Professional Documents
Culture Documents
DefinicindelaTransformadadeLaplace
DefinicindelaTransformadaInversadeLaplace
9 Elmtododeexpansinenfraccionesparcialesesmuytilparaencontrarlatransformada
inversadeLaplace.
9 En general, se usaran tablas de transformadas y herramientas CAD, como Matlab y
Program CC,paraencontrartransformadasdeLaplaceysuinversa.
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
Pulso:
R( s ) = L [ (t )] = 1
R ( s ) = L { A [u (t ) u (t T ) ]} =
Parbola:
Prof.Marly Fernndez
Escaln:
A
1 e TS )
(
S
1
A
R ( s ) = L At 2u (t ) = 3
2
S
R ( s ) = L [ r (t ) ]== L [ Au (t ) ] =
A
S
A
S2
Rampa:
R ( s ) = L [ Atu (t ) ] =
Seno:
R ( s ) = L [ Asen(t )u (t ) ] =
A
S + 2
2
Teoria deControl
Sistema
y(t)
t
y (t ) = ( ) g (t )d = g ( ) (t )d
r (t ) = (t )
TomandotransformadadeLaplaceconcondicionesinicialescero:
R(s)
R( s) = 1
G(s)
Y(s)
Y ( s ) = G ( s ) ( s )
Y ( s) = G ( s)
Prof.Marly Fernndez
( n 1)
( m 1)
AplicandotransformadadeLaplaceenambosmiembrosdelaecuacin:
b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm
G ( s) =
a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an
Prof.Marly Fernndez
n>m
n=m
n<m
estrictamentepropia
propia
impropia
Teoria deControl
a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an = 0
LasracesdelaecuacincaractersticasonlospolosdeG(s).
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
Diagramas deBloques
Losdiagramasdebloquessonmodelosgrficosdelossistemasdecontrolendonde
se representan las relaciones entre las seales y las funciones de transferencia de
cadacomponentedelsistema.
1. Componentes.
9 Bloque.
A(s)
B(s)=G(s)A(s)
G(s)
A(s)
9 Puntodebifurcacin.
A(s)
9 Puntodesuma.
A(s)
C(s)=A(s)B(s)
+
_
B(s)
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
10
Diagramas deBloques
2. DiagramadeLazoAbierto.
R(s)
G(s)
Y(s)
Y (s)
= G( s)
R( s)
3. DiagramadeLazoCerrado.
R(s)
E(s)
G(s)
_
Y(s)
Y (s)
G (s)
=
=K
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
(s s )
i
i =0
n
(s s )
j
j =0
H(s)
Q( s) = 1 + G ( s) H ( s) = 0
Ecuacin Caracterstica
Polos delazo cerrado
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
11
Diagramas deBloques
BloquesenSerie
CombinacindeBloques
enParalelo
Bloquesenlazode
realimentacin
Movimientodepuntode
bifurcacindespusdelbloque
Movimientodepuntode
bifurcacindelantedelbloque
MovimientodepuntodeSuma
delantedelbloque
http://senalesysistemas2g1.blogspot.com/2010/10/diagramasdebloques.html
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
12
Teoria deControl
13
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
14
Nododeentrada
(fuente)
Nododeentrada
(fuente)
x1
Nodosmixtos
x4
x2
d
x3
x3
Nododesalida
(sumidero)
c
Caminodirecto
Lazo
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
15
1
P = Pk k
k
P eslagananciaglobal.
Pk eslagananciadelksimo caminodirecto.
eseldeterminantedeldiagrama
= 1 (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los
productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de dos
lazos que no se tocan)(suma de los productos de ganancias de todas las
posiblescombinacionesdetreslazosquenosetocan)+
= 1 Ln + Lm Lq Lr Ls Lt + L
n
m ,q
k Eselcofactordelksimo caminodirecto.Seobtieneapartirde
eliminandoloslazosquetocanelcaminoPk
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
16
Ejemplo:Hallarlafuncindetransferenciadelazocerradodelsistema
representadoporeldiagramadebloques.
H 2 (s)
R (s )
++
G1 ( s )
C (s )
G2 (s)
G3 ( s )
H1(s)
C (s)
G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
=
R ( s ) 1 G1 ( s )G2 ( s ) H1 ( s ) + G2 ( s )G3 ( s ) H 2 ( s ) + G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
17
Ejemplo:Hallarlafuncindetransferenciadelazocerradodelsistema
representadoporeldiagramadebloques.
G7
G6
R(s)
G1
G2
G3
G4
G5
Y (s)
H1
H2
Prof.Marly Fernndez
Teoria deControl
18