous avons vu prcdemment (n"
203)
que la trajec-
toire est une courbe plane dont le plan passe par le centre des
forces. Ce plan est dtermin par la position et la vitesse initiales
du mobile. Si la vitesse initiale tait dirige suivant le rayon, vec-
teur, ce plan serait indtermin, mais alors le mouvement serait
recliligne et aurait lieu sur le rayon \ecleur.
Prenons le plan de la trajectoire pour plan des xy. Les pro-
jections de la force seront, avec la convention faite sur le signe de
Y X F V
.
11.'
F,

et
=^-
Nous pourrions employer les quations gnrales du
mouvement plan; il est plus simple de partir des quations four-
nies par le principe des aires et le t/iorme des
forces vices.
L'intgrale des aires
dr
d.r
(tt
-^ dt
s'crit, en employant les coordonnes polaires,
Nous avons vu que G est le moment de la vitesse initiale par
36S TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
rapport Oz. Soient Cq la vitesse initiale
elpo
sa distance l'ori-
gine, la constante C a pour valeur absolue
/)o''o !
! f^ul prendre
les signes +
ou , suivant que le mouvement se fait d'abord
dans le sens positif ou dans le sens ngatif des rotations autour
de Oz; soient
l'o,
9o
les coordonnes de
Mo,
et
y,,)
l'angle de la
vitesse initiale
Moi
avec le prolongement de OMo,
on a
et, par suite,
G = /'oi'o sin^io
en valeur absolue. Si l'on convient de compter positivement
l'angle
tjo
partir du prolongement MoO'
du rayon vecteur dans
le sens positif des rotations, cette galit est aussi vraie en signes,
puisque,
/'o
et Cq tant supposs positifs, le signe de G est prci-
sment celui de sin7i. Celte constante C ne peut tre nulle qu'avec
/"o,
l'o
ou
sinyio!
le mouvement se fait alors sur le rajon vecteur.
Appliquons maintenant le tborme des forces vives, nous ob-
tenons
(^)
dmv-
Les quations (i) et
(2)
dfinissent entirement le mouvement;
elles serviront trouver
/
et 9 en fonction du temps.
La vitesse a pour c^sprcssion
dr-
l'aide de l'quation
(1)
nous pouvons liminer dans cette exprs-
CHAPITRE XI.

FORCES CENTRALES. 869
sion S) OU dt, cela nous donne successivement
\dt)
'
(4)
4Si^i^.
en remplaant
{
'ir) P^'' \ ^/r.
Le cas le plus simple est celui oi la force dpend uniquement
de la distance r : on est alors ramen des quadratures, car, F dr
tant une diffrentielle totale exacte, l'quation
(2)
donnera c- en
fonction de /; en portant cette valeur de v- dans les quations
(.3)
et
(4),
on trouvera f et par des quadratures.
Revenons au cas gnral. Nous pouvons obtenir encore deux
quations importantes, en remplaant c- par la valeur
(3)
ou
(4)
dans l'quation des forces vives. En nous servant d'abord de
(3)
et
, .
,, , . 1 /
I f/'i'^
r-^^'"
crivant 1 quation des iorces vives
-

;
= b

- , nous avons
'
l (Il rit
d-e\T[{li)''^^]\^-^
c'est--dire en effectuant la dilTrentialion et divisant par
-,-
'
at
/d-7- C^\
V
dr- r'
1
que nous conserverons sous la forme
d-r

C^
( 5
)
m
f
= I'
-)-
m
.
dt-
/"
Cette quation dfinit le mouvement relatif du mobile sur le
rayon vecteur; elle montre que ce mouvement est le mme que si
le rayonivecteiir tait
fixe,
et si la force qui agit sur le point
C-
tait ausincnte de m -r-- Cette mme relation donnera
/
en
o ,.3
fonction de t lorsque F sera une fonction de la distance seule, ou
plus gnralement de
/
et t.
Servons-nous maintenant de l'expression
(4)
de c- pour la
porter dans l'quation des forces vives; nous obtiendrons, en
A., I.
24
370
TnOISiME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
, , ,
. 1
r
I dm
('2 clr
crivant I quation des lorces vives 77 = r
^2 02
i'^r\
/i\-
R
dfi'
d\
en effectuant la diffrentialion et remplaant jr- par sa valeur
;-, nous pouvons diviser par -77- et il reste alors la formule
suivante, due Binet,
d
Cette quation peut servir trouver
/
en fonction de 9, c'est--dire
l'quation de la trajectoire, si F ne dpend que de i\ ou plus
g-
nralement de
/
et 9. Les signes des deux membres de l'qua-
tion
(6)
montrent que la force est toujours dirige vers la concavit
de la trajectoire; on sait, en effet, que
\
-
H

tj^t /
est ngatif ou
positif selon que cette trajectoire tourne ou non sa convexit vers
le ple; si la force est nulle dans une certaine position du mobile,
il
y
a un point d'inflexion sur la trajectoire.
.223. La force est fonction de la seule distance.

Etudions
plus compltement le cas important o l'on a
F = cpC/-);
l'quation
(2)
s'intgre immdiatement et donne
.

/ o
(
/
)
f/r -H /(
;
pour avoir la relation entre
/
et t, nous remplacerons c- par sa
valeur
(3)
et nous aurons une quation de la forme
/
dr
\
-
,
, ,
dr
,dt
t sera donc donn par une simple quadrature. L'quation de la
CIIAPITHE XI.

FORCES CENTRALES. 'iy l
trajectoire s'obtient alors aisment; en effet l'qualiou (i) nous
donne
Cdr
et 6 est fourni par une quadrature.
Il faut maintenant dterminer le signe que l'on doit prendre
devant le radical; il sera dtermin par les conditions initiales.
On sait que la projection de la vitesse sur le rayon vecteur est
dr
....
-^: la connaissance de la vitesse initiale entranera celle du signe
al
^
de ( -^\ : au dbut, on mettra devant le radical le signe de cette
quantit, et on le gardera jusqu'au moment o <\i{r) s'annulera,
puis on dterminera le signe qu'il faut prendre ensuite. Il n'y a
de difficult que lorsque
(]^(/'(i)
est nul, c'est--dire quand la vitesse
initiale est perpendiculaire au rayon vecteur. Considrons alors
l'quation du mouvemeni sur le rayon vecteur; la vitesse initiale
( -T-
)
de ce mouvemeni est nulle, et ce mouvement se fait comme
.si, le rayon vecteur tant fixe, la force tait F
H
; si donc
celle force apparente est positive au commencement,
/
va d'abord
en croissant, et l'on prendra le signe
+ ;
si elle est ngative,
/
va
d'abord en diminuant, et l'on prendra le signe

. Supposons enfin
que b
o-\
HP
= o
'i
dans ce cas, pour un observateur entrane avec
le rayon vecteur, le point restera immobile, puisque le point se
meut sur le rayon vecteur, comme si ce rayon tait fixe et si le
point tait abandonn sans vitesse initiale dans une position o
la force apparente est nulle. La trajectoire sera une circonfrence
de rayon
/ ;
et, en vertu du tliorme des aires, le mouvement
sera uniforme.
Voyons dans quelles conditions initiales prcises il faut placer
le mobile pour raliser ce mouvement circulaire. Il faut que
la vitesse initiale soit perpendiculaire au rayon vecteur initial
rio=:

-
I d ou Li r=
i!z
7'o(o
ct quc t Q-\
^= o, d ou en rem-
plaant C par sa valeur
"=1/^^'
y
m
372
TROISIME PARTIE.
DYNAMIQUE DU POINT.
valeur qui n'est relle que si Fq est ngatif, c'est--dire si la force
est attractive.
Exemple.

Les deux applications les plus importantes de la thorie
prcdente sont relatives aux cas d'une force proportionnelle la distance
et d'une force inversement proportionnelle au carr de la distance. Le se-
cond cas sera trait en dtail dans la thorie du mouvement des plantes;
occupons-nous du premier et considrons d'abord un mobile attir par un
point O
(fig- 14-5)
proportionnellement la distance
F =
i/i- ;
/.'
/(.
Les mthodes gnrales indiques ci-dessus donneront l'quation de la
Kig. li'.
trajectoire et le temps. Mais il est plus simple de partir des quations du
mouvement qui sont, mme par rapport des axes obliques,
cf-x
~dt^
k'-x,
dt^
= -L--y,
quations linaires coefficients constants dont les intgrales gnrales
sont
a? =
a?o
coi kt -\

y
%\nkt,
y
=
yo
coskt -+-
"^ s\nkt
x\ et
jk'o
dsignant les projections de la vitesse du mobile l'instant t = o
sur les axes (n" 212). Si, en particulier, on prend pour axe Ox le raj'on
vecteur initial et pour axe Oy une parallle la vitesse initiale, on a
xo =
''o, y'o
= ''0,
yo
= x-'^ =
o,
X =
/'o
cos/i/,
y
= -j-sinkt,
d'o, pour l'quation de la trajectoire,
,f2
y^
CHAPITRE XI.

FORCES CENTRALES. 37)
quation d'une ellipse rapporte deux diamtres conjugus de
longueurs a' =
/q,
b' =
-^
' La dure d'une rvolution sur l'ellipse est -j-
Comme un instant quelconque peut tre choisi comme instant initial, on
voit que la vitesse du mobile dans une position quelconque est gale kb',
b' dsignant la longueur du demi-diamtre parallle la vitesse, c'est-
-dire conjugu du rayon vecteur.
Si le mobile est repouss par O proportionnellement la distance
F = mk^
r,
on trouve des quations qui se dduisent des prcdentes par
le changement de k en k y/ i ; on a donc, en choisissant les axes comme
ci-dessus,
e'''-\-e-''' Vf) e'''

e-'''
^ =
'-
,
'
>'=T
-.

la trajectoire est alors une hyperbole
'"o
''
ayant pour centre le point O : la vitesse en un point est encore gale au
produit de k par la longueur du demi-diamtre parallle la vitesse.
224. La force est de la forme
/
-cp(6).
Jacobi a montr que
l'on peut ramener des quadratures le cas o la force centrale a
une expression de la forme F ^
r~^'f(^),
c'est--dire, en coor-
donnes cartsiennes X ely, une expression qui est homogne et
de degr
2 en .r ety. Dans ce cas, la formule
r^ \r
'
dn^
donne, pour dfinir la trajectoire, l'quation
quation linaire coefficients constants avec second membre
dont l'intgrale gnrale est de la forme
- = AcosO^- Bsine-l-ij/(e),
A et B dsignant des constantes arbitraires et
']>(9)
une intgrale
particulire de l'quation que l'on peut toujours trouver par des
quadratures.
374
TROISIEME PARTIE. DYNAJIIQUE DU POINT.
Soit, comme exemple, F=

nxr-'^(cos2(l) ^, jjl tant une constante

relle positive ou ngative. On aura intgrer l'quation
r
+
-
= ^(C0S26)
2
dont l'intgrale gnrale est
- = A cos6 -I- B sin6

J^
i/cosaG,
r C2
ou en coordonnes cartsiennes
i^i-Ka;-ByY=^{x-^-y-^)
quation d'une conique tangente aux deux droites
(fig-
'44)
OP et OQ,
Fig. i44.
ayant pour quations x"-

y'^ =
o, aux points o elles sont rencontres par
la droite o =
i

A a;

Hy qui varie avec les conditions initiales. La po-

sition initiale du mobile se trouve ncessairement dans l'angle POQ ou
dans son oppos au sommet, car l'expression de F serait imaginaire
l'extrieur de ces angles. Supposons, pour fixer les ides, que la courbe
soit une ellipse. Si \x est positif, la trajectoire, devant tourner sa conca-
vit vers
0, se compose d'une partie de l'arc QMP
;
quand le mobile ar-
rive en l'un des points P ou
Q,
la force devient infinie et le problme n'a
plus de sens. Si |j. est ngatif, le mobile dcrit une portion de l'arc QNP.
On dtermine le temps l'aide de l'quation des aires
dt
=
"1^
C
'
dans laquelle on remplace
/-
par sa valeur en fonction de 9 : on est ainsi
CHAPITRE XI.

FORCES CENTRALES. 375
conduit une quadrature qui est ellipliqua, sauf pour des dterminations
convenables de A et B.
Remarque.

On ramne, de mme, des quadratures le problme plus
gnral o l'expression de la force serait de la forme
F = /--2(p(e) + Av-^
k dsignant une constante. On est encore conduit intgrer une quation
linaire en
-
coefficients constants avec second membre.
'io. Problme inverse. Dtermination de la force centrale
quand la trajectoire est donne.

Proposons-nous le problme
suivant :
Un mobile dcrit une trajectoire plane suivant la loi des
aires autour d' un point
fixe,
trouver la force qui produit ce
mouvement.
Tout d'abord la force est centrale; en effet, prenons le point
fixe pour origine, la loi des aires donne l'quation
dy dx
dt
y^-^^-^
ou, en diffrenliant,
^
d^y d- X
dt--
-^
dC-
y ~7T
=
o
quation qui montre que l'acclration et, par suite, la force pas-
sent constamment par l'origine. Soit alors F la valeur algbrique
de la force; on a, en vertu de l'quation
(6),
( (_.-
I
I r
par hypothse on connat l'quation de la trajectoire /(/.
dfinit -
comme fonction de
0,
- =
'f
(S); 0 aura donc
F=-^[?(8)-t-'f"(e)].
Si l'on ne s'impose l'avance aucune forme pour l'expression
376 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
de F, Je problme prsente une indtermination, car,
/
et 9 tant
lis par une quation donne, on pourra transformer d'une infi-
nit de faons cette expression de F. On peut, et c'est ce que l'on
cherche en gnral, exprimer F en fonction de
;
seulement, ce
qui se fait en liminant 6 entre l'quation prcdente et celle de
la trajectoire.
Exemples.
1
Prenons le cas d'une conique parcourue suivant la loi des
aires relativement son foyer et tournant sa concavit vers ce point; en
le prenant pour ple, on a pour l'quation de la conique
I -i- e cosO
p
tant le paramtre el e Vexcentricit. On en dduit
/
^6^
p
pr-
'
la force est donc une attraction qui varie en raison inverse du carr de la
distance.
2
Si l'on traite le mme problme pour une branche d'hyperbole tour-
nant sa convexit vers le foyer et dont l'quation est
I e cosf)
I
'
P
on trouve
et la force suit la mme loi, mais est rpulsive.
3
La plupart des courbes usuelles peuvent rentrer dans l'quation
/''
= a cosAO -h b,
o a, b, k sont des constantes; si l'on suppose ces courbes parcourues
suivant la loi des aires par rapport l'origine, on trouve pour loi de force
en fonction de r
(Cas
particuliers:
/>=
i,
coniques ayant le ple pour foyer; k =

1,
coniques ayant le ple pour centre; k
i limaon de Pascal, k = 2,6 = o,
lemniscate, . . . .
)
CIIAIMTRE XI.

MOUVEMENT DES PLANTES.
877
II.
-
MOUVEMENT DES PLANETES.
220. Consquences des lois de Kepler.

Dans Loul ce qui va
suivre, nous ne parlerons que du mouvement du centre de gravit
des plantes. D'aprs un lliorme que nous dmontrerons plus
tard, le mouvement de ce centre de gravit est le mme que si
toute la masse de la plante tait condense en ce point et toutes
les forces, appliques la plante, transportes paralllement
elles-mmes en ce mme point.
Les lois du mouvement des plantes ont t dduites par Kepler
des observations de Tjcho Brah. Ces lois sont les suivantes :
1
Les plantes dcrivent autour du Soleil des courbes
planes suivant la loi des aires;
2"
Ces courbes sont des ellipses ayant le Soleil pour foyer
;
3"
Les carrs des temps des rvolutions sidrales sont pro-
portionnels aux cubes des grands axes des orbites.
De ces lois Newton a dduit la loi de la force qui produit le
mouvement.
Puisque la trajectoire est plane et que la loi des aires a lieu par
rapport au centre du Soleil, la force est centrale et passe par ce
point. Puisque la trajectoire est une ellipse ayant le Soleil pour
fojer, la force qui agit sur la plante est inversement proportion-
nelle au carr de sa dislance au Soleil; nous avons trouv pour
l'expression de cette force (premier exemple du numro prc-
dent)
F=

-,
o G estla constante des aires et/) le paramtre de la conique. On
1,.
C2
peut 1 crire en posant a =

La dernire loi de Kepler montre que

y.
est indpendant de la
plante considre. La constante des aires C est, en effet, gale
au double du rapport de l'air dcrite par le rayon vecteur au
temps employ la dcrire; si T est la dure de la rvolution, le
378
TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
rayon vecteur dcrit l'aire ruib dans un temps T; donc
iTzab
Comme/ est gal ^; on a, pour l'expression de a,
D'aprs la loi dont nous parlons,
=^
est le mme pour toutes les
plantes; par suite, la force sera jDOur une plante quelconque
En rsum, chaque plante est sollicite vers le centre du Soleil
par une force proportionnelle sa masse et inversement propor-
tionnelle au carr de sa distance au Soleil.
227. Problme direct.

Aprs avoir trouv ce rsultat, Newton
s'est propos la question suivante :
Trouver le mouvement d'un point matriel attir par un
centre
fixe
en raison inverse du carr de la distance.
La force centrale tant
l'quation des forces vives donne
rf
= -L
dr, i;2
= _j_ _,_
/i.
2 r^ r
On a d'ailleurs, d'aprs la thorie des forces centrales (formule
4,
p. 369),
^^4f>^i:\
Remplaons v- par sa valeur, nous aurons
CIIAPITHE XI.

MOUVEMENT DES PLANTES. S;;)
c'esl l'quation dinrenlielle de la Irajecloire; on peut l'crire
Posons
l'quation en
p
est
\dfi/
f/e =
__
dp
d'o, en intgrant,
6

a =
zfi
arc cosp,
p
= cos(0

a).
L'quation de la trajectoire prend donc la forme
7
=
+i/-^'^^(''-^^'
o l'on peut toujours supposer le radical pris positivement, car,
en ajoutant u la constante arbitraire
a,
on ramnera le radical
tre positif dans le cas o il serait ngatif. On reconnat l l'qua-
tion d'une conique ayant le ple pour foyer; on sait, en effet, que
l'quation gnrale des coniques, ayant le ple pour foyer, est
- =
1 cos(o

a),
r
p
p
O
p
est le paramtre et c l'excentricit. En identifiant ces deux
quations, on a d'abord
rsultat dj obtenu, puis
C2
-"V^
et, en tenant compte de la valeur de
/?,
Celte expression nous donne le genre de la conique qui, comme
ioo TROISIEME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
nous allons le voir, dpend uniquement du signe de la constante
des forces vives /i
.
Si h est ngatif, la trajectoire est une ellipse, car t' < i
;
c'est
une parabole ou une branche d'hyperbole si h est nul ou positif.
La valeur de la constante des forces vives, h, est
elle ne dpend que de la valeur numrique de la inlesse et non
de sa direction
;
si donc des conditions initiales dtermines ont
donn pour trajectoire une ellipse, on aura encore une ellipse en
lanant le mobile du mme point avec la mme vitesse initiale
dans toute autre direction.
Le calcul que nous venons de faire contient implicitement le
cas de la rpulsion; pour traiter ce cas, il suffit de supposer jjl
ngatif dans toutes nos formules. Dans ces conditions, la con-
stante h est ncessairement
> o et l'on a toujours une branche
d'hyperbole; cette branche d'hyperbole tourne sa convexit vers
l'origine, caria force est situe dans la concavit de la trajectoire.
Plaons-nous dans le cas de l'ellipse, en supposant h
< o, et
exprimons les lments de la trajectoire au moyen des valeurs ini-
tiales des variables. Nous avons trouv
C2
ou
i
/
''G2
h= 7r,(e^-i)=
Ue---i.)
et, en introduisant les axes de l'ellipse
^=^U^-
=-
Cette dernire relation donnera le grand axe de l'ellipse qui ne
dpend que de la constante des forces vives; le petit axe sera
donn ensuite par
_ ^ _
2
a \x
CHAPITRB XI.

MOUVEMENT DES PLANTES. 38l
Ayant ainsi calcul le demi grand axe
, on construit facile-
ment l'ellipse, connaissant la position initiale
Mo
et la vitesse ini-
tiale Vq. On prend le symtrique P du foyer par rapport la
tangente Vq, on joint PMq et l'on porte sur cette droite PM(, une
longueur PMoO'= aa; le point O' est le deuxime foyer de l'el-
lipse.
!228. Comtes.

Kepler n'avait pas tudi le mouvement des
comtes, qu'il considrait comme des mtores passagers. Newton,
ayant remarqu qu'un point matriel, attir par le Soleil en raison
inverse du carr de la distance, pouvait dcrire non seulement
une ellipse, mais une parabole ou une branche d'hyperbole ayant
le Soleil pour foyer, fut amen penser que les comtes dcrivent,
comme les plantes, des ellipses dont le Soleil occupe un foyer.
Seulement, tandis que les plantes dcrivent des ellipses de petite
excentricit situes peu prs dans un mme plan, il supposa que
les comtes dcrivaient des ellipses trs allonges et situes dans
des plans quelconques. Elles nous apparaissent rarement parce
que nous ne les voyons que dans la partie de leur orbite la plus
voisine du Soleil. Comme le grand axe de l'orbite d'une comte
est trs grand, cette partie de l'orbite voisine du Soleil est peu
prs la mme que si le grand axe tait infini, c'est--dire si l'ellipse
tait remplace par une parabole de mme fover et de mme
sommet. Newton fut ainsi conduit penser que. dans le voisinage
du Soleil, une comte devait dcrire, suivant la loi des aires, un
arc de parabole ayant le Soleil pour foyer : il eut l'occasion de
vrifier ses prvisions sur une comte qui parut en 1680. Halley,
contemporain de Newton, fit la mme vrification sur vingt-quatre
comtes : toutes les observations postrieures ont confirm les
vues de Newton. Imaginons une comte de masse m dcrivant,
suivant la loi des aires, un arc de parabole ayant pour foyer le
centre du Soleil : cette comte sera sollicite par une force F
dirige vers le Soleil, ayant pour expression, d'aprs ce que nous
avons vu prcdemment,
p
/'
[j
tant le paramtre de l'arc de parabole. Pour une deuxime
38 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
comte de masse m', on trouvera de mme comme loi de la force
p'
r'^
Qi
C-
L'observalion montre que les rapports

et

r sont gaux entre
1 1
, iTl-a'' ^ ,
eux et ont pour valeur commune la (piantitc

=rr-
relative a une
plante quelconque. L'expression de la force centrale qui sollicite
une comle est donc, comme pour les plantes,
/-
le coefficient tJi avant la mme valeur pour toutes les comtes et
toutes les plantes.
On arrive donc ce rsultat que le Soleil attire un point quel-
conque de masse m plac une distance
/
de son centre avec une
intensit

r- ]J- tant un coefficient d'attraction attach au Soleil
et reprsentant l'attraction du Soleil sur un |3oint de masse i
plac l'unit de distance du centre.
229. Satellites.

Les observations dmontrent que les satel-
lites, dans leurs mouvements autour des plantes, suivent, trs
peu prs, les lois de Kepler; on en conclut que chaque plante
attire ses satellites proportionnellement leurs masses, et en raison
inverse du carr de leurs distances au centre de la plante. L'at-
traction des plantes s'exerce aussi sur les corps placs leur sur-
face; elle contribue produire, comme nous l'avons vu dans le
Chapitre III, la pesanteur. A chaque plante est attach un coef-
ficient d'aUraction \, de telle faon que l'attraction de cette pla-
nte sur un point m,, plac la dislance r, du centre, soit

^-^
Ce coefficient A varie d'une plante l'autre.
Ainsi, c'est principalementl'attraction de la Terre sur les corps
placs sa surface qui les fait tomber verticalement quand on les
abandonne sans vitesse, ou leur fait dcrire, quand on les lance
obliquement, un arc de parabole qui n'est autre chose qu'une
|)artlc d'ellipse trs allonge ayant un foyer au centre de la Terre,
CHAPITRE XI.

MOUVEMENT DES PLANTES. 383
comme il rsulte de ce que l'allraction de la Terre sur un point
extrieur est sensiblement la mme que si toute la masse de la
Terre tait concentre en son centre. La force qui retient la Lune
dans son orbite est donc de mme nature que la pesanteur : c'est
ce que Newton a vrifi de la manire suivante. Soient a, le demi
grand axe de l'orbite lunaire, T| la dure de la rvolution sidrale
et nit
la masse de la Lune. L'atlraclion de la Terre sur la Lune a
pour expression
4TrVr; III,
l'excentricit de l'orbite lunaire tant trs petite, regardons cette
orbite comme un cercle dont le centre concide avec celui de la
Terre, alors /, ^
, et
p
4
7^^"!
r^-^^in,.
D'autre part, un point pesant de masse m,, plac la surface de
la Terre, c'est--dire une distance du centre gale au rayon
p
de la Terre, est sollicit par une force attractive qui diffre peu
du poids, comme nous le verrons plus loin, et que nous confon-
dons ici avec le poids
F' ^^ '"!.?'
Ces forces devant tre en raison inverse des carrs des distances a^
et
p,
on doit avoir, puisque a, = 60 o,
b p-
d'o
En mtres, on a 2';rp :=
40000000, et en secondes
T =
27'
7''
4
3"'=
3()343.Go.
Substituant et effectuant les calculs, on trouve
5=
9'"i7'
valeur
fort peu diffrente de l'acclration moyenne due la pesanteur
la surface de la Terre
o-=g'",8.
La petite diffrence tient aux
approximations que nous avons faites et disparatrait complte-
ment si l'on faisait le calcul plus rigoureusement.
384
TROISIME
PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
230.
Attraction
universelle.

Ainsi le Soleil attire les planles,

les comtes et, en gnral, tous les corps; inversement,
les pla-
ntes
attirent leurs satellites, les corps placs leur surface et, en
gnral,
tous les corps; elles doivent donc
galement attirer le
Soleil. Au Soleil et chaque plante est attach
un coefficient
d'attraction
dtermin.
Soient M la masse du Soleil, /??, m', m", ... les masses des
diverses
plantes, [j:
le coefficient d'attraction du Soleil, X, V,
y,
. . . ceux des plantes. Le Soleil et la plante m tant placs
la distance r, l'attraction du Soleil sur la plante a pour inlcn-
site
.^^,
et celle de la plante sur le Soleil
r
: ces deux altrac-
,.2 /
-
lions sont gales en vertu du principe de l'galit de l'action et de
la raction ;
on a donc
miJi
= MX,
14
=
-
'
INI m
En associant le Soleil d'autres plantes, on trouverait ainsi
une suite de rapports gaux
;ji
_

_
).'
_ 2l.
f
M m m' m"
Appelons
/
la valeur commune de ces rapports. L'intensit de
l'atlraction
mutuelle du Soleil et d'une plante quelconque s'crit
alors
/M m
M tant la masse du Soleil, m celle de la plante et /un coefficient
qui est le mme pour toutes les plantes.
Ce rsultat,
gnralis par Newton, donne la loi de V atlraclion
ou gravitation
unii'crselle.
Deux points matrricls de masses m et m', placs une dis-
,, , ,
,
, . . . , fmm'
T
lance r l un de l autre, s attirent avec une intensit';^ Le
coefficient
constant/ est l'attraction de l'unit dniasse sur l'unit
de masse l'unit de distance.'
La premire dtermination exprimentale de la constante
/
de
la gravitation universelle rcsullc des expriences de Cavendish
cil ,\ l'ITIli; XI.

MOU VEMINT DES P I.V N l T E S . J J
(Philosop/iicdl Tiditsaclions, 1-98). Celle conslanle a t
mesure d'une laron U's prcise dans les expriences rcenles
de MM. Curnu el Baille {Comptes rendus, t. LXXVI et
LXXXVl).
Le Mmoire de Cavendisli a l Iraduit en franais et publi';
dans le XVII'-' Cahier du Journal de l'Ecole Polylechniqur;
(i8i5). M. Burgess a indiqu dans les Comptes rendus des 21 cl
28 aot
1899
une mthode pour la dtermination de la conslanle^'.
Dans lu sjslme C. G . S. on a
On trouvera des dtails sur hi mesure de
/'
dans le Cours de
Physique de M. Violie, t.
1, p. 2y3
et suiv.
Densit mo)-enne de lu Terre.

La dtermination du coel-
ficient
/"
esL do la plus liante importance, car elle donne la masse
et, par suite, la densit moyenne de la Terre. On dmontre dans
la Thorie de l'attraction (l. II!) cpi'unc sphre Ibrnie de
couches concenlri(pies homognes altire un point extrieui-
comme si toute la masse de la sphre tait concentre au centre.
En adineltant que la Terre satisfait approximativement cetl<'
condiluMi el ap[ielant m la masse de la Terre et
p
sou rayon, ou
voit que 1 attraction de la Terie sur l'unit de masse prise sa
surface est
/ ,;
d'autre |)art, celte allraetion dillrc peu du
p-
'
poids
i'-
de l'unit de masse, comme nous le verrous dans la
Thorie de l'quilibre /c/a///' (Chap. XXIIj; on a donc, aji-
proximalivemenl,
/p.,
->
d O l'on d('-dint m.
La masse de la Terre tant connue, on calcule la densit;
moyenne de la Terre, en caleiilanl la densit que devrait avoir
une sphre homogne de rayon gal celui de la Terre pour
avoir la mme masse qu'elle. Celte densit moyenne esl notable-
ment suprieure la densit des couches superficielles; on eu
conclut que les couches profondes de la Terre ont une densit
beaucou|) plus grande (pie les couches superficielles.
A., L 25
386 TIIOISIME l'ARTlI. DYNAMIQUE DU POINT.
Dimc/isiolis de
/;
heure /lalKrelle.

La valeur du coelficieiit
/'
ilopend
lin <li(ji\ (les units fondanienlales, longueur, loiiips et masse. Coninie on
A iiijui l'attraction de deux masses
t'"=./--
rnnt
Ds lors, si l'on piend une unit de longueur ). fois plus petite, de
temps t: fois plus petite el de masse \i. fois plus petite, la nou\elle valeur
lie/ est
/^
d'aprs ce que nous avons vu au n" 70.
Supposons que l'on convienne une fois pour toutes de prendre comme
unit de iriasse un cube ayant pour ct l'unit de longueur et form
d'une substance dtermine, d'eau 4 pai" exemple; alors on a
[j^
= ',
oty n'est plus altr par le cliangenicnt d'unit de longueur; il l'est seu-
lement par le changement d'unit de temps; si l'on prend une unit de
.
f .
temps -r fois plus petite,
y
devient
'
l'-n prenant comme unit de temps
la seconde de temps moyen, on a
;n prenant une unit de temps
~.
l'ois pins petite, on aura pour
/
la
valeur
I
38622x2'
Prenons t=
;
alors/aura la valeur i; la nouvelle unit de temps
sera 3862 secondes de temps moyen; elle dilTre peu de l'heure-
M. Lippmann propose de l'appeler Vheure naliirelle {Comptes
rendus,
<S mai iSgy).
D'aprs cela, l'heure naturelle serait l'unit de temps qu'il faudrait
adopter pour que, l'unit de longueur tant quelconque, et l'unit de
masse tant un cube unit d'eau, on ait pour la constante de la gravitation
universelle
f
^ i
.
CM APITIli; XI.

MOIVKMICNT DKS P I, A N K T ES .
887
2.'il. toiles doubles.
l-a loi d'aUracUoii dcouvcite par Newton
-l'Icnil au ileli des liiiiilcs du syslnic solaii'e : il est, en ed'ct, trs pro-
bable que celte b)i prside aux inouvements des toiles doubles. Voici ce
que l'observation apprend sur ces mouvements. Remarquons tout d'abord
i|ue l'observation nous fait connatre non l'orbite lelle de l'toile satel-
lilr aiiiniir (le l'toile principale, mais la projection de celte orbite sur le
pliiM taiii;ciit la .splire cleste, c'est--dire sur le plan men par l'toile
principale K perpendiculaiie au rayim Tl'; joignant la terre T cette
iloile : celle projection est l'orliile appareille de l'toile satellite. L'ob-
-ervation montre que :
I" 1,'orbile apparente est parcourue suivant la loi des aires autour de
l'toile principale \i
;
9,"
Cette orbite est une i-llipse ihiiis laipielle l'toile piincipale K occupe
une position quelconque distinele du l'o\cr.
IjC fait que la loi des aires a lieu pour la projeeliou du mouvement sur
le plan men pai- l'toile l perpen(liculair<'meut au rayon TE joignant la
Terre l'toiie nous apprend (20.'!) que la force qui agit sur l'toile satel-
lite rencontre constamment la droite Tli
;
comme celle circonstance se
prsente pour toutes les toiles doubles et que la Terre occupe dans l'es-
pace une position qui n'a aucune relation avec les loiles doubles, il est
naturel d'admettre que la force qui agit sur l'toile satellite rencontre
constammenl l'toile principale E. La force tant centrale, l'orbite est
plane et, comme sa projection est une ellipse, elle est elle-inme une
ellipse. On peut alors clierclier se rendre compte de la nature de la
l'oi-ee qui produit ce mouvemenl. Puisque cliaipie l'ioile satellite est solli-
cite vers l'toile principale |)ar une force qui lui fait dcrire une ellipse,
on est conduit penser que la loi de celle force est telle qu'elle ferait d-
crire une conique un point matriel, quelles que soient les conditions
initiales o il est plac-, l'oiir liouver cette loi de force, il faut ii'souilre
le problme suivant :
232. Problme de J. Bertrand.
-
Troin-cr les luis de forces eeii-
Irales dpendanl de la seule position du mobile et faisant dcrire au
mobile une conique, quelles que soient les conditions initiales.
Ce problme a t pos par .1. Bertrand dans le Tome LXWIV des
Comptes rendus et rsolu simultanment |iar iMM. Darboux et llal|)lien.
M. Darboux a dvelop[) sa solution dans une Noie place la fin de la
Mcanique de Despeyrous. Nous exposerons celle d'Halphen avec quelques
modifieal ions destines simplifier les calculs. Cette mthode d'Halphen
repose sur la formation de l'quation dilTrenlielle des coniques.
L'quation gnrale des coniques rsolue par rapport \
y
est
_/
-
y.x -I-
fj
-T- \/.r^-f- i.bx
-^-
c,
avec cinq coeflicients arbitraires a,
fi,
a. b, c. lin dillrcutiant deux fois
388 TROIS II': ME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
et appe\aniy,y', ... les drives dey par rapport x, on trouve
y
= (ac

/j-) ( ax- -h ibx -i-

c)
-;
la quantit j'"
*
est donc un trinme du second degr en .r et, par suite,
sa drive troisime est nulle. On a ainsi l'quation
diffcrentielle des co-
niques telle qu'elle a t donne par Halplion
.}'
')'"
= o,
quation qui est bien du cinquime ordre.
Cela pos, considrons un mobile de masse i, sollicit par une force
centrale F] dpendant seulement des coordonnes
(^1,71)
de son point
d'application par rapport deux axes rectangulaires
OiJ"i, 0\y\
ayant
pour origine le centre
Oi
par lequel passe la force. Les quations du mou-
vement sont, en appelant le temps t^,
(^
177f
=
^'n'
-dtr
=
^'Tr
o
'1=
/j^+71-
L'intgrale des aires donne
dr, d.r,
Ttr
~->''^77-
Faisons maintenant la transformation liomdgrapliique
(2)
CIIAPITHE M.
MOUVEIIKNT DES PLANTES. 3^9
constamment paiallle l'axe 0^'. Cette foire Y est d'ailleurs fonction de
.r, et
j'i,
et, par suite, d'aprs (a), de x et
y.
Si le point
{x^,yx)
dociit
une conique, le point (^x,y) en di'crit une autre, transforme homogra-
phique de la premire, et inversement. Nous sommes donc ramens cher-
cher toutes les lois de forces parallles Y faisant dcrire leur point d'ap-
plication
{x-iY)
une conique, quelles que soient les conditions initiales. Or
ce problme se rsout comme il suil.
Les quations du mouvement tant
.P.V ,Pv
Y_
df-
'
df'
. rt t*\ l'i' /-ii n t in
dt
on a
-,- = a et l'quation dilTrentielle de la Irajccloire est
'5)
^
= -^V,
dx- a-
Y tant une fonction de x eX.y. Dsignons par _)'',_)",
y'", . . . les drives
de
K
par rapport x, l'expression
(5)
dey" devra viifier l'qualion dif-
frentielle des coniques \y" ^) =
o, quelles que soient les conditions
initiales. Soit, en dsignant par ;jl une constante,
(6)
y~^=
ijr^a{x,y), Y = ..>.[.(.r,_>-)]"'5;
on devra avoir [ai^x, y)]'" = o. Dvelop|iaiil les calculs, on a
r
.
n.
a dl>
['ft-,7)]
= -
+
^;-/,
d-o
, '-<f>
r)-a a
dx^
'
x
y
''
Oy-
' ijy
t>' o
,
d' ts
,
d' (i
x'' fjx'^ Oy x dy-
-a ,
-
3
\ , do
d'^ta
dy-i '
\dxdj
'>r^^dr^)
Comme, d'aprs
(5),
\J-
i ,
3
[i.
fdo
> =
^5?
-
.r
=-;
h? M ;r;.
-^/
l'quation
(p
= o s crit
^1?
_.
3
y- -^^
+ 3
y'^ ^-- y'^ ^
c)x^
' -^
dx'^ dy
-^
xdy-
'
^
dy'
d^

do
d'f
\ 3 [xy
S?^"-h^-(/J-
iQc-
'
\ dx
y
dx dy
Cette condition, devant tre remplie quelles que soient les conditions ini-
jgo TnOISIEMJ PART II!. DYNAMIQUE DU POINT.
liale, ilevia l'tre vrifie idcntiqiieiiicnl qels (|U0 .'oient .r, },
y'
et. y..
puisque, au ruuimencement du niouvcmeiu, ces quatre quantits sont arbi-
traires. On a donc
f)--Q y'o t^'i (J^a
(7) *T-i
= o> -,
'
= o, = o,

i = o,
OX'' i)x- t)y Ot (Jy^ Oy'
,
, d- o o d'o - o / t'a \
2
(
8
)
2
o
-7

^
^
V-
= o,
-'. to -.-^ -^ = o.
o.c cy to Oy
'
d/
-
\y /
Les conditions
(7)
montrent que o est un polynme du second degr en x-
cty
o{x,y) = A.r2-t- sB^-j'
-1-
Cj'--+- zDa-
j-
aEj'
-1-
F.
Ce polynme devant vrifier les conditions (i>), deux cas sont distinguer
suivant que C est difTrent de zro ou non.
1
Cl' a. Alors
.
' = aC; la seconde des identits (8) donne
expression qui satisfait aussi la premire des identits
(8),
comme on le
vrifie immdiatement.
2
C = o. Alors, la seconde des identits
(8) donne ^=0,0 ne dpend
donc pas de
y
;
on a
B = C = E = o.
cf
= A .r- + 2 D .r ^ F
;
et la premire des identits
(8)
est videmment satisfaite.
Il
y
a donc deux lois de forces parallles rpondant la question : ce
sont, d'aprs
(6),
les lois exprimes par les formules
(B.r-t- Gy-h\if
(Ar^H- 2D.r + F)2
Il
y
a donc galement deux lois de forces centrales rpondant la ques-
tion. D'aprs les formules de transformation
(5.)
et
(4),
ri
.ri y\
elles sont donnes par les formules
F,
F,=
,
i^/-|C^'
V^
CIlAPITRIi \1. MOU VIMKNT IIDS 1' I, A NU T ES .
><J
I
Cl- sont l les ileiix lois tle foire ili-oouvcrlrs par I\IM. Dailioiix o( Ilal-
.lu-n.
Si l'on passe aux coonlonnces polairos
J'i

/'i
cosO,
r,

/'isiiiO, on
l'Oiivc les deux lois de forces siiivaiiles, o l'on eril y.' la place de aC-,
]>' '!
If
(BriCOsO+E/-,sinO-l-C)s
i(Acos20 +'2Dsi[iOcosO-!-Fsin-ni
Si l'on admet que l'aclion exerce par une toile sur un point matriel
ne dpend que de la distance
7'i
du point l'toile et non de l'orientation')
du rayon vecteur, les deux forces ne doivent pas dpendre de G, ce qui
exige pour la premire B = E = o, et pour la deuxime D = o, A =F.
C'est d'ailleurs dans ces cas seulement qu'il existe une fonction des forces
pour l'une ou l'autre des deux lois. On trouve alors les deux lois
La |ireniire, dans laquelle la force est proportionnelle la distance, fait
dcrire son point d'application une conique ayant pour centre le centre
des forces, ce qui n'a pas lieu pour les toiles doubles; car, si l'orbite relle
de l'toile satellite avait pour centre l'toile principale, il en serait de
mme de l'orbite apparente.
11 ne reste donc que la deuxime loi, ilans laquelle In force varie en mi-
son inverse du carr de la </is/aiicc : c'est la loi de Newton. D'aprs
cette loi, l'toile satellite dcrit autour- de l'toile principale une ellipse
dont l'toile principale occupe un foyer. I^lur trouver l'orbite relle de-
l'toile satellite, on se trouvera ramen au pi-oldine de Gomtrie sui-
vant :
Co/inaissd/it ta projection d'une ellipse sur un plan et sarliant que
l'un lies
foyers de l'ellipse se trouve en un point donn \i du plan, d-
terminer cette ellipse dans l'espace.
On trouve deux solutions symtricpjcs |iai' rapport au plan de projec-
tion.
2:t:!. Indications sommaires sur quelcjues problmes.

Dans un odi-e
d'ides analogues, J. Bertrand a rsolu le problme suivant :
Sachant que la force qui produit le inouve/iicnt d'une plante au-
tour du Soleil dpend seulement de la distance et est telle qu'elle
fasse dcrire son point d'application une courbe
ferme, quelles que
soient les conditions initiales, pourvu que la vitesse reste infrieure
ti une certaine limite, trouver la loi de cette force.
Jf)2 TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
J. Bertrand diMiiontre {Coniptcs rendus, t. LXXVII) que les seules lois
(le force ropomlant ;i la question sont

;j./',
dont la premire doit tre carte pour les raisons que nous venons d'in-
diquer.
Dans le Tome LXXXIV des Comptes rendus. J. Bertrand rsout le
problme suivant :
Sachant que la force qui agit sur un mobile dpend seulement de
sa position et lui fait
dcrire une section conique ayant pour foyer
un point S
fixe,
quelles que soient les conditions initiales, trouver la
loi de cette force.
Il montre que la force doit passer constamment par S et varier en raison
inverse du carr de la distance. Si donc on admet la premire loi de Kepler
comme une loi gnrale, et si, de plus, on admet que la force qui agit sur
une plante ne dpend que de sa position, ces seules hypothses entranent
la loi de Newton.
C'est la suite de ce travail que J. Bertrand a propos la question
suivante :
Sachant qu'une force qui dpend seulement de la position du mo-
bile lui fait toujours dcrire une conique, quelles que soient les con-
ditions initiales, trouver la loi de cette force.
Ce problme a t ramen par MM. Halphen et Darboux (Comptes
rendus, t. lAX.XIV) au problme particulier dont nous avons expos la
solution plus haut
(
n" 232). Halphen a dmontr analytiquement que,
lorsqu'une force dpendant seulement de la position du mobile lui fait, en
toutes' circonstances, dcrire une trajectoire plane, cette force est centrale
ou parallle une direction fixe. M. Darboux a donn de cette mme pro-
position une dmonstration lmentaire (Note insre dans la Mcanique
de Despeyrous).
Enfin M. Knig'i {Bulletin de la Socit mathmatique, t. X\'1I) a
cherch quelle dnil tre la ho d'une force centrale fonction de la distance
pour que son point d'apidlciliuii tlcjive une courbe algbrique, quelles
que soient les conditions initiales. U retrouve les lois ;j./' cl
-
III.

NOTIONS LMENTAIRES DE MECANIQUE CELESTE.
234. Problme des /' corps.

Nous vouons de voir de iiuelle
faron Newloii n t conduit la loi de la "ravilalion universelle.
ciiM'iTni; XI.

Jioi vi:mi;nt des pi. \n i":ti- s. 3i)3
Il s'ayil iiuiiriU'iiant, en |);ui;ml de celte loi, d r\|)li(nicr les mou-
vements des corps clestes, et plus |Kirticulireiiicii t des coriis
fpii cniisl iliieiit le svsline solaire : Soleil, plantes et satellites,
eomles. I_)ans l'tude des iuou\enients rclalifs de ces derniers
corps, on peut ngliger corupllenient les actions des toiles;
en effet, cause de la distance immense des toiles par rapport
aux dimensions du systme solaire, ces actions sont parallles et
proportionnelles aux masses.
Les deux problmes principaux de la Mcanique cleste sont :
i" trouver les mouvements des centres de gravit des corps c-
lestes; a" trouver les niouvenienls' des corps clestes autour de
leurs centres de gravili'.
Nous nous bornerons ici doiiiici' quelqiK^s indications sur le
premier problme. Consiili'rons un gniiipc l'ornu' iTiine [ilante P
et de ses satelbtcs , S' Le mouvement du centre de gra-
vit G de ce groujie est le mme que si toutes les masses du
groiqje
y
taient runies et toutes les forces extrieures agissant
sur le groupe transportes paralllement elles-mmes en G.
Soit M tout autre point du systme solaire
;
comme sa distance aux
diffrents points du groupe P, i;, S', . . . est trs grande par rapport
aux dimensions du groiqje, la rc'suilante F des attractions de P,
1'.
S, . . . sur AI est sensiblement la mme que si le groupe tait
remplac par un point matriel de mme masse plac en G : c'est
ce que nous verrons dans la tliorie de l'attraction. Inversement,
les attractions exerces par le point M sur les diffrents points du
groupe P, S, }C', . . . sont des Corces gales et directement oppo-
ses aux prcdentes; si on les transporte paralllement elles-
mmes au point G, elles admettent nne rsultante F' gale et
directement oppose F. Donc l'action du groupe P, , S', . . .
sur nn point M et le mouvement du centre de gravit G du groupe
sont sensiblement les mmes que si toute sa masse tait runie
au centre de gravit.
094
TROISIME PARTIi;. D Y >i A M I Q U E DU POINT.
Ou peut donc d'abord considrer le systme solaire comme
form d'un nombre limit de points matriels s'altirant suivant
la loi de Newton, et placs, le premier, au centre de gravit du
Soleil; le deuxime, au centre de gravit de Mercure; le Iroi-
siine, celui de Vnus; le quatrime, au centre de gravit de
la Terre et de la Lune; le cinquime, celui de Alars et de ses
deux satellites, ....
En supposant le nombre de ces groupes gal /?, on oliliendra,
en crivant les quations du mouvement des n centres de gravit,
un systme de in (|iiations iliUercntielles de second ordre, trois
pour chaque centre de gravit. Ces (|uations, dont l'intgration
constitue \e problme des n corps, admettent sept intgrales pre-
mires connues, que nous iiidi(|Ucrons comme applications des
thormes gnraux sur le mouvement des systmes. 11 est im-
possible, avec les moyens actuellement employs en Analyse.
d'elTectuer l'intgration de ces quations. On a pu, nanmoins,
en Mcanique cleste, calcider l'aide de ces quations, d'une
manire suffisamment approche, le mouvement des centres de
gravit des corps clestes, grce cette circonstance que les
masses de tous les corps du systme solaire sont trs petites par
rapport celle du Soleil. Ainsi, la masse de Jupiter, la plus grande
de tout le systme, n'atteint pas la millime [tarlie de la masse du
Soleil. En rduisant le nombre des corps trois, on obtient le
clbre problme des trois corps.
235. Problme des deux corps.
Considrons le Soleil et une
plante dtermine supposs rduits leurs centres de gravit.
Les masses des autres corps du systme solaire tant trs petites
par rapport celles du Soleil, supposons-les nulles dans une pre-
mire approximation
;
en d'autres termes, supposons que le sys-
tme solaire se compose du Soleil et d'une seule plante. Nous
serons ainsi conduits un problme simple, le problme des deux
corps, dont on peut trouver toutes les intgrales. Ces intgrales
une fois calcules, on cherche, en Mcanique cleste, comment il
faut les modifier pour tenir compte des actions des autres corps
du systme solaire.
Soient M et ni les masses du Soleil S et de la plante P; a, [i,
y.
x,y, z leurs coordonnes. La force d'attraction des deux j)oinls
cil A IMT HK XI.

moi; VEM liNT DES l> I. A MT IC S .
)lj )
1 11
fMm, .
.

1 1 f
iivaiU [loiii- valeur absolue
--

. les pi-njeelions de la lorcc agis-

sant sur S soiiL
/M m x

a
fnm y^
f
M m z
j
les projeclions de celle qui agit sur l'soiit ces mmes expressions
changes de signes.
]-,cs quations du niouvcnicnt seront alors
(/-
2 / M m X

a
M
df'-
(S)
"7F
=
SgG TnotsiME partie.

dvnamique du point.
qui deviennent, si l'on dsigne par E, y,,
l. les coordonnes du
centre de gravit du syslme,
,
_
M a + mx
'^
Kl ...
'
>
Ces trois quations montrent que le centre de gravit du sy.s-
tme est anim d'un mouvement recliligne et uniforme, ce qui
n'est qu'un cas particulier du thorme gnral sur le mouvement
du centre de graviti'.
Cherchons maintenant le mouvement relatif du ]ioinl P par
rapport S
;
pour cela, transportons les axes en S,.
,.^-
, et soient
X,,
_y,,
z^ les coordonnes nouvelles de P
.?', = .c a,
r
1
=
.>'

p.
z^ = z -(.
Si Ion retranche les quations (S) des quations (P) membre
membre, aprs les avoir divises respectivement par M et m, il
vient
ci-
Xi
___
/(M -t- m) .r,
'dW
~~
1^-
V
'
d-Yi
__
fi
^I -^ m
) .l'i
dr-'^
~
7--
~
'
d^z^
_ _
/(
JM
-^
m
)
,
_
clf-
~
r- r
'
Ce sont l les quations du mouvement relatif; leur forme
montre que le point .z',, i,, ;, se meut jiar rapport au point S,
comme si ce dernier point tant fixe avait pour masse INI
+
/
au lieu de M et continuait attirer P suivant la loi de Newton.
En efl'et, les quations ci-dessus sont les quations du mouvement
d'un point de masse /}i attir vers une origine fixe par une force
/^M-i-7)/
1 1 r
iJ-m ,
r/^.f , \

) expression de hi iorme
-
ou u. z= f
{
Al
+
ni ).
De l rsulte que la premire loi de Kepler s'applique ce
niouvenient : la trajectoire relative est une conique ayant S pour
foyer, parcourue suivant la loi des aires. Comme il s'agit d'une
plante, cette conique est une ellipse, et, si l'on calcule les l-
CHAPITRE XI.

MOUVEMENT DES PLANTES.
897
inculs de celle ellipse, on Iroiivera, coiiiiiu' nous l'avons vu, (ui'en
dsignant par le demi giund ;i\c et par T la dure de la rvo-
lulion, ces deux lments sont, lii's par la relaliun
,x=/(M.f-m)
= ^^^.
et nous remaiNpierons (pic li' rapport
iTesl pas in(l[ien(lant
(le m.
Le coelTiclenl _/' tant connu (n"
230),
cette relation donne une
valeur approche de M +
///.
Pour une autre plante, on aurait, an mme degr d'ap|)roxi-
iiiatioii.
\-'<il
iVoii Von dduit
/(M
+
/,)-
Tp,
I
'"
'"i 1111 1 -II-.
comme les rapports t. et -rr- sont tie 1 ordre des millimes, on
voit (jiie le second meinlirc est trs voisin de I unit; par cons-
quent, la dernire loi i-le Kepler nest (piiine loi approche.
230. Masse d'une plante accompagne d'un satellite.
La
formule laiinelle nous siimmes arrivs
permet, comme Ta montr Ne\\ton, de calculer la masse d'une
plante possdant un satellite.
Soient tn, m, les masses de la plante l* et de son satellite S
{_ftg-
14;);
l^s actions I", <I>, du Soleil et des autres, plantes sur
la plante considre et sur son satellite sont sensiblement paral-
lles et proportionnelles aux masses, puisque la distance /-, de la
plante son satellite est trs faible vis--vis des distances de
celte [)lanle aux autres corps du systme solaire. Si nous dsi-
3g8 TROISIME PARTIE.

DYXAMIQli: DU POINT.
gnons alors par (X,^, Z) les projeclions de l'atlraclion de ces
aiilres corj>s sur l'unil de masse de la plante, les qiialions du
Fig. l'i
louvemcnt de la plante et de son salellile seront
(P)
fin 1)1) ,r,
.
d-y
d'^z
'dr-
ni V
: ni Z
fnint, >']
f
ni m
I
(^)
f
mm
I
d\y,
dr^
CIIAPITIII XI.

MOUVEMENT DES PLANTES.
3f)f)
On rocoiiiKil sur les f[iialion.s
(i^i)
f|iin le salollilc ilc'cril une
(ellipse autour de la planrle, coiiinin .si celle-ci lail fixe cl l'alli-
,. fim
-^ m,)iiii
f
1- 1 .
I
M,
I
l'ail avec la lorcc
. ai 1 ou dsigne alors par , 1 le
leini i;rau(l axe de l'orbite du salellile el la duic'e le sa rcvolulion,
ou aura
'
i
i'ouiuie, (raulre pari, on a |)our la plaurle elle-mme
j
TT- a^
.isanl membre memijrc, ou oblieudra
1)1 m a'
M ni T; T^
Si la masse du salellile est 1res |)elile jiar rapport celle de la
I H
ijlante, le rapport sera sensiblemeut iial l'unit et l'on
'
'
'
m
^
aura a|)pio\iinalivemcnl
m
'^'i .
"''
M
""
T|

"P
'
ce qui permel de calculer le rapport de la masse m de la plante
celle du Soleil.
Nous avons suppos, pour talibr celle dernire formule, que
la masse i, tait trs faible par raj>p()rt ni; il n'en est pas ainsi
lorsque l'on xcmiI a|)pliqaer ce calcul au systme form par la
Terre et la Lune. Dans ce cas, on a recours un autre procd :
La formule
(1)
/(M~m)=^^,
subsiste toujours. U'aulre part, si la surface de la Terre on
prend un |)oinl malriel de masse i, on peut dterminer, comme
nous le verrons plus loin, l'attraction A de la Terre sur ce point
;
4oo rllOlSIJlE PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
on sait, que, en supposanl la Terre splirique el forme de couches
concentri(|iies liomogne.s, celte force est gale rallractioii d'un
point matriel de niasse m plac au centre de la Terre. En d'autres
termes, l'attraction A sera
(.)
A=4^,
en dsignant par
p
le rayon de la Terre. L'limination dey' entre
les quations (i) et
(2)
donne le rapport cherch
Nous renverrons, pour la dtermination des niasses des corps
clestes, une Notice de Tisserand pidilie dans V Annuaire du
Bureau des Longitudes pour i8()j.
237. Dtermination du temps dans le mouvement elliptique.

Revenons niamteiianl au problme des deux corps et rappelons-

nous que la plante P de masse m se meut par rajiport des axes
de directions fixes mens |)ar le centre S du Soleil, comme si le
Soleil tait fixe et avait une niasse gale sa niasse vritable M,
augmente de m. La plante se meut donc autour du Soleil comme
un point de masse m sollicit par une force centrale
C\I

L'orbite est une ellipse de foyer S dont nous prenons le plan
pour plan des xv- Lu u|)pelant
p
le |;iaiamtre de cette ellipse,
a son tlemi grand axe, e son excentricit, on a, comme nous
l'avons montr
(227),
les expressions suivantes pour la couslanlc
des aires C et la constante des forces vives h :
C- = u. p = \xa(i

e- ),
/( = -
a
Le sommet A.
{Jig-
il^^j
le plus rapprocli du Soleil est le
prihlie, le sommet A' V aphlie . Dsignons par w l'angle que
fait le ravon vecteur du prihlie avec l'axe S.r, et par w
l'angle
ASP que fait le rayon vecteur
/
= SP de la plante avec SA; cet
CHAPITRE XI.

MOUVEMENT DES PLANTES.
4!
angle est Vanomalie vraie. L'angle polaire --SP = est li
l'anonialie vraie par la formule vidente 9 = w 4-
10, o w est une
constante.
Fi2. lAS.
(calculons maintenant le temps que met le mobile arriver en
un point de la trajectoire. On a trouv
et, d'autre part, l'expression de la vitesse dans laquelle on a li-
min d% l'aide du thorme des aires r-d^ = Cdt est
On aura donc
()
Rsolvons par rapporta
(-r:)
et remplaons C- par sa valeur
[Art(i

e'-) ; il vient
/c/r\- ixad

c- ) >. ij. ;jL

qu on peut crire
jy=!^f
)^
1
et, par suite,
s/
'^dt^dz
\/a'- e-

(a

r
f
Appelons X l'instant du passage au prllilie; alors
/
va d'abord
en croissant partir de l'instant t, -j- est positif, et l'on doit
prendre le signe + dans l'galit ci-dessus. On conservera ce signe
lorsque
/
crotra depuis sa valeur minimum
/
=

c:=(i
e)
A., I. 26
402 TROISIME PARTIE.

DNAMIQUli DU POINT.
'
jusqu' sa valeur maximum
/
:= (i
+ e). Posons
'/
/ = rt e cos(/,
ce qui est possible, puisque a
/
reste plus petit que ae; a variera
de o 271 pour toute la dure d'une rvolution. On aura alors
1/
-
c/t = a(\

e cos II
)
(/il,
quation qui s'intgre immdiatement et donne, puisque /

-
s'annule avec
,
I
/il
-
l /
-
{ /

T) = M

e sin u:
ay
t est ainsi exprim en fonction de u, u tant donn en fonction
de
/
par la relation
(i)
/
rt( 1

e cos (().
Si l'on veut calculer la position du mobile au bout du temps l,
la premire de ces quations donnera it et la deuxime permettra
de calculer r.
L'angle u que nous avons introduit est appel anomalie excen-
trique. On crit, en gnral, le premier membre de l'quation
entre t et u sous la forme /;(;

:), en posant
a
\
a
n{t.

-) est ce qu'on appelle Vanomalie moyenne. Comme on a
trouv pour valeur de u
_
47r2-i
il vient n = > T tant la dure de la rvolution, et l'quation
en u prend la forme
(2)
.
n(t

-.) = H

esin,
<[ui montre bien que l'on doit avoir /! = -=^j puisque le deuxime
membre augmente de 27: en mme temps f|ue u, c'est--dire
chaque rvolution
;
le coeflcient /; =
-^^ s'appelle le moyen mou-
CHAPITRE XI.

MOUVEMENT DES PLANETES. iOj
veinent. L'qualion que nous venons d'oblenir porte le nom
'
quation de Kepler.
Nous avons exprim r en fonclion de a : il nous reste exprimer
l'anomalie vraie w en fonction de u. Pour cela on part de l'quation
de l'ellipse en coordonnes polaires
1
+-
e cosiv
o le numrateur est le paramtre/). En galant cette valeur de
/
la valeur trouve ci-dessus a(i

ccosm), on a l'quation
I

e-
I

e cos u = 1
I
-+-
e cosu'
d'o l'on tire
2(7(1 + e)
611)2
-
U' (i -i- e)(\

cosH ) >-
I

cos H' =
2 sin-
= = )
2 ad

c) cos-

IV (I

e) ( I + cos H
)
I
-+-
cos (^' = 2 cos-
=

I

e cosu
et, en extrayant les racines carres,
/- . ir /

: . ;/ /- tV
I

-, r u
(3)
y/' 5111
=v'a(i-)-e)sin

)
\/
r cos
=
\J
a{\

e)cos >
formules calculables par logarithmes, donnant
/
et w en fonction
de u : on en dduit par division la relation
II' /i -t- e II
(4)
lans; 1/ ^- tans

2
V
I 6 2
qui lie l'anomalie vraie l'anomalie excentrique.
238. Mthode gomtrique.

Pour dterminer la position
d'une plante sur son orbite, au temps t, on peut employer une
mthode gomtrique qui donne la signification des variables pr-
cdemment employes. On sait qu'une ellipse peut tre consi-
dre comme la projection de son cercle homograpliique qu'on a
fait tourner autour du grand axe AA' d'un angle dont le cosinus
est-- Soit alors M un point de l'ellipse et M' le point correspon-
4o4 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
dant du cercle homographique. On aura
aireMFA = -
aiieM'FA;
a
l'angle MFA =^ iv a t prcdemment appel anomalie vraie;
Fig. i^g.
l'angle M'OA est Vanomalie excentrique u. En effet, le secteur
M'FA pour aire
M'FA = i\rOA MOF =\aHi '^a'-e%\n u,
c'est--dire
donc
M'FA
=
(u

e sin
/ ),
MFA =
(u

ei\n u);
l'aire de ce secteur est proportionnelle au temps emploj la d-
crire. Si donc on dsigne par(i t) ce temps et par T la dure
de la rvolution, on devra avoir
aireMFA
_
r.ab
et, en remplaant MFA par sa valeur,
ab .

{u

e sMiiij
_
-=-
(
/

T )
= u

e un u;
CHAPITRE XI.

SIOIVEMENT DES PLANTES.
io'>
en posant /i =i
^,
nous arrivons l'quation de Kepler
Il
e sin u = n( t

t).
Pour avoir la signification gomtrique de l'anomalie moyenne
/lit

t), imaginons un mobile partant de A en mme temps que

la plante, et dcrivant le cercle homographique d'un mouvement
uniforme, de faon arriver au point A' en mme temps que la
plante. A l'instant t, ce mobile sera en M"; l'angle ^ = M"OA
sera l'anomalie excentrique; on a, en efiet,
Quant l'expression de
/
en fonction de ;/, elle rsulte de ce
que le rapport des distances d'un point d'une ellipse au foyer F
et la directrice correspondante DD' est gal e. On a donc
r = e MK = e (OD
OU
)
= e
(
-
a cos u \ = ( i

e cos k),
car la distance OD de la directrice au centre est
-
239. Dveloppements analytiques.
Pour calculer la position do la
|il;int-lc l'inslanl /, il faut d'abord calculer l'anomalie excentrique u
l'aide do l'quation de Kepler
(i) = H-esin(
[^
=
(^
t)];
on a ensuite les autres coordonnes qui ont toutes t exprimes en fonction
de M. Quel que soit l'arc
,
l'quation (i) de Kepler admet une racine que
nous dsignerons par u. En effet,

est compris entre deux multiples en-
tiers de 71
A-<-;<(/.--t-i)i.
Dans o{ii) = Il

e sin u

t, faisons u = /rx; nous trouvons

<p(/,-) = />--r<o,
tandis que
[(/, + 1)-]
= (/,-)- 1,)-

;; > o.
Il
y
a donc toujours une racine relle entre (k-i-i)Tz et kn. De plus,
celle racine est unique, car la drive
f'{u)
= i

ecosK est toujours
positive, puisque e est compris entre o et i.
1
Approximations successives.

Voici comment on peut calculer par
approximations successives celle racine relle unique.
4o6 TROISIME PARTIE.

DYNAMIOUE DU POINT.
Soil 0 un arc rel quelconque et posons
Ui
= e sin ii(,-\-
^,
ii2 = e siniti-t-
,
Ui^i
= e bin w,-t- i..
Nous devons l'obligeance de M. Knigs la communication de la m-
thode suivante qui permet de dmontrer que les quantits iii, 11%, . . ., Un
tendent effectivement vers la racine cherche u et d'valuer la limite de
l'erreur commise en prenant u^ au lieu de u. Cette mthode est l'appli-
cation l'quation de Kepler des rsultats gnraux contenus dans les M-
moires de M. Knigs sur les quations fonctionnelles (Annales de l'cole
Normale, 1884 et i885).
En appelant n la racine relle unique de l'quation, on a
/;,-+]

u e sin i^- +
'
h
_
Ui

Il lli

u
'
mais, puisque
t

u =
c sin u,
on peut crire encore
CIIAPITRi: X[.

MOUVEMENT DES PLANTES. 4o7
snuvont, que l'on prenne pour ll^^ l;i valeur

elle-mme; non^ avons
Irouvc
,
;/ u
mou < e".
Or de
l'on lire
donc
Il
c sin u
!,
mod(^

u ) <. e\
niod( 11,1

"
)
<
e"''"'.
On a ainsi une limite de l'erreur commise. Par exemple, pour la Terre,
e
=
-L
peu prs; il suffira de trois oprations (/i =
3)
pour obtenir u
avec sept dcimales exactes.
2"
Srie de Lagrange.

On peut obtenir des dveloppements de u,
sinje, cosM, u
,
/', ... en sries procdant suivant les puissances crois-
santes de e, [par la srie de Lagrangc. Considrons une quation de la
forme
u

t^ ef(
u
) ,
qui dtermine u en fonction des variables

et c, et appelons u celle des
racines de cette quation qui tend vers t, quand e tend vers zro. Lagrange
se propose de dvelopper une fonction donne V{u) de cette racine, en
srie ordonne suivant les puissances positives croissantes de e; il donne
pour cela la formule
F(,o=F(r)-H;/(OF-(0-^ ^^'^^'^;'''^'U ...
e'"
d"'-i
f/"'
(QF'it)]
cK"
Nous renverrons pour la dmonstration de cette formule au Cours
d'Analyse profess par M. Hermite la Facult des Sciences de Paris, et
un Mmoire de M. Rouch {Journal de l'Ecole Polytechnique,
XXXIX' Cahier).
Dans l'quation de Kepler on a
fit)

sin,
et l'on pourra prendre successivement, pour F(<), l'anomalie excentrique
elle-mme u, ou le rayon vecteur a(i

e coiu), ... ou toute autre fonc-
tion de u dveloppable suivant les puissances de e. On a, par exemple,
408
TROISIEME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
Laplace a trouv le premier que ces dveloppements sont convergents
tant que e reste infrieur la limite 0,662743...
et Cauchy a confirm
ce rsultat par une mthode plus directe.
3
Fonctions de Bessel.

Les dveloppements prcdents sont conver-
gents pour les plantes, mais cessent de l'tre pour certaines comtes prio-
diques dcrivant autour du Soleil des ellipses allonges. On peut alors
emploj'er, pour cosii, sinjt, ..., cosj'u, sin j'u, o
j
dsigne un entier
positif, un mode de dveloppement qui est valable pour toutes les valeurs
de l'excentricit comprises entre o et i et dans lequel figurent \es fonctions
de Bessel. Pour donner une ide de ces dveloppements, remarquons
d'abord que l'quation de Kepler
u

e sin K =
t,
dfinit u comme une fonction impaire de
,
car l'quation ne cesse pas
d'tre vrifie si l'on change simultanment

et u de signes; de plus, si
l'anomalie moyenne

augmente de 2Tt, il en est de mme de l'anomalie
excentrique u. D'aprs cela, cosjii et sinya, o
y
dsigne un entier positif,
sont des fonctions de

ne changeant pas de valeur quand

augmente de
au, la premire paire, la seconde impaire. On sait que toute fonction relle
finie et continue d'une variable
^,
ne changeant pas quand

crot de u,
est dveloppable par la formule de Fourier en une srie procdant suivant
les sinus et cosinus des multiples de

: dans le cas o la fonction de

que l'on dveloppe tu paire, le dveloppement ne contient qne des cosinus

avec un terme constant; dans le cas o cette fonction est impaire, le
dveloppement ne contient que des sinus sans terme constant.
On aura donc, pour coij'u et s'inju, des dveloppements de la forme
suivante, o nous employons les notations de Tisserand dans le Tome I
de sa Mcanique cleste (Chapitre XII),
cos/u -yj'jj" -H/*',-" cos -h/)'/' COS
-'-
. . ^- /)[" cosj' -i-. .
.
,
sinju
=
(/'j" sin + y'/' sina +...-+- yj-" sinj -4-.
. .
,
les coefficients tant donns par les formules connues
-
.
r'^
. . X ,. r'^ . . . .
-pp=
I cosju cosiJ^ d,
q'J'=
j
siny sin ; t f/^,
dont la premire, par exemple, s'obtient immdiatement en multipliant les
deux membres du premier dveloppement par cosj dtl,
intgrant de o tt
et remarquant que tous les termes du second membre ont des intgrales
nulles, sauf le terme en
/'J-'*.
Nous allons exposer le calcul des coefficients
/jV'
: le calcul des 5''/' se fait d'une manire analogue. On a d'abord, en
faisant i = o,
-Pl=J^
cosy u f/,
CHAPITRE XI.

MOUVEMENT DES PLANTES.
409
OU. 011 leniplaaiU

par u

e sin u et remarquant que, si M varie de o tt,
il en est de mme de
,
-
r'^
-/)jj''= / cosy(/(i

ecosu)dti.
Cette intgrale est nulle quand
y
est
> i : pour
y
= i, elle est
^
Donc
p
--

f,
/'i,''
= o, y>i.
Puis on a, en intgrant par parties (('>o),
-
p'J'i
=
I
cos/w cosjf/t = -
cos/'a sin i'u 4- ^ /
s'in iti sin it du.
-'
'
Jo
^
-
i\
'
-l 'Jo
La partie intgre est nulle; l'autre jiartie devient, en remplaant le
produit des deux sinus par une diffrence de cosinus et mettant pour

sa
valeur u

e sinu,
pJ
= 4-
j
cos[h((' /)

/csin<]t//( ;-
/ cos[t(/-i- /)

icsin(/].
C'est ici qu'interviennent les fonctions de Bessel que l'on peut dfinir
comme il suit. Soient A' un entier et x un paramtre; l'expression
hA-r)
1
r""
= -
I
cos(A'i 07 sin'i
)
<j?tp
dfinit une fonction de Bessel. Il existe donc une infinit de fonctions de
Bessel correspondant toutes les valeurs positives, ngatives ou nulles de
l'entier k. Il est ais de voir que l'on peut toujours supposer k positif: en
effet, changeant tp en i:
',
on a
ch = -
d-i\
;H l'intgrale ci-dessus donn
I

iV.-
Ja(27):
;; / cos( Aci' 27
sin')<:/(f'=
(--
l/'J_/..(x),
formule qui permet de passer d'un indice ngatif un indice positif. La
fonction Jy((x) est une fonction transcendante entire de x contenant a;*
en facteur : en dveloppant cette fonction suivant les puissances de x, on
trouve
\ .1.
. .k\_ I . /, + I 1 . 9. (
/.
+ I
j
(
A -H
>,
)
Ja(^)
i.2.3(A--i-i)(/L-f--2)(/,H-3)
4lO TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
D'aprs ces notalions, on a, pour le coefficient
pj,
la valeur
on trouve de mme
En ponant ces valeurs dans les expressions de cos/h et siny'i/, on ob-
tiendra les dveloppements clierchs convergents pour toutes les valeurs
de e entre o et i. On a, par exemple,
Zi',-
i((V)-J,+,((e)]-
Si, dans ce dveloppement, on cherchait les coefficients de e, e-, ... on
retrouverait ceux que donne la formule de Lagrange crite plus haut;
nanmoins, les deux dveloppements sont bien distincts: celui de Lagrange
procde suivant les puissances de e et ne converge que si e est plus petit
qu'une certaine limite; celui que nous venons d'obtenir procde suivant
les cosinus des multiples de

et converge pour toutes les valeurs de e
entre o et i.
Nous renverrons, pour une tude plus dtaille des fonctions de Bessel,
au Trait de Mcanique cleste de Tisserand, auquel nous avons fait
de nombreux emprunts, et l'Ouvrage de Todhunter : On Laplace's,
Lam's and Bessel's Functions. Avant Bessel, ces fonctions ont t ren-
contres par Fouricr.
240. lments du mouvement elliptique.

Le mouvement el-
liptique d'une plante est dfini dans l'espace par six constantes.
Menons par le centre S du Soleil trois axes S.r, Si', Se- de direc-
tions fixes; il est dans l'usage actuel d'adopter pour plan des xy
le plan de l'cliplique an i''"' janvier i85o, pour parties positives
CHAPITRE XI.

MOUVEMENT DES PLANETES. 41I
de S.i' et Sy les droites aboutissant l'quinoxe du priiucmps et
au solstice d't cette poque et pour partie positive de Sz celle
qui est dirige vers le ple boral de l'cliptiquc. (Ces axes sont
orients autrement que ceux que nous employons habituellement.
)
Le plan de l'orbite de la plante coupe le plan des ;r)' suivant une
ligne NN' qu'on appelle ligne des nuds. L'un des points d'in-
tersection N de l'orbite avec le plan de l'cliptiquc est le nud
ascendant; c'est le point C|uc traverse la plante quand sa coor-
donne z de ngative devient positive. L'autre nud N' est le nud
descendant. Pour dfinir le plan de l'orbite, on se donne rani;le
Or=.rSN compt positivement de Sa; vers Sy, angle que l'on
appelle longitude du nud ascendant, et l'inclinaison cp du plan
de l'orbite sur le plan de l'cliplique, cet angle tant mesur
par l'angle que font entre elles les perpendiculaires menes au
point N SN, l'une dans le plan de l'cliptiquc dans le sens du
mouvement de la Terre, c'est--dire de Sx vers Sy, l'autre dans
le plan de l'orbite dans le sens du mouvement de la plante (ou
de la comte). Une fois le plan de l'orbite dtermine, il faut fixer
la position et la grandeur de l'ellipse. Soit A le prihlie; on
appelle ro la somme des angles .rSNetNSA, ce dernier angle tant
compt partir de SN dans le sens du mouvement; ra se nomme
la longitude du prihlie. L'angle NSA est gal ra
f).
Cet
angle fixe la position de l'ellipse; on dtermine sa grandeur en se
donnant son demi grand axe a et son excentricit e. Enfin, pour
indiquer la faon dont la plante parcourt son orbite, on donne
la dure de la rvolution T ou le moyen mouvement n
=
Tp-
et
l'instant i du passage au prihlie. Remarquons que clT ne sont
pas des quantits distinctes, car elles sont lies par la relation,
tablie plus haut
(p.
i()j),
O M dsigne la masse du Soleil et m celle de la plante. En r-
sum, pour dfinir le mouvement d'une plante oucl'une comte
priodique, il faut connatre six constantes
8,
tp, ra, a, e, t, qu'on
appelle les six lments du mouvement elliptique. A la place de t
on introduit souvent un autre lment s donn par
i
1 2 TROISIME PARTIE. n Y X A M I U E DU POINT.
el que l'on appelle longitude moyenne l'poque zro. Les coor-
donnes rectangulaires x,
y,
z de la plante s'expriment alors, par
des formules qu'il est inutile d'crire ici, en fonction du temps el
des six lments elliptiques
I
.r
=/,((,
Q,o,w, a, e,t),
(A)
^
.^=.A(^6,<p,
ro, ,e, s),
( ^=f3{/,Q,i,m,a,e,z).
241. Mthode de la variation des constantes.

Si le systme
solaire tait form du Soleil et d'une seule plante, les six lments
du mouvement elliptique conserveraient indfiniment les mmes
valeurs; mais, comme nous l'avons vu, le mouvement elliptique
ne donne qu'une premire approximation du mouvement de la
plante. L'action des autres plantes sur la plante considre
aura pour effet de troubler ce mouvement elliptique
:
pour repr-
senter ce mouvement troubl, qui est le mouvement rel de la
plante et qui diffre peu du mouvement elliptique, on conserve
les formules (A) du mouvement elliptique en
y
regardant les six
lments
6,
cp, ro, a, e., s, non plus comme des constantes, mais
comme des fondions de t. Par la suite des temps, sous l'action
des autres plantes, ces lments subiront des variations 39, 0'.p,
oro, ort, Se, 0 qu'on a^^^eWe perturbations des lments, d'o r-
sulteront des perturbations correspondantes pour les coordonnes
3C,y, z. La partie de la Mcanique cleste qui a pour but le calcul
de ces variations se nomme Tliorie des perturbations.
242. Mouvement parabolique des comtes.

Imaginons une
comte dcrivant une parabole avant pour foyer le centre du
Soleil, ce qui est le cas du plus grand nomljre des comtes. On a
alors, en appelant it' l'angle que fait le rayon vecteur SM =
/-
avec
le rayon vecteur SA du prihlie,
i
-+-
CCS w
L'intgrale des aires donne
/VAr = .dl =
v//(l\l ^ m)p dt,
CHAPITRE XI. MOUVEMENT n E S PLANETES.
m dsignant la masse de la comte et M celle du Soleil. Il rsulte,
en effet, du problme des deux corps que nous avons rsolu, que
la comte se ment autour du Soleil comme si le Soleil tait fixe
et la force attractive du Soleil sur la comte gale
/(M
-+
m)
m
IX
in
La constante des aires est alors C = \^'J-/' = \(/(M
+ "')/' ^'^ ^
donc
2v//(M-t-m)
di = I + lane-
1 f/ lans
'
d'o, en intgrant et appelant
-
l'instant du passage au prihlie,
i^
^'-V"'^
<-.)=tang^' +
l..an^3^.
Telle est l'quation du troisime degr en laiig

qu'il faut rsoudre
pour avoir la position de la comte l'poque l : cette quation
n'a qu'une racine relle
;
on l'crit comme il suit, en posant/j ^
iq
et remarquant que \/M
+-
m peut tre remplac par ^M, car m est
tout fait ngligeable devant la masse du Soleil :
S~
=
\/7^(""^"2
Ou a construit des Tables numriques donnant la racine de cette
quation pour une suite de valeurs attribues au premier membre,
la masse M du Soleil tant prise pour unit.
4l4 TIIOISIEME PARTIE.
DYNAMIQUE DU POINT.
243. lments paraboliques.

Pour dfinir l'orbile parabo-
lique d'une comle on donne cinq (liiienls indpendants
9,
tp, ro,
T et (jT, dont les quatre premiers ont la mme signification que
pour les plantes, tandis que
7
=
dsigne la dislance prihlie
(voir Mcanique cleste de Tisserand).
EXERCICES.
1. Pour le mouvement d'un point attir vers un centre fixe par une force
1''
=
mA-r proportionnelle la distance, on a montr que la trajectoire est une
ellipse de centre et que la vitesse du mobile, dans une position quelconque M,
est proportionnelle au demi-diamtre b' conjugu de OM : v
= kb'. Dmontrer
que, si l'on veut, l'aide de ce rsultat, vrifier les thormes des aires et des
forces vives, on retrouve les thormes d'Apollonius.
Rponse.

Soit OM = ;
=a'; le thorme des aires donne pv
=
C; or ce
produit pv est gal k fois l'aire du paralllogramme construit sur a' et b'
\
l'quation des forces vives i'-'+ k-r-= h donne k-{a'-+ b'- ) h.
2. Trouver le mouvement d'un point sollicit par une force centrale ayant
l'expression suivante :
o a et b dsignent des constantes.
Rponse.

Pour trouver la trajectoire, on doit intgrer l'quation
r i b
\
a
linaire coefficients constants en -.
La forme de l'intgrale gnrale change
suivant le signe de 1 +
^,
: quand cette quantit est nulle. -
est un trinme du
second degr en 6. Quand elle est positive et a sa racine carre commensurable, la
trajectoire est une courbe algbrique.
3. Soit
_
m{a +b cosaO)
r-
Rponse.

On est conduit intgrer l'quation
r I + 6C055O
Tjjv H

;
=
-7^, ( (j constantes des aires).
CHAPITRE XI.

MOUVEMENT DES PLANETES. \l>
dont l'intgrale est
- = .\ cosO + B sinO

-^ +
^r^,
COS29.
La trajectoire est une courbe algbrique du quatrime degr, quelles que soient
les constantes A, B, C, moins que 6 =
0; elle est alors une conique, car la lui
d'attraction devient la loi de Newton.
L'intgrale des aires donne ensuite t par une quadrature.
i. Soit
,,
_
m |x
_
m ]x
r-{a cos-0 H- 26 si n 9 cosO + c sin-6)2 i--(ql cosaO
+
|3sinLi6
+
i')
Y
=


(
Cette loi de force centrale est l'une de celles trouves par MM. Dar-
boux et Halphen.)
Rponse. En posant '^(fJ) = a COS2O
+ [3
sinaB +
y
, un devra intgrer
l'quation
Lorsque a'+
p'

y-
ou b~

ac est diffrent de zro, cette quation admet,

comme on le vrifie sans peine, une intgrale particulire de la forme
'=^^'^^'^)'
'^-T^rAr.
La trajectoire a donc pour quation
- = A cos 6 + Bsin9 + X
y'
4/
( )
avec les constantes arbitraires A, B, C ou A, B, \. C'est une conique tangente aux
deux droites fixes ayant pour quation
4/(0) = ou y.{x' y')-Jr-i"^xy-\--^(x'-\-y'') =
o.
Lorsque a=-+-fl=
y-=
o, b-ac = o,
4/(0)
est le carr d'une fonction n(6) de
la forme k cos + / sinO,
^(0)
= a=(6). L'quation admet une solution particu-
lire de la forme
- =

-7 1 et la trajectoire devient
-
= A cosO + B sin6 -\
r- >
/
rn(0)
conique tangente l'origine la droite fixe cj(0) = o, ou /,,r + ly

o.
5. Dmontrer que, si l'on sait trouver la trajectoire d'un mobile sous l'action
4l6 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
d'une force centrale F = m<I>(-,
0), on sait ealement la irouver si.us l'action
de la force
^'"
^
F, = /?!<!>(-
a cos9

6 sin9,
6]
(i

a r cos<^

r sinB)'=,
a, b dsignant des constantes.
Rponse. On suppose qu'on sache intgrer l'quation diirentielle
et il faut montrer qu'on sait intgrer aussi
'".:}
:
(i
ar cos8

br sin6 )-
Or la seconde quation se ramne la premire par la substitution
- =
ha cos6 + b sin9.
'"
P
6. Sachant que la force F = /n(i/- fait dcrire son point d'application une
conique ayant pour centre l'origine, trouver la trajectoire d'un mobile sollicit
par la force
C
V -7ST +:./
= -
r. TT-nrr t,:c.^
*
(
- - a cos9 b sin9, bV
i;os9
isinOV
(deuxime des lois de force trouves par MM. Darboux et Halphen).
Beponse.

Celte question est une application du problme 5. On trouve
comme quation gnrale de la trajectoire du mobile sous l'action de la
force F,
- = rt cos9 + b sin9 + \/a cos-9 + 2
| cos9 sin9
-1-
y
sin=6,
o,
p, Y
tant trois constantes arbitraires. Cette trajectoire est une conique telle
que la polaire de l'origine par rapport cette conique est une droite Iinc
ax + by

1 = 0.
7. Hodographe.

Dans le mouvement d'une plante autour du Soleil, on
mne par le centre du Soleil des segments gaux el parallles aux vitesses de la
plante dans ses diffrentes positions. Lieu gomtrique des extrmits de ces
segments; ce lieu s'appelle Vhodographc.
Bponse.
Ce lieu est un cerle dont le centre est sur l'ordonne du foyer et
qui contient le foyer dans son intrieur. On peut le dmontrer en s'appuyant sur
la relation pv
=
C, sur ce que le lieu des projections d'un foyer d'une ellipse
sur les tangentes est un cercle et sur ce que la figure inverse d'un cercle est un
cercle.
CHAPiTiti M. roiii:iv.s CENTRA m: s. 4
'7
s. Pour olilenir l'iiodograplie d'un mobile quelconque dcrivant une couriie
plane, suivant la loi des aires, autour d'un point O, il suffit de faire tourner d'un
angle droit autour du point O la transforme par rayons vecteurs rciproques
(courbe inverse) de la podairc du point O par ruppnrl la Irajcctoire.
Pour que l'bodographe soit un cercle, il faut cl il suffit que la podaiie ilii
point O par rapport la trajectoire soit un cercle; la trajectoire est alors une
coniciue de foyer O et la force varie en raison inverse du carr de la distance.
9. Un point dcrit, suivant la loi des aires, une circonfrence passant par le
centre des aires 0; trouver la loi de la force : i' en fonction de la distance
/:
(s(0)
3
sous la forme
,

, m [j. m ;jL
;* ' "
r-cos'O
10. Mouvement d'un point sollicit par la force centrale
!'
=

"
^' , a>o.
/icponsc.
Le tliorcmc des forces vives donne i''=
''
-h A. Diffrents cas
sont dislii!gu:'r, suivant ijuc /t =
v]
'
est positif, ngatif 'Ui nul. Supposons
h <o. On trouve pour c|uation dilVrentiellc de la trajectoire
_
Cdr
_
Cdr
V'7i/-'

C-/-^-
;i ^h{r-^a-
)(,>'-
-h
b'-)
en mettant en vidence les racines du trinme en
;-
qui sont l'une positive et
l'outre ngative.
T, V
hla-+ b-)
, .
raisanl r = a cos et
^
=
g,
on trouve la forme normale
v'i

/i-sin-'f
-
+
6-
On a donc
f

an\g{^

9);
d'oii, pour la trajectoire,
; =
a cn,i;(0

0).
Le temps est donn par
Cdl = /--rfO,
Ct = -
fcn-gifl

9)rfO,
intgrale de seconde espce qui s'exprime l'aide des fonctions & et H de Jacobi,
Si l'on suppose i = ce, /; = o, hb-
=
,
=
C-, A- = o, comme il rsulte des
^^
a-
rclalions entre les coefficients et les racines, on retrouve le cercle
/
= n cos(0

0).
11. Fonctions de Eesset.
Dmontrer que l'on a les relations suivantes
(.)
AJ^(.r) =
f
[J,,_,, (./.)+.!._, (.r)],
.\., 1.
C^)
'^^^
=
\[h-M-)-h.A-^)],
4lS TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.,
rf=J,(.r) I rf.I,(.r)
-!)
Ces relations se vrifient sans peine si l'on
y
remplace les fonctions J par leurs
expressions sons forme d'intgrales rlfinies. Prenons, par exemple, la premire:
on est amen dmontrer la relation
/'
/, cos (As

,csin 9)1/9

cos[(/> +
1)
r

.^^ sin-^]
+ cos
[(
A-

1
) 9

X sin
9 ]
c/i = o
ou, en remplaant la somme des deux cosinus par un produit de cosinus,
cos ( A"
9

a- sin
9 )
(
A d-^

x cos
9 ^9 )

o.
r-
ce qui est vident, puisque l'intgrale indfinie de l'expression place sous le
signe
/
est la fonction sin(A'9 .r sin9), qui s'annule aux limites.
12. Dvelopper la fonction
Ji-(a;)
en srie entire ordonne par rapport aux
puissances positives croissantes de x.
Rponse.

On peut se servir de l'expression de J, {x) sous forme d'intgrale :
les coefficients du dveloppement contiendront des intgrales de la forme
/ cosA'9 sin'"9 c/9, / sinA"9 sin"'9
(^9,
-'0
aises calculer en exprimant sin"'9 en fonction linaire des cosinus et des sinus
des multiples de 0.
On peut galement employer l'quation diirrentielle
(j)
en
y substituant
pour .Ij(.r) une srie de la forme
.), = x^
( +
I
'
\- a- 1-.
.+ a., h. . .
)
V
>
''
'1.2...V
I
cl calculant les coefficients par voie rcurrente.
13. TliorOinc d'Eiiler.

Le temps G que met une comte passer sur une
orbite parabolique du point P au point P' est donn par la formule
C
v(/W+^)
= (/ +
/'
-i- c
^i
r_ (
r -f-
/'--
7 )
,
;
et
;'
dsignant les rayons vecteurs des deux positions P et P', et t la
corde P, P'.
(Nous dmontrons ce thorme en Mcanique analytique. Voyez Tisserand,
Mcanique cleste, p. 112.)
14. Un point attir par un centre fixe, suivant la loi de Newton, dcrit une
orbite hyperbolique : calculer sa position chaque instant.
On emploie la mme mthode que pour l'ellipse n23: il s'introduit des loga-
CHAPITRE XI.

FORCES CENTRALES.
4'9
rithmes et des exponenlielles la place des lignes trigonomtriques et des fonc-
tions inverses.
[ri. iMtiiode des approximations successives pour la rsolution de rcqualion
de Kepler. Soit u la racine de l'quation. Dmontrer les propositions suivantes :
1
On prend sur le cercle Irigonomtrique, partir de l'origine A des arcs,
deux arcs AM = AM', gaux et de signes contraires, gaux en valeur absolue
-
e. Si l'arc

a son extrmit sur l'arc MAM', cosm est positif, sinon cos
est ngatif.
3
Si eosu est positif, ce qu'indique la disposition de
,
toutes les valeurs de
la suite u,, u,, . . ., ,
. . . iront, partir d'un certain moment, en s'approchani
de , toutes par excs ou toutes par dfaut.
.3" Si cosK est, au contraire, ngatif, les valeurs approches do seront,
partir d'un certain moment, alternativement approches par excs et par dfaut,
l'instar des fractions continues. (Ivosnigs.)
16. Un centre attractif d'absciss"
\
se meut sur O.r d'un mouvement oscilla-
toire
= a cosnt. Ce point attire un point matriel libre iM proportionnellement
.1 la distance : trouver le mouvement du point M.
(La projection de la trajectoire sur le plan des y.: est une ellipse de centre O.)
17. La force centrale produisant le mouvement d'un point est proportionnelle
, V dsignant la vitesse du mobile,
/
sa distance au centre des forces,
p le
P
rayon de courbure de la trajectoire.
(Res.vl, Comptes rendus, t. XC, p. 769.)
18.
Mouvement d'un point sollicit par une force centrale d'intensit constante.
Discuter la trajectoire (0 est donn en fonction de
/
par une intgrale elliptique.
On verra plus loin, propos des quations intrinsques du mouvement d'un
point sur une surface, que l'on peut ramener au problme prcdent l'lude du
mouvement d'un point pesant sur un cne de rvolution d'axe vertical
).
19. Trouver le mouvement d'un point matriel sollicit par une force centrale
a est la distance initiale du point au point attirant. La vitesse initiale est per-

, , /
pendiculaire au rayon vecteur initial et a pour valeur
-
(La trajectoire est la transforme par rayons vecteurs rciproques d'une ellipse
par rapport son centre.)
20. Trouver le mouvement d'un point sollicit par la force centrale
_
m |j.
~"
r-cos'6
(Trajectoire conique; cas particulier des lois trouves par ll.iiplicn ri Darboux.)
420
TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
'21. Forces centrales avec rsistance de milieu.

Un point de masse i se
meut sous l'nction d'une force centrale F et d'une rsistance R tangente la
trajectoire. Dmontrer que la trajectoire est plane. Puis, prenant le plan de la
trajectoire pour plan des xy, et dsignant par S la quantit x
-j
.>' ~7~ '
P^f
p
la dislance de la tangente au centre des forces O, et par
p
le rayon de cour-
bure, dmontrer les formules F
=
, R
=; -,^
p p
p- as
dx S dx
(On peut partir de l'identit = j^
^

qu'on didrcntic, en se rap-

\
dt X dy

y
dx
pelant que .; (/)

y dx
p
ds , dy d-x

dx d'y =
i c = -y- =
)
En

p
dt p
j
particulier, si R = A'v', on a l'intgrale S = Ae~'' qui remplace l'intgrale des
aires, s dsignant l'arc de courbe parcouru.
(SiAOCi, Comptes rendus, t. LXWVIII.)
22. Si, dans l'exercice prcdent, on suppose R = kv, rsistance proportion-
nelle la vitesse, on a l'intgrale
S = Ce-*'.
(Elliot.)
23. Mouvement d'un point de masse i sollicit par une force centrale gale
o ES.
Cette loi de force est, avec une approximation suffisante pour
PAstronamie, l'expression approche de l'attraction d'un sphrode sur un point
loign.
(
Gyldn, Comptes rendus, t. XCI, p. 957.)
2i. Mouvement d'un point matriel attir par un centre fixe proportionnelle-
ment la distance et soumis une rsistance de milieu proportionnelle la
vitesse.
(Trajectoire plane; j; et y
sont donns en fonction de t par des quations
diffrentielles linaires coefficients constants. Discussion.)
25. Soit un point matriel iiravitant auti>ur d'une masse M en dcrivant une
orbite circulaire de rayon a. Appelons t) la dure de la rvolution en supposant
l'unit de temps gale l'heure naturelle
;(/
=
1) : on aura -j-*, Si
M est la masse d'un cube d'eau ayant a pour ciU, on a M = a\ 6
-
2-.
Le
point matriel est alors l'aiguille d'une horloge absolue; il dcrit un arc gal au
rayon pendant iliaque unit de temps.
(Lu'P.MANX, Compiles rendus, S mai
1899.)
CUAl'ITHi: MI.
iMOU VEJIENT D
'
U N POINT SUR UNE COURBE. 4^1
CHAPITRE XII.
MOUVEMENT D'UN POINT SUR UNE COURBE EIXE
OU MOBILE.
I.
-
MOUVEMENT SUR UNE COURBE FIXE.
244. quation du mouvement.
Soicnl C la coiirljc sur
laquelle le point csL assujeui so mouvoir, cl MF la ri'sullanlf
(les forces extrieures qui agissent sur le mobile. Celui-ci exerce
sur la courbe une certaine pression, et la courbe agit sur le mobile
|i;n' une raction gale et oppose qui est normale la courbe
li\e, si Ton suppose qu'il u
j
a pas de frottement. Le point peut,
pai- suite, cire considr comme libre clans l'espace, la condition
(pi'on lui applicpie la force F cl la raction normale RIN
(
fig
. i 5a).
l'uisqiic la position du mobile sui- la courbe dpend d'un seul
|iaranirlrc, il sullil d'une seule quation ne contenant pas la rac-
tion pour dlinir le mouvement. Celte quation est donne ixtr
le thorme des forces vives sous la forme
d'-^ = \dx + \dv + Zdz.
}.
quation o n'entre pas le travail de N, puisque la raction restant
normale au dplacement ne produit aucun travail.
422 TROISlMi; PARTlb'.

DYNAMIQUE Dl POINT.
Pour achever le calcul, on exprimera les coordonnes d'un
point de la courbe en fonction d'un paramtre
q
^ =
'-f'<'y)' r
=
'M7).
-
= '"('/);
on aura alors
(
2
)
X d.r -4-
Y dy -^ Z f/; =
(
X o'
^
Y .V -T- Z m' ) r/,7 =
Q ^/y
,
Q
dsignant la quantit Xtp'H- Yi]/'+
Zro'. Dans le cas le plus
gnral qui puisse se prsenter, la force dpend la fois de la
position du mobile, de sa vitesse et du temps. Les composantes
X, Y, Z et, par consquent,
Q
seront alors des fonctions de
q^
-J-
et l, et l'quation (i\ crite sous la forme
sera une qualion diffrentielle du second ordre, donnant
q
en
fonction de l.
Dans le cas particulier o la force ne dpend que de la position
du mobile,
Q
est une fonction de
q
seulement et l'intgration de
l'quation se ramne des quadratures. L'quation des forces
vives donne en effet
On tire de cette qualion, aprs avoir remplac r- par sa va-
leur (i),
\r]
en fonction de
</
=
/('7).
Le problme est ainsi rsolu par deux quadratures successives.
L'expression de
~
comporte un double signe; au dbut du mou-
vement on sait quel signe il faut prendre, car le sens de la
vitesse initiale donne le, signe de la valeur initiale de
-^;
on
CHAPITRE XII.

MOUVEMENT D
'
Il N POINT SUR UNE COURBE. i\2i
d,,
, ,
.
,
conservera ce signe lant que
-'
ne s annulera pas; si, au boul
d'un temps fini,
/{q)
s'annule, la vitesse s'annule; le sens de la
composante tangentielle de la force dtermine alors le sens du
mouvement et, par suite, le signe de
-j^
Lorsqu'il existe une fonction des forces U(.r, j', z), la premire
intgration est immdiate; on a
Il ajant pour valeur

-
Xii^x^,
y, :)
On achve le calcul
comme ci-dessus, en remplaant x, j', .3 jiar leurs expressions en
fonction de
q.
245. Stabilit de l'quilibre.

Supposons que la force X, Y, Z
ne dpende que de la position du mobile; la quantit
Q
est alors
une fonction de
q
seulement, et pour trouver les positions d'qui-
libre il faut trouver les valeurs
q
annulant
Q
(n" 92). Ce pro-
blme conduit aux mmes calculs cjue la recherche des maxima et
rninima de la fonction
qui n'est dfinie qu' une constante additive prs. Nous voulons
dmontrer, d'aprs Lejeune-Dirichlet, que si, pour une valeur
Y
= rt, cette fonction U est rellement maximum, la j)Osition
d'quilibre correspondante est stable.
Pour simplifier, nous pouvons supposer a = o, car cela revient
prendre, comme nouveau paramtre,
q

a au lieu de
q.
Nous
pouvons aussi suj)poser que la fonction U(q) s'annule dans la
position d'quilibre considre,
y
=
o ;
car cela revient dter-
miner convenablement la constante arbitraire qu'on peut ajouter
U((jr), c'est-a-dire prendre
U('/)=
f
Odq.
La fonction Li('y) est alors nulle et maximum pour
q
=-z
o : cela
veut dire que, e tant un nombre positif quelconque infrieur
4^4
TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
une certaine limite fixe, la fonction
U(^) est ngative pour toutes
les valeurs de
</,
autres que o, vrinant la seule condition
Ce nombre t tant choisi arbitrairement aussi petit qu'on le
veut, dplaons le mobile del position d'quilibre pour l'amener
dans une position initiale correspondant une valeur
qi^
du para-
mtre comprise entre

et
+ ,
et imprlmons-kii une vitesse
initiale
Co.
Nous allons montrer qu'on peut assigner des nombres
positifs a et
p
tels que, sous les seules conditions
i'o<'-<, p<'7o<3,
le mobile, dans le mouvement qui se produit, ne sorte pas des
positions limites correspondant aux valeurs z du paramtre
y,
et mme n'atteigne pas ces limites. En effet, U(^c) et Ll(

s) tant
des quantits ngatives et non nulles, on peut dterminer un
nombre positif
p
qui soit plus petit la fois (jue
U()
et

U(
s),
de sorte que la somme U(^)-|-/', positive pour f/^o,
devienne ngative pour
(y
= ziz . D'aprs le thorme des forces
vives, on a, dans le mouvement qui se produit,
Dterminons (' et
(/
par les conditions
'"''il /' ,. -. P

^ <
-
. " i
(<?o)<
-;
2 J.
-x
la premire donne pour r une limite suprieure a gaie
\/

;
la deuxime, cause de la continuit de la fonction U(y) qui
s'annule pour ^'
=0, exige que
q^
soit en valeur absolue infrieur
un certain nombre positif
p. Alors, si ces conditions sont rem-
plies, on a
et il est vident rpie
q
ne peut pas atteindre les limites s, car,
si
<j
atteignait une de ces limites, la demi-lorce vive
;
> qui est
CIIMMTllE XII.
MOU VKiMKNT D
'
U N POINT S U H li N K COUKIIK. 42J
cssenliellenienl positive, devrait tre plus petite que le second
membre, qui devient ngatif" pour ly^rdi; ce qui est absurde.
L'(''quilibre est donc bien stable.
Reiuar(juc.

Lorsque la force dpend de la vitesse,
Q
dpend
de
(/
et -~\ ])oiir oiilenir les positions d'quiliiire, il faudra cher-
cher les valeurs de
</
qui aiinulenl
(^,
sous la condition -j- ^= o.
Une de ces positions tant trouve, pour reconnatre si elle est
stable ou instable, il faut tudier le mouvement du [)oint en le
supposant innninient peu cart de cette position et anim d'une
vitesse initiale inlinlmcnt petite. On trouvera dans la thorie du
mouvement du iiondule simple, soumis une rsistance de milieu
proportionnelle r, un exenqile de la marche suivre. Nous d-
velopperons plus lard, d'une manire systmatique, l'tude des
petits mouvements autour il'une position d'quilibre stable.
246. Mouvement dun point pesant sur une courbe fixe.

Pre-
nons trois axes rectangulaires, l'axe des : tant une verticale
dirige vers le liaiil. I^es projections de la force tant
{/if!-
i:''3)
\ = o. Y=o, Z =-//,-,
le travail lmentaire du poids est

/iigc/z, cl l'qualion dr
fori:es vives donne immdiatement
formule qu'on peut crire
i'^^-^ffia-z),
42G TROISIME PARTIE. I) Y .N A M I Q U E Dl l'OIM
en posant
Considrons le plan II dont l'quation est ^ =
a ;
la dislance MP
du mobile ce plan est a

z, de sorte que la vitesse est donne

par
La valeur numrique de la vitesse est donc la mme que si le
point tait tomb verticalement de P en M sans vitesse initiale.
Supposons que la courbe considre soit ferme
;
deux cas
peuvent se prsenter, suivant que le plan l coupe ou ne coupe
pas cette courbe. Quelle que soit la position initiale
Mo
du mo-
bile, on peut toujours le lancer avec une vitesse
i'o
suffisamment
grande pour que le plan II soit aussi Haut qu'on le voudra, puisque
l'on a
Supposons donc
Vf,
assez grand pour que n soit au-dessus de
la courbe, la vitesse ne s'annulera jamais, et le mobile tournera
indfiniment sur sa trajectoire. Le mouvement sera priodique,
la vitesse maxima se produisant au point le plus bas, et la vitesse
minima au point le plus haut.
Admettons maintenant que le plan II coupe la courbe. Soient
A, A' deux intersections conscutives; supposons le mobile lanc
du point le plus bas
Mo
de l'arc AA' vers l'extrmit A. On voit
aisment que le mobile arrivera aussi prs du point A que l'on
voudra; en effet, la vitesse entre
Mo et B restera constamment
suprieure ^'a^'.BB,, RB, tant la distance de B au plan H, et
le mobile arrivera ncessairement en B au bout d'un temps fini.
Si la tangente en A n'est pas horizontale, le mobile atteindra ce
point; on a, en effet,
V^=-iS(a

z) ou (^^M =)^'(a Ji,

d'o
,
,
ds
s/igdt
=
-^_
_.
Comptons les arcs partir de
Mo,
et le temps partir de Fin-
CllAPITltE XII.

.MOUVEMENT I> IN POINT SUK UNE COURBE. 4''-7
slant initial; puisque s croit avec /,
on devra prendre le signe
+
dans l'quation ci-dessus et l'on aura
y/-^
J. v/
-
-
i
,/s
ds
Si la tangente en A n'est pas horizontale,

reste fini pour z^a,
et l'lment de l'intgrale devient infini de l'ordre
i;
donc cette
intgrale reste finie lorsque z tend vers a. Le temps T que met
le mobile arriver en A est alors donn par
y/^r^T
=
/"
Aprs avoir atteint le point A, le mobile redescendra vers M,,,
y
arrivera avec la vitesse Cq et repartira sur l'arc MqA', o le mou-
vement sera analogue et durera un temps T, si la tangente en A'
n'est pas horizontale. Le mouvement est donc une oscillation de
A en A', chaque oscillation simple ayant pour dure T +T|
.
Nous pouvons donner deux limites entre lesquelles T devra
tre compris; ces deux limites seront d'autant plus voisines que
l'arc
MoA
sera plus petit. Si l'on pose
on sait que l'on a
ds
dj
ds
T
p
tant le rajon de courbure et y' le cosinus de l'angle que fail
ce rajon de courbure avec l'axe des z, cosinus qui est positif, car
l'angle est aigu. Soient k, K le.s limites de
-^
pour l'arc considr;
on aura entre
Mo
et A
~
ds^
on en conclut, en intgrant, que
dz
,.
.
48 TIIOISI.ME PARTIE.

I) V N A M 1 Q U K 1)1 POINT.
car cette fonction qui s'annule pour 5 = est constamment d-
croissante, d'aprs l'ingalit qui prcde. La fonction primitive
K .-
. .
1 / .
11,
z- s- sera par suite toujours dcroissante; crivons qu l'Ile est
constamment supiieure sa valeur finale, nous aurons
o / est la longueur de l'arc
Mo A. En remplaant -r^^= par le
deuxime membre dans l'expression de T, on aura
En partant de l'ingalit
-r^

k^o, on trouverait de la nime
T<
Vi^
Si l'on diminue la vitesse initiale de faon abaisser le ])lan II
jusqu'au voisinage de M, les deux quantils K et k tendent
simultanment vers la mme limite, savoir la valeur de

au
P
pioint le plus bas, valeur que nous caractrisons par l'indice o.
l'ar consquent, lorsque l'oscillation aura une amplitude infini-
ment petite, la dure d'une demi-oscillation simple sera
-^
\/ i;^
et l'oscillation simple aura pour dure tA/ ^^, si, pour la por-
lion
MoA' de la trajectoire, la quantit -^ a mme limite que pour
la portion
Mo
A. En particulier, si la trajectoire est un cercle de
rayon R dans un plan vertical, on retrouve l'expression connue de
la dure d'une oscillation inliniinenl petite
~l/

Revenons maintenant aux oscillations d'amplitude finie, et con-

sidrons le. cas o la tangente en A est horizontale. Rappelons la
CHAPITRE \ll.
MOL' VE.M lNT I)
'
U N POINT S U 11 VXE COL'HIil. /\'I)
lormule (|ui donne le temps
Lorsque ; lenil vers c/, .v Icntl vers la Ioni;ueur / de l'arc M,, A,

r^ erot indi'liniii
a

z
indpendanle, on aiu
.,_ erot indi'lininienl, -;; galement. Prenant s pour variable
y/fl

z
i/z
-
Soit X l'ordre de l'infiniment petit a

z par rapport s

/ dans
le voisinage de 5
=:
/,
l'lment de l'intgrale sera infini d'ordre
-
par rapport a -.; si
-
est -i, 1 inlegrale qui donne t crotra
indliniment; si, au contraire, on a
-
<
i , l'intgrale restera finie.
Le premier cas se prsente pour un point ordinaire, o l'on a /, ^
2,
comme on le voit en dveloppant, par la formule de ajlor, con-
sidr comme une fonction de s dans le voisinage de 5 = / et re-
marquant que ^ est suppos nul pour . ^ /. Le second cas peut se
prsenter pour un point de rebroussement, o en gnral ). = -
Si donc A est un point ordinaire tangente horizontale,
le mobile
s'approchera indfiniment de ce point sans jamais l'atteindre. Si A
est un point de rebroussenienl, le mobile peut
y
arriver sans vi-
tesse et s'arrter dans celte position d'cpiilibre. On en trouvera
un exemple dans l'exercice
(j).
2i7. Raction normale. quations intrinsques.

Si l'on ap-
plique les ([uations intrinsques du monvemcnl (n"
;200), on
trouve d'une part l'quation du mouvement, d'autre part deux
quations permettant de calculer la raction normale.
Menons en M la tangente MT dans le sens des arcs croissants.
SoitMC:=p le rayon de courbure principal
(fig. i^f); menons
la binormalc MB. Les quations intrinsques du mouvement
seront acluellement
(,)
r,=:/ii',
(-i) F-N=i-, (:5)F-N=o;
Cil
p
/|3o TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
car les seules forces agissant sur M sont F et la raction nor-
male N.
La premire de ces quations, qui n'est autre que l'quation
des forces vives sous une autre forme, donne le mouvement sur
la courbe, car elle est indpendante de la raction; les deux autres
donneront ensuite la raction normale |iar ses composantes N, Nj,.
Le calcul se simplifie lorsqu'il
y
a une fonction de forces U. Dans
ce cas, l'quation des forces vives est
= U
-^
,
et, en portant celte valeur de v- dans l'quation
(2),
on pourra
entirement dterminer la raction sans connatre le mouvemenl.
L'quation (i) crite sous la forme

dv ds
F, = m

T
ds dt
dm
('-
~dr
est bien identique celle des forces vives. Elle montre que le
mouvement ne change pas, si l'on dforme la courbe sans changer
sa longueur et si l'on modifie la force F sans ciianger sa compo-
sante tangentlelle F;. Cette opration modifiera uniquement la
raction normale. En particulier, on peut de cette faon, sans
changer le mouvement, transformer la courbe en une droite et
ramener le problme une question de mouvement rectiligne.
Application.

Comme ap|ilication de ce qui prcde, nous dmontre-
rons le thorme suivant :
Supposons qu'un mobile partant, de
Mo
dcrive librement une trajec-
toire C, lorsqu'on le lance avec des vitesses successives v'^, Cq, ,.., sous
l'action de forces qui respectivement sont F', F",
..., pour chacun des
mouvements. Admettons maintenant qu'on lance ce mobile sur une
CllAIMTIlE XII.

MOUVEMENT I)"UN POINT SUU i; N K COIIIBE. 4^'
combla fixe qui ralise matriellement C et qu'on le soumette au systme
(le forclos a'
F',
a"F", ..., agissant en mme temps, a', a', ... tant des
constantes; dans ce dernier cas, la raction normale de la courbe est
dirige suivant la normale principale et varie en raison inverse du
rayon de courbure.
Soient r', c", c'", ... les vitesses que possde successivement le mobile
an point 1\1 dans la premire srie d'expriences. Les quations iniiin-
sques d'un (juelconquo de ces mouvements, du premier par exemple,
seront
(i) ( F,= m-y- = nu> ^-, F, = /H

,
Fq = o ,
/ dt ds
p )
Dans la dernire exprience le point n'est pas libre, il faut donc intro-
duire la raction normale de la courbe fixe, et les quations du mouvement
sont alors
dv
ds
= 3;'F',-t-a"F;-i-a"F;" + ...
= N H- x' f;,
-1-
a" f;;
~-
a'" f;;
-
p
o = N
B
-~ .('
F
ii
+
y."
F
i'i
-
f a'" F,'
-
Rn tenant compte des quations (i), on a d'abord
Nu
= o, puis
dv , ,,/r' (/r"
c
- = 2 V
- -
H-
3t f

H- . . .
ds ds .ds
et, en intgrant,
(-'=
G + a'c'2 + aV'2-i . . .,
la constante G ayant pour valeur
''u

"'''o"

''"v'a'


;
on a enfin
mv-
,
mv'- niv"-
p
~ " "
p
""
''
p
^

'
N=
((
c^ a 1
2...
! = (;.
P P
Cette galit, jointe Nb
= o, dmontre le tliormc que nous avions en
vue.
On pourra disposer de la vitesse initiale de faon annuler la con-
stante C. Dans ce cas, la raction sera constamment nulle et le point d-
crira librement la courbe donne. Ge dernier rsultat est d O. Bonnet.
Par exemple, un point matriel peut dcrire librement une ellipse sous
l'influence d'une des cinq forces suivantes : une attraction en raison in-
verse du carr de la distance de la part de chacun des foyers, une atlrac-
43-2
T n I s 1 E 11 E PARTIE DVNAMIQIIS DU POINT.
lion proporlionnelle la distance au centre, el enfin dos attractions des
axes en raison inverse du cube de la dislance. Si donc on force le point
dcrire l'ellipse sous l'action de ces cinq forces simultanes, en le plaant
dans des conditions initiales quelconques, la pression sur l'ellipse varie en
raison inverse du rayon de courbure.
^48. Pendule simple.

Un pendule simple est constitu par un point
matriel pesant mobile sans frottement sur une circonfrence situe dans
un plan vertical
(y?^.
i55).
Prenons les axes indiqus sur la figure el supposons le mobile lanc du
point le plus bas Mo(
: = avec une vitesse initiale
co; le thorme des
forces vives donne
2g(
-
-) / +
1"
Supposons d'abord que la droite Il(^ = a) coupe le cercle en A, A',
c'est-.-dire que l'on ait a < /, ou
(.o<
i-s/lg. Comme nous l'avons vu, le
mouvement consistera en oscillations isochrones ontre A et A'. Pour tu-
diei' le mouvement, nous prendrons |)Oiir variable l'angle i\l|)Oi\l = 0. On
aura
; . - /cosO,
---
/cosa,
en appelant a l'angle d'cart maximum AluO.V.
Avec cette variable 0. l'expression de la vitesse est
et l'quation des forces vives devient
^'i"/,)
= 2^/(cOsO COS)
CHAPITRj; XII.
MOUVEMENT d'uX POINT SUR UNE COURBE. (33
qu'on peut crire
d'o
M
^fdt^
; I
/
sin- siii-
-
V
2 j.
Nous prendrons le signe -!-
en suppo.sant que le mobile monte. Kn
comptant le temps partir du moment o le mobile part de M,,, on aura
y ' I
,
, .
a .0
1 S] 11 sin--
cl en posant
W-
)
(
i

/c- a-
)
7>':-sini;
On est donc ramen une intgrale elliptique, et l'quation ri-dessus
peut s'crire
/
/
/'
/r/\
cos-=y/.-^^sn^.^/^ = dn(^.^/^);
on obtient ainsi les coordonnes / sin et ^cosO du mobile eu ('(incLiiui
uniforme du temps.
Pour avoir le temps T que met le mobile aller de I\I en A, il l'aut
faire varier de o a, c'est--dire u de o i; donc, en posani comme
d'ordinaire
-i
n
on aura pour T la valeur Ivi -et la dure de l'oscillation sim|)le seia
aK*/
Si l'on ajoute cette quantit ?, le mobile doit prendre la posi-
tion M', symtrique de M, et sinO doit changer de signe, ce qui fournil une
A., I.
'
aS
434
TROISIMi: PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
vrification de la formule connue
sn(.i- -f- 2K) =
snT.
Il est. ulilc d'avoir le dveloppement de T suivant les puissances de sin ->
c'est--dire celui de K suivant les puissances croissantes de k. Pour obtenir
ce dveloppement, nous crirons, d'aprs la formule du binme,
1 . 3 . 3 . . . . 7. n

I
,
,
2.4 2.,|.(l. . . . ,),/*
et, en nous appuyant sur la formule facile tablir
*
u^" du - 1.3. 5... in

I
y/,_,t2
>. 2.4.0...2n
nous aurons
par consquent,
Pour les oscillations infiniment petites (a

o),on trouve ainsi la formule
Pour les oscillations de faible amplitude, on pouna remplacer sin
-
par
-
et ne conserver que les deux premiers termes du dveloppement
2
11 nous faut maintenant considrer le cas o la droite n ne rencontre
pas le cercle, c'est--dire o l'on a o
>
^. L'quation des forces vives
v^ = ig(a

.=
)
peut s'crire
/2
/'^y= 2,-(rt +./cosO) = -igla -f- /
-
-.i/sin^ "]
CHAPITRE XII.

MOUVEMENT d'UN POINT SUR UNE COURRE. 4^5
en posanl k-=

,;
X- esl plus pclil que i puisque a est plus grand
que /. En rsolvant par rapport <// cl posant = -
V'^^i"'-^
,
on aura
X c/l
=
v/
1

A^ sin-
-
Prenons enfin (( =: sin
-
comuic nouvelle variable; il viendra
r
du
A/
=
,
a = snCZ),
c'est--dire sin
- = in{lt). On en dduit
Le temps T que met le mobile arriver au point le plus liaut s'obtient
en faisant varier de o ~, c'est--dire u de o i; on a donc
3
Il reste enfin traiter le cas intermdiaire o la droite II serait tan-
gente la circonfrence donne : a = l. On peut alors effectuer les int-
grations l'aide de fonctions exponentielles, car le module /i* des fonctions
elliptiques prcdentes devient gal i. Revenons, en effet, l'quation
des forces vives v-= ig{a

z); nous l'crirons

/2
\dt)
-
= ig{l ^ l cosO) = .\gl cos'-^
et, en intgrant,
'
cos-
1
^f.
= logtang(^ .
La conslanle d'intgration est nulle puisque t doit s'annulei- avec 0.
Lorsque l croit indfiniment, tend en croissant vers la limite ti
;
le mo-
bile s'approche indfiniment du point le plus haut sans jamais l'atteindre.
Ce point est une position d'quilibre instable.
.pt) TROISIEMI I'AUTIE.

DYNAMlQUli DU POINT.
Calcul de la raction.
La raction en chaque poinl est dirige sui-
vant le rayon du cercle; on la compte positivement vers le centre et nga-
tivement dans le sens contraire. Soit alors N sa valeur algbrique; la
seconde des quations intrinsques du mouvement devient
car N concide avec sa projection sur la normale principale; on a en outre
(fig.iii)
r
=
m
g
cos IJ =
;
>
01 le rayon de courbure
p
est la longueur / du pendule; par consquent
ou a
N = j-{a

z)
-
^{-la

iz).
La raction dcrot donc quand le point s'lve sur le cercle, et son maxi-
mum, essentiellement positif, a lieu pour le point le plus bas. Cette rac-
tion s'annule et change de signe aux points o la circonfrence est coupe
par la droite - = -5-

D'aprs ce qui prcde, si l'on suppose le mobile lanc dans un tube
circulaire, le point pressera sur la paroi extrieure du tube quand la rac-
tion N sera positive, et sur la paroi intrieure quand N sera ngative. Le
plus souvent, le point mobile est reli au point fixe par un fil flexible;
tant que la raction est positive, le fil reste tendu
;
mais lorsque, aprs s'tre
annule, elle devient ngative, le point tend se rapprocher du centre, et
le fil ne peut le maintenir sur la circonfrence. Si l'on nglige la masse du
fil, le mobile quittera la circonfrence au point o N = o et se dplacera
librement sous l'action de son poids; il dcrira donc une parabole qui se
raccordera avec le cercle. Au point de contact de ces deux courbes, le
rayon de courbure sera le mme; en effet, la vitesse du mobile, ainsi que
les forces qui agissent sur lui, varient d'une faon continue au moment o
le mobde quitte le cercle; 1 quation intrinsque qui donne montre
P
alors que le rayon de courbure varie aussi d'une faon continue, et les
deux courbes sont bien osculatrices, au point de contact. La parabole,
ayant son axe vertical, est entirement dtermine par la condition d'tre
osculatriee au cercle, au point considr.
Cherchons maintenant quelles conditions doivent tre assujetties les
donnes pour que le mobile quitte ou ne quitte pas la circonfrence.
Considrons les droites A ( :; =
^ )
et n{z = a)
{Jlff.
i55). Si a est n-
CHAPITRE XII.

MOUVEMENT I)
'
i; N POINT SUR UNE COURBE. 437
gatif, la raction ne s'annulera jamais, car, la droite A tant situe au-dessus
de la droite II, le mobile qui oscille entre A et A' ne pourra jamais l'atteindre.
la droite A sera extrieure au cercle, et la raction ne s'annulera pas; le
mobile dcrira priodiquement la circonfrence d'un mouvement continu.
La raction ne s'annulera donc que si l'on a
l'osl--dire en remplaant a par sa valeur, si- l'on a
/:r;^<i'<v57',
r dsii^nant, comme plus haut, la vitesse au point le pins bas.
2i9. Mouvement du pendule simple dans un milieu rsistant.
Si
l'un veut tenir compte de la rsistance du milieu o se fait le mouvement,
il suffit d'ajouter aux forces N et

mg, qui agissent sur le mobile, une
troisime force R dirige suivant la tangente, en sens inverse du mouve-
ment et croissant avec la vitesse.
L'quation des forces vives ou la premire des quations intrinsques
du mouvement
donnera alor?
'" 7-7 = l'^f
il-
(/ = iA'sinO R,
df-
quation dans laquelle les projections sont fuites sur la tangente dirige
dans le sens des arcs positifs.
i" Nous traiterons le cas des oscillations trs petites dans un milieu oii
la rsistance est proportionnelle la vitesse. Dans ces hyjiothscs, on aura
_H
^,/,<^
ml
'
dt
et l'quation du mouvement deviendra, en remplaant sinO par 0,
r/2
,
f/0
A-
,
__,..,_^^_0=o.
Cette quation convient aussi bien au mouvement descendant qu'au mou-
vement ascendant, car le signe de R change avec le sens du mouvement.
L'quation du mouvement est une quation linaire coefficients con-
stants; pour l'intgrer, posons
= e'-',
438
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
nous aurons, pour dterminer /, l'quation
r--^ ikr +
y
= o,
..y//-f
Si l'on suppose la rsistance trs faible, ces deux racines seront imagi-
naires, et nous pourrons poser
; = /."
jji i avec |x- =
^

A-,
de sorte que l'intgrale gnrale de l'quation du mouvement sera
= e-l"(Kcoi\xt
--
B siniji/).
La vitesse angulaire sera donne par
iy-
= f-U[(B|ji
\k) cos|ji? (.\|ji
-4-
BX-)sin[j.<].
Supposons le mobile abandonn sans vitesse initiale du point M^; soit
6(,
l'angle d'cart initial. En faisant ? = o dans les formules prcdentes, on
voit que
A-fJ,,
A =
0, B
:
Avec ces valeurs des constantes, la valeur de la vitesse sera
-7-
=
'^e-'''smut.
dt
;/.
Le mobile partant de Mq dcrit un arc de cercle MoMj et arrive jusqu'en
Fig. i56.
un point
Mi
{fig-
l'JG) o la vitesse s'annule; la dure t^ de cette demi-
.,, .
,
..
, , ,
6^0 , . ,.
T.
oscillation est la premire valeur de / annulant
n
c est-a-dire /i
=
-
CHAPITRE XII.

MOUVEMENT D
'
U N POINT S U 11 UNE COURBE.
439
Le mobile reviendra ensuite sur ses pas jusqu'au point Mj, o il arrivera
l'poque /.i =

> et ainsi de suite; les oscillations sont isochrones
comme dans le vide, mais la dure des oscillations est un peu augmente,
Vi'
car on a iji
< 1/
-
et, par consquent,
Pour tudier les variations de l'amplitude, reportons-nous l'expres-
sion de :
/
/Oo \
=
'''
{ Oo
cos
ij.1
-i

sin |x l \ .
Si l'on V fait t,=
-
, on trouve
0,
= e H-
0;
_
-2<1I
donc Oi est < Bq. Au temps /.. =

^ on aura 0.> =
0 e
V-
,
et ainsi de suite.
Les amplitudes varient donc en progression gomtrique de raison

e \^ .
}
L'quation du mouvement s'intgre encore aisment, mme pour des
oscillations d'amplitude finie, dans le cas d'une rsistance proportionnelle
au carr de la vitesse. Pour le raouvemeiu ascendant, on a
d^f)
A-

,,/doy
-, =
; sin iJ /.-
-r
dr^ l \ di
I
l'quation du mouvement descendant s'obtiendrait en changeant k- en
/>'
di)
_
dl''
Prenons pour nouvelle variable
0'=
-r-; nous aurons
^
_
/(/ f/0
_
M'
_
I d(
0'-'
)
TU
^
M 'dl
~
M
~
>
'^dT
et l'quation du mouvement deviendra linaire en
0'-
; -H A-
- =
-, sin 0.
2 dd l
L'quation prive du second membre a pour intgrale gnrale
6'2
= A
--'''''.
Nous chercherons une intgrale particulire de l'quation
complte de la forme
0''^
= X cosG ^-
[Ji sin
; on voit facilement que, pour
satisfaire l'quation propose, il suffit de faire
'"^
/(4/i''-)-i)'
41o TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
et l'intgrale gnrale sera
e'2 = A
e-2*''J
l{i'c'
cos6
/(i/
I)
sinO.
On aura t en fonction de par une quadrature qu'on pourra effectuer
:;n tei'mes finis dans le cas d'amplitudes trs petites.
250. Pendule cyclodal.

Nous tudierons sous ce nom un point ma-
triel pesant assujetti se dplacer sans frottement sur une cyclode
base horizontale situe dans un plan vertical et tournant sa concavit vers
le haut.
Prenons pour origine le point le plus bas de la courbe et pour axe des;
la verticale dirige vers le haut : soit R le rayon du cercle gnrateur.
Rappelons tout d'abord quelques proprits lmentaires de la cyclode.
Considrons une position du cercle gnrateur et le point dcrivant M!
la normale la courbe est MB
(Jt,:^.
l'i"), le centre de couiburc est en E
Fig. iSy.
symtrique de M par rapport B, et le lieu du centre de courbure E est
une cyclode gale la cyclode donne, ayant ses sommets en AA'; enfin
la tangente MG est moiti de l'arc OM qui sera dsign par i.
Dans le triangle rectangle BMC, on a
MC2= BC.CP,
c'est--dire
- = iHz, d'o
ds 4R
La projection du poids sur la tangente tant gale

mg-^ sera
L'quation des forces vives ou l'quation intrinsque donne
donc
4R"
CllAPITKI XII.

JIOUVEMEXT d'uN POINT SUR UNE COUltliE. 44'
Nous retrouvons la mme quation que dans le mouvement rectilignc
d'un point matriel attir par un centre fixe proportionnellement la dis-
tance. Nous aurons pour intgrale gnrale
. = Acosy^^
+ Bsin.^^,
ijui se rduira
. =
.ocos?^/^
lorsque le mobile sera abandonn sans vitesse initiale une distance
So
de
l'origine. Dans ces conditions, le temps que met le mobile pour arriver au
point le plus bas est T =
^1/

;
la dure de l'oscillation est donc ind-
pendante de la position initiale du mobile, c'est--dire de l'amplitude : le
mouvement est dit tautochroie.
Huygens a ralis matriellement le pendule cyclodal de la faon sui-
vante : au point de rebroussement
0'
de la dveloppe il attaclic un fil dont
la longueur 4R est gale l'arc de dveloppe O'A. D'aprs les proprits
rappeles plus haut, si l'on assujettit le fil s'enrouler successivement sur
les deux ares O'A, O'A', l'extrmit M de ce fil dcrit la cyclode con-
sidre.
Raction normale.

Lune des quations intrinsques du mouvement
donne
2R

j
\<-=i.g(a

:), p
= 2MB, F
=
n)^C0S2=

mg


>
en appelant a l'angle de la normale avec la verticale et remarquant que
<R

z est la projection de MB sur la verticale. On a donc

n>s{a~z)
^ mgii'R

z)
AlB MB
Dans le cas particulier o le mobile serait abandonn sans vitesse au
point de rebroussement, on aurait a = R, le premier rapport deviendrait
gal au deuxime et la raction serait
mg^(aR-^)
_
MB
~ ^'^''
La raction est alors gale et oppose au double de la composante nor-
male du poids (Euler).
t\l
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
2ol. Mouvement d'un point pesant sur une courbe situe dans
un plan vertical avec rsistance de milieu et frottement.

Suppo-
sons, |)oiir fixer les ides, que la courbe tourne sa concavit vers
le haut et que le mobile se meuve en sens contraire du sens O'S,
choisi sur la courbe comme sens positif des arcs s
{/g-
i58).
Appelons a l'angle que fait avec une horizontale la tangente MT,
mene dans le sens des arcs positifs. Les forces agissant sur le
mobile sont le poids mg, la raction normale N, la force de frot-
tement /N (n"
193),
et la rsistance de milieu R=wcp(i'), ces
deux dernires forces tant diriges en sens contraire de la vitesse,
c'est--dire suivant la tangente MT. Les quations intrinsques
donnent
cPs
ng sina -+-/N + /H!p(f
),
dn
rns; ces a.
liminant N entre ces deux qunlions el remplaant
-^
par
dv I
(/^
,.,
-r
ou
- ^! on a 1 quation
dt 1 ds
'
(>)
j- =
ig{i\n-j.

_/cosa)H
'

2'?('')-
Le long de la courbe, a el
p
sont des fonctions connues de 5.
On a donc l une quation diffrentielle du premier ordre donnant
('
en fonction de s. Une fois cette fonction trouve, on a / en 5
par une quadrature. Si la rsistance est nulle ou proportionnelle
au carr de la vitesse i(i') = Ai'-, l'quation est linaire en v- el
l'on peut achever les calculs.
Le point de la courbe pour lequel sina

fcosv. est nul est la
CHAPITRE XII.

MOUVEMENT d'uN POINT SUR UNE COURBE. 443
position d'quilibre limite du nioljile, en tenant compte du frot-
tement, si l'on appelle aussi
f
le coefficient du frottement au
dpart (n" 100).
2o2. Courbes tautochrones.

i\oiis avons trouv |)lus hau I
cpie le mouvement d'un point pesant sur la cjclode est tauto
-
chronc. D'une manire gnrale, considrons un mobile assujet li
se mouvoir sur une courbe matrielle donne sous l'action de
forces galement donnes. On dit que la courbe est lautochrone
s'il existe sur la courbe un point O' tel que le mobile, tant aban-
donn lui-mme sans vitesse, revienne toujours en O' dans le
mme temps, quelle que soit la position initiale. Le point O' s'ap-
pelle poinl de tautochronisme.
Il faut tout d'abord distinguer deux cas, suivant (jue le mobile
est sollicit par des forces dpendant seulement de sa position ou
par des forces dpendant aussi de la vitesse.
Premier cas.

Les forces dpendent nniqucinenl de la
position.
Le problme se pose alors comme il suit :
Soit F(X, Y, Z) une loi de force donne, X, Y, Z tant fonc-
tions de
^,
)', 5 seuls. Sur quelle courbe faut-il assujettir le mobile
glisser sans frottement pour que le mouvement soit tautochrone?
Supposons une de ces courbes tautochrones trouves et comp-
tons l'arc X partir du point de tautochronisme O'. L'quation du
mouvement est
d"- s .. d.r dy dz
(//- as ds ds
Le long de la courbe, x,y, z sont des fonctions de 5
;
X, Y, Z
sont donc aussi des fonctions dtermines de s et, dans cette
quation, le deuxime membre F; est une fonction de s. Cette
quation est alors identique l'quation d'un mouvement recti-
ligne qui s'effectue sur un axe O' s sous l'action d'une force F^j
fonction de la seule position du mobile; et l'on veut que ce mou-
vement soit tautochrone. Or nous avons vu, d'aprs la mthode
de Puiseux, n'li, que la condition ncessaire et suffisante du
tautochronisme est (jue la force F, soit de la forme L'-s,
444
TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE D f POINT.
fi- lanl une constante positive. Donc, pour que la courbe sup-
pose soit lautochrone, il faut cl il suffit que Ton ait
Toutes les courbes vrifiant cette condition unique seront tauto-
chrones. Le point de tautochronisme 5 = est videmment une
position d'quilibre stable du mobile glissant sur la courbe.
Pour achever de dterminer le problme, on peut se donner
arbitrairement une deuxime condition
;
voici, par exemple, deux
manires diffrentes de choisir cette condition supplmentaire :
1
On peut assujettir la courbe se trouver sur une surface
donne
(2) f{x,j%z)=o.
Cette quation et l'quation (i), jointes l'quation vidente
(sr-(S)'-(r="
dterminent
^>',J',
: en fonction de s. L'intgration de ces qua-
tions introduit deux constantes arbitraires, outre k-, qui a dj
t choisi arbitrairement. Si la force drive d'une fonction de
forces, l'quation
(1)
s'intgre immdiatement, car on a alors
Xdx + Y cIy -^ Z f/; = d\}{x,
y,
z) =
k- s ds,
U(.r,
r, -)
=

+ C.
2
9."
Au lieu d'assujettir la courbe se trouver sur une surface
donne, on peut l'assujettir tre galement tautochrone, avec le
mme point de tautochronisme, pour une deuxime loi de force
X|, Y,, Z| ne dpendant que de la position du mobile. Pour cela,
il faut et il suffit que l'on ait, avec l'quation
(1),
la nouvelle
quation
, ,, ,.
d.r
dv rj
dz
Les deux quations (i) et (i'), jointes
(3),
dterminent .r,
je,
z
en fonction de 5. /La courbe obtenue est tautochrone pour la force
).X
+
[J1.X1, . .
., )v et u. tant des constantes positives.
CllAPITllK XII.

MOUVEJlliM' 1) IN POINT SIR T N l COUlUii;.
4
p
Lorsque la deuxime loi tic force drive, comme la premire,
d'une loncliou de forces U|,
on a aussi
la courbe cherciie se Irouve alors sur la surface
^nLJ(.r,.r, -)-GJ
=/,''\V,{.r,r,zi-C,j.
Deuxime cas.

Les forces dcpcnden t. de la vitesse.

Sup-
posons que la force (X, Y,
/>)
dpende ou non de la vilesse et
qu'il
y
ait) c'e [)lus, une rsislance de iinlieu, (onclion de la vitesse
ds
K = 'j(i'), o (' gale -j-- L'quation du mouvement sur la courbe
ciicrclie est
du d:r dy
,,
dz
(
ds\
(//- ds ds ds ' \dtj
^, jK,
:; tant des fonctions de s, le second memi)re, dont la pre-
. , ,
, ,
d.r dv dz
,
. ,
miere partie dpend de x,
j%
z, -,-> -j-,
-.-
> peut tre exprime
(h
di'
mouvement rectilignc d'un mobile sur un axe O' s sons l'action
d'une force dpendant de la position et de la vitesse. On ne con-
nat pas la condition ncessaire et suffisante pour qu'il
y
ait laii-
tochronisme; on sait seulement qu'il
y
a tautochronisme quand
la force suit certaines lois dtermines, par exemple celle de
Lagrange (n 214).
On obtiendra donc des courbes tautoclironcs
en galant, si cela est possible, l'expression
ds ds ds \dt
/
l'une de ces lois de force, par exemple celle de Lagrange.
Nous ne traiterons pas ici ce cas en dtail, ni le cas o il
y
aurait
un frottement venant s'ajouter une rsistance de milieu; nous
renverrons le lecteur une Note de M. Darboux (Mcanique de
Despeyrous, t. I, Note XIII), un Mmoire de M. Halon de la
Goupillire (Journal de Liouville, t. Xllf, i" srie), et une
Note de M. Hadaniard (Procs-verbaux des sances de la
440
TnOlSllijlli PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
Socit des Sciences physiques et naturelles de Bordeaux,
'j fvrier iSgS).
25.3. Applications.

i Pesanteur sans rsistance de milieu ni frot-
tement.

On peut linit d'abord ramener la recherche des courbes tauto-
chrones gauches, sous l'action de la pesanteur, celle des courbes planes.
En effet, imaginons une taulochrone gauche G et considrons le cylindre
projetant cette courbe horizontalement; si l'on dveloppe ce cylindre sur
un plan vertical, en maintenant ses gnratrices verticales, la courbe
devient une courbe plane C de mme longueur, et la composante tangen-
tielle Ff
du poids du mobile n'est pas modifie. Par consquent, le mou-
vement n'est pas chang et la nouvelle courbe est lautochrone. L'opra-
lion inverse permet de repasser de la courbe plane C la courbe gauche C.
Nous allons tablir que la seule courbe tautochrone pour la pesanteur,
situe dans un plan vertical, est la cyclo'ide.
Prenons pour origine le point de tautochronismc sur la courbe tauto-
chrone, l'axe des ; tant vertical et dirig vers le haut. La force donne
tant la pesanteur, on a actuellement X = o, Y = o, Z =
mg, et la com-
posante tangentielle F, de la force est

nig-j-- Celte composante doit
cire de la forme

/i^i. On a donc, en dsignant par II- une conslanle
positi\e,
lis 2
sans ajouter de conslanle, car z s'annule avec .s. Celle quation esl
caractristique d'une cyclode ayant sa base horizontale el son sommet
l'origine.
i" Deux lois de forces.

Nous avons vu qu'une courbe taulochrone
est dtermine des constantes prs quand on exige que le laulochro-
nisme ail lieu sparment pour deux lois diffrentes de forces, le point de
lautochronisme tant le mme pour les deux lois.
Cherchons, par exemple, une courbe qui soit la fois taulochrone :
i" pour la pesanteur,
2
pour une allraclion d'intensit conslanle
/
issue
d'un axe vertical z. Prenons cet axe pour axe 0^ en le supposant dirig
vers le haut : nous pourrons toujours choisir l'origine el l'axe 0.r dtelle
faon que le point de lautochronisme soil sur l'axe Ox, une dislance a
de l'origine.
Comme actuellement la premire loi de forces drive de la fonction de
forces

gz et la deuxime de la fonction de forces //, on appelant
/
la distance du mobile l'axe O;. un a les deux conditions de lautochro-
nisme
_o.-
=
_'l!^,
fr=
''"'"-
fa-
car, pour i =
o, z doit tre nul el
/
gal a.
iiiAPiTRE XII.

MOUVEMENT d'un POINT S v II UNE coiinnr;.
147
Ces quations s'crivent plus simplement
(1)
xb
b et c dsignant des constantes positives.
L'limination de s^ nu>ntrc que la courbe doit tJ-e situe sur la surface
h
i^i)
r = a
-^- -
z,
qui est un cne de rvolution autour de O;. Pour achever de lu dter-
miner, prenons un systme de coordonnes semi-polaires /, et ;.
L'lment ds- est donn par
(
3
)
'/- =
<-//-
+
/- '02
-i- dzK
Exprimons s et .: en fonction de
/
l'aide des formules prcdentes ;
l'quation (a) et la deuxime des quations (i) donnent
z=-ii-~a), ,v =
v/-2c(/'
rtj;
en substituant dans
(3)
et rduisant, on a pour l'quation de la projection
horizontale
g/i/^
o a dsigne une constante positive plus grande que a. Comme la courb<'
part du point de tautochronisnie r = a, = o, on a pris comme limite
infrieure
/ = a.
La courbe en jirojeclion liorizonlale est comprise entre les deux
cercles r = a et
/ = a; elle est tangente au premier et normale au second,
sur lequel elle prsente des rebroussenienls. L'intgration se ramne
l'intgrale d'une fonction rationnelle par la substitution vidente
25i. Courbe brachistochrone pour la pesanteur.

Cherchons
d'abord la courbe bracliislochrone pour \d />esaii/ci//\

Lant.
donns deux points A et B dont le plus lev est le point A,
cherchons par quelle courbe G il
faut
joindre ces deux points
pour
qu
un point matriel pesant, abandonn lui-mme sans
vitesse initiale en A et glissant le long de la courbe, arrive
en B dans le moindue T:v.t.\vi j)Ossiltle.
448 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
Celte courbe est la courbe brachislochrone
{^fig.
109)
pour la
pesanteur, ou courbe de plus rapide descente.
Prenons pour origine le point A, pour axe des ; la verticale A;
vers le bas, pour plan des xz le plan vertical contenant les deux
Fig. iSg.
points A et B. Si un point pesant de niasse m glisse sans frotte-
ment sur la courbe C, la vitesse initiale en A tant nulle, la vitesse
i' dans la position m sera donne par le principe des forces vives
sous la forme
En ren;plaant r par -^ i ds dsignant un lment d'arc, on a
m-^^
\jigi
=
en appelant / le temps que met le mobile arriver au point B.
Pour rendre ce temps ininimiiin, il faut dterminer la courbe C
de faon rendre minimum rintgrale dfinie ci-dessus, qui est
de la forme
o{x,y. z ) (h
Nous avons trouv prcdemment (Chap. VII,

III) que la
courbe rendant minimum une intgrale de cette forme est la
figure d'quilibre d'un fil sous l'action d'une force drivant de la
fonction de forces

o(^x,y,
:),
la tension tant (s(x,y, :).
Les
trois quations diffrentielles que nous avons donnes pour cette
courbe se rduisent deux, couime nous l'avons vu.
niAPirnE xii. mouvicment d'in point s un une courde.
449
Dans le problme que nous Uulions, o{x,j-, z)^ ^, la force
qui airirail sur le fil serait verlicale, puisque l'on a
- ^
o, -r^
=
:
la figure d'quilibre est dans le plan vertical passant par les deux
points donns. Si l'on prend alors ce plan pour plan des xz, il
suffira d'une quation pour dfinir la courbe. Nous prendrons la
premire des quations gnrales d i-'-p\

'-^
ds ^^
o, qui se
rduit
Vv'-
ds)
s/z ,h
par suite
dx- = C-zds-= C-z( dx-
-\-
dz- ).
Les variables se sparent et l'on a, en posant -r- :=
2R,
quation diffrentielle d'une cyclode dont la base est l'axe O.r.
On retrouverait facilement les quations de la courbe sous la forme
habituelle en faisant
^ = K(i
cosO
),
dx =
2 R siii2 ;- c?0, X = 3- + H ( sin ).
La cyclode devant passer par le point A,
.ro= o, et le point A
est le point de rebroussement de la courbe
{Jlg-
iSg). Pour ache-
ver de dterminer la cyclode C passant par les deux points A
et B, on construit une quelconque C des cyclodes ayant A pour
rebroussement et pour base Kx, on joint AB qui coupe C en B',
puis on transforme la cyclode G' par homothtie en prenant
pour centre d'homothtie le point A et pour rapport d'homothtie
le rapport de AB' AB.
Dans ce qui prcde, nous avons, ])our simplifier, suppos
nulle la vitesse initiale avec laquelle le mobile part de A. Si
l'on voulait trouver la courbe de |)lus rapide descente de A en 15
en supposant que le mobile est lanc en A le long de cetly
A., \.
29
45o TROISIEME PARTIE.

DYNAMIQUE lUi POINT.
courbe avec une vitesse donne
(,
il suffirait de remplacer l'in-
tgrale
pa
/;
La courbe serait encore une cyclode ayant sa base horizontale,
mais cette base serait situe la hauteur z
=
^
Ossian Bonnet a dmontr directement que la cyclode donne
elTectivement le temps de descente minimum.
253. Brachistochrones en gnral.

Supposons un mobile sollicit par
une force F di-rivant d'une l'onction de forces \]{x,y, z). Cherchons la
courbe C par laquelle il faut joindre deux points A et B pour que le mo-
bile, tant assujetti glisser sans frottement le long de cette courbe et
lanc de A avec une vitesse donne Vq, arrive en B dans le moindre temps
possible
(Jiff.
iSg). Cette courbe C est brachistochrone pour la loi de
force donne. Le thorme des forces vives donne, en appelant Xg,
jkoj ^o
les coordonnes de A,
ou, en posant
A =
-j^
-
U ( ,r,
y,, ; ),
'' =
^,
>
V
'"
v'v. U
(
X, j-, z) + ih V
"'
^,Ai v/2
U ( .r,
y,
z)-\->. h
Telle est l'intgrale qu'il s'agit de rendre minimum; elle rentre dans le
type gnral tudi dans le Chapitre VII,

III, en faisant
o
(
.r
, _y
, z)
=
D'aprs ce que nous avons vu dans le Chapitre VI sur les courbes ren-
dant minimum l'intgrale /
tf
(.r, i, ;) cA-, la courbe cherche sera la
^A
figure d'quilibre d'un fil llexible soumis
l'action de la force F, qui a
CHAPITRE XII.

MOUVEMENT d'UN POINT SUR UNE COURBE. 45l
pour projections
\ d t
_
I
^^
/a
( U H- h
)
'
<^r /2(U-+-/j)'
''-
/'li^U + /(/
la tension du fil tant
/.(U + /0
Les quations que l'on obtient ainsi ont t donnes par Roger (Journal
de LiouviUe, 1848).
On sait que l'on peut ramener le problme des quadratures lorsque
cette force fictive K, et, par consquent, la force F r'^ultcnt de l'al-
Iraction d'un point, d'une droite ou d'un plan fixe en fonction de la dis-
lance.
Thorme d'Eulkr.

Dans le mouvement bracliistochrone, la rac-
tion normale est dirige suivant la normale principale, gale et
oppose au double de la composante normale de la force.
En effet, regardons la courbe comme la figure d'quilibre d'un fil. Les
iimposanles de la force fictive
Fi
agissant sur le fil qui est suppos rem-
placer la courbe sont
- ^ f)U
X.= [.(U^A)]
^-,
-3
<jli
()Z
la tension du fil tant
T
=
</-l{\i -r-h')
D'autre part, la force F qui agit rellement sur le mobile a pour pro-
jections
x y de
'
les quations intrinsques de l'quilibre du fil donnent
T
(F,)b=<., (F,i=
-.
Les projections de F] sur les trois axes tant gales aux projections
_ ^
de F multiplies par [ ), ( U -1- A
)]
'',
il en est de mme des projections
sur la binormale et la normale. On a donc
(0
Fu=o, [2(U+/0rM.'
=
-I =
.
^
'
- .
P p/2(U + /i)
452 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POIXT.
d'o
F=
-2(lj-+-/;i
p
ou, d'aprs l'cquation des forces vives,
(2)
F = (-
Prenons maintenant les quations intrinsques du mouvement; nou-
aurons
Fr-^Nii-o,
F-\=m'J,
ou, en tenant compte des quations (i) et
(2),
Nii=o, N,j =
2F.
Ces deux ingalits dmontrent la proposition nonce, que nous avons
vrifie pour la cyclode (n 2o0). On peut consulter au sujet de ce tho-
rme une Note de M. Andoycr {Comptes rendus, t. C).
M. Haton de la Goupillire a complt l'tude des brachistochroncs
en traitant le cas d'un systme de forces dpendant de la vitesse avec
frottement, et en rsolvant le problme inverse des brachistochroncs
(Mmoires de l'Acadmie, t. XXVII et XXVIII).
2S6. Application des thormes de Tait et Thomson aux brachisto-
chrones.

Nous avons indiqu dans le Chapitre VII plusieurs proprits
intressantes des courbes rendant minimum une intgrale de la foime
(i) ' =
/
?(^>r.
=)f's.
-'(Al
Ces proprits, appliques en particulier aux courbes bracl)istochrones,
s'noncent sous une forme simple. On obtient les courbes brachisto-
chrones relatives une loi de forces drivant d'une fonction de forces
V{x,
y,
s), en cherchant les courbes vendant minimum l'intgrale
r"" ds
'''
h avant une valeur dtermine. Cette valeur tant choisie, dans tous les
mouvements que l'on considre les coordonnes de la ])osition initiale et
la grandeur de la vitesse initiale sont lies par la relation
ciiAPirni; \ii.

.mou vi;.ment d'un point s i: i\ i;nr coriRBE. 4''
I.'iiitcgrale (i) deviendra donc iJenlique (
>,
) si l'on pieiid
et la valeur de l'intgrale I prise le long d'une courbe est prcisment
gale au temps t que met un mobile de masse i parcourir cette courbe
sous l'action de la force considre dans les conditions initiales que nous
venons d'indiquer.
Les courbes brachistochrones sont alors les courbes appeles prcdem-
ment (n 14G) les courbes C, qui dpendent de quatre constantes arbi-
traires. Far exemple, si l'on fait U
=
gz, h = o, les brachistochrones
sont des cyclodes situes dans des plans verticaux au-dessous du |)Iaii
des xy et ayant leurs rebroussements dans le plan des xy.
Kevenant au cas gnral, nous verrons que la formule fondamentale de
Tait et Thomson s'nonce ainsi :
Soient kC^ ei AiCiBj deux courbes brachistochrones infiniment voi-
sines parcourues par un mobile de masse i, la premire pendant le
temps t, la deuxime pendant le temps t -f-
o/, on a
(
n" 147)
,
cosBA, rosAHHi,
v/2(Ua-i- h)
s/i ( Ub + A
)
U.v
et
Ue
dsignant les valeurs de U aux extrmits \ el B.
Voici quelle forme prennent alors les propositions nonces dans le
u" 147 comme application de la formule de Tait et Thomson :
1"
Etant donnes deux surfaces fixes S el S, la courbe qu'il faut tracer
de l'une des surfaces l'autre pour ([ue le mobile assujetti glisser sur
cette courbe, dans les conditions initiales indiques, mette le temps
minimum la parcourir, est une brachistochrone normale la fois aux
deux surfaces. Le thorme subsiste si l'une ou l'autre des surfaces, ou
toutes les deux, sont remplaces par des courbes ou des points.
Par exemple, tant donns un point A et un plan P, la courbe qu'il f.iul
tracer de A jusqu'au plan pour qu'un mobile pesant, abandonn sur cette
courbe sans vitesse au point A, mette le moindre temps possible arriver
au plan, est une cyclole situe dans un plan vertical, ayant une base
horizontale, admettant un rcbroussement en A et coupant normalement
le plan P.
:>.''
Si l'on considre les brachistochrones normales une surface S el si
on lance sur toutes ces brachistochrones, au mme instant initial / = o,
des mobiles identiques au mobile donn dans les conditions initiales indi-
ques, un instant quelconque t, tous ces mobiles se trouveront sur une
surface S' galement normale auv brachistochrones. (Ce ihornie a dj
l indiqu par Euler.)
Par exemple, si l'on considre loules les cyclodes issues d'un puint A
454
TROISIJII; PARTIE. D V N A .M 1 Q T E DU POINT.
et atlmettaiu ce point pour rebrousscment, avec une tangente verticale A.3,
et si l'on abandonne l'instant l = o, sans vitesse, des points pesants sur
toutes ces cyclodes, un instant quelconque t ces mobiles seront sur une
surface S' normale toutes les cyclodes. Dans cet exemple, la surface S
est rduite un point A : la surface S' est videmment de rvolution au-
tour de As.
Nous proposerons comme exercice la vrification de cette proposition
sur la cyclode.
3
Enfin la formule de Tait et Tliomson permettrait d'noncer galement
l)0ur
les brachistochrones des tbormes analogues aux proprits des
dveloppes, en remplaant dans les noncs classiques les longueurs des
arcs de courbes par les temps que le mobile mettrait les parcourir s'il
tait assujetti glisser sur ces arcs sans frottement. Nous n'insisterons pas
sur ce point que nous proposons comme exercice.
257. Brachistochrones sur une surface donne.

Il s'agit
alors de trouver sur une surface donne
/{^, y,
z) ^ o, parmi
toutes les courbes joignant deux' points A et B, celles qui rendent
l'intffrale /

minimum. Ce problme est identique
celui qui a t trait au ii"
149,
saulJe changement de ts(.r,
y,
z)
en

Il se ramne la reciierclie de l'quilibre d'un fil
v/2(U-H/0
^
siu' la surface donne.
II. -
MOUVEMENT D'UN POINT MATERIEL SUR UNE COURBE
VARIABLE.
258. quations du mouvement.

Nous supposerons un mo-
bile assujetti glisser sans frollcment sur une courbe C dont la
forme et la position varient avec le temps; rapportes des axes
fixes, les quations de cette courbe seront
f(3-,y,:,n
= o,
f,(r,y, :,
f) = o.
Jja raction normale N de la courbe aura pour projections
^^^
^d-^-'l-'
''Jr-^'^-JJ-'
'Tz-'-'-dl'
et l'on pourra considrer le mobile comme libre, mais soumis
l'action des forces donnes de rsultaule F et de la raction N;
CHAPITRE XII.

-MOUVEMENT D
'
U N POINT SUIl UNE COURBE. 455
les quations du mouvement seront alors
"'
-TTT
= \ +
A
--
+ A,
-
,
I (//- O.r i)j-
1 d- y .
<)f , df,
^
'
1 .11-^
y
Oy
Ces trois quations, jointes aux quations de la courbe, dter-
mineront X,
y,
:,
c'est--dire le mouvement du point, et )-,
X,,
c'est--dire la raction en fonction du temps. Il est bon de remar-
quer c|ue la raction ne disparat pas dans l'quation des forces
vives. On peut s'en assurer analytiquement en multipliant les
quations (i) par dx, dy, dz et ajoutant; dans cette combinaison
les coefficients de \ et de )^( ne sont pas nuls. En effet, quand t
crot de dt, x,
y,
z croissent de dx, dy^ dz et, la fonction
J{x,y,
z, t) restant nulle, on a
-
rfj
-1- -^
(/ K
-)- ~
dz + -dt = o;
Ox Oy
'
<)z i)t
le coefficient de \ se rduit donc

rdl; de mme celui de X,
01
i.-!i^dL
01
Ce mme fait rsulte gomtriquement de ce que, le dplacement
rel du mobile ne se faisant pas tangentiellement la courbe mat-
rielle, le travail de la raction n'est pas nul. Pour liminer la
raction, on oprera comme il suit.
259. quation de Lagrange.

Soit t/ le paramtre qui dfinit
la position d'un point sur la courbe C; l'inslant l les coordon-
nes d'un point de cette courbe et, en particulier, celles du mobile
seront
.,: = <D(q,n, r = 'b(r/,t}, z=m((y,t);
le mouvement du mobile sera connu lorsque l'on aura dfini la
variation de
q
en fonction de /.
Multiplions les quations du mouvement (i) respectivement
par -^>
-r-j

) et ajoutons-les; les coefficients de ). et de X. s'au-
ra
q
Oij Or/
>
45G TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
nulent; car ils reprsenlent, un facteur prs, les cosinus des
angles que fait la tangente la courbe G avec les normales
chacune des surfaces
y
^
o,yi
= o; il reste alors
, ^
Id-x O.r cl- y y d- z (Jz\
en posant
0(/
ilq oq
C'est l l'quation du mouvement dfinissant en fonction de t
la valeur du paramtre
q
qui sert fixer la position du point sur
la courbe. Pour crire cette quation d'une manire commode,
nous emploierons une transformation importante qui est due
Lagrange et que nous retrouverons dans le problme le plus g-
nral de la Dynamique des systmes holonomes.
Appelons q' la drive du paramtre
q
par rapport au temps, et
x\
y
^ s' les projections de la vitesse du mobile sur les axes.
D'aprs la formule x =
'^{q-, t), l'abscisse x du mobile dpend du
temps directement et par l'intermdiaire de
q,
(]ui est une fonc-
tion de t; on A donc
d.r
, dx
Considrant x' comme une fonction des trois lettres
q,
q'
.,
t^ on
a manifestement
x'
CHAPITRE \tl.
MOUVEMENT d'uN POINT SUR UNE COURBE.
4^7
On tablira poiirx ely des formules analogues
Oq' Oq' 0,j
'
dt \0cj
/
'
dz'
_ y
,)z'
_
d /j'\
q'
'
dq' Oq
~
liXdq)'
Cela pos, l'quation
(2)
peut videmment s'crire
d
\ (
,.r
,v ,0z r\
d-x
, 1 ,
dx
I 1 1 .
car -y est e";u a ^1

b>n remplaant dans cette dernire
dt-
^
dt
'
Ox
()r
()z , . . , x' ())'
z'
quation -^ >
^1
-r-
par leurs valeurs ci -dessus -
, j , ,
>
-,
.
'
Oq ijq Oq
'
ijq
Oq oq
,
d (dx\ d.df. d/,)z\ .
,
.,' ,)y'
Oz'
et
-T[-]!-T\^~]'-r\

l>ar curs valeurs
> -r >

> on a
dt\0qj dt\qj dt\i)ql
'
iiq
,)q ,)q
l'quation
d\
I
,x' ,dy'
,
^z'\^ 1 , dx' ,dv' ,dz'\
dt
L
V
dq' dq'
d,fj\ \
q
"
dq dq
j
^'
ou enfin, en dsignant par T la demi-force vive du mobile
T = - in{ x'-
-+- y'-
-h z'-
),
^')
dt[dq')-^J-'i-
C'est l l'quation du mouvement d'aprs Lagrange. La quan-
tit T, aprs qu'on
y
a remplac x'
,
y', z' par leurs valeurs ana-
logues
(3),
devient une fonction de
q,
q' et t, du second degr
|)ar rapport q'. Une fois cette fonction T ainsi calcule, on crit
immdiatement l'quation
(4)-
Nous avons crit plus liant la valeur de
Q.
On [icut dterminer
cette quantit
Q
l'aide de la remarque suivante. Imaginons
qu'on imprime au point mobile le dplacement virtuel que l'on
obtiendrait en laissant la courbe C immobile dans la position
qu'elle occupe l'instant t et dc[)laanl le point sur cette courbe;
ou, anal^'tiquement, imaginons qu'on imprime au point le dpla-
458
TROISIME PARTIIC. DYNAMIQUE PU POINT.
cemenl obtenu en laissant / constant cl faisant crotre
y
de oy;
on a alors
.r
. . 'h' . ,
J;
.
or = -0(7, cy = -7- oq, rjZ = Or/.
Pour ce dplacement virtuel, le travail de la force donne X,
Y, Zest
\ o.r -;-
Y
0/ + Z 03

(
X

+ Y
-f-
+ Z
-^
)
o<7 =
Q 07.
^
\
Orj ()q
t)q
I
'
^ "'
La quantit
Q
est donc le coefficient de oq dans l'expression de
ce travail virtuel.
S'il existe une fonction de forces U(a,',j',
;),
ou mme si, plus
gnralement, X, Y, Z sont les drives partielles par rapport
T^y, z- d'une fonction U(.r,j', :;, t) contenant le temps, on a aussi
q
celle dernire drive tant calcule aprs qu'on a remplac, dans
U(:r,
r, ;,
t), les coordonnes par leurs expressions en Ibnc-
tions de l et
q.
En eflel, on a videmment, U dpendant de
q,
par
l'intermdiaire de.T,y, ;.
q
Oq
260.
Problme.
Uii point matriel glisse sans frottement sur une
circonfrence situe dans un plan horizontal x O
y
et tournant avec une
vitesse angulaire constante m autour d'un de ses points qui est fixe.
tudier le mouvement du point en supposant qu'il n'est sollicit par
aucune force directement applique.
Soit A le point de la ciiconfrence diamtralement oppos au point fixe :
l'angle xOX varie proportionnellement au temps. En comptant le temps t
partir de l'instant o cet angle est nul, on a donc
(fig.
iGo).
Soit G le cenlie de la circonfrence, M le mobile: nous dterminerons la
position du mobile sur la circonfrence par l'angle ACM =
0,
(jui va jouer
c)U
CHAPITRE Ml.

MOUVEMENT d'uN POINT SUR UNE COURBE. i!J<)
le rle du paramlie q.
En projetant le contour OCM sur les axes, on ;i
.G = o et
r
=
R costo/
-\-
R cos(0
-+-
toO,
j' = R sin (u/
-<-
R sin (0
-+-
to / ).
Fg. i6o.
Donc, en appelant .r',/',
0'
les drives de x,y, par rapport t,
x'
=
Rco sino)/

R(0'-+- (u) sin(0 + (o/),

y
=
Ru) cos(o< -H R(9'-H lo) cos(0 + tu/),
[R
T
=
dl
-, = /?i R-(0'-l- (jj -H (D 005
0),
(6'+ 0))-+ aio(0'-i- (0) cosG].
riO
=
m R- io(0'-i- (u) sinO.
Comme il n'y a pas de forces donnes, on a
Q
= o.
L'quation du mouvement
(.1)
devient donc, toutes rductions faites,
dV-
lO.
En comparant celte quation celle du mouvement d'un pendule simple
dV'- l
on voit que le mouvement relatif du point M, pour un observateur qui
serait entran avec le cercle, sera le mouvement d'un pendule simple dans
lequel le point A jouerait le rle du point le ]dus bas. La dure d'une
double oscillation il finiment petite tant aiil/- sera ici ;
elle est
donc ]ircisment gale la dure d'une rvolution du cercle. La dure
des oscillations finies sera plus grande.
Pour calculer la raction normale N, partons des quations du mouve-
46o TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE Dl POINT.
ment qui sont
m-J^
=
Ncos(e + (oO.
'"
-r^
=
N sin( +o>t),
puisque le mobile est soumis la seule force N. On en tire
N =
! -^eos(0-i-(oO+ '-T=Tsin(0 -i-
to
n ,
qu'on peut crire
d \d.r
,,
dr . ,
1
N = /?) -r-
-^
cos
(
+
(o
O
"
-i-
sin
( ^
w
dt
L
dl ^
'
dl
'\
-^
/?!(9'-i- 0)
)

'
.'-
sin(0
wO^
'-^cos(0 -t- (0/) .
En remplaant dans cette formule -7- et -; par leurs valeurs, on a
'

dl dl
'
N
=
/hR[io2cosO ^-(0'-(-to)2|.
Cette expression dpend de
0'
: la raction normale n'est donc pas la
mme lorsque le mobile repasse au mme point du cercle en marcliant
dans un sens ou dans l'autre, car le signe de
0'
n'est pas le mme dans les
deux cas.
Si le mobile tait repouss par O proportionnellement la distance
OM = /, la force rpulsive tant fnir, cette force driverait de la fonc-
tion de forces U
=
'
> qui exprime en fonction de devient
U =
ifniK'' cos2
-
;
Q
=
'^-^^
=-/mR2sinO,
alors on aurait
et l'quation du mouvement garderait la forme de l'quation du mouve-
ment d'un pendule simple dans laquelle
-
serait gal ((o--f-/).
261. Cas o la courbe est fixe.

11 va de soi que celte m-
thode, tant gnrale, s'appliquera au mouvement d'un point sur
une courbe fixe. Il arrive alors qu'on peut choisit" le paramtre
q
de telle faon que les expressions de x,
y,
; en fonction de
q
ne
contiennent pas explicitement t
eu A PITRE XII.

MOUVEMENT D UN POINT SUR UNE GOURDE. 461
d'o
T csl alors liomogne cl du second degrc en q' : l'qualion de
Lagrange
dl\q'j <)q
^
doit cire idenlique celle que donne rqualion des forces vives,
puisque, la courbe Lanl fixe, ou obtient l'quation unique du
mouvement en appliquant le iborme des forces vives. Il est
facile de le vrifier. En efl'el, en nniltipliant l'quation de La-
grange par
(j\
on a
, d /c/T\ .0-V . ,
ou
dt V'
0<i'
1
dl ,j'
'J
,)q
-''
or, cause de l'iiomognil de , le produit
q

, est gal 2T
et, de plus, on a, T dpendant de t par l'intermdiaire de
q
et q'
seulement,
dl _d'\ , (^ dq'
L'quation s'crit donc
di 7 T
)
d-X
Q'/
dl dl
ou
dl = Qdq,
ce qui est bien lquation des forces vive
1. Un piiinl matriel assujetti se mouvoir mit un cercle estallir ou repouss
par un poinl de ce cercle. Trouver <iuellc cloii Olrc la loi de lu force pour que la
raction soil constante.
2. Deux points matriels de mme masse A cl li, assujettis slisser sans frot-
tement l'un sur l'axe Ox, l'autre sur l'axe O^', s'attirent suivant une loi cjucl-
/|62 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
conque exprime par une fonction /(/) de leur distance mutuelle. Ils partent
^aQS vitesse initiale. Dmontrer qu'ils atteignent en mme temps l'origine 0.
(Licence, Bordeaux.)
3. Dterminer une courbe telle qu'un point pesant, assujetti se mouvoir
sans frottement sur cette courbe,
y
puisse prendre une vitesse dont la compo-
sante verticale ait une valeur constante donne. (Licence, Paris.)
4. Un point matriel m, attach l'extrmit d'un fil sans masse enroul sur
une courbe plane C, est repouss par le centre de courbure de C correspondant au
point o se dtache le fil, avec une intensit fonction de la distance du mobile
au centre de courbure.
1
Former les quations gnrales qui donnent la loi du mouvement et la ten-
sion du fil
;
2
Dans l'hypothse d'une rpulsion proportionnelle la simple distance, et
le point m tant plac l'origine sur la courbe C sans vitesse initiale, remar-
quer la forme remarquable de la loi du mouvement et de [expression de la
tension
;
3
Enfin, en supposant la rpulsion inversement proportionnelle au carr de
la dislance, dterminer une courlie pour laquelle les lois prcdentes (3) sub-
sistent. (Licence, Poitiers.)
5. On considre dans un plan vertical la courbe enveloppe par une droite de
longueur constante dont les extrmits glissent sur deux axes, l'un horizon-
tal Ox, l'autre vertical O .:. tudier le mouvement d'un point pesant mobile
sans frottement sur cette courbe. En particulier, calculer le temps que mettrait
le mobile atteindre le point de rebroussement situ sur Ox, s'il tait lanc
du point le plus bas avec une vitesse telle que la constante des forces vives soit
nulle (v- = ig: ).
6. Dterminer une courbe plane dans un plan vertical, de telle sorte que, si un
point matriel est assujetti se mouvoir sur la courbe, la raction de la courbe
puisse tre dans un rapport constant /, avec la composante normale du poids
(/. =1, droite; /.=-!, cyclode, ...).
7. Un mobile pesant est abandonn sans vitesse sur la partie extrieure d'une
parabole situe dans un plan vertical et ayant son axe horizontal. Dterminer le
point o le mobile quitte la parabole (point d'chappement
).
En appelant h la hauteur de la position initiale au-dessus de l'axe, l'ordon-
ne
y
du point cherch est la racine positive de l'quation
y-'
-h
"ip'y ip'-h=o
(p
paramtre).
8. Si deux pendules partent des instants diffrents, sur le mme cercle C,
d'une mme position initiale avec la mme vitesse, la droite qui les joint enve-
loppe un cercle C. Supposons le mouvement rvolutif, appelons T la dure de la
rvolution de chacun des pendules, t l'intervalle de temps qui a spar les in-
stants o les deux pendules se sont mis en mouvement : si t est commensurable
avec T, les droites joignant les positions des deux pendules aux instants f, t +t,
l + 'it, <-i-3t, ... forment un polygone inscrit C et circonscrit C. (Cet
csercice n'est qu'une application de la mthode de Jacobi pour tablir le tho-
rme de Poncelet; voir llALriiEN", Trait des fondions elliptiques.)
CHAPITRE \I1.

MOUVEMENT D'uN POINT SUH UNE COURUE. /ItJS
9. On considre des droites fixes passant par un point A et, un certain in-
stant
tu,
on abandonne au point A, sans vitesse initiale, sur toutes ces droites, des
mobiles identiques attirs par un point fixe proportionnellement la distance :
dmontrer que ces mobiles arrivent en mme temps aux points obtenus en pro-
jetant le point sur les droites qu'ils parcourent.
Kl. 11m puirit matriel est assujetti rester sur une courbe dfinie par une
quation do la forme
i-=o(.-),
.3 reprsentant l'ordonne, s l'arc compt partir d'un point de la courbe, tp une
fonction quelconque.
On demande d'tudier le mouvement de ce poiul, en supposant :
1
Qu'il est soumis l'action d'une force parallle l'ordonne ; el reprsente
en grandeur par l'expression
Z = -
i/.
=
9'( =
),
/, dsignant une constante donne;
5
Qu'il prouve, en outre, une rsistance proportionnelle la vitesse.
\pplication au cas o
t5(
:)
= a-~"
:"

a- = a-~"( z"
a"
),
a dsignant une longueur donne.
On tudiera en particulier le cas o le mobile est pos sur la courbe sans
vitesse initiale, et l'on dterminera le temps qu'il met pour atteindre l'origine
lies arcs correspondant k z

a. (Licence.)
Cas o n = 2.
11. Trouver la tauloclirone plane pour un mobile attir par un point l\\e du
plan proportionnellement la dislance /
(
n" 25'2).
[Il s'agit de trouver une courbe pour laquelle r dr ^ ks ds. Considrant la
courbe comme l'enveloppe d'une droite mobile
X C0S2

y
sin

^'(o),
liii trouve, pour dterminer la fonction
?(),
l'quation
(]--/,-)
f"(a)
-/.'f
()
= o,
linaire coefficients constants. Celte quation s'intgre avec des lignes trigo-
nomtriques ou des exponentielles; dans le premier cas, on a une picyclode
l'uisEux, Journal de Liouvillc, t. IX).]
12. Problme d'Abel.
Dterminer une courbe situe dans un plan vertical
possdant la proprit suivante : Il existe sur cette courbe un point fixe 0, tel
qu'un mobile pesant abandonn sans vitesse initiale le long de la courbe, dans
une position initiale situe une hauteur /; au-dessus de O, arrive au point O
dans un temps T qui soit une fonction de /( donne l'avance T = tp
(
A
).
[Soit s i/(z) la relation entre l'arc O.M de courbe compt partir de O et
l'ordonne de M ;
on a
464
TBOISI-ME PARTI K. D Y .N A M I Q L K D f POINT.
Soit une variable relle plus grande que h. Abcl multiplie les deux membres
dh . .
, , ,
par
:;^z=
et intgre par rapport a h de o a h
^u

h
,

r"<f(h) dh
_
r" ,lh r''<^'{z)dz
Intervertissant l'ordre des intgrations dans le deuxime membre, on trouve
pour l'intgrale du deuxime membre in)'{)- La fonction clierclie 'i/ est alors
exprime par une intgrale dfinie o figure la fonction donne
9.
Par exemple,
si o(/i) = const., on retrouve ainsi la cyclode.)
13. Dterminer la courbe lautoclirone pour un point pesant dans un plan ver-
tical, en tenant compte du frottement et d'une rsistance de milieu proportion-
nelle v'. (On est conduit une quation linaire en v"-.
14. Problme d'Euler et de Saladini.

Quelle courbe faut-il tracer dans
un plan vertical, partir d'un point O, pour qu'un mobile pesant abandonn sur
celte courbe en 0, sans vitesse, arrive en un point quelconque M de cette courbe
dans le mme temps que s'il avait t assujetti glisser sur la corde OM. (On
trouve une lemniscate, Euler, t. II de sa Mcanique.
1736; Saladini, Mmoires
de VIstUuto nazionalc italiano, i8o4; voir une Note de M. Fouret, Bulletin
de la Socit mal/imalique, t. XX,
p. 39.)
15. Problme de Bonnet.

Dmontrer que la lemniscate trouve dans l'exer-
cice prcdent possde encore la mme proprit quand on remplace la pesanteur
par une attraction issue du point O proportionnelle la distance (Journal de
Mathmatiques pures et appliques, t. IX,
p. 116).
16. Problme de M. Fouret.
1
Un point matriel soumis dans un plan
une force drivant d'une fonction de forces dtermine part d'une origine avec
une vitesse donne. Trouver un systme de courbes (C) passant par O et homo-
Ihtiques, telles qu'un mobile assujetti se mouvoir sur une quelconque de ces
courbes dcrive, partir du point O, un arc quelconque dans le mme temps
qu'il mettrait dcrire la corde correspondante.
2 tant donn, dans un plan, un systme de courbes (C) passant par un
point O et homothliques par rapport ce point, trouver une force drivant
d'une fonction de forces, sous l'action de laquelle un mobile ayant une vitesse
initiale donne parcourt, partir du point 0, un arc quelconque d'une quel-
conque des courbes C, dans le mme temps qu'il lui faudrait pour parcourir la
corde correspondante.
Le premier de ces problmes n'a de solution qu'autant que la vitesse initiale
est nulle et que la fonction des forces a, en coordonnes polaires, la forme
i| -, ce-
(6);
l'quation de la courbe cLerclie C est alors
/=
=
'/,--f
(0)(;
' f'")
,
/. dsignant une constante arbitraire.
Le second problme n'est galement possible que si la vitesse initiale est nulle.
L'quation de la courbe tant
/ = /.-iu(8), la fonction de forces s'obtient en fai-
CHAPITRE XII.

MOUVEMENT d'uN POINT SUR UNE COURUE. 465
sant dans l'cpression ci-dessus, o ^ esl une fonction arbitraire,
9(fj) = n(tl)e^V^/
(
FounET, Comptes rendus, t. CIII, p.
i\il\ et 1171^,
et Journal de l'Ecole Poly-
technique, 56 Cahier).
17. Courbes et surfaces synchrones.
Soient dans un plan une infinit de
courbes C dont l'quation dpend d'un paramtre et qui passent par un point O;
on lance sur toutes ces courbes, partir de 0, au mme instant <=:o des points
matriels identiques, avec une vitesse donne f, la mmo pour tous, et on les
soumet des forces drivant d'une fonction de forces donne; trouver la courbe
(S) lieu gomtrique des positions de tous ces points au mi^me instant t.
Ces courbes (S) forment une famille de courbes dpendant du paramtre t\ on
les appelle courbes synchrones des premires.
Si les courbes (C) passant par un mme point sont situes dans l'espace et
dpendent de deux paramtres, en lanant sur ces courbes, l'instant t = a, avec
une vitesse c, des points matriels soumis des forces drivant d'un potentiel
donn, le lieu gomtrique de ces points l'instant t est une surface (S) appele
surface synchrone.
18. Exemples de courbes synchrones.

La vitessse t' est suppo.se nulle. La
force est la pesanteur; les lignes C sont des droites passant par l'origine dans un
plan vertical (les lignes S sont des cercles). [Euler.]
La force est la pesanteur et les courbes C sont des cyclodes de base horizon-
tale ayant leur rebrousscment en O et situes dans un plan vertical. [Les courbes
synchrones S sont orthogonales aux cyclodes; cela tient
(
n 256) ce que les
cyclodes C sont les brachistochrones pour la loi de force considre.] (Euler.)
La force est une attraction proportionnelle la distance issue de l'origine O, et
les courbes C sont les cercles x' +
y''

2ay =
0,
o a est un paramtre variable
(les courbes synchrones S sont des droites passant par l'origine). (Leooux, An-
nales de la Facult des Sciences de Toulouse, t. VL
)
19. tant donnes dans un plan deux familles de lignes (A) et (C), qui
toutes passent par un point O, peut-on trouver une force F, drivant d'un
potentiel U et telle que, sous son action, un mobile partant du point avec
une vitesse dtermine et suivant l'une quelconque des lignes (C) arrive en
un point quelconque M de cette ligne dans le mme temps que s'il avait suivi
celle des lignes (A) qui passe en M?
On peut dsigner les lignes (A) sous le nom de trajectoires et les lignes (C)
sous celui de lignes synodales; il est d'ailleurs vident que leurs rles peuvent
tre intervertis. Le problme peut toujours tre rsolu d'une infinit de manires.
Le problme de M. Fourel se rapporte au cas o les trajectoires sont rectilignes
et les lignes synodales homothtiques par rapport au point O (de Saint-GermaIn,
Bulletin des Sciences mathmatiques,
1889).
20. Dmontrer la relation suivante qui existe entre les trajectoires, les lignes
synchrones et les synodales : soient MA, MB, MG les tangentes respectives,
menes dans le sens du mouvement, celles de ces lignes qui se coupent en M.
On a
2A.VIB = r. + .UIG
et
/\ /\
2 CMB = 11-4-
CMA
A., I. 3o
466 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
( FouRET, Comptes rendus, t. CIIl, et de Saint-Germain, Bulletin des Sciences
mathmatiques, 1889).
21. Dmontrer que, si les lignes synchrones sont orthogonales aux trajectoires,
celles-ci se confondent avec les lignes synodales et deviennent des brachisto-
chrones pour les forces considres (ibid.).
22. Mouvement d'un point matriel pesant sur une droite invariablement lie
un axe fixe vertical autour duquel elle tourne avec une vitesse angulaire con-
stante.
23. Mouvement d'un point pesant sur un cercle vertical invariablement li
un axe fixe vertical autour duquel il tourne avec une vitesse angulaire constante.
On suppose que la projection de l'axe sur le plan du cercle passe par le centre
de celui-ci.
24. Le problme des tautochrones dans le cas o il existe une fonction de
forces se ramne l'intgration d'une quation aux drives partielles du premier
ordre et du second degr (Kniss, Comptes rendus,
1"
mai 1898).
CHAI'. XIII.
MOUVEMENT d'uN POINT SU II UNE SU II F ACE. 467
CHAPITRE XIII.
MOUVEMENT D'UN POINT SUR UNE SURFACE
FIXE OU MORILE.
I. -
GENERALITES.
2C2. quations du mouvement.

Soit une surface S qui peut
changer de position et munie de forme avec le temps, et soit
(1) H^.r,
;, n =
l'cpialion de cette surface en coordonnes rectangulaires. Dans
le cas particulier o la surface est iixe, cette quation ne contient
pas le temps t. Un point matriel M de coordonnes x,
y,
z est
assujetti glisser sans frottement sur cette surface et est soumis
l'action de forces donnes dont la rsultante F a pour projections
X, Y, Z. Il s'agit de trouver le mouvement du point. La surface
exercera sur le point une raction normale N ajant pour projec-
tions des quantits de la forme
(m
l'-l,
xf, xf
jr:
y
ilz
Le point pourra alors tre regard comme libre sous l'action
des deux forces F et N, et les quations du mouvement seront
dl' dx dl-
y dt- z
Ces quations, jointes l'quation (i) de la surface, forment un
systme de quatre quations dfinissant x,
y,
z et X en fonction
de l.
Pour obtenir les quations donnant x,
y,
z en fonction de t,
il faudra liminer entre ces quations
(2),
ce qui donne deux
4G8 TIlOISIliMli l'ABTlli. DYNAMIOL'l DU POINT.
quations. Une fois le mouvement connu, la valeur de "k cl, par
suite, la grandeur de la raction normale sera fournie par une
quelconque des quations
(2)
ou par une combinaison de ces
quations.
263. quations de Lagrange.

La mthode de Lagrange que
nous allons exposer est identique celle qui a t employe pour
le mouvement d'un point sur une courbe (n 25D). On peut tou-
jours exprimer les coordonnes d'un point de la surface S et,
en particulier, celles du mobile M en fonction de deux, para-
mtres
cjt
et
q.2
:
(3)
.r =
0(91,
y.,,
0, JK
= <!'('5'i,5r-2,
0: -
= raf^i,
^2,
<)
Ces expressions seront telles qu'en liminant entre elles
cji
et
q,,
on retrouve l'quation
(1)
de la surface. Elles contiennent expli-
citement le temps t qui figure dans l'quation (i); dans le cas par-
ticulier oii la suface S serait lixe, l'quation
(1)
ne contenant pas
<,
on pourrait s'arranger de faon que les expressions
(3)
de jc,
y,
z
ne contiennent pas explicitement t.
Pour connatre le mouvement du mobile, il sufft de connatre
en fonction de t les paramtres
q,,
qn qui servent dterminer la
position du mobile. Il faut, pour trouver
q,
et
q<,
deux quations
que l'on obtient comme il suit : ajoutons les quations
(2)
dx dy dz
Oq^'
dcji' Oiji'
aprs
CnAP. XIII.

MOUVEMENT D
'
II N POINT SUR UNE SURFACE.
469
seulement varier
y,,
courbe silucc sur la surface S. En multipliant
1 . I / \
dx dy dz
T , ,
les quations du mouvement (a) par
-

,
-^
,

et les ajoutant,
on ohticnt de mme une seconde quation
/d-3- r d'Y
y^
d-z dz \
_
^^
' '"
[fin d^.'^ lir- rf,'^~dr- J^J
~
^-'
0172 ''y> '^({i
Ce sont ces deux quations
(4)
et
(4')
qui dfinissent
</,
et
q^
en fonction de t. On peut les crire sous une forme beaucoup
plus simple. Appelons
q^
clq' les drives de
q,
et
q2
par rapport
au temps, et x'
,
y', z' les projections de la vitesse du mobile
-^>
dy dz j ,
, . ,
,
-
1 .
-Tr>
-fj-
L quation
(4)
peut s crire
car on a videmment
d
l
,
<).T
\
,
d /().r
\
d~.r <lr
-r (
mx
-. mx -y -
= m
rr \

>

dl.
V
(iqj dt\,)qj
dli drj^
Or, d'aprs la formule
(3),
x dpend de t directement et par
l'intermdiaire de
q^
elq.,-, qui sont fonctions de t; donc
,
dx , dx , dx
De mme

- dpend de t directement et par l'intermdiaire de

q,
et
(7.,,
donc
Dans l'expression
(6),
considrons x' comme une fonction des
lettres
q^, q<,
q\,
q'.,-, t- Nous aurons immdiatement
Oq^
d
(
dx
470
TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
c'est--dire
dx' dx d.r' d / dx \
'i
qi'
Oq^ dt\q,J
Un calcul analogue donnerait
dy'
_
Oy
y'
_
d / dy \
g'i
~
qt'
Oqj
'^
dt\dqj
dz^
_
dz_ d:'
_
rf / (jj \
(Jq\
dq
i
i
df \r)q
^ )
Remplaant dans l'quation du mouvement
(5)
les quantits
x dy dz d / dx \ d / dy \ d / : \
(f,'
5^' d^'
di\dYJ' dt\^J' diX^J
par leurs valeurs tires des formules ci-dessus, on a l'quation
d
[
/ , x'
,
y'
,
z'\-\
/
,
Ox'
,
dy'
,
dz' \ ^
dl[
\
dq'^ '
dq\
dq'J
\
\
dq,
'
dq,
q J
ou, en posant
T= (^'2
+ jk'^+-'^),
d / dl
\
f)T
(7)
dl\d^J-dq-,=^^-
On trouverait de mme, en transformant l'quation
(4)?
Ces quations
(7)
et
(7')
sont les quations du mouvement
d'aprs Lagrange. Pour les crire, il suffit de former la quantit T
gale la demi-force vive du point : dans cette quantit T, on
remplace x'
,
y', z' par leurs valeurs telles que
(6),
de faon
exprimer T en
q,, q^, q\,
</!>
et t; puis on crit les quations du
mouvement
(7)
et
(7').
Dans ces quations, les seconds membres
Q,
cl Qo ont t cal-
culs plus haut. On peut les caractriser de la faon suivante :
imprimons au point M un dplacement virtuel qui s'effectue sur
la surface S, c'est-<-dire qui est obtenu en laissant t constant et
faisant varier
q^
et
^2
de
q^
et oq^. Nous aurons pour les projec-
CH\P. XIII.
MOUVEMENT d'uN POINT SUR UNE SURFACE. 4?'
lions de ce dplacement virtuel sur les trois axes
5x
=
472
TROISIME PARTIE.

nYNAMIQlIE DU POINT.
polaires r et 0. Les formules donnant x,
y,
z en fonction des deux para-
mtres sont actuellement
.7- = /-cosO,
_;>'
= ''sinO, ; = o.
Supposons le point sollicit par une force F, situe dans le plan, ayant
pour projections (X, Y, o). La fonction T sera
mv"^ m
T = =
(
r
--<-/-
-
)
et les quations du mouvement
_rf /dT\
_
')T
_
'd't\dr'l r
Comme
q\

r,
q^
=
0, on a
Q
Q"
:r.
d ffn\ _dj:
_
X + Y
-^ = X cosO -f- V sinfi,
Q,= X$^ -)-y4^ =

XrsinO-l- YrcosO.
dq,_ dq.2
Nous pouvons aussi trouver directement
Qi
et Q^.
Dsignons par P et R
les composantes de la force suivant la perpendiculaire au rayon vecteur
dans le sens des croissants et suivant le rayon vecteur dans le sens des r
croissants. Pour un dplacement or sur le rayon vecteur
(72= const.) le
travail de F, gal la somme des travaux de P et R, se rduit R 8/-,
puisque le travail de P est nul
{fig.
161). On a donc
Qi=B.
De mme pour un dplacement virtuel obtenu en supposant
qi,
c'est-
-dire 7-, constant et faisant varier
9, dplacement qui s'effectue sur la cir-
confrence de rayon OM, le dplacement virtuel est roO et le travail de F
cil M'. XIII.

MOUVEMENT D
'
U N POINT S II 11 UNE SUIIFAOE.
/[j^
se rduit au liMvnil de P, f|ui est ProO; on a donc
Q.,= P/-.
Les, quations du mouvement sont donc, d'aprs la valeur de T,
dt
(
mr'
)

nir (Y-

R,
^
{m
r- 0'
)
= I'
/.
,//.
Lorsque la force est centrale, P est toujours nul, et l'on a
d
dt
(mr-IY) = o,
/-0'=
G (loi des aires).
7."
Trouver le mouvement d' un point pesant mobile sans frottement
sur un plan qui tourne d'un mouvement uniforme autour d'un axe
horizontal situe dans le plan.
Nous compterons le temps partir du moment o le plan mobile con-
cide avec xOy suppos horizontal, en prenant pour axe des x l'axe de
rotation. Si G est l'angle du plan mobile avec le plan des.rjK, on aura
= Mt,
(0 tant la vitesse angulaire de rotation
{
fig. i('>2); l'quation du plan
mobile RO.r est alors
j' sin (0 <

z cos (1) (! = o.
Fis. i63.
^
474
TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
et r par rapport aux axes Oa:, OR, x jouant le rle de
q^
et r de
q^.
Les
formules de transformation seront alors
a; = .r,
jK
= rcoswZ, ^ = rsin(0<;
la fonction T qui entre dans notre formule sera
T
=
i
m(.T-'2-l-
r'2+
(o2r2).
Il
y
a une fonction de forces
U
=
mgz
On a donc
dx'
dU
et les quations du mouvement sont
=

CHAP. XIII.

MOUVEMENT d'uN POINT SUR UNE SURFACE.
4?^
alors pour quation
r
=
-^
sinO:
2 W^
c'est un cercle tangent en O l'axe Oy. La trajectoire est une hlice.
Pour calculer la raction normale, reportons-nous l'une des quations
du mouvement
m ^ = X sin w<
;
nous avons, en remplaant^j' par r costo/,
jd-'r dr .
\ ,
.
rn ,

costo t

210 -r- sin mI

(o^ r rn^<o/ = A sinio I.

\
dn dl
I
ou, si l'on se rappelle l'quation qui dfinit /,
d'^r
dr
A =
ms' cos o) /

2 m(o
at
Cetir formule, dans laquelle on remplace
;
par sa valeur on t, donne on
fonction de t l'expression de la raction normale, qui, dans le cas actuel,
est prcisment j^ale X.
II.
-
CAS OU LA SURFACE EST FIXE.
26o. Emploi du thorme des forces vives.

La mthode
gnrale que nous venons d'exposer s'applique loiijours. Lorsque
la surface est fi.Ke, il se prsente des simplifications qu'il importe
d'indiquer. L'quation de la surface est alors
/(r,y, 3) = o;
le dplacement rel que subit le point tant normal la raction
normale N, si l'on applique le thorme des forces vives, le travail
de celte raction est nul et l'on a l'quation
(1
)
d'^ =\dx 4- Ydy^Z dz,
indpendante de In naction. Cette quation peut alors remplacer
l'une des deux ('qualicnis de Lagrangc. Nous vrifierons tout
l'heure pi'ellc est bien une consquence des (|uations de
Lagrange.
47fi TROISIKME PAnXf. DYNAMIQUE n TI POINT.
Si la surface clail mobile, la raction normale ne scrail pas
limine par l'applicalion du ihorme des forces vives, car le
dplacement rel cte, dy^ dz du mobile ne serait pas normal
la raction normale; en effet, la surface l'instant t est en S et
le point en M sur S: l'instant t
-\- dt^ elle est en S' et le point
en M' sur S' : le dplacement MM' n'est donc pas normal la
raction N.
Revenons au cas o la surface est fi:se : l'quation des forces
vives donne immdiatement une intgrale premire s'il
y
a une
fonction de forces U(.r, r,
;)
Il peut encore se faire que X c/x + Y rf^^ + Z f/;, n'tant pas
une diffrentielle totale exacte, le devienne en vertu de la rela-
tion y"(x,^', i;) ^
o
;
si, par exemple, un point de la surface est
dfini par les deux paramtres
y,
et
q.^,
on aura
et la quantit X(/x+Yrf^j'-j-Zc/^ prendra la forme
Q,
dq^+^^-^^dq.;^
quand on aura remplac X, Y, Z, x,
y,
:. par leurs valeurs en
fonction de
q,
et
q^.
Si alors l'expression
Q,
f/g,
+
Qo dq^ est la
diffrentielle totale exacte d'une fonction \J(q,,
q-^),
on aura l'in-
tgrale des forces vives
^^
=
U(9i,r/2)+/(.
ou encore
T = U-h//,
car T est prcisment la demi-force vive.
On remplacera l'une des quations de Lagrange, la plus com-
plique des deux, par cette dernire quation et l'on aura ainsi
les deux quations dfinissait
q^
et
y,
en fonction de t.
Exemple.

Mouvement d'un point, mobile sur un lilicode gauche
plan directeur.^ attir ou repousse par Faxe proportionnellement
la distance
{fig.
i63).
ClIAl'. Xlll.

MOUVEMENT d'un POINT S U 11 UNE SUIU'ACE. 477
Soient
/
et les coordonnes polaires d'un point M de l'iilicode, situ
sur la f^niati'iec CD; un a pour les coordonnes cartsiennes de ce point
j; = /-cusO,
_>-
= /sinO, ^ = /. 0.
Kie. l'iS.
La force (pii agit sur le point est F = rii\i.r, dirige suivant CD. On sait
(|ue dans ce cas il
y
a une fonction de forces
U =: m [X

En dfinissant un point de la surface par les paranilics

/
et
0,
qui rem-
placent
(/i
et
(/2)
nous aurons
Les quations du mouvement seront par suite, d'aprs Lagrange,
^
- /-O's
= ur.
^
I /.2
^
ri)W
I
=
o
;
di
'
cir
/
i
'
la deuxime de ces quations montre que
(/2-(-r-)0'=C.
Au lieu de nous ser\ir de la premire, nous emploierons l'intgrale des
forces vives
/'''
-f-
(
/-
-h A- )'l'-

|ji
/-
= /(
.
En liminant
6'
entre ces deux quations, on aura l'quation du mouve-
ment sur le rayon vecteur
C^
/-+/^2
L/-2=//,
'dr
(/+/,-^j
;^,
=(A+,a/-2)(r-^+/C-)-C^
478
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
On exprime donc t en fonction de r par une quadrature. On trouvera de
mme que 6 s'exprime par une autre quadrature en fonction de /; il suffit
pour cela de remplacer, dans la dernire quation, dt par sa valeur
i
(/:+/.
Vu/0.
Pour discuter la forme de la courbe, il faut distinguer deux cas, selon
que |ji est positif ou ngatif (rpulsion ou attraction) : si |ji. est positif, on
voit que la courbe peut avoir des branches infinies, puisque, lorsque r
crot indfiniment,
(-p)
ne cesse pas d'tre positif. Au contraire, si \>. est
ngatif, r ne pourra pas crotre au del de certaines limites. Dans le cas
particulier de [x = o, le point se dplace sur la surface sans force directe-
ment applique; t s'exprime alors en fonction de r par une quadrature
elliptique. Dans ce cas particulier le point dcrit, comme nous le verrons
plus loin (n 270),
une ligne godsique de l'hlicode.
!266. quation des forces vives dduites des quations de La-
grange.

La surface tant fixe, les expressions de x^
y,
3 en
fonction de
g^
el
q^
peuvent tre choisies de faon ne pas con-
tenir explicitement t. La fonction T est alors homogne et du
second degr en cj\ et q'.^ el le thorme des fonctions homognes
donne l'identit
Cela pos, prenons les deux quations de Lagrange
dt\q\l i)q^
^''
dt\0q;j <)q.,
^-
el ajoutons-les aprs avoir multipli la premire par^'j, la deuxime
par
q.
Nous aurons une quation qui peut s'crire
d / , T ,
f)T \
dlV'^,
'^'^'q'J
I
dT dq\ dl dq\, dX , <^T , \
^
, ^ ,
La premire parenllise gale 2T; la deuxime est gale
-=-,
car T dpend de t par l'intermdiaire de
q\, </!.,
q,,
q.^. L'qua-
C11A1>. XIII.

MOUVEMENT D UN POINT SUK UNIS SUBI'ACE. 479
lion ci-dessus s'crit donc
ou, en mulli pliant jjar dt,
ce qui est l'quation des forces vives, car
Q, dqf +
Q^'dq-^ est le
travail lmentaire de la force (X, Y, Z). Si
Qi
dq,
+ Q^^^^'/i
est
une difTrenticile totale exacte d'une fonction {](('/,,
q.,),
on a l'in-
lgrale des forces vives
T = U + /(,
<|ui remplacera l'une des quations de Lagrange.
267. Stabilit de l'quilibre dans le cas o la fonction U existe.

D'aprs ce que nons avons vu en Statique, pour obtenir les

valeurs de
q,
elq^ fournissant les positions d'quilibre du mobile,
il suffit d'crire les deux quations
Qi
= o, Qo = o. Dans le cas
particulier o Q|f/^i +
Q2'^/'/2
est la diffrentielle d'une fonction
U(^),^2), 'es quations d'quilibre sont identiques celles qu'il
faudrait crire pour cberclier le maximum ou le minimum de
yj(q>,q.).
Nous voulons dmontrer, d'aprs Lejeune-Diricblet, que, si
pour un certain systme de valeurs
q,^
a,,
q.^
= a^ la fonction U
est maximum, l'quilibre correspondant est stable. La dmon-
stration est identique celle qui a t donne (n"
208)
pour un
point libre. Indiquons-la en peu de mots. On peut toujours
supposer que le maximum ail lieu pour
<y,
=:=ryo = o, car cela
revient prendre pour nouveaux paramtres
^i

a^ et
q-i

21
et que ce maximum U(o, o) soit nul, car cela revient retrancher
de
0(^1,^2)
une certaine constante, ce qui est permis, car cette
fonction n'est dfinie qu' une constante prs. D'aprs la dfini-
tion du maximum, la fonction U est alors ngative et diffrente
du zro dans le voisinage de la position d'quilibre considre P.
Traons sur la surface une petite courbe ferme C entourant P;
sur cette courbe, U est ngative et non nulle : il existe donc un
nombre positif
p
tel que sur cette courbe \i -{- p
soit ngative.
48o TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
Dplaons alors le mobile de la position d'quilibre
1*
dans une
position voisine Mq, situe l'intrieur de C, o U prend la
valeur
Uo,
et imprimons-lui une vitesse
l'o ;
on aura
choisissons la position initiale el la vitesse initiale de taon
remplir les deux conditions
ce qui, cause de la continuit, exige nniquemcnt que
f^, et la
distance PM soient infrieures certaines limites. Dans ces con-
ditions le mobile ne sortira pas de la courbe G et mme n'atteindra
pas cette combe, car l'quation des forces vives donne
el U +
p
devient ngatif sur la courlie limite C.
208. Raction normale.

Une fois le mouvement connu, pour
avoir la raction il suflra de tirer X d'une quelconque des qua-
tions
(2)
du mouvement (n" 26l2). Supposons que le mobile soit
seulement pos sur la surface, c'est--dire qu'il puisse la quitter
d'un certain ct. Pour que le point reste sur la surface, il faut
que la raction N soit dirige du ct o le point peut s'loigner.
D'un ct de la surface
f{x, y,
z) est positif, de l'autre ct il
est ngatif; pour que la raction soit, par exemple, dirige vers
la rgion des
/
positifs, il faut que \ soit positif, comme nous
l'avons vu en Statique propos de l'quilibre d'un point sur une
surface. Si ). s'annule un certain moment et change de signe,
le point quille la surlace et l'on est ramen au cas d'un point
libre.
2(39. quations intrinsques et raction normale.

Sur la tra-
jectoire, nous marquerons une origine des arcs
A.(Jig\ 164).
Soit M
une position quelconque du mobile, menons en ce point la tan-
gente MX dans le sens des arcs croissants; soient G le centre de
CllAP. XIII.
MOUVEMENT D
'
l N POINT SUR UNE SURFACE. 4**l
courbure de [la section normale tangente M, R son rajon de
courbure IMC, nous prendrons pour sens positif sur la normale
le sens MC. Soient de mme MC la normale principale de la tra-
jectoire et ; ^ M C son rayon de courbure; dsignons par l'angle
(lu plan osculaleur TMC la trajectoire avec la normale la sur-
lace, nous aurons, d'aprs le thorme de Meusnier,
En projetant la direction MC sur le plan tangent, nous obte-
nons une demi-droite MP sur laquelle nous considrons le sens de
la projection du segment MC]' comme sens positif. Soient alors Fj,
F, F^ les projections de la force F sur les droites MT, MC, MP,
et N la valeur algbrique de la raction normale; on sait que la
rsultante des forces F et IN se dcompose en deux, l'une m
-j
suivant MT, l'autre m
dirige suivant MC; ce systme de deux
forces est par suite quivalent au systme form par F et N. On
aura donc, en galant les sommes des projections des forces de
cliactiu de ces svstmes sur les axes MT, MP, MC,
= I\, -cosO =F-hN.
Ces
quations peuvent prendre une forme plus simple : dsi-
gnons par
p
le rayon de courbure godsique
-^r.i
cl tenons
comute le la relation trouve plus liant',,^ H : les nualion^
1
'
cosO
1
.\., I. 3i
482 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE II U POINT.
prcdentes deviendront
rA' /)H'- niv-
S'il
y
a une fonction des forces, on a
=
U +//, et la dernire
formule jiermet de calculer la raction normale sans chercher le
mouvement, condition que l'on connaisse R.
De ces quations on peut tirer une consquence intressante.
Dformons la surface de faon que les longueurs des lignes traces
sur cette surface ne changent pas; dans cette transformation les
rayons de courhure godsique ne varient ]3as; si donc on modifie
la force F de faon que sa projection sur le plan langent reste la
mme, les deux premires des quations ci-dessus qui dfinissent
le mouvement n'auront pas chang, el le mouvement sera le mme
que dans le premier cas. La raction normale seule changera. On
voit ainsi que la trajectoire d'un point pesant, assujetti se mou-
voir sur un cylindre vertical, s'obtient en enroulant sur ce cylindre
une parabole d'axe vertical. De mme la trajectoire d'un point
pesant sur un cne de rvolution d'axe vertical provient de l'en-
roulement sur ce cne de la trajectoire plane d'un mobile soumis
une force centrale constante.
270. Lignes godsiques.

Le cas le plus simple est celui
o le mobile lanc sur la surface fixe n'est sollicit par aucune
force. L'quation des forces vives devient alors d
=
o; elle
^
2
'
montre que la vitesse est constante. La trajectoire du mobile est
une ligne godsique de la surface, puisque son ])lan osculateur
doit contenir la seule force qui agisse sur le mobile : la raction
normale; cela rsulte d'ailleurs de la deuxime des quations in-
Irinsequcs, qui devient = o, d ou I on dduit

= o, puisque
(
est constant, el cette condition

=0 caractrise les lignes
godsiques. La dernire quation intrinsque
permettra de
calculer la raction normale N= -jt-- On peut remarquer que
dans le cas actuel on a = 0. donc R =
?
et la raction normale
cil A p. Xlll. MOUVIiMENT D
'
U N POINT S L' R l N E S UHF A CE. 483
a pour valeur
;
elle varie en raison inverse du rajoii de cour-
hiire de la trajectoire.
Les quations gnrales du mouvement se rduisent alors
dt- x dt- dy df- <)z
'
l'aide de l'quation ds= v^dl on liminera le temps; il suffira
pour cela de remplacer dans les formules prcdentes dt- par -^
''
Remarque.

Si la surface admet des gnratrices reclilignes,
on devra les trouver comme trajectoires particulires, car, si un
mobile est lanc suivant l'une de ces gnratrices, il la dcrira de
lui-mme en vertu du principe de l'inertie, et la raction de la
surface sera nulle.
Exemple.

Lignes godslqaes de l'ellipsode.

Appliquons ce qui
prcde l'ellipsode
x"- y- z'-
(i) 1-
7-
"^ 1 = 0;
nous crivons les dnominateurs a, b, c pour que le mme calcul donne,
suivant les signes de a, b, c, les lignes godsiques d'un ellipsode ou d'un
liyperbolode.
Les quations du mouvement peuvent s'crire
d-T
_
X d'y
_
y
d-z
_
;
^
^ '
Tn
~ '^
fl
'
7/7^
"
'''b' ~dF
"
'^c'
On a, comme toujours, l'intgrale premire c = ('. Pour en trouver une
seconde, nous emploierons une mthode due M. Darboux. DilTrentions
deux fois de suite l'quation (i); nous obtenons
X d-x
y d'y z d- z i / d.r
\
^ \ / dy\- '
f
'^'\^
_
a dt- b dt^ c dt-
~
7e\'dJ
J
'^
J>\dl
)
7: \dt
)
el, en vertu des quations
(2),
/x-^ y^ z'-\
\
\ /dxy i /dyy i/dzy)
multiplions maintenant les quations
(2)
respectivement par
-
-r
'
j
-7->
484
TnOISIC.ME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
1 ^
C dl'
et ajoutons, nous obtenons
\
X (Lr y dy z dz)
_
r dx d'^x i dy d''-y i dz d-z
^
-^
' ^'']lr^~dt"^T'di^~^-Tt\''7i~dt IF-'^ldt ~dr-
^
~c dt llF-
'
Si nous divisons membre membre les quations
(3)
et
(4),
nous aurons
X dr y dy z dz i dx d-x i dy d'-y i dz d-z
o^'dt'^b^dT'^c^dt a 'dt Ht^
~'~
b dl dt^ c dt 'dt^
_li/teY
if^Y W^Yl'
~\\dt) '^b\dt/ '^c\dt)
\
chacun des numrateurs est, une constante prs, la drive du dnomi-
nateur; on pourra donc intgrer cette quation et l'on aura
(3
+
p
+
S)
!
7, {'Sy^i
()'+
7-
(dt)'
I
=
on liminera le temps l'aide de l'quation des forces vives
qui donne
(5)
I
= constante;

dt
?
^
7^)
! K^)'^ K)'"^ K)1
= '""''''"'''
telle est l'quation dillrentielle des lignes godsiques de l'ellipsode.
Une interprtation gomtrique simple de cette quation nous donnera un
thorme d Joachimstal : si/) est la distance du centre de l'ellipsode
au plan tangent en un point M d'une ligne godsique, D la longueur du
demi-diamtre parallle la tangente mene en M cette ligne, le pro-
duit /)D est constant tout le long de cette ligue godsique. Les cosinus
, , nr
.
,r-
'^^'^
^
V dz
,
directeurs de la tangente en M tant, en ellet, ,-
, -^ t
-=-
, les coordon-
ds as ds
nes de l'extrmit du demi-diamtre parallle seront
,
dx
ClIAP. Xm.
MOUVEMENT d'uN POINT SUK UNE SURFACE. 485
sa distance l'origine sera donne par
I
_
.r- y-
-'
/;- ((-
b- c-
el, en venu de l'cqualion
( j),
on aura bien
pD = constante.
Ce thorme s'applique aussi au\ lignes de courbure de l'ellipsode;
nous verrons, en effet, plus tard, que ces lignes correspondent aux solu-
tions singulires de l'quation
(0). (Darboux, Mcanique de Despey-
roas. t. I.)
Pour achever l'intgration, on exprime les coordonnes x,
y,
z d'un
point de l'ellipsode au moyen de ses coordonnes elliptiques i/i,
q-i
: les
variables
</,, q,
se sparent et l'intgration est ramene des quadratures.
Nous reviendrons sur ce point comme application des nuHliodes d'intgra-
tion de Jacobi (Chap. XVI).
271. Emploi des quations de Lagrange.

OrdinairemenI il
est prfrable d'oprer comme il suit, en employant les quations
de Lagrange. Soient
.T =
'i{qi,q,), r
=
'H'/i.72).
- = ra(-7i,(7,)
les expressions des coordonnes d'un point de la surface en fonc-
tion de deux paramtres; on a pour le carr de l'lment linaire
d'une courbe quelconque trace sur la surface
c/i-= ilx-
-i- df-
-h dz- =
a^t dq\ -h xa^idqi dq,
-\-
a.yidql.
Si, pour simplifier, nous supposons la masse du mobile gale
I
,
nous aurons
^ =
:; ,775
= -("ii'7,--i--ii'7i72
+ 22'/r)
et les deux quations du mouvement seront
d
/
'^'T \
_
jTT
_
d
I
dJ
\
tlT
_
L'une de ces quations, la plus complique des deux, sera rem-
place ensuite par l'intgrale des forces vives T =
li
486
TROISlMn PARTIE.

DYN'AMIQIE DU POINT.
On a ainsi deux quations, l'une du second ordre, l'autre du
premier, dfinissant
<7i,
f/o en fonction de /.
Exemple.

Une surface est telle que, en choisissant convenable-
ment les coordoines curvilignes qui dfinissent ses diffrents
points,
on peut ramener l'lment linaire ds tre donn par la formule
ds- = (/
( dii'--T- dv-
).
On demande l'quation en termes
finis des lignes godsiques. Quelle
est la reprsentation de ces lignes lorsqu'on
fait
la carte de la surface
en faisant correspondre, au point de coordonnes u et v, le point d'un
plan dont le.f coordonnes rectangulaires ont les mmes valeurs?
(Licence, Paris,
1887.)

,
. , , ,
. .
du dv
, ,
En aiipelaiil 11 et v les drives -;- el
-r>
e( sunposant la masse ilu
'
'
dt dt
^
^
point mobile gale l'unit, on a
T
= -
(Wi('2-(-v'2),
elles quations de Lagrange donnent immdiatement, puisqu'il n'y a pas
de forces directement appliques,
, ,
d . 1 ,
I
,,
d
,
.
(1)
-T- ( UU I
-
2
l'
2
= o,
-;-
( UV ) = O.
dt 2 dl
Nous connaissons d'abord une intgrale premire de ces quations, l'in-
.tgrale des forces vives T =
/(, ou
u (du- dv-\
la seconde des quations (i) donne une autre intgrale premire
(3)
"(S)
=
^-
C-
Eliminons dt entre ces deux quations et posons
-r
=2a: nous obte-
li
'
nons pour l'quation dilTrentielle des lignes godsiques
dv =
\Ja ,
/
(t

(/
d'oij, en intgrant et dsignant par b une autre constante arbitraire,
(
('
6
)-
=
4
( ((

a).
OllAP. XIII.

MOU Vi: Jl KNT I)
'
L N POINT S l' R UNE S U B F A C l . 48?
C'est l l'i'quaLioii eu ternies finis des lignes godsiqucs dcmantles. Si
l'on regarde u et v comme les coordonnes rectangulaires d'un point d'un
plan, ces courbes sont des paraboles quelconques ayant pour directrice
l'axe des v. La surface dont nous venons de dterminer les lignes god-
siques est applicable sur une surface de rvolution.
(
Voir Darboux,
Thorie f(nrale des surfaces, troisime Partie, Chap. II.)
273. Oscillations infiniment petites d'un point pesant autour du iioint
le plus bas d'une surface.

Considrons sur une surface un point O o
le plan langent est horizontal, la surface tant situe au-dessus du plan
langent, dans le voisinage du point 0. Cette position O est une position
d'quilibre stable pour un point pesant mobile sans frottement sur la sur-
l'ace. Nous allons tudier les oscillalions infiniment petites autour de cette
|)osition d'quilibre. Prenons le point pour origine, un axe O; vertical
vers le haut et deux axes O.v et Oy tangents aux lignes de courbure
qui passent par O. Si l'on suppose le a de la surface dvelopp en srie
par la formule de jMaclaurin pour de petites valeurs de x et
y,
on a pour
r(iualion le la surface
x'^ y-
z
= 1- 1-
'f
( .r, y
),
?.p
KJ
les termes composant '^(x,y) tant du troisime ordre au moins en x
(il
y, p
et
q
dsignant les deux rayons de courbure principaux de la sur-
face en 0. Le point matriel tant pesant, il
y
a une fonction de force
U =--;,
que nous crivons en supposant m = i. Lu fonction T de Lagrange est
T
= 1(^2+^.2+
-'O)^
O
, xx' y
y'
if
,
'n ,
Z
=
i-
-^^^
H
1 j:'
_,
L
y',
p q
Ox dy"
Dans les petites oscillations autour de la position d'quilibre considre
X tly restent trs petits: les composantes x' et y' de la vitesse restent
aussi trs petites; car la vitesse elle-mme reste trs petite, comme nous
l'avons vu (n 267). Nous considrerons ces quantits x,y, x',
y'
comme
du mme ordre. Dans l'expression de T, il
y
a alors deux termes du
second ordre et un troisime terme z'- du quatrime. Nous le ngligerons
vis--vis du premier et nous aurons
Si dans U on remplace z par sa valeur, le dveloppement de U com-
mence de mme par deux termes du second ordre que nous conserverons
4ob TItOISIEME PARTIK. DYNAMIQUE D l' POINT.
seuls en ngligeant les suivants, ce qui donne
Les quations de Lagrange appliques aux variables ^ et
jr,
regardes
omme jouant le rle des paramtres
(7,
et
q,,
dt \dx'
j
(Ml A p. Mil.
MOUVEMENT D
'
U N POINT SUR UNE SURFACE. /{Hq
De plus, la trajecloiit' finit |inr ri'couvrii- l'ii quelque sorte toute l'aire
du rectangle. C'est ce que nous (Irinoilrenins en prouvant que, tant choisi
arbitrairement un point P de coordonnes
^,
t) dans le rectangle, il existe
une infinit de valeurs de l pour lesquelles le mobile passe une distance
di> V moindre que toute quantit donne. Soient, en ofTct, et |;i des arcs
dfinis par les formules
^
= A cos(
-)-
a), ) = B ros( IX
+
P);
si l'on <loiiue / une valeur do la forme
t = l/-^(}. +2/,-)
(/, entier),
l'abscisse x du mobile est gale
^;
son ordonne jj- a pour valeur
j'= Bcos
1/
-(X + 2/lt)+2/.'7H-
p
,
/i' dsignant un entier arbilraire. l'ar hypothse,
1/
est un nombre
incommensurable : on peut donc dterminer les entiers A et X' de telle
faon que
V/:
;;,i + ,A.,.
diffre aussi peu qu'on le veut d'une quantit donne et, en particulier,
de [jt. Pour les valeurs correspondantes de t,
y
diffrera d'aussi peu qu'on
le voudra de H cos( [ji
+
^
),
c'est--dire de r,, et, comme, pour ces mmes
valeurs, x est gal
^,
le mobile passei'a aus-^i prs qu'on le voudra du
point P.
III.
~
MOUVEMENT SUR UNE SURFACE DE REVOLUTION.
273. Lignes godsiques des surfaces de rvolution.

Nous
nous sommes propos, en gnral, de former deux iiuations ind-
pendantes de la raction normale, et nous avons obtenu, par
exemple, l'quation des forces vives et une des cpialions de
Lagrange. Dans le cas du mouvement d'un point sur une surface
de rvolution, on aura toujours deux quations indpendantes de
la raction en appliquant le thorme des forces vives et le tho-
rme du moment de la quantit de mouvement par rapport
l'axe de rvolution, car, la raction normale tant dans un mme
plan avec l'axe de rvolution, son moment est nul. Appliquons en
490
TItOISI.ME l'ARTIl.

DYNAJIIQIE II i: POINT.
particulier celle remarque la cllerininalioii des lignes god-
siqiies des surfaces de rvolulion.
Prenons l'axe de rvolulion comme axe des z; l'qualion de la
mridienne dans le plan des xz tant :; =
'f{x)^
l'quation de la
surface sera videmment ;=:'^(/-), /-dsignant la distance d'un
point l'axe,
/
^
y/j'-H-j)'-.
Appelons
/
et 8 les coordonnes po-
laires de la projection P du mobile sur le plan xOy, nous aurons
les expressions suivantes :
j- = /'cosO,
_)'
= 7-siiiO, z=^o{r)
des coordonnes d'un point de la surface en fonction de deux pa-
ramtres
/
et B. L'expression du carr de l'lment linaire est
fis- = dx-^ + ((r2 +
(/;- :^
( n- o'2) f//-2 -f-
,'-
d'y-,
o l'on a crit ' au lieu de
'f'('')-
Puisque nous cherchons les
lignes godsiques, nous tudions le mouvement d'un mobile qui
glisse sur la surface et qui n'est sollicit par aucune force donne.
Ce mobile n'est donc soumis qu' la seule raction. Le thorme
des forces vives donne
ds^
__
.,
.
dl^
~
''' '
puis le thorme du moment de la quantit de mouvement montre
que le thorme des aires (n 203)
s'applique la projection du
mouvement sur le plan des xy, c'est--dire
/'-
df) = C. dt.
Ces deux quations fournissent donc deux intgrales premires.
Nous allons montrer que l'intgration se ramne des quadra-
tures. En effet, l'intgrale des forces vives, dans laquelle on rem-
place ds' par sa valeur, devient
f/,.2(, _H
tp'2) -H
r-i
din =
1^;; dr-.
Pour avoir la projection de la trajectoire sur le plan des xy,
nous liminerons le temps au moyen de l'quation des aires
r- dO = C dt :
nous aurons ainsi
dr-{l -r-
(f'2
)
-!-
/-S
f/02
=
p
!'
t/02
;
rfO =ii:

CIIAP. XIII.

MOUVEJIENl- I) UN POINT S l II UNE Sl'RFACE. ^;)l
d'o, en posant
~
=
-p
el rsolvant par rapport
f/ti,
r/r /i
-4- !p'-
On dterminera le signe qu'il faut prendre par la considration
du sens de la vitesse initiale. L'quation sous forme finie des
lignes godsiques sera donc
Cette quation conticiU deux constantes
/.
et
^
qu'on peut dter-
miner, par exemple, par la condition que la ligne godsique
passe par deux points donns. Sur ces deux constantes, la pre-
mire entrane la forme de la courbe; la variation de la seconde
correspond une rotation de la ligne godsique autour de l'axe
de la surface.
En appelant fh un lment d'arc de la mridienne, on a
du- = f/r^
-!-
dz- =
(
i-H
'-
)
dr-,
et l'on peut crire l'quation dilTrenlielle des lignes godsiques
rfO =

Remarque.

Dans le cas actuel, on aurait
T= -[(i +
9'2)/-"-+/-n)'-2],
o -Zi' est une fonction de
/.
Ij'une des quations de Lagrange est
d /or\ iiT
_
dt\f'
)~
"oli
""'
comme T ne contient i)as 0,
r-
est nul; et cette quation donne,
aprs une intgration,
^,
=C, ,-^0'=C;
on'
' '
on retrouve ainsi l'quation des aires.
492
TROISIME PARTIE. D Y N A M I Q U K DU POINT.
274. Formule de Clairaut.

Si l'on appelle i l'angle sous
lequel une ligne godsique de la surface de rvolution coupe le
mridien passant par un point M de cette ligne et r la distance
du point M l'axe, on a pour tous les points de la ligne la
relation
( I) r sin ( = /i,
qui caractrise les lignes godsiques.
En effet, si l'on considre le mobile qui dcrit la ligne god-
sique dans les conditions prcdentes, le moment de la quantit
de mouvement ou, ce qui revient au mme, le moment de la
vitesse du mobile par rapport l'axe est constant; la valeur con-
stante de ce moment est prcisment gale la constante C des
aires sur le plan perpendiculaire l'axe, car le moment de la
vitesse par rapport a I axe U; est r- -r-- Dcomposons la vitesse v
du mobile M en deux composantes, l'une, csin/, tangente au
parallle du point M, l'autre, rcos?, tangente au mridien. Le
moment de la vitesse par rapport l'axe de rvolution est gal
la somme des moments de ces deux composantes, c'est--dire au
moment de la premire, rv sini, carie moment de la deuxime est
nul. On a donc
/('
sin / =
C;
mais, comme c =
l'o,
on en conclut l'qualion (i), la constante /.
ayant la valeur -^ et tant, par suite, identique celle qui figure
dans l'quation des lignes godsiques (n 273).
273.
Exercices. Lignes godsiques de la surface engendre par la
rvolution d'une hyperbole quilatre autour d'une de ses asymptotes.

L'quation de la surface sera

Dans les formules ci-dessus, il faudra donc remplacer o(
r)
par

et l'on
aura pour quation des projections des lignes godsiques
M0
nlAP. Xm.

MOUVKMKNT D
'
U N POINT SUK UNE SURFACE.
49^
Pour que soit rel, il faut que
/
soit suprieure /.
;
la courbe est donc
extrieure au cercle de rayon k. On jjeut d'ailleurs faire
/ =
/;, car pour
cette valeur l'lment de l'inlyrale devenant infini, comme
./TT
-/.-
l'intgrale reste finie. En faisaut tourner les a\es d'un angle convenable
autour de Oz
{fig.
166),
on pourra faire en sorte que soit nul pour
/ = k,
et l'on aura
0= ^'!-
/
partant de la valeur /. pourra crotre au del de toute limite, sans que
cesse d'tre rel; Q augmentant constamment avec /'aura d'ailleurs une
limite, car, lorsque
/
croit indfiniment, l'lment de l'intgrale tend vers
I ....
zro comme

;
cette limite <\ sera
kdr
Pour voir s'il existe une asymptote paiallle cette direction i^. il suffit,

, ,
-, ,
,d(\
,. .
comme on sait, de chercher si la sous-tangente polaire r- -j- a une limite
pour r infini
;
cette limite, quand elle existe, est la distance de l'asymptote
au ple. Or on a ici
expression qui a pour limite k. La courbe a donc une asymptote D tan-
4;)4
TROISlKMli PARTIE. DYNAMIQUE Dl POINT.
{;entc au cercle de rayon
/,". On peut dmontrer que l'angle i|> est suprieur
il -; cet effet, posons
- = ii , nous aurons
/ /
1 + 7T
'
piiur /< = ce, il =
-; quand k diminu, cet angle augmente, et, si l'on sup-
pose que k devienne trs |)etit, 1 lment de l'intgrale deviendra de plus
en plus grand et <} crotra indfiniment. 4* a donc une valeur quelconque
entre -et . En prenant le signe
devant le radical, on aurait eu la
seconde branche de la courbe symtrique de la premire par rapport
l'axe des ,r.
On discutera de mme les lignes godsiques des surfaces de rvolution
du second ordre, dont on trouvera une tude dtaille dans le Trait des
fonctions elliptiques d'Halphen, t. II, Chap. VI. Pour des surfaces de
rvolution quelconques, on verra que, si la mridienne a des branches infi-
nies, il
y
a des lignes godsiques branches infinies. S'il
y
a sur la sur-
face un parallle minimum, ce parallle forme une ligne godsique et il
existe, en gnral, des godsiques qui lui sont asymptotes. Pour une
tude approfondie de ces courbes, nous renverrons aux Leons sur la
thorie des surfaces de M. Darboux (III" Partie).
276. Mouvement d'un point pesant sur une surface de rvo-
lution axe vertical Oz
L'inlgralion des quations de ce
iiiouvemenl se ramne des quadratures. Le lliorme des forces
vives donne d'abord
d mv-
, ,
= ingnz ou i'- = 2
.fc -f- /(.
2
^ ^
'
e:i jirenanl l'axe des ; dirig vers le bas. Le lliorme des aires
s'applique cl donne
r'-d^) = Cdl.
Si Tqualion de la surface esl c =
'f
('')> on aura
,
dr^
,
7-,/62
En liminant alors le temps el la vitesse entre ces trois qua-
tions, il viendra
dr-{-i + 'i'^) -+-
/-'rfO-

[2^'f(/-)
+ h]
;
(MAP. Mil. MOliVEJIENT d'iN POINT SUR U N l SUltFACE.
/if)')
les variables se sparent imnidialemenl et Ton a H en fonclinn
de
/
par une quadrature
f^
y
[ig<sf{r)+'h]f^-0^
On intgrera de mme par des cpiadratures toutes les fois que le
mobile sera sollicit par des forces drivant d'une fonction de
forces qui s'exprimera en fonction de
/
seulement.
En supposant la surface algbrique, M. Kobb a dtermin les
cas dans lesquels le problme se ramne aux fonctions elliptiques
(Acta inaLhemalica, t. X).
On trouvera une tude analytique intressante du mouvement
d'un point pesant sur une surface de rvolution dans un Mmoire
de M. Otto Slaude, Acla mntlieinatica, I. XI.
Remarque.

Un point pesant assujetti se mouvoir sur wnc
surface de rvolution ne peut dcrire un parallle de la surface
que si le sommet du cne des normales le long de ce parallle se
trouve au-dessus de ce ])arallle.
L'quation de la surface est, en effet,
;; = (/) OU ^

o(v/.r-
-+-J)-'-)
= o.
Eu revenant alors aux quations gnrales du mouvemenl sur
une surface, on aura
d-x , X d-Y , K ,,
d-z
dl^ r
'
7777
=
-^-7.
?'"''
'"777-:
Pour que la Irajectoire soit le parallle ; =
;,
il faut que ces
quations soient satisfaites par les conditions J =
;,
:r = / cosO,
T
= /'osinO; d'autre pari, le lliorme des aires donnera
'
,
</o
'"
dt
, = L.=
/ i, r dsignant la vitesse initiale ncessairement
tangente au parallle, d'o 0^=
"
On devra, |iar suite, a\oir
Ces deux dernires (|uations se rduisent
''0
_
9'(^-o)
'\{)G TROISIME PARTIE.
DYNAMIQUE DU POINT.
Donc
tf'(/o)
doit tre ngatif. Si cette condition est remplie, le
sommet du cne des normales se trouve au-dessus du parallle :
en lanant le mobile sur ce parallle avec la vitesse
''u
= /
''o'('-o),
on lui fera dcrire le parallle.
Ce rsultat se vrifie aisment par la Gomtrie : il suffit d'ex-
primer que la rsultante du poids et de la raction normale est
dirige vers le centre du parallle et gale

''
277. Pendule sphrique.
Le pendule splirique est constitu par un
point pesant mobile sans frottement sur une sphre fi\e. Prenons pour
origine le centre de la sphre et pour axe des .g une verticale dirige vers
le bas. En coordonnes semi-polaires, l'quation de la sphre sera
en dsignant par / l;i longueur du pendule.
Le mobile est soumis l'action de deux forces, son poids et la raction
normale de la sphre; le thorme des forces vives donne donc
puisque le travail de la raction est nul. De plus, les deux forces tant
dans un mme plan avec l'axe des z, on peut appliquer le principe des
aires la projection du mouvement sur le plan .rOy :
r-^M = C.dt.
Ces trois quations dterminent z, r et en fonction de t.
Cherchons d'abord dterminer z : il faudra pour cela liminer
/
et 0.
L'quation des forces vives peut s'crire
dr^-^r-^im-^dz^
De l'quation de la sphre
/ = //-

z-, on dduit
d'autre part, l'quation des aires donne
CUAP. XIII.

MOUVEMENT d'uN POINT SUR UNE SURFACE. 497
Cil portant dans ri'qiialion des forces \ives, nous aurons
en posant
Le temps est ainsi donn en fonction de ; par une quadrature elliptique.
Le signe prendre se dtermine par les conditions initiales. Il n'y a d'am-
bigut que si
( -^ )
= o : on verra alors si z doit crotre ou dcrotre, en
\at/o
partant de cette valeur, pour que
f{z)
reste positif.
La formule d(i =

montre que la projection du mobile sur xOy
tourne toujours dans le mme sens autour de l'axe des z, moins que
l'on ait C = o, auquel cas, l'angle 6 restant constant, on aurait un pen-
dule simple. Si, dans cette mme formule, on remplace
7-
et dt par leurs
valeurs en ;, on a
{t^-z-i)^<f(z)
^ et 9 sont ainsi dfinis en fonction de 3; on aura ensuite r par l'quation
de la sphre. Pour que les intgrales soient relles, il faut que
<f(z)
soit
positif. Ce polynme a ses trois racines relles. Il suffit, pour le voir, de
substituer - la suite

x,
/, zo,
-+-
l, qui donne
tpC-J
les valeurs suc-
cessives +
x,
C^, (5(S|)),
C-, et de remarquer que,
^o
tant la valeur
initiale de
;, ^(co) est positif, car la valeur initiale de -7^ est relle; il
y
a donc deux racines relles a,
^
dans les intervalles
-H l,Zij et z,

/, et
une racine
y
entre

/et
oc. La somme des produits deux deux de ces
racines a pour valeur

l^\ on a donc
Y(a
+ 3)
= -(/2H-ap);
comme a et
^
sont compris entre

l et + /,
/^
_)_ap est positif;
y
tant
ngatif, a -+- p est positif; le parallle quidistant des parallles z = a,
.3 =:
P
est donc toujours situ au-dessous du centre et la racine a est
toujours positive. La variable z partant de la valeur z,) comprise dans
l'intervalle aj3 restera toujours dans cet intervalle, car, si elle en sortait,
(pf^)
deviendrait ngatif.
Supposons, pour fixer les ides, que z aille d'abord en dcroissant
partir de .: =
^0;
il faudra prendre le signe
devant le radical : .; ira en
dcroissant jusqu'
p,
et, lorsque le mobile atteindra le parallle BB'(.3 =
P)
, .
,
. dz
en B,, la trajectoire aura une tangente horizontale, puisque -7- est nul en
32
TROISIEJIi: PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
ce point sans que -7- le soit. A partir de ce moment, le mobile continuera
tourner autour de l'axe des z dans le mme sens, mais il devra redes-
cendre (y^'- 167);
il redescendi'a ainsi jusqu'au parallle ; = oc, en d-
crivant un arc tangent en Ai ce parallle, puis remontera jusqu'au paral-
lle ;; =
p,
et ainsi de suite. Le temps que met le mobile aller de Aj en
B, est
p
/dz
et ce temps est le mme que celui que met le mobile parcourir les arcs
Bi
Al,
B2A2, etc.
Si le mobile tait primitivement lanc sur l'un des parallles extrmes,
, .,
dz
, , 1, , . .. . . .
on aurait au dbut -5- = o
;
c est le cas cl ambiauite que nous avons reserve
dt
plus liaul : si le mobile est lanc sur :: =
[j.
;; devra crotre et l'on prendra
le signe
-1-
devant le radical; on prendra le signe , au contraire, si le
mobile part du parallle ; = a.
Les plans mridiens des points de contact de la trajectoire avec les pa-
rallles extrmes sont des plans de symtrie pour cette trajectoire. En
effet, considrons deux points M, M' d'un mme parallle sur les branches
AiBi,AiB2;si
6,
0',
Oi
sont les valeurs de correspondant aux points
M, I\l', Al,
on aura
o,_o= r
'^^-^"-_
J,
{t^-z-y)s/f(z)
'-e,=- r
^
C/dz
2)v/<f(;;
:0i

0;
les deux poiuts M, M' sont donc bien symtriques par rapport au mridien
de A|. Les temps que met le mobile pour parcourir les arcs MA],
Ai M'
i:llAI>. XIII.

MOI VKJIKNT d'lN l'OlNT S l It INE SUIIFACE.
jlJCJ
sont, 111 outre, gaux tomme ayant tous deu\ pour valeur
J, /?(T)
Construisons maintenant la projection de la trajectoire sur le plan des
xj' : nous distinguerons les deux cas o les parallles extrmes sont ou
non dans le mme hmisphre.
Pi-eniier cas.

Les parallles extrmes sont dans l'hmisphre inf-
rieur. Le cercle le plus bas ;; = a se projette l'intrieur du cercle c = [i;
la courbe, oscillant entre ces deux cercles, alTectc la forme ci-contre
{Jig.
i68); nous verrons, d'ailleurs, qu'elle ne peut pas prsenter de point
d'inflexion. Pour un observateur plac sur l'axe des
;:, le mobile semble
dcrire une ovale qui se dplacerait dans le sens du mouvement; nous
allons voir, en ell'et, que l'angle Bi OAj est plus grand qu'un angle droit.
Deuxime cas.

Supposons maintenant que les deux cercles extrmes
soient de part et d'autre de l'qualeur. En projection, le cercle :: = a
est encore intrieur au cercle
(3.
puisque l'on a a-i-
^
>
o. D'autre part,
la projection de la trajectoire doit tre tangente l'qualeur en E et
MO TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
prsente la forme que nous indiquons
(Jtg-- 169);
elle pourrait d'ailleurs
avoir des inflexions.
On doit Puiseux (Journal de Liouville, 1842) la dmonstration de
la proprit que nous avons nonce plus haut : l'angle
^'
= BiOA) est
toujours suprieur un angle droit. Cet angle a, en ellet, pour valeur
Nous avons dsign par
a,[j,'i'
les racines de tp(;) : nous aurons donc
l'identit
en galant les termes tnz, nous avons dj obtenu
"''
~
a -f- S
'
on peut alors crire, en remplaant
'
par cette valeur,
faisons z

l dans cette identit, il viendra
en posant A = /(/

a)(/ |i!)i B = /( /-+-a

) (
/
-t- [3),
nous aurons
et, par suite,
/ABrf.
iw-
^'-)v/(x-;:)(5-pj[.(a-hp) + ^ +
c<P]'
pour avoir des limites de cette intgrale, nous dterminerons des limites
entre lesquelles reste compris le dernier facteur z{3. +
P)
+ l-^ a^. Sup-
posons qu'on ait trouv deux quantits positives constantes P et
Q
telles
que, pour les valeurs de z comprises entre a et
p,
on ait
alors l'intgrale 'i" sera comprise entre les deux valeurs qu'elle prendrait
ClIAP. Xm.
MOUVEMENT D IN POINT S U K UNE SUBFACE. 301
si l'on
y
remplaait successivement z{a
-{-
^^ ) -h f'^
-i-
a^ par P et par
Q
:
AB r=< /dz
^vjr^^
r"
i^
.3
L'intgrale tlfinie qui ligure dans cette formule, ne contenant que la
racine carre d'un trinme, peut se calculer facilement
;
on trouve qu'elle
a pour valeur
-
(T"'"n )
>
l'ingalit prcdente devient alors
-4-
^^
-H B)< V <
-^(
A + B).
Un premier choix dos limites P et
Q,
qui donne immdiatement le tho-
rme de Puiseux, est le suivant : le facteur ;;(a 4-
p)
-t-
/" _|-
p
varie dans
le mme sens que
;,
car le coefficient a -t-
p
est positif : comme z est
compris entre h- / et

^, ce facteur est compris entre /{x -t-
p )
-h
/-
+
aS
et

/(a +
j3)
-I-
^'^
4-
ap,
c'est--dire entre A^ et B^. On peut donc
prendre P = A^,
Q
= B^, et l'on voit que ^ est compris entre les deux
limites -( I H-
1
et
-
(
i -f-
^ |>
qui sont toutes les deux suprieures
2\ A/ i\
BJ
^

-
Lorsque la vitesse initiale est trs grande, ces deux limites sont trs
voisines de tt : en effet, lorsque
Vo
augmente au del de tmite limite, h et
C^ augmentent indfiniment et l'quation
(y(;3)
= o, aprs qu'on a divis
tous ses termes par h, prend la forme
/^-z^-p^ = o,
o p^ dsigne une constante. Dans ces conditions, une des racines
y
du
poljnome
<p
(s) devient infinie et les deux autres a et
p
tendent vers les
racines du trinme ci-dessus qui sont gales et de signes contraires. On
a donc, dans ce cas limite,
jj
=
a, A = B, et les deux limites que
nous venons de trouver pour W sont gales tz. On voit ainsi que, quand
Vf,
augmente indfiniment, W tend vers tt; la trajectoire tend alors deve-
nir un grand cercle. Halphen a dmontr (Trait des fonctions ellip-
tiques, t. II,
p. 128)
que l'angle 'F ne peut pas dpasser la limite it. M. de
Saint-Germain a tabli cette mme proposition par une voie plus lmen-
taire (Bulletin des Sciences mathmatiques, 1896, 1898, 1901, et M-
moires de l'Acadmie de Caen, 1901).
Revenons pour un instant au cas gnral : nous pouvons trouver des
limites plus rapproches que les prcdentes pour la valeur de T. En effet,
le facteur ;(a -(-
|3) -i-
/- --
ap variant dans le mme sens que z est com-
pris, dans l'intgrale qui donne W, entre les valeurs extrmes qu'il prend
pour ;; = a et .3 =
p.
On pourra donc prendre
P = a2 + 22.3 -H i-,
Q
=
P^
+ aajS
-H
V^
502 TRniSijIE PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
et l'on trouvera
-r (A + B)
^.
,
-K (A+B)
Quand
^
tend vers a. ces deux limites deviennent gales : on n donc
lim M' =
-
(pour 3 = a).
Cette formule donne la valeur de H' quand la trajectoire est comprise
entre deux parallles infiniment rapprochs. Si, de plus, ces deux parallles
infiniment rapprochs se trouvent trs prs du point le plus bas de la
sphre, a est trs voisin de / et
1^ voisin de
-
Dans ce dernier cas, la tra-
2
jectoire est voisine d'une petite ellipse : c'est ce que nous trouverons plus
loin en tudiant les oscillations infiniment petites.
278. Calcul (le la raction normale.

Comptons la raction nor-
male N positivement vers le centre de la sphre; la formule gnrale
tablie prcdemment (n 269),
donne immdiatement N. En effet, R est gal au rayon / de la sphre,
. _
2ffz
-h
h. et F, pi'ojection du poids
niff
sur le rayon, est
^

;
on a
donc
N = y(^^;;-4-//)H
^
= jCi^z-^li).
Cette raction est la mme fonction linaire de .: que dans le cas du pen-
dule simple. Si le mobile est attach par un fil flexible, sans masse, au
centre de la sphre, il quittera la sphre au moment o la raction N
s'annulera pour devenir ngative, et tombera ensuite en dcrivant une
parabole osculatrice la trajectoire antrieure sur la sphre.
Si le mobile ne peut pas quitter la sphre, par exemple s'il est plac
entre deux feuillets sphriques infiniment rapprochs, il pressera sur le
feuillet extrieur quand N sera positif et sur le feuillet intrieur quand N
sera ngatif. Dans ce cas, la projection horizontale de la trajectoire pr-
sentera un point d'inflexionaux points o N s'annule. En effet, dans une
position quelconque du mobile, le plan osculateur la trajectoire contient
la rsultante des forces N et
mff;
en un point o N = o, le plan osculateur
contient le poids
mff,
il est vertical et la projection horizontale du point
considr est un point d'inflexion. Ce cas ne peut pas se prsenter si a et
p
sont positifs, car, z restant alors positif, la raction
1
^
est es-
sentiellement positive
(
Voir Exercice Si).
rilAP. xm. ^ MOUVEMENT D'uN POINT SUR UNE SURFACl. 5o3
279. Inlcgralion par les fonctions elliptiques.

On peut trans-
former les formules que nous avons tablies, de faon que les variables
soient exprimes en fonctions uniformes de t\ c'est ce que nous allons
faire maintenant. Nous avons trouv
Idz
(Il
comptons le temps partir du moment o le mobile passe au point le
plus bas
Al : nous devrons prendre le signe

devant le radical et nous
aurons
__
r' Idz
Ja /2"(--)(^-P)(--Y)'
/
J v/(--)(---?)(^-)
pour ramener cette intgrale la forme canonique, posons
a

; = ( a

fl
)(^'^
;
comme z varie entre les valeurs limites a et
[3,
ii oscillera entre o et i.
De cette dernire galit, nous tirons successivement
; = X

( a

3 ) i/-, dz =
2
(
a

'^)u du
;
en substituant dans la valeur de t, il viendra
idu
t
X
v/(-)
o nous avons pose
a

Y
quantit essentiellement positive et moindre que i, puisque a est la plus
grande des trois racines a
> ^ > y-
En crivant enfin
MOUS aurons
c'est--dire
d'o
il
'
X/=
'
"^^
i
v/(.-<
-2)(i

/:22)
M
= sn X<,
i = a (a

^)%n^\t;
5o4 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
z est ainsi une fonction doublement priodique de t; l'une des priodes
est relle et gale
du
U
v/rr=
On remarquera que /a

;;, /s

, /;

^ sont des fonctions uni-

formes du temps; on a, en effet,
v/a

;: =
v/^r^snX<,
v/;

P=
v/a
fi/i
"' = ^/^^^cn),^
v'
;

7
= \/oc
Y
y/ 1

A- Il
- =
/a

Y
d n /
Pour exprimer x et
y
en fonction du temps, rappelons que l'on a
obtenu
^0=
-^-^
en remplaant alors z par la valeur obtenue prcdemment, -j- deviendra
une fonction rationnelle de snX<; en la dcomposant en lments simples
par la mthode d'Hermite, on pourra effectuer l'intgration comme l'in-
dique la thorie des fonctions elliptiques. La fonction ainsi obtenue
n'est pas uniforme, mais on peut tablir que .v el
y,
qui s'en dduisent,
sont des fonctions uniformes de ?; on a, en effet.
/
r.rit
X -H iy = 7'c''' = i/
l'-
on dmontre que l'exponenlielle n'admet pour points critiques que les
valeurs de t correspondant aux valeurs ;

:=/, et que le produit
yj
n'admet plus ces points critiques : c'est alors une fonction uniforme de <;
il en rsulte que la partie relle x et la partie imaginaire
y
sont toutes
deux fonction uniforme de t. Cette mthode est due Tissol {Journal
de Liouvillc, i852).
Hermite a donn une dmonstration directe de celle mme proprit
{Journal de Crelle, t. 83).
La recherche de ces fonctions x,
y
se rattache d'ailleurs l'intgration
d'une quation diffrentielle du second ordre, qui est un cas particulier de
l'quation de Lam, tudie par Hermite {Sur quelques applications
des fonctions elliptiques). Nous avons, en effet, trouv prcdemment
qu'en dsignant la raction de la surface par N ou avait
d'X N.r
,,,
m
,^
cil A p. XIII.

MOUVEMENT DUN POINT SUR UNE^SURFACE. 5o5
par suite
d- X 3
;
-I- h
-TT
= -^ -^

;
</r-
/"-
'
clans cette formule, remplaons z par la valeur que nous avons trouve
plus haut, nous obtenons
(i^__
3a-[g-(z
p)sn'iX/]
+ //
dr-
~ '^
l^
'
c'est une quation linaire qui admet a; pour intgrale particulire; elle
admet galement
^^^
pour intgrale, puisque l'quation en^
m -y^
=
N
--j
df^ l
est de mme forme que l'quation en x. Si l'on pose alors \l
=. C , l'qua-
tion prcdente prend la forme
-,\
= .r(6A-2sn2i'H- /('),
//'
dsignant une constante; c'est l'quation de Lam
d'X
-
= x\n{n~ i)/i'sn-/'H- A'I,
dt-^
o l'on fait = 2.
280. Thorme de M. Greenhill.

On doit M. Greenhill l'intressante

remarque suivante : Quand le pendule sphrique est lanc horizontale-
ment au niveau du centre, il existe une combinaison linaire des intgrales
donnant 9 et < qui est une intgrale pseudo-elliptique, c'est--dire qui
peut s'exprimer l'aide des fonctions lmentaires. En effet, les valeurs
initiales de z el
y
tant supposes nulles l'instant t =
o, on a, en appe-
lant l'i, la vitesse initiale suppose liorizoutalo,
lU\,dz
= r
_
/'
Idz
/
\Jz[iff{l'z'-)-,lz\
quations qui donnent, comme on le vrifie sans peine,
\/-ig{r--z^)
')(i TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DV POINT.
OU, en appelant
'f
l'angle du pendule avec la verticale, z = /costp,
sin tp sin
(0
"/ ^
)

''

vcos-
Cette relation, jointe celle qui donne c ou /cos^p en fonction ellip-
lique de
/,
permet d'exprimer .r,
r,
; en fonctions uniformes de /.
281. Oscillations infiniment petites.

En introduisant la raction
normale N, on a pour les quations du mouvement du pendule
ct-.r
_
nx d\r
_
Nj d^ z
_ ^
\^
m
-jjj
^
j-t m
-jj,;

y,
m
-^
m
g ^
Si les oscillations sont suflisanimcnt petites, j; et j' resteront trs petits;
nous les considrerons comme infiniment petits du premier ordre, et nous
ngligerons les termes du second ordre. A cet ordre d'approximation, on
aura z

l, puisque la formule de Taylor donne
. = vZ/TziT^iTT^ =
/
(:
+^!_tz:
+ . .
.
)
,
et le deuxime terme du dveloppement est du second ordre. Faire l'ap-
proximation dont nous parlons revient ainsi admettre que le mobile
ne quitte pas le plan tangent. La dernire des quations (i) se simplifie
et donne
N = m,-.
en portant cette valeur dans les deux premires, nous obtenons
d'^xr
_
g'
^
d'-y
_ g
rin I
'
clr /
ce sont les quations du mouvement d'un point sollicit par une force
centrale proportionnelle la distance; la trajectoire sera une ellipse ayant
son centre sur l'axe des -. Nous voyons elTectivement que ces quations
linaires ont pour intgrales gnrales
J>'
=
A cos/t /^-f-Bsinil
/'l,
= A' ces t
{/
j
+ B'sin t{/
Nous supposerons que l'on ait pour t
X =
Xf
jr = o,
dx dv
lit
" "'
Tt
cil A p. XIII.
MOUVEMENT I)
'
l; N POINT S i: R UNE SURFACE. Hoy
ce qui revient
faire passer le plan zOx- par un des sommets de la petite
ellipse. Il en rsultera les valeurs suivantes des constantes
A=a-o, A'=o, B = o, B'=('ol/
;
d'o
X = 3-0 cos t
{/ j, 7
=
Vo i/
-
sin C 4 /
'^

I/i'ilrnination de l donne immdiatement l'cquntioii d'une ellipse; la dure
de la rvolution est
On peut pousser plus loin l'approximation en conservant les termes du
second ordre : il suffit pour cela de remplacer dans les seconds membres
des quations (i) N par sa valeur obtenueparla premire approximation :
ce calcul a t (ail \>aiTisseraLnd{Bultetiri des Sciences mathnialiques,
anne i88i).
D'autres mthodes d'approximation ont t donnes par Resal (Mca-
nique finrale. t. I,
p.
i8o), et par M. de Sparre {Annales de la
Socit scientijiqiie de Bruxelles, \Syi).
EXERCICES.
1. Un point M, de inasse gale riinil, est assajetLi se mouvoir sur la sur-
face reprsente, en coordonties rectangulaires, par l'quation
r' +y- =
^
{e-- + e-')'-;
il est attir par chaque lment de l'axe des ^ avec une force gale au quotient
(le la longueur de l'lment par la quatrime puissance de sa dislance au point M.
Discuter le mouvement que peut prendre le point mobile : projection de sa trajec-
toire sur le plan des xy. Etudier le cas o, l'instant initial, le point M se trouve
sur l'axe des x avec une vitesse gale
I/tt
d faisant un angle de i'i" avec le
plan des a:_}'. (Licence, Caen.)
2. Un point non pesant se meut sur une sphre fixe x- +
y--\- z-

R- = o sous
l'aclion d'une force dirige normalement vers le plan des xy gale
_^
> k- d-
signant une constante. Trouver le mouvement et la raction normale.
(La trajectoire est une conique sphrique.)
3. Considrons un point matriel M, de masse gale l'unit, sollicit par une
oo8 troisiimp: partie.

dynamiqie du point.
force F dont les projections sur trois axes rectangulaires sont les drives par-
tielles d'une fonction de forces
l'quation U = consl. reprsente une surface de niveau dont l'intersection avec
une surface quelconque S peut tre appele ligne de nWeau sur S. Dterminer
cette dernire surface, de manire que le point M, oblig de rester sur elle, et
abandonn sans vitesse initiale l'action de F, dcrive toujours une trajectoire C
orthogonale toutes les lignes de niveau; si, par exemple, M n'tait sollicit que
par la pesanteur, il devrait tomber sur la surface cherche suivant une ligne de
plus grande pente.
Dmontrer que le sinus de l'angle sous lequel une surface de niveau coupe S
varie aux divers points de la ligne H d'intersection en raison inverse de F
(A. DE S.MNT-GERJIAIN, Journal de Math., octobre 1S76).
4. Un point libre sollicit seulement par une rsistance de milieu dcrit une
droite. Dmontrer qu'un point mobile sur une surface et sollicit seulement par
une rsistance de milieu et un frottement dcrit une ligne godsique.
5. Un point matriel pesant assujetti rester sur la surface d'une sphre de
rayon a est attir proportionnellement la distance par un point fixe B, situ
sur la verticale 0^ du centre de la sphre, une distance OB = 6 du centre.
On donne la valeur ^i de l'attraction l'unit de distance, l'intensit
g
de la
pesanteur, la vitesse initiale A- du point mobile, laquelle est suppose horizon-
tale, et enfin la distance initiale h de ce point au plan horizontal Oxy, qui passe
par le centre de la sphre. On demande : ide trouver les limites entre lesquelles
variera pendant le mouvement l'ordonne z du point mobile; 2 de dterminer
compltement ce mouvement dans le cas particulier o l'attraction du point
fixe B sur le centre de la sphre est gale et contraire la pesanteur.
6. Mouvement d'un point mobile sur une sphre et attir par un plan diam-
tral propoi-tionnellement la distance. [On est ramen l'intgration d'une
quation de Lam (Kobb, Comptes rendus, t. CVIII
).]
"i. Lignes godsiques de l'ellipsode.

Comme consquence de la relation
pD
= const., dmontre dans le texte (n 270), on dmontrera les propositions
suivantes
.
Soient O et U' doux ombilics de l'ellipsode non diamtralement opposs, MO
et MO' les deux lignes godsiques joignant un point M aux deux ombilics;
ces deux lignes sont galement inclines sur chacune des lignes de courbure
passant par M.
Si le point M dcrit une ligne de courbure, la somme ou la diffrence des
arcs de courbes godsiques MO MO' est constante. (Voir Journal de
Liouville, 1846.)
8. Lignes godsiques du tore
(
Rk.sal, Comptes rendus, t. XC,
p.
1J17).
9. Lignes godsiques de la surface engendre par une chainette tournant au-
tour de sa base (6
est donn en
;
par une intgrale elliptique de premire espce,
qui se met immdiatement sous la forme normale).
ClIAP. XIII.

MOUVEMENT 1) UN POINT SUR UNE S U H F A C l: . jn)
9 bis. Lignes godsiqiies de riiyperljolciVdi' ii une nappe engeiidrce par l'hy-
perbole ^7

T-,
= > Kn appelant e l'excentricit de l'Iijperholc, on trouve pour
quation de la projection des lignes fodsiqucs
M
/: dr / e'-r-

a-
s'exprime donc par une intgrale rductible aux intgrales elliptiques. La
courbe a une forme analogue celle du n 275. Pour k = a, elle est asymptote
au cercle de gorge r ^ a \
pour /, rr -i la courbe se rduit une gnratrice.
10. Courbure des lignes godsiques des sur/aces de rvolution.

Soient
R et R' les rayons de courbure principaux en un point d'une surface de rvolu-
tion, r le rayon du parallle correspondant, i l'inclinaison del ligne godsique
considre sur la mridienne,
p
son rayon de courbure; dmontrer la formule
.^'~n)^"-r
A dsignant, comme dans le texte, la valeur constante du produit /-sin/ le long
de la ligne godsique considre (Resal, Nouvelles Annales, fvrier 18S7).
11. On lance sur une surface un point pesant: dmontrer qu'on peut prendre
la vitesse initiale assez grande pour que, sur une certaine longueur partir de
la position initiale, la trajectoire dill're aussi peu qu'on le veut d'une ligne
godsique.
12. Lignes godsiques de la surface de rvolution
i(>a-{x-
+j-) = z-{2a-z-).
Un peut poser
ai sin cos

Ces lignes godsiques prsentent la forme d'un S gauche; elles sont toutes
fermes et ont toutes la mme longueur (Tannery, Bulletin des Sciences ma-
thcniatiques. p. 190; 1893).
13. On a deux points pesants qui s'attirent proportionnellement la distance :
le premier est assujetti se mouvoir sur une droite verticale, le second sur un
plan faisant avec l'horizon un angle i. Trouver le mouvement de ce systme de
deux points.
Appliquer les formules au cas o m'

m. La position initiale est celle d'qui-
libre, les projections de la vitesse initiale du second point sur l'horizontale et la
ligne de plus grande pente du plan sont gales chacune la vitesse initiale du
premier point. On a de plus sin a =
y
.\ppliquer aussi les formules au cas o le plan est horizontal a = 0.
310 TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
! i. AJoiivement d'un point sur la sphre sous l'action d'une force constam-
ment situe dans le plan du mridien du mobile.

Le rayon de la sphre
tanl suppos gal l'unit et, la position du mobile tant dfinie par la longi-
tude 9 et le complmenl cp de la latitude, on considre un mobile sollicit par
une force constamment situe dans le plan mridien et l'on appelle F la projection
de celte force sur le plan tangent la sphre, F tant regarde comme positive
ou ngative, suivant que cette composante est dirige dans le sens des o crois-
sants ou en sens contraire. Dmontrer les formules suivantes, analogues celles
de la thorie des forces centrales et, en particulier, la formule de Binet
mn-'idH = Cdt, '^-^ = Fd'j,
m C-
cotg
-
sin-3
\
'
c/6- 7
(Paul SKnRET, Thorie gomtrique et mcanique, etc.,
p.
igS.)
Exemple.

Si F a pour valeur . , i
la trajectoire est une conique sphrique
siu-
ayant pour foyer le ple. (Analogie avec le mouvement des plantes.)
15. tablir des formules du mme genre pour le mouvement d'un point sur une
surface de rvolution sous l'action d'une force constamment situe dans le mri-
dien du mobile.
16. Transformation de moui'ements.
Soit dans un plan fixe un point ma-
triel de masse i sollicit par une force F dont les projections .\ et V sont des
fonctions des seules coordonnes a; et
) du point.
Les quations du mouvement sont
d-x
_
d'y
_
dt-~
^ '
'
dt'
~
Faisons la transformation bomograpbique
.r -i- ft
)
-i-
c
_
n' X -{-
b'y
-i-
c'
'
a" X + b"y + c"
" '
a"
x
-k-
b"
y + c"
en remplaant la variable indpendante t par une variable t, lie t par la relation
dl
l.dt.
{a" X + h"
y
Dmontrer que le point (.x^,y^) se meut dans le temps i, comme un point d<'
masse I sollicit par une force F, dont les projections X, et V, dpendent seule-
ment de X, et
jKi-
La trajectoire du point (a;,
,J',)
est la transforme homogra-
phique de celle du point {x,y), la direction de F, est la transforme homogra-
phique de celle de F.
La force F tant centrale, F, est ou centrale ou parallle une direction fixe
(,\rPELL, Comptes rendus, t. CVIII. ]>.
.vi;^).
17. Inversement, si l'on cherche la transformation la plus gnrale de la forme
X,
= (.r,y),
y,
= 'i;(a;,;'),
dt, = l{x,y)dt,
CM Al'. Mil. iMOU VliMKNT I) IN POINT .S lit t .M S T II FACE. > 1 I
telle que lu nouvelle force K, dpenile seulement des coordonnes a-,
,r,,
et cela
quelle que soit la loi de F en fonction de a; et
y,
on trouve seulement la trans-
formation liomographique ci-dessus {American Journal, t. XII).
18. Transformation d'un mouvement sji/icritjnc en un mouvement plan.

tant donns une splire (S) de rujon i et un plan lanf;cnt (!') cette
sphre, nous ferons correspondre, un point M, de la sphre, la projection M
de ce point sur le plan (P) faite parle rayon allant du centre au point M,; c'est
la projection bien connue que l'on appelle centrale dans la thorie des Cartes
gographiques; elle fait correspondre A toutes les droites du plan
( V) des grands
cercles de la sphre (S) et rcciproquennent. Au point de vue analytique, si l'on
prend le point de contact du plan (P) et de la sphre (S) comme ple d'un
systme de coordonnes polaires dans le plan cl sur la sphre, on aura, en appe-
lant
p
et M les coordonnes polaires du point M dans le plan, tp et les coordon-
nes polaires du point AI, sur la sphci'e
(
tp colatitude et longitude), les formules
de transformation
(a) p= tango, m = 6.
Les quations du mouvement plan seront, d'aprs Lagrange,
d'-o /dbi\-

(/ , ,d''>\
^'^
si-pU)="' dt[^-di)-"-'
R et 2 tant des fonctions de
p
et u. De mme, si l'on considre sur la sphre
un point ayant pour masse i et se dplaant pendant le temps
<,,
les quations
du mouvement seront
(c)
^-^-s,n<pcoS9(--) =.!., _(s,n-9^-^)=e,
<1>
et tant des fonctions de

et 6. Dmontrer que, si l'on fait sur les qua-
tions
(6)
du mouvement plan la transformation dfinie par les formules (a)
de la projection centrale et si l'on tablit entre les temps t et Z, la relation
cit, = cos-<fdt,
les quations
(6)
prennent la forme (r) o
cos-'f
cos-
Donc tout mouvement sur le plan correspond un mouvement sur la sphre, cl
rciproquement : la trajectoire de l'un des points est la transforme de la tra-
jectoire de l'autre par projection centrale (.Vppill, American Journal, l. XIII).
Appliquer cette transformation l'exemple 14.
19. Dmontrer plus gnralement que l'on peut transformer de la mme faon
le mouvement d'un point sur une surface courbure constante en un mouvement
plan (Dautheville, Annales de l'cole Normale suprieure, 1890).
2U. lin point qui n'est sollicit par aucune force donne se meut sur un plan
5l2 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
qui tourne avec une vitesse angulaire constante w autour d'un axe fixe auquel
il est invariablement li. Trouver le mouvement et calculer la raction.
(de S.mnt-Germain.)
21. Rectifier la courbe dcrite par le pendule sphrique en projection horizon-
tale et en projection strographique dans le cas de M. Grecnhill
(p.
5o5).
(Greenhill.)
22. Etablir les quations du mouvement d'un point sur une surface avec frot-
tement (Appell, Comptes rendus, i5 fvrier 1S92). Voir aussi Mayer, Sch-
sische Geset/schaft. S juin 189.1.
23. Mouvement avec frottement d'un point pesant sur un cylindre de rvo-
lution axe vertical {de Suj^i-GERiiAis, Bulletin des Sciences mathmatiques.
aot 1892).
24. Si un point mobile sur une surface sans frottement est sollicit par une
force de direction constante, la projection de la trajectoire sur un plan perpen-
diculaire la force prsente une inflexion :
1
quand la raction s'annule;
2
quand le plan osculateur la trajectoire est normal la surface (de Sparre,
Comptes rendus, t. CXIX). Ce sont, en eiet, les deux cas o le plan osculateur
la trajectoire est vertical.
CIIAPITHE XIV.
KQUATIONS DE LAGRANGE. 5l3
CHAPITRE XIV.
QUATIOA'S DE LAGRANGE POUR UN TOINT LIBRE.
282. quations de Lagrange.

Nous avons donn dnns les
Chapitres jjicc'denls, pour le tnou\criK'iil d un point, snr une snr-
l'ace ou une courbe, fixe ou mobile, les quations indiques par
Lagrange. La mme mlliodc prirnet d'crire les quations du
mouvement d'un point libre dans un systme quclconcine de
coordonnes; celte mthode est de la plus haute importance, car
elle s'applique au mouvemeni <uii sysime matriel ([uelcdinpic.
Supposons que les coordonnes cai'lsiennes x,j\ z du mobile
par rapport trois axes rectangulaires soient exprimes en fonc-
tions des nouvelles coordonnes
r/f,
y^?
V^ P'"
'^^ formules
il s'agit d'cru'e les (|ualions du mouvement dans le nouveau
systme de coordonnes, c'esl--dirc d'crire les fjuations dilT-
rentiellcs qui dfinissent
^y,,
r/^,
q^^
en fonction du temps. On
pourrait, la viit, prendre les quations mmes du mouvement
dfinissant x,
y,
: en fonction de i et
y
faire le changement de
fonctions dfini par les i'ormules ci-dessus; mais ce serait l un
long- calcul que la mthode de Lagrange a prcisment pour- but
d'viter. Cette mthode s'applique mme au cas o les cooidon-
nes cartsiennes seraient des fonctions donnes, non seulement
de trois nouvelles coordonnes
q,,
(/,
(/,),
mais aussi du temps :
cela revient, au point de vue gomtiique, dire qu'elle s'ap-
plique n)me si le nouveau systme de coordonnes est mobile et
anim d'un mouvement connu.
!\ous supposerons donc, j)Our traiter le cas le plus gnral, (|ue
X, 1
,
:; soient des fonctions donnes de
q,,
q.,, q-j et de / :
.c =
oOy,,
Y-,,
y:,. /),
y =
'T'i'ji,q'-,</3,t)
;
=
''i'/i, 72, ^3,0-
A., L 33
TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE Dr POINT.
Pour trouver les quations du moiivemenl dans le nouveau sys-
tme de coordonnes, c'est--dire les quations diffrentielles
dfinissant
y,,
cj.^,
q^
en fonction du temps, crivons les quations
du mouvement en coordonnes cartsiennes
d- X d-
y
Y,
d--z-
'
di^
= Z.
Mulliplions respectivement ces trois riuations i)ar
,
-=
'J'J I
'''7
1
~-,
et ajoutons-les membre membre
; nous aurons
dz
(1)
en posant
/d''x r)x d-y Ov d- z dz \
Ql=x
(Jcji
X, Y, Z tant donns en fonction de .r, ), s et de leurs drives
par rapport t, il sera facile de calculer
Q,
en fonction de
y,,
q.,,
q^
et de leurs drives par rapport l
;
puis, pour calculer le pre-
mier membre, remarquons que l'quation prcdente peut s'crire
(2)
(/ r !dx Ox dy y dz z V]
d}
['"
\7F d^i^
'di Tkf,^ dl
^Jj
r dr d / x
\
dv d I ,)v
\
dz d
I
dz
W ^
- '"
[717 m
Wj
-^dT:n[^J^dd/
U^iijj
= Q'
Pour simplilier l'crilure, nous poserons avec Lagrange
dx
dl
dqj^
dl
dv
fr
=
y
-^
dt
dq.
dz
T
dq,
dt
L'quation
=
'f('/i.'72.
yi'
donne alors, si l'on prend les drives des deux membres par
rapport
<,
(3)
x ,
qi
i)q.2
q.
x
CHAPITRE XIV.

EQUATIONS DE L A G R A N' G E . a I 3
on en dduil, comme au n" 263,
les formules
O.r :r' d I i)x \ x'
Ou oljlient de mme les identits
z
_
dz'

I dz \
_
z'
(l\
<iq\ dtXdqij
Oqi
Par suite, on peut crire l'quation
(2)
Posons maintenant
T dsigne donc la demi-force vise du mobile. En
y
remplaant .r',
y\
z' par leurs valeurs
(3),
T devient une fonction des variables
'7i5 721 '7.1)
^1
'7,
)
<j';i
(!\-
Avec cette notation, on voit immdiate-
ment que l'quation
(2')
peut s'crire
dl\q\j
q,
Un calcul tout semblable donnerait
dt \0q',/ q.2
d
/ T \
dt
\dq'J
dq,
^'
L'expression T contient les variables
^,,
^o,
q^
et leurs dri-
ves premires; il en rsulte que les quations de Lagrange que
nous venons d'obtenir sont du second ordre; leurs intgrales
gnrales contiendront donc six constantes arbitraiies qu'on
dterminera par les conditions initiales.
5l6 TROISIEME PARTIE. D Y N A MI Q l E DU POINT.
On a immdiatement Texpression T quand on connat l'expres-
sion de ds- dans le systme des coordonnes
g,,
ryo,
q;^,
car
1
Jfi'
Calcul des seconds membres.

On pourrait remplacer dans
Qi,
Qo,
Q3,
X,
\, Z par leurs valeurs, mais on jieut souvent
simplilier ce calcul. Supposons d'abord qu'il
y
ait une fonction
de forces U ;
dans ce cas, on aura
par suite
nilAPITRR \IV.

EQUATIONS DE LAG RANGE. J17
accroissements do .r, r,
: seront
^
dx
^
r).v
^
dx
^
qi
Oq.
Oq-i
^
dy
^
dy
^
i)y
,
')q, q.
q-i
il:.
,
f):;
^
(Jz
^
le travail ('lnicntaire des forces pour le d|)lacement virluel cor-
respondant est
X
&.?
-I- Y or -f- Z 5;,
c'est--dire, en vertu des quations prcdentes,
Ql
S?! -H
Q2
Sy, +
Qs
0^3.
Si donc on suppose que le dplacement virtuel s'effectue sur la
courbe
^2=
const.,
'7:i=
const., le travail lmentaire est (),oq,,
ce qui donne
Q(.
On obtient de mme
Q2
et
Q3.
On voit que l'analogie est complte avec les quations trouv(''es
pour le mouvement sur une courbe et sur une surface. La seide
diffrence est dans le nombre des paramtres
q^
qui est 1
pour un point sur une courbe, 2 sur une surface, j pour un point
libre.
283. Intgrale des forces vives.
Dans le cas o il existe une
fonction des forces [J(.r,y, z), le thorme des forces vives donne
l'intgrale premire
T = U-t-/(.
car T dsigne la demi-force vive Celte intgrale, tant une
o
2
- '
consquence des quations du mouvement, est une consquence
des trois quations de Lagrange et peut remplacer l'une d'elles.
En nous plaant dans le cas simple o les expressions dex,y, z
en fonction de
qi, q^,
q-j
ne contiennent pas t, nous allons vrifier
que l'intgrale des forces vives est bien une consquence des
quations de J^agrange. Dans ce cas, on a pour x', y' , s' des
expressions de la forme
.r , y
,
r)z ,
X =
-:

7
, -I
-

q
, -T- \
~
q ,,

)
i)q^^' OqJ-
q,^''
(2)
5l8 TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE Di: POINT.
et T est une fonction homogne du second degr de
q\,
q',, cj'^ :
on a donc, d'aprs le thorme des fonctions homognes,
Gela pos, prenons les quations de Lagrange, o
Qi, Qa, Qs
sont remplaces par
-

.
, et aioutons-les, aprs les avoir
multiplies parr^',,
q[-,,
q'^ : nous aurons
i , d / T\
,
d / or \ , d /T \
,
T
,
dT
,
T
]'^^d}(w-J^''-^'WJ~^''''dt[o;^J-'^^;f^-'J^-^-'^^f.
Le deuxime membre de cette quation est videmment -j-)
car U ne dpend de t que par l'intermdiaire de
q, , q2^ q-i
', quant
au premier membre, on peut l'crire
d
/ ,
dr
,
T
,
T
\
d-tyj^W.'^'^'W.'^'^''^J
I

T

T
T , T
,
T
,
dl
\
q'\,
q\, q\
tant les drives secondes de
(7,, q^, q-s
par rapport t.
D'aprs l'quation (i), fournie par le thorme des fonctions
homognes, la premire parenthse est 2T; quant la seconde,
elle est l'expression dveloppe de -y-i puisque T dpend de t par
l'intermdiaire de
q,, q^, '/s, q\,
'/',, q',- L'quation
(2)
se rduit
donc
_d,
T^_f^ -'I^
dt^-'
'
dt
"
dt'
c'est--dire
c'est l'intgrale des forces vives. Dans les applications, on rem-
placera l'une des quations de Lagrange, la moins simple des
trois, par celte intgrale premire.
284. Applications.
Problme : Trouver le jnouvement d'un point
matriel attir ou repouss par un axe
fixe
suivant une fonction
donne de la distance r
{fiig.
170).
CHAPITRE XIV.

QUATIONS DU LAGIIANGE. Sig
Nous avons doj vu (n"84) que, ilaiis ce cas, il
y
a une fonction de
forces /<l'(//- que nous dsignerons [lar nif{r).
Nous dfinirons la position du nicdiile par ses coordonnes senii-polaires
/',
0, s. On aura alors
T
= -
im>-=

=
- (/'2+ ,-20 2
+ ;2).
Les quations de Lagrange seront, par consquent, aprs suppression du
facteur m,
^(.^O') = o,
d ,
dl
' =
"
Les deux dernires donnent par intgration
(I)
/50'=G,
(2)
^'=.
Remplaons maintenant la premire quation de Lagrange par l'inl-
grale des forces vives: nous aurons
(3)
.,,.'2
+
,.n)'2
-I-
;'2
)
=
/(,) + /,
,
Si nous
y
remplaons
:'
et
0'
par leurs valeurs tires de (i) et (a), nous
obtenons
- (/'-+
-^ -h U-) =./'(')
+ A,
quation de la forme
/'2=cp(/-),
qui donne le temps par une simple quadrature.
5-20
T R o I s 1 1; .M li i> A II r 1
!; I) V N A M 1 Q L E D i; POINT.
On aurait pu ceiire a priori los cqiialions (i), (2), (3)
sans passer par
les quations de Lagrange. Kn effet, puisque la force rencontre toujours Oz,
le principe des aires s'applique la projection du mouvement sur le plan
des xy. ce qui donne l'quation (i). La composante de la force suivant
l'axe 0.1 tant nulle, on a,-; =0, z' = a : c'est l'quation (2).
Enfin
l'quation
(8)
n'est autre que l'quation des forces vives.
Entre les quations (i)et(2) liminons le temps, nous aurons l'quation
diffrentielle
laquelle satisfont les trajectoires, quelle que soit la loi de la force. Si l'on
crit celte quation en coordonnes cartsiennes, on a
xdr
-
yd.r = kdz,
quation dj trouve dans l'exercice G la fin du Chapitre I pour l'i'qiia-
tion diffrentielle des courbes dont les tangentes sont des droites de mo-
ment nul.
285.
Coordonnes polaires dans l'espace.
Soient p, 0. o) les coor-
donnes du point M
{Jif;.
171 K
posons
T=
-
7i'
m , m
'h
(p'2-l- p2
0'2-|-p2
sin2fJw'2),
Les quations de Lagrange sont donc
^(7)ip')
/p(0'-'-i-Co'-.M2 0)
=
Qi
dl
d
(
m p-
0'
j

m p- (o'- sin cos =
Q2
(m p- sin- Ow') =
Q,,.
CIIA IM rilE MV. liQlATlONS I) i; 1, U; Il \ N C IC . 5';>.l
Pour calculer
Qi, Q2, Qj,
nous cm|iloierons la iiuili'icK' in(li(|iire pic-
ilemmenl. Dsignons par R,
Q,
P les composantes tic la loice stiivanl lu
rayon vecteur dans le sens de
p
croissant, la perpendiculaire au plan^OM
dans le sens de (o croissant et la perpendicnlaiie au plan de ces deux
droites dans le sens de croissant. Pour un ch'^placeinent virtuel sur le
rayon verleur ((/o = const.,
qi=
coml.), le travail (-lnientaire est Ro/-.
par consquent
Q,r^
R.
Pour un dplacement
p
oO, quand on laisse
p
et (o constants, le travail
lmentaire est PpoO. Nous avons par suite
Q.=
r'p.
En laissant enlln
p
et constants, le dplacement se fait sur un cercle
de centre O' et de rayon
p
sin ; le travail lmentaire est donc
(^i
p
sinO ow,
et l'on a
03= QpsinO.
Si la force F rencontre l'axe des
:, Q
est nul et la troisime quation de
Lagrange donne
m p- sin- Oui' r=
consi . ;
ce qui exprime que la projection du nudjile sur le plan des Ty se meut
suivant la loi des aires.
280. Coordonnes elliptiques dans l'espace.
Dans le systme des
coordonnes elliptiques, un |ioint M de l'espace est dfini par les para-
mtres des trois surfaces du second ordre liomofocalcs une surface
donne, se coupant en ce point. Soit
()
.r-
l'qualion de^ stiil'ares i\u second ordie liniiioroeales la surface
x^ y- :-
H-yH 1 = 0.
a o c
Si nous supposons, pi.ur lixci- les ides, a^by-c, l'quation
(1)
repr-
sentera un ellipsode rel pour X < c, un hyperbolode une nappe pour
6 >
X
> c, un hyperbolode deux nappes pour a
>
X
>
Z>, enfin un
ellipsode imaginaire pour X
>
a. Par chaque point de l'espace il passe
trois de ces surfaces homofocales; en efl'ct, en regardant x,y, z comme
donnes, l'quation (i) du troisime degr en X admet trois racines relles,
une plus petite que c, l'autre comprise entre 6 et c et la troisime entre et
et b\ c'est ce qu'on vrifie en substituant dans le premier membre les
522 TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
quanlilcs suivantes la place de X el en remorquant que les signes du
premier membre sont donns par le Tableau suivant, e rel positif el trs
petit :
Valeurs deX ccc

e ch-s b

z b -ht a

a -h s +
Signes correspondants du
premier membre de (0-
-+-
+ -*-
Position des racines
q-j qi
<i\
Appelons ^r,,
y, 1%
ces trois racines ranges par ordre de giandeurs
dcroissantes; la premire
q\
donne un hyperbolode deux nappes, la
deuxime
5^2
un hyperbolode une nappe, la troisime
q^
un ellipsode.
Ces trois surfaces se coupent deux deux orthogonalemeni, comme il
est bien connu. Par exemple, les deux surfaces
a

qi
b

q-i
c

q:>
se coupent orlhogonalement, car la condition
x dx y dy dz z
est identique l'quation
./.
-fi
comme on le vrifie immdiatement. On appelle coordonnes elliptiques
d'un point M{x,y, z) les trois quantits
qi, qi, qz.
Pour exprimer les coordonnes cartsiennes x,
y,
z en fonctions de
q\,
</2, ys
remarquons que, ^fi, </.,, qi,
tant les trois racines de l'quation (i)
en X, on a identiquement
Multi|iliant les deux membres de cette identit par a
X, puis faisant
X
= a, nous avons
, _
(a

q\)
(a
qi)(a

q%)
.
~~
{b

a)(c

a)
'
cil A IM TUE XIV.

Qr.VTIONS DE LAGnAX(i. SiS
on trouve de mme
^, ^
(f>-7i)(b-q-2){b-q.,)
^
(c

h){a~b)
.5 ^
(c
yi)
(c
y,)
(c f/3)
_
(a

c){b

c)
Calculons maintenant l'expression de ds- dans ce systme de coordon-
nes; on a, en prenant les drives logarithmiques des deux membres des
formules ci-dessus,
^
d.T dq
,
X
q i
il
524 TROISIME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
(liffrenliclle
chi de cet arc s'obtient en faisant
f/r/o = </r/3 =
o,
(l'oi
ds
1
= -
y/ AI, df/
1
De mme, en a])pclanl ds^ et dS} les arcs des deux courbes C et Cj
Fig. .72.
suivant lesqucllc
yi=
consl.,
^2
=
;e coupent les surfaces
</j
= const., (73
= const.
jnst., on a
rfi,
=
I
\/iM 5 ,/,y
2
,
A.,
= -
j/iM
3 f/y
3
Un arc quelconque ds peut tre alors envisag comme la diagonale du
paralllpipde rectangle dsi, dsi. ds,.
La quantit T a pour expression
T
=
'it ds-
I dr^ s
M
l?!
M,q'^-^M,q'^^)
et les quations de Lagrange sont alors aises crire. Nous ne les cri-
rons pas ici : nous nous bornerons donner la signification des seconds
membres
Qi, Q2, Qi
de ces quations.
Dcomposons la force F en trois composantes
Fi,
F^, Fj, respectivement
tangentes aux courbes Cj, C2, C3, en comptant ces composantes positive-
ment dans le sens dans lequel se dplace le point M sur chacune de ces
courbes, quand on fait crotre une seule des cooidonncs elliptiques, les
deux autres restant constantes. Imprimons au point M un dplacement
virtuel 3.?! dans lequel
(/;
et
cf:,
restent constants,
q^
croissant de
og'i;
le
travail virtuel de F est O|0q^ d'une part; d'autre part, il est, puisque
les travaux de F2 et de F3 sont nuls ilans le dplacement considr,
1
=
--
/m
1
s/
1 ;
on a donc
Q.=
F.v/iVI,
CllAPITIll \IV.

KQU.VTIOXS ni' I. A G ri A
>
f; n
.
F, v/.M, F.1 /M,
287. Coordonnes elliptiques dans le plan des
',)'. On |iiiil cli'diiire
CCS coordoiiiices des formules prcdentes. Pour obtenir un point 1\1 du
plan .rOj)', il suffit de faire dans ces formules ^ = o et
q
^^
= c. (Je point I\l
est alors dfini par les deux coordonnes elliptiques
q^
et
q-i,
lacincs de
l'quation du second degr en
a

A b

A
rcprsonlanl des coniques lioniofocales. Par cliaque point M du |dan, il
passe deux de ces coniques, une hyperbole correspondant la valeur
q^
(lu paramtre et une ellipse correspondant la valeur
q,.
I^'idenlil (-2)
devient dans ce cas
T- y- (

/i
U

q-,\
a

l'^'k
"~"
{a

A }(l>

A\
'
On obtient ainsi, soit diiectunienl, soit c<imme cas limites des formules
prcdentes, pour les formules de transformation de coordonnes,
{a

qi){a

q,)
.r'-
=
(/,~-q,)(0-q,)
a

b b

a
L't pour le carr ds- d'un lment d'arc dans le idan x(iy
ds- =
7
(^^ 1 dq
\
-1-
N, dq
\ ) ,
N
Ni
^q\a){q^b)'
yi

y-i
^ .
{qi-a)(q, b)'
do 11
Enfin, si l'on dcompose la [force F agissant sur un point M du plan
xOy eu deux composantes Fi
et F2 diriges tangentiellement l'iiyper-
526 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
bole el l'ellipse passant par M
(fig.
173
),
on a
t^i
_
j
y,
_
~

EXERCICES.
1. Soit zQ>z' un axe vertical homogne et prolong indfiniment dans les deux
sens. Tous les lments de cet axe attirent un point matriel M proportionnelle-
ment leurs masses et en raison inverse de la quatrime puissance des distances.
Le point M est, en outre, soumis son poids. tudier son mouvement en suppo-
sant que la projection de la vitesse initiale de M sur le plan MO.: soit verticale.
On dterminera la trajectoire en la considrant comme intersection d'un cylindre
parallle Os et d'une surface de rvolution ayant Os pour axe. Cas particulier
o la vitesse initiale est horizontale (Licence, Montpellier).
2. Dans les quations d'quilibre d'un fil libre, sous l'action d'une force drivant
d'une fonction de forces M{x,y,z),tin fait le changement de variable
^=dU T = -(U + /0.
Ces quaticjns deviennent les quations du mouvement d'un point matriel de
masse i sous l'action d'une force drivant de la fonction de forces
7(11 + /i)-.
En appliquant la remarque prcdente, tendre les quations de Lagrange
l'quilibre d'un fil sollicit par une force drivant d'une fonction de forces.
{Comptes rendus, t. XCVI, p. 6.S8.)
CII-VPITBE XV.

PRINCIPE DE D
'
A LK M B E R T, ETC. 5-27
CHAPITRE XV.
PRINCIPE DE D'ALEMBERT.
PRINCIPE DE LA MOINDRE ACTION.
;288. Principe de d'AIembert.

Le principe de d'Alembert
|)ermelde raincncr la mise en ipiations d'un problme de dyna-
mique celle d'un problme de slatique.
Ce principe, que nous allons exposer ici pour un point mat-
riel libre ou mobile sur une surface ou une courbe, s'applique au
problme le plus gnral de la Dynamique. Il nous permettra de
rsumer la thorie du mouvement d'un point.
Soit un point matriel M de masse m, sollicit par des forces
dont la rsultante R a pour projections Rj-, R,., R^. Les quations
du mouvement de ce point peuvent s'crire
et'-.r
,,
r/-r
,,
(/- z

*^ '
' ~
'"
7777
""
''' =
" ~ '"
~/'/T
'^
'
V'
= "' ~ "'
'JJT
-)- R;
=
o,
Considrons, ct des vecteurs qui reprsentent les forces
appliques au point M, un vecteur MI ayant ]iour projections
d- .r d'
Y
f^' -
II- dt- d
-^ : ce vecteur, gal et oppos au pro-
duit de l'acclration par la masse, s'appelle
force d'inertie,
quoique ce ne soit nullement une force applique au point. Les
quations signifient alors que la somme gomtrique des vecteurs
MR et MI est nulle, ou encore qu' chaque instant il
y
a qui-
libre entre la force
d'inertie et les forces rellement appli-
ques au point.
Equations du mouvement dduites du principe de
d' Alembert.

D'aprs ce que nous venons de voir, jiour obtenir
les quations du mouvement d'un point dans des conditions
52 rnoisiEME partie.

dvn\miqi:e du point.
([uelconques, il suffit d'exprimer qu'il
v a quilibre enlre toutes
les forces appliques au poiut et la force d'inertie. On exprimera
cet quilibre par les mthodes de la statique. On pourra, entre
autres, appliquer le thorme du Ira\;iil virlucl; [Huir cela, il
faudra distinguer, parmi les forces ap|)liqucs au point, les forces
donnes et les forces de liaison : appelons X, Y, Zles projections
de la rsultante des forces donnes.
Pour crire (pi'il
y
a cjuilibrc entre les forces agissant sur le
point et la force d'inertie, il suffit d'crire
ciue,
pour tous les
dplacements virtuels o.r, qi',
oz compatibles avec les liaisons, la
somme des travaux des forces donnes (X, Y, Z) et de la force
,,.
. / rt':r r/'r ,1^ :.\
,.
d inertie m
,
,^

"'
-,-t'

'"
r^
est nulle
\
al' al- al-
/
(x) (x-mij^^y.x^i^ Y- m
~)oy + {?.
~
m
'^'^^^
Iz = o.
Trois cas sont dislinoiier :
1
Poiut libre.

o.r, o)', o; sont arbitraires; si l'on emploie
un systme quelconque de coordonnes
q,,
q.,.
q.t. ,
comme au
11"
282,
on a, en faisant varier
y,, q-^, q.i
de iq,, o^o, oq-.^
^
fj.r
^ d.r -, .T .,
O.r = 07
I
-+-
, 017.)
-1
0'/:,, . . .
,
oii
5(/i,
o^o, oq-i
sont arbitraires.
.
En substituant dans
(2)
et crivant cjue le rsultai est nul,
quels que soient o^yr,, oi^o, Oi/;,, on a les quations du mouvement
sous la forme du n
282,
qui nous a conduit aux quations de
Lagrange pour un point libre.
2"
Point sur une surface.

Soit
f(.r,r, :, /) = .)
l'quation de la surface suppose mobile pour plus de gn-
ralit. En donnant / une valeur dtermine, on voit que ox, oj',
oz sont assujettis la condition
df
, df . 0/ .
.r Oj- Oz
c|ui exprime que le dplaceuienl virtuel est compatible avec la
liaison telle qu'elle existe l'iustaut t. Si I on exprime les coor-
CHAPITRE \V. PIIINCIPI DE I) A I, E M B E H T ,
ETC. ')29
donnes d'un poin t de la surface en fonction de deux paramlres
comme au n"
263, on a
^ dx ^
O.r
^
et la relation
(2)
doit avoir lieu quels que soient
5^,
et orj.^; on
obtient ainsi les quations du mouvement sous la forme
(4)
du
n- 263.
3"
Point sur une courbe.

Soient
les quations de la courbe; o.r, 0)',o; sont assujellls aux deu\
conditions
df , Of .
f .
x Oy
'
z
^-
rjX^
-

OK +
-^-
0- = O.
Ox Oy
-
Oz
Supposons qu'on ait exprim les coordonnes d'un poinl de la
courbe en fonction d'un paramtre
X

<j{q,l),
y

'\{q,l), :=b>{q,t);
le dplacement le plus gnral sur la courbe dans la position
qu'elle occupe l'instant t s'obtient en faisant varier
q
de oi/. On
a alors
.r
. ^
'>y
-. ^
<)z
^
ox =
-
or/, ov- =
-
07.
03 =
0(7
tj
'
'
()q
^'
Oq
^
el l'quation ('i) devient, aprs suppression du facteur oy,
f
d^'x dx d-y dy d- z i)z\
^.
x ^.y z
V
dt- dq dr- q
dr- 0,j
1 Oq (Jq
q
quation dont nous avons dduit l'quation de Lagrange (u"
259).
28'J.
Remarque sur la force d'inertie.
Soil un poiiU matriel souniii;
l'action des forces Fj, F, ..., F et plac dans certaines conditions ini-
tiales : il prend un certain mouvement. Dans une deuxime exprience,
supprimons les forces Fi, F2, ..., F, prenons le point matriel dans la
main el imprimons-lui avec la main le mme mouvement. L'action de la
main sur le point est alors chaque instant l gale la rcsullanle R des
forces Fi,
Fo, ..., F ipii agissaient dans la premire exprience, ou
A., 1.
34
53o TROISIME PAIITIE. D Y N A .M I Q l E DU POINT.
mi, J dsignant l'acclration
;
donc, d'aprs le principe de l'galit de
l'action et de la raction, la pression du point sur la main est chaque
instant gale et oppose R ou ml : cette pression est donc gale la
force d'inertie, mais il faut bien remarquer que cette pression est une
force agissant sur la main et non sur le point.
200.
Principe de la moindre action.
Ce principe s'applique au mou-
vement d'iin point sollicil par une force drivant d'une fonction de forces,
le point tant libre ou assujetti glisser sur une surface fixe : il permet
(le rsumer les quations du mouvement en crivant que la variation d'une
certaine intgrale est nulle. Nous indiquerons dans le deuxime Volume
d'autres principes appels /5/'tnc/)e d'Hamilton, principe de Gauss,qvt\
s'appliquent des cas plus tendus. Le principe de la moindre action a
t indiqu par Maupertuis; on en trouve un exemple dans le Mmoiie
d'iuler, De motu projectorum
;
Laplace, Lagrange, Poisson l'ont expos
sous une forme sujette des objections; c'est Jacobi qui, le premier, l'a
nonc d'une faon prcise. On trouvera dans les Sitzuitgsberichte de
l'Acadmie de Berlin
(1887)
un important article de M. de Ilelmholtz sur
l'bistoire du principe de la moindre action.
Point libre.

Un point libre tant sollicit par des forces dont la
rsultante drive d'une fonction de forces U(a7,^,
^),
l'intgrale des forces
vives donne
(l) 7H('2=
2[U(3~,jK,
s) 4-/<], nH>l
=
i[\i{X(,.yfZa) +
h].
Dans le principe de la moindre action, on ne compare entre eux que des
mouvements pour lesquels la constante h a la mme valeur. Ainsi, dans
tout ce qui suit, h est une constante dtermine : on pourra donc choisir
arbitrairement la position initiale
3:0,^01 -So du mobile, la vitesse initiale
sera dtermine en grandeur (non en direction) par la seconde des rela-
tions (1).
Il va de soi que les positions du mobile et les courbes que nous
allons considrer sont toutes situes dans la rgion de l'espace o
\\{T,y.z)-^h
est positif.
Soient deux points fixes A et B, MM. Tait et Thomson appellent action
le long d'une courbe C joignant ces deux points l'intgrale
(.)
A,:
o nous crivons U pour \i{x,y, z). Cette intgrale est suppose prise le
long de la courbe C dont l'lment d'arc est appel ds. Le principe peut
alors s'noncer comme il suit :
Les courbes joignant les deux points Ji.res A et B et possdant cette
proprit que la variation de l'action est nulle, quand on passe de
(IIAIMTIIK XV.
IMllNCIPi: I) K T)
'
A I. K M U E HT , liTC. 53
1
l'une lie ees courbes loiile coiirl/c iiijiniment voisine de mmes extr-
mils, sont les trajectoires f/iie dcrit naturelteineiit le mobile quand
on le lance de l'un des points
Ji.rs dans une direction telle qu'il
atteigne l'autre.
On peut encore ilire que l'on doit choisir entre les trajectoires allant
de A en M quand on cherche, parmi toutes les courbes joignant ces
deux points, les courbes le long desquelles l'action est minimum. Car,
|i<iiir trou\er ces combes, il faul commencer par galer zro la variation
lie l'action.
Tour tablir cette proposition, remarcpiuns i|ue l'intgrale tla est de la
foi-ine / o(x,r, : )ds, o
"'A)
(
''
)
'f
(
'
,),:) =
v'TTu +
~irj
.
I' '
iilitfiiir les rpialions (lillerenliclles des courbes pouvant rendre Jl
minimum, il suffit donc d'applii|uer les quations ('5) du n" 1-40, en
y
rem-
plaant 3 par la valeur actuelle
(3). Nous obtenons ainsi pour les courbes
elierelices les quations dilTrentielles
,,, ,r r,
^'/x\ OV ds
(4 )
f/ U -21 U + A
) -77 - ,- ,

=0,
avec deux quations analogues. Prenons une varialile auxiliaire / dfinie
par la nhilion
\tm ds
(,) dt
\/-i(V -rh)
les qualions diUrenlielles
(4)
des courbes pouvant rendre l, minimum
deviennent
f/.c
_
V
532 TIIOISIME PARTIK. DVNA.MIQIE DU POINT.
surfaces,
111
Partie, Chap. V). Gomme le coefficient de ds dans
Ai est
positif, l'action est toujours positive et il existe certainement des courbes
allant de A en B le long desquelles a lieu un minimum relatif pour X; ces
courbes sont constitues par des trajectoires : il existe mme entre A et B
une courbe donnant un minimum absolu; cette dernire courbe, tant
ncessairement forme d'arcs donnant chacun sparment un minimum
relatif, est compose d'arcs de trajectoires.
Il n'y a pas de courbe donnant pour Ai un maximum relatif, car, une
courbe quelconque G tant trace de A en B, on peut toujours trouver
une courbe G' infiniment voisine, le long de laquelle l'action est plus
grande que le long de G; il suffit de prendre pour G' une sorte de sinu-
sode oscillations infiniment petites dans le voisinage de G.
Point sur une surface.

Soit de mme, sur une surface fixe S, un
point sollicit par une force drivant de la fonction U(.r,j-, .s). On aura
encore l'intgrale des forces vives (i) et l'on comparera entre eux les
mouvements qui se font sur la surface, h ayant une valeur dtermine.
On a alors le thorme suivant :
Les courbes traces sur la su/face entre deux points fixes A et B,
et possdant cette proprit que la variation de l'action est nulle
quand on passe de l'une de ces courbes toute courbe infiniment
voisine trace sur la surface entre les mmes points, sont les trajec-
toires du mobile joignant ces deux points.
On a donc choisir parmi ces trajectoires quand on cherche les courbes
allant de A en B sur la surface, le long desquelles l'action est minimum.
Pour le dmonlrei- il suffit d'a|qjliquer au cas de cp =
y/2(U -t-
A)
les
quations que nous avons donnes
(p. 212) pour les courbes situes sur
une surface et rendant 1 ods minimum. Ges quations se transforment
immdiatement, comme plus haut, en celles du mouvement du point sur
la surface, la constante des forces vives tant li.
Par exemple, si le point n'est sollicil par aucune force (U =0), les
trajectoires sont les courbes que l'on trouve en cherchant rendre
minimum l'inttirale /
\/j.lids^ c'est--dire en cherchant les lignes les intgrale / /
"-
(Al
plus courtes de A en B sur la surface. On trouve donc les lignes god-
siques (n"270).
Plus gnralement, le problme de la recherche des trajectoires d'un
point sur la surface S, la fonction des forces tant U, est identique au
problme de la recherche des lignes godsiques d'une autre surface S'.
En effet, imaginons une surface auxiliaire S' dont l'lment linaire ds'
soit donn par
-
C/.S''2 =
2(U +h)ds''-,
rfi tant l'lment linaire de S; la recherche ik's trajectoires sur S est
CIIAPITIIK W. l'ItlNCir-K DE D
'
A I. IC SI R IC 11 T ,
ICTi:. 533
l'aincru'o la icclierche des courbes reniJaiil / c/s' iiilniiiiuin, t'esL--dire
la recherche des lignes godsiques de S'.
Si nous revenons pour un instant au cas d'un point libre sollicit par
une force drivant d'une fonction de forces, nous voyons que, en vertu du
principe de la moindre action, le problme de la dtermination des tra-
jectoires du point est une extension au cas de trois variables du problme
des lignes godsiques.
Nous n'entrerons pas dans plus de dtails sur cette thorie qui relve
de la riomliic plus que de la Mcanique, et nous renverrons le lecteur
aux Leons sur la Tlicoric des surfaces de M. Darhoux,
11
Volume,
Gliapitres VI et VIII.
Nous reviendrons d'ailleurs sur ce principe en i\lcanique anal^lique.
1. F'irniule de Tail et Tlinms.m.
,Si l'..n |.nii(l di-u\ Irajcctoircs inlini-
nii'Jil voisines VB et \,i!|, l;i v;iriMlii>n ilc l'iielion (|ii.m(l cm passe del prcniirc
la secuiulc est
Svl. = \,/r{{]\+ h). ^cos A, \B
-
\/ }.( Uii + h). W, cos li, li.C,
Ua et L'ii dsignant les valeurs de U en A et l [cette formule est celle qui a
t tablie n" 147, salifie cliangi-ineiit de ip en ^/a
(
U + A
) ]
.
1. Thorme de Tait et Thomson (n" li7, 2).
Si des dilTrents points M
d'une surface S on lance des mobiles identiques normalement cette surface,
la fonction de forces tnnt U pour chacun d'eux et la constante des forces
vives h, et si sur chaque trajectoire on prend un arc MM,, tel que l'action deM
en M, le long de cette trajectoire ait une valeur dtermine, la mme sur toutes
les trajectoires, le lieu des points M, est une surface S, normale aux trajectoires.
On obtient un cas particulier important du thorme en supposant la surface S
rduite une sphre de rayon nul : les mobiles partent alors tous d'un point
dtermin Mg avec une vitesse de grandeur dtermine, mais dans des directions
variables.
Il est vident que, s'il s'agit d'un mouvement plan ou d'un mouvement sur une
surface, on aura le mme nonc en remplaant les surfaces S et S, par des
courbes.
Si U =
0, ces thormes donnent les thormes classiques relatifs aux surfaces
parallles ou aux courbes parallles sur une surface.
3. Proprit analogue celle des dveloppes.

Si l'on considre des tra-
jectoires AB normales en A une couibe fixe et tangcnics en B une autre
courbe D, on a, en appelant A'IV et A" B" deux positions del trajectoire, le tho-
rme suivant : l'action le long de l'arc .\"B" gale l'action le long de l'arc A'B'
plus l'action le long de l'arc B'B" de la courbe enveloppe D.
Le mme thorme a lieu dans le nmuvement d'un point sur une surface pour
les trajectoires normales une courbe lixe.
0i4 TltOISlKME PAUTIE. Il V N A M 1 l' E III POINT.
Si U
= o, ces tlicorines donnent les tliormes classiques re]a(ifs aux dve-
loppes.
4. Appliquer le principe del moindre action au mouvement d'un point pesant
dans le vide dans un plan vertical (n
218, y?^.
iSg). L'action est alors
Soient dans le plan deux points dont l'un est l'origine O, l'autre un point M,.
La courbe qui donne l'action minimum de en M, est l'une des trajectoires que
suit le mobile pesant lanc de O avec la vitesse (>= ^/T de telle faon qu'il
atteigne M,. Si IVI, est dans la parabole de sret, enveloppe des trajectoires issues
de O, il existe deux trajectoires de en M,. Dmontrer que le minimum relatif
a lieu le long de celle des paraboles par laquelle le mobile arrive en M, avant
d'avoir touch la parabole de sret (sur
\3.fig.
iSg, c'est la parabole infrieure)
(rgle donne par Jacobi). Si M, est suffisamment prs de 0, l'arc OVI, de la
parabole infrieure donne mme le minimum absolu de l'action, mais il ne le
donne plus quand M, est voisin de la parabole de sret. Aussi, quand M, est sur
la parabole de sret, en A par exemple, la trajectoire OA donne encore le mini-
mum relatif de l'action, mais non le minimum absolu : c'est ce qu'on dmon-
trera en s'appuyanl sur les rsultats de l'exercice prcdent appliqus la para-
bole de sret regarde comme la dveloppe gnralise du point O (le
raisonnement est identique celui que donne iM. D.irboux, Leons sur la thorie
des surfaces, III' Partie, Chap. V).
5. Si, dans l'exercice prcdent, le point M, est hors de la paraDole de sret,
il n'existe plus de trajectoire de en M, et cependant il doit exister une courbe
rendant l'action de O en M, minimum. Dmontrer que cette courbe est forme
des deux perpendiculaires abaisses de O et M, sur la droite ih
'2gy = o et
de la portion de cette droite comprise entre ces deux perpendiculaires (rsultai
analogue celui de la page 209).
6. L'lude des trajectoires d'un point pesant dans le plan vertical xOy est
identique l'lude des lignes godsiques d'une surface S' dont l'lment linaire
serait donn par
ds'
--=
{2/1

7gr){ dx- -T- dy- )
.
Dmontrer que celle surface est applicable sur une surface de rvolution cl
former l'qualion de la mridienne. Si l'onfail 2/1 2gy=iu, 2gx= v, on retrouve
l'exercice de la page 486.
7. Appliquer le principe de la moindre action au mouvement d'une plante, et
rsoudre pour ce mouvement les questions analogues aux prcdentes
( 4, 5 et 6).
(
Voir J.ACom, Vorlesungen iiber Dynarnik, seclistc Vorlesung.)
8. Soient ^{x,y,z) une fonction positive de x,
y,
z cl X, B deux points fixes:
'es courbes C joignant ces points le long desquelles l'intgrale
j
tf{x,y,z)dsesl
minimum sont :
1
lesfigures d'quilibre d'un fil pour lequel la tension est o et la
fonction des forces

9;
2'
les courbes brachistochrones d'un mobile de masse i
pour une fonction de forces
-=
r'
'a vitesse initiale au point a;, y,z. tant
o-(a;,y,3)
cil A l'irill': XV.

PRINCIPE DE I)'AI, EMBEllT, ETC. 535
-; 3
les Iraiectoircs d'un mobile libre de masse i poui- une fonelion
de forces
<f-{x,y,z)
la vitesse initiale tant ^2cp
(.-Cjiyd,;,,).
{Voir Andoyer,
Comptes rendus, t. C,
p.
l;-; ViCAinE, ibicl-, t. CVI,
p. 458.)
9. Les mmes thormes ont lieu pour les courbes traces sur une surface fixe
et rendant fiids minimum.
10. La courbe (|ui
,
parcourue par un mobile sous l'action d'une fonction de forces
donne, rend minimum l'intgrale /v"(/i, [i' = y'2(U +
A)],
a en chaque point
son rayon de courbure dirig suivant la mme droite que celui de la trajectoire
que le mobile dcrirait s'il devenait libre partir de ce point et gal ce dernier
rayon divis par l'exposant n; il doit tre port en sens contraire si n est ngatif.
Le cas le plus intressant est celui o n=

i : la courbe est alors une bra-

chistochrone; on retrouve ainsi la liaison entre les trajectoires et les bracbisto-
chrones mise envidence dans l'exercice
( 8). (
Vicaire, Savanls trangers, et Rap-
|iort de W. Jord.\n, Comptes rendus, t. CVIII, p. 33o.
)
11. Dduire les quations de Lagrange du principe de la moindre action.
Prenons par exemple un point libre rapport un systme de coordonnes
'h'iv^h
'
^ *s'''' fonction de ces coordonnes et l'on aura
ds'- =
(,, dq\ -T- . . . -+ 2,,rf(/| df]., +. . .
.
Il faudra alors dterminer
q^,qi,qi
en fonction d'une variable auxiliaire
q,
de
lelle faon que / \'i{\} + li) dq soit minimum. Faisant dans les quations
obtenues le changement de variable
(5) de la page 53
1, on a les quations de
Lagrange. D'aprs l'exercice
8, on arrive ainsi appliquer les quations de
Lagrange la figure d'quilibre d'un fil {Comptes rendus, t. XCVI, p. 688).
536 TROISIl'CME PAR tu:.

DYNAMIQUE DU POINT.
CHAPITRE XYI.
QUATIONS CANONIQUES. THORME DE JACOBI.
APPLICATIONS.
291. Historique.

Les quations du mouvement d'un point,
soit libre, soit assujetti glisser sur une surface ou sur une courbe
fixes ou mobiles, ont t mises par Lagrange sous une forme qui
est la mme dans les trois cas; avec cette seule diffrence que le
nombre des paramtres trouver en fonction du temps est trois
pour un point libre, deux pour un point sur une surface, un pour
un point sur une courbe (n"' 2o9, 263, 282). Nous verrons plus
loin ([ue les quations du problme le plus gnral de la dyna-
mique des systmes peuvent se mettre sous cette mme forme,
le nombre des paramtres tant alors quelconque, pourvu que les
liaisons puissent tre exprimes en termes Jinis et que les
paramtres soient de vritables coordonnes.
Les transformations et les thormes qui suivent s'appliquent
seulement au cas particulier o les projections X, Y, Z de la r-
sultante des forces donnes appliques au point sont les drives
partielles, par rapport a;,
y,
z, d'une fonction U(j;,j)',z, t) pou-
vant contenir explicitement le teni|is t. Les quations de La-
grange sont alors de la forme
^'^
dt
\i]'J
~
^
^
q^
'
'^'' ~
"d'
o V
=
1,2,3
pour un point libre, v= 1,2 pour un point sur
une surface, v
=:
1 pour un point sur une courbe. Nous dvelop-
perons la thorie en supposant, pour fixer les ides, que le point
Suit libre, v = i, 2,3
: il
y
aura alors trois quations et trois pa-
CIIA ['ITlti: XVI.

KQIATIONS C A N O MQ
L' ES . 537
ramtres
q^^
rj.,,
(J3.
Mais, comme on le verra, les raisonnements
sont indpendants du nombre des quations (i).
Une transformation commence par Poisson et termine par
Ilamilton, permet d'crire ces quations sous une forme qui ne
contient plus que les drives partielles d'une seule fonction et
qui est trs propre aux recherches thoriques.
Cette forme a conduit Jacobi un thorme extrmement
remarquable sur l'intgration des quations du mouvement.
I. QUATIONS CANONIQUES.
-
THORME DE JACOBI.
2912. Transformation de Poisson et d'Hamilton.

l'oisson eut
l'ide de prendre comme varialjles les (piantits
Ces quations tant linaires par rapport aux. lettres
q\,
q.,,
q'.^,
puisque T est une fonction du second degr de ces quantits,
pourront tre rsolues et donneront
. '/'l =J\''(/l,<J-2.q:i-P,,P-2.P3:t),
(3) } '/,
=./'i('ji,q>,q3,puPi,p:i,(),
'
'
=fi{'i\,qui3,PuPi^PMt)-
Voyons ce que deviennent les quations de Lagrange quand on
y
remplace
q\^
q'.,,
q\
par ces expressions.
Tout d'abord le premier terme des quations (i)
^(-
')
dt\i)q'.J
devient simplement
dp^i
~d'
Pour transformer le second terme

-
> laissons dans l'es-
pression de T la variable t constante, et donnons aux variables
qi,q2^q3,
P\, Piifi
des accroissements infiniment petits, arbi-
tiaires, indpendants
S^i,
oqn, S^g, 3yO(, Syjj,
3/)ii ;
il en rsuite
pour
y'|, q'.^, q'.^ des variations S^r'^, oq', oq'.^ dfinies par les rela-
tions
(3)
dans lesquelles t reste constant.
T
^
ClIAlTrRK XVI.

KOIATIOXS C AN ON I Q l' K S . 53l)
vertu des qiialions
(4)
les (|ii<ilions de Lagrangc (i) prennent
fo rnic
dt <Jcp, oij., dt (Jp~,
^
'
' /
Considrons la difTcrence
II =-
K
-
U
;
1.1 fdncliiin
V dpenchiTil seulomeiil de .r, r. z-, I s'exprime au
moyen du lemps eL des seules variables
(y,, f/i,
r/;,, tandis que K
dj)entl du temps, des vaiiables
q^,
q.,, q-^
et aussi des variables
Z'i) /'2i
l>:\\
de sorte que Ton a
(*K ryll
d40 troisime PAnTIK.

DYNAMIQUE DU POINT.
degr par rapport rj\^
q'.,^
q\,
on a (n"' 261, 263, 283)
'Il
c*T
,
dT
>T:
or, d'aprs les quations (:i), le premier membre n'esl aiilrc que
P\<l\
+
p-^.q'. +
IH<j\
;
on a donc
K =
pi q\ -^piq',
+
p, q'i

T = :>, T
T = T
et la fonction d'Hamliton H devient
T
U.
Dans ce cas les calculs qu'il faut faire pour passer de la l'orme
quadratique T, exprime en (y',, </'.,, ry'j, la forme exprime en
/>,, y2,
/>.), sont identiques ceux que l'on fait pour passer d'une
forme quadratique la forme adjointe, par exemple, pour passer
de l'quation d'une conique en coordonnes ponctuelles homo-
gnes l'quation de cette conique en coordonnes tangentielles
Komognes.
Si l'on pose
aT = ,|(7',2
-!-
a,_q',r-
-^
33^3- +
2
12 ^'i 7 2
+ ^2372
'73
+ 23i
/'a </'i
ou, SOUS forme condense,
2T
= V
rt,/,,^;^,;^. (a,7, = a/,,),
P\.=^,
= 11
Vl
+ "l2'7o ^ 13'y;|
'
Oq^
/),
=
--r
=o,f/, -^-a-nq.
^3
=
q
'^'y's
"M^i iq-i -^a^q-i-
D'o, en dsignant par D le discriminant de la forme quadra-
tique, c'est--dire le dterminant des neuf quantits a,^, et par
A/a
le mineur de ce dterminant relatif l'lment rv,/,, A,/, =
-

>
uam
(v =
1,2,3),
(A,7.. = A/,,).
A,/..
2 T =
/),
7
; + y)2 y
o -H
Pi q'i
=
2^
-j^- Pi)
CIIAIMTRI XVI.

Ql.VTIONS CANONIQUES. V|'
1
294. Remarque.

Pour l'aire la Iransfornialion d'Ilamillon il a fallu
supposer rsolues les cqualions
(2)
par rapport
q\, q\,
q\.
Cette rso-
lution est toujours possible. Prenons, par exemple, le cas o la dfinition
lies nouvelles coordonnes est indpendante du temps; T est alors une
fonction homos;ne et du second degr, c'est--dire une forme quadratique
de
q\,
q'.^y q'.^, et le dterminant des coefficients de ces inconnues dans les
quations (-2) est le discriminant de cette forme quadratique; s'il tait nul,
on pourrait trouver un systme de valeurs do
q\,
q'.,, q'j, non toutes
nulles,
(<7'i)",
(y'o)"! (f/'i)"
annulant toutes les driA'es partielles de T par
rapport ces variables, ce qui est impossible, puisque ce systme de va-
leurs annulerait T d'aprs la relation
,
<ir
,
T
,
r)T
' '
<Jq\ '
-
q'., '
^
Oq.^
'
or, 2T tant la force vive du point ne peut pas s'annuler pour des valeurs
relles de
q\.
q'.^,
q\,
c'est--dire pour un mouvement rel du point. On
voit donc bien que le dterminant considr est toujours didreiit de zro
et la rsolution des quations
(2)
est possible.
Si les expressions de x^y, z en fonction de
y,,
y.,, q-^ contiennent ex-
plicitement le temps
'!
^^{<Ji.Ml,fJi,t),
r='li(qi,qi,q,,/)
la demi-force vive

m
,, ,, ,
'"
r /
'^'^
:
o
, o , z>\-
~\
-,
-
'^
L V''/i q,
' -
Oq,
"
01
) J
n'est plus bomogne en
q\,
q'.,, q'.^. Mais le ilrtcrminant des coel'fieienls
de
q\,
q'2,
q\
dans les quations
(2)
est alors le discriminant do la l'uime
quadratique
obtenue en prenant, dans T, les termes du second degr. Ce discrimi-
nant ne peut pas tre nul, car, s'il l'lait, la fonction Tj s'annulerait
pour des valeurs relles de
q\,
q',. q'-^, non nulles toutes trois, et il
existerait un dplacement viituel du |)oint, obtenu en laissant / constant
et faisant varier
q^,
q-i,
q,i,
|)our lequel la demi-force vive \irluelle
o.r-
-
oy-
0/-
serait nulle; ce qui est inipossil
295. Intgrale des forces vives.

Nous avons vu antriou-
rement que, dans le cas oi il existe une fonction des forces
U(x',j',
;),
on a rinlgrale des forces vives sous la l'orme
T

U
= /i.
542 TROISIEME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
C'est ce que nous avons vrifi (n*26I, 26o, 283)
en suppo-
sant les expressions de x,
y,
z en
<y,,
q^,
s
indpendantes du
temps. On a ainsi une intgrale premire des quations cano-
niques qu'on peut dduire par un culcul diiect de ces quations.
Pour le vrifier, nous supposerons encore que les expressions
de x^
y,
z en fonction de
(/,,
ly-,, tj^ ne contiennent pas t; dans
ce cas, T ne contient pas /, U non plus, ni H, qui est gal T

U.
Si alors, dans la fonction II, les paramtres
qt,cj.;,.,q^
^^
P\i Pa-i P:t
sont supposs remplacs parlts expressions qu'ils doivent prendie
en fonction du temps en vertu des quations
(6),
on a, d'aprs le
thorme des fonctions de fonctions,
r/ll
CHAPITRE XVI.

QUATIONS CANONIQUES. 'i^'i
force vive est, en supposant la niasse du point gale l'unit,
La fonction de forces U est fonctioi\ de /, U
= 'r(/')- Comme T est
homogne en
/'
et 0',
on a
H = T U =
{(/':!
-l-/'-^
6'=)-
>r(/').
Les variables
/)| el
p^
sont dfinies par les iprations
d'oi'j l'on ti
/,,
=
_=.,,
^,=
&. >'
= Pu
'J'
=
^\pr'05sion de H en fonction de ces nouvelles variables est donc
el les quations canoniques sont
dr
_
tH\
_
/).,
di
^^"
Ift
-
7^'
^=.Z!l
+ r(,-), ^=o,
dl
7-3 ^ "
dt
'
quations dfinissant /,
0, /),
et p-, en fonction de /. La dernire donne
di)
p-2= C et en portant dans la seconde
/-
- = C, ce qui est l'quation des
aires: liminant
pi
entre la premire et la troisime, et remplaant
p.,
|inr C, on a l'qualion
'^-?
.
<|uatii>n tablie directement dans le Chapitre XI, comme dfinissanl le
nrouvement sur' le rayon vecteitr'.
Le thorme des forces vives s'exprime par l'quation T

U
= A,
orr II = h.
II.
-
THORME DE JACOBI.
21)7. Thorme de Jacobi.

Dans les c|iiations canoniques
(6)
H est une fonction du seconil degr des lettres
/^,
,
/?2< /^3-
i^e liio-
rrme de .Jacolji s'applique des (piations (|uelconques de la
l'orine (G), 11 tant une fonction donne quelcontpie de
/>,
,
/;o,
/*,.
544
TROISIli.MK PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
5'i

^21 '/s
et/, fonction C|ue nous crirons H(/)|
,
ys^,
7)3, <]
\t<J
!:(] 3,
l)
pour mellre les variables en vidence. L'origine du ihorme
de Jacobi est dans cette remarque qne les quations canoniques
sont les quations des caractristiques de l'quation aux drives
partielles du premier ordre suivante, dfinissant V comme fonction
des variables ry,,
q.^^ q-^,
t, regardes comme indpendantes :
(J) -^ h H

,
,
)
<7i,
f/o, f/-,, 1)
= o.
T

11
.
, 1 .
. CV
Le premier membre de cette quation s obtient en crivant

,
' '
ot
plus ce que devient la fonction II quand on
y
remplace
/j,
/Jo,
\ dV rA'
03
par-,
~
,
-

'^'
i
dqx
Oq^ <Jq3
Hamilton avait dmontr rpie, si l'on connat les intgrales gn-
rales des quations du mouvement mises sous forme canonique,
on jieuten di'duire une intgrale complte de cette quation aux
drives partielles. Jacobi complta ce thorme en montrant que,
rciproquement, si l'on connat une intgrale complte quelconque
de cette quation aux drives partielles, on peut en dduire les
intgrales gnrales des quations du mouvement. Comme nous
venons de le dire, celte quation aux drives partielles que nous
nommons quation de Jacobi, est choisie de telle faon que les
quations
(6)
du mouvement soient les quations diffrentielles
des caractristiques, d'aprs la mthode connue d'intgration des
quations aux drives partielles du premier ordre. Nous n'aurons
d'ailleurs pas nous servir de cette mthode.
Prcisons d'abord la forme que doivent avoir les intgrales g-
nrales des quations canoniques. Les quations (G) forment six
quations du premier ordre dfinissant
(/,,
q^i q^-, Pi-, p-2T P3
en
fonction du temps; leurs intgrales gnrales sont donc donnes
par des quations de la forme
r/,, =
Fv(/, a,, .,,
3,
b,, 6,, 63)
P/=
G,,(
t, ,, a
2,
Cl
3, hi, l>2, Il 3)
avec six constantes arbitraires
,, 2, 3, />,, /y^, b^.
Cela pos, l'quation aux drives partielles (J) du premier
ordre dfinit une certaine fonction V des variables
^'i, y^) ^si
t,
regardes comme indpendantes. On sait c|u'on appelle, d'aprs
(IIAl'ITHK XVr.
-
KOll ATIONS CANOMOUIS. ^4^
Lagrange, intgrale complte d' une quation aux drives par-
tielles du premier ordre, une solution de cette quation conte-
nant aillant de constantes arbitraires qu'il
y
a de variables ind-
pendantes; dans le cas actuel, une intgrale coniijlle devra donc
contenir quatre constantes arbitraires. Mais, comme l'quation (J)
ne contient c|ue les drives de V, il est vident <[ue, si l'on pos-
sde une solution V de r(|ualion, la fonction V !- consl. est une
autre solution; donc, pour avoir une intgrale complte, il sulil
de trouver une solution
(C
)
V(c/,,
y.j,
f/j, /,
I,
rt.i,
2"!
avec troix constantes arbitraires
,,
a^,
n,
dont aucune n'est
simplement ajoute ta solution; la fonction V
-h
consl. est
alors une intgrale complte. Cette dernire constante, qu'on
peut toujours ajouter, ne joue aucun rle dans le thorme de
Jacobi dont voi('i renonc : Si l'on a trouv une intgrale com-
/dtc telle tjtie (C), les <jualions Jinies du mouvement, c'est-
-dire les Intgrales gnrales des i/uations canoniques, sont
(J,.i
b,, h-T,
bi
dsignant des constantes arbitraires.
Les trois quations (J,) de la premire ligne, rsolues par rap-
port fj,
,
q-2, q-i,
donnent
q, , q2,
qs
en fonction du temps et des
six constantes
,, j, 3,
b,, 60, b^; ces valeurs tant portes
dans les quations (Jo), ces quations donnent ensuite yo,,
p^,
p.i
en fonction du temps et des mmes constantes : il faut montrer
(|ue les expressions ainsi obtenues sont les intgrales gnrales
des quations canoniques
</r/v on dp., OU
""
-Tir -Op.,' -dT'T.
('
=
'-'3).
Les quations (J,) forment un systme de trois quations simul-
tanes entre
</,,
cj-^.,
q^
et t, dfinissant
</,, q.^^ q^
en fonction de
/;
cherchons les drives de ly,,
</2, 73
par rapport i, d'aprs le
lliorme des fonctions implicites, c'est--dire en dilTrcntiant les
A.. \. 3.5
(V
546 TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
quations (J|
)
et en
y
regardant
q^
, q^, q^
comme fonctions de /
;
nous avons ainsi
(7)
aidt
'
daiOqi dt
oiq^ dt aidq^ dt
d^\ d'-\ dq^
_^
fPW dq^ d-^\ dq,
duidl. da,Oqi dt
'
dadq., dt daoq, dl
d^V t)n^ rfyi
^
d'-\ dq.
__
d^\
dqs
da^dl
a^Oqi dl i)a^q,_ dt
'
Oasq-^ dt
De ces trois quations du premier degr, on peut tirer --^-
-r^, -r^!
et il faut vrifier nue les valeurs de ces drives satis-
dt dt
'
font aux quations
(6),
c esl--dire sont gales rcspectivemenl
a -r>
-
)
-;
Mais comme, en encrai, un systme d quations
pt
dp,
Ops
'^ j -i
du premier degr n'a qu'une solulion, il suffit de vrifier que les
quations
(7)
sont satisfaites quand on
y
remplace
P
>
-f^'
fr
par T,> -T;
-^
Il sutlit, par exemple, de vrifier que Ion a
'
dpi
dp, dpi
' "^
"^
'
T
l'ideniil
^y
^x di ,r-\ dU d'-\ dH
( 8 )
:
h -^ r ;
1 . "T
1-
r
;
^ = O
da^t dajdqt dpi
Oa^dq, dp, da\dq-i dp^
aprs qu'on a remplac ij^,,
q-,,
q-i
et
/>,, p.,^ p-;,
par leurs valeurs
en fonction du temps et des six constantes arbitraires tires des
quations (J,) et (J2); mais nous allons vrifier que cette qua-
tion est une identit en ^r,,
q.,^ q.^,
1, a,, a.,,
3,
ds qu'on
_y
remplace
/?,,/?2) T'a
par leurs valeurs (J^). En effet, si dans
l'qua-
tion (J) on a substitu la place de V l'intgrale complte
(C),
le rsultat de la substitution est identiquement nul, quels que
soient
q,, q^, q-i,
I, fl(,
2; s!
les drives j)artie!les de ce r-
sultat, par rapporta chacune des lettres
5^1, q,, qs,
t, a,, a,,
3,
seront donc aussi identiquement nulles. Ecrivons que la drive
partielle de ce rsultat (J), par rapport a,, est identiquement
nulle, nous aurons
d^-y dit d^y du d-^y
CHAIMTUli XVI.
QUATIONS CANONIQUES.
547
car le premier membre de
(.1)
dpend de
,
par le terme -r- et par
les quantits -^''-j fp" "gurcnt dans H. Cette identit
(8')
<'xprime prcisment, comme nous voulions le dmontrer, que
l'expression
(8)
est une identit quand on
y
remplace
yo,
,/>;,;
/^j
par leurs valeurs (Jj). On vrifierait de mme que les valeurs
dH tJH rfH
,-,,, ,
.
, . ,
-,

j :tj ^j

>
substitues dans les deux autres quations
(7)
a la
Opi dpi dpi
1 \ '
'
plac de -j^', -^~,
-p,
les rendent identiques.
Nous venons de dmontrer que les valeurs de
q,,
yo,
//;,,
dfi-
nies par les quations (J|), vrifient les quations
?-
= ; il
reste vrifier de mme que les valeurs de/?,,
p., p^,
dfinies par
les quations (Jj), vrifient les quations
dp^
_
OH
dt
~
q'^'
Vrifions-le pour/j,. On lire de (Jo)
dp^
^
cJ-V (J-V dq^
'^y
dq, d"- V dq,,
dt qiOl
(Jql
dt
^
Oqidq, "dT
"""
O'q^ql lit'
\
y,
, ,
,.
<:ar dpend de l directement
et par
l'intermdiaire do
rJ^,
tj.^,
7;,.
Il s'agit de vrifier que cette expression de
--^ est identique

,
- en vertu des
quations (
J, )
et (J.). Or nous venons de
<'*""-
'^-
* ?
" i''--'l-
"
H-
1- . i-
Ions ces valeurs dans l'expression
ci-dessus de -^ et galons le
-.

, nous avons I quation

<)-v <)-^ m on' ou -2\
OH
OH
qidl 'dq\ Op, Oq^Oq, Op.,
'
OqiOq^
pl dq~i'
qui doit tre une identit en vertu des quations
(J,) et (J^);
nous allons voir, comme plus haut, qu'elle est
identiquement
vrifie ds qu'on
y
remplace
p,,p2, p^
parles valeurs
(Jj). En
effet, l'intgrale complte V tant substitue
dans le
premier
548
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
membre de l'qualion (J) de Jacobi, le rsultai de la subslitution
est identiquement nul quels que .soient <jr,,
q.^i
a,
t, a,, a^, 3.
i>a drive du premier membre par rapport
q^
est donc identi-
quement nulle : crivant ce fait, on a
(9')
d^V H
CHAPITRE XVI.

lQUATIONS CANONIQUES. '49
i'i-dire fonctions de
gr,,
y.,, q^
et t. L'intgrale V ne serait alors pas une in-
tgrale complte de l'quation deJacobi,car elle vrifierait non seulement
l'quation de Jacobi, mais encore la dernire quation obtenue (lo) qui,
ne contenant pas
-
, est ncessairement distincte de celle de Jacobi. Et.
( omme il est connu, le caractre essentiel d'une intgrale complte c'est
que, par l'limination des constantes qu'elle contient, on retrouve l'cqua-
lion aux drives partielles propose et aucune autre. Le dterminant A
lie peut donc pas tre nul {voir Gouksat, quations aux drives par-
tielles,
p.
97).
On conclut aussi, de ce que A n'est pas nul, que les six constantes figu-
rant dans les intgrales
(Ji) et (Ja) des quations canoniques sont relle-
ment distinctes, c'est--dire qu'on peut dterminer a^, a^, a^ de telle
faon que, pour t =
/j,
(^i, q^, q^
prennent des valeurs arbitraires donnes,
et ensuite
6,, b^, h^ de telle faon que, pour t =
t^,
pt, p-i, p^
prennent
galement des valeurs donnes.
298. Cas particulier o / ne figure pas explicitement dans les
coefficients de l'quation de Jacobi.

Ce cas se prsente en
Mcanique quand les expressions de .-r,j', ^ en fonction de
y,,
>]ii (]i
ne contiennent pas explicitement le temps et quand il
y
a une fonction de forces U(x,j)', :;). Alors, comme nous l'avons
\u au n" 293, on a
ol est une forme quadratique e.
p^, p.,, p^.
Dans ce cas, on
peut satisfaire Tquation de Jacobi par une fonction V de la
(orme
(12) \ ^. ~
hl^ \\
,
h dsignant une constante et W une fonction de
y,,
q.,}
<J-i
et
non de t.
En sujjstituanl celte fonclion V dans l'quation (J) de Jacobi
et remarquant que
dV'
_
_
t)V
_
(>W
t
'
q^
Oq-,
on a, ]iour dterminer W, l'quation
I
\dqi q^
q-i
^ ' ' I
Il suffira de trouver une intgrale complte de cette qua-
55o TROISIEME PARTIE. DYNAMIOUE DU POINT.
lion (J'), W((/|,
^27 qzi
'-)
P)
/')
contenant, outre h, deux
constantes a, [il dont aucune n'est additive. Alors, on aura, en
prenant
y = hl-y- W(<7,,fy2,93,a,fl,A),
une intgrale complte de l'quation de Jacobi avec les trois con-
stantes a,
^, /(,
qui jouent le rle de
,, 21 3-
Les intgrales (J,) el(J2) des quations du mouvement sont
alors, en appelant a', |3' et

/q
d'autres constantes qui joueront
le rle de
^,
, b^,
h^i
0\\ 0\V 0\X
Les deux premires quations
(J'i )
ne contenant pas le temps
dfinissent la trajectoire du mobile dans le systme de coordon-
nes
</), <72- (/3-
La troisime donne le temps t que met le mobile
arriver en un point de celte trajectoire.
La constante h est alors la constante des forces vives; en effet,
dW dW dW
l'quation (J') devient, en vertu des valeurs (J!,) de
-
> ^ >
3
>
^
^ ^
'
^ -'
qi
dq^ dq^
ii(p\,P2,p3-']i,'}-i,q3)

/( =
0;
c'est l'intgrale des forces vives (n"
293).
299. Proprit gomtrique des trajectoires.

On a dans ce cas
la proprit gomtrique suivante : Si l'on donne aux con-
stantes a,
p,
h des valeurs arbitraires Jixes et si l'on fait
varier a', p', les trajectoires dtermines par les deux pre-
mires quations (J',
)
sont normales aux sur/aces ayant pour
quation W= const.
Ce thorme est ais dmontrer si l'on emploie les coordon-
nes cartsiennes, comme nous le montrons dans le numro sui-
vant, litre d'exercice. Nous le dmontrerons dans un systme
quelconque de coordonnes, pour avoir un mode de dmonstration
susceptible de s'tendre au mouvement des systmes.
Remarquons que la condition ncessaire et suffisante pour que
CIIAPlTlli; XVI.

HODATIONS C A N ON IQ U K S . >)
deux dplacements indniincnl petits r/.r, dy, dz et ox,
y,
Ss
soient reetangulaircs, est
dx 3.r -r- dy Zy
- -
dzz ^
o
.
Si nous supposons en particulier que dx, dy, dz soit le dpla-
cement rel du point mobile sur sa trajectoire pendant le temps dt.
et x, Zy, Zz lin dplacement orthogonal quelconque, nous
pourrons crire la condition ci-dessus en la divisant par dt, et
appelant x'
, y\
z' les drives de x,
y
, z par rapport t
ii3) x' ox -\- yoy -^- z'Zz
=: ti.
Pour passer des coordonnes cartsiennes aux nouvelles coor^
donnes <jf,,
q,
q-j,
nous avons pos
^'
- <P(7i.'y-''73). .r
=
4'('/i.'/2''l'3)-
-
^ra(</,,72,r/3),
pui s de mme
dtp
^
&i/
^ if
^
/-
qi
-h
-L
0</2 +
-yi
0^3,
en appelant oq,, oq^,
0^3
les variations infiniment petites des
coordonnes
q^, q^,
<]^
correspondant au dplacement ox, Zy, Zz.
Si l'on se rappelle que la demi-force vive est
la condition fForlhogonalil (i3) s'crit, comme on le vrifie sans
peine,
T
^ dT . dT ^
"'J,
'J'Ji
<>1i
ou encore, d'aprs les notations que nous employons,
(14) Pioq,^fi20tj-i-p30q3=
o.
Revenons maintenant au thorme tablir : nous voulons
montrer que la trajectoire du point, dfinie comme nous l'avons
")5?,
TIIOISIME PARTIE. DVNAMrQUK 1)1 l'OINT.
(lil dans l'nonc, est normale celle des surfaces
(i5) VV((/i, q,, q-i, , (5,
/i
I

const.,
qui passe par la |)osilioii considre^c du mobile. Pour cela, il
suffit de montrer que la vitesse .k',
r',
z' du mobile est perpendi-
culaire tout dplacement Sry, , oq->, Bq^ effectu sur la surface (i
5),
c'est--dire vriflani la condition
En d'autres termes, il suffit de faire voir que cette condi-
tion
(16)
entrane ncessairement la condition d'orlhogonalit(i4)-
Or ceci est vident, d'aprs le thorme de Jacobi, car les valeur>
de yo,
,
/>2,/j3,
telles qu'elles rsultent de ce thorme, sont (qua-
tions J', du numro prc<ident)
d\y o\X OW
La condition ti()i entrane donc (i4)' et, la vitesse du mo-
bile tant normale tout dplacement efTeclu sur la surface
W = const., est normale cette surface.
300. Coordonnes cartsiennes dans l'espace.
- Supposons, pour
traiter un exemple simple, i^ue
q^. //-i, q
, (lsl;;;noiit les rciordonnes cart-
siennes elles-mmes
xr-.
qt,
(IIAI'ITKK \\1.

KylATlONS C A N () MQ
l' KS . 55i
(Il sorte i\\ic lii fiindion irilaiiiillnn s'(;ii'it
li's r'quatinns CMimniqucs -niit. |iai' suilo,
(/.r dy dz
T?7=^"
-dt^P-^- d,=f''-
dp,
_
dV dpi
_
V dp3
_
V
HT
'^
Ot
'
~dt
~
(r
'
dt
''
'dz
rlimination des vaiiablcs
p
cnire ces >i\ quations fouinit cviilciiiiiient
lis quations ordinaires du mouveincnl.
Voyons ce que donne, dans ce cas, la mthode de Jacobi. Cette inlliode
cDiisiste chercher pour l'quation diffrentielle
K(SM"V'-(Sy]--
7J+
-
I ( ^ )
-
(
,
) - (

) I
- \ii.T,r. z) = o
une intgrale complte, c'est--diie contenant trois constantes arbitraires
non additives. Le temps n'entrant pas explicitement dans celte quation,
nous poserons
Il tant une constante: il suffira alors que W satisfasse la relation
Si l'on a trouv, de celte quation trois variables, une inl^ralc coin-
Idotc
\V(.r,.)',
;, a,
[5,/0
contenant deux nouvelles constantes arbitraires a,
j3,
dont aucune n'est
additive, le thorme de Jacobi nous montre que les quations finies du
mouvement seront
ox
"
'''
O'i
^^'
~'"'~dh
^
^"'-
Les deux premires quations reprsentent la trajectoire, et la dernire
lionne le temps que met le mobile arriver en un point de sa trajectoire.
On a de plus, pour/?,,
p-i, p:,,
les valeurs
(A c)\ dV
>54 TROISIKSIE PARTIE. DYNAMIQLi; K U POINT.
et, comme
/),, /[),,/j3 sont ici gaux .r',
y,
;' el V

ht -i- \\'(.T,y, z i.
on a
, _
dW
,
dW
_, _
\\
formules qui donnent les projections de la vitesse du moljile exprimes en
fonction de ses coordonnes, par les drives partielles dune fonction \A'.
Cette fonction vrifiant l'quation (J"), on a
ce qui n'est autre chose que l'intgrale des forces vives; h dsigne donc,
comme nous l'avons dj vu, la constante des forces vives.
Nous pouvons, en outre, vrifier facilement la proprit gomtrique des
trajectoires.
Donnons a,
p,
h des valeurs arbitraires dtermines, les
expressions ci-dessiis de x'.
y,
z' par les drives partielles de Wmontrent
qu'en chaque point (T,y, z) la vitesse du mobile est normale celle des
surfaces W

const. qui passe par ce point. Or, la vitesse est tangente v'i
celle des courbes trajectoires
dW , dW ,
^="'
^=P'
que l'on obtient en dterminant a' et
P'
de telle faon qu'elle passe par la
position considre du mobile. Donc, toutes les trajectoires obtenues en
faisant varier a', p' sont normales aux surfaces W
= const. C'est l la
proprit gomtrique des trajectoires que nous avons dmontre dans le
numro prcdent, avec le systme de coordonnes gnrales
</i, ^2, 73.
II.
-
MOUVEMENT PLAN. MOUVEMENT SUR UNE SURFACE.
301. Gnralits.

Il est vident que tout ce qui prcde
s'applique au moiivemenl dans un plan ou plus gnralement sur
une surface, condition d'employer deux coordonnes
qt
et
q-^,
au lieu de trois. La fonction
dpend alors dejOi,yOn,
q,,
q^
et t, cl l'quation de Jacobi est
dt \d(j, Oq^_
''
y
Si l'on en connat une intgrale complte avec deux con-
stantes arbitraires
<7,,
n^^ dont aucune n'est simplement ajoute.
CHAPITRE \VI.

QUATIONS CANONIQUES. 'J )
)
V((7,,
(72,
/, ,,
f/2). on a, pour les quations finies du mouvemenl,
dai
V")G TROISIMK PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
D'ailleurs
La condition
()
peut alors s'crire
ou
( ')
/>! S<7i

jPjS'/s
= o.
Pour tal)lirque les liaiectoires
= a' sont orthoeonales aux
courbes
( b) Wf
yi,
gr.,, a, /i
)
= const.,
il suffit de montrer que la vitesse du mobile est orthogonale au d-
|)lacement o'/,, oy^, effectu sur celte courbe, c'est--dire vrifiant
la relation
(')
^
091+ :t
'"72= o.
Or, d'aprs le tlicorme de Jacobi,
-;
el -r sont gaux
p.
'
'
qi
dq2

cl
/?2
: la condition (c) entrane donc bien la condition d'ortho-
j;oiialil (a').
;iO:2. Mouvement parabolique d'un point pesant dans le vide.
Pre-
nons, comme au n 218, un axe horizontal Oon dans le plan tle la trajectoire
(3t un axe vertical Ojy dirig vers le haut, et employons les coordonnes
(;artsiennes .r et y.
Nous avons, en supposant / =
1 , U
=
,^y,
et l'qua-
tion dterminant la fonction 'W s'crit
mHW
ffy
=
o-
( lommo .r ne figure pas dans les coefficients, il existe une solution de
la l'orme
W = OLX -i-
tp(j'
) ;
'Il elTel, la substitution de cette expression de W dans l'quation donne
h- ^ [a2^
f'Hr)]
-^y = o-,
CHAPITRE XVI.

EQUATIONS CANONIQUES. Jj;
d'o, en rsolvant par rapport
f'iy)
et intgrant par rapport
j
poui
iivoir tB( )
),
In solution
W = a.x-
-i-
/ /i/i

a-

'A'J'
({}'
L'quation do la trajectoire est alois
X

a /

1h
et le temps / est donn par
On vrifie immdiatement que la trajectoire (i) est bien une parabole
d'a\e vertical, car, en ed'ectuant la quadrature, on trouve l'expression
.r
-;
y/ i. h

a-

'i-gy

a',
i|ui fournit \iii\w
y
un trinme du second degr en x. Quant l'quation
qui donne /, cm peut l'crire en liminant le signe / entre (i) et
i
li i
<

<o
=
quation qui exprime que la projection horizontale du mobile est anime
,. ,
-f r.,
,, ...
d\
0\
il un mouvement unitorme. U ailleurs, les Cfiuations . = , .,
=
sont ici x' = !x,y' ^ \/-iti
a^

igy-
Les trajectoires obtenues en faisant varier x'sont des paraboles dduites
toutes de l'une d'elles par une translation parallle Ox; ces parabole-
>
/' y--
sont toutes tangentes la droite d'ordonne
,
lieu de leurs soin-
ans TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
mets. Les courbes W = const. sont les paraboles semi-cubiques
(y^. 174 )
oix

-
(
?./(
2-
igyY
= const.,
dduites toutes de l'une d'entre elles par une translation parallle Ox\
ces paraboles semi-cubiques sont toutes normales la droite AB d'or-
ih

a^
donne , lieu de leur point de rebroussement; elles sont ortlio-
fi-onales aux paraboles prcdentes d'aprs le thorme du n 301.
303. Force centrale fonction de la distance.
Le centre des forces
tant pris pour origine et la fonction de forces tant W{r), nous avons vu
(n'
296)
que l'on a, dans un systme de coordonnes polaires r et 6,
"=K^'
^S)-^'
(').
.\ppliquons la mthode de Jacobi
;
l'quation en W dont il s'agit de
trouver une intgrale complte est
Comme n'entre pas explicitement dans cette quation, nous cherche-
rons une intgrale de la forme
R ne dpendant que de
/. Il faut alois que cette fonction R satisfasse
l'quation didrentielle ordinaire
-'-H(f)'-S]->'-<'>
=
.
d'o l'on tire
R =
fdr
r/
2(M^
-^
/( )

^
;
une intgrale complte de l'quation en W de Jacobi est donc
W
= aO
-
Jdr
^'
2(1- -
h]
-
f-
CHAI'ITUK XVI.

EQUATIONS CANONIQUES.
>l l'on a pour les quations du mouvement sous forme finie
W r dr
h)-
la premire quation est celle le la trajectoire, la seconde donne le tenii)*
que met le mobile pour arriver en un point donn de celte courbo.
Si l'on voulait les paramtres auxiliaires yOi, ^2.
"" aurait
d\\
/ ;
a'- \\
Or
V
Cette dernire quation montre que la constante a n'est autre que la con-
stante des aires, car p., est gal r-O'.
Le thorme des forces vives nous apprend que II doit rester constant
pendant le mouvement. INous pouvons vrifier cette proposition, en nous
servant des formules que nous venons d'obtenir. Si nous remplaons, en
elTet, dans l'expression de H,
les variables
/)), /<2
par leurs valeurs, il nous vient
il
ce qui vrilie que la constante h est la constante des forces vives, comme
nous l'avons dmontr.
Les trajectoires obtenues en faisant varier a', ce qui revient faire
tourner l'une d'elles autour du ple, sont orthogonales aux courbes
AV
= const., qui se dduisent galement de l'une d'entre elles par une rota-
tion autour du ple.
304. Forme des quations du mouvement d'une plante donne
par Jacobi.
Prenons pour origine le Soleil, pour plan des Ji-y le plan
de la trajectoire, et appelons r la distance MO de la plante au Soleil.
Toute la question revient trouver une intgrale complte de l'quation
/owy lowy
2fi
,
TROISIEME PARTIi: 1) \ .N A -M I y U E b U 1' O I iS T
lar, la force attractive tant > la fonction des forces est
- En suivant
/'-
r
la mthode de l'exemple prcdent, on trouverait une intgrale complle
(|ui donnerait les ijuations du mouvement de la plante sous la formt^
classique.
Jacobi trouve nue autre intgrale complte coninie il suit
(Jt,i'.
17J 1.
1m|;. t-5.
Soit A un point quelconque pris sur l'axe des x et UA =
/o-
Dsignons
par
p
la dislance MA, de sorte que
et posons
a = /
-t-
p,
a'
/
p.
iNous allons vrifier que la fonction
est uue intgrale complte de l'quation (i) avec une constante arbitraire
/-o,
outre celle qu'on peut ajouter. En effet, puisque a et a' dpendent de x
et
JK
par l'intermdiaire de
/
et
p,
on a
(0 {
(7
V
d'o l'on tire en levant au carr, ajoutant et remarquant que les termes
qui contiennent le produit des deux racines carres disparaissent,
L
''p
J\'
+ '-o 2 /
Dans cette expression, le coefficient de Ji se rduit 2 ;
pour calculer
CHAPITRE XVI.

i;qi;,\tions canoniques. J6[
celui (le ij.,
on remarque que l'on a iilenliquement
XX {x

ro) +
21'-
_
>.7-p
-t- r"--^ p^
.rf.T

/()) -t- ar-
_
i'p
/-
(T+rii)(g

/-o)
'?
(
j'+
/o)(g'
/)
'p
el l'on trouve que les termes en |jt se rduisent

^

Il est donc vrifi que la fonction W est une intgrale de l'quation de
Jacobi (i) avec une constante
/"o.
I^es c[ualioiis i\\\
ninuvcnicnl sous forme
finie sont alors
(3)
La premire quation reprsente la trajectoire, lin l'crivant sous forme
dveloppe, on trouve, puisque i et
3'
dpendent de ; et que
.)7 t)p X
- /
562 TROISIME PARTIE.

DYNAiMIQlE DU POINT.
on ci'il l'quation
(4')
1 P V
a -H
/'o
5.
(a-
p Y
<I
-i-
/(! 2
A'
dsignant une nouvelle constante. C'est donc l l'quation de la tra-
jectoire dans le systme de coordonnes bipolaires dont et A sont
les ples.
Cette forme de l'quation montre immdiatement que la trajectoire passe
par le point A, car en chassant le dnominateur
p
et faisant
p
= o,
/ =
/
o,
puis a
= t;'= i\, l'quation est videmment satisfaite.
D'aprs ce que l'on a vu sur le mouvement des plantes, cette quation
reprsente une conique dont le genre dpend uniquement du signe de la
constante des forces vives h (n 227).
Pour calculer le temps que met la plante arriver en un point de
son orbite, il suffit d'crire la deuxime des quations
(3).
qui donne.
d'aprs la valeur de W,
(5)
t-t.
quadrature facile effectuer. Cette formule donne le temps exprim
l'aide des deux rayons vecteurs
/
et
p,
compt partir de l'instant o la
plante passe au point A, car, en ce point,
p
tant nul, s est gal o' et
t

/o
zro.
Dans le cas d'une orbite parabolique, /( est nul (n"
227);
on obtient alors
une formule due Euler et attribue souvent, mais tort, Lambert.
Dans ce cas
i r'^
i
1
I"
1
3-1
ll=
:^ /
(s-h
j'uY^
ds =
^ (j'H-/-)2_(a' + ,-)2
I
formule donnant le temps t
l, que met le mobile aller du point A
en un point M, exprim en fonction des rayons vecteurs
/o
et
/
des points
A et M et de la corde AM =
p.
Il faut remarquer que, dans cette formule, le deuxime radical doit
conserver le signe
tant qu'il ne s'annule pas, c'est--dire tant que
l'angle AOM reste infrieur i8o"; car dans le triangle AOM le ct
p
ne
peut devenir gal la somme des deux autres que si l'angle AOM est de
ClIAPITIl K XVr. QUATIONS CANONIQUES. 'illS
i8o". Aprs, il faudra clianger le signe du deuxime radical. Celle formule
joue un rle important dans la mthode d'Olbers, pour la dtermination
des orbites comtaires (voyez Mcanique cleste, de Tisserand, vol. I,
p.
ii4). Dans le cas o h serait diffrent de zro, la formule
(5)
fourni-
rait, une fois la quadrature effectue, une formule qui gnralise la for-
mule d'Euler pour les orbites elliptiques ou hyperboliques, et qui a t
donne pour la premire fois par Gauss (voir Jacobi, Vorlesungen ilber
Dynamik, 25' leon).
305. Lignes godsiques des surfaces de Liouville.

Application
l'ellipsode.
Liouville a remarqu que l'on peut, par des quadratures,
trouver les lignes godsiques des surfaces pour lesquelles le carr de
l'lment linaire peut se mettre, par un choi\ convenable des paramtres
(ji
et
q^,
sous la forme
c/s2 =
(Al

Ao)(B,rf(/;

BjrfyS
),
A| et
Bi
tant fonctions de
q^
seul, A2 et B2 de
q^
seul. Pour obtenir les
lignes godsiques, il suffit de chercher la trajectoire d'un point matriel
de masse i qui glisse sur la surface et qui n'est sollicit par aucune force
donne : U = o. Alors
T
=
i
(A,

A)(B,r7;2_ B,^'2),
Pi
=
(Al
A, )B,
g;, pi^-

( Al
-Ao )
B,r/',
,
H=T U=T=
'
P
1
A| A,
VB,
Bo/
L'quation de Jacobi, dans laquelle on fait ^ =

ht -t- W, est donc
I /d\\
,'-
I
fwy
B;fe,)-B:(^,J='-^">'-^=)'
ou encore
On trouve facilement une intgrale complte W forme d'une fonction
de
yi
seul, plus une fonction de
q^
seul. Cette intgrale est, a dsignant
une constante,
M' = f\/\'n(hKi + (i.)dqi-\-
I
^2\ii{/iA,-ha)dq^_.
d\\
Les lignes godsiques ont alors pour quation
r
=a
,
et le temps t
564
TROISIME PARTIK. DYNAMIQUE DU POINT.
est lionne iiai- I
/
=

r
'
'
Oh
v/b,
La vitesse tlu mobile tant constante, d'aprs le thorme des forces
vives, on a
cls =
\Jihdt, .?

-n
=
\l^\{t

?) :
la deuxime relation donne donc l'arc de godsique.
Appliquons celte mthode l'ellipsode. Soit
^
a b c
l'quation d'un ellipsode trois axes ingaux. Considrons les surfaces
homofocales
x^ y2 z-
a

X b

X c


Par chaque point de l'espace passent trois de ces surfaces correspondant
trois valeurs
qi, q^, q^
de X
(
n 286). En particulier, par un point M
pris sur l'ellipsode
(2)
passe d'abord l'ellipsode lui-mme, correspon-
dant X =0,(^3=0'!, puis deux autres surfaces homofocales correspon-
dant aux valeurs
qi
et
q^
de X. Nous prendrons ces deux paramtres
q\
et
q^
pour coordonnes du point M de la surface. D'aprs le thorme de
Dupin, les lignes
yi
= const., 9=const. sont les lignes de courbuie de
l'ellipsode. Nous avons calcul le ds'^ en coordonnes elliptiques dans
l'espace sous la forme
(
n" 286)
ds"- =
;
( iMi dq\ + y.Udql + Msrf^l).
Comme actuellement
q^
est nul, on aura
dqi
= o, et, en remplaant M)
et M2 par leurs valeurs, dans lesquelles
'73
=
0,
ds

4
1i
fji
\
?i<^?i r
qvdqj qjdql
"|_
l(aqi){b

qi){c

qi)
(a

q.){b

q.,)
(c
~
q.)
]'
Ce ds- est bien de la forme de Liouville dans laquelle on ferait
'71
li
A,=
B, =
iai){l'

'Ji)(e

q,)
(<'

q2)(b
qi)(cqi)
CHAPITRE XVI.

QUATIONS CANONIQUES. 565
En substituant ces valeurs dans les quations gnrales (i), on obtient
l'quation des lignes godsiques et l'arc de ces courbes sous la forme
donne par Jacobi. Ces quations contiennent des intgrales ultra-ellip-
tiques dont M. Weierstrass a fait l'inversion en exprimant
q\
et
q->,
en
fonction uniforme d'un paramtre.
On pourra consulter sur les surfaces de Liouville les Leons sur la
thorie gnrale des surfaces, de M. Darboux (IIl' Part., Chap
1),
et le
Mmoire couronn de M. Knigs {Savants trangers;
1894).
III. MOUVEMENT DANS L'ESPACE.
30(>. Mouvement d'une plante en coordonnes polaires, d'aprs
Jacobi (24" Leon des Vorlesungcn).

l'renoiis pour plan des xyXa plan
de l'cliptique, pour axe des x la droite joignant le Soleil au point vernal,
et dfinissons la position de la plante par ses coordonnes polaires r,
<p, 1}/,
o ij(
est la longitude de la plante et tp sa latitude
{Jig- 176).
Les axes
sont orients comme en Astronomie. Les variables r,
tf, ^
jouent les rles
Jt;
<l\,
'721
r/s-
On a pour la fonction des forces U
=
-; > la masse de la plante tant
prise pour unit. D'aprs l'expression de ds- en coordonnes polaires, on
a immdiatement
Puis
T = |(r'2-Hr2 9'--J- /-cos^il's).
p., = : =
/- O . 3= ;
= /--COS^O'l
Tiiant de ces formules
/',
!s', <]/
pour les porter dans T, on a
H = T
-
U =
--
U'
/'
/-cos'^c
L'quation aux drives partielles en W est donc
()
'j.\\dr
/
r-\ Oo
j
r^cos-
\ '\
] \
r
566 TROISIEME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
Grce la forme particulire de l'quation (i), on trouvera une int-
grale complte de la forme
W = H -H * -i-
1',
R, "J", W tant respectivement fonctions des variables ;, o, 'h.
Pour que W satisfasse l'qualion (i) il faudra que l'on ait
2
V
'-
\ir2
quation qu'on peut crire, en isolant les termes en r,
P'"- +

^ W'2 = r-^
(^h^l^
IVA
;
cos'-'tp
V
''
/
le premier membre ne dpend que de
tf
et
<\i, le deuxime de r seulement
cette identit ne peut donc avoir lieu que si ses deux membres sont spa-
rment gaux une constante G-, car, dans l'quation (i) r, o, 'h sont des
variables indpendantes; on aura donc
R'2=2/<
il reste alors
"=/l/"'
ou
W2= (G^ <t>'2)cos2(p;
en recommenant le mme raisonnement que ci-dessus, on voit que les
deux membres doivent sparment tre gaux une constante L^, ce qui
donne
W = L, T = L'I
;
puis
<t.'2
=
G-
, <1>=//g-'
^
do.
cos-cs
J y
cos-
Par consquent, une intgrale complte de l'quation (i) est
et les quations finies du mouvement sont
dW ^ W
,
W

= G,
r = iia,

J-
= '

<0l
niM'ITHE XVI.

KQIATIONS CANONIQUES.
56;
c'est--dire
1 /

"'
^G /
-^^
I cos-tol/O-
:- =C,
(III)
Les deux premires quations ne contenant pas t dfinissent la trajec-
toire. Pour coni|)lter la solution, nous indiquerons la signification des
constantes qui entrent dans ces formules. Nous savons que, pour les pla-
ntes, l'orbite est elliptique; le maximum et le minimum du rayon vecteur
qui correspondent l'aphlie et au prihlie sont : a(i -i- c) et a( r

e);
d'autre part, l'quation (III) montre que
dl
V
'
'
Les racines de l'expression sous le radical doivent donc correspondre au
maximum et au minimum du rayon vecteur; ces racines sont, par suite,
n(i H- (?) et (i

e)\ ce qui donne, d'aprs les relations entre les coeffi-
cients et les racines,
/( =

-1
G- = [JL(r e-) = {i-p, G =
VrV*'
Cherchons maintenant la signification de L. Pour que l'quation (II)
donne une valeur relle de ij'i lorsqu'on se donne cp, il faut et il suffit que
l'on ait
G--ti->o,
COS-'i
et pour toute valeur de o satisfaisant cette condition, {/ se trouvant d-
termin, la valeur correspondante de r, donne par l'quation (I), doit
ncessairement tre relle, puisque l'orbite est une ellipse relle; par con-
L

J
,
sequent a a pour limite suprieure arc cos -^ et peut atteindre cette limite.
'
G
Or il est vident que le maximum elTectif de
<p est l'angle i du plan de
l'orbite avec celui de l'cliptique ;
on doit donc avoir
= cos J , L =
V
w/? cos i.
G
568 TROISIEME PARTIE.

DYNAMIQIE D V POINT.
Il nous faut maintenant fixer les limites infiicures des intgrales. Nous
prendrons pour ces limites i- =
((

e) qui correspond au prihlie, et

=
o qui correspond au nud N. L'quation (III) montre alors que tt%l
Fit;. 177.
l'poque du prihlie et l'quation (II) que liu est la longitude du nud.
Pour calculer G, supposons la plante place au prihlie, l'quation (I)
se rduit
G
/
r/
= C,
V
G^-
(pi
tant la latitude du prihlie
;
en tenant compte de la relation L= G cos;
on peut l'crire
cosrfiy
X
/cos-o

cos-t
G,
ou en inteirrant
SUT?!
Siu(
,
G, sin ,
= sin ^ sin G.
Soient N et P les intersections des rayons vecteurs du nud ascendant
et du prihlie avec la sphre de centre O et de rayon i : soit PQ
=
cpi
la latitude du prihlie; dans le ti'iangle NPQ on a
sin
Oi
= sin NP sin
/,
ce qui montre que G est gal NP, c'est--dire l'angle du rayon vecteur
du [lrihlie avec celui du nud ascendant.
307. Mouvement d'un jioint attir par deux centres fixes en raison
inverse du carr des distances.
Le problme du mouvement d'un point attir par deux centres fixes en
raison inverse du carr de la distance fut, pour la premire fois, ramen
CIlAl'ITniC XVI.

QLATIONS CANONIQUES. Sflg
aux qiindralurcs par Euler, tlans le cas d'un mouvement plan. Lagrange
donna cnsuile la solulion gnrale, qui fut rattaclie par Jacobi aux m-
lliodes d'intgration exposes dans ce Chapitre. Les quadratures ellip-
li<iues qui figurent dans les intgrales fournirent Legendre un exemple
important pour l'application de sa thorie des intgrales elliptiques.
Plusieurs thses ont t consacres ce mme problme : celles de
Serret, de Desboves, de M. Andrade, en France, et en Allemagne celle
de M. Konigsberger, intitule : De inotii puncti versus duo centra at-
//ac?j (Berolini, iSGo), qui contient les rductions des intgrales ellipti-
ques aux fonctions 9.
Prenons |>our axe Ox
(Jig-
17S) la droite joignant les deux centres
attractifs Oj et O.,, pour origine leur milieu, et appelons 2C la distance
O1O2; soient Oy^ et O^i
deux autres axes fixes formant avec Ox un tridre
trirectangle. Pour dterminer la position du mobile M dans l'espace, nous
prendrons d'abord l'angle 6 que fait le plan MO1O2 dtermin par le mo-
bile et l'axe Ox avec le plan xOyi; cet angle est mesur par l'angle de
la trace Oy du plan MO1O2 sur le
planai
0.3i
avec l'axe Oy^.
Le \)\SinyOr tant ainsi dfini, pour fixer la position du mobile dans ce
plan, nous appellerons x tl y les coordonnes cartsiennes OP et OQ du
mobile par rapport aux axes xOy et
qi
et
qi
les coordonnes elliptiques
(lu point dans ce mme plan dfinies dans un systme de coniques homo-
focalcs de foyers O1O2 (n"287). Les coordonnes du mobile M par rapport
aux axes fixes tant x,
yx,
Zi, on a videmment
d'o, pour le carr de
^i=j'cos0, =1
l'lment linaire.
ds'- dx-
-+-
dy\ M- dz
^Z-
-(-;-'/')-
Si maintenant, dans le plan .^O)-, on emploie pour dfinii' la position du
loint (x,
y)
les coordonnes elliptiques
q
^ et ij-i, racines de l'quatinu
o

X b

X
(ab = c-^).
SyO TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
on a, d'aprs des formules antrieurement tablies (n"
287),
b

a
'
"^
a

b
'
dx-
+
dj- = -
(
N| rfy
f
+
"^2
dql ).
Donc, dans le systme de coordonnes actuelles, le carr de l'lment
linaire est
ds"-=
-
CSidq}
-^ Norfr/J) -^y"-di)\
4
iV,, No et j'- tant supposs remplacs par leurs valeurs ci-dessus en
q,
et
//2-
Prenons la masse du mobile pour unit : la demi-force vive est
o et G' jouent le rle de
qs
et q'^. Si l'on appelle r^ et r-i les distances
MOi et MO2 du mobile au\ deux foy'ers, les forces attractives issues de
ces foyers ont pour valeurs algbriques
-^ et
~
: la somme de leurs
o/- est la diffrentielle totale exacte
'{
'--1
de la fonction de forces
Or, le carr du demi-grand axe de l'ellipse qui passe par le point M tant
Cl

qi,
on a, pour la somme l'i-h r^ des distances du point M aux deux
foyers,
/,
-H r. = -2
i/a

</i ;
de mme, le carr du demi-axe transverse de l'hyperbole qui passe par IM
tant a y, on a
ri
r, = 2 v/a

y 7
d'o
/'i
= \/a
qi
-+- \^'-'
721
'; =
v'"

q\

Vf'

q
d'o l'on conclut
U
= ^- ^ =
^-~
^^'
,
^
/,
^
/-
q---q\
'
CHAPITRE XVI.
EQUATIONS CANONIQUES. 17!
cxpiossion oblcnue en liluisanl au mme dnominateur et posant, pour
abrger,
Ui
=
(
[J-i
-+-
lu
) v/

'/ , ,
U, =
(
i^,

lu
)
v/a
f/2
;
(le sorte que
Ui
dpend seulement de
q,
et Ui seulement de (/o, ce qui est
un fait essentiel pour la suite. Les variables auxiliaires/)], /Ji, p-j
sont ici
gales aux drives partielles de T par rapport
ql,
q\
et
0'
:
rsolvant ces quations par rappoit
</, ,
q', et 0', puis portant dans la
fonction d'Hamillon II = T U, on a
cette fonction devient enfin, en remplaant
Ni, N2 et
jr-
par leurs valeurs
en fonction de
q\
et
q-i,
et remarquant que l'on peut crire
y- (^

'/i )(6

72)
q-2qi\i>
qi
b
'jj
11=
^^^,fiq,)p-l~-,/(q,)p-i
2 \

q,
b
q-ll' J
Il est alors ais d'crire l'quation de Jacobi; nous crirons immdiate-
ment l'quation en W obtenue, en remplaant, comme plus haut, V par
On peut trouver une intgrale complte de la forme
W== 0 + R, -h
R,,
Ri
tant fonction i\c
q^
seul et R.i de
q^_
seul. En effet, en substituant
cette expression de W et chassant les dnominateurs, on a, pour dter-
miner R| et R2, une quation qui s'crit
/'^'rii\= (
A)
2
J72 TROISIEME l'AHTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
O le pr-cmier membre dpend de
q\
seulemenl et le deuxime membre de
</2
seulenieiU. Comme, dans l'quation aux drives partielles,
yi
et
q^
sont des \ariables indpendantes, la seule faon de vrifier cette dernire
relation, sans tablir de d|)endance entre
qi
et
ys,
est d'galer spar-
ment chaque membre une constante
2p. Rsolvons ensuite les deux
... . rfR, rfR,
quations ainsi obtenues iiar raiiport a et ,

- .
aqi aq,
posant
c
,
(6) a'-
'-
l(b

q,)
f/li, = 4
/
/'
chu, '/R . =
1
/-^- dq.
;
ces expressions donnent R, et R^ par des quadratures, et l'on obtient, pour
l'intgrale complte cherche^ l'expression
W = a + /
1
/
/'
dq
, +
/ 1 / f"-
dq
,
,
J
V
27(0-,)
-"
J y
\/(q,)
'-'
avec trois constantes arbitraires a,
p
et A, dont aucune n'est simplement
ajoute. Les quations de la trajectoire s'obtiennent alors en galant
(les constantes a' et j3' les drives partielles de W par rapport a et
p
:
)
J
2(0
-qi)\/6if{qi) J
2ib

q.,)^S.f(
La deuxime de ces quations, donnant une relation entre
qi
et
q^,
est
l'quation de la trajectoire relative dans le plan mobile .rOy : la premire
donne l'angle de rotation du plan. On obtient le temps en galant <

/q
la drive partielle de W par rapport /(.
'/^dq.
\^^-ifiq^.)
Le problme est ainsi ramen aux quadratures; ces quadratures sont
elliptiques, comme on s'en assure en faisant
q
[

a = sj, q-i

a =
5,
de
faon rendre
Si et S rationnels en Sj et s,.
Quant aux expressions des inconnues auxiliaires
/)i, /)2. 7)3,
on les ob-
tient en prenant les drives partielles de W par rapport
q y, qi, 0,
^^' =
V/^y7)'
''^
=
V/-/Tfc-)'
^^
=
^-
CIIAPlTIli: XVI.
Ol'ATIONS CANON'IQUES. JjS
Celte dcriiicre rdiiiiule doiino la signification de la constante a; en
effet, l'i]uation tpii dlinil
/j, nons a donn pour
/>3
la valeur ^-0'; on a
donc
y-O' = a,
quation qui exprime que le piincipe des aires s'applique la projection
du mouvement sur le plan}',
O^i,
carj^et 9 sont les coordonnes polaires
de la projection du mobile sur ce plan. Ce fait est vident a priori, car
les deux forces agissant sur le mobile rencontrent Ot.
Dans le cas particulier o la vitesse initiale du mobile rencontrerait O.r,
la trajectoire serait videmment dans le plan
MoOiO,
dtermin par la
position initiale et les deux centres attractifs. On peut le vrifier sur les
quations : dans ce cas la constante a serait nulle et la premire des qua-
tions de la trajectoiie (T) deviendrait
ce qui montre que le plan^j'O.r resterait fixe. La deuxime r([uation (T)
donne alors la trajectoire en coordonnes elliptiques.
Intgration de l'quation d'Euler.

Supposons non seulement = o,

mais aussi
|jii
= |j.., = o; alors le plan jOa^ est fixe, la trajectoire est plane
et, comme il n'y a pas de forces, celte trajectoire est une droite du plan
yOx. Dans ces hypothses, la deuxime des quations (T) devient, en
remplaanty(yi) et
/{g.,)
par leurs expressions,
(E
'^J^V^J^'
^^ ,
C
q.
hqi)(a
fji)ib~fjO
J
^(x<^

hq.i){a

q,)(b~q,)
Cette quation reprsente donc une droite: elle |ieul tre iilentifie avec
l'quation d'une droite en coordonnes elliptiques, quation qui est vi-
demment algbrique en gr, et
qi.
On retrouve ainsi, d'aprs Lagrange,
le rsultat fondamental donn par Euler, que l'quation (E) admet une
intgrale algbrique; rsultat qui conduit l'addition des fonctions ellip-
tiques.
Remarque.
On pourra, de la mme faon, ramener des quadratures
le mouvement d'un point sollicit par des forces qui, dans le systme des
coordonnes que nous venons d'employer, drivent d'une fonction de
forces de la forme
U,
- M,
Hi
-
'/l
'
Ua
tant une fonction quelconque de
q^
seul et U, une fonction de
</i
seul. Par exemple, on conserve cette forme de la fonction de forces en
ajoutant aux forces prcdentes (attractions issues de Oj et O2 en raison
inverse du carr des distances) une attraction issue de O proportionnelle
la distance, une attraction perpendiculaire au plan
j'iOci en raison in-
verse du cube de la distance x et une attraction perpendiculaire l'axe
Qx en raison inverse du cube de la distance/.
574
TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POINT.
Signalons en terminant un travail de M. Velde, Ueber einen Special/all
der Bewegung eines Punktes welcher von zwei festen Centren ange-
zogen tvird
( 1889,
Berlin, R. Gartncrs Verl., Bulletin des Sciences ma-
thmatiques,
p. 125; 1890). M. Velde traite le problme du mouvement
plan en supposant que les forces attractives issues des foyers Oj et O2
soient

4

\->-i'i,

^
^i''' et que le mobile soit attir par le centre O
proportionnellement la distance.
308. Coordonnes elliptiques dans l'espace.
On a trouv (n" 286)
Alors
Pi
=
j^Uq\, P2=y^liq',- Pi
=
-'^hq'.i-
Supposons que la fonction de forces soit de la forme
Il
u, u,
{qi

fj-2)i'ii

'/3) (s s'sX'/s

yi) e/i

qiXq.i

qi)
Ui
tant fonction de
qi
seul, U2 de
q-2
seul et U:j de
q^
seul. iVous
aurons
11=., fzl^/'U/lA
u.
L'quation en W est donc, si nous mettons pour lAl,, M2, M3 leurs va-
leurs (n" 28G),
-/,+.[
Azo
(""^y-.-- -fli^
f^y
l
{qi-'q2){(Ji
qi)\<Jqx
I {q-.

q3)(qi

qO
\OqJ
+
f^
ffi}xyi_u=o.
{q3~qi)(q3

q-2)
\<Jq:i/
J
Pour trouver une intgrale complte de cette quation dans l'hypothse
faite sur U, remarquons avec Jacobi que l'on a identiquement, quelles
que soient les constantes a et
p,
2 a ^ 5 3
y I
-t- /i
(/
j
'.y. -^ "i^q, -^ h
q'i
2 a -H 2 jB
y
3 -I- /i
(7
1
(qi

q2){qi

qz) iq-i

qi) iq-i

qi) iq^qiqz

q-i)
comme on le voit en crivant que la somme des rsidus de la fonction
rationnelle en
q
2 0( -t- -x^q -^ hq-
(q

qi)(q

q-i)(q

qz)
ClIAl'ITIll \V1. QIATIONS CANONlyl'ES. GyS
est gale /(. L'quation en W i)eul,
alors s'crire, en remplaant li |)ar
cette expression,
quation qui admet manifcstcmenl l'intgrale suivante :
o l'on a pos
S,= i2H-2 3<7,-^/(y;+ U, (/= I,'.*, 3).
En effet, cette expression de W annule chacun des trois ternies de l'qua-
tion aux drives partielles. Les quations de la trajectoire s'obtiennent
alors en galant des constantes les drives partielles de W par rapport
a et
^
:
r
ri
g
I
f_j['Il
f
^y^
_ '
Jv/s,/('7i) J/s,y'(Y,) J ^^./{q,)
Dans le cas particulier o il n'y a pas de forces
U, =
U,= 13=0,
ces quations doivent reprsenter une droite en coordonnes elliptiques
dans l'espace. Elles sont donc alors quivalentes deux relations alg-
briques entre
q\, q^, q^,
ce qui constitue une premire gnralisation du
rsultat d'Euler rappel la fin de l'exercice prcdent et un cas parti-
culier du thorme d'Abel appliqu aux intgrales ultra-elliptiques de pre-
inicre espce. Quant au temps, on l'obtiendrait en galant

--
a t

/.
On vrifiera, litre d'exercice, que la fonction des forces prend la
forme suppose ci-dessus quand le mobile est sollicit la fois par une
attraction issue du centre, proportionnelle la distance, et par des attrac-
tions normales aux trois plans principaux des surfaces bomofocales et
variant respectivement en raison inverse du cube des distances.
SyG TliOISI.ME PARTIE. DYNAMIQUE DU POINT.
IV.

APPLICATIONS AU PRINCIPE DE LA MOINDRE ACTION,
AUX COURBES BRACHISTOCHRONES, A L'QUILIBRE DES
FILS.
309. Moindre action.

Point libre.
Soil un point libre de masse i
sollicit par une force drivant de la fonction de forces U{x,y,-:). Nous
avons vu (n"290) que, la constante des forces vives h ayant une valeur
dtermine, les trajectoires passant par deux points donns .A et B sont
les courbes annulant la variation de l'action
-'(il
(i) A;=
V->AU
+ h)ch.
Ces trajectoires sont aises trouver quand on connat une intgrale
complte de l'quation de Jacobi en W dans un systme quelconque de
coordonnes
Il est utile, pour la suile, d'crire explicitement cette quation : nous
avons vu (
n i'J.j
)
que T est une forme quadratique de
p^,
p-i,
fi
A
7
i T = X -^-
p:p,,
,
(
A
,7,
= A /,,-
) ;
d'ailleurs 11 est gal T U. L'quation de Jacobi obtenue en rempla-
0\\ W W
carit i. p.i,
3
par

>

>
-
est donc
^
D
O'itqi, (/>
= I,2, i)
Soient alors W
{q\, q^, g^s,
a,
p,
h) une intgrale complte de cette qua-
tion, Wo et
Wi
les valeurs qu'elle prend aux deux points A et B. Nous
savons que les quations des trajectoires sous forme finie sont
avec les quatre constantes x,
p,
a',
Jj'.
Il s'agit, pour obtenir les trajectoires passant par A et B, de dterminer
ces constantes en crivant que les quations
(4)
sont vrifies par les coor-
donnes des points .4 et B, ce qui donne
(5)
CIlAPlTRIi: \VI. KylJATIONS CAXOMQCIiS.
OU, en relraiicliant
(fi)
()(Wi ^Vo_)
_
c)(VVi
- W
)
Ces deux (Icrnii-res quations ilrtermincnt a et
^
: les prcilentes
(5)
donnent a' et p'. A chaque systme de valeurs de a et
p
donn parles qua-
tions
(6)
correspond une trajectoire passant par les deux points A et B.
Thorme.

La valeur de l'action le ton:; de celle Irajecloire esl
donne par la formule remarquable
.X
= W,
-
w.
En effet, cherchons quelle est la variation </\V de la fonction W
correspondant un dplacement infiniment pilit
</</i,
dq,, dq-j effectu
sur la trajectoire; nous pouvons dans cette hypothse supposer que
qi,
q,, q-i
sont les coordonnes du point matriel lanc de telle faon qu'il
dcrive la trajectoire considre. Alors
,.
oW ,
'AV
, tiW ,
((i') dW =
y
- dq,
^

'-/qi-^
T-
dq,
dqi Oq-i
0<l3
, ,.,,,
''\\'
<^\v
ou, en remplaant dci ,. a<i.,. ili/; par a.dl. (i.nt,
'i
,dl v{ ,
,
\\
-
par leui's valeurs
p\,
p>.
/m,
uq-i
dW =
( /), q\
+/>,
q,
-^
/>,
q', I d/.
Comme
Pi, p-2,P3
sont les drives partiellesde T par rapport
q\,
q'.,, q'.^,
oii a, d'aprs le thorme des fonctions homognes,
dW =iTdt =
"-'r
ds,
dt
car la force vive T est gale
-
.Mais, d'aprs le thorme des forces
vives, la vitesse -. est gaie 4/2 ( U -l- /( ) : ce qui donne
d\\ =
v^-l
Li +ln ds.
La valeur de l'action calcule le long de la trajectoire de A en B esl
donc enfin
A,
=
/
/'( V^
li)''s= / d\V =
\\,
- \\',
.'(A)
^ 'A)
comme nous voulions le dmonlier.
A., I.
37
37
TROISIEME PARTIR.

DYNAMIOIE DU POINT.
310. Point sur une surface.

Les mmes conclusions subsistent pour
le mouvement d'un point sur un plan ou sur une surface fixe quelconque,
quand il
y
a une fonction de forces.
La force vive est alors une forme quadratique de
(j\,
q'.-, ou de
^i,
p-,,
(7)
2T =
On(/'i^
+
2ai2g'i7',+
'/22'/.f
=
j^
(Aii/*?
-H 2
Ai2/';/2
+ A,,/)^),
D=rtiK'i:

"^2'
Al, =22,
A,2 = "12, A22=f'll-
H est gal T

U et l'quation de Jacobi en W est
(8) r,
A,,(
+2 A,.,

1-
A,, -
=2(U+/0.
Si yV(qi, q-:,
y., Il) en est une intgrale complte, l'quation des trajec-
toires est

a', et l'action le long i\c; la trajectoire allant de A en l
est W.

Wo. a tant dtermin par l'quation = o. (J'oir,
pour une tude dtaille de ces proprits, les Leojis sur la thorie dis
sur/aces, de M. Darboux, t. U, Cliap. VI et Vil.)
311. Mouvement parabolique.
Par exemple, pour le mouvement
parabolique d'un point pesant tians un plan vertical, nous avons trouv
(302)
I
^
\V
= a,r-
_
(2/)-a^
2^_>')--
La valeur de l'action le long d'une des deux trajectoires paraboliques
allant du point (.ro, _r())au point
(3"i,ji'|)
est
.Is,
= x(,r,

.r,,)
jj^
[(2/(
ai
2,.?_>',
)-

(2
/, _
a^

2^j-o)-
J .
a tant une des doux racines de l'quation
(9) ''i -'u-1-
l
\
(2/;
a^
2^ri)'-
(2/i-
-'
2A'j-;^J
= o.
Cette qualion rendue rationnelle est bicarre en x : une des valeurs de
oi'' tant choisie, le signe prendre pour a est dtermin par l'cjuation
(9),
dans laquelle le terme x,

.r et le coefficient de
-
ont des signes connus.
312.
Courbes brachistochrones et figures d'quilibre des fils dans le
cas d'une fonction de forces.

Problme de la rfraction.
Si, pour
abrger, nous remplaons dans ce qui prcde 2(U-t-/i) par o-, o dsi-
CHAPITRE XVI.

QUATIONS CANONIQUES. 5-)
gnant une fonction des coordonne?, nous voyons que les rsultats obtenus
pour un point libre s'noncent comme il suit. Les courbes joignant deux
points donns A et B et rendant maximum l'intgrale
(lo) 1=
/ od:
f
sont connues d? qu'on connat une intgrale complte W((/|, (/o,
73,1, ,3)
de l'qualion de Jacobi
(3)
en W, dans laquelle on a remplac 2{\J -h h)
par -i-,
, , V
Am- \X 0\V
,
/j =
;, 2, 3\
^')
2-D-d^d-^
=
?-'
(/.
=
i,2,3J-
Elles ont pour quations
(vi)
et la valeur de l'intgrale I le long d'une de ces courbes est
Wi

Wo, les
constantes a et 8 tant calcules comme prcdemment, l'aide des qua-
tions
(6). Par exemple, en coordonnes cartsiennes rectangulaires, il
suffira d'avoir une intgrale complte de l'quation
/wy- /wy- /wy
.,
De mme, pour obtenir, sur une surface fixe, les courbes joignant deux
points A et B et rendant l'intgrale I minimum, il suffira d'avoir une int-
grale complte W{qi,
ej-i-,
^)
de l'quation en W de Jacobi
(8),
dans
laquelle on aurait remplac 2(U +
A)
par '-s-, de faon avoir l'quation
11. 1 1 1 <
(^^v
Les courbes cherches ont alors une quation le la lorme = '>-, et
l'intgrale
(10)
le long d'une de ces courbes est W,

W^.
Alais nous avons vu que l'on peut ramener, la recherche des courbes
rendant minimum une intgrale telle que (10), les trois problmes
suivants :
1
Figure d' quilibre d'un,
fil,
libre ou mobile sur une surface, sol-
licit par des forces
drivant d'une fonction de forces (n"
146);
.>."
Problme gnral de la rfraction (n" ISO);
3"
Dtermination des courbes brachlslockrones pour un point libre
ou mobile sur une surface, lorsqu'il existe une fonction des
forces
(n"' 235 et 257).
58o TROISIME PARTIE.

DYNAMIQUE DU POliNT.
Ces problmes peuvent donc tre ramens la recherche d'une inlgrale
complte d'une quation aux drives partielles de la forme (ii) ou
(12).
La valeur de l'intgrale
(10),
le long de l'une de ces courbes allant de A
en B, est de plus Wj

W\; dans le cas particulier des brachistochrones,

la valeur de cette intgrale donne le temps que met le mobile parcourir
l'arc AB de brachistochrone.
(
Voir Clebsch, Journal de Crelle, t.
57,
p. 93;
AppELL, Comptes rendus, 12 mars iS83, et Annales de la Facultc
de Toulouse,
1887; Andoyer, Comptes rendus, t. C, p. 1577;
Marcolongo,
llendiconti dlia H. Accademia dlie Scienzc di Napoli, juillet 1888.)
EXERCICES SUR LE CHAPITRE XVI.
t. Si, dans les quations canoniques, on pose <=

<',
ces quations conservent
la mme forme, mais les
p
jouent le rle des
</, et inversement. Conclure de
laque, pour obtenir les intgrales des quations du mouvement, il suffit de con-
natre une intgrale complte de l'quation aux drives partielles
f)\
/
d\ ()\ \ \
^^
y"
I '
l)p^ ,)p^_ ,)p^
j
et crire les intgrales des quations du mouvement.
1. Mme question pour le mouvement d'un point sur une surface ou sur une
courbe.
3. Appliquer la mthode de Jacobi aux exemples suivants :
a. Mouvement d'un point sollicit par une force constante en grandeur et di-
rection, et par une attraction issue d'un point fixe en rai.son inverse du carr de
la distance. Ce cas est un cas limite du problme trait dans le n 307; il suffit
de supposer l'un des centres attractifs l'infini; les coniques liomofocales de-
viennent alors des paraboles homofocales. (CELLniER, Bulletin des Sciences
mathmatiques, 1891, et de Saint-Germain, Nouvelles Annales,
1892).
0. Mouvement du pendule sphrique.
i. Mettre sous forme canonique les quations du mouvement d'un point sur
une courbe fixe ou mobile. Appliquer ensuite le thorme de Jacobi. (II suffit
d'appliquer les thormes gnraux en supposant les paramtres rduits un
seul
<7,.)
5. Applicalion au pendule simple.
6. Application au problme du n" 2G0.
Dans ce problme, en supposant m = i, on a
T =
-^
(O'-'-i- jnfl'-i-2ot,j), = u(i
-h
rose)
;
il
y
a un seul paramtre 6 qui joue le rle de
17,
, de plus Li =0. On doit poser
H = /),fl'^T U= - (e'=-2aw)
CHAPITRE \\r.
OUAIONS CAXOXIQUES. 58l
ou, en fonclin de
/>,,
l'cqualion de Jacobi est
l'Illc ailtnel l'intgrale complte
\=\v( ht -h
fa
M +
j^,iTuZ^+Th dh]
avec la constante A. L'quation du mouvement est alors
rfV
r M
quation qui, d'aprs la valeur de a, est identique celle du mouvemenl d'un
pendule simple.
7. Soit une surface dont l'lment linaire peut tre mis sous la forme de Liou-
ville (n 305). Appelons i l'angle que fait en chaque point une ligne godsique
dtermine avec la courbe
g,^
= consl. passant par ce point. Dmontrer que l'on
a, tout le long de cette ligne,
AjSin-i -h A.,cos-i' = consl,
(LiouviLLE, Journal de Mathcinaliques,
iH'i'i.)
8. .\ppli(iucr la nitbode du n 305 la rechercbe des lignes godsiques du
plan en employant des coordonnes elliptiques dans le plan.
L'quation dill'rentielie des lignes godsiques (lignes droites
)
est alors l'qua-
tion d'Euler. L'quation d'une droite en coordonnes elliptiques fournit alors l'in-
tgrale de l'quation d'Euler (L.^graxge, voyez n' 307). L'quation qui donne
l'arc de courbe godsique (305)
fournit le thorme d'addition pour les intgrales
elliptiques de deuxime espce (Darboux, Leons sur la Thorie gnrale des
sur/aces, t. HI,
p.
i3).
9.
Appliquer la mthode du n 305 la recherche des lignes godsiques de la
sphre, en employant des coordonnes elliptiques sur la sphre {voir Darboux,
ibid., t. Il,
p. 435). On a
ds-
~-
(
cos 3 a

cos 2 v
)
-\
\c0s2ix
ros;>c C0S2C cos
>'//
La formule relative l'arc d'une ligne godsique (grand cercle) donne alors
la formule d'addition pour les intgrales elliptiques de troisime espce (Dar-
lioux, ibid., t. III, p.
i3
).
5S2 TROISIKJIE I'AUTII;.

DVNAMIQLK DU POINT.
10. Appli(|uer la iiitlliode de .lacobi la rcchcrclie de la figure d'quilibre
d"une cliainelte homogne pesante d'aprs le n" 312.
11. Kn adopLant les notations du n 305, dmontrer que l'on peut ramener aux
quadratures le mouvement d'un point sur une surface de LiouviUe quand la
fonction des forces est del furnie
'

.'
, U, dpendant de e/, seulement, et
U, de
Tj.
Appliquer en particulier au mouvement, sur un ellipsode, d'un point attir
parle centre proportionnellement la distance (Jacobi). Dmontrer que, dans
ce mouvement, la pression du mobile sur l'ellipsode varie proportionnellement
au cube de la distance du centre au plan langent l'ellipsode men par le mo-
bile (AsTuR, Bulletin des Sciences /nat/iciiialiques, iSSg,
p.
2i|4).
12. Metliode de M. Elliot pour le cas d'une rsistance proportionnelire la
vitesse.

Nous avons suppos, dans le Chapitre prcdent, que les composantes
X, Y, Z de la rsultante des forces donnes appliques au mobile sont les dri-
ves partielles d'une fonction Xi(x,y, z, t). On doit M. Elliot l'ingnieuse re-
marque que l'on peut encore mettre les quations sous forme canonique et, par
suite, appliquer le thorme de Jacobi quand la force X, Y, Z vient s'ajouter
une rsistance proportionnelle la vitesse. Prenons, par exemple, le mouvement
d'un point de masse i sur une surface fixe ou mohWe
f{x, y, z,t) = o, sollicit
. . >m V U
. .
"
.
,, . ,
par une lorce de projections
-p ' -p >
-r:
et une rsistance proportionnelle a la
<>y
. k
?
.
dt dl dt
,
. . ,
d.r
,
dy
,
dz
, , , ,
vitesse de projections

/, -y-,

A
-"-
,

'^
~r
('' constante). Les quations
du mouvement sont
rf-.r
_ _
dx
_,
fAJ r)/
'
'
'
dt-
~
'
dl
'^
x
^
x
'
Faisons le changement de variable indpendante
('=
C"", en iirenaiit t' jiour
nouvelle variable; nous avons
dx
,
,dx d-x
,, ,
dx ,. ,.d-x
-,
-
=kt' -,-,
-
= h-l -,-'
+ l.-t'- -,-,
dt dt dt- dt dt-
et la premire quation devient
Px i__ cHJ _)^ df
_
dl-
~
k-t'- dx k-l'- dx
'
les deux autres se transforment de la mme faon. Donc, en posaut
^ = -^iugr,
les quations prennent la forme
, ,
d-x rJU' .,, rif
ClIAPITUK XVI.

ICQI'ATIONS ( A N O M(. l ES . 58J
l'quatiuii^ du mouvemenl d'un poinl, sans resislaiice de milieu, sur la surface
/(
x,r,:^

7 log<'
I

o. On pourra aiipliqucr ce dernier mouvement les m-

tliodcs de Poisson, Ilamilton, Jacobi
;
une fois qu'on aura trouv sous forme finie
les intgrales gnrales des quations du mouvement (i), il suffira d'y remplacer
/'
pare-" et l'on aura les intgrales gnrales des quations (i) du mouvement
demand.
La mme mthode de transformation s'applique videmment au njouvcment
d'un point libre ou assujetti glisser sur une courbe fixe ou mobile, quand le
point est sollicit par une rsistance de milieu proportionnelle la vitesse
(E1.LI0T, Comptes rendus, iSgS, et Annales de l'cole Normale, aot iSgS).
13. .Appliquer la mthode prcdente de M. Elliot au.\ exemples suivants :
1
Mouvement d'un point sur une surface fixe dans laquelle
ds' = E du- +
>-
F du dv + G dv\
la fonction des forces tant U et le point tant soumis une rsistance de milieu
/. V proporlionnelle la vitesse V.
Rsultat.

Si AV ((/,(', a,
[3)
est une intgrale complte de l'quation
\
u
j
Ou dv
\
i)v I
les quations du mouvement sont
,
\V
, ,,
dW .,
e'''

y.
''' ,- ~
p .
x
fi
'.1
Mouvement sur une courbe fixe pour laquelle rfi- = Edu', avec rsistance
de milieu AV.
licsultat.

Si \V(h, a.) est une intgrale de
k(^)+^''''-
=
'^-"'
l'quation finie du mouvement est
,
f)W
e"

:= 3. .
3"
Achever les calculs dans le cas d'un point matriel libre attir par un
centre fixe en raison inverse de la distance et soumis une rsistance de milieu
proportionnelle la vitesse (Elliot, Annales de l'Ecole Normale, aot iSgS).
l'i. Rduction des yuations d'quilibre d'un /il libre la/orme canonique.

Soit un fil libre dont l'lment ds est sollicit par la force ayant pour projections
J
,
<)V
,
dV
-r ds, -T ds,
-7-
ox Oy oz
. . dx
signe par
q^,
g,, </,
les coordonnes x,
y,
z, et par
/>,, />,, /),
les quantits T
,
T
-;-
, T 7^, on a T =
\
n\
+
p':
+ p-,
',
faisant enfin
ds ds
r 1 r
.
z .1
Il = U-hT = U(<7<7i7j,s) -h
'JpT+W+p'
a34 TROISIEME PARTIE.

D \ N A M 1 l K PU POINT,
les quations d'quilibre |ieuvcnl se nieltre sous la l'oinie canonique
dq.,
_
()H
ds Op., ds
(V =
.,2,3)
Appliquer ces qualions le thorme de Jacobi. On retrouve ainsi le tho-
rme de Clebscii {Journal de Crel/e, t.
57).
(Voir Comptes rendus, i883,
t. XCVI,
p. 688, et une Noie de M. Marcolongo, ftendiconti dlia R. Accade-
mia dlie Scienze di Napoli, 1888.
)
15. Rduire de mme la forme canonique les quations d'quilibre d'un fil
glissant sans frottement sur une surface {Comptes rendus, i883, t. XCVI,
p. 688).
IG. Le dterminant des coefficients de
q\,
q'.,,
q\
dans les quations
(2)
du
n 292 est le carr du dterminant fonctionnel de x, j', z considrs comme
fonctions de
q
q, q.^.
17. Un point matriel glisse sans frottement sur la surface d'un ellipsode ho-
mogne de rvolution et est attir par les lments de l'ellipsode suivant la loi
de Newton. Trouver le mouvement (Jacoei, Crelle, t. 24).
[D'aprs la thorie de l'attraction, l'attraction de l'ellipsode sur le point a
pour projections \ =

fx,
V = /}', Z =
i,' ;,
/
et g' dsignant des constantes
et l'axe Os tant l'axe de rvolution {voir l. 111).
18. Mouvement d'un point soumis l'attraction ncwtonienne de deux centres
mobiles parcourant une circonfrence fixe, de telle faon qu'ils soient constam-
ment aux deux extrmits d'un diamtre et que le mobile se trouve toujours
dans le plan dtermin par ce diamtre et l'axe de la circonfrence
(
Desboves,
Journal de Liouville, t. XIII,
).]
10. Dans le cas des coordonnes elliptiques planes, le problme se ramne
ds quadratures quand la fonction des forces csl de la forme
1 L),
CHAPITRE XVl.

EQUATIONS CANONIQUES.
:>><>
ment proportionnelle la puissance du point mobile par rapport
l'une des sur-
faces honiolocales, par exemple
A-
U
=^
/ c c c \
(on trouve U,, U,, U, gaux
,
-,
-
. C dcsisnanl une constante (Bullcliii
\
. J 3 t>
^1^,1^ ^,^ y
de la Socit mathmatique de France, l. XIX, p.
io'j).
On peut mettre sous cette mi^me forme la fonction des forces pour un poini
glissant sur un ellipsode et attir par le centre
proportionnellement la dis-
tance (voir LiouviLLK, Journal de Liouville, t. XII,); la mme question est
traite par Schellbach (Crelle, l. 44, p.
38o).
Dans ce Mmoire, Schellbach tudie aussi le mouvement d'un point sui- un
ellipsode avec une rsistance de milieu ayant pour expression ai' -t- [ f', o i
est fonction de < et
J3
de l'arc s de trajectoire.
20. Dans le systme des coordonnes ellipti(|ucs planes, on suppose un mobile
sollicit par une force drivant de la fonction
' ?, U, et U, dpendant res-
i

'72
pectivement de
(]^
et
q.^
Que devient le problme quand les deux foyers se rap-
prochent indllniment jusqu' se confondre en O?
Rponse.

En faisant dans la formule du n 2S7, a = + t, o t est inli-
niuienl petit, on trouve
q^
= a

\xt, q^^ a

r"-, .t- = ;j.;'-, i-- = (
i |J-)/'-,
jj
_
^\V-)
'?\'
)
^ ^ dsignant le rayon vecteur issu du centre. U est donc la
somme de deux parties dont l'une dpend de
;
seul et dont l'autre e^t homogne
et de degr

2 par rapport aux coordonnes
(
LiouviLLii, Journal de Liouville,
t. XI,).
1\. Le systme de coordonnes elliptiques et ses cas limites (coordonnes rec-
tangulaires quand les deux foyers sont l'infini, coordonnes parabolii|ues quand
l'un des foyers est l'infini, coordonnes polaires quand les deux foyers sont
confondus) sont les seuls systmes rels qui permetlo'nl de mettre le carr de
l'lment linaire du plan sous la forme de Liouville
rf^= = [(a)-^(?)][9,(j)f/a=-';,(?)rf:i^].
(Ltovv\l.l.E, Journal de Liouville, t. XI et MI, i" srie.) Voyez les Mmoires
couronns. Comptes rendus, sance publique, dcembre iSga,
p
1152.
'2. Connaissant une intgrale complte W {x,y, z, m,^, h) de l'quation aux
drives partielles du n" 300, on peut toujours en dduire une intgrale \\"
de
cette mme quation qui s'annule sur une surface donne
!f{x,y,z)
0. (M-
thode de Lagrange pour dduire l'intgrale gnrale d'une intgrale complte.)
t'.ette intgrale tant dtermine, les trajectoires normales la surface donne
sont normales aux surfaces \V' = const., et l'action sur la portion d'une de ces
trajectoires comprises entre deux de ces surfaces est la mme pour toutes les tra-
jectoires.
(
Voir Darbux, Leons sur la thorie gnrale des surfaces, t. II,
Chap. VI et Vil.)
586 TROISIEME PARTIE.
^
DYNAMIQUE DU POINT.
23. Dans un mouvement plan, la fonction de forces U est suppose de la forme
U = Aa;"' + B.)-" 5
A et B tant des constantes quelconques, m et n des entiers. Dmontrer que
l'quation de Jacobi en W admet une intgrale complte algbrique en x et
y.
En dduire qu'on peut obtenir une infinit de systmes orthogonaux alg-
briques dont fera partie une courbe algbrique donne (D.^rboux, /.cghs
sur la
thorie gnrale des surfaces, t. II, chap. VI, n 549).
24. Thorme relatif une solution quelconque W de l'quation aux dr i-
ves partielles de Jacobi.
Soit M'{x, y,
z) une solution quelconque de l'quation aux drives parlielles
avec ou sans constantes; les courbes normales aux surfaces
W(x,_)', z)

const.
sont les trajectoires obtenues en plaant le mobile en un point arbitraire sur une
de ces surfaces, W
= o par exemple, et le lanant normalement la surface avec
une vitesse telle que la constante des forces vives ait la valeur dtermine h.
FIN DU TOME I .
TABLK m: S MATIRES. 687
TABLE DES MATIRES.
Prface
Prface de la deuxime dition.
PREMIERE PARTIE.
NOTIONS PRLIMINAIRES.
Introduction.
CHAPIRTE I.
Thorie des vecteurs.
I.

1)i:finitions.
1. Grandeurs gomlriqucs ou veclcurs .S
2. Sens posilif de la relation aiiluur d'un a.\e
4
3. Moment par rapport un point .S
4. .Moment par rapport un axe 5
5. Expressions analytiques des moments d'un vecteur par rapport aux axes.
7
C. Coordonnes d'un vecteur 8
7. iMomenl relatif de deux vecteurs P, et P, ij
8. Moment par rapport un axe quelconque 9
II.

Syst.mes de vecteurs.
9. Vecteurs concourants. Somme gomtrique ou rsultante , 10
10. Systmes de vecteurs quelconques. Rsultante gnrale et moment r-
sultant , 12
11. Variation de la rsultante gnrale et du moment rsultant; invariants;
axe central i3
12. Somme des moments par rapport un axe quelconque. Droites de
moment nul i5
13. quations rduites. Complexe de Cliasles 16
TABLE DES .M \ T I K K E S .
III.

Systmes quivalents. Oprations lmentaires.
RDUCTION d'un systme DE VECTEURS.
Pascs.
14. Dfinition de l'quivalence
17
15. Systme de veclciirs quivalent zro
17
16. Oprations lnientaii-es
19
17. Rduction deux vecteurs 20
18. Signification gomlrique de l'invariant L\
+-
MY ^ .NZ a3
19. Rduction elTective de deux sy:^lomes quivalents l'un l'autre 24
20. Couples 25
21. Composition des couples 20
22. Rduction un vecteur et un couple 26
23. Torseur
27
24. Cas particulier de la rduction prcdente 58
25. Rsum
29
26. Moment relatif de deux systmes de vecteurs
29
IV.

Digression sur la tiiorik lmentaire des couples.
27. Couples quivalents 3o
28. Composition directe des couples 32
29. Rduction directe des vecteurs un vecteur et un couple. .Mthode de
Poinsot 33
V.

Vecteurs parallles.
.30. Application des thormes gnraux 34
31. Centre des vecteurs parallles 35
32. Moments des vecteurs parallles par rapport un plan
37
33. Champs de vecteurs 39
Exercices sur le Chapitre 1 39
ClI.M'lTRli II.
Cinmatique.
34. Gnralits 43
I. ClXEMATIOUE DU POINT.
35. Dfinitions
44
36. Mouvement d'un point
44
37. Mouvement reetiligne uniforme
; vitesse
4^
38. Mouvement reetiligne vari; vitesse
46
39. Vitesse dans le mouvement curviligne
47
40. Acclration, llodographe 4^
41. .Xc'clia lions tangentielle et normale
(
Il
uy
gens) 5o
TAItl.E DES .MATllimCS. "iSg
11. Translation i:t rotation d'un systme invariaiile.
l'sses.
il. Mouvcnienl de transliilion 5;>
'l3. Holation nulour il'un a\e lixo. \itrssi' ani;ulaii'C. IloprseiUalion go-
mtrique 53
44. Expressions analvtii|iies des projorlions de la vilcsse d'un poiril du
co'TS ^>',
III. Vitesse dans le mouvement relatif. Composition des translations
et des rotations. Vitesses des points d'un solide lidre.
45. Mouvement relatif; vitesse .55
46. Composition des translations
5-
47. Systme de deux rotations .')7
48. Rotations en nombre quelconque
09
49. Cas particuliers 60
50. Consquences gomtriques 61
51. Distribution des vitesses dans un corps solide mobile Gi
.52. Axe instantan de rolalion et de glissemenl. Mouvrincoi lirlicud.il
tangent (1/|
5.3. Grandeur de la vitesse d'un poini du corps ()6
b'i. Mouvement continu 6()
55. Le corps solide a un point lixe li-;
56. Le corps se dplace paralllement un plan fixe (i.S
57. Roulement et pivotemenl d'une surface mobile sur une surface fixe... 68
IV.

Acclh.\tioxs. Thormes de Coriolis.
58. Distribution des acclrations dans un solide en mouvement (19
59. Acclration dans le mouvement relatif. Thorme de Cori(dis
70
60. Mouvement de Iranslalion des a\es mobiles. Composition des mouve-
ments
7^
61. Formules gnrales donnant la vitesse et l'acclration d'un point rap-
port il des axes mobiles
7
'1
Exercices sur le Chapitre II
76
CHAPITRE 111.
Principes de la Mcanique : Masses, Forces.
I.

Principes.
G2. Axes fixes
81
63. Temps 81
64. Point matriel
81
65. Principe
81
66. Forces
84
67. Principe de l'galit de l'action et de la raction 8.')
68. Composition des forces. Rsultante
85
SgO TABLE DES MATrRES.
69. qualions du mouvement
87
70. quilibre
87
71
.
Statique ; Dynamique 88
II.
Units de fobces; homognit.
72. Pesanteur; poids 88
73. Kilogramme-force
89
74. Units absolues. Dyne
90
75. Mesure statique des forces
91
76. Homognit
92
Exercices sur le Cliapitie III
93
CHAPITRE IV.
Travail; fonction de forces.
I. Point matriel.
77. Travail lmentaire
94
78. Expression analytique du travail lmentaire
93
79. Travail total. Unit de travail gfi
80. La force dpend du temps ou de la vitesse
97
81
.
La force ne dpend que de la position du mobile
97
Si. Cas parliculier dans lequel S dpend seulement des positions initiale
et finale. Fonction des forces. Potentiel
98
83. Surfaces de niveau 102
84. Exemples 104
85. Remarque sur les surfaces de niveau
107
86. Puissance
107
II.

Systme de points.
87. Travail des forces appliques un systme de points. Fonction des
forces. Potentiel 108
88. Exemples
109
Exercices sur le Cliapilre IV m
TAULE DES MATIRliS. Sgl
DEUXIME PARTIE.
STATIQUE.
CHAPITRE V.
quilibre d'un point; quilibre d'un systme.
I.

Point matriel.
Pages.
89. Point libre ii3
90. Exemple. AUractions proportioanelles aux distances ii5
9t. Point mobile sans frottement sur une surface fixe
117
92. Point mobile sans frotlenient sur une courbe fixe 120
II.
Systme de points matriels.
93. Systme de points matriels 122
94. Forces intoricures et forces extrieures; conditions ncessaires d'qui-
libre 122
Exemples i25
9.5. Fraction d'un systme quelconque
;
six conditions ncessaires d'qui-
libre la.")
Exercices sur le Chapitre V 126
CHAPITRE VI.
quilibre d'un solide.
i.

lf.duction des forces appliques a un corps solide.
Equilibre.
96. Corps solide 128
97. Rduction des forces appliques un corps solide. Systmes quiva-
lents. Equilibre
129
Rduction deux forces i2()
Rduction une force et un couple
i3y
quilibre
129
quations d'quilibre i3o
98. Systmes de forces quivalents pour un .solide
i3o
99. Cas particulier de la rduction i3o
100. Autre forme des conditions d'([uilibre
i3i
Sgi TABLE DES MATIRES.
II.

AfPLiCATiONs. Forces dans un I'lan. Forces tarallles;
CENTRES DE GRAVITE.
raites.
loi.
Forces dans un plan i32
102. E.vemples i32
103. Forces paralll's i34
104. Centres He gravit i35
105. Expressions des coordonnes du centre de gravit i35
III.

Suite des applications. Forces quelconques dans l'espace.
lOG.
Exemples d'quilibre i37
107. Conditions pour qu'on puisse diriger suivant irnis, quatre, cinq, siv
droites des forces en quilibre i38
1
Trois droites i38
2
Quatre droites i38
3
Cinq droites i^o
'l"
Siv droites i4o
IV.

Corps solides assujettis a des liaisons.
108. Mthode i4i
109. Corps ayant un point fixe i^i
110. Corps ayant un axe fixe i43
111. Corps tournant autour d'un axe et glissant le long de l'axe i44
112. Corps s'appuyant sur un point fixe i4'i
1
Un seul point d'appui , i4'i
2
Plusieurs points d'appui en ligne droite i^b
3
Cas gnra I 1
47
4 Application i48
1 1.3. Plusieurs corps solides
:49
V.

Quelques formules pour le calcul des centres de gravit.
1 1 i. Lignes i.jo
115. Thorme de Guldin i5i
116. Surfaces i5i
117. Aires planes i-'n
118. Thorme de Guldin i J2
119. Volumes i53
Exercices sur le Chapitre VI i53
CHAPITRE Vil.
Systmes dformables.
120. F.appcl de la mlliode i6i
I.

Polygone funiculaire.
121. Dfinition iCi
122. Tension lOa
123. Equilibre du polygone funiculaire. Polygone de Varignon i63
TABLE DES MATIRES. gS
PaKcs.
ll. Conditions aux limites i05
1
Les extrmits sont libres i65
1
Les extrmits M, et 1\I sont attaches en des points fixes i05
3
Le polygone funiculaire est ferm iG6
125. Forces concourantes
167
126. Forces parallles
167
Ponts suspendus
169
127. Applications graphiques de la thorie des polygones funiculaires
170
1
Dtermination graphique de la rsultante de plusieurs forces si-
tues dans un plan 1711
Somme des moments des forces par rapport un point du plan... 179,
Thorme
17!
2
Construction d'un polygone funiculaire ferm correspondant
un systme de forces en quilibre dans un plan
173
3
Cas particulier ; exemple de figures rciproques
174
128. Anneaux glissant sur un cordon
175
129. Travures rticulaircs i7f>
Exemple i-li
II.

Kqu:libre des fils.
130. quations d'quilibre
177
131. Thormes gnraux iSo
132. Intgrales gnrales 180
133. Dtermination des constantes, conditions aux limites 181
134. Cas o la force ne dpend pas de l'arc 182
135. Remarque sur la tension 182
13G. quations intrinsques de l'quilibre d'un lil 182
137. Formule donnant la tension quand il existe une fonction de forces.... 184
138. Forces parallles 1S4
quation intrinsque 186
130. Chanette
1S6
140. Dtermination des constantes 188
1
Les extrmits sont attaches 188
2
Les extrmits glissent sur deux droites
190
l'il. Forces centrales
190
quation intrinsque 192
142. Exemple d'un cas dans lequel il existe une infinit de positions d'qui-
libre. Corde sauter
193
143. quilibre d'un fil sur une surfaci' 19'j
144. Exemples 198
1
Lignes godsiques 198
2
Cbainette sphrique
198
115. quations intrinsques de l'quilibre d'un fil sur une surface.
199
III.

tude d'une intgrale dfinie.
146. Problme de Gomtrie 201
147. Formule de Tait et Thomson 206
1 Applications
207
2"
Thorme de Tait et Thomson
208
A., I. 38
594
TABLE DES MATIRES.
Pages
.
148. Exemples
208
149. Mme problme sur une surface 210
150. Rfraction
212
IV.

lastique plane.
151. Tension et moment flcliissnt 5i5
lo. La fibre moyenne est primitivement un arc de cercle
216
153. Cas o la tige est primitivement rectiligne et soumise aux deux bouts
des foi-ces gales et opposes
220
154. lastique plane sous pression normale constante
222
Exercices sur le Chapitre VII 222
CHAPITRE VIII.
Principe des vitesses virtuelles.
155. Historique 23g
I.

nonc et dmonstration du principe.
156.
Dplacement et travail virtuels 280
157. nonc du principe 23i
158. Point libre
23i
159. Point sur une surface
23>
160. Point sur une courbe 234
161. Corps solide entirement libre 235
162. Lemme 287
163. Combinaisons des liaisons prcdentes 241)
164.' Conception gnrale des liaisons sans frottement
24
1
165.
Dmonstration du principe 241
166. Remarque sur le travail d'une force 243
167. Sur les liaisons elTeclues l'aide de corps sans masse
243
II.

Premiers exemples. Systmes a liaisons compltes.
Machines simples.
168. Systmes liaisons compltes
245
169. Machines simples 2^55
1
Presse coin 246
2
Vis de pression
2:j7
3
Bascule ou balance de Quintentz
2'i7
4 Balance de Roberval
248
5
Genou
249
6
Moufles et palans. 25o
7 Chane inextensible glissant sans frottement sur une courbe fixe. 25i
8
quilibre d'un liquide incompressible dans un tuyau trs troit. 25i
TABLE DES MATillES. SgS
III.

Conditions gnrales d'quilibre dduites du rniNCiPE
DES VITESSES VIRTUELLES.
Pages.
170. Equation gnrale de la Statique 253
171. Rduction des quations d'quilibre au noinlire niininiuui aSS
172. Systmes holonomes, coordonnes d'un systme holonome 255
173. Cas particulier o l'expression du travail virtuel est une dilTrenliclle
exacte 256
174. Application. Systme pesant jb-j
175. Principe de Torricelli 259
IV.

Multiplicateurs de Lagranqe.
176. Equations de liaison 2G0
177. Multiplicateurs de Lagiange 261
Exemple 263
178. Cas d'un systme non holonome 263
IT'j. Applicalion l'quilibre des fils
264
V. TlIORliSIES GENERAUX DEDUITS DU PRINCIRE DES VITESSES
VIRTUELLES.
180. Les liaisons permettent une translation d'ensemble du systme parallle
un axe 266
181. Les liaisons permettent une rotation d'ensemble du systme autour
d'un axe
267
182. Les liaisons permettent un dplacement hlicodal de tout le systme.. 267
183. Application aux conditions d'quilibre d'un solide 26S
\I.

Liaisons unilatrales.
ISi. Les liaisons sont dfinies par des galits; les dplacements compatibles
sont caractriss par des ingalits
269
185. Mise en quations
273
180. Exemple
274
187. Liaisons exprimes par des ingalits sous foi me linie
278
Exercices sur le Chapitre VIII 281
CHAPITRE IX.
Notions sur le frottement.
188. Gnralits
287
180. Frottement de glissement
289
190. Loi lin frottement de glissement l'tat de repos
289
191. quilibre des solides naturels avec frottement
agi
1
Un point de contact
jgi
2
Plusieurs points de contact s^t
3
Une infinit de points de contact
ag3
SgG TABLE DES MATIRES.
Pages.
192. Exemple. Corps pesant reposant sur un plan et sollicit par une force
unique
agS
193. chelle
293
194. Corde enroule sur la section droite d'un cylindre agS
195. Frottement de glissement pendant le mouvement
296
196. Frottement de roulement au dpart et pendant le mouvemeiil
297
197. Frottement de pivotement
299
Exercices sur le Chapitre IX
299
TROISIEME PARTIE.
DYNAMIQUE DU POINT.
CFIinTRE X.
Gnralits. Mouvement rectiligne. Mouvement des projectiles.
I.

Thormes gnraux.
198. quations du mouvement. Intgrales
3oi
199. Intgrales premires 3o3
200. Equations intrinsques So^
201. Quantit de mouvement 3ii6
202. Thorme de la projection de la quantit de mouvement
3o6
Exemple. Forces parallles
307
203. Thorme du moment de la quantit de mouvement. Principe des aires.
307
Exemple. Forces centrales
309
204. Interprtation gomtrique des deux thormes prcdents 3io
205. Cas o la force appartient un complexe linaire 3ii
206. Thorme des forces vives 3ii
Exemples 3i4
207. Remarque sur l'intgrale des forces vives 3i(i
208. Stabilit de l'quilibre d'un point matriel libre. Thorme de Lejeune-
Dirichlet 3i6
II.

Mouvement rectiligne.
209. Cas gnral o la trajectoire est plane
319
210. Cas gnral o le mouvement est rectiligne
319
211. quations du mouvement rectiligne. Cas simples d'intgrabilit 32o
1
La force dpend uniquement de la position 320
a" La force dpend uniquement de la vitesse 32
1
3
La force dpend uniquement du temps 322
TABLE DliS MATIEIIES.
Jl,)7
l'asei-
21'?. Applications des mouvciiiciUs prncluits par une force dpciuianl de la
seule position
3:>j
1
Mouvement vertical d'un corps pesant dans le vide
3-12
2
Mouvement d'un point matriel attir ou repouss par un centre
fixe O proportionnellement la distance
ijS
i' Mouvement d'un point attir par un centre fixe en raison
inverse du carr de la distance
3''
4 Mobile attir par un centre fixe proportionellcment la n"""
puissance de la distance Sag
S" Discussion du cas gnral 329
213. Mouvements produits par une force dpendant de la seule vitesse 332
1
Mouvement descendant
333
5 Mouvement ascendant
336
3
Mouvement rectiligne d'un point matriel pesant mobile avec
frottement sur un plan inclin dans un milieu rsistant 338
'214. Mouvement rectiligne tautocbrone 3^"
1
La rsultante des forces dpend uni(|uement de la position du
mobile 34o
2
La rsultante des forces dpend de la position cl de la vitesse
du mobile
3'>
215. tant donne la loi d'un mouvement rectiligne, trouver la force
3'j3
in.

Mouvement curviligne. Point pesamt dans le vide
ET DANS UN .MILIEU RESISTANT.
2 16. Force de direction constante
344
217. quations intrinsques 34-0
218. Mouvement d'un point pesant dans le vide 346
219. Dtermination de la force parallle quand on connat la trajectoire... 35o
220. Mouvement curviligne d'un corps pesant dans un milieu rsistant 35i
221. Mouvement d'un point pesant sur un plan incline avec frottement et
rsistance de milieu 358
E.xercices sur le Cliapitre \
iig
CHAPITUI-: \I.
Forces centrales. Mouvement elliptique des plantes.
I.

FOMCES CENTRALES.
222. quations du ninuvenient 367
223. La force est fonction de la seule dislance . 370
224. La force est de la forme /-i ( 9
)
373
225. Problme inverse. Dtermination de la force centrale quand la trajec-
toire est donne 375
Exemples 376
II.

Mouvement des plantes.
226. Consquences des lois de Kepler
377
227. Problme direct 378
598
TABLE DES M4TIRES.
Papes.
228. Comtes 38i
229. Satellites 382
230. Attraction universelle 084
Densit moj'ennc de la terre 385
Dimensions de
/
: heure naturelle 386
231. toiles doubles
387
232. Problme de M. Bertrand
387
233. Indications sommaires sur quelques problmes . Sgi
III.
Notions LsiENT.vmES de mcanique cleste.
231. Problme des n corps
392
235. Problme des deux corps
3g4
236. Masse d'une plante accompagne d'un satellite
397
-237. Dtermination du temps dans le mouvement elliptique 4oo
238. Mthode gomtrique
4"3
239. Dveloppements analyliques
4"5
1
Approximations successives 4o5
3
Srie de Lagrange
407
3
Fonctions de Bessel 4o8
"240. Elments du mouvement elliptique 4'"
241. Mthode de la variation des constantes 4'2
242. Mouvement parabolique des comtes 4'-
243. lments paraboliques
4
'4
Exercices sur le Chapitre XI 4
'4
CHAPITRE XII.
Mouvement d'un point sur une courbe fixe ou mobile.
I.

Mouvement sub une courbe fixe.
244. quation du moiivemcnl 421
245. Stabilil de l'quilibre 4^3
246. Mouvement d'un point pesant sur une courbe fixe. ... [\i^
247. Raction normale. quations intrinsques
4^9
Application 43o
48. Pendule simple 432
Calcul de la raction 4^6
249. Mouvement du pendule simple dans un milieu rsistani
4^7
250. Pendule cyclodal 44
Raction normale 44i
251. Mouvement d'un point pesant sur une courbe situe dans un plan ver-
tical avec rsistance de milieu et frottement
44^
252. Courbes tautochrones 443
Premier cas : Les forces dpendent uniquement de la position
44^
Deuxime cas : Les forces dpendent de la vitesse
44^
253. Applications 44*5
1
Pesanteur sans rsistance de milieu ni frottement
44^
2
Deux lois de forces 446
TABi, r: i)i:s jiATinKS. Sgg
l'ases.
254. Courbe brachistoclirone pour la pesanteur
4'l7
255. Brachistochrones en gnral 4^0
Thorme d'Euler /jbi
256. Application des thormes de Tait et Tliomson aux brachistochrones.. /\5i
257. Brachistochrones sur une surface donne 454
II.

iMuLVEMENT d'un point MATliUIEL SUR UNE COURBE VARIABLE.
258. Equations du mouvement
454
259. quations de Lagrange 4''5
260. Problme 458
216. Cas o la courbe est lixe 4^"
Exercices sur lo Chapitre \I1 4'''
CHAPITRE XIII.
Mouvement d'un point sur une surface fixe ou mobile.
I.

GNRALITS.
262. quations du mouvement 4''7
2G3. E(iuations de Lagrange 4*^8
2(ji. .applications
47'
1
Mouvement d'un point dans un ]ilan fixe en coordonnes polaires. 47'
2'
Trouver le mouvement d'un point pesant mobile sans frottement
sur un plan qui tourne d'un mouvement uniforme autour d'un
axe horizontal situ dans le plan 47-^
II. Cas ou la surf.vce est fixe.
265. Emploi (lu thorme des forces vives
47^
Exemple
47^
266. Equation des forces vives dduite des quations de Lagrange 47*^
267. Stabilit de l'quilibre dans le cas o la fonction U existe
479
268. Raction normale ffSo
269. quations intrinsques et raction normale 4*^o
270. Lignes godsiques
4^2
Exemple : Lignes godsiques de l'ellipso'idc 4^''
271. Emploi des quations de Lagrange 48''
Exemple
486
272. Oscillations infiniment petites d'un point pesant autour du point le plus
bas d'une surface
487
III. MoUVE.MENT sur une surface de RVOLUTION.
273. Lignes godsiques des surfaces de rvolution
48;)
274. Formule de Clairaut
493
275. Exercices. Lignes godsiques de la surface engendre par la rvolution
d'une hyperbole quilatre autour d'une de ses asymptotes
49-
6oO T A I) I. R D l; s M A T I R R l: S .
Pa;es.
276. Mouvement d'un point pesant sur une surface de rvolution axe ver-
tical Oz
494
277. Pendule sphrique 49*'
'278. Calcul de la raction normale 5o2
279. Intgration par les fonctions elliptiques 5o3
280. Thorme de M. Greenliill
5o5
281. Oscillations inTiniment petites >o6
Exercices sur le Chapitre XIII 607
CHAPITRE \1V.
quations de Lagrange pour un point.
282. Equations de Lagrange
Ji3
283. Intgrale des forces vives
'>i7
284. Applications. Problme
ji8
285. Coordonnes polaires dans l'espace
ij^o
286. Coordonnes elliptiques dans l'espace
52
1
287. Coordonnes elliptiques dans le plan des xy
''iS
Exercices sur le Chapitre XIV
J26
CHAPITRE XV.
Principe de d'Alembert; principe de la moindre action.
288. Principe de d'Alembert 327
quations du mouvemenl dduites du principe de d'.Alenibert. . .
.
027
289.- Remarque sur la force d'inertie
.'129
290. Principe de la moindre action
53o
Exercices sur le Chapitre XV
j.'J
CH\PITRE XVT.
quations canoniques. Thorme de Jacobi. Applications
291. Ilisl.iri(|uc
liQfATIONS CANONIQUES.
292. Transformation de Poisson et d'Hamilton 537
293. Cas particulier o les expressions de x, y.
z en fonction de r/,,
q,.
q^
ne contiennent pas explicitement le temps SSg
294. Remarque 54
1
29.J. Intgrale des forces vives 54t
296. Exemple. Force centrale fonction de la distance 542
TABLE DES MATIRES. Coi
II.

TlIEORKME DE JaCOCI.
CiiKCS,
?97. Thorme de Jacobi ^.
Remarque SijS
'298. Cas particulier o l ne ligure pas cxplicitenicrU dans les coefficienls de
l'quation de Jacobi
5^9
299. Proprit gomtrique des trajectoires 55o
300. Coordonnes cartsiennes dans l'espace
,')5>
Il(.
Mouvement tl.vn.

Mouvement sun une surface.
301. Gnralits
554
30'2. Mouvement parabolique d'un point pesant dans le vide 556
303. Force centrale fonction de la dislance 558
304. Forme des quations du mouvement d'une plante donne par Jacobi.
55g
305. Lignes godsiques des surfaces de Liouville. Application l'ellipsode. 563
IV.

Mouvement dans l'espace.
306. Mouvement d'une plante en coordonnes polaires, d'aprs Jacobi 565
307. Mouvement d'un point attir par deux centres fixes en raison inverse
du carr des distances 568
Inlgiation de l'quation d'Euler
573
308. Coordonnes elliptiques dans l'espace hj^\
\.
Applications au principe de la moindre action, aux courbes
brachistochrones, a l'quilibre des fils.
309. Moindre action. Point libre
076
310. Point sur une surface 57S
311. Mouvement parabolique
578
312. Courbes brachistochrones et figures d'quilibre des fils dans le cas
d'une fonction des forces. Problme de la rfraction 57.S
Exercices sur le Chapitre \VI 58o
FIN de la table des MATIERES DU TOME I.
PARIS.
IMPRIMERIE G AUTH I ER-VILLARS,
29092
Quai des Grands-Augiistins, 55.
BINDINGSECT.
AU6
3
119W
k.
PLEASE
DO NOT REMOVE
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