Mcanique

Cinmatique

Cinmatique C3

Objectif :
Dterminer graphiquement un vecteur vitesse, dans le cas dun mouvement plan.

CINEMATIQUE
Vecteur vitesse dans un mouvement plan

1. Equiprojectivit
1.1. Enonc
Soient deux points A et B appartenant un mme solide et
VA et VB les vecteurs vitesses respectifs :

VB

La projection orthogonale de VB sur _AB est gale la

projection orthogonale de VA sur _AB.

K
H

VA._AB = VB._AB

VA

concrtement : _AH = _BK

1.2. Dtermination dune vitesse par double quiprojectivit
Soit :
VA et VB deux vitesses connues ;
VC une vitesse de direction et dintensit inconnue.

La dtermination de VC est possible par double quiprojectivit partir des deux vitesses VA et VB
connues.

VB

VA
C
A

VA

VB

S
C

VC ?

_AM = _CN
_BS = _CT
Remarque : si C tait align avec A et B, il aurait fallu dterminer la vitesse VD dun point D non
align avec A et B.

C3_Vitesse dans un mvt plan.doc

09/10/2001

2. Centre instantan de rotation

2.1. Dfinition
Pour tout solide en mouvement plan, il existe un point I et un seul, ayant une vitesse nulle (VI=0)
linstant considr et appel centre instantan de rotation ou CIR.
Le CIR a les proprits dun centre de rotation linstant (t) considr. A linstant suivant (t=t+ t),
le CIR a chang de position gomtrique.
Vecteur vitesse dans un mouvement plan

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2.2. Dtermination et construction du CIR

En tant que centre de rotation, le CIR est situ lintersection des perpendiculaires aux vecteurs
vitesses du solide.

VC

VB

C
Centre instantan de rotation

VA

VI=
0

3. Composition des vecteurs vitesse

3.1. Vitesses linaires
Soit un cascadeur 2 marchant sur un camion en mouvement 1 par rapport au sol 0.
2
1
_V 2/ 1

_V 1/ 0

La vitesse relative du cascadeur par rapport au camion est _V2/1.

La vitesse absolue du cascadeur par rapport au sol est _V2/0, avec _V2/0 = _V2/1 + _V1/0
Cette relation est gnralisable nimporte quels solides S1 et S2, par rapport un rfrentiel S0 :
_VM2/0 = _VM2/1 + _VM1/0
Remarque : Cette relation reste valable mme si les vecteurs vitesses ne sont pas colinaires.
3.2. Vitesses angulaires
La relation prcdente peut tre tendue aux vitesses angulaires :
_2/0 = _2/1 + _1/0

Vecteur vitesse dans un mouvement plan

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