Universidad San Pedro

Filial Lima - SAD Huacho

Facultad de Ingeniera
Escuela acadmico profesional de
Ingeniera Informtica y de Sistemas

Curso:

Inteligencia Artificial

Tema:

ASIMO & AIBO

Autor:

Pimentel Bernal, Yumilka

Ciclo:

IX

Asesor:

Ing. CIP Renzo I. Vergara Quiche

HUACHO PER
2015

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

ASIMO
&
AIBO

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

INTRODUCCIN
Qu es la Robtica?
El trmino "robtica" fue acuado por Isaac Asimov para describir la tecnologa
de los robots. l mismo predijo hace aos el aumento de una poderosa
industria robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad. Recientemente se
ha producido una explosin en el desarrollo y uso industrial de los robots tal
que se ha llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y "era de los
robots". La Robtica es una nueva tecnologa, que surgi como tal, hacia
1960. Han transcurrido pocos aos y el inters que ha despertado, desborda
cualquier previsin. Quizs, al nacer la Robtica en la era de la informacin,
una propaganda desmedida ha propiciado una imagen irreal a nivel popular y,
al igual que sucede con el microprocesador, la mitificacin de esta nueva
mquina, que de todas formas, nunca dejara de ser eso, una mquina.

INDICE
INTRODUCCIN...................................................................................................3
INDICE..................................................................................................................4
3

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

INDICE DE FIGURAS...........................................................................................5
CONTENIDO.........................................................................................................6
1.

Definicin..................................................................................................6

ASIMO......................................................................................................6

AIBO.........................................................................................................6

2.

Historia......................................................................................................6

2.1 Evolucin de ASIMO..................................................................................6

Versiones E...............................................................................................7

Versiones P...............................................................................................7

2.2 EVOLUCIN DE AIBO................................................................................9

Modelos de 1 Generacin.......................................................................10

Modelos de 2 Generacin.......................................................................11

Modelos de 3 Generacin.......................................................................14

3.

Diseo.....................................................................................................15

3.1 Caractersticas de ASIMO.........................................................................15

3.2 Componentes de AIBO.............................................................................16
4.

Funcionalidad..........................................................................................17

4.1 Funcionalidad de ASIMO..........................................................................17

REFERENCIAS....................................................................................................20

INDICE DE FIGURAS
Fig. 1 Prototipo E0.................................................................................................6
Fig. 2 Prototipos E1, E2 y E3...................................................................................6
Fig. 3 Prototipos E4, E5 y E6...................................................................................7
Fig. 4 Prototipos de Asimo......................................................................................7
Fig. 5 Evolucin de Asimo.......................................................................................8

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Fig. 6 Prototipo final...............................................................................................8
Fig. 7 Prototipos AIBO............................................................................................9
Fig. 8 Prototipo ERS-110......................................................................................10
Fig. 9 Prototipo ERS-111.......................................................................................10
Fig. 10 Prototipo ERS-210....................................................................................11
Fig. 11 Prototipo ERS-210A..................................................................................12
Fig. 12 Prototipo ERS-220....................................................................................12
Fig. 13 Prototipo ERS-311.....................................................................................12
Fig. 14 Prototipo ERS-312....................................................................................13
Fig. 15 Prototipo ERS-31L....................................................................................13
Fig. 16 Prototipo ERS-7........................................................................................13
Fig. 17 Prototipo ERS-7M2...................................................................................14
Fig. 18 Prototipo-7M3...........................................................................................14

CONTENIDO
1. Definicin
ASIMO
Acrnimo para Advanced Step in Innovative Movility (Paso Avanzado en
Movilidad Innovadora) es, sin duda, un despliegue descomunal de la ingeniera
y la robtica ms avanzada de nuestros tiempos. Fue creado para auxiliar a
personas con dificultades de movilidad sin importar su edad, pues est diseado

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

para convivir con adultos y nios por igual. Tiene 130 cm de altura, su peso ha
sido optimizado para quedar en tan slo 55 kg y su paquete de bateras le
permite caminar hasta por 40 minutos.

AIBO
Es un robot mascota fabricado por Sony. Tiene forma de perro. Dispone de
sensores que le evitan chocar contra objetos, y una cola que funciona de antena,
adems de "sentido del tacto".
Presentado en 1999, AIBO es uno de los juguetes ms sofisticados que se
pueden encontrar en el mercado. Usa una combinacin de tecnologas robticas
y multimedia e inteligencia artificial para hacer posible que una serie de hardware
y software, normalmente inanimado, pueda tratarse como si fuera un
compaero interactivo.
Bajo una vestimenta en forma de perro, el AIBO genera interaccin con su
operador: Es capaz de reconocer los gestos e incluso la actitud corporal de su
dueo. Es sensible a las caricias, tiene una enorme capacidad de movimientos,
equilibrio y flexibilidad, y posee software que le dota de capacidad de
aprendizaje. Segn la compaa, AIBO verdaderamente tiene emociones e
instintos programados en su cerebro: segn la situacin, AIBO mover las
piernas vigorosamente o mostrar mal humor si no recibe la atencin que pide.
El modo en que respondemos a las expresiones emocionales de AIBO afecta
enormemente su personalidad y crecimiento".

2. Historia
2.1

EVOLUCIN DE ASIMO
Su origen se remonta a 1986, cuando los ingenieros de Honda comenzaron a
desarrollar robots con caractersticas humanoides y naci EO, un robot que
poda caminar. A este modelo le siguieron diversos prototipos que
perfeccionaron el andar y el equilibrio en la postura.

Fig. 1 Prototipo E0

Versiones E
Entre 1987 y 1991 HONDA trabaj en las siguientes versiones del robot: E1,
E2, E3. Entre 1991 y 1993 con las nuevas versiones E4, E5 y E6 se
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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

empezaron a emplear conceptos como el ZMP (Zero Moment Point), que
hoy en da componen el ABC de la robtica bpeda.

Fig. 2 Prototipos E1, E2 y E3

Versiones P
Entre 1993 y 1997 surgieron P1, P2 y P3, autnticas maquinas humanoides
con tanto nivel de detalle que el pblico empez a asombrarse con los
resultados obtenidos. El modelo ms voluminoso lleg a ser el P2 que
pesaba 210 Kg y meda 1,82 mts.

Fig. 3 Prototipos E4, E5 y E6

Y es en el ao 2000, despus de una dcada de investigacin, que se presenta

ASIMO. La versin X2 (ao 2002) posea un avanzado sistema de
reconocimiento facial as como de gestos y movimientos. En la versin del ao
2004, se logr que pudiera correr a 3 Km/h y se le aadieron pulgares con
sentido del tacto para detectar cuando le cogan de la mano.
En la versin del ao 2005, se logr la capacidad de correr a 6 Km/h. Con una
altura de 1,20 m y un peso de 54 kg le hace ptimo para realizar actividades
como repartir caf, empujar carritos o entregar mensajes. Pudiendo realizar
estas actividades sin parecer demasiado grande y amenazante. Era capaz de
interactuar con los humanos, al tiempo que se trataba del robot que ms rpido
era en realizar sus movimientos.
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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

A finales del ao 2007, son dos las novedades que presenta Asimo, este robot
que va siendo mejorado en cada nueva versin. La primera es que es capaz de
desarrollar trabajo en equipo con otros robots como l, y la otra es que su
forma de moverse entre personas resulta ms ptima.

Fig. 4 Prototipos de Asimo

Fig. 5 Evolucin de Asimo

La generacin actual de ASIMO fue perfeccionada por ltima vez en noviembre

de 2011, y evoluciona como una mquina autnoma con la capacidad de tomar
decisiones y determinar su comportamiento acorde a su entorno, gracias a tres
tecnologas claves:
Reconocimiento del entorno exterior a partir de mltiples sensores, capacidad
que le permite integrar informacin diversa, como sonidos o los movimientos de
las personas a su alrededor y as modificar su ruta rpidamente.
Capacidad de comportamiento autnomo, a partir de la informacin externa el
robot puede determinar su comportamiento sin el control de un operador.
Alto nivel de equilibrio en su postura, que le permite mover rpidamente sus
extremidades para recuperar el equilibrio.

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Fig. 6 Prototipo final

2.2

EVOLUCIN DE AIBO
Ingenieros de Sony desarrollan el primer prototipo en tan solo dos semanas,
era un modelo muy bsico, tipo insecto, con seis patas de accin directa (dos
servos por pata) con capacidad de control remoto y sensores de obstculos.
Estaba construido con circuitos tipo sndwich, y sent las bases de desarrollo,
la principal era crear un robot en forma de mamfero.

Fig. 7 Prototipos AIBO

1994, Se establece oficialmente la divisin de robtica dentro de la rama

profesional de Sony con el propsito de desarrollar un robot de
entretenimiento autnomo.

1996, El nuevo prototipo posee cmara, micrfonos y pasa de seis a cuatro

patas.

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

1997,

Se anuncia oficialmente la arquitectura "Open-R", diseada

exclusivamente para robots. Es un lenguaje flexible que permite usar

cuerpos modulares, corre bajo el sistema operativo propietario llamado
"Aperios". Sony presenta el prototipo en la competicin de RoboCup en
Nagoya, en una exhibicin de partido de ftbol, el prototipo ya posee
reconocimiento de imagen y posibilidad de control remoto.

1998, Se encargan los primeros bocetos del diseo comercial definitivo al

prestigioso diseador japons Hajime Soroyama. Unos bocetos que aadan
cola y orejas mviles que trajo de cabeza al equipo de diseo, a base de
ensayo y error se consigui el objetivo. Aparece en la RoboCup el prototipo
N6, ligeramente diferente a su predecesor, con un software y algoritmos
ms desarrollados, se empieza a usar con l la bola rosa (anteriormente era
naranja). Sony decide el nombre comercial de sus robots, ser AIBO, el cul
proviene de Artificial Intelligence robot, aunque tambin significa "amigo"
en japons.
Modelos de 1 Generacin
Primera generacin comercial de AIBO, presentaba la caracterstica de
interactuar con el entorno y expresar emocin. Se fabrica empleando una
esttica canina.

a) ERS-110
El primer AIBO comercial. Con una apariencia similar al Beagle.
Plateado, comenzaron las ventas el 1 de junio de 1999 para la entrega
en agosto, la produccin se limit a 3000 en Japn y 2000 para
EE.UU. Disponible en internet y agot en tan solo 20 minutos despus
del lanzamiento. Gran Premio Good Design Award. Precio 250000
yenes (impuestos excluidos).

Fig. 8 Prototipo ERS-110

b) ERS-111

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Versin mejorada del AIBO original, lanzada inicialmente en noviembre
de 1999 como un modelo de edicin limitada. Todas las 3.000
unidades de distribucin japonesa se agotaron a 17 segundos de su
lanzamiento.

Fig. 9 Prototipo ERS-111

Modelos de 2 Generacin
La segunda generacin incorpora nuevas caractersticas, como son los
sensores de contacto, reconocimiento sonoro y facial.
a) ERS-210
Estilo cachorro de len. Diseo original ilustrador desdeERS-110 hasta
ERS-210. Capacidades de reconocimiento de voz. Negro, plata, oro,
rojo, azul, verde, blanco (3 tonos), champagne, etc. 2001 (Orejas no
incluidas) 28,1cm de altura, 1,5 kg de peso, 1,5 horas de tiempo de
funcionamiento continuo, 20 grados de libertad (unidad de
accionamiento), precio 150.000 yenes (impuestos excluidos). Si se
utiliza una tarjeta integrada, es posible incorporarle un control remoto
LAN IEEE802.11b sin hilos mediante Opcin de control remoto
inalmbrico, que es uno de los AIBO-ware, AIBO Navigator 2.
Tambin se le puede agregar una funcin de auto carga para
desplazarse hasta su propio cargador cuando la carga est a punto de
terminar, por opcin del software AIBO Politecnic us. Esta
caracterstica es idea de Hitoshi Matsumoto.

Fig. 10 Prototipo ERS-210

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Modelos de Gama ERS-210

Los siguientes modelos tienen por diferencia bsicamente en la
apariencia ms futurista, distancindose un poco de la esttica
canina de las anteriores. Tambin inclua algunas mejoras en el
apartado de los sensores. Y se poda programar para que actuase
como un gato, en lugar de como un perro.

ERS-210A: Hardware con Supercore, duplica la velocidad de la

CPU, tambin se redise el servo dela cabeza para evitar el
DHS de los modelos anteriores, de diversos colores.

Fig. 11 Prototipo ERS-210A

ERS-220: Mejora de

los sensores, cambia

el aspecto ha plateado.

Fig. 12 Prototipo ERS-220

ERS-220A: Incluye Supercore, mejora de los sensores, cambia

el aspecto ha plateado.

b) ERS-300 (Latte & Macaron)

Lema El corazn de AIBO. Motivo Kumainu. Produccin original
diseada e ilustrada por Katsura Moshino. Al poner el software
llamado AIBO-ware, AIBO se convierta en un personaje diferente como
macarrones malo y tipo de caf con leche sin pretensiones.
Altura28 cm, 1,5 kg de peso, 2.5 horas de funcionamiento continuo, 15
grados de libertad (unidad de traccin), precio de 98 000 yenes (sin
impuestos).
c) ERS-311

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Crema, 2001. Modelo de baja gama del ERS-300. Cara de perrito.

Fig. 13 Prototipo ERS-311

d) ERS-312
Macaron (cambia el aspecto): color crema.

Modelos de Gama

ERS-312B:

ERS-312
Fig. 14 Prototipo ERS-312

Igual

al

Macaron

pero con Bluetooth, solo para el mercado japons.

ERS-311BX: Con Bluetooth y acabado aterciopelado, solo para

el mercado japons.

ERS-311LongLong: Edicin especial japonesa (de una marca

de t), solo se hicieron 1.001 unidades.

ERS-31L: marrn, parecido a un Bulldog; 2002 Se vendieron

aproximadamente 60,000 unidades.

Fig. 15 Prototipo ERS-31L

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Modelos de 3 Generacin
Incorporan numerosas iones de interaccin y conexin inalmbrica a la
red: La tercera generacin incluye conexin Wifi para comunicarse con un
PC y poder recibir rdenes desde el PC o funcionar como reproductor de
msica, as como lector de noticias, correo. Existen dos versiones de
software para esta generacin, Mind2 yMind3.
a) ERS-7 (Noviembre 2003)
Esta AIBO se considera como la culminacin de la serie. El primero en
ser explcitamente un perro robot. Disponible en blanco. Las primeras
unidades salieron defectuosas en las patas (defecto en las juntas J12).
Empaquetado con MIND. EE.UU. $ 1.599 en el lanza-miento.

Fig. 16 Prototipo ERS-7

b) ERS-7M2 (Noviembre 2004)

Noviembre de 2004Una variante del ERS-7, que viene con MIND2.
Disponible en negro o blanco.

Fig. 17 Prototipo ERS-7M2

c) ERS-7M3 (Octubre 2005)

Una variante de la ERS-7M2, empaquetado con MIND3. Cambi el
Wifi Blanco, negro y oro champagne (llamada marrn miel en Japn).
El modelo nal.

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Fig. 18 Prototipo-7M3

ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

3. Diseo
3.1 Caractersticas de ASIMO
Especificaciones tcnicas clave del nuevo modelo:

Velocidad al correr: 3 km/hora (tiempo en el aire: 0,05 segundos).

Velocidad normal al andar: modelo actual, 1,6 km/hora; nuevo modelo, 2,5

km/hora.
Altura: 130 cm (modelo actual: 120 cm).
Peso: 54 kg (modelo actual: 52 kg).
Tiempo de funcionamiento continuo: 1 hora (modelo actual: 30 minutos).
Grados de libertad en funcionamiento: 34 grados de libertad en total
(modelo actual: total, 26).

Tipos de Articulaciones:
Articulacin de rotacin de cadera: Se ha conseguido una mayor
velocidad al andar gracias a la rotacin proactiva de las caderas, adems
del balanceo de los brazos, que contrarrestan la fuerza de reaccin que se
genera cuando las piernas avanzan al correr o andar.
Articulacin de flexin de la mueca: Dos ejes adicionales en cada
mueca permiten que el movimiento de la zona de la mueca sea ms
flexible.
Articulacin del pulgar: Antes, los cinco dedos funcionaban con un mismo
motor. Ahora, con la adicin de un motor que acciona el pulgar de forma
independiente, ASIMO puede sostener objetos de varias formas.
Articulacin del cuello: Se ha mejorado la expresividad de ASIMO
utilizando un eje adicional en la articulacin del cuello. Ms datos sobre la
nueva tecnologa "Posture Control": Para poder "correr" se tenan que
superar dos obstculos importantes. El primero era conseguir un salto
preciso y la absorcin del impacto de la pisada, y el segundo consista en
evitar los patinazos y los giros en el aire que acompaan el movimiento a
gran velocidad.

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

3.2 Componentes de AIBO
Mind3
El motor software de AIBO est localizado en una pequea tarjeta de
memoria de tipo Memory Stick (Especial para AIBO) de 128 MB de
capacidad. En esta tarjeta, lo que tenemos es Mind3, el software que se
encarga de controlar todas las funciones del robot cuando est funcionado
en modo autnomo. Mind3 controla AIBO cuando est en modo autnomo,
pero tambin puede recibir rdenes del PC o incluso de otros dispositivos
mviles. Este software es capaz de hacer que AIBO reconozca caras, y
adems le dota de un avanzado sistema de reconocimiento de voz,
permitiendo de esta forma, no slo recibir numerosos comandos en ingls,
sino tambin establecer pequeos dilogos entre el hombre y la mquina.
Tambin controla el reloj interno de AIBO, para adaptarse al ritmo de vida de
su dueo. Mind3 ir forjando la personalidad de AIBO dependiendo de las
experiencias y sensaciones que AIBO experimente. De esta manera, cada
AIBO es nico.
AIBO Entertainment Center
Actualmente en su versin 2.0, se instala en el ordenador del usuario, y le
permite supervisar y controlar muchas de las funciones de Aibo. Mediante la
caracterstica Mind Scope, se puede ver en la pantalla lo que Aibo est
viendo, y conocer las emociones que Aibo siente en cada momento. Net
News dota a Aibo de la funcionalidad de leer las noticias directamente
extradas de algn servicio RSS o de alguna pgina web. Gracias Aibo Diary
y Mind3, el robot toma fotografas y aade notas con comentarios acerca de
las actividades que realiza durante el da. Aparte de las caractersticas ya
comentadas, Entertainment Center, sirve de puente entre nuestro PC y Aibo,
permitindole acceder tambin a nuestro correo electrnico y a los
contenidos musicales de nuestro ordenador, as como a la agenda personal.
OpenR SDK
Aunque todas las funciones de Aibo son controladas por Mind3, a nivel ms
bajo, OPEN-R acta como sistema operativo del robot (cuyo ncleo del
sistema, Aperios, es propietario). Y es sobre OPEN-R donde se ejecutan los
programas (Mind3) que permiten que Aibo realice todas sus funciones. Sony
ha puesto a alcance del usuario un kit de desarrollo de aplicaciones para
Aibo llamado OPEN-R SDK. El OPEN-R SDK se basa en el compilador gcc,
y por tanto el lenguaje de programacin utilizado es muy similar a C++.
Respecto a los programas que se pueden desarrollar, existen ciertas
limitaciones ya que se accede a las funciones de Aibo a travs de un API.
Las siguientes caractersticas no estn disponibles:

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Modo de andar de Aibo.

Reconocimiento de voz de Aibo.
Reconocimiento de objetos de Aibo.
Reproduccin de ficheros MIDI.

Estas caractersticas estn implementadas en otra capa del software de Aibo

y no en el API del SDK. La razn por la que no se tiene acceso a ellas es
porque Sony no tiene intencin de que se desarrollen aplicaciones
comerciales con OPEN-R SDK.

4. Funcionalidad
4.1

Funcionalidad de ASIMO
Entre las tecnologas clave se encuentran las siguientes:
Tecnologa "Posture Control"
Control de Postura que hace posible correr de forma humana La
combinacin de un hardware muy receptivo con la nueva tecnologa
"Posture Control" permite que ASIMO flexione el torso para mantener el
equilibrio y evitar los patinazos y giros en el aire, que suelen estar
vinculados a los movimientos rpidos. Actualmente, ASIMO puede correr a
una velocidad de 3 km/hora. Asimismo, la velocidad de avance caminando
ha pasado de 1,6 km/hora a 2,5 km/hora.
Tecnologa "Autonomous Continuous Movement"
Movimiento continuo autnomo que permite una ruta flexible hacia el
destino El ASIMO de nueva generacin puede maniobrar para acercarse a
su punto de destino sin tener que detenerse para comparar la informacin
del mapa de input con la obtenida de la zona en la que se encuentra
mediante el sensor de superficie de suelos. Adems, ASIMO puede
modificar autnomamente su ruta cuando dicho sensor de superficies y los
sensores visuales situados en su cabeza detectan obstculos.

Tecnologas de sensor visual y de fuerza mejoradas

Para una mejor interaccin con las personas Al detectar los movimientos de
las personas mediante los sensores visuales situados en su cabeza y los
sensores de fuerza (quinestsico - kinesthetic) que se acaban de aadir a
sus muecas, ASIMO puede moverse en sincrona con las personas y
puede dar o recibir un objeto, dar la mano de forma acorde con el
movimiento de la persona y avanzar o retroceder como respuesta a la
direccin en que se tira de su mano.

4.2

Funcionalidad de AIBO

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

Entre las funciones ms importantes, podemos encontrar:
Aprendizaje
AIBO puede conectarse con otros dispositivos inalmbricamente, transferir
fotos, sonidos, ficheros, y mensajes. Compartiendo diferentes memorias,
aprendiendo de las preferencias del usuario, acumulando conocimiento de
su entorno, etc.
Ciberpsicologa
Es capaz de ofrecer entretenimiento y confort cuando el usuario est
amable, triste, enfadado, reflejando a travs de su cara iluminada con Leds
un amplio rango de emociones.
Reconocimiento de voz y de cara
Reconoce tu voz y tu cara mediante los sensores y dispositivos instalados e
inmediatamente reacciona con lo que el usuario hace o dice.
Actualizable
La pieza central de la inteligencia de AIBO es el software MIND 3, localizado
en un Memory Stick extrable. Esta controla el comportamiento de AIBO y
las aplicaciones que t puedes usar va PC o cualquier dispositivo mvil.
Sony desarrolla nuevos contenidos y aplicaciones, las cuales se pueden
descargar en el PC y actualizar el software AIBO a travs de la tarjeta
Memory Stick.
Repertorio de acciones
Mediante el reconocimiento de voz, AIBO puede reconocer instrucciones
emitidas por el usuario. Su repertorio de instrucciones tiene una capacidad
inicial de ms de 180 comandos de voz, con la posibilidad de activar ciertas
instrucciones mediante las tarjetas de instrucciones. Dado un comando
determinado, el AIBO bailar, har sonar tus canciones favoritas, o tomar
imgenes con su cmara.
Autonoma
AIBO cuenta con una autonoma aproximada de 90 minutos, no obstante, si
detecta que la batera se encuentra en un estado de nivel de carga bajo,
ste se dispondr a buscar la fuente de alimentacin automticamente.

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ASIMO & AIBO | Inteligencia Artificial

REFERENCIAS

Evolucin de ASIMO Innovacin HONDA, (2015)

http://www.honda-montesa.es/espacio/mundo/asimo.php

Introduccin a la Robtica, (2010)

http://mundovarios.jimdo.com/robots/aibo/

Robot Inteligente HONDA, (2015)

http://www.gq.com.mx/maquinas/gadgets/articulos/asimo-robot-inteligente-hondavisita-mexico/3135

Primer Robot Humanoide ASIMO, (2004)

http://www.roboticspot.com/especial/asi2004/asi2004.php

Robot con Inteligencia Artificial, (2010)

http://es.scribd.com/doc/256501829/Aibo-Artificial-Intelligence-Robot

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