Podstawa Algebry Dla Studentów

Spis treci
Strona gwna
Zamiast przedmowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliografia czyli gdzie autor szuka natchnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
4
Strona tytuowa
1 Pocztki algebry
2 Pojcie odwzorowania liniowego
15
3 Ukady liniowych rwna; metoda Gaussa; wyznaczniki

3.1 Ukad rwna liniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.0.1 Macierze . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Metoda Gaussa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Wyznacznik drugiego i trzeciego stopnia . . . . . . . . . .
3.3.1 Twierdzenie Cramera . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Algebra wyznacznikw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.0.1 Wasnoci wyznacznikw . . . . . . . . . .
3.5 Ukad rwna jednorodnych . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
17
17
18
19
22
24
24
26
28
4 Algebra wektorw dwa i trzy wymiary

4.1 Podstawowe definicje; dodawanie wektorw
4.2 Iloczyn skalarny . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Iloczyn wektorowy . . . . . . . . . . . . .
4.4 Iloczyny trzech wektorw . . . . . . . . . .
4.5 Obrt wektora na paszczynie . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
30
30
34
36
40
42
5 Liczby zespolone
5.1 Liczby zespolone troch historii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Algebra liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Reprezentacja biegunowa liczby zespolonej; liczba zespolona sprzona; dzielenie liczb zespolonych
5.2.2 Wzr de Moivrea; liczby zespolone i wzory trygonometryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Potga i pierwiastek liczby zespolonej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Obrt wektora na paszczynie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
46
46
48
49
53
53
56
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6 Przestrzenie wektorowe
57
6.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.1.1 Formy liniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Spis treci
JJ
II
Strona 1 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
6.2 Wektory liniowo zalene . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Podprzestrze wektorowa; baza . . . . . . . . . . . . .
6.4 Rzd macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Rzd macierzy inaczej diagonalizacja macierzy . . . .
6.6 Ukady rwna liniowych podsumowanie . . . . . . .
6.6.1 Metoda Gaussa-Jordana . . . . . . . . . . . . .
6.6.2 Ukad rwna jednorodnych . . . . . . . . . . .
6.6.3 Ukad rwna niejednorodnych, a ukad rwna
6.7 Aksjomatyczne definicje przestrzeni wektorowej . . . .
6.7.0.1 Grupa i ciao . . . . . . . . . . . . . .
6.7.0.2 Przestrze wektorowa . . . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
jednorodnych
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
59
63
65
69
71
73
75
76
77
77
78
7 Algebra macierzy
7.1 Macierze; podstawowe definicje i operacje . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Dodawanie macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Mnoenie macierzy przez liczb . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Mnoenie macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.4 Macierz transponowana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.5 Macierz odwrotna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.6 Macierz odwrotna metoda Gaussa-Jordana . . . . . . . . . . . .
7.1.7 Macierz i jej wyznacznik; interpretacja geometryczna wyznacznika
7.2 Rzd iloczynu macierzy twierdzenie Sylvestra . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
80
80
81
82
82
84
84
88
89
91
8 Formy kwadratowe
8.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Definicja i wasnoci formy kwadratowej . . . . . .
8.3 Prawo bezwadnoci dla form kwadratowych . . . .
8.3.0.1 Forma kwadratowa a formy liniowe
8.4 Formy kwadratowe okrelone dodatnio . . . . . . .
8.5 Formy kwadratowe w fizyce . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
93
93
95
100
100
101
103
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
105
. 105
. 105
. 107
. 107
. 110
. 111
. 112
. 113
. 114
. 115
. 118
9 Odwzorowania
9.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Injekcja, surjekcja, bijekcja. Izomorfizm
9.2.1 Zoenie odwzorowa . . . . . .
9.3 Odwzorowania i macierze . . . . . . . .
9.4 Jdro i obraz transformacji . . . . . . .
9.4.1 Baza Img T i ker T . . . . . . .
9.4.1.1 Baza Img T . . . . . .
9.4.1.2 Baza ker T . . . . . .
9.5 Twierdzenie o wymiarach . . . . . .
9.6 IRn IRn ; zmiana bazy . . . . . . . .
9.7 Transformacja liniowa i jej macierz . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 2 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
10 Przestrzenie Euklidesowe; iloczyn skalarny; ortogonalno

10.1 Najwaniejsza forma kwadratowa przestrzeni wektorowej . . . .
10.2 Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych . . . . .
10.2.1 Reprezentacja macierzy w okrelonej bazie . . . . . . . .
10.3 Nierwno Schwarza; nierwno trjkta . . . . . . . . . . . .
10.4 Ortogonalno macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Transformacja podobiestwa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Macierzy symetryczne i antysymetryczne; macierze hermitowskie
10.6.1 Zespolone przestrzenie liniowe . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
i unitarne
. . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
120
. 120
. 121
. 124
. 125
. 126
. 128
. 130
. 131
11 Problem wasny
11.1 Pierwiastki charakterystyczne i wartoci wasne macierzy . . . . . . . . . . . . .
11.1.1 Niezdegenerowane wartoci wasne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2 Problem wasny a diagonalizacja macierzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.3 Odwzorowania symetryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.4 Sprowadzanie formy kwadratowej do ukadu osi gwnych . . . . . . . . . . . . .
11.4.0.1 Znajdowanie odwzorowania, sprowadzajcego kwadratow form
. .
. .
. .
. .
. .
do
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .
osi gwnych
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
132
132
135
135
136
139
140
12 Troch fizyki
12.1 Potga odwzorowania liniowego . . . . . . . . .
12.2 Diagonalizacja . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2.1 Wektory wasne macierzy . . . . . . . .
12.3 Moment bezwadnoci ciaa sztywnego . . . . .
12.4 Przestrzenie funkcyjne i ich ortogonalne bazy . .
12.4.1 Ukady wsprzdnych krzywoliniowych .
12.4.2 Przestrzenie funkcyjne pierwsze kroki .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
143
143
147
147
150
153
153
155
13 Wstp do rachunku tensorowego

13.1 Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 Kowariantno i kontrawariantno . . . . . . . . . . . . .
13.2.1 Forma liniowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2.2 Gradient jako wektor kowariantny . . . . . . . . . .
13.3 Tensory podstawowe definicje . . . . . . . . . . . . . . .
13.4 Podstawowe operacje: dodawanie, mnoenie, kontrakcja . .
13.5 Tensory antysymetryczne i symetryczne; iloczyn wektorowy
13.6 Tensor deformacji i tensor napre . . . . . . . . . . . . .
13.6.1 Tensor deformacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.2 Tensor napre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7 Rniczkowanie tensorw . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7.1 Gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7.2 Rniczkowanie pola wektorowego . . . . . . . . . .
13.8 Niezwyke przygody kropelki wody . . . . . . . . . . . . .
13.8.1 Operator rotacji a wirowo . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
162
162
163
166
167
168
169
170
172
173
174
180
180
181
183
185
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 3 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Spis rysunkw
Strona gwna
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Kwadrat dwumianu a + b w jzyku geometrii. . . . . . . . . . . . .
Geometryczna metoda rozwizywania rwnania pierwszego stopnia.
Geometryczny zapis rwnania x2 + b2 = ax. . . . . . . . . . . . . .
Konstrukcja geometryczna dla znalezienia x z Rys.1.4 . . . . . . .
Uzasadnienie wzoru 1-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pomocnicze rysunki do rwnania x2 + ax = b2 . . . . . . . . . . . .
Rwnanie x2 + 10x = 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rwnanie x2 + 10x = 39 inaczej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1
Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
Dodawanie wektorw: A + B = C regua trjkta. . . . . . . . . . . . .

Dodawanie wektorw: A + B = C regua rwnolegoboku. . . . . . . . .
Dodawanie wektorw zasada przemiennoci i cznoci. . . . . . . . . . . .
Rozkad wektora V na wsprzdne:
= (0x, V ), = (0y, V ), = (0z, V ). . . . . . . . . . .
Iloczyn wektorowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpretacja geometryczna iloczynu wektorowego pole rwnolegoboku. . .
Interpretacja geometryczna iloczynu mieszanego objto rwnolegocianu.
Wsprzdne wektora w dwch rnych ukadach wsprzdnych. . . . . . .
. . . .
. . . .
. . . .
. . .
. . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
32
37
39
41
42
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
Dodawanie liczb zespolonych na paszczynie Arganda.

Mnoenie liczby zespolonej przez i. . . . . . . . . . . .
Mnoenie dwch liczb zespolonych. . . . . . . . . . . .
Wsprzdne biegunowe na paszczynie zespolonej. . .
Liczba zespolona sprzona.
. . . . . . . . . . . . . . .
6
Pierwiastek zespolony: 1. . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
48
49
50
50
52
56
6.1
Wektor C jako rne liniowe kombinacje niewspliniowych wektorw A i B.
7.1
7.2
7.3
Wynik zoenia dwch obrotw o kt /2 wok osi 0y i 0z zaley od ich kolejnoci . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Przeksztacenie wersorw osi realizowane przez macierz M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Pole rwnolegoboku powstaego z kwadratu o boku 1 rwne jest ad - bc. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
8
9
9
10
10
10
11
12
13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 4 z 187
Powrt
Full Screen
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Zamknij
Koniec
9.1
9.2
9.3
Surjekcja, ale nie injekcja: T (A) = T (B) oraz T (C) = T (D). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Injekcja, ale nie surjekcja; nie ma rozwiza dla T (x) = A i T (x) = B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Rzutowanie wektora na o 0x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

12.1 Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej dwie masy. . . . . . . . . . . .
12.3 Nowy ukad wsprzdnych osie 0x i 0y zostay obrcone (w kierunku ujemnym)
12.4 Punkt P (x01 , x02 , x03 ) jako punkt przecicia trzech prostopadych paszczyzn. . . . .
12.5 Ukady wsprzdnych: sferycznych (a) i cylindrycznych (b). . . . . . . . . . . . .
12.6 Najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. . . . . . . .
12.7 Druga najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. . . . .
12.8 Pita najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L. . . . .
12.9 Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu trjktnego. . .
12.10Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu parabolicznego.
.
.
o
.
.
.
.
.
.
.
. . .
. . .
45o .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
143
145
149
153
154
156
156
157
157
160
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
Gaussa.
. . . . .
. . . . .
. . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
171
171
175
176
177
179
182
183
186
187
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
13.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor biegunowy. .

13.2 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor osiowy . . . .
13.3 Skierowany element powierzchni dSi (i = 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4 Tensor napre ik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5 Deformacja prta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6 Deformacja cinania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7 Ilustracja oblicze cakowitego strumienia pola wektorowego dla pewnej powierzchni
13.8 Wdrwka kropli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.9 Wir prdkoci cieczy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.10Jeszcze jeden wir prdkoci cieczy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
JJ
II
Strona 5 z 187
Zamiast przedmowy
Idea tego opracowania pojawia si dwa lata temu, kiedy to Wydzia Fizyki i Techniki Jdrowej wystpi z inicjatyw utworzenia niestacjonarnych studiw, dedykowanych w pierwszym rzdzie osobom niepenosprawnym, a opartych na przygotowanych
przez nauczycieli akademickich Wydziau materiaach dydaktycznych, zamieszczonych w Internecie. Opracowany program studiw (komputerowa fizyka techniczna) pozosta programem wirtualnym narazie nie znalaza si odpowiednio liczna grupa
zainteresowanych osb.
Jednoczenie powstaa idea pewnej reformy sposobu nauczania matematyki studentw pierwszych dwch lat fizyki technicznej. Opracowany dziesi lat temu przez PT Wykadowcw z Wydziau Matematyki Stosowanej (gwnie pp. Kalinowski,
Marczyk i Woniak) znakomity program nauczania mia jedn niedoskonao w trakcie pierwszego semestr nasi studenci
wysuchiwali szeciu godzin wykadu z matematyki i odbywali sze godzin wicze rachunkowych z tego przedmiotu. Czsto
spdzali wic okoo 50% swoich godzin kontaktowych w tygodniu z jednym i tym samym Wykadowc. Wadze Wydziau
Fizyki i Techniki Jdrowej AGH, w konsultacji z Samorzdem Studenckim, a take przedstawicielami Wydziau Matematyki
Stosowanej, postanowiy powrci do tradycji wydzielenia z ogu zagadnie matematycznych elementw algebry wyszej i rachunku tensorowego oraz powierzy ich nauczanie zgodnie z tradycj uniwersyteck fizykom. Oczywicie, tego typu decyzja
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
niesie za sob zarwno skutki pozytywne jak i negatywne. Fizyk nigdy nie potrafi przedstawi zagadnie matematycznych w
sposb tak doskonay jak matematyk; apologi takiego posunicia stanowi jednak szansa uzmysowienia modym studentom
fizyki adekwatnoci jzyka matematyki (algebry) do konstrukcji poj czysto fizycznych. Uatwia to (mamy nadziej) nauk
obu przedmiotw.
Zamieszczone na tej stronie materiay to tre 30-godzinnego wykadu, realizowanego w cigu pierwszego semestru. Poniewa byy one pocztkowo pisane z dedykacj dla studentw niestacjonarnych, dla ktrych miay stanowi podstaw (prawie)
samodzielnej nauki s one do (zbyt?) obszerne i z pewnoci nie cechuj si zwizoci. Materiay te poddawane byy prbie
ogniowej w trakcie pierwszego semestru roku akademickiego 2000/20001 (pierwsza realizacja wykadu)i ulegy drobnym w
gruncie rzeczy poprawkom i modyfikacjom w trakcie drugiej realizacji (semestr jesienny 20001/2) . Oprcz wykadu studenci
maj dwie godziny wicze, realizowanych pod opiek rwnie fizykw. Wyobraamy sobie, e po tym semestrze sam wykad
ulegnie pewnym modyfikacjom, a ponadto zostanie wzbogacony i obszerny zbir problemw ilustrujcych poszczeglne partie
materiau.
Autor opracowania wyraa wdziczno wszystkim osobom, ktrych zainteresowanie przedsiwziciem i konkretne uwagi
pomogy mu w jego realizacji. W pierwszym rzdzie byli to pp. dr hab. Mariusz Woniak (WMS) i dr hab. Janusz Wolny
(WFiTJ), a take koledzy z Wydziau Fizyki, wspodpowiedzialni za realizacj wykadu i wicze: pp. dr hab Antoni Paja,
dr Lucjan Pytlik, dr Wojciech Kara i mgr in. Bartomiej Spisak. Dzikuj take wszystkim uytkownikom materiaw za
zwrcenie mi uwagi na kilka bdw edytorskich, jak i przede wszystkim za dyskusje podczas wykadu, ktre pomogy mi
zrewidowa pewne sformuowania. Te ostatnie (dyskusje) oczywicie jeszcze trwaj i mam nadziej, e bd w dalszym cigu
owocne. Bardzo licz na dalsz wspprac z osobami, ktre intencjonalnie czy te przypadkowo zetkn si z t stron
WWW i , z gry dzikujc, prosz o uwagi: lenda@novell.ftj.agh.edu.pl.
Na zakoczenie wypadaoby doda kilka sw o literaturze przedmiotu. Tutaj sprawa jest nieco skomplikowana. W polskiej
tradycji nie utrwalia si jeszcze tendencja (obserwowana zwaszcza w Stanach Zjednoczonych) pisania podrcznikw z podstaw
matematyki przeznaczonych dla studentw kierunkw cisych (i technicznych). Owszem, istniej takie ksiki zwaszcza
dla studentw fizyki uniwersyteckiej, ale ich zasig jest stosunkowo niewielki, a forma nie do koca spjna z programem
naszego wykadu (pozycje spisu). Mnie osobicie zachwycaj ksiki pisane specjalnie dla fizykw i inynierw, a te s
niestety trudno dostpne. Poniej podaj dwie grupy podrcznikw: pierwsza, to ksiki z ktrych korzystaem przy pisaniu
tego opracowania; druga ksiki, w ktrych student z pewnoci znajdzie wymienit pomoc w utrwaleniu i rozszerzeniu
wiadomoci prezentowanych na tej stronie WWW.
Skrypt zosta napisany przy pomocy edytora LATEX(LATEX2), zawierajcego konwerter do formatu pdf (konkretnie
pdfpLATEX). System LATEXa jest idealny do pisania matematycznych tekstw. Osobicie uwaam, e system TEXi LATEX
(jeeli chcesz wiedzie wicej) to rewelacja!.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 6 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Bibliografia
Strona gwna
czyli gdzie autor szuka natchnienia

[1] A.I.Kostrikin. Wstp do algebry. PWN Warszawa 1982.
Strona tytuowa
To co w tytule. Czyta si atwo i przyjemnie.

[2] A.I.Kostrikin, J.I.Manin. Algebra liniowa i geometria. PWN Warszawa 1993.
Spis treci
Solidny, porzdnie napisany podrcznik. Raczej dla matematykw ni fizykw. Jest tam (prawie) wszystko o czym si uczylimy
i jeszcze caa masa innych mdroci.
[3] A.I.Kostrikin, i inni . Zbir zada z algebry. PWN Warszawa 1995.
JJ
II
Zbir zada do poprzednich dwch pozycji. Warty przegldnicia!!

[4] Z.Furdzik, J. Maj-Kluskowa, A.Kulczycka, M.Skowska Algebra, wyd2. AGH, UWN-D 1998.
Bardzo porzdnie napisany skrypt. Peen definicji, twierdze. S te przykady. Jzyk mocno formalny. Dla rzetelnie zainteresowanych rzeteln algebr.
[5] A.Strauszkiewicz. Algebra i geometria. NKF UJ Krakw 1993.
wietna, zwiza ksieczka. Cho zwiza to bogata w tre. Szkoda, e dla naszych potrzeb wystarcza tylko pierwszy rozdzia.
Strona 7 z 187
[6] L.Grniewicz, R.S.Ingarden. Algebra z geometri dla fizykw. UMK Toru 1993.
Do trudny podrcznik. Mimo, e pisany dla fizykw przez fizykw. Raczej nie polecam.
Powrt
[7] S.Przybyo, A. Szlachtowski. Algebra i wielowymiarowa geometria analityczna w zadaniach; wyd.6.. WNT Warszawa 1994.
Warte grzechu. Sensowne przykady, poprzedzane krtkimi cigami z teorii.
Full Screen
[8] F.W.Byron, R.W.Fuller. Matematyka w fizyce klasycznej i kwantowej. PWN Warszawa 1973.
Algebra jest w tomie pierwszym (nie caa). Ale i tak poezja. Ksika niezastpiona w caej edukacji fizyka. Tylko jak j
znale?
Zamknij
[9] A.Kurosh. Higher algebra. MIR Publishers, Moscow 1980.

Strawnie napisany podrcznik algebry. Mnie si zdecydowanie podoba. Niestety, po angielsku.
Koniec
[10] J.H.Hubbard, B.Burke-Hubbard. Vector Calculus, Linear Algebra and Differential Forms. Prentice Hall,1999.
No c. Tak ucz matematyki Amerykanie i pozostaje tylko aowa, e my tak (jeszcze ?) nie potrafimy. Swobodny i przystpny
jzyk, a zarazem porzdny, usystematyzowany wykad. Wzr sabo docigy.
[11] W. Sawyer. Algebra liniowa dla inynierw. WNT Warszawa 1974.
Sympatyczna ksieczka. Prekursor stylu jak wyej, chocia nieco to rozwleke i przegadane. Ale to wanie stamtd ukradem
opowiastk o sprynkach. To ju samo powinno zachci!
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 8 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 1
Strona gwna
Pocztki algebry
Strona tytuowa
W sowniku wyrazw obcych termin algebra definiowany jest jako: ga matematyki, zajmujca si oglnymi prawami (twierdzeniami) dotyczcymi relacji istniejcych pomidzy elementami pewnych zbiorw (liczb, wektorw, itp.). Jzyk algebry jest
jzykiem symbolicznym zamiast mwi o konkretnym elemencie zbioru mwimy o jego oglnym reprezentancie, ukrywajc
go pod symbolem litery.
Algebra rozwijaa si jako nauka czysto uytkowa. Dlatego mimo caego szacunku dla wspaniaej struktury dzie
Euklidesa moemy nazwa greck algebr geometryczn ten wanie spjny i logiczny fundament matematyki, dotyczcy
linii, odcinkw, powierzchni, itp. Z tej bowiem teorii wynikaj pewne reguy i konkretne, praktyczne sposoby na przykad
obliczania pl figur, wysokoci lub odlegoci przedmiotw, albo konstrukcji pewnych elementw. Algebr bd te dobrze
nam znane wzory okrelajce pierwiastki rwnania kwadratowego poprzez wspczynniki poszczeglnych potg zmiennej x
wystpujcych w tym rwnaniu. Algebr wektorw nazwiemy wszystkie prawa okrelajce operacje dodawania (skadania) i
mnoenia wielkoci wektorowych.
Sam wyraz algebra pojawi si w jzyku potocznym matematyki ju w wieku 13., a jego rdosw jest arabski. W 9.
wieku, w kalifacie bagdadzkim dziaa matematyk Mohammed ib Musa al-Chowalimy, ktrego dzieo o oryginalnym tytule
Hisab al-daul walmuqabalah, czyli Sposb czenia i redukcji, stao si, w kilka wiekw pniej, pierwszym nowoytnym podrcznikiem algebry w Europie. Pod pojciami wystpujcymi w tytule kryy si znane nam, proste operacje, jakich
dokonujemy przy rozwizywaniu rwna, na przykad:
6x2 4x + 1 = 5x2 + 3 rwnanie wyjciowe
6x2 + 1 = 5x2 + 4x + 3
czenie
x2 = 4x + 2
redukcja.
Z powyszego wynika, e czenie to po prostu przenoszenie ujemnych wyrazw na drug stron rwnania, a redukcja to
no wanie, redukowanie identycznych wyrazw, wystpujcych po obu stronach rwnania. Przetumaczone w 13. wieku dzieo
nosio aciski tytu Liber Algebrae et Almucabola. O ile drugi termin nie zagoci w argonie matematycznym, to pierwszy
tak. 1 .
Ale algebra pojawia si oczywicie duo, duo wczeniej. Przecie jeeli wyczy astronomi, to matematyka jest z
pewnoci najstarsz i o najduszym stau nauk uprawian w dziejach ludzkoci. Mwi si czasem, e matematyka
powstaa w staroytnej Grecji. Ale to nie jest prawda. wiadkiem sam Arystoteles, ktry w swojej Metaphysica napisa: Sztuki
matematyczne powstay w Egipcie, gdzie kapani mieli wiele wolnego czasu. Co w tym jest. Stara cywilizacja Egiptu bya
uzaleniona od Nilu jego wyleww. Poniewa kady wylew mg zatopi (lub odsoni) kawaek ldu, a faraonowie bardzo
1
Nieco znieksztacone nazwisko autora Al-Chowarizmi stao si rdosowem terminu algorytm
Spis treci
JJ
II
Strona 9 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
wczenie wynaleli podatki, problemem numer 1 stao si do dokadne wyznaczanie pl powierzchni, aby sprawiedliwie
podatki oblicza. Przy okazji powstaa i algebra w postaci pewnych technik rachunkowych, potrzebnych do rozwizywania
konkretnych problemw.
W poowie 19. wieku, mody Szkot, p. Henry Rhind, podrujc do Egiptu w celu poratowania zdrowia zakupi w Luksorze
papirus tzw. papirus Rhinda. Datowany na ca. 1650 p.Ch. jest do gruntownym i poprawnie skonstruowanym traktatem
matematycznym. (Teraz w British Museum). Podaje reguy (techniki) mnoenia, operacji na uamkach, ale zawiera take
sporo problemw, ktrych rozwizanie wymaga zastosowania . . . no wanie, algebry. Na przykad: Jeeli do pewnej wielkoci
doda jej sidma cz dostajemy 19. Jaka to wielko? N.B. metoda rozwizania to synna regula falsi. Mam rwnanie
x + x/7 = 19, zakadam (bdnie) x = 7 (bo atwo rachowa: 7 + 7/7 = 8). Wynik 8 zamiast 19 jest wic 19/8-razy za
may; przez ten czynnik trzeba pomnoy pierwotne (faszywe) zaoenie: x = 7 19
.
8
S tam i inne problemy: W kadym z siedmiu domw jest siedem kotw; kady kot zabi siedem myszy; kada mysz
potrafi zje siedem snopkw zboa; w kadym snopku jest siedem miar ziarna. Ile miar ziarna zaoszczdziy dzielne koty?
Ciekawostk jest fakt, e w zaproponowanej metodzie rozwizania mona dopatrzy si wzoru na . . . sum postpu geometrycznego!
Nie tylko cywilizacja staroytnego Egiptu radzia sobie wietnie z cakiem niebanalnymi rachunkami. Na glinianych tabliczkach, ktry znalazy si w ziemi babiloskiej cztery tysice lat temu mona znale przepisy na rozwizywanie ju rwna
kwadratowych! Jest tam na przykad taki problem: Do powierzchni kwadratu dodaem dwie trzecie jego boku. Dostaem 35/60.
Jaki jest bok kwadratu? (Dla nas fizykw, jest to prawd mwic kiepski przykad co za pomys eby dodawa pole do dugoci, przecie te wielkoci maj rne jednostki!); 35/60 bo Babiloczycy posugiwali si znakomitym systemem 60-tkowym.
Rwnanie jednak mona zapisa:
2
35
x2 + x = .
3
60
Do problemu jest doczona instrukcja jak znale rozwizanie. Jest to dokadnie ! wzr (a raczej przepis) na pierwiastek
rwnania kwadratowego!
Inny babiloski problem: dany jest obwd prostokta a = 2(x + y) i jego pole b = xy. Jakie s boki x i y ? I ten problem
sprowadza si do rwnania drugiego stopnia!
A inne stare cywilizacje? W Chinach, w roku 213 p.Ch. (dynastia Chin) cesarz nakaza spalenie ksiek. Ale co zostao.
Znane jest na przykad dzieo Dziewi Rozdziaw Sztuki Matematycznej , obszerna kompilacja, napisana przez kilku autorw, prawdopodobnie w okresie podobnym do powstania Elementw Euklidesa, a wic w pierwszej poowie 3. wieku przed
Chrystusem. Oryginay ulegy spaleniu, ale znane s fragmenty dziea, zachowane i uzupeniane przed pniejszych matematykw. Wersja najbardziej kompletna pochodzi z 3. wieku, ale ju po Chrystusie. Dla rozpoczynajcych nauk algebry warto
przytoczy jeden z problemw:
Ziarno moe by w jednym z trzech gatunkw. Po mcce uzyskano 3 worki gatunku pierwszego, 2 worki gatunku drugiego
i jeden worek gatunku trzeciego. W sumie objto caego ziarna wyniosa 39 du (jednostka). Dwa worki ziarna pierwszego
gatunku, trzy drugiego i jeden trzeciego maj objto 34 du. A jeden worek pierwszego gatunku, dwa drugiego i trzy trzeciego
to 26 du. Ile du zawiera worek kadego z trzech gatunkw?
Innymi sowy mamy do rozwizania ukad rwna:
3x + 2y + z = 39
2x + 3y + z = 34
x + 2y + 3z = 26.
A wic przed Grekami byo wielu biegych matematykw. Skd ind, w staroytnej Grecji, a mwic dokadniej w basenie
Morza rdziemnego w trzecim i czwartym wieku przed Chrystusem matematyka miaa si rzeczywicie znakomicie, a algebra
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 10 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
nie najgorzej. We wspomnianych ju Elementach Euklidesa mona znale wiele problemw par excellence algebraicznych,
rozwizanych przy pomocy metod . . . czysto geometrycznych. Mona zaryzykowa przypuszczenie, e staroytnym Grekom
atwiej byo przeprowadza pewne rozumowania odniesione do rzeczywistych sytuacji, ni atakowa bezporednio (nieco
bardziej abstrakcyjne) problemy czysto rachunkowe. Inaczej mwic, zamiast liczb Euklides wola mie zawsze do czynienia
z odcinkami. Zamiast mwi o iloczynie ab Euklides mwi o prostokcie zbudowanym na odcinkach AB = a i BC = b.
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 1.1: Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a .

Zamiast o kwadracie a2 o prawdziwym kwadracie o krawdzi AB (por. Rys. 1.1). Konsekwentnie, znany nam dobrze wzr
uproszczonego mnoenia (najprostszy przypadek dwumianu Newtona)
Spis treci
(a + b)2 = a2 + 2ab + b2
mia swoj geometryczn interpretacj w takiej postaci jak na rysunku 1.2. W drugiej ksidze Elementw, tzw. propozycja
czwarta brzmi: Jeeli podzieli odcinek na dwie czci, to kwadrat zbudowany na caym odcinku jest rwny sumie dwch
kwadratw, zbudowanych na kadej z powstaych czci i podwojonego prostokta zbudowanego z obu odcinkw.
To sprytne, chocia proste. Ale s i inne, ciekawsze przykady. Na przykad, rwnanie pierwszego stopnia (niewiadoma x)
JJ
II
ax = bc
traktowano jako rwno powierzchni ax i bc. Grecy konstruowali najpierw por. Rys. 1.3 prostokt ABCD, nastpnie
przeduali bok BA i odkadali na tym przedueniu odcinek a. Prowadzc prost ED, otrzymujemy na przeciciu tej prostej
z przedueniem boku BC odcinek x, jako odcinek CF . Rzeczywicie, pola dwch trjktw EHF i EBF s rwne, a po
odrzuceniu z duych trjktw dwch par mniejszych (EAD i EKD oraz DCF i DGF ) pozostaj dwa prostokty (KDGH i
ABCD) o rwnych polach. Rwnanie pierwszego stopnia to znowu do trywialny przykad (chocia ilustracja geometryczna
jest ciekawsza). A rwnanie kwadratowe? Kade rwnanie kwadratowe mona przeksztaci do jednej z trzech postaci:
x(x + a) = b2 ,
x(x a) = b2 ,
x(a x) = b2 ,
Strona 11 z 187
Powrt
(1-1)
Full Screen
a z kolei kada z nich moe zosta przeoona na jzyk powierzchni. Na przykad, trzecia posta
x2 + b2 = ax
Zamknij
to konstrukcja zilustrowana na Rys. 1.4. Na odcinku AB = a odkadamy prostokt AQF G o powierzchni rwnej b2 , tak aby
powstaa figura QBF L bya kwadratem; pole QBLF rwne jest x2 . A jak to zrobi? Euklides podaje dokadnie przepis: w
rodku odcinka AB, w punkcie P wystaw prostopady odcinek P E o dugoci b; nastpnie narysuj okrg o rodku w E i
promieniu a/2 (Rys. 1.5). Punkt przecicia okrgu z odcinkiem AB to punkt Q, przy czym
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 1.2: Kwadrat dwumianu a + b w jzyku geometrii.
JJ
II
Strona 12 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 1.3: Geometryczna metoda rozwizywania rwnania pierwszego stopnia.
(AQ)(QB) = (P E)2 .
(1-2)
Zamknij
Wida, e wystarczy ju tylko pooy QB = x i spenione jest trzecie rwnanie 1-1. Uzasadnienie rwnoci 1-2 nie jest takie
trywialne. Trzeba zbudowa (por. Rys. 1.6) prostokt ABLG o bokach a i x = QB, dorzuci kwadraty P BDC i QBLF
zbudowane na bokach P B = a/2 i QB = x: Nastpnie wypada zauway, e w jzyku pl:
Koniec
Rysunek 1.4: Geometryczny zapis rwnania x2 + b2 = ax.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Rysunek 1.5: Konstrukcja geometryczna dla znalezienia x z Rys.1.4
Strona 13 z 187
Powrt
Rysunek 1.6: Uzasadnienie wzoru 1-2.
Full Screen
AQF G + HF KC = (AP HG + P QF H) + HF KC
= P BLH + F LDK + HF KC = (P B)2
Zamknij
Ale prostokt AQF G ma pole (AQ)(QF ) = (AQ)(QB); kwadrat HF KC = (P Q)2 . Czyli

(AQ)(QB) + (P Q)2 = (P B)2 ,
Koniec
albo
(AQ)(QB) = (P B)2 (P Q)2 = (P E)2
(ukony od Pitagorasa). Dla tych, ktrzy s ciekawi swoich moliwoci proponuj rozwiza drugie rwnanie z trjki 1-1. Jeeli
s kopoty, to pewn wskazwk (rysunki analogiczne do przed chwil prezentowanych) mona znale na Rys. 1.7. Warto
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 14 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 1.7: Pomocnicze rysunki do rwnania x + ax = b .

tylko zauway, e jeeli b = a2 to nasze rwnanie (x + a)x = a2 to nic innego jak zoty podzia odcinka, o dugoci x + a na
dwie czci: x i a, z ktrych dusza (a) jest odcinkiem rednim proporcjonalnym pomidzy krtsz (x) i caym odcinkiem. O
zotym podziale odcinka mona duo opowiada. Jeeli interesuje Ci wprowadzenie w t materi to kliknij tutaj
Te geometryczne przepisy Euklidesa to nic innego jak translacja wzorw babiloskich rachmistrzw, sucych do znajdywania pierwiastkw rwnania kwadratowego, na jzyk odcinkw i pl figur przy ich pomocy konstruowanych. Ale przy okazji
Zamknij
Koniec
ujawnia si wana rnica: konstrukcja geometryczna jest zawsze moliwa do wykonania, podczas gdy obliczenia algebraiczne
wymagaj prdzej czy pniej wycignicia pierwiastka. A to ostatnie bardzo czsto nie jest moliwe, jeeli mamy do
czynienia z liczbami niewymiernymi!
Powrmy do kalifatu bagdadzkiego. Sam Al-Chowarizmi czerpa penymi garciami z dowiadcze swoich poprzednikw.
Jego analiza problemu rwnania kwadratowego przypomina w duym stopniu podejcie geometryczne Euklidesa, chocia jest
ju ona nieco bardziej abstrakcyjna. Podejcie to
dotyczce rwnania
x2 + 10x = 39
zilustrowane jest Rys. 1.8: kwadrat o powierzchni x2 (nieznanym boku x) uzupeniamy czterema prostoktami. Kady z nich
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 15 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 1.8: Rwnanie x2 + 10x = 39.

Zamknij
ma jeden z bokw rwny x, a drugi 2,5; a wic pole rwne 2, 5 x. Taki kwadrat + cztery prostokty to x + 10x; teraz
dodajemy cztery kwadraciki o polach rwnych 2, 5 2, 5 = 6, 25 powstaje nowy kwadrat o boku: 2, 5 + x + 2, 5 = x + 5.
Krtko mwic:
(x + 5)2 = x2 + 4 2, 5x + 4 6, 25 = x2 + 10x + 25.
Koniec
Ale x2 + 10x = 39. Tak wic:

x2 + 10x + 25 = 39 + 25 = 64,
a wic x + 5 = 8, x = 3. Konstrukcja geometryczna spenia rol pomocnicz; w tekcie Liber algebrae . . . mona doszuka si
bardziej oglnego algorytmu. Jeeli startujemy z rwnania o oglnej postaci
x2 + px = q
2
to utworzenie penego kwadratu po lewej stronie wymaga dodania (do obu stron) wyrazu 4
x2 + px +
p
4
= p2 /4:
Strona gwna
p2
p2
=q+ ,
4
4
Strona tytuowa
albo

x+
p
2
2
2
=q+
p
2
A z tego wynika ju
x=
Spis treci
q + (p/2)2 p/2
wzr na pierwiastek rwnania kwadratowego (a raczej przepis znajdowania jednego (!) pierwiastka) zupenie nam znajomy.
Warto doda, e Al-Chowarizmi nie poprzesta na jednej tylko ilustracji; podaje on jeszcze jedn konstrukcj geometryczn.
w ktrej zamiast czterech prostoktw mamy dwa, a zamiast czterech kwadracikw jeden: (Rys. 1.9). Arabscy matematycy
JJ
II
Strona 16 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 1.9: Rwnanie x2 + 10x = 39 inaczej.

dziaajcy w wiekach XXII (czasy rozkwitu arabskich kalifatw) dokonali naprawd imponujcej pracy. Nie tylko zebrali (skompilowali), usystematyzowali i . . . przekazali europejskiej cywilizacji ca spucizn matematyczn Grecji, Bliskiego
Zamknij
Koniec
Wschodu, Egiptu i Azji (Indie!), ale i sami uzyskali cay szereg oryginalnych wynikw. I tak, poniewa przy rozwizywaniu rwna kwadratowych posugiwali si geometri raczej jako ilustracj, a nie metod konstrukcyjn, potrafili dostrzec (i
przyj!) liczby niewymierne. Ba, taki Ab
u Kamil (ca. 850-930) nie mia adnych kompleksw w obliczaniu takich wyrae
jak:
q
9 4 = 9 4 + 2 9 4 = . . . 1.
W powyszym wzorze wykorzystana jest oczywista rwno:
a + b 2 a b,
b=
chocia powyszego wzoru w Ksidze algebry Ab

u Kamila ze wiec w rku szuka.
Zamiast tego, jest peny, werbalny opis postpowania, dla konkretnych wartoci a i b.
Ten sam Ab
u Kamil proponuje zadako:
Podziel 10 na dwie czci, tak aby jeeli jedn z nich podzielimy przez drug, a do wyniku dodamy wynik dzielenia drugiej
przez pierwsz, to otrzymamy 4 14 .
Problem mona zapisa w postaci dwch prostych rwna; jedno z nich bdzie rwnaniem drugiego stopnia.Ab
u Kamil
wprowadza jednak . . . trzeci niewiadom. Zakada
x = 5z
y = 5+z
a warunek na sum dwch ilorazw (sprawd koteczku) staje si prociutkim (cho drugiego stopnia) rwnaniem dla wyznaczenia niewiadomej z (z 2 = 9). Reszta ju prosta...
Tak byo w czasach starych. A czy mona powiedzie co o algebrze w czasach mniej staroytnych? Przeledzenie rozwoju
tej gazi matematyki wykracza poza ramy tej strony. W (bardzo) telegraficznym skrcie wypada wspomnie o dziaajcym w
12. wieku Pizaczyku Leonardo Fibonaccim , francuskim matematyku Viète, ktry by jednym z pierwszych matematykw
uywajcych cakiem ju wspczesnej notacji algebraicznej (pamitasz wzory Viètea?). W siedemnastym wieku problemami
algebry, w kontekcie gwnie oglnej teorii rwna algebraicznych, zajmowali si tacy giganci nauki jak Kartezjusz, Newton,
dAlembert i Lagrange. W wieku 18. Cramer i Laplace rozwinli rachunek wyznacznikw. Na przeomie 18. i 19. wieku pojawia
si Princeps Mathematicorum Karol Gauss , ktrego zwizek z algebr to teoria liczb zespolonych, a take podstawowe
twierdzenie algebry (o istnieniu pierwiastkw rwnania n-tego stopnia).
Wiek 19. to burzliwy rozwj teorii struktur algebraicznych: cia, grup, ideaw i innych ukadw o duym stopniu zoonoci. Francuz Gallois, Niemcy Kummer, Kronecker, kolejni Francuzi: Jordan i Cauchy, Norweg Lie. Pojawia si termin
algebra liniowa, ktrej fundamenty buduj Anglicy Sylvester i Cayley. W drugiej poowie 19. wieku najwaniejsze nazwiska to
Niemcy: Hurwitz (algebra wielomianw)i Noether (geometria algebraiczna). Warto poszuka kadego z wymienionych nazwisk,
przeczyta o dokonaniach ich wacicieli . . . .
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 17 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 2
Pojcie odwzorowania liniowego
Strona gwna
Strona tytuowa
Algebra, ktr poznaje student pierwszych lat uczelni technicznej, lub uniwersyteckiego wydziau nauk cisych nosi zwykle
przydomek algebry liniowej. Dlatego te w tym krtkim wstpie dotyczcym prapocztkw warto okreli co rozumiemy pod
takim wanie pojciem, tym bardziej, e termin liniowy moe mie nieco inne, mylce konotacje. W naszym przypadku, bdziemy mwi o odwzorowaniach liniowych, czyli o odwzorowaniach posiadajcych wasno liniowoci. Samo odwzorowanie
moemy traktowa jako proces, zachodzca wedug schematu:
co
Spis treci
proces
inne co.
Zamiast nieco kolokwialnie co czytelnik moe podstawi np. wejcie (element wejciowy) i wyjcie (element wyjciowy),
lub sygna i odpowied. Nasuwajcym si natychmiast przykadem odwzorowania jest funkcja y = f (x) odwzorowanie,
przyporzdkowujce kademu elementowi zbioru X (dziedziny funkcji) pewien element zbioru Y . Ale nie musimy siga
do przykadw a tak sformalizowanych. Odwzorowaniem bdzie te np. ilo pienidzy, jakie nam przyjdzie zapaci za
okrelon ilo (mas) okrelonego (tzn. majcego pewn cen jednostkow) produktu, albo co bardziej skomplikowanego
wartoci prdw (odpowied) pyncych w poszczeglnych partiach obwodu elektrycznego w zalenoci od jego struktury
i si elektromotorycznych (sygna).
Wasno liniowoci jest matematycznym ujciem do atwych do zaakceptowania poj proporcjonalnoci skutku do
przyczyny, a take prostego sumowania si (addytywnoci) skutkw wywoywanych przez rne przyczyny. Innymi sowy:
jeeli x odwzorowuje si na y i dwie przyczyny x1 , x2 powoduj skutki y1 , y2 , to znaczy
x1 y1 ,
x2 y2 ,
JJ
II
Strona 18 z 187
Powrt
to
k1 x 1 + k2 x 2 k1 y 1 + k2 y 2 ,
gdzie k1 , k2 to pewne liczby. W dalszym cigu wykadu bdziemy wielokrotnie wraca do pojcia liniowoci, ale tu na
pocztku warto zwrci uwag czytelnika na fakt, e znana nam dobrze funkcja liniowa: y = ax + b, reprezentujca rwnanie
linii prostej na paszczynie xy, nie przedstawia sob w oglnym przypadku odwzorowania liniowego. Jest to logiczne:
jeeli x traktowa jako przyczyn a y jako skutek, to nasze odwzorowanie traktowane jako proces powinno dawa zerowy
skutek (y = 0) jeeli na wejciu nic si nie dzieje (x = 0). Tak jednak bdzie tylko wtedy, jeeli b = 0, a wic nasza
prosta przechodzi przez pocztek ukadu. Jednoczenie jednak, okrelenie ukad rwna liniowych (o ktrym mowa bdzie
w nastpnym punkcie) wie si wanie z pojciem linii prostej na paszczynie.
Full Screen
Zamknij
Koniec
Termin liniowy stanowi czsto atrybut pewnego operatora. Takim operatorem jest na przykad operator pochodnej.
Mamy bowiem dla pochodnej pierwszego rzdu
d
df
dg
{f (x) + g(x)} = + ,
dx
dx
dx
(f (x) i g(x) dowolne funkcje; i stae.) Podobnie dla pochodnej n-tego rzdu.
Wanym pojciem bdzie te kombinacja liniowa elementw nalecych do pewnego zbioru (np. wektorw). Kombinacja
liniowa V ukadu n elementw V1 , V2 , . . . , Vn to
Strona gwna
V = a1 V1 + a2 V2 + . . . + an Vn ,
gdzie a1 , a2 , . . . , an dowolne stae.
Algebra liniowa dla potrzeb pocztkujcego uytkownika matematyki w zastosowaniach fizycznych i technicznych ma za
zadanie dostarczy mu dwa podstawowe narzdzia: (1) metody rozwizywania ukadw rwna liniowych, oraz (2) prawa
transformacji wielkoci wektorowych, wyraanych w rnych ukadach wsprzdnych. (Znajomo algebry wektorw jest niesychanie potrzebna dla omawiania wszystkich problemw fizyki.) Oba te narzdzia oparte s na rachunku macierzowym.
Dlatego podstawowy wykad z algebry zaczyna si czsto od definicji macierzy i podstawowych operacji na tych wielkociach.
atwiej nam bdzie mwi o macierzach i dokonywanych na nich (przy ich pomocy) operacjach jeeli skojarzymy je z konkretnym zagadnieniem mianowicie ukadami rwna liniowych. Cay czas bdziemy jednak pamita, e s one wielce pomocne
w przedstawianiu i rozwizywaniu zagadnie zwizanych z rachunkiem wektorowym, dlatego nastpnym zagadnieniem ktre
bdziemy omawia bdzie algebra wektorw. Okae si przy tym, e w opisie pewnych operacji dokonywanych na wektorach
oka si bardzo pomocne liczby zespolone, o ktrych mwi bdziemy w nastpnej kolejnoci. Dopiero po tym wstpie na
dobre zajmiemy si macierzami oraz bardziej abstrakcyjn algebr przestrzeni wektorowych. Zauwamy w tym momencie, e
rachunek macierzowy podstawowe narzdzie algebry ma znacznie szersze i gbsze aspekty. I tak na przykad, fundament
nowoczesnej fizyki, mechanika kwantowa zostaa sama zbudowana na fundamencie rachunku macierzowego. Wystpujce
w niej wielkoci opisujce stan ukadw fizycznych (w mikrowiecie czsteczki, atomu czy jdra atomowego) s macierzami. Macierzami s te wielkoci fizyczne, takie jak energia kinetyczna, moment pdu, itp. Nic wic dziwnego, e mechanika
kwantowa w pierwszych dekadach swego rozwoju nazywaa si mechanik macierzow.
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 19 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 3
Strona gwna
Ukady liniowych rwna; metoda Gaussa;

wyznaczniki
3.1.
Strona tytuowa
Ukad rwna liniowych
Spis treci
Ukad m rwna liniowych o n niewiadomych zapisujemy w oglnej postaci

a11 x1
a21 x1
...
am1,1 x1
am1 x1
+
+
+
+
+
a12 x2
a22 x2
...
am1,2 x2
am2 x2
+
+
+
+
+
...
...
...
...
...
+
+
+
+
+
a1n xn
a2n xn
...
am1,n xn
amn xn
=
=
=
=
=
b1 ,
b2 ,
...,
b1,m1 ,
bm .
II
(3-1)
Wielkoci xi , i = 1, . . . , n to (szukane) niewiadome; wspczynniki aki , k = 1, 2, . . . , m, i = 1, 2, . . . , n to (znane) wielkoci

liczbowe. Stae (okrelone) bi ; i = 1, 2, . . . , m nazywamy wyrazami wolnymi lub niejednorodnociami rwna. Jeeli wszystkie
te stae s rwne zeru ukad nazywamy ukadem rwna jednorodnych, lub w skrcie ukadem jednorodnym. Dodajmy, e
tym przypadku okrelenie liniowy zwizane jest (por. poprzedni rozdzia) z rwnaniem opisujcym lini prost niewiadome
wystpuj tylko w pierwszej potdze i nie mog by pomnoone przez siebie. Konkretnie najprostszy ukad rwna:
a11 x1 + a12 x2 = b1 ,
a21 x1 + a22 x2 = b2
JJ
(3-2)
to rwnania dwch prostych (na paszczynie 0x1 x2 ); szukane rozwizanie to w zasadzie wsprzdne punktu ich przecicia.
Rozwizaniem ukadu 3-1 jest zbir n liczb: k1 , k2 , . . . , kn ktre podstawione za x-y do ukadu (xi = ki ; i = 1, . . . , n)
sprawiaj, e kade z rwna ukadu staje si tosamoci. Podkrelmy, e rozwizanie ukadu to zbir n liczb.
Ukad 3-1 moe nie mie rozwiza, moe mie nieskoczenie wiele rozwiza, lub moe mie jednoznaczne rozwizanie
n wielkoci x1 , . . . , xn dla ktrych m (w tym przypadku m = n patrz niej) rwna staje si rwnociami typu: lewa
strona = prawa strona. atwo to zrozumie, posugujc si wspomnianym powyej (rwn. 3-2) przykadem dwch prostych:
mog one przecina si w jednym punkcie (jednoznaczne rozwizanie), mog by do siebie rwnolege (brak rozwiza), mog
wreszcie pokrywa si (nieskoczenie wiele rozwiza kady punkt jednej z prostych naley do drugiej).
Od czego zaley taki a nie inny charakter rozwizania? Ukad 3-1 to n pyta xi =?, i = 1, . . . , n udzielenie jednoznacznej
odpowiedzi na wszystkie pytania wymaga n niezalenych (to znaczy: nie powtarzajcych si!) i nie sprzecznych informacji.
Strona 20 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Dla jednoznacznego charakteru rozwizania warunkiem koniecznym bdzie n = m, chocia nie jest to warunek wystarczajcy.
Mog by bowiem informacje powtarzajce si: na przykad ukad, cytowany 250 lat temu przez Leonarda Eulera::
3x 2y =
5,
4y 6x = 10.
(3-3)
Rozwizujc ten ukad tradycyjna metod podstawienia dostajemy

x = a,
y = (3a 5)/2.
Strona gwna
co oznacza, e rozwizaniem ukadu jest para: dowolna staa a i (3a5)/2. Ukad jest ukadem nieoznaczonym. Jego nieoznaczono nieskoczona liczba moliwych rozwiza jest skutkiem pewnej fikcji. Ukad 3-3 jest tylko formalnie ukadem
dwch rwna z dwoma niewiadomymi. Drugie rwnanie powstao z pierwszego w wyniku pomnoenia go przez 2. Takie
rwnanie nie wnosi nowej informacji o stosunkach, jakie musz zachodzi pomidzy zmiennymi, tylko powiela informacj z
pierwszego rwnania. Mwimy, e oba rwnania s liniowo zalene (por. 6.2).
Moemy te mie do czynienia z ukadem sprzecznym:
3x + y = 7,
6x + 2y = 35.
Spis treci
(3-4)
Nie ma on rozwiza. Dwa rwnania dwie niezalene informacje o x i y s wyranie sprzeczne.

Wreszcie ukad dwch rwna
)
2x1 + x2 = 7,
x1 3x2 = 2
ma jednoznaczne rozwizanie dwie niewiadome x1 i x2 s rwne 19/7 i 11/7 (moesz to sprawdzi stosujc znane Ci
standardowe metody, np. metod podstawiania). Ukad taki nazywamy ukadem niesprzecznym i oznaczonym.
3.1.0.1.
Strona tytuowa
JJ
II
Macierze
Strona 21 z 187
Wspczynniki aik , wystpujce po lewej stronie rwna ukadu 3-1 mona uporzdkowa w formie tablicy, albo macierzy:
a11 a12
a21 a22
... ...
al1 al2
... ...
am1 am2
. . . a1k
. . . a2k
... ...
. . . alk
... ...
. . . amk
. . . a1n
. . . a2n
... ...
. . . aln
... ...
. . . amn
A.
Powrt
(3-5)
Macierz A ma m wierszy indeks (wskanik) wiersza to pierwszy ze wskanikw wspczynnikw alk oraz n kolumn
indeks (wskanik) kolumny to drugi ze wskanikw wspczynnikw alk . Jeeli m = n (zazwyczaj najbardziej interesujcy nas
przypadek!) to macierz nazywamy macierz kwadratow stopnia n.
Algebra macierzy to tre rozdziaw nastpnych (praktycznie od szstego wzwy). Tutaj wprowadmy tylko pojcie
macierzy transponowanej A T (w stosunku do danej macierzy A ). Jest to macierz w ktrej wiersze zostay wymienione
Full Screen
Zamknij
Koniec
(transponowane) z kolumnami i vice versa:
AT
a11
a12
...
a1k
...
a1n
a21
a22
...
a2k
...
a2n
...
...
...
...
...
...
al1
al2
...
alk
...
aln
...
...
...
...
...
...
am1
am2
...
amk
...
amn
(3-6)
Strona gwna
W odniesieniu do elementw macierzowych transpozycja oznacza:

aTik = aki ;
k = 1, . . . , m;
i = 1, . . . , n.
(3-7)
Strona tytuowa
3.2.
Metoda Gaussa
Ukad rwna mona rozwizywa metod podstawienia. Jej formalne uoglnienie to tzw. metoda Gaussa. Zanim przeledzimy jej schemat zastanwmy si, jakich operacji moemy dokonywa na rwnaniach tworzcych ukad, aby jego charakter
nie uleg zmianie. Po pierwsze, na pewno mona uszeregowa nasze m rwna w dowolnej kolejnoci. Jeeli chodzi o operacje
matematyczne, to obie strony kadego z rwna moemy mnoy przez rn od zera liczb, do obu stron moemy dodawa
(odejmowa) te same liczby. A poniewa traktujemy a priori rwnania jako tosamoci (po podstawieniu za xi rozwizania ukadu por. wyej) od obu stron kadego z rwna moemy na przykad odj odpowiednie strony innego rwnania,
przemnoone przez pewn liczb. Powstajcy w wyniku zastosowania takich operacji ukad nazywamy ukadem rwna
liniowych rwnowanym wyjciowemu ukadowi (albo krtko: oba ukady nazywamy rwnowanymi). Metoda Gaussa opiera
si wanie na sukcesywnym zastpowaniu wyjciowego ukadu rwna ukadem rwnowanym.
Schemat metody Gaussa przedstawiamy w formie przykadu.
Spis treci
JJ
II
Przykad 3.1 Do rozwizania mamy ukad rwna:
3x + 2y + z = 11,
2x + 3y + z = 13,
x + y + 4z = 12.
Strona 22 z 187
(3-8)
Metoda Gaussa, w swojej najprostszej wersji, sprowadza si do sukcesywnej eliminacji niewiadomych z kolejnych rwna,
metod podstawienia. W tym celu dzielimy obie strony rwna tworzcych ukad 3-8 przez wspczynniki x-a:
x +
2
y
3
1
z
3
11
,
3
x +
3
y
2
1
z
2
13
,
2
x +
y + 4z
(3-9)
Powrt
Full Screen
= 12.
i podstawiamy w drugim i trzecim za x z pierwszego (odejmujemy stronami pierwsze od drugiego i trzeciego):

Zamknij
x +
2
y
3
5
y
6
1
y
3
1
z
3
11
,
3
1
z
6
17
,
6
25
.
3
11
z
3
(3-10)
Koniec
Zmienna x znikna z drugiego i trzeciego rwnania. Powtarzamy procedur w odniesieniu do rwnania drugiego i trzeciego:
dzielimy przez wspczynniki przy y
x + 23 y + 13 z = 11
,
3
1
z
5
y +
17
,
5
(3-11)
= 25
y + 11z
i podstawiamy w trzecim za y z drugiego:
x +
2
y
3
1
z
3
y +
1
z
5
11
,
3
17
,
5
z = 2.
Strona gwna
(3-12)
Jedna niewiadoma jest ju okrelona z = 2. Drugie rwnanie ukadu 3-12 suy do wyliczenia drugiej niewiadomej: y =
17/5 z/5 = 3, a pierwsze do wyliczenia x-a: x = 11/3 2y/3 z/3 = 1.
Zauwamy, e metoda eliminacji Gaussa sprowadza wyjciow macierz ukadu rwna 3-9
3 2 1
2 3 1
1 1 4
Spis treci
(3-13)
do tzw. postaci trjktnej (por. 3-12)
Strona tytuowa
2
3
1
3
1
5
0 0 1
II
(3-14)
Istniej liczne warianty metody Gaussa, w tym metoda Gaussa-Jordana, ktra od metody Gaussa rni si tym, e kade
nowe rwnanie suy do wyeliminowania kolejnej nie tylko z nastpnych, ale take poprzednich rwna. I tak drugie rwnanie
ukadu 3-11 suy do wyeliminowania y-a nie tylko z trzeciego, ale i pierwszego; wwczas trzecie rwnanie wykorzystywane
jest do eliminacji z-a z pierwszego i drugiego rwnania. Ukad przybiera posta bdc jednoczenie rozwizaniem:
x
JJ
= 1
= 3
z = 2.
Strona 23 z 187
(3-15)
Powrt
Do metody eliminacji Gaussa powrcimy jeszcze w rozdziale szstym (ukady rwna) i sidmym (konstrukcja macierzy
odwrotnej).
Podany powyej przykad to scenariusz w peni pozytywny; uzyskalimy jednoznaczne rozwizanie ukadu. A inne, mniej
pozytywne scenariusze?
Full Screen
Przykad 3.2 Wemy ukad

Zamknij
x1
3x1 +
x1
5x2 8x3
x2 3x3
7x3
11x2 + 20x3
+ x4
5x4
+ 2x4
9x4
3,
=
=
1,
= 5,
=
2.
(3-16)
Koniec
Cztery niewiadome i cztery rwnania. Zastosowanie metody Gaussa przeksztaca wyjciow macierz wspczynnikw alk ,
uzupenion o kolumn wyrazw wolnych bl wedug schematu:
1 5 8
1
3
1 3 5
1
0 7
2
0 11 20 9

3

1

5

2
1 5 8
1 3
0 89
0 29 160

0
5
1
1 8
0 89
0 29 162

1 5 8
1 3
0 16 21 8 8

0
5
1
1 8
0 11 20 9 2
1 5 8
1 3
0 89
0 29 160

0
5
1
1 8
0
0
0
0 2

Strona gwna
Strona tytuowa
Ostatnia linijka to
0 = 2;
otrzymalimy sprzeczno nasz ukad jest ukadem sprzecznym.
Spis treci
Przykad 3.3 Ostatni scenariusz:
4x1 + x2 3x3 x4 = 0,
2x1 + 3x2 + x3 5x4 = 0,
x1 2x2 2x3 + 3x4 = 0.
II
(3-17)
Ukad jest ukadem jednorodnym cztery niewiadome i tylko trzy rwnania. Poniewa liczba rwna jest mniejsza od liczby
niewiadomych bdzie to ukad nieoznaczony. Wystarczy przeksztaca sam wyjciow macierz wspczynnikw alk :
JJ
4
1 3 1
0
9
5 13
0
2
0 2
3
1 5 0
7
5 11 0
7
5 11
2
1 2 2
3
1 2 2
3
1 2 2
3
Strona 24 z 187
Nowy (rwnowany!) ukad to
x1
2x2
2x4 = 0,
7x2 + 5x3 11x4 = 0,
2x2 2x3 + 3x4 = 0.
Powrt
(3-18)
W takiej sytuacji jedn z niewiadomych x2 lub x4 musimy przyj dowolnie; na przykad, kadc x4 = . Pierwsze rwnanie
ukadu 3-18 daje x2 = ; drugie x3 = 45 ; trzecie x1 = 35 .
Czy moemy mie do czynienia z ukadem rwna, w ktrym liczba niezalenych i nie sprzecznych rwna jest wiksza od liczby
niewiadomych n? Z algebraicznego punktu widzenia nie ma to sensu; ale sytuacj tak spotykamy i to bardzo czsto w tzw. metodzie
regresji liniowej. Nie naley to jednak do tematu tego wykadu, a raczej do wykadu ze statystycznych metod opracowywania danych
pomiarowych.
W punkcie 6.6 podajc podsumowanie metod rozwizywania ukadw rwna okrelimy reguy, ktre pozwalaj zidentyfikowa z jakimi typami ukadw (i ich rozwiza) mamy do czynienia.
Full Screen
Zamknij
Koniec
3.3.
Wyznacznik drugiego i trzeciego stopnia
Zaprezentowana metoda Gaussa jest prosta, skuteczna i dobrze nadaje si do wykorzystania w komputerowych algorytmach obliczeniowych. Jej podstawow wad jest to, e a priori nie potrafimy okreli z jakim typem ukadu (sprzecznym/niesprzecznym; oznaczonym/nieoznaczonym) mamy do czynienia. Dlatego obok metody Gaussa powstaa bardziej
formalna teoria ukadw rwna liniowych. Zanim sformuujemy j w sposb bardziej oglny, przeledmy raz jeszcze najprostszy i najciekawszy scenariusz: oznaczony ukad dwch rwna i zawierajcych dwie niewiadome:
a11 x1 + a12 x2 = b1 ,
a21 x1 + a22 x2 = b2 .
(3-19)
Strona gwna
Wspczynniki aik tworz macierz drugiego stopnia:

A =
a11 a12
a21 a22
Strona tytuowa
Pierwsze rwnanie ukadu 3-19 mnoymy przez a22 , drugie przez a12 i odejmujemy stronami; podobnie od drugiego rwnania,
przemnoonego przez a11 odejmujemy pierwsze przemnoone przez a21 . Ukad 3-19 przybiera posta:
(a11 a22 a12 a21 )x1 = b1 a22 a12 b2 ,
(a11 a22 a12 a21 )x2 = b2 a11 a21 b1 .
(3-20)
Pod warunkiem, e a11 a22 a12 a21 6= 0, mamy

x1 =
b1 a22 a12 b2
,
a11 a22 a12 a21
x2 =
b2 a11 a21 b1
.
a11 a22 a12 a21
a12
a22

= a11 a22 a12 a21 .

JJ
II
(3-21)
Wsplny mianownik w powyszych wzorach wyraa si jednoznacznie przez wspczynniki tworzce macierz A jest to
rnica iloczynw wyrazw lecych na tzw. przektnej gwnej (a11 a22 ) i drugiej przektnej (a12 a21 ). Jest to pewna warto
liczbowa wyznacznik macierzy A , albo wyznacznik stopnia drugiego (tak jak macierz):

a

detA |aik | 11
a21
Spis treci
(3-22)
(Wszystkie podane wyej formy zapisu wyznacznika s rwnowane i rwnie czsto spotykane w literaturze. Skrt det
pochodzi od sowa aciskiego determinare oznacza, wyznacza. Angielska nazwa wyznacznika to determinant; bardzo
podobnie brzmi nazwy w jzykach romaskich, niemieckim, itp.)
Z definicji wyznacznika wynika, e jest to wielko liczbowa, stowarzyszona z macierz o tej samej liczbie wierszy i kolumn;
z macierz kwadratow. Wyznacznik jednoelementowej macierzy A = (a11 ) to liczba a11 .
Oba liczniki w rwnaniach 3-21 maja posta analogiczn do mianownika. S to take wyznaczniki drugiego stopnia. atwo
sprawdzi, e licznik uamka okrelajcego x1 to wyznacznik, w ktrym kolumna wspczynnikw tej zmiennej (a11 , a21 ) zostaa
zastpiona kolumn wyrazw wolnych (b1 , b2 ); podobnie licznik uamka okrelajcego x2 to wyznacznik, w ktrym kolumna
wyrazw wolnych zostaa zastpiona kolumna wspczynnikw tej zmiennej (a12 , a22 ); innymi sowy
Strona 25 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij

b a
1
12

b2 a22
,
x1 =

a11 a12

a21 a22

a

11 b1

a21 b2
.
x2 =

a11 a12

a21 a22
(3-23)
Koniec
Tak jest dla ukadu dwch rwna z dwoma niewiadomymi. Dla ukadu trzech rwna wzory bd analogiczne. Ukad taki to
a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1 ,
a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = b2 ,
a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = b3 ,
(3-24)
a jego macierz wspczynnikw aik to macierz trzeciego stopnia:
a11 a12 a13
a21 a22 a23 .

a31 a32 a33
(3-25)
Strona gwna
Jeeli wzory maj by analogiczne, to:

Strona tytuowa

b a

12 a13
1

b2 a22 a23

b3 a32 a33
,
x1 =

a11 a12 a13

a21 a22 a23

a31 a32 a33

a

11 b1 a13

a21 b2 a23

a31 b3 a33
,
x2 =

a11 a12 a13

a21 a22 a23

a31 a32 a33

a

11 a23 b1

a21 a22 b2

a31 a32 b3
.
x3 =

a11 a12 a13

a21 a22 a23

a31 a32 a33
(3-26)
Powstaje jednak problem jak (wedug jakich regu) oblicza wyznacznik trzeciego stopnia? Mona rozwiza ukad 3-24
metod sukcesywnej eliminacji poszczeglnych zmiennych; na przykad mnoc pierwsze rwnanie ukadu przez a22 a33 a23 a32 ,
drugie przez a13 a32 a12 a33 , a trzecie przez a12 a23 a13 a22 otrzymujemy wyraenie typu
staa 1 x1 = staa 2,
Spis treci
JJ
II
gdzie staa 1 wyraa si przez aik , a staa 2 przez aik i bi . Staa 1 to nic innego jak mianownik wzorw 3-26. atwo sprawdzi,
e
Strona 26 z 187
|A| = a11 (a22 a33 a23 a32 ) + a12 (a23 a31 a21 a33 ) + a13 (a21 a32 a22 a31 )
(3-27)

a

= a11 22
a32
a23
a33

a

21
a12

a31
a23
a33

a

21
+ a13

a31
a22
a32
(3-28)
Wyznacznik to suma trzech skadnikw, z ktrych kady jest iloczynem kolejnego wyrazu pierwszego wiersza a1i , (i =
1, 2, 3) oraz wyznacznika, powstaego przez wykrelenie wiersza i kolumny w ktrym znajduje si wyraz a1i (zawsze bdzie to
pierwszy wiersz i kolejno pierwsza, druga i trzecia kolumna), pomnoonego jeszcze przez (1)1+i . Jest to tzw. rozwinicie
wyznacznika wzgldem pierwszego wiersza. Powrcimy do tego zagadnienia w nastpnych punktach.
W tym miejscu zauwamy tylko, e przygldajc si postaci wyznacznika trzeciego stopnia (3-25 macierz 3 3) i
powyszym rozwiniciom nietrudno te poda praktyczne reguy obliczania takiego wyznacznika. S one z ilustrowane na
Rys.3.3. Trzy dodatnie iloczyny w sumie otrzymujemy wymnaajc trzy wyrazy lece na gwnej przektnej, biegncej z
lewa na prawo i w d, oraz wyrazy na rwnolegych do niej mniejszych przektnych (2 wyrazy), grnej i dolnej, przy czym
iloczyn z danej mniejszej przektnej przemnoony jest jeszcze przez (trzeci) wyraz z naronika bardziej od niej odlegego. Trzy
ujemne skadniki sumy 3-27 otrzymujemy analogicznie, rozpatrujc przektne biegnce ku grze.
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rysunek 3.1: Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki.
3.3.1.
Twierdzenie Cramera
Strona gwna
Strona tytuowa
Ten prosty schemat dla ukadw 2, lub 3 rwna moe zosta uoglniony na przypadek ukadu rwna o dowolnej liczbie
niewiadomych. Zauwamy, e chcc uywa do ich rozwizywania wyznacznikw, konstrukcji o tej samej liczbie wierszy i
kolumn, musimy zaoy, e liczba rwna (m) jest rwna liczbie niewiadomych (n). Obowizuje wwczas
Spis treci
Twierdzenie 3.1 (Cramera) W przypadku ukadu rwna niejednorodnych, ktrych liczba m jest rwna liczbie wystpujcych w nich niewiadomych x1 , x2 , . . . , xn , rozwizanie ukadu uzyskujemy w postaci uamkw, takich jak wzory 3-23 i 3-26,
pod warunkiem, e mianownik tych uamkw wyznacznik gwny,
utworzony ze wspczynnikw niewiadomych x-w wystpujcych po lewej stronie rwna, jest rny od zera. Liczniki,
to wyznaczniki, w ktrym kolumna wspczynnikw danego xi zostaa zastpiona przez kolumn wyrazw wolnych (wyrazy
b1 , b2 , . . . , bn w 3-1.)
Dowd chwilowo pomijamy. Powrcimy do niego w rozdziale sidmym (punkt 7.1.5).
3.4.
JJ
II
Algebra wyznacznikw
Strona 27 z 187
Przypumy, e mamy do czynienie z wyznacznikiem stopnia n. Wybierzmy liczb k; 1 k n 1. W wyznaczniku

wybieramy teraz k dowolnych kolumn i k dowolnych wierszy; elementy wyznacznika1 lece na przeciciu tych wierszy i kolumn
tworz macierz stopnia k. Wyznacznik tej macierzy nazywamy minorem stopnia k wyznacznika . Alternatywnie taki minor
M moemy uzyska wykrelajc z wyznacznika n k wierszy i n k kolumn.
Wemy minor M stopnia k wyznacznika , ktry jest wyznacznikiem n-tego stopnia. Wykrelajc wszystkie k wierszy
i k kolumn, na przeciciach ktrych le elementy tworzce minor M , uzyskujemy minor M 0 , stopnia n k. Jest to minor
dopeniajcy minora M . Moemy wic mwi o parach minorw dopeniajcych wyznacznika . W szczeglnoci, par takich
minorw tworzy bd: dowolny element aij i minor stopnia n 1, uzyskany poprzez skrelenie i-tego wiersza i j-ej kolumny
w wyznaczniku.
Jeeli minor M tworz elementy k pierwszych wierszy i k pierwszych kolumn, to para minorw dopeniajcych M i M 0
1
Mwic o elementach, wierszach i kolumnach wyznacznika mylimy de facto o elementach, wierszach i kolumnach macierzy, ktrej odpowiada
dany wyznacznik.
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
wyglda tak:

a11 . . . . . . a1k

...... M ...

ak1 . . . . . . akk

=
ak+1,1 . . . ak+1,k

... ...
...

an,1
. . . ank

a
1,k+1 . . .

......

ak,k+1 . . .

a
k+1,k+1

...

an,k+1
...
...
...
...
M0
...
a1n
...
akn
ak+1,n
...
ann
(3-29)
Jeeli minor M stopnia k jest utworzony przez elementy, ktrych wskaniki wierszy przyjmuj wartoci: i1 , i2 , . . . , ik , a wskaniki kolumn: j1 , j2 , . . . , jk , to dopenieniem algebraicznym minora M nazywamy jego minor dopeniajcy M 0 , przemnoony
przez znak 1 lub +1, w zalenoci od tego czy suma wszystkich wskanikw wierszy i kolumn elementw M jest parzysta,
czy nieparzysta. Innymi sowy, wprowadzamy wielko sM :
s M = i1 + i2 + . . . i k + j 1 + j 2 + . . . + j k
(3-30)
Strona gwna
Strona tytuowa
i definiujemy dopenienie algebraiczne minora M , DM jako

DM (1)sM M 0 .
(3-31)
Spis treci
W szczeglnoci, wanym przypadkiem jest sytuacja, kiedy minorem jest pojedynczy element apq ; wwczas jego dopenienie algebraiczne, oznaczane nieco inaczej, definiujemy jako
dopenienie algebraiczne elementu apq M [pq] = (1)p+q M 0 ,
JJ
II
gdzie minor M 0 jest minorem, powstaym przez skrelenie p-tego wiersza i q-tej kolumny wyznacznika.
Zauwamy teraz, e przepis na obliczanie wyznacznika trzeciego stopnia (wzr 3-27)
|A| = a11 (a22 a33 a23 a32 ) + a12 (a23 a31 a21 a33 ) + a13 (a21 a32 a22 a31 )

a
= a11 22
a32
a23
a33

a

21
a12

a31
a23
a33

a

21
+ a13

a31
a22
a32
Strona 28 z 187
tzw. rozwinicie wyznacznika wzgldem pierwszego wiersza to suma trzech skadnikw, z ktrych kady jest iloczynem
kolejnego wyrazu pierwszego wiersza a1i , i = 1, 2, 3 oraz jego dopenienia algebraicznego (wyznacznika drugiego stopnia).
Nietrudno sprawdzi, e zamiast rozwija nasz wyznacznik wzgldem pierwszego wiersza, moglibymy rozwija go wzgldem
pierwszej kolumny, bowiem
|A| = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 a11 a23 a32 a12 a21 a33 a13 a22 a31
= a11 (a22 a33 a23 a32 ) + a21 (a13 a32 a12 a33 ) + a31 (a12 a23 a13 a22 )
Powrt
Full Screen
(3-32)
kady z trzech skadnikw jest iloczynem kolejnego wyrazu pierwszej kolumny a1j , j = 1, 2, 3 oraz jego dopenienia algebraicznego (znowu wyznacznika drugiego stopnia).
Powysze wzory mona zapisa w postaci uoglnionej dla wyznacznika rzdu n, ktry moemy rozwija wzgldem
dowolnego wiersza (p) lub kolumny (q):
|A| =
n
X
q=1
apq M [pq] =
n
X
p=1
apq M [pq] .
(3-33)
Zamknij
Koniec
Kada kolumna (kady wiersz) s rwnorzdne. (Porzdek kolumn i wierszy zaley od zupenie dowolnego ustalenia symboli
niewiadomych oraz kolejnoci wypisywania informacji). Takie rozwinicie wyznacznika wzgldem kolumn i wierszy nazywa si
rozwiniciem Laplacea.
Wyznaczniki mona oblicza wedug bardziej podstawowych regu, nie korzystajc z rozwinicia Laplacea. Taka podstawowa regua jest nieco skomplikowana: tworzymy n-czynnikowe iloczyny, przy czym kady czynnik brany jest z kolejnego
wiersza (pierwszy symbol i = 1, 2, . . . , n) i dowolnie wybranej ale rnej! kolumny (drugi symbol k = k1 , k2 , . . . , kn ). Liczba
takich iloczynw to n! (liczba permutacji w zbiorze k1 , k2 , . . . , kn ). Te n! iloczynw dzielimy na dwie, rwnoliczne (n!/2) klasy
parzyst i nieparzyst. Przynaleno do okrelonej klasy okrela nam porzdek drugich wskanikw: dla cyklicznych (parzystych) permutacji2 {1, 2, . . . , n} iloczyn okrelamy jako parzysty i przypisujemy mu znak dodatni, dla nieparzystej permutacji
iloczyn bdzie nieparzysty, a jego znak ujemny. Parzyste (dodatnie) bd wic dla n = 3 iloczyny a11 a22 a33 , a12 a23 a31 ,
a13 a21 a32 , nieparzyste (ujemne) iloczyny a11 a23 a32 , a12 a21 a32 , a13 a22 a31 . Suma algebraiczna tych n! iloczynw to warto
wyznacznika |A|:
X
(1)p a1k1 a2k2 . . . ankn ,
(3-34)
Strona gwna
Strona tytuowa
gdzie sumowanie przebiega po wszystkich moliwych permutacjach cigu drugich wskanikw k1 , k2 , . . . , kn , a wykadnik potgi
1 (liczba p) to liczba przestawie potrzebnych do uporzdkowania tego cigu w kolejnoci naturalnej 1, 2, . . . , n. Brzmi to
do skomplikowanie, ale w praktyce najczciej mamy do czynienia z wyznacznikami drugiego i trzeciego rzdu, ktrych
podane wyej reguy obliczania absolutnie trzeba zapamita.
3.4.0.1.
Wasnoci wyznacznikw
Spis treci
JJ
II
Wnioski dotyczce wartoci wyznacznikw oraz konsekwencji dokonywanych na nich operacji moemy przedstawi w punktach:
1. Warto wyznacznika zmienia znak, gdy przestawimy dwie kolumny, lub dwa wiersze.
2. Warto wyznacznika jest rwna zeru, jeeli:
(a) Wszystkie elementy ktregokolwiek z wierszy, lub ktrejkolwiek z kolumn, s zerami.
(b) Wyznacznik zawiera dwie identyczne kolumny lub dwa identyczne wiersze.
Strona 29 z 187
(c) Wszystkie elementy jednego wiersza s wielokrotnociami odpowiednich elementw innego wiersza; to samo w
przypadku kolumn.
(d) Dany wiersz (kolumna) moe by wyraony jako liniowa kombinacja pozostaych wierszy (kolumn) wyznacznika.
Powrt
3. Przemnoenie wszystkich elementw danego wiersza (danej kolumny) przez stay czynnik powoduje przemnoenie przez
ten czynnik wartoci wyznacznika.
4. Warto wyznacznika nie zmienia si, gdy:
Full Screen
(a) zamieni wiersze na kolumny, a kolumny na wiersze,

(b) do ktregokolwiek wiersza (ktrejkolwiek kolumny) doda kombinacj liniow dowolnej liczby wierszy (kolumn)
Zamknij
2
Parzysta (nieparzysta) permutacja zbioru elementw (liczb), to permutacja ktra realizujemy przy pomocy parzystej (nieparzystej) liczby
przestawie.
Koniec
5. Jeeli kady element pewnego wiersza (kolumny) moe by zapisany w postaci sumy lub rnicy dwu (lub wicej)
wielkoci, to wyznacznik mona zapisa jako sum lub rnic dwch (lub wicej) wyznacznikw. Na przykad dla
najprostszego przypadku:

a b
a
11
11 a12 b11 b12
11 a12 b12

=

a21 a22 a21 a22
a21
a22
Wymienione powyej wasnoci mona atwo wykaza. Wasno (1) wynika bezporednio z wzoru 3-34. Z kolei wasno (2b)
jest konsekwencj wasnoci (1) jeeli przestawianie dwch identycznych wierszy (kolumn) musi powodowa zmian znaku
wartoci wyznacznika, to warto ta, taka sama w obu przypadkach, moe tylko by zerem. Wasno (2c) atwo wykaza
posugujc si wasnoci (3), ktra z kolei podobnie jak wasno (2a) wynika z rozwinicia Laplacea. Wasno (4a) to
konsekwencja wzoru 3-34. Wasno (4b) to, na przykad:

a
11

a21

a31
a12 a13
a22 a23
a32 a33

a + a
12

11
?
= a21 + a22

a31 + a32
a12 a13
a22 a23
a32 a33
Strona gwna
Strona tytuowa
Prawy wyznacznik rozwijamy wzgldem pierwszej kolumny, a nastpnie wyznaczniki drugiego stopnia, przemnoone oddzielnie
przez i przez ai1 , zwijamy z powrotem do wyznacznikw trzeciego stopnia (korzystamy de facto z wasnoci 5) :

a + a
12
11

a21 + a22

a31 + a32
a12 a13
a22 a23
a32 a33

a

11

= a21

a31
a12 a13
a22 a23
a32 a33

a

12

+ a22

a32
a12 a13
a22 a23
a32 a33
Drugi z wyznacznikw po prawej stronie jest jednak rwny zeru (dwie identyczne kolumny) a wic wasno (4b) zostaa
wykazana. Wreszcie, wasno (5) wynika bezporednio z rozwinicia Laplacea. W oparciu o t wasno i o wasno (2c)
dowodzimy (bardzo istotnej!) wasnoci (2d).
Warto zwrci jeszcze uwag na jeden fakt, zwizany z obliczeniami wyznacznikw. Rozwijajc wyznacznik d:

a11

a21
d = ..
.

an1
Spis treci
JJ
II
a12 . . . a1j . . . a1n

a22 . . . a2j . . . a2n
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
an2 . . . anj . . . ann
(3-35)
wzgldem j-ej kolumny otrzymujemy
Strona 30 z 187
Powrt
d = a1j M [1j] + a2j M [2j] + . . . + anj M [nj] ,
(3-36)
gdzie M [ij] , i = 1, n s odpowiednimi dopenieniami algebraicznymi elementw j-ej kolumny aij . Nawizujc do twierdzenia
Cramera, zastpmy elementy tej j-ej kolumny przez n dowolnych liczb b1 , . . . , bn . Rozwinicie
b1 M
[1j]
+ b2 M
[2j]
+ . . . + bn M
[nj]
Full Screen
(3-37)
to rozwinicie wyznacznika d0 , rnicego si od d t jedn kolumn (dopenienia algebraiczne elementw obu kolumn s
identyczne):

a11 a12 . . . b1 . . . a1n

a
a
.
.
.
b
.
.
.
a

21
22
2
2n
d0 = ..
(3-38)
..
..
..
..
..
.

.
.
.
.
.

an1 an2 . . . bn . . . ann .
Zamknij
Koniec
Co bdzie jeeli za b1 , . . . , bn podstawi elementy k-tej kolumny: a1k , . . . , ank , dla k 6= j? Taki wyznacznik bdzie zawiera
dwie identyczne kolumny, a wic bdzie rwny zeru. Wykazalimy wic:
6. Suma iloczynw wszystkich elementw danej kolumny przez odpowiednie dopenienia algebraiczne elementw innej
kolumny jest rwna zeru.
(Analogicznie mamy dla wierszy.) Wasno ta bdzie pomocna w znalezieniu wzoru na elementy tzw. macierzy odwrotnej w
rozdziale sidmym.
Strona gwna
3.5.
Ukad rwna jednorodnych
Ukad n jednorodnych rwna liniowych o n niewiadomych to :

a11 x1
a21 x1
...
an1,1 x1
an x 1
+
+
+
+
+
a12 x2
a22 x2
...
an1,2 x2
an x 2
+
+
+
+
+
...
...
...
...
...
+
+
+
+
+
a1n xn
a2n xn
...
an1,n xn
ann xn
=
=
=
=
=
0,
0,
...,
0,
0.
Strona tytuowa
(3-39)
Spis treci
Jeeli wyznacznik gwny ukadu 3-39 jest rny od zera, to wzory Cramera daj natychmiast (mao interesujce) rozwizanie trywialne:
x1 = x2 = . . . = xn1 = xn = 0.
(3-40)
(Wystpujce w licznikach wyznaczniki zwieraj wszystkie jedn kolumn samych zer wasno 2a.) Wniosek jeeli mamy
mie jakie ciekawsze rozwizanie, to znaczy z przynajmniej jednym xi , i = 1, . . . , n rnym od zera, to wyznacznik gwny
ukadu 3-39 musi by rwny zeru.
Kade z rwna ukadu 3-39 mona pomnoy przez dowoln (rn od zera) liczb nie spowoduje to zmiany charakteru
wyznacznika gwnego (pozostanie rwny zeru, bd rny od zera), a samo rwnanie te pozostanie spenione, lub nie.
Wynika std, e istotne s tylko stosunki niewiadomych, a nie same ich wartoci jedn z niewiadomych moemy przyj
jako dowoln, rn od zera liczb i operowa ilorazami pozostaych niewiadomych i tej wanie wybranej. Kade rwnanie
dla j = 1, . . . , n
aj1 x1 + . . . + aj,k1 xk1 + ajk xk + aj,k+1 xk+1 + . . . + ajn xn = 0;
(3-41)
jest rwnowane wyraeniu niewiadomej xk jako
xk = (1/ajk )(aj1 x1 + . . . + aj,k1 xk1 + aj,k+1 xk+1 + . . . ajn xn ).
II
Strona 31 z 187
Powrt
(3-42)
A wic dowolna, wybrana niewiadoma moe zosta wyraona poprzez n1 pozostaych niewiadomych. Zobaczymy w kolejnych
rozdziaach, e wanie to jest przyczyn zerowania si wyznacznika gwnego.
W fizyce czsto uywamy pojcia stopni swobody. Liczba stopni swobody to minimalna liczba wsprzdnych potrzebnych
do opisu stanu ukadu. Na przykad opis dwu poruszajcych si niezalenie w przestrzeni czstek wymaga znajomoci 3+3 = 6
wsprzdnych. W momencie kiedy czstki te s poczone ze sob (np. dwu-atomowa czsteczka gazu) wystarczy ju 5
wsprzdnych mog to by wsprzdne rodka masy czsteczki i dwa kty, okrelajce orientacj czsteczki w przestrzeni.
To przejcie od szeciu do piciu stopni swobody, zwizane jest z dodatkowym warunkiem, ktry musz spenia wsprzdne
obu czstek (staa odlego). Formalny zapis tego warunku to jedno rwnanie
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = l2 = constans,
JJ
Full Screen
Zamknij
Koniec
((x1 , x2 , x3 ) to wsprzdne jednej, a (y1 , y2 , y3 ) drugiej czstki; l ich odlego) i dlatego (6 1 = 5) liczba stopni swobody
redukuje si o jeden. To wanie to dodatkowe rwnanie pozwala wyliczy szst wsprzdn, jeeli znane jest ju pozostaych
5. Podobnie znajomo n 1 niewiadomych ukadu n rwna ukadu jednorodnego okrela poprzez zwizki typu 3-42
brakujc niewiadom.
Jak okreli te n 1 niewiadomych? Rozwizanie nietrywialne ukadu jednorodnego uzyskamy w sposb najbardziej
oglny wykorzystujc wykazane powyej jego wasnoci. Jeeli rozwizanie ma by nietrywialne, to przynajmniej jedna z
niewiadomych musi by rna od zera. Zamy, e jest ni xn . Przyjmijmy j jak pewn dowoln, rn od zera liczb:
xn , i podzielmy ni wszystkie rwnania ukadu 3-39. Dostaniemy ukad
Strona gwna
a11 (x1 /xn )

a21 (x1 /xn )
...
an1,1 (x1 /xn )
an (x1 /xn )
+
+
+
+
+
a12 (x2 /xn )

a22 (x2 /xn )
...
an1,2 (x2 /xn )
an (x2 /xn )
+
+
+
+
+
...
...
...
...
...
+
+
+
+
+
a1,n1 (xn1 /xn )

a2,n1 (xn1 /xn )
...
an1,n1 (xn1 /xn )
an,n1 (xn1 /xn )
=
=
=
=
=
a1n ,
a2n ,
...,
an1,n ,
ann .
(3-43)
Stosunki xk /xn , k = 1, . . . , n 1 to nowe niewiadome; liczby: ain ; i = 1, . . . , n to niejednorodnoci w powstaym ukadzie

n rwna na n 1 niewiadomych. Poniewa ukad bdzie oznaczonym tylko wtedy, kiedy liczba rwna jest rwna liczbie
niewiadomych, jedno z rwna musimy odrzuci. W dodatku, musi to by tak wybrane rwnanie, aby wyznacznik gwny
powstaego ukadu (stopnia n 1) by rny od zera. Jeeli uda nam si to osign, to rozwizujemy ten ukad korzystajc
np. ze wzorw Cramera (lub metody eliminacji Gaussa).
Do problemu ukadu rwna jednorodnych bdziemy jeszcze kilkakrotnie wraca w trakcie wykadu.
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 32 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 4
Strona gwna
Algebra wektorw dwa i trzy wymiary
Strona tytuowa
4.1.
Podstawowe definicje; dodawanie wektorw
W opisie wikszoci zjawisk fizycznych mamy do czynienia z dwoma typami wielkoci. Jedne z nich, takie jak: masa, temperatura, czas, itp. okrelone s w peni w momencie podania ich wartoci liczbowej 1 . Nazywamy je wielkociami skalarnymi,
lub skalarami. Drugie, do ktrych nale: pooenie, prdko, przyspieszenie, sia, pd, itp. wymagaj do penego okrelenia nie tylko wartoci liczbowej, ale podania take zwizanego z nimi kierunku i zwrotu. Przez kierunek rozumie bdziemy
wyrnion w przestrzeni prost, natomiast zwrot to wybr w alternatywie: do gry lub na d, albo w prawo lub w
lewo. W przyszoci mwic o kierunku bdziemy mieli na myli kierunek wraz z wybranym na nim zwrotem. Takie wielkoci
nazywamy wektorami i w celu odrnienia ich od skalarw oznaczamy je wytuszczonym drukiem (np. F ), albo przy
pomocy umieszczonej nad nimi strzaki)F~ ).2
Potoczny sposb mylenia o wektorze polega na wyobraeniu go sobie jako pewnej strzaki, ktrej dugo jest proporcjonalna do wartoci liczbowej wektora (cay czas operujemy okrelonymi jednostkami!), a ktrej kierunek jest kierunkiem
wektora. Taki sposb reprezentacji wektora, w poczeniu z prostymi (i podlegajcymi eksperymentalnej weryfikacji) rozwaaniami fizycznymi (np. ze statyki) pozwala nam okreli prawo dodawania dwch wektorw
Spis treci
JJ
II
Strona 33 z 187
A+B =C
(4-1)
jako operacj,w ktrej pocztek wektora B zostaje przesunity do koca (ostrza) wektora A. Wypadkowy wektor (suma), to
wektor C strzaka, czca pocztek wektora A i koniec wektora B (Rys. 4.1).
Jeeli trjkt z Rys.4.1 uzupeni do rwnolegoboku (Rys.4.2) to z uzyskanej konstrukcji wynika, e dodawanie wektorw
jest przemienne:
A + B = C = B + A,
(4-2)
Powrt
a rozwaajc nie trzy, ale cztery wektory (lub ich wiksz liczb), atwo zauway, e ma ono take wasno cznoci (Rys.
4.3):
A + B + C = (A + B) + C = A + (B + C) = D.
(4-3)
Full Screen
Dodawanie wektorw przy zastosowaniu podanych powyej regu nie jest jednak, na dusz met, wygodne. Midzy
innymi dlatego wprowadza si inny sposb mwienia o wektorach, polegajcy na wyraania wektorw poprzez ich wsprzdne
Zamknij
i oczywicie jednostki!
Opis niektrych zjawisk fizycznych bdzie wymaga wprowadzenia wielkoci tensorowych. O tensorach bdzie mowa w kocowych rozdziaach
podrcznika.
2
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 4.1: Dodawanie wektorw: A + B = C regua trjkta.
Spis treci
JJ
II
Strona 34 z 187
Rysunek 4.2: Dodawanie wektorw: A + B = C regua rwnolegoboku.

Powrt
w okrelonym ukadzie odniesienia. Wielko wektorow, ktr wyobraamy sobie jako skierowan strzak poddajemy
rozkadowi na wsprzdne, przy czym rozkad ten bdzie zalea od wyboru ukadu. Poniewa przewanie mamy do czynienia
z przestrzeni trjwymiarow, to najprostszym, a take w wielu przypadkach najpraktyczniejszym ukadem wsprzdnych
jest ukad trzech osi liczbowych, przecinajcych si pod ktami prostymi we wsplnym zerze (por. Rys. 4.4). Aby okreli
w takim ukadzie wsprzdne wektora V umieszczamy jego pocztek w pocztku ukadu wsprzdnych; koniec wektora
okrela nam pewien punkt w przestrzeni, ktrego wsprzdne to trzy liczby: wartoci rzutw wektora V na trzy osie naszego
kartezjaskiego ukadu wsprzdnych 0x, 0y i 0z V x, Vy i Vz . (Jak wiadomo pooenie kadego punktu w przestrzeni
3-wymiarowej moemy okreli podajc 3 liczby 3 wsprzdne). Jak wynika z konstrukcji zilustrowanej na Rys.4.4:
V (Vx , Vy , Vz ).
(4-4)
Full Screen
Zamknij
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 4.3: Dodawanie wektorw zasada przemiennoci i cznoci.

Spis treci
JJ
II
Strona 35 z 187
Rysunek 4.4: Rozkad wektora V na wsprzdne:
= (0x, V ), = (0y, V ), = (0z, V ).
Trzy wielkoci)Vx , Vy , Vz ) mog by wyraone przez dugo wektora V , ktr oznacza bdziemy jako |V | lub po prostu V i
trzy kosinusy kierunkowe wektora V kosinusy ktw ktre tworzy on z trzema osiami ukadu:
Vx = V cos = V cos (0x, V ),
Vy = V cos = V cos (0y, V ),
Vz = V cos = V cos (0z, V ).
(4-5)
(4-6)
(4-7)
Powrt
Full Screen
Jeeli kadej osi ukadu przyporzdkujemy jednostkowy wektor, wersor, o zwrocie zgodnym z dodatnim zwrotem danej osi:
Zamknij
o 0x
def
, o 0y
= x
def
def
, o 0z = z
,
= y
(4-8)
to iloczyn danego wersora przez odpowiadajc mu wsprzdn jest wektorem lecym wzdu odpowiadajcej wersorowi osi
wektor taki stanowi odpowiedni skadow wektora V :
Koniec
Vx = V x
x
Vy = V y
y
Vz = V z
z
skadowa x-owa
skadowa y-owa
skadowa z-owa.
Sam wektor V mona zapisa jako wektorow sum jego skadowych: x-owej V x , y-owej V y i z-owej V z :
Vx + y
Vy + z
Vz .
V =Vx+Vy+Vz =x
(4-9)
Strona gwna
Trzy wsprzdne wektora speniaj oczywist zaleno
albo
Vx2 + Vy2 + Vz2 = V 2 ,
(4-10)
q
def
V = |V | = Vx2 + Vy2 + Vz2 = V 2 ;
(4-11)
dugo wektora jest rwna pierwiastkowi kwadratowemu z sumy kwadratw jego wsprzdnych. Jest to trjwymiarowy
odpowiednik twierdzenia Pitagorasa kwadrat gwnej przektnej prostopadocianu zbudowanego na trzech wsprzdnych
jest rwny sumie kwadratw jego trzech bokw.
Podkrelmy ju w tym miejscu, e wybr trzech prostopadych osi liczbowych jako naszego kartezjaskiego ukadu wsprzdnych jest tylko jednym z wielu moliwych. Nie jest on obowizkowy i tak na paszczynie moemy posugiwa si na
przykad ukadem wsprzdnych biegunowych, o ktrym bdzie mowa w kolejnym podrozdziale. Z kolei, wyboru takiego a nie
, y
iz
.
innego ukadu wsprzdnych kartezjaskich dokonujemy poprzez okrelenie jednostkowych wektorw (wersorw): x
To wanie te trzy wektory jednoznacznie okrelaj nasz przestrze wektorow kady element ten przestrzeni, czyli wektor,
moe zosta zapisany jako liniowa kombinacja trzech (w tym wypadku prostopadych) wersorw (4-9). Trjk tak nazywamy
baz przestrzeni wektorowej, a o jej trzech skadowych mwimy, e napinaj przestrze (3-wymiarow) wektorow. Wspczynniki liczbowe wystpujce w tej liniowej kombinacji to wsprzdne wektora: Vx , Vy i Vz . Ale podkrelmy to raz jeszcze
kady wektor, ktry reprezentuje dla nas zwykle pewn okrelon wielko fizyczn, moemy rozkada na wsprzdne
w rnych ukadach wsprzdnych, okrelanych przez rne trjki wersorw. Co wicej te trjki nie musz by (chocia
w znakomitej wikszoci przypadkw s) wektorami wzajemnie prostopadymi3 . Wybrana trjka wersorw, okrelajca nasz
ukad wsprzdnych, nie musi zajmowa okrelonego pooenia w przestrzeni moemy j na przykad podda obrotowi (rotacji) lub przesuniciu (translacji). Zwykle opis zjawiska fizycznego nie zaley od takiego lub innego usytuowania (orientacji)
ukadu mwimy , e przestrze jest fizycznie jednorodna (czyli, prostymi sowy, taka sama), a take izotropowa (czyli:
obserwowane w niej zjawiska nie zale od kierunku obserwacji; to drugie zaoenie bywa jednak czasami to naruszane). Kada
z takich operacji: wybr nowego ukadu lub transformacja (rotacja i translacja) starego bdzie zmieniaa wsprzdne wektora
(odniesione do nowego ukadu), natomiast sam wektor bdzie cay czas tym samym wektorem, reprezentujcym t sam
wielko fizyczn. Wybr konkretnej bazy (typu ukadu) i ewentualne jej transformacje (obrt, przesunicie) dyktowane s
zawsze wygod. Pewne symetrie, wystpujce przy opisie zjawisk, uwydatniaj si lepiej przy uyciu takiego a nie innego
ukadu wsprzdnych. Zarwno podstawowe, alternatywne ukady wsprzdnych, jak i zagadnienie transformacji pomidzy
dwoma rnymi ukadami i transformacji (obrotu) okrelonego ukadu bd omawiane w dalszej czci podrcznika.
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 36 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
W przypadku przestrzeni trjwymiarowej trjka wersorw bazy musi by trjk wektorw nie komplanarnych, czyli nie lecych w jednej
paszczynie.
Koniec
W momencie wprowadzenia reprezentacji wektorw przy uyciu ich wsprzdnych (oczywicie wyraonych w tym samym
ukadzie), operacji dodawania (odejmowania) wektorw moemy dokonywa przy pomocy rachunku, bez uciekania si do
pomocy konstrukcji geometrycznych. Jeeli bowiem dwa wektory A i B s okrelone, zgodnie z 4-9, jako
Ax + y
Ay + z
Az
A = x
Bx + y
By + z
Bz ,
B = x
to ich suma (rnica) bdzie rwna
Strona gwna
(Ax + Bx ) + y
(Ay + By ) + z
(Az + Bz ),
A+B = x
(Ax Bx ) + y
(Ay By ) + z
(Az Bz ).
AB = x
(4-12)
Pozostaje kwesti otwart, czy taki sposb dodawania wektorw jest rzeczywicie prostszy od zilustrowanych na rysunkach
konstrukcji trjktw lub rwnolegobokw. Dla pocztkujcego studenta fizyki chyba bardziej naturalne wydaje si wanie skadanie wektorw (si, prdkoci, itp.) wedug reguy trjkta, lub reguy rwnolegoboku. Rachunek opisany
rwnaniem 4-12 wymaga bowiem wyobraenia sobie kadego ze wyrazw sumy (rnicy) jako sumy (rnicy) odpowiednich
wsprzdnych. Kady skadnik (wektor) musi wic zosta rozoony na wsprzdne trjk liczb. Niewtpliwie bardziej
naturalne jest mylenie o wektorze (sile, prdkoci) jako o pojedynczej strzace ni o trjce liczb. Jeeli jednak przyswoi
sobie ten nieco bardziej abstrakcyjny sposb postrzegania wielkoci wektorowej, to niewtpliwie operacje ich skadania ulegaj
znacznemu uproszczeniu.
Operacje skadania (dodawania lub odejmowania) wektorw nie s jedynymi operacjami, ktrych moemy dokonywa
na wielkociach wektorowych. Wektor mona tez mnoy przez liczb (skalar), co sprowadza si do przemnoenia kadej
wsprzdnej wektora przez t liczb:
Vx + y
Vy + z
Vz ,
V = V x + V y + V z = x
(4-13)
gdzie jest wielkoci skalarn. Jeeli = 0, to wynik mnoenia bdzie wektorem zerowym, o dugoci rwnej zeru. Wektory
moemy take mnoy przez siebie, przy czym moemy mie do czynienia z trzema rnymi typami mnoenia: iloczynem
skalarnym, ktrego wynikiem jest liczba (skalar), iloczynem wektorowym (wynik wektor) oraz mnoeniem tensorowym, w
wyniku ktrego dostajemy tensor drugiego rzdu. W nastpnych podrozdziaach zajmiemy si dwoma pierwszymi typami
mnoenia mnoeniem skalarnym i wektorowym, majcymi zreszt podstawowe znaczenie dla fizyki i ich kombinacjami,
pozostawiajc zagadnienie mnoenia tensorowego do rozdziau traktujcego o tensorach 4 .
4.2.
Spis treci
JJ
II
Strona 37 z 187
Powrt
Iloczyn skalarny
Przypomnijmy raz jeszcze rwnania, okrelajce wsprzdne wektora V [(4-5) i nast.]:

Vx = V cos (0x, V ),
Vy = V cos (0y, V ),
Uwaga : Operacja dzielenie wektorw nie istnieje!
Full Screen
Vz = V cos (0z, V ).
Jak wynika z powyszego rwnania (i z elementarnej trygonometrii), trzy liczby Vi ; i = x, y, z otrzymujemy rzutujc wektor
V na kad z trzech osi: 0x, 0y i 0z por. Rys.4.4. Wektor rzutujemy na kady z trzech kierunkw, okrelonych przez
, y
iz
Tak operacj rzutowania wektora na okrelony kierunek, a wic prowadzca do okrelenia
(jednostkowe) wektory x
4
Strona tytuowa
Zamknij
Koniec
wielkoci skalarnej wsprzdnej wektora wzdu tego kierunku, moemy zdefiniowa jako mnoenie skalarne rzutowanego
wektora przez reprezentujcy dany kierunek wersor i oznaczy zgodnie z powszechnie stosowan konwencj przy pomocy
symbolu kropki:

Vx = V cos (0x, V ) V x
Vy = V cos (0y, V ) V y
(4-14)
.
Vz = V cos (0z, V ) V z
Z powyszych wzorw wynika wic, e iloczyn skalarny dwch wektorw A i B moe by zdefiniowany jako
A B = AB cos (A, B).
(4-15)
(Wystpujce we wzorach 4-14 wersory osi maj dugo jednostkow, gdyby je wyduy lub skrci k-krotnie, to ich nowa
dugo k pojawi si take jako mnonik dugoci wektora V ).
Powiedzielimy, e iloczyn skalarny ma podstawowe zastosowanie w fizyce. Na przykad element pracy dL siy F wykonanej
na drodze ds definiujemy jako iloczyn skalarny tych dwch wektorw: dL = F ds. Zauwamy, e odpowiada to zrzutowaniu
siy F na kierunek przesunicia ds i przemnoeniu wartoci tego rzutu (F cos (F , ds)) przez dugo przesunicia (ds).
Tak wic, bez wprowadzania pojcia iloczynu skalarnego, prac musimy definiowa jako wielko skalarn rwn iloczynowi
przesunicia (wektor) i skadowej siy (wektor) majcej z nim wsplny kierunek. Warto o tym pamita, gdy pomaga nam to
postrzega iloczyn skalarny dwch wektorw jako miar nie tylko ich wielkoci (dugoci) ale wspukierunkowania.
Iloczyn skalarny, jak wynika z wzoru 4-15, w ktrym wystpuj zwyke operacje mnoenia liczb (wielkoci skalarnych),
bdzie spenia prawa przemiennoci i rozdzielnoci:
A B = B A,
A (B + C) = A B + A C,
C (A + B) = C A + C B = C A + C B.
Spis treci
JJ
II
(4-18)
Te oczywiste wasnoci pozwalaj nam okreli reguy wyraania wartoci iloczynu skalarnego dwch wektorw A i B poprzez
ich wsprzdne. Mamy bowiem
By + z
Bz )
A B = A (
xBx + y
+ By A y
+ Bz A z
= Bx A x
= Bx Ax + By Ay + Bz Az = Ax Bx + Ay By + Az Bz .
Ai Bi .
Strona 38 z 187
Powrt
Tak wic iloczyn skalarnych dwch wektorw to suma iloczynw ich analogicznych wsprzdnych:
A B = Ax Bx + Ay By + Az Bz
Strona tytuowa
(4-16)
(4-17)
a take bdzie operacj liniow, a wic dla dowolnych liczb i
Strona gwna
Full Screen
(4-19)
i=x,y,z
Kadc powyszym wzorze A = B mamy
Zamknij
A A = A2x + A2y + A2z
A2i = A2
(4-20)
i=x,y,z
skalarny iloczyn wektora przez siebie samego jest rwny kwadratowi jego dugoci (por. 4-11).
Koniec
Dla czytelnika, ktry pierwszy raz spotyka si ze znakiem sumy (grecka dua litera sigma ) wyjanienie : znak
oznacza, e wielko wystpujca po nim, przedstawia sum skadnikw, ktre powstaj przez przyporzdkowanie wskanikowi
(na przykad i) wszystkich moliwych wartoci literowych (jak tutaj : i = x, y i z), lub liczbowych (np. i = 1, 2 i 3).
Iloczyn skalarny dwch prostopadych wektorw jest rwny zeru (cos /2 = 0). Iloczyn skalarny moe by nie tylko miar
dugoci danego wektora (rwn. 4-20), ale take wskanikiem prostopadoci, lub ortogonalnoci dwch wektorw. Termin
ortogonalny, bdcy greckim tumaczeniem terminu prostopady, jest pojciem szerszym nie jest bowiem ograniczony do
zwykej trjwymiarowej przestrzeni (lub dwuwymiarowej paszczyzny), ale moe si odnosi do przestrzeni wektorowych o
dowolnej (take nieskoczonej) liczbie wymiarw.
W szczeglnoci jednostkowe wersory osi ukadu kartezjaskiego s te ortogonalne, a nawet ortonormalne: iloczyny
skalarne rnych, prostopadych do siebie, wersorw s rwne zeru, natomiast ich dugoci (rwne pierwiastkowi z iloczynu
wersora przez siebie samego) s rwne jednoci. Wanie ze wzgldu na to unormowanie dugoci wersorw do jednostki
, y
mwimy o wasnoci ortonormalnoci. Czsto wygodnie jest zastpi oznaczanie wersorw osi ukadu kartezjaskiego x
5 przez trzy indeksowane (opatrzone wskanikami) literki, np. ek (zazwyczaj rezygnujemy z symbolu literka e jest
i z
, e2 = y
i e3 = z
. Wwczas relacj
utosamiana z wektorem jednostkowym), gdzie wskanik k = 1, 2 i 3, przy czym e1 = x
ortonormalnoci wersorw moemy zapisa w zwartej postaci
(
ei ej = ij =
0 i 6= j
1 i = j.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
(4-21)
Uyty i jednoczenie zdefiniowany w powyszym wzorze symbol to tzw. delta Kroneckera rwna zeru przy rnych i i j,
a jednoci przy i = j. Zauwamy, e wskaniki i i j w zasadzie zmieniaj si od 1 do 3, cho w przypadku przestrzeni
n-wymiarowych mog przebiega wartoci od 1 do n.
Na zakoczenie tego krtkiego przypomnienia o wasnociach iloczynu skalarnego zwrmy uwag, e iloczyn skalarny jest
jak sama jego nazwa wskazuje liczb, a wic nie powinien zalee od wyboru ukadu wsprzdnych. Dwa wektory mog
mie, w rnych ukadach wsprzdnych, rne reprezentacje w postaci wsprzdnych, ale ich iloczyn skalarny, obliczony
w kadym ukadzie, musi by taki sam. Formalne uzasadnienie tego wniosku nastpi w jednym z pniejszych rozdziaw.
Tutaj moemy tylko zauway, e wasnoci prostopadoci (ortogonalnoci) i wspliniowoci dwch wektorw te nie zale
od wyboru ukadu wsprzdnych w dwch wic skrajnych przypadkach ich iloczyn skalarny (0 lub iloczyn dugoci) musi
by niezaleny od wyboru ukadu. Aby rozszerzy t niezmienniczo iloczynu skalarnego wzgldem transformacji ukadu
wsprzdnych wystarczy pomyle, e praca potrzebna do przebycia okrelonej drogi przy dziaaniu okrelonej siy te nie
moe by uzaleniona od wyboru ukadu (np. od orientacji osi w przestrzeni), w ktrym przyjdzie nam j oblicza.
JJ
II
Strona 39 z 187
Powrt
4.3.
Iloczyn wektorowy
Rozwamy Rys.4.5 dwa wektory A i B, wychodzce z jednego punktu 0 i tworzce midzy sob kt , przy czym 0 < <
(wektory nie s wspliniowe, a kt midzy nimi jest mniejszy od kata ppenego). Przyjmujemy konwencj, ktra mwi,
e kt mierzymy przechodzc od wektora A do wektora B, pamitajc o regule, e obrt przeciwny do ruchu wskazwek
zegara odpowiada dodatnim przyrostom kta.
Takie dwa, nie wspliniowe wektory wyznaczaj paszczyzn . W punkcie 0 umiemy wektor C, prostopady do (o
zwrocie C powiemy za chwil). Poniewa C jest prostopady do obu wektorw A i B odpowiednie iloczyny skalarne s rwne
5
Full Screen
Zamknij
Innym, czsto stosowanym sposobem oznaczania wersorw osi jest uycie trjki , i k.
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 4.5: Iloczyn wektorowy.

Spis treci
zeru:
A C = Ax Cx + Ay Cy + Az Cz = 0
B C = Bx Cx + By Cy + Bz Cz = 0.
Jest to (por. rozdzia poprzedni) ukad dwch rwna z trzema niewiadomymi: x1 Cx , x2 Cy , x3 Cz . Aby mc z niego
utworzy oznaczony ukad rwna niejednorodnych podzielmy go stronami przez Cz .6 Nowy ukad to
Cx
Cy
+ Ay
= Az ,
Cz
Cz
Cx
Cy
+ By
= Bz .
Bx
Cz
Cz
Ax
JJ
II
(4-22)
Strona 40 z 187
Jego rozwizanie, uzyskane metod wyznacznikw, to:

A A

z
y

Bz By
Cx
,
=

Cz
Ax Ay

Bx By

A

x Az

Bx Bz
Cy
.
=

Cz
Ax Ay

Bx By
Powrt
(4-23)
Full Screen
Z powyszych rwna wynika, e wsprzdne wektora C s powizane ze wsprzdnymi pozostaej dwjki wektorw wzorami
Cx = k(Ay Bz Az By )
Cy = k(Az Bx Ax Bz )
Cz = k(Ax By Ay Bx ).
6
(4-24)
Zamknij
Zakadamy, e Cz 6= 0. Zaraz si okae, e bez tego zaoenia nasza szanse na sukces s rwne zeru.
Koniec
Wystpujca w powyszych wzorach wielko k jest dowoln sta. Pomy k = 1. (Nasze rozwaania nic nie strac ze swej
oglnoci.) Wwczas kwadrat dugoci wektora C bdzie rwny (po elementarnych przeksztaceniach wzorw 4-24):
C 2 = Cx2 + Cy2 + Cz2 = (A2x + A2y + A2z )(Bx2 + By2 + Bz2 ) (Ax Bx + Ay By + Az Bz )2 .
(4-25)
W pierwszym skadniku prawej strony 4-25 rozpoznajemy iloczyn kwadratw dugoci wektorw A i B, w drugim kwadrat
ich iloczynu skalarnego. W takim razie
C 2 = A2 B 2 (A B)2 = A2 B 2 A2 B 2 cos2 = A2 B 2 sin2 .
(4-26)
Dugo wektora C jest oznaczona jednoznacznie przez wektory A i B, podobnie jak jego kierunek (prostopady do ,
paszczyzny utworzonej przez te dwa wektory.) Pozostaje kwestia zwrotu: przyjmujemy konwencj ruby prawej taka
ruba, obracajc si od wektora A do wektora B wysuwa si ku grze. Wektor C jest wic jednoznacznie okrelony przez
A i B; nazywamy go iloczynem wektorowym tych wektorw i zapisujemy:
C = A B.
Strona gwna
Strona tytuowa
(4-27)
Dugo C, jak wynika z 4-26 jest rwna C = AB sin . Wynika std, e iloczyn dwch wektorw wspliniowych, lub
rwnolegych, jest rwny zeru. Moemy te rozszerzy okrelenie iloczynu na przypadek < < 2. Poniewa w tym
przedziale ktw sinus przybiera wartoci ujemne, wektor C bdzie zwrcony w d.7 W kocu, poniewa zmianie kierunku
przyrostu kta odpowiada zmiana jego znaku, a sin() = sin to iloczyn wektorowy nie jest przemienny:
A B = B A.
Spis treci
JJ
II
(4-28)
Z powyszych rozwaa wynika, e dla wersorw osi ukadu kartezjaskiego mamy:

x
=y
y
=z
z
= 0,
x
(4-29)
natomiast
y
=z
, y
z
=x
,
x
x
=y
,
z
(4-30)
Strona 41 z 187
a take
x
=
y
=
y
z, z
x,
z
=
x
y.
(4-31)
Powrt
Wzory 4-24 okrelaj (przy k = 1) wsprzdne wektora C, a wic:

(Ay Bz Az By ) + y
(Az Bx Ax Bz ) + z
(Ax By Ay Bx ).
C = AB = x
(4-32)
Full Screen
Powysze wyraenie zapisuje si czsto przy pomocy wyznacznika:

x

C = A B = Ax
Bx
z

y
Ay Az .

By Bz
(4-33)
Zamknij
To samo otrzymamy, przyjmujc konwencj, e warto iloczynu wektorowego wektorw A i B jest obliczana przy zaoeniu, e obrt od
wektora A (pierwszy czynnik) do wektora B (drugi czynnik) odbywa si po krtszej drodze ktowej) < ). Obrotom w prawo odpowiadaj
ujemne kty!
Koniec
(Wzr 4-32 uzyskujemy rozwijajc wyznacznik wzgldem pierwszego wiersza.)

Wyznacznik 4-33 ze wzgldu na symetri jest atwy do zapamitania. Warto te zapamita prost regu, przy pomocy
ktrej moemy zapisywa trzy wsprzdne wektora C jako
Ci = Aj Bk Ak Bj , i, j, k = x, lub y, lub z wszystkie wskaniki rne,
(4-34)
przy czym znak dodatni (pierwszy skadnik po prawej stronie rwnania) odpowiada parzystym permutacjom wskanikw
(x, y, z), a wic sekwencjom: (x, y, z),(y, z, x) i (z, x, y), a ujemny (drugi skadnik po prawej stronie rwnania) odpowiada
nieparzystym permutacjom wskanikw )x, y, z), a wic sekwencjom: (x, z, y),(y, x, z) i)z, y, x). (Permutacje parzyste okrela
si te mianem przestawie cyklicznych.)
Iloczyn wektorowy ma szerokie zastosowanie w fizyce, a take posiada wan interpretacj geometryczn. Z zastosowa
fizycznych naleaoby wymieni w pierwszym rzdzie wielkoci pojawiajce si przy opisie ruchu obrotowego, a wic moment
pdu L (krt) iloczyn wektorowy wektora pooenia r i wektora pdu ciaa p:
Strona gwna
Strona tytuowa
L = r p,
M moment siy F
M = r F,
a take prdko ktow , wystpujc w zwizku v = r, gdzie v jest prdkoci liniowa ciaa. Bardziej zaawansowana
fizyka, w ktrej wystpuj iloczyny wektorowe, to np. opis siy dziaajcej na adunek q, poruszajcy si z prdkoci v w
polu magnetycznym, opisanym wektorem indukcji magnetycznej B (skadowa magnetyczna siy Lorentza):
Spis treci
JJ
II
F = qv B,
a take wszystkie rwnania, w ktrych wystpuj operatory rotacji pola wektorowego. Interpretacja geometryczna zilustro-
Strona 42 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 4.6: Interpretacja geometryczna iloczynu wektorowego pole rwnolegoboku.

wana jest na Rys. 4.6. Pole rwnolegoboku zbudowanego na wektorach A i B jest rwne |A B| = AB sin . Wynika std,
e dugo wektora (bdcego iloczynem wektorowym) moe reprezentowa pewn powierzchni. W przypadku elementu powierzchni bardzo (nieskoczenie) maego kierunek wektora jest prostopady do tego elementu8 , tak wic pojawia si moliwo
Zamknij
Znowu pozostaje kwestia zwrotu. Mona te go jednoznacznie okreli, poprzez zwizanie go z kierunkiem obiegu elementu powierzchni
stosujc regu ruby prawej.
Koniec
wektorowego traktowania elementw powierzchni. Bdzie to miao znakomite znaczenie w opisie pewnych sytuacji i wielkoci
fizycznych (np. prawo Gaussa w elektrostatyce, pojcie strumienia wektora).
(W przypadku > miar powierzchni bdzie oczywicie warto bezwzgldna iloczynu |A B|, albo co jest rwnoznaczne dugo wektora B A.)
Iloczyn wektorowy spenia oczywiste prawa rozdzielnoci wzgldem dodawania i liniowoci:
(A + B) C = A C + B C,
A (B + C) = A B + A C,
A (B) = A B,
(4-35)
(4-36)
(4-37)
gdzie jest dowoln liczb. Na koniec jeszcze jedna uwaga. Jak wskazuje sama nazwa, take sposb konstrukcji, iloczyn
wektorowy powinien by wielkoci wektorow. W fizyce, mwic o momencie pdu, lub momencie siy nie mamy wtpliwoci,
e s to wielkoci wektorowe. Z formalnego punktu widzenia sprawa jest jednak nieco bardziej skomplikowana. Jak zobaczymy
to w dalszej czci wykadu, powiconej tensorom, iloczyn wektorowy jest formalnie antysymetrycznym tensorem drugiego
rzdu. Jest waciwie kwesti przypadku, e w zwykej, trjwymiarowej przestrzeni taka wielko tensorowa jest opisana
przy pomocy trjki wsprzdnych std moliwo traktowania jej jako wielkoci wektorowej. Oczywicie fakt, e dana
wielko moe by reprezentowana przy pomocy trjki liczb to jeszcze mao naleaoby sprawdzi, e ta trjka przy zmianie
ukadu odniesienia podlega transformacji identycznej jak wsprzdne wektora. Mona pokaza, e przy transformacji obrotu
i translacji ukadu tak jest. Do spraw tych powrcimy jeszcze w dalszej czci wykadu.
4.4.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Iloczyny trzech wektorw
Poniewa wprowadzilimy dwie rne reguy mnoenia wektorw naleaoby przeledzi sytuacj, w ktrej wynik mnoenia
dwch wektorw przemnaamy raz jeszcze skalarnie lub wektorowo przez trzeci wektor. Oczywicie, z interesujcymi
przypadkami bdziemy mieli do czynienia tylko wtedy, kiedy pierwsze mnoenie jest iloczynem wektorowym. (Gdyby przemnoy dwa wektory skalarnie to wynik mnoenia jest skalarem i pomnoenie przez niego trzeciego wektora jest operacj
trywialnie prost.) Tak wic interesowa nas bd w zasadzie dwie moliwoci:
Strona 43 z 187
A (B C) iloczyn mieszany (skalarny iloczyn mieszany)

oraz
A (B C) podwjny iloczyn wektorowy.)
Powrt
Iloczyn mieszany (skalarny iloczyn mieszany)

Iloczyn taki jest skalarem (std nazwa), poniewa drugi jego czynnik jest wektorem: B C = D, a wic
Full Screen
A (B C) = (B C) A = A D = D A = skalar.
Rozpisanie czynnikw iloczynu mieszanego na wsprzdne i zastosowanie regu obliczania iloczynu skalarnego i wektorowego
daje:
A (B C) = Ax (By Cz Bz Cy ) + Ay (Bz Cx Bx Cz ) + Az (Bx Cy By Cx ).
(4-38)
Na podstawie powyszego wyniku atwo sprawdzi, e w iloczynie mieszanym mona wymieni znaki mnoenia skalarnego i
wektorowego, to znaczy
A (B C) = (A B) C = (B C) A = B (C A).
(4-39)
Zamknij
Koniec
(Przestawienie porzdku czynnikw pomidzy ktrymi wystpuje symbol iloczynu skalarnego nie zmienia niczego, natomiast
ewentualne przestawienie porzdku czynnikw pomidzy ktrymi wystpuje symbol iloczynu wektorowego powoduje zmian
znaku.)
Wasno 4-39 wynika take z zapisu iloczynu mieszanego w formie wyznacznika i skorzystania z regu przestawiania
kolumn i wierszy wyznacznikw. Zapis relacji 4-38 w postaci wyznacznika to jak atwo sprawdzi

A
x

A (B C) = Bx
Cx
Ay Az
By Bz .

Cy Cz
(4-40)
Strona gwna
Podobnie jak w przypadku iloczynu wektorowego, iloczyn mieszany ma interesujca interpretacje geometryczn, zilustrowan
na Rys.4.7. Trzy wektory A, B i C tworz rwnolegocian9 . Iloczyn wektorowy B C to (por. poprzedni podrozdzia)
wektor, ktrego dugo jest rwna polu podstawy rwnolegocianu, napitej przez wektory B i C. Wektor ten przemnaamy
skalarnie przez wektor A a wic dugo wektora B C (prostopadego do podstawy) mnoymy przez odpowiedni rzut
wektora A. Wynik mnoenia to objto rwnolegocianu. W tym momencie staje si te intuicyjnie zrozumiae rwnanie
4-39 przecie jako podstaw naszego rwnolegocianu moemy wybra dowoln dwjk z trzech wektorw, a wysokoci
bdzie wtedy pozostay trzeci.
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 44 z 187
Rysunek 4.7: Interpretacja geometryczna iloczynu mieszanego objto rwnolegocianu.

Powrt
Podwjny iloczyn wektorowy

Iloczyn wektorowy A (B C) jest wektorem. Zauwamy od razu, e nawiasy w nim wystpujce maj zasadni) y
= 0 (bo pierwszy czynnik iloczynu jest rwny zeru), natomiast
cze znaczenie. I tak iloczyn trzech wersorw (
xx
(
) = x
z
=
x
xy
y .Zgodnie z definicj iloczynu wektorowego, wektor A (B C) jest prostopady do obu wektorw: A oraz B C. Ten ostatni iloczyn jest z kolei prostopady do paszczyzny napitej przez wektory B i C a wic
iloczyn A (B C) musi lee w tej paszczynie, a wic mona go zapisa jako kombinacj liniow wektorw B i C:
A (B C) = xB + yC.
(4-41)
Full Screen
Zamknij
Oczywicie pod warunkiem, e adne dwa wektory z trjki nie s wspliniowe. Wtedy jednak por. 4-26 ich iloczyn wektorowy, a take
iloczyn mieszany s rwne zeru nie ma wic sensu mwi o geometrycznej interpretacji.
Koniec
Dwa nieznane wspczynniki tej kombinacji liniowej wyznaczymy mnoc skalarnie rwnanie 4-41 przez wektor A. Lewa
strona otrzymanego rwnania jest rwna zeru (skalarny iloczyn wektorw wzajemnie prostopadych), a wic
xA B + yA C = 0,
(4-42)
x
AC
A C
=
,
y
A B
A B
(4-43)
co mona zapisa jako
gdzie moe by w zasadzie dowoln, rn od zera liczb. Tak wic x = A C i y = yA B; podstawiajc te wartoci
do 4-41 otrzymujemy
A (B C) = [B(A C) C(A B)].
(4-44)
Stosunkowo atwo wykaemy, e staa musi by rwna 1. Wystarczy rozway iloczyn trzech wektorw o dugoci jednost (
) =
kowej, na przykad wspomniany ju x
xy
y . Mamy
Strona gwna
Strona tytuowa
(
) = [
) y
(
)] = [0 y
] =
x
xy
x(
xy
xx
y.
Spis treci
Wybralimy wprawdzie nieco specjalne wektory do wykazania = 1, ale dokadniejsze rozwaania pozwalaj stwierdzi, e
nie ma to wpywu na suszno wniosku. Zreszt suszno wzoru 4-44 (z = 1) mona take wykaza rozpisujc podwjny
iloczyn wektorowy na wsprzdne, zgodnie z wzorami poprzedniego podrozdziau.
4.5.
JJ
II
Obrt wektora na paszczynie
Strona 45 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 4.8: Wsprzdne wektora w dwch rnych ukadach wsprzdnych.

Zamknij
Wektor oznacza dla nas praktycznie zawsze pewn realno fizyczn. Sia dziaajca na ciao i nadajca mu przyspieszenie, pd poruszajcej si czstki, natenie pola takie wielkoci istniej w sposb obiektywny, to znaczy ich byt
nie moe by uzaleniony od wyboru ukadu wsprzdnych. Natomiast od wyboru bd zaleay wsprzdne (skadowe).
Na Rys. 4.8 mamy przedstawion sytuacj, w ktrej ten sam wektor r zosta rozoony na wsprzdne w dwch ukadach:
Koniec
ukadzie (0xy) i ukadzie primowanym 0 (0x0 y 0 ), ktry w stosunku do jest obrcony o kt 10 . Przy pomocy rozwaa
trygonometrycznych (por. rysunek) moemy wyprowadzi wzory wice ze sob wsprzdne wektora r:
x0 =
x cos + y sin
0
y = x sin + y cos .
(4-45)
Obrt ukadu wybr nowego ukadu powoduje zmian wartoci wsprzdnych wektora. Nie zmienia si przy tym dugo
wektora
q
q
|r| = r = x2 + y 2 = x02 + y 02 .
Nie jest to dla nas niespodziank dugo wektora (liczba!) jest skalarem, a definicja formalna skalara mwi, e jest to
wielko niezmiennicza wzgldem transformacji ukadu wsprzdnych, a wic niezalena od ukadu.
Na obecnym poziomie naszych wiadomoci o wektorach, moemy wprowadzi definicj robocz11 wektora:
Wektorem A nazywamy wielko, ktrej wsprzdne Ax , Ay (w ukadzie ) transformuj si przy obrocie
ukadu o kt wedug
A0x =
Ax cos + Ay sin
(4-46)
0
Ay = Ax sin + Ay cos .
(A0x , A0y to wsprzdne w ukadzie 0 , powstaym w wyniku obrotu .)
W praktyce mamy do czynienia z wektorami nie tylko na paszczynie o dwch niezalenych wsprzdnych. Nasza
przestrze fizyczna jest przecie przestrzeni trjwymiarow. Co wicej do proste zabiegi formalne, stosowane w opisie
podstawowych zjawisk fizycznych, zmuszaj nas czsto do korzystania z przestrzeni o dowolnej liczbie wymiarw. Na przykad,
opisujc ukad N czstek poruszajcych si w przestrzeni 3-wymiarowej moemy wprowadzi wektor o 3N wsprzdnych:
x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 , . . . , xN , yN , zN jako wektor okrelajcy pooenie wszystkich czstek caego ukadu. Innymi sowy, potrzebne nam jest uoglnienie wzorw 4-46 na przypadek przestrzeni wektorowej o dowolnej (ale skoczonej) liczby wymiarw.
Aby to zrobi, wprowadmy notacj
e1
e2
x
y
0
0
x e1
y0 e0 2
(4-47)
Ax A1
Ay A2
A0x A01
A0y A02
a take
cos =
cos (0x0 , 0x) = e0 1 e1
cos (0y 0 , 0y) = e0 2 e2
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 46 z 187
a11 ,
sin = cos( ) = cos (0x0 , 0y) = e0 1 e2 a12 ,

2
sin = cos( + ) = cos (0y 0 , 0x) = e0 2 e1 a21 ,

2
cos =
Strona gwna
Powrt
(4-48)
a22 .
Full Screen
Wwczas rwnania 4-46 zapiszemy

A01 = a11 A1 + a12 A2
A02 = a21 A1 + a22 A2 .
(4-49)
Zamknij
Przypominamy kierunek dodatni przyrostu kta to kierunek odwrotny do ruchu wskazwek zegara
Przez definicj robocz rozumiemy okrelenie pewnej wielkoci w kontekcie jej wasnoci wzgldem pewnych operacji. Tak operacj jest
tutaj wyraenie wsprzdnych wektora w rnych obrconych wzgldem siebie ukadw wsprzdnych.
Koniec
10
11
Moemy powysze wzory zapisa przy pomocy znaku sumy

A0n =
2
X
12
ank Ak ,
n = 1, 2.
(4-50)
k=1
Wzory 4-49 opisuj sytuacj dwuwymiarow obrt ukadu na paszczynie. W przestrzeni n-wymiarowej sytuacja wyglda
nieco bardziej skomplikowanie ale sprbujmy potraktowa wzory 4-49 jako podprzypadek bardziej oglnego (odniesionego
do przestrzeni trjwymiarowej) ukadu rwna. Ten ukad powinien mie posta:
A01 = a11 A1 + a12 A2 + a13 A3
A02 = a21 A1 + a22 A2 + a23 A3
A03 = a31 A1 + a32 A2 + a33 A3 .
Strona gwna
(4-51)
W powyszych wzorach (A1 , A2 , A3 ) i (A01 , A02 , A03 ) to wsprzdne wektora A w ukadach i 0 . Wspczynniki aik to
zgodnie z definicjami 4-48 kosinusy ktw pomidzy osiami obu ukadw, albo iloczyny skalarne wersorw tych osi:
aik = cos ( o i w ukadzie 0 , o k w ukadzie ) = e0i ek .
Strona tytuowa
(4-52)
Spis treci
Rwnanie 4-50 praktycznie nie zmienia si jedynie wskanik sumowania przebiega wartoci od 1 do 3 (a nie do 2), definicja
transformacji odnosi si do n = 3 wsprzdnych:
A0n =
3
X
ank Ak ,
n = 1, 2, 3.
(4-53)
JJ
II
k=1
Nie moemy jednak polega tylko na naszej intuicji. Wzr 4-53 naleaoby wic uzasadni formalnie. Ot wspomnielimy
ju, e wektor A moe by zapisany w ukadzie jako kombinacja trzech wektorw niekomplanarnych (nie lecych na jednej
paszczynie). Jeeli za takie trzy wektory wybierzemy wersory e1 , e2 , e3 , to wspczynniki liczbowe tej liniowej kombinacji
s wsprzdnymi wektora w tym wanie ukadzie:
A = e1 A1 + e2 A2 + e3 A3 .
(4-54)
Kad z tych wsprzdnych uzyskujemy przemnaajc skalarnie wektor A przez odpowiedni wersor rzutujc go na kierunek
tego wersora. Podobnie bdzie w ukadzie 0 . Wsprzdne primowane powstaj wyniku przemnoenia A przez wersory
e0 1 , e0 2 , e0 3 . Na przykad A01 to A e0 1 . Podstawiajc do tego wzoru za A z 4-54 mamy:
A01 = A e0 1 = (e1 A1 + e2 A2 + e3 A3 ) e0 1
= A1 e1 e0 1 + A2 e2 e0 1 + A3 e3 e0 1
= A1 a11 + A2 a12 + A3 a13 ,
Strona 47 z 187
Powrt
(4-55)
w penej zgodzie z rwnaniem 4-53.

Powysze wzory pozwala obliczy wsprzdne naszego wektora A w ukadzie 0 jeeli znane s wsprzdne w ukadzie .
A gdyby byo odwrotnie? Rozwaajc przypadek dwuwymiarowy, powiedzielimy, e ukad 0 powstaje z w wyniku obrotu
Full Screen
Zamknij
12
Uwaga: dla czytelnika, ktry pierwszy raz spotka si z zapisem sumy w tych notatkach: jak ju wyjanialimy znaki sumy to operacje
dokonywanych na wielkociach opatrzonych we wskaniki (wielkoci indeksowane). Wskanik po ktrym sumujemy tutaj k; k = 1, 2 musi si
powtrzy pod znakiem sumy, a po wysumowaniu wielko od takiego wskanika ju nie zaley. (Zauwamy, e moglibymy zamiast literki k uy
dowolnej litery jest to tzw. wskanik martwy). Natomiast obie strony rwnania 4-50 musz zalee od wskanika n.
Koniec
o kt . W takim razie ukad powstaje z 0 w wyniku obrotu o kt i na przykad ukad rwna analogiczny do 4-46
bdzie mia posta
Ax =
A0x cos() + A0y sin() = A0x cos A0y sin
(4-56)
Ay = A0x sin() + A0y cos() = A0x sin + A0y cos().
Postpujc analogicznie, jak w przypadku rozszerzenia transformacji z ukadu do 0 na przypadek trjwymiarowy bdziemy
mieli transformacj odwrotn: wyraenie wsprzdnych nieprimowanych Ak przez primowane A0n (por. 4-53)
Ak =
3
X
akn A0n ,
n = 1, 2, 3,
(4-57)
Strona gwna
(4-58)
Strona tytuowa
n=1
gdzie analogicznie do definicji 4-52

0
akn = cos ( o k w ukadzie , o n w ukadzie 0 ) = ek e0 n = ank .
Transformacje pomidzy dwoma, obrconymi wzgldem siebie, ukadami wsprzdnych s w peni okrelone poprzez 9-cio
wartociow tablic kosinusw kierunkowych ukadw. Wszystko jedno czy definiujemy te tablice jako wspczynniki akn ,
0
czy ank . Jak wynika z okrelenia tych wielkoci wzory 4-52i 4-58 znajc jedne znamy automatycznie drugie. Macierz transformacji odwrotnej (z ukadu 0 do ukadu ) jest macierz transponowana w stosunku do macierzy transformacji z ukadu
do ukadu 0 . Tak wasno w kontekcie macierzy i opisywanych przez nie transformacji nazywamy ortogonalnoci
macierzy (transformacji). Bdzie o tym mowa w rozdziale dziesitym.
Spis treci
JJ
II
Strona 48 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 5
Strona gwna
Liczby zespolone
Strona tytuowa
5.1.
Liczby zespolone troch historii
W poowie 15. wieku problemem No.1 matematyki stao si rozwizanie rwnanie trzeciego stopnia. Mona powiedzie, e czas
by to najwyszy! Rwnanie drugiego stopnia umieli ju rozwizywa . . . rachmistrze sumeryjscy, 2000 lat przed Chrystusem.
Przez niewytumaczalny kaprys historii rozwoju ludzkiego intelektu problem o stopie wyszy czeka na rozwizanie nastpne
trzy i p tysica lat. Rozwizanie rwnanie trzeciego stopnia wie si zazwyczaj z nazwiskiem Girolamo Cardano (1501
1576), chocia wydaje si, e ten niewtpliwie wszechstronny uczony prawdziwy czowiek Renesansu wykorzysta w
swoich dzieach Practica Mathematicae (1539) i Ars Magna (1545) wyniki uzyskane przez wspczesnego mu (i z pewnoci
nie ustpujcego rang) Nicolo Tartaglia (15001557) , ktry zreszt rwnie inspirowa si wynikami dziaajcego o p
wieku wczeniej Boloczyka Scipione del Ferro (14651526).
Technika znalezienia pierwiastkw rwnania
Spis treci
JJ
II
x3 + ax2 + bx + c = 0
polegaa na sprowadzeniu rwnania poprzez podstawienie
x=y
a
;
3
p=b
a2
3
Strona 49 z 187
q=
2a3 ab
+c
27
3
Powrt
do pozbawionego wyrazu z drug potg rwnania:

y 3 = py + q.
To wanie Tartaglia pokaza, e ostatnie rwnanie ma rozwizanie
y=
v
u
u
3 q
t
q2
4
p3
27
Full Screen
v
u
u
3 q
t
q2
p3
.
4
27
Zamknij
Jak nietrudno zauway, dla (q/2) < (p/3) wielko wystpujca pod kwadratowym pierwiastkiem staje si ujemna. I tak
na przykad historyczne rwnanie, opisywane przez Rafaela Bombelliego, ostatniego z wielkich boloskich matematykw
16. wieku
x3 = 15x + 4
(5-1)
Koniec
miaoby mie zgodnie ze wzorem Cardana-Tartaglii rozwizanie

q
x=
2+
121 +
q
3
121.
(5-2)
Wystpujce pod kwadratowym pierwiastkiem 121 przeczyo zdrowemu (szesnastowiecznemu)

rozsdkowi. Ale Bombelli
wiedzia, e rozwizaniem rwnania 5-1 s prawdziwe (rzeczywiste liczby): 4 oraz 2 3. Rewolucyjny pomys Bombelliego
polega na zaoeniu, e wystpujce w rozwizaniu 5-2 pierwiastki trzeciego stopnie to liczby zespolone,
bdce sum liczby
zwykej (rzeczywistej) i urojonej powstajcej z przemnoenia pewnej liczby rzeczywistej przez 1. W dodatku oba
pierwiastki trzeciego stopnia powinny si rni midzy sob pojawiajcym si w sumie czci rzeczywistej i urojonej znakiem,
w sposb identyczny do tego w jaki rni si wielkoci wystpujce pod znakiem pierwiastka, to znaczy
q
3
2+
121 + 1
Strona gwna
121 1,
Strona tytuowa
gdzie i naleaoby wyznaczy. Przy takim zaoeniu:
2 + 121 = = 2 + 11 1 = ( + 1)3
= 3 + 32 1 + 3( 1)2 + 3 ( 1)3
= (2 3 2 ) + (32 2 ) 1.
Ostatnia rwno bdzie speniona, jeeli
(2 3 2 ) = 2
oraz
3
121 + 2 121
q
q
3
3
3
( + 1) + ( 1)3
=
q
q
3
3
=
(2 + 1 1)3 + (2 1 1)3
= (2 + 1 1) + (2 1 1) = 4.
q
3
2+
JJ
II
(32 2 ) = 11.
Powysze rwnania maj w klasie liczb cakowitych rozwizania dla = 1 lub 2, oraz dla = 1 lub 11. Blisza analiza
wykazuje, e jedyny akceptowalny wybr to = 2 i = 1, a wic rozwizaniem 5-2 bdzie
x =
Spis treci
Strona 50 z 187
Powrt
W ten sposb wanie pojawiy si liczby zespolone, zawierajce w sobie urojon (a wic nieistniejc) wielko
kwadratowy pierwiastek z 1. Przez przeszo dwiecie lat pozostaway pen abstrakcj matematyczn abstrakcj, ktra
odpowiednio manipulowana moga jednak doprowadzi do realnych wynikw.
Dopiero na pocztku osiemnastego wieku powstaa nowa koncepcja wykorzystania tych tworw matematycznych do opisu
paszczyzny. Tak jak zbir liczb rzeczywistych mona w sposb jedno-jednoznaczny przedstawi przy pomocy osi liczbowej x
(kady punkt osi odpowiada pewnej liczbie rzeczywistej od do i odwrotnie), tak mona wprowadzi jedno-jednoznaczne
przyporzdkowanie pomidzy parami liczb i punktami paszczyzny. Uporzdkowan par liczb (a, b) traktowa moemy jako
wsprzdne koca wektora, ktrego pocztek pokrywa si z pocztkiem ukadu wsprzdnych. Osie tego
ukadu to dwie
tradycyjne osie liczbowe, 0x i 0y, z tym, e jednostk osi 0x jest 1, a osi 0y urojona jednostka to i = 1. Te jednostki
speniaj jednoczenie role wersorw osi, w tym sensie e dowolny punkt na paszczynie zespolonej (zwanej te paszczyzn
Arganda) moemy przedstawi jako z = 1 a + i b. Wsprzdna x-owa, (a) to cz rzeczywista liczby zespolonej, natomiast
wsprzdna y-owa b to jej cz urojona. Analogicznie mwimy o rzeczywistej osi 0x i osi urojonej 0y paszczyzny 0xy.
Full Screen
Zamknij
Koniec
W dalszym jednak cigu przydatno liczb zespolonych bya mao widoczna. Mona ich byo uy (zobaczymy to w
tym rozdziale) do zgrabnego zapisu pewnych operacji na wektorach w przestrzeni dwuwymiarowej na paszczynie. Dopiero w
drugiej poowie 19. wieku zacza si objawia potga algebry liczb zespolonych, a zwaszcza teorii funkcji zmiennej zespolonej.
W fizyce wielkoci zespolone maj czsto znakomit interpretacj formaln np. zespolony wspczynnik zaamania to wielko
fizyczna skadajca si z dwch czci: rzeczywistej odpowiedzialnej za zjawisko zaamania fali padajcej na granic dwch
orodkw i urojonej ktra odpowiada za zjawisko absorpcji.
5.2.
Algebra liczb zespolonych
Strona gwna
Mamy wic paszczyzn zespolon z wybranym ukadem osi 0x i 0y. Kady punkt paszczyzny to wektor (np. ), ktry moemy
zapisa jako sum dwch wsprzdnych: rzeczywistej (a) i urojonej (b), przemnoonych przez wersory osi: = a + ib. Dwm
punktom paszczyzny i niech odpowiadaj dwie pary liczb: (a, b) i (c, d). Zwyke prawa algebry, przeniesione na liczby
zespolone daj przy zachowaniu umowy, e i2 = 1:
+ = (a, b) + (c, d) (a + ib) + (c + id) = (a + c) + i(b + d),
= (a, b)(c, d) (a + ib)(c + id) = (ac bd) + i(ad + bc).
Strona tytuowa
(5-3)
(5-4)
Spis treci
JJ
II
Strona 51 z 187
Powrt
Rysunek 5.1: Dodawanie liczb zespolonych na paszczynie Arganda.

Tak wic suma punktw, reprezentowanych przez liczby (a, b) i (c, d) to punkt o odcitej a + c i rzdnej b + d; dla iloczynu
odpowiednie wsprzdne to ac bd i ad + bc. Dodawanie liczb zespolonych wektorw na paszczynie zespolonej ilustruje
Rys.5.1.
Operacj mnoenia atwiej bdzie nam przeledzi dla kilku podprzypadkw. I tak przemnoenie liczby zespolonej (x, y)
x + iy przez rzeczywist liczb A:
A(x + iy) = Ax + iAy
(5-5)
Full Screen
Zamknij
Koniec
to przemnoenie wsprzdnej x-owej i y-owej punktu przez A. Wektor, ktremu odpowiada para (x, y) ulega skrceniu (A < 1)
lub wydueniu (A > 1), a kierunek jego pozostaje bez zmian. Z kolei, w wyniku przemnoenia (x, y) x + iy przez czysto
urojon liczb iB:
iB(x + iy) = By + iBx
(5-6)
powstaje wektor, ktrego wsprzdna urojona to stara wsprzdna rzeczywista wyduona (B > 1) lub skrcona
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 5.2: Mnoenie liczby zespolonej przez i.
(B < 1), a wsprzdna rzeczywista powstaje ze starej wsprzdnej urojonej, wyduonej lub skrconej w tym samym
stosunku, po pomnoeniu przez 1. Z Rys.5.2 (trjkty podobne) wynika, e mnoenie przez urojon jednostk i powoduje
obrt wektora o /2. Dugo tak obrconego wektora to stara dugo B.
Rysunek 5.3 ilustruje przypadek najoglniejszy (rwn. 5-4). Wektor (c, d) mnoymy przez
a i niezalenie przez ib,
a nastpnie skadamy tak uzyskane wektory. Jeeli dugo
wektora oznaczymy przez L = c2 + d2 , to z rysunku wynika,
e dugo wektora = (a + ib) jest rwna L a2 + b2 , a wektor ten jest obrcony (w stosunku do ) o kt , przy
czym:
bL
b
tg =
= .
(5-7)
aL
a
Poniewa a2 + b2 to nic innego jak dugo wektora , to wynik mnoenia dwch liczb zespolonych jest wektorem o dugoci
rwnej iloczynowi dugoci dwch wektorw, czynnikw iloczynu. Wektor ten powstaje w wyniku obrotu jednego z czynnikw
iloczynu (np. wektora ) o kt, ktrego tangens okrela stosunek czci urojonej i rzeczywistej drugiego czynnika.
JJ
II
Strona 52 z 187
Powrt
Full Screen
5.2.1.
Reprezentacja biegunowa liczby zespolonej; liczba zespolona sprzona; dzielenie

liczb zespolonych
Dowolna liczba zespolona z wektor paszczyzny zespolonej moe by przedstawiona w postaci sumy czci rzeczywistej i
urojonej
z = x + iy.
(5-8)
Zamknij
Jeeli zamiast wsprzdnych kartezjaskich (ukad dwch osi liczbowych 0x i 0y) uyjemy do opisu pooenia koca wektora
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 5.3: Mnoenie dwch liczb zespolonych.
JJ
II
Strona 53 z 187
Powrt
Rysunek 5.4: Wsprzdne biegunowe na paszczynie zespolonej.

Full Screen
z wsprzdnych biegunowych: odlegoci (od pocztku ukadu) r i kta (wektora wzgldem osi 0x) to (Rys.5.4)
z = x + iy = r cos + i r sin = r(cos + i sin ).
(5-9)
Zamknij
W kontekcie algebry liczb zespolonych, wielko r to modu albo warto bezwzgldna liczby z
r = |z| =
x2 + y 2 ,
(5-10)
Koniec
a kt to jej argument1 . Tangens tego kta jest rwny (por. wzr 5-7)
tg = arg(z) =
y
.
x
(5-11)
Wzr 5-9 moemy zapisa w szczeglnie wygodnej postaci, jeeli skorzystamy z tosamoci2
cos x + i sin x = eix .
(5-12)
z = r(cos + i sin ) rei .
(5-13)
Wwczas
Strona gwna
Powyszy wzr potwierdza zauwaone wczeniej operacje, jakich dokonujemy podczas mnoenia dwch liczb zespolonych:
z1 z2 = r1 ei1 r2 ei2 = r1 r2 ei(1 +2 ) = |z1 | |z2 |e[i(arg(z1 )+arg(z2 )]
(5-14)
Strona tytuowa
modu iloczynu rwny jest iloczynowi moduw czynnikw, a jego argument sumie argumentw.
Aby zdefiniowa dzielenie liczb zespolonych wprowadmy pojcie liczby zespolonej sprzonej (do danej liczby zespolonej)3 :
def
z = x iy = r(cos i sin ) = r[cos() + i sin()] = rei .
Spis treci
(5-15)
Tak wic liczba zespolona sprzona to wektor stanowicy zwierciadlane odbicie wektora z w osi rzeczywistej (Rys.5.5).
Formalnie, liczb zespolon uzyskujemy wic zamieniajc i na i w 5-8 i 5-13. Zauwamy
z z = (x + iy) (x iy) = rei rei = r2 = x2 + y 2 = |z|2
II
(5-16)
iloczyn liczby zespolonej z i liczby do niej sprzonej z jest rwny kwadratowi moduu z. Teraz moemy ju atwo okreli
operacj dzielenia dwch liczb zespolonych z1 = a + ib i z2 = c + id. Licznik i mianownik uamka, przedstawiajcego sob
iloraz tych liczb, mnoymy przez zespolon sprzon mianownika
z1
a + ib
a + ib c id
ac + bd
bc ad
=
=
= 2
+
i
,
z2
c + id
c + id c id
c + d2
c2 + d2
JJ
(5-17)
Strona 54 z 187
czyli cz rzeczywist i urojon liczby uzyskanej w wyniku pomnoenia dzielnej przez zespolon sprzon dzielnika dzielimy
przez kwadrat moduu dzielnika.
Powrt
W argonie fizyki i techniki uywa si take terminu faza.

2
Wyprowadzenie tej tosamoci opiera si na moliwoci przedstawienia wszystkich wystpujcych w niej funkcji w postaci szeregw potgowych
(szeregw Taylora):
ex
cos x =
X
xn
,
n!
n=0
X
n=0
Full Screen
(1)n
x2n
,
(2n)!
Zamknij
x2n+1
sin x =
(1)
.
(2n + 1)!
n=0
n
Symbol n! to iloczyn 1 2 3 . . . (n 1) n. Powysze wzory pojawi si w analizie matematycznej.

3
Oprcz oznaczenia z powszechnie stosowane jest oznaczenie z.
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 5.5: Liczba zespolona sprzona.

Spis treci
Podsumujmy: opierajc si na pomyle Bombelliego i = 1 i stosujc prawa algebry odnoszce si do liczb rzeczywistych (takie m.in. jak prawo cznoci dodawania, przemiennoci mnoenia i rozdzielnoci mnoenia wzgldem dodawania)
uzyskujemy logiczn struktur algebry liczb o dwch stopniach swobody, nazwanych przez nas czci rzeczywist i urojon
liczby zespolonej. Z formalnego punktu widzenia naleaoby doda jeszcze dwa szczegy. Okrelajc takie operacj jak dodawanie i mnoenie elementu zbioru liczb rzeczywistych, wprowadza si pojcie takich elementw jak zero i jedno. Dodanie
zera do danej liczby rzeczywistej pozostawia j bez zmian, podobnie jak pomnoenie jej przez jedno. Mwimy wwczas
o elementach neutralnych w odniesieniu do operacji dodawania i mnoenia. Zauwamy, e takie neutralne elementy istniej
take przypadku liczb zespolonych:
(a, b) + (0, 0) = (a, b)
(a, b) (1, 0) = (a, b)
dodawanie
mnoenie.
(5-18)
(5-19)
Istniej wic zespolone zero i jedno. Analogicznie, bd istniay te operacje odwrotne do dodawania liczb zespolonych
(odejmowanie dodawanie liczby zespolonej ujemnej, a wic ze zmienionymi na przeciwne znakami czci rzeczywistej i
urojonej) i mnoenia (dzielenie). W tym drugim przypadku operacja odwrotna do mnoenia bdzie istniaa dla wszystkich
liczb zespolonych za wyjtkiem zera: (0,0).
O dwch liczbach zespolonych moemy powiedzie, e s rwne bdzie to oznaczao, e rwne s ich czci rzeczywiste i
urojone. Jeeli z1 = x1 + iy1 i z2 = x2 + iy2 , to rwno
JJ
II
Strona 55 z 187
Powrt
Full Screen
z1 = z2
jest rwnowana ukadowi
x1 = x2
y1 = y2 .
Natomiast nie ma sensu mwienie, e jedna liczba zespolona jest wiksza (mniejsza) od drugiej. Relacje > i < maj sens
tylko w przypadku liczb rzeczywistych, uporzdkowanych na osi liczbowej. Moemy wic porwnywa moduy i argumenty
Zamknij
Koniec
liczb zespolonych, ale nie same liczby. Pewne trudnoci nastrcza te pojcie nieskoczonoci na paszczynie zespolonej. W
przypadku liczb rzeczywistych nieskoczono kojarzya nam si z lewym i prawym kocem osi liczbowej mwilimy
wic o nieskoczonoci dodatniej + i ujemnej . Na paszczynie zespolonej moemy sobie wyobrazi nieskoczenie
wiele sposobw takiego nieskoczonego oddalania si od pocztku ukadu. Nieformalnym, ale pomocnym obrazem sytuacji
bdzie wyobraenie sobie paszczyzny 0xy otoczonej w nieskoczonoci przez take nieskoczone morze, stanowice
odpowiednik dwch nieskoczonoci z pojedynczej osi liczbowej.4
5.2.2.
Wzr de Moivrea; liczby zespolone i wzory trygonometryczne
Strona gwna
Podnoszc wzr 5-13 stronami do potgi stopnia n otrzymujemy:

z n = [r(cos + i sin )]n = rn ein = rn (cos n + i sin n)
(5-20)
Strona tytuowa
i w konsekwencji
ein = (cos + i sin )n = cos n + i sin n.
(5-21)
Wzr ten nazywa si zwykle wzorem de Moivrea lub wzorem Eulera. Wynika z niego, jak i z 5-12, e dobrze nam znane
funkcje sinus i kosinus take i wielokrotnoci ktw mog by przedstawiane jako czci funkcji wykadniczej o wykadniku
urojonym. Stwarza to znakomite moliwoci praktyczne. By moesz pamitasz czytelniku, ile mozou kosztowao Ci kiedy
wyprowadzenie wzorw na sinus i kosinus sumy (rnicy) ktw. Przy pomocy algebry liczb zespolonych mona je uzyska
waciwie natychmiast:
ei() = cos( ) + i sin( )
= ei ei = (cos + i sin ) (cos i sin )
= (cos cos sin sin ) + i(sin cos cos sin ).
Spis treci
JJ
II
Wystarczy porwna czci rzeczywiste i urojone w pierwszym i trzecim wierszu, aby otrzyma dobrze znane
cos( ) = cos cos sin sin
sin( ) = sin cos cos sin .
Tego typu wzorw mona w rwnie prosty sposb wykaza wiele (por. przykady i wiczenia). Liczby zespolone s midzy
innymi bardzo skutecznym narzdziem w rozwizywaniu problemw trygonometrycznych. Ale nie tylko.
5.3.
Strona 56 z 187
Powrt
Potga i pierwiastek liczby zespolonej
Wprowadzenie pojcia zmiennej zespolonej w oglnoci zbioru punktw paszczyzny zespolonej nasuwa automatycznie
pytanie o funkcje zmiennej zespolonej. Oczywicie naturalnym jest oczekiwa, e bdziemy mieli do czynienia z wyraeniami
typu
f (z) = f (x + iy) f (x, y)
Full Screen
Zamknij
przyporzdkowaniem konkretnym wartoci z pewnej wartoci (lub kilku wartoci?) bdcych w oglnym przypadku wartociami zespolonymi, to znaczy skadajcymi si z czci rzeczywistej i urojonej. Tak jest w rzeczywistoci; co wicej wikszo
4
Pojcie nieskoczonoci na paszczynie zespolonej wprowadza si formalnie przy pomocy koncepcji tzw. rzutu stereograficznego. Wykracza to
jednak poza ramy tego wykadu. Spotkasz si z nim przy nauce analizy funkcji zmiennej zespolonej.
Koniec
przepisw funkcyjnych z osi rzeczywistej, okrelajcych f = f (x) ulega do intuicyjnym rozszerzeniom5 na paszczyzn
zespolon. I tak znany nam wzr na jedynk trygonometryczn:
sin2 x + cos2 x = 1
wyglda dokadnie tak samo w jzyku zmiennej zespolonej:
sin2 z + cos2 z = 1.
Sprawy ulegaj jednak znacznemu skomplikowaniu w momencie kiedy wchodzimy w obszar rachunku rniczkowego i
cakowego. Nie bdziemy tutaj o tym mwi; zasygnalizujmy tylko jedn oczywist komplikacj. Warunkiem istnienia
pochodnej funkcji zmiennej rzeczywistej f (x) w punkcie x0 jest rwno lewo- i prawostronnej granicy ilorazu rnicowego
przy x x0 . Na paszczynie zespolonej zmierzenie do punktu z0 moe odbywa si na nieskoczenie wiele sposobw,
wszystkie promienicie zbiegajce si w tym punkcie drogi s rwnouprawnione! Rachunek rniczkowy i cakowy funkcji
zmiennej zespolonej stanowi z jednej strony bogaty w treci i pasjonujcy rozdzia matematyki, a z drugie dostarcza wielu
podstawowych narzdzi matematycznych, na przykad metod obliczania caek, sum, a take . . . rozwizywania pewnych,
bardzo podstawowych rwna fizyki matematycznej.
W tym momencie ograniczymy si jedynie do bardzo krtkiej dyskusji dwch funkcji zmiennej zespolonej: funkcji potgowej,
typu
f (z) = z n ;
z liczba cakowita,
(5-22)
oraz funkcji odwrotnej
w(z) =
z.
z = (x + iy) =
n
X
k=0
n
k
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
(5-23)
Nie ma adnych problemw z obliczaniem potgi cakowitej zmiennej z. Wszystko jedno czy korzystamy przy tym z
okrelenia liczby zespolonej w postaci z = x + iy, czy reprezentacji biegunowej z = r exp(i). W pierwszym przypadku
wystarczy zastosowa wzr Newtona na potg dwumianu:
n
Strona gwna
xk (iy)nk
(5-24)
Strona 57 z 187
i pamita, e i2 = 1, i3 = i, i4 = 1 itd. W przypadku reprezentacji biegunowej wykorzystujemy wzr de Moivrea:

z n = rei
n
= rn ein ;
(5-25)
Powrt
podnosimy do n-tej potgi modu liczby zespolonej, a jej argument zwikszamy n-krotnie.
Pierwiastki zespolone to sprawa nieco bardziej skomplikowana. Rozwamy na pocztek przypadek pierwiastka kwadratowego:
w(z) = z.
Zamy, e taka liczba z istnieje i jest rwna w = x + iy u + iv. Mamy wic

q
x + iy = u + iv,
(5-26)
(u + iv)2 = x + iy
(5-27)
Full Screen
Zamknij
albo
5
Proces ten formalnie nazywa si rozszerzeniem analitycznym.
Koniec
z czego wynika
u2 v 2 = x,
2uv = y.
(5-28)
Podnoszc do kwadratu oba rwnania ukadu 5-28 i dodajc je stronami mamy

(u2 v 2 )2 + 4u2 v 2 = x2 + y 2
albo
Strona gwna
u + v = + x2 + y 2 .
Zauwamy, e przed pierwiastkiem mamy znak 0 +0 suma kwadratw dwch liczb rzeczywistych musi by nieujemna. Ostatnie
rwnanie, w poczeniu z pierwszym rwnaniem ukadu 5-28 daje w kocu
1
(x + x2 + y 2 ),
2
q
1
=
(x + x2 + y 2 ).
2
u2 =
v2
Strona tytuowa
(5-29)
Pozostaje obliczy pierwiastki , aby otrzyma po dwie rnice si znakami wartoci u i v. Aby z tak otrzymanych czci:
rzeczywistej i urojonej zbudowa pierwiastek musimy mie jednak na uwadze drugie rwnanie 5-28: znak iloczynu uv musi
by taki sam jak znak
ale dwie moliwe kombinacje u i v daj nam szukane w1 i w2 . Na przykad: dla
2y. A 2wicnie2 cztery,
2
z = 21 20i mamy x + y = 21 + 20 = 29. Korzystajc z 5-29 otrzymujemy u = 5, v = 2. Poniewa y < 0 to , znaki
u i v musz by rne. Mamy
w1 = 5 2i,
oraz
w2 = 5 + 2i = w1 .
Oba pierwiastki (liczby zespolone!) rni si znakiem.
Obliczanie pierwiastkw wyszego stopnia
jest praktycznie moliwe tylko przy skorzystaniuz reprezentacji biegunowej
liczby zespolonej z = rei . Jeeli w = n z ei , to (wzr de Moivrea) n = r, albo = n r. Jeeli chodzi o zwizki
pomidzy argumentami to mamy analogicznie n = , ale bardziej dokadnie n = + 2k, poniewa rnica pomidzy
tymi dwoma ktami typu 2k (k cakowite) jest nieistotna. Tak wic
=
+ 2k
.
n
Spis treci
JJ
II
Strona 58 z 187
(5-30)
Dla k = 0, 1, 2, . . . , n 1 powyszy wzr daje n rnych wartoci argumentu: poczwszy od n-tej frakcji argumentu a do
kta /n; kolejne wartoci
argumentu
dzieli kt 2/n.
3
Na przykad w = 3 8 8ei . Poniewa n = 3, k = 0, 1, 2 i kolejne wartoci wk to:
3
w0 =
8ei/3 = 2(cos /3 + i sin /3) = 1 + i 3,
3
w1 =
8ei(/3+2/3) = . . . = 2,
3
w2 =
8ei(/3+22/3) = . . . = 1 i 3.
Powrt
Full Screen
Zamknij
Wszystkie n pierwiastkw
liczby zespolonej z = re ley w n wierzchokach wielokta foremnego, wpisanego w
okrg o promieniu r. Orientacja wielokta jest taka, e argument pierwszego pierwiastka w0 (zwanego take wartoci
gwn pierwiastka) to n-ta frakcja kta . W szczeglnoci, wycigajc pierwiastek z dodatniej liczby rzeczywistej ( = 0)
pierwszy pierwiastek (wierzchoek wielokta) te znajduje si na osi rzeczywistej por. Rys. 5.6.
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 5.6: Pierwiastek zespolony:
5.4.
JJ
II
1.
Obrt wektora na paszczynie
W poprzednim rozdziale, przy pomocy rozwaa trygonometrycznych (por. rysunek 4.8) wyprowadzilimy wzory wice ze
sob wsprzdne wektora r:
x0 =
x cos + y sin
(5-31)
y 0 = x sin + y cos .
Strona 59 z 187
Wzory 5-31 postanowilimy traktowa jako robocz definicj wektora: jako wielkoci, ktrej wsprzdne transformuj si przy
zmianie (obrocie) wanie tak jak to z tych wzorw wynika. Zauwamy, e wzory te moglibymy bardzo atwo uzyska przy
pomocy liczb zespolonych. Wektor r w ukadzie to
Powrt
r = x + iy.
Full Screen
Ukad powstaje przez obrt o kt . Zamiast obraca ukad, obrmy wektor o kt . Obrotowi (o kt ) na paszczynie
zespolonej odpowiada mnoenie przez exp(i). Nowy wektor to:
ei r = (cos i sin ) (x + iy)
= x cos + y sin + i(x sin + y cos ) x0 + iy 0
Zamknij
zamiast rozwizywa trjkty z rysunku 4.8 wystarczy przemnoy dwie liczby zespolone!
Koniec
Rozdzia 6
Przestrzenie wektorowe
Strona gwna
Strona tytuowa
6.1.
Wprowadzenie
Dwuwymiarowa paszczyzna zbir punktw opisanych dwjk wsprzdnych (x, y), lub (x1 , x2 ), oraz 3-wymiarowa przestrze punkty (x, y, z), lub (x1 , x2 , x3 ), to najprostsze przykady przestrzeni wektorowej. W geometrii i w fizyce spotykamy
jednak czsto obiekty, ktrych opis wymaga okrelenia wicej ni trzech wielkoci liczbowych. Na przykad, rozwamy ukad
(rodzin) sfer w przestrzeni 3-wymiarowej. Kada z nich bdzie okrelona przez podanie trzech wsprzdnych jej rodka oraz
promienia w sumie czterech liczb. Przestrze utworzona przez sfery jest 4-wymiarowa. Inny przykad: zastanwmy si, ile
wsprzdnych jest potrzebnych do okrelenia pooenia bryy sztywnej w przestrzeni 3-wymiarowej? Pooenie rodka masy
ciaa to 3 liczby (jego wsprzdne). Do tego trzeba okreli kierunek wybranej osi, przechodzcej przez rodek masy. Potrafimy to zrobi podajc dwie liczby kosinusy ktw, jakie tworzy ta o z dwoma (z trzech) osiami kartezjaskiego ukadu
wsprzdnych. Wystarcz dwa kty, bo z faktu, e o przechodzi przez okrelony punkt w przestrzeni (rodek masy ciaa)
mona wyliczy trzeci kt (i jego kosinus). Ostatnia szsta liczba, to kt obrotu wzgldem tej osi. Zbir wszystkich bry
sztywnych, zanurzonych w 3-wymiarowej przestrzeni, tworzy wic przestrze 6-wymiarow.
Te nieco abstrakcyjne (przynajmniej dla n > 3) struktury stanowi potne narzdzie matematyczne w rozwizywaniu
wielu problemw fizyki. Uywajc przestrzeni wektorowej staramy si, aby kady ukad fizyczny mona byo przedstawi
jako element tej przestrzeni, tak zwany wektor stanu. W takim wektorze stanu powinna tkwi caa informacja o ukadzie,
chocia sam wektor nie musi reprezentowa okrelonego bytu fizycznego. Na przykad, funkcja w mechanice kwantowej
nie ma bezporedniej interpretacji fizycznej; t ostatni posiada natomiast kwadrat jej moduu ||2 reprezentujcy gsto
prawdopodobiestwa znalezienia obiektu kwantowego w ssiedztwie danego punktu przestrzeni.1
Taki wektor stanu moe by (i czsto jest, jak wynika z powyszej uwagi) pewn wielkoci abstrakcyjn, ktr matematycznie moemy wyraa na wiele (nieskoczenie wiele) rnych, ale rwnowanych sposobw. Konkretny sposb wyraenia,
albo reprezentacji wektora stanu zaley od wyboru ukadu wsprzdnych. Ten sam wektor pola elektrycznego bdzie mia
rne wsprzdne (a wic rne reprezentacje) w dwch rnych ukadach wsprzdnych, z ktrych jeden jest, na przykad,
obrcony wzgldem drugiego (por. punkt 4.5).
W takich, oglnie rzecz biorc, n-wymiarowych2 strukturach uporzdkowanych ukadach (rodzinach) liczb rzeczywistych,
reprezentujcych wsprzdne punktu przestrzeni wektorowej, musimy zdefiniowa pewne reguy gry. Poprzez analogie z
Spis treci
JJ
II
Strona 60 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Przestrzenie wektorw stanw w mechanice kwantowej s przestrzeniami o nieskoczonej liczbie wymiarw. Niema to jednak wpywu na sens
powyszej uwagi.
2
Nie definiujemy jeszcze w tym miejscu formalnie wymiaru przestrzeni wektorowej; mwic o n-wymiarowych strukturach mamy na myli tylko
liczb wsprzdnych wektora. Definicja wymiaru przestrzeni pojawi si dalej.
Koniec
rozwaanymi ju operacjami na wektorach i ich wsprzdnymi na paszczynie (n = 2) i w zwykej przestrzeni (n = 3)

wszystkie takie ukady nazywa bdziemy przestrzeniami wektorowymi. Formalnie przestrze wektorowa IRn , bdzie to pewna
struktura algebraiczna, zawierajca w sobie wszystkie wasnoci jej elementw wektorw V , o wsprzdnych Vi , i = 1, . . . , n:
V = (V1 , V2 , . . . , Vk , . . . , Vn ).
(6-1)
Dwa wektory V i W moemy dodawa, lub odejmowa:

V + W = (V1 + W1 , V2 + W2 , . . . , Vk + Wk , . . . , Vn + Wn ),
V W = (V1 W1 , V2 W2 , . . . , Vk Wk , . . . , Vn Wn ).
(6-2)
(6-3)
Z powyszych wzorw wynika, e odejmowanie wektora W to dodawanie wektora ujemnego (o zwrocie przeciwnym) W ;
analogicznie do 6-1:
W = (W1 , W2 , . . . , Wk , . . . , Wn ).
(6-4)
Strona gwna
Strona tytuowa
Dwa wektory V i W s sobie rwne wtedy i tylko wtedy, jeeli

Vi = Wi ,
dla kadego i = 1, . . . , n,
Spis treci
(6-5)
a ich rnic jest wtedy wektor

V W = (V1 W1 , V2 W2 , . . . , Vk Wk , . . . , Vn Wn ) = (0, 0, . . . , 0, . . . , 0),
(6-6)
JJ
II
tak zwany wektor zerowy.

Tak jak w przestrzeniach 2- i 3-wymiarowych wektor V mona mnoy przez liczb (skalar):
V = (V1 , V2 , . . . , Vk , . . . , Vn ).
(6-7)
Wszystkie wsprzdne wektora ulegaj przemnoeniu przez .

Tak jak powiedzielimy ju ukad wszystkich wektorw (o n wsprzdnych), rozpatrywany w kontekcie okrelonych
powyej operacji dodawania i mnoenia przez liczb nazywamy przestrzeni wektorow.
Okrelenie regu gry w przestrzeni wektorowej operacji dodawania wektorw i mnoenia ich przez skalar nie musi
oznacza, e z operacji tych wynika zawsze pewien okrelony poytek. Jeeli na przykad w 4-wymiarowej przestrzeni dwa
wektory:
Wektor I:
Rodzina II:
(x1 , y1 , z1 , R1 )
(x2 , y2 , z2 , R2 )
oznaczaj odpowiednio dwie sfery: rodek pierwszej z nich jest w punkcie (x1 , y1 , z1 ), a sfera ma promie R1 ; rodek drugiej
(o promieniu R2 ) w punkcie (x2 , y2 , z2 ), to w pierwszym momencie nie wida poytku z dodania takich dwch wektorw.
Zauwamy jednak, e mona na przykad traktowa rodzin sfer koncentrycznych, o wsplnym rodku w punkcie przestrzeni
(3-wymiarowej) (x, y, z) i o dowolnym promieniu Ri , jako sumy wektora
Strona 61 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
(x, y, z, 0) i wektorw (0, 0, 0, Ri ).

Koniec
Podobnie, w 6-wymiarowej przestrzeni pooenia (3 pierwsze wsprzdne) i pdu (kolejne 3 wsprzdne) czstki o masie m
kombinacje liniowe typu:
(0, 0, 0, vx(1) , vy(1) , vz(1) )
(2) (2) (2)
(0, 0, 0, vx , vy , vz )
(x, y, z, 0, 0, 0) + m . . . . . . . . .
(0, 0, 0, vx(k) , vy(k) , vz(k) )
... ... ...,

to wszystkie moliwe stany czstki, znajdujcej si w punkcie o wsprzdnych (x, y, z) i majcej trzy skadowe pdu rwne:
mvx(k) , mvy(k) , mvz(k) (znowu mamy do czynienia z nieskoczon liczb moliwoci wskanik (k), numerujcy rne stany
pdu zmienia si w sposb nieograniczony).
6.1.1.
Formy liniowe
Strona gwna
Strona tytuowa
Jedn z moliwych sytuacji, kiedy mamy take do czynienia z wektorami a dokadniej: wielkociami wykazujcymi identyczne
cechy formalne jak wektory jest liniowe rwnanie typu
(
a1 x 1 + a2 x 2 + . . . + ak x k + . . . + an x n =
Spis treci
0 lub
staa.
(6-8)
Wystpujce po lewej stronie wielkoci x1 , . . . , xn to (szukane) niewiadome, natomiast wspczynniki a1 , . . . , an mona traktowa jako wsprzdne wektora a. Lew stron 6-8
f (x) a1 x1 + a2 x2 + . . . + ak xk + . . . + an xn ,
JJ
II
(6-9)
nazywamy form liniow zmiennych x1 , . . . , xn ; jest ona jednoznacznie okrelona przez wektor a. I odwrotnie: kademu
wektorowi a, a (a1 , . . . , an ) odpowiada pewna forma liniowa.
Takimi formami liniowymi s lewe strony wszystkich rwna, o ktrych traktuje rozdzia trzeci.
Strona 62 z 187
6.2.
Wektory liniowo zalene
Na rysunku 6.1 pokazany jest schemat dodawania wektorw na paszczynie wektor C jest sum wektorw A i B; podobnie
moemy powiedzie, e B = C A, lub A = C B.
Zamy, e mamy dwa wektory A i B dowolne, ale nie wspliniowe. Wspliniowo wektorw oznacza, e jeden z
nich, np. B, moe by zapisany jako B = A. Wwczas dowolny wektor C moe by zapisany w postaci liniowej kombinacji,
wektorw A i B ich sumy z pewnymi wspczynnikami liczbowymi a i b:
C = aA + bB.
Powrt
Full Screen
(6-10)
Kilka prostych przykadw, ilustrujcych zasadno tego stwierdzenia mona zobaczy na Rys. 6.1. Zauwa, e w niektrych
z nich nie wystpuj oba skadniki sumy.
Analogicznie moemy wprowadzi pojcie liniowej kombinacji r wektorw (r 2):
Zamknij
W = a1 V 1 + a2 V 2 + . . . + ar V r .
Koniec
(6-11)
Strona gwna
Rysunek 6.1: Wektor C jako rne liniowe kombinacje niewspliniowych wektorw A i B.

Strona tytuowa
Zwr uwag, e w tym wzorze V i to i-ty wektor (o n wsprzdnych !), a nie i-ta wsprzdna wektora V rozpisanie
powyszego wzoru na wsprzdne zmusza nas do uycia podwjnego wskanika:
Spis treci
Wk (W )k = a1 (V 1 )k + a2 (V 2 )k + . . . + ar (V r )k .
(6-12)
Ukad r wektorw nazywa si ukadem liniowo zalenym jeeli przynajmniej jeden z nich moemy wyrazi w postaci liniowej
kombinacji pozostaych; w przeciwnym przypadku mamy do czynienia z ukadem wektorw liniowo niezalenych. Szczeglnym
przypadkiem liniowej zalenoci s dwa wektory wspliniowe na paszczynie B = A.
Przyjtym powszechnie sposobem mwienie o liniowej (nie)zalenoci jest nastpujce:
Twierdzenie 6.1 Ukad r wektorw (por. 6-11) jest liniowo zaleny wtedy i tylko wtedy gdy rwnanie
k1 V 1 + k2 V 2 + . . . + k r V r = 0
JJ
II
(6-13)
jest spenione dla przynajmniej jednej z liczb k1 , k2 , . . . , kn rnej od zera.
Strona 63 z 187
Oba sformuowania s oczywicie rwnowane. Jeeli np. wektor V r moe by wyraony jako kombinacja liniowa
V r = l1 V 1 + l2 V 2 + . . . + lr1 V r1 ,
(6-14)
l1 V 1 + l2 V 2 + . . . + lr1 V r1 V r = 0,
(6-15)
Powrt
to mamy rwnanie
a wic rwnanie 6-13 , w ktrym na pewno jeden wspczynnik jest rny od zera (ar = 1). Z kolei zachodzenie rwnoci
6-13, w ktrej jeden wspczynnik jest rny od zera na przykad kr 6= 0, pozwala przepisa to rwnanie w postaci:
!
Full Screen
k1
k2
kr1
V1+
V 2 + ... +
V r1 ,
Vr =
kr
kr
kr
(6-16)
Zamknij
z ktrej wynika, e wektor V r jest kombinacj liniow r 1 wektorw: V 1 , V 2 ,. . . ,V r1 .

Koniec
Zwrmy uwag na to, e rwn. 6-13 to ukad n rwna jednorodnych; wspczynnikami ukadu s wsprzdne wektorw,
a niewiadomymi liczby k1 , k2 , . . . , kn :
k1 (V 1 )1 + k2 (V 2 )1 + . . . + kr (V r )1
k1 (V 1 )2 + k2 (V 2 )2 + . . . + kr (V r )2
..
.
=
=
..
.
0,
0,
..
.
k1 (V 1 )n + k2 (V 2 )n + . . . + kr (V r )n = 0
(6-17)
i rozstrzyganie o liniowej (nie)zalenoci wektorw mogoby polega na rozwizaniu takiego wanie ukadu. W nastpnym
punkcie podamy nieco inn, bardziej podstawow metod.
Oczywistym wnioskiem z okrelenia liniowej zalenoci jest:
Twierdzenie 6.2 Jeeli pewien podukad wektorw V 1 ,. . . , V p ukadu wektorw V 1 ,. . . , V r (gdzie p < r) jest liniowo
zaleny, to cay ukad jest te liniowo zaleny.
Strona gwna
Strona tytuowa
Jeeli bowiem mamy spenione rwnanie

k1 V 1 + k2 V 2 + . . . + kp V p = 0
(6-18)
przy przynajmniej jednym ki rnym od zera to spenione jest take
Spis treci
k1 V 1 + k2 V 2 + . . . + kp V p + 0 kp+1 V p+1 + . . . + 0 V r = 0
(6-19)
z ktrego wynika liniowa zaleno caego ukadu.

Powyszy wniosek ma swoje zwierciadlane odbicie w odniesieniu do wasnoci liniowej niezalenoci ale ju tylko w
jedn stron. Jeeli ukad r wektorw jest liniowo niezaleny to kady jego podukad p wektorw (p < r) jest te liniowo
niezaleny. Ale liniowa niezaleno dowolnego podukadu nie przewiadcza ju o niezalenoci penego ukadu wektorw.
Teraz jestemy w stanie zdefiniowa pojcie wymiaru n przestrzeni wektorowej IRn : n jest to maksymalna liczebno ukadu
liniowo niezalenych wektorw nalecych do przestrzeni. Takich ukadw jest nieskoczenie wiele i kady z nich tworzy baz
przestrzeni wektorowej .3 Kady wektor nalecy do IRn moe by wyraony jako liniowa kombinacja wektorw bazy; mwimy,
e n wektorw bazy napina (generuje) przestrze IRn . Najprostszym przykadem ukadu liniowo niezalenych wektorw o n
wsprzdnych jest ukad:
1 = (1, 0, 0, . . . , 0),
2 = (0, 1, 0, . . . , 0),
(6-20)
..
n = (0, 0, 0, . . . , 1)
a wic ukad wektorw jednostkowych. Rzeczywicie, zgodnie z 6-13, rwnanie
k1 1 + k2 2 + . . . + kn n = 0
JJ
II
Strona 64 z 187
Powrt
(6-21)
oznaczaoby, e wektor wystpujcy po lewej stronie, rwny
Full Screen
(k1 , k2 , . . . , kn )
jest rwny zeru, a to z kolei oznacza (patrz wyej), e wszystkie ki = 0, i = 1, 2, . . . , n.
Ukad 6-20 nazywamy baz kanoniczn przestrzeni IRn .
Zamknij
Poniewa rozpoczynajc omawianie tematu przestrzeni wektorowej znalimy ju pojcie wsprzdnej mielimy de facto dobre, cho nieco
intuicyjne, wyobraenie o wymiarze przestrzeni: jest to liczba wsprzdnych, ktre jednoznacznie i w najbardziej oglnym przypadku okrelaj
wektor nalecy do danej przestrzeni. Zauwa jednak, e moglibymy rozpocz dyskusj o przestrzeniach wektorowych bez wprowadzania pojcia
wsprzdnych. Wwczas formalna definicja wymiaru wie si wanie z liczebnoci bazy.
Koniec
Twierdzenie 6.3 (o wymiarze przestrzeni wektorowej) Kady ukad s wektorw n-wymiarowej przestrzeni wektorowej
jest dla s > n ukadem wektorw liniowo zalenych.
Dowd: Przypumy, e nasze s wektorw to
a1 (a11 , a12 , . . . , a1n )
a2 (a21 , a22 , . . . , a2n )
..
.
as (as1 , as2 , . . . , asn )
Strona gwna
(pierwszy wskanik to wskanik wektora, drugi wsprzdnej). Test liniowej zalenoci, rwnanie
k1 a1 + k2 a2 + . . . + ks as = 0
(6-22)
Strona tytuowa
rozpisujemy dla poszczeglnych wsprzdnych wektorw:

Spis treci
a11 k1 + a21 k2 + . . . + as1 ks = 0,

a12 k1 + a22 k2 + . . . + as2 ks = 0,
..
.
a1n k1 + a2n k2 + . . . + asn ks = 0.
Jest to ukad n rwna na s niewiadomych: k1 , k2 , . . . , ks . Dla n < s taki ukad (por. przykad w punkcie 3.2; bdziemy o tym
mwi zreszt jeszcze w tym rozdziale) zawsze nietrywialne rozwizanie; istniej wic k1 , k2 , . . . , ks nie wszystkie rwne zeru,
ukad jest liniowo zaleny.
Moemy te mwi o bazie przestrzeni wektorowej, jako o ukadzie n liniowo niezalenych wektorw V 1 , V 2 , . . . , V n ,
ktry po doczeniu do ukadu dowolnego wektora W staje si ukadem liniowo zalenym: wektor W moe zosta wyraony
jako liniowa kombinacja wektorw V 1 , V 2 , . . . , V n . (Czasem zamiast pojcia bazy uywa si pojcia maksymalnego tzn.
o maksymalnej liczebnoci ukadu wektorw liniowo niezalenych.)
Rozwaajc dwa ukady wektorw: V 1 , V 2 , . . . , V r i W 1 , W 2 , . . . , W s moemy powiedzie, e ukad {W } wyraa si
liniowo przez elementy ukadu {V } jeeli kady wektor W i , i = 1, . . . , s moe by przedstawiony jako liniowa kombinacja
wektorw{V }. To pojcie jest przechodnie: jeeli rozway np. trzy rodziny (ukady) wektorw
ar ,
bs ,
JJ
II
Strona 65 z 187
Powrt
ct ,
i kady wektor ci wyraa si jako liniowa kombinacja ukadu {b}, a kady wektor bk wyraa si jako liniowa kombinacja
ukadu {a} to kady wektor ci moe by wyraony jako liniowa kombinacja ukadu {a}. Rzeczywicie, mamy
ci = Ci1 b1 + . . . + Cis bs =
s
X
k=1
Full Screen
Cik bk ,
Zamknij
(Cik wspczynniki liczbowe kombinacji liniowej); z kolei

bk =
r
X
m=1
Bkm am ,
Koniec
a wic
ci =
s
X
k=1
Cik
r
X
Bkm am =
m=1
r
X
s
X
m=1
k=1
Cik Bkm am
r
X
Aim am ,
m=1
gdzie wspczynniki liniowej kombinacji, Aim to sumy:

Aim =
s
X
Cik Bkm .
k=1
Mwimy, e dwie rodziny (ukady) wektorw s rwnowane, jeeli kady wektor nalecy do jednej z nich mona wyrazi jako
kombinacj liniow wektorw drugiej rodziny. Jeeli dwie rodziny s rwnowane i jeeli pewien wektor (element przestrzeni
wektorowej) mona wyrazi jako kombinacje liniow wektorw jednej rodziny, to bdzie on take kombinacj liniow wektorw
drugiej rodziny.
Mamy take oczywiste
Strona gwna
Strona tytuowa
Twierdzenie 6.4 Jeeli w n-wymiarowej przestrzeni wektorowej mamy dwie rodziny wektorw:
Rodzina I:
Rodzina II:
Spis treci
( 1 , 2 , . . . , r ),
( 1 , 2 , . . . , s )
i rodzina I jest liniowo niezalena, a jej wektory wyraaj si poprzez kombinacje liniowe drugiej, to liczba wektorw w pierwszej
rodzinie nie moe by wiksza od liczby wektorw w drugiej: r s.
JJ
II
Z ostatniego twierdzenia wynika te, e dwie rwnowane rodziny liniowo niezalenych wektorw zawieraj te same liczby
skadnikw.
Kade dwie bazy przestrzeni wektorowej s rodzinami rwnowanymi, a wic musz zawiera t sam liczb skadnikw.
Poniewa wykazalimy, e dla s > n ukad wektorw musi by liniowo zaleny (nie moe by baz), a z drugiej strony
zidentyfikowalimy w IRn n-elementow baz 6-20 wynika z tego, e wszystkie bazy musz skada si z n wektorw.
Strona 66 z 187
6.3.
Podprzestrze wektorowa; baza
Kady podzbir przestrzeni wektorowej IRn , bdcy sam przestrzeni wektorow to znaczy zamknity (patrz niej) w
stosunku do operacji dodawania wektorw i mnoenia ich przez liczb nazywamy podprzestrzeni wektorow IL. I tak, w
zwykej trjwymiarowej przestrzeni, moemy wyrni podprzestrze skadajc si z wektorw zaczepionych w pocztku
ukadu wsprzdnych i lecych na jednej paszczynie (lub prostej), przechodzcej przez pocztek ukadu wsprzdnych.
Warunki zamknicia w stosunku do operacji dodawania wektorw i mnoenia ich przez liczb to:
Powrt
Full Screen
1. Jeeli wektory V 1 i V 2 nale do IL, to ich suma, wektor V 1 + V 2 take naley do IL;
2. Jeeli wektor V naley do IL, to wektor V ( dowolna liczba) take naley do IL.
Zamknij
Z drugiego warunku wynika, e do (kadej !) podprzestrzeni IL naley wektor zerowy ( = 0), a take wektor przeciwny do
kadego wektora V ( = 1). A jeeli tak, to na mocy warunku pierwszego, do IL nale take rnice dwch dowolnych jej
elementw (wektorw).
Koniec
Szczeglnymi przypadkami podprzestrzeni IRn bdzie sama przestrze IRn oraz wektor zerowy (tzw. podprzestrze zerowa).
Ciekawszy przykad podprzestrzeni otrzymamy biorc skoczony ukad wektorw nalecych do IRn
a1 , a2 , . . . , ar
r dowolne
(6-23)
i okrelajc IL jako zbir wszystkich wektorw dajcych si przedstawi jako liniowe kombinacje 6-23. Dwa takie wektory, b i
c, to
b = 1 a1 + 2 a2 + . . . + r ar , i c = 1 a1 + 2 a2 + . . . + r ar .
(6-24)
Strona gwna
Suma wektorw
b + c = (1 + 1 )a1 + (2 + 2 )a2 + . . . + (r + r )ar ,
a take iloczyny ich przez liczb:
Strona tytuowa
b = 1 a1 + 2 a2 + . . . + r ar ,
c = 1 a1 + 2 a2 + . . . + r ar ,
nale do przestrzeni IL.
Mwimy, e dana podprzestrze IL jest generowana przez ukad wektorw 6-23, albo e ukad (rodzina) wektorw generuje
(albo napina) przestrze IL. Oczywistym jest, e kada liniowa podprzestrze IL przestrzeni IRn jest generowana przez pewn
skoczon rodzin wektorw i za wyjtkiem podprzestrzeni zerowej kada podprzestrze posiada pewn baz. Zauwamy,
e wprowadzajc ukad generujcy 6-23 nie dalimy linowej niezalenoci wektorw ai . Formalnie wymg taki jest zbyteczny, ale praktycznie wybieramy zawsze ukady generujce jako ukady liniowo niezalene. Nawizujc do przytoczonego
wyej przykadu kade dwa niewspliniowe wektory lece w paszczynie mog by rodzin generujc (napinajc) t
paszczyzn. Do takich dwch wektorw mog doda dowoln liczb wektorw lecych na ale poniewa kady z nich moe
by przedstawiony jako liniowa kombinacja dwch pierwszych takie powikszanie rodziny generujcej nie wnosi nic ciekawego
(nowego).
Skadajca si z liniowo niezalenych wektorw rodzina generujca (pod)przestrzeni jest baz tej (pod)przestrzeni. Uzyskujemy now (rwnowan) definicj bazy (pod)przestrzeni wektorowej: baza to rodzina generujca o minimalnej liczbie
skadnikw (wektorw).
Wymiar dowolnej podprzestrzeni IL przestrzeni wektorowej IRn jest okrelony przez liczb wektorw bazowych tej podprzestrzeni i nie moe by wikszy od n (dla podprzestrzeni zerowej wymiar jest wic zero.) Jeeli mamy dwie podprzestrzenie
IL1 i IL2 to zbir IL0 wektorw, ktre nale do IL1 i do IL2 nazywamy iloczynem, albo przeciciem tych dwch podprzestrzeni.
Moemy mie take sum IL+ podprzestrzeni IL1 i IL2 zbir wektorw, ktre nale do IL1 albo do IL2 . Oznaczajc wymiary
podprzestrzeni IL1 , IL2 , IL0 i IL+ odpowiednio przez d1 , d2 d0 i d+ mamy:
d+ = d1 + d2 d0 .
(6-25)
Spis treci
JJ
II
Strona 67 z 187
Powrt
Full Screen
Powyszy wzr wynika z oglnej teorii zbiorw, ale moemy go atwo udowodni. Oznaczmy baz podprzestrzeni IL0 przez
a1 , a2 , . . . , ad0
(6-26)
a1 , a2 , . . . , ad0 , bd0 +1 , . . . , bd1
(6-27)
Zamknij
i uzupenijmy j, tak aby moga tworzy baz dla IL1 :

Koniec
i IL2
a1 , a2 , . . . , ad0 , cd0 +1 , . . . , cd2 .
(6-28)
Rodzin generujc dla podprzestrzeni IL+ bd wszystkie wektory 6-26, 6-27 i 6-28:
a1 , a2 , . . . , ad0 , bd0 +1 , . . . , bd1 , cd0 +1 , . . . , cd2 .
(6-29)
Jest ich rzeczywicie d+ = d1 + d2 d0 ; pozostaje udowodni, e s one (baza!) liniowo niezalene. W tym celu rozwamy
rwnanie
Strona gwna
1 a1 + . . . + d0 ad0 + d0 +1 bd0 +1 + . . . + d1 bd1

+ d0 +1 cd0 +1 + . . . + d2 cd2 = 0,
(6-30)
gdzie i , j i k s pewnymi (niewiadomymi) wspczynnikami liczbowymi. Jeeli to rwnanie jest spenione, to moemy
wprowadzi wektor D
D = 1 a1 + . . . + d0 ad0 + d0 +1 bd0 +1 + . . . + d1 bd1
= d0 +1 cd0 +1 . . . d2 cd2 .
Spis treci
(6-31)
Wyraenie w lewej czci rwnania to wektor nalecy do IL1 ; a wyraenie w prawej czci wektor nalecy do IL2 . Oba te
wyraenia reprezentuj jeden i ten sam wektor D. Wektor ten naley w taki razie do IL0 i jako taki moe by wyraony jako
kombinacja liniowa wektorw bazy 6-26. Z wyraenia po prawej stronie 6-31 wynika jednak, e D moe by te wyraony jako
kombinacja liniowa wektorw cd0 +1 , . . . , cd2 . Ale poniewa wektory te, wraz z baz 6-26 tworz baz 6-28 (ukad wektorw
liniowo niezalenych!) to wszystkie wspczynniki d0 +1 , . . . , d2 musz by rwne zeru. Wektor D jest wektorem zerowym,
a jeeli tak, to jego wsprzdne w bazie 6-27 wspczynniki 1 , . . . , d0 oraz d0 +1 , . . . , d1 s te rwne zeru. Rwnanie
6-31 ma tylko rozwizanie trywialne; ukad 6-29 jest ukadem wektorw liniowo niezalenych. (Dla wnikliwego Czytelnika:
przeprowad ten sam dowd dla podprzestrzeni IL0 bdcej podprzestrzeni zerow, tzn. dla d0 = 0.)
6.4.
Strona tytuowa
JJ
II
Strona 68 z 187
Rzd macierzy
Majc do czynienia z ukadem n-wymiarowych wektorw nasuwa si pytanie: jak okreli czy jest to ukad liniowo niezalenych
wektorw? Jednym ze sposobw byoby rozwizanie ukadu odpowiednich rwna jednorodnych takiego jak, np. 6-17. W
tym podrozdziale zapoznamy si z bardziej uniwersaln metod, stanowic zreszt punkt wyjcia do uoglnienia naszych
wiadomoci o metodach rozwizywania ukadw rwna liniowych.
Przypumy, e mamy macierz A o s wierszach i n kolumnach (liczby s i n zupenie dowolne!):
Powrt
Full Screen
a11
a21
...
as1
a12
a22
...
as2
...
...
...
...
a1n
a2n
...
asn
(6-32)
Kada z n kolumn macierzy moe by traktowana jako s-wymiarowy wektor. W takim kontekcie moemy mwi o liniowej
(nie)zalenoci kolumn macierzy. Rzd ukadu kolumn okrelamy jako maksymaln liczb liniowo niezalenych kolumn-wektorw
A ; rzd wektorw-kolumn bdziemy nazywa te rzdem macierzy A .
Zamknij
Koniec
Podobnie moglibymy traktowa s wierszy macierzy jako s wektorw n-wymiarowych i okrela rzd macierzy jako liczb liniowo
niezalenych wierszy-wektorw. Oba podejcia dadz ten sam wynik!
W rozdziale trzecim zdefiniowalimy pojcie minora macierzy kwadratowej. Pojcie to mona uoglni na przypadek
dowolnej macierzy: elementy macierzy, lece na przeciciu dowolnie wybranych k wierszy i k kolumn (k min(s, n)) tworz
minor stopnia k. Interesuj nas teraz minory (wyznaczniki!) ktre s rne od zera, a konkretnie minory o najwikszej
moliwej wartoci k. (Pamitajmy, e jeeli wszystkie minory stopnia k s rwne zeru, to wszystkie minory wyszych stopni
bd te rwne zeru wynika to z techniki rozwinicia Laplacea).
Mamy:
Strona gwna
Twierdzenie 6.5 (o rzdzie macierzy) Rzd macierzy jest rwny najwyszemu stopniu niezerowych wyznacznikw tej macierzy.
Dowd:
Zamy, e najwyszy niezerowy minor D 6= 0 macierzy A jest stopnia r i dla prostszego rachunku jest to minor
ulokowany w jej grnym lewym rogu:
A =
a11 . . .
... D
ar1 . . .
ar+1,1 . . .
... ...
as1 . . .
a1r
...
arr
ar+1,r
...
asr
a1,r+1 . . .
... ...
ar,r+1 . . .
ar+1,r+1 . . .
...
...
as,r+1 . . .
a1n
...
arn
ar+1,n
...
asn
Spis treci
(6-33)
Pierwsze r kolumn macierzy A tworzy ukad liniowo niezaleny gdyby wektory-kolumny byy liniowo zalene, to (przynajmniej) jeden z nich byby liniow kombinacj pozostaych, a wic wyznacznik D byby rwny zeru (wasno 2d punkt 3.4).
Natomiast kada l-ta kolumna (r < l n bdzie liniow kombinacj pierwszych r kolumn.
Aby to wykaza, utwrzmy wyznacznik i stopnia r + 1:

i =

a11
...
ar1
ai1
...
...
...
...
a1r
...
arr
air
a1l
...
arl
ail
Strona tytuowa
JJ
II
Strona 69 z 187
(6-34)
Powrt
powstay w wyniku dooenia do D odpowiednich wyrazw l-tej kolumny (r < l n) i i-tego (i dowolne) wiersza.
Wyznacznik i jest rwny zeru dla kadego i; jeeli i > r to wynika to z wyboru r jako kresu grnego stopnia niezerowego
wyznacznika; jeeli i r to w wyznaczniku mamy dwa identyczne wiersze.
Pozostaje zastosowa do i rozwinicie Laplacea wg. ostatniego wiersza:
i = 0 = ai1 M [i1] + ai2 M [i2] + . . . + air M [ir] + ail M [il] ,
(6-35)
gdzie M [ik] ; k = 1, . . . , l s dopenieniami algebraicznymi elementw aik . W szczeglnoci M [il] = D 6= 0, a wic

ail =
M [i1]
M [i2]
M [ir]
ai1
ai2 . . .
air .
D
D
D
Full Screen
Zamknij
(6-36)
Poniewa i byo dowolne, i = 1, . . . , s to caa l-ta kolumna wyraa si poprzez kombinacje liniowe pierwszych r kolumn - cbdo.
Koniec
Twierdzenie o rzdzie macierzy dostarcza wic praktycznego sposobu rozstrzygania kwestii czy dany ukad wektorw jest
liniowo zaleny, czy nie: tworzymy macierz, ktrej kolumnami s wektory i okrelamy rzd macierzy. Ten ostatni jest rwny
maksymalnej liczbie liniowo niezalenych wektorw nalecych do naszego ukadu.
Dowd twierdzenia daje take pewn wskazwk praktyczn: w dowodzie interesoway nas tylko minory stopnia r +
1 otaczajce niezerowy minor D. Dlatego okrelajc rzd macierzy staramy si wyszukiwa kolejno niezerowe minory,
poczynajc od najniszego (tzn. drugiego) stopnia. Jeeli zlokalizujemy niezerowy minor stopnia k to rozpatrujemy otaczajce
go minory stopnia k + 1; jeeli wszystkie bd rwne zeru to rzd macierzy jest rwny k.
Przykad 6.1 Aby okreli rzd macierzy
Strona gwna
2 4
3
1
1 2
1 4
0
1 1
3
4 7
4 4
0
2
1
5
(6-37)
Strona tytuowa
zauwamy, e rny od zera minor to np.

4 3
d =
2 1
Spis treci

6= 0.

(6-38)
Przylegy minor trzeciego rzdu

2 4
3

0
1
d = 1 2
0
1 1
2 4
3
1
1 2
1 4
0
1 1
3
4 7
4 4

= 0,

2 4
3 0
1 2
1 2
0
1 1 1
4 7
4 5
II
(6-39)
jest rny od zera (d0 = 1), ale kolejne, przylege do d0 minory:

JJ

= 0,

(6-40)
Strona 70 z 187
tak wic rzd macierzy 6-37 jest rwny 3.

Przykad 6.2 Aby znale maksymalny ukad liniowo niezalenych wektorw baz dla czterech wektorw:
V 1 = (2, 2, 4), V 2 = (1, 9, 3), V 3 = (2, 4, 1), V 4 = (3, 7, 1),
Powrt
Full Screen
tworzymy macierz
2 1 2
3
7
2 9 4
,
4 3
1 1
wstawiajc wektory jako kolejne kolumny. Rzd macierzy jest 2: lewy grny minor drugiego stopnia jest rny od zera, ale jego
przylege minory trzeciego stopnia s oba rwne zeru. Wynika std, e wektory V 1 i V 2 tworz baz: wektory V 3 i V 4 bd
ich liniowymi kombinacjami. To warto (zdecydowanie) sprawdzi. Moemy te z powyszego wysnu wniosek, e wszystkie
Zamknij
Koniec
cztery wektory (majce po 3 wsprzdne, a wic stanowice elementy zwykej, trjwymiarowej przestrzeni, le na jednej
paszczynie, ktr napinaj V 1 i V 2 (czy te dowolna dwjka wektorw, wybrana spord V 1 , V 2 , V 3 i V 4 ).
Czsto interesuje nas zagadnienie: czy dany wektor (-y) naley do podprzestrzeni generowanej przez okrelone wektory
bazowe? W niektrych przypadkach odpowied na takie pytanie jest prosta szczeglnie w przypadku odpowiedzi negatywnej.
Przykad 6.3 Czy wektor
u= 1
1
Strona gwna
naley do przestrzeni generowanej przez wektor
w=
0 ?
1
Strona tytuowa
Nie, bo nigdy nie uzyskamy w drugim wierszu u niezerowej wartoci wsprzdnej (drugi wiersz w zawiera zero).
Przykad 6.4 Czy wektor
Spis treci
0
0
1
0
2
1
1
0
v=
JJ
II
naley do przestrzeni generowanej przez wektory
w1 =
1
0
0
1
w2 =
w3 =
1
1
1
1
Nie. Nie jest moliwe zapisanie v jako liniowej kombinacji w1 , w2 i w3 . Drugi i trzeci wiersz w1 zawiera zera; druga i trzecia
wsprzdna v zaley tylko od wsprzdnych w2 i w3 . Zero w drugim wierszu v wymaga aby wspczynniki w2 i w3 byy
takie same; to z kolei wyklucza jedynk w trzecim wierszu v.
W przypadku gdy odpowied nie jest oczywista kwesti dotyczc przynalenoci v do przestrzeni generowanej przez w1 , w2
i w3 rozstrzygamy rozwizujc odpowiedni ukad rwna.
Strona 71 z 187
Powrt
Przykad 6.5 Dla wektorw:
w1 = 1
,
1
w2 = 1
,
1
w3 = 0
i v= 3
Full Screen
pytanie: v = x1 w1 + x2 w2 + x3 w3 jest rwnowane ukadowi rwna:
2x1 + x2 + 3x3 = 3,
x1 x2
= 3,
x1 + x2 + 2x3 = 1.
Pozostawiamy Czytelnikowi sprawdzenie, e v rzeczywicie daje si wyrazi jako kombinacja liniowa wektorw w1 , w2 i w3 ,
i to na nieskoczenie wiele sposobw.
Zamknij
Koniec
Oczywistym wnioskiem z twierdzenia o rzdzie macierzy, bdzie jego rwnowane sformuowanie:

Twierdzenie 6.6 (o rzdzie macierzy) Maksymalna liczba liniowo niezalenych wierszy danej macierzy jest rwna maksymalnej liczbie niezalenych kolumn a wic okrela ona rwnie rzd macierzy.
Uzasadnienie sprowadza si do rozwaenia macierzy transponowanej wyznacznik takiej macierzy jest taki sam jak macierzy wyjciowej. Wszystkie minory wystpujce w macierzy wyjciowej pojawiaj si w macierzy transponowanej, a ich wartoci
takie same. Rzd macierzy transponowanej liczba jej liniowo niezalenych kolumn, a wic liczba liniowo niezalenych wierszy
macierzy wyjciowej jest rwny rzdowi macierzy wyjciowej, a w takim razie obie liczby s rwne.
W rozdziale trzecim powiedzielimy, e wyznacznik jest rwny zeru jeeli (przynajmniej) dwa z jego wierszy (kolumn)
s liniowo zalene. Z kolei jeeli wyznacznik macierzy n-tego stopnia jest rwny zeru, to oznacza to, e rzd macierzy jest
mniejszy ni n, a wic wiersze (kolumny) musz by liniowo zalene (liczba liniowo niezalenych elementw musi by mniejsza
od n). (Warto powrci do dyskusji ukadu rwna jednorodnych w punkcie 3.5.)
Fakt zerowania si wyznacznika, w przypadku gdy jego wiersze (kolumny) s liniowo zalene, jest atwy do zilustrowania,
jeeli przypomnimy sobie, e iloczyn mieszany trzech wektorw reprezentujcy objto rwnolegocianu zbudowanego na
tych wektorach jest okrelony jako wyznacznik 3-ego stopnia, zbudowany ze wsprzdnych tych wektorw. Jeeli jeden z
tych wektorw jest liniow kombinacj dwch pozostaych to znaczy, e ley on w paszczynie, napitej przez te dwa wektory
rwnolegocian redukuje si do paskiej figury o zerowej objtoci.
6.5.
Rzd macierzy inaczej diagonalizacja macierzy
Rzd macierzy mona okreli w inny sposb, sprowadzajc macierz do tzw. postaci diagonalnej ( jedynkowej). Dla dowolnej macierzy n s posta diagonalna oznacza, e wszystkie elementy macierzy s rwne zeru, za wyjtkiem elementw
a11 , a22 , . . . , arr , (gdzie r = min(n, s)), ktre s rwne jednoci4 . Rzd takiej macierzy to oczywicie r. Z punktu widzenia
zachowania rzdu macierzy operacjami ktrych wolno nam dokonywa na wyjciowej macierzy s operacje analogiczne do tych,
ktre stosowalimy w metodzie Gaussa, z t rnic, e ze wzgldu na rwnouprawnienie wierszy i kolumn (w kontekcie
okrelania rzdu macierzy) operacje te moemy przeprowadza na wierszach i na kolumnach. Operacje te t:
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 72 z 187
1. zamiana dwch dowolnych wierszy (kolumn);

2. pomnoenie elementw danego wiersza (danej kolumny) przez dowoln liczb rn od zera;
3. dodanie do elementw danego wiersza (kolumny) odpowiednich elementw innego wiersza (kolumny), pomnoonych
przez dowoln liczb
Pierwsze dwie wasnoci s oczywiste; trzeci atwo wykaza, jeeli posuymy si wnioskiem o ukadach rwnowanych
wektorw. Rzeczywicie n kolumn macierzy, czyli n wektorw:
V 1, . . . , V i, . . . , V j , . . . , V n
Powrt
Full Screen
(6-41)
i n kolumn ,nowej macierzy
Zamknij
V 1, . . . , V
= V i + kV j , . . . , V j , . . . , V n
(6-42)
s ukadami rwnowanymi, a wic ich rzd musi by identyczny.

4
Dla macierzy kwadratowej n = s i jedynki le na przektnej gwnej.
Koniec
Stosujc trzy wymienione wyej transformacje mona dowoln macierz przeprowadzi do postaci diagonalnej, w ktrej
jedyne elementy niezerowe znajduj si na przektnej gwnej i s w dodatku rwne 1. Jeeli macierz wyjciowa ma posta
a11 . . . a1n
... ... ...

as1 . . . asn
(6-43)
to przy zaoeniu, e a11 6= 05 dzielimy pierwszy wiersz przez a11 , przeksztacajc a11 do jednoci, a od kadej j-tej
kolumny poza kolumn pierwsz (j = 2, . . . , n) odejmujemy pierwsz pomnoon przez a1j . Kady pierwszy element tych
kolumn przeksztaca si w zero. Analogiczn procedur stosujemy do wierszy (poza pierwszym) nowo-powstajcych macierzy.
Macierz przyjmuje posta
1
0 ... 0
0 a0
22 . . . a2n
(6-44)
A0 =
... ... ... ...

0 a0s2 . . . a0sn
Strona gwna
Strona tytuowa
(primami oznaczamy elementy nowej macierzy). Nastpnie opisan procedur stosujemy do pod-macierzy, powstaej po odrzuceniu z A 0 pierwszego wiersza i pierwszej kolumny po skoczonej liczbie operacji dostaniemy macierz diagonaln.
Liczba niezerowych elementw (jedynek) tej macierzy okrela rzd macierzy (tej wyjciowej, jak i wszystkich macierzy
powstaych w wyniku kolejnych przeksztace).
Przykad 6.6 Macierz wyjciowa
A =
0
2 4
1 4
5
3
1
7
0
5 10
2
3
0
4 1
5
1
3
7
A0 =
0 10
5
A 00
II
Strona 73 z 187
Teraz do trzeciej kolumny dodajemy pierwsz pomnoon przez 2; nastpnie do drugiego, trzeciego czwartego i pitego wiersza
dodajemy pierwszy pomnoony przez odpowiedni czynnik (odpowiednio: 4, 1, 5, 3); nowa macierz to
JJ
Zamieniamy pierwsz kolumn z drug i mnoymy pierwszy wiersz przez 12 :
Spis treci
Powrt
Full Screen
1
0
0
0 1 3
0
3
9
.
0
0
0
0
2
6
Zamknij
Jeeli a11 = 0 przestawiamy wiersze (kolumny) tak aby uzyska a11 6= 0. Zastanw si, co bdzie jeeli wszystkie pierwsze elementy kolumn i
wierszy s =0.
Koniec
Drugi wiersz A 00 mnoymy przez 1; od trzeciej kolumny odejmujemy drug pomnoon przez 3; od trzeciego i pitego wiersza
odejmujemy powstay drugi wiersz, pomnoony przez odpowiednie czynniki. Ostateczna posta diagonalna to
A diag =
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
Strona gwna
Rzd macierzy A jest wic rwny 2.
6.6.
Ukady rwna liniowych podsumowanie
Strona tytuowa
Pojcie rzdu macierzy moe suy do sformuowania pewnych podstawowych praw dotyczcych rozwizywalnoci ukadw
rwna liniowych lub ich charakteru (sprzeczny/niesprzeczny; oznaczony/nieoznaczony). W tym celu przypomnijmy ogln
posta ukadu m rwna liniowych z n niewiadomymi:
a11 x1
a21 x1
...
am1,1 x1
am1 x1
+
+
+
+
+
a12 x2
a22 x2
...
am1,2 x2
am2 x2
+
+
+
+
+
...
...
...
...
...
+
+
+
+
+
a1n xn
a2n xn
...
am1,n xn
amn xn
=
=
=
=
=
b1 ,
b2 ,
...,
bm1 ,
bm .
(6-45)
Oprcz macierzy wspczynnikw
A =
a11 a12
a21 a22
... ...
am1 am2
. . . a1n
. . . a2n
... ...
. . . amn
Spis treci
JJ
II
(6-46)
Strona 74 z 187
wprowadzamy macierz uzupenion lub poszerzon o kolumn wyrazw wolnych
A uzup =
a11 a12
a21 a22
... ...
am1 am2
. . . a1n b1
. . . a2n b2
... ... ...
. . . amn bm
(6-47)
i okrelamy rzd macierzy A i macierzy A uzup . Jest oczywiste, e rzA uzup moe by bd rwny rzA , bd rwny rzA +
1.
Twierdzenie 6.7 (Kroneckera-Capelliego:) rozwizanie ukadu 6-45 istnieje wtedy i tylko wtedy, gdy rzd macierzy wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy uzupenionej. Ponadto, jeeli rz(A ) = rz(A uzup ) = n (liczba niewiadomych), to istnieje dokadnie jedno rozwizanie (ukad oznaczony); gdy rzA = rzA uzup = r < n, to istnieje nieskoczenie wiele rozwiza,
zalenych od (dowolnie wybranych) n r parametrw.
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Zamiast dowodu podajmy praktyczny przepis postpowania i kilka przykadw:

W przypadku gdy rz(A ) = rz(A uzup ) = r < n, w macierzy A wybieramy r liniowo niezalenych wierszy i w ukadzie
rwna 6-45 pozostawiamy tylko te rwnania, ktrych wspczynniki aik nale do tych wierszy. W powstaym ukadzie r
rwna pozostawimy po lewej stronie r niewiadomych; tak aby wyznacznik ich wspczynnikw (stopnia r) by rny od
zera, pozostae nr niewiadomych przenosimy na praw stron i przyporzdkowujemy im dowolnie wybrane wartoci liczbowe.
Ostatni krok to rozwizanie tak utworzonego ukadu r rwna na r niewiadomych metod Gaussa (lub wzorami Cramera).
Przykad 6.7 Ukad
Strona gwna
x1 + x2 2x3 x4 + x5 = 1,
3x1 x2 + x3 + 4x4 + 3x5 = 4,
x1 + 5x2 9x3 8x4 + x5 = 0
Strona tytuowa
jest ukadem posiadajcym rozwizanie bo rzd macierzy wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy uzupenionej (=2).
Lewe strony na przykad pierwszego i trzeciego rwnania s liniowo niezalene, bo wspczynniki x1 i x2 tworz niezerowy
minor drugiego stopnia. Niewiadome x3 , x4 i x5 pozostawiamy nieokrelone i przenosimy na praw stron; ukad dwch rwna
rozwizujemy metod Cramera:
5 1
3
+ x3 x4 x5 ,
4 4
4
1 7
7
= + x3 + x4 .
4 4
4
Spis treci
x1 =
x2
Powysze wzory okrelaj oglne rozwizanie ukadu: konkretne rozwizania uzyskamy podstawiajc za x3 , x4 i x5 pewne
dowolne wartoci. Warto sprawdzi, e podstawiajc za x1 i x2 z powyszych wzorw do odrzuconego (drugiego) rwnania
ukadu otrzymujemy tosamo.
JJ
II
Przykad 6.8 Ukad

Strona 75 z 187
4x1
x1
2x1
3x1
+ x2 2x3
2x2 x3
+ 5x2
+ 3x2 x3
+ x4
+ 2x4
x4
3x4
=
3,
=
2,
= 1,
=
1
jest ukadem czterech rwna z czterema niewiadomymi. Wyznacznik gwny ukadu jest jednak rwny zeru a wic nie
mona zastosowa wzorw Cramera. Rzd macierzy wspczynnikw jest rwny rzdowi macierzy uzupenionej (=3); (minor
3-ego stopnia w prawym, grnym rogu macierzy wspczynnikw). Rozpatrujemy tylko trzy pierwsze rwnania (x1 pozostaje
nieokrelone). Rozwizanie oglne to
1 2
x2 = x1 ,
5 5
Przykad 6.9 Ukad
8 9
x3 = + x1 ,
5 5
x4 = 0.
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
5x1 x2 2x3 + x4 = 7,
2x1 + x2 + 4x3 2x4 = 1,
x1 3x2 6x3 + 5x4 = 0

jest ukadem trzech rwna z czterema niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw = 2 (lewy grny rg). Rzd macierzy
uzupenionej o kolumn wyrazw wolnych = 3 ukad jest sprzeczny i nie posiada rozwiza.
Przykad 6.10 Ukad
Strona gwna
7x1 + 3x2 =
2,
x1 2x2 = 3,
4x1 + 9x2 = 11
jest ukadem trzech rwna z dwoma niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw = 2 (lewy grny rg); rzd macierzy
uzupenionej o kolumn wyrazw wolnych = 2. Rozwizujemy dwa pierwsze (liniowo niezalene) rwnania:
5
23
x1 =
i
x2 = .
17
17
(Trzecie rwnanie jest take spenione.)
6.6.1.
Metoda Gaussa-Jordana
Tak jak wspomnielimy w rozdziale trzecim, metoda Gaussa-Jordana stanowi pewien wariant metody Gaussa. Metoda ta
wietnie nadaje si do oblicze przy zastosowaniu komputerw. Jej podstawowa zaleta to jakociowa mono okrelenia
charakteru rozwiza ukadu po przeprowadzeniu penej eliminacji w wierszach macierzy A , uzupenionej kolumn wyrazw
wolnych.
Aby rozwiza ukad rwna 6-45 czyli w skrcie: A X = B macierz wspczynnikw, uzupenion o kolumn wyrazw wolnych, poddajemy eliminacji gausssowskiej (podobnie jak w punkcie 3.2, ale tak, aby w poszczeglnych wierszach
wyeliminowa (wyzerowa) maksymaln liczb wspczynnikw. Metod przeledzimy na kilku przykadach:
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 76 z 187
Przykad 6.11 Nasz ukad to:
2x + y + 3z = 1,
x y = 1,
2x + z = 1.
Przeksztacamy macierz uzupenion
(6-48)
2
1 3 1
1
1/2
3/2 1/2
1 1/2 3/2
1/2
1
2
1
1 1/3
1 1 0 1 0 3/2 3/2 1/2 0
2
0 1 1
0
1
2
0
0
0 1 1/3
Powrt
Full Screen
1 0 1
2/3
1 0 0
1/3
1 0 0
1/3
3
4
5
0 1 1 1/3 0 1 1 1/3 0 1 0 2/3 .

0 0 1
1/3
0 0 1
1/3
0 0 1
1/3
Zamknij
Warto sprawdzi; np (1): dzielimy pierwszy wiersz macierzy wyjciowej przez 2, do drugiego wiersza dodajemy pierwszy pomnoony przez 1/2,
od trzeciego odejmujemy pierwszy. A dalsze?
Koniec
y = 2/3.
Rozwizania jak na doni: x = z = 1/3,
Przykad 6.12 Zmieniajc nieco wyjciowy ukad, chcemy rozwiza
2x + y + 3z = 1,
x y = 1,
x + y + 2z = 1.
(6-49)
Przeksztacajc wyjciow macierz uzupenion uzyskujemy posta, w ktrej ju nie wszystkie kolumny macierzy wspczynnikw zawieraj samotne jedynki; w dodatku pojawia si taka jedynka w kolumnie ostatniej:
Strona gwna
2
1 3 1
1 0 1 0
1 1 0 1 0 1 1 0 .
1
1 2 1
0 0 0 1
(6-50)
Strona tytuowa
Ukad jest ukadem sprzecznym: ostatni wiersz to 0 = 1.

Spis treci
Przykad 6.13 Kolejny ukad to
2x + y + 3z = 1,
x y = 1,
x + y + 2z = 1/3.
(6-51)
Podobnie jak w poprzednim przypadku nie wszystkie kolumny przeksztaconej macierzy wspczynnikw zawieraj samotne
jedynki; ostatni wiersz to same zera:
JJ
II
2
1 3
1
1 0 1
2/3
1
1 1 0
0 1 1 1/3 .
1
1 2 1/3
0 0 0
0
(6-52)
Pierwszy wiersz to: x + z = 2/3; drugi: y + z = 1/3. Ukad ma nieskoczenie wiele rozwiza: dla dowolnie wybranego z
obliczamy z tych rwna x i y.
Podane trzy przykady pokrywaj wszystkie moliwoci. Moemy sformuowa reguy, ktre okrelaj charakter rozwiza
w zalenoci od kocowej postaci przeksztaconej macierzy. Po pierwsze ucilijmy definicj tej postaci. Moemy nazwa ja
uoglnion postaci diagonaln. Jej charakterystyczne cechy (a zarazem definicja), to:
1. W kadym wierszu pierwszy niezerowy element to 1, tzw. jedynka-dwignia,7 albo samotna jedynka.
Strona 77 z 187
Powrt
Full Screen
2. Samotna jedynka w niszym wierszu jest zawsze na prawo w stosunku do samotnej jedynki w wyszych wierszach
3. W kadej kolumnie zawierajcej samotn jedynk wszystkie pozostae elementy s zerami.
Zamknij
4. Jeeli mamy wiersze skadajce si z samych zer to s one u dou macierzy.

5. Liczba samotnych jedynek jest rwna rzdowi macierzy.
7
Ten niewtpliwie dziwny termin ma swoj genez w metodzie znajdywania macierzy odwrotnej.
Koniec
Po sprowadzeniu macierzy uzupenionej do uoglnionej postaci diagonalnej bdziemy mieli kolumny, w ktrych wystpuj
samotne jedynki i kolumny, w ktrych takich samotnych jedynek nie ma. Spenione s nastpujce reguy:
1. Jeeli w ostatniej kolumnie (wyrazw wolnych) wystpuje samotna jedynka ukad nie ma rozwiza (bo mamy rwnanie:
0 = 1).
2. W przypadku gdy w ostatniej kolumnie (wyrazw wolnych) nie wystpuje samotna jedynka to
(a) Jeeli wszystkie kolumny przeksztaconej macierzy wspczynnikw zawieraj samotne jedynki ukad ma jednoznaczne rozwizanie
(b) Jeeli cho jedna kolumna nie zawiera samotnej jedynki ukad ma nieskoczenie wiele rozwiza. Wartoci zmiennych, ktrym odpowiadaj kolumny pozbawione samotnych jedynek moemy ustala dowolnie; wartoci pozostaych
zmiennych wyliczamy z rwna.
Strona gwna
Strona tytuowa
Powysze reguy, stanowice bardziej praktyczne zwerbalizowanie twierdzenia Kroneckera-Capelliego, warto sprawdzi rozwizujc przykady zamieszczone w punkcie 6.5 metod Gaussa-Jordana.
Spis treci
6.6.2.
Ukad rwna jednorodnych
W wietle twierdzenia Kroneckera-Capelliego taki ukad ma zawsze rozwizanie, bo rzd macierzy wspczynnikw i macierzy
uzupenionej s takie same (dodanie kolumny zer nie moe zmieni rzdu macierzy). Jeeli rzd macierzy wspczynnikw
jest rwny r i r = n to rozwizaniem moe by tylko rozwizanie trywialne (0, 0, . . . , 0); dla r < n mamy take rozwizania
nietrywialne. Rzeczywicie, aby dla ukadu n rwna z n niewiadomymi istniao nietrywialne rozwizanie wyznacznik gwny
musi by rwny zeru (oznacza to e r < n). Z drugiej strony, jeeli liczba rwna jest mniejsza od liczby niewiadomych to
ukad musi mie rozwizanie nietrywialne, bo rzd macierzy wspczynnikw nie moe by w tym przypadku rwny liczbie
niewiadomych (rz(A ) < n)).
W rozdziale trzecim dyskutowalimy przypadek rozwizywania ukadu rwna jednorodnych dla n niewiadomych; z dyskusji wynikao, e okrelone s stosunki xk /xn dla k = 1, . . . , n 1, a nie same niewiadome. Oznacza to, e jeeli wektor x-w:
(x1 , x2 , . . . , xn1 , xn ) jest rozwizaniem ukadu, to wektor (kx1 , kx2 , . . . , kxn1 , kxn ) (k dowolna liczba) jest take rozwizaniem. Co wicej, jeeli wektor (x1 , x2 , . . . , xn1 , xn ) i wektor (x01 , x02 , . . . , x0n1 , x0n ) s rozwizaniami ukadu, to ich suma
wektor (x1 + x01 , x2 + x02 , . . . , xn1 + x0n1 , xn + x0 n 1) jest take rozwizaniem; a take suma (ax1 + bx01 , ax2 + bx02 , . . . , axn1 +
bx0n1 , axn + bx0n1 ) (a, b dowolne liczby).
Okazuje si wic, e jeeli ukad rwna jednorodnych ma jakie nietrywialne rozwizanie, to ma ich nieskoczenie wiele.
Jeeli kade z nich traktowa jako n-wymiarowy wektor to wiemy, e kady ukad wicej ni n takich wektorw bdzie
ukadem wektorw liniowo zalenych. Z nieskoczonej mnogoci rozwiza powinno wic by moliwe wybranie skoczonej
liczby rozwiza, ktre tworz tzw. ukad fundamentalny rozwiza (baz), w tym sensie, e kade inne rozwizanie daje si
wyrazi jako ich pewna kombinacja liniowa. Pytanie: ile rozwiza tworzy ukad fundamentalny? Odpowied: n r, gdzie n
jest liczb niewiadomych, a r rzdem macierzy wspczynnikw. Na przykad dla r = n1 (przykad dyskutowany w rozdziale
trzecim) mamy de facto jedno rozwizanie fundamentalne, wszystkie inne s jego liniowymi kombinacjami (wielokrotnociami).
JJ
II
Strona 78 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Przykad 6.14 Ukad

3x1
2x1
x1
x1
8x3
3x3
12x3
+ 2x3
+
x2
2x2
+ 11x2
5x2
+ 2x4
7x4
+ 34x4
16x4
+ x5
+ 2x5
5x5
+ 3x5
= 0,
= 0,
= 0,
= 0
jest ukadem czterech rwna jednorodnych z picioma niewiadomymi. Rzd macierzy wspczynnikw r = 2; kada baza
rozwiza ukadu skada si z trzech rozwiza (n r = 3). Ograniczamy si do dwch pierwszych (liniowo niezalenych)
rwna ukadu
)
3x1 + x2 = 8x3 2x4 x5 ,
,
2x1 2x2 =
3x3 + 7x4 2x5
Strona tytuowa
w ktrych niewiadome x3 , x4 , x5 traktujemy jako pewne, dowolne liczby. Rozwizujemy ukad na x1 i x2 :

3
19
x3 + x4
8
8
7
25
=
x3 x4 +
8
8
x1 =
x2
Strona gwna
1
x5 ,
2
1
x5 .
2
Spis treci
Pozostaje wybra wartoci x3 , x4 , x5 i z powyszych rwna wyliczy x1 i x2 . Przy wyborze x3 , x4 , x5 kierujemy si zwyczajowo
z jednej strony prostot, z drugiej chcemy aby wybrane rozwizania byy ukadem liniowo niezalenym. Dlatego
Wybrane:
Wyliczone:
x3 x4 x5
x1
x2
1 0 0 19/8
7/8
0 1 0
3/8 -25/8
0 0 1 1/2
1/2
JJ
II
Trzy liniowo niezalene rozwizania ukadu to 5-wymiarowe wektory:

Strona 79 z 187
19 7
V1=
, , 1, 0, 0 ,
8 8

3 25
V2=
, , 0, 1, 0 ,
8
8

1 1
V 3 = , , 0, 0, 1 .
2 2

Liniow niezaleno gwarantuje nam odpowiedni wybr x3 , x4 , x5 .

Powrt
6.6.3.
Ukad rwna niejednorodnych, a ukad rwna jednorodnych
Kadc w ukadzie 6-45, ktry skrtowo moemy zapisa

Full Screen
n
X
aik xk = bi ;
i = 1, . . . , m
(6-53)
k=1
wszystkie bi = 0 otrzymujemy stowarzyszony (albo: zredukowany) ukad rwna jednorodnych:

n
X
aik xk = 0;
i = 1, . . . , m.
Zamknij
(6-54)
k=1
Pomidzy rozwizaniami obu ukadw istnieje cisy zwizek; suszne s dwa twierdzenia:
Koniec
Twierdzenie 6.8 (o sumie rozwiza ukadu niejednorodnego i jednorodnego) Suma dowolnego rozwizania ukadu 6-53 i dowolnego rozwizania ukadu 6-54 jest rozwizaniem ukadu 6-53.
Dowd: jeeli przez c1 , c2 , . . . , cn oznaczy pewne rozwizanie 6-53, a przez d1 , d2 , . . . , dn oznaczy pewne rozwizanie 6-54
to mamy
n
X
aik [ck + dk ] =
k=1
n
X
aik ck +
k=1
n
X
aik dk = bk + 0 = bk .
k=1
Twierdzenie 6.9 (o rnicy rozwiza ukadu niejednorodnego)

Rnica dwch dowolnych rozwiza 6-53 jest rozwizaniem ukadu 6-54.
Strona gwna
Dowd: jeeli przez c1 , c2 , . . . , cn oznaczy pewne rozwizanie 6-53, a przez c01 , c02 , . . . , c0n oznaczy inne rozwizanie tego
ukadu to mamy
n
X
k=1
6.7.
6.7.0.1.
aik [ck
c0k ]
n
X
aik ck
k=1
n
X
aik c0k
Strona tytuowa
= bk bk = 0.
k=1
Spis treci
Aksjomatyczne definicje przestrzeni wektorowej

Grupa i ciao
Zaczynamy od zdefiniowania podstawowych poj grupy i ciaa:

Definicja 6.1 Grup G definiujemy jako zbir obiektw lub operacji elementw grupy na ktrych okrelona jest pewna
operacja nazwana umownie mnoeniem, chocia lepszym jej okreleniem byoby: skadanie (elementw grupy). Operacje t
oznaczamy symbolem . Elementy grupy i operacja mnoenia speniaj cztery warunki:
1. Operacja mnoenia jest zamknita, tzn. jeeli a i b s elementami grupy, to ich iloczyn ab jest take elementem grupy:
JJ
II
a G, b G (a b) G.
Strona 80 z 187
(Symbol a G czytamy (element) a naley do (zbioru) G.)

2. Operacja mnoenia jest czna: (a b) c = a (b c).
3. Istnieje element jednostkowy I taki, e a I = I a = a dla kadego a G.
4. Dla kadego elementu grupy a istnieje element odwrotny: a1 taki, e a a1 = a1 a = I .
Grup, dla ktrej operacja mnoenia jest przemienna, a wic: a b = b a nazywamy grup abelow.
Przykadami grup mog by na przykad:
Powrt
Full Screen
1. Zbir liczb cakowitych N , z dodawaniem jako operacj skadania (mnoenia). Elementem jednostkowym jest 0,
natomiast elementem odwrotnym N 1 N .
Zamknij
2. Ten sam zbir nie tworzy grupy, jeeli za dziaanie grupowe przyj zwyke mnoenie. Element jednostkowy I = 1,
ale zero (0) nie ma elementu odwrotnego. Jeeli zero usun ze zbioru liczb cakowitych to dostajemy grup: N 1 =
N ; N 6= 0. Grupa ta, podobnie jak poprzednia, jest abelowa. Obie grupy stanowi przykady grup nieskoczonych
(ilo elementw) i dyskretnych (przejcie od jednego elementu grupy do nastpnego nastpuje w sposb skokowy).
Koniec
3. Zbir dwuwymiarowych obrotw R o kt na paszczynie jest grup nieskoczon cig (bo kt zmienia si w
sposb cigy, przyjmujc nieskoczenie wiele wartoci). Element jednostkowy to R0 ; element odwrotny to R . Grupa
ta jest abelowa.
4. Zbir obrotw w przestrzeni 3-wymiarowej jest grup cig, ale nieabelow. (Por. rozdzia 4, Rys.4.1).
Zdefiniowanie ciaa w oparciu o pojcie grupy sprowadza si do podania zbioru aksjomatw spenianych przez elementy
ciaa:
Definicja 6.2 Ciao jest zbiorem Z, na ktrym okrelone s dwie operacje: , , +00 i . Ciao {Z, +, }, przy czym:
Strona gwna
1. {Z, +} jest grup abelow z elementem jednostkowym O, tzn.

z Z;
z + O = O + z = z.
Strona tytuowa
(Symbol z Z czytamy dla wszystkich (elementw) z nalecych do (zbioru) Z.)

2. {Z 0 , }, gdzie {Z 0 } = {Z} O, jest grup abelow z elementem jednostkowym I , tzn.
z Z 0 ;
Spis treci
z I = I z = z.
3. operacja , , +00 posiada wasno rozdzielnoci wzgldem operacji , tzn.

z1 , z2 , z3 Z;
JJ
II
z1 (z2 + z3 ) = z1 z2 + z1 z3 .
Najprostsze przykady cia s jednoczenie najwaniejszymi: zbir wszystkich liczb wymiernych, zbir wszystkich liczb
rzeczywistych oraz zbir wszystkich liczb zespolonych, przy czym operacjami + i s we wszystkich przypadkach odpowiednio zwyke dodawanie i mnoenie.
Z powyszych definicji wynika, e bardziej formalna definicja liczb zespolonych moe by oparta o pojcie ciaa.
Strona 81 z 187
6.7.0.2.
Przestrze wektorowa
Definicja 6.3 Przestrzeni wektorowa IR rozpit nad ciaem Z nazywamy zbir IR(Z) elementw wektorw speniajcy warunki:
1. Istnieje operacja dodawania wektorw + , taka e { IR(Z), +} jest grup abelow; elementem jednostkowym operacji
+ jest wektor zerowy (0).
2. Z i Z a take x i y IR(Z) zachodzi:
x, y, x, y
(x)
Ix
(x + y)
( + )x
Powrt
Full Screen
=
=
=
=
IR(Z)
() x
x
x + y
x + x.
Zamknij
Koniec
Przestrze wektorowa posiada wymiar: IR(Z) = IRn (Z). Przestrze moe by skoczenie wymiarowa lub nieskoczenie wielowymiarowa. Decyduje o tym odpowiednio skoczono lub nieskoczono zbioru bazy przestrzeni wektorowej (por. niej).
Przestrze wektorowa moe by rzeczywist lub zespolon, w zalenoci od tego czy Z jest ciaem liczb rzeczywistych czy
zespolonych.
Definicja 6.4 Zbir liniowo niezalenych wektorw i przestrzeni wektorowej IRn (Z) nazywamy baz (maksymaln rodzin
liniowo niezalen), jeeli kady wektor A przestrzeni IRn jest liniow kombinacj elementw bazy, tzn.
A=
n
X
Ai i ,
Strona gwna
i=1
gdzie Ai nazywamy wsprzdnymi wektora x w bazie { i }.

Grna granica sumy to n wymiar przestrzeni wektorowej. Mwimy, e zbir wektorw bazy napina przestrze wektorow.
Strona tytuowa
Najprostszym i take najbardziej praktycznym przykadem bazy nieskoczenie wielowymiarowej jest zbir {Xn xn ; n =
0, 1, 2 . . .} napinajcy przestrze wielomianw Wn , gdzie n moe stawa si dowolnie wielkie. Oczywistymi s twierdzenia:
Twierdzenie 6.10 Kady wektor z IRn ma jednoznaczne przedstawienie w postaci liniowej kombinacji wektorw bazy a take
Spis treci
Twierdzenie 6.11 W przypadku przestrzeni wektorowej IRn liczba elementw bazy nie zaley od wyboru bazy i jest rwna
wymiarowi przestrzeni (n).
JJ
II
Strona 82 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 7
Strona gwna
Algebra macierzy
Strona tytuowa
7.1.
Macierze; podstawowe definicje i operacje
W podrozdziale 4.5 omawialimy transformacje jakim podlegaj wsprzdne wektora V (tam uywalimy symbolu A), wyraone w dwch rnych ukadach wsprzdnych. Przepiszmy teraz zesp trzech rwna 4-51 w nieco innej postaci, traktujc
zarwno wsprzdne wektora w starym ( V1 , V2 , V3 ) i nowym (0 V10 , V20 , V30 ) ukadzie jak i wspczynniki aik
(kosinusy kierunkowe) jako macierze, podlegajce pewnemu dziaaniu mnoeniu macierzy. Wsprzdne wektora V zapisujemy w formie macierzy tablicy o jednej kolumnie i trzech wierszach, wspczynniki aik w formie macierzy kwadratowej,
o trzech wierszach i trzech kolumnach. Rwnanie 4-51 przybiera posta
V10
a11 a12 a13
V1
0
V2 = a21 a22 a23 V2 .

V30
a31 a32 a33
V3
Spis treci
JJ
II
(7-1)
Jednoczenie wiemy, e obowizuj wzory

Vn0 =
3
X
ank Vk ; n = 1, 2 i 3.
(7-2)
Strona 83 z 187
k=1
Zesp dwch powyszych wzorw traktujemy jako definicj mnoenia dwch macierzy: jednokolumnowa macierz wsprzdnych wektora w ukadzie
V1
V V2
(7-3)
V3
Powrt
zostaje pomnoona przez macierz wspczynnikw

Full Screen
a11 a12 a13
A a21 a22 a23

,
a31 a32 a33
(7-4)
Zamknij
a w wyniku powstaje jednokolumnowa macierz wsprzdnych wektora w ukadzie 0

V10
V 0 V20
,
V30
(7-5)
Koniec
czyli, w skrcie
V0 =AV.
(7-6)
Mimo pozornego podobiestwa, macierze rni si w sposb zasadniczy od wyznacznikw. Te ostatnie byy zawsze pewnymi
liczbami, natomiast macierze s to pewne operatory, a raczej reprezentacje tych operatorw. Mwic o reprezentacji mamy
na myli fakt, e zarwno wsprzdne (primowane i nie-primowane) wektora, jak i kosinusy kierunkowe zale od konkretnego
wyboru dwch ukadw wsprzdnych. Macierz A wspczynnnikw reprezentuje operacj obrotu1 , ktry przeprowadza ukad
w ukad 0 , ale konkretna posta wspczynnikw aik wynika z konkretnego wyboru tych dwch ukadw takich, a nie
innych, ktw pomidzy ich osiami.
Aby lepiej zrozumie operacj mnoenia macierzy, zamy, e chcemy wyrazi wsprzdne wektora V w ukadzie 00 ,
ktry powstaje w wyniku obrotu ukadu 0 , podobnie jak ten ostatni powsta z obrotu ukadu . Nie ma to wielkiego znaczenia
czy rozpatrujemy przypadek w dwch, czy trzech wymiarach. Dlatego moemy zrezygnowa z grnej graniczy sumowania w
poniszych wzorach, pamitajc e w zalenoci od sytuacji bdzie on rwny 2 albo 3. Analogicznie do rwnanie 7-6 mamy
V 00 = B V 0 ,
Strona gwna
Strona tytuowa
(7-7)
gdzie macierz B to macierz wspczynnikw kosinusw kierunkowych dla pary ukadw: 00 i 0 . Zgodnie ze wzorem 7-2
!
Vm00 =
X
n=1
bmn Vn0 =
X
n=1
bmn
ank Vk =
k=1
k=1
n=1
bmn ank Vk .
(7-8)
Przestawienie kolejnoci sumowania (dozwolone; warto sumy nie zaley od porzdku skadnikw) pozwala nam odczyta w
skrcie powyszy wzr jako
X
Vm00 =
cmk Vk ; albo V 00 = C V ,
(7-9)
k=1
gdzie macierz C = BA wspczynnikw cmk to iloczyn dwch macierzy. Reguy mnoenia okrela wzr 7-8
cmk =
bmn ank .
W powyszym wzorze ruchomym (sumacyjnym wskanikiem jest n wskanik kolumn dla bmn i wierszy dla ank ; kolejne
wyrazy tworzce m-ty wiersz macierzy B mnoymy przez odpowiednie wyrazy k-tej kolumny macierzy B i sumujemy, aby
znale cmk . Sposb ten nazywa si potocznie mnoeniem wierszy przez kolumny wynika z niego, e chcc pomnoy jedn
macierz przez drug liczba kolumn pierwszej musi by rwna liczbie wierszy drugiej.2
II
Strona 84 z 187
Powrt
Dodawanie macierzy
Suma macierzy: C = A + B moe by skonstruowana tylko dla macierzy A i B o takich samych liczbach wierszy (np. m) i
kolumn (np. n). Element cik jest rwny sumie aik + bik dla wszystkich i = 1, . . . , m i k = 1, . . . , n. Poniewa elementy macierzy
C powstaj w wyniku sumowania dwch liczb, dodawanie macierzy posiada wasnoci zwykego dodawania: przemienno:
1
JJ
(7-10)
7.1.1.
Spis treci
Na paszczynie, przejcie jednego ukadu w drugi realizujemy przy pomocy obrotu o (jeden) kt . W przestrzeni taki obrt to, w najoglniejszym przypadku, zoenie trzech sukcesywnych obrotw, wzgldem trzech osi, o tzw. kty Eulera.
2
W odrnieniu od wyznacznikw macierz nie musz by kwadratowe (o tych samych liczbach kolumn i wierszy). Zreszt zaczlimy od
wprowadzenia macierzy jednokolumnowej, ktrej liczba wierszy jest rwna wymiarowi naszej przestrzeni.
Full Screen
Zamknij
Koniec
A + B = B + A , oraz czno (A +B ) + C = A + (B + C ). Istnieje take macierz zerowa O , ktra dodana do dowolnej

macierzy A pozostawia j bez zmian: A + O = O + A = A ; elementy macierzy O s wszystkie zerami:
O =
7.1.2.
... 0
... 0
... ...
... 0
0 0
0 0
... ...
0 0
(7-11)
Mnoenie macierzy przez liczb
Strona gwna
Mnoenie macierzy A przez liczb sprowadza si do przemnoenia wszystkich elementw macierzy przez t liczb
a11 a12
a21 a22
...
aik
am1 am2
. . . a1n
. . . a2n
... ...
. . . amn
Strona tytuowa
(7-12)
Spis treci
Takie mnoenie jest oczywicie przemienne

A = A .
(7-13)
Mnoenie macierzy przez liczb rni si zasadniczo od analogicznej operacji dla wyznacznikw (por. podrozdzia 3.4 tu
mnoymy wszystkie elementy macierzy, tam wystarczao pomnoy elementy jednego wiersza (lub kolumny).
7.1.3.
JJ
II
Mnoenie macierzy
Reguy mnoenia okrela wzr 7-10

cmk =
bmn ank ,
(7-14)
z ktrego wynika warunek rwnoci liczb wierszy i kolumn w mnonej i mnoniku. Dla lepszego zilustrowania rozwamy
iloczyn dwch kwadratowych (2 2) macierzy:
p q
r s
a b
c c
Strona 85 z 187
pa + qc pb + qd
.
ra + sc rb + sd
(7-15)
Powrt
Podobnie jak w przypadku operacji dodawania, mnoenie macierzy posiada take swj element tosamociowy, to znaczy
macierz jednostkow, czsto zapisywan jako delta Kroneckera (por. wzr 4-21):
I=
1 0 0 ... 0
0 1 0 ... 0
... ... ... ...
0 0 ... 0 1
Full Screen
(7-16)
Zamknij
Mnoc przez tak macierz dowoln macierz A (m n)3 mamy

IA = A I = A .
3
Oczywicie przy spenieniu warunku: liczba kolumn lewego czynnika = liczbie wierszy prawego czynnika.
(7-17)
Koniec
W powyszym rwnaniu wystpuje iloczyn dwch macierzy: I oraz A w rnej kolejnoci. Wynik pozostawienie macierzy
A bez zmian nie zaley od tego czy A jest mnon czy mnonikiem. Jest to jednak wypadek szczeglny; na og, mnoenie
macierzy nie jest przemienne, to znaczy
AB =
6 BA.
(7-18)
Powyszy postulat moe si wydawa na pierwszy rzut oka zaskakujcy. Jednak ju prosty test pozwala nam przekona, e
tak jest w istocie; zamieniajc w prezentowanym przed chwil przykadzie (por. 7-15) porzdek czynnikw mamy
a b
c d
p q
r s
ap + br aq + bs
cp + dr cq + ds
6=
pa + qc pb + qd
ra + sc rb + sd
Strona gwna
.
Strona tytuowa
Z powyszego, prostego rachunku wynika potwierdzenie tezy 7-18, a take wniosek, e mnoenie macierzy moe by przemienne
(o ile elementy obu macierzy powizane s pewnymi, dodatkowymi zalenociami). To, e w oglnym przypadku A B =
6 BA
nie powinno nas jednak dziwi. Powiedzielimy na pocztku tego rozdziau, e macierz moe by operatorem obrotu. Jeeli
rozwaa przypadek obrotw na paszczynie to kolejno dwch obrotw, na przykad o kty 1 i 2 (wok tej samej osi,
prostopadej do paszczyzny) nie ma wpywu na ostateczny wynik w obu przypadkach nastpi obrt o kt 1 + 2 . Ale w
przypadku obrotw w przestrzeni 3-wymiarowej ju tak nie jest wynik dwch kolejnych obrotw, wok rnych osi, zaley
na og od porzdku ich wykonania por. Rys. 7.1. Zreszt w definicji mnoenia macierzy, stwierdzeniu mnoymy wiersze
Spis treci
JJ
II
Strona 86 z 187
Rysunek 7.1: Wynik zoenia dwch obrotw o kt /2 wok osi 0y i 0z zaley od ich kolejnoci .
Powrt
przez kolumny kryje si asymetria zamieniajc kolejno mnonej i mnonika zamieniamy ze sob wiersze i kolumny, ktrych
elementy przecie na og nie s takie same.
Zaleno iloczynu macierzy od kolejnoci jego czynnikw nie jest jedynym szczegem, ktry odrnia algebr macierzy od
algebry liczb (rzeczywistych, bd zespolonych). Bylimy zawsze przyzwyczajeni, e aby iloczyn dwch czynnikw by rwny
zeru przynajmniej jeden z jego czynnikw musi by zerem. W przypadku macierzy tak by nie musi; na przykad iloczyn
macierzy
!
!
1 1
1 0
oraz B =
A =
0 0
1 0
jest rwny zeru: A B = 0 (chocia B A 6= 0.) Mnoenie macierzy spenia zwyke wasnoci cznoci: (A B )C = A (B C )
oraz rozdzielnoci A (B + C ) = A B + A C . Kolejno czynnikw musi by jednak zawsze zachowana.
Full Screen
Zamknij
Koniec
7.1.4.
Macierz transponowana
Jeeli w macierzy zamieni wiersze na kolumny i odwrotnie powstaa macierz nazywana jest transponowan (w stosunku
do macierzy wyjciowej). Mielimy ju okazj spotka si z takimi macierzami (por. rwnanie 2-75, wice ze sob wspczynniki dwch macierzy, z ktrych jedna reprezentowaa obrt przeprowadzajcy ukad w ukad 0 , a druga obrt
przeprowadzajcy ukad 0 w ukad ). Macierz transponowan wzgldem macierzy A oznaczylimy grnym indeksem T :
B = A T bik = aki .
Macierz transponowan w stosunku do jednokolumnowej
wierszowa; dla przestrzeni 3-wymiarowej
A1
T
A A2
A3
(7-19)
macierzy (np. wsprzdnych wektora A) bdzie macierz jedno-
Strona gwna
= (A1 , A2 , A3 ).
(7-20)
Strona tytuowa
Iloczyn powyszych macierzy to kwadrat dugoci macierzy-wektora A
(A1, A2, A3)
A1
2
2
2
2
A2
= A1 + A 2 + A3 = A .
A3
Spis treci
(7-21)
Z powyszego rwnania wynika, e chcc zapisa iloczyn skalarny dwch wektorw w postaci macierzowej musimy jeden z
nich przedstawia tak jak dotd w postaci kolumny, ale drugi w postaci wiersza! W rozdziale dziesitym bdziemy mwi
szerzej o tym problemie.
Jeeli macierz C jest iloczynem dwch macierzy: C = A B , to macierz transponowana do C jest iloczynem dwch macierzy
transponowanych, ale w odwrotnej kolejnoci:
C T (A B )T = B T A T .
(7-22)
Powysze rwnanie mona sprawdzi bezporednim rachunkiem, ale w nastpnym podrozdziale podamy jego prostsze uzasadnienie.
7.1.5.
JJ
II
Strona 87 z 187
Macierz odwrotna
Macierz odwrotn (do danej macierzy A ) definiujemy jako macierz A 1 , tak e:

A A 1 = A 1 A = I ,
Powrt
(7-23)
gdzie I jest macierz jednostkow (por. 7-13). Sens rwnania 7-23 jest oczywisty zoenie dwch operacji: wprost i
odwrotnej powoduje powrt do stanu wyjciowego. Dlatego iloczyn 7-23 nie powinien zalee od kolejnoci czynnikw.
Aby dla macierzy A istniaa macierz odwrotna, A musi by macierz kwadratow n n. (Wynika to z moliwoci zamiany
kolejnoci mnoenia wiersze mog by zamienione z kolumnami, ale w takim razie liczba jednych i drugich musi by taka
sama.) Z kolei, z macierz kwadratow kojarzymy wyznacznik: |A|. Jak zaraz zobaczymy, podstawowym warunkiem aby
istniaa macierz odwrotna jest, aby wyznacznik macierzy by rny od zera. (A wic rzd macierzy jest rwny n.) Taka
macierz nazywamy nieosobliw. Macierz, ktrej wyznacznik jest rwny zeru nazywamy macierz osobliw dla takiej macierzy
nie istnieje macierz odwrotna.
Full Screen
Zamknij
Koniec
Sprbujmy znale przepis na okrelenie elementw macierzy odwrotnej. W tym celu rozwamy macierz
A =
a11 a12 . . . a1n

a21 a22 . . . a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 . . . ann
(7-24)
, w ktrej dopenienie algebraiczne elementu

oraz macierz dopenie algebraicznych elementw A , tzw. macierz sprzon A
4
aij (i-ty wiersz, j-a kolumna) ley na przeciciu j-ego wiersza i i-tej kolumny :
M [11] M [21] . . . M [n1]

M [12] M [22] . . . M [n2]
..
..
..
..
.
.
.
.
[1n]
[2n]
M
M
. . . M [nn]
Strona gwna
(7-25)
Strona tytuowa
Iloczyn tych macierzy, macierz n n, jest rwny

Spis treci
=A
A =
AA
d
0
..
.
0 ...
d ...
.. ..
. .
0 0 ...
0
0
..
.
(7-26)
JJ
II
mamy
gdzie d to wyznacznik macierzy A . Rzeczywicie, mnoc pierwszy wiersz A przez pierwsz kolumn A
a11 M [11] + a12 M [12] + . . . + a1n M [1n] = d
(element (11) macierzy-iloczynu); podobnie mnoc drugi (. . . n-ty) wiersz A przez drug (. . . n-t) kolumn A
a21 M [21] + a22 M [22] + . . . + a2n M [2n] = d
... ... ...
an1 M [n1] + an2 M [n2] + . . . + ann M [nn] = d
Strona 88 z 187
(elementy (22),. . . ,(nn) macierzy-iloczynu). Pozostae elementy iloczynu s rwne zeru, na mocy wasnoci wykazanej w
punkcie 3.4 (mnoenie i sumowanie elementw danego kolumny przez dopenienia algebraiczne innego wiersza). Porwnujc
wzory 7-23 i 7-26 widzimy, e element i-tego wiersza i k-tej kolumny macierzy A 1 jest rwny dopenieniu algebraicznemu
M [ki] macierzy A , podzielonemu przez warto jej wyznacznika
Powrt
Full Screen
a1
ik =
[ki]
M
.
d
(7-27)
Wida, e rny od zera wyznacznik d jest warunkiem koniecznym; atwo mona wykaza, e jest to i warunek wystarczajcy
dla istnienia macierzy odwrotnej.
Prosty na pozr wzr 7-27 jest jednak mao przydatny w praktyce. Podobnie jak w przypadku rozwizywania ukadw
rwna liniowych, tak i tu obliczanie wyznacznika lub minora (zwrmy uwag na przestawione wskaniki!) moe okaza
4
Jest to wic macierz dopenie algebraicznych elementw macierzy transponowanej A T .
Zamknij
Koniec
si operacj trudn do wykonania. Dlatego w praktyce posugujemy si inn metod znajdywania macierzy odwrotnej (por.
nastpny podpunkt).
Z kolei, znajomo wzorw na wspczynniki macierzy odwrotnej pozwala nam w prosty sposb wykaza prawdziwo
wzorw Cramera, na rozwizanie ukadu rwna niejednorodnych (por. 3.3). Ukad taki
a11 x1
a21 x1
...
am1,1 x1
am1 x1
a12 x2
a22 x2
...
am1,2 x2
am2 x2
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
...
...
...
...
...
+
+
+
+
+
a1n xn
a2n xn
...
am1,n xn
amn xn
=
=
=
=
=
b1 ,
b2 ,
...,
b1,m1 ,
bm .
(7-28)
Strona gwna
zapisa moemy w postaci rwnania macierzowego

AX = B,
(7-29)
Strona tytuowa
gdzie macierz A to macierz wspczynnikw aik , a macierze X i B to jednokolumnowe macierze:
X =
x1
x2
..
.
B =
xn
b1
b2
..
.
Spis treci
(7-30)
bn
Iloczyn A X ma sens (odpowiednie liczby wierszy i kolumn; jest to jednokolumnowa macierz).

Zakadajc, e wyznacznik macierzy A , |A| = d 6= 0 moemy skonstruowa macierz A 1 ; mnoc obie strony 7-29 przez
1
A (od lewej) mamy
X = A 1 B .
(7-31)
JJ
II
Prawa strona powyszego rwnania to jednokolumnowa macierz; element jej j-ego wiersza to suma iloczynw elementw j-ego
wiersza macierzy A 1 i odpowiednich elementw B ; konkretnie

A 1 B

j
M [1j]
M [2j]
M [nj]
b1 +
b2 + . . . +
bn
d
d
d

1 [1j]
=
M b1 + M [2j] b2 + M [nj] bn .
d
Strona 89 z 187
(7-32)
Powrt
Ale wyraenie w nawiasie po prawej stronie to rozwinicie wzgldem j-ej kolumny wyznacznika, ktry otrzymujemy zastpujc j- kolumn w wyznaczniku d macierzy A kolumn wyrazw wolnych B (por. punkt 3.4). Uzyskujemy w tym
momencie prawie peny dowd uzasadnienie twierdzenia Cramera; naleaoby jeszcze formalnie wykaza, e okrelone wzorem 7-32 wielkoci to rzeczywicie rozwizanie ukadu 7-28. Wystarczy wyraenie na X (wzr 7-31) wstawi do macierzowego
rwnania 7-29, aby uzyska tosamo: B = B .
Powracamy do zagadnienia macierzy odwrotnej. Dla macierzy bdcej iloczynem dwch (lub wicej) czynnikw mamy:
(A B )1 = B 1 A 1 .
(7-33)
Full Screen
Zamknij
Ten wzr udowadniamy mnoc lew i praw stron przez iloczyn (A B ). Lewa strona to (A B )(A B )1 = I ; prawa to
A B B 1 A 1 = A (B B 1 )A 1 = A I A 1 = A A 1 = I .
(7-34)
Koniec
W tym momencie moemy te dostrzec zasadno wzoru 7-22. Z podrozdziau 4.5 bowiem wynika, e macierz odwrotn
do macierzy obrotu jest macierz transponowana. Jeeli tak, to regua zmiany kolejnoci czynnikw przy obliczaniu macierzy
odwrotnej (udowodniona powyej) musi mie zastosowanie take w przypadku konstrukcji macierzy transponowanej. Ale
wasno A 1 = A T , albo (por 2-75)
a1
(7-35)
kn = ank
nie jest zawsze speniona! Posiadaj ja tylko pewne macierze, albo operacje przez te macierze reprezentowane. Jest to tzw.
wasno ortogonalnoci, o ktrej szerzej powiemy w rozdziale dziesitym.
Pomimo podkrelanej rnicy midzy macierz a wyznacznikiem widzimy, e zwizki pomidzy nimi (oczywicie, tylko w
przypadku macierzy kwadratowych) s bardzo cise. Mamy
Twierdzenie 7.1 (o wyznaczniku iloczynu macierzy) Wyznacznik macierzy bdcej iloczynem dwu (kilku) macierzy jest
rwny iloczynowi wyznacznikw poszczeglnych macierzy:
C = AB,
(7-36)
det(C ) = det(A ) det(B ).
(7-37)
Strona gwna
Strona tytuowa
to
Dowd tego intuicyjnie atwego do przyjcia twierdzenia jest mocno skomplikowany; dla dwch macierzy n n, A aij i
B bij mona go przeprowadzi konstruujc macierz pomocnicz o wymiarach 2n 2n i obliczajc jej wyznacznik:

=

a11
a21
...
an1
1
0
...
0
a12
a22
...
an2
0
1
...
0
...
...
...
...
...
...
...
...
a1n
a2n
...
ann
0
0
...
1
0
0
...
0
b11
b21
...
bn1
0
0
...
0
b12
b22
...
bn2
...
...
...
...
...
...
...
...

0
0

0
.
b1n
b2n

bnn
JJ
II
(7-38)
Strona 90 z 187
(Pomocnicza macierz powstaa przez zoenie czterech wiartek: dwie z nich (na przektnej gwnej) to macierze A i B ,
trzecia (prawy grny rg) to macierz zerowa i czwarta (lewy dolny rg) to macierz diagonalna, z 1 na przektnej.) Mona
pokaza, stosujc z rozwinicie Laplacea wzgldem n-tego wiersza, e warto tego wyznacznika to
= det A det B .
Spis treci
Powrt
(7-39)
Wyznacznik 7-38 poddajemy teraz caemu szeregowi transformacji, ktre (por. podrozdzia 3.4) nie zmieniaj jego wartoci.
Naszym celem jest zastpienie wszystkich elementw bij z dolnej prawej wiartki zerami. Osigamy to dodajc do (n + 1)-ej
kolumny kolumn pierwsz pomnoon przez b11 , drug pomnoon przez b21 , i tak dalej a do n-tej, pomnoonej przez
bn1 . Nastpnie do (n + 2)-ej kolumny dodajemy: kolumn pierwsz pomnoon przez b12 , drug pomnoon przez b22 , i tak
dalej a do n-tej, pomnoonej przez bn2 . Procedur kontynuujemy do kadej (n + j)-ej kolumny dodajemy pierwsze n
kolumn, przemnoonych przez wspczynniki b1j , b2j , . . . , bnj . Prawa dolna wiartka wyznacznika rzeczywicie wypenia si
zerami, natomiast prawa grna jak mona sprawdzi wypenia si elementami cik = ai1 b1k + ai2 b2k + . . . + ain bnk . Po
Full Screen
Zamknij
Koniec
transformacji

=

a11
a21
...
an1
1
0
...
0
a12
a22
...
an2
0
1
...
0
...
...
...
...
...
...
...
...
a1n
a2n
...
ann
0
0
...
1
c11
c21
...
cn1
0
0
...
0
c12
c22
...
cn2
0
0
...
0
. . . c1n
. . . c2n
...
. . . cnn
... 0
... 0
...
... 0
(7-40)
Strona gwna
Pozostaje rozwin ten wyznacznik wzgldem n-tej kolumny jego warto (po uwzgldnieniu znaku) jest det C. (Powyszy
dowd warto przeledzi krok po kroku, w celu nabycia biegoci w rachunkach wyznacznikw.)
Oczywistym wnioskiem z twierdzenia o wyznaczniku iloczynu macierzy jest
det(A 1 ) =
1
;
det(A )
Strona tytuowa
(7-41)
Spis treci
(iloczyn tych dwch wyznacznikw jest rwny wyznacznikowi macierzy jednostkowej, ktrego warto to oczywicie 1).
7.1.6.
Macierz odwrotna metoda Gaussa-Jordana
Technika Gaussa-Jordana znajdywania macierzy odwrotnej opiera si na rwnaniach 7-23 i 7-17:

A1 A = I
A 1 I = A 1
JJ
II
(7-33)
(7-27)
Macierz A i macierz jednostkow poddajemy tej samej sekwencji operacji: z symetrii powyszych rwna wynika, e jeeli ta
sekwencja doprowadzi do przeksztacenia macierzy A w macierz I , to przeksztacana rwnolegle macierz jednostkowa powinna
sta si macierz A 1 . Przeledmy t technik na prostym przykadzie. Macierz A (33), dla ktrej szukamy macierzy
odwrotnej i macierz jednostkow poddajemy transformacjom analogicznym do tych, jakie stosowalimy w podrozdziale 3.2, a
take 6.5.
Strona 91 z 187
Powrt
Przykad 7.1 Macierze wyjciowe to:
Full Screen
Zamknij
Koniec
3 2 1
1 0 0
2
3
1
A =
i I = 0 1 0 .
1 1 4
0 0 1
Pierwszy krok to przeksztacenie pierwszej kolumny A tak, aby zawieraa same jednoci; w tym celu pierwszy wiersz dzielimy
przez 3, a drugi przez 2 operacj przeprowadzamy na obu macierzach:
1 2/3 1/3
1 3/2 1/2 i
1
1
4
Strona gwna
1/3
0 0
0 1/2 0
.
0
0 1
Strona tytuowa
Pierwszy wiersz odejmujemy od drugiego i trzeciego:
1 2/3 1/3
1/6
0 5/6
i
0 1/3 11/3
1/3
0 0
1/3 1/2 0 .
1/3
0 1
Spis treci
Pierwsza kolumna transformowanej macierzy A ma ju szukan posta: 1 na przektnej i zera poza ni. Aby uzyska to
samo dla drugiej kolumny, dzielimy drugie wiersze obu macierzy przez 5/6 i odejmujemy tak przetransformowany wiersz, po
uprzednim pomnoeniu go przez 2/3, od wiersza pierwszego, oraz po uprzednim pomnoeniu go przez 1/3 od wiersza
trzeciego. Otrzymujemy
3/5 2/5 0
1 0 1/5
3/5 0
1/5
.
0 1
i 2/5
1/5 1/5 1
0 0 18/5
Druga kolumna uzyskaa dan posta. Pozostaje wykona analogiczn sekwencj dla trzeciej: dzielimy trzecie wiersze przez
18/5 i nowy trzeci wiersz odejmujemy, po uprzednim pomnoeniu przez 1/5, od pierwszego i drugiego. Macierz A zostaa
przetransformowana do macierzy jednostkowej, a macierz jednostkowa do macierzy A 1 :
1 0 0
0 1 0 i
0 0 1
II
Strona 92 z 187
11/8 7/18
0
1/18 7/18 1/18 .

1/18 1/18
5/18
Powrt
Podkrelmy raz jeszcze, e metoda eliminacji jest znacznie skuteczniejsza i mniej niebezpieczna (z uwagi na mogce pojawia
si problemy numeryczne) ni pozornie bardziej elegancki wzr 7-27. Ten ostatni warto stosowa w zasadzie tylko do
znajdywania macierzy odwrotnej o wymiarach 2 2.
7.1.7.
JJ
Full Screen
Macierz i jej wyznacznik; interpretacja geometryczna wyznacznika
W podrozdziale 4.5 poznalimy jawn posta macierzy obrotu ukadu wsprzdnych (lub wektora). Poniewa jest to macierz
transformacji, ktrej mona przyporzdkowa transformacj odwrotn to wyznacznik jest rny od zera i jest rwny jednoci:

cos

sin
sin
cos

= 1.

(7-42)
Zamknij
Koniec
Strona gwna
Rysunek 7.2: Przeksztacenie wersorw osi realizowane przez macierz M .
Macierz obrotu (ukadu o kt ), ktrej wyznacznik podany jest powyej, transformuje wsprzdne wektora: stare wsprzdne (Ax , Ay , w ukadzie ) zostaj zastpione nowymi (A0x , A0y , w u kadzie 0 ). Powiedzielimy, e zamiast obraca ukad
moemy obraca wektor; rwnanie 4-56 moemy interpretowa jak skutek obrotu wektora A o kt .
Jeeli wspczynniki tworzce macierz obrotu kosinusy kierunkowe, por. wzory punktu 4.5 przemnoy przez dodatkow
liczb , to do obrotu doczy si wyduenie (skrcenie) wektora o czynnik . Czy potrafimy jednak zinterpretowa wynik
dziaania na wsprzdne wektora dowolnej macierzy 2 2 (cay czas rozwaamy dla prostoty sytuacj na paszczynie)?
Owszem, jeeli przeledzimy skutki dziaania takiej macierzy na wersory osi wektory bazy kanonicznej (por. 6.2): e1 i e2 .
Ich macierzowy zapis to;
!
!
1
0
e1 =
oraz e2 =
.
(7-43)
0
1
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Jeeli podziaa na nie macierz

M =
to
a b
c d
a b
c d
oraz
a b
c d
1
0
0
1
(7-44)
!
a
c
b
d
(7-45)
Strona 93 z 187
(7-46)
Powrt
Dwa wektory bazowe paszczyzny przeksztaciy si dwa nowe wektory:

w1 =
a
c
oraz w2 =
b
d
(7-47)
Full Screen
Nie bd to ju w oglnym przypadku wektory prostopade, natomiast bd one liniowo niezalene, a wic nie wspliniowe, pod warunkiem, e wyznacznik macierzy 7-44 jest rny od zera. Wynika to z definicji rzdu macierzy, z rachunkw
wyznacznikw, ale moe by take uzasadnione prostym rozumowaniem geometrycznym: liniowa niezaleno dwch wektorw oznacza rn od zera warto ich iloczynu wektorowego. Ten za, to (por. podrozdzia 4.3)
w1 w2 = e3 (ad bc) = e3 |A|.
Zamknij
(7-48)
Koniec
Nieosobliwa macierz uoglnionego obrotu przeprowadza wic wektory bazy kanonicznej w dwa, liniowo niezalene, wektory w1 i w2 tak jak przedstawia to Rys.7.2. Przy tym, jednostkowy kwadrat zbudowany na wersorach e1 i e2 staje si
rwnolegobokiem, o polu rwnym wyznacznikowi |A| Rys.7.3. Zauwamy te, e nowe wektory to kolumny macierzy M .
Mnoc, przez macierz M , wersory bazy kanonicznej otrzymujemy odpowiednie wektory-kolumny macierzy M .
Uzyskujemy prost i uyteczn interpretacj wyznacznika: wyznacznik |A| okrela stosunek, w jakim zmieniaj si powierzchnie pod wpywem przeksztacenie przestrzeni wektorowej, realizowanym przez macierz A .5 Dla opisywanego w pod-
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 7.3: Pole rwnolegoboku powstaego z kwadratu o boku 1 rwne jest ad - bc.
rozdziale 4.5 przeksztacenia czystego obrotu powierzchnie nie ulegay zmianie obrcony kwadrat jednostkowy miaby w
dalszym cigu powierzchni rwn 1. W przypadku oglnym mamy dodatkowo do czynienia z tzw. skalowaniem zastpienie starych wektorw bazowych przez nowy ukad wektorw liniowo niezalenych wprowadza nowy system jednostek do
naszej przestrzeni. Taki nowy system moe te na przykad polega na zastpieniu centymetrw metrami (w pomiarach dugoci). Macierz odpowiadajca takiemu przeksztaceniu bdzie miaa posta diagonaln, z elementami na przektnej rwnym
stosunkowi nowych i starych dugoci.
7.2.
JJ
II
Strona 94 z 187
Powrt
Rzd iloczynu macierzy twierdzenie Sylvestra

Full Screen
Z twierdzenia o wyznaczniku iloczynu macierzy wynika, e macierz bdca iloczynem kilku macierzy, z ktrych cho jedna
jest osobliwa, bdzie te macierz osobliw. Trudniej jest co powiedzie o rzdzie macierzy-iloczynu i jego zwizku z rzdami
macierzy-czynnikw. Na przykad mnoc przez siebie dwie macierze, ktrych rzd jest rwny jednoci:
Zamknij
2 0
0 0
5
3 0
0 0
6 0
0 0
Zauwamy, e zgodnie z punktem 4.3 skorzystalimy z iloczynu wektorowego aby okreli pewn powierzchni.
Koniec
2 0
0 0
0 0
0 3
0 0
0 0
dostajemy w pierwszym przypadku macierz, ktrej rzd jest rwny jednoci, a w drugim zeru.
Obowizuje
Twierdzenie 7.2 (Sylvestra) Rzd macierzy-iloczynu nie moe by wikszy od rzdw poszczeglnych czynnikw iloczynu.6
Z ciekawszym przypadkiem mamy do czynienia, jeeli rozpatrujemy iloczyn dowolnej macierzy A i nieosobliwej macierzy
Q Wwczas:
Strona gwna
Twierdzenie 7.3 Rzd macierzy A Q (take: Q A ) jest rwny rzdowi macierzy A .

Rzeczywicie, jeeli iloczyn to
Strona tytuowa
AQ = F
to rzd macierzy F nie moe by wikszy od rzdu macierzy A . Mnoc powysze rwnanie od prawej przez Q 1 dostajemy
A = F Q 1
i wykorzystujc raz jeszcze twierdzenie Sylvestra wnioskujemy, e rzd macierzy A nie moe by wikszy od rzdu macierzy
F . Z obu konkluzji wynika teza rzd macierzy F = A Q jest rwny rzdowi macierzy A .
Spis treci
JJ
II
Strona 95 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Bez dowodu. Twierdzenie jest zreszt atwe do przyjcia rzd macierzy jest miar niezalenoci wektorw-kolumn; trudno sobie wyobrazi,
aby mnoenie ukadw o okrelonych stopniach tej niezalenoci mogo da w wyniku ukad o wyszym stopniu niezalenoci.
Koniec
Rozdzia 8
Strona gwna
Formy kwadratowe
Strona tytuowa
8.1.
Wprowadzenie
Jednym z najbardziej chyba fascynujcych rozdziaw historii nauk cisych s dzieje astronomii. Kilka tysicy lat obserwacji,
wnioskw jakociowych, przeksztacajcych si stopniowo w ilociowe. Te pierwsze wnioski ilociowe, cho zupenie bdne
(precyzyjny system geocentryczny Ptolemeusza, aleksandryjskiego astronoma z 2. wieku po Chrystusie), pobiy swoisty
rekord w dziejach nauki przez prawie ptora tysica lat przyjmowane byy powszechnie jako opisujce rzeczywisto. Ba,
jeszcze w poowie 18. wieku (!) wydawano pseudonaukowe dziea1 , w ktrych opisywano krce wok Ziemi Soce, wok
ktrego z kolei kryy Wenus i Merkury. Co do Marsa i Jowisza sprawa nie bya do koca jasna planety te kryy wedug
Informacyji w zasadzie wok Soca...
Tymczasem ju w poowie 16. wieku ukazay si przecie De revolutionibus orbium celestium Kopernika, stanowice (nie
do koca jeszcze poprawne) podwaliny systemu heliocentrycznego, a w pocztkach 17. wieku, matematyk cesarski, Joachim
Kepler, nastpca wielkiego Tychona Brahe, opublikowa niewielkie, ale jake wane dzieo Astronomia nova aitiologetos, seu
Physica Coelestis, tradita commentariis de motibus stellae Martis, ex observationibus Tychonis Brahe. W tej Nowej astronomii,
popularnie objanionej, czyli Fizyce Niebieskiej, z komentarzami o ruchach gwiazdy Mars, wedle obserwacji Tychona Brahe
Kepler okreli dwa postulaty, ktre znamy obecnie pod nazw pierwszego i drugiego prawa Keplera Pierwszym z tych praw
byo stwierdzenie, e planety poruszaj si wok Soca po elipsach.2
W tym momencie okazao si, e akademickie zainteresowanie (jeszcze staroytnych Grekw !) krzywymi stokowymi, a
wic krzywymi jakie uzyskujemy przecinajc powierzchni stoka paszczyzn stao si w peni uzasadnione praktycznie. Elipsa
to jedna z trzech (pozostae to hiperbola i parabola) typw krzywych stokowych. Ich rwnania, zapisane na paszczynie
0xy, przy zaoeniu, e rodek krzywej stokowej pokrywa si z pocztkiem ukadu wsprzdnych, to rwnanie w ktrych
wystpuj drugie potgi wsprzdnych. Najprostszym takim rwnaniem jest rwnanie okrgu:
x2 + y 2 = R 2 ,
(8-1)
Spis treci
JJ
II
Strona 96 z 187
Powrt
Full Screen
zbioru punktw, ktrych odlego od punktu zwanego rodkiem jest wielkoci sta, zwan promieniem okrgu R. Rwnanie
1
Informacya Matematyczna, rozumnie (? AL) Ciekawego Polaka, wiat cay, niebo y ziemi, y co na nich iest, W trudnych Kwestyach y
Praktyce iemu Uatwiajca, Przez W.X. Woyciecha Bystrzonowskiego Theologa Soc. Jesu, Roku 1749 drugi raz przedrukowana.
2
Drugie prawo K. to prawo zachowania prdkoci polowej: promie wodzcy planety zakrela w rwnych odstpach czasu rwne pola. Na trzecie
prawo, wice kwadraty posi eliptycznych torw planet z szecianami okresw ich obiegu wok Soca przyszo czeka jeszcze dobry dziesitek
lat.
Zamknij
Koniec
(i pojcie) okrgu atwo uoglni do przestrzeni 3-wymiarowej; rwnanie sfery o promieniu R to

x2 + y 2 + z 2 = R 2 .
(8-2)
Z kolei przejcie od okrgu do elipsy (od sfery do elipsoidy) polega na pewnym przeskalowaniu osi. Zamy, e wychodzimy
od sfery jednostkowej (R = 1) a nastpnie zmniejszamy jednostk skali a razy na osi x-w, b razy na osi y-w i c razy na osi
z-w. Innymi sowy, trjka [x, y, z] przechodzi w trjk [X, Y, X], przy czym zachodz rwnoci:
X = ax,
Y = by,
Z = cz.
Strona gwna
Wyliczajc z powyszych wzorw trjk x, y, z i podstawiajc do rwnania sfery (8-1) mamy rwnanie elipsoidy

X
a
2
Y
b
2
Z
c
2
= 1,
(8-3)
Strona tytuowa
ktre dla dwch wymiarw redukuje si do rwnania elipsy

X
a
2
Y
b
2
Spis treci
= 1.
(8-4)
W rwnaniach tych, a konkretnie w lewych stronach rwna, zmienne x, y i z (X, Y , i Z) wystpuj w drugiej potdze.
Kada taka lewa strona reprezentuje okrg lub elips (bd sfer lub elipsoid) po prawej stronie mamy kwadrat promienia
(okrgu lub sfery), albo jedynk. W tym ostatnim przypadku moemy dokona prostego przeksztacenia np. rwn. 8-4
sprowadzi do postaci
b 2 a 2
X + Y = ab.
(8-5)
a
b
Stosunki a/b i b/a s bezwymiarowe; lewa strona to w dalszym cigu suma kwadratw zmiennych
z pewnymi wagami; natomiast praw moemy interpretowa jako redni geometryczn kwadratw posi elipsy (< R2 >= a2 b2 = ab).3 Mona wic
powiedzie, e lewe strony rwna 8-2 i 8-3 reprezentuj rodziny sfer i elipsoid o tym samym rodku (pocztek ukadu wsprzdnych) i rnych (rednich) promieniach. Wyraenia takie nazywamy formami kwadratowymi. Nie trudno jednak zauway,
e wybralimy je nieco zbyt proste. Rwnaniem, ktre traktowa bdziemy jako definicj oglnej postaci formy kwadratowej,
dla przypadku, kiedy liczba wymiarw naszej przestrzeni wektorowej n = 2, bdzie
Ax2 + 2Bxy + Cy 2 = D.
(8-6)
Oprcz wyrazw z kwadratami x-a i y-a mamy w nim wyraz mieszany: 2Bxy, w ktrym obie zmienne wystpuj w pierwszej
potdze. Ich iloczyn wic bdzie wyrazem kwadratowym. Zauwa, e jeeli jednostk x-a i y-a jest np. metr, to wszystkie
trzy wyrazy: x2 , y 2 , xy wyraone s w metrach kwadratowych.
Czy posta 8-6 rni si w sposb zasadniczy od postaci 8-4? Jeeli nasz ukad wsprzdnych, w ktrym wyraone s
wsprzdne x i y obrci o kt (por. punkt 4.5), to nowe wsprzdne x0 i y 0 powizane s ze starymi
x = x0 cos y 0 sin
y = x0 sin + y 0 cos .
3
JJ
II
Strona 97 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Zastanw si, jak przeksztaci 8-3, aby po prawej strony wystpi redni kwadrat promienia elipsoidy (< R2 >=
(8-7)
a2 b2 c2 ).
Koniec
Warto sprawdzi, e dla wprowadzajc nowe stae A0 i C 0 , speniajce

A0 = A cos2 + C sin2 + 2B sin cos
C 0 = A sin2 + C cos2 2B sin cos ,
gdzie = 21 arc tg[2B/(A C)], rwnanie 8-6 (po podstawieniu za x i y z 8-7) przyjmuje posta
A0 x02 + C 0 y 02 = D,
(8-8)
Strona gwna
forma kwadratowa, zawierajcy wyraz mieszany 2Bxy przy transformacji liniowej wsprzdnych 8-7, moe zosta sprowadzona do postaci zawierajcej wycznie kwadraty poszczeglnych zmiennych, tzw. postaci kanonicznej.
8.2.
Strona tytuowa
Definicja i wasnoci formy kwadratowej
Ogln posta formy kwadratowej n zmiennych (a wic skojarzonej z IRn zmienne to wsprzdne wektora takiej przestrzeni;
xi , i = 1, . . . , n) otrzymujemy wprowadzajc oznaczenie aii na wspczynnik wyrazu x2i oraz 2aij dla wyrazu xi xj , dla i 6= j.
Ten ostatni wyraz spenia xi xj = xj xi , a wic zamiast aij xi xj moemy rwnie dobrze zapisa aji xj xi , pod warunkiem, e
macierz wspczynnikw aij jest macierz symetryczn (por. rozdzia dziesity): aij = aji , czyli A = A T . Dlatego mieszany
wyraz, ze wskanikami i 6= j zapisujemy jako:
2aij xi xj = aij xi xj + aji xj xi .
(8-9)
Spis treci
JJ
II
Przy takich odznaczeniach oglna i zwarta posta formy kwadratowej to

f=
n X
n
X
aij xi xj .
(8-10)
i=1 j=1
Symetryczna macierz wspczynnikw aij to macierz kwadratowej formy f , a rzd tej macierzy r nazywamy rzdem formy
kwadratowej. Jeeli r = n, czyli macierz A jest nieosobliwa, to i kwadratow form okrelamy jako nieosobliw.
Form kwadratow moemy zapisa w postaci iloczynu trzech macierzy, z ktrych jedna to macierz wspczynnikw
aij , o wymiarach n n, a dwie pozostae to jednokolumnowa i n-wierszowa macierz-wektor X i transponowana do niej,
jednowierszowa (n kolumn) macierz X T . Mamy:
f = X TAX ,
(8-11)
Strona 98 z 187
Powrt
gdzie
A =
a11 a12 . . . a1n

a21 a22 . . . a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 . . . ann
Full Screen
(8-12)
oraz
Zamknij
= (x1 , x2 , . . . , xn ),
X =
x1
x2
..
.
xn
(8-13)
Koniec
Rzeczywicie, iloczyn A X to jednokolumnowa macierz

Pn
j=1
a1j xj
j=1 a2j xj
..
.
Pn
j=1
(8-14)
anj xj
ktra po przemnoeniu od lewej przez X T daje nam w wyniku jednoelementow macierz (jeden wiersz, jedna kolumna)
praw stron definicji 8-10.
Jak zaznaczylimy na samym pocztku, posta formy kwadratowej zaley od ukadu wsprzdnych, albo bardziej
oglnie od uywanej bazy naszej IRn . Przejcie pomidzy wsprzdnymi wektorw IRn wyraonymi w jednej i drugiej
bazie to liniowa transformacja, reprezentowana przez nieosobliw macierz Q (bdziemy o tym mwi dokadniej w rozdziale
nastpnym); moemy, na przykad, zapisa:
xi =
n
X
qik yk ,
i = 1, 2, . . . , n.
Strona gwna
Strona tytuowa
(8-15)
Spis treci
k=1
Zapisujc powysze rwnanie w postaci macierzowej:

X = QY ,
(8-16)
(8-17)
JJ
II
a take (dla macierzy transponowanych

X
= Y TQT,
i podstawiajc z dwch ostatnich rwna do 8-11 otrzymujemy

f = Y TQTAQY Y TB Y ,
(8-18)
gdzie macierz B to
Strona 99 z 187
B = Q AQ.
(8-19)
Podobnie jak macierz A jest to macierz symetryczna

B T = (Q T A Q )T = Q T A T (Q T )T = Q T A Q = B.
Powrt
Z powyszych rachunkw wynika:

Twierdzenie 8.1 Forma kwadratowa n wsprzdnych, okrelona macierz A , przeksztaca si w wyniku poddania wsprzdnych transformacji okrelonej macierz Q w form kwadratow n nowych wsprzdnych; macierz nowej formy to
Q TA Q .
Full Screen
(Transformacja, ktrej podlega macierz A nazywa si transformacj podobiestwa. Powrcimy do niej w rozdziale dziesitym.)
Jeeli macierz transformacji Q bya nieosobliwa to por. punkt 7.2 rzd macierzy Q T A Q jest rwny rzdowi macierzy
A.
Wynika std
Zamknij
Koniec
Twierdzenie 8.2 Rzd formy kwadratowej nie zmienia si jeeli podda j transformacji, ktrej macierz jest nieosobliwa.
Powracajc do dyskusji na pocztku tego rozdziau: spord nieskoczenie wielu transformacji szczeglnie bd interesoway
nas te, ktre przeprowadzaj form kwadratow 8-10 do postaci kanonicznej (por. 8-8), w ktrej wystpuj wycznie kwadraty
wsprzdnych wektora. Taka posta kanoniczna to
f = b1 y12 + b2 y22 + . . . + bn yn2 ,
(8-20)
gdzie y1 , y2 , . . . , yn s nowymi wsprzdnymi. Nie wszystkie wspczynniki b1 , b2 , . . . , bn musz by rne od zera. Ale z
twierdzenia o rzdzie macierzy formy i z punktu 6.4 wynika, e musimy zawsze mie r niezerowych wspczynnikw. Zdiagonalizowana macierz formy kwadratowej w jej postaci kanonicznej to
b1
0
...
0 b2 . . . 0
..
Strona gwna
Strona tytuowa
(8-21)
. . . bn
Spis treci
spord n wspczynnikw r musi by rnych od zera.

Moliwo sprowadzenia formy kwadratowej do postaci kanonicznej okrela si jako
Twierdzenie 8.3 (Lagrangea) Dla kadej formy kwadratowej istnieje baza, w ktrej forma ta ma posta kanoniczn.
JJ
II
Dowd tego twierdzenia stanowi zarazem ilustracj techniki uzyskiwania postaci kanonicznej. Aby go przeprowadzi, zamy,
e a11 6= 0 i przepiszmy 8-10 wydzielajc wyrazy zawierajce x1 :
f = a11 x21 +
n
X
2a1k x1 xk +
n X
n
X
aij xi xj .
(8-22)
i=2 j=2
k=2
Pierwsze dwa wyrazy (uwaga na znak sumy!) po prawej stronie znaku rwnoci uzupeniamy do kwadratu:
Strona 100 z 187
a11 x21 +
n
X
2a1k x1 xk
k=2
X
a1k
x1 xk +
= a11 x21 + 2
a11
k=2
= a11 x1 +
n
X
a1k
k=2
a11
!2
a11
xk
!2
n
X
a1k
xk
n
X
a1k
k=2
k=2
a11
n
X
a1k
k=2
a11
a11
xk
!2
!2
xk
Powrt
(8-23)
Kadc
x01
|a11 | x1 +
n
X
a1k
k=2
a11
Full Screen
x0k
xk ,
= xk ,
k = 2, . . . , n
(8-24)
i podstawiajc do 8-22 otrzymujemy4

2
f = sign(a11 ) x0 1 + . . . ,
(8-25)
Zamknij
gdzie wyrazy opuszczone tworz form kwadratow nie zawierajc skadowej x02
1 . Powyszy schemat stosujemy ponownie,
eliminujc sukcesywnie wszystkie wyrazy zawierajce iloczyny rnych wsprzdnych.
4
Przypominam: sign(a11 ) to znak (+ lub ) wspczynnika a11 . Zaraz okae si, e znaki wspczynnikw formy s istotne!
Koniec
Schemat dowodu dla formy w postaci oglnej wymaga pewnej biegoci w rachunkach, w ktrych mamy do czynienia ze
znakami sum. W praktyce mamy do czynienia z formami kwadratowymi w ktrej wystpuj dwie, trzy zmienne. Sprbujmy
przeledzi na w miar prostym przykadzie sprowadzanie formy kwadratowej do postaci kanonicznej.
Zauwamy po pierwsze, e schemat dowodu wymaga aby a11 6= 0. Jeeli tak nie jest, to musi wystpowa w formie pewien
wyraz mieszany, zawierajcy wspczynnik a1k ; k = 2, . . . , n (inaczej bowiem w formie nie byoby w ogle wyrazw z x1 ).
Przypumy wic, e forma skada si z wyrazu 2a12 x1 x2 i pozostaych wyrazw, z ktrych kady zawiera chocia jedn z
wielkoci x3 , . . . , xn . Dokonujc nieosobliwej transformacji
x1 = z1 z2 ,
x2 = z1 + z2 ,
xk = zk
dla k = 3, . . . , n
(8-26)
Strona gwna
wyraz 2a12 x1 x2 przeksztacamy do

2a12 x1 x2 = 2a12 (z1 z2 )(z1 + z2 ) = 2a12 z12 2a12 z22 .
(8-27)
Strona tytuowa
Podkrelmy: transformacja jest nieosobliwa; jej macierz to
1 1 0 . . .
1
1 0 ...
0
0 1 ...
..
.. ..
..
.
. .
.
0
0 0 0
0
0
0
..
.
1
Spis treci
(8-28)
wyznacznik tej macierzy jest rwny 2. W formie pojawiaj si kwadraty dwch wsprzdnych; atwo zauway, e na pewno
nie mog one zredukowa si do zera z pozostaymi skadnikami formy (te ostatnie zawieraj przynajmniej jedn z wielkoci
z3 , . . . , zn ).
JJ
II
Przykad 8.1 Mamy przeksztaci do postaci kanonicznej form

g = 2x1 x2 6x2 x3 + 2x3 x1 .
(8-29)
Strona 101 z 187
Pierwsza transformacja to
x1 = y1 y2 ,
x2 = y 1 + y 2 ,
x3 = y 3 .
(8-30)
Macierz tej transformacji
Powrt
X = AY
to
(8-31)
1 1 0
1 0
A = 1
.
0
0 1
(8-32)
g = 2y12 2y22 4y1 y3 8y2 y3 .
(8-33)
Full Screen
Nowa posta formy to

Zamknij
y12
Wspczynnik przy jest rny od zera i aby wyeliminowa 4y1 y3 moemy zastosowa rwn. 8-24. Ale uwaga: w poprzednim
kroku zmienne aktualnej formy wyraalimy poprzez pewne nowe zmienne x y; teraz zmienne aktualne (y) su do
konstrukcji kolejnych zmiennych. Czyli
Y = BZ;
Z = B 1 Y .
(8-34)
Koniec
Kadziemy
z1 =
Jawna posta macierzy tej transformacji (B 1 ) i

2
B 1 = 0
0
2(y1 y3 ),
z2 = y2 ,
z3 = y3 .
macierzy do niej odwrotnej (B ) to

0 2
1/ 2 0 1
B =
1
0
0 1 0 .
0
1
0 0 1
Strona gwna
Kolejna posta formy to

g = z12 2z22 2z32 8z2 z3 ;
ostatnia transformacja, analogiczna do poprzedniej to
Z =CT ;
Kadziemy
t1 = z1 ,
Macierz tej transformacji (C
t2 =
Strona tytuowa
T = C 1 Z .
2(z2 + 2z3 ),
(8-35)
t3 = z3 .
Spis treci
) i macierz do niej odwrotna (C ) to
C 1
1 0 0
= 0
2 2 2
0
0
1
1
0
0
C = 0 1/ 2 2 .
0
0
1
JJ
II
Ostateczna posta formy

g = t21 t22 + 6t23 .
(8-36)
Posta t moemy uzyska bezporednio, jeeli do postaci 8-29 zastosowa transformacj, ktrej (nieosobliwa) macierz jest
iloczynem (sprawd!)
1/2 1/2
3
A B C = 1/ 2
1/ 2 1 .
0
0
1
Odpowiada to podstawieniu za xi , i = 1, 2, 3 w 8-29
1
x1 = t1
2
1
x2 = t1 +
2
x3 =
Strona 102 z 187
Powrt
1
t2 + 3t3
2
1
t2 t3
2
t3 .
Do zagadnienia redukcji form kwadratowych powrcimy jeszcze w rozdziale jedenastym.
Full Screen
Zamknij
Koniec
8.3.
Prawo bezwadnoci dla form kwadratowych
Kanoniczna posta do ktrej sprowadzamy okrelon nie jest jedyn w swoim rodzaju; kada forma kwadratowa moe zosta
zredukowana do postaci kanonicznej na szereg sposobw. Na przykad, omawian przed chwil form 8-29 moemy stosujc
transformacj
x1 = t1 + 3t2 + 3t3
x2 = t1 t2 2t3
x3 =
t3 .
Strona gwna
przeksztaci do postaci kanonicznej

g = 2t21 + 6t22 8t23 ,
ktra rni si od 8-30.
Powstaje wic naturalne pytanie: czy rne postacie kanoniczne maj pewne wsplne cechy, a take jakie warunki
musz by spenione, aby dana forma kwadratowa moga zosta przeksztacona w inn form, przy pomocy nieosobliwej
transformacji liniowej. W przypadku tej ostatniej ograniczamy si do transformacji, ktrych macierze skadaj si wycznie
z elementw bdcych liczbami rzeczywistymi.
Z twierdzenia Lagrangea wynika, e kada forma kwadratowa, ktrej rzd rwny jest r, a liczba wystpujcych w niej
niewiadomych wynosi n moe zosta zredukowana do kanonicznej postaci
f = c1 x21 + . . . ck x2k ck+1 x2k+1 . . . cr x2r ,
0 k r,
Strona tytuowa
Spis treci
(8-37)
JJ
II
gdzie stae c1 , . . . , ck , ck+1 , . . . , cr s wszystkie wiksze od zera (zauwa: w postaci 8-20 nie wypowiadalimy si na temat znaku
staych bi ). Co wicej, prosta transformacja
zi = ci yi , dla i = 1, . . . , r;
zi = yi , dla i = r + 1, . . . , n
(8-38)
sprowadza form 8-37 do tzw. postaci normalnej (niektre podrczniki wanie tak form nazywaj form kanoniczn):
2
f = z12 + . . . + zk2 zk+1
. . . zr2 .
(8-39)
Strona 103 z 187
Liczby wspczynnikw dodatnich k i ujemnych l = r k to para liczb (k, l) tzw. sygnatura formy kwadratowej.
Mamy
Twierdzenie 8.4 (o bezwadnoci form kwadratowych) Sygnatura formy jest niezmiennikiem kadej nieosobliwej transformacji liniowej, tzn. nie zaley od wyboru bazy, w ktrej dana forma ma posta kanoniczn.
(Dowd pomijamy).
W niektrych podrcznikach sygnatur formy definiuje si jako rnic k l. Nazwa sygnatura sugeruje (susznie), e
sygnatura formy nie zaley od bazy w jakiej j wyraamy, a take (niesusznie!), e sygnatura jednoznacznie okrela form.
8.3.0.1.
Powrt
Full Screen
Forma kwadratowa a formy liniowe
W podrozdziale 6.1.1 wprowadzilimy pojcie formy liniowej, okrelonej w wektorowej przestrzeni IRn . Mnoc przez siebie
dwie formy liniowe
= a1 x 1 + a2 x 2 + . . . + an x n
i
= b1 x 1 + b2 x 2 + . . . + bn x n
(8-40)
otrzymujemy form kwadratow f = . Takie przedstawienie formy kwadratowej w postaci iloczynu dwch form liniowych
nie zawsze jest moliwe. Mona wykaza, e
Zamknij
Koniec
Twierdzenie 8.5 Forma kwadratowa o wspczynnikach rzeczywistych moe zosta przedstawiona w postaci iloczynu dwch
form liniowych wtedy i tylko wtedy gdy jej rzd jest nie wikszy od jednoci, a sygnatur jest para rwnych sobie liczb
(k, l = k).
8.4.
Formy kwadratowe okrelone dodatnio
Specjalne miejsce, szczeglnie w zastosowaniach fizycznych zajmuj jak ju zauwaylimy formy o wspczynnikach
rzeczywistych, o postaci normalnej skadajcej si z n wyrazw (jestemy w IRn !), ktrych wszystkie wspczynniki s
dodatnie. Formy takie nazywamy formami okrelonymi dodatnio; ich rzd jest rwny n, a ich sygnatura to (n, 0).
Obowizuje
Twierdzenie 8.6 Forma kwadratowa o wsprzdnych x1 , x2 , . . . , xn i rzeczywistych wspczynnikach jest form okrelon
dodatnio wtedy i tylko wtedy jeeli dla wszystkich rzeczywistych wartoci xi , z ktrych przynajmniej jedna jest rna od zera,
warto formy jest dodatnia.
Strona gwna
Strona tytuowa
W konsekwencji, forma okrelona dodatnio ma nastpujce wasnoci:
Spis treci
1. Wyznacznik macierzy formy dodatnio okrelonej jest rny od zera: det |aik | =
6 0.
Dowd jest natychmiastowy. Gdyby wyznacznik by rwny zeru to ukad rwna jednorodnych
n
X
aik xk = 0
JJ
II
i = 1, . . . , n
k=1
czyli
AX = 0
miaby nietrywialne rozwizanie wektor
X =
x1
x2
..
.
Strona 104 z 187
xn
o nie wszystkich xi = 0. W takim razie forma
Powrt
(x 1 , . . . , x n )
T
X AX
= X (A X ) =
0
0
..
.
= 0,
Full Screen
0
co jest sprzeczne z zaoeniem o dodatniej okrelonoci formy.
Zamknij
2. Wyznacznik macierzy formy dodatnio okrelonej jest wikszy od zera: det |aik | > 0.
I tutaj dowd jest prosty: na mocy twierdzenia Lagrangea form (okrelon macierz wspczynnikw A ) mona
przedstawi w postaci normalnej; wyznacznik macierzy takiej formy det(N ) = 1. Przypumy, e (nieosobliwa) macierz
Koniec
transformacji podobiestwa (por. wzory 8-18, 8-19) to macierz Q ; macierz naszej formy (w postaci normalnej) to macierz
N = Q T A Q , albo
A = P TN P ,
(8-41)
gdzie P to macierz transformacji odwrotnej do transformacji A N ; P = Q 1 . Z twierdzenia o iloczynie wyznacznikw mamy
det |A| = det |P T | det |N | det |P | = 1 (det |P |)2 > 0.
3. W kocu bez dowodu warto pozna prosty sposb identyfikacji dodatnioci formy zapisanej w dowolnej postaci:
kwadratowa forma f o wspczynnikach rzeczywistych, we wsprzdnych x1 , . . . , xn jest okrelona dodatnio, jeeli
wszystkie minory gwne macierzy formy A s dodatnie. Minory gwne macierzy A , to minory rzdu 1, 2, . . . , n,
usytuowane w lewym, grnym rogu:
Strona gwna
Strona tytuowa

a

a11 , 11
a21
a12
a22

,...,

a11
a21
...
ak1
a12
a22
...
ak2
...
...
...
...
a1k
a2k
...
akk

,...,

a11
a21
...
an1
a12
a22
...
an2
...
...
...
...
a1n
a2n
...
ann
(8-42)
Spis treci
Przykad 8.2 Rozpatrzmy form
f=
5x21
x22
5x23
+ 4x1 x2 8x1 x3 4x2 x3 .
JJ
II
(8-43)
Jej minory gwne to

5,

5 2

2 1

= 1,

5
2 4

1 2 = 1,
2

4 2
5
wszystkie s dodatnie forma jest okrelona dodatnio.

Strona 105 z 187
Przykad 8.3 Forma (bardzo podobna do 8-43)

f = 3x21 + x22 + 5x23 + 4x1 x2 8x1 x3 4x2 x3 ,
Powrt
nie jest okrelona dodatnio. Drugi z rzdu minor gwny

3 2

2 1

= 1

Full Screen
jest mniejszy od zera.

Zamknij
Koniec
8.5.
Formy kwadratowe w fizyce
Zanim przejdziemy do dalszych dyskusji formalnych wasnoci form kwadratowych warto uzmysowi sobie, e struktury te,
bardzo istotne w rnych dziaach matematyki, maj pierwszorzdne znaczenie take w fizyce.
Rozwamy na przykad ukad dwch drgajcych spryn5 Kada ze spryn ma pewien wspczynnik sprystoci
odpowiednio k1 i k2 , a na kocu kadej spryny znajduje si masa: m1 i m2 (por. Rys. 12.2). Przesunicia obu mas wzgldem
ich pooe rwnowagi to x1 i x2 . Jeeli wprowadzi wektor X:
X=
x1
x2
(8-44)
to dwa rwnania okrelajce siy dziaajce na obie masy siy harmoniczne: F1 = k1 x1 oraz F2 = k2 x2 moemy zapisa
w postaci macierzowej:
!
!
!
x1
F1
k1
0
=
,
(8-45)
F2
0 k2
x2
Strona gwna
Strona tytuowa
albo:
F = K X,
Spis treci
(8-46)
gdzie F to wektor okrelajcym siy dziaajce na masy, X ich przesunicia, a K nazwiemy macierz sprystoci ukadu.
Wiemy, e energia potencjalna ukadu spryn praca wykonana przeciwko siom sprystoci na przesuniciach x1 i x2 , to
1
1
Ep = k1 x21 + k2 x22 ,
2
2
JJ
II
(8-47)
albo w zapisie macierzowym:

1
Ep = (k1 x1 , k2 x2 )
2
x1
x2
1
= (F1 , F2 )
2
x1
x2
1
= (x1 , x2 )
2
F1
F2
(8-48)
Wykorzystujc drug cz wzoru 8-48 i podstawiajc za wektor F z rwnania 8-45 otrzymujemy

1
Ep = (x1 , x2 )
2
F1
F2
1
= (x1 , x2 )
2
k1 0
0 k2
x1
x2
Strona 106 z 187
(8-49)
Energia potencjalna ukadu spryn i mas jest form kwadratow pooe obu mas. Otrzymalimy dokadnie wyraenie typu
8-11
X T M X,
gdzie macierz M to macierz opisujca wasnoci ukadu macierz wspczynnikw sprystoci). Co wicej energia kinetyczna
tego ukadu bdzie te form kwadratow prdkoci obu mas v1 i v2 :
1
1
1
Ek = m1 v12 + m2 v12 = (v1 , v2 )
2
2
2
m1 0
0 m2
v1
v2
Powrt
Full Screen
(8-50)
Zamknij
Obie energie to formy kwadratowe zmiennych : pooe (Ep ) lub prdkoci (Ek ). Oprcz tych zmiennych argumentw form,
wystpuj w nich w postaci wspczynnikw liczbowych pewne parametry fizyczne ukadu wspczynniki sprystoci
5
Zagadnienie to jest szczegowo omawiane w punkcie 12.1.
Koniec
spryn lub masy cia. Warto zauway, e obie formy s kanoniczne wystpuj w nich tylko kwadraty zmiennych, a nie
ma wyrazw mieszanych, typu x1 x2 , czy v1 v2 . Formalnie wynika to ze specyficznej postaci macierzy K i M s to macierze
diagonalne. Ma to te swoje uzasadnienie fizyczne, o ktrym usyszysz na wykadzie z mechaniki teoretycznej.
Form kwadratow jest take moment bezwadnoci bryy sztywnej. Zmiennymi formy s wsprzdne (na przykad kartezjaskie) poszczeglnych punktw ciaa, albo bardziej konkretnie elementarnych mas, skadajcych si na bry. O
momencie bezwadnoci jako formie kwadratowej mona przeczyta w punkcie 12.3.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 107 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 9
Odwzorowania
Strona gwna
Strona tytuowa
9.1.
Wprowadzenie
Opisywana i dyskutowana kilkakrotnie operacja obrotu wektora na paszczynie jest prostym przykadem transformacji liniowej obiektem transformacji jest wektor element IR2 , natomiast operatorem jest macierz obrotu (2 2). W takim
kontekcie operacja mnoenia wektora przez macierz-operator okrelamy jako transformacj (odwzorowanie, funkcj okrelon
dla elementw) IR2 .
Odwzorowanie polega na przyporzdkowaniu elementom jednego zbioru (zbioru wyjciowego dziedziny) elementw drugiego zbioru (zbioru wynikowego przeciwdziedziny). Formalnie moemy zapisa odwzorowanie w postaci np. T (x) = y, gdzie
x i y to elementy dziedziny i przeciwdziedziny, a T transformacja (funkcja realizujca odwzorowanie); istnieje szkoa algebraiczna, ktra preferuje zapis (x)T = y. Obrt wektora na paszczynie to przykad odwzorowania typu IR2 IR2 : dwjce
liczb (stare wsprzdne wektora) przyporzdkowujemy inn dwjk nowych wsprzdnych. Ale z odwzorowaniami mamy do
czynienia na codzie1 . np. powiedzenie: Jan, ojciec Jasia jest te odwzorowaniem; rol funkcji f spenia sowo ojciec.
Podobnie, odwzorowaniem IR3 IR moe by kocowa nota zaliczenia wicze (liczba element IR) jako rednia trzech not
sprawdzianw pisanych przez studenta w trakcie semestru.
Czy kade przyporzdkowanie moe by uznane za odwzorowanie? W zasadzie tak. Wymagane jest okrelenie dziedziny
i przeciwdziedziny, a take w pierwszym rzdzie jednoznacznych regu, wedug ktrych elementom pierwszej zostaj
przyporzdkowane elementy drugiej. Nie mniej jednak moemy mie do czynienia z rnymi typami odwzorowa, ktrych
okreleniem zajmiemy si a nastpnym punkcie.
Spis treci
JJ
II
Strona 108 z 187
Powrt
9.2.
Injekcja, surjekcja, bijekcja. Izomorfizm
Rozpatrujc odwzorowanie T (x) = b zadajmy pytanie: czy to rwnanie posiada rozwizanie dla kadego b elementu przeciwdziedziny? Jeeli tak, to odwzorowanie nazywamy surjekcj (odwzorowaniem surjektywnym). Odwzorowanie ojciec, ktrego
dziedzin s wszyscy ludzie, a przeciwdziedzin mczyni, nie jest surjekcj nie kady mczyzna jest ojcem. Schematyczny
przykad surjekcji daje rysunek 9.1
Kolejne pytanie: czy rwnanie T (x) = b ma dla okrelonego b tylko jedno rozwizanie, czy ma ich wicej? Jeeli
rozwizanie jest jedno i tylko jedno, to odwzorowanie nazywamy injekcj (odwzorowaniem injektywnym). Rwnanie Ojciec
Full Screen
Zamknij
W sztuce Molièrea Mieszczanin szlachcicem bohater, pan Jourdain, dowiaduje si, e mwi proz cae ycie, nie zdajc sobie z tego sprawy.
Podobnie jest z odwzorowaniami w naszej codziennej rzeczywistoci.
Koniec
Strona gwna
Rysunek 9.1: Surjekcja, ale nie injekcja: T (A) = T (B) oraz T (C) = T (D).
Strona tytuowa
x-a to Jan Kowalski nie bdzie injekcj Jan K. moe mie kilkoro dzieci. Ale rwnanie y = brat bliniak x-a, ma
dla kadego y jedno i tylko jedno rozwizanie (zauwa, e w tym przypadku dziedzina i przeciwdziedzina to te same zbiory).
Injekcj (ale nie surjekcj) moe by np. identyfikator PESEL nie wszystkie 11-cyfrowe liczby maj swoje odpowiedniki w
zbiorze Polakw, ale dany PESEL naley do jednej i tylko jednej osoby. Schematyczny przykad injekcji daje rysunek 9.2
Spis treci
JJ
II
Strona 109 z 187
Rysunek 9.2: Injekcja, ale nie surjekcja; nie ma rozwiza dla T (x) = A i T (x) = B.
Powrt
W kocu najbardziej interesujcy w zastosowaniach praktycznych typ odwzorowanie bijekcyjne, albo bijekcja. Jest to
odwzorowanie, ktre jest jednoczenie injekcj i surjekcj: kady element przeciwdziedziny powstaje w wyniku odwzorowania
okrelonego elementu dziedziny.
0
Rozpatrujc dwie (pod)przestrzenie wektorowe IL i IL bdziemy je nazywali izomorficznymi (greckie o tej samej formie,
tej samej strukturze) , (albo bdziemy mwili o izomorficznej odpowiednioci ich elementw) jeeli
Full Screen
1. odwzorowanie midzy nimi jest bijekcj: kady wektor a nalecy do IL moemy skojarzy z wektorem a0 z IL (obrazem
0
a); rne wektory IL maj rne obrazy, a kady wektor z IL jest obrazem pewnego wektora w IL.
Zamknij
2. odwzorowanie jest liniowe: zachodz zwyke zwizki:

0
a+b
= a0 + b0
Koniec
(a)0 = a0 .
Tak wic, dwuwymiarowa przestrze wektorw, wychodzcych z jednego punktu paszczyzny (pocztku ukadu) jest izomorficzna z przestrzeni IR2 , ktrej elementami s uporzdkowane pary liczb rzeczywistych. Izomorficzne przyporzdkowanie
obu przestrzeni wymaga okrelenia na paszczynie konkretnego ukadu wsprzdnych.
Istotn wasnoci izomorfizmu w przestrzeniach wektorowych jest wsplnota zera: obrazem zera przestrzeni IL jest zero
0
przestrzeni IL . Rzeczywicie, jeeli a0 jest obrazem a, to mamy
a0 = (a + 0)0 = a0 + 00 ,
Strona gwna
co oznacza, e wektor 00 jest zerem przestrzeni IL .
9.2.1.
Zoenie odwzorowa
Strona tytuowa
Dwu- lub kilkakrotne zastosowanie odwzorowania, nazywamy zoeniem (lub iloczynem odwzorowa). Wprowadmy oznaczenie:
(f g)(x) f (g(x)),
(9-1)
gdzie f i g to dwa odwzorowania. Pozostajc w krgu przykadw z ycia wzitych oznaczmy przez O odwzorowanie ojciec,
a przez M odwzorowania matka. Wwczas O M oznacza dziadka po stronie matki, a M O babk po stronie ojca.
Oczywistym jest, e porzdek zoenia dwch odwzorowa jest istotny: O M 6= M O; zoenie nie jest przemienne. Jest
natomiast czne:
O (O M ) = (O O) M,
(9-2)
Spis treci
JJ
II
czyli: ojciec dziadka (ze strony matki) Jasia to dziadek (ze strony ojca) jego matki.
9.3.
Odwzorowania i macierze
Tak jak obiektem odwzorowania moe czsto by wektor element IRn , tak matematycznym ujciem regu odwzorowania
moe by macierz: mnoenie wektora V przez macierz A daje w wyniku nowy wektor V 0 obraz wektora V . Takie odwzorowania posiadaj wasno liniowoci: odwzorowanie sumy elementw to suma odwzorowa, odwzorowanie wielokrotnoci
elementu to wielokrotno odwzorowania. Zanim przedyskutujemy to dokadnie w nastpnym punkcie przeledmy prosty
przykad.
Przypumy, e firma produkujca posiki serwowane w samolotach specjalizuje si w trzech rodzajach da: (1) boeuf
stroganoff, (2) pieczony kurczak z ryem; (3) pieroki z misem. Aby wyprodukowa okrelone liczby tych trzech da naley zgromadzi odpowiednie surowce: pewne iloci (kilogramy, litry, itd.) woowiny, kurczakw, mki, mietany, soli, itd.)
Schemat listy zakupw mgby wyglda tak:
kg woowiny
kg kurczaka
kg mki
kg ryu
..
.
ltr mietany
Strona 110 z 187
Powrt
Full Screen
.15 .10 0
0 0.20
0
.
.
.
..
.
stroganoff
pieroki
..
60 b. stroganoff
30 pierokw
40 piecz. kurczak
Zamknij
kurczak piecz.
dania
Koniec
12 kg woowiny
6 kg kurczaka
kg mki
kg ryu
..
.
ltr mietany
W jzyku macierzy: wektor zamwienie Z (okrelone liczby da) odwzorowuje si na wektor lista zakupw L poprzez
macierz A , ktra zawiera iloci skadnikw, potrzebnych do wyprodukowania jednego dania:
Strona gwna
L = AZ .
Nawizujc do zoenia odwzorowa: zastanw si, jak bdzie wygldaa operacja odwzorowania wektora listy zakupw na
wektor-liczb wydatek, a konkretnie: jaka posta bdzie miaa macierz odwzorowania2 .
Rozpatrzmy teraz przykad bardziej zwizany z prawdziw przestrzeni wektorow.
Strona tytuowa
Przykad 9.1 Przypumy, e dokonujemy odwzorowania, w wyniku ktremu kademu wektorowi lecemu na paszczynie
i wychodzcemu z punktu 0, przyporzdkowujemy liczb, bdc x-ow wsprzdn wektora inaczej mwic, rzutujemy
wektor v na o x-w. (por. rys. 9.3)
2
Rzutowany wektor element IR to

odwzorowania to
1 0
0 0
1
1
!
1
. Jego obraz elementIR to
1
0
Spis treci
. Nietrudno zauway, e macierz
JJ
II
(9-3)
, poniewa
1 0
0 0
1
1
1
0
Jak znale macierz transformacji w oglnym przypadku? Obowizuje (por. punkt 7.1.7)
Twierdzenie 9.1 Kada liniowa transformacja (liniowe odwzorowanie) T , odwzorowujca przestrze IRn w IRm realizowana
jest w wyniku przemnoenia wektorw nalecych do IRn przez macierz T o wymiarach m n;
kolumnami macierzy s wektory-obrazy wektorw bazy kanonicznej w IRn : T (ei ).
Dowd: Rozpatrywane odwzorowanie to rwnanie
Strona 111 z 187
Powrt
y = T v,
(9-4)
albo explicite
Full Screen
y1
y2
..
.
..
.
ym
t11
t21
=
..
t12
t22
..
.
tm1 tm2
t1n
t2n
..
..
.
.
tmn
v1
v2
..
.
..
.
vn
t11 v1 + t12 v2 + . . . + t1n vn
t21 v1 + t22 v2 + . . . + t2n vn
=
..
(9-5)
Zamknij
tm1 v1 + tm2 v2 + . . . + tmn vn
Musi to by macierz jednowierszowa o liczbie kolumn rwnej liczbie wierszy w macierzy L ; poszczeglne jej elementy to ceny jednostkowe
artykuw.
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 9.3: Rzutowanie wektora na o 0x.
(v wektor przestrzeni IRn ; y wektor przestrzeni IRm ; T (tik ) macierz odwzorowania.)

Z drugiej strony, posta v w bazie kanonicznej to
v=
v1
v2
..
.
..
.
vn
= v1
1
0
..
.
..
.
0
+ v2
0
1
..
.
..
.
0
+ . . . vn
0
0
..
.
..
.
1
JJ
II
Strona 112 z 187
(9-6)
Powrt
(Po prawej stronie wystpuj jednokolumnowe wektory bazy kanonicznej: e1 , . . . , en ). Rwnanie 9-6 moemy zapisa w zwartej
postaci
v = v1 e1 + v2 e2 + . . . + vn en
n
X
vi ei .
(9-7)
Full Screen
i=1
Z liniowoci mamy
T (v) = T
n
X
i=1
vi ei =
n
X
i=1
vi T (ei ).
(9-8)
Zamknij
Koniec
Macierzowo:
T (v) =
n
X
vi T (ei ) v1
i=1
1
0
..
.
..
.
0
+ . . . + vn
0
0
..
.
..
.
1
(9-9)
Ale
1
0
..
.
..
.
0
t11
t
21
=
..
t12
t22
..
.
tm1 tm2
0
0
..
.
1
[k]
.
.
.
t1n
t2n
..
..
.
.
tmn
1
0
..
.
t1k t1n
t2k t2n
..
..
..
..
.
.
.
.
tmk tmn
Strona gwna
; oglnie
tm1
t11
21
= .
tm1
t11
t21
..
.
0
0
..
.
1
[k]
.
.
.
Strona tytuowa
t1k
t2k
= .
tmk
Spis treci
JJ
II
mnoenie macierzy T przez k-ty wektor bazy kanonicznej rzeczywicie wyrzuca z macierzy jej k-t kolumn (wykazalimy
to ju w przypadku macierzy 2 2 w punkcie 7.1). Prawa strona 9-4 to
T (v) = v1
t11
t21
..
.
+ v2
tm1
t12
t22
..
.
+ . . . + vn
tm2
t1n
t2n
..
.
(9-10)
tmn
t11 v1 + t12 v2 + . . . + t1n vn
t21 v1 + t22 v2 + . . . + t2n vn

=
..
Strona 113 z 187
Powrt
tm1 v1 + tm2 v2 + . . . + tmn vn

jak w 9-5.
Odgadnita
macierz transformacji rzutowania na o!0x (por. 9-3) to dwie kolumny; pierwsza z nich jest rzutem wektora
!
1
0
bazy
; druga rzutem drugiego wektora bazy
.
0
1
9.4.
Jdro i obraz transformacji
Jdro i obraz odwzorowania to istotne pojcia, uatwiajce zobrazowanie jego struktury. Dobrze jest omawia te pojcia w
kontekcie ukadw rwna liniowych. Jdra s zwizane z jednoznacznoci rozwizania ukadu; obrazy z istnieniem tych
rozwiza.
Full Screen
Zamknij
Koniec
Jdrem liniowego odwzorowania T , oznaczanym3 przez ker T , nazywamy zbir wszystkich wektorw x, takich, e T x = 0.
Jeeli transformacji T odpowiada macierz T , jdrem bdzie zbir wszystkich rozwiza rwnania T X = 0.
Mamy
Twierdzenie 9.2 Ukad rwna liniowych : T x = b ma co najwyej jedno rozwizanie wtedy i tylko wtedy jeeli ker T = 0
(jeeli jdro zawiera jedynie wektor zerowy).
Dowd:
(a) jeeli jdro odwzorowania T zawiera jaki rny od zera wektor, to rwnanie T x = 0 ma wicej ni jedno rozwizanie
(tym drugim jest zgodnie z definicj jdra wektor zerowy);
(b) jeeli istniej dwa rne wektory bdce rozwizaniem ukadu T x = b to znaczy mamy:
x1 6= x2
T (x1 ) = b = T (x2 );
Strona gwna
Strona tytuowa
to na mocy liniowoci
T (x1 x2 ) = T (x1 ) T (x2 ) = b b = 0
i wektor (rny od zera!) x1 x2 stanowi element jdra.
Spis treci
Obrazem liniowego odwzorowania T , oznaczanym4 przez Img T , nazywamy zbir wszystkich wektorw b, dla ktrych
istnieje rozwizanie rwnania T x = b.
Zauwamy, e na pocztku tego rozdziau uywalimy ju okrelenia obraz w definicji odwzorowania. Obrazem odwzorowania T jest zbir wszystkich wektorw, ktre moemy traktowa jako obrazy wektorw-elementw dziedziny T .
JJ
II
Przykad 9.2 Jeeli macierz T jest
1 3
2 0
to wektor
7
2
jest obrazem T , bo
1 3
2 0
9.4.1.
1
2
7
2
Strona 114 z 187
Baza Img T i ker T
Z definicji wielkoci ker i Img wynika, e jdro transformacji jest podzbiorem jej dziedziny; jeeli transformacji T poddana
T
jest przestrze wektorowa: IRn IRm to jdro T jest podprzestrzeni w IRn . Analogicznie obrazem odwzorowania T jest
pewna podprzestrze IRm . Macierz transformacji A to macierz m n. Powstaje pytanie: czy znajc macierz A moemy
zidentyfikowa w moliwie prosty sposb obie podprzestrzenie? Zidentyfikowanie podprzestrzeni moe nastpi na
przykad poprzez okrelenie ich wektorw bazowych. W punkcie 6.6, omawiajc metod Gaussa-Jordana rozwizywania
ukadw rwna liniowych, mwilimy o przeksztacaniu macierzy do uoglnionej postaci diagonalnej. Okazuje si, e w
momencie znalezienia tej postaci dla macierzy transformacji automatycznie znajdujemy baz dla Img T i dla ker T .
Powrt
Full Screen
Zamknij
Symbol ker czytamy kernel. W staroangielskim sowo to oznaczao ziarno (w kosie zboa). W argonie matematyki i fizyki to jdro.
Symbol Img czytamy obraz (aciskie imago). W niektrych podrcznikach uywa si skrtu Im, ktry mona jednak pomyli z identycznym
symbolem, okrelajcym cz urojon liczby zespolonej. Dlaczego ker jest pisane z maej, a Img z duej litery pozostaje sodk tajemnic
matematykw.
4
Koniec
9.4.1.1.
Baza Img T
Zgodnie z twierdzeniem poprzedniego podrozdziau, wszystkie kolumny macierzy A nale do obrazu odwzorowania. Jeeli
kolumny macierzy A oznaczymy przez ki ; i = 1, . . . , n, to mamy:
A ei = ki ;
(9-11)
kolumny A s obrazami wektorw bazowych dziedziny odwzorowania.

Wektory-kolumny A bd tworzyy baz pod warunkiem, e s liniowo niezalene. Taki wektorami s z pewnoci kolumny
zawierajce samotne jedynki. Mona wykaza, e kolumny pozbawione jedynek-dwigni (jeeli istniej) mog by wyraone
jako liniowe kombinacje tych pierwszych (por. przykad poniej). Dlatego mamy
Twierdzenie 9.3 Baz podprzestrzeni wektorowej, bdcej obrazem odwzorowania T , tworz kolumny macierzy A zawierajce
jedynki-dwignie.
Strona gwna
Strona tytuowa
Rezygnujemy z penego dowodu na korzy przykadu.

Przykad 9.3 Podan poniej macierz A (macierz 4 5 opisuje wic przejcie od IR5 do IR4 )
A =
1
0
1
0
0
1
1
0
1
1
2
0
3
2
5
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1
1
0
0
3
2
0
0
0
0
1
0
Spis treci
(9-12)
JJ
II
mona zdiagonalizowa
AD
(9-13)
Strona 115 z 187
Jedynki-dwignie podkrelilimy; wystpuj one w kolumnach 1, 2 i 5; tak wic wektory
1
0
1
0
0
1
1
0
0
0
1
0
(9-14)
tworz baz Img T . Kady z wektorw ma 4 wsprzdne (jestemy w IR4 ), ale wektorw mamy tylko 3 (a nie 4), a wic Img A
jest podprzestrzeni IR4 (zwr uwag na zera w ostatnich, czwartych wierszach wektorw bazy).
Powrt
Full Screen
Przykad 9.4 Jeeli rozpatrzy np. wektor w, bdcy liniow kombinacj wektorw-kolumn, ki , macierzy A :
Zamknij
w = 2k1 + k2 k3 + 2k4 3k5 =
Koniec
to (sprawd!)
w = 7
9.4.1.2.
1
0
1
0
+ 4
0
1
1
0
0
0
1
0
Baza ker T
I tym razem punktem wyjcia jest zdiagonalizowana macierz; na przykad moe to by macierz z rwn. 9-13 ale interesuj nas
kolumny nie zawierajce jedynek-dwigni. Obecno takich kolumn oznacza, e (por. 6.6) moemy dowolnie ustala wartoci
pewnych niewiadomych. Szukamy bazy dla jdra; z jego definicji wynika, e kady wektor takiej bazy musi spenia rwnanie
A x = 0; ukad rwna bdzie wic ukadem jednorodnym:
Strona gwna
Strona tytuowa
aik xk = 0;
i = 1, . . . , n.
(9-15)
Spis treci
Przykad 9.5 Posumy si dyskutowanym przed chwil przykadem i podstawmy za macierz A do 9-15 macierz z rwn.
9-13:
1
0
0
0
0
1
0
0
1
1
0
0
3
2
0
0
0
0
1
0
x1
x2
x3
x4
x5
0
0
0
0
0
JJ
II
(9-16)
albo explicite:
x1 + x3 + 3x4 = 0
x2 + x3 + 2x4 = 0
x5 = 0.
(9-17)
Jako zmienne dowolne bierzemy x3 i x4 bo trzecia i czwarta kolumna A nie zawieraj samotnych jedynek. Przy ich okrelonym
wyborze pozostae x-y wyliczamy z 9-17:
x1 = x3 3x4
x2 = x3 2x4 .
(9-18)
x5 = 0
Przekadajc powysze operacje na jzyk bazy: x3 i x4
szczeglnoci
u1 =
1
0
?
mog by dowolne, a to oznacza, e wektorami bazy mog by w
u2 =
?
?
0
1
?
Strona 116 z 187
Powrt
Full Screen
(9-19)
Jedynki i zera podobnie jak w przypadku bazy kanonicznej gwarantuj liniow niezaleno wektorw u1 i u2 i jednoczenie
najprostsza form. Wsprzdne oznaczone pytajnikami wyliczamy ze zwizkw 9-18; to z kolei gwarantuje A u1 = 0 = A u2 .
Zamknij
Koniec
Podstawiajc do 9-18 x3 = 1, x4 = 0 (u1 ) i x3 = 0, x4 = 1 (u2 )

jdra macierzy A ):
u1 =
1 ,
0
0
dostajemy jawn posta bazy jdra transformacji A (albo
3
2
0
1
0
(9-20)
Nie ulega wtpliwoci, e : (a) nale do jdra, (b) s liniowo niezalene. Do penego dowodu, e stanowi one baz jdra,
naleaoby jeszcze wykaza, e wektory te s rodzin generujc jdro, tzn. kady wektor speniajcy A w = 0 mona zapisa
w postaci kombinacji liniowej u1 i u2 . Przeprowadzenie tej czci dowodu pozostawiamy czytelnikowi.
9.5.
Strona gwna
Strona tytuowa
Twierdzenie o wymiarach
Podsumowaniem materiau rozpatrywanego w tym rozdziale jest tzw. twierdzenie o wymiarach, wynikajce bezporednio z
podanych przepisw konstrukcji dwch baz. Mamy
n
Twierdzenie 9.4 (o wymiarach) Jeeli T jest liniowym odwzorowaniem IR IR

dim(ker T ) + dim(Img T ) = n
Spis treci
to:
(9-21)
JJ
II
wymiar jdra odwzorowania + wymiar jego obrazu = wymiarowi dziedziny.

Z samej konstrukcji bazy dla Img T wynika, e wymiar obrazu odwzorowania jest rwny rzdowi macierzy; dlatego
dim(Img T ) nazywamy rzdem odwzorowania. Wymiar jdra dim(ker T ) nazywamy natomiast zerowoci odwzorowania.
Twierdzenie o wymiarach mona wic sformuowa: rzd odwzorowania + jego zerowo = wymiar dziedziny.
Twierdzenie o wymiarach pozwala w sposb bezporedni okrela wymiary jdra i obrazu odwzorowania, a take jego
charakter (surjektywny, injektywny), jeeli znamy wymiary i rzd macierzy odwzorowania.
Strona 117 z 187
Przykad 9.6 Np. odwzorowanie realizowane przez macierz 3 4, ktrej rzd jest rwny 2, to odwzorowanie IR4 IR3 .
Rzd macierzy to wymiar obrazu. Ten ostatni, tak jak i wymiar jdra, wynosi wic 2. Poniewa wymiar (bazy) obrazu
odwzorowania wynosi 2, to odwzorowanie na pewno nie jest surjektywne (w przeciwdziedzinie IR3 istniej obiekty, ktre
nie powstaj w wyniku tego odwzorowania z elementw IR4 ). Czytelnik sam powinien odpowiedzie na pytanie, czy takie
odwzorowanie moe by injektywne.
Podkrelmy: pojcia jdra i obrazu transformacji, to w gruncie rzeczy jeszcze jeden sposb mwienia o istnieniu
rozwiza ukadw rwna liniowych. Jeeli np. rozpatrywa transformacje IRn IRn , to z twierdzenia o wymiarach wynika,
e ukad rwna T x = b (T macierz transformacji; b dowolny wektor z IRn ) bdzie mia rozwizanie wtedy i tylko wtedy,
gdy jedynym rozwizaniem rwnania T x = 0 jest wektor zerowy, tzn. kiedy ukad rwna jednorodnych ma wycznie
rozwizanie trywialne: x1 , . . . , xn = 0. Rzeczywicie, istnienie rozwizania dla b bdcego dowolnym wektorem z IRn oznacza,
e IRn jest obrazem T , a wiec wymiar jdra to n n = 0. W prostym (prostszym ?) schemacie twierdzenia Cramera oznaczao
to, e wyznacznik ukadu rwna musi by rny od zera.
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
9.6.
IRn IRn; zmiana bazy
Przypumy, e w n-wymiarowej przestrzeni wektorowej mamy dwie bazy: star baz e

e1 , e2 , . . . , en
(9-22)
e0 1 , e0 2 , . . . , e0 n .
(9-23)
i now baz
Kady wektor nowej bazy 9-23 moe zosta przedstawiony (jak kady wektor nalecy do IRn ) w postaci liniowej kombinacji
wektorw bazowych 9-22
0
ei=
n
X
ij ej ,
i = 1, . . . , n,
Strona gwna
(9-24)
j=1
Strona tytuowa
gdzie wspczynniki ij tworz macierz T , nazywan macierz przejcia od starej bazy 9-22 do nowej bazy 9-23:
11 . . . 1n
.
..
..
( T ) (ij ) = ..
.
.
.
n1 . . . nn
(9-25)
Spis treci
Rwnanie wektorowe 9-25 zapiszemy w postaci macierzowej
e1
0
e2
.
.
.
e0 n
11 12 . . . 1n
e1
22 . . . 2n e2
..
..
..
.
.
.
. ..
n1 n2 . . . nn
en
21
= .
JJ
II
(9-26)
albo w skrcie
e0 = T e.
(9-27)
Strona 118 z 187
Analogicznie, jeeli przez T 0 oznaczy macierz przejcia od nowej bazy do starej to

e = T 0 e0 ,
(9-28)
Powrt
czyli
e = (T 0 T )e
e0 = (T T 0 )e0 .
(9-29)
(9-30)
Full Screen
(9-31)
Zamknij
Ale jeeli mwimy o macierzy odwrotnej to znaczy, e macierz T musi by macierz nieosobliw. Jest to warunek zarwno
konieczny jak i wystarczajcy! Kada nieosobliwa macierz, o wymiarach n n moe suy jako macierz przejcia
w IRn .
Koniec
Z powyszych rwna wynika, e macierz T 0 to macierz odwrotna do T T 0 T

T 0T = T T 0 = I = T
T =T T
W rozdziale czwartym omawialimy wzory wedug ktrych przeksztacaj si wsprzdne wektora (na paszczynie, w
przestrzeni 3-wymiarowej) przy obrocie ukadu wsprzdnych (zmiana bazy!). Aby zapisa teraz te wzory w postaci konsystentnej z wzorami tego rozdziau musimy zauway, e wektorowe rwnania zapis dowolnego wektora a w rnych bazach:
n
X
a =
j=1
n
X
a =
j ej
(9-32)
k0 e0 k
(9-33)
k=1
Strona gwna
w przeoeniu na jzyk macierzowy wymagaj (reguy mnoenia macierzy!) przyjcia konwencji, ktra traktuje zbir n wektorw bazowych jako jedno-kolumnow macierz, a zbir wsprzdnych wektora jako macierz jedno-wierszow:
(1, 2, . . . , n)
a=
e1
e2
..
.
10 , 20 , . . . , n0
en
e0 1
e0 2
..
.
e0 n
Strona tytuowa
(9-34)
Spis treci
Korzystajc z 9-32 i 9-33, a take z 9-22 otrzymujemy

a=
n
X
k0
k=1
a wic
j =
n
X
kj ej =
j=1
n
X
k0 kj ;
n
X
n
X
j=1
k=1
k0 kj
ej ,
(9-35)
j = 1, . . . , n.
(9-36)
JJ
II
k=1
W zapisie macierzowym:
(1, 2, . . . , n)
(10 , 20 , . . . , n0 )
=
Strona 119 z 187
(9-37)
Mnoc powysze rwnanie, wyraajce wsprzdne wektora a w starej bazie poprzez wsprzdne w bazie nowej, od prawej
przez T 1 dostaniemy
(1, 2, . . . n)
1
(9-38)
T
,
(10 , 20 , . . . n0 ) =
Powrt
Full Screen
albo w skrcie
k0 =
n
X
1
j jk
;
k = 1, . . . , n.
(9-39)
k=1
Zamknij
Wzory 9-38 i 9-39 maj posta, ktra rni si od standardowej. W tej ostatniej wektory przedstawiamy jako jednokolumnowe macierze. Przejcie do postaci standardowej wymaga poddaniu operacji transpozycji obu stron 9-38 i 9-39.
Koniec
Otrzymamy
1
2
..
.
1
2
..
.
(9-40)
Pene rozwinicie powyszego zapisu to
1
2
..
.
==
1 11 1 21 . . . 1 n1
1 12 1 22 . . . 1 n2
..
..
..
..
.
.
.
.
1
1
1
1n 2n . . . nn
1
2
..
.
Strona gwna
(9-41)
(Przypominam: transpozycja iloczynu macierzy to iloczyn macierzy transponowanych, ale w odwrotnej kolejnoci; zwr
uwag na przestawione (transpozycja!) wskaniki elementw 1 ik .) Zapis poddanego transpozycji rwn. 9-39 to
k0 =
n
X
1
j kj
;
k = 1, . . . , n.
Strona tytuowa
(9-42)
Spis treci
k=1
Macierz transformacji wsprzdnych wektora to transponowana macierz odwrotna do macierzy przejcia (macierzy transformacji wersorw bazy). Ale w rozdziale 4 widzielimy, e macierz odwrotna moe by macierz transponowan. Transponowana
macierz transponowana to oczywicie wyjciowa macierz i okazuje si, e w pewnych sytuacjach macierz przejcia okrela zarwno transformacj wektorw bazy jak i wsprzdnych wektorw (wzgldem tej wanie bazy). Zagadnienia te omwimy
jeszcze dokadniej w rozdziale 10 (macierz ortogonalne podrozdzia 10.4) i rozdziale 10.
Przykad 9.7 Niech w IR3 istnieje pewna baza e1 , e2 , e3 i nowa baza
e0 1 =
5e1 e2 2e3
0
e2=
2e1 + 3e2
e0 3 = 2e1 + e2 + e3 .
JJ
II
(9-43)
Strona 120 z 187
Macierz przejcia to
5 1 2
3
0
T = 2
2
1
1
macierz odwrotna
Powrt
3 1
6
1 4
= 2
.
8 3 17
Full Screen
Wektor a
a = e1 + 4e2 e3
Zamknij
bdzie mia w nowej bazie (9-43) wsprzdne
(10 , 20 , 30 ) =
(1, 4, 1)
3 1
6

1 4
2
= 13, 6, 27 ,
8 3 17
Koniec
czyli
a = 13e0 1 + 6e0 2 27e0 3 .
9.7.
Transformacja liniowa i jej macierz
Rozwamy przestrze wektorow IRn i odwzorowanie A, w wyniku ktrego kademu wektorowi a IRn zostaje przyporzdkowany
pewien wektor a0 , obraz wektora a. Jeeli odwzorowanie spenia zwyke warunki liniowoci:
T (a + b) = T (a) + T b;
T (a) = T (a),
(9-44)
Strona gwna
to dowolna kombinacja liniowa wektorw IRn pod wpywem odwzorowania przeksztaca si w tak sam (z takimi samymi
wspczynnikami) kombinacj liniow wektorw-obrazw:
Strona tytuowa
T (1 a1 + 2 a2 + . . . + k ak ) =
= T (1 a1 ) + T (2 a2 ) + . . . + T (k ak ).
(9-45)
W szczeglnoci, poniewa kady wektor a wyraa si, w jednoznaczny sposb, jako pewna kombinacja liniowa wektorw
bazowych ei ; i = 1, . . . , n, to jego obraz pozostaje kombinacj liniow (z tymi samymi wspczynnikami) obrazw wektorw
bazowych ci T (ei ); i = 1, . . . , n. Podkrelmy w tym miejscu: wektory ci ju wcale nie musz by baz w IRn , chocia w
przypadku gdy mamy do czynienia z baz kanoniczn (ortonormalnych wersorw) to nieosobliwa transformacja przeprowadza
tak baz w inn baz ortonormaln por. nastpny rozdzia. Z powyszych rozwaa wynika:
Spis treci
JJ
II
Twierdzenie 9.5 Kada liniowa transformacja przestrzeni wektorowej IRn jest jednoznacznie okrelona przez okrelenie obrazw wektorw bazowych. (nie zapominajmy one stanowi kolumny macierzy transformacji!)
Wektory ci w dalszym cigu mog by wyraane jako liniowa kombinacja wektorw bazowych ei . Zapiszmy
ci =
n
X
ij ej ,
(9-46)
j=1
gdzie wspczynniki ij tworz macierz transformacji T macierz G ; macierz taka okrela, albo specyfikuje, transformacj w
bazie ei .
Znajc macierz transformacji bez trudu wyrazimy wsprzdne obrazu wektora a, wektora T (a) w (cigle tej samej!) bazie
ei . Dla
a=
n
X
k ek
Strona 121 z 187
Powrt
(9-47)
k=1
mamy
T (a) = T (
n
X
k ek ) =
k=1
n
X
k T (ek ).
(9-48)
Full Screen
k=1
Macierzowo (por. 9-34, 9-37):
(1, 2, . . . , n)
T (a) =
e1
..
.
Zamknij
(9-49)
en
macierz-wiersz wsprzdnych obrazu wektora a otrzymujemy mnoc od prawej wsprzdne a przez macierz transformacji
G . Wszystko rozpatrujemy w bazie ei .
Koniec
Przykad 9.8 Rozpatrujemy transformacj liniow w IR3 , ktrej macierz G ma, w pewnej bazie e1 , e3 , e3 , posta
2
1 0
3 2
G = 1
.
0 4 1
W tej samej bazie, wektor a to:
a = 5e1 + e1 2e3 .
Strona gwna
Wsprzdne wektora-obrazu a, to (por. 9-49)
(5, 1, 2)
2
1 0
3 2
1
= (9, 16, 0),
0 4 1
Strona tytuowa
czyli
T (a) = 9e1 + 16e2 .
Spis treci
JJ
II
Strona 122 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 10
Strona gwna
Przestrzenie Euklidesowe; iloczyn skalarny;

ortogonalno
10.1.
Strona tytuowa
Najwaniejsza forma kwadratowa przestrzeni wektorowej
Spis treci
Okrelenie n-wymiarowej przestrzeni wektorowej IRn nie stanowi penego uoglnienia zwykej paszczyzny, lub przestrzeni
3-wymiarowej. W tych ostatnich, rozwaajc wektory, posugujemy si z penym zrozumieniem takimi pojciami jak dugo
wektora i kt midzy dwoma wektorami. Oba te pojcia wyraamy przy pomocy iloczynu skalarnego dwch wektorw: dugo
wektora to nic innego jak pierwiastek (ze znakiem +) z iloczynu skalarnego wektora przez samego siebie, a kosinus kata midzy
dwoma wektorami jest rwny ich iloczynowi skalarnemu, podzielonemu przez iloczyn ich dugoci.
Posugujc si przykadem (rozdzia 5.) 4-wymiarowej przestrzeni sfer, atwo zrozumie, e mwienie o dugoci takiego
wektora nie bardzo ma sens. Dlatego dla dowolnej przestrzeni wektorowej iloczyn skalarny nie zawsze jest (nie zawsze moe
by) definiowany. Jeeli jednak definicja jest moliwa (i podana) to nasza przestrze wektorowa nazywa si przestrzeni
euklidesow. cile mwic przestrze wektorowa IRn , przy podaniu definicji iloczynu skalarnego zamienia si w przestrze
euklidesow, ktr oznaczymy przez IE n . Mona wykaza, e takiej zamiany mona dokona jednoznacznie. W zastosowaniach
fizycznych (i technicznych) spotykamy si wanie z takimi przestrzeniami.
Okrelenie iloczynu skalarnego dokonuje si poprzez podanie jego wasnoci. Dla wektorw w przestrzeni IE n : U , V i W
iloczyn skalarny dwch z nich, na przykad V i W , to pewna warto liczbowa, ktr oznaczamy (V , W ), jednoznacznie
przyporzdkowana tym wektorom. Iloczyn skalarny ma by
I.
II.
III.
IV.
przemienny:
rozczny:
liniowy:
okrelony nieujemnie:
(U , W )
(U + V , W )
(aV , W )
(V , V )
=
=
=
(W , U )
(U , W ) + (V , W )
a(V , W ) a liczba (skalar)
0
JJ
II
Strona 123 z 187
Powrt
(10-1)
(wasno IV: iloczyn skalarny wektora przez samego siebie kwadrat dugoci, albo kwadrat normy wektora bdzie rwny
zeru tylko w przypadku wektora zerowego).
Tak jak bya o tym mowa w rozdziale czwartym, iloczyn skalarny moe suy do okrelenia ortogonalnoci dwch wektorw.
Dwa wektory a i b s ortogonalne jeeli (a, b) = 0. Ukad wektorw, z ktrych kade dwa s ortogonalne nazywamy ukadem
ortogonalnym. Takim ukadem moe by baza przestrzeni wektorowej: ukad wektorw 1 , . . . , n . Jeeli dodatkowo dugoci
wektorw bazy s rwne 1
(i , j ) = ij ;
i, j = 1, . . . , n,
(10-2)
Full Screen
Zamknij
Koniec
to baz nazwalimy ortonormaln. Taka baz jest np. baza kanoniczna IRn .
Jeeli dwa wektory wyrazi w dowolnej bazie ortonormalnej 1 , 2 ,. . . , n przestrzeni:
V =
n
X
Vi i ,
W =
i=1
n
X
Wi i ,
(10-3)
i=1
to definicja, spjna z naszymi okreleniami iloczynu skalarnego na paszczynie i w trjwymiarowej przestrzeni i speniajca
powysze dezyderaty ma posta
(V , W ) =
n
X
Vi Wi .
(10-4)
Strona gwna
i=1
Okrelenie iloczynu skalarnego znakomicie upraszcza mwienie o ortogonalnoci wektorw, take ortogonalnoci wektorw
bazy przestrzeni wektorowej. W aplikacjach technicznych i fizycznych praktycznie zawsze mamy do czynienia z bazami ortogonalnymi (wyjtek zasugujcy na wzmiank: pewne problemy pojawiajce si przy opisie struktur krystalicznych; istniejce
struktury fizyczne narzucaj czasem wybr ukadw ukonoktnych).
Jeeli uywamy do opisu wektorw notacji macierzowej, to okrelenie iloczynu skalarnego wymaga przyjcia pewnej dodatkowej umowy (konwencji). Nasze wektory w IRn to n-wierszowe kolumny wsprzdnych:
V1
V2
..
.
W1
W2
W
..
.
Vn
Spis treci
(10-5)
JJ
II
Wn
Jeeli mamy jednak mnoy dwie macierze, to liczba kolumn jednej z nich ma by rwna liczbie wierszy drugiej. Dlatego w
zapisie macierzowym mamy
W1
W
2
(V1, V2, . . . , Vn)
.
.
T
(V , W ) =
. V W.
(10-6)
..
.
Wn
lewy czynnik iloczynu to macierz jednowierszowa o n kolumnach, a wic macierzy transponowana w stosunku do macierzy
w 10-5.
10.2.
Strona tytuowa
Strona 124 z 187
Powrt
Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych

Full Screen
Obowizuje:
Twierdzenie 10.1 Kady ortogonalny ukad k nie-zerowych wektorw (ai , ai ) > 0, dla i = 1, . . . , k jest ukadem liniowo
niezalenym.
Zamknij
Dowd: Zamy, e mamy ukad k niezerowych wektorw ortogonalnych w IE n :

a1 , a2 , . . . , ak ;
ai 6= 0,
i = 1, . . . , k,
(10-7)
Koniec
dla ktrych
(ai , aj ) = 0;
i 6= j.
(10-8)
Utwrzmy kombinacje liniow tych wektorw i przyrwnajmy ja do zera:

1 a1 + 2 a2 + . . . + k ak = 0.
(10-9)
Mnoc obie strony 10-9 przez ai , 1 i k i wykorzystujc odpowiednie wasnoci iloczynu skalarnego, mamy
0 = (0, ai ) = (1 a1 + 2 a2 + . . . + k ak , ai )
= 1 (a1 , ai ) + 2 (a2 , ai ) + . . . + k (ak , ai )
= i (ai , ai ).
Strona gwna
Poniewa (z zaoenia) (ai , ai ) > 0, z powyszego wynika, e i = 0 dla wszystkich i, a wic ukad 10-7 jest rzeczywicie
ukadem liniowo niezalenych.
Ortogonalizacja ukadu wektorw liniowo niezalenych polega na odrzuceniu z danego wektora jego skadowych odpowiadajcych kierunkom bazowym pozostaych n 1 wektorw. Na paszczynie, na przykad, dwa liniowo niezalene wektory to
dwa nierwnolege wektory A i B. Jeeli jeden z nich przyjmiemy za wektor bazowy, dokonujc ewentualnie normalizacji,
tzn. sprowadzajcej jego dugo do jednostkowej: A A/A, to drugim wektorem bazowym bdzie wektor B, pozbawiony
swojej skadowej w kierunku A czyli
B 0 = B + aA
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
gdzie a wyliczamy z warunku A B 0 = 0:

AB
.
A2
Wektor B 0 te mona podda normalizacji, dzielc go przez jego dugo B.
W przypadku oglnym, dysponujc ukadem k wektorw liniowo niezalenych
a=
a1 , a2 , . . . , ak
(10-10)
b1 , b2 , . . . , bk
(10-11)
Strona 125 z 187
przejcie do ukadu k wektorw ortogonalnych

dokonuje si w wyniku procedury sekwencyjnej aby wyznaczy kolejny bn musimy dysponowa wszystkimi poprzednimi:
b1 , b2 , . . . , bn1 . Kolejne bn zapisujemy jako sum wektora an , oraz kombinacji liniowej wektorw b1 , b2 , . . . , bn1 :
bn = an + n1 b1 + . . . + ni bi + . . . n,n1 bn1 .
Powrt
(10-12)
Full Screen
Obecno an gwarantuje niezaleno liniow kolejnych bn , natomiast ortogonalno wektorw b osigniemy poprzez
odpowiedni dobr wspczynnikw ni . Mnoc obie strony (10-12) przez bi (i = 0, 1, . . . , n 1) mamy
(bn , bi ) = (an , bi )
+
n1
X
nj (bj , bi )
(10-13)
Zamknij
(10-14)
j=1
Koniec
Ze wzgldu na postulowan ortogonalno bi lewa strona (10-13) musi by rwna zeru, a z sumy po prawej stronie zostaje
tylko skadnik ni . Std wzory okrelajce wspczynniki ni to
ni =
(an , bi )
;
(bi , bi )
i = 1, . . . , k.
(10-15)
Podany powyej do banalny przykad z algebry wektorw na paszczynie, powinien uzmysowi Czytelnikowi to, e
procedura ortogonalizacji jest nieskoczenie wieloznaczna. Tak jak istnieje nieskoczenie wiele par nierwnolegych wektorw
A, i B na paszczynie, z ktrych mona konstruowa ortogonaln (lub ortonormaln ) baz, tak i wektory w IE n ai ; i =
1, . . . , n, suce jako materia do konstrukcji ukadu ortogonalnego, mog by wybrane na nieskoczenie wiele sposobw.
Jedynym warunkiem jest ich liniowa niezaleno. A jeeli tak, to w wyborze kierujemy si zwykle jego prostot i adekwatnoci
do opisywanej sytuacji. Co wicej, wzgldy praktyczne skaniaj nas do korzystania z ukadw ortonormalnych, ktre powstaj
z ortogonalnych w wyniku podzielenia wektorw przez ich dugo, lub norm1 , czyli pierwiastek z iloczynu skalarnego wektora
przez samego siebie:
bi
normalizacja
q
.
(10-16)
bi
=
(bi , bi )
Zauwamy, e proces ortonormalizacji, prowadzony sukcesywnie i konsekwentnie w trakcie procesu ortogonalizacji uatwia ten
ostatni: mianowniki uamkw w 10-15 s wszystkie rwne jednoci.
Okrelenie iloczynu skalarnego i wprowadzenie ortonormalnej bazy czyni bardzo przejrzystym jzyk operacji dokonywanych
na elementach przestrzeni euklidesowych (wektorach z okrelon norm) i operatorach odwzorowa. Ortonormalne wektory
kanonicznej bazy to jednokolumnowe macierze
0[1]
.
..
i =
0[i1]
1[i]
0[i+1]
..
.
(10-17)
0[n]
a transponowane do nich macierze jednowierszowe maj posta:
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 126 z 187
k T = (0[1] , . . . , 0[k1] , 1[k] , 0[k+1] , . . . , 0[n] .
(10-18)
Powrt
(W powyszych wzorach dolne wskaniki [i], [k] okrelaj numer wiersza lub kolumny.)
Jeeli przedstawienie wektora x w bazie i ma posta
x=
n
X
xi i
(10-19)
Full Screen
(10-20)
Zamknij
i=1
2
to mnoc wektor x przez k (przy ustalonym k = 1, . . . , n) mamy

(k , x) = (k ,
n
X
i=1
xi i ) =
n
X
i=1
xi (k , i ) =
n
X
xi ik = xk
i=1
czasem uywa si okrelenia: norma Euklidesowa.

Mnoymy od lewej. Bdzie to miao znaczenie w przypadku, gdy nasza przestrze wektorowa jest rozpita nad ciaem liczb zespolonych; por.
nastpne podrozdziay.
2
Koniec
i wektor x moemy zapisa w postaci

x=
n
X
xi i =
n
X
i=1
(i , x) i .
(10-21)
i=1
Wielkoci (i x), i = 1, . . . , n to rzuty wektora x na wektory bazy. Iloczyn skalarny dostarcza spjnej i zgrabnej formy
zapisu reprezentacji wektora x w bazie i
10.2.1.
Reprezentacja macierzy w okrelonej bazie
Podobnie jak mielimy reprezentacje wektora w danej bazie, tak moemy mwi i o reprezentacji macierzy A odwzorowania
liniowego w okrelonej bazie, a konkretnie tej samej bazie kanonicznej i . Wynik dziaania A na j-ty wektor bazowy to
wektor-kolumna (j-ta) macierzy A :
n
X
A j =
aij i ;
j = 1, 2, . . . , n.
(10-22)
Strona gwna
Strona tytuowa
i=1
Iloczyn skalarny, sucy do wyraenia elementu macierzy A w bazie i , zapiszemy explicite w postaci macierzowej:
Spis treci
(k , A j )
(0, . . . , 1
[k] , . . . , 0
a11
a21
...
ak1
...
an1
a12
a22
...
ak2
...
an2
...
...
...
...
...
...
a1j
a2j
...
akj
...
anj
...
...
...
...
...
...
a1n
a2n
...
akn
...
ann
0
..
.
0
1[j]
0
..
.
(0, . . . , 1
[k] , . . . , 0
a1j
a2j
..
.
akj
..
.
anj
JJ
II
= akj ,
Strona 127 z 187
Powrt
albo w wersji stenograficznej:

(k , A j ) = (k ,
n
X
i=1
aij i ) =
n
X
aij (k , i ) =
i=1
n
X
aij ki = akj .
(10-23)
Full Screen
i=1
Gdybymy chcieli skorzysta z symetrii iloczynu skalarnego (w przypadku rzeczywistych IE n ) to powyszy wzr przeksztacamy pamitajc, e jeeli wyraenie 10-22 ma wystpi jako lewy czynnik iloczynu skalarnego, to musimy utworzy jego
transpozycj; w dodatku transpozycja iloczynu to iloczyn transpozycji czynnikw w porzdku odwrotnym:
Zamknij
(A j , k ) = (A j )T (k ) = (j )T (A )T (k )
Koniec
(0, . . . , 1
[j] , . . . , 0
a11
a12
...
a1j
...
a1n
a21
a22
...
a2j
...
a2n
...
...
...
...
...
...
ak1
ak2
...
akj
...
akn
...
...
...
...
...
...
an1
an2
...
anj
...
ann
a1j
a2j
..
.
akj
..
.
anj
= akj .
Strona gwna
Wersja stenograficzna niewiele si rni od 10-23:

(A j , k ) =
n
X
i=1
aij (i , k ) =
n
X
aij (i , k ) =
i=1
n
X
aij ik = akj .
(10-24)
Strona tytuowa
i=1
Warto tylko doda, e w wikszoci fizycznych zastosowa mamy do czynienia z macierzami symetrycznymi (albo hermitowskimi (por. punkt 10.5 w mechanice kwantowej); wzr 10-24 okrela wic ajk jak i akj (przy ewentualnym zastosowaniu
operacji sprzenia zespolonego).
Zaznaczmy jeszcze, e w przypadku gdy macierz A jest macierz ortogonaln, dziaajc na ortonormalne wersory bazy,
i , to jest ona macierz przejcia (do innej bazy ortonormalnej) por. punkt 10.4.
10.3.
Nierwno Schwarza; nierwno trjkta
Z okrelenia iloczynu skalarnego wynikaj dwie bardzo istotne (i nietrudne do przyjcia) nierwnoci. Tzw. nierwno Schwarza to:
|uv| |u||v|
(10-25)
warto bezwzgldna iloczynu skalarnego dwch wektorw nie moe by wiksza od iloczynu ich dugoci; znak rwnoci
mamy tylko w przypadku gdy jeden z wektorw jest iloczynem drugiego przez pewn liczb (oba wektory s liniowo zalene).
Nierwno ta obowizuje w przestrzeniach euklidesowych IE n (n dowolne), a take w przestrzeniach wektorowych o nieskoczonej liczbie wymiarw (przestrzeniach funkcyjnych z okrelonym iloczynem skalarnym).3
Konsekwencj tej nierwnoci jest jeszcze bardziej oczywista nierwno trjkta:
|x + y| |x| + |y|
(10-26)
czyli, e z Krakowa do Warszawy bliej jest przez Radom ni przez Pozna.

Prosty rachunek
Spis treci
JJ
II
Strona 128 z 187
Powrt
Full Screen
|x + y|2 = (x + y) (x + y) = |x|2 + 2x y + |y|2

|x|2 + 2|x y| + |y|2
= (|x| + |y|)2 .
Schwarz
|x|2 + 2|x||y| + |y|2

(10-27)
Zamknij
Dowd nierwnoci Schwarza pomijamy. W 2- i 3-wymiarowej przestrzeni nierwno ta wynika bezporednio z definicji iloczynu skalarnego
por. punkt 4.2.
Koniec
10.4.
Ortogonalno macierzy
Dwie macierze nazywamy ortogonalnymi, jeeli speniona jest rwno: macierz odwrotna (A 1 ) do danej macierz A jest
rwna macierzy transponowanej A T , czyli
a1
(10-28)
ik = aki .
Z takimi macierzami spotkalimy si ju w przypadku obrotw, zarwno w przestrzeni dwuwymiarowej (punkt 4.5), jak i
n- wymiarowej. Wasno ortogonalnoci wynikaa bezporednio z definicji elementw macierzy A i A 1 .
W duej grupie problemw gdy mamy do czynienia np. z transformacjami obrotw rachunek macierzowy to rachunek
macierzy ortogonalnych. Aby atwiej zrozumie sens tego okrelenia rozwamy przypadek obrotu w przestrzeni dwuwymiarowej
(ograniczenie si do dwch wymiarw nie umniejsza uniwersalnoci przykadu). Niech macierz M :
a11 a12
a21 a22
M =
Strona gwna
(10-29)
Strona tytuowa
reprezentuje macierz ortogonaln. Wwczas iloczyn M 1 M =M T M = I , czyli

a11 a21
a12 a22
a11 a12
a21 a22
a211 + a221
a11 a12 + a21 a22
a11 a12 + a21 a22
a212 + a222
1 0
0 1
(10-30)
Spis treci
Powysza rwno jest rwnowana trzem rwnaniom:

a211 + a221 = 1
a212 + a222 = 1
a11 a12 + a21 a22 = 0.
(10-31)
JJ
II
Te trzy rwnoci mona zinterpretowa geometrycznie: wektory

a11
a21
a12
a22
(10-32)
s jednostkowymi, wzajemnie prostopadymi wektorami. Wsprzdne tych wektorw to kolumny macierzy M .!Z drugiej
!
1
0
2
strony wiemy, e wektory te powstaj w wyniku dziaania macierzy M na ortonormalne wektory bazy w IE
i
:
0
1
a11 a12
a21 a22
a11 a12
a21 a22
oraz
1
0
0
1
a11
a21
a12
a22
(10-33)
Macierz ortogonalna pozostawia wic bez zmiany dugoci wersorw bazy i kt midzy nimi. Ortonormalna baza
Strona 129 z 187
Powrt
(10-34)
Full Screen
1
0
0
i
pod dziaaniem macierzy 10-29 przechodzi w inn baz ortonormaln. Bez zmiany pozostaje te dugo
1
dowolnego wektora, ktry w starej bazie ma przedstawienie
1
0
0
1
Zamknij
(10-35)
Koniec
i dugo
2 + 2 , a w nowej (por. 10-33 i 10-34)
a11
a21
a12
a22
(10-36)
i kwadrat dugoci
2 (a211 + a221 ) + 2 (a212 + a222 ) = 2 + 2 .
Pozostaje to w zgodzie z naszym wyobraeniem transformacji obrotu: obrt ukadu wsprzdnych o kt (rozpatrujemy
sytuacj na paszczynie) to nic innego jak obrt wektora o kt o kt a to nie zmienia jego dugoci.
Zauwamy, e macierz ortogonalna nie musi reprezentowa tylko transformacji obrotu; transformacj, ktra pozostawia
dugoci wektorw bazy i kt zawarty midzy nimi bdzie rwnie transformacja odbicia, nazywana inwersj i polegajca
na zmianie orientacji jednej lub wicej osi ukadu wsprzdnych. Mwic o transformacji odbicia, mamy zwykle na myli
zmian orientacji wszystkich osi ukadu na rys. 10.1 przedstawiona jest kompletna transformacja odbicia w przypadku 3-wymiarowym. W wyniku tej transformacji wsprzdne wektora zmieniaj znak na przeciwny; macierz transformacji
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 10.1: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej.
JJ
II
Strona 130 z 187
odpowiadajca transformacji z rysunku 10.1 ma posta
Powrt
1
0
0
0
A odbicia = 0 1
0
0 1
(10-37)
chocia moemy mie do czynienia z przypadkami, w ktrych odbiciu podlega tylko dwie osie lub jedna o. Macierz takiej
ograniczonej transformacji odbicia rni si od macierzy 10-37 tym, e dla osi pozostawionych bez zmian wartoci 1 zostaj
zastpione przez +1.
W rozdziale trzecim, omawiajc wasnoci wyznacznikw stwierdzilimy, e wyznacznik macierzy bdcej iloczynem dwch
macierzy jest rwny iloczynowi wyznacznikw macierzy-czynnikw. Poniewa wyznacznik macierzy transponowanej jest rwny
wyznacznikowi macierzy wyjciowej to z rwnania 10-30 wynika, e
detA detA 1 = (detA )2 = 1,
(10-38)
Full Screen
Zamknij
Koniec
a wic wyznacznik macierzy ortogonalnej moe by rwny +1 lub 1. To, e wyznacznik jest rwny jednoci nie jest dla nas
niespodziank. W rozdziale sidmym podalimy praktyczn interpretacj wyznacznika jako czynnika skalujcego element
powierzchni (lub oglnie n-wymiarowej objtoci w IRn ). Transformacja ortogonalna nie zmienia dugoci wektorw, a
jeeli tak to i budowane z nich objtoci musz pozosta takie same. Z kolei, moliwo pojawienia si wartoci wyznacznika 1
jest widoczna ju z rwnania 10-37. Aby zrozumie lepiej co oznacza ujemny czynnik skalujcy zauwamy, e przedstawiona
na rys. 10.1 transformacja inwersji trzech osi powoduje zmian skrtnoci ukadu wsprzdnych. Trjka (x, y, z) jest trjk
prawoskrtn, a trjka (x0 , y 0 , z 0 ) lewoskrtn.4
Warto pamita:
Strona gwna
Ortogonalna transformacja w przestrzeni Euklidesowej zachowuje iloczyn skalarny.

Obrazy bazy ortonormalnej to (inna) baza ortonormalna w przestrzeni Euklidesowej. I odwrotnie: jeeli pod wpywem
danej transformacja ortonormalna baza przeksztaca si w baz ortonormaln to transformacja jest ortogonalna.
Strona tytuowa
Kada ortogonalna transformacja jest nieosobliwa; transformacja odwrotna jest rwnie ortogonalna.
Zoenie (iloczyn) dwch transformacji ortogonalnych jest transformacja ortogonaln.
Spis treci
10.5.
Transformacja podobiestwa
Kilkakrotnie wspominalimy ju, e obrt ukadu wsprzdnych, w ktrym wyraamy wsprzdne danego wektora (pozostajcego w ustalonej pozycji) V , jest rwnowany obrotowi tego wektora w przeciwnym kierunku (na paszczynie: o przeciwny
kt) w stosunku do nieruchomego ukadu wsprzdnych. Opisy sytuacji fizycznej w jednym i drugim przypadku musz by
sobie rwnowane5 .
Rozpatrzmy sytuacj, kiedy transformacj na przykad obrotu zastosujemy zarwno do wektora jak i ukadu. Oznaczmy
przez macierz A macierz obracajc wektor V i przeprowadzajc go (w danym ukadzie wsprzdnych (x1 , x2 , x3 )) w
wektor W . Mamy
W = AV ,
(10-39)
albo macierzowo
II
Strona 131 z 187
W1
a11 a12 a13
V1
(10-40)
W2 = a21 a22 a23 V2 .
W3
a31 a32 a33
V3
Teraz poddajmy obrotowi sam ukad . Macierz obrotu to macierz przejcia T , ktra obraca stare wersory i przeprowadza
je w nowe: ; e0 = T e (por. punkt 9.6).
Wektor W wyraony w obrconym ukadzie 0 to
W 0 = T W = T A V = (AV )0
= T A (T 1 T )V
= (T A T 1 )T V = (T A T
4
JJ
Powrt
Full Screen
)V 0 .
(10-41)
Przypomnijmy: skrtno trjki wektorw (x, y, z) to skrtno ruby, ktrej kierunek ruchu wzdunego (gra-d) okrela zwrot np. wektora
z (x, y), wynikajcy z kierunku ruchu obrotowego: x y. Logicznym byoby wic, aby niepena transformacja inwersji trjki osi (np. x x,
y y, z z), ktrej odpowiada warto wyznacznika +1 (por. 10-37), nie zmieniaa skrtnoci ukadu, a niepena transformacja (np. x x,
y y, z z) powodowaa zmian skrtnoci. Sprawdzenie tej hipotezy pozostawiamy Czytelnikowi.
5
Piknym przykadem takiej rwnowanoci takich dwch formalnych podej s tzw. obrazy lub podejcia Schroedingera i Heisenberga
dwa rwnowane formalizmy podstaw mechaniki kwantowej.
Zamknij
Koniec
(Znaki 0 oznaczaj, e dana wielko wektorowa jest wyraana w obrconym ukadzie wsprzdnych 0 ; alternatywny sposb
zapisu tego faktu to T V . Macierz A opisywaa obrt wektora V w starym ukadzie. W nowym (obrconym) ukadzie ten
obrt realizuje macierz A0 = (T A T 1 ):
T W = (T A T 1 ) T V .
(10-42)
0
0
0
W
=
A
V
Mamy wic
A0 = T A T
A =T
oraz
A0 T .
(10-43)
Strona gwna
Oglnie, kwadratowe macierze, B i C nazywamy macierzami podobnymi, jeeli poczone s relacj

C = Q 1 B Q ,
(10-44)
Strona tytuowa
gdzie Q jest pewn nieosobliw macierz. Mwimy, e macierz C to macierz B , poddana transformacji podobiestwa; macierz
tej transformacji to macierz Q .
Macierze, stanowice reprezentacj tego samego odwzorowania w dwch rnych bazach s macierzami podobnymi. Reprezentacj w bazie e0 uzyskujemy z reprezentacji w bazie e, poddajc t ostatni transformacji podobiestwa, ktrej macierz jest
macierz przejcia T 1 (macierz przejcia od bazy e0 do bazy e).
W przypadku oglnym dokonujca tej transformacji macierz T 1 nie musi by macierz ortogonaln; moemy mie do
czynienia z obrotami uoglnionymi ukadu , przy ktrych np. jednostki poszczeglnych osi ulegaj skrceniu (wydueniu)
w rnych stosunkach. Zawsze jednak damy nieosobliwoci macierzy transformacji.
Pierwsze z rwna 10-43 rozpisane na wsprzdne daje:
n X
n
X
a0ij =
ik akl lj1 .
(10-45)
k=1 l=1
Spis treci
JJ
II
Grny wskanik sum, n, to wymiar przestrzeni wektorowej; przez ik oraz lj1 oznaczmy odpowiednio elementy macierzy T
oraz T 1 . Jeeli ta ostatnia jest macierz ortogonaln to
Strona 132 z 187
lj1 = jl
i 10-45 bdzie miao posta
a0ij =
n X
n
X
(10-46)
ik akl jl .
(10-47)
Powrt
k=1 l=1
Ten wzr mona zweryfikowa rachunkami opartymi na definicji elementu macierzowego w okrelonej bazie. Zgodnie z 10-23
mamy
0
a ij = ( i , A j ) = (
n
X
k=1
ik k , A
n
X
l=1
jl l ) =
n X
n
X
k=1 l=1
ik jl (k , A l ) =
n X
n
X
ik jl akl .
Full Screen
(10-48)
k=1 l=1
Powysze wzory naley interpretowa nastpujco: o macierzy A moemy myle jako o pewnym operatorze, powodujcym
okrelone zmiany wektorw (elementw przestrzeni wektorowej). Elementy macierzy (wsprzdne operatora aij ) zale od
wyboru bazy tej przestrzeni i mog by przedstawione w postaci odpowiednich iloczynw skalarnych, w ktrych wystpuj
wersory bazowe, por. 10.2. Wybr taki bywa zwykle podyktowany pewnymi symetriami, wystpujcymi przy opisie obiektu
fizycznego. Wikszo obiektw fizycznych posiada pewne naturalne osie symetrii, ktre stanowi tak naturaln baz.
Mog to by na przykad osie krysztau, osie symetrii bryy sztywnej, ktrej obrt opisujemy, itp. Czsto jednak zoono
Zamknij
Koniec
ukadu fizycznego zmusza nas do stosowania ukadw wsprzdnych (baz przestrzeni wektorowej), ktre s naturalne dla
jednej skadowej ukadu fizycznego, natomiast dla pozostaych skadowych ju nie. Dlatego musimy by przygotowani na
konieczno dokonywania odpowiednich transformacji naszych operatorw (macierzy) wyraanie ich elementw w rnych
ukadach wsprzdnych. Rwnanie 10-45 stanowi tak ogln recept na dokonywanie takich transformacji.
10.6.
Macierzy symetryczne i antysymetryczne; macierze hermitowskie i

unitarne
Strona gwna
Macierz A nazywamy symetryczn jeeli speniony jest warunek

aik = aki ,
(10-49)
Strona tytuowa
dla kadego i i k, a wic elementy symetryczne wzgldem przektnej gwnej s sobie rwne. Z definicji macierzy transponowanej wynika, e macierz symetryczna spenia
A = AT.
(10-50)
Spis treci
Z kolei macierz bdziemy nazywa antysymetryczn jeeli

aik = aki .
(10-51)
Kadc w powyszym wzorze k = i mamy aii = aii , czyli wszystkie elementy na przektnej gwnej macierz antysymetrycznej
s rwne zeru. Powysze wasnoci symetrii mog mie miejsce wycznie dla macierzy kwadratowych (liczba wierszy = liczba
kolumn).
Kada kwadratowa macierz moe by przedstawiona w postaci sumy dwch skadnikw (macierzy), z ktrych jeden jest
symetryczny, a drugi antysymetryczny. Wystarczy zauway, e
1
1
1
1
1
A = (A + A ) + 0 = (A + A ) + (A T A T ) = (A + A T ) + (A A T ).
2
2
2
2
2
do macierzy A nazywamy macierz, ktrej elementy s liczbami zespolonymi sprzonymi do

1. Macierz sprzon A
elementw macierzy A 6
a
ik = (aik ) = aik .
(10-53)
2. Macierz sprzona po hermitowsku A do macierzy A nazywamy macierz transponowan w stosunku do macierzy A

W tym paragrafie jako znak sprzenia zespolonego stosujemy rwnolegle
i.
II
(10-52)
Pierwszy skadnik tej sumy jest ewidentnie symetryczny, drugi antysymetryczny. Poniewa wasno symetrii i antysymetrii
wystpuje czsto w opisie ukadw fizycznych, warto sobie zdawa spraw z tego, e uywane narzdzia formalne (macierze)
s przygotowane do uwzgldnienia tej wasnoci.
I znowu w wikszoci problemw fizyki klasycznej macierze z ktrymi mamy do czynienia s macierzami o elementach
czysto rzeczywistych (przestrzenie wektorowe s rozpite nad ciaem liczb rzeczywistych). Ale w mechanice kwantowej, ktrej
cay formalizm zbudowany jest na fundamencie rachunku macierzowego, jestemy ju w wiecie liczb zespolonych i macierze
bd posiaday na og elementy zespolone. Fakt ten zmusza nas do wprowadzenia pewnych nowych definicji i uoglnienia
pewnych poznanych ju wasnoci.
A = (A )T = A T
JJ
Strona 133 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
(10-54)
Koniec
3. Macierz A nazywamy hermitowsk, albo macierz samosprzon, jeeli jest rwna macierzy sprzonej do niej po
hermitowsku
A = A .
(10-55)
Jeeli macierz A jest macierz rzeczywist (wszystkie jej elementy s liczbami rzeczywistymi) to macierz sprzona do
niej po hermitowsku jest po prostu macierz transponowan: A = A T ; rzeczywiste macierze hermitowskie s macierzami symetrycznymi. Wasno hermitowskoci stanowi wic uoglnienie wasnoci symetrii na przypadek macierzy
zespolonych.
4. Macierz U nazywamy unitarn, jeeli macierz sprzona do niej po hermitowsku U jest rwna macierzy odwrotnej
U 1 :
U 1 = U .
(10-56)
Znowu jeeli macierz U jest rzeczywista to macierz niej po hermitowsku jest macierz transponowan: U = U T
i wasno unitarnoci wic jest uoglnieniem wasnoci ortogonalnoci na przypadek macierzy zespolonych. Z macierzami unitarnymi mamy do czynienia w mechanice kwantowej. Podobnie jak macierze ortogonalne w rzeczywistych
przestrzeniach wektorowych pozostawiaj bez zmiany dugo wektora, macierze unitarne w formalizmie kwantowym
pozostawiaj bez zmian dugo wektora (kwadrat moduu funkcji falowej funkcji w ktrej tkwi caa informacja o
stanie ukadu).
10.6.1.
Zespolone przestrzenie liniowe
Przestrzenie wektorowe mog by przestrzeniami rozpitymi nad ciaem liczb zespolonych; wsprzdne wektora bd wwczas
liczbami zespolonymi. Jeeli dla przestrzeni takich chcemy okreli iloczyn skalarny, to musimy podda drobnej modyfikacji
wzr 10-4. Chcemy aby kwadrat normy wektora by zawsze liczb dodatni i dlatego
(V , W ) =
n
X
Vi Wi
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
(10-57)
i=1
Strona 134 z 187
wsprzdne lewego czynnika iloczynu podlegaj operacji sprzenia zespolonego. Wwczas

(x, x) =
n
X
xi xi =
i=1
n
X
|xi |2 0.
(10-58)
i=1
Powrt
( Znak rwnoci ma miejsce tylko w przypadku wektora zerowego.) Z definicji (10-57) wynika, e w przypadku przestrzeni
wektorowej rozpitej nad ciaem liczb zespolonych iloczyn skalarny jest relacj asymetryczn:
(x, y) =
n
X
i=1
xi
yi =
n
X
xi yi
= (y, x) .
Full Screen
(10-59)
i=1
Zamknij
Koniec
Rozdzia 11
Strona gwna
Problem wasny
Strona tytuowa
11.1.
Pierwiastki charakterystyczne i wartoci wasne macierzy
Zamy, e mamy rzeczywist przestrze wektorow IRn . Rozpatrujemy nieosobliwe odwzorowanie tej przestrzeni w sam
siebie; macierz odwzorowania A to macierz n n (o elementach rzeczywistych). Macierz charakterystyczn macierzy A
nazywamy macierz A I , gdzie to pewna niewiadoma liczba, natomiast I macierz jednostkowa:
A I =
a11
a12
...
a1n
a21
a22 . . .
a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1
an2
. . . ann
Spis treci
JJ
II
(11-1)
Wyznacznik tej macierzy jet wielomianem zmiennej stopnia n: iloczyn wyrazw lecych na gwnej przektnej zawiera
wyraz (1)n ; w pozostaych wyrazach rozwinicia wyznacznika brak przynajmniej dwch wyrazw z gwnej przektnej.
Wspczynniki poszczeglnych potg wielomianu atwo jest okreli. Np. wspczynnik n1 to (1)n1 (a11 +a22 +. . .+ann ),
a wyraz wolny wyznacznik macierzy A .
Wielomian det(A I ) nazywamy wielomianem charakterystycznym macierzy A , a jego pierwiastki rzeczywiste, bd
zespolone jej pierwiastkami charakterystycznymi. Termin: charakterystyczny jest uzasadniony. Jeeli rozpatrzy B macierz
podobn do macierzy A (por. punkt 10.5):
B = Q 1 A Q ,
Strona 135 z 187
Powrt
to jej wielomian charakterystyczny jest identyczny jak wielomian charakterystyczny A :

det(B I ) = det(Q 1 A Q I ) = det(Q 1 [A I ]Q )
= det(Q 1 ) det(A I ) det(Q ) = det(A I ).
Full Screen
(11-2)
(Wykorzystalimy przemienno macierzy jednostkowej z kad macierz oraz to, e

det(Q 1 ) = 1/ det(Q ).) Wynika std wany wniosek: mimo, e transformacja T moe by reprezentowana w rnych
bazach przez rne macierze odwzorowania, to te rne macierze maj wszystkie pierwiastki charakterystyczne takie same
nazywane czasem pierwiastkami charakterystycznymi transformacji. Zbir tych wszystkich pierwiastkw, z uwzgldnieniem
ich krotnoci, nazywa si widmem operatora transformacji, albo widmem transformacji.
Zamknij
Koniec
Dla fizyki ten wanie rozdzia ma kapitalne znaczenie. Charakterystyczne pierwiastki macierzy kojarz si bowiem z
odwzorowaniem T typu:
T b = 0 b,
(11-3)
w wyniku ktrego niezerowy1 wektor b obiekt transformacji zostaje po prostu przemnoony przez pewn liczb. Taki wektor
nazywamy wektorem wasnym odwzorowania T , albo wektorem wasnym macierzy transformacji T ; liczba 0 to warto wasna
transformacji (macierzy). Mwimy, e wektor wasny b odpowiada wartoci wasnej 0 .
Najprostszym przykadem transformacji, ktrej wektorami wasnymi s wszystkie wektory to zwyke przeskalowanie osi
naszego ukadu wsprzdnych. Jeeli zmieniamy jednostki osi z cali na centymetry, to wektorami wasnymi transformacji
s wszystkie wektory naszej przestrzeni, a warto wasna to 2, 54. Rwnie prosty przykad ale transformacji, ktra nie
posiada wektorw wasnych to obrt paszczyzny euklidesowej, wok pocztku ukadu, o kt nie bdcy wielokrotnoci .
A w fizyce?
Klasycznym przykadem problemu wasnego w fizyce jest problem drgajcej struny (dugo L), ktrej koce s uwizione.
2
Wychylenia struny funkcja y(x, t) speniaj rwanie falowe:
2y
1 2y
= 0,
x2 c2 t2
Strona gwna
Strona tytuowa
(11-4)
Spis treci
gdzie c jest prdkoci propagacji fali w strunie. Standardowa metoda rozwizywania rwna tego typu nakazuje szuka
rozwizania w postaci iloczynu dwch funkcji y(x, t) = X(x)T (t), co prowadzi do zastpienia (jednego) rwn. 11-4 dwoma
rwnaniami, dla funkcji X(x) i T (t):
1 d2 X
= C
X dx
,
(11-5)
1 1dT
= C,
2
2
c T dt
gdzie C jest w zasadzie dowoln sta. Unieruchomienie obu kocw struny narzuca na funkcj X warunki:
X(0) = X(L) = 0.
JJ
II
(11-6)
Strona 136 z 187
Nietrudno sprawdzi, e pierwsze z rwna 11-5 nie posiada rozwiza, ktre speniayby 11-6 przy C > 0 i C = 0. Staa C
musi by ujemna C k 2 i pierwsze z rwna 11-5 przybiera posta analogiczn do rwn. 11-3
d 2X
= k 2 X.
2
dx
(11-7)
X(x) = C1 cos kx + C2 sin kx,
(11-8)
Powrt
Jego oglne rozwizanie (por. podrozdzia 12.1) to

Full Screen
ale pierwszy z warunkw 11-6 narzuca C1 = 0. Z kolei, drugi warunek to

X(L) = sin kL = 0,
(11-9)
Zamknij
Niezerowy, bo dla wektora zerowego takie rwnanie jest trywialne: 0 = 0.

Problem ten dyskutujemy take w rozdziale 12. Tam te znajdziesz kilka rysunkw drgajcej struny.
3
Metoda separacji zmiennych. Moesz j znale w drugim rodziale MMF II i III . W trzecim rozdziale znajdziesz problem struny omwiony
szczegowo.
2
Koniec
a wic kL = n, albo
n
n
;
X(x) Xn (x) = Cn sin
(11-10)
L
L
staa Cn nie jest w tym momencie istotna. Nasze rwnanie wasne 11-7 posiada wic nieskoczony i przeliczalny zbir
wartoci wasnych i odpowiadajcych im funkcji wasnych.
Powrmy do macierzy. Z okrelenia wielomianu charakterystycznego macierzy odwzorowania i wartoci wasnych wynika:
k kn =
Twierdzenie 11.1 Tylko rzeczywiste pierwiastki rwnania charakterystycznego mog by wartociami wasnymi transformacji.
Strona gwna
Dowd: zapisujemy wektor b i macierz odwzorowania T (tij ) w tej samej bazie:

b=
n
X
i i ;
tij = (i , T j ).
(11-11)
Strona tytuowa
i=1
Rwnanie 11-3 zapisane macierzowo (por. 9-49)
(1 , 2 , . . . , n )
Tb =
11 12 . . . 1n
1
21 22 . . . 2n 2
..
..
..
..
.
.
.
.
. ..
n1 n2 . . . nn
n
= 0
1
2
..
.
Spis treci
(11-12)
JJ
II
jest rwnowane ukadowi n rwna

1 t11 + 2 t21 + . . . + n tn1 = 0 1
1 t12 + 2 t22 + . . . + n tn2 = 0 2
..
..
..
..
.
.
.
.
1 t1n + 2 t2n + . . . + n tnn = 0 n
(11-13)
a poniewa wektor b jest z zaoenia niezerowy, to warunkiem aby istniao rozwizanie (nietrywialne!) tego ukadu
tn1 n = 0
tn2 n = 0
(t11 0 )1 +
t21 2 + . . . +
t12 1 + (t22 0 )2 + . . . +
..
..
..
..
.
.
.
.
t1n 1 +
t2n 2 + . . . + (tnn 0 )n = 0
Strona 137 z 187
(11-14)
Powrt
jest zerowanie si jego wyznacznika:

t11 0

t12

..

.

t1n
t21
...
tn1
t22 0 . . .
tn2
..
..
..
.
.
.
t2n
. . . tnn 0
Full Screen
(11-15)
jeeli wyznacznik ten jest rwny zeru, to i wyznacznik macierzy transponowanej w stosunku do 11-15 jest rwny zeru; czyli
det(T 0 I ) = 0,
Zamknij
(11-16)
czyli warto wasna 0 rzeczywicie stanowi pierwiastek rwnania charakterystycznego. Rzeczywisty charakter 0 wynika z
11-13. Pozostawiamy czytelnikowi wykazanie tego twierdzenia w drug stron.
Koniec
11.1.1.
Niezdegenerowane wartoci wasne
Mwimy, e wartoci wasne liniowej transformacji przestrzeni IRn s niezdegenerowane jeeli danej wartoci wasnej odpowiada
jeden i tylko jeden wektor wasny. Zachodzi to w przypadku, gdy wszystkie pierwiastki wielomianu charakterystycznego
macierzy s rne i rzeczywiste. Czasem uywa si te okrelenia: widmo wartoci wasnych jest widmem prostym.
(Z degeneracj mamy do czynienia, kiedy okrelonej wartoci wasnej odpowiada wicej ni jeden wektor wasny. Tak
bdzie w przypadku, gdy wartoci wasn jest wielokrotny pierwiastek wielomianu charakterystycznego.)
11.2.
Strona gwna
Problem wasny a diagonalizacja macierzy
W rozwizywaniu problemw fizycznych czsto szukamy takiej transformacji przestrzeni wektorowej, ktrej macierz w
okrelonej bazie ma posta diagonaln, tzn. rne od zera s tylko elementy przektnej gwnej. Nie oznacza to, e kada
transformacja liniowa moe by reprezentowana przez macierz diagonaln! O problemie tym bdziemy mwi w nastpnym
podrozdziale.
W tym momencie wykaemy:
Strona tytuowa
Spis treci
Twierdzenie 11.2 Macierz transformacji liniowej T w okrelonej bazie e1 , . . . , en moe by diagonalna wtedy i tylko wtedy
gdy wszystkie wektory bazowe s wektorami wasnymi T .
w dodatku:
Wektory wasne b1 , . . . , bk liniowej transformacji T, odpowiadajce rnym wartociom wasnym tworz ukad wektorw
liniowo niezalenych.
Rzeczywicie, macierzowe rwnanie wasne, dla wszystkich wektorw bazowych
T (ei ) = i ei ;
i = 1, . . . , n
JJ
II
(11-17)
czyli explicite
t11 t12 . . . t1i

t22 . . . t2i
..
..
.
.
tn1 tn2 . . . tni
t21
.
.
.
. . . t1n
. . . t2n
.
t3i ..
. . . tnn
0[1]
.
..
0[i1]
1[i]
0[i+1]
..
.
0[i1]
= i[i]
0[i+1]
0[1]
.
..
0[n]
Strona 138 z 187
i = 1, . . . , n
(11-18)
Powrt
0[n]
Full Screen
bdzie spenione wtedy i tylko wtedy gdy macierz T (tij ) ma posta
1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
..
..
..
..
.
.
.
.
0 0 . . . n
(11-19)
Zamknij
Koniec
Dowd liniowej niezalenoci bi najprociej jest przeprowadzi metod indukcji matematycznej wzgldem wskanika k. Dla
k = 1 mamy ukad liniowo niezaleny (jeden wektor). Rozwaamy wektory speniajce rwnanie wasne
T (bi ) = i bi ;
i = 1, . . . , k,
(11-20)
przy czym
i 6= j
dla
i 6= j.
(11-21)
Dla 1 l < k zakadamy, e ukad l wektorw jest liniowo niezaleny; rwnanie

Strona gwna
1 b1 + 2 b2 + . . . + l bl = 0
(11-22)
ma rozwizanie tylko dla wszystkich i = 0. Jeeli dodanie (l + 1)-ego wektora niszczy liniow niezaleno, tzn. rwnanie
Strona tytuowa
1 b1 + 2 b2 + . . . + l bl + l+1 bl+1 = 0
(11-23)
ma rozwizanie dla na przykad 1 6= 0, to stosujemy transformacj T do obu stro tego rwnania, otrzymujc
Spis treci
1 1 b1 + 2 2 b2 + . . . + l l bl + l+1 l+1 bl+1 = 0.
(11-24)
Rwnanie 11-23 mnoymy przez l+1 i otrzymane rwnanie odejmujemy od 11-24. Dostajemy
1 (1 l+1 )b1 + 2 (2 l+1 )b2 + . . . + l (l l+1 )bl = 0,
(11-25)
co stanowi zaprzeczenie zaoenia (rwn. 11-22) o niezalenoci ukadu l wektorw wspczynnik 1 (1 l+1 ) jest rny
od zera.
11.3.
JJ
II
Odwzorowania symetryczne
Liniowe odwzorowanie Euklidesowej przestrzeni IE n nazywamy symetrycznym albo samosprzonym4 jeeli speniona jest
rwno:
(S{a}, b) = (a, S{b});
(11-26)
Strona 139 z 187
iloczyn skalarny nie zaley od tego na ktry z jego czynnikw dziaa operator odwzorowania.5
Najprostszymi przykadami symetrycznego odwzorowania bdzie odwzorowanie tosamociowe (wektory przechodz w
same siebie) i zerowe (obrazem wszystkich wektorw jest wektor zerowy). Mniej banalne wspomniane ju przemnoenie
(wszystkich!) wektorw przez pewn liczb (skalowanie).
Wykaemy
Powrt
Full Screen
To okrelenie odnosi si raczej do operatorw; samosprzonym moe by operator dziaajcy na wektory i poddajcy je odwzorowaniu. Bdzie
o tym mowa w fizyce!
5
Tego typu odwzorowania s, mona to powiedzie bez przesady, fundamentem mechaniki kwantowej. Przestrzenie wektorowe mechaniki kwantowej s przestrzeniami zespolonymi i nieskoczenie wielo-wymiarowymi. Wymaga to innego nieco okrelenia iloczyny skalarnego; w dodatku (ze
wzgldu na zespolony charakter) ten ostatni jest antysymetryczny (por. 10-59). Dlatego, to co bdziemy omawiali w tym podrozdziale dla prostszego przypadku rzeczywistych przestrzeni euklidesowych IE n o skoczonej (n) liczbie wymiarw przenosi si prosto na przypadek kwantowomechaniczny, jeeli terminy ortogonalny i symetryczny zastpi odpowiednio terminami unitarny oraz hermitowski.
Zamknij
Koniec
Twierdzenie 11.3 Symetryczne odwzorowanie przestrzeni Euklidesowej IE n jest reprezentowane, w dowolnej bazie ortonormalnej, przez macierz symetryczn. I odwrotnie: jeeli odwzorowanie jest reprezentowane przez symetryczn (przynajmniej w
jednej ortonormalnej bazie) macierz, to odwzorowanie jest symetryczne.
Dowd: Zamy, e symetrycznemu odwzorowaniu S odpowiada, w ortonormalnej bazie e1 , e2 , . . . , en macierz S (sij ).
Obliczamy odpowiednie iloczyny skalarne (por. 10-24 i 10-23):
n
X
(S{ei }, ej ) =
ski ek , ej
= sji ,
(11-27)
Strona gwna
k=1
(ei , S{ej }) =
ei ,
n
X
skj ek = sij
(11-28)
k=1
i korzystamy z 11-26. Mamy:
Strona tytuowa
sij = sji
(11-29)
dla wszystkich i, j = 1, . . . , n. Macierz S jest symetryczna.

Druga cz dowodu jest rwnie prosta. Zakadamy, e macierz odwzorowania liniowego w ortonormalnej bazie e1 , e2 , . . . , en
to pewna symetryczna macierz S (sij ), czyli dla wszystkich i, j = 1, . . . , n zachodzi sij = sji . Biorc dwa dowolne wektory,
b i c, ktrych reprezentacje w naszej bazie to:
b=
n
X
i ei ,
c=
i=1
n
X
j ej
(11-30)
Spis treci
JJ
II
j=1
poddajemy je transformacji S:
S{b} =
S{c} =
n
X
n
X
n
X
i=1
j=1
i=1
n
X
n
X
i S{ei } =
j S{ej } =
j=1
i sji ej ,
n
X
i=1
(11-31)
j sij ei .
(11-32)
Strona 140 z 187
j=1
Korzystajc z ortonormalnoci bazy mamy

(S{b}, c) =
n X
n
X
Powrt
i sji j
(11-33)
i sij j .
(11-34)
j=1 i=1
(b, S{c}) =
n X
n
X
i=1 j=1
Full Screen
Poniewa macierz (sij ) jest symetryczna prawe strony obu rwna s identyczne; (S{b}, c) = (b, S{c}). Czytelnik moe
wykaza dwa, intuicyjnie atwe do zaakceptowania wnioski:
Zamknij
Twierdzenie 11.4 Suma dwch symetrycznych odwzorowa, a take ich iloczyn, jest odwzorowaniem symetrycznym.
Istotnym wanie w kontekcie mechaniki kwantowej jest :
Twierdzenie 11.5 Wszystkie wartoci wasne symetrycznej macierzy s rzeczywiste.
Koniec
Dowd: Wystarczy wykaza, e rzeczywiste s wszystkie pierwiastki wielomianu charakterystycznego macierzy symetrycznej
S (sij ), tzn. wszystkie 0 speniajce
det(S 0 I ) = 0.
(11-35)
Rwnanie jest rwnowane ukadowi n rwna jednorodnych:
n
X
sji xj 0 xi = 0;
i = 1, . . . , n.
(11-36)
j=1
Poniewa 0 (pierwiastek wielomianu charakterystycznego) moe by zespolone, to rozwizania tego ukadu (istniej, bo jego
wyznacznik = 0 por. 11-35) xi i ; i = 1, . . . , n s (mog by) te zespolone. Mamy
n
X
sji j = 0 i ;
i = 1, . . . , n.
Strona gwna
(11-37)
j=1
Strona tytuowa
Mnoymy obie strony kadego z rwna 11-37 przez zespolon sprzon i i dodajemy do siebie lewe i prawe strony n rwna:
n X
n
X
sji j i = 0
i=1 j=1
n
X
i i .
(11-38)
Spis treci
i=1
Wystpujca po prawej stronie powyszego rwnania suma to pewna liczba rzeczywista przynajmniej jedno z i musi by
rne od zera (ukad ma rozwizanie nietrywialne) i dodajemy kwadraty moduw liczb zespolonych. Rzeczywista natura 0
wymagaaby wic wykazania, e i lewa strona 11-38 jest liczb rzeczywist. Wykaemy to, obliczajc jej zespolone sprzenie
(uwaga: wspczynniki sji s rzeczywiste!)6
n X
n
n X
n
n X
n

X
X
X
sji j i =
sji j i
sji j i =
i=1 j=1
i=1 j=1
sij =sji
n X
n
X
ij
sij j i =
i=1 j=1
i=1 j=1
n X
n
X
JJ
II
sji i j .
j=1 i=1
Czytelnik, ktry ju dzisiaj chciaby pozna podwaliny formalne mechaniki kwantowej, bez trudu przeledzi tok dowodu dla
macierzy, ktrej elementy speniaj warunek hermitowskoci (por. 10.6) sij = sji .
W kocu mamy bardzo istotne :
Twierdzenie 11.6 Liniowe odwzorowanie IE n jest symetryczne wtedy i tylko wtedy, jeeli w IE n istnieje ortonormalna baza,
zbudowana z wektorw wasnych macierzy odwzorowania.
Strona 141 z 187
Powrt
Dowd w jedn stron: jeeli w IE n istnieje ortonormalna baza e1 , e2 , . . . , en i dla wektorw bazy mamy
S{ei } = i ei ;
i = 1, . . . , n
(11-39)
Full Screen
to macierz transformacji 11-39 w bazie { ei } jest diagonalna
1
2
..
0
Zamknij
(11-40)
Uywamy rwnolegle symbolw: x i x

dla oznaczenia liczby zespolonej sprzonej do x.
Koniec
Diagonalna macierz jest jednak symetryczna, a wic symetryczna bdzie i samo odwzorowanie.
Dowd w drug stron pozostawiamy czytelnikowi. Mona go przeprowadzi metod indukcji wzgldem n (dla n = 1
odwzorowanie to wspomniane na pocztku podrozdziau skalowanie).
11.4.
Sprowadzanie formy kwadratowej do ukadu osi gwnych
Z rozwaa zawartych w poprzednich punktach wynika kolejne twierdzenie, bardzo istotne dla fizyki i to nie tylko kwantowej,
ale i tej klasycznej:
Strona gwna
Twierdzenie 11.7 Dla kadej symetrycznej macierzy S mona znale ortogonaln macierz Q , ktra diagonalizuje macierz
S ; tzn.macierz Q 1 S Q jest macierz diagonaln.
Twierdzenie mona waciwie traktowa jako pewne podsumowanie naszych wiadomoci o odwzorowaniach i ich macierzach. Jeeli mamy S , macierz symetryczn rzdu n i ortonormaln baz e1 , e2 , . . . , en w IE n , to macierz S reprezentuje w
tej bazie pewne symetryczne odwzorowanie S tej przestrzeni euklidesowej. A jeeli tak, to w IE n istnieje te baza ortonormalna f 1 , f 2 , . . . , f n , zbudowana z wektorw wasnych macierzy odwzorowania S. W tej bazie, macierz odwzorowania S to
diagonalna macierz D :
D = Q 1 S Q .
(11-41)
Strona tytuowa
Spis treci
gdzie Q jest macierz przejcia od bazy {f i } do bazy {ei }:

e = Q f.
II
(11-42)
Macierz Q jest ortogonalna, poniewa stanowi przejcie pomidzy dwoma bazami ortonormalnymi, a poniewa macierz odwrotna ortogonalnej macierzy Q jest rwna macierzy transponowanej: Q 1 = Q T rwnanie 11-41 mona przepisa w postaci
D = QTS Q.
JJ
(11-43)
W rozdziale smym widzielimy jednak, e tak sam posta ma forma kwadratowa: symetryczna macierz S wspczynnikw
formy jest mnoona od prawej i od lewej przez wektor niewiadomych xi . Na podstawie wanie wykazanego twierdzenia
moemy sformuowa kolejne, tzw.
Twierdzenie 11.8 (O osiach gwnych:) Kada rzeczywista forma kwadratowa
f (x1 , x2 , . . . , xn ) moe zosta sprowadzona do postaci kanonicznej, przy pomocy odwzorowania, ktrego macierz jest ortogonalna.
W dodatku:
Twierdzenie 11.9 Bez wzgldu na to jak posta ma transformacja ortogonalna, sprowadzajca form kwadratow, okrelon
macierz S , do postaci kanonicznej, wspczynniki tej ostatniej s pierwiastkami wielomianu charakterystycznego macierzy
S (z uwzgldnieniem ich krotnoci.)
Dowd: Przypumy, e mamy form f , ktra w wyniku transformacji ortogonalnej xi yi ; i = 1, . . . , n zostaa sprowadzona do postaci kanonicznej:
f (x1 , x2 , . . . , xn ) = 1 y12 + 2 y22 + . . . n yn2 .
(11-44)
Strona 142 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Poniewa transformacja jest ortogonalna to suma kwadratw xi , pozostaje bez zmian

zachodzi
n
n
n
f (x1 , x2 , . . . , xn )
X
i=1
x2i =
i yi2
i=1
Pn
i=1
xi 2 =
Pn
i=1
yi 2 . Dla dowolnej liczby
yi2 .
(11-45)
i=1
Obliczajc wyznacznik macierzy, ktre wystpuj po obu stronach dostajemy

1

0

det(S I ) =
..

.

0
0
...
0
2 . . .
0
..
..
..
.
.
.
0
. . . n

n
Y

=
(i ).

i=1

(11-46)
Werbalizujc jeszcze inaczej wykazane twierdzenie: bez wzgldu na to jaka jest posta macierzy ortogonalnej, ktra diagonalizuje macierz formy S , na przektnej zdiagonalizowanej macierzy pojawiaj si pierwiastki charakterystyczne S (z
uwzgldnieniem ich krotnoci).
11.4.0.1.
Strona gwna
Strona tytuowa
Znajdowanie odwzorowania, sprowadzajcego kwadratow form do osi gwnych

Spis treci
W wikszoci zagadnie interesuje nas nie tylko posta kanoniczna formy kwadratowej, ale transformacja ortogonalna Q ,
ktra tej redukcji do osi gwnych dokonuje. Praktyczne znalezienie Q polega na znalezieniu macierzy odwzorowania
diagonalizujcego symetryczn macierz S , albo macierzy do niej odwrotnej Q 1 . Z rwnania 11-42 wynika, e ta ostatnia
to macierz przejcia od bazy {e} do bazy {f }; jej wiersze to n wektorw wasnych symetrycznego odwzorowania, ktrego
macierz w bazie {e} to nasza symetryczna macierz S . Innymi sowy, zadanie sprowadza si do znalezienia ukadu wektorw
wasnych macierzy.
Zamy, e 0 jest pierwiastkiem charakterystycznym macierzy S i jego krotno jest rwna k0 . W punkcie 11.2 przekonalimy si, e wektory wasne macierzy transformacji , odpowiadajce danej wartoci wasnej 0 to nietrywialne rozwizania
ukadu jednorodnych rwna (por. 11-12) liniowych
(S 0 I )b = 0.
JJ
II
(11-47)
Wprawdzie w ukadzie 11-13 wystpowaa macierz transponowana T T , ale nasza macierz S jest symetryczna i zamiast S T
moemy w rwn.11-47 wstawi S . Jak wynika to z twierdzenia o osiach gwnych taki ukad posiada k0 liniowo niezalenych
rozwiza. Szukamy tych rozwiza w standardowy sposb; po znalezieniu ich poddajemy ich procesowi ortogonalizacji i
normalizacji.
Wystpujca w rwn. 11-47 wielko 0 reprezentuje wszystkie rne pierwiastki charakterystyczne; poniewa suma krotnoci tych pierwiastkw jest rwna n to, rozwizujc 11-47 dla kolejnych 0 , dostajemy ukad n wektorw wasnych odwzorowania
S, w bazie {e}. Jedyne co pozostaje do wykazania to pomocnicze:
Strona 143 z 187
Twierdzenie 11.10 Wektory wasne macierzy symetrycznego odwzorowania S przynalene do rnych wartoci wasnych s
wzajemnie ortogonalne.
Full Screen
Powrt
Dowd: Wemy dwa wektory b i c:

S{b} = 1 b,
S{c} = 2 c,
(11-48)
Zamknij
przy czym 1 6= 2 . Obliczmy iloczyny skalarne:

(S{b}, c) = (1 b, c) = 1 (b, c),
(b, S{c}) = (b, 2 c) = 2 (b, c).
(11-49)
(11-50)
Koniec
Poniewa odwzorowanie jest symetryczne lewe strony 11-49 i 11-50 s rwne, tak wic
1 (b, c) = 2 (b, c),
(11-51)
(1 2 )(b, c) = 0;
(11-52)
lub
z zaoenia 1 6= 2 wynika ortogonalno b i c : (b, c) = 0.
Strona gwna
Przykad 11.1 Sprowadmy do osi gwnych form
f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = 2x1 x2 + 2x1 x3 2x1 x4 2x2 x3 + 2x2 x4 + 2x3 x4 .
(11-53)
Strona tytuowa
Symetryczna macierz formy f to
S =
0
1
1 1
1
0 1
1
,
1 1
0
1
1
1
1
0
(11-54)
Spis treci
a jej wielomian charakterystyczny to wyznacznik

1
1 1

1 1
1
det(S I ) =

1
1
1

1
1
1

= ( 1)3 ( + 3).

JJ
II
(11-55)
Macierz S ma wic potrjny pierwiastek charakterystyczny 1, i (jednokrotny) pierwiastek 3. Posta kanoniczna formy f to
f (y1 , y2 , y3 , y4 ) = y12 + y22 + y32 3y42 .
(11-56)
Strona 144 z 187
Ukad 11-47, dla 0 = 1 to:

x1
x1
x1
x1
x2
x2
x2
x2
x3
x3
x3
x3
+
+
x4
x4
x4
x4
=
=
=
=
0,
0,
0,
0.
(11-57)
Rzd ukadu jest rwny 1; istniej wic 4 1 = 3 liniowo niezalene rozwizania. Wybierajc je jak najprostsze mamy, na
przykad 7
b1 = ( 1, 1, 0, 0),
b2 = ( 1, 0, 1, 0),
(11-58)
b3 = (1, 0, 0, 1),
7
Powrt
Dlaczego tak? Pomyl: zaley nam na jak najwikszej iloci zer (na rnych pozycjach). Do spenienia dowolnego rwnania ukadu wystarcz
dwa niezerowe x-y (dwa bd zerami); niech bdzie to zawsze x1 i sukcesywnie x2 , x3 i x4 .
Full Screen
Zamknij
Koniec
Dokonujemy ortogonalizacji trzech wektorw

c1 = b1 = (1, 1, 0, 0),

1 1
1
c2 = c1 + b2 =
, , 1, 0 ,
2
2 2

1
1
1 1 1
c3 =
c1 + c2 + b3 = , , , 1 .
2
3
3 3 3
Z kolei, ukad 11-47, dla 0 = 3 to:
Strona gwna
3x1
x1
x1
x1
+ x2
+ 3x2
x2
+ x2
+ x3
x3
+ 3x3
+ x3
x4
+ x4
+ x4
+ 3x4
=
=
=
=
0,
0,
0,
0.
(11-59)
Strona tytuowa
Rzd ukadu jest rwny 3; istnieje 4 3 = 1 rozwizanie:

c4 = (1, 1, 1, 1).
Spis treci
Cztery wektory: c1 , c2 , c3 , c4 s ortogonalne; dokonujc normalizacji uzyskujemy ukad czterech wektorw ortonormalnych:
Tak wic jawna posta transformacji ortogonalnej, sprowadzajcej form 11-53 do osi gwnych to:
1
1
y1 = x1 + x2 ,
2
2
2
1
1
y2 = = x1 x2 x3 ,
3
6
6
1
1
1
3
x4 ,
y3 = x1 + x2 + x3 +
2
2 3
2 3
2 3
1
1
1
1
x1 x2 x3 + x4 ,
y4 =
2
2
2
2
JJ
II
Strona 145 z 187
macierz transformacji ma posta
1/2
1/ 2
0
0
1/
6 1/ 6 2/ 3 0
Q 1 ;
1/2 3 1/2 3 1/2 3
3/2
1/2
1/2
1/2
1/2
(11-60)
symetryczna macierz S (11-54) zostaa poddana diagonalizacji:
1 0 0
0
0
0
0 0 0 3
0 1 0
Q 1 S Q =
0 0 1
Powrt
Full Screen
(11-61)
Podkrelmy, e w przypadku wielokrotnej (zdegenerowanej) wartoci wasnej wybr liniowo niezalenych wektorw wasnych jest wieloznaczny; istnieje wic wiele ortogonalnych transformacji, ktre sprowadzaj form kwadratow f do postaci
kanonicznej. Znaleziona powyej to tylko jedna z wielu moliwych.
Zamknij
Koniec
Rozdzia 12
Strona gwna
Troch fizyki
Strona tytuowa
12.1.
Potga odwzorowania liniowego

Spis treci
JJ
II
Strona 146 z 187
Rysunek 12.1: Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej.

Powrt
Aby uzmysowi sobie, jak daleko idce skutki wynikaj z liniowoci odwzorowa przeledmy przykad zwizany z jednym
z pierwszych rwna, ktre rozwizuje mody adept fizyki. Mam tu na myli rwnanie ruchu harmonicznego, to znaczy ruchu
zachodzcego pod dziaaniem siy harmonicznej. T ostatni definiujemy jako si wprost proporcjonaln do wychylenia ciaa
z pooenia rwnowagi i skierowan przeciwnie do wychylenia, a wic starajc si przesun ciao do pooenia rwnowagi.
Rozwaamy przypadek jednowymiarowy: mas m, poruszajc si na idealnie gadkim stole (bez adnego tarcia), wzdu osi
x-w. rdem siy harmonicznej jest spryna (o zaniedbywalnej masie) o wspczynniku sprystoci k (k > 0); pooenie
rwnowagi (spryna ani nie rozcignita, ani nie cinita) to punkt x = 0. (Por. Rys.12.1.) Definicja siy harmonicznej i
drugie prawo dynamiki Newtona daj nam rwnanie ruchu:
masa przyspieszenie = sia dziaajca,
m
d2 x
= kx.
dt2
Full Screen
Zamknij
czyli
(12-1)
Koniec
Dzielc obie strony rwnania 12-1 przez m i oznaczajc

def k
,
2 =
m
(12-2)
mamy
d2 x
= 2 x.
(12-3)
dt2
Powysze rwnanie jest rniczkowym rwnaniem ruchu harmonicznego.
Nawet jeeli nie umiemy rozwizywa takich rwna, moemy atwo sprawdzi1 , e jego rozwizania to funkcje: x1 = sin t
i x2 = cos t. Z teorii rwna rniczkowych wynika, e oglna posta rozwizanie rwnania 12-1 to
x = x(t) = C1 x1 + C2 x2 = C1 sin t + C2 cos t,
(12-4)
gdzie stae C1 i C2 mona wyznaczy, jeeli dysponujemy pewn dodatkow informacj. Poniewa do wyznaczenia s dwie
stae, to musimy mie dwie niezalene informacje na przykad pooenie i prdko w chwili t = 0 (tzw. warunki pocztkowe
ruchu).
Rozpatrzmy dwa rne warianty takich warunkw pocztkowych. Pierwszy z nich odpowiada sytuacji, gdy w chwili t = 0
masa2 znajduje si poza pooeniem rwnowagi, w punkcie x = 1, a jej prdko v jest rwna zeru. (Odcigamy spryn
przenoszc mas do x = 1 , a nastpnie zwalniamy spryn.) Oznaczmy tak sytuacj symbolem [x(0), v(0)] [1, 0]. Ruch
zapocztkowany takimi warunkami pocztkowymi bdzie odbywa si wedug rwnania:
x[1,0] (t) = cos t.
(12-5)
atwo sprawdzi: x(0) = 1; prdko v(t) = dx/dt = sin t i v(0) = 0.

Drugi wariant to sytuacja, kiedy ciau znajdujcemu si w chwili t = 0 w pooeniu rwnowagi (x = 0) nadajemy pewn
jednostkow prdko; v(0) = 1. Tak sytuacj moemy oznaczy jako [0,1]; odpowiadajce jej rozwizanie to
x[0,1] (t) =
1
sin t.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
(12-6)
Strona 147 z 187
(x(0) = 0; prdko v(t) = dx/dt = (1/) cos t = cos t i v(0) = 1.)

Tak wic dwm sytuacjom pocztkowym odpowiadaj dwa rozwizania rwnania ruchu:
[1, 0]
cos t
1
.
[0, 1]
sin t
Powrt
W oglnym przypadku moemy mie do czynienia, ktry rozpoczyna si w dowolnym punkcie x0 i z dowoln prdkoci v0 , a
wic w sytuacji [x0 , v0 ]. Ale taka sytuacja to nic innego jak kombinacja liniowa
[x0 , v0 ] = x0 [1, 0] + v0 [0, 1],
(12-7)
a jeeli tak to odpowiadajce jej rozwizanie powinno by analogiczn kombinacj liniow czstkowych rozwiza:
x(t) = x0 x[1,0] + v0 x[0,1]
1
2
v0
= x0 sin t + cos t.
Full Screen
Zamknij
(12-8)
Posta rozwiza problemu ruchu harmonicznego poznae zapewne na lekcjach fizyki w szkole redniej.
Mas traktujemy albo jako bardzo ma punktow, albo mwic o jej pooeniu mamy na myli rodek masy przesuwajcego si ciaa.
Koniec
Powyszy wynik mona oczywicie te uzyska w bardziej standardowy sposb podstawiajc odpowiednie warunki pocztkowe do rwnania 12-4 i do rwnania, jakie otrzymamy rniczkujc 12-4 stronami wzgldem czasu, a nastpnie wyliczajc z
ukadu dwch rwna stae C1 i C2 . Ale mona te go traktowa jako konsekwencj liniowoci samego rwnania. Uzyskane
rozwizanie oglne to liniowe odwzorowanie:
warunki pocztkowe rozwizanie opisujce ruch.
Czstkowe rozwizania x[1,0] i x[0,1] atwo odgadn (sprawdzi). Rozwamy teraz ciekawszy przykad, zilustrowany na Rys.12.2.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Rysunek 12.2: Ruch drgajcy pod dziaaniem siy harmonicznej dwie masy.
Mamy tu ukad dwch takich samych mas (m1 = m2 = m) i trzech spryn. Dwie skrajne s takie same (maj identyczny
wspczynnik sprystoci k); spryna rodkowa jest mocniejsza jej wspczynnik sprystoci K = 4k. Masy wszystkich
spryn s zaniedbywalne. Wychylenia mas w stosunku do ich pooe rwnowagi (wszystkie spryny w spoczynku) oznaczamy przez x i y. Rozpatrzmy sytuacj kiedy x > 0, y > 0 i y > x. Wwczas rodkowa spryna jest rozcignita i dziaa na
lew mas w prawo, a na praw mas w lewo. Ukad rwna Newtona to
d2 x
= kx + K(y x) = kx + 4k(y x) = 5kx + 4ky,
dt2
d2 y
m 2 = ky K(y x) = ky 4k(y x) = 4kx 5ky.
dt
(12-9)
(12-10)
W chwili pocztkowej (t = 0) obie masy mog znajdowa si w okrelonych punktach i mie pewne prdkoci pocztkowe.
Kompletne warunki pocztkowe to 4 wielkoci: x(0), v1 (0), y(0) i v2 (0), gdzie v1,2 to prdkoci obu mas. Upromy na pocztek
analiz i zamy, e x(0) = y(0) = 0 (masy s w pooeniach rwnowagi), natomiast v1 (0) = v01 , v2 (0) = v02 . Taki warunek
pocztkowy oznaczymy przez [0, 0, v01 , v02 ].
Pomy v01 = 1 i v02 = 1. Obie masy zaczynaj wic ruch w prawo wzgldem swoich pooe rwnowagi, z takimi
samymi prdkociami. Ale w takiej sytuacji czca je spryna nie podlega deformacji i siy z jakimi oddziaywuje ona na
obie masy s rwne zeru. Obie masy wykonuj, identyczne i niezalene, drgania analogiczne do opisanego powyej drgania
pojedynczej masy. Opis tych drga to, zgodnie z 12-6
x(t) = y(t) =
1
sin t
Strona 148 z 187
(12-11)
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
i moemy przyj, e mamy do czynienia z odwzorowaniem

[0, 0, 1, 1] [x(t), y(t)]
1
1
sin t, sin t .
(12-12)
Oglny przypadek sytuacji pocztkowej, przy zaoeniu e x(0) = y(0) = 0 to [0, 0, v01 , v02 ]. Wystpuj w nim dwie dowolne
stae, ktre nie musz by rwne jednoci. Aby zapisa oglne rozwizanie dla takiej sytuacji musimy zoy dwa rozwizania,
uzyskane (wydedukowane) dla dwch rnych sytuacji. Jedno z nich to rwnanie 12-11. Aby znale drugie, zastanwmy si co
stanie si, jeeli prdkoci nadane masom w chwili pocztkowej bd te takie same i jednostkowe, ale skierowanie przeciwnie.
Masy startuj naprzeciw sobie lewa masa w prawo, a prawa masa w lewo. Wwczas rodkowa spryna bierze udzia
w ruchu, ale symetria ukadu pozwala nam napisa warunek (speniony podczas trwania ruchu): x(t) = y(t). Ruch jednej
masy jest zwierciadlanym odbiciem ruchu drugiej (lustro umieszczone jest w rodku i prostopadle do spryny o wspczynniku
sprystoci K). Przy takim warunku, ukad rwna 12-9 i 12-10 redukuje si do jednego rwnania:
Strona gwna
Strona tytuowa
dx
dx
= 9kx, albo
= 9 2 x,
2
2
dt
dt
(12-13)
1
sin 3t. Funkcja ta spenia rwnanie 12-13, x(0) = y(0) = 0, a prdkoci
ktrego rozwizaniem jest x(t) = y(t) =
3
pocztkowe

dx
1
dy
1

= 3
cos 3t = 1;

= 3
cos 3t = 1.

dt t=0
3
dt t=0
3
t=0
t=0
Spis treci
JJ
II
Tak wic znowu mamy do czynienia z odwzorowaniem

1
1
sin 3t,
sin 3t .
[0, 0, 1, 1] [x(t), y(t)
3
3

(12-14)
Korzystajc z wasnoci proporcjonalnoci odwzorowa (jeden z elementw liniowoci) moemy zapisa rwnania 12-12 i 12-14
w postaci
A
A
[0, 0, A, A]
sin t, sin t

B
B
[0, 0, B, B]
sin 3t,
sin 3t ,
3
3

(12-15)
Strona 149 z 187
(12-16)
Powrt
a korzystajc z wasnoci addytywnoci mamy

A
B
A
B
sin t +
sin 3t, sin t
sin 3t .
[0, 0, A + B, A B]
3

(12-17)
Full Screen
Aby wyrazi powysze odwzorowanie dla warunkw pocztkowych [0, 0, v01 , v02 ] musimy dokona prostej operacji, polegajcej
na wyraeniu pocztkowych prdkoci v01 i v02 przez (dowolne) stae A i B. Kadziemy
v01 = A + B
v02 = A B
Zamknij
i rozwizujemy ten ukad rwna. Dodajc i odejmujc rwnania stronami mamy natychmiast
A = 0, 5(v01 + v02 ) i B = 0, 5(v01 v02 )
Koniec
i w konsekwencji
"
[0, 0, v01 , v02 ]
0, 5(v01 + v02 )
0, 5(v01 v02 )
sin t +
sin 3t,
3
#
0, 5(v01 + v02 )
0, 5(v01 v02 )
sin t
sin 3t .
Skonstruowalimy rozwizanie ukadu rwna 12-9, opisujcego drgania obu mas, dla sytuacji pocztkowej typu [0, 0, v01 , v02 ]
(start z pooe rwnowagi z dowolnymi prdkociami). Rozwizanie to ma posta
0, 5(v01 + v02 )
0, 5(v01 v02 )
sin t +
sin 3t,
3
0, 5(v01 + v02 )
0, 5(v01 v02 )
=
sin t
sin 3t.
x(t)[0,0,v01 ,v02 ] =
(12-18)
y(t)[0,0,v01 ,v02 ]
(12-19)
Strona gwna
Strona tytuowa
Analogicznie powinnimy rozwiza zagadnienie drga dla warunkw pocztkowych typu [x0 , y0 , 0, 0] (start z pewnych
wychyle pocztkowych z prdkociami rwnymi zeru). Rozwaania s oparte na tym samym pomyle: wyeliminowaniu wpywu
rodkowej spryny (wychylenia takie same i w tym samym kierunku) i drganiu zwierciadlanym (takie same wychylenia
w przeciwnych kierunkach). Otrzymamy wwczas zesp rwna jak 12-1812-19, opisujcych funkcje x(t) i y(t), przy czym
wystpowa w nich bd kosinusy, a nie sinusy:
x(t)[x01 ,x02 ,0,0] = 0, 5(x01 + x02 ) cos t + 0, 5(x01 x02 ) cos 3t,
y(t)[x01 ,x02 ,0,0] = 0, 5(x01 + x02 ) cos t 0, 5(x01 x02 ) cos 3t.
Spis treci
JJ
II
(12-20)
(12-21)
W kocu pozostaje kwestia sformuowania rozwizania w peni oglnego, tzn. odpowiadajcego warunkom pocztkowym
typu [x0 , y0 , v01 , v02 ]. To ju jednak waciwie umiemy zrobi powicona bya temu pierwsza cze tego podrozdziau, a
konkretnie wzory 12-7 i 12-8. Aby okreli x(t) i y(t) w najbardziej oglnym przypadku, musimy doda prawe strony rwna
12-18 i 12-20, oraz 12-19 i 12-21.
Podane przykady uzmysawiaj nam potg definicji liniowoci i ucz nas rozwizywa rwnania fizyki w sposb wykorzystujcy chyba bardziej pewien spryt i inteligencj, ni znajomo formalnych regu. A take dla fizyka bardzo jest to
istotne uzmysawiaj nam rol sytuacji pocztkowej.
Strona 150 z 187
Powrt
12.2.
Diagonalizacja
12.2.1.
Wektory wasne macierzy
Zagadnienie wasne, a wic znajdywanie wartoci i wektorw wasnych mona bez przesady uzna za fundamentalne zastosowanie algebry liniowej w problemach fizycznych. Aby zilustrowa wstpnie co oznacza znalezienie (i wprowadzenie do
opisu zjawiska) wektorw wasnych powrmy raz jeszcze do problemu dwch mas i trzech spryn. Ukad rwna, opisujcy
k
wychylenia pierwszej (x) i drugiej masy (y) z pooe rwnowagi ma posta (przy uwzgldnieniu K = 4k, oznaczeniu
2
m
i redukcji por. 12-9):
)
d2 x
= 5 2 x + 4 2 y,
dt2
(12-22)
d2 y
=
4 2 x 5 2 y.
dt2
Full Screen
Zamknij
Koniec
Ukad ten rozwizalimy rozpatrujc dwa szczeglne przypadki sytuacji pocztkowych: pierwszy kiedy masy zaczynaj ruch
z pooe rwnowagi z takimi samymi (jednostkowymi) prdkociami: v01 = v02 = 1, drugi kiedy prdkoci mas s skierowane
przeciwnie v01 = v02 = 1. Te sytuacje pocztkowe mona zapisa w postaci dwch wektorw:
1
1
1
1
oraz
(12-23)
Dla tak wybranych wektorw, reprezentujcych warunki pocztkowe, nasz ukad rwna mona byo uproci korzystajc
z argumentw fizycznych, wynikajcych z analizy charakteru ruchu. Ale przecie algebra musi te istnie niezalenie od fizyki,
a wic takie uproszczenie ukadu musi mie pewne formalne podstawy. Zauwamy, e ukad 12-22, zapisany w postaci
macierzowej to:
2
dx
!
!
!
!
x
5
4
x
5 2
4 2
dt2
2
=
.
(12-24)
2 =
d y
y
4 2 5 2
y
42 5
dt2
Przyspieszenia mas (lewa strona) i ich pooenia (jednokolumnowa macierz po prawej stronie) s powizane macierz M :
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
5 2
4 2
4 2 5 2
(12-25)
Zobaczmy, czy ta macierz pozostaje w jakiej specjalnej relacji wzgldem wektorw 12-23. Zachodzi:
5 2
4 2
2
4 5 2
oraz
5
4
4 2 5 2
1
1
1
1
=
!
2
2
9
9 2
1
1
= 2
,
1
1
= 9 2
II
(12-26)
!
(12-27)
Wektory 12-23 s wektorami wasnymi macierzy M .

Co z tego wynika? Formuujc nasze rwnania ruchu (12-22) wybralimy wektor pooe w postaci
x
y
JJ
Strona 151 z 187
(12-28)
Powrt
a wic wektor, ktrego wsprzdne wyraamy w normalnym, kartezjaskim ukadzie wsprzdnych. Wersory osi w tym
ukadzie to
!
!
1
0
1 =
2 =
e
oraz e
.
(12-29)
0
1
Full Screen
Zauwamy jednak, e wektory 12-23 te mog okrela dwie prostopade osie! (Ich iloczyn skalarny jest rwny zeru.) Bd to
osie por. Rys.12.3 ukadu, ktry powstaje z ukadu zdefiniowanego wersorami 12-29 na skutek obrotu o kt 45o . Aby
wektory 12-23 byy wersorami naley je tylko odpowiednio znormalizowa tak aby ich dugo wynosia 1:
Zamknij
1
01 =
e
2
1
1
1
02 =
oraz e
2
1
1
(12-30)
Jeeli ruch w ukadzie 0xy ( por. Rys.12.3) opisany jest par wsprzdnych (x, y), to jak wiemy z punktu 1.2 w ukadzie
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 12.3: Nowy ukad wsprzdnych osie 0x i 0y zostay obrcone (w kierunku ujemnym) o 45o .
Spis treci
0x0 y 0 ( por. rys. 12.3) nowe wsprzdne (x0 , y 0 ) maj posta
y0
2
(x y),
2
2
(x + y).
= x sin(45o ) + y cos(45o ) =
2
=
x cos(45o ) + y sin(45o ) =
JJ
II
(12-31)
Ukad 12-31 moemy rozwiza ze wzgldu na x i y:
x =
y =
2 0
(x + y 0 ),
2
2 0
(x y 0 )
2
(12-32)
Strona 152 z 187
i podstawi do 12-22. Otrzymujemy

d2 x0
= 9 2 x0 ,
2
dt
d2 y 0
= 2 y 0 ,
dt2
Powrt
(12-33)
w penej zgodzie z rwnaniami 12-3 i 12-13. S to rwnania o wiele prostsze ni wyjciowe rwnania 12-22. Tam mamy do
czynienia z ukadem rwna, w ktrym obie zmienne wystpuj w obu rwnaniach; tutaj dostalimy dwa zupenie analogiczne
rwnania, w ktrych wystpuje pojedyncza zmienna i ktre rozwizujemy byskawicznie. A wszystko dlatego, e wybralimy do
opisu waciwy ukad wsprzdnych. Ukad, wywodzcy si z wektorw wasnych macierzy M , w ktrej tkwi caa informacja
o parametrach fizycznych spryn (wspczynniki sprystoci) i mas (ich wielkoci).
Full Screen
Zamknij
Koniec
12.3.
Moment bezwadnoci ciaa sztywnego
Kady obiekt fizyczny ciao sztywne to obiekt o skoczonych wymiarach. Okrelenie sztywne oznacza, e struktura ciaa
jest sztywna, tzn. pod dziaaniem si ciao nie deformuje si i odlegoci pomidzy punktami ciaa pozostaj stae. Z
kolei, wprowadzajc pojcie momentu pdu ciaa, w ruchu obrotowym wzgldem pewnej osi, L, pierwszym wzorem z jakim
spotykamy si to
L = r p = r mv = mr v,
(12-34)
gdzie v to prdko punktu materialnego o masie m, a r jego odlego od osi obrotu. Punkt materialny to pewna abstrakcja;
dla ciaa sztywnego musimy powysz definicj zmodyfikowa. Robimy to, traktujc ciao jako zbir (sum) n bardzo maych
mas kwazi-punktowych mi , z ktrych kada posiada pewn prdko v i i znajduje si w pewnej odlegoci r i od osi obrotu.
Jeeli ciao wykonuje ruch obrotowy wok pewnej osi, ktrej pooenie w przestrzeni jest stae, to prdko liniowa kadego
punktu i
vi = ri ,
(12-35)
Strona gwna
Strona tytuowa
gdzie jest prdkoci ktow obrotu. (Wektor ley na osi obrotu, a jego zwrot zwizany jest z kierunkiem obrotu regu
ruby prawej). W takim razie
Spis treci
L=
n
X
i=1
mi r i v i =
n
X
mi [r i ( r i )] =
i=1
n
X
mi [ri2 r i ( r i )].
(12-36)
i=1
(W wyprowadzeniu powyszego wzoru wykorzystalimy zwizek

A (B C) = B(A C) C(A B),
Ly =
Lz =
X
i=1
n
X
i=1
n
X
i=1
mi [x ri2 xi ( r i )]
mi [y ri2
yi ( r i )]
II
(12-37)
dla podwjnego iloczynu wektorowego por. punkt 4.4.) Wzr 12-36 warto rozpisa dla wsprzdnych x-, y- i z-owej wektora
L3 :
n
Lx =
JJ
Strona 153 z 187
(12-38)
mi [z ri zi ( r i )].
Powrt
( (x , y , z ); r i (xi , yi , zi ).) Utwrzmy teraz macierz o wymiarach 3 3,
Bxx Bxy Bxz
B Byx Byy Byz

Bzx Bzy Bzz
3
Wzory bd bardziej przejrzyste jeeli zamiast xi ; i = 1, 2, 3 uyjemy x, y i z.
Full Screen
(12-39)
Zamknij
Koniec
ktrej wyrazy to
Bxx
Byy
Bzz
n
X
=
+
i=1
2
2
=
mi [xi + zi ],
i=1
2
2
=
mi [xi + yi ],
mi [yi2
zi2 ],
i=1
Bxy = Byx =
Byz = Bzy =
Bzx = Bxz =
n
X
i=1
n
X
i=1
n
X
mi xi yi ,
mi yi zi ,
mi zi xi .
i=1
(12-40)
Strona tytuowa
Tak zdefiniowana macierz B to macierz momentu bezwadnoci (tensor momentu bezwadnoci4 ). Macierz jest symetryczna, a
elementy na przektnej gwnej to rzeczywicie wartoci momentw bezwadnoci naszego ciaa, obliczanych wzgldem osi 0x
(Bxx ), 0y (Byy ) i 0z (Bzz ), tak zwane gwne momenty bezwadnoci. Rzeczywicie, dla dowolnej osi obrotu definicja moment
bezwadnoci bryy sztywnej to
B=
n
X
Strona gwna
mi d2i ,
Spis treci
JJ
II
(12-41)
i=1
gdzie di to odlego i-tej masy od osi obrotu. Dla na przykad osi 0x

d2i = yi2 + zi2 .
Wyrazy lece poza przektn gwna (3 symetryczne pary): Bxy , Byz i Byz to tak zwane momenty dewiacji. Podobnie jak i
gwne momenty, momenty dewiacji opisuj rozkad masy w ciele.
Rwnanie 12-38 w zapisie macierzowym to
Bxx Bxy Bxz

x
Lx
Byy Byz
y = Ly .
Bzx Bzy Bzz
z
Lz
Byx
(12-42)
Powrt
Formalnie otrzymujemy rwno wektora momentu pdu oraz wyniku dziaania macierzy momentu bezwadnoci na wektor
prdkoci ktowej. (Iloczyn macierzy n n i jednokolumnowej macierzy o n wierszach to take macierz jednokolumnowa
wektor o n wsprzdnych.) Stojca z lewej strony iloczynu macierz B reprezentacja tensora momentu bezwadnoci jest
operatorem w przestrzeni wektorowej; dziaajc na wektor (element tej przestrzeni) tworzy z niego inny wektor. W oglnym
przypadku, stary i nowy wektor s zupenie rne tzn., rni si dugociami i kierunkami. Ale macierz B jest symetryczna,
a wic istnieje taki ukad wsprzdnych, ukad osi gwnych ciaa sztywnego, w ktrym macierz 12-39 ma posta diagonaln,
a skomplikowane nieco rwnanie 12-42 przybiera posta znacznie prostsz
Formalna definicja tensora pojawi si w nastpnym rozdziale
Full Screen
Zamknij
Bxx 0
0
x
Lx
Byy
0
y = Ly ,
0
0 Bzz
z
Lz
4
Strona 154 z 187
(12-43)
Koniec
albo
Lx = Bxx x ,
Ly = Byy y ,
Lz = Bzz z .
(12-44)
W takim wanie, wyrnionym ukadzie wsprzdnych mamy

(moment pdu )skadowa wzdu osi k
= (moment bezwadnoci) wzgldem osi k
(prdko ktowa)skadowa wzdu osi k .
Strona gwna
Dla cia wykazujcych symetrie ksztatu, osie gwne pokrywaj si z osiami symetrii ciaa. atwo to zrozumie. Jeeli ciao
jest symetryczne wzgldem, na przykad, osi 0z, to znaczy e po jednej i po drugiej stronie tej osi znajduje si jednakowa
ilo takich samych quasi-punktowych mas. W wyraeniu typu
n
X
Strona tytuowa
mi xi yi
i=1
Spis treci
dodatnie i ujemne wsprzdne wektora xi i yi odlegoci od osi 0z wystpuj wic z taka sam czstoci (jest tyle
samo xi wikszych od zera, jak i mniejszych od zera) i tak sam wag (mas mi ). Jeeli tak, to powysze wyraenie musi
by rwne zeru zgodnie z 12-43.
Dla cia o wysokim stopniu symetrii (kula, szecian) momenty bezwadnoci liczone wzgldem trzech gwnych osi s takie
same: Bxx = Byy = Bzz = B. (Zapewne pamitasz wzr na moment bezwadnoci kuli, wzgldem dowolnej osi, przechodzcej
przez jej rodek:
2
B = M R2 ,
5
gdzie M to masa kuli, a R jej promie.) W takich przypadkach rwnanie 12-43 znakomicie si upraszcza:
B 0 0
x
Lx
0 B 0 y = Ly ,
0 0 B
z
Lz
(12-45)
L = B.
(12-46)
JJ
II
Strona 155 z 187
albo ju cakiem prosto
Powrt
Moment pdu jest proporcjonalny do prdkoci ktowej, a wspczynnikiem tej proporcjonalnoci jest miara bezwadnoci
ciaa, bezwadnoci ktr musimy pokona wprowadzajc ciao w ruch obrotowy.
Dopiero w takim prostym (najprostszym!) przypadku moemy interpretowa ten wzr jako analogiczny do zwizku z
mechaniki ruchu postpowego
p = mv,
(12-47)
ktrym analogon momentu pdu pd p jest przedstawiony jako iloczyn masy (miary bezwadnoci w ruchu postpowym)
i jej prdkoci liniowej v. W przypadku oglnym obowizuje rwnanie 12-42.
Full Screen
Zamknij
Koniec
12.4.
Przestrzenie funkcyjne i ich ortogonalne bazy
12.4.1.
Ukady wsprzdnych krzywoliniowych
Aby okreli pooenie punktu w zwykej, trjwymiarowej przestrzeni posugujemy si zazwyczaj ukadem trzech wzajemnie
prostopadych osi liczbowych, przecinajcych si w jednym punkcie pocztku ukadu. Rzuty okrelonego punktu przestrzeni,
P , na poszczeglne osie trzy liczby rzeczywiste zawarte w przedziale (, +) stanowi wartoci wsprzdnych punktu
(por. rozdzia czwarty). Zwykle liczby te oznaczamy symbolami x, y, z, albo tak jak tutaj x1 , x2 , x3 .
Strona gwna
3
x
Strona tytuowa
x02
0
x01
1
x
2
x
x1 = x01
Spis treci
x03
x3 = x03
x2 = x02
JJ
II
Strona 156 z 187
Rysunek 12.4: Punkt P (x01 , x02 , x03 ) jako punkt przecicia trzech prostopadych paszczyzn.
Powrt
Wersory osi ukadu s ortonormalne
Full Screen
i x
k = ik ,
x
i, k = 1, 2, 3.
(12-48)
i jest prostopady do odpowiedniej rodziny powierzchni: xi = consti ; i = 1, 2, 3. Punkt przestrzeni, P , o

Kady wersor x
wsprzdnych (x01 , x02 , x03 ) to punkt przecicia trzech paszczyzn o rwnaniach
x1 =
x01 ;
x2 =
x02 ;
x3 =
Zamknij
x03 .
(Por. Rys.12.4). Ukad kartezjaski jest ukadem trzech wsprzdnych, ktrych charakter jest identyczny i z ktrych kada
wystpuje w opisie pooenia punktu P z identyczn wag. W takim ukadzie pojawiaj si w sposb naturalny takie obszary
Koniec
jak lewy, prawy, dolny i grny. Na paszczynie wszystkie cztery wiartki ukadu osi kartezjaskich s takie same;
w przestrzeni trjwymiarowej takie same jest osiem czci, zawartych pomidzy odpowiednimi ppaszczyznami (Por.
Rys.12.4). W niektrych sytuacjach takie rwnouprawnienie dwjki x1 , x2 , lub trjki x1 , x2 , x3 kci si z oczywistymi
symetriami wystpujcymi w naszej przestrzeni albo po prostu jest mao praktyczne. Jeeli opisujemy np. pole wytworzone
przez dipol elektryczny, to z gry wiemy, e bdzie ono posiadao symetri osiow (osi symetrii jest o dipola) i w takim razie
do opisu pola powinny wystarczy dwie wsprzdne. Zamiast dwjki (np.) x1 , x2 bardziej logiczne bd jednak wsprzdne r
i odlego od dipola i kt (mierzony wzgldem osi dipola), pod ktrym wida punkt pola. Podobnie jeeli opisywane pole
bdzie np. zaleao tylko od odlegoci punktu pola od wytwarzajcego pole rda, to jedyn potrzebn do opisu wsprzdn
bdzie ta odlego,
q a wwczas ukad wsprzdnych kartezjaskich jest ewidentnie mao praktyczny. Chyba, e kto lubi
wyraenia typu: x21 + x22 + x23 . Ukady wsprzdnych krzywoliniowych su wanie z jednej strony do uwypuklania, a z
drugiej do wykorzystywania pewnych naturalnych symetrii, a wic i naturalnych wsprzdnych, pojawiajcych si
w opisie problemu. Kady z takich ukadw okrela pooenie dowolnego punktu w przestrzeni jako punktu przecicia trzech
powierzchni : qi = consti ; i = 1, 2, 3. Powierzchnie te ju nie musz (cho mog) by paszczyznami. Podobnie powierzchnie
(a dokadnie: paszczyzny styczne do powierzchni w punkcie ich przecicia) nie przynalene do rnych rodzin nie musz by
wzajemnie prostopade, jednak zazwyczaj trzy rodziny : q1 , q2 , q2 tworz trjk wzajemnie ortogonaln. Wersory q 1 , q 2 i q
3 prostopade do odpowiednich powierzchni qi speniaj wic relacj analogiczn do (12-48)
q i q k = ik ,
i, k = 1, 2, 3.
r
7

3

P

Z
Z
Z

~
Z
z r

y
0
-
(a)
JJ
II
Strona 157 z 187
Spis treci
k
3

P
z
x
Strona tytuowa
(12-49)
Jakie ortogonalne rodziny powierzchni spotykamy w przestrzeni 3-wymiarowej? Waciwie tylko dwie zasuguj na wymienienie w tym punkcie wykadu: tzw. ukad wsprzdnych biegunowych sferycznych i ukad wsprzdnych cylindrycznych.
Strona gwna
Powrt
(b)
Full Screen
Rysunek 12.5: Ukady wsprzdnych: sferycznych (a) i cylindrycznych (b).
Ukad wsprzdnych sferycznych biegunowych to ukad, w ktrym trzy ortogonalne rodziny powierzchni stanowi:
Zamknij
Koniec
1. q1 = r koncentryczne (o rodku w punkcie 0) sfery o promieniu r

r=
x2 + y 2 + z 2 = constans
(12-50)
2. q2 = stoki o wierzchoku w punkcie 0, dla ktrych o 0z jest osi symetrii; kt rozwarcia stoka wynosi 2, przy
czym
z
cos = 2
= constans
(12-51)
x + y2 + z2
Strona gwna
3. q3 = pk ppaszczyzn przechodzcych przez o 0z, tworzcych kt z paszczyzn 0xz;

tg =
y
= constans
x
(12-52)
Strona tytuowa
Natomiast ukad wsprzdnych cylindrycznych to ukad w ktrym trzy ortogonalne rodziny powierzchni stanowi:
1. q1 = cylindry (walce) o wsplnej osi symetrii 0z i o promieniu :
=
x2 + y 2 = constans
Spis treci
(12-53)
2. q2 = ppaszczyzny przechodzce przez o 0z, tworzce kt z paszczyzn 0xz;

y
tg = = constans
x
(12-54)
z = constans.
(12-55)
3. q3 = z paszczyzny prostopade do osi 0z
12.4.2.
JJ
II
Przestrzenie funkcyjne pierwsze kroki
Jeeli przyjdzie nam porwnywa (znajdowa podobiestwa, rnice) dwa wektory to wizualnie moemy tego dokona na
paszczynie, ewentualnie w przestrzeni 3-wymiarowej. Dla wektorw w przestrzeni n- wymiarowej (n > 3) pozostaje moliwo
porwnywania wektorw przez analiz ich wizytwek tzn. zbiorw wsprzdnych kadego z nich. Oczywicie wsprzdne
te musz by wyraone wzgldem tej samej bazy w przestrzeni wektorowej. Mwic obrazowo: baza przestrzeni wektorowej
wprowadza pewien jzyk, w ktrym opisujemy charakterystyki (wasnoci) obiektw tej przestrzeni.
W fizyce i technice mamy do czynienia z problemami, ktry opis dokonuje si w jzyku funkcji, czyli zalenoci pewnych
wielkoci fizycznych (przesunicie, prdko, itp.) od innych zmiennych jak pooenie (wsprzdne przestrzenne) , czas, itp.
Dla ustalenia uwagi sprbujmy przeledzi stosunkowo prosty problem fizyczny: problem fal stojcych, powstajcych w strunie
o dugoci L, rozpitej wzdu osi 0x. Oba koce struny s unieruchomione. Strun pobudzamy do drga odcigajc j od
pooenia rwnowagi (wzdu osi 0x) i puszczajc, ewentualnie uderzajc (szarpic) strun, a wic nadajc jej punktom
pewne prdkoci w chwili pocztkowej (ewentualnie stosujc oba sposoby jednoczenie). Propagacja drga wzdu struny
to fala. Rozchodzce si fale, po odbiciu od zamocowanych kocw struny interferuj z kolejnymi falami przychodzcymi
w efekcie powstaje fala stojca. Musi to by fala, dla ktrej koce struny s wzami, a wic prdko wychyle (drga
poprzecznych ) musi tam by rwna zeru. Innymi sowy mog by generowane fale o takiej dugoci, e na caej dugoci
struny moe si uoy cakowita wielokrotno powek dugoci fali. Na przykad L = 12 1 (Rys.12.6), albo L = 2 12 2
(Rys.12.7), albo pita z rzdu L = 5 12 5 (Rys.12.8). Z elementarnej akustyki wiemy, e czsto drga struny , prdko
Strona 158 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Strona gwna
Rysunek 12.6: Najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Rysunek 12.7: Druga najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
Strona 159 z 187
rozchodzenia si fali c i dugo fali powizane s zalenoci:

prdko = czsto dugo fali, albo
Powrt
v
v = , czyli = .
Przypadek z Rys.12.6 odpowiada wic generowaniu si w strunie o czstoci

v
v
1 =
=
;
1
2L
przypadek z Rys.12.7 czstoci
2 =
v
v
= = 21 ;
2
L
5 =
v
5c
=
= 51 .
5
2L
(12-56)
Full Screen
Zamknij
a przypadek z Rys.12.8 czstoci

Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 12.8: Pita najwiksza dugo fali stojcej powstajcej w strunie o dugoci L.
Spis treci
Zbir wszystkich moliwych czstoci jest zbiorem nieskoczonym (przeliczalnym); ton (dwik) struny to mieszanina tych
czstoci: podstawowej (1 ) i tzw. wyszych harmonicznych (2 , 3 , . . .).
Rozwamy przypadek drga, ktre powstaj tylko na skutek odcignicia struny w chwili pocztkowej (t = 0) od jej
pooenia rwnowagi. Np. strun odcigamy, nadajc jej ksztat trjkta (Rys.12.9) przy czym punkty struny nie maj adnych
JJ
II
Strona 160 z 187
Powrt
Rysunek 12.9: Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu trjktnego.
Full Screen
prdkoci pocztkowych w chwili t = 0. Mona stosunkowo atwo wykaza (w momencie kiedy poznamy ju rwnania opisujce
rozchodzenia si fal i bardzo podstawowe metody rozwizywania tych rwna), e wychylenie poprzeczne (prostopade do osi
0x) punktw struny to funkcja czasu t i pooenia punktu x (x, t)
Zamknij
(x, t) =
X
n=1
Cn sin
nx
nvt
cos
.
L
L
(12-57)
Nieskoczona suma to odbicie nieskoczonoci zbioru moliwych czstoci drga; wspczynniki (nieznane!) Cn okrelaj
Koniec
wkad tych czstoci5 . Zauwa, e kady wyraz sumy zeruje si dla x = 0 i x = L (por. te podrozdzia 11). Jak wyznaczy
(znale) nieznane Cn ? Ot funkcj z Rys.12.9 moemy okreli jako
x0
0 x x0
Lx
x0 x L.
(x, t = 0) f (x) =
L x0
(12-58)
Z drugiej strony, podstawiajc do 12-57 warto t = 0 mamy
(x, 0) =
Strona gwna
Cn sin
n=1
nx
= f (x).
L
(12-59)
Wzory 12-58 i 12-59 reprezentuj t sam funkcj! Czyli
f (x) =
Strona tytuowa
x0
0 x x0
Lx
x0 x L.
L x0
X
n=1
Cn sin
nx
.
L
(12-60)
Taki zapis nasuwa nam nieodparte skojarzenie z zapisem wektora obiektu n-wymiarowej przestrzeni wektorowej IRn w
postaci
n
X
V =
Vi i ,
(12-61)
Spis treci
JJ
II
i=1
gdzie wielkoci Vi to wsprzdne V w bazie {i }. Jeeli tak to w nieskoczonym zbiorze funkcji

sin
nx
;
L
n = 1, 2, . . .
(12-62)
powinnimy dopatrywa si bazy przestrzeni wektorowej o nieskoczonym wymiarze bazy przestrzeni funkcyjnej. Poprawna
definicja przestrzeni funkcyjnych jest oczywicie nieco obszerniejsza, ale dla naszych potrzeb wystarczy to intuicyjne
rozszerzenie wymiaru do nieskoczonoci i patrz niej wprowadzenie definicji iloczynu skalarnego. Obiektami przestrzeni
funkcyjnej s funkcje takie jak nasza f (x).
Intuicja i tym razem nas nie zawodzi. Tak naprawd to funkcje 12-62 stanowi poow bazy; gdybymy dopucili generacje
drga poprzez przekazywanie punktom struny pewnych prdkoci w chwili t = 0 to musielibymy wprowadzi jeszcze funkcje
cos
nx
;
L
n = 0, 1, 2, . . . .
Powrt
(12-63)
Full Screen
Dopiero zesp funkcji 12-62 i 12-63 to pena (zupena) baza. Co wicej jest to baza ortogonalna. W przestrzeni funkcyjnej
aby mwi o ortogonalnoci musimy okreli definicj iloczynu skalarnego dwch funkcji. Nie trudno chyba przyj, e skutek
rozszerzenia wymiaru przestrzeni do nieskoczonoci to zamiana sumy (w iloczynie skalarnym dwch wektorw obiektw
przestrzeni wektorowej) cak dwch funkcji obiektw przestrzeni wektorowej:
Z
Strona 161 z 187
Zamknij
f (x)g(x)dx,
(12-64)
0
5
Problem struny omwiony szczegowo znajdziesz w trzecim rozdziale
MMF II i III .
Koniec
przy czym cakujemy po penym zakresie zmiennej x, z ktrym mamy do czynienia w naszym problemie. Jeeli umiesz cho
troch cakowa to moesz sprawdzi
L
mx
nx
sin
dx = Sn nm
L
L
0
Z L
mx
nx
cos
cos
dx = Sn nm ,
L
L
0
Z
sin
(12-65)
(12-66)
gdzie staa Sn jest rwna L/2 (niezalenie od wartoci n).

Tak wic ortonormaln baz w przestrzeni funkcyjnej, dla 0 x < L bd tworzy funkcje
s
2
nx
sin
;
L
L
n = 1, 2, . . . ;
2
nx
cos
; n = 1, 2, . . . ; oraz
L
L
1
.
L
Strona gwna
(12-67)
Strona tytuowa
(Ostatnia funkcja to odpowiednio unormowany kosinus dla n = 0.) Jeeli zamiast przedziau [0, L] przyj, bardziej kojarzcy
si z funkcjami trygonometrycznymi, przedzia [0, 2], lub [, +] to odpowiednikiem 12-67 bd funkcje
s
1
sin nx;
n = 1, 2, . . . ;
1
cos nx;
Spis treci
1
n = 1, 2, . . . ; oraz
.
2
(12-68)
Powysz baz nazywamy tradycyjnie baz fourierowsk, a szeregi typu 12-60 to szeregi Fouriera (funkcji f (x)). Na wykadzie z fizyki spotkasz si niebawem z innymi bazami przestrzeni funkcyjnych. Te inne bazy to rodziny ortogonalnych
wielomianw. Jest tych rodzin kilka co mona wytumaczy prosto rnymi potrzebami, jakie stawia przed nami wybr
takiego a nie innego ukadu wsprzdnych do opisu formalnego zjawisk. W poprzednim podpunkcie powiedzielimy, e w
zwykej, 3-wymiarowej przestrzeni moemy posugiwa si ukadem wsprzdnych kartezjaskich (x, y, z), wsprzdnych
biegunowych sferycznych (r, , ) i cylindrycznych (, , z). Wymienione wsprzdne to zmienne, ktrym odpowiadaj rne
przedziay zmiennoci a z kolei takim przedziaom bd odpowiaday rne ortogonalne bazy. Sytuacj ilustruje tabelka:
Ukad
Kartezjaski
Sferyczny
Sferyczny
Sferyczny
(lub cylindryczny)
Wsprzdna Przedzia
zmiennoci
x(y, z)
(, +)
r
[0, +)
cos
[1, +1]
[0, 2]
Ortogonalna baza
Wielomiany Hermitea
Wielomiany Laguerrea
Wielomiany Legendrea
sin nx, cos nx
Tabela 12.1: Rne zmienne, ich zakresy oraz ortogonalne bazy.

Nasuwa si oczywicie nasze zwyke pytanie: po co to wszystko? Dlaczego mamy zadawa sobie tyle trudu i proste funkcje
12-58 przeksztaca do niewtpliwie bardziej skomplikowanych postaci 12-60? A w dodatku jak wyznaczy wystpujce
w tej ostatniej wspczynniki Cn ? Odpowied na to drugie pytanie jest prosta: Cn wyznaczamy tak samo jak wyznaczamy
wsprzdne Vi wektora V w bazie {i }. Te ostatnie to nic innego jak rzuty wektora V na poszczeglne wersory bazy, a wic
iloczyny skalarne:
V ).
Vi = (,
(12-69)
JJ
II
Strona 162 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Podobnie wspczynniki Cn to rzuty funkcji f (x) na ortonormalne funkcje bazowe:
Z L
2
nx
nx
sin
, f (x) =
f (x) sin
f (x)dx.
Cn =
L
L
L
0
(12-70)
Jeeli jeste ju biegy w rachunku cakowym to moesz sprawdzi, e

Z L
x
nx L x
dx +
sin
h
dx
x0
L L x0
x0
x0
2hL2
nx0 1
=
sin
.
2
x0 (L x0 )
L n2
Cn =
Strona gwna
(12-71)
Powyszy wzr jest do ciekawy. Na przykad, warto w nim zauway, e dla n bdcego cakowit wielokrotnoci n ,
okrelonego z warunku
n x0 = LNmin
gdzie Nmin jest liczb cakowit (najmniejsz z moliwych), wspczynniki 12-71) s rwne zeru. Odpowiada to znikaniu z
szeregu Fouriera skadowych harmonicznych podstawowej i wyszych dla ktrych punkt x0 jest wzem fali stojcej.
Moe sprbujesz si zastanowi, czy powyszy warunek musi by zawsze (tzn. prdzej czy pniej) speniony.
No dobrze, ale po co oblicza Cn ? Po to, e Cn obliczone dla rozwinicia funkcji f (x), reprezentujcej pocztkowy ksztat
struny (dla t = 0), to te same Cn , ktre wystpuj w okreleniu funkcji (x, t), stanowicej peny opis drga w dowolnej chwili
t. Formalne rozwizanie dla funkcji (x, t) wzr 12-57 zawiera w sobie wspczynniki Cn , ktrych wyznaczenie sprowadza
si do rozoenia funkcji f (x), pewnej informacji pocztkowej w dyskutowanym problemie drga, w ortonormalnej bazie 12-67.
Gdyby pocztkowe pooenie punktw struny byo inne, na przykad zamiast trjkta mielibymy parabol (por. Rys.12.10):
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 163 z 187
Powrt
Rysunek 12.10: Pobudzenie struny do drga poprzez odcignicie jej do ksztatu parabolicznego.
Full Screen
f1 (x) (x, t = 0) =
1
x(L x),
L
to wzr 12-57 pozostaje suszny, ale wspczynniki Cn naley w nim zastpi nowymi wspczynnikami
rozkadajc funkcj f1 (x) w bazie 12-67:
X
nx
f1 =
Cn0 sin
.
L
n=1
(12-72)
Zamknij
Cn0 ,
ktre otrzymamy
(12-73)
Koniec
Moemy mie nieskoczenie wiele rnych sytuacji pocztkowych, ktre prowadz do rnych typw drga struny. Wszystkie
te drgania opisane s jednym i tym samym rwnaniem 12-57, a raczej nieco oglniejszym
nx
nvt
nvt
Cn cos
,
(x, t) =
sin
+ Dn sin
L
L
L
n=1

(12-74)
w ktrym wspczynniki Dn bd rne od zera, jeeli w chwili t = 0 poszczeglne punkty struny uzyskay pewne prdkoci
pocztkowe. Wyznaczymy je w sposb analogiczny do tego jaki suy do wyznaczenie Cn . Funkcje reprezentujc rozkad
pocztkowych prdkoci rozoymy w szereg analogiczny do szeregw 12-60 i 12-73.
Zastosowanie bazy w przestrzeni funkcyjnej to znowu wprowadzenie pewnego jzyka formalnego, ktry ma suy do kodowania caej informacji o rozwizywanym problemie. Zauwamy, e ksztat pocztkowy w postaci trjkta to co zdecydowanie
rnego od paraboli; w momencie przeoenia obu ksztatw na szereg sinusw oba ksztaty staj si do siebie podobne
przynajmniej ze wzgldu na swoj struktur. Taki zabieg translatorski przeoenie caej informacji na jzyk pewnej bazy
gwarantuje spjno i klarowno opisu caego problemu.
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 164 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Rozdzia 13
Strona gwna
Wstp do rachunku tensorowego
Strona tytuowa
13.1.
Wprowadzenie
W drugim rozdziale, mwic o wasnoci liniowoci podkrelilimy oczywiste proporcjonalnoci, zachodzce pomidzy skutkami
wywoywanymi przez proporcjonalne przyczyny. Takie proporcjonalnoci znajdujemy w wikszoci wzorw fizycznych1 . Sia
F dziaajca na umieszczony w danym punkcie pola elektrycznego E adunek q jest proporcjonalna do wielkoci adunku
(proporcjonalno: wektor-skalar) jak i do natenia pola elektrycznego w tym punkcie (proporcjonalno wektor-wektor):
F = qE.
W przypadku proporcjonalnoci wektora do skalara rozumiemy, e zwikszenie (zmniejszenie) wartoci skalara powoduje odpowiedni przyrost (malenie) dugoci wektora; proporcjonalno wektor-wektor implikuje w tym przypadku wspliniowo
obu wektorw F i E. Moemy mie sytuacje nieco bardziej skomplikowane. Sia Lorentza F L = qv B, z jak pole B
oddziaywuje na poruszajcy si w nim, z prdkoci v, adunek elektryczny q jest proporcjonalna do dwch wektorw, ale w
sposb bardziej zoony: dugo wektora F L jest proporcjonalna zarwno do dugoci wektora v jak i B, ale zaley te od
kta pomidzy oboma wektorami. W dodatku kierunek tej siy nie jest kierunkiem adnego z dwch wektorw, cho jest on
przez kierunki v i B jednoznacznie wyznaczony (prostopady do paszczyzny napitej przez oba wektory).
Opisane powyej proporcjonalnoci to jeszcze nie wszystko. Fizyka zna sytuacje, w ktrych zaleno: skutek-przyczyna
ma charakter bardziej zoony. W wikszoci przypadkw mamy z nimi do czynienia w fizyce orodkw cigych i fizyce
ciaa staego, a konkretnie takich cia staych, ktre wykazuj wasno anizotropowoci, to znaczy, w ktrych skala efektu
zaley nie tylko od intensywnoci przyoonego bodca, ale rwnie od kierunku w ktrym ten efekt jest obserwowany. Wyobramy sobie dielektryk, wprowadzony do zewntrznego pola elektrycznego E. Na skutek uporzdkowania (ewentualnie:
wytworzenia i uporzdkowania) dipoli dielektryka przez pole E, w dielektryku powstaje wektor polaryzacji elektrycznej P ,
ktry w zdecydowanej wikszoci materiaw jest proporcjonalny do pola elektrycznego:
P = E,
JJ
II
Strona 165 z 187
Powrt
Full Screen
(13-1)
gdzie to tzw. polaryzowalno elektryczna. Oba wektory maj wsplny kierunek i zwrot, a staa materiaowa mwi tylko
o skutecznoci uporzdkowania dipoli.
Istniej jednak materiay dielektryczne, ktre zachowuj si inaczej. Kryszta dielektryka, wprowadzony do zewntrznego
pola moe porzdkowa swoje dipole elektryczne w sposb wynikajcy z jego wewntrznej struktury; w efekcie moe si
1
Spis treci
Dzikuj prof. Andrzejowi Maksymowiczowi za interesujce dyskusje, ktre podsuny mi pomys takiego wprowadzenia w temat tensorw.
Zamknij
Koniec
zdarzy, e wektor polaryzacji nie jest proporcjonalny w zwykym sensie do wektora E. Wektor P przyjmuje kierunek rny
od kierunku pola E. Zwikszenie, na przykad dwukrotne, zewntrznego pola (E) powoduje dwukrotne zwikszenie wektora
P (jego dugo wzrasta dwukrotnie), ale kierunki obu pl s rne! W oglnoci zamiast wektorowego rwnania 13-1, ktre
rozpisane dla trzech kierunkw (x x1 , y x2 , z z3 ) to
P1 = E1
P2 = E2 ,
P3 = E3
(13-2)
Strona gwna
bdziemy mieli znacznie bardziej skomplikowane

P1 = 11 E1 + 12 E2 + 13 E3 ,
P2 = 21 E1 + 22 E2 + 23 E3 ,
P3 = 31 E1 + 32 E2 + 33 E3 .
(13-3)
Strona tytuowa
Fizycznie oznacza to, e natenie wektora polaryzacji w kierunku osi 0x (P 1 ) zaley nie tylko od x-owej skadowej natenia
pola elektrycznego (E 1 ), ale rwnie od skadowych tego pola w kierunku osi 0y i 0z (E 2 i E 3 ). Matematycznie zastpienie
jednej staej materiaowej, polaryzowalnoci , dziewicioma liczbami ik oznacza, e charakter tej staej jest ju inny. Nie
jest ju ona skalarem, ale tensorem drugiego rzdu.
13.2.
JJ
II
Kowariantno i kontrawariantno
Zanim wprowadzimy formaln definicj tensora przypomnijmy sobie jak wyraaj si wsprzdne wektora przy przejciu od
jednej bazy przestrzeni wektorowej IRn (wektory: e1 , . . . , en ) do innej (wektory: e0 1 , . . . , e0 n ), a take prawa transformacji
samych wektorw bazy. Wprowadzimy te znaczn modyfikacj zapisu. Po pierwsze, now (primowan) baz bdziemy
oznaczali poprzez znaki prim umieszczone bezporednio przy wskanikach wielkoci wektorowych. Po drugie rezygnujemy z
pogrubionego druku dla wyraania wektorw bazowych. Po trzecie: aby podkreli rnice pomidzy wsprzdnymi wektora
i wektorami bazowymi bdziemy uywali wskanikw usytuowanych bd to u gry (wsprzdne wektora), bd to u dou
(wektory bazowe). Po czwarte, wprowadzamy szalenie praktyczn konwencj sumacyjn 2 pomijania znaku sumy, w sytuacjach
kiedy sumowanie jest ewidentne. Patrzc wstecz, bez trudu zauwaymy, e w przypadku wyrae stojcych pod znakiem sumy,
sumowanie zawsze wizao si z koniecznoci powtrzenia wskanika. Dlatego powtarzajcy si wskanik traktujemy od tej
chwili zawsze jako wskanik wzgldem ktrego przeprowadzana jest operacja sumowania po wszystkich moliwych wartociach.
Zapis wektora x przyjmuje posta:
x=
n
X
xi ei
i=1
oraz
x=
n
X
i=1
x0i e0 i
n
X
xi ei xi ei ,
n
X
Strona 166 z 187
Powrt
(13-4)
i=1
Full Screen
0
xi ei0 xi ei0 .
(13-5)
i=1
Konwencja sumowania, poczona z dwoma typami wskanikw: grnym i dolnym czyni wzory bardziej przejrzystymi; sumujemy po wskaniku, ktry zajmuje grne i dolne pooenie. I tak, wzory okrelajce transformacj wektorw bazowych (por.
2
Spis treci
Zamknij
Zwan czasami w sposb niezbyt uzasadniony konwencj Einsteina.

Koniec
punkt 9.7)przyjmuj posta:

e10 = A110 e1 + A210 e2 + . . . + An10 en ,
e20 = A120 e1 + A220 e2 + . . . + An20 en ,
..
..
..
.
.
.
(13-6)
en0 = A1n0 e1 + A2n0 e2 + . . . + Ann0 en ,

albo w skrcie
ei0 =
n
X
Aii0 ei Aii0 ei .
(13-7)
Strona gwna
i=1
Aii0
Wspczynniki
to elementy macierzy przejcia; przejcie nastpuje od ukadu rozpitego przez wersory ei do ukadu
rozpitego przez wersory ei0 , czyli kierunek przejcia w odniesieniu do pary wskanikw i (wskanik grny kolumny) oraz
i0 (wskanik grny wiersza) to z gry na d: Aii0 Aii0 . Poniewa wektory bazowe ei0 tworz ukad wektorw liniowo
niezalenych, macierz przejcia:
A110 A210 . . . An10
1
A 0 A20 . . . An0
2
2
2
A
(13-8)
..
.
...
.
. . . ..
A1n0 A2n0 . . . Ann0
A 1
0
A11
0
A12
0
A21
0
A22
0
An1
0
An2
...
...
..
..
.
.
. . . . ..
0
0
0
A1n A2n . . . Ann
Spis treci
jest macierz nieosobliw i istnieje macierz odwrotna
Strona tytuowa
JJ
II
(13-9)
Macierz A 1 to macierz przejcia od ukadu primowanego do nie-primowanego Aii Aii ; wzory analogiczne do 13-6 i 13-7
to
0
Strona 167 z 187
e1 = A11 e10 + A21 e20 + . . . + An1 en0 ,

e2 = A12 e10 + A22 e20 + . . . + An2 en0 ,
..
.
0
(13-10)
Powrt
en = A1n e10 + A2n e20 + . . . + Ann en0

albo w skrcie
n
X
Aii ei0 Aii ei0 .
(13-11)
A A 1 = I = A 1 A ,
(13-12)
ei =
Full Screen
i=1
Iloczyn macierzy A i A 1 to macierz jednostkowa:

Zamknij
albo, explicite
Ajk0 Aki
j0
= ij ,
j0
Ak Aki0 = i0 .
(13-13)
(13-14)
Koniec
Zauwamy, e para wskanikw delty Kroneckera zajmuje teraz grne i dolne pooenie; wyjanimy to bliej w nastpnym
podrozdziale. Wzr 13-13 mona otrzyma te, podstawiajc z 13-7 do 13-11 za ei0 :
0
ei = Aii ei0 = Aii Aji0 ej = Aji0 Aii ej = ij ej = ei .
(13-15)
Prawa transformacji wsprzdnych wektora x elementu IRn :

0
x = ei xi = ei0 xi ,
(13-16)
Strona gwna
otrzymujemy podstawiajc, na przykad z 13-11 za wersory ei do powyszego wzoru:

0
x = xi ei = xi Aii ei0 .
Std
(13-17)
Strona tytuowa
xi = Aii xi ,
(13-18)
albo explicite
0
20
20
20
20
x1 = A11 x1 + A12 x2 + . . . A1n xn ,
Spis treci
x = A 1 x 1 + A2 x 2 + . . . A n x n ,
..
.
0
(13-19)
xn = An1 x1 + An2 x2 + . . . Ann xn .
JJ
II
Transformacje odwrotne otrzymujemy podstawiajc z 13-5 za wersory ei0 do 13-16:

0
x = xi Aii0 ei ,
a wic
(13-20)
xi = Aii0 xi ,
(13-21)
Strona 168 z 187
albo explicite
0
x1 = A110 x1 + A120 x2 + . . . A1n0 xn ,

x2 = A210 x1 + A220 x2 + . . . A2n0 xn ,
..
.
0
(13-22)
Powrt
xn = An10 x1 + An20 x2 + . . . Ann0 xn .

Przygldajc si macierzy, ktra przeksztaca wsprzdne wektora x w ukadzie we wsprzdne ukadu 0 (rwnanie
13-18) widzimy, e macierz ta to
0
0
0
A11 A12 . . . A1n
20
20
20
A
1 A2 . . . A n
A dla wsprzdnych .
(13-23)
..
. .
..
. . . . ..
An1
An2
Full Screen
Zamknij
. . . Ann
Macierz ta, to transponowana macierz odwrotna (do macierzy przejcia) por. wzr 13-9. Wynik ten uzyskalimy jeszcze w
0
rozdziale dziewitym por. wzr 9-38. Wystpujce w nim wsprzdne wektora xi maj posta wektora jednowierszowego.
Koniec
Chcc przeksztaci wzr 9-38 do zwykej postaci (wsprzdne uporzdkowane w jednej kolumnie) musimy podda transpozycji obie strony rwnania, pamitajc e transpozycja z iloczynu macierzy jest rwna iloczynowi transpozycji poszczeglnych
czynnikw, ale w porzdku odwrotnym.
Wzory
ei0 = Aii0 ei
0
0
xi = Aii xi
(13-24)
(13-25)
to fundament rachunku wektorowego. Wystpujca w 13-24 macierz wspczynnikw A (Aii0 ) (macierz przejcia
0 ) zawiera w sobie ca informacj jej macierz odwrotna (macierz przejcia 0 ) poddana transpozycji to macierz
A wsprzdnych por. 13-23.
Wprowadzamy w tym miejscu definicj:
Strona gwna
Strona tytuowa
Definicja 13.1 Wektorem kowariantnym nazywamy wektor, ktrego prawa transformacji przy przejciu dane s
rwnaniem 13-24; prawa transformacji wektora kontrawariantnego okrela 13-25.
Okrelenia ko- i kontra-wariantny to wspzmienny i przeciwzmienny. Wektory bazowe ei s kowariantne przy zmianie
ukadu przeksztacaj si w nowe; wektory bazowe zmieniaj si wraz z ukadem. Wektor kontrawariantny natomiast to
wektor, ktry pozostaje zawsze na swoim miejscu w przestrzeni wektorowej i nie uczestniczy w adnych zmianach.
T
Jeeli macierz odwrotna do macierzy A jest macierz transponowan: A 1 = A T to macierz A wsprz. = (A 1 ) =
Spis treci
(A T ) = A jest t sam macierz przejcia. Transformacje ortogonalne maj t sympatyczn wasno, e i wersory osi i
wsprzdne wektorw transformuj si podlegajc dziaaniu jednej i tej samej macierzy.
JJ
II
13.2.1.
Forma liniowa
Wprowadzona w rozdziale szstym (por. punkt 6.1.1) forma linowa to liniowy operator przyporzdkowujcy kademu wektorowi x pewn warto liczbow
f (x) = f (xi ei ) = . . . liniowo . . . = xi f (ei ) xi ai .
(13-26)
Wspczynniki formy ai = f (ei ) zale od wyboru bazy. Ich prawo transformacyjne uzyskujemy zapisujc form w ukadzie
0 :
0
0
0
f (x) = f (xi ei0 ) = xi f (ei0 ) xi ai0 .
(13-27)
Strona 169 z 187
Powrt
Ale
f (ei0 ) = f (Aii0 ei ) = Aii0 f (ei ) = Aii0 ai ,
(13-28)
ai0 = Aii0 ai .
(13-29)
albo krtko
Wspczynniki formy transformuj si jak wektor kowariantny.
Warto w tym miejscu uzmysowi sobie, e forma liniowa w IRn moe reprezentowa sob pewn hiperpowierzchni tej
przestrzeni. Na przykad rwnanie
ai x i = 1
(13-30)
Full Screen
Zamknij
to w przypadku trjwymiarowej przestrzeni (x1 = x, x2 = y, x3 = z) rwnanie paszczyzny

a1 x + a2 y + a3 z = 1.
Koniec
Podstawiajc za xi z 13-21 do 13-30 i uwzgldniajc 13-29 mamy

0
ai xi = ai Aii0 xi = ai0 xi = 1
(13-31)
rwnanie hiperpowierzchni pozostaje niezmiennikiem transformacji 0 . Nie jest to niespodziank forma liniowa w
dowolnym ukadzie przyporzdkowuje wektorowi pewn liczb (skalar), ktrej warto nie moe zalee od ukadu odniesienia.
13.2.2.
Gradient jako wektor kowariantny

Strona gwna
Gradientem3 pola skalarnego pozostamy dla ustalenia uwagi w przestrzeni trjwymiarowej nazywamy funkcj pola
= (x, y, z) = (x1 , x2 , x3 ).
= e1 1 + e2 2 + e3 3 e1
+ e2
+ e3
.
(13-32)
1
2
x
x
x3
Zmiana ukadu odniesienia powoduje transformacj wsprzdnych gradientu
xi
xi
=
=
i .
xi0
xi xi0
xi0
i0
Strona tytuowa
(13-33)
Spis treci
Korzystajc z 13-21 mamy

xi
i
0 = Ai0 .
i
x
(13-34)
i0 = Aii0 i
(13-35)
JJ
II
i konsekwentnie
tak wic wsprzdne gradientu transformuj si jak wektor kowariantny.
Wzr 13-34 wie wspczynniki macierzy A z pochodnymi (czstkowymi) starych (ukad ) wsprzdnych wzgldem
nowych (ukad 0 ). Zauwamy, e wskaniki wspczynnikw Aii0 (grny i dolny) to odpowiednio wskaniki x-a z licznika i
mianownika pochodnej. Analogiczny wzr dla wektora kontrawariantnego uzyskujemy rniczkujc wzr 13-25 wzgldem xi 4 :
Strona 170 z 187
xi
0
= Aii .
i
x
W przypadku kiedy oba ukady odniesienia:
13-34 i 13-36 s rwne
0
xi
=
xi
(porwnaj dyskusj w podrozdziale 4.5). Jest
przypadku takiej transformacji (obrt ukadu)
wariantnych.
(13-36)
i 0 s ukadami kartezjaskimi obie pochodne czstkowe wystpujce w

Powrt
x
= cos (0x0 , 0x) = cos (0x, 0x0 )
(13-37)
xi0
to jeszcze jedno sformuowanie wasnoci ortogonalnoci transformacji. W
zacieraj si rnice midzy prawami transformacji wektorw ko- i kontra-
Full Screen
Wkraczamy w obszar analizy wektorowej (tensorowej). Krtka wzmianka punkt 13.7.

We wzorze 13-25 wskanik i jest wskanikiem sumacyjnym i jako taki przybiera wszystkie (trzy) wartoci. Rniczkujemy wzgldem xi , przy
ustalonym i z sumy trzech skadnikw w 13-25 tylko jeden bdzie rny od zera.
4
Zamknij
Koniec
13.3.
Tensory podstawowe definicje
Znane przez nas doskonale wielkoci skalarne to tensory zerowego rzdu; podobnie jak wektory (ko- i kontra-wariantne) s
odpowiednimi tensorami pierwszego rzdu. Klucz do definicji to prawa transformacji przy przejciu od ukadu do 0 : skalary
nie doznaj adnych zmian, prawa transformacji tensorw pierwszego rzdu okrelaj wzory 13-24 i 13-25. Konsekwentnie,
tensory drugiego rzdu: kontrawariantne, mieszane lub kowariantne to wielkoci podlegajce prawom transformacji
0
i0 j 0
i0
j0
0
xi xj ij
0
T Aii Ajj T ij ,
i
j
x 0 x
xi xj i
i0 j
i
0 Uj Ai Aj 0 Uj ,
i
j
xi xj
x x
Wij Aii0 Ajj 0 Wij .
xi0 xj 0
=
=
Wi0 j 0 =
Strona gwna
(13-38)
Strona tytuowa
Tensor T ij jest kontrawariantny wzgldem obu wskanikw; Wij kowariantny, a tensor Uji podlega kontrawariantnym reguom
transformacji dla grnego wskanika, a kowariantnym dla dolnego. Podkrelmy raz jeszcze, e wszystkie te rnice znikaj
w przypadku gdy w naszej zwykej trjwymiarowej przestrzeni stosujemy ukady wsprzdnych kartezjaskich.
Prawa transformacji rwnania 13-38 ulegaj naturalnemu rozszerzeniu na przypadek tensorw wyszych rzdw. Generalnie: tensor rzdu q to wielko, w ktrej okreleniu (zapisie) wystpuje q wskanikw, w dowolnej kombinacji ko- i kontra0
wariantnej; wzr transformacyjny typu 13-38 zawiera natomiast q czynnikw typu Aii0 lub Aii . W przestrzeni 3-wymiarowej
tensor rzdu q reprezentuje 3q liczb; w przestrzeni n-wymiarowej liczba skadowych tensora to nq . Dalsz dyskusj tensorw
prowadzi bdziemy jednak pragmatycznie ograniczajc si do przestrzeni o trzech (ewentualnie dwch) wymiarach.
Zilustrowana fizycznym przykadem idea tensora drugiego rzdu mogaby powodowa faszywe wraenie, e w zasadzie
tensorem drugiego rzdu bdzie kade 9 wielkoci, uporzdkowanych w macierz 3 3; dziaanie takiej macierzy na wektor
(mnoenie) daje nam inny (w sensie innej dugoci i kierunku) wektor por. punkt 7.1.7. Tak jednak nie jest aby dziewi
wielkoci mogo tworzy tensor musz one podlega prawom transformacji jak w 13-38. I tak, dwu-wymiarowy kandydat na
tensor drugiego rzdu, macierz
!
xy y 2
T =
(13-39)
x2
xy
Spis treci
JJ
II
Strona 171 z 187
(w ukadzie ) i
0
T =
x0 y 0 y 0 2
x0 2
x0 y 0
(13-40)
Powrt
w obrconym o kt ukadzie bdzie tensorem, jeeli wszystkie cztery primowane wsprzdne powizane s z nieprimowanymi wzorami jak w 13-38. Na przykad
0
T
0
10 10
1
1
0
0
? x x ij
= x y =
T = A1i A1j T ij .
i
j
x x
0 0
Full Screen
Wspczynniki A11 i A12 to odpowiednio cos i sin (por. punkt 4.5); do sprawdzenie pozostaje wic
Zamknij
(x cos + y sin )(x sin + y cos )

?
= cos2 T 11 + cos sin T 12 + sin cos T 21 + sin2 T 22
= xy cos2 y 2 cos sin + x2 sin cos + xy sin2 .
Koniec
0 0
Powysza tosamo weryfikuje dla T 1 1 ! prawo transformacji; okazuje si (warto sprawdzi), e weryfikacja wypada
pozytywnie i dla trzech pozostaych skadowych tensora. Macierz 13-39 reprezentuje rzeczywicie tensor drugiego rzdu.
Tego typu weryfikacj wasnoci transformacyjnych dla kandydatw na tensory mona przeprowadzi i w sposb bardziej
oglny. Na przykad, nasza delta Kroneckera kl okazuje si by tensorem mieszanym drugiego rzdu lk . Jeeli tak, to
prawo transformacji bdzie miao posta
0
xi xl k
i0 l k
i0 ?
j 0 = Ak Aj 0 l =
.
(13-41)
xk xj 0 l
Przeksztacajc praw stron mamy (z definicji delty Kroneckera)
Strona gwna
i0
i0
i0
x xl k
x xk
x
=
.
0
0 = (z definicji) =
l
k
j
k
j
x x
x x
xj 0
Ostatnie wyraenie to oczywicie 1 dla i0 = j 0 i zero w innym przypadku; delta Kroneckera lk jest wic rzeczywicie tensorem
mieszanym drugiego rzdu. W dodatku, elementy macierzy tego tensora s identyczne we wszystkich (obrconych wzgldem
siebie) ukadach wsprzdnych. Dlatego delt Kroneckera nazywa si tensorem izotropowym drugiego rzdu.
Strona tytuowa
Spis treci
13.4.
Podstawowe operacje: dodawanie, mnoenie, kontrakcja
Jest chyba oczywiste, e dodawa do siebie moemy tylko tensory tego samego rzdu i typu. Wynik takiej operacji pozostaje
tensorem. Podobnie przemnoenie tensora przez liczb (skalar) nie zmienia charakteru wielkoci tensorowej.
Mnoenie dwch tensorw przez siebie daje tensor, ktrego rzd jest rwny sumie rzdw mnoonych tensorw. Na przykad
T ij Ulk = Vlijk .
JJ
II
(13-42)
Wynik mnoenia, to mieszany tensor czwartego rzdu, poniewa

0 0
T i j Ulk0 = Aii Ajj T ij Akk All0 Ulk = Aii Ajj Akk All0 (T ij Ulk )
(13-43)
Strona 172 z 187
spenione jest rwnanie, stanowice uoglnienie 13-38 na przypadek wikszej ni dwa liczby wskanikw.
Kontrakcja (po polsku: zwenie; termin ten czsto bywa stosowany) tensora to operacja polegajca na zrwnaniu dwch
wskanikw tensora: ko- i kontrawariantnej, a nastpnie w zgodzie z konwencj sumacyjn dodania skadowych tensora,
w ktrych wystpuj te powtrzone wskaniki. Na przykad kontrakcja utworzonego przed chwil tensora czwartego rzdu
(jestemy w trjwymiarowej przestrzeni) Vlijk wzgldem pierwszej pary wskanikw to
Vliik = Vl11k + Vl22k + Vl33k Ulk ;
Powrt
(13-44)
Full Screen
otrzymana wielko nie zaley ju od wysumowanych po penym zakresie zmiennoci wskanikw i i j, natomiast zaley od
dwch wskanikw (k, l), a wic jest tensorem drugiego rzdu. Oglnie, operacja kontrakcji obnia rzd tensora o dwa. Ma to
szczeglne znaczenie w przypadku tensora drugiego rzdu:
U
i0
j0
kontrakcja
=
=
Zamknij
xi xl k
xl xi k
U =
U
=
U
xk xi0 l
xi0 xk l
xl k
U = kl Ulk = Ukk .
xk l
i0
i0
(13-45)
Koniec
Poddany kontrakcji tensor drugiego rzdu staje si tensorem zerowego rzdu (skalarem); jego (jedna) warto nie zaley od
ukadu odniesienia.
Nasuwajcym si natychmiast skojarzeniem jest iloczyn skalarny dwch wektorw:
A B = Ai Bi .
(13-46)
Rzeczywicie: iloczyn dwch wektorw jest tensorem drugiego rzdu, ale zachodzi pewna niedogodno: kontrakcj zdefiniowalimy jako operacj, ktra odbywa si wzgldem pary dwch rnych wskanikw: ko- i kontrawariantnego. Poniewa z
iloczynem skalarnym typu 13-46 mamy de facto do czynienia w ukadach kartezjaskich to rnica kowariantnykowariantny
jest tu bez znaczenia.5 Dlatego od tego momentu zapominamy o rozrnianiu tych dwch typw tensorw i stosowa
bdziemy zapis z wskanikami wystpujcymi zawsze u dou symbolu wielkoci tensorowej.
To, e suma elementw przektnej gwnej macierzy reprezentacji tensora drugiego rzdu jest skalarem, a wic niezmiennikiem transformacji, ma czsto interesujc interpretacj fizyczn. Powrcimy do tego zagadnienia w nastpnym punkcie.
Sum tak nazywamy ladem tensora drugiego rzdu i oznaczamy
uii = u11 + u22 + u33 Tr (uik ).
Strona gwna
Strona tytuowa
(13-47)
Spis treci
13.5.
Tensory antysymetryczne i symetryczne; iloczyn wektorowy
Kwesti (anty)symetrii tensorw najwygodniej jest zwiza z ich reprezentacj w postaci macierzy. Wprawdzie ta ostatnia
dotyczy tylko tensorw drugiego rzdu, ale pojcia tensora (anty)symetrycznego dla tensorw wyszych rzdw mona wprowadzi drog prostych uoglnie. Tensor symetryczny to tensor, ktrego skadowe nie zmieniaj si przy zmianie porzdku
wskanikw; antysymetryczny to ten, dla ktrego zmiana porzdku wskanikw powoduje zmian znaku skadowej tensora:
Sik = Ski
oraz
Aik = Aki .
(13-48)
(s)
JJ
II
(a)
Kady tensor Tik moe by przestawiony jako suma czci symetrycznej Tik i antysymetrycznej Tik :
1
1
(s)
(a)
Tik = (Tik + Tki ) + (Tik Tki ) Tik + Tik .
2
2
Strona 173 z 187
(13-49)
Symetria (antysymetria) tensora opisujcego pewne wielkoci fizyczne stanowi wany atrybut formalny, odzwierciedlajcy
zawsze pewn tre fizyczn.
W rozdziale czwartym, mwic o iloczynie wektorowym, wspomnielimy, e nie jest on do koca wektorem. Rzeczywicie.
Rozwamy antysymetryczny tensor drugiego rzdu:
Aik = Aki .
Powrt
Full Screen
Macierz bdca reprezentacj tego tensora ma na przektnej gwnej zera (A11 = A11 = 0 i podobnie dla A22 i A33 ), a ze
wzgldu na relacje antysymetrii mamy tylko trzy rne elementy, ktre moemy oznaczy przez z1 , z2 , z3 :
0 A12 A13
0 z3 z2
0 A23 z3
0 z1
A21
.
A31 A32 0
z2 z1
0
Zamknij
(13-50)
Przypomnijmy sobie, e przy zapisywaniu iloczynu skalarnego w formie iloczynu dwch macierzy: jedno-kolumnowej i jedno-wierszowej te
musielimy nadawa obu czynnikom formy rnice si midzy sob.
Koniec
Tensorowy charakter wielkoci zi (tensor drugiego rzdu) i ich antysymetria pozwala nam zapisa je w postaci antysymetrycznych iloczynw wsprzdnych wektorw (tensorw pierwszego rzdu)
z1 = x2 y3 x3 y2
z2 = x3 y1 x1 y3
z3 = x1 y2 x2 y1 ,
(13-51)
czyli trjka liczb (z1 , z2 , z3 z) to iloczyn wektorowy: z = x y.

Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Rysunek 13.1: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor biegunowy.
Strona 174 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 13.2: Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor osiowy .
To, e iloczyn wektorowy nie jest zwykym wektorem atwo dostrzec rozwaajc transformacj inwersji ukadu wsprzdnych (por. rozdzia 10.4). Wsprzdne zwykych (tzw. biegunowych) wektorw x i y doznaj, przy inwersji ukadu
wsprzdnych, oczywistej zmiany
xi xi ;
yi yi ;
i = 1, 2, 3.
(13-52)
Zamknij
Koniec
Ale w takim razie wsprzdne wektora z iloczynu wektorowego wektorw x i z pozostaj bez zmian; dwa znaki ujemne
daj znak dodatni! O ile zwyky (biegunowy) wektor przy inwersji ukadu pozostaje bez zmian (Rys.13.1), to wektor taki jak
z, wektor osiowy, albo pseudo-wektor (Rys.13.2) zmienia zwrot o 180o . Okazuje si wic, e nasza poczciwa przestrze dwulub trj-wymiarowa, poprzez swj atrybut skrtno, rozrnia dwa typy wektorw. Oczywistym jest chyba, e rozsdne
reguy gry wymagay na przykad, aby nie prbowa dodawa do siebie wektora osiowego i biegunowego.
Zapis iloczynu wektorowego dwch wektorw tensorw pierwszego rzdu nabiera formalnej elegancji, jeeli wprowadzimy
pojcie antysymetrycznego tensora trzeciego rzdu6
0 i=j j=k i=k
ijk = +1
(i, j, k) = P + (1, 2, 3) ,
Strona gwna
(13-53)
(i, j, k) = P (1, 2, 3)
Strona tytuowa
gdzie: P (1, 2, 3) oznacza bd parzyst (+) bd nieparzyst () permutacj trjki (1, 2, 3). Wwczas rwnania 13-51 przybieraj posta
zi = ijk xj yk
i = 1, 2, 3.
(13-54)
Spis treci
Antysymetryczny tensor trzeciego rzdu moe take suy do zapisu iloczynu mieszanego trzech wektorw (por. punkt 4.4).
Skalarna wielko I, uzyskana poprzez kontrakcj (wzgldem trzech par wskanikw)
I = ijk xi yj zk
(13-55)
to objto rwnolegocianu zbudowanego na wektorach x, y i z. Ale i tu musimy by ostroni. Wzr 13-55 bdzie suszny
w prawoskrtnym ukadzie wsprzdnych! W ukadzie lewoskrtnym definicja antysymetrycznego tensora trzeciego rzdu
nakazuje zmieni znak wszystkich jego wsprzdnych. Poniewa objto rwnolegocianu (wielko nieujemna!) nie zaley
od skrtnoci ukadu wynika std, e iloczyn mieszany nie jest zwykym skalarem, lecz pseudoskalarem, a wic wielkoci,
dla ktrej reguy transformacyjne nie s do koca takie same jak dla zwykych skalarw. Konkretnie: pseudoskalar bdzie
zmienia znak przy zmianie skrtnoci ukadu.
Symetryczne tensory drugiego rzdu s cile zwizane z zagadnieniem macierzy symetrycznej i symetrycznego operatora
odwzorowania (por. punkty 10.6 i 11.3). Istotnym jest fakt, e w tym przypadku mamy zawsze moliwo przedstawienia
tensora w szczeglnym ukadzie odniesienia ukadzie osi wasnych, w ktrym tensor przybiera posta diagonaln. Te formalne atrybuty reprezentacji tensora nios z sob zazwyczaj ciekawe treci fizyczne widzielimy to na przykadzie tensora
bezwadnoci ciaa sztywnego w poprzednim rozdziale.
JJ
II
Strona 175 z 187
Powrt
13.6.
Tensor deformacji i tensor napre
Wprowadzone w poprzednim punkcie pojcie ciaa sztywnego orodka, ktrego elementy zachowuj stae odlegoci, bez
wzgldu na dziaajce na orodek siy, to pojcie abstrakcyjne. W rzeczywistoci przyoenie si powoduje deformacj ciaa odlegoci pomidzy jego poszczeglnymi elementami ulegaj zmianom. Jeeli wyobrazimy sobie orodek cigy jako
ukad quasi-punktowych mas, ktrych pooenia przed deformacj okrelaj wektory r (x1 , x2 , x3 ), a po przyoeniu si
deformujcych r 0 (x01 , x02 , x03 ), to wektorem deformacji u nazywamy wektor, ktrego wsprzdne okrelone s jako:
ui = x0i xi .
Full Screen
Zamknij
(13-56)
Pole wektorowe u wartoci wektorw u w kadym punkcie podlegajcego deformacji ciaa to obraz deformacji.
6
Jest to tensor antysymetryczny wzgldem dowolnej czyli kadej pary wskanikw.
Koniec
13.6.1.
Tensor deformacji
Jeeli wybierzemy dwa dowolne, nieskoczenie blisko siebie pooone punkty ciaa i oznaczymy ich odlego przed deformacj
jako dl to
dl2 = dxi dxi = dx2i ;
(13-57)
po deformacji, odlego tych samych punktw to dl0 :
2
dl0 = dx0 i = (dxi + dui )2 .
(13-58)
Strona gwna
Wystpujc w powyszym wzorze rniczk wektora deformacji moemy wyrazi poprzez rniczki poszczeglnych wsprzdnych przestrzennych i odpowiednie pochodne czstkowe:
dui =
ui
dxk .
xk
(13-59)
Strona tytuowa
(13-60)
Spis treci
Wzr 13-58 zapiszemy jako

dl02 = dx2i + 2
ui
ui ui
dxi dxk +
dxk dxl .
xk
xk xl
Drugi wyraz po prawej stronie 13-60 jest ewidentnie symetryczny (uwaga na podwjn sum!):
ui
dxi dxk =
2
xk
ui
uk
+
dxi dxk
xk
xi
JJ
II
podobnie zreszt jak trzeci; w tym ostatnim zamieniamy (sumacyjne) wskaniki i l:

ui ui
ul ul
dxk dxl =
dxi dxk .
xk xl
xk xi
Po tych zabiegach pozostaje tylko zdefiniowa zalen od dwch wskanikw wielko
Strona 176 z 187
uik
1
2
ui
uk
ul ul
+
+
xk
ui
xk xi
(13-61)
Powrt
i wyraenie 13-60 przyjmuje posta

dl02 = dxi dxi + 2uik dxi dxk = (ik + 2uik )dxi dxk .
(13-62)
Poniewa zdajcy spraw z deformacji tensor uik jest symetryczny, to istnieje ukad wasny7 , w ktrym tensor deformacji
przyjmuje posta diagonaln:
(1)
u
0
0
u11 0
0
0
(13-63)
u(2) 0 .
0 u22
0
(3)
0
0 u33
0
0 u
Full Screen
Zamknij
Taki ukad wasny ma charakter lokalny, to znaczy w otoczeniu pewnego punktu ciaa moliwe jest przedstawienie w nim tensora uik w postaci
diagonalnej; ukad ten nie bdzie ju ukadem wasnym dla punktw nie nalecych do bezporedniego ssiedztwa wybranego punktu.
Koniec
W ukadzie wasnym odlego dl0 to

dl02 = (ik + 2uik )dxi dxk
= (1 + 2u(1) )dx21 + (1 + 2u(2) )dx22 + (1 + 2u(3) )dx23 .
(13-64)
Kwadrat nowej odlegoci to suma trzech analogicznych skadnikw. Moemy zdefiniowa wzgldne wyduenie w kierunku osi
xi
dx0i dxi
( 1 + 2u(i) 1)dxi q
=
= 1 + 2u(i) 1.
(13-65)
dxi
dxi
Strona gwna
W tym miejscu moemy zrobi praktyczne zaoenie o maoci deformacji zazwyczaj8 wyrazy typu dui /dxk s bardzo
mae. Pozwala to uproci definicj 13-61 tensora deformacji
1
uik
2
Strona tytuowa
ui
uk
+
,
xk
ui
(13-66)
a take posuy si przyblieniem

Spis treci
1 + 2u(i) 1 + u(i) .
Wzgldne wyduenie w kierunku osi xi bdzie po prostu rwne

dx0i dxi
= u(i) .
dxi
(13-67)
JJ
II
Co wicej: rozpatrujc star (przed deformacj) i now (po deformacji) objto elementu ciaa, mamy
dV 0 = dx01 dx02 dx03 = (1 + u(1) )dx1 (1 + u(2) )dx2 (1 + u(3) )dx3
(1 + u(1) + u(2) + u(3) )dV,
(13-68)
(zachowujemy tylko wyrazy pierwszego rzdu w uik ). Wzgldna zmiana elementu objtoci ciaa
dV 0 dV
= u(1) + u(2) + u(3) = uii
dV
Strona 177 z 187
(13-69)
jest rwna ladowi macierzy tensora deformacji. Przypomnijmy lad (kontrakcja) tensora drugiego rzdu jest skalarem, a
wic niezmiennikiem jego warto jest taka sama we wszystkich ukadach wsprzdnych!
Co wicej lad tensora deformacji obliczany (dla prostoty!) w ukadzie osi wasnych to, zgodnie z definicj 13-66
uii = u11 + u22 + u33
u1
u2
u3
=
+
+
div u
x1
x2
x3
Powrt
Full Screen
(13-70)
czyli dywergencja9 wektora deformacji.

Zamknij
8
9
Odstpstwem od zwykych, tzn. maych deformacji, s na przykad deformacje cienkich prtw i zginanie cienkich pyt.
Porwnaj przypis na str. 167.
Koniec
13.6.2.
Tensor napre
Tak jak tensor deformacji uik opisuje ilociowo deformacj, tak tensor napre stanowi opis jej skutkw si dziaajcych na
elementy objtoci ciaa. S to tak zwane siy napre siy wewntrzne, starajce si doprowadzi deformowane ciao do
stanu rwnowagi sprzed deformacji.
Siy napre fizycznie s siami z jakimi oddziaywuj na siebie czsteczki ciaa. Zasig tych si jest bardzo niewielki
i jest rzdu odlegoci midzyczsteczkowych. Jeeli tak, to atwo pogodzi si z postulatem formalnym: cakowita sia,
pochodzca od napre wewntrznych i dziaajca na wyrnion objto ciaa, powinna da si wyrazi w postaci caki
powierzchniowej (a nie objtociowej), bo siy dziaajce na jakkolwiek cz ciaa ze strony otaczajcych j czsteczek
dziaaj tylko przez powierzchni tej czci. Ten postulat z kolei, pociga za sob nastpny: sia dziaajca na nieskoczenie
may element powierzchni musi mie charakter iloczynu tensorowego: tensora pierwszego rzdu (wektora) reprezentujcego
ten element powierzchni oraz drugiej wielkoci tensorowej tensora drugiego rzdu, zwanego tensorem napre.
Powiedzmy po pierwsze co rozumiemy przez wektor reprezentujcy element powierzchni. Jest to wektor, ktrego dugo (warto bezwzgldna) jest rwna polu powierzchni, a kierunek jest prostopady (ortogonalny) do tej powierzchni (przy
nieskoczenie maym elemencie moemy mwi o kierunku prostopadym do niego jako caoci). Takie zorientowane powierzchnie bywaj w wikszoci przypadkw zamknite (ograniczaj pewne objtoci) przyjmujemy konwencj, wedug ktrej
trzeci atrybut tensora zwrot okrelamy jako zwrot na zewntrz. Taki skierowany element powierzchni dSi (i = 3) pokazany
jest na Rys.13.3. Przy takich dezyderatach formalnych ita skadowa siy dziaajca na element powierzchni
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 178 z 187
Powrt
Full Screen
Rysunek 13.3: Skierowany element powierzchni dSi (i = 3).
Fi = ik dSk ;
(13-71)
sumujemy po wszystkich wsprzdnych wektora okrelajcego orientacj przestrzenn tego elementu. Wielko ik to
jak wynika z powyszego zapisu i-ta skadowa siy, dziaajca na element jednostkowy powierzchni prostopady do osi 0xk .
(Por. Rys.13.4.) Posugujc si do prost argumentacja fizyczn10 mona wykaza, e tensor napre ik jest tensorem
Zamknij
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Strona 179 z 187
Powrt
Rysunek 13.4: Tensor napre ik .

Full Screen
symetrycznym
ik = ki .
(13-72)
Istnieje wic ukad osi wasnych, w ktrym ik ma posta diagonaln. Aby wyprowadzi zwizek midzy dwoma tensorami
rozwamy prost deformacj prta (powierzchnia przekroju S), ktry uoony jest wzdu osi 0x1 i poddany rozciganiu siami
F (Rys.13.5). Siy dziaajce na jednostk powierzchni kocw prta to 11 . Prt ulega wzgldnemu wydueniu, ktrego miar
Zamknij
10
Na przykad, postulatem moliwoci wyraenia cakowitego momentu si dziaajcego na wyrniony element objtoci jako caki po powierzchni
zamykajcej w sobie t objto.
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Rysunek 13.5: Deformacja prta.
jest wielko u11 ; jednoczenie wymiary poprzeczne (u22 i u33 ) prta zmniejszaj si:
1
11 ,
E
(13-73)
u22 = 11 ,
E
u33 = 11 .
E
Wspczynniki proporcjonalnoci to modu Younga (E) i staa Poissona (). Gdyby dodatkowo rozciga (ciska) prt w
kierunkach prostopadych do x1 (siami 22 i 33 ) to pierwsze z rwna 13-73 ulega oczywistej modyfikacji
u11 =
11 22 33 .
E
E
E
Postpujc analogicznie z pozostaymi dwoma rwnaniami przeksztacamy 13-73 do postaci bardziej oglnej i symetrycznej:
Strona 180 z 187
Powrt
u11 =
1
(1 + )11
E
1
(1 + )22
=
E
1
(1 + )33
=
E
u11 =
u22
u33
(11 + 22 + 33 ),
E
(11 + 22 + 33 ),
E
(11 + 22 + 33 ).
E
Full Screen
Zamknij
(13-74)
Koniec
Wystpujcy w nawiasie lad tensora napre kk to pewna staa wielko liczbowa. Rwnania 13-74 daj nam ju dobre
wyobraenie o zalenociach pomidzy dwoma tensorami. Byoby jednak zgrabniej dysponowa relacj suszn w dowolnym
ukadzie odniesienia nie tylko w ukadzie osi wasnych. Przejcie do nowego ukadu to zwyka transformacja tensora:
0
i0
j0
ui0 j 0 = Aii Ajj uij ,
(13-75)
i0 j 0 = Ai Aj ij .
(13-76)
Biorc pod uwag, e w ukadzie nieprimowanym oba tensory miay posta diagonaln:
Strona gwna
(i)
uij = ij u ;
ij = ij
(i)
(13-77)
rwnania 13-75 i 13-76 przybieraj posta

0
ui0 j 0 = Aii Aji u(i) ,

i0 j 0 = Aii Aji (i) .
Strona tytuowa
(13-78)
(13-79)
Wyjania si, przy okazji, taki a nie inny sposb zapisu skadowych diagonalnych tensorw. Sposb ten narzuca nam konwencja
Einsteina ujty w nawias grny wskanik naley traktowa specjalnie: bierze on udzia w (ewentualnym) sumowaniu,
ale nie moe wraz z drugim, identycznym wskanikiem
takiego sumowania
spowodowa. Mnoymy
teraz obie strony
0
0
0
i0 j
i0 j
i0 j
trzech rwna 13-74 odpowiednio: pierwsze przez A1 A1 , drugie przez A2 A2 , trzecie przez A3 A3 i dodajemy stronami.
Otrzymujemy
0
0
1
0
0
0
0
(13-80)
Aii Aji u(i) = (1 + )Aii Aj (i) (kk )Aii Aji .
E
E
Uwzgldniajc 13-78 i 13-79, a take warunek ortogonalnoci macierzy wspczynnikw A
0
Spis treci
JJ
II
j0
Aii Ai = i0 j 0
dostajemy szukane prawo, wice skadowe obu tensorw
ui0 j 0 =
1
(1 + )i0 j 0 (kk )i0 j 0 .
E
E
Strona 181 z 187
(13-81)
W rwnaniu tym moemy opuci znaki prim:
Powrt
uij =
1
(1 + )ij (kk )ij .
E
E
(13-82)
Zwyczajowo przyjo si raczej wyraa tensor ik przez tensor uik . Wystarczy dokona kontrakcji obu stron 13-82:
uii =
1
(1 + )kk 3 (kk ) = (1 2)kk
E
E
E
(13-83)
Zamknij
i podstawi z powyszego wzoru za kk do 13-82. Otrzymujemy ostatecznie

ij =
E
E
uij +
ukk ij ,
1+
(1 + )(1 2)
Full Screen
(13-84)
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Rysunek 13.6: Deformacja cinania.

Spis treci
albo wprowadzajc oznaczenia

=
E
(1 + )(1 2)
E
2(1 + )
ij = 2uij + ukk ij .
(13-85)
JJ
II
(13-86)
Dwie nowe stae i to stae Lamego, majce (podobnie jak stae E i ) bezporedni interpretacje fizyczn. Staa
to tzw. modu cinania deformacji, ktrej odpowiadaj naprenia wycznie styczne do powierzchni. Jeeli (por. Rys.13.6)
rozwaa tego typu deformacj (rwnolegocian z przyoonym stycznie napreniem 12 ) to wsprzdna wektora deformacji
w kierunku osi x1 jest proporcjonalna do x2 , u1 = ax2 . Pozostae wsprzdne wektora deformacji s rwne zeru: u = (ax2 , 0, 0).
Daje to tensor deformacji o wszystkich uik = 0, za wyjtkiem u12 = u21 = 12 a. Podstawiajc do 13-86 mamy
Strona 182 z 187
12 = 2u12 = a;
(13-87)
wielko jest rwna stosunkowi stycznego naprenia cinania do miary deformacji take w kierunku stycznym do powierzchni).
Dla jednorodnego, wszechstronnego ciskania, z cinieniem p, tensor napre posta
ik = pik ,
Powrt
(13-88)
Full Screen
a w dodatku
u11 = u22 = u33
(13-89)
(jeeli materia jest jednorodny.) Rwnanie 13-86 daje natychmiast

Zamknij
p 11 = 2u11 + (3u11 ) 3Ku11 ,

albo
3u11 = uii =
V
p
=
,
V
K
(13-90)
(13-91)
Koniec
gdzie
2
K +
3
nosi nazw wspczynnika rozszerzalnoci objtociowej.
13.7.
Rniczkowanie tensorw
Ten problem wykracza ju poza ramy algebry tensorw i naley do analizy tensorowej. Ograniczymy si do paru podstawowych
poj i wzorw, a take pewnych interpretacji fizycznych.
Mwimy, e w przestrzeni IRn jest okrelone pole tensorowe jeeli kademu punktowi przestrzeni P przyporzdkowany jest
tensor okrelonego rzdu (q), czyli nq liczb elementw tensora. Dla tensora drugiego rzdu (q = 2) i przestrzeni 3-wymiarowej
bdzie to 9 liczb; kada z nich bdzie funkcj pooenia punktu P (x1 , x2 , x3 ):
Tijk = Tijk (x1 , x2 , x3 ),
i, j, k = 1, 2, 3.
Ostatni wyraz to wspczynnik Als0 ; tensor trzeciego rzdu transformuje si wedug rwnania
Tp0 q0 r0 =
Strona tytuowa
(13-92)
Pole tensorowe rzdu (o walencji) zero to pole skalarne: na przykad temperatura, potencja pola elektrostatycznego, gsto
orodka cigego lub bryy sztywnej, cinienie, itp. Pole tensorowe pierwszego rzdu to pole wektorowe: pole elektrostatyczne,
prdko z jak przemieszczaj si poszczeglne czsteczki pynu (cieczy lub gazu), lub orodka sprystego w ktrym rozchodzi
si fala sprysta, wektor natenia prdu w przewodniku, itp.
Przykad pola tensorowego o walencji 2 omwilimy w poprzednim punkcie.
Rniczkowanie tensora pola to operacja majca na celu wyrazi ilociowo zmiany pola tensorowego (poszczeglnych elementw Tijk przy przejciu od okrelonego punktu przestrzeni P (x1 , x2 , x3 ) do punktu znajdujcego si w jego bezporednim
ssiedztwie P 0 (x1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 ). Rniczk tensora obliczamy jako zwyk rniczk funkcji kilku (tu: trzech)
zmiennych:
Tijk
dTijk =
dxl l Tijk dxl .
(13-93)
xl
Symbol l z jednej strony upraszcza zapis; z drugiej sugeruje, e mamy do czynienia z tensorem czwartego rzdu (3 + 1 = 4).
Rzeczywicie
Tp0 q0 r0
Tp0 q0 r0 xl
s0 Tp0 q0 r
=
.
(13-94)
xs0
xl xs0
Aip0 Ajq0 Akr0 .
Strona gwna
Spis treci
JJ
II
Strona 183 z 187
Powrt
(13-95)
Mamy wic
s0 Tp0 q0 r = Aip0 Ajq0 Akr0 Als0 l Tijk
(13-96)
Full Screen
czyli spenione jest prawo transformacji dla tensora czwartego rzdu.
13.7.1.
Gradient
Gradient to pochodna pola skalarnego (x1 , x2 , x3 ), a wic tensor pierwszego rzdu wektor. Wsprzdne gradientu okrelone
s wzorem
i = i
,
i = 1, 2, 3,
(13-97)
xi
Zamknij
Koniec
a w zapisie wektorowym
grad = = (i ) ei .
(13-98)
Konwencja sumacyjna zostaje tutaj nieco naruszona; jeeli rozrnia ko- i kontrawariantne wektory, to w sum w rwn.13-98
przychodzi nam oblicza po wskaniku i, ktry jest dolny (kowariantny) dla obu czynnikw.
13.7.2.
Rniczkowanie pola wektorowego
Z polami wektorowymi (patrz wyej) spotykamy si bardzo czsto; pochodna (wzgldem wsprzdnych xi ) pola wektorowego
oddaje jego zmienno przestrzenn.
Zamy, e nasze pole wektorowe to a a(P ) i zgodnie z wywodami tego podrozdziau okrelmy tensor drugiego rzdu
aij j ai =
ai
.
xj
(13-99)
Strona gwna
Strona tytuowa
Tak jak kady tensor drugiego rzdu tensor aik mona rozoy na cz symetryczn i antysymetryczn (por. 13-49)
aij =
1
1
(aij + aji ) + (aij aji ) bij + cij ,
2
2
Spis treci
(13-100)
gdzie symetryczny i antysymetryczny skadnik okrelone s wzorami

bij
cij
1
=
2
1
=
2
ai
aj
+
,
xj
xi
!
ai
aj
.
xj
xi
JJ
II
(13-101)
(13-102)
Obie czci moemy zwiza z podstawowymi operatorami pola wektorowego. Dla czci antysymetrycznej mamy podobnie
jak w punkcie 13.5 trzy niezalene skadowe:
Strona 184 z 187
cij =
0 c12
c13
0 u3
u2
c12
0 c23
0 u1
u3
c31
c32
0
u2
u1
0
(13-103)
Powrt
gdzie wektor 2u = (2u1 , 2u2 , 2u3 ) to rotacja pola wektorowego, miara jego wirowoci. Zapisana w postaci explicite wektorowej
rotacja wektora a to

e
e2
e3
1

rot a =
.
(13-104)
x1
x2 x3

a1
a2
a3
Zwizek pomidzy operatorem rotacji ktry, jak wynika z powyszego polu wektorowemu a przyporzdkowuje inne pole
wektorowe rot a, a wirowoci pola wektorowego a zilustrujemy w nastpnym punkcie.
Z symetrycznym tensorem, typu bij spotkalimy si ju przy omawianiu wstpu do teorii sprystoci. Zauwamy, e lad
naszego tensora aij to
aii = bii + cii = bii ,
(13-105)
Full Screen
Zamknij
Koniec
bo lad antysymetrycznego cij jest rwny zeru (por. 13-103). Z kolei lad tensora bij
bii =
ai
div a
xi
(13-106)
to dywergencja wektora a miara rdowoci pola wektorowego. Z formalnego punktu widzenia mamy znowu do czynienia
z przyporzdkowaniem: polu wektorowemu a pola skalarnego div a. Zwizek pomidzy operatorem dywergencji a rdowoci pole wektorowego ilustruje znakomicie twierdzenie Gaussa, odnoszce si do cakowitego strumienia pola wektorowego,
przenikajcego pewn zamknit powierzchni (por. Rys.13.7). Element strumienia wektora a przez element powierzchni
to iloczyn skalarny: wektora i skierowanego elementu powierzchni elementu powierzchni:
d = a dS,
Strona gwna
(13-107)
Strona tytuowa
a cay strumie to odpowiednia caka powierzchniowa

=
a dS.
(13-108)
Spis treci
Twierdzenie Gaussa mwi, e zamiast oblicza cak powierzchniow ze strumienia wektora moemy obliczy cak objtociow z jego dywergencji:
I
Z
= a dS =
diva dV,
(13-109)
cakujc po caej objtoci V zamknitej wewntrz . Taka zamknita powierzchnia, umieszczona w polu wektorowym a,
moe by rozpatrywana w kategoriach bilansu: ujemne przyczynki do cakowitego strumienia odpowiadaj sytuacji kiedy
linie wektora wnikaj do powierzchni (kt pomidzy a, a dS jest wikszy od /2; dodatnie dla wektora wychodzcego
na zewntrz (kt mniejszy od /2). Jeeli wypadkowy strumie jest rwny zeru oznacza to, e zamknita w objto
nie generuje dodatkowych przyczynkw do pola wektorowego a, ani te nie unicestwia pola tyle samo wektora wnika
do objtoci, ile ze wychodzi. Jeeli wypadkowy strumie jest rny od zera oznacza to, e wewntrz istniej dodatkowe
rda pola (ew. rda ujemne). Wypadkowa rdowo objtoci, dla ktrej caka z dywergencja a jest rwna zeru,
jest zerowa; z kolei caka na pewno bdzie znika, jeeli w caej objtoci tej div a 0.
13.8.
JJ
II
Strona 185 z 187
Niezwyke przygody kropelki wody

Powrt
Rozpatrzmy pewien obszar (trjwymiarowy) , wypeniony ciecz. W obszarze tym mamy pole wektorowe v pole prdkoci
malekiej czstki (kropelki) cieczy, zajmujcej okrelone pooenie w przestrzeni. Rozpatrujemy tzw. przepywy stacjonarne,
w ktrych prdko kropli cieczy bdzie zaleaa od jej pooenia, a wic w oglnoci bdzie zmieniaa si od punktu do punktu
przestrzeni, ale kada nowa czsteczka cieczy pojawiajca si w okrelonym punkcie P bdzie zachowywaa si identycznie,
tzn. poruszaa si z taka sam prdkoci
v(P ) = vi (P )ei .
W momencie pocztkowym nasza kropelka to sfera, ktrej rodek znajduje si w punkcie P ; promie sfery rwny jest . Z
biegiem czasu kropelka przemieszcza si; jej ruch to zoenie ruchu postpowego (translacji) i obrotowego (rotacji), a poniewa
poszczeglne czsteczki kropli poruszaj si nieco inaczej (z nieco innymi prdkociami) to zmienia si podlega deformacji
pocztkowy, kulisty ksztat kropli tak jak na rysunku 13.8. Rwnanie toru kropli to w pierwszym przyblieniu rwnanie
Full Screen
Zamknij
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
JJ
II
Rysunek 13.7: Ilustracja oblicze cakowitego strumienia pola wektorowego dla pewnej powierzchni Gaussa.
toru, po ktrym porusza si jej rodek. Jeeli wsprzdne rodka kropli oznaczymy jako x1 (t), x2 (t), x3 (t) to wektorowe pole
prdkoci v spenia rwnanie rniczkowe:
dxi
= vi ,
i = 1, 2, 3.
(13-110)
dt
W przecigu bardzo maej (praktycznie nieskoczenie maej) chwili czasu t rodek kropli przesuwa si z punktu P do Q
jego przesunicie to wektor P Q. Inny punkt kropli w chwili pocztkowej zajmujcy pooenie P 0 take przesuwa si do
punktu Q0 . Mamy (z dokadnoci do wyrazw nieskoczenie maych pierwszego rzdu)
P Q t v(P )
(13-111)
P 0 Q0 t v(P 0 ).
(13-112)
Wektor P P 0 , czcy dwa wyrnione punkty kropli w chwili pocztkowej zmienia si, po czasie t, w wektor QQ0 . Mamy
0

QQ = QP + P P 0 + P 0 Q0

= P P 0 + (P 0 Q0 P Q)
P P 0 + t[v(P 0 ) v(P )].

(13-113)
Wystpujca w kwadratowym nawiasie rnica prdkoci moe by, z uwagi na mao naszej kropli, traktowana jako rniczka
pola wektorowego prdkoci:
v(P 0 ) v(P ) v(P );
(13-114)
Strona 186 z 187
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 13.8: Wdrwka kropli.

JJ
II
jej i-ta skadowa to

vi
dxk .
xk
Powysze wyraenie poddajemy zabiegowi symetryzacji i antysymetryzacji:
(v)i vi =
vi
dxk =
xk
"
1
2
(s)
vik
vi
vk
+
xk
xi
+
(a)
vik
1
+
2
vi
vk
xk
xi
(13-115)
!#
dxk
dxk .
Strona 187 z 187
(13-116)
Rozpisujc wzr 13-113 na wsprzdne, uwzgldniajc 13-116 oraz kadc (P P 0 )i dxi otrzymujemy
(s)
(a)
(QQ0 )i = [ik + t vik + t vik ]dxk .
Powrt
(13-117)
Dwa punkty kropli, zajmujce w chwili pocztkowej pooenia P i P 0 po upywie czasu t zajmuj pooenia Q i Q0 .
Transformacja wektora P P 0 = dxi w wektor QQ0 skada si z trzech czonw, ktrym odpowiadaj trzy skadniki prawej
strony 13-116:
1. ik dxk opisuje czysty ruch postpowy (przesunicie rwnolege) wektora P P 0 ;
Full Screen
Zamknij
(s)
2. tvik dxk tak jak widzielimy to w punkcie 13.6 okrela deformacj kropli; poszczeglne jej czsteczki poruszaj si
jednak z nieco rnymi prdkociami i pocztkowa sfera deformuje si, przyjmujc ksztat elipsoidy obrotowej. Dla cieczy
(s)
nieciliwej objto takiej elipsoidy rwna jest objtoci pocztkowej sfery, a jeeli tak to divv = vii = 0.
Koniec
(a)
3. tvik dxk ten wyraz powinien by odpowiedzialny za ruch obrotowy kropli. Wyraz ten to pewne przesunicie (droga);
(a)
odpowiadajca mu prdko to vik dxk . Przyjrzyjmy si tej ostatniej wielkoci. W zapisie macierzowym
(a)
v dxk
v1
1k
(a)
v2 = v2k dxk
(a)
v3
v3k dxk
=
(a)
v
21
(a)
v31
(a)
(a)
v12 v13
dx1
(a)
0 v23 dx2
(a)
dx3
v32
0
Strona gwna
0 u3 u2
dx1
0 u1 dx2
u3
u2 u1
0
dx3
Strona tytuowa
u3 dx2 + u2 dx3
(u dx)1
u3 dx1 u1 dx3 = (u dx)2 ,

u2 dx1 + u1 dx2
(u dx)3
(13-118)
Spis treci
gdzie wektor u to
1
u1 =
2
1
u2 =
2
1
u3 =
2
v3
x2
v1
x3
v2
x1
v2
x3 !
v3
x1 !
v1
x2
JJ
II
(13-119)
albo (por. 13-104)

1
u = rot v.
(13-120)
2
Ten ostatni wzr potwierdza nasz hipotez: rzeczywicie mamy do czynienia z obrotem kropli wok swego centrum
wzr 13-119, ktrego ostatni czon po prawej stronie to iloczyn u dr jest analogiczny do podstawowego wzoru
mechaniki ruchu obrotowego (por. wzr 12-35 w punkcie 12.3) v = r. Prdkoci obrotow naszej kropli jest wektor
1
u, okrelony wzorem 13-120 rotacja prdkoci (ruchu postpowego) kropli.
2
13.8.1.
Strona 188 z 187
Powrt
Operator rotacji a wirowo
Aby ostatnie wzory stay si bardziej czytelne przeledmy dwa proste przypadki przepywu i moliwych wirw. Operator
rotacji przyporzdkowuje okrelonemu polu wektorowemu polu prdkoci czsteczek cieczy v = v(x, y, z) inne pole
wektorowe. Jeeli takie pole rotacji jest rwne zeru przepyw nazywamy bezwirowym.
Z definicji rotacji (por. 13-104)

e1

rot v =
x

vx
e2
e3
vy
vz
Full Screen
Zamknij
Koniec
wynika, e istotne s tutaj zmiany okrelonej np. x-owej skadowej wektora, wzgldem jednego z kierunkw ortogonalnych
wzgldem osi 0x. Tak sytuacj mamy wanie na rysunku 13.9, na ktrym pokazany jest opyw, odbywajcy si ze sta
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 13.9: Wir prdkoci cieczy.
JJ
II
prdkoci ktow wok punktu 0. Prdkoci liniowe czsteczek cieczy s rwne (por. wzr 12-35)
v = r,
(13-121)
gdzie r to wektor pooenia (wzgldem punktu 0). Obliczajc powyszy iloczyn wektorowy otrzymujemy

e
1

v == 0

x
Strona 189 z 187
e2 e3
0 = e1 ( y) + e2 ( x),

y z
(13-122)
Powrt
a w takim razie rotacja pola prdkoci to po prostu

e1

rot v =
x

y
e2
y
x
e3
z
0

= 2

(13-123)
pole rotacji prdkoci to nic innego jak, okrelajcy jednoznacznie okrny ruch cieczy (podwojony) wektor . (Warto
sprawdzi, e dywergencja prdkoci jest rwna zeru mamy do czynienia z ciecz nieciliw.)
Z kolei, na rysunku 13.10, pokazany jest opyw, w ktrym prdkoci liniowe czsteczek pynu malej w miar oddalania
si od punktu 0 (wielko wektora v jest odwrotnie proporcjonalna do odlegoci od punktu 0), czyli
v=
v
,
r2
(13-124)
Full Screen
Zamknij
Koniec
Strona gwna
Strona tytuowa
Spis treci
Rysunek 13.10: Jeszcze jeden wir prdkoci cieczy.
to
gdzie wersor prdkoci v
JJ
II
= cos sin ,
v
( kt midzy okrelonym punktem paszczyzny pynu, a osi x-w.) Dlatego
vx
vy
y
,
= 2
x + y2
x
.
= 2
x + y2
Strona 190 z 187
Policz sam czytelniku pole wektorowe rotacji takiego przepywu i pole skalarne dywergencji.
Powrt
Full Screen
Zamknij
Koniec

Podstawa Algebry Dla Studentów

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Podstawa Algebry Dla Studentów

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Spis treci

2 Pojcie odwzorowania liniowego

3 Ukady liniowych rwna; metoda Gaussa; wyznaczniki

4 Algebra wektorw dwa i trzy wymiary

6.2 Wektory liniowo zalene . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Przestrzenie Euklidesowe; iloczyn skalarny; ortogonalno

13 Wstp do rachunku tensorowego

Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Dodawanie wektorw: A + B = C regua trjkta. . . . . . . . . . . . .

Dodawanie liczb zespolonych na paszczynie Arganda.

Wektor C jako rne liniowe kombinacje niewspliniowych wektorw A i B.

Wynik zoenia dwch obrotw o kt /2 wok osi 0y i 0z zaley od ich kolejnoci . . . . . . . . . . . . . . . . 83

10.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

13.1 Inwersja ukadu wsprzdnych w przestrzeni 3-wymiarowej wektor biegunowy. .

czyli gdzie autor szuka natchnienia

To co w tytule. Czyta si atwo i przyjemnie.

Zbir zada do poprzednich dwch pozycji. Warty przegldnicia!!

[9] A.Kurosh. Higher algebra. MIR Publishers, Moscow 1980.

Nieco znieksztacone nazwisko autora Al-Chowarizmi stao si rdosowem terminu algorytm

Rysunek 1.1: Iloczyn ab dwch liczb i kwadrat a .

Rysunek 1.2: Kwadrat dwumianu a + b w jzyku geometrii.

Rysunek 1.3: Geometryczna metoda rozwizywania rwnania pierwszego stopnia.

Rysunek 1.4: Geometryczny zapis rwnania x2 + b2 = ax.

Rysunek 1.5: Konstrukcja geometryczna dla znalezienia x z Rys.1.4

Rysunek 1.6: Uzasadnienie wzoru 1-2.

Ale prostokt AQF G ma pole (AQ)(QF ) = (AQ)(QB); kwadrat HF KC = (P Q)2 . Czyli

Rysunek 1.7: Pomocnicze rysunki do rwnania x + ax = b .

Rysunek 1.8: Rwnanie x2 + 10x = 39.

Ale x2 + 10x = 39. Tak wic:

Rysunek 1.9: Rwnanie x2 + 10x = 39 inaczej.

chocia powyszego wzoru w Ksidze algebry Ab

Ukady liniowych rwna; metoda Gaussa;

Ukad rwna liniowych

Ukad m rwna liniowych o n niewiadomych zapisujemy w oglnej postaci

Wielkoci xi , i = 1, . . . , n to (szukane) niewiadome; wspczynniki aki , k = 1, 2, . . . , m, i = 1, 2, . . . , n to (znane) wielkoci

Rozwizujc ten ukad tradycyjna metod podstawienia dostajemy

Nie ma on rozwiza. Dwa rwnania dwie niezalene informacje o x i y s wyranie sprzeczne.

(transponowane) z kolumnami i vice versa:

W odniesieniu do elementw macierzowych transpozycja oznacza:

Przykad 3.1 Do rozwizania mamy ukad rwna:

i podstawiamy w drugim i trzecim za x z pierwszego (odejmujemy stronami pierwsze od drugiego i trzeciego):

do tzw. postaci trjktnej (por. 3-12)

Przykad 3.2 Wemy ukad

Przykad 3.3 Ostatni scenariusz:

2x1 + 3x2 + x3 5x4 = 0,

x1 2x2 2x3 + 3x4 = 0.

Nowy (rwnowany!) ukad to

7x2 + 5x3 11x4 = 0,

2x2 2x3 + 3x4 = 0.

Wyznacznik drugiego i trzeciego stopnia

Wspczynniki aik tworz macierz drugiego stopnia:

Pod warunkiem, e a11 a22 a12 a21 6= 0, mamy

a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1 ,

a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = b2 ,

a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = b3 ,

a jego macierz wspczynnikw aik to macierz trzeciego stopnia:

a11 a12 a13

a21 a22 a23 .

Jeeli wzory maj by analogiczne, to:

Rysunek 3.1: Wyznacznik trzeciego stopnia dodatnie i ujemne przyczynki.

Przypumy, e mamy do czynienie z wyznacznikiem stopnia n. Wybierzmy liczb k; 1 k n 1. W wyznaczniku

i definiujemy dopenienie algebraiczne minora M , DM jako