Diplomski Rad - Upotreba GPS I GIS U ITSu

UNIVERZITET U SARAJEVU
FAKULTET ZA SAOBRAAJ I KOMUNIKACIJE - SARAJEVO
-DIPLOMSKI RAD-
UPOTREBA GPS-a i GIS-a U ITS-u
Mentor:
Red. prof. dr Kemo Sokolija
Kandidat:
engi Emir
Sarajevo, oktobar 2008. godine
SADRAJ:
SAETAK.......................................................................................4
DIPLOMSKI RAD
Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u
ABSTRACT.....................................................................................4
1. UVOD.......................................................................................5
2. CILJEVI I METODOLOGIJA IZRADE RADA........................................6
2.1. Ciljevi rada .......................................................................................... 6
2.2. Metodologija rada..................................................................................7
3. GPS (SISTEM ZA GLOBALNO POZICIONIRANJE)............................8
3.1. Uvod...................................................................................................... 8
3.2. Openito o GPS sistemu.........................................................................9
3.2.1. Svemirski segment..........................................................................9
3.2.2. Kontrolni segment..........................................................................13
3.2.3. Korisniki segment.........................................................................14
3.3. GPS navigacijska poruka......................................................................16
3.3.1. Uvod.............................................................................................. 16
3.3.2. Struktura navigacijske poruke........................................................16
3.4. Raunanje pozicije...............................................................................20
3.4.1. Uvod.............................................................................................. 20
3.4.2. Raunanje pozicije.........................................................................21
3.5. Koordinatni sistemi...............................................................................27
3.5.1. Uvod.............................................................................................. 27
3.5.2. Geoid............................................................................................. 27
3.5.3. Sferoid........................................................................................... 28
3.5.4. Svjetski referentni elipsoid WGS-84...............................................29
3.6. DGPS (Diferential GPS).........................................................................30
3.7. GPS prijemnici...................................................................................... 34
4. GIS (GEOGRAFSKI INFORMACIONI SISTEM)...............................35
4.1. Uvod..................................................................................................... 35
4.2. Definicija GIS-a..................................................................................... 36
4.3. Struktura GIS sistema..........................................................................37
4.4. Funkcioniranje GIS-a............................................................................39
4.4.1. Prikupljanje podataka.....................................................................40
5. ALGORITMI ODABIRA NAJKRAEG PUTA.....................................44
5.1. Uvod..................................................................................................... 44
________________________________________________________________________
-2-
DIPLOMSKI RAD
5.2. Dijkstra algoritam................................................................................44

6. KONKRETNI PRIMJERI GPS-GIS SPREGE......................................50
6.1. Fox Lite sistem za satelitsko praenje i daljinski nadzor vozila..........50
6.2. Sistem PAUK............................................................................................. 51
6.3. Prirodne katastrofe...................................................................................... 52
6.4. GPS u javnom prevozu................................................................................. 54
6.5. GIS kao platforma za upravljanje vanrednim situacijama.......................................55
7. ZAKLJUAK..............................................................................60
8. LITERATURA...............................................................................61
SAETAK
Ovaj rad tematski obrauje sistem za globalno pozicioniranje (GPS - engl.
Global Positioning System) i geografski informacioni sistem (GIS - eng.
________________________________________________________________________
-3-
DIPLOMSKI RAD
Geographic Information System), kao dio inteligentnih transportnih sistema (ITS

engl. Intelligent Transportation Systems).
Detaljno je opisan sistem za globalno pozicioniranje, njegov historijski
razvoj, struktura i funkcionisanje. Takoer, u radu je detaljno opisan geografski
informacioni sistem, njegov historijski razvoj, struktura, funkcioniranje, nain
prikupljanja podataka.
Takoer rad obuhvata i nekoliko primjera konkretne sprege GPS-GIS.
ABSTRACT
This study thematicly involve Global Positioning System (GPS) and
Geographic Information System (GIS), as a part of Intelligent Transportation
Systems.
Study in detaile describes Global Positioning System (GPS), its historical
evolution, structure and functioning. Study also describes Geographic
Information System (GIS), its historical evolution, structure, functioning and the
way it collects data.
Also this study displays a few samples of GPS-GIS bracing.
1. UVOD
Navigacija je definirana kao nauka koja prouava kako to tanije dovesti
osobu od jednog mjesta do drugog.
________________________________________________________________________
-4-
DIPLOMSKI RAD
Ljudi su oduvijek pokuavali odrediti svoju poziciju u prostoru i vremenu

obiljeavajui krajolik, mjerei vrijeme, crtajui geografske karte. No u nekim
sluajevima kada je potrebno poznavati taan poloaj ili destinaciju klasine
metode zakazuju.
Razvojem informatike i nastankom informacijskog drutva dolazi do pada
cijena informatike opreme na tritu. Potrebe korisnika rastu i javlja se potreba
za to veim brojem informacija. Takoer se zahtijeva i to bri, taniji i kvalitetniji
prijenos tih informacija.
Razvojem inteligentnih transportnih sistema (ITS eng. Intelligent
Transportation Systems) uveliko se olakava i unapreuje obavljanje
svakodnevnih poslova i obaveza. Tako se u okviru ITS poinje razvijati i sistem
za navigaciju.
Sistem za navigaciju implementira hardware i software koji je podran od
strane dva sistema i to :
GPS sistem (GPS - engl. Global Positioning System), Glonas-Sistem

Rusije za pozicioniranje ili Galileo-Evropski sistem pozicioniranja.
GIS sistem (GIS - engl. Geographic Information System)
Sistem za globalno pozicioniranje (GPS) nam prua informacije o
trenutnom poloaju i to kao koordinat u odgovarajuem koordinatnom sistemu. U
elji da to preciznije odredimo udaljenost koristimo se radio valovima. Podatke,
dobivene GPS sistemom, dalje procesuira Geografski informacioni sistem (GIS),
te pomou software-skih aplikacija i unaprijed unesenih digitalnih mapa, korisniku
predoava informaciju trenutnog poloaja. Ova informacija nadalje moe biti
veoma korisna kod putnika koji se nalaze u nepoznatoj oblasti i informacije koje
dobiva od spregnuog sistema GPS-GIS mogu biti korisne za nastavak putovanja
ili samog odabira eljene putanje.
2. CILJEVI I METODOLOGIJA IZRADE RADA
________________________________________________________________________
-5-
DIPLOMSKI RAD
2.1. Ciljevi rada

Cilj ovog diplomskog rada jeste prikaz primjene Sistema za globalno
pozicioniranje i Geografskog informacionog sistema, te da se ukae na brojne
prednosti koje se ostvaruju njihovom primjenom tj. da se shvati vanost ove
problematike. Prednosti primjene GPS-a i GIS-a su viestruke, kao na primjer
poveanje sigurnosti, mobilnosti i produktivnosti, izbjegavanje moguih zastoja,
smanjenje vremena putovanja, potronje energije i zagaenja okoline, te
poboljanje ukupnog saobraajnog sistema, itd.
U svrhu to uspjenijeg ostvarenja navedenih ciljeva, diplomski rad je
podjeljen na sedam poglavlja i to:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Uvod,
Ciljevi i metodologija izrade rada,
GPS (Sistem za globalno pozicioniranje),
GIS (Geografski informacioni sistem),
Algoritam odabira najkraeg puta,
Konkretni primjeri GPS-GIS sprege,
Zakljuak.
Tree poglavlje detaljno opisuje GPS (Sistem za globalno pozicioniranje) i

njegove segmente. Detaljno je opisan princip rada GPS prijemnika, koordinatni
sistemi, tanost GPS sistema, sa osvrtom na DGPS (eng. Diferential GPS).
etvrto poglavlje detaljno opisuje GIS (Geografski informacioni sistem).
Detaljno je opisana struktura GIS sistema, njegovo funkcioniranje, te tipovi
podataka sa kojima operira GIS i metode obrade istih.
Peto poglavlje opisuje algoritam za odabir najkraeg puta, na konkretnom
primjeru. U ovom poglavlju je opisan Dijkstra algoritam koji se dosta koristi kod
rada putnih navigatora.
esto poglavlje opisuje konkretne primjere GPS-GIS sprege.
2.2. Metodologija rada

Najkraa definicija "metodologije" (grki "methodos+logos"=rije, govor ili
nauka o metodama naunog istraivanja) je da je to nauka o metodama
naunog istraivanja. U irem smislu metodologija je nauka o cjelokupnosti svih
oblika i naina istraivanja pomou kojih se dolazi do sistemskog i objektivnog
________________________________________________________________________
-6-
DIPLOMSKI RAD
naunog znanja ili metodologija je nauna disciplina u kojoj se kritiki ispituju i

eksplicitno izlau razliite opte i posebne naune metode.
U ovom diplomskom radu, da bi se postigli postavljeni ciljevi kao i to
efektivniji rezultati koji se dobiju povezivanjem i odgovarajuom kombinacijom
vie naunih metoda, koritene su sljedee vrste nauih metoda, i to:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
Metoda deskripcije;
Komparativna metoda;
Metoda analize;
Metoda sinteze;
Statistika metoda;
Grafika metoda.
Metoda deskripcije definie se kao postupak jednostavnog opisivanja ili

ocrtavanja injenica, procesa i predmeta, te njihovih empirijskih potvrivanja
odnosa i veza, ali bez naunog tumaenja objanjavanja. Ova metoda je
koritena u svim poglavljima diplomskog rada.
Komparativna metoda, koja podrazumijeva usporeivanje istih ili slinih
injenica, pojava, procesa i odnosa, utvruje njihove slinosti u ponaanju i
intenzitetu, kao i razlike meu njima, koritena je estom poglavlju ovog
diplomskog rada prilikom razliitih vrsta poreenja.
Metoda analize je postupak naunog istraivanja i objanjavanja
stvarnosti putem ralanjivanja sloenih misaonih tvorevina (pojmova, sudova i
zakljuaka) na njihove jednostavnije sastavne dijelove i elemente i izuavanje
svakog dijela (elementa) za sebe i u odnosu na druge dijelove i cjeline. Metoda
analize je bila neophodan element obrade svakog poglavlja.
Metoda sinteze je postupak znanstvenog istraivanja i objanjenja
stvarnosti putem spajanja, sastavljanja jednostavnih misaonih tvorevina u
sloene, i jo sloenije, povezujui izluene elemente, pojave, procese i odnose
u jedinstvenu cjelinu, u kojoj su njeni dijelovi uzajamno povezani. Metoda sinteze
je koritena prilikom izvoenja zakljuka.
3. GPS (SISTEM ZA GLOBALNO POZICIONIRANJE)
3.1. Uvod
________________________________________________________________________
-7-
DIPLOMSKI RAD
U ranim 60-tima amerika vlada, vojska, NASA (engl. - National

Aeronautics and Space Administration) i DOT (engl. - Department of Transport)
bili su zainteresirani za razvoj satelitskog sistema navigacije. Postavili su
zahtjeve na:
Pokrivenost Zemlje,
Kontinuirani rad (u svim vremenskim uslovima),
Mogunost posluivanja visoko-dinamikih platforma,
Visoku pouzdanost i tanost.
Kada se sistem razvio 1964 godine jedva je bio primjenjiv na niskodinaminim platformama. Zbog toga je razmotrena nova ideja koja se javila na
Johns Hopkins Univercity Aplied Physics Laboratory i ispitana u NRL-u (engl. Navala Research Laboratory). Izvedeni su eksperimenti sa visoko stabilnim
ureajima za mjerenje vremena u svrhu postizanja vremenski preciznog
transfera. Program je predstavljen kao TIMATION. Izvrene su odreene
modifikacije na Timation satelitima da bi omoguili dvodimenzionalno odreivanje
poloaja. Time je deklarirano satelit - korisnik mjerenje udaljenosti (satelite to
user ranging).
U isto vrijeme dok su se vrile izmjene na Transmit sistemu zvane
Timation zrane snage konceptualizirale su sistem sateliskog pozicioniranja
pod imenom System 612B. Predvieno je da sistem satelita 612B bude u
enkliptici pod uglom od 0, 30 i 60. Ispitane su brojne varijante satelita i
konfiguracije njihovih putanji. Predloena je pseudosluajna modulacija umom
(engl. - PRN Pseudorandom Noise) za mjerenje udaljenosti sa digitalnim
signalom. Sistem 612B omoguio je trodimenzionalnu pokrivenost i kontinuiranu
uslugu. Sistem je koriten u navigaciji raketa i vojnih aviona. Vojska je i dalje
istraivala razliite metode odreivanja udaljenosti (Doppler-ov efekt, odreivanje
ugla i faze signala..) i zakljuila da je PRN-metoda najprihvatljivija.
1969 godine ured sekretara odbrane (engl. - Office of the Secretary of
Defence) OSD osnovao je DNSS (engl. - Defence Navigation Satellite
System) da udrui odvojene vojne urede u jednu cjelinu. Ubrzo nakon toga
formiran je i NAVSTAR GPS program koji kontinuirano nadgleda i konrtolira
razvoj GPS-a, satelitske opreme i vojnih prijemnika. Kasnije je program
promijenio ime u GPS.
3.2. Openito o GPS sistemu
GPS je radionavigacijski sistem koji omoguava korisnicima na kopnu,

moru i u zraku odreivanje tanog poloaja, brzine i vremena 24 sata dnevno,
________________________________________________________________________
-8-
DIPLOMSKI RAD
u svim vremenskim uvjetima, bilo gdje na svijetu. Sistem se sastoji od tri

dijela: svemirskog, kontrolnog i korisnikog (slika 3.1.).
Slika 3.1. Dijelovi GPS sistema
3.2.1. Svemirski segment

Svemirski segment ine 28 satelita koji orbitiraju na visini od 20200km
iznad povrine Zemlje koji odailju RF (engl. radio frequency) digitalnu poruku
u kojoj su podaci o tanom vremenu i poloaju satelita (engl. ranging codes
i navigation data message). Oni dva puta dnevno opisuju svoju orbitu
(gledano sa Zemlje uvijek opisuju istu putanju i svakih 11 sati i 58 minuta
nalaze se na istom mjestu). Usljed rotacije Zemlje, satelit e biti na svojoj
inicijalnoj startnoj poziciji nakon priblino 24 sata (tanije 23 sata i 56 minuta).
Sateliti su rasporeeni u 6 orbitalnih ravnina, na svakoj po 4 satelita (slika
3.2.) s inklinacijom od 55, tako da uz ist pogled k nebu tipino ima 8 do 12
istovremeno vidljivih satelita, a minimalno 5. Od toga 4 imaju dobar
geometrijski razmjetaj za izraun poloaja, odnosno PDOP<6.
________________________________________________________________________
-9-
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.2. Konstelacija GPS satelita u 6 orbitalnih ravni
Slika 3.3. Konstelacija satelita
Udaljenost satelita od prijemnika S, se moze raunati ako je poznato

vrijeme putovanja signala :
Udaljenost = vrijeme putovanja brzina svjetlosti , odnosno

________________________________________________________________________
- 10 -
DIPLOMSKI RAD

S= c
3.2.1.1. GPS sateliti

Svih 28 satelita transmituju signal koji kontrolira ugraeni atomski sat na
frekvenciji 1575.42 MHZ. Minimalna jaina snage primljenog signala na Zemlji
iznosi oko -158dBW do -160 dBW. Na sljedeoj slici je prikazan GPS satelit
(Slika 3.4.).
Slika 3.4. GPS satelit
Satelit pri brzini od 50 bit/s alje poruku i pri tome emituje sljedee
informacije:
Vrijeme satelita i sinhronizaciju signala,

Precizne podatke o orbitama (engl. - ephmeris),
Informaciju o vremenskoj korekciji da se ustanovi tano vrijeme satelita,
Pribline podatke orbita za sve satelite (almac),
Korekciju signala, da bi se izraunalo vrijeme putovanja signala,
Podaci o ionosferi,
Informaciju o ispravnosti rada satelita.
Vrijeme potrebno da se isporue ove informacije je 12.5 minuta. Koristei
navigacijsku poruku prijemnik je u mogunosti da utvrdi vrijeme prijenosa svakog
signala satelita i tanu poziciju satelita u vrijeme prijenosa.
________________________________________________________________________
- 11 -
DIPLOMSKI RAD
Svaki satelit emituje jedinstven potpis koji mu je dodijeljen. Potpis se

sastoji od jasne sluajne sekvence (kod pseudosluajnog uma PRN eng.
Pseudo random noise) sastavljen od 1023 bita. (slika 3.5.).
Slika 3.5. pseudosluajni um
3.2.1.2. Generisanje signala satelita

Na satelitu se nalaze etiri veoma tana atomska sata. Sljedei vremenski
impulsi i frekvencije potrebni u dan-za-dan aktivnostima proizilaze iz rezonantne
frekvencije jednog od etiri atomska sata (slika 3.6., slika 3.7.).
50 Hz podatkovni impuls,
Impuls C/A koda (engl. - Coarse/Acquision kod, PRN-kod, prosti
prijem koda na frekvenciji 1023MHz), koji modulira podatke koristei
iskljuiv-ili operaciju (ovo rasprostire podatke du 1MHz pojasne
irine),
Frekvencija civilnog L1 nosioca (1575.42 Mhz).
Podaci modulirani C/A kodom moduliu L1 nosioca naizmjence koristei

BPSK modulaciju (engl. - Bi-Phase-Shift-Keying). Sa svakom izmjenom u
modulisanim podacima dolazi do promjene u fazi L1 nosioca za 180.
________________________________________________________________________
- 12 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.6. Pojednostavljeni blok dijagram satelita
Slika 3.7. Podatkovna struktura GPS satelita
3.2.2. Kontrolni segment

Kontrolni segment je mrea nadzornih stanica koje kontinuirano prate
putanju i odstupanja odaslanog vremena pojedinih satelita, te dobivene
podatke prosljeuju GPS satelitima, koji ih dalje emitiraju korisnicima.
________________________________________________________________________
- 13 -
DIPLOMSKI RAD
Postoji glavna kontrolna stanica (Falcon Air Force Base, Colorado, USA) i 5
nadzornih stanica rairenih po svijetu od kojih su tri opremljene antenama
za slanje podataka u satelite.
Slika 3.8. Raspored kontrolnih stanica
3.2.3. Korisniki segment

Korisniki segment predstavljaju razni prijemnici koji temeljem
podataka sa satelita odreuju vrijeme i svoj poloaj. Mjeri se vrijeme potrebno
signalu za put satelit-prijemnik, iz ega se uz pretpostavku irenja signala
brzinom svjetlosti rauna udaljenost, a zatim se iz poloaja pojedinih satelita
raunaju vlastiti poloaj, brzina i vrijeme. Za mjerenje su potrebna barem 4
satelita (3 prostorne koordinate i vrijeme), a ukoliko je poznata jedna koordinata,
npr. visina, dovoljna su 3 satelita.
Slika 3.9. Odreivanje poloaja
________________________________________________________________________
- 14 -
DIPLOMSKI RAD
Signalu koji emituje satelit treba oko 67 milisekundi da stigne do

prijemnika. Kako signali putuju brzinom svjetlosti, njihovo vrijeme putovanja
zavisi od udaljenosti izmeu satelita i korisnika.
etiri razliita signala se generiu u prijemniku i imaju istu strukturu kao
oni primljeni od etiri satelita. Sinhronizacijom signala generisanih u prijemniku
sa onima primljenih od satelita, vremenski pomak t signala etiri satelita su
mjera vremenske oznake (slika 3.10.). Mjera vremenskog pomaka t signala sva
etiri satelita se koriste za mjerenje vremena putovanja signala.
Slika 3.10. Mjerenje vremena putovanja signala
Da bi se ustanovila pozicija korisnika, potrebna je radio komunikacija sa

etiri razliita satelita. Relevantna udaljenost do satelita se odreuje pomou
vremena putovanja signala. Prijemnik onda rauna korisnikovu geografsku irinu
, geografsku duinu , visinu h i vrijeme t iz dometa i poznatih pozicija etiri
satelita. Matematiki ovo znai da 4 nepoznate varijable , , h i t se odreuju iz
udaljenosti i poznate pozicije ovih satelita.
________________________________________________________________________
- 15 -
DIPLOMSKI RAD
3.3. GPS navigacijska poruka

3.3.1. Uvod
Navigacijska poruka predstavlja kontinuiran protok podataka brzinom od
50 bit/s. Svaki satelit alje Zemlji slijedee informacije:
Sistemsko vrijeme i korekcijske vrijednosti za sat;

Svoje, vrlo precizne, orbitalne podatke (almanah);
Pribline orbitalne podatke za druge satelite (efemeris);
Informacije o ispravnosti rada sistema, itd.
Navigacijska poruka je potrebna za izraunavanje trenutne pozicije

satelita, te za odreivanje vremena potrebnog za prenos podataka.
Protok podataka je modulisan sa HF nosiocem svakog individualnog
satelita. Podaci se prenose u logiki grupiranim jedinicama poznatim kao okvir ili
stranica. Svaki okvir je dug 1500 bita i potrebno je 30 s za njegov prenos. Okviri
su podijeljeni u 5 podokvira. Svaki podokvir je dug 300 bita, a vrijeme prenosa
jednog okvira iznosi 6 s. Da bi se prenio cijeli almanah potrebno je 25 razliitih
okvira. Zbog toga je vrijeme prenosa cijelog almanaha 12,5 min. Za poetno
pokretanje, GPS prijemnik mora primiti bar jednom cijeli almanah kako bi
ispravno funkcionisao.
3.3.2. Struktura navigacijske poruke

Svaki podokvir poinje sa jednom telemetrijskom rijei (TLM) i jednom
handover rijei (HOW). Kompletna navigacijska poruka se sastoji od 25 okvira
(stranica). Struktura navigacijske poruke je dijagramski predstavljena na
slijedeoj slici (slika 3.11.):
________________________________________________________________________
- 16 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.11. Struktura navigacijske poruke
3.3.2.1. Informacije sadrane u podokvirima

Okvir je podijeljen u 5 podokvira, a svakim podokvirom se prenose
razliite informacije:
Podokvir 1 sadri vremenske vrijednosti predajnog satelita, ukljuujui

i parametre za korekciju kanjenja u prenosu signala i satelitskog sata. Podokvir
1, takoe, prenosi 10-o bitske brojeve sedmice. GPS vrijeme je poelo u nedjelju
6. januara 1980. godine u 00:00:00 asova. Svake 1024 sedmice se broj
sedmice restartuje na 0.
Podokviri 2 i 3 sadre efemeridne podatke o predajnom satelitu. Ovi
podaci obezbijeuju veoma precizne informacije o satelitskoj orbiti;
Podokvir 4 sadri podatke iz almanaha satelita 25-32 (svaki podokvir
moe prenositi podatke sa samo jednog satelita), razliku izmeu GPS i UTC
vremena i informaciju vezanu za ionosferske greke
Podokvir 5 sadri podatke iz almanaha satelita 1-24 (svaki podokvir
moe prenositi podatke sa samo jednog satelita). Svih 25 stranica se prenose
zajedno sa informacijama o zdravlju satelita 1-24.
________________________________________________________________________
- 17 -
DIPLOMSKI RAD
3.3.2.2. Telemetrijska i handover rije
Prva rije svakog okvira (telemetrijska rije TLM) sadri zaglavlje od 8

bita (10001011), koje slui za sinhronizaciju, i 16 bita rezervisanih za ovlatene
korisnike. Kao i kod ostalih rijei, 6 zadnjih bita telemetrijske rijei su paritetni biti.
U svakom okviru telemetrijsku rije slijedi handover rije (HOW). HOW je
duga 17 bita i sadri startno vrijeme za naredni podokvir, koje se prenosi kao
vrijeme sedmice (TOW engl. time of the week). Poetna vrijednost TOW je 0
poetkom GPS sedmice i poveava se vrijednou 1 svakih 6 s. Obzirom da
sedmica sadri 604 800 s, brojanje ide od 0 do 100 799 prije nego li se vrati na 0.
Svakih 6 s se ubacuje marker, kako bi se dozvolila sinhronizacija sa P kodom.
Biti 20-22 se u handover rijei koriste za identificiranje upravo prenesenog okvira.
3.3.2.3. Podjela 25 stranica

Kompletna navigacijska poruka zahtijeva 25 stranica i traje 12,5 min.
Stranica (okvir) je podijeljena u 5 podokvira. Sadraj podokvira 1-3 je isti za svih
25 stranica. Ovo znai da prijemnik dobiva kompletne vrijednosti sata i emeferis
podatke od predajnog satelita svakih 30 s.
U sluaju podokvira 4, stranice 2, 3, 4, 5, 7, 8, 9 i 10 se odnose na

podatke iz almanaha satelita 25-32. U svim sluajevima podaci iz
almanaha jednog satelita se alju jednom stranicom. Stranica 18
prenosi informacije o ionosferskoj greki, kao i razliku izmeu UTC i
GPS vremena. Stranica 25 sadri informacije o konfiguraciji svih 32
satelita, te informacije o zdravlju satelita 25-32.
U sluaju podokvira 5, stranice 1-24 se odnose na podatke iz
almanaha satelita 1-24. U svim sluajevima, podaci iz almanaha
jednog satelita se prenose jednom stranicom. Stranica 25 prenosi
informacije o zdravlju satelita 1-24 i originalnom vremenu almanaha.
________________________________________________________________________
- 18 -
DIPLOMSKI RAD
3.3.2.4. Poreenje emefiris i almanah podataka
Koristei emefiris i almanah podatke, satelitske orbite (a samim tim i

koordinate specifino satelita) moemo odrediti u definiranom vremenskom
trenutku. Razlika izmeu vrijednosti podataka iz emeferisa i almanaha lei
uglavnom u preciznosti brojki.
Informacije
Efimeris broj bita
Kvadratni korijen glavne 32
poluosi orbite elipse a
Ekcentrinost
orbitalne 32
elipse e
Almanah broj bita

16
16
Tabela 1. Poreenje podataka almanaha i efimerisa
Ekcentrinost orbitalne elipse e:
e=
a 2b2
2
a
gdje je:
a - Glavna poluosa orbitalne elipse
________________________________________________________________________
- 19 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.12. Ephemeris izraz
3.4. Raunanje pozicije

3.4.1. Uvod
Iako je GPS originalno bio namijenjen vojnim svrhama, sistem se danas
prvenstveno koristi za civilne aplikacije, kao to su: nadziranje, navigacija,
pozicioniranje, mjerenje brzine, itd. Sistemski operator garantuje korisniku usluge
preciznost u okviru slijedeih granica:
Horizontalna tanost
13m
Vertikalna tanost
22m
Vremenska tanost
40ns
Tabela 2. Tanost za standardne civilne usluge
Uz dodatne napore i irenje sistema, npr. nekoliko povezanih prijemnika,

veim vremenom mjerenja i posebnim mjernim tehnikama, preciznost
odreivanja pozicije se moe poveati do greke od samo 1 cm.
________________________________________________________________________
- 20 -
DIPLOMSKI RAD
3.4.2. Raunanje pozicije

3.4.2.1. Princip mjerenja vremena prenosa signala
Kako bi GPS prijemnik odredio svoju poziciju, mora primati vremenske
signale od strane 4 razliita satelita (sateliti 1-4) za raunanje vremena prenosa
signala t1 t2 t3 i t4 (slika 3.13.).
Slika 3.13. Princip odreivanja pozicije
Prorauni se izvode u pravougaonom koordinatnom trodimenzionalnom

sistemu sa geocentrinim ishoditem (slika 3.14.).
________________________________________________________________________
- 21 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.14. 3D koordinatni sistem
Udaljenost korisnika od 4 satelita R1, R2, R3 i R4 se moe odrediti

pomou prenosnih vremena t1 t2 t3 i t4 izmeu 4 satelita i korisnika. Kako je
lokacija 4 satelita Xsat, Ysat i Zsat poznata, mogue je izraunati i korisnikove
koordinate.
Zbog koritenja atomskih satova u satelitima, vrijeme u kojem je signal
prenesen od satelita do korisnika se precizno utvruje. Satovi svih satelita su
meusobno prilagoeni (sinhronizirani) i koordinirani su sa univerzalnim
vremenom (fr. UTC - Temps Universel Coordonn ). Meutim, sat prijemnika
nije koordiniran sa UTC i iz tog razloga je sporiji ili bri za t 0 u odnosu na njega.
Predznak od t0 je pozitivan kada je korisniki sat bri. Rezultirajua vremenska
greka t0 uzrokuje nepreciznost u mjerenju vremena prenosa signala i
udaljenosti R. Kao rezultat ove nepreciznosti izmjerena je netana udaljenost,
koja je poznata kao pseudo-udaljenost ili pseudo-domet (PSR pseudo-range).
t mjereno= t+ t 0
(1a)
PSR= t mjereno c=( t+ t 0 )
(2a)
PSR=R+ t o c
(3a)
Gdje je:
R tana udaljenost satelita od korisnika
C brzina svjetlosti
t - razlika izmeu satelitskog i korisnikog sata
________________________________________________________________________
- 22 -
DIPLOMSKI RAD
t 0- vrijeme prenosa signala od satelita do korisnika

PSR pseudo-domet
Udaljenost R od satelita do korisnika se rauna izrazom:
Y Sat Y User
Z Sat Z User
R=
(X Sat X User )2 +
(4a)
Kada uvrstimo (4a) u (3a), dobijamo:

Y Sat Y User
Z Sat Z User
PSR=
+ c t 0
( X Sat X User )2 +
(5a)
Da bismo dobili 4 nepoznate varijable (t 0, XAnv, YAnw, ZAnw) potrebne su 4

zasebne jednaine. Udaljenost (za sva 4 satelita) se rauna izrazom:
(6a), pri emu je i=1,2,3,4
Y Sat Y User
Z Sat Z User
PSR1 =
+ c t 0 (6a)
(X Sat X User )2 +
3.4.2.2. Linearizacija jednaine
________________________________________________________________________
- 23 -
DIPLOMSKI RAD
etiri jednaine (6a) stvaraju nelinearni sistem jednaina. Da bismo rijeili

ovaj sistem nejednaina neophodno ih je prvo svesti u linearnu formu, a to
radimo prema Taylor-ovom modelu:
Slika 3.15. Pretvaranje Taylor serije
Uopteno (sa x=x-x0) imamo:
f(x)=f(x0)+
x0
x0
f'
f ''
x
x
+
( )
1! 0
2!
Pojednostavljeno (samo prvi dio):
f(x)=f(x0)+f '(x0)x
Kako bi etiri jednaine (6a) sveli u linearni oblik, uvrtavamo proizvoljno
odreenu vrijednost X0 umjesto X.
Za GPS sistem ovo znai da umjesto raunanja X Anw, YAnw i ZAnw direktno,
prvo koristimo procijenjenu poziciju XGes YGes i ZGes (slika 3.16.).
________________________________________________________________________
- 24 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.16. Procjena pozicije
Procijenjena pozicija ukljuuje greku nastalu zbog nepoznatih varijabli

x, y i z:
XAnw = XGes+x
YAnw = YGes+y
ZAnw = ZGes+z
(8a)
Udaljenost RGes od satelita do odreene pozicije se moe izraunati:

Y Sat Y Ges
Z Sat Z Ges
RGes =
2
(X Sat X Ges ) +
(9a)
Kada jednainu (9a) kombiniramo sa jednainama (6a) i (7a), dobijamo:
________________________________________________________________________
- 25 -
DIPLOMSKI RAD
PSRi= RGes +
i
( R s )
(R s )
(R s )
x+
y+
z + c t 0
x
y
z
i
(10a)
nakon provoenja parcijalne diferencijacije dobijamo slijedee:
PSRi= RGes +
i
X s + X Sat
i
RGes
x+
Y s + Y Sat
i
R Ges
y+
Z s + Z Sat
i
RGes
z+ c t 0
(11a)
3.4.2.3. Rjeavanje jednaine

Nakon transponovanja 4 jednaine (11a) (i=1,2,3,4), varijable (x, y, z i
t) sada moemo dobiti prema pravilima linearne algebre:
[ ]
PSR1RGes
PSR2RGes
PSR3RGes
PSR 4RGes
X s + X Sat
RGes
X s + X Sat
RGes
X s + X Sat
RGes
X s + X Sat
R Ges
1
Z s + Z Sat
R Ges
Z s + Z Sat
R Ges
Z s + Z Sat
R Ges
Z s +Z Sat
RGes
1
Y s +Y Sat
RGes
Y s +Y Sat
RGes
Y s +Y Sat
R Ges
Y s +Y Sat
RGes
[]
x
y
z
t
(12a)
________________________________________________________________________
- 26 -
DIPLOMSKI RAD
X s + X Sat Y s + Y Sat Z s + Z Sat

R Ges
RGes
RGes
x
R Ges
RGes
RGes
y =
z
X s + X Sat Y s + Y Sat Z s +Z Sat
t
R Ges
RGes
RGes
RGes
R Ges
RGes
[]
[ ]
PSR 1RGes
PSR 2RGes
PSR 3RGes
PSR 4RGes
(13a)
Rjeenje x, y, z i t se korisiti za proraun odreenih pozicija X Ges_Neu,

YGes_Neu i ZGes_Neu prema jednaini (8a):
XGes_Neu = XGes_Alt + x
YGes_Neu = YGes_Alt + y
ZGes_Neu = ZGes_Alt + z
(14a)
Dobijene vrijednosti XGes_Neu, YGes_Neu i ZGes Neu sada moemo uvrstiti u

sistem jednaina (13a) i primjenjivati normalni iterativni proces sve dok
komponente greke x, y i z ne budu manje od eljene greke (npr. 0,1 m).
Obino su potrebna 3-5 iteracijska prorauna da bismo dobili komponentu greke
manju od 1cm.
3.4.2.4. Zakljuak
Da bismo odredili poziciju, korisnik (softver njegovog prijemnika) e ili
koristiti zadnje izmjerene vrijednosti ili odrediti novu (proizvoljnu) poziciju i
raunati komponente greke (x, y i z), koje je potrebno svesti na vrijednost
to bliu nuli ponavljanjem iteracija. Tako dobijamo:
XAnw = XGes_Neu
YAnw = YGes_Neu
ZAnw = ZGes Neu
(15a)
________________________________________________________________________
- 27 -
DIPLOMSKI RAD
Izraunata vrijednost t0 odgovara vremenskoj greki prijemnika i moe se

koristiti za podeavanje prijemnog sata.
3.5. Koordinatni sistemi
3.5.1. Uvod
Veliki problem pri koritenju GPS sistema je da postoji vei broj razliitih
koordinatnih sistema irom svijeta. To rezultira time da se odreivanje pozicije
izraunate od strane GPS sistema uvijek ne podudara sa pretpostavljanom
pozicijom.
3.5.2. Geoid
Geoid se definie kao matematika figura sa ogranienim stepenom
tanosti i ne bez nekoliko proizvoljnih pretpostavki. To je zbog neravnomjernog
rasporeda Zemljine mase, i toga to nivo okeana i mora nije u nivou geometrijski
definisanog oblika, te se zbog toga mora vriti aproksimacija.
Slika 3.17. Geoid
________________________________________________________________________
- 28 -
DIPLOMSKI RAD
Odstupajui od stvarnog oblika Zemlje, geoid je teoretsko tijelo ija se

povrina sijee sa linijama gravitacijskog polja svugdje pod pravim uglom. Geoid
se obino koristi kao referentna povrina za mjerenje visine.
3.5.3. Sferoid
Geoid je teak oblik za manipulaciju kada se vri raunanje. Jednostavniji,
vie definisani oblik je potreban. Takva poznata povrina je sferoid. Ako se
povrina elipse rotira oko simetrine sjever-jug ose dobije se sferoid.
Sferoid je definisan sa dva parametra:
Glavne poluosi a
Glavne poluosi b
f=
ab
a
Slika 3.18. Nastanak sferoida
________________________________________________________________________
- 29 -
DIPLOMSKI RAD
Sferoid je koristan za opisivanje pozicijskih koordinata take u stepenima

geografske irine i duine. Kada je rije o visini prikladniji je geoid. Razlika
izmeu mjerene ortometrike visine H bazirane na geoidu i visine h bazirane na
elipsoidu se oznaava se N (slika 3.19.).
Slika 3.19 . Razlika izmeu geoida i elipsoida
3.5.4. Svjetski referentni elipsoid WGS-84

Detalji prrikazani i raunanja izvrena od strane GPS prijemnika primarno
se vezuju za svjetski referentni elipsoid (WGS-84 engl. World Geodetic System
1984). WGS-84 je koordinatni sistem geocentrino pozicioniran u odnosu na
centar Zemlje. Takav sistem se naziva ECEF (engl. Earth Centred, Earth Fixed).
WGS-84 koordinatni sistem je trodimenzionalan, desno orijentisan, kartezianov
kordinatni sistem sa koordinatnim poetkom u centru elipsoida.
Pozitivna X-osa elipsoida lei na ekvatorijalnoj ravni. Y-osa takoer lei na
ekvatorijalnoj ravni, ali pod uglom od 90 u odnosu na X-osu. Z-osa je okomita na
X-osu i Y-osu, te prolazi kroz geografski sjeverni pol.
________________________________________________________________________
- 30 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.20. Kartezian koordinate
3.5.4.1. Pretvaranje koordinatnih sistema

Kartezijan i elipsoidske kordinate se mogu pretvarati jedne u druge.
Pretvaranje zavisi od kvadranta u kojem se nalaze. Pretvaranje se vri pomou
formula koje su trivijalne.
3.6. DGPS (Diferential GPS)

U teoriji, tanost GPS sistema je negdje izmeu 15 20m. U svrhu
poveanja tanosti razvijen je DGPS (engl. - Diferential GPS). Princip na kojem
se zasniva DGPS je jednostavan. Referentna GPS stanica se postavlja na
poznatu, preciznu topografsku taku. GPS referentna stanica utvruje poziciju
korisnika uz pomo etiri satelita. Kako je poznata tana pozicija referentne
stanice, mogue je izraunati bilo koju devijaciju izmjerene stvarne pozicije. Ova
devijacija (Diferencijalna pozicija) je takoer korisna za bilo koji GPS prijemnik u
radijusu 200 km oko referentne stanice. Diferencijalna pozicija se moe koristiti
za ispravku pozicija mjerenih od strane drugih GPS prijemnika. Svaka devijacija
u poziciji se moe prenijeti direktno pomou radija, ili korekcije mogu biti
subsekvencijalno napravljene nakon mjerenja. Bazirano na ovom principu moe
se postii tanost od nekoliko milimetara.
________________________________________________________________________
- 31 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.21. Princip rada GPS-a sa GPS referentnom stanicom
Ionosfera je direktno odgovorna za netane podatke. U DGPS tehnologiji

je mogue izvriti kompenzaciju za veinu greaka.. Kompenzacija se odvija u tri
faze:
Odreivanje korekcijske vrijednosti na referentnoj stanici,

Prosljeivanje vrijednosti korekcije od referentne stanice ka GPS
korisniku,
Ispravljanje pseudo udaljenosti koju je izmerio GPS korisnik.
Referentna stanica, ije su koordinate tano poznate, mjeri vrijeme

putovanja signala za sve vidljive GPS satelite (slika 3.22.) i utvruje pseudo
udaljenost iz ovih varijabli. Poto je poznata pozicija referentne stanice, mogue
je izmjeriti tanu udaljenost za svaki GPS satelit.
________________________________________________________________________
- 32 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 3.22. Utvrivanje vrijednosti korekcije
Kako se korekcije vrijednosti mogu koristiti na irokom prostoru za

korekciju izmjerenih pseudo udaljenosti, prosljeuju se bez odlaganja preko
pogodnog media do drugih GPS korisnika (slika 3.23.).
Slika 3.23. Prosljeivanje vrijednosti korekcije
Nakon to primi vrijednost korekcije, GPS korisnik da utvrdi pravu

udaljenost koristei pseudo udaljenost koju je izmjerio. (Slika 3.24.). Tana
________________________________________________________________________
- 33 -
DIPLOMSKI RAD
pozicija se sada moe izraunati iz stvarne udaljenosti. Svi uzroci greke se zato
mogu eliminisati, osim onih koji proizilaze iz prijemnikova uma i razliitih
putanja.
Slika 3.24. Korekcija izmjerene pseudo udaljenosti
Kada se mjeri pseudo udaljenost postignuta tanost od 1 metra jo uvijek

nije adekvatna za rjeavanje problema za vrijeme operacija premjeravanja. Da bi
se izvrila mjerenja unutar nekoliko milimetara, faza noseeg signala satelita
mora biti procijenjena. Valna duina nosioca je priblino 19 cm. Udaljenost od
satelita se moe odrediti koristei slijedeu metodu (slika 3.25.).
Slika 3.25. Princip faznog mjerenja
Mjerenja faze je neodreen proces, jer je N nepoznato. Promatranjem

nekoliko satelita u razliito vrijeme i kontinualnim poreenjem korisnikog
prijemnika i referentnog prijemnika moe se utvrditi pozicija unutar nekoliko
milimetara, nakon to se rijei mnogobrojan sistem jednaina.
________________________________________________________________________
- 34 -
DIPLOMSKI RAD
3.7. GPS prijemnici

GPS prijemnik se moe podijeliti na slijedee glavne nivoe:
Slika 3.26. Pojednostavljeni blok dijagram GPS prijemnika
Antena prima izuzetno slab satelitski signal na frekvenciji 1572.42 MHz.

Output signala je oko -163dBW.
LNA 1 (engl. Low Noise Amplifier) je nisko umno pojaalo, koje pojaava
signal za 15 do 20 dB.
HF filter reducira efekte nastale interferencijom signala (pojasna irina
GPS signala je 2 MHz) HF nivo i signal procesor ustvari predstavljaju sklop
unutar GPS prijemnika i prilagoeni su jedan drugome.
HF nivo pojaani GPS signal se mijea sa frekvencijom lokalnog
oscilatora. Filtrirani IF signal se odrava na konstantnom nivou u odnosu na
njegovu amplitudu i digitalizuje preko AGC-a (engl. Amplitude Gain Control).
________________________________________________________________________
- 35 -
DIPLOMSKI RAD
IF filter Prijenosna frekvencija se filtrira koristei pojasnu irinu 2 MHz.

Preslikane frekvencije koje nastaju na nivou miksanja se reduciraju na dopustiv
nivo.
Signal procesor I do 16 razliitih satelitskih signala moe biti korelirano
i dekodirano u isto vrijeme. Korelacija se odvija uz konstantno poreenje sa C/A
kodom. HF nivo i signal procesor se simultano mjenjaju da se sinhronizuju sa
signalom. Signal procesor ima svoju vlastitu vremensku bazu. Kontroler moe
izjednaiti signal procesor i kontrolnu liniju da rade u razliitim operativnim
modovima.
Kontroler upotrebom izvornih podataka rauna poziciju, vrijeme, brzinu,
itd. On kontrolie signal procesor i prenosi izraunate vrijednosti displeju. Vane
informacije se dekodiraju i spaavaju u RAM-u. Program i algoritmi za proraun
su spaeni u ROM-u.
Koritenjem amerikog sistema GPS u realnom vremenu na zahtjev
korisnika dobijaju se informacije o trenutnoj geografskoj duini i irini. Te
informacije same po sebi ne znae nita jer ih je potrebno na pravi nain obraditi
i za to slui GIS.
4. GIS (GEOGRAFSKI INFORMACIONI SISTEM)

4.1. Uvod
Historija GIS-a zapoinje sredinom 60-ih godina 20. vijeka u Kanadi. Tada
je kreiran prvi GIS CGIS, od strane kanadske vlade, a u cilju da se uradi taan
inventar prirodnih resursa i potencijala drave. Tada je GIS razvijan kao mjerni
alat (prevoenje analognih u digitalne podatke) i kao sistem za uvanje
sakupljenih podataka
Drugi vaan korak uslijedio je krajem pomenute decenije u susjednoj SAD,
gde su uinjeni pokuaji da se kreira sistem koji efikasno uva statistike podatke
iz popisa stanovnitva, ureene prema potanskim kodovima. Krajem 60-ih
godina 20. vijeka, kartografi su poeli da razmiljaju o uvoenju kompjutera u
poces izrade i auriranja karata, ime je otvoreno novo poglavlje u razvoju GIS-a.
SAD, Francuska, Velika Britanija i Kanada su veoma brzo u svoje nacionalne
kartografske agencije uvele kompjuterizaciju kako u samom procesu kartiranja,
tako i u procesu prezentovanja kartografskog sadraja. Uvoenjem daljinske
detekcije napravljen je novi, veliki prodor u procesu prikupljanja podataka
(daljinska detekcija podrazumijeva prikupljanje podataka putem satelitskih
snimaka i to u digitalnom formatu).
________________________________________________________________________
- 36 -
DIPLOMSKI RAD
Za vojne potrebe, SAD su ve 50-ih godina 20. vijeka poele da koriste

sistem za globalno pozicioniranje (GPS), kao nain lociranja odreenih objekata,
ali i nain prikupljanja podataka.
Svoj pravi uspon GIS doivljava tek 80-ih godina 20. vijeka, kada cijene
hardware-a skokovito padaju, a preformase intenzivno rastu. Time su otvorene
tehnike mogunosi za iru upotrebu GIS-a. Prve velike kompanije koje poinju
sa koritenjem GIS-a u svojim svakodnevnim aktivnostima bile su umska
gazdinstva i agencije za praenje eksploatacije i kvaliteta prirodnih resursa.
Software-ski paketi, koji su neophodni za koritenje GIS-a, postaju sve
kompleksniji ali i dostupniji jer njihova cijena varira od par stotina dolara do vie
desetina hiljada dolara u zavisnosti od toga ta se u paketu dobija. Danas u
svijetu postoji oko 1 milion stalnih korisnika GIS-a i oko 5 miliona povremenih
korisnika. Kompanije koje proizvode i pruaju GIS usluge godinje zarade oko
6,9 milijardi dolara (2004 godina), sa fantastinih 10% rasta na godinjem nivou.
4.2. Definicija GIS-a

GIS predstavlja informacioni sistem za prikupljanje, pakovanje, provjeru,
analizu, modelovanje i prikazivanje informacija referentno vezanih za Zemlju.
GIS je integrisani sistem koji ima viestruku ulogu u geografskoj nauci, ali i
izvan nje:
Predstavlja skup digitalnih i interaktivnih karata ;
Kompjuterski alat za rijeavanje gegrafskih problema;
Prostorni sistem koji podrava proces odluivanja;
Sistem za distribuciju geografskih informacija;
Alat za analiziranje veza i odnosa meu geografskim
informacijama, koje se inae ne bi mogli lako uoiti;
GIS je doprinjeo promjeni i same geografske orijentacije, koja se kretala
od deskriptivne i informativne ka problemskoj. Zato se stalno i naglaava vanost
ovog alata u procesu donoenja odluka i rijeavanju geografski postavljenih
problema u realnom okruenju.
Teko je dati jednu, sveobuhvatnu definiciju GIS sistema. Jedna od njih,
koja je nastala kao rezultat prektinih iskustava u razvoju GIS sistema je
slijedea:
________________________________________________________________________
- 37 -
DIPLOMSKI RAD
Geografski informacijski sistem je po opoj definiciji integrirani sistem

sklopova, raunarskih alata, korisnike programske podrke, a u svrhu
sakupljanja, organiziranja, rukovanja, analize, modeliranja i prikaza
prostornih podataka s ciljem rjeavanja sloenih problema analize i
planiranja. (preuzeto: Geografski informacijski sustavi Igor Puar)
4.3. Struktura GIS sistema

Geografski informacijski sistem sastoji od slijedecih cjelina:
Baza podataka,
Hardware-a,
Software-a,
Kadrovi,
Mrea,
Standardi.
Da bi GIS mogao da funkcionie neophodno je kreirati i bazu podataka.

Ona predstavlja, zapravo, digitalno organizovane podatke izabrane povrine ili
odreenog objekta (sadri itav niz razliitih geografskih podataka o nekoj
oblasti, procesu ili objektu). Ovo je kljuni element GIS strukture iz dva osnovna
razloga:
Smanjivanja trokova kreiranja i odravanja skupa podataka;

Velikog znaaja i uticaja na sve vrste analize, sve tipove
modelovanja i procese odluivanja u GIS okruenju.
Podaci mogu biti:
Prostorni,
Neprostorni.
Prostorni podaci opisuju pojedini poloaj neposredno ili posredno. Podaci

se mogu prikazati u grafikom ili negrafikom obliku. Karte su osnovni izvor
podataka za GIS i kartografska tradicija je od fundamentalnog znaaja za nain
na koji GIS radi, ali ipak karte nisu jedini izvori prostornih podataka
Hardware podrazumjeva kompjuter sa kompletnom periferijom, ali i druge
ureaje na kojima se moe prikazivati GIS (PDA, telefon, bord kompjuter u
automobilu). Razvoj hardware--a bio je presudan za napredovanje i
implementaciju GIS-a. Zahvaljujui injenici da od 80-ih godina 20. vijeka cijena
hardware-a znaajno opada i raunari postaju dostupni veem broju ljudi, GIS
________________________________________________________________________
- 38 -
DIPLOMSKI RAD
aplikacije lake nalaze put do krajnjeg korisnika. Sa druge strane, hardware se

istovremeno usavravao tako da danas operie sa znatno kompleksnijim
software-ima nego to je to bio sluaj do tada.
Hardware se dijeli na:
Raunare,
Ostale ureaje .
Raunari se dijele na:
Rune,
Terenske,
Prijenosne,
Radne stanice,
Velike raunare.
Ostali ureaji su:
Skeneri.
Pisai,
Ploteri,
Mreni ureaji itd.
Software je druga kljuna komponenta GIS-a jer omoguava uniforman

pristup za rad sa geografskim informacijama. Dva su kljuna momenta za razvoj
GIS software-a: prvi, uvoenje grafikog interfejsa, a drugi mogunost da se
pomou postojeeg alata kreiraju nove, specifine i odreenim potrebama
prilagoene aplikacije, ime se baza korisnika GIS-a znatno proirila. Danas
postoji veliki broj proizvoaa GIS software-skih paketa: Autodesk, ESRI,
Intergraf, Mapinfo, Smallworld, Idrisi. Svaki od proizvoaa ima itavu lepezu
proizvoda u okviru datih paketa, od ega zavisi i njihova krajnja cijena na tritu.
Jednu od osnova GIS sistema ine i kadrovi, GIS strunjaci koji se bave
kreiranjem GIS paketa, ali i analizama u GIS okruenju. Upravo su ove analize
jedan od kljunih elemenata aplikativnosti GIS-a jer se kroz analize zapravo
otkriva sva vrijednost i mo koju ovaj savremeni alat poseduje. Ljudi koji se bave
analizama u GIS okruenju moraju da posjeduju opte znanje o procesima,
pojavama i objektima koji se analiziraju, ali i da poznaju osnove GIS-a. Ovde se
upravo oslikava sposobnost GIS-a da kombinuje opte i posebno.
Kao poseban segment u strukturi GIS-a javlja se i mrea internet i
intramrea. Internet je potpuno izmijenio sve segmente ivota u savremenom
svijetu, od svakodnevnog ivota, preko voenja biznisa, obrazovanja i
________________________________________________________________________
- 39 -
DIPLOMSKI RAD
komunikacija. Stoga je i logina veza i preklapanje koje se javlja izmeu

Interneta i GIS-a. Na internetu postoji veliki broj GIS aplikacija i preko mree se
vri distribucija velikog broja tih aplikacija. U ovom povezivanju otilo se i korak
dalje, tako da je formirana Geografska mrea integrisana kolekcija geografskih
informacija i provajdera, kao i korisnika interneta.
Standardi su neophodni kako bi se osigurao kvalitet i tanost u svim
fazama kreiranja i primjene GIS-a. Na alost, u zemljama koje se sa GIS-om tek
upoznaju ne postoje nikakvi standardi. Oni se tek uvode u fazi merenja i
prikupljanja podataka, s ciljem da podaci budu dostupni za razmjenu, ali se zato
jo uvek nije uradilo nita na standardizovanju kasnijih faza.
4.4. Funkcioniranje GIS-a

Najraniji GIS programi podravali su samo procese itanja i kreiranja
digitalnih karata. Oni su uinili da uvanje, reprodukcija i auriranje karata bude
znatno olakano. Kao i kod analognih, tako i kod digitalnih karata, pa samim tim i
u GIS-u, geografske informacije predstavljaju se putem simbola. Osnovna tri
oblika koja slue za predstavljanje geografskih informacija u GIS-u su:
Taka pojedinani objekti;

Linija objekti koji se linijski prostiru;
Poligon povrine.
GIS zapravo funkcionie zahvaljujui mogunosti uvanja geografskih

informacija u digitalnoj formi, u dva osnovna vida. Geografske informacije se
predstavljaju putem taaka, linija i poligona, to predstavlja jedan nain uvanja
datih informacija. Sve atribute geografskih informacija raunar uva u
organizaovanoj bazi podataka, koja je interaktivnom vezom povezana sa svojom
grafikom predstavom (takama, linijama, poligonima). Svaka promjena u
jednom ili drugom segmentu, oslikava se na celokupan GIS projekat.
Postoje dva osnovna metoda kojim se kreiraju karte u digitalnoj formi:
rasterski i vektorski. Oba formata su kompjuteru itljiva i podravaju GIS
software-e, ali meu njima postoje i znaajne razlike.
Kompjuter uva informaciju u binarnom obliku, koji se kombinuju u razliite
kodove, a kodovi predstavljaju bilo koje slovo, broj ili taku.
Prije je spomenuto da GIS obuhvata, osim same lokacije geografskog
objekta/pojave/procesa i sve dodatne informacije atribute. (Na primjer,
predstavljamo put, tj. njegovu lokaciju, pomou linije, a u okviru atributa imamo:
________________________________________________________________________
- 40 -
DIPLOMSKI RAD
njegov broj, duinu, irinu kolovoza, broj traka, ogranienja brzine kretanja, itd).
GIS olakava dosadanji problem smjetanja ovakvih opisa na analognu kartu
(zapravo, to je bilo i nemogue zbog same preglednosti karte), tako to sve te
atribute uva u organizovanim bazama podataka, vezanim za vizuelne predstave
objekata na koje se odnose. Jednostavnim klikom mia na odreeni objekat, iz
baze podataka, pozivaju se svi atributu vezani za taj objekat u vidu tabele,
grafikona ili neke druge predstave tih atributa. Danas, mnogi GIS paketi
omoguavaju korisniku da pregleda tabele atributa o odreenim objektima,
pojavama ili procesima bez vezivanja za njihovu lokaciju (bez prethodnog
pronalaenja na karti).
Ovako vizuelno predstavljene geografskih informacija zajedno sa svojim
atributima moe se dodatno klasifikovati po lejerima prema unapred izabranim
kriterijumima skup slinih geografskih informacija predstavljenih je na jednom
lejeru.
Slika 4.1. Lejeri u GIS okruenju
4.4.1. Prikupljanje podataka

Veoma vaan korak u kreiranju baze podataka, ali i cijelog GIS-a, jeste
faza prikupljanja podataka. Preciznost i tanost je posebno naglaena u ovoj fazi
jer greke pri mjerenjima, unosu i klasificiranju podataka mogu da proizvedu
potpuno pogrene predstave, odnosno analize i modele u kasnijim fazama. Sa
druge strane, ovo je i najskuplja faza u izradi GIS-a (prikupljanje i kreiranje baze),
te esto umije da obuhvati i do 85% trokova izrade GIS-a (ako se izuzmu ljudski
resursi). Zato je jedna od kljunih stvari u ovoj fazi kreiranja GIS-a, odluiti da li
kreirati sopstvenu bazu podataka ili jednostavno kupiti gotovu bazu. Ipak,
problem i u ovom sluaju postoji jer se baze javljaju u razliitim formatima, pa
tako ukoliko korisnik nema dati format, on kupljenu bazu podatak ne moe ni da
________________________________________________________________________
- 41 -
DIPLOMSKI RAD
koristi. S toga se pribjeglo rjeavanju ovog problema i to kroz razliite naine

prevoenja iz jednog u drugi format (direktno u memoriju ili preko nekog
konvertorskog fajla). Danas se ine veliki napori na standardizaciji formata, kako
bi se ovakvi poslovi oko konvertovanja sveli na najmanju moguu mjeru (ISO Svjetska organizacija za standarde, u Evropi za geografsku standardizaciju
engl. - CEN).
GIS omoguuje povezivanje ili integraciju podataka koje bi bilo jako
teko, a moda ak i nemogue povezati na neki drugi nain. Zbog toga GIS
moe na temelju razliitih tipova podataka kreirati i analizirati potpuno nove
podatke.
Postoje dva osnovna tipa izvora geografskih podataka: primarni i
sekundarni. Primarni izvori podataka su oni iz kojih se podaci trae i prikupljaju
namjenski za bazu podataka GIS-a, dok su sekundarni podaci oni iz kojih su
dobijeni podaci namenjeni za neke druge svrhe, te se odreenim
transformacijama moraju prevesti u forme prihvatljive za GIS. Osim toga,
geografski podaci koji se prikupljaju mogu biti u analognoj (topografska karta) i
digitalnoj formi. Kako GIS operie samo sa digitalnim podacima, to se svi
analogni moraju konvertovati u digitalnu formu i tek kao takvi mogu se
importovati u bazu podataka.
4.4.2.1. Primarni izvori geografskih podataka

Daljinska detekcija
Daljinska detekcija predstavlja primarni rasterski izvor podataka, koji prua
informacije o fizikim, hemijskim i biolokim odlikama objekta, a bez direktnog
kontakta. Ova metoda prikupljanja podataka funkcionie na principu odailjanja
elektromagnetnih talasa prema datom objektu, koji kada se od njega odbiju i
reemituju, bivaju ponovo sakupljani.
Aerofotosnimci imaju dosta slinosti sa satelitskim snimcima (i ovde je
rezolucija bitna), ali imaju i odreene razlike. Aerofotosnimci su analogni, pa se
naknadno mora vriti skeniranje filmova kako bi se preveli u rasterski format. Za
to se koriste skeneri, kada se nastavlja proces analize koji je veoma slian kao i
kod satelitskih snimaka.
GPS (Global Positioning System Sistem za globalno pozicioniranje).
Ovo je jedan od novijih metoda prikupljanja podataka, a princip rada GPS
sistema je objanjen u treem poglavlju.
________________________________________________________________________
- 42 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 4.2. Skeniranje karata i prikupljanje podataka GPS-om za GIS
4.4.2.2. Sekundarni izvori geografskih podataka

Sekundarni izvori geogafskih podataka se odnose prije svega na one
izvore podataka koji se najee ne nalaze u digitalnoj formi i prikupljani su za
neke druge potrebe, a ne za kreiranje GIS-a. Rije je o razliitim analognim
kartama, razliitim statistikim podacima, ali i tekstualnim ili grafikim podacima.
Za njihovo koritenje i importovanje u bazu podataka u GIS-u neophodno je
izvriti njihovo prevoenje u digitalnu formu (kada je u pitanju vizuelna predstava
onda rastersku ili vektorsku).
Proces prevoenja u digitalnu formu mogue je izvesti na vie naina:
Skeniranje koristi se za dobijanje rasterskih fajlova. Osnovni cilj je

bolje uvanje i manipulacija podacima. Nakon skeniranja, skenirani
podaci moraju vezati za neki referentni sistem (proces
geogreferenciranja) kako bi bili iskoristivi u bazi podataka u GIS-u.
Veoma esto skeniranje se vri kao prvi korak u vektorizaciji;
Vektorizacija je proces prevoenja rasterskog fajla u vektorski.
Najee se u u potrebi sree runa digitalizacija (vektorizacija),
gdje se pomou ureaja digitajzera, runo, digitajzerom, unose
podaci u raunar. Ovo je veoma spor i skup proces, a greke su
mogue usljed neodreivanja adekvatnih georeferentnih taaka, ili
netanog kretanja digitajzerom po karti ili, ak, neadekvatne
generalizacije (ta digitalizovati sa analogne karte, a ta ne). Postoji
automatska digitalizacija koja podrazumijeva da se itav rasterski fajl
konvertuje u vektorski, ali je nakon toga neophodna runa obrada
novog fajla, jer se esto deava da automatska digitalizacija nije bila
ba precizna. Za kompleksnije karte danas se najee koristi
poluautomatska (interaktivna) digitalizacija;
________________________________________________________________________
- 43 -
DIPLOMSKI RAD
Fotogramertija podrazumijeva mjerenje sa fotografija ili

aerofotosnimaka. To je takoe, veoma spor proces, a prije
pristupanja
samom
mjerenju
neophodno
je
izvriti
geogreferenciranje objekta mjerenja. Potom se, pomou
stereoplotera, posmatraju parovi aerofotosnimaka (jer samo tako
mogu da grade 3D model) i vre se premjeravanja.
4.4.2.3. Digitalne mape

Digitalne mape danas su kreirane u svrhu podrke navigacije. Pored toga
to nude topologiju i geometriju mree cesta one sadre jo i dodatak u vidu
podataka o tipu ceste, moguim pravcima kretanja i slino.
Slika.4.3. Cijela zapadna Europa na jednom DVD-u
Upotrijebljen je veliki kapacitet DVD-ROM-a da bi se velikom koliinom

podataka uspjelo pojednostaviti snalaenje. Sada itava zapadna Europa stane
na jedan disk, to nam omoguava da se vozi diljem kontinenta bez izmjene
diskova. Tako se, na primjer, moe voziti od Madrida do Berlina ili od Pariza do
Rima, proraunati itavu rutu - ak isplanirati zanimljiva mjesta na kojima emo
se zaustaviti tokom puta - i pritom ne brinuti o tome koji se disk nalazi u ureaju.
Meutim,ono to zasigurno budunost donosi kada je navigacijski sistem
Evrope u pitanju jeste i koncept navigacije pomou elija u mobilnom
komunikacijskom sistemu. Ovakav sistem bi omoguio vozaima da podatke o
navigaciji dobijaju na malom displeju mobilnog ureaja.
________________________________________________________________________
- 44 -
DIPLOMSKI RAD
5. ALGORITMI ODABIRA NAJKRAEG PUTA

5.1. Uvod
U dananje vrijeme se sve vie susreemo sa problemom odabira
najkraeg puta. Odabirom najkraeg puta uveliko se vri uteda energije, novca i
vremena. U ovome nam uveliko pomau razliiti navigacijski ureaji, koji
implementiraju GPS i GIS sisteme. Nakon to prime konkretne podatke,
navigacijski ureaji putem razliitih algoritama rjeavaju problem, te na osnovu
dobijenog rjeenja i uz primjenu digitalnih mapa koje su dio GIS sistema
korisniku nude optimalno rjeenje, na osnovu kriterijuma koji je korisnik odabrao.
U skorije vrijeme je identificiran skup od tri algoritma koja se najbre
izvravaju prilikom njihove primjene u nekim stvarnim situacijma u praksi.To su
slijedea tri algoritma:
Graph growth algoritam implementiran sa dvije FIFO liste (queue);

Dijkstra algoritam implementiran pomou dvostruko povezanih
krunih listi (buckets);
Dijkstra algoritam implementiran sa double buckets.
5.2. Dijkstra algoritam

Dijkstra algoritam predstavlja jedan od algoritama za odabir najkraeg
puta na grafu. Da bismo objasnili sam algoritam i njegovu primjenu potrebno je
predhodno definisati odreene pojmove:
Orjentisani graf se sastoji od skupa vorova N i skupa lukova A ili

simboliki pisano G=(N,A).
Skup vorova zadaje se kao niz cijelih brojeva sa kojima se
numeriu vorovi.
Skup lukova je skup ureenih parova vorova (i,j), pri emu vor i
prethodi voru j. Lukove emo predstavljati strelicama usmjerenim
od vora i ka voru j. Poto emo nae interesovanje usmjeriti na
orijentisane grafove kod kojih je svakom luku pridruena njegova
duina mi emo duinu svakog luka (i,j) iz skupa A oznaavati sa
l(i,j).
Pojam puta izmeu dva naznaena vora date mree definie se
kao niz lukova gdje se kraj jednog luka poklapa sa poetkom
slijedeeg luka u nizu. Ovom nizu lukova odgovara niz brojnih
vrijednosti njihovih duina. Prema tome put je sekvenca ili niz
lukova, a ne skup lukova. Redoslijed lukova je jako bitan, npr.
________________________________________________________________________
- 45 -
DIPLOMSKI RAD
(i1,i2), (i2,i3), (i3,i4),(ik-1,ik) predstavlja put od vora 1 do vora k

preko svakog od pobrojanih lukova. Ovaj put sadri k-1 lukova.
Centralnu proceduru u najveem broju algoritama koji rjeavaju problem
najkraeg puta predstavlja labeling metod. Izlaz iz ovog metoda je stablo koje
polazi od korijena s, i povezuje tano odreen skup vorova. Ovo drvo se formira
iterativnim postupkom. Najkrai put od vora s do vora i se dobiva nakon
zavretka ovog metoda. U labeling proceduri svakom voru i pridruena su tri
podatka:
oznaka udaljenosti d(i);
predhodni vor ili roditelj p(i);
status vora s(i).
Oznaka udaljenosti, d(i), predstavlja duinu najkraih puteva od svakog
vora i do vora s tokom iteracije. Nakon zavretka samog algoritma d(i)
predstavlja jedinstven najkrai put od s do i.
INICIJALIZACIJA:
Postaviti oznaku udaljenosti za vor s na:d(s):=0, za sve ostale vorove i
na: d(i):=+ .
Postaviti j:=0. Neka p(i) bude nedefinisano za svaki vor i iz skupa N. Svi
vorovi su neoznaeni.
GLAVNA PETLJA
Dok svi vorovi nisu oznaeni sa * raditi sljedee:
Postaviti j:=j+1;
Izmeu svih neoznaenih vorova odabrati onaj vor i za koga je
oznaka udaljenosti minimalna;
Oznai vor i sa *; Postavi Closest(j):=i;
Za svaki luk (i,j), ili drugim rijeima, za svaki luk koji naputa vor i
poredi d(j) sa d(i)+l(i,j). Ako je d(i)+l(i,j) manje onda postavi:
d(j):=d(i)+l(i,j), i postavi p(j):=i.
(Dovoljno je uzeti u obzir sve lukove koji naputaju vor i, i vode do

neoznaenog vora j.)
Sada emo primjenu Dijkstra algoritma objasniti na konkretnom primjeru
Na slici 5.1. prikazano je est gradova povezanih saobraajnicama. Takoer su i
oznaene duine svake ceste (izraeno u kilometrima).
________________________________________________________________________
- 46 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 5.1. Karta nekih 6 gradova sa saobraajnicama
Sliku 5.1. moemo predstaviti kao graf (slika 5.2), (Gdje svakom Gradu na
mapi odgovara po 1 vor na grafu).
NAPOMENA: Smatracemo da se na dionicama Grad 3 Grad 4, Grad 2 Grad 5 zbog radova na spomenutim saobraajnicama, saobraaj vri samo u
jednom smjeru (i to onome smjeru naznaenom na grafu).
Slika 5.2. Mapa gradova sa saobraajnicama predstavljena kao graf
Predpostavimo da se korisnik navigacijskog ureaja nalazi u Gradu 1, te

da eli stii do Grada 6 najkraim moguim putem. Nakon unosa podataka o
trenutnoj poziciji korisnika i eljenoj poziciji (u ovom sluaju poziciji Grada 6),
navigacijski ureaj preko algoritma trai najkrai mogui put. Pa bi odabir
najkraeg puta Dijksta algoritmom iao ovako:
________________________________________________________________________
- 47 -
DIPLOMSKI RAD
Inicijalizacija
Grad 1 je odreen kao polazni (vor 1) te e on biti oznaen
vor
d(i)
p(i)
Grad 1
0
-
Grad 2
+
-
Grad 3
+
-
Grad 4
+
-
Grad 5
+
-
Grad 6
+
-
Grad 5
+
-
Grad 6
+
-
Tabela 3. Inicijalizacija
i = Grad 1
d(Grad 1)=0,
-------------------------d (Grad 2)= +,
L (Grad1, Grad2)=60km
P(Grad 2)= Grad 1
d(Grad 2)>d(Grad1)+l(Grad 1, Grad 2)=0+60km=60km
-------------------------d(Grad 3)= +
L(Grad 1, Grad 3)=20km
p(Grad 3)= Grad 1
d(Grad 3)>d(Grad1)+l(Grad 1, Grad 3)=0+20km=20km
Dakle nakon prve iteracije imamo:
vor
d(i)
p(i)
Grad 1 *
0
-
Grad 2
60
Grad 1
Grad 3
20
Grad 1
Grad 4
+
-
Tabela 4. Prva iteracija
Sada oznaavamo Grad 3. Iz njega izlaze dva luka (saobraajnice) te dobijamo:

d(Grad 2)=60km
d(Grad 3)+l(Grad3, Grad 2)=20km+50km=70km - ostavljamo d(Grad2)
nepromijenjeno.
-------------------------d(Grad 5)=30km
p(Grad 5)=Grad 3.
Nakon druge iteracije unutar glavne petlje imamo:
vor
d(i)
p(i)
Grad 1 *
0
-
Grad 2
40
Grad 1
Grad 3*
20
Grad 1
Grad 4
+
-
Grad 5
30
Grad 3
Grad 6
50
-
Tabela 5. Druga iteracija
________________________________________________________________________
- 48 -
DIPLOMSKI RAD
Sada oznaavamo Grad 5 i dobija se:

d(Grad 2)= 30km+10 km=40km, pa slijedi da je
d(Grad 2)= 40km
p(Grad 2)= Grad 5
----------------------------d(Grad 6)=30km+20km=50km
p(Grad 6)= Grad 5
Nakon tree iteracije unutar glavne petlje imamo:
vor
d(i)
p(i)
Grad 1 *
0
-
Grad 2
40
Grad 5
Grad 3*
20
Grad 1
Grad 4
+
-
Grad 5*
30
Grad 3
Grad 6
50
Grad 5
Tabela 6. Trea iteracija
Sada oznaavamo Grad 2

Napomena: pri obraivanju lukova (saobraajnica) koji izlaze iz Grada 2
potrebno je uzeti u obzir luk (Grad 2, Grad 4), dok luk (Grad 2, Grad3) ne treba
jer vodi do vora koji je ve oznaen.
d(Grad 4) =20km+10km+10km+30km=70km
Poslije etvrte iteracije unutar glavne petlje imamo:
vor
d(i)
p(i)
Grad 1 *
0
-
Grad 2*
40
Grad 5
Grad 3*
20
Grad 1
Grad 4
70
Grad 2
Grad 5*
30
Grad 3
Grad 6
50
Grad 5
Grad 5*
30
Grad 3
Grad 6*
50
Grad 5
Grad 5*
30
Grad 6*
50
Tabela 7. etvrta iteracija
Poslije pete iteracije unutar glavne petlje imamo:

vor
d(i)
p(i)
Grad 1 *
0
-
Grad 2*
40
Grad 5
Grad 3*
20
Grad 1
Grad 4
70
Grad 2
Tabela 8. Peta iteracija
Poslije este iteracije unutar glavne petlje imamo

vor
d(i)
Grad 1 *
0
Grad 2*
40
Grad 3*
20
Grad 4
70
________________________________________________________________________
- 49 -
DIPLOMSKI RAD
p(i)

Grad 5
Grad 1
Grad 2
Grad 3
Grad 5
Tabela 9. esta iteracija
Oitavanjem iz tabele dobijamo najkrai put, a na grafu bi to izgledalo ovako
Slika 5.3. Najkrai put na grafu
Ako to sve prebacimo na nau kartu sa gradovima i saobraajnicama

dobijamo sljedeu sliku (Slika5.4):
Slika 5.4. Najkrai put na mapi
Dijkstra algoritam je implementiran u rutnom navigatoru i stalno se odvija

u pozadini, a GIS stalno osvjeava podatke i ukoliko se na nekoj dionici ne
odvija saobraaj ili je dolo do nezgode ta se poveznica izbacuje iz grafa i vri
se novi proraun, ali po kriteriju koji je odabrao korisnik.
________________________________________________________________________
- 50 -
DIPLOMSKI RAD
6. KONKRETNI PRIMJERI GPS-GIS SPREGE
6.1. Fox Lite sistem za satelitsko praenje i daljinski nadzor

vozila
Fox Lite je AVL (engl. - Automatic Vehicle Location) sistem koji omoguava
satelitsko praenje vozila i nadgledanje njegovog statusa, odnosno mjerenje
definisanih parametara i detekciju vanih dogaaja. Podaci o vozilu prenose se
preko mree mobilne telefonije (GSM/GPRS) i Interneta to daje mogunost
korisniku da sa bilo kog mjesta kontrolie svoja vozila.
Slika 6.1. ematski prikaz AVL sistema Fox Lite
Namenjen je kako za linu upotrebu tako i za upotrebu u preduzeima, za

nadzor jednog vozila ili voznog parka. Nadzor se vri pomou mobilnog telefona
ili raunara povezanog na Internet. Izbor funkcija vri se daljinski preko GPRS
servisa i SMS poruka ili preko USB porta.
Glavne funkcije:
Praenje vozila na
pozicioniranja (GPS),
mapi
koritenjem
sistema
globalnog
________________________________________________________________________
- 51 -
DIPLOMSKI RAD
Automatska kontrola stanja vozila i vanih dogaaja i izvetavanje,

Trenutno dojavljivanje neregularnog ili kritinog stanja vozila putem
SMS poruke ili GPRS servisa..
6.2. Sistem PAUK

Institut Mihajlo Pupin se od 1998. godine bavi istraivanjem i razvojem
sistema, koji se zasniva na primjeni GPS tehnologije. Razvijen je Sistem PAUK,
koji predstavlja Pozicioniranje, Automatiku, Upravljanje i Kontrolu mobilnih
objekata. Ideja pri razvoju ovog sistema je bila da se primjenom savremenih
informacionih i komunikacionih tehnologija obezbijedi moan alat za upravljanje
voznim parkovima razliite namjene. Sistem PAUK je centralizovan raunarski
sistem za automatsku kontrolu i upravljanje voznim parkovima u realnom
vremenu. Sistem PAUK se zasniva na GPS tehnologiji i obezbeuje u realnom
vremenu odreivanje pozicije svih vozila iz voznog parka na transportnoj mrei.
U dispeerskom centru je omogueno vizuelno praenje vozila na nekoj teritoriji i
donoenje kvalitetnih dispeerskih odluka u realnom vremenu. Na slici 6.2. je
prikazan Sistem PAUK i njegovi podsistemi.
Mobilni podsistem obuhvata skup svih mobilnih PAUK ureaja, koji se
nalaze u vozilima. Komunikacioni podsistem je skup veza koje obezbeuju
kompletnu komunikaciju u okviru Sistema PAUK. Upravljaki podsistem je Centar
sistema, gde se prikupljaju sve informacije i upravlja cijelokupnim sistemom. U
Centru sistema je omogueno praenje rada svih vozila iz voznog parka.
Software-ska podrka PAUK Sistema u Centru se zasniva na GIS
tehnologiji i obezbeuje da se u Centru sistema moe videti trenutni raspored i
kretanje vozila na transportnoj mrei. GIS alati omoguavaju prikaz digitalne
geografske podloge teritorije, na kojoj se kreu vozila korisnika.
________________________________________________________________________
- 52 -
DIPLOMSKI RAD

Slika 6.2. Sistem pauk
6.3. Prirodne katastrofe

U sluaju izvlaenja povrijeenog sa ruralnog teritorija pogoenog
katastrofom, npr. poarom potrebno je nai prostor odreene veliine da bi se
omoguilo nesmetano slijetanje helikoptera koji e odvesti pacijenta u najblii
medicinski centar. Prvi korak bit e poziv medicinskog centra za evakuaciju koji
e zatraiti kriterije potrebne za slijetanje helikoptera. To znai prostor od 30x30
metara, odgovarajua podloga za slijetanje, poznate potencijalne opasnosti,
(drvee i kablovi pod naponom), te frekvencije koje koriste pilot i osoba na zemlji.
Jo jedan problem je to se esto moe desiti da je slijetanje potrebno obaviti po
noi. Sve ovo predstavlja problem kada je situacija takva da iziskuje brzu
reakciju. Potrebno je da se situacija rijei brzo, uz minimalne smetnje.
Slika 6.3. Mjesto za slijetanje helikoptera
Ovo je previe informacija kada je u pitanju hitan sluaj. Iz toga se razloga

vre obilasci tokom dana i u sluajevima kada situacija ne stvara dodatni pritisak.
Vre se mjerenja i podaci se pohranjuju. Ova je ideja dola od strane osoblja
Informacijsko-tehnolokog centra sa Fulton-Montgomery koleda u Njujorku.
________________________________________________________________________
- 53 -
DIPLOMSKI RAD
Ovaj je program izuzetno dobro prihvaen tako da je proiren na jo 16

vatrogasnih/medicinskih distrikta u dravi. Svaki je distrikt locirao po etiri
potencijalne zone za slijetanje koje su zadovoljavale potrebne kriterije i podaci su
proslijeeni svim drugim odjelima, kao i Civilnoj odbrani i Okrunom koordinatoru
za poare, te okrunom dispeerskom sistemu.
Slika 6.4.Izvori vode
Uz koritenje GPS sistema u ruralnim dijelovima gdje je problem voda,

poznati izvori vode su mapirani. Ovo omoguava mnoge prednosti, trening u
uionici, najblii izvori vode poznati razliitim distriktima koji granie, kao i
dovoljno informacija na podruju cijele drave u sluaju katastrofe velikih
razmjera. Ovdje je dostupan i unutranji nacrt zgrada do kojeg se dolazi klikom.
________________________________________________________________________
- 54 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 6.5. Mapirani izvori vode
Takoer je prednost i kod predvianja katastrofa. Npr. kod poplava moe

se digitalizirati potencijalno pogoeno podruje, dobiti se brojevi telefona ljudi na
tom podruju i izvriti planirana evakuacija.
6.4. GPS u javnom prevozu

Sigurnost u prevozu je najvea briga i zbog toga se u Sjedinjenim
Amerikim Dravama poinje uvoditi GPS i u kolske autobuse. Program se
naziva AWARE. Postoji vei broj neeljenih situacija koje se na ovaj nain mogu
otkloniti. Tako, npr. ukoliko bi dolo do kidnapovanja policija bi odmah bila
obavjetena i u svakom trenutku bi znali gdje se autobus nalazi. Autobus se prati
u realnom vremenu. Takoer postoji i web bazirana dijagnostika koja pored
predvianja potronje goriva daje aktuelne podatke administratoru o putnicima.
Primjer ovoga pilot projekta je iva ilustracija kako AWARE moe pozitivno
utjecati na informiranost. Direktor transporta kolske djece jednog dana je
provjeravao gdje se nalazi jedan od autobusa i saznao je da se autobus nalazi
45 milja u drugom gradu. Ne znajui da li je autobus trebao da bude u tom gradu
direktor transporta je kontaktirao dispeera koji je je tvrdio da je autobus jo
uvijek na parkingu. Naime, autobus nije trebao biti koriten toga dana, a voza
koji ga je uzeo uradio je to grekom.
________________________________________________________________________
- 55 -
DIPLOMSKI RAD
Njujork danas koristi AT and T mobilna rjeenja za GPS, koristei beine

mree kreui se kroz grad. TeleNav Track omoguava inspektorima sa
modifikovanim beinim formama jednostavan unos podataka sa BlackBerry
slualica, a GPS tehnologija pomae da se ustanovi gdje su SCOUT inspektori
do tada bili. Tada ove informacije AT&T-jeva mrea podataka beino pohrani.
Zatim se informacija alje u 3-1-1 Usluni korisniki centar, koji alje informaciju
odgovarajuim agencijama radi ispravljanja, kao to je Ministarstvo sanitacije,
Ministarstvo za transport, Ministarstvo za zatitu okolia, Ministarstvo izgradnje i
Ministarstvo za park i rekreaciju.
SCOUT inspektori posmatraju i prijavljuju ilegalno odlaganje smea, rupe
na asfaltu, grafite na zgradama, nestanak saobraajnih znakova, otvorene
hidrante, sruene kutije sa novinama, te razne oblike vandalizma u parkovima ili
autobuskim stanicama. Tim SCOUT sastoji se od petnaest inspektora, od kojih
veina vozi skutere sa tri toka i obilazi svaku ulicu jednom mjeseno. AT&T
sarauje sa vladom New Yorka ve nekoliko godina i snabdijeva brojne gradske
agencije irokim dijapazonom rjeenja vezanih za glasovne i podatkovne
komunikacije.
Fleksibilnost pokretnih aplikacija za podatke, kao to je TeleNavTrack, kao
i irok izbor naprava i mrena pokrivenost raspoloiva preko AT&T-ja, doveli su
do znaajnog porasta u koritenju beinog prenosa podataka irom industrije.
AT&T je najvei svjetski snabdjeva BlackBerry uslugama i upravlja najveom
amerikom beinom mreom podataka, prisutnom u preko trinaest hiljada
gradova i na preko etrdeset hiljada kilometara autoceste.
6.5. GIS kao platforma za upravljanje vanrednim situacijama

Geografski informacioni sistem je sistem za upravljanje prostornim
podacima i njima pridruenim osobinama. U najstroem smislu to je raunarski
sistem sposoban za integrisanje, skladitenje, ureivanje, analizu i prikaz
geografskih informacija. U irem smislu GIS je orue "pametne karte" koje
ostavlja mogunost korisnicima da postavljaju interaktivne upite (istraivanja koja
stvara korisnik), analiziraju prostorne informacije i ureuju podatke. To je
specijalni sluaj informacionog sistema ija je osnovna odlika manipulacija geoinformacijama. Moe se tretirati kao sistem za podrku u odluivanju koji
integrie prostorno referencirane podatke u okolinu za rjeavanje problema.
GIS bi na primer mogao pomagati planerima da, u sluaju opasnosti,
lako izraunaju vrijeme potrebno za odgovor u sluaju vanredne situacije. U
kontekstu vanrednih situacija i evidencije faktora rizika, GIS moe, sa
odgovarajuom bazom prostornih podataka da:
________________________________________________________________________
- 56 -
DIPLOMSKI RAD
Omogui prikaz na mapi, pretraivanje geo-podataka i ostale osnovne

GIS funkcije,
Obezbijedi informacije o najbliim vatrogasnim, policijskim stanicama, i
ekipama hitne medicinske pomoi,
Obezbijedi informacije o postojeim instalacijama vodovodu, elektro
mrei, telekomunikacionim kablovima, putnoj mrei i sl.
Osnovne GIS funkcije u sluaju vanrednih situacija su:
Detekcija,
Analiza,
Reakcija i
Oporavljanje.
Detekcija rizika putem GIS-a, bazira se na upotrebi senzora koji su

fiksirani u prostoru, kao to pokazuje slijedea slika:
Slika 6.6. Detekcija rizika
Analiza, kao jedna od funkcija GIS-a za upravljanje vanrednim

situacijama, podrazumijeva slijedee:
Identifikaciju moguih faktora rizika izazivaa vanrednih dogaaja,
Formiranje scenarija razvoja ovih dogaaja,
Analizu meusobne uslovljenosti dogaaja i posljedica,
Analizu uticaja razliitih faktora opasnosti iz okruenja (npr. analiza
opasnih objekata iz okruenja)
________________________________________________________________________
- 57 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 6.7. Analiza rizika
Reakcija i oporavljanje podrazumijevaju upravljanje incidentom, odnosno

ustrojenje raspoloivih hitnih slubi i njihovo brzo reagovanje u cilju ovladavanja
vanrednom situacijom. Upravljanje vanrednom situacijom zahtijeva dobru
koordinaciju, brzo donoenje odluka, te razmjenu i upravljanje podacima to, kao
sistem za upravljanje prostornim podacima, omoguava geografski informacioni
sistem.
Slika 6.8. Upravljanje prostornim podacima
________________________________________________________________________
- 58 -
DIPLOMSKI RAD
Oigledno je da su za uspjenu primenu GIS-a za upravljanje vanrednim

situacijama neophodni podaci iz razliitih slubi. Ne moe se oekivati da e svi
ovi podaci biti u centralizovanoj bazi podataka, ili, ak i da bude tako, da se u
tom sluaju obezbijedi njihova aurnost.
Zbog toga je potrebno uiniti slijedee:
Obezbijediti da podaci budu u lokalnim bazama podataka pod

kontrolom GIS aplikacija u slubama i preduzeima koje su za njih
zaduene,
Obezbijediti transparentni pristup kroz platformu i infrastrukturu za
razmjenu informacija.
Na taj nain e se osigurati aurnost podataka s jedne strane, i

dostupnost podataka u procesu upravljanja ili simulacije. Sistem za
interoperabilnost je osnovni modul modela koji omoguava transparentan pristup
podacima iz razliitih izvora. Pojam interoperabilnosti se, u opem sluaju,
odnosi na sposobnost da dva sistema meusobno razmjenjuju informacije.
U procesu upravljanja vanrednim situacijama to je izuzetno znaajno, s
obzirom na injenicu da svi subjekti odgovora na vanredne situacije imaju svoje
informacione sisteme, a da je za efikasno donoenje kvalitetnih odluka u okviru
jednog subjekta neophodan uvid u podatke drugih subjekata.
Na slici 6.9. su prikazani osnovni elementi Geo arhitekture i njeno mjesto
u platformi za upravljanje vanrednim situacijama.
________________________________________________________________________
- 59 -
DIPLOMSKI RAD
Slika 6.9. GIS Platforma za upravljanje vanrednim situacijama
Pored domenski orijentisanih GIS aplikacija, koje mogu da se nalaze u

nekoj od lokalnih slubi, postoji jedan zajedniki GIS server na kome se nalaze
svi djeljivi/zajedniki geografski podaci. Ovi podaci su javno dostupni i mogu ih
koristiti GIS klijenti u svakoj slubi ili graani preko javno dostupnih servisa na
Web-u. Podaci u lokalnim prostornim bazama podataka su dostupni u zavisnosti
od privilegija korisnika koji zahtijeva te podatke. Svi zahtjevi za odreenim
skupom podataka idu preko Geo servera, koji na osnovu dodjeljenih privilegija
koje korisnik ima vri preusmjeravanje upita i dobijenih podataka. Geo arhitektura
podrazumijeva postojanje medijatora, koji preiavaju informacije iz jednog ili
vie izvora podataka.
GIS predstavlja skup aplikacionih komponenti za smjetanje, obradu,
analizu i vizuelni prikaz velike koliine podataka o prostornim entitetima od
interesa. GIS moe da obezbijedi alate za prostornu analizu vanrednih dogaaja
i prikaz faktora rizika iz istog geografskog prostora.
________________________________________________________________________
- 60 -
DIPLOMSKI RAD
Povezujui prostorno udaljene, a funkcionalno i strukturno razliite slube,

u svrhu ostvarivanja zajednikog cilja upravljanja, ova platforma, u sutini,
predstavlja virtualnu organizaciju za upravljanje vanrednim situacijama.
7. ZAKLJUAK
Upotrebom sistema globalnog pozicioniranja, integrisanih sa geografskim
informacionim sistemima - a iji su najvaniji element digitalne karte teritorije
tehniki je ve sada mogua kontrola bilo koga, bilo ega, odnosno, mogue je
znati poziciju bilo koga ili bilo ega na bilo kojoj teritoriji u realnom vremenu.
Tako zvano digitalno doba razlikuje od svih drugih: mogue je pratiti kretanje svih
ljudi u jednoj populaciji, bez ikakvog fizikog kretanja onog koji ta kretanja, prati i
nadzire.
To kretanje ili pozicija bilo kojeg pojedinca u populaciji se prati na nekoliko
naina, na ekranu koji se nalazi u kontrolnom centru. U praksi, rije je o ekranu
kompjuterskog monitora, ali, isto tako, rije je i o velikim ogromnih povrina
displejima, koji mogu da budu visoki i do tri-etiri metra (pa i vie), i iroki deset,
dvadeset (pa i vie) metara.
U svakom sluaju, na tim ekranskim povrinama se kao neizostavno
nalazi postavljena georeferencirana, digitalna mapa neke teritorije, oblasti,
drave, ili kontinenta. I, jasno je, da to znai i to da kako se neki targetovani
objekat kree fizikom teritorijom koju ta mapa odraava - to jest ne samo
reprezentuje ve i replicira - tako se to kretanje moe da prati u istom tom,
realnom vremenu.
Svakako, kako je ve bilo napomenuto, da bi ovaj sistem funkcionisao
kako se zamislilo, neophodno je da targetovanom objektu, ije se kretanje eli
nadzirati, ili, ija se pozicija eli trenutno saznati, bude pridodata neka vrsta
primopredajnika. To jest, neophodna su ova tri elementa: sistem globalnog
pozicioniranja, zatim, geografsko-informacioni sistem a prije svega digitalna
mapa teritorije, i objekat, odnosno, subjekat sa primopredajnikom.
.
________________________________________________________________________
- 61 -
DIPLOMSKI RAD
8. LITERATURA
Knjige i pojedinane publikacije:
1. Prof.dr. Kemo Sokolija, Predavanja iz inteligentnih transportnih sistema,
(Sarajevo, 2007.)
2. GPS BASICS (Jean-Marie Zogg)
3. Najkrai put na grafu Bellman i Dijkstra algoritmi (Annon.)
4. INTELIGENTNI TRANSPORTNI SUSTAVI (Prof. dr. sc Ivan Bonjak,
Zagreb, 2006.)
Izvodi sa interneta:
5. http://www.gis.ba
6. http://www.gisdata.com
7. http://sr.wikipedia.org
8. http://infoprofil.info
9. http://spatial-analyst.net
10. http://www.ecdlcentar.com
11. http://www.vijesti.cg.yu
12. http://www.infoprofil.info
13. http://www.prometna-zona.com
14. http://www.ciklonaut.com
15. http://www.geneko.co.yu
________________________________________________________________________
- 62 -
DIPLOMSKI RAD
SKRAENICE:
AGC - (engl. Amplitude Gain Control)
AVL - (engl. Automatic Vehicle Location) BPSK - (Bi-Phase-Shift-Keying modulacija)
C/A kod - (Coarse/Acquision kod, PRN-kod, prosti prijem koda na frekvenciji
1023MHz)
DGPS (engl. - Differential GPS)
DNSS - (engl. - Defence Navigation Satellite System)
DOT - (engl. Department of Transport)
ECEF - (engl. Earth-Centered, Earth-Fixed)
GIM - Geographic Information Management
GIS - (engl.- Geographic Information System)- Geografski informacioni sistem
GPS - (engl. Global Positioning System)- Sistem za globalno pozicioniranje
HAE - (engl. height above ellipsoid) - Visina iznad referentnog elipsoida
HOW handover rije
ISO - Svjetska organizacija za standarde, u Evropi za geografsku standardizaciju
- CEN).
ITS - (engl. Intelligent Transportation Systems) - Inteligentni transportni sistemi
LNA (engl. Low Noise Amplifier) Nisko umno pojaalo
METODOLOGIJA - (grki "methodos+logos"=rije, govor ili nauka o metodama
naunog istraivanja)
NASA - (engl. National Aeronautics and Space Administration)
NRL - (engl. Navala Research Laboratory)
OSD - (Office of the Secretary of Defence)
________________________________________________________________________
- 63 -
DIPLOMSKI RAD
PAUK - Pozicioniranje, Automatika, Upravljanje i Kontrola mobilnih objekata

PDA - (engl. Personal Digital Assistant) Personalni digitalni asistent
PRN - (engl. pseudorandom noise) - Pseudosluajni um
RF - (engl. radio frequency) Radio frekvencija
SiSNeT - (engl. Signal In Space through the InterNET)
TLM telemetrijska rije
TOW (engl. time of the week) vrijeme sedmice
UTC - (Temps Universel Coordonn ) - univerzalno vrijeme
WGS-84 (engl. World Geodetic System 1984) - svjetski referentni elipsoid
________________________________________________________________________
- 64 -

Diplomski Rad - Upotreba GPS I GIS U ITSu

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Diplomski Rad - Upotreba GPS I GIS U ITSu

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET U SARAJEVU

FAKULTET ZA SAOBRAAJ I KOMUNIKACIJE - SARAJEVO

UPOTREBA GPS-a i GIS-a U ITS-u

Sarajevo, oktobar 2008. godine

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

5.2. Dijkstra algoritam................................................................................44

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Geographic Information System), kao dio inteligentnih transportnih sistema (ITS

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Ljudi su oduvijek pokuavali odrediti svoju poziciju u prostoru i vremenu

GPS sistem (GPS - engl. Global Positioning System), Glonas-Sistem

2. CILJEVI I METODOLOGIJA IZRADE RADA

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

2.1. Ciljevi rada

Tree poglavlje detaljno opisuje GPS (Sistem za globalno pozicioniranje) i

2.2. Metodologija rada

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

naunog znanja ili metodologija je nauna disciplina u kojoj se kritiki ispituju i

Metoda deskripcije definie se kao postupak jednostavnog opisivanja ili

3. GPS (SISTEM ZA GLOBALNO POZICIONIRANJE)

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

U ranim 60-tima amerika vlada, vojska, NASA (engl. - National

3.2. Openito o GPS sistemu

GPS je radionavigacijski sistem koji omoguava korisnicima na kopnu,

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

u svim vremenskim uvjetima, bilo gdje na svijetu. Sistem se sastoji od tri

Slika 3.1. Dijelovi GPS sistema

3.2.1. Svemirski segment

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Slika 3.2. Konstelacija GPS satelita u 6 orbitalnih ravni

Slika 3.3. Konstelacija satelita

Udaljenost satelita od prijemnika S, se moze raunati ako je poznato

Udaljenost = vrijeme putovanja brzina svjetlosti , odnosno

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

3.2.1.1. GPS sateliti

Slika 3.4. GPS satelit

Vrijeme satelita i sinhronizaciju signala,

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Svaki satelit emituje jedinstven potpis koji mu je dodijeljen. Potpis se

Slika 3.5. pseudosluajni um

3.2.1.2. Generisanje signala satelita

Podaci modulirani C/A kodom moduliu L1 nosioca naizmjence koristei

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Slika 3.6. Pojednostavljeni blok dijagram satelita

Slika 3.7. Podatkovna struktura GPS satelita

3.2.2. Kontrolni segment

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Slika 3.8. Raspored kontrolnih stanica

3.2.3. Korisniki segment

Slika 3.9. Odreivanje poloaja

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Signalu koji emituje satelit treba oko 67 milisekundi da stigne do

Slika 3.10. Mjerenje vremena putovanja signala

Da bi se ustanovila pozicija korisnika, potrebna je radio komunikacija sa

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

3.3. GPS navigacijska poruka

Sistemsko vrijeme i korekcijske vrijednosti za sat;

Navigacijska poruka je potrebna za izraunavanje trenutne pozicije

3.3.2. Struktura navigacijske poruke

Upotreba GPS-a i GIS-a u ITS-u

Slika 3.11. Struktura navigacijske poruke

3.3.2.1. Informacije sadrane u podokvirima

Podokvir 1 sadri vremenske vrijednosti predajnog satelita, ukljuujui