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II.
I.
I NTRODUCCIN
Problema a resolver
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I-A.
I MPLEMENTACIN
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realizarPerspectiva();
pasamosAEsacalaDeGrises();
aplicamosFiltroCanny();
buscamosHoughLines() {
discriminamosLineas();
}
calculamosMedia();
aplicamosFiltroCanny() // segunda vez
buscamosHoughLines() {
discriminamosLineas();
}
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Canny Filter
El filtro de Canny es la segunda de las tcnicas que utilizamos para conseguir la deteccin de los carriles. Como puede
verse en la figura 4 se utiliza el cambio de contraste que existe
entre el fondo (carril) y las lneas del carril para conseguir
detectar las fronteras entre ambos. Podemos observar tambin
en la imagen, y en el pseudocdigo 2, que antes de aplicar
este filtro la imagen ha sido transformada a escala de grises,
por lo que la informacin que disponemos en la matriz de la
imagen y sobre la que vamos a estudiar a fondo las lneas,
tenemos un menor espectro de colores con los que trabajar. El
filtro de Canny requiere esta conversin.
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F L O A T theta = linies[i][1];
F L O A T rho = linies[i][0];
D O U B L E a = cos(theta), b = sin(theta);
D O U B L E x0 = a*rho, y0 = b*rho;
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/* Discriminacion de lineas */
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F L O A T graus = (theta*180)/CV_PI;
I F ((graus >= 0.00) && (graus <=
I F (x0 >= 50 && x0 <= 150) {
20.00)) {
20
}
}
M EJORAS P OSIBLES
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V. C ONCLUSIN
Se ha conseguido desarrollar un algoritmo para la deteccin
de cambio de carril sencillo y efectivo en un entorno controlado, con una calzada bien marcada y con buena visibilidad. El
hecho de que sea una solucin que incorpore una condicin
de deteccin de cambio de carril sencilla hace que funcione
con un coste computacional bajo, lo que da pie a que pueda
ser considerado para su uso en un entorno de ejecucin en
tiempo real. El aspecto negativo de ser una solucin sencilla
hace que fuera de un entorno controlado el sistema no funcione correctamente. Una mejor calibracin de la cmara, un
algoritmo de deteccin de cambio de carril ms complejo y el
uso de tcnicas ms avanzadas de deteccin de caractersticas
variacin de los parmetros de la transformada de Hough
segn el nmero de lneas detectadas, por ejemplo son
aspectos que pueden mejorar el sistema.
R EFERENCIAS
[1] Fengyuan Wang, Zonghe Guo, Daolin Zhang, Detection of Road Guiding
Lines with Computer Image Processing Automobile School Shandong
Institute of Technology Zibo City, Shandong 255012, CHINA
[2] Barna Saha Bidirectional Fuzzy-Regression Model for RoadlinesDetection Indian Institute of Technology Kanpur
[3] ZhanweiWu, BinKong, FeiZhengandJunGao Detection and Extraction of
Discontinuous Lines
[4] Knowledge-based Power Line Detection for UAV Li Yuee Liu ,Ross
Hayward, Jinglan Zhang, Jinhai Cai Surveillance and Inspection Systems
Zhengrong
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