ANALISIS RESPON (TANGGAP)

TRANSIEN

ANALISIS TANGGAP TRANSIEN

Langkah pertama dalam menganalisis sistem kendali adalah

menurunkan model matematik sistem.
Setelah model diperoleh, kita dapat menggunakan berbagai
metode untuk analisis keandalan sistem (system
performance).

Respon waktu sistem kendali terdiri dari dua bagian:

1. Tanggap Keadaan Tunak (Seady State response) adalah
perilaku keluaran sistem jika waktu mendekati tak-terhingga.
2. Tanggap Transien (Transient Response) adalah tanggap sistem
yang berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir.
Dalam merancang sistem kendali, kita harus mampu meramal
perilaku dinamik sistem dengan mengetahui komponenkomponen sistem.
Karakteristik perilaku dinamik sistem kendali yang paling
penting adalah kestabilan mutlak, yang mencirikan bahwa
sistem stabil atau tidak stabil.
2

Soal
Tanggap total y(t) dari persamaan diferensial:

d2 y

dy
3
2y 1
2
dt
dt
dy
1
dengan kondisi awal y(0)=0
dt t0
dan
Tentukan tanggap keadaan tunak dan tanggap transiennya.
Jawab:
ya(t) = c1e-t + c2e-2t
Dengan memasukkan kondisi awal, maka:
ya(0) = y(0) = 0 = c1 + c2

dya (t)
dt

t 0

dy

1 c1 2c2
dt t0

Maka diperoleh : c1=1 dan

Sehingga diperoleh persamaan:

ya(t) = e-t - e-2t
Tanggap dipaksa (forced response - integral konvolusi):
t

yb w(t ) x() d
0

e
t

( t )

e 2( t ) d

yb e t e d e 2 t e2 d 12 1 2e t e 2 t

Tanggap total :
y(t) = ya(t) + yb(t) = (e-t - e-2t)+(1 2 e-t + e-2t) = e-2t

1
Tanggap Keadaan Tunak : yss lim 2

Tanggap
Transien :

1
2

karenalim 12 e2 t 0
t

e2 t

1
2

maka y T 12 e2 t

FUNGSI TANGGAP IMPULSA

Fungsi

alih: G(s) = Y(s)/X(s)

dimana : X(s) adalah transformasi Laplace masukkan dan
Y(s) adalah transformasi Laplace keluaran.
Dapat ditulis: Y(s) = G(s)X(s) yaitu perkalian dalam domain
kompleks ekivalen dengan konvolusi dalam domain waktu.
Transformasi Laplace balik adalah integral konvolusi berikut:
t

y(t) x()g(t ) d g() x(t ) d

dimana g(t) = x(t) = 0 untuk t < 0

Fungsi tanggap impulsa merupakan tanggap sistem linier

tarhadap satuan impulsa apabila keadaan awalnya nol.
Y(s) = G(s)
y(t) = g(t) = fungsi tanggap impulsa

SISTEM ORDE PERTAMA

Tinjau sistem orde pertama yang secara fisis dapat berupa
rangkaian RC atau sistem termal.

C(s)
1

R(s) Ts 1

Analisis respon sistem terhadap masukan-masukan berupa

satuan tangga, satuan ramp dan satuan impulsa.

Blok diagram sistem orde

pertama

Blok diagram sistem yang

disederhanakan

Tanggap Tangga
Transformasi

Laplace dari fungsi masukan tangga adalah

1/s, persamaan kita peroleh menjadi:

1 1
C (s)
.
Ts 1 s

Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, kita

peroleh:
1
T
C(s)

Ts 1

Dengan melakukan transformasi Laplace balik, kita

peroleh:
t / T
c(t) 1 e

(t 0)

Keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi

satu.
Pada t=T, harga c(t) adalah 0,632 (63,2% perubahan
total).
-1

 Kemiringan

garis singgung pada t = 0, adalah :

dc(t) 1 t / T
e
dt
T

t0

1
T

Keluaran akan mencapai harga akhir pada t=T.

Estimasi waktu tunak adalah t 4T (2% dibawah harga
akhir).

Kesimpulan Tanggap Tangga

1.2

Kinerja
Kinerja

1
0.8
0.6

0.4
0.2
0
0

4
Waktu (detik)

Transien

pendek.
Tidak ada osilasi.
Overshoot kecil.
Tidak ada kesalahan keadaan tunak (steady-state error)

Tanggap Ramp
Transformasi

Laplace dari fungsi masukan ramp adalah

1/s2 , persamaan kita peroleh menjadi:

1 1
C ( s)
Ts 1 s 2

Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, kita

peroleh:
1
T
T2
C(s)

Ts 1

Dengan melakukan transformasi Laplace balik, kita

peroleh:
c(t) t T Te t / T
(t 0)

Sinyal kesalahan e(t) adalah

e(t) r(t) c(t) T(1 e t / T )

Jika t mendekati tak terhingga, maka e-t/T mendekati nol,

sehingga sinyal kesalahan e(t) mendekati T atau : e()

10

 Kesalahan

dalam mengikuti masukan ramp mendekati T untuk t

yang cukup besar.
Makin kecil konstanta waktu T, makin kecil pula kesalahan tunak.

11

Tanggap Impulsa
Untuk

masukan impulsa, R(s)=1 , sehingga keluaran

sistem:

atau :

1
C(s)
Ts 1
c(t)

1 t / T
e
T

(t 0)

12

SISTEM ORDE KEDUA

Dalam studi sistem kendali, persamaan diferensial orde kedua ditulis:

d2 y
dt2

2n

dy
n2 y n2 x
dt

dengan konstanta adalah damping ratio dan konstanta n

adalah undamped natural frequency (frekuensi alami tak
teredam).
Jika 20 1, maka
adalah : 2
2
2
persamaan karakteristik
D 2nD n D n jn 1 D n jn 1 0

Akar-akarnya adalah :
D1 n jn 1 2 jd

D2 n jn 1 2 jd

dengan n disebutdampingcoefficien
t
dan d n 1 2

disebutdampednaturalfrequency.

adalah inverse dari konstanta waktu dari sistem ( = 1/) 13

Contoh Sistem Order Dua

N2
Y (s)
K
Impulseresponse:
2
2
R ( s ) Js Bs K s 2 N s N2
Oscillatesif poleshavenon- zeroimaginarypart(ie, B 2 4 JK 0)
B
Dampingratio:
whereBc 2 JK
Bc
Undamped
naturalfrequency: N

K
J

14

Parameter Sistem Orde Dua

Interpreta
si daridampingratio
0

: Undampedoscillatio
n (Re 0, Im 0)

0 1 : Underdampe
d (Re 0 Im)
1

: Overdamped
(Re 0,Im 0)

Interpreta
si dariundamped
naturalfrequency
N memberikan
frekuensiosilasi

15

Fungsi bobot dari persamaan diferensial orde kedua adalah :

1 t
w(t)
e sindt
d

Tanggap unit tangga dinyatakan dengan:

t

e
yu (t) w(t ) n2 d 1 n
sin dt
d
0

dengan :

tan1

16

Tanggap Tangga Orde Dua

17

Closed-Loop System Step Responses

1.5

GH ( s)

20
s( s 2)

Amplitude

GH ( s)

1
s( s 2)

0.5

0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec.)

18

Tanggap Tangga
Diketahui

sistem: G s

Tanggap tangga: C s

Kutub-kutub:
s1 0
s2 n jn 1 2

n2
s2 2ns n2

n2

s s2 2ns n2

Im

s2
n

j n 1 2

Re
s1

s3 n jn 1 2

s3

- jn 1 2

19

Pengaruh Lokasi Kutub

Osilasi
(Frek. Tinggi)
Im(s)

Meluruh Cepat
(e-at)

Re(s)

Menanjak Cepat
(eat)

20

Contoh:
R = A B
jw

-A

x(t)
x0

-B
sigma

t
R = Aj
jw
A

x(t)

sigma
-A

21

R = A Bj
jw

x(t)
B

-A

sigma
-B

R = A Bj
jw

x(t)
B

-A

sigma
-B

22

R = A A
jw

x(t)

-A,-A
sigma
t

R = A A
jw

x(t)

A,A
sigma
t

23

R = A Bj
jw

x(t)

B
A

-B

sigma
t

24

Tanggap Tangga Sistem Orde Dua

Diketahui

C s

n2

s s2 2ns n2

Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, kita

peroleh:

C s

sistem:

K3
K2
1

2
s s j 1 2
s

n
n
n
n

Maka tanggap waktu :

c t 1

ent sin nt 1 2

1 2

25

Kutub-kutub Nyata dan Kompleks

Jika

diketahui fungsi tanggap kompleks:

K1
K2
Kn
C s

s p1
s p2
s pn

Maka fungsi tanggap waktunya adalah:

p t
p t
p t

c t K1e
K2e
Kne
1

Bentuk umum dari fungsi tanggap waktu:

c t Kiepit 2 Kk e knkt cos nkt 1 k2 k

i
k

26

Soal
2
s
2s 2
Diketahui fungsi alih sistem: G ( s )
2
s 3s 2

Tentukan fungsi tanggap tangga dan tanggap waktunya.

Jawab:
2
2

s 2s 2

s 2s 2

Tanggap tangga: C(s)

2
s(s 3s 2) s(s 1)(s 2)

Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, kita

peroleh:
c
c
c

C(s) b3

11

21

s1

31

s 2

b3 0
c11 s C(s) s0

s2 2s 2

(s 1)(s 2)

1
s 0

27

c21 (s 1)C(s) s 1
c31 (s 2)C(s) s 2

s2 2s 2

s(s 2)

s2 2s 2

s(s 1)

1
s 1

1
s 2

1
1
1
C(s)

s s1 s 2

Maka:

Maka fungsi tanggap waktunya adalah:

c t 1 e t e2 t

28

SPESIFIKASI TANGGAP TRANSIEN

Tanggap

transien sistem kendali sering menunjukkan osilasi terendam sebelum mencapai

keadaan tunak.
Karakteristik tanggap transien sistem kontrol terhadap masukan unit tangga, dinyatakan
dalam parameter:
Waktu tunda (delay time) td
Waktu naik (rise time) tr

.tg1 ( d )

n
d
Lewatan maksimum (maksimum overshoot) M d

Waktu puncak (peak time) tp

tr

tp
Waktu penetapan (settling time) ts =

% Lewatanmaksimum

c(tp ) c()

3
3

c()

x 100%

29

30

31

Soal
Suatu sistem getaran mekanik. Jika gaya masukan tangga 2
N dikenakan pada sistem, maka massa tersebut akan
berosilasi seperti ditunjukkan pada gambar dibawah.
Tentukan m, f dan k sistem dari kurva tanggap sistem ini.

32

Jawab
Fungsi

alih sistem adalah:

2
s
Maka tanggap tangga: X(s)

karena: P(s)

s0

2
s(ms2 fs k)

Ini berarti bahwa harga keadaan tunak x adalah:

X() lims X(s)

X(s)
1

P(s) ms2 fs k

2
(ms2 fs k) s0

2
0,1m
k

Dengan demikian: k = 20 N/m

Perhatikan bahwa Mp = 9,5% untuk =0,6.
Waktu puncak tp diberikan oleh :

tp

d 1 2
0,8n
n

33

Kurva eksperimental menunjukkan bahwa tp = 2 detik,

3,14
maka:
n
1,96 rad/ det
0,8 x 2
k 20
Karena:n2

m m
20
20
Maka diperoleh: m 2
5,2 kg
2
n 1,96
f
Selanjutnya f ditentukan dari 2:n
m
f 2nm 2 x 0,6 x 1,96 x 5,2 12,2 N / m / det

34

KRITERIA KESTABILAN ROUTH

Suatu

sistem kendali adalah stabil jika dan hanya jika semua kutub
loop tertutup terletak disebelah kiri sumbu khayal bidang s.
Sebagian besar sistem loop tertutup linier mempunyai fungsi alih:

C(s) b0 sm b1sm1 ... bm1s bm B(s)

n
n

1
R(s)
A(s)
a0 s a1s ... an1s an

dimana a dan b adalah konstanta dan m n, maka kita

harus mengurai polinomial A(s) atas faktor-faktornya
untuk mencari kutub-kutub tertutup.
Kriteria kestabilan Routh menunjukkan ada atau tidak ada
akar-akar positif pada persamaan polinominal, tanpa
harus menyelesai-kan persamaan tersebut.
Informasi mengenai kestabilan diperoleh secara langsung
dari koefisien-koefisien persamaan karakteristik.

35

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh

Tulislah

polinomial dalam s sesuai dengan bentuk berikut:

a0 sn a1sn1 ... an1s an 0

Kriteria diterapkan menggunakan Tabel Routh yang

didefinisikan sebagai berikut:

sn
sn1
.
.
.

a0 a2 a4 a6
a1 a3 a5 a7
b1 b2 b3 b4
c1 c2 c3 c4
... ... ... ...

...
...
...
...
...

Koefisien-koefisien b1, b2, b3 dan seterusnya dihitung

dengan:
a1a2 a0 a3
a1a4 a0 a5
a1a6 a0 a7
b1
b2
b3
a1
a1
a1

36

c1

b1a3 a1b2
b1

c2

b1a5 a1b3
b1

c3

b1a7 a1b4
b1

Syarat perlu dan cukup bahwa semua akar-akar

persamaan karakteristik, berada disebelah kiri sumbu
khayal bidang s adalah bahwa semua koefisien
persamaan harus positif dan semua suku pada kolom
pertama dari susunan tersebut tidak mengalami
perubahan tanda.

37

Soal
Tinjau polinomial berikut: s3 + 6s2 + 12s + 8 = 0
Tentukan kestabilan sistem berdasarkan kriteria kestabilan Routh.
Jawab:

s3 1 12 0
s2 6 8 0
1 64
0
s
6
0
s 8

Karena tidak ada perubahan tanda koefisien pada kolom

pertama dari tabel, berarti seluruh akar-akar persamaan
adalah bagian nyata negatif (sistem stabil).

38

Dalam metoda Hurwitz,

penentuan stabilitas adalah
dengan membuat determinan
dari PK.
ansn +ana1n-1asn n-1
+
..
+
a
1 s + a0 =
0
3
0
an an 2
0
an 1
an

n
0

an 3
an 2

a0

39

n= 1

1 = an-1

n=2

an 1 an 3
2 =
an a n 2

= an-1 an-2 an an-3

40