es SFENA® E. N.S. A. BE. 38me année PILOTAGE GUIDAGE (AVIONS) BUREAU D'ETUDES N°l du 07/01/86 Le but de ce bureau d'études consiste A mettre au point un pilote automatique latéral (petite boucle et modesde tenue de cap et de localizer) et un stabilisateur de lacet. Les lois de stabilisation et de pilotage seront déterminées pour un cas de vol d'un avion de transport gros porteur.I - _BYPOTHESES = Principal act6ristiques de 1'avion masse moyenne m =120 tonnes = moments d'inertie en roulis A= 5,12.10%kg m en tangage B = 10,85.10°kg m? en lacet C= 15,39.10%kg m? surface de référence S = 260 m? longueur de r€f6rence 1, = 6,6 m . Définition du cas de vol étudié - altitude pression Zz = 5000ft PB - masse volumique de l'air p = 1.06 kg/m? - vitesse vraie Ve = 120m/s (Mach = 0.36 ) . Equations des mouvements latéraux(Rappel ) Les €quations générales de la mécanique du vol s'6écrivent pour les mouvements latéraux : m Ve (hte cen — pram a) = mye dat $ p5Vd Gy (6quation de force latérale) Ap = & psa ce (équation de moment de roulis) ct = $psh Ve Cc. (équation de moment de lacet) 4, = pat 300g om da te cw te) Y = (qa ete be + ta fe)/emg (Equations arEuler) Aprés lin€arisation et passage aux petits mouvements, ces équations permettent d'obtenir le mod@le mathématique simplifié suivant := Equations de force latéraie : / Bega Pet Fe - Yon foe Up-Be Op: pat On.ma else. 36+ lS In, i] Ryemp.Pamppermnrtarmie de 4 aly in - Equation de mouvement de rovlis - Equation de mouvement de lace: avec farm, YOry f fcart d'angle de dérapage par rapport A la valeur d'équilibre f = 0 fi" de vitesse de roulis . Pero Ld " de vitesse de lacet ad Re = 0 $e" dtassiette latérale : & =o & * de braquage de gauchissement . & =0 &n *" de braquage de direction ei m= 0 (le vol initial est supposé symétrique, en palier stabilisé). . Coefficients des Equations lin€éaires des mouvements latéraux x_le cas de vol considéré. : fe Pa Ma a m | 1 : £ 2 ! toy + 40.143 = z ! 1 : : z 1 1 @ +> 3.51 1 : re ; ! 41.07 : 0.12 1+ MOUVEMENT RAPIDE DE ROULIS Pour simplifier l'étude, on supposera que le mouvement rapide de roulis se fait avec un dérapage pet une vitesse de lacet Ty négligeables, et sans excitation par la gouverne de direction Sn. . Avec ces hypothéses, 6tablir la fonction de transfert G@ittéralement). . A.N. + quel est le temps de réponse A 5% du mode ? oygxnaas — Rotate 052 ree) ms A AT ee2 - TENUE DE VIRAGE On consid@re une loi de pilotage de 1a forme + aoe X% (4 - a. 4, €tant la valeur de consigne. On supposera négligeable la constante de temps de 1a boucle de gouverne ($2 $1), ainsi que le transfert des détecteurs. . faire un schéma fonctionnel. « Calevler littéralement la fonction de sronatort fe. + A.N. : Trouver 1a valeur du gain Xq pour que le mouvement soit amorti a $= 0,7 . Quel est alors le temps de réponse A 5% du mode ? 3 - TENUE DE CAP On supposera que le pilote Automatique en mode tenue de virage maintient parfaitement l'assiette latérale >, (i.e. >, = 4). Goit alors une loi de pilotage de la forme : GE Ry OY Ye wales) . Calculer la fonction de transfert & en considérant le dérapage nul ov n€gligeable (expression littérale). + Quelle est la valeur de gain ky qui assure au mode un temps de r6ponse A 5tde25secondes ? (litt€ralement puis valeur numérique) Commentaires ? . Faire un schéma fonctionnel complet. we fat davon mighat & Banafe $e devant lat de “Hp atk fudifintle? seeheee4 - AMELIORATION DES MOUVEMENTS COURTE PERIODE (foulis Hollandais) On rappelle que le roulis hollandais est en réalité un mouvement de lacet, aussi appelé oscillation de dérapage (phénoméne analo Ltoscillation d'incidence sur 1'axe tangage),et que son ote fe“se fait & partir des Equations de moment de lacet et de force latérale, en supposant négligeablesles mouvements et braquages de roulis . «Calculer 1a fonction de transfert Z* (1ittéralement). + Quelles sont les caractéristiqu: du roulis hollandais ? Valeurs 1ittérales ae@), Q& ,(tr)? conmentaires ? Puis application numérique. - On consid@re alors une loi de stabilisation de la forme: .- -%,% . Boca ~ Xe ° 71 1 Ye lty- oh) Le braquage de la gouverne de direction est alors de la forme : a SC Kone Me OR poncbew + Calculer r,/ Sn, (1itt6ralement) A.N. : quelle est la valeur du gain Kr, qui assure au mode un amortissement réduit de $= 0.7 7 . Pour quelle raison un dérapage permanent apparaft-il lorsque l'avion, bouclé sur le stabilisateur de lacet, est en virage stabilisé ? + Quelles sont les modifications que 1'on peut proposer A la loi de stabilisation en lacet pour qu'il y ait coordination en virage ? ( @= 0 en virage stabilisé). om 72> Ty "%5 - TENUE D'AXE ILS : Soit un axe "localiser" de QFU =. L'avion est A une distance D de l'antenne et vole A la vitesse V, au cap W . + Montrer que la relation existant entre 1'6cart angulaire ” a.g (entre le QFU et le rel@vement de 1'avion) et le cap est donné par : Sa, ~ SHH) Pom Jar | -H) pe - ih teak) Noy + Le récepteur de 1'avion d€livre un courant localizer Jp de la forme + 9a®&,: Ya Se. €tant exprimé en pA/deg. On considérera un faisceau localizer d'ouverture 3°, c'est A dire qu'a& 450 pA correspond un écart de + 1.5° donc$loc = 100 pA/*. On suppose que le pilote Automatique maintient parfaitement le cap commandé ( wa #_). Soit une loi de pilotage de la forme : (He = Fo)deg = = Ke (Jpn - Tous) 1 AYES opm vateur ae consigne et Ky en deg/ pA. Calculer la fonction de transfert 4pA(expression littérale). Iya+ ALN. : Quelle est 1a valeur du gain K» qui assure au mode un temps de réponse A 5% de T, = 25 secondes loréque Ltavion est A une distance D = 45 wm de 1l'antenne Loc? + Montrer qu'il serait éventuellement possible de s'affranchir du terme \% pour 6laborer 1a loi de pilotage. Dans ce cas, &tant donné la loi de tenue de cap , = - Ky (Y- ¥ ,), comment peut-on réaliser une loi de pilotage du faisceau ILs A partir de la mesure de 1'6cart Loc et de sa dérivée? = t + Fils du mind ake: Se ——_____, — Ar USm’ t+ OW np de rbpome 6 Shs ae $20.7 , Tra IWS/n a $LOF Tew 8 / Sum x AnM (nautical mit l= 4°52 m