Thèse Y Messaoud

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE DE BATNA
DEPARTEMENT DE GENIE ELECTRIQUE
MAGISTER EN ELECTROTECHNIQUE
OPTION : Commande
PAR
YOUSFI MESSAOUD
Ingnieur dtat en lectrotechnique
THEME
SYNTHESE DES CONTROLEURS PAR
BACKSTEPPING
DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Devant le jury compos de

ABDESSEMED RACHID
BENAGGOUNE SAID
NACERI FARID
SELLAMI SAID
BENAAKCHA ABDELHAMID
Professeur
MCA
Professeur
MCA
MCA
Univ. Batna
Univ. Batna
Univ. Batna
Univ. Batna
Univ. Biskra
Anne Universitaire : 2013/2014
Prsident
Rapporteur
Rapporteur
Examinateur
Examinateur
Remerciements
SYNTHESE DES CONTROLLEURS PAR

BACKSTEPPING
DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Rsum
Les systmes non linaires reprsentent une grande partie des systmes tudis
dans lindustrie parmi lesquels on trouve la machine asynchrone.
Cest pour cette raison que le dveloppement des lois de commandes non linaires
est devenu trs intressant pour lamlioration des performances.
Ce mmoire aura pour objet ltude de la commande non linaire Base sur le
Backstepping. Pour amliorer les performances, on prsente aussi la commande
hybride mode Glissant-Backstepping. Tous les rsultats de simulation obtenus sont
donns dans ce mmoire avec les diffrentes remarques et les amliorations
observs par rapports plusieurs tests effectus sur la machine asynchrone.
Mots Cls
Machine asynchrone, commande par Backstepping, commande hybride, simulation.
Sommaire
SOMMAIRE
Rsum et mots cls
SommaireI
Liste des symboles...IV
Introduction gnrale ......1
0.1- Gnralit..............1
0.2- Problmatique........2
0.3- Organisation du mmoire.3
CHAPITRE 1 : Modlisation et simulation de la machine

asynchrone en vue de sa commande.
1.1- Introduction.........................................................................................................................6
1.2- Modlisation de la machine asynchrone en vue de sacommande..6
1.3- - Modlisation de la machine asynchrone7
1.3.1-Modle dynamique de la machine asynchrone........7
1.3.2- Equations lectriques......8
1.3.3- Equations magntiques...8
1.4-Transformation du systmetriphas...9
1.4.1- Equations lectriques dun enroulement triphas dans les axes d et q.10
1.4.2- Equations magntiques dun enroulement triphas dans les axes d et q....11
1.4.3-Expressions du couple lectromagntique et de la puissance11
1.4.4- Equation du mouvement ......12
1.5- Choix du rfrentiel d-q....12
1.6- Modle de la machine asynchrone en vue de sa commande...13
1.7- Modle de la machine asynchrone en vue de sa modlisation et simulation...15
1.7.1- Choix du rfrentiel....15
1.7.2- Mise en quations..15
1.8- Simulation de la machine asynchrone....16
1.9- Rsultats de simulation.18
1.9.1- Cas ou la mas est vide (Cr=0)...18
1.9.2 Cas ou la MAS est en charge (Cr=10 Nm)..19
1.10- Conclusion....20
CHAPITRE 2: Commande vectorielle flux rotorique orient
de la machine asynchrone.
2.1Introduction.22
2.2- Principe de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique.23
2.3- Commande vectorielle directe.23
2.3.1- Estimation du flux rotorique..23
2.3.2- 1 Mesure du flux rotorique....24
2.4- Commande vectorielle indirecte..24
2.4.1- Principe24
2.4.2. Structure...26
2.4.3. Description des composants du systme de commande ...26
2.4.3.1. Boucles de rgulations des courants...26
Sommaire
2.4.3.2 Rgulateurs de courants.29

Rgulateur du courant isd....29
Rgulateur du courant isq30
2.4.3.3. Rgulateur de vitesse30
Rgulateur PI..30
Rgulateur IP..31
2.5- Calcul de langle dorientation du flux rotorique: ..32
2.6- Rsultats de simulation32
2.6.1- Fonctionnement nominale de la machine asynchrone ....32
2.6.2- Fonctionnement lors de la variation de vitesse.34
2.6.3- Fonctionnement lors de la variation de la charge 36
2.6.4 -Fonctionnement lors de la variation de la rsistance statorique.39
2.6.5 - Fonctionnement lors de la variation de la rsistance rotorique.41
2.7 Conclusion. .44
CHAPITRE 3: Commande Vectorielle par le Backstepping

Et le Backstepping adaptatif de la machine
Asynchrone.
3.1- Introduction.46
3.2- Application du backstepping sur des systmes....47
3.2.1- Application sur un systme de
ordre.47
3.2.2- Systme dordre n..50
3.3 Application du Backstepping la commande de la MAS.....52
3.4 Rsultats de simulation..55
3.4.1- Fonctionnement nominale de la machine asynchrone ....55
3.4.2- Fonctionnement lors de la variation de vitesse.....57
3.4.3- Fonctionnement lors de la variation de la charge 59
3.4.4 -Fonctionnement lors de la variation de la rsistance statorique.61
3.4.5 - Fonctionnement lors de la variation de la rsistance rotorique.63
3.5-Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone Par le
Backstepping Adaptatif 66
3.5.1 Principe de la commande backstepping adaptative...67
3.5.2 . Application du Backstepping adaptatif pour un systme du ordre..67
3.5.3 Application La commande de la M.A.S.68
3.5.4 Rsultats de simulation...70
3.5.4.1. Cas ou la rsistance rotorique est inconnue 70
3.5.4.2. Cas ou le couple de charge est inconnu ..72
3.6. Conclusion..74
CHAPITRE 4: Commande hybride Mode Glissant-Backstepping

De la machine asynchrone.
4.1. Introduction.76
4.2. Commande par Mode Glissant76
4.2.1. Diffrentes structures du contrle par mode glissant77
4.2.2. Rgimes du mode glissant77
Sommaire
4.2.2.1. Rgime glissant idal 77

4.2.2.2. Rgime glissant rel78
4.2.3. Synthse dun contrleur par mode glissant..79
4.2.4. Choix des surfaces de glissement...79
4.2.5- Conditions dexistence et de convergence dun rgime glissant ...79
4.2.5.1- Approche directe.79
4.2.5.2- Approche de Lyapunov..79
4.2.6- La commande discontinue de base.80
4.3- Commande par Backstepping. ...81
4.3.1- Conception dune loi de commande par Backstepping...81
4.4- Commande hybride Mode Glissant-Backstepping...82
4.5. Synthse de la commande...82
4.6-Rsultats de simulation 86
4.6.1- Fonctionnement nominale de la machine asynchrone 86
4.6.2- Fonctionnement lors de la variation de vitesse...88
4.6.3- Fonctionnement lors de la variation de la charge .. 89
4.6.4 -Fonctionnement lors de la variation de la rsistance statorique.. 91
4.6.5 - Fonctionnement lors de la variation de la rsistance rotorique... 93
4.7-Reprsentation des rsultats de simulation. 94
4.7.1- Fonctionnement nominale de la machine asynchrone ..95
4.7.2- Fonctionnement lors de la variation de vitesse...100
4.7.3- Fonctionnement lors de la variation de la charge ..103
4.7.4 -Fonctionnement lors de la variation de la rsistance statorique..106
4.7.5 - Fonctionnement lors de la variation de la rsistance rotorique...109
4.8 -Etude comparatives des commandes tudies ....113
4.9- Conclusion115
CONCLUSIONGENERALE...116
ANNEXE PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE120
BIBLIOGRAPHIE.....................................................................................................121
NOTATIONS ET SYMBOLES
MAS: Machine asynchrone.
a,b,c : Indices correspondants aux trois phases statoriques ou
rotoriques.
,
:Tensions statoriques
,
:Tensions rotoriques
, , :Courants statoriques
, ,
:Courants rotoriques
,
,
:Flux statoriques
,
,
:Flux rotoriques
, :Rsistance et inductance propre dune phase statorique
, :Rsistance et inductance propre dune phase rotorique
: Inductance mutuelle entre deux phases du stator
: Inductance mutuelle entre deux phases du rotor
[ ] : Matrice dinductances statoriques
[ ] : Matrice dinductances rotoriques
: Inductance mutuelle maximale entre une phase statorique et une
phase rotorique
: Inductance mutuelle entre une phase statorique et une phase
rotorique
: Inductance cyclique propre statorique
: Inductance cyclique propre rotorique
M : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor
: Angle lectrique entre rotor et stator
, : Axes fixs au stator
x, y : Axes fixs au rotor
[ ]: Matrice de transformation de PARK
: Vitesse lectrique (pulsation) statorique
: Vitesse lectrique rotorique
w: Vitesse lectrique du rotor par rapport au stator
: Coefficient de frottement
J : Moment dinertie
P : Nombre de paires de ples
: Constante de temps statorique
: Constante de temps rotorique
: Coefficient de dispersion (de Blondel).
W= : Vitesse mcanique
: Composante directe du flux roptorique
: Composante en quadrature du flux rotorique
BO: Boucle ouverte
IV
Introduction gnrale
Introduction gnrale
0.1-Gnralit
La machine asynchrone (MAS) est une machine lectrique utilise principalement
dans les applications industrielles. Ses principaux avantages sont: sa construction
simple, son cot de revient peu lev, sa sret de fonctionnement, sa robustesse,
et surtout sa maintenance simple et conomique.
A partir de ces considrations analogiques, elle est de plus en plus utilise pour des
commandes performantes en remplaant du moteur courant continu.
La principale difficult qu'on rencontre dans la commande de cette machine rside
dans labsence totale du dcouplage entre le flux et le couple. Ces deux grandeurs
dpendent toutes du courant statorique. Pour ce faire, ce dcouplage entre le couple
et le flux, la commande classique sert contrler : le couple par le glissement et le
flux par le rapport tension/frquence U/f (constant). Mais, et cause du manque
d'informations sur le rapport U/f, ce type de commande a mont ses limites en
matire de qualit de ses performances.
En ce temps, le principe de dcouplage na pas t encore dvelopp, l'apparition
dune nouvelle technique dite "commande vectorielle" ou "commande par
flux orient" a rendu la commande de la machine asynchrone possible comme les
machine courant continu.
Dans cette tude nous prsentons la commande d'une machine asynchrone dont
l'objectif est garantir les performances dsires en matire de robustesse vis a vis
des variations de ses paramtres et du couple de charge.
En revanche, la commande des machines asynchrones peut devenir trs complexe
selon les performances souhaites. Cette complexit est due principalement aux
raisons suivantes:
le modle analytique de la machine asynchrone est non linaire.
il sagit dun modle multi-variables et fortement coupl.
prsence dincertitudes paramtriques et ncessit de prendre en compte leur

variation dans le temps.
Le problme de la complexit de la machine induction a ouvert la voie plusieurs

stratgies de commande, la plus populaire parmi elle, est la commande vectorielle
par orientation du flux rotorique, qui permet de ramener la commande de la machine
induction une commande linaire similaire celle dune machine courant
1
Introduction gnrale
continu excitation spare. Toutefois, cette technique de commande prsente

relativement une certaine sensibilit lie aux variations paramtriques, pour
robustifier cette commande plusieurs techniques de synthse de rgulateurs ont t
proposes, telles que la commande par Backstepping. [1, 2,3].
Les premires architectures de commande des machines asynchrones taient
bases sur la traditionnelle commande scalaire qui ne peut garantir que de modestes
performances. Dans de nombreux domaines dapplication, il est ncessaire de
recourir des commandes plus sophistiques, compatibles avec les performances
escomptes mais bien plus complexes.
Grce aux progrs technologiques raliss dans le domaine de llectronique de
puissance et dans celui de llectronique numrique, il est devenu possible de
concevoir limplmentation relle de tels algorithmes de commande quelque soit leur
degr de complexit et leur temps dexcution.
Aujourdhui, le domaine de la commande des machines lectriques est devenu une
discipline part entire. Cest un domaine multidisciplinaire qui inclut la fois :
llectronique de puissance, lautomatique, et llectronique numrique.
based
control) du systme offrent une synthse systmatique du rgulateur qui stabilise le
systme.
Lobjectif principal de ce travail est de synthtiser des lois de commande robustes en
se basant sur la thorie de Lyapunov.
La disponibilit et laccessibilit directes des rsultats, partir de simulateurs sont
ncessaires dans tous les travaux de recherche modernes. Ainsi, dans le cadre de
cette tude nous avons choisit de travailler sous environnement Matlab/Simulink.
0.2- Problmatique
Dans le but de la rsolution du problme de la commande de la machine et la rendre
facile tudier avec La sensibilit par rapport aux variations paramtriques et la
stabilit de notre systme on fait introduire la commande par Backstepping et par
Backstepping adaptatif
successivement pour minimiser linfluences de ces
problmes.
Introduction gnrale
Le terme hybride va prendre une grande place dans lvolution des commandes non
linaires part la stabilit et la robustesse par rapport aux variations paramtriques est
assur simultanment par la commande hybride Backstepping-Mode glissant. [3].
0.3- Organisation du mmoire

Le mmoire de thse est organis de la faon suivante :
Dans le premier chapitre, nous rappelons dabord la modlisation de la
machine asynchrone en triphas et diphas ainsi qu' sa reprsentation dans les
diffrents repres, chose qui s'avre indispensable pour tudier la dynamique et le
comportement de la machine tant aux rgimes transitoires qu'au rgime permanent.
Le deuxime chapitre est ddi la commande vectorielle par orientation du
flux rotorique et la synthse des rgulateurs PI classiques par la mthode de
compensation de pole, ensuite nous nous intressons plus particulirement la
commande de la machine dans le cadre dune orientation de flux rotorique.
Cependant, une version indirecte (IFROC) de la commande vectorielle classique est
prsente, et on en conclut sur la sensibilit de cette commande face aux variations
paramtriques grce aux rsultats obtenus par simulation.
Dans le troisime chapitre, et par souci de robustesse de la commande IRFOC
choisie on introduira des rgulateurs Backstepping, une tude thorique sera
consacre aux concepts de base du Backstepping.
Ce chapitre est consacr la dfinition de la stabilit au sens de Lyapunov, ainsi que
la technique de commande connue sous le non du backstepping et son application
dans la commande de la machine induction. Pour robustifier cette commande face
aux variations paramtriques, une commande
est ajoute la commande du
systme nominal pour dvelopper la commande de la machine induction dont les

paramtres sont inconnus, par le backstepping adaptatif, et on conclut sur la
robustesse de cette technique, Aprs on procdera la simulation et l'analyse des
rsultats.
Enfin, dans le quatrime chapitre, concern par lamlioration des
performances des commandes, on utilisant la notion de la commande hybride. Il
sagit de combiner le principe de deux commandes diffrentes. Dans notre travail la
commandes utilise est Backstepping-mode glissant.
3
Introduction gnrale
En premire partie on procdera l'tude thorique de la technique
hybride
Backstepping-mode glissant, puis on passera la simulation et l'interprtation des

rsultats obtenus.
Enfin un tableau comparatif pour tirer les performances obtenues des diffrentes
commandes tudies dans cette thse.
Ce mmoire sera achev par une conclusion gnrale sur la commande
propose de la machine asynchrone, et les travaux qui peuvent tre envisags en
perspectives.
Ce travail a t ralis au sein du laboratoire des systmes de Traction
Electrique de luniversit de Batna.
Chapitre 1
Modlisation de la machine asynchrone
Chapitre 1
Modlisation et simulation de
la machine asynchrone en
vue de sa commande
Chapitre 1
1.1. Introduction
La machine asynchrone associe un convertisseur statique constitue un variateur
de vitesse dont lutilisation industrielle est de plus en plus importante. Un tel intrt a
t suscit dune part cause des caractristiques de la machine induction : faible
cot dachat, maintenance simplifie et robustesse mcanique, et dautre part grce
lessor de llectronique de puissance.
le moteur asynchrone est considr
dans plusieurs applications comme tant la
meilleure solution. ce jour, en Europe et en Amrique les trains grande vitesse

(TGV) de nouvelle gnration utilisent ce type dactionneur (Eurostar, lAmerican
Fly, etc.). Le moteur asynchrone peut intresser galement tout type dapplications
utilisant des moteurs lectriques (tlphriques, ascenseurs, lvateurs, ).
Le dveloppement des systmes utilisant les moteurs asynchrones fonctionnant
vitesse variable a t possible grce dune part, la facilit dimplantation de
techniques volues en temps rel dans des cartes de commande, et dautre part
la performance des convertisseurs statiques de puissance associs aux systmes de
contrle. Le degr de perfectionnement atteint par ces dispositifs permet
daugmenter leur part dapplications en remplaant au fur et mesure les
entranements courant continu.
La machine ou le moteur asynchrone (MAS) est largement rpandue actuellement
pour ses qualits bien connues, toute fois, sa commande est par contre plus difficile
raliser que pour dautres machines lectriques cause de labsence de
dcouplage naturel entre flux et couple.
La modlisation de la machine asynchrone est une phase essentielle pour
llaboration de sa commande; le modle, peut tre obtenu par lapplication de la
transformation de PARK ou par lutilisation de la notation complexe (modlisation
vectorielle).
1.2. Modlisation de la machine asynchrone en vue de sa

commande
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, peu couteuse et de
construction simple. Cette
simplicit saccompagne toutefois dune grande
complexit physique lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le

6
Chapitre 1
rotor [37]. Par ailleurs, pour laborer des approches de commande assurant les
performances espres, nous avons besoin dun modle refltant le fonctionnement
de la machine en rgime transitoire tant quen rgime permanent [37,42].
Dans ce paragraphe, nous exposons le modle mathmatique triphas de la
machine asynchrone qui sera adopte dans ce manuscrit ainsi que sa transformation
dans le systme biphas.
1.3. Modlisation de la machine asynchrone

La modlisation de la machine asynchrone est tablie sous les hypothses
simplificatrices suivantes
Lentrefer est dpaisseur uniforme et leffet dencochage est ngligeable.
La saturation du circuit magntique, lhystrsis, les courants de Foucault et

leffet de peau sont ngligeables.
Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature.
On admet que la force magntomotrice (fmm) cre par chacune des phases
des deux armatures est a rpartition sinusodale.
1.3.1. Modle dynamique de la machine asynchrone (MAS)

La MAS triphase, reprsente schmatiquement par la figure (Fig.1.1), est munie
de six enroulements [42].
Le stator de la machine est forme de trois enroulements fixes dcales de 120 dans
Lespace et traverses par trois courants triphass.
Le rotor peut tre modlise par trois enroulements identiques court-circuites dont la
Tension aux bornes de chaque enroulement est nulle.
Chapitre 1
Fig.1.1 Reprsentation schmatique dune machine asynchrone triphase
1.3.2. Equations lectriques

Par application de la loi de Faraday a chaque enroulement, on peut crire
(1.1)
(1.2)
Avec
;
Les matrices des rsistances statoriques et rotoriques de la MAS sont donnes par
[
];
1.3.3. Equations magntiques

Les hypothses que nous avons prsentes conduisent des relations linaires
entre les flux et les courants. Elles sont exprimes sous forme matricielle comme suit
(1.3)
(1.4)
Les diffrentes matrices dinductances scrivent
Chapitre 1
];
On obtient finalement le modle de machine asynchrone triphase suivant

(1.5)
(1.6)
1.4. Transformation du systme triphas

Dans le souci de simplifier la modlisation et ainsi rduire le temps de calcul, on
utilise une Transformation mathmatique qui permet de remplacer 3 enroulements
(a, b et c) dcales de 120 par deux enroulements (d et q) en quadrature et solidaires
du rotor de la machine.
Pour que cette transformation soit valable, il est ncessaire d'admettre quelques
hypothses
Le circuit magntique de la machine n'est pas sature.
Ce circuit magntique et la rpartition des forces magntomotrices sont

homognes (indpendance vis--vis d'une rotation).
La machine doit tre alimente, comme on le fait dans la pratique, par un

systme de tensions triphases sans neutre. Dans ce cas, la somme des 3
courants est forcement nulle et la composante homopolaire est nulle.
Les transformations des systmes triphass sont ainsi utilises dans l'tude des
machines lectriques afin de faciliter leurs commandes. Parmi celles-ci on cite la
transforme de Park qui reprsente un outil mathmatique, gnralement utilise
pour passer d'un repre fixe lie au stator d'une machine lectrique a un repre
tournant lie a son rotor ou au champ magntique.
Chapitre 1
1.4.1. Equations lectriques dun enroulement triphas

dans les axes d et q
Les quations lectriques, de la machine asynchrone dans le systme biphas,
obtenues en appliquant la transformation de Park aux quations prcdemment
mentionnes, sont donnes comme suit
Pour le stator
[
])
(1.7)
En multipliant lquation ci-dessus par

[
(1.8)
Dautre part on a
[
])
([
(1.9)
On obtient
[
([
(1.10)
En outre
[
(1.11)
On obtient finalement le modle lectrique dynamique pour lenroulement statorique

biphas quivalent
[
][
][
Avec
(1.12)
(1.13)
Pour le rotor
De mme, en appliquant la transformation de Park sur les quations rotoriques, on
obtient le modle lectrique dynamique pour lenroulement rotorique biphas
quivalent
[
Avec
][
][
(1.14)
et
10
Chapitre 1
1.4.2. Equations magntiques dun enroulement triphas

dans les axes d et q
En suivant le mme raisonnement, lapplication de la transformation de Park permet
daboutir la relation matricielle entre les vecteurs flux et les courants dans le repre
(d, q)
[
[
(1.15)
[
Puisque le systme est quilibre, on a
Ceci permet de reprsenter la machine par la figure suivante
Fig.1-2 Reprsentation schmatique dune machine asynchrone biphase
1.4.3. Expressions du couple lectromagntique et de la

puissance
Apres avoir exprime les quations de la machine, on va prsenter celle du couple
lectromagntique. Ce dernier peut tre obtenu laide dun bilan de puissance.
11
Chapitre 1
La puissance lectrique instantane fournie aux enroulements statoriques et

rotoriques en fonction des grandeurs daxes (d, q) est donne comme suit
(1.16)
Elle se dcompose en trois termes
Puissance dissipe en pertes joules
(
(1.17)
Puissance reprsentant les changes dnergie lectromagntique avec la source

(1.18)
Puissance mcanique
(
(1.19)
Et dautre part, lexpression du couple lectromagntique est donne par

(1.20)
En utilisant les relations entre flux et courants, on peut en dduire plusieurs
expressions, toutes gales, du couple, dont le choix dpendra du vecteur dtat
utilise. Il en rsulte les expressions suivantes
(
(1.21)
(1.22)
(1.23)
(1.24)
1.4.4. Equation du mouvement

Pour avoir un modle complet de la machine, il est ncessaire dintroduire les
paramtres mcaniques (couple, vitesse ). Lexpression dcrivant la dynamique de
la partie mobile de la machine est exprime par lquation du mouvement suivante
(
(1.25)
(1.26)
1.5. Choix du rfrentiel d-q

Il existe trois choix importants concernant lorientation du repre daxes ( d, q
qui dpendent de lobjectif de lapplication.

12
Chapitre 1
Repre ( d, q) lie au stator
et
Ce rfrentiel est immobile par rapport au stator, utilise pour ltude du dmarrage et
du freinage des machines courant alternatif avec branchement de rsistances.
Repre
(d, q)
Et
Ce rfrentiel est immobile par rapport au rotor, utilise pour ltude des rgimes
transitoires dans les machines asynchrones et synchrones.
Repre (d, q)
lie au champ tournant
Et
Ce dernier est utilise pour raliser le contrle vectoriel du fait que les grandeurs de
rglage deviennent continues.
1.6. Modle de la machine asynchrone en vue de sa

commande
La mise en uvre dune loi de commande performante requiert un modle
mathmatique refltant le comportement dynamique de la machine asynchrone. En
effet, les commandes modernes, ainsi que les anciennes, de la machine asynchrone
ncessitent la connaissance tout instant du module et de largument du flux
rotorique, estimes laide du modle dynamique de la machine. Dans cette thse,
nous avons adopte quelques hypothses simplificatrices pour modliser la machine
asynchrone savoir
La parfaite symtrie de la machine.
Labsence de saturation et de pertes dans le circuit magntique.
Leffet de peau ngligeable.
La machine est alimente par un systme de tensions triphases sinusodales et
quilibres.
Lpaisseur de lentrefer est uniforme et leffet dencoche est ngligeable.
Linduction dans lentrefer est a rpartition sinusodale.
Ces hypothses permettent dtablir un modle dynamique de la machine qui
dispose de trois modes de fonctionnement dordre de grandeurs trs diffrents :
13
Chapitre 1
lectrique (rapide), mcanique (lent) et thermique (trs lent). Ainsi, nous nous
sommes intresses a un modle qui permet de dcrire son fonctionnement dans les
deux rgimes tout en facilitant la mise en uvre dune loi de commande base sur le
contrle vectoriel et lorientation du flux rotorique.
A partir des quations lectriques et mcaniques qui rgissent le comportement de la
machine asynchrone prcdemment cites, et aprs quelques manipulations
mathmatiques, nous obtenons le modle de la machine asynchrone suivant
(
(1.27)
(1.28)
(1.29)
(1.30)
(1.31)
Avec
Afin que lorientation du flux soit effective, nous imposons les conditions suivantes
Cela veut dire que lon impose lorientation du flux de manire a faire concider laxe
direct du rfrentiel tournant avec le vecteur du flux rotorique total, ainsi le flux
rotorique en quadrature sera limine.
Nous obtenons par consquent le nouveau modle ou le modle rduit de la
machine asynchrone en vue de sa commande, qui va tre exploit le long de nos
travaux bases sur la commande vectorielle sujet chapitre 2.
(1.32)
(1.33)
(1.34)
(1.35)
Avec
14
Chapitre 1
1.7. Modle de la machine asynchrone en vue de sa

modlisation et simulation
1.7.1. Choix du rfrentiel
La position du systme daxes (d, q) peut tre fixe suivant les objectifs de
lapplication
Rfrentiel immobile par rapport au stator
: tude des
grandeurs statoriques (systme daxes (x, y)).

Ce dernier rfrentiel li au stator est le mieux adapt pour travailler avec les
Grandeurs instantanes. Il peut tre utilis pour tudier les rgimes de dmarrage et
de freinage des machines courant alternatif. Cest pourquoi nous choisirons dans
ce qui suit ce rfrentiel pour la modlisation de la machine asynchrone [10, 11,12].
Le systme dquations (1.12), (1.14) devient
[
][
][
Avec
[ ]
(1.36)
[
][
(1.37)
rotor en court circuit
Et le systme des flux aura la forme

[
[
(1.38)
[
1.7.2. Mise en quations

On crit les quations sous forme complexe au lieu de la reprsentation dtat
(1.39)
(1.40)
Avec
15
Chapitre 1
(1.41)
(1.42)
Lquation mcanique est donne par

(
(1.43)
(1.44)
1.8. Simulation de la MAS

La MAS est simul dans SIMULINK aprs sa mise sous forme dquations. Lobjectif
de cette section est dtablir un schma bloc partir duquel la MAS est directement
alimente par le rseau triphas (220/380V, 50Hz).
La MAS utilise est cage dcureuil, ses paramtres sont donns en annexe.
Les tensions dalimentation sont sinusodales, damplitudes constantes et dont les
valeurs instantanes sont donnes par les quations
(1.45)
Ou
: Valeur efficace de tension
=2f : Pulsation du rseau
Les rsultats de simulation sont obtenus pour un fonctionnement vide (C r=0N.m) et

en charge nominale (Cr=10 N.m) applique t=0.5s.
Pour le fonctionnement vide (Cr=0N.m), la vitesse et le couple atteints, aprs
passage par un rgime transitoire court, respectivement une vitesse proche du
synchronisme (157rad/s) et un couple nul. Lamplitude du flux est presque constante
(1.2 Wb).
En charge, la valeur de vitesse diminue, le couple se stabilise celle du couple
rsistant (Cr=10 N.m) et lamplitude du flux diminue lgrement tandis que
lamplitude du courant statorique augmente par suite de laugmentation de la charge
de la machine. Figure (1.13), Figure (1.14).
16
Chapitre 1
Les rsultats obtenus montrent lexistence de fluctuation des modules du flux

rotorique et de la vitesse lors de variation de la charge car le fonctionnement de la
machine est en boucle ouverte. Le fonctionnement en boucle ferme permet de
diminuer ces fluctuations comme on le verra ultrieurement dans ce prsent travail.
17
Chapitre 1
1.9. Rsultats de simulation

1.9.1. Cas ou la mas est vide (Cr=0)
160
45
Cem
Cr
40
140
35
120
30
100
25
80
20
15
60
10
40
5
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-5
Figure 1.3 : vitesse de rotation
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 1.4 : couple lectromagntique
1.5
-1.5
0.1
0.7
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 1.6 : flux rotorique suivant laxe
30
40
30
20
20
10
10
0
0
-10
-10
-20
-20
-30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Figure 1.7 : courant statorique is
0.8
0.9
-30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
18
Chapitre 1
1.9.2. Cas ou la MAS est en charge (Cr=10 Nm)

160
45
40
140
35
120
30
100
25
80
20
15
60
10
40
5
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
-1.5
0.1
0.7
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
40
30
30
20
20
10
10
0
0
-10
-10
-20
-20
-30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
19
Chapitre 1
1.10. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsente brivement une tude thorique sur
la
machine asynchrone. Puis, nous avons abord la modlisation de la machine

asynchrone en vue de sa commande ou nous avons prsent les diffrentes
hypothses de travail adoptes ainsi que le rfrentiel (d-q) choisi.
Enfin, une reprsentation de la modlisation de la machine asynchrone permet de
rduire
le
nombre
de
grandeurs
connatre
pour
pouvoir
simuler
son
fonctionnement.
De point de vu de simulation, on constate que la charge joue un rle effectif cause la
diminution de la vitesse de rotation.
Ensuite nous avons donne un modle qui permet de dcrire le fonctionnement de la
machine asynchrone tout en facilitant la mise en uvre dune loi de commande
base sur le contrle vectoriel et lorientation du flux rotorique, et qui sera utilise
pour llaboration des approches dveloppes dans le chapitre suivant.
20
Chapitre 2
Commande vectorielle flux rotorique orient de la mas
Chapitre 2
Commande vectorielle flux
rotorique
orient
de
la
machine asynchrone
21
Chapitre 2
2.1. Introduction
Les progrs dans le domaine de llectronique de puissance et de la commande
numrique ont donns un nouvel lan et une nouvelle renaissance pour les
variateurs de vitesse des moteurs courant alternatif. La machines courant continu
dont le collecteur constituait un magnifique talon dAchille est remplac dans la
plupart des entrainements vitesse variable par la machine courant alternatif.
La machine asynchrone est trs convoite par lindustrie moderne pour sa
robustesse lectromcanique, son faible cot et sa trs grande standardisation,
toutefois, la complexit de son modle non linaire, multi variable et fortement coupl
impose des structures de commande complexes afin dtre utilises dans des
variateurs de vitesse performants [4].
De nombreuses mthodes de commande de la machine induction ont t
proposes dans la littrature. La commande vectorielle par orientation du flux
rotorique reste la plus utilis vu les performances dynamiques leves quelle offre
pour une large gamme dapplications.
Ce chapitre soriente vers la commande vectorielle de la machine asynchrone par
des rgulateurs PI classiques et a ltude de la robustesse de cette commande face
aux variations paramtriques.
Nous prsentons dabord la commande standard dite commande vectorielle flux
rotorique orient. Dans le cadre de cette tude, nous nous limitons prsenter sa
version indirecte qui nous servira de base de comparaison avec la commande
backstepping
et
Backstepping-Mode
glissant
notamment
au
niveau
des
performances et de robustesse.
Ce chapitre est organis de la manire suivante
Nous prsentons le modle de modlisations de la machine asynchrone bases sur
la transformation de Park. Par la suite, nous prsentons le principe de la commande
vectorielle indirecte, ainsi que les diffrents lments qui la composent sa structure
gnrale.
Enfin, ce chapitre sera consacr la prsentation des rsultats de simulation
22
Chapitre 2
2.2. Principe de la commande vectorielle par orientation

du flux rotorique
Il est bien connu que le moteur courant continu a dexcellentes performances
dynamiques, cela est d principalement au dcouplage entre le champ magntique
du stator et celui du rotor. Le couple lectromagntique est gnr par linteraction
de deux champs magntiques perpendiculaires. En gnral, on maintient le champ
statorique (champ inducteur) constant et on commande directement le couple
lectromagntique partir du courant rotorique (champ induit).
La commande par orientation du flux rotorique, aussi connue par la commande
vectorielle, est une technique de commande permettant la machine asynchrone
dimiter la machine courant continu. Cette commande permet la dcomposition du
courant statorique en deux composantes, une productrice du champ magntique
rotorique et la deuxime gnratrice du couple lectromagntique.
Cette mthode consiste choisir un systme daxe tournant (d,q), orient sur le flux
rotorique et une commande qui permet le dcouplage couple-flux. Il existe deux
mthodes de la commande vectorielle par orientation du flux rotorique, une
commande vectorielle directe, qui ncessite une rgulation du flux rotorique ainsi que
sa connaissance, alors que dans la commande vectorielle indirecte, on saffranchit
de la connaissance de ce flux. Dans ce chapitre, on sintressera la deuxime
technique.
2.3. Commande vectorielle directe

2.3.1. Estimation du flux rotorique
Le flux rotorique de la machine induction est une grandeur difficilement mesurable
ainsi que la connaissance de la position instantane (angle) du vecteur de flux, avec
laquelle larmature de rotation de rfrence est aligne. Elle constitue la condition
ncessaire pour lorientation approprie du champ pour la commande vectorielle
directe. Lidentification du vecteur de flux peut tre base sur des mesures directes
ou lestimation dautres variables mesures.
La mesure du flux rotorique avec des sondes, ou avec des bobines plac au stator
nest pas commode. La seule issue est lestimation de ce dernier partir des
grandeurs mesurables.
23
Chapitre 2
2.3.2. Mesure du flux

Le flux dans lentrefer est mesur par deux sondes effet Hall, lune plac sur laxe
direct, et lautre sur laxe en quadrature.
Les sondes places lintrieur de la machine pour mesurer le flux, sont
incommodes, et elles abment la rigidit du moteur induction. Par consquent, dans
la pratique, le flux rotorique est habituellement calcul partir de la tension et du
courant statorique.
2.4. Commande vectorielle indirecte

2.4.1. Principe
Dans les machines lectriques, le couple lectromagntique sexprime par un produit
vectoriel du courant induit et du flux inducteur. Pour une machine courant continu,
le champ inducteur et le courant induit sont naturellement orthogonaux. Ainsi, le
couple est maximal ce qui donne aux machines courant continu des performances
remarquables en commande. Au contraire, une machine asynchrone prsente un fort
couplage entre toutes ses grandeurs lectromagntiques.
Lobjectif de la commande vectorielle des machines asynchrones est damliorer leur
comportement dynamique et statique, grce une structure de contrle similaire
celle dune machine courant continu. La composante daxe d du courant statorique
joue le rle de lexcitation et permet de rgler la valeur du flux dans la machine et la
composante daxe, q joue le rle du courant induit et permet de contrler le couple.
Cette commande appele commande flux orient est base sur un choix
judicieux du repre (d, q). Ce dernier orient de manire ce que laxe d soit en
phase avec le flux dsir.
Lexpression du couple se voit alors simplifie et nest plus fonction que du flux et du
courant en quadrature. Ainsi, en maintenant le flux une valeur constante, le couple
ne dpend plus que de la composante en quadrature du courant statorique (isq) et
peut tre contrl par celle-ci.
24
Chapitre 2
Fig. 2.1. Orientation du flux rotorique
Limplantation effective de la commande vectorielle ncessite la ralisation dune

structure de contrle des courants. Elle permet partir de consignes de flux et de
couple, donc dune amplitude et une orientation donne du courant statorique dans
le rfrentiel tournant (d, q), dimposer une amplitude et une orientation correctes du
courant dans le rfrentiel fixe. Cette structure ncessite la connaissance de la
position du rfrentiel (d, q), en dautres termes la position du flux rotorique.
Dans le cadre de notre travail, Nous allons nous limiter tudier la version indirecte
de la commande vectorielle [1, 3, 10]. Cette version, base sur les quations de la
machine dans le rfrentiel tournant, permet destimer la position du flux rotorique.
Elle prsente lavantage de ne pas ncessiter la mesure ou la reconstitution du flux
mais exige la prsence dun capteur de position du rotor. Cette position est calcule
partir de la vitesse de la machine et dautres grandeurs accessibles comme les
courants ou les tensions statoriques. Toutefois, lutilisation du modle de la machine
rend cette solution trs sensible la prcision avec laquelle les paramtres du
modle sont connus. Ces paramtres dpendent largement des conditions de
fonctionnement (saturation, chauffement, frquence,..). En cas dimprcision sur la
dtermination de ces paramtres, le dcouplage entre flux et couple ne sera pas
assur. La consquence serait une dgradation des performances dynamiques et
statiques.
25
Chapitre 2
2.4.2. Structure
Le principe de la commande vectorielle est de contrler les deux composantes (id, iq)
du courant, selon quon utilise une alimentation contrle en courant ou en tension.
Lalimentation contrle en tension, consiste imposer les tensions de rfrences
qui conviennent pour rguler les courants.
En ralit nous navons accs quaux tensions et courants des trois phases de la
machine, cest dire que le contrle des courants de phases, par lintermdiaire du
contrle des composantes d et q, impose en fait de contrler les composantes d et q
par les tensions de phases. On peut alors dfinir les principales fonctions que doit
remplir une structure de commande vectorielle (contrle en tension) pour assurer un
dcouplage entre flux et couple, et un contrle dynamique des deux grandeurs :
vitesse et flux.
Les composants du systme de la commande vectorielle de la machine asynchrone
alimente en tension sont dtaills dans les paragraphes suivants.
2.4.3.
Description
des
composants
du
systme
de
commande
2.4.3.1. Boucles de rgulations des courants
Le contrle du couple et du flux de la machine ncessite la mise en uvre de
boucles de rgulation des courants statoriques daxes d et q. Pour effectuer la
synthse des rgulateurs, nous allons utiliser le systme dquations statoriques
issues du modle de la machine.
(2.1)
(2.2)
Lexamen de ces quations rvle lexistence de termes croiss qui induisent une
forte interaction entre les deux axes. En supposant que le module du flux rotorique
ne varie que lentement par rapport aux courants, le systme prcdent se rduit
des quations diffrentielles de premier ordre, reprsentes schmatiquement par la
figure (2.2).
26
Chapitre 2
+
+
1/ (
P
Ls S)
1/ (
P
Ls S)
Fig. 2.2. Termes de couplages dans les quations statoriques
Le couplage voqu plus haut constitue souvent lune des difficults de lapplication
de la commande vectorielle. Il peut tre supprim gnralement par une mthode
classique de dcouplage, dite de compensation. Nous choisissons pour le systme
dcoupl deux nouvelles entres vsd1 et vsq1 augmentes des termes de
dcouplage avec des signes opposs selon le schma de la figure (2.3).
(2.3)
+
(2.4)
La mise en uvre de la rgulation peut alors se faire sur le nouveau systme

dcoupl selon le schma ci- dessous.
27
Chapitre 2
Reg
PI
Reg
PI
1/
P
Ls S)
1/
P
Ls S)
Rgulation
Machine
Fig. 2.3. Compensation des termes de couplage
(2.5)
(2.6)
Cependant, cette solution de compensation peut prsenter linconvnient dutiliser
les composantes des courants mesurs qui peuvent tre perturbs par les bruits de
mesure et par le contenu harmonique des courants de phase. Ainsi nous avons
prfr utiliser les courants de rfrences pour le circuit de dcouplage afin dviter
ce problme.
Nous nous contenterons de rgulateurs classiques de type Proportionnel Intgral (PI)
sous la forme suivante
28
Chapitre 2
2.4.3.2 Rgulateurs de courants

Rgulateur du courant isd
Le rgulateur du courant
fournie la tension
de rfrence, la boucle de
rgulation est alors comme indiqu la figure (2.4)

La fonction transfert du rgulateur PI est donne par:
(2.7)
Kp1+ki1/S
1/
P
Ls S)
Fig.2.4. Boucle de rgulation de courant isd
La fonction de transfre en boucle ouverte du systme est donc

(2.8)
Par compensation de pole
(2.9)
Alors
(2.10)
Donc en boucle ferm
(2.11)
(2.12)
Avec
(2.13)
Les valeurs des rgulateurs KP1 et Ki1 sont dtermins pour un choisi
= 0.01
29
Chapitre 2
Rgulateur du courant isq

En procdant de la mme manire que pour le rgulateur de isd on dterminera les
coefficients du rgulateur de courant
qui fournie la tension de rfrence
Le schma de rgulation du courant
est reprsent sur la figure (2,5) on
remarque bien que c'est la mme que pour le courant isd.
Kp2+ki2/S
1/
P
Ls S)
Fig.2.5. Boucle de rgulation de courant
Ces derniers seront rgls de faon assurer en plus de lannulation de lerreur

statique, la stabilit et la rapidit des deux boucles de courant. La synthse est faite
sur laxe d et les rsultats obtenus peuvent tre tendus laxe q par simple
changement dindices.
2.4.3.3. Rgulateur de vitesse

Rgulateur PI
Les paramtres du rgulateur PI sont dfinis partir du schma illustr dans
La figure (2.6).
La fonction de transfert du rgulateur PI de vitesse est donne par
(2.14)
Kp3+ki3/S
1/
J s)
Fig.2.6. Boucle de rgulation de vitesse
30
Chapitre 2
Nous avons
(2.15)
Alors W devient
(
(2.16)
En considrant le couple de charge comme perturbation ( = 0), la relation devient
(2.17)
Par identification membre membre le dnominateur de lquation (2-21) la forme

canonique
(2.18)
On aura rsoudre le systme d'quation suivant
(2.19)
Les gains sont dtermins pour un coefficient d'amortissement ( = 1), et un temps

de rponse du systme t rep = 0.5.
Rgulateur IP
Dans ce rgulateur seul l'erreur est intgre, la partie proportionnelle est introduite
la sortie comme prsente sur la figure (2.7).
W
Systme
Ki4/S
Kp4
Fig.2.7. Boucle de rgulation vitesse
31
Chapitre 2
Il est prouv qu'un rgulateur IP est quivalent un rgulateur PI dot d'un filtre de
premier ordre l'entre, ce qui rduit considrablement les dpassements [36].
R-q: Avec les rgulateurs IP la fonction de transfre en boucle ferme du systme
devient compliquer, alors il est justifi de dfinir les paramtres du rgulateur par
essais [29].
2.5. Calcul de langle dorientation du flux rotorique

Lapplication de la transformation de Park et de la transformation de Park inverse
ncessite la connaissance de langle
. Ce dernier peut tre calcul de la manire
suivante
La pulsation statorique scrit
(2.20)
(2.22)
(2.23)
Le flux rotorique tant orient selon laxe d, sa composante selon laxe q sannule,
ainsi que sa drive, et par suite les quations (1.14) et (1.15) deviennent
respectivement
{
(2.24)
Par simple remplacement, on aura
(2.25)
Ce qui implique
(2.26)

2.6.1. Fonctionnement nominal de la machine asynchrone
Pour ce fonctionnement on va simuler nos commandes sous les conditions suivantes
Une charge de 10N.m appliqu 0.5s pour la commande vectorielle flux rotorique
orient.
Alors la figure ci-dessous prsente les rsultats obtenus.
32
Chapitre 2
160
1.4
W
W-rf
140
phr
phr-rf
1.2
120
100
0.8
80
0.6
60
0.4
40
0.2
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-1.5
40
30
30
20
20
10
10
-10
-10
-20
-20
-30
-30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
40
-40
0.1
Figure 2.9 : flux rotorique
1.5
-1.5
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
33
Chapitre 2
14
45
40
12
35
10
30
25
20
6
15
10
5
2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 2.14 : courant statorique isd
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 2.15 : courant statorique isq
70
Cem
Cr
60
50
40
30
20
10
0
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
2.6.2. Fonctionnement lors de la variation de vitesse

On applique une variation de 157 rad/s et inversement -157 rad/s.
De t=0s t=0.5s on applique une vitesse 157 rad/s et t=0.5 on applique une
vitesse -157 rad/s.
La figure ci-dessous prsente les diffrents rsultats obtenus
34
Chapitre 2
200
1.4
W
W-rf
150
phr
phr-rf
1.2
100
50
0.8
0
0.6
-50
0.4
-100
0.2
-150
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
1.5
-1.5
0.1
0.7
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
40
60
30
40
20
20
10
0
-10
-20
-20
-30
-40
-40
-60
-50
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
35
Chapitre 2
15
60
40
10
20
5
-20
-40
-5
-60
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
100
Cem
Cr
50
-50
-100
-150
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Daprs le test de variation de vitesse de la commande vectorielle flux rotorique

orient on remarque quil ya une bonne convergence de vitesse vers la valeur de
rfrence. Le flux tend vers ca valeur de rfrence, mais prsente un grand pic lors
de variation de vitesse. Le couple lectromagntique prsente des fluctuations
indsirables aux temps de variation de vitesse, et prsent un pic important ce qui
influe aussi sur le courant. Le dcouplage est toujours assur pour la commande
vectorielle flux rotorique orient.
2.6.3. Fonctionnement lors de la variation de la charge

Pour ce test de la commande vectorielle flux rotorique orient on fait une variation
de la charge.
De 0.2 s 0.5 s on applique une charge de 5 N.m, de 0.5s on applique 10 N.m.
36
Chapitre 2
Linfluence de ce test sera donne par la figure ci-dessous.

La commande vectorielle flux rotorique orient prsente une convergence avec
des oscillations vers leurs valeurs de rfrences causes par laugmentation de la
charge.
Pour les autres grandeurs de vitesse, flux donnent des bons rsultats par rapport
ce test avec un dcouplage parfait entre le flux et le couple.
Une convergence souhaites prsente par ce test.
160
1.4
W
W-rf
140
phr
phr-rf
1.2
120
100
0.8
80
0.6
60
0.4
40
0.2
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
Figure 2.27: flux rotorique
1.5
-1.5
0.1
0.7
0.8
Figure 2.28 : flux rotorique dans laxe
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
37
Chapitre 2
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
14
45
40
12
35
10
30
25
20
6
15
10
5
2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
70
Cem
Cr
60
50
40
30
20
10
0
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
38
Chapitre 2
2.6.4. Fonctionnement lors de la variation de la rsistance

statorique
On suppose une variation de 100% de Rs entre les instants t= 0.3s et t=0.7s pour la
Commande vectorielle flux rotorique orient.
Les rsultats sont prsents ci-dessous.
Une bonne robustesse est obtenue par rapport ce test pour la commande
vectorielle flux rotorique orient et pour les diffrents grandeurs de vitesse, couple,
flux et courant.
160
1.4
W
W-rf
140
phr
phr-rf
1.2
120
100
0.8
80
0.6
60
0.4
40
0.2
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 2.35: vitesse de rotation
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
1.5
-1.5
0.1
0.7
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
39
Chapitre 2
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
0.8
0.9
14
45
40
12
35
10
30
25
20
6
15
10
5
2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
70
10
Cem
Cr
60
9
50
8
40
30
20
6
10
5
0
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Figure 2.44 : rsistance statorique
40
Chapitre 2

rotorique de la MAS
Le mme test sera fait mais pour la rsistance rotorique.
On suppose qu cause de lchauffement du rotor ainsi la rsistance rotorique
passe de sa valeur nominal 2 fois cette valeur pour t = 0.3 t=0.7s (Fig.2.54). On
remarque que la variation de la rsistance rotorique engendre des oscillations au
niveau de la vitesse et du couple ainsi que la perte du dcouplage, en effet la
composante inverse du flux rotorique nest pas nulle.
1.4
160
W
W-rf
140
phr
phr-rf
1.2
120
100
0.8
80
0.6
60
0.4
40
0.2
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
-1.5
0.7
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
41
Chapitre 2
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-10
-20
-20
-30
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
0.8
0.9
14
45
40
12
35
10
30
25
20
6
15
10
5
2
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
70
8
Cem
Cr
60
7.5
7
50
6.5
40
6
30
5.5
20
5
10
4.5
-10
3.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Figure 2.54 : rsistance rotorique
42
Chapitre 2
Pour la commande vectorielle de la machine avec les paramtres nominaux, on

constate que la vitesse stablit au bout dun temps de 0.4s (Fig2.8). Pour vaincre
linertie des masses tournantes au dmarrage la machine dveloppe un couple de
65N.m (fig.2.16), elle a besoin de 45 Ampre au niveau de la composante inverse du
courant statorique(fig2.15), puis elle sannule car la machine fonctionne vide,
cependant , on a besoin de 13 Ampre, pour ramener le flux rotorique sa
rfrence, puis la composante directe du courant statorique se stabilise sur la valeur
de 4 Ampre, a cause du rgulateur du flux qui maintient ce dernier
constant(fig.2.14). Lorsque On applique une charge (t = 0.5s) on constate que la
composante inverse du courant statorique passe de zro 6 Ampre et cela pour
dvelopper le couple demand (fig.2.15) La machine perd de la vitesse puis elle se
rtablie, la vitesse de la machine suit sa rfrence(Fig.2.8).
on suppose qu cause de lchauffement du rotor ainsi la rsistance rotorique
passe de sa valeur nominal 2 fois cette valeur pour t=0.3 t = 0.7s (Fig.2.54). On
remarque que la variation de la rsistance rotorique engendre des oscillations au
niveau de la vitesse et du couple ainsi que la perte du dcouplage, en effet la
composante inverse du flux rotorique nest pas nulle (Fig.2.45), (Fig.2.46), (Fig.2.52)
et (Fig.2.53).
43
Chapitre 2
2.7. Conclusion
On a prsent dans ce chapitre une commande vectorielle indirecte de la machine
asynchrone par des rgulateurs PI classique par la mthode de loptimum
symtrique. Cette technique a rendu la commande de la machine asynchrone
semblable celle de la machine courant continue excitation spare. Cette
technique de commande est parfaite pour la machine avec des paramtres
nominaux, invariables, mais elle nest pas robuste face aux variations paramtriques.
On effet, Les rsultats de simulation montrent que cette commande est sensible aux
variations paramtriques. La variation de la rsistance rotorique engendre la perte du
dcouplage, ainsi que la prsence des oscillations au niveau de la vitesse et du
couple lectromagntique ce qui ncessite des boucles de rgulations robustes pour
le flux rotorique, et la vitesse.
Pour maintenir les performances dynamiques cibles on doit utiliser dautres
techniques de commande.
44
Chapitre 3
Commande vectorielle de la mas par le Backstepping
CHAPITRE 3
Commande vectorielle par le
Backstepping
et
le
Backstepping adaptatif de la
machine asynchrone
45
Chapitre 3
3.1. Introduction
La plupart des systmes physiques (procds) qui nous entourent sont non linaires.
Bien souvent, ces non linarits sont faibles ou ne sont pas visibles sur la plage
doprations de ces procds. Le souci constant damliorer les performances des
systmes commands conduit a des modlisations de plus en plus prcises qui
permettent de rpondre sur une plus large plage doprations. Cest ce moment
que les non linarits se font sentir et rendent les outils danalyses et/ou de synthse
des lois de commande, utiliss dans le domaine linaire, caduques et absolument
incapables de rendre compte de certains phnomnes. Cest pourquoi, depuis
quelques annes, beaucoup de recherches ont t effectues dans le domaine de la
commande des systmes non linaires. Le backstepping fait partie de ces nouvelles
mthodes de contrle. Il a t dvelopp par Kanellakopoulos et al. (1991) et inspir
par les travaux de Feurer et Morse (1978) dune part et Tsinias (1989) et Kokotovic &
Sussman (1989) dautre part. Larriv de cette mthode a donn un nouveau souffle
al commande des systmes non, qui malgr les grands progrs raliss, manquait
dapproches gnrales [7].
La technique du backstepping combine la notion de fonction de contrle de
Lyapunov
avec une procdure rcursive de design. Cela permet de surmonter
lobstacle de la dimension et dexploiter la souplesse de conception dans le cas

scalaire pour rsoudre les problmes de commande pour des systmes dordre trs
lev. Ne faisant pas ncessairement appel la linarisation, le backstepping
permet, quant il ya en a, de conserver les non-linarits utiles qui, souvent, aident
conserver des valeurs finies du vecteur dtat. Le backstepping se base sur la
deuxime mthode de Lyapunov, dont il combine le choix de la fonction de contrle
de Lyapunov avec celui des lois de commande. Ceci lui permet, en plus de la tache
pour laquelle le contrleur est conu (poursuite et/ou rgulation), de garantir, en tous
temps la stabilit globale du systme compens [15].
Ce chapitre prsente, dans un premier temps, la mthode du backstepping, dans un
deuxime temps, le backstepping adaptatif. Aprs avoir introduit le principe des deux
mthodes proposes, nous prsenterons leurs mises en uvre pour la commande
de la MAS.
46
Chapitre 3
3.2. Application du backstepping sur des systmes

3.2.1. Application sur un systme de
ordre
Afin dillustrer le principe de la mthode du backstepping, on considre le cas des

systmes non linaires de la forme
(
( )
(3.1)
(3.2)
)
(3.3)
Le vecteur des paramtres est suppos connu. On dsire faire suivre la sortie
y= , les signaux de rfrence
ou ,
( )
, sont supposs connus et
uniformment borns. Le systme tant du troisime ordre, le design seffectue en

trois tapes.
tape
On considre dabord lquation (3.1), ou la variable dtat
commande et lon dfinit la premire valeur dsire
est traite comme une

.
(3.4)
Avec ces variables, le systme (3.1) scrit
(3.5)
Pour un tel systme, la fonction de Lyapunov candidate est :

( )
(3.6)
Sa drive est donne par
(3.7)
47
Chapitre 3
A partir de lquation (3.5) on obtient :
Un choix judicieux de
(3.8)
rendait ngative et assurerait la stabilit de lorigine du
sous-systme dcrit par (3.5). Prenons comme valeur de
, la fonction
, telle
que
Ou
est un paramtre de design. Cela donne
(3.9)
Et la drive scrit
(3.10)
Do la stabilit asymptotique de lorigine de (3.5).

tape
On considre le systme sous-systme (3.1)-(3.2) et lon dfinit la nouvelle variable
derreur
(3.11)
Qui reprsente lcart entre la variable dtat
fait que
et sa valeur dsire
.A cause du
ne peut tre force prendre instantanment une valeur dsire, en
loccurrence
, lerreur
nest pas, instantanment, nulle. Le design dans cette
tape consiste, alors, la forcer sannuler avec une certaine dynamique, choisie au
pralable.
Les quations du systme commander, dans lespace (
), scrivent :
(3.12)
(3.13)
Pour lequel on choisit comme fonction de Lyapunov

48
Chapitre 3
(3.14)
Cette dernire a pour drive

(
A partir des quations (3.11), (3.12), (3.13) cette drive devient

(
Le choix de la valeur dsire de
(3.15)
devient vident. Ce dernier est donn par
(3.16)
, avec calcule analytiquement
Ou
(3.17)
Un tel choix permet de rduire la drive
(3.18)
Ce qui assure la stabilit asymptotique de lorigine de (3.12)-(3.13).

tape
Le systme (3.1)-(3.3) est maintenant considr dans sa globalit.
En dfinissant la variable derreur par
(3.19)
Ce qui permet dcrire les quations du systme, dans lespace (
)
)
)
(3.20)
(3.21)
(3.22)
La fonction de Lyapunov dans ce cas est

49
Chapitre 3
(3.23)
La drive de cette dernire quation est

(
(3.24)
A partir des quations (3.20), (3.21), (3.22) et (3.15) cette drive devient
(
Un bon choix de la loi de commande est donn par
(3.25)
et est galement calcule analytiquement par
Ou
( )
(3.26)
Avec ce choix, on a
Do la stabilit asymptotique de lorigine (33.20)-(3.22). Ceci se traduit par la

stabilit, en boucle ferme, du systme (3.1)-(3.3) et la rgulation zro de lerreur
de poursuite
3.2.2. Syst me dordre n

Lapplication rcursive du backstepping permet lextension de la procdure de
synthse aux systmes de la forme
50
Chapitre 3
( )
( )
)
(3.27)
Ou
( )
Et
pour
La procdure de synthse commence avec la premire quation. Le changement de

variable adquat chaque tape i permet dappliquer le backstepping rcursivement,
en rajoutant lquation i+1. Partant de
, on construit les diffrents
et
. Ce qui
rsulte
( )
(
(3.28)
[
( )
(
(3.29)
Ou
I=1,..,n
Les diffrentes fonctions de Lyapunov sont donnes par
(3.30)
La commande u, qui permet datteindre la stabilit asymptotique du systme global

est donne par la dernire commande virtuelle
51
Chapitre 3
Lassociation de la technique du Backstepping au contrle vectoriel confre la

commande de la machine induction des qualits de robustesse intressantes, et
consolide encore plus la robustesse du Backstepping. [4, 7, 9].
3.3 Application du Backstepping la commande de la MAS

Dans cette partie, on se propose dliminer les rgulateurs PI classiques dans la
commande vectorielle de la machine et de les remplacer par des lois de commande
par Backstepping.
Lassociation de la technique du Backstepping au contrle vectoriel confre la
commande de la machine induction des qualits de robustesse intressantes, et
consolide encore plus la robustesse du Backstepping. [4, 7, 9].
La MAS pose des problmes difficiles pour sa commande, son modle dynamique
est non linaire et hautement coupl d labsence de dcouplage naturel entre
linducteur (stator) et linduit (rotor) ce qui rend sa commande plus complexe que
celle dune machine courant continu.
La commande vectorielle, connue aussi sous le nom de contrle par orientation du
flux est apparue avec les travaux de Blaschke en 1972 est a pour objectif daboutir
un modle simple de la MAS qui permet de commander indpendamment le flux et le
couple de la machine.
Avec ce dcouplage la MAS se comporte alors comme une machine courant
continu excitation indpendante ou il y a un dcouplage naturel entre la grandeur
commandant le flux (courant dexcitation) et celle commandant le couple (courant
dinduit) permettant, ainsi, dobtenir de hautes performances [6].
Son principe est bas sur le choix dun systme daxes tournant biphas (d, q)
orient suivant le flux quon dsire orienter (statorique, rotorique ou flux dentrefer)
permettant ainsi de dcoupler le flux et le couple. Dans notre cas on sintresse
orienter le flux rotorique suivant la direction de laxe d par consquent la composante
du flux rotorique
est nulle, le couple lectromagntique est dcoupl avec le flux.
Le vecteur courant statorique est dissoci en deux composantes dans le repre

tournant, lune sur laxe direct pour contrler le flux orient de la machine, et lautre
cale sur laxe en quadrature pour contrler le couple.
52
Chapitre 3
Considrons le modle de la machine asynchrone dans le systme daxe (d, q) et qui

inclut les dynamiques lectrique et mcanique de la machine
(3.31)
(3.32)
(3.33)
(3.34)
Avec
Etape 1
Lobjectif de cette tape est llimination des deux rgulateurs de vitesse et de flux.
et reprsentant respectivement lerreur entre le vitesse
On dfinit les erreurs
relle W et la vitesse de rfrence

sa rfrence
et lerreur entre le module de flux
et
.
(3.35)
(3.36)
Et leurs dynamiques sont donnes par
(3.37)
La premire fonction de Lyapunov est choisi tel que

(
)
Sa drive est
= (
)
(
Les objectifs de poursuite sont raliss
(3.38)
(3.39)
(3.40)
en choisissant les rfrences des
composantes du courant qui reprsentent les fonctions stabilisantes comme suit

(
(3.41)
)
(3.42)
53
Chapitre 3
des constantes positives.
La drive de la fonction de Lyapunov devient
Alors ( )
( )
dans (3.41) et (3.42) sont asymptotiquement stables.
Etape2
Pour cette tape, notre objectif est le calcul des tensions de commande.
On dfinit les autres erreurs concernant les composantes du courant statorique et
leurs rfrences.
(
(3.43)
=
(
(3.44)
= (
Avec cette dfinition et en tenant compte du systme (3.34), les dynamiques de
et
Scrivent
(3.45)
(3.46)
La dynamique du systme (3.43) et (3.44) est donne par
( )
( )
( )
(3.47)
( )
(3.48)
O
(3.50)
(3.51)
Les lois de commande relles de la machine
et
apparaissent dans (3.47) et
(3.48), alors on peut aller ltape finale.

La fonction de Lyapunov finale est donne par
(
)
Sa drive par rapport au temps est
Qui peut tre rcrite sous la forme suivante
(
( )
( )
(3.52)
(3.53)
)
O
54
Chapitre 3
Des constantes positives.

Les tensions de commande
et
sont choisi comme

(3.54)
(3.55)
un bon choix des
(
( )
)
(
( )
)
La stabilit de la commande est obtenue si et seulement si
gains
3.4 Rsultats de simulation

160
1.4
140
1.2
120
100
80
0.8
60
0.6
40
0.4
20
0.2
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
60
80
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-60
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
55
Chapitre 3
70
70
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
0
-10
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-20
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
-1.5
0.1
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
140
120
100
80
60
40
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
56
Chapitre 3
La machine dmarre vide (backstepping nominal), La vitesse atteint sa valeur de

rfrence pour un temps gale a 0.07s (Fig.3.1), pour cette raison la machine
dveloppe un trs grand couple de dmarrage (130 N.m) (fig.3.9), puis le couple
sannule Pour t = 0.08 s.
En charge :
On applique un couple de (10 N.m) un temps de 0.5 seconde, on remarque que
La composante inverse du courant statorique passe de zro vers 5 Ampres, cela
afin que la machine puisse dvelopper le couple demand (Fig.3.5).
Les courants statoriques
augmentent
de 5 Ampres t=0.5 s pour
convaincre le couple de charge.

On applique une variation de 157 rad/s et inversement -157 rad/s. de t=0s t=0.5s
on applique une vitesse 157 rad/s et t=0.5 on applique une vitesse -157 rad/s.
La figure ci-dessous prsente les diffrents rsultats obtenus.
200
1.4
W-rf
W
150
phr
phr-rf
1.2
100
50
0.8
0
0.6
-50
0.4
-100
0.2
-150
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
57
Chapitre 3
80
80
60
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-40
-60
-60
-80
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-100
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-1.5
70
80
60
60
50
40
40
20
30
20
-20
10
-40
-60
-10
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-20
0.1
1.5
-1.5
0.9
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
58
Chapitre 3
150
Cr
Cem
100
50
-50
-100
-150
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Pour ce test de la commande Back on fait une variation de la charge de 0.2 s 0.5 s
on applique une charge de 5 N.m, de 0.5s on applique 10 N.m.
Une convergence souhaites prsente par ce test pour
la commande Back
prsente une convergence avec des pic vers leurs valeurs de rfrences caus par
laugmentation de la charge.
1.4
160
W
W-rf
140
phr
phr-rf
1.2
120
1
100
80
0.8
60
0.6
40
0.4
20
0.2
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
59
Chapitre 3
60
80
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-60
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.9
1.5
-1.5
0.1
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
70
70
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
60
Chapitre 3
140
120
100
80
60
40
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

statorique
Commande par Backstepping.
Une bonne robustesse est obtenue par rapport ce test pour la commande Back et
pour les diffrentes grandeurs de vitesse, couple, flux et courant.
160
1.4
W-rf
W
140
phr
phr-rf
1.2
120
1
100
80
0.8
60
0.6
40
0.4
20
0.2
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Figure 3.28 : la vitesse de rotation
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 3.29 : le flux rotorique
61
Chapitre 3
60
80
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-60
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
1.5
-1.5
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
70
70
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
62
Chapitre 3
140
10
Cr
Cem
120
9
100
8
80
60
40
6
20
5
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 3.37 : rsistance statorique

rotorique de la MAS
Le mme test sera fait mais pour la rsistance rotorique, des rsultats amliors
obtenus avec une bonne robustesse.
160
1.4
W-rf
W
140
phr
phr-rf
1.2
120
1
100
80
0.8
60
0.6
40
0.4
20
0.2
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
63
Chapitre 3
60
80
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-60
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
Figure 3.40 courant statorique
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
1.5
-1.5
0.1
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
70
70
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Figure 3.44 : courant statorique
0.8
0.9
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
64
Chapitre 3
140
Cr
Cem
120
7.5
7
100
6.5
80
6
60
5.5
40
5
20
4.5
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Figure 3.46: couple lectromagntique
0.9
3.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 3.47 : rsistance rotorique
Diffrents tests sont faits dans ce chapitre concernant la commande BACK de la

machine asynchrone, et dun point de vue gnral on peut dire quon a obtenus des
amliorations remarquables.
65
Chapitre 3
3.5. Commande Vectorielle du Moteur Asynchrone Par le

Backstepping Adaptatif
La commande du moteur asynchrone est complexe car il y a beaucoup dincertitudes
et de perturbations dans le systme. La rsistance de rotor, par exemple, peut varier
jusqu' 50% en raison de lchauffement du rotor lors du fonctionnement, et aussi
lchauffement des enroulements rotorique par effet Joule. Le couple de charge est
inconnu dans la plupart des applications. La mthode la plus populaire pour la
commande avec un rendement lev des moteurs induction dans l'industrie est la
commande vectorielle par orientation du champ rotorique (le champ orient).
Il y a eu de grands efforts pour dvelopper les commandes avec des performances
leves pour les systmes sujets aux incertitudes. Il a t prouv que La commande
adaptative est l'une des techniques les plus prometteuses ce qui peut tre appliqu
la commande dune grande varit de systmes et de processus.
La commande adaptative a t un domaine important de recherche active pendant
plus de cinq dcennies. Le contrleur adaptatif est conu en combinant un
estimateur de paramtre, qui fournit des valuations des paramtres inconnus, avec
une loi de commande. Les paramtres du contrleur sont ajusts pendant l'opration
de la commande, Afin d'obtenir les performances dsires, il fournit galement des
mthodes d'adaptation pour quelques incertitudes, telles que les variations de
vitesse, perturbation externe et incertitudes structurales [10].
L'estimation de paramtre emploie une collection de signaux disponibles dans le
systme, base sur certains critres d'information et d'optimalit, pour produire des
estimations des paramtres du systme, cest un procd dynamique d'valuation
qui se sert des signaux mis jour de systme pour produire des valuations mises
jour de paramtre.
Les cls pour l'estimation adaptative de paramtre incluent la para mtrisation
linaire des modles du systme, la reprsentation linaire des modles
paramtriques d'erreur, la conception stable des algorithmes adaptatifs
Dvaluation, la preuve analytique de la stabilit, la convergence de paramtre, et la
robustesse de l'estimation adaptative [14].
66
Chapitre 3
3.5.1. Principe de la commande backstepping adaptative

Le backstepping adaptatif est une mthode qui rsulte de la fusion de la synthse
adaptative par Lyapunov et la technique rcursive du backstepping non adaptatif.
Toutefois, la combinaison directe de ces deux mthodes conduit, en gnral, des
contrleurs trop lev.
3.5.2. Application du Backstepping adaptatif pour un

systme du
ordre
Pour illustrer l'ide de backstepping adaptatif, considrant d'abord le systme suivant
du second degr dont on suppose que les paramtres inconnus apparu linairement
dans lquation du systme
Avec
( )
(
)
(3.56)
(3.57)
est un vecteur de paramtre inconnu.

1 Et 2 deux fonctions non linaires connus.
Notre problme est de stabiliser le systme dquations (3.56) et (3.57), on forant
1 suivre une rfrence dont on suppose lexistence de ses deux premires
drives. Pour ce faire on effectue le changement de variables suivant
Pour
(3.58)
connu, et on considre que 2 comme entre de la premire quation du
systme (3.56). On dfini la fonction de Lyapunov comme suit

(3.59)
Dont la drive est
= (
( )
)
( )
(3.60)
Pour assurer la ngativit de la drive de la fonction de Lyapunov, on choisi
comme suit
Pour stabiliser le systme (3.1), on dfini 2 qui reprsente lerreur entre
(3.61)
et 2
comme suit
(3.62)
Avec
67
Chapitre 3
( )
On dfini la fonction de Lyapunov suivante
(
)
Dont la drive est
=
(
(
=
(3.63)
(3.64)
)
(
(3.65)
(3.66)
)
)
Pour
(
(3.67)
Pour ainsi choisi La drive de la fonction de Lyapunov
2 est ngative, par
consquent, est la commande qui stabilise le systme (3.56) et (3.57), mais
est
inconnu, on ne peut pas donc utiliser cette commande, on va combiner la technique

du backstepping avec une estimation de paramtres.
Du (3.58), (3.59), (3.62) et (3.67) on trouve
(
(3.68)
(3.69)
(3.70)
3.5.3 Application La commande de la M.A.S

Le modle mathmatique de la machine asynchrone reprsent par le systme
dquation (1.17) dans le repre , li au champ tournant, est rcrit comme suit
(3.71)
(3.72
(3.73)
(3.74)
Notre but est de commander le moteur pour atteindre la vitesse dsire, sous un
champ magntique dsir ce qui va se traduire par le calcul des erreurs de
vitesse, et du champ rotorique
(3.75)
(3.76)
Et
sont respectivement la vitesse et le champ rotorique de rfrence
La drive de lerreur est comme suit
(3.77)
(3.78)
68
Chapitre 3
(3.79)
(3.80)
Si tous les paramtres de la machine sont connus, on peut dfinir les fonctions
stabilisantes suivant
(
(3.81)
(3.82)
On dfini la fonction de Lyapunov suivante

(
)
(3.83)
On tenant compte des deux fonctions stabilisantes on trouve
(3.84)
Ce qui traduit la convergence de lerreur de vitesse ainsi que celle du flux vers leurs
rfrences. Le couple de charge et la rsistance rotorique sont inconnus, ils doivent
tre estims adaptative ment, alors on peut dfinir
( )
(3.85)
( )
(
)
(3.86)
O et sont respectivement les valeurs estimes du couple de charge et de la
rsistance rotorique.
On dfini lerreur entre les valeurs dsirs et les valeurs estims suivants
(3.87)
( )
( )
(3.88)
On remplace d isq et Rr isd dans le systme dquations (3.77) et (3.78) on trouve
(
(3.89)
(3.90)
Avec
(3.91)

(3.92)
On replaant , , d isq, Rr isd dans le systme dquations (3.33) on trouve
(
(3.93)
Avec
(
(
(3.94)
(3.95)
)
(3.96)
69
Chapitre 3
(3.97)
(3.98)
Et
( ) )
(3.99)
(3.100)
Pour stabiliser notre systme, on dfini la fonction de Lyapunov comme suit
(
)
(3.101)
La drive de la fonction de Lyapunov est
(3.102)
Do les lois de mise jours des paramtres
(3.103)
(3.104)
(3.105)
Et les lois de commande

(
)
(
(3.106)
(3.107)
3.5.4 Rsultats de simulation

3.5.4.1 Cas ou la rsistance rotorique est inconnue
160
1.2
140
120
0.8
100
80
0.6
60
0.4
40
0.2
20
0
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
70
Chapitre 3
60
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-40
-60
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
80
15
60
10
40
20
-5
-20
-10
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.8
0.9
0.7
0.8
0.9
1.5
-2
0.1
20
-15
0.8
0.9
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
71
Chapitre 3
200
150
100
50
-50
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
3.5.4.2 Cas ou le couple de charge est inconnu
160
1.4
140
1.2
120
1
100
80
0.8
60
0.6
40
0.4
20
0.2
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
60
40
40
20
20
-20
-20
-40
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
60
-60
0.7
0.8
0.9
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
72
Chapitre 3
70
70
60
60
50
50
40
40
30
30
20
20
10
10
-10
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 1.61: courant statorique
-10
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.5
-1.5
0.1
0.7
0.8
0.9
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 3.64: flux rotorique suivant laxe

140
120
100
80
60
40
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Dans le cas ou la rsistance rotorique est inconnue, on constate que au dmarrage

d diminu t = 0.1 jusquau t=0.2 de 0.8 0.5. Et 0.3 s il atteint sa valeur
nominale ceci est caus par lestimateur qui fourni une valeur lev de la rsistance
73
Chapitre 3
rotorique, puis suit sa rfrence et sannule (Fig.3.49). Tandis que la vitesse

et le couple lectromagntique suivent leurs rfrences (Fig.3.48) et (Fig.3.56).
Au dbut, Lestimateur du couple de charge donne une valeur gale a la valeur du
couple de charge relle, mais lorsque on augmente ce dernier, lestimateur ne donne
une valeur inferieur au couple de charge rel (Fig.3.65), le changement des gains de
notre estimateur pour diminuer cette erreur statique engendre des surtensions, tandis
que le flux rotorique et la vitesse de rotation suivent leurs rfrences (Fig.3.58) et
(Fig.3.57).
3.6. Conclusion
Dans ce chapitre on a prsent la dfinition de la stabilit au sens de Lyapunov, on
se basant sur ses deux mthodes (indirecte, directe), ainsi que la commande par le
backstepping, qui est une mthode base sur la mthode directe de Lyapunov. On a
constat que la synthse des lois de commande par cette technique rcursives est
systmatique, et simple, tous en stabilisant notre systme.
Les rsultats de simulation montrent la robustesse de cette dernire technique.
Pour faire face aux variations paramtriques, on a utilis le backstepping adaptatif,

pour raliser une commande vectorielle de la machine asynchrone avec des
paramtres inconnus. Les incertitudes considres dans ce travail sont la rsistance
rotorique et le couple de charge, les lois dadaptation des paramtres et la loi de
control final sont obtenus systmatiquement. La preuve de la stabilit du systme de
control est obtenue en utilisant la thorie de Lyapunov.
Finalement, les rsultats de simulation prouvent clairement que la commande
backstepping adaptative propose est robuste pour la commande de la vitesse de la
machine induction, quand le systme est dot des incertitudes de paramtre et de
perturbation du couple de charge.
74
Chapitre 4
commande hybride mode glissant backstepping de la MAS
Chapitre 4
Commande
Hybride
Mode
Glissant-Backstepping de la
machine asynchrone
75
Chapitre 4
4.1. Introduction
Nous allons prsenter ici une commande hybride mode glissant-backstepping. C'est
une commande base sur le principe du
notion de Lyapunov. La technique de
Backstepping et du mode glissant sont deux mthodes qui exploitent la notion de

fonction de Lyapunov.
Nous allons utiliser ce point commun pour laborer une nouvelle commande
associant les deux techniques. Son objectif est d'avoir le couple lectromagntique
de la machine
dans le but de contrler le couple lectromagntique et par
consquent la vitesse mcanique de la machine.

L'ide de base de la commande hybride mode glissant-backstepping est dassoci
les mthodes backstepping et mode glissant, avec une procdure trs simple, est de
forcer l'tat du systme, via une commande discontinue voluer en temps sur une
surface dite de glissement.
Le principal inconvnient de ce type de commande est le phnomne dit de
chattering qui est caractris par des oscillations haute frquence autour de la
surface de glissement. Pour limiter le chattering du la commande discontinue,
nous proposons une commande en tension par modes glissants et backstepping dite
commande hybride et avec lobjectif damliorer les performances. En effet les deux
critres qui permettent aux dynamiques du systme de converger vers la surface du
glissement sont: Celui propos par Utkin [20] et Celui dfinit par la fonction de
Lyapunov. Par consquent la condition de stabilit de Lyapunov est ralise par la
condition de convergence des modes glissants.
Les commandes tudies prcdemment donnent des rsultats acceptables mais
provoquent aussi des problmes au sein du systme. Alors pour amliorer la stabilit
du systme on utilise une mthode intressante en terme de COMMANDE
HYBRIDE MODE GLISSANT-BACKSTEPPING [25]. Elle est prsente dans ce
chapitre. Son succs pour la commande des moteurs lectriques est d sa
robustesse, son implantation facile et sa capacit de rejeter les perturbations [24].
Enfin des rsultats de simulation obtenus seront exposs avec une comparaison
entres les diffrentes commandes.
4.2. Commande par Mode Glissant

La thorie des systmes structure variable fait lobjet de multiples tudes depuis
76
Chapitre 4
Une cinquantaine dannes. Les premiers travaux sur ce type de systmes sont ceux
des chercheurs dans lancienne URSS, ou ceux en France, sur la commande relais
[19]. Ces recherches ont connu un nouvel essor la fin des annes soixante-dix
lorsque Utkin [20], introduit la thorie des modes glissants. Actuellement, cette
technique de commande connat une large gamme dapplications dans des
domaines trs varis tels que la robotique, la mcanique et llectrotechnique.
Lalgorithme de commande par mode de glissement est classifi dans les systmes
de contrle structure variable VSS (Variable Structure System dans la littrature
anglo-saxonne) [21].
Le principe de ce type de commande consiste amener, quelles que soient les
Conditions initiales, le point reprsentatif de lvolution du systme sur une hyper
surface de lespace de phase reprsentant un ensemble de relations, statiques, entre
les variables dtat. La surface considre est alors dsigne comme tant la surface
de glissement ou de commutation. Le comportement dynamique rsultant, appel
rgime glissant idal, est compltement dtermin par les paramtres et les
quations dfinissant la surface [17].
4.2.1. Diffrentes structures du contrle par mode

Glissant
Dans la littrature on trouve trois configurations de base pour la synthse des
Diffrentes commandes. La premire correspond la structure la plus simple o la
Commutation est au niveau de lorgane de commande lui-mme, on lappellera,
structure par commutation au niveau de lorgane de commande. La deuxime
structure fait intervenir la commutation au niveau dune contre-raction dtat, la
dernire est une structure de rgulation avec ajout de la commande quivalente.
Cette dernire structure est retenue pour la suite de notre tude.
4.2.2. Rgimes du mode glissant

En thorie, lorgane de commutation est suppos insensible aux bruits. Et la
trajectoire en rgime glissant dcrit parfaitement lquation S(x) = 0. Alors on trouve
deux types de rgime du mode glissant, ddie ci-dessous.
4.2.2.1. Rgime glissant idal

Ce rgime est reprsent par la figure (4-1) signifie quun rgime glissant idal a
Une oscillation de frquence infinie et damplitude nulle. Le point reprsentatif de
77
Chapitre 4
Lvolution du systme glisse parfaitement sur lhyper surface de commutation S.
S(x)=0
Figure (4-1) : Glissement idal
4.2.2.2. Rgime glissant rel

En pratique lorgane de commutation est ralis partir de relais qui prsente des
imperfections comme les retards de commutations, dans ce cas, la trajectoire de
phase du rgime glissant reste au voisinage de la surface de commutation donnant
naissance des oscillations indsirables qui liminent la prcision du systme et
nanmoins sa stabilit, et la figure (4-2) ci-dessous illustre bien cette explication [22].
Figure (4-2) : Mode glissant rel
78
Chapitre 4
4.2.3. Synthse dun contrleur par mode glissant

La conception du contrleur par mode glissant ncessite les tapes suivantes
a) Dfinition des surfaces de glissement :
Poursuite de rfrence
Rgulation
Stabilit de la structure de commande
b) Dfinition de la stratgie de contrle
Calcule de la commande U(x) qui permet de conduire la trajectoire dun systme
Partir dun tat initiale vers la surface de glissement et son maintient sur cette
surface jusquau point de fonctionnement dsir.
U=
c) Rduction du phnomne du chattering broutement.
4.2.4. Choix des surfaces de glissement

Gnralement, le choix du nombre des surfaces de glissement est gal la
dimension du vecteur de commande [U]. Afin dassurer la convergence dune
variable dtat X vers sa valeur de rfrence. En dautre terme, la difficult revient
un problme de poursuite de trajectoire dont lobjectif est de garder la surface s(x)
zro.
4.2.5. Conditions dexistence et de convergence dun

rgime glissant
Les conditions dexistence et de convergence sont les critres qui permettent aux
Diffrentes dynamiques du systme de converger vers la surface de glissement et de
rester indpendamment de la perturbation. On prsente deux types de conditions qui
sont
4.2.5.1. Approche directe

Cette approche est la plus ancienne, elle est propose et tudie par Utkin [20]. Elle
Est donne sous la forme:
S(x) < 0.
4.2.5.2. Approche de Lyapunov

Il sagit de choisir une fonction candidate de Lyapunov V(x) > 0 (fonction scalaire
79
Chapitre 4
Positive) pour les variables dtat du systme et de choisir une loi de commande qui
fera dcroitre cette fonction
< 0. Cette approche est utilise pour amliorer les
Performances de la commande, ltude de la robustesse et de la stabilit des

systmes non linaires [23].
La structure de la commande comporte deux parties, une premire concernant la
Linarisation exacte Ueq correspond la commande quivalente. Elle sert
maintenir la variable contrler sur la surface de glissement S(x). Elle est dduite
en considrant que le driv de la surface est nul (x)=0 et peut tre interprte
comme tant un retour d'tat particulier jouant le rle dun signal de commande
Appliqu sur le systme commander lors de la commutation rapide entre les
valeurs Umax et Umin. Et une deuxime stabilisante u, dtermine pour vrifier la
condition de convergence, cette dernire est trs importante dans la technique de
commande par mode de glissement, car elle est utilise pour liminer les effets
dimprcision du modle et de rejeter les perturbations extrieures, alors la
commande totale est donne par
U (t) =u + U e q
(4.1)
4.2.6. La commande discontinue de base

Plusieurs choix pour la commande discontinue (Un) peuvent tre faits, parmi les
quelles la commande sign qui est la plus frquente, et la plus simple pour exprimer
la commande discontinue Un = [U1, U2,, Um] par cette fonction par rapport S =
[S1, S2Sm], tel que
{
(4.2)
Alors
u=
signS(x)
Cependant, cette dernire gnre sur la surface de glissement, un phnomne

appel broutement (chattering), tel que prsent par la figure (4.3) qui est en gnral
indsirable car il ajoute au spectre de la commande des composantes hautes
frquences.
80
Chapitre 4
S(x, )=0
Broutement
Phase daccs
x
(0,0)
Figure (4.3) Phnomne de broutement
4.3. Commande par Backstepping

La commande par Backstepping dvelopps autour des annes 1990 est une
technique de commande conue pour les systmes non-linaires. C'est une
technique rcursive dans laquelle on conoit des commandes de rtroaction et
trouver des fonctions de Lyapunov pour un ensemble de systmes de plus en plus
complexes [24].
4.3.1.
Conception
dune
loi
de
commande
par
Backstepping
L'ide de base du Backstepping consiste calculer une loi de commande afin de
Garantir que la drive d'une certaine fonction (de Lyapunov) soit toujours dfinie
Ngative. La mthode consiste fragmenter le systme en un ensemble de soussystmes imbriqus d'ordre dcroissant. Le calcul de la fonction de Lyapunov
s'effectue, ensuite, rcursivement en partant de l'intrieur de la boucle. A chaque
tape, l'ordre du systme est augment et la partie non stabilise lors de l'tape
prcdente est traite. la dernire tape, la loi de commande est trouve. Celle-ci
permet de garantir, en tout temps, la stabilit globale du systme compens tout en
travaillant en poursuite et en rgulation.
Contrairement la plupart des autres mthodes, le Backstepping n'a aucune
contrainte au niveau du type de non linarit. Cependant, le systme doit se
prsenter sous la forme dite paramtrique pure [25].
Pour appliquer la commande Backstepping, le systme doit tre sous forme strict
feedback.
81
Chapitre 4
4.4. Commande hybride Mode Glissant-Backstepping

On introduit en premier lieu la commande hybride mode glissant- Backstepping en
essayant dassurer la stabilit et la robustesse en mme temps de notre systme.
Parmi les avantages de la technique de Backstepping, c'est qu'on peut l'associer
Dautres mthodes de l'automatique moderne dans l'objectif est d'amliorer les
performances.
La commande par mode de glissement est l'une des mthodes qui s'associe la
technique de Backstepping avec une procdure trs simple [24].
La technique de Backstepping et du mode glissant sont deux mthodes qui
exploitent la notion de fonction de Lyapunov. Nous allons utiliser ce point commun
pour laborer une nouvelle commande associant les deux techniques. En effet les
deux critres qui permettent aux dynamiques du systme de converger vers la
surface du glissement sont
1) Celui propos par Utkin [20]:
2) Celui dfinit par la fonction de Lyapunov:

En mode glissant cette condition est ralise par:
Avec
et
rels positifs. Par consquent la condition de stabilit de Lyapunov est
ralise par la condition de convergence des modes glissants.
4.5. Synthse de la commande

La machine asynchrone est dcrite par un systme dquations non linaires multi
variables dans le rfrentiel li au stator (, ) on choisissant comme variables
dtats les courants statoriques et le flux rotorique donne par lquation (4.3).
Notre objectif est de synthtiser lexpression de la commande multi variables
permettant de stabiliser les variables dtats du moteur sur les rfrences
dsires. En faisant un changement de variables, les nouvelles variables sont les
erreurs entre la consigne et la variable d'tat. Cette commande est prsente en
quatre tapes on va les montrer dans cette partie.
Le modle utilis dont les grandeurs lectriques sont toutes exprimes dans un
Repre fixe li au stator et qui sera qualifi de modle (, ). Le modle de la
machine en utilisant le courant statorique et le flux rotorique comme variables dtats
donn par
82
Chapitre 4
(4.3)
Avec
Etape1 Rgulation de vitesse

Soit lerreur de vitesse donne comme suit
(4. 4)
Avec :
la vitesse de rfrence
On choisissant aussi une premire fonction de Lyapunov par

(4.5)
Pour que lerreur
tend vers zro et donc W vers
, il faut que la drive de la
fonction nergie soit ngative do on fait la drive de lquation (4.1) et lerreur

sera donn par
(4.6)
Alors la drive de la fonction de Lyapunov donne par lquation ci dessous
(4.7)
Daprs lquation (4.) On trouve la commande virtuelle donne par

(
Pour stabiliser la grandeur
(4.8)
vers zro, on choisissant la commande virtuelle pour
que la drive de la fonction nergie soit ngative, alors la commande virtuelle soit
dfinie par
(4. 9)
Tel que
Donc lquation (4.4) devenue
83
Chapitre 4
(4.10)
Etape2 On va faire un changement de variable, soit

(
une nouvelle erreur tel que
(4.11)
aprs simplification est donn sous la forme suivante
La driv
(4.12)
Tels que
(
(
Utilisant
et
(
)
comme nouvelles variables, la fonction de Lyapunov augmente
deviennent
(4.13)
Sa drive est dfinie par
Pour stabiliser
(4.14)
lorigine, il faut que la drive de
soit ngative, ce qui peut se
traduire avec le critre de convergence des modes glissants par la relation suivante
(4.15)
Avec
Nous aboutissons une quation deux inconnues
et
suivante
(4.16)
Il faut trouver une autre relation, pour avoir un systme de deux quations deux
inconnues.
Alors nous allons procder la rgulation du flux.
Etape 3 : Rgulation du flux
lerreur sur le carr de la valeur efficace du flux, tel que
Soit
(4.17)
Sa driv est donne par
(4.18)
(4.19)
84
Chapitre 4
En remplace
et
dans lquation (4.15). Aprs simplification, on trouve
comme suit
(4.20)
Daprs lquation (4.16), la commande virtuelle est donne par

(
(4.21)
Ce qui conduit la nouvelle expression augmente de la fonction nergie dfinie par

(4.22)
Sa driv est donn par lquation
(4.23)
Pour stabiliser lerreur
lorigine on va choisir la commande virtuelle pour que la
drive de la fonction nergie soit ngative, alors il faut la dfinir par

(
(4.24)
Tel que
Etape 4
En faisant un changement de variable,
(
soit une nouvelle erreur tel que
Sa driv est donn on remplaant
(4.25)
par leurs expressions.
Aprs Simplification, on trouve sous la forme suivante
(4.26)
Tels que
La surface
doit tre choisie en respectant le critre de convergence des modes
glissants.
(4.27)
Avec
Ce qui nous donne une quation deux inconnues
et
, suivante
(4.28)
85
Chapitre 4
En combinant les quations (4.26) et (4.28), nous obtenons alors lexpression des
Commande
(4.29)
N.B : Le choix de
amliore les performances de la commande
savoir (temps de la rponse, dpassementetc.)

On va prsenter dans cette partie les rsultats de simulation obtenus avec les
diffrents tests concernant la variation de vitesse, la charge et variations
paramtriques de la commande hybride Mode glissant-Backstepping.

Pour ce fonctionnement on va simuler nos commandes sous les conditions
suivantes: Une charge de 10N.m appliqu 0.5s pour la commande BacksteppingMode glissant.
Alors les figures ci-dessous prsentent les rsultats obtenus.
160
4
W-rf
W
140
120
100
2.5
80
60
1.5
40
20
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Figure 4.4 : la vitesse de rotation
0.8
0.9
phr
phr-rf
3.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 4.5 : le flux rotorique
86
Chapitre 4
60
60
40
40
20
20
-20
-20
-40
-40
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
-2
0.1
0.8
0.9
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
140
120
100
80
60
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
87
Chapitre 4
Concernant ce fonctionnement on peut remarquer une convergence de la vitesse et

du flux vers leurs valeurs de rfrence et avec une erreur de vitesse nulle. Le couple
lectromagntique prsente un pic denvirons 130N. Ce pic dure environ 0.05s. Un
dcouplage entre le flux et le couple est prsent dans ces rsultats avec un courant
dune forme sinusodale.

On applique une variation de 157 rad/s et inversement -157 rad/s. de t=0s t=0.5s
on applique une vitesse 157 rad/s et t=0.5 on applique une vitesse -157 rad/s.
Les figures ci-dessous prsentent les diffrents rsultats obtenus.
200
5
W
W-rf
150
phr1
phr-rf
4.5
4
100
3.5
50
2.5
2
-50
1.5
-100
1
-150
-200
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.6
0.7
0.8
0.9
50
60
40
20
0
0
-20
-50
-40
-60
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.8
0.9
88
Chapitre 4
2.5
2.5
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-2
-2.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-2.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
150
Cr
Cem
100
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Daprs le test de variation de vitesse de la commande Back-MG on remarque quil

ya une bonne convergence de vitesse vers la valeur de rfrence. Le flux tend vers
ca valeur de rfrence, mais prsente un grand pic lors de variation de vitesse. Le
couple lectromagntique prsente des fluctuations indsirables aux temps de
variation de vitesse, et prsent un pic important ce qui influe aussi sur le courant. Le
dcouplage est toujours assur pour la commande hybride Back-MG.

Pour ce test de la commande MG-Back on fait une variation de la charge de 0.2 s
0.5 s on applique une charge de 5 N.m, de 0.5s on applique 10 N.m.
89
Chapitre 4
Une convergence souhaites prsente par ce test pour la commande Back-MG

prsente une convergence avec des oscillations vers leurs valeurs de rfrences
caus par laugmentation de la charge.
160
4
W
W-rf
140
120
100
2.5
80
60
1.5
40
20
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
phr
phr-rf
3.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.6
0.7
0.8
0.9
60
60
50
40
40
30
20
20
10
0
-20
-10
-20
-40
-30
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-40
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
-2
0.8
0.9
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
90
Chapitre 4
140
Cr
Cem
120
100
80
60
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

statorique (Test de robustesse)
Commande par Back-MG.
Une bonne robustesse est obtenue par rapport ce test pour la commande Back-MG
et pour les diffrentes grandeurs de vitesse, couple, flux et courant.
160
4
W
W-rf
140
120
100
2.5
80
60
1.5
40
20
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
phr
phr-rf
3.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
91
Chapitre 4
60
60
50
40
40
30
20
20
10
0
-20
-10
-20
-40
-30
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-40
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.8
0.9
-2
0.8
0.9
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
140
10
Cr
Cem
120
100
8
80
60
40
6
20
5
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 4.32: rsistance statorique
92
Chapitre 4

rotorique de la MAS
Diffrents tests sont faits dans ce chapitre concernant la commande MG-BACK de la
machine asynchrone, et dun point de vue gnral on peut dire quon a obtenus des
La partie qui suit prsente une tude comparative des commandes tudies en
fonctions de plusieurs facteurs.
160
4
W
W-rf
140
120
100
2.5
80
60
1.5
40
20
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
phr
phr-rf
3.5
Figure 4.33: vitesse de rotation
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.6
0.7
0.8
0.9
60
60
50
40
40
30
20
20
0
10
0
-20
-10
-20
-40
-30
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
93
Chapitre 4
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
140
8
Cr
Cem
120
7.5
7
100
6.5
80
6
60
5.5
40
5
20
4.5
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
3.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 4.40: rsistance rotorique
4.7. Reprsentation des rsultats de simulation

On va prsenter dans cette partie les rsultats de simulation obtenus avec les
diffrents tests dans les conditions de fonctionnement variable suivant la variation de
la vitesse, de couple(charge) et la variation paramtrique en loccurrence la
rsistance rotorique et statorique, de la commande vectorielle par orientation
de
flux rotorique, Backstepping par orientation de flux rotorique et du Backstepping

adaptatif par orientation de flux rotorique et celle du Mode glissant- Backstepping.
94
Chapitre 4

La simulation vient comme une suite logique de toute implantation physique de la
commande. Ainsi on peut vrifier le dcouplage, les variations des paramtres
lectriques.
Les principaux rsultats de simulation sont raliss pour une consigne de vitesse de
157 rad/s et une charge nominale de 10N.m. Pour cette premire phase on va
essayer de sommer les rsultats de simulation de diffrentes commandes tudie et
les figures ci-dessous donnent les diffrents rsultats obtenus.
Concernant ce fonctionnement on peut remarquer une convergence de la vitesse, du
flux vers leurs valeurs de rfrence et avec une erreur nulle pour tous les types de
commandes
Il est noter que la vitesse converge vers sa valeur de rfrence dune faon
souhaitable des cinq commandes mme aprs lapplication de la charge qui ne
provoque aucun changement. Le couple lectromagntique prsente un pic de
65N.m (fig. 4.43) pour la commande vectorielle par orientation de flux rotorique et
pour la commande par Backstepping par orientation de flux rotorique prsente un pic
de couple de 140 N.m (fig. 4.43).
Pour la commande Backstepping adaptatif par orientation de flux rotorique (cas ou
la rsistance rotorique est inconnue) le pic de couple est de 160 N.m (fig.4.43).
Pour les commandes Backstepping adaptatif par orientation de flux rotorique (cas ou
le couple de charge est inconnu) et la commande Mode glissant- Backstepping le pic
de couple est de 130 N.m.
On peut remarquer aussi un dcouplage souhait entre le flux et le couple, et les
courants prsentent une forme sinusodale.
Pour ce fonctionnement nominal de la machine asynchrone on va simuler nos
commandes sous les conditions suivantes :
Une charge de 10 N.m appliqu 0.5s, pour une consigne de vitesse de 157 rad/s,
et pour la commande vectorielle par orientation de flux rotorique, Backstepping par
orientation de flux rotorique et du Backstepping adaptatif par orientation de flux
rotorique et celle du Mode glissant- Backstepping
Alors les figures ci-dessous prsentent les rsultats obtenus.
95
Chapitre 4

160
160
W
W-rf
140
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-20
Fig. la vitesse de rotation CVOFR

160
140
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. la vitesse de rotation BACK
160
-20
0.8
0.9
Fig. la vitesse de rotation BACK adaptatif (Rr)
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. la vitesse de rotation BACK adaptatif (Cr)
160
W
W-rf
140
120
100
80
60
40
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. vitesse de rotation MG-BACK
Figure 4.41 : vitesses de rotation des commandes
96
Chapitre 4
1.4
1.4
phr
phr-rf
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. flux rotorique CVOFR

1.4
1.2
0.8
0.6
0.8
0.4
0.6
0.2
0.4
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. flux rotorique BACK
1.2
-0.2
0.1
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. flux rotorique BACK adaptatif (Rr)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Fig. flux rotorique BACK adaptatif (Cr)
4
phr
phr-rf
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. flux rotorique MG-BACK
Figure 4.42 : flux rotorique des commandes
97
Chapitre 4
140
70
Cem
Cr
60
120
50
100
40
80
30
60
20
40
10
20
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. couple lectromagntique CVOFR
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. couple lectromagntique BACK
140
200
120
150
100
100
80
60
50
40
0
20
-50
0
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. couple lectromagntique BACK adaptatif (Rr)
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. couple lectromagntique BACK adaptatif (Cr)
140
120
100
80
60
40
20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. couple lectromagntique MG-BACK
Figure 4.43 : couples lectromagntiques des commandes
98
Chapitre 4
40
60
30
40
20
20
10
0
0
-10
-20
-20
-40
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. Courant statorique is CVOFR
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. Courant statorique is BACK
60
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-40
-60
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. Courant statorique is BACK adaptatif (Rr)
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. Courant statorique is BACK adaptatif (Cr)
60
40
20
-20
-40
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. Courant statorique is MG-BACK
Figure 4.44 : courant statorique is des commandes
99
Chapitre 4
4.7.2. Fonctionnement de la machine asynchrone lors de

la variation de la vitesse
La variation de vitesse permettra dindiquer quil y a une bonne poursuite de sa
valeur de rfrence mme lors de linversement du sens de rotation de la vitesse.
Pour les autres grandeurs de couple, de flux et de courant des fluctuations
apparaissent au moment de lapplication de la variation de vitesse
mais ils
reprennent leurs valeurs de rfrences dune faon trs rapide.

On peut dire que la variation de vitesse provoque des effets indsirables mais Pour
tester les performances de ces commandes, la variation de vitesse cest le cas de
cette phase, on applique une vitesse de 157 rad/s et inversement du sens de rotation
de -157 rad/s t=0.5s
pour la commande
vectorielle par orientation
de flux
rotorique, Backstepping par orientation de flux rotorique et celle du Mode glissantBackstepping.

Heureusement que notre systme aprs un temps trs court continue de suivre sa
valeur de rfrence.
Daprs ce test on remarque quil ya une bonne convergence de vitesse vers leurs
valeurs de rfrences. Le flux prsente une bonne poursuite concernant la
commande vectorielle par orientation de flux rotorique et du Back par orientation de
flux rotorique mais ce nest pas le cas pour le flux de la commande Back-MG qui
prsente des petites oscillations lors de variation de vitesse.
Le couple lectromagntique prsente des fluctuations indsirables aux temps de
variation de vitesse qui peut arriver 280 N.m pour la commande hybride Back-MG
ce qui influe aussi sur le courant.
Le dcouplage est toujours assur pour ces commandes.
100
Chapitre 4
200
200
W
W-rf
150
100
100
50
50
-50
-50
-100
-100
-150
-150
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
W-rf
W
150
Fig. vitesse de rotation CVOFR
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. vitesse de rotation BACK
200
W
W-rf
150
100
50
0
-50
-100
-150
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1.4
phr
phr-rf
1.2
1.4
phr
phr-rf
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
101
Chapitre 4
5
phr1
phr-rf
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Figure 4.46 : flux rotorique des commandes
100
150
Cem
Cr
Cr
Cem
100
50
50
0
-50
-50
-100
-100
-150
-150
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
150
Cr
Cem
100
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
102
Chapitre 4
40
80
30
60
20
40
10
20
0
-10
-20
-20
-30
-40
-40
-60
-50
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
50
-50
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Pour ce test de la commande, on fait une variation de la charge de 0.2 s 0.5 s on
applique une charge de 5 N.m, de 0.5s on applique 10 N.m.
Une convergence souhaites prsente par ce test, pour la commande Back-MG
prsente une convergence avec des oscillations vers leurs valeurs de rfrences
caus par laugmentation de la charge.
103
Chapitre 4
160
160
W
W-rf
140
W
W-rf
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
160
160
140
140
120
W
W-rf
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. la vitesse de rotation BACK adaptatif (Cr)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. la vitesse de rotation MG-BACK
Figure 4.49 : les vitesses de rotation des commandes
1.4
1.4
phr
phr-rf
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Fig. le flux rotorique CVOFR
0.7
0.8
0.9
phr
phr-rf
1.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. le flux rotorique BACK
104
Chapitre 4
1.4
1.2
3.5
phr
phr-rf
2.5
0.8
2
0.6
1.5
0.4
0.2
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. flux rotorique BACK adaptatif (Cr)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Figure 4.50 flux rotorique des commandes
70
140
Cem
Cr
60
120
50
100
40
80
30
60
20
40
10
20
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
140
140
120
Cr
Cem
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. couple lectromagntique BACK adaptatif (Cr)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
105
Chapitre 4
40
60
30
40
20
20
10
0
-10
-20
-20
-40
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
60
40
40
20
20
-20
-20
-40
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
60
-60
0.1
0.8
0.9
Fig. Courant statorique is BACK adaptatif (Cr)
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
4.7.4. Test de robustesse vis--vis la variation de la

rsistance statorique
On suppose une variation de 100% de Rs entre les instants t= 0.3s et t=0.7s pour les
Diffrentes commandes.
Une bonne robustesse est obtenue par rapport ce test pour les diffrentes
commandes et pour les diffrentes grandeurs de vitesse, couple, flux et courant.
Comme nous le souhaitions, nos commandes prsentent une bonne robustesse, on
peut remarquer suivant les rsultats obtenus la poursuite de toutes les grandeurs de
la machine.
106
Chapitre 4
160
160
W
W-rf
140
W-rf
W
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
160
W
W-rf
140
120
100
80
60
40
20
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. la vitesse de rotation MG-BACK

Figure 4.53 : les vitesses de rotation des commandes
1.4
1.4
phr
phr-rf
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
phr
phr-rf
1.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
107
Chapitre 4
4
phr
phr-rf
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

70
140
Cem
Cr
60
50
100
40
80
30
60
20
40
10
20
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Cr
Cem
120
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
140
Cr
Cem
120
100
80
60
40
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
108
Chapitre 4
40
60
30
40
20
20
10
0
-10
-20
-20
-40
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
60
40
20
-20
-40
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Figure 4.56: courant statorique is des commandes

rotorique de la MAS (Test de robustesse vis--vis la
variation de la rsistance rotorique)
Diffrents tests sont faits dans ce chapitre concernant la commande de la machine
asynchrone, et dun point de vue gnral on peut dire quon a obtenus des
La partie qui suit prsente une tude comparative des commandes tudies en
fonctions de plusieurs facteurs.
109
Chapitre 4
160
160
W
W-rf
140
W-rf
W
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. vitesse de rotation CVOFR
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. vitesse de rotation BACK
160
160
140
W
W-rf
140
120
120
100
100
80
80
60
60
40
40
20
20
0
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. vitesse de rotation BACK adaptatif (Rr)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

1.4
1.4
phr
phr-rf
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
phr
phr-rf
1.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
110
Chapitre 4
1.2
3.5
phr
phr-rf
0.8
2.5
0.6
2
0.4
1.5
0.2
1
-0.2
0.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. flux rotorique BACK adaptatif (Rr)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
70
140
Cem
Cr
60
50
100
40
80
30
60
20
40
10
20
-10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Cr
Cem
120
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
200
140
Cr
Cem
120
150
100
100
80
50
60
40
0
20
-50
0
-100
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. couple lectromagntique BACK adaptatif (Rr)
-20
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
111
Chapitre 4
40
60
30
40
20
20
10
0
-10
-20
-20
-40
-30
-40
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
60
60
40
40
20
20
0
0
-20
-20
-40
-40
-60
-80
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Fig. Courant statorique is BACK adaptatif (Rr)
-60
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Figure 4.60: courant statorique is des commandes
112
Chapitre 4
4.8. Etude comparatives des commandes tudies

Ce tableau sera le lieu dune comparaison des commandes tudies dans cette
thse par rapport plusieurs tests et on a organis suivant la notation suivante :
++ : Trs bon, + : bon, - : mauvais, OFR : orientation de flux rotorique
Commandes
Tests
Commandes Backstepping Backstepping Adaptatif

Vectorielles OFR
Cas ou R r est
Cas ou Cr est
OFR
Inconnu
Inconnu
Mode
glissantBackstepping
Poursuite
++
++
++
++
++
Rapidit
++
++
Prcision
++
++
++
++
++
Transitoire
De couple
++
Transitoire
De courant
Transitoire
De flux
Robustesse
vis vis
++
++
++
Robustesse
vis vis
Souplesse
De
conception
++
++
++
++
++
++
++
++
++
++
++
On prsenter dans cette partie les rsultats de simulation obtenus avec les
diffrents tests dans les conditions de fonctionnement variable suivant la variation de
la vitesse, de couple(charge) et la variation paramtrique en loccurrence la
rsistance rotorique et statorique, de la commande vectorielle par orientation
de
flux rotorique, Backstepping par orientation de flux rotorique et du Backstepping

adaptatif par orientation de flux rotorique et celle du Mode glissant- Backstepping.
Ce tableau le lieu dune comparaison des commandes tudies dans cette thse
par rapport plusieurs tests.
On note que
les commandes donnent de bons rsultats surtout avec le mode
glissant Backstepping au niveau du rgime transitoire de couple.
113
Chapitre 4
Lorsquon remarque les autres types de commandes de
Backstepping avec OFR
on trouve aussi une souplesse de conception avec une bonne robustesse par rapport
aux variations paramtriques, une convergence de flux sans pic.
Le dcouplage entre le flux et le couple est aussi prsent pour ces commandes. Le
choix du rfrentiel joue aussi un rle important pour le bon fonctionnement des
commandes.
La vitesse est lie de faon non linaire au module du flux par le biais du couple
lectromagntique. En effet le couple du moteur est un produit vectoriel entre le
courant statorique et le flux. Ainsi, le flux influe sur le comportement dynamique de la
vitesse.
La robustesse de la commande par Backstepping par orientation de flux rotorique est
remarquable mais prsente un rgime transitoire de couple indsirable.
Cependant on a trouv pour les commandes une stabilit acceptable mais avec une
diminution de la robustesse surtout par rapport la variation de Rs.
La commande vectorielle par orientation
de flux rotorique prsente une mauvaise
Robustesse surtout par rapport la variation de Rr.

Malgr la robustesse de ces commandes par rapport a la majorit des tests faits un
mauvais choix des constantes, il peut tre le principal obstacle la mise en uvre
de ces commandes.
114
Chapitre 4
4.8. Conclusion
Dans but damliorer les performances des commandes
on a introduit dans ce
chapitre la commande hybride Backstepping-mode glissant.

Dans la premire phase on a essay dtablir la commande hybride Backsteppingglissant commenc par une synthse base des quations mathmatique qui
explique le raccordement entre les deux commandes Backstepping et le mode
glissant avec une application la machine asynchrone.
Ensuite on prsente les rsultats de simulation obtenus.
A partir des rsultats obtenus on remarque une robustesse souhaitable avec une
convergence des grandeurs de la machine vers leurs valeurs de rfrences.
Pour la commande par MG-Backstepping, on peut conclure partir des rsultats de
simulation que cette commande donne plusieurs avantages non seulement pour la
stabilit du systme non linaire mais aussi avec des performances remarquables
(bonne poursuite, erreurs nulles).
Une bonne robustesse est obtenue
pour la commande Back-MG et pour les
diffrentes grandeurs de vitesse, couple, flux et courant.

Ensuite on prsente les rsultats de simulation obtenus pour les commandes de la
commande vectorielle par orientation
de flux rotorique, Backstepping par
orientation de flux rotorique et du Backstepping adaptatif par orientation de flux

rotorique et celle du Mode glissant- Backstepping.
On a finalis notre chapitre par un tableau de comparaison rsumant toutes les
remarques et les performances obtenues.
Malgr les bons rsultats obtenus on note aussi suivant notre besoin quon justifier
le choix de lune de ces commandes.
115
Conclusion gnrale
CONCLUSION
GENERALE
116
Conclusion gnrale
CONCLUSION GENERALE
Le travail effectu dans le cadre de cette thse porte essentiellement sur la
commande
de la machine asynchrone. Lorientation de ce travail a t
volontairement choisie afin de satisfaire des exigences lies pour le contrle en

vitesse de la machine asynchrone. Ces exigences stalent sur plusieurs axes, et
ncessitent le soulvement de plusieurs problmatiques : robustesse et bonnes
performances de la commande.
Notre travail a consist proposer et tudier la commande du moteur asynchrone
par les commandes suivantes : orientation de flux rotorique, Backstepping combine
au control vectoriel, Backstepping adaptatif, et enfin la commande hybride
Backstepping-Mode glissant.
Les
structures de commandes ainsi obtenues, emploient, pour le besoin de
commande, les grandeurs issues du moteur savoir le flux rotorique et la vitesse.
On a propos dans le cadre de ce mmoire :
Dans La premire
partie de ce travail a t consacre la modlisation et la
simulation de la MAS.
La deuxime partie de ce travail a t consacre ltude de la commande par la
stratgie dorientation de flux rotorique dun moteur asynchrone aliment en tension
est prsente.
Le choix convenable du modle
associ au choix du rfrentiel est l'tape
primordiale dans cette tude.

La commande par orientation de flux est un outil de contrle fort intressent au
fonctionnement rel et pratique de la machine asynchrone dans ses applications
Industrielles. Cette technique de commande est devenue faisable sur ce type de
machines grce la possibilit de dcouplage de flux et du couple, de faon,
presque analogue, celle applique sur la machine courant continu. Cette
faisabilit lui permettra d'tre, grce ses qualits technico-conomiques trs
attrayantes, un substitut, sans aucun doute, la machine courant continu
excitation indpendante.
117
Conclusion gnrale
Dans ce type de commande la qualit, des performances, en rgime statique ou

dynamique est assure.
Les rsultats de simulation obtenus montrent que le rgime transitoire est moins
oscillant et quavec un simple rgulateur classique, du type PI, les variations
brusques de la charge sont amorties, les pics sur les valeurs du couple sont vits, le
rgime transitoire concernant les composantes du flux est nettement amlior.
Nanmoins, seule la rponse de l'ensemble du systme est relativement lente, mais
acceptable, on a montrs par simulation que la commande vectorielle par les
rgulateurs classiques du moteur asynchrone est sensible aux variations
paramtriques.
La troisime partie de ce travail, on a prsent laspect thorique du Backstepping et
exposer les tapes permettent dtablir la commande globale assurent la stabilit du
systme non linaire avec application aux systmes du troisime ordre et nime
ordre. Cette partie est suivie de ltude de la commande de la machine par la
technique du Backstepping combine au control vectoriel permettent limplantation
de la technique.
Pour faire face la sensibilit aux variations paramtriques, on a choisi la technique

de commande base sur les thories de Lyapunov, qui consiste a trouv des lois de
commande qui stabilisent notre systme. On a dfini une technique de commande
appel le backstepping.
Afin de rendre cette technique robuste face aux variations et aux incertitudes
paramtriques, on a pass par les tapes suivants: Dabord, on a combin la
commande par la stratgie dorientation de flux rotorique et le backstepping, afin de
faire face aux variations de la rsistance rotorique et du couple de charge. Les
rsultats de simulation nous ont montr la robustesse de cette commande face ses
variations. Ensuite, on a suppos que certains paramtres de notre machine sont
incertains, pour plir ce problme on a utilis la commande adaptative par le
backstepping pour l'estimation de ces paramtres.
La quatrime partie, traite la commande hybride Backstepping-M-glissant de la

machine asynchrone.
Dans but damliorer les performances des commandes non linaires on a introduit
118
Conclusion gnrale
Dans ce chapitre la commande hybride Backstepping-mode glissant, la commande

Par mode glissant et celle du Backstepping avec orientation de flux rotorique.
On a essay dtablir la commande hybride Backstepping-Mode glissant
Commenc par une synthse base des quations mathmatique qui explique le
Raccordement entre les deux commandes Backstepping et le mode glissant avec
une application la machine asynchrone.
Ensuite on a prsente les rsultats de simulation obtenus de la commande.
Dans le but de justifier le choix de lune de ces commandes (suivant notre besoin)
on a finalis notre chapitre par un tableau de comparaison rsumant toutes les
remarques et les performances obtenues.
A la lumire des rsultats de simulation, on peut conclure que lobjectif de cette tude
est atteint, la technique du Backstepping combine aux contrle vectoriel offre de
trs bonnes performances de commande est un bon suivi des rfrences de la
machine soumises au diffrents rgimes de fonctionnement.
on peut amliorer encore mieux les rsultats obtenus par lintroduction dadaptation
en temps rel des paramtres de la machine pouvant varier durant son
fonctionnement comme la rsistance rotorique et la charge, sujet de la commande du
Backstepping adaptatif.
Enfin, la commande hybride Backstepping-Mode glissant
donne
les bonnes
performances, cela nous encourage dire quon a russi amliorer les

performances de la machine asynchrone et atteint nos objectifs tracs au dpart.
Comme perspectives on propose dutiliser lintelligence artificielle comme les
algorithmes gntiques ou bien la logique floue pour calculer les diffrents gains
dans les diffrentes commandes utilises.
119
Annexe
ANNEXE
Rs = 4.85 Rsistance du stator

Rr = 3.805 Rsistance du rotor
Ls = 0.274 H Inductance du stator
Lr = 0.274 H Inductance du rotor
M=
=0.258 H Inductance Mutuelle
= 1.5 KW puissance lectrique
J = 0.031 Kg/m2 Moment dinertie

= 0.008 N.m. Sec/rad Coefficient de frottement
p = 2 Nombre de paire de ple.

=0.78 Rendement nominal
= 1428
Vitesse nominale
= 50
Frquence nominale
= 6.31
Courant nominale
= 0.8 Facteur de puissance nominal

= 200
Tension nominal
120
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123

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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

Devant le jury compos de

Anne Universitaire : 2013/2014

SYNTHESE DES CONTROLLEURS PAR

CHAPITRE 1 : Modlisation et simulation de la machine

2.4.3.2 Rgulateurs de courants.29

CHAPITRE 3: Commande Vectorielle par le Backstepping

CHAPITRE 4: Commande hybride Mode Glissant-Backstepping

4.2.2.1. Rgime glissant idal 77

le modle analytique de la machine asynchrone est non linaire.

il sagit dun modle multi-variables et fortement coupl.

prsence dincertitudes paramtriques et ncessit de prendre en compte leur

Le problme de la complexit de la machine induction a ouvert la voie plusieurs

continu excitation spare. Toutefois, cette technique de commande prsente

successivement pour minimiser linfluences de ces

0.3- Organisation du mmoire

est ajoute la commande du

systme nominal pour dvelopper la commande de la machine induction dont les

En premire partie on procdera l'tude thorique de la technique

Backstepping-mode glissant, puis on passera la simulation et l'interprtation des

Modlisation de la machine asynchrone

Modlisation de la machine asynchrone

dans plusieurs applications comme tant la

meilleure solution. ce jour, en Europe et en Amrique les trains grande vitesse

1.2. Modlisation de la machine asynchrone en vue de sa

simplicit saccompagne toutefois dune grande

complexit physique lie aux interactions lectromagntiques entre le stator et le

Modlisation de la machine asynchrone

1.3. Modlisation de la machine asynchrone

Lentrefer est dpaisseur uniforme et leffet dencochage est ngligeable.

La saturation du circuit magntique, lhystrsis, les courants de Foucault et

Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature.

1.3.1. Modle dynamique de la machine asynchrone (MAS)

Modlisation de la machine asynchrone

Fig.1.1 Reprsentation schmatique dune machine asynchrone triphase

1.3.2. Equations lectriques

1.3.3. Equations magntiques

Modlisation de la machine asynchrone

On obtient finalement le modle de machine asynchrone triphase suivant

1.4. Transformation du systme triphas

Le circuit magntique de la machine n'est pas sature.

Ce circuit magntique et la rpartition des forces magntomotrices sont

La machine doit tre alimente, comme on le fait dans la pratique, par un

Modlisation de la machine asynchrone

1.4.1. Equations lectriques dun enroulement triphas

En multipliant lquation ci-dessus par

On obtient finalement le modle lectrique dynamique pour lenroulement statorique

Modlisation de la machine asynchrone

1.4.2. Equations magntiques dun enroulement triphas

Puisque le systme est quilibre, on a

Ceci permet de reprsenter la machine par la figure suivante

Fig.1-2 Reprsentation schmatique dune machine asynchrone biphase

1.4.3. Expressions du couple lectromagntique et de la

Modlisation de la machine asynchrone

La puissance lectrique instantane fournie aux enroulements statoriques et

Puissance reprsentant les changes dnergie lectromagntique avec la source

Et dautre part, lexpression du couple lectromagntique est donne par

1.4.4. Equation du mouvement

1.5. Choix du rfrentiel d-q

qui dpendent de lobjectif de lapplication.

Modlisation de la machine asynchrone

Repre ( d, q) lie au stator

lie au champ tournant