PODSTAWY MECHANIKI

I WYTRZYMAOCI
MATERIAW

MATERIAY DO WYKADU

Opracowa: dr hab. in. Zygmunt Lipnicki

Instytut Politechniczny
Pastwowa Wysza Szkoa Zawodowa
W Gogowie
2010.03.15

Literatura wykorzystana w opracowanych materiaach:

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Misiak Jan: Mechanika techniczna - statyka i wytrzymao materiaw t.1, WNT, Warszawa,
2006
Misiak Jan: Mechanika techniczna kinematyka i dynamika t.2, WNT, Warszawa,1999
Osiski Zbigniew: Mechanika Oglna cz. I i II, PWN, Warszawa, 1987
Korzeniewski Zygmunt: Podstawy mechaniki ciaa staego, Wyd. Politechniki Warszawskiej,
Warszawa, 1974
Niziol Jzef: Metodyka rozwizywania zada z mechaniki, WNT, Warszawa 2002
Gubrynowiczowa Janina: Wytrzymao materiaw, PWN, Warszawa, 1969
Lejko Jerzy, Szmeltera Jan: Zbir zada z mechaniki oglnej t.2, PWN, Warszawa, 1983
Kowalski J. Stefan, Mielniczuk Janusz, Paszkowicz M. Agnieszka: Mechanika techniczna dla
studentw kierunkw niemechanicznych, WSP, Zielona Gra, 1998
Karakiewicz Edmund: Zarys teorii wektorw i tensorw, PWN, Warszawa, 1974

I.ELEMENTY RACHUNKU
WEKTOROWEGO
W MECHANICE.

Skalary i wektory w mechanice

1.
2.

3.

Skalar
Wektorijegorodzaje:
wektorswobodny,
wektorposuwny.
Dziaanianawektorach:
mnoeniewektoraprzezliczb,
dodawaniewektorw,
iloczynskalarnywektorw,
iloczynwektorowywektorw.

Skalar

Skalarami nazywamy wielkoci, dla oznaczenia ktrych

potrzebne jest podanie jednej liczby, opisujcej jej miar.
Przykady: objto, masa, temperatura, gsto, praca,
potencja itp.

Wektor i jego rodzaje

z

r
r
r r
w = i wx + jw y + kwz
r
k wz

r
k

r
w

wx , wy , wz

r
j

r
jwy

w = wx 2 + wy 2 + wz 2

r
i

i wx

cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1

Mnoenie wektora przez liczb

r
w

r
mw

( 0

r
mw

( m 1)

r
mw

( m 0)

m 1

Dodawanie wektorw
dodawanie dwch wektorw:

r r r
w = w1 + w2

odejmowanie wektorw:

r r
r
r
r
w = w1 w2 = w1 + ( w2 )

Dodawanie wektorw
dodawanie n wektorw:

r r
r
r
r
w = w1 + w 2 + ... + w i + ... + w n =

i =1

r
wi

Iloczyn skalarny wektorw

Iloczyn skalarny dwch

r
r
wektorw: w1 i w2

r
w2

r r
w1 w2 = w1w2 cos

w1 c os

r
w1

w2 cos

r r
w1 w2 = w1x w2 x + w1 y w2 y + w1z w2 z

Iloczyn skalarny wektorw

iloczynskalarnyjestprzemienny:

r r
r r
w1 w2 = w2 w1
iloczynwektorwprostopadych:

r
r
r r
w1 w2 w1 w2 = 0
iloczynwektorwjednakowych:

r r r2
2
w w = w = w

r
w

r
w

r r
we

r
e

Skadowawektorawzdu osil

r r r
(w e ) e

r
e

Wektorskadowywzdu osil

Iloczyn wektorowy dwch wektorw

r r r
w = w1 w2
r
i

r r r
w = w1 w2 = w1x
w2 x

r
j

r
k

w1 y
w2 y

w1z
w2 z

r
w w = w1w2 sin
Modu wektora,
r
r
r
w1 i w 2
Wektorjestprostopadydowektorw
w

Iloczynwektorowyniejestprzemienny.

r r
r
r
w1 w2 = w2 w1

r
r
w1 w 2

r
w2

r
w1
r
r
w 2 w1
Iloczynwektorowydwchjednakowychwektorw.

r r
w w = 0

Funkcje wektorowe
Wektory mog by stae i zalene od czasu. Wektory zalene od czasu
v v
tworz funkcj wektorow czasu:
w=wt

()

hodograf funkcji wektorowej

v v
w = w(t )

r
k
r
j
r
i

Pochodna wektora

z
C

v v
w = w(t )

r
j

v&
w()
t

C1

w t

v v
w = w(t + t )

r
k

r
i

r
r
dw(t )
w
v&
w(t ) =
= lim
t 0 t
dt
v

y
r
r
r
v&
w(t ) = w& x (t )i + w& y (t ) j + w& z (t )k

Kierunek pochodnej wektora o staej dugoci

v
[w (t

)]

r
= w

(t ) =

(t ) =

const

r 2
dw

= 0
dt
r
r dw
r
r&
2w
= 0 w w = 0
dt
r
r&
w w

II. PODSTAWOWE PRAWA

MECHANIKI. OGLNE ZASADY
STATYKI.

PODSTAWOWE PRAWA
MECHANIKI.

PierwszeprawoNewtona
Jeelinaciaoniedziaaj adnesiylubsiydziaajcerwnowa si,to
ruchtegociaaprzebieganiezmiennie,tzn.jestonspoczynkiemlubco
najwyejruchemjednostajnymprostoliniowym.

DrugieprawoNewtona
Siadziaajcanaciaowywoujezmian prdkoci,czylinadajeciau
przypieszenie.Przypieszenietojestwprostproporcjonalnedo
przyoonejsiy.

TrzecieprawoNewtona
JeeliciaoAwywieranaciaoBpewn si,towzajemnie,ciaoB
wywieranaciaoAsi rwn codowielkociikierunku,leczprzeciwnie
skierowan.

Prawoczwarte
Jeelinapunktmaterialnyomasiemlubukadpunktwmaterialnychdziaa
jednoczeniekilkasi,tokadaznichdziaaniezalenieodpozostaych,a
wszystkierazemdziaaj tak,jakjednatylkosiarwnawektorowejsumie
wektorwdanychsi.

d n r n v r
mu i = Pi = P
dt i =1
i =1

Prawopite(grawitacji)
Kadedwapunktymaterialneprzycigaj si wzajemniezsi wprost
proporcjonaln doiloczynuichmas,iodwrotnieproporcjonalnedokwadratu
odlegocimidzynimi.Kieruneksiyleynaprostejczcejtepunkty.

m1 m2
P=k 2
r

III. STATYKA

Statyka jest dziaem mechaniki i bada warunki rwnowagi si (czynnych

i biernych) znajdujcych si w stanie rwnowagi, dziaajcych na
punkt materialny lub zbir punktw materialnych wzgldem ukadu
odniesienia.

Metody rozwizywania zada stosowane w statyce:

metoda wykrelna,
metoda analityczna,
metoda wykrelno-analityczna.

Aksjomatystatyki:
.

1.Zasadarwnolegoboku dowolne dwie siy i przyoone do jednego

punktu O mona zastpi jedn si , przyoon do tego punktu i bdc
wektorem, ktrego miar jest przektna rwnolegoboku zbudowanego na
wektorach si skadowych.

r r r
W = P1 + P2

2.Zasadarwnowagidwchsi dwie siy dziaajce na ciao sztywne s w

rwnowadze, gdy dziaaj wzdu jednej prostej, s rwne i przeciwnie
skierowane.
r
P2

C2
r
P1

r
r
P1 = P2

C1

3.Zasadarwnowanoci - dziaanie dowolnego ukadu si przyoonych do

ciaa sztywnego nie ulegnie zmianie, jeli dodamy do niego inny dowolny
ukad si, ale rwnowany zeru (ukad si rwnowacych si).
r
r
F
F
r
B
B

r
P

4.Zasadazesztywnienia - rwnowaga si dziaajcych na ciao odksztacalne

nie zostanie naruszona przez zmian go na ciao sztywne. Zasada ta moe by
stosowana w ograniczonym zakresie i pod pewnymi warunkami.
5.Zasadadziaaniaiprzeciwdziaania kademu dziaaniu towarzyszy rwne
co do miary, lece na tej samej prostej i przeciwnie skierowane
przeciwdziaanie.
C

r
G

r
R

r
r
R = G

6.Zasadaoswobodzeniazwizw - kade ciao nieswobodne mona

umownie oswobodzi z wizw, zastpujc ich dziaanie siami, zwanymi
siami reakcji i rozpatrywa je jako ciao swobodne, na ktre dziaaj siy
czynne i siy reakcji wizw.
A
r

r
G

Ar

r
G

rA
R
ukad rwnowany

r
F

r
F

metoda przeci

STOPNIE SWOBODY, WIZY

I UWALNIANIE OD WIZW.

Stopnie swobody okrelaj liczb wsprzdnych koniecznych

i wystarczajcych do wyznaczenia pooenia punktu materialnego lub
ukadu punktw materialnych w przestrzeni.

Punkt materialny

z
x

r
r

trzy liczby okrel pooenie punktu materialnego

- trzy stopnie swobody

y
A

Odcinek

z
x

Stopnie swobody :

r
r

m
y B

pi liczb okrela pooenie odcinka AB

- pi stopni swobody

Ciao sztywne

m
z
0
x

r
r

sze liczb okrela pooenie ciaa sztywnego

- sze stopni swobody
translacja

, rotacja

Siy dziaajce na ciao sztywne dzielimy na:

siy czynne,
siy reakcji (siy bierne).
Wizy tworz warunki ograniczajce ruch ciaa w przestrzeni,
dzielimy je na: obustronne, jednostronne, wewntrzne, zewntrzne
i idealne (bez tarcia).
Rodzaje niektrych podpr stosowanych w praktyce:
Przegub kulowy
z

Przegub walcowy
z

r
R

r
R

sworze

Podpora przegubowa i przegubowo- przesuwna

r
P

r
RA

r
RB

Prt sztywny przegubowy

r
R1

r
G

r
R2

r
R3

prt
przegubowy

IV. RWNOWAGA STATYCZNA

PUNKTU I UKADU PUNKW
MATERIALNYCH.

Moment siy
Wektor pooenia i sia

r
r
r
r
r
r
r
r
r = x i + y j + z k = (x, y, z ); P = Px i + Py j + Pz k = Px , Py , Pz

z, l
r

r
r
Ml = M

M0

Moment siy wzgldem punktu O

r
r
r
r r
M0 = r P = x
Px

r
0

r
j
y
Py

r
k
z
Pz

Moment siy wzgldem osi l

r
r
M l = M 0 cos k

Przeksztacenia momentu siy

MC

r
r
r r r r
M C = r P = (r + r0 ) P =
r r
r r r r r
r P + r0 P = M 0 + M C P

()

r
r
M C (P )

( )
r
P

r
P

r
r

r
r0
0

A
r
r

biegun pierwotny

Moment siy wzgldem nowego

bieguna C jest rwny momentowi
siy wzgldem bieguna pierwotnego
O plus moment wzgldem nowego
bieguna C siy (P), przeniesionej
do punktu O.

Zbieny ukad si
r
P2

r
P1

r
W

r
P3

r
P4

r
P5

r
P4

r
P5

r
W

r
W=

r
P3
0
r
P1

i =1

r
P2

r
Pi

Zbieny ukad si w rwnowadze

r
W =0
n

P
i =1

ix

= 0,

P
i =1

iy

= 0,

P
i =1

iz

=0

Siy rwnolege o zgodnych zwrotach

C
r

W2

W = P1 + P2

W1

r
S

B S
r
P2

P1
r
W1

AD P2
= , AD + DB = AB
BD P1

W2

r
W

AD =

P1
P2
AB, DB =
AB
P1 + P2
P1 + P2

Siy rwnolege o przeciwnych zwrotach

r
S

r
W1

P1

r
P2

W2
r
B S

DB P2
= , DB = DA + AB
DA P1

W2
r
W1

C r
W

W = P1 P2

AD =

P1
P2
AB, DB =
AB
P1 P2
P1 P2

Parasi nowyelementwstatyce
r

r
S
r
W1

W2

r
P2
A

P1

r
S
B

P1 = P2

Parasi jestukademdwch
si rwnych,rwnolegychi
przeciwnieskierowanych.Nie
dasi jejzastpi jedn si.

r
r r
M p = r P = const

r
r2
r
P

r
r

r
r1

r
P

paszczyzna wyznaczona
przez par si

r
r
r r r r
r r
M p = r1 P r2 P = (r1 r2 ) P
r r
= r P = const

Para si tworzy swobodny wektor momentu.

Rwnolege przesunicie siy

r r r
M =r P

para si
r

r
r

P
rA
P

r
r

P
B

Metoda Poinstona

A
r
r

r
r

Siy skone - sprowadzenie do pary si i jednej siy

r
W1
r
P1
r

r
M0

r
W1

r
P2

P2
r
P2

para si

Ukad dwch si skonych mona zawsze sprowadzi do

pary si i siy wypadkowej.

Redukcja dowolnego ukadu si

do siy i pary si
ukad pierwotny si

ukad zerowy si

r
Pn

An
r
Pi

Ai
r
P1

r
Pn

r
Pn

Dodanie
wektorw
zerowych

r
P1

r
Pi

r
Pi

r
P1

A1

r
Pn

An
r
Pi

Ai

r
P1

wektor sumy
momentw
r
P1

r
Pi

+
r
Pn
r
P1

A1

para si

r
Pn

Pi

r
MO

r
W

wektor sumy
si

Dodanie
wektorw
iparsi

Rwnowaga dowolnego paskiego ukadu si

r
r r
R = W = 0 , M 0 = 0.
n

P
i =1

ix

= 0,

P
i =1

iy

= 0,

M
i =1

i0

= 0.

V. TARCIE.

Tarcie jest zjawiskiem polegajcym na powstawaniu si reakcji

na powierzchni kontaktu dwch cia. Siy tarcia przeciwstawiaj
si potencjalnemu ruchowi. Przyczyn tarcia, przede wszystkim,
jest chropowato powierzchni.

stoek
tarcia

- sia tarcia

- maksymalny kt tarcia

s
R

r
T

r
N

Tg
r
P

r
G

T Tg = N
Warunekspoczynku:

T g = N tg

- tarcie rozwinite

Zaleno midzy si tarcia i si czynn

tarcie rozwinite,
graniczne

spoczynek
tarcie lizgowe
statyczne

ruch
tarcie lizgowe
kinetyczne

TARCIE TOCZNE.

Brak odksztacenia
podoa i walca

N =G i P =T
Warunek braku polizgu

T = P N = G
Toczenie walca wywoa minimalna sia P.

Odksztacalne podoe

Rwnania rwnowagi:

N = G i P = T , P h Nf

f
P =T = N
N = G
h
Warunek toczenia walca bez polizgu:

h
Tarcie toczne jest bardziej
korzystne, ni posuwiste.

f - wspczynnik oporu toczenia

f
<<
h

Moment tarcia w oysku poprzecznym

Moment tarcia:

MT =

R 2

dT r =

=
0

0 0

2G
R2

2rdr r

2
r dr = G R
3
2

rddr r

TARCIE CIGNA O KREK

rwnowaga w kierunku x:
d
d
(S + dS ) cos
+ dN + S cos
= 0,
2
2

dS = dN
rwnowaga w kierunku y:

dN (S + dS ) sin

d
d
S sin
= 0.
2
2

dN = Sd

porwnujc rwnania rwnowagi

otrzymujemy rwnanie rniczkowe:

dS = Sd

Rozdzielajc zmienne w rwnaniu rniczkowym mamy:

dS
= d .
S
Cakujc powysze rwnanie
napicia w linie:

ln S = + ln C
Sta

otrzymujemy wzr na si

S = C exp ( ).

C wyznaczamy z warunku brzegowego:

= 0, S = G

C = G.

Napicie w dowolnym punkcie cigna wynosi:

S = G exp ( ).

Przykad. Sia P potrzebna do podniesienia ciaru o masie m

P = S2 = S1 e
= mg e

VI. WIADOMOCI WSTPNE

Z WYTRZYMAOCI
MATERIAW.

1. Cele nauki o wytrzymaoci materiaw.

2. Przedmiot bada wytrzymaoci materiaw.
3. Elementy konstrukcyjne.
4. Pojcia podstawowe.
5. Zasady wytrzymaoci materiaw:
Zasada de Saint-Venanta,
Zasada superpozycji.
6. Rodzaje napre:
Rozciganie i ciskanie,
cinanie,
Skrcanie,
Zginanie,
Stany napre.
7. Podstawy projektowania.

Ad-1. Cele nauki o wytrzymaoci materiaw

Badanie zachowania si materiaw i konstrukcji z nich
wykonanych pod wpywem dziaajcych na nie rnych
obcie zewntrznych. Uwzgldnienie ich zdolnoci do
odksztace. Poznanie odpowiednich metod obliczeniowych.

Ad-2. Przedmiot bada wytrzymaoci materiaw

Przedmiotem bada wytrzymaoci materiaw s modele cia
staych, zblionych wasnociami do cia rzeczywistych.
Modele cia stosowane w wytrzymaoci materiaw :
ciaa jednorodne - wasnoci fizyczne i struktura
niezmienna w objtoci ciaa,
ciaa izotropowe - wasnoci fizyczne cia nie
zale od kierunku,
ciaa anizotropowe wasnoci fizyczne cia
zale od kierunku.

Ad-3. Podstawowe elementy konstrukcyjne

badanych cia:
blok - wszystkie wymiary ciaa s tego samego rzdu,
pyta - dwa wymiary przewaaj nad trzecim,
prt (belka, sup, o, wa, cigno) jeden wymiar przewaa
nad pozostaymi.
(O prta: miejsce geometryczne rodkw cikoci przekrojw
poprzecznych)

Ad-4. Pojcia podstawowe

- obcienia zewntrzne

r
P2
r
G

r
P1
A

r
RA

r
RB

- obcienia wewntrzne

naprenie styczne

naprenie

naprenie
normalne

= p cos

= p sin

Ad-5. Gwne zasady wytrzymaoci materiaw

Zasada de Saint-Venanta

Jeli na pewien niewielki obszar ciaa sprystego w rwnowadze

dziaa j statycznie rwnowane obcienia (siy skupione),
to w odlegoci od obszaru przewyszajcej wyranie jego rozmiary,
powstaj praktycznie jednakowe stany naprenia i odksztacenia.
naprenia skupione

P
l

naprenia rwnomierne

 Zasada superpozycji:

Skutek w okrelonym miejscu i kierunku, wywoany przez zesp przyczyn

dziaajcych rwnoczenie, mona uwaa za sum algebraiczn skutkw
wywoanych w tym miejscu i kierunku przez kad przyczyn z osobna.

Ad-6. Rodzaje napre

rozciganie i ciskanie
paszczyzna przecicia

P
P
=
A

P
siy wewntrzne

Na prt dziaaj dwie siy rwne, przeciwnie skierowane

i dziaajce wzdu osi prta.

 cinanie technologiczne:
Pod wpywem szczeglnego obcienia zewntrznego elementu
konstrukcji mog powstawa naprenia styczne.
powierzchnia
cinana

P = 2T

T
P
=
A 2A

 skrcanie:
Powodowane jest dziaaniem dwch par si przyoonych do prta w
dwch rnych paszczyznach prostopadych do jego osi. Moment taki
nazywamy skrcajcym.
P

Paszczyzna
tnca

P
l

Ms = P l

max

max

 zginanie:
P

paszczyzna
przecicia

P P

paszczyzna
przecicia

max

max

(rozciganie)

M g = Pl

(ciskanie)

P
Na belk dziaaj dwie pary si w paszczynie belki,
w przekroju belki powstaj zmienne naprenia normalne.

 stany napre:

jednoosiowy

paski

przestrzenny

Ad-7. Podstawy projektowania

Projektowanie konstrukcji oparte jest na spenieniu dwch
gwnych warunkw: wytrzymaoci i sztywnoci.
Stan
obcienia

Naprenia
dopuszczalne

rozciganie
lub ciskanie

r ,c k r ,c

dop

cinanie
lub skrcanie

k t ,s

dop

zginanie

g kg

y f dop

r ,c ; ; g

Warunki
sztywnoci

- naprenia: rozcigajce (ciskajce), cinajce

zginajce,

; ; y - odksztacenie rozcigajce (ciskajce) i skrcajce,

ugicie

VII. ROZCIGANIE
I CISKANIE PRTW.

Prawo Hookea.
Odksztacenie przy rozciganiu
i ciskaniu.

Odksztacenie prta przy rozciganiu.

P

d1

l
l1

Siy s rwnolege do osi prta.

- wyduenie bezwzgldne prta:

- wyduenie wzgldne prta:

l = l1 l

- zmiana wymiarw poprzecznych:

pop =

d d1 d
=
d
d

l l1 l
=
l
l

- liczba Poissona:
pop
=

lub

pop =

Prawo Hookea:
Pl
l =
EA
P
l

=
= ;
A
l

- wyduenie wzgldne i naprenie normalne

N
E 2 - modu sprystoci przy rozciganiu (modu Younga )
m
A

2P

2l

2A

l/2

- przykady rozcigania prta

2l

2l

Prba rozcigania.

MaszynawytrzymaociowaINSTRON

Prbka rozcigana:

d0

l0

szyjka

Prbka po rozcigniciu:
d1

l1

m = Rr

C
B
A

pl

Wykres rozcigania prta.

1. Granica proporcjonalnoci

( 0A-odcinek linii prostej)

2. Granica sprystoci - s ( AB, po zdjciu obcienia prbka

nie ma trwaych odksztace. Energia nagromadzona w ciele
podczas odksztacenia (praca odksztacenia ) zostaje w caoci
zwrcona)
3. Fizyczna (wyrana ) granica plastycznoci - pl (BC, przy tym
napreniu nastpuje nage wyduenie prbki: pl = Ppl A0
Punkt C jest pocztkiem pynicia plastycznego ( prbka
wydua si bez wzrostu siy odksztacajcej). Dla materiaw
kruchych ten punkt ustala si umownie pl = 0,2%
4. Dorana wytrzymao na rozciganie Rr = Pmax A0
wielko ta jest potrzebna do obliczenia napre
dopuszczalnych.

5. Rzeczywiste naprenie rozrywajce - u = Pu A1

6. Wyduenie plastyczne po zerwaniu -

(l l 0 ) l 100

7. Przewenie przekroju poprzecznego

A0 Au
100%
A0

d
1 r
d 0

100%

Au - pole najmniejszego przekroju po zerwaniu,

d r - najmniejsza rednica prbki w miejscu zerwania.

Praca odksztacenia przy rozciganiu

Praca odksztacenia okrela odporno materiau na uderzenie.
P
PA

Zakresstosowalnoci
prawaHookea

L0 A = P d (l )

l A

1
PA l A
2

Praca odksztacenia sprystego bdzie zwrcona po odcieniu prta.

VIII. ANALIZA STANU

NAPRE.

1.
2.
3.
4.
5.

Jednowymiarowy stan naprenia.

Dwuwymiarowy stan naprenia.
Trjwymiarowy stan naprenia.
Uoglnione prawo Hookea.
Odksztacenia postaciowe a
naprenie styczne.

Ad.-1. Jednowymiarowy stan naprenia

Px = x A +

Py =

A
A
cos +
sin = 0
cos
cos

A
A
sin
cos = 0
cos
cos

= x cos 2

= x

sin 2
2

x
1.0

0.8

0.6
0.4
0.2

Prt jest przekrojony dwiema paszczyznami ( l ) i

( k ), obrconymi wzgldem siebie o kt 2:

; = +

- naprenia w pierwszym przekroju prta (l) s

identyczne jak w wyej rozpatrywanym przypadku,

'

- naprenia w drugim przekroju (k ) wynosz

= x cos 2 = x cos 2 +

2
= x sin ,
2

sin 2 +
sin 2
sin 2
2

= x
=x
=x
2
2
2

Naprenia styczne w dwch wzajemnie prostopadych przekrojach

s sobie rwne co do moduu.

Ad -2. Dwuwymiarowy stan naprenia

x
Naprenia w przekroju ( k ) :

l Przy obcieniu pytki napreniami

y
y

w tym przekroju naprenia normalne

i styczne s rwne:
sin 2
= x cos 2 , = x
2
Przy obcieni pytki napreniami y
k w tym samym przekroju naprenia normalne
i styczne s rwne:

= y sin , =
2

y sin 2
2

Cakowite naprenia normalne:

= + = x cos 2 + y sin 2
cakowite naprenia styczne:

= + =

x sin 2
2

y sin 2
2

x y
2

Wartoci ekstremalne napre:

- dla
3
= 4 sin 2 = 1; =
sin 2 = 1
4

max =

x y
2

lub max =

x y
2

sin 2

Przekroje, w ktrych naprenia normalne bd osigay

wartoci ekstremalne:

d
= 2 x cos sin + 2 y cos sin
d
= y x sin 2 = 0

2 = 0 albo 2 = = 0 albo =

Naprenia normalne s najwiksze lub najmniejsze w

przekrojach rwnolegych i prostopadych do kierunkw
dziaania napre x i y .

Koo Mohra
Koo Mohra suy do okrelania napre normalnych w dowolnym
ukonym przekroju nachylonym do paszczyzn gwnych.

AC =

D
2

E B

x y

= CD sin 2 =

x y
2

sin 2 ,

= OA + AC + CE = x cos 2 + y sin 2

Ad.-3 Trjwymiarowy stan napre

1
3

Ad.-4. Uoglnione prawo Hookea . Zwizek midzy

odksztaceniami i napreniami wielokierunkowymi.
Korzystajc z zasady superpozycji moemy napisa:
- wyduenie w kierunku x:

x =

x
E

y
E

y
E

1
x ( y + z )
E

- wyduenie w kierunku y:

1
y =

= y ( x + z )
E
E
E
E
- wyduenie w kierunku z:

z =

z
E

x
E

y
E

1
z ( x + y )
E

Wzgldny przyrost objtoci:

V V0
= (1 + x )(1 + y )(1 + z ) 1
V0
Po odrzuceniu maych wyszego rzdu mamy:

V V0
1 2
( x + y + z )
= x +y +z =
V0
E
Jeeli wszystkie naprenia s rwne:

V V0 1 2
3
=
V0
E
Wspczynnik sprystoci objtociowej (wspczynnik ciliwoci
sprystej):

E
V
=
= K
K=
V V0 3(1 2 )
V0

Dla materiau nieciliwego ( = 0.5) wspczynnik ciliwoci K

Ad.-5 Odksztacenia postaciowe a naprenie styczne.

Czyste cinanie

Naprenia w przekroju ab przy czystym

cinaniu s rwne:
x + y
=
= 0, x = y ,

y
b

x y
2

sin 2 0.

Jaka wystpuje zaleno midzy

odksztaceniem ktowym a skrceniem
wzgldnym przektnej db lub
wydueniem wzgldnym przektnej ac .

Wyduenie poowy przektnej

i poowy boku kwadratu:

b b

x
2

ad =

2 +

aa =

=
ac
2

x
2E
=

(1 + ) ad = a'd '

pa' =

d ' a'
1
=
2
2 2

Dugo odcinka a' e

a' e =

aa '
2

x
2 2E

(1 + )

Kt odksztacenia postaciowego:

a ' e x (1 + )2 2 x
(1 + )
=
=
pa '
E
2 2E

2 x
(1 + ) = 2 (1 + ) (*)
E
E

W stanie czystego cinania wprowadzamy pojcie wspczynnika

sprystoci postaciowej G , ktry nazywany jest moduem
.

Kirchhoffa. Wspczynnik ten jest rwny stosunkowi sprystego

odksztacenia postaciowego do naprenia stycznego
.

Prawo Hookea dla czystego cinania:

Zaleno midzy moduem Younga i wspczynnikiem

sprystoci postaciowej wynika ze wzoru (*)

E
G=
2(1 + )

IX. SKRCANIE WAW.

Skrcenie wau powstaje pod wpywem dziaania dwch par

si o przeciwnych zwrotach , znajdujcych si w dwch
rnych paszczyznach prostopadych do osi wau i
oddalonych od siebie o l.

MS

MS

dx

l
Model skrcania wau

Ktemskrceniawaunazywamyk
t,ojakiobrc si
wzgldemsiebieprzekrojeprostopadedoosiwauioddaloneol,
M s cajce.
doktrychprzyoones momentyskr

Zaoeniamodelowe:
o wau pozostaje lini prost;
tworzce, pocztkowo rwnolege do osi wau, po skrceniu
przyjmuj ksztat linii rubowej nachylonej pod ktem ;
prostokty przeksztacaj si w rwnolegoboki;
okrgi na powierzchni wau zachowuj swj ksztat i nie zmieniaj
swojej rednicy, przekrj czoowy dalej jest paski;
promienie przekrojw czoowych po odksztaceniu wau dalej s
paskie;
przekrj utwierdzony jest nieruchomy, pozostae przekroje
obracaj si dookoa osi wau, kt obrotu wzgldem siebie
dwch dowolnych przekrojw jest wprost proporcjonalny do
odlegoci midzy nimi;
odlegoci pomidzy przekrojami jest staa.

Zwizek midzy odksztaceniami i napreniami wau:

dx
b

r
o1

o
d

Porwnujc dugo uku bb

mamy:
d
dx = rd = r
dx
podobnie dla mniejszego
promienia :

p dx = d p =

d
dx

 max

Zgodnie z prawem Hookea

naprenia styczne okrelaj wzory:

max

d
= G = Gr
dx

= G = G

d
dx

Suma elementarnych momentw

stycznych wynosi:
M s = dA = G
dA

dA

=G

d
d
dA = G
dx
dx

2 dA

d
J 0 , gdzie J 0 jest biegunowym
dx
momentem bezwadnoci.

Przeksztacajc dalej otrzymujemy

wzr na kt skrcenia na dugoci l:
Ms
d
=
=
dx
GJ 0

M s dx M s l
=
GJ 0
GJ 0

Naprenia styczne w zalenoci od momentu skrcajcego

okrelaj wzory :
M
M r
i max = s
= s
J0
J0
Wprowadzajc wskanik wytrzymaoci przekroju przy skrcaniu:
W0 =

J0
r

Warunki wytrzymaociowe ze wzgldu na naprenia

dopuszczalne i sztywno s odpowiednio rwne:

max =

Ms
M sl
kt i =
dop ,
W0
GJ 0

gdzie k t jest dopuszczalnym napreniem na cinanie,

a dop dopuszczalnym ktem skrcenia.

Skrcanie waw obrotowych

Wa obrotowy o promieniu

r przenosi moment M i moc N .

Strumie pracy L (moc ) przenoszony przez wa jest rwny:

dL
.
N = L& =
dt

rednia moc:
N =

L 2 Pr M
M 2 n ,
=
=
= M =
t
t
t
60

gdzie n oznacza ilo obrotw na minut.

Spryny

P
P

Superpozycja napre stycznych

MS = P R
o spryny

P
r

max

+
r

R
P

max =

M s 2 PR
P
P

i
=
=
=
r3
W0
A r2

= max + =

P 2R

+
1

r2 r

X. ZGINANIE PRTW
(BELEK) PROSTYCH.

Moment zginajcy i sia poprzeczna:

T >0
M

> 0

Mg < 0

T<0

Wykresy momentw zginajcych i si poprzecznych:

P
A
RA

x1

przedzia : 0 x1 a

RB

M ( x1 ) = R A x1 =

x2
l
M

T ( x1 ) = R A =

M g ma x
+

P (l a )
x1
l

P (l a )
l

przedzia: a x 2 l
T
RA

x
_

RB

M (x 2 ) = R A x 2 P(x 2 a ) =

T (x 2 ) = R A P =

Pa
(l x 2 )
l

Pa
l

Zalenoci rniczkowe pomidzy obcieniem zewntrznym, si

poprzeczn i momentem zginajcym.

q = q (x )

dx

Zalenoci rniczkowe pomidzy obcieniem zewntrznym,

si poprzeczn i momentem zginajcym.
qdx

X = T (x ) qdx (T (x ) + dT (x )) = 0
M

M (x )

(x ) +

T (x ) + dT

T (x )

dM

M o = T (x )dx + M (x ) qdx

(M ( x ) + dM ( x )) = 0

dx

dM ( x )
= T (x )
dx

dT ( x )
= q(x )
dx

d 2 M ( x ) dT ( x )
=
= q(x )
2
dx
dx

dx
2

Naprenia i odksztacenia przy czystym zginaniu,

dA

Mo

x dA
y

P =
x

dA = 0 ,

.
M
=
M

dA
=
0
z 0 x
A

Zmiana dugoci wkna elementu:

c

ds + d (ds) = ( + y)d
Wyduenie wkna wynosi:

y
a

ds
0

d (ds ) = (ds + d (ds )) ds = ( + y )d

d = yd

warstwa
obojtna

Wyduenie wzgldne:

M
M

y
a

ciskanie

ds
rozciganie

ds + d (ds)
.

d (ds ) yd y
=
=
d
ds

Naprenie okrela prawo Hookea:

= E =

Moment zginajcy w przekroju belki jest rwny:

E
E
M 0 = M g = y 2 dA = I z
A

Wzr na krzywizn zgitej osi belki:

1

Mg
EI z

i naprenie:

M
Iz

Wzr powyszy okrela naprenie w przekroju belki

w odlegoci y od osi obojtnej w zalenoci od zadanego
obcienia M g i momentu bezwadnoci I z przekroju
poprzecznego belki.

Wskanik wytrzymaoci na zginanie :

I
Wz = z ,
y max

max =

Mg
Wz

kg .

Wskaniki wytrzymaociowe dla rnych przekrojw:

koa:

Wz =

- piercienia:

Wz =
- prostokta :

d 3
32

D4 d 4
32

bh 2
Wz =
6
.

Linia ugicia belki

Wielko krzywizny okrela si w geometrii rniczkowej rwnaniem:

d2y
dx 2
dy
1 +
dx

3
2

d2y
2
dx

Rniczkowe rwnanie uproszczone linii ugicia ma posta:

Mg
d2y
=
,
2
EI z
dx

0
M

>

2
d
y
,
0
<0
2
dx

2
d
y
M g < 0,
>0
2
dx

Dodatnim wartociom momentu zginajcego odpowiadaj

warto ujemna drugiej pochodnej linii ugicia

Druga pochodna linii ugicia:

d2y Mg
=
2
dx
EI z

rodekkrzywiznyjestumieszczony
wkierunkudodatnichy

Dwukrotne scakowanie powyszego rwnania przyjmuje postacie:

dy
1
=
M g dx + C1

dx EI z

1
y=
EI z

[ M

dx dx + C1 x + C2

Stae cakowania wylicza si z warunkw brzegowych (zgodnoci) .

M g = R A x = Px

Przykad:

P
x
RA

dy
1
Px 2
Pxdx + C1 =
=
+ C1

dx EI z
2 EI z
l
.

~y E I
z

l 2P

d2y Mg
=
2
dx
EI z

~x

Px 3
y=
+ C1 x + C2
6 EI z
- wielkoci bezwymiarowe:

~
y = y l, ~
x=x l

Korzystajc z warunkw brzegowych otrzymujemy stae: C1 = 0, C 2 = 0

Linia ugicia belki w bezwymiarowej postaci ma posta: ~
y EI z l 2 P = ~
x3 6

XI. WYBOCZENIE

PRTW.

Wzr Eulera
x

Zaleno krzywizny osi prta od momentu

zginajcego: 1
M

EJ

krzywizn osi prta okrela rwnanie:

1
l

d 2 y dx 2

[1 + (dy dx ) ]

2 3

Przyblione rwnanie osi prta:

x

y
P

M ( x ) = Pkr y

M d2y
= 2
EI dx

Pkr y
M d2y
d2y
= 2 2 =
EI dx
dx
EI

Rwnanie rniczkowe

d2y
2
+
k
y=0
2
dx

gdzie

k=

bdzie rozwizane przy warunkach brzegowych:

10 dla x = 0 y = 0

2 0 dla x = l y = 0

Pkr
EI

Rozwizanie rwnania rniczkowego

y = C1 sin kx + C 2 cos kx
10 C2 = 0

2 0 kl = n
dla

n =1

n 2 2 EI
Pkr =
l2
nietrywialnerozwizanie

y = C1 sin x
l

Wzr Eulera na si krytyczn

n 2 2 EI min
Pkr =
l2

Naprenie w prtach wybaczanych

Naprenie krytyczne

kr

Pkr
=
A

sprawdzenie na wyboczenie (stateczno)

P
= kw
A

k w = kr nw

k w - naprenie dopuszczalne przy wyboczeniu

nw - wspczynnik bezpieczestwa przy wyboczeniu

Rami bezwadnoci i smuko prta okrelaj rwnania:

l
i s =
i

I
A

I = Ai i=
2

a naprenia krytyczne zaleno

kr =

2E i2
l

2E
l

i

2E
s2

XII. ELEMENTY
KINEMATYKI.

ZARYS KINEMATYKI
PUNKTU MATERIALNEGO.

Przedmiotem kinematyki jest geometria ruchu (sam ruch

bez analizy przyczyn jego powstania) punktu materialnego
i ukadu punktw materialnych.

Pooenie punktu materialnego

- droga i wektor pooenia punktu

materialnego:

s =

s (t );

r
r
r = r (t )

- prdko i przypieszenie punktu materialnego:

r
r r
r
r
r
r dr r& r
v=
= r = i x& + j y& + k z& = i v x + j v y + k v z
dt r

r r
r
r
r
r r& d 2 r &r& r
a = v = 2 = r = i &x& + j&y& + k&z& = i a x + j a y + k a z
dt

Paszczyzna cile styczna

paszczyzna
normalna

binormalna
paszczyzna
prostujca

paszczyzna
styczna

r
b
N

r
n

r
t

styczna
tor

lna
a
rm
o
n

na
w
o
g

Paszczyzna najbardziej dopasowana do rozpatrywanego

toru punktu materialnego.

Ukad naturalny
paszczyzna cile
styczna

z
r

r
n
r
k
0
r
i
x

tor

normalna gwna

r
j

Przypieszenie normalne i styczne

ruch punktu N w paszczynie cile stycznej
r
at

r
v

N
r

rN

r
an

tor

r
rN

v1

NN = ds = d

at - przypieszenie styczne,

an
C

- przypieszenie normalne

r
at dt

hodograf
prdkoci

r
v

P
r

r
a dt

v1

Z analizy hodografu prdkoci

wynika:

Q r
an dt PQ = at dt , QP = an dt , PQ = dv,
,
QP = C P sin d = C Pd = vd
P
=v

dv
at dt = dv at =
= v&,
dt

ds

v ds v
v2
= v= ,
an dt = v an =

dt

ds

Przypieszenie punktu N jest rwne:

r
r r
r
r v2
a = t at + n an = t v& + n

Ruch zoony punktu.

Przypieszenie punktu w ruchu zoonym

z

z1 P

ruch bezwzgldny punktu P:

r
r
r r r r r
r = r0 + = r0 + i x1 + j y1 + k z1

r
r

r
k
0
r
i
x

r
r0

y1

O1

r
r j

x1
y

r
j

Wektory jednostkowe obracaj si

prdko punktu P:

r&
r
r&
r
r
r r& r& r& r& r&
v = r = r0 + = r0 + i x1 + j y1 + k z1 + i x&1 + j y&1 + k z&1
r r
r r
r r
r
r
= vO1 + i x1 + i y1 + i z1 + w
r
r
r r
r
r
= v01 + i x1 + j y1 + k z1 + w
r r r r r
r
= v01 + + w = u + w,

Przypieszenie:

r& r r r& r&

r r& r&
a = v = v01 + + + w

przypieszenie styczne:

r& r r r
r
atO1 = =

r
r
r& r d r
= i x1 + j y1 + k z1
dt
r
r&
r
r&
r r
r r&
= i x&1 + j y&1 + k z&1 + i x1 + j y1 + k z1

r r r r v
r r r
= w + ( ) = w + an 01
r

przypieszenie normalne:

r r r
r
a n 01 = ( )

przypieszenie wzgldne:

r
r& d r & r
w=
i + j & + k &
dt
r
r r r && r
= w + i + j && + k &&
r r r
= w + aw

przypieszenie wzgldne

Przypieszenie punktu P

r r
r
r
a = au + a w + aC
przypieszenie unoszenia:

r
r&
r
r
au = v01 + at 01 + a n 01
przypieszenie wzgldne:

r
aw

przypieszenie Coriolisa:

r r
r
aC = 2( w)

Przykady z ruchu zoonego:

r

Wzdu poudnika kuli, obracajcej si z prdkoci ktow ,

r
porusza si punkt materialny P ze sta prdkoci w.
r

r
au

r
w

r
w

aw

r
au

r
aw

r
aC

aw = w2 R, au = 2 R cos ,
ac = 2w sin

Obliczenie przypieszenia
wypadkowego punktu P:
r

au

r
au

aw

r
r
r
au + aw + aC

aC
r r
au + aw

r r
r
au + a w + aC =

w2
2
2
R cos + 2 2 R cos
R

w4
= R cos + 2 + 2 2 w 2 1 + sin 2
R
4

aw

w2
cos + (2w )2

Kinematyka ciaa sztywnego

Prdkoci punktw ciaa sztywnego s ze sob zwizane.

r
r r
rAB = rB rA
r r&
d r 2
(rAB ) = 2rAB rAB = 0
dt

r r&
r r
r r
rAB rAB = 0 rAB v A = rAB vB
rAB v A cos = rAB vB cos v A cos = vB cos

Ruch obrotowy ciaa sztywnego

Ciao sztywne w ruchu obrotowym ma jeden stopie swobody.

= (t ) - kt obrotu
r
= = & - prdko ktowa
r

= = && - przypieszenie ktowe

Prdko i przypieszenie w ruchu obrotowym

r r r
i j k
r
r
r r r
v = r = 0 0 & = i y& + j x&
x

r r& r r r r r r
a = v = r + v = a + an

Ruch paski ciaa sztywnego

W ruchu paskim punkty ciaa poruszaj si w paszczyznach
rwnolegych do paszczyzny kierujcej.

Chwilowa prdko ktowa

odcinka AB :
rodek obrotu
chwilowego

C =

vA
v
= B
AC BC

Prdko i przypieszenie w ruch paskim.

prdko punktu B:

r r r r
r r r
vB = v A + rAB = v A + r
przypieszenie punktu B:

r
r
r
r
r
dv A d r
dr r r r r r r
+
r +
= a A + r + ( r )
aB =
dt
dt
dt
r r r r r r r 2 r r r r 2
= a A + r + ( r ) r = a A + r r

Przykad ruchu paskiego (mechanizm korbowy):

k
a tA

vA

n
A

t
a BA

aB

n
BA

r
n
a BA

a tA

vB

aAn

vA

vBA

Rozwizanie analityczne:

xB = 2r cos v B = dxB dt = 2r sin d dt = 2r sin

aB = dvB dt = 2r 2 cos + d dt sin = 2r 2 cos + sin

Wyznaczenie prdkoci ktowej korbowodu:

r r
r r r
r
vB = v A + vBA = v A + k rAB ,
r
r
vBA = k r , bo k rAB ,
Z twierdzenia sinusw dla trjkta prdkoci
wynika:
vBA

vA
2

vB
trjkt prdkoci

vB
vA
vBA
=
=

sin 2 sin( 2 ) sin( 2 )

sin 2
vB = v A
= 2v A sin = 2r sin ,
cos
vBA = v A = r = k

Przypieszenie punktu B mechanizmu korbowego:

r
r r
aB = a A + aBA ,
r
r r
a A = a An + a At , a An = 2 r , a tA = r ,
r
r n rt
n
t
aBA = aBA + aBA , aBA
= k2 r , aBA
= k r.

Skadowa styczna przypieszenia wzgldnego jest nieznana, znany jest

natomiast kierunek przypieszenia punktu B. Wykorzystujc te informacje
i rzutujc skadowe przypieszenia na kierunek y i x mamy:
t
n
cos = aBA
sin + a tA cos a An sin
aBA

= 2 r sin + r cos 2 r sin = r cos ,

t
n
sin aBA
cos a tA sin a An cos
aB = aBA

= r sin 2 r cos r sin 2 r cos

= 2 r sin + 2 cos .

XIII. DYNAMIKA PUNKTU.

Rwnanie rniczkowe ruchu punktu materialnego

Ruch punktu materialnego opisuje rwnanie Newtona:

r& r r& r
&
mr = P r , r , t

przy danych warunkach pocztkowych:

r
r r&
r
r (0 ) = r0 , r (0 ) = v0 .
Zadania gwne z dynamiki punktu materialnego mona
podzieli na dwa rodzaje:
1.Zadania proste sprowadzaj si do wyznaczenia siy,
wywoujcej ruch punktu materialnego, na podstawie
rwnania ruchu.
2.Zadania odwrotne sprowadza si do wyznaczenia
rwnania ruchu, jeeli znamy mas punktu i si

r
Szczeglne przypadki ruchu, w zalenoci od siy P
wywoujcej ruch:
1.Sia jest staa:

r
P = const

2.Sia zaley od czasu:

r r
P = P (t )

3.Sia zaley od prdkoci:

r r r
P = P (r& )

4.

Sia zaley od pooenia:

r r r
P = P (r )

Twierdzenie o pdzie i popdzie

Oglny zapis drugiej zasady Newtona:

r
r
d
(mv ) = P
dt
Zmiana pdu ciaa jest rwna popdowi przekazywanemu temu ciau.
n

r
mi vi = const
i =1

Jeeli na ukad cia nie dziaaj siy zewntrzne to suma pdw tych cia
jest staa.

XIII. ZASAD RWNOWANOCI

ENERGII KINETYCZNEJ I
PRACY.

Praca i pole si
Pracamechanicznajestiloczynemskalarnymsiyiprzesunicia.

r
r
z

r
P

r r
dL = Pdr = (P cos )dr

= P (dr cos )

L = dL
AB

( Xdx + Ydy + Zdz )

AB

Wpotencjalnympolusi pracajestrwnarnicypotencjaw.

LAB = m(VA VB ); V = L m

W przypadku obecnoci wizw praca jest rwna:

r
R
r
N

r
T

r
ds

r r

dL = Rds = Rds cos + =

2
Rds sin = Tds

Pochodnapracy,moc (siy)okrelonajestwzorem:

( )

rr
dL 1 r r
N=
=
P dr = P v ,
dt dt
r
P
gdysiajeststaa.

Zasada rwnowanoci energii kinetycznej i pracy.

r
r
r
rr
r d rr
r dv
dv
d 1 rr
m
= P mv
= Pv m
vv = P
dt
dt
dt 2
dt

t2
r d rr
r r
d mv 2
d mv 2

= P

2 dt = P d r .
dt 2
dt
dt

t1
AB

Po scakowaniu otrzymano:

2
mv
r r
mv2 mv1

= Pdr , gdzie E = 2
2
2
AB

wyraa energi kinetyczn.

Zasada rwnowanoci energii kinetycznej i pracy:

E 2 E1 = L

Zasada zachowania energii mechanicznej

E 2 E1 = V1 V2
E1 + V1 = E 2 + V2
E + V = const.
W potencjalnym polu si suma energii kinetycznej i
potencjalnej (energia mechaniczna) punktu materialnego jest
staa.

Praca i moc w ruchu obrotowym

l
r

r
v
M l = M 0 cos

d
m

r
r

v
M0

( )
( )

rr
dL 1 r r
N=
=
P dr = Pv
r
dt dt
v
r r r
r r r
= P ( r ) = r P
r r
r r
= M 0 = M 0 cos = M l

XIV.DYNAMIKA BRYY
SZTYWNEJ.

Ruch obrotowy bryy dookoa osi staej

Zmian pdupunktuP opisujerwnanie:
r
M
.

rl

r
r

0
l

d
mP rl 2 = M P ,
dt

r
v

v = rl ,

Zmian pducaejbryy:

d
rl 2 dm = M ,
dt
y

I = rl 2 dm masowymomentbezwadnocibryy

d
(I ) = M ,
dt

I =M

Ruchpaskiciaasztywnego
Ruchpaskiciaasztywnegoopisuj rwnania:

m&x&C = PCx
m&y&C = PCy
I C&& = M C

Energia kinetyczna ciaa (suma energii kinetycznej ruchu

postpowego rodka masy i energii kinetycznej ruchu obrotowego
dookoa osi przechodzcej przez rodek masy):

1 2 1
Ek = mvC + I C 2
2
2

Przykad:koo o masie m i promieniu r toczy si bez polizgu po poziomej

paszczynie pod wpywem siy P :

0 = mg N
I C&& = Tr Nf

N
f

gdzie:

m&x&C = P T

Rwnaniaruchu:

1 2
I C = mr , r&& = &x&C , &x&C = a
2

XV. DRGANIA PUNKTU

MATERIALNEGO.

S 0 = k st

- reakcja statyczna spryny

mg
k st = mg st =
k
Drgania swobodne:

m &x& = mg S ,

S = k (x + st )

m &x& = mg k ( x + st
&x& + 0 2 x = 0

)=

k
=
m

kx ,

x = C1 cos 0t + C 2 sin 0t

x = A cos(0t + 0 )
C1 = A cos0 ,

C2 = A sin 0 ,

A= C +C ,
2
1

st
m
T=
= 2
= 2
0
k
g
2

2
2

C2
tg0 =
C1

Warunki pocztkowe:

t = 0 x0 i x&0
x = C1 cos 0 t + C 2 sin 0 t

C1 = x 0 , C 2 =

x& = C1 0 sin 0 t + C 2 0 cos 0 t

Przebieg drga

x& 0

Drgania swobodne tumione

m &x& = kx c x& ,
c
k
= , 2n = ,
m
m
2
0

&x& + 2 n x& + 0 2 x = 0

x = e rt

e r + 2nr + = 0
rt

2
0

rwnanie charakterystyczne:

r 2 + 2nr + 02 = 0

r1, 2 = n i 02 n 2

n 0

1. Tumienie nadkrytyczne

[ (

)]

[ (

)]

x = C1 exp n + n 2 02 t + C2 exp n n 2 02 t
2. Tumienie krytyczne

n = 0

x = C exp( 0 t )
3. Tumienie podkrytyczne

n 0

x = A0 exp( 0t ) cos( t + 0 )

= 02 n 2

- czsto drga tumionych

Drgania swobodne tumione

Drgania wymuszone

m&x& = mg S + P0 sin t ,
m&x& = mg k ( x + st ) + P0 sin t = kx + P0 sin t ,
P0
&x& + 0 x =
sin t
m
2

x = x1 + x2
x1 = C1 cos0 t + C2 sin 0 t

x 2 = A sin t

P0
1
x = C1 cos 0 t + C 2 sin 0 t +
sin t
2
2
m 0

x = x 0 cos 0 t +

x& 0

sin 0 t

P0
P0
1
1
+
sin

t
sin t
2
2
2
2
m 0
m 0