Seriales y Sistemas Lineales Prefacio
En aos recientes, y sobre todo con el desarrollo de los modemos y sofisticados
sistemas cle comunicacin, control y de instrumentaciGnelectrSnicos, es necesario el
dominio de las herramientas matemiéticas para el andlisis de sefalesy sistemas. Est
herramienta esté basada en el empleo del andlisis de Fourier y es a st vez la base del
‘estutio de temas mds avanzados en el drea de la Ingenierfa Electr6nica modema. Por
caro lado, hemos detectado en los alumnos que cursan estos estudics que adolecen de
‘ese dominio y por lo tanto se ven impedidos para enfientar el estudio de problemas
‘muchomésiinteresantesque la mera oblencin de los coeficientes de laserie de Fourier
una transformacién al dominio “s", Esnuestra intencién motivar y quizéimirar con
caro enfoque el contenido del curso de mateméticas IV que es en donde el alumno
cenfrenta por primera vez el andlisis de Fourier y la transformacién de Laplace, y
hacemos notar que hablamosen ese orden porque es en ese orden como presentamos
cel desarrollo de la serie de Fourier, la transformada de Fourier y posteriormente la
tansformadade Laplace precisamente como un caso especial de la de Fouries, Estas
nnolas fueron empleadas hace algunos affos, con algunos grupos de Matemiticas TV,
abarcando desde la serie de Fourier hasta la transfomadade Laplace y su aplicacion
a ladescripcién y andlisis de sistemas lineales.
Enesla versién, se ha incluido una componente que esperamos sea incluida en lo
ssicesivo, el andlisis de sistemas y seffales en tiempo discreto, An cuando se trata de
tun tema que no es nuevo, ha sido dejado de lado durante muchos aos en los cursos:
besicosde la formacién denuestrosingenieros, Con estose trata de actualizarel curso
de Mateméticas IV incluyendo el andlisis de los sistemas y sefiales muestreados que,
sobra decir, son importantisimos en el actual auge del procesamiiento digital. vi PREFAGO
Existen muy buenos textos para cursos sobre seflalesy sistemas que se hanempleae
do sobretcxdo en universidades norteamericanas, sin embargo, los buenos textos en
‘espafiol son muy pocos,o bien, aunque aparezcan en ediciones relativamente nuevas
(1994), son traducciones de textos que aparecieron, en su version original, di afios
antes (1983). Tal es el caso del texto Sefiales y Sistemas de Alan Vz Oppenheim y
Alan S. Willsky, Prentice Hall Hispanoamericana. Otro excelente libro sobre sefales;
y sistemas es Sefales y Sistemas Lineales de Robert A Gabel y Richa A. Roberts,
Editorial LIMUSA versién en lengua espatiola de 1975, Este texto abort como el
anterior, el andlisis en el dominio del tiempo continuo y discreto, pero a diferencia
del primero, cuando introduce la téonicas en el dominio de la transformada, intro
duce primero la transformadia Z, despus la de Fourier y por ltimo la transforma
de Laplace, aunque en sx dltimo capftulo introduce el disefto de filtros digitales,
De una u otra manera, estos textos se alejan casi totalmente del curso tradicional
de mateméticas que se ha venido impartiendo en nuestra escuela, Es por esto que
hemos preferido retomar las notas que se emplearon en nuestros cursos anteriores dé
rmatemticas y actualizarlas a un curso con una orientaciGn a sefalesy sistemas
El contenido de este texto es como sigue, En el Capitulo 1 se presentan las defini-
‘cionesbsicas sobre sefales y sistemas part enfocar, desde e inicio, muestra atenciéa
alo que send el material de trabajo en los semestres més avanzados de la carrera de
ICE, ICe IE. Enel Capftulo 2 se comienza con una herramienta que ha demostrado
ser la piedra fundamental del desarrollo tecnol6gico actual, el Andlisisde Fourier. Se
‘comienza con las series para posteriomente introducir la transformada de Fourier.
Aunque en el Capftulo 1 se introducen los conceptos de tiempo continuo y tiempo
discret, se pane del andlisis de sefales en tiempo continuo, desarrolléndose la serie
de Fourier para setlales periGicas definidas en el tiempo continuo. En el Capftulo 3
se presenta el desarrollo de la serie de Fourier para el caso en que las seffales tienen
period infinito, es decir, para setales no periGdicas. Este desarollo nos Hevat ala
integral o transformada de Fourier. Como na de las aplicaciones cle més impacto
«en el desarTollo tecnolgico es el cAloulo numérico de la transformada de Fourier, 2
incluye en este capftulo la Transformada de Fourier en tiempo discreto y la Trans
formada Discreta de Fourier. En el Capftulo 4 se reconooen las limitaciones del
‘eélculo de la transfommada de Fourier cuando la sefal no decae exponencialmente,
‘es decir se presentan problemas de convergencia. Al inttoducirun factor de conver-
gencia adecuado, se Hega a la transfomada de Laplace, la cual se puede ver como
tun caso especial de la transformacla de Fourier. Por lo general, en nuestros cursos;
cde Matematicas LV, hasido la twansfommada de Laplace la parte mds importante, yen
‘muchos casos se ha dejado la serie de Fourier parael final del curso, dedicdndole s6lo
cel tiempo que haya quedado disponible, En este curso, la transformada de Laplace
sigue siendo un parte muy importante por su gran utilidad en los cursos de Teorfa del
Control Automético, sin embargo, reconociendoe! impacto actual de los sistemas de
contol digital y el procesamiento digital de sefales, se ha extendido el estudio de la
transformada de Laplace, que se aplica.a las seftales sistemas de tiempo continuo,
alas settles y sistemas en tiempo discreto, esultando la transfomiadaZ.
G.Mirawontes PRERACIO. vil
Zacaeces Zac 2008 Reconocimientos
Agradezco el apoyo obtenido durante la elaboracién de este texto, a PROMEP, etc.
etc,
GMdeL. Indice General
Prefacio
Reconocimientos
Introduccion
11 Desarrollo historico en breve
4.1.1 Las matemdticas y su relaci6n con nuestra
vida diaria
1.1.2 _ Sacrificio de la elegancia
1.2 Definiciones Bdsicas
1.2.1 Ejemplos de seftales
1.2.2. Ejemplos de sistemas
1.3 Clasificacién de sefiales
14° Clasificacion de sistemas
1.4.1 Linealidad
14.2 Causalidad
1.4.3 Orden del sistema
1.4.4 Sistema invariante
145° Estabilidad del sistema
1.4.6 Sistemas con y sin memoria
=
& SSoocmevusKwann xii INDICE GENERAL
LS.
16
L7
1S.
19
Algunas seftales en tiempo continuo
15.1 La seftal exponencial compleja
15.2 La seftal escalon unitario
15.3 La seftal impulso wnitario
Algunas seflales en tiempo discreto
1.6.1 La muestra unitariay el escalon unitario
1.6.2 La secuencia exponencial
1.6.3 La secuencia sinusoidal
Respuesta al impulso y Convolucién en tiempo
continuo
Algunas propiedades de los sistemas en tiempo
discreto
Algunas Operaciones bésicas
2. Andllisis de Seftales: La Serie de Fourier
2d
22
23
24
25
Ortogonalictad y representaci6n de funciones
Funciones Ortogonalles
La forma trigonométrica de la serie de Fourier
Clases de simetrta
2.4.1 Funciones con periodo arbitrario
La forma exponencial de la Serie de Fourier
2.51 Clases de simetrta para la forma exponencial
de Fourier
3 La integral de Fourier
31
32
33
34
35
La integral de Fourier
Generalizaci6n para formas de onda no periédicas
Propiedades de las Transformadas de Fourier
Algunas transformadas de Fourier tiles
Transformada de un impulso con retrasor
Transformada de un impulso en el origen
Transformada de un exponencial complejo
Transformada de un seno de frecuencia wy
Transformada de un coseno de frecuencia wo
Transformada de la funcién san(t)
347 Transformed ce Fourier de wna seta en
Resumen de propiedades y algunas transformadas de
Fourier
10
10
Is
IS
16
16
I7
18
18
22
25
29
29
30
34
37
38
4l
43
49
49
SI
56
ol
ol
61
2
02
o7 INDICE GENERAL
4 la Transformed de Laplace
Del fa transformada de Fourier a la transformada de
4.1.1 Sobre la transformada inversa de Laplace
4.2 Propiedades de la Transformada de Laplace
4.3. Aplicacién de la Transformada de Laplace
4.3.1 Pasos para la solucién de problemas con
valores iniciales
44 La transformada inversa de Laplace
44.1 Transformadas de sinusoides amortiguadas
45° Transformadas de sinusoides amortiguadas
5. La Transformada Z
Sl La transformada Z
Sud Cétaulo de algunas transformadas Z
5.12 Propiedades de la transformada Z
5.13 Relacién entre la transformada Z y la F
5.2. Propiedades de la RDE
5.3 Aplicacién de la transformada Z
5.3.1 La funcion de transferencia en tiempo discreto
5.3.2. Estabilidad a partir del diagrama polo/cero
73
73
79
85
87
92
7
4103
103
104
108
109
110
L0
dd 1
Introduccion
Enestecaptulo, seintroducen aleunas definiciones importantesparael reso del curso.
‘Se define seal y sistema desde un punto de vista general, se presentan ejemplos
de sefiales en ei dominio de tiempo continuo y tiempo discreto. Inmediatamente
después, se presenta una clasficacién para sefiales y para sistemas, para introducir,
posteriomente, un concepto bésico en la relacin que existe entre un sistema y las
sefiales que se le aplican, la convoluci6n,
4.1 DESARROLLO HISTORICO EN BREVE
Las ciencias matemuticas experimentaron un gran desanollo con Ta invencién del
élculo infinitesimal por Newton y Leibnitz. Entre los temas queatrajeronaatencién
durante aquel perfodo se encontraron Jos problemas de contomo en las vibraciones
de cuettas estiradas entre dos puntos fijos y en las barras 0 columnas de aire aso
ciadas con teorfas matemticas de vibraciones musicales. En la década de los aos
1750 dAlember, Bemoulli y Buler habfan desarrollado la teorfa de las cuerdas vi-
brantes hasta el punto que se conocta una ecuacin en derivadas parciales y se haba
encontraio una soluciGn al problema de contomo partiendo de la solucién general
de aquella ecuacién, Adem el conceptode los modos de vibraci6n fundamentales
condujo a aquellos mateméticos a las nociones de superposicicn de soluciones y a
tuna solucién en la forma de serie de funciones trigonométricas, Mas tarde, Puler
dio las formulas para los coeficientes de las series, El fiSico matemAti francés J.B.
Foutier (1768-1830) present6 muchos ejemplos instructivos de desaurollo en series
ttigonométicas en relacidn con problemas de contomo en la conducciéa del calor.
1 2 INTRODUCOION
Pero lascontibuciones de Fourier al problema de representacién noincluyerun conki-
ciones de validez de la representaciGn, estaba interesado en aplicaciones y métodos.
Fue en 1829 cuando Dirichlet establecié fimemente las condiciones generales que
dete cubrir una funcién para que se pueda asegurar la convergencia de su serie de
Foutiera los valoresde la ncn, La teorfa de representacién ha sido perfeccionada
yyextendiday sigue desarrollindose. A esta parte de la mateméticase leconoce como
1 Andliss de Fourier y ser nuestro punto de inicio para el desarrollo de las her-
ramientas que emplearemos en el andlisis de sistemas en tiempo continuo, A partir
de la transformada de Fourier se introduce después la transformada de Laplace, y para
Jos sistemas en tiempo discreto se emplearé la transformada Z, la cual se presenta
como una versin en tiempo discreto de la transfomiada de Laplace.
1.1.1. Las matematicas y su relacién con nuestra vida diarta
En este curso, se ratard de presentar un enfogue préctico aun curso de mateméticas,
ligéndolo a ejemplos que representan situaciones de nuestra vida cliaria. No se pre=
tende decirque loseiemplos fueron tomados de casos reales, perosfpodemosaseeurar
‘que muchos de ellos bien podrfan tratarse de problemas que pueden enfrentarse en a
prictica de la ingenierta,
4.1.2. Sacrificio de la elegancia
‘Sehaoptado por sacrificarlaelezancia de ls definicionesy delanotacicn matemtica
ppara brindar al estudiante un texto que parezca “manejable”. Como ejemplo vearnos
luna definicién de sefial: Sea A un conjunto, y supdagase que T es un stibconjunto
de los reales R. Entonces, cualquier funciéa x: T —> A es llamada una seftal con
unejeT yrango.A.
‘Como otro ejemplo, veamos la definicién formal de sistema: Un sistema entrada
sada esté definido por un conjunto de sefiales /, Hamado el conjunto de entrada,
‘un conjunto de seffales Ys Tamado el conjunto de sala, y un subconjunto R. del
producto deconjuntos/ x ), Hamaclo la regia 0 elacién del sistema, Cualquier par
(uy),conu EU, yy € Vy (uy) € R se dice que es un par entradasaida del
sistema, con u como seial de entrada.y y como seal de sida,
Exee lengua, aunque elegant, tiende a distraer al estudiante y le hace creer que
el curso contend material de nivel de postgrado, aunque ciertamente no lo es, ¥ no
de nivel de licenciatura, Habré razones de mds en favor de un textocon ese estilo, sin
cembargo,creemos que todawfa son mds aceptados y‘digeribles"Jos extosen doncle se
sscrifica la elegancia y rigurosidad por un lenguaje que parezcamiés espaftole No por
esto se quiere decir que se deja de lado la formalidad del tema, més bien se persigue
‘queel estudiante no pierdael interés y se enfoque alos objetivosmés importantes del
ccurso,el de comprender y asimilar las herramientas de andlisis de sefiales y sistemas
¥.quiz4, si logramos el objetivo, pod hasta olvidar que se trata de un curso més de
imatemdticas. DEFINGONES BISCAS 3
1.2, DEFINICIONES BASICAS
En un sentido muy amplio, una seftal es un evento capaz de iniciar una accién,
‘oun fenémeno que contiene informacién. Es obvio que existe una gran variedacl
de sefiales y que éStas han servido para una amplisima vatiedad de propésitos. Una
sefial puede ser el movimiento de un bravo, o alguna gesticulacién de la cara, slo
por dar algunos ejemplos de sefales en un sentido zamplio. Podrfamos hacer una lista
Jarguisima con ejemplos de seflales que no tienen mucho que ver con la ingenierfa,
Sin embargo, estamos interesaclosen cierto tipode seals lascualesrepresentaremos
por alguna expresin matemitica, es decir, una seflal es una fancién de una 0 mds
variables independientes. Generalmente, la Variable independiente serdel tiempo, 0
rn, aunque también puede ser alguna ora. Para el caso en que la seal varfaen forma
continua, emplearemos la variable de tiempo continuo, mientras que en el caso de
seflales que varfan en forma discreta emplearemos la variable n.
Los tansduictoresy lo sensoreselétricos pueden detectarfensémenes fisicos como
temperatura, esfuerzo 0 deformacién, ondas sonoras, vibraciones, etc. Uina vez.que
luna Variable fica es convertidaa una tensin o corrente, decimos que tenemos una
sefal, En nuestro caso ser una seftal eléctrica, Esta seffal generalmente se presenta,
como una sefal anal6gica 0 de tiempo continuo 2(f), que puede ser muestreatay
comenida a forma digital por un circuito convertidor anal6gico-digital (circuito
AID) y ladenotaremos como zi}
Note que tuna sefial en tiempo continuo est definida paracada instante de tiempo t,
mientras que una sefial en tiempo discreto tiene un valor definido en puntos discretos
de tiempo t= nT, en donde Tin es el espaciamiento entre cada valor de la settal.
Unsistema puede verse como un proceso que transforma una seflal de entrada
y la entrega como sefial de salida. Hay muchos tipos de sistemas, y en un sentido
‘amplio, el concepto de sistema es aplicable a una gran Variedad de’ dreas, desde la
Ciencia y la teenologta hasta las Ciencias sociales.
1.2.1 Ejemplos de sefiales
Hay un gran ndmero de sefiales de naturaleza continua que encontramos en nuestra
vida diatia. Una seffal de voz, generada por la presién del aire sobre un micrsfono,
la intensidad de luz 0 exposicién solar sobre una planta, latensién que aparece en un
toma corriente, etc.
Las sefales en tiempo discreto pueden tener bisicamente dos fuentes de origen:
a) Las que son inherentemente discretas en tiempo y
by Las que son una versidn muestreada de una sefal en tiempo continuo.
‘Una seftal cuyo origen se ca en tiempo discreto es el fndice diario de ta bots
de valores Otro ejemplo seri la cotizacién diaria del dolar, ec, La sefial de vor
registrada en una cinta magnética es un ejemplo de una seflal en tiempo contintio,
mientras que los segmentos de la sefal de voz mostrados en las Figuras 1.1 a 1.3,
son sefiles discretas cuyo origen es el mueszreo de una seflal en tiempo continuo. 4 INTRQDUCCION
(Casi todas las seftales (€ imagenes) almacenadas en una computacora personal son
versiones discretas de sefiales en tiempo continuo. Cabe aclarar que en tales casos,
cel tiempo y la amplitud de las sefiales han sido “discretizados" A éstas se les conoce
‘como seftales cligitales,
En la Figura 1.1 se muestra la forma de onda de una reproduccicn vocal de la
palabra seis |
sit
Figura 1.1 Onda temporal de la palabra ‘Sci
Enel andlisis de sefales nos interes extraerinformaci6n itil al observador,o bien
‘estudiar las caracterfsticas de la sefial misma con diversos fines. Ei las Figuras 1.2
y 13 se muestzan los segmentos los sonidos “'" € “" de la misma produccién de
1a palabra "seis", Se puede observar que el segmento del sonido “S" su naturaleza
aleatoria, mientrasque por otro ladose puede observar la caracterfsticacuasi-periddica
del sonido vocalizatio “i.
‘Una herramientamuy poderosa paral andliss de seffales es el andlisis espectrul,
cl cual se desarollard ms adelante. Entonces, la caractefstca periddica de la “i” se
puede vermis fécilmente, comose muestraen la Figura 4. Mientrasque en la Figura
15 se puede ver la caracteritica aleatoria (de “uido") del sonido no vocalizado de
1a°S" inicial de la palabra “seis,
1.22 Ejemplos de sistemas
Los sistemas, al igual que las sefales, pueden ser sistemas en tiempo continuo o
istemas en tiempo discreto, Un sistema en tiempo continuo (ode tiempo continuo)
es aquel en el que las sefiales de entrada en tiempo continuo son transformadas en
sefiales de sada en tiempo continuo. DEFINCONES BASS 5
ass
Figura 1.2. Seemeno de la onda temporal del sonido “s',
43)
a
‘te oom oe oe om as
Figura 1.3 Segmeno de lacnda temporal del sonido“.
Uncircuitoeléctrico fomadoporresistores,capacitores,¢ inductores esun sistema
‘en tiempo continuo, Un circuito que procesa seftales digitales, por ejemplo un filo
ligital, es un ejemplo de sistema en tiempo discret0.
Parapropésitos de simplificaciGn, un sistema se puede representa comounbloques
a veces llamado “caja negr'el cual puade tener una o varias entradas y unao varias
salidas. Si el sistema es de una entrada y una salida, entonces se le lama sistema
TELS, es decir una entrada una salida (en inglés se le Hama sistema SISO “single 6 INTRODUCOION
Mua
tata
7
Figura 1.5 Comtencho de frecuencias del soni no-wocalizado 'S'.
input single ouput"). Si el sistema tiene varias entradas y varias salidas se Je Mama
sistema MEMS, es decir multiples entradas multiples salidas (en inglés sera MIMO
“multiple input multiple output"),
La relacién entradasalica en un sistema es una de sus propiedades descriptivas
mds tiles. Generalmente, el sistema especifica una regla de transformaciéa y se CLASIFICACION DESERALES © 7
puede representar de varias formas, En forma de ecuaciGn escribiremos:
(f) —> y(t), Sstemaen tiempo continuo an
fn] — Yfnf, Sisemaien tiempo disereto o
“También es comin denotar la ela de transformacin por:
T{x} yO, a)
o simplemente como T {+}.
1.3. CLASIFICACION DE SENALES
Las sefiales se pueden clisificar por sus propiedades en:
« Sehal par, es aquella paral cul se cumple que
a
para tiempo continuo y as
para tiempo discreto -
a tiempo continuo y
Pra tempo dicen > day
Note que una sefal impar dete ser en t=0, on=0.
Un hecho importante es que una sefial se puede escribir como la sama de una
parte par y una parte impar,en donde
as)
Singur = Blatt) — 2-0) 6)
© Sefial periédica es aquella para la cual se cumple que
a= +1), Ves periodoT (ticmpocontinuo)y «4 7)
{n]=2{n +N}, Yn period .V, (iempo discret), -
‘Se llama periodo fundamental (Zp) de «(f), 0 No de [n, al valor positive
més pequetio de To N para el cual (1.7) se satistace. Note también que si
(6) es periédica para T, entonces se cumple que x(t) = x(¢ + mT), en
donde m es un entero pesitivo, es decir, también serd periédica para T, 27
37, etc, Igualmente, si xf] es periédica para NV, entonces se cumple que
fn] = af + kN], en donde kes un entero positivo, es decir, tanbign sera
periédica para V, 2, 3 etc. 8 INTRODUCCION
© Aquellas seffales que no cumplen (1,7) serén no periGdicas,
«© Sefial determinsstica es aquella que puede ser determinada para cualquier in-
ante de tiempo, Generalmente una sefial determingstica puede express por
«© Sefial aleatoria, es aquella que no es determinfstica, es decir, tiene un compor+
tamiento impredecible.
© Sefial de energfaes aquella para la cual se cumple que
Excle(Pat 0
14)
12
10}
ampltud
oo
soe 3s 4 5
2
tiempo (629)
Figura 1.7. Exponencial real crecienteen tiempo continuo,
= Por dltimo puede verse que
cos(uot) = Refe"}, y (.l7)
sen(unt) = Im{oi™4} (is)
«¢ Exponencial complejaamontignada o decreciente. fan la Figura 1.9 se muestra
laexponencial compleja el+#00 cuando o es negative,
¢ Bxponencial comple creciente Fina Figur 1.10 se muestra la exponen
ccompleja #440) cuando. es positiva. ALGUNAS SENALES EN TIEMPOCONTNUO 13
0, amplitude constarte
rponenciacomeeiae”* Mt
to 710 0 i020
Pateredl Parte magrera
Figura 1.8. Exponencial compleja,7 = 0, en tiempo continuo.
Exponendal comple e”* P* <0
2
a 15 ||
15} q
it) 05}
oO. /
05} | a
do A
~3
“| a
~25
Soo 0 St
Parte rel Pate imagiaria
Figura 1.9. Exponencial compleja, <0, en tiempo continuo. 14 INTRODUCCION
o>0
acc 0
Parte real Parte imaginaria
Figura 1.10 Exponencial compleja, "> 0, en tiempo continuo, ALGUNAS SENALES EN TIEMPOCONTNUO 15
1.52. La seftal escalén unitario
Lasefal escal6a unitario es otra seta bésica para el andlisis de sistemas en tiempo
Continuo, y estd definida por
uO = (1.19)
Note que u(@) es discontinuaen ¢= 0.
4.53 La seftal imputso unitario
tra sefial muy importante para el andlsis de sistemas lineales en tiempo continuo
ela seal impulso unitario dada por
80 = { Preterm, (20
AA diferencia de la seftal escal6n unitario, el impulso no tiene un equivalente fisico
real, Sin embargo, se puede suponer que una excitacién se asemeja a un impuls0,
bajo ciertas condiciones impuestas sobre el sistema que se analiza, Estrictamente
hhablando, tanto u(#) como 3(t) son idealizaciones matemiéticas que han mostrado ser
muy cities para los ingenieros.
La sefial impulso unitario esté relacionaalaal escal6n por
uo= [soar a2
Es decir, u(t) es la integral de la sft impuls
El impulso puede aparecer fuera del origen de tiempo, es decir en t = fo,en cuyo
caso escribimos
8-6) = { Praterminady SER ae
Dos propiedades importantes de la seftal impulso unitario son
[soe
J 100 —twrt= $00. «24
© Araunitaria,
23)
© Cribado (filtrado),
Lapropiedad de cribadoserfiempleadaen el desarrollode la integral tiempocontino)
Y¥ suma (tiempo discreto) de convolucién para describir e] funcionamiento de un
Sistema lineal, 16 INTRODUCCION
1.6 ALGUNAS SENALES EN TIEMPO DISCRETO
Una seftal en tiempo discreto puede representarse como una secuencia de nimeros
{an}, 0btenidaa partir del muestreo de una sefial definida en tiempo continuo a(t).
Ass, una sefial en tiempo discret es {rn}, en donde x, es el valor de la seta en el
tiempodiscreto n, En la Figura 1.11 representa el proceso de muestreo como un
circuito de conmutacién, el cual toma el valor de la sefial continua a(t) a intervalos
Lunformes de tiempo t = nT, en donde T es el periodo de muestvo, n es cualguier
rnimero entero, incluyendo el cero. Entonces, la sefial en tiempo discreto puede
a(t) * In = talt)|nr
tanr
Figura 4.11 Musto de una fil
excribirse como,
an = aft] = tal oar = 2alniT)- (128)
Adem, se tiene que Fr = 1/T es la frecuencia de muestreo en Hz, mientras que
Ou = # = In, es la frecuencia de muestreo en rad/s,
4.6.1 La muestra unitaria y el escal6n unitario
La sccuencia muestra unitaria, que se muestraen la Figura 1,12, ¢s la secuencia més
simple y una de las més ties. Esta es también llamada impalso en tiempo discreto
© simplemente impulso unitario, La secuencia muestra unitaria est definida por
ael={ § SnZ8 26
La secuencia 6,,, al igual que 5(¢), sirve para caracterizar completamente, en el do-
minio del tiempo, alos sistemas linealesen tiempo discreto. Conociendo la respuesta.
al impulso, podemos calcular la respuesta a cualquier secuencia arbitraria de entrada,
La secuenciaescal6n unitario en tiempo discreto, que se muestraen la Figura 1.13
est definida por
l= {& $128 azn
Estas dos secuencias, Jj, ¥ Un estan relacionadas por
Un = > Sdn = ttn tine (1.28)
i= ALGUNAS SENALES EN TIEMPODISORETO 17
8, sewencia muestra uritaria
-l0 s 5 70
0
Namero de muestras
Figura 1.12 La secxencia muestra unitaria o impuiso en tempo discreo,
1.62. La secuencia exponencial
secuencia exponencial esté dada por:
afr) = Aa", (129)
en donde A y a pueden ser niimeros eales 0 complejo.
Sise rata de una secuencia compleja, es de esperar que ésta tenga una pate realy
‘una parte imaginaria, Eso se puede mostrar fcilmente, empleando lanolaciGn polar
escribimos a =e! = e719" y A = |AJo emtonces podemos expresaraz{n] como
gn] = Adesion
= [ercemo
(130)
‘yempleando las relaciones de Eilers
afr] = |Ale?"(Cos(un +4) + jren(un + §)), (3h
endondeo ¢ yw son ntimerusreales. Finalmente distinguimos las dos componente:
como afi] = Refarn} + Tm{.zn},en donde
Ref{rn}
Tm{rn} 18 INTRODUCCION
uy, Secuencia escalén unitario
jos rs nr)
0,
Namero de muestras
Figura 1.13 Lasecuencia escalén unitario en tempo disre0,
Eltérmiino [Af representa la envolvente de la componente complejau oscitante, En
Ja Figura 1.14 se muestra una secuencia exponencial compleja con ¢ > O mientras
‘queen la Figura 1.15 se muestra el caso en que o <0.
Si tanto A comoa son reales, entonces tenemos tna secuencia exponencial real,
Ja cual, como puede verse en la Figura 1.16, no presenta oscilaciGa,
4.63 La secuencia sinusoidal
Si la secuencia exponencial compleja mantiene una magnitud constante, es decir, con
= 0, entonces se converte en una secuencia sinusoidal. Esta secuencia esperiddica
con periodo NV en tantowiV sea un entero mltiplo de 277, 0 sea, wi’ = 2k, donde
Nes un entero positivo. El valor mas pequetio posible que satisfaga esta condicién
esel periodo fundamental de la secuencia,
4.7 RESPUESTA ALIMPULSO Y CONVOLUCION EN TIEMPO
CONTINUO
De la propiedad de cribado de la funcicn d() se puede inducir que cualquier setial
.7(0) puede representarse como una combinaci6n lineal desefiales impulso. Primero,
ssupeingase que la seal 2(¢) puede ser aproximada por una serie de pulsos, como se RIESPUESTA AL IMPULSO YCONVOLOKIV EN TIEMFOCONTINUO 19
Squmdacroenilearpb 00 ane cecere
25}
q 15]
14
ol I) f |
3 “Vl A) ey |
-5|
ag o 2
Part red Pate regia
Figura 1.14 La sccuncia exponencial compleja creciente en tiempo discret,
Seammaeporencblcompes 9 QereSlue deowcknte
4 q
q
=
?
b
z 4
4 4
ay o 2 6 a
Pentre Pane megiaia
Figura 1.15. Lasecuencia exponencial ccmpleja decreciente en tiempo disto,
muestraen la Figura 1.17, es decir,
a Do a(nd)pa(t=nd) as)
en donde,p esun pulso de altura unitaria y duracién A. 20 INTROCUCORN
ayes alt
5 0 15
Boras =10
0.
Nomerode muestras
Figura 1.16 La sccuencia exponencial real dececiente en tiempo discret.
La aproximacicn se hace mejoramedidaque la duracién del pulso A decrecey se
cemplean més y mis pulsos para representar 2(@). Enel limite, cuando tiene a cero,
Ja suma se convierte en una integral, ast
x0) = Jim, YS afndypa(t—nd) (35)
= Jin, Do abba. 136
= [ oe-ou, a3n
cen donde nA se ha reemplzado por una variable continua, y A se transforms
en el diferencial dr, ya que A es cada vez més pequefta. Ademids, se defini una
funcién delta como
6(t—1) = im $+ patt—nd)
dec 1
5(t) = tim + -palt) (138)
La ecuaci6n (1.38) define a la funcién impuiso unitario que se introdujo en la
secciGn 15.3. Ahora empleando la representacién de una seffal 2(¢) como una
saicesi¢a infinita de funciones impulso y lapropiedacl de cribado podemos desarollar
Ta imegral de convolucién por medio de los siguientes pasos FIESPUESTA AL IMPULSO YCONVOLLCKIVEN TIEMPOCONTINUO 21
Zs K
Figura 1.17 Aproximacin de 2(¢) como sama de pulses.
1. Si aplicamos un solo impulso a la entrada de un sistema lineal obtenemos
TRO}, (139)
como la enttada es un impulso, la salida y(t) comesponde a la respuesta al
Jnpuo, la cual denotaremos por h(#). ASS,
TIS} > (O) (40)
2. Siaplicamos un impulso con un retardor a un sistema lineal e invariante en el
tiempo, entonces,
T(t} Wt =7) aap
3. Como laentrada 2(¢) se puede aproximar por una suma continua de Funciones
‘impulso, aplicando primero un solo impulso con amplitud dada por el valor
de la seftal(f) en el instante que ocurte el impuiso (propiedad de cribxido)
tenemos
25) — (A(t).
Nuevamente, sie] impulso ocurre con un retardo AA se produce la sida
M(A)S(t— A) + af A)A(t = A). 22 NTRODUCCON
En general, un impulso en cualquier instante nA produce la salida
a(nA)i(t = nA) — a(nA)h(t=nA).
4, Larespuesta completa ser la sum de las respuesta pariales.es devi
WO = Jim, Yalnayhe=na). (142)
Amedidaque A — Oyelnimero de impulso también —> oc,entoncesnA
se convierte enuna variable continua T y lasuma se aproxima auna integral de
modo que lasalida y(t) debida a la entrada 2(¢),en un sistema lineal invariant
enel tiempo (LIT), es.
wWo= £ a(t —7)dr. a3)
A laecuacién (1,43) se le conoce como la integral de convolucién, la cual se denota
Por+y seexpresa como
WO=2) +O. (as)
4.8 ALGUNAS PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS EN TIEMPO.
DISCRETO
(Con el fin de familiarizarse con la notacién empleada en el andlisis de sistemas en
tiempo discreto, se re-escriben la propiedades ¥ clasificacién de sistemas dadasen la
seccidn 14,
‘Aleunas propiedades importantes de los sistemas en tiempo discreto son:
1. Linealidad, un sistemaen tiempo discreto Zn es lineal sicumplecon el teorema
de superpoxicicn, es decir si
adn] = Lnfosfr] + Bxsfn]} = oy{n]+Syeln). AS)
Loanteriorindicaque sel sistema es lineal, la respuesta del sistema, rij ka
ssuma de las entradas. fr] y-r2fn] es igual a sumade las respuesta parciales
infn]y wef}. Nota: el SL satisface:
© Dn{Oh=
© Dafarfnl}n = ln fata
2 presents eg tansfonracin da sisema en teampo distew evahuat al insente n, Pansies
centempo contin se emples ALGUNAS PROPIEDADES DE LOS SISTEMAS EN TIEMPODISORETO 23
2, Invariancia en el tiempo (o invariancia al despkzamiento) Un sistema L es
lineal invariante en el tiempo (SLIT) si
Enfafr—K]} = Inet, 7)
-esdecir, la respuestaa una entrada desplazadaes igual a la respuesta desplazada_
aunaentrada sin desplazar,oen palabrasmds simples, aunretardoen laentrac
‘correspondeel mismo retardo en la sida,
‘Causalidadl un sistema Z es causal siyling] emplea slo {x[r]}72 cos 0 a4
sila silida depende slo de las muestras anteriores y dela muesta presente al
tiempo no.
4, Realidad, un sistema es real sila salida es una seftal real para toda entrada real,
5, Respuesta a la muestra unitaria y convolucién disereta, La respuesta de un
sistema en tiempo discreto Za la muestra unitaria, también lamado impulso
unitario en tiempo discreto, se define por Afr] = Ln{d[fi]}n. Ahora bien,
‘una secuencia arbitrara 2{ri] se puede expresar como una summa de muestras
Unitarias ponderacaspor el valor en amplitud de lasecuencia {27} enel instante
cde muestteo n como:
ain)= 3° akbln— feta} = S> atRHeIn—An 14)
oe oe
3
de modo que la respuesta, yf del
puede escribirde la siguiente manerx:
tema a una entrada arbitraria, afr} se
viel = Int So 2tRin—aI}n
oe
Y Intehin— An
ee
x Ak En {dn - Kn (148)
So
de propiedad de invarianciaal desplazamiento Zn{4n—K]}n = Lnea{d[ri]}jn =
‘ifn — R] asf que Finalmente tenemos,
vid) = An Hof
permite determinar la sida yfri] de un sistema a una entrada arbitraria fri}, a 24 INTROCUCC®N
pattir del conocimientode su respuesta la muestraunitariaf fr} directamente
enel dominio del tiempo.
A patir de {h{n]} se pueden determinar algunas propiedades bésicas, por
ejemplo, un SLIT es causal ssi{ hfn]} es una sefal causal, Para demostrarlo,
tomemos el resultado dado en (1.49)
vuln] = s =H] +3 Al =H]
So eS
Japrimera suma emplea
af=1ain + 1] +A-2leln +21 +.
{ellen},
mientras que la segunda emplea
Hon] + AfLen — 1] + Alpen — 2)
tld) Yao)»
O para toda < O,entonces
donde n representa el valor presente, Si hfr
la] = MK] sistema casa
Se
ive. {Pfr} = seftal causal => sistema causal
De la discusién anterior, podemos intwoducir un par de definiciones sobre las
lescasales:
© Una seffales anticcausal si {zfn]} : afr] =O para todan > 0
© {2[r]} es casi causal si {arf — J}, es una seftal causal para algtin valor
finito de 7
© {2{n]} es casi anti-causal si {z[n — Z]}n es una sefial anti-causal para
algin valor finito deZ
6. Estabilidad al acotamiento, un SLITes estable-EASA (estable entrada axotada
sada aootada) ssi
¥ Pil
You might also like
- Apuntes 1Document7 pagesApuntes 1J Maximino SalazarNo ratings yet
- Revista No. 5 Articulo No. 60Document6 pagesRevista No. 5 Articulo No. 60Lessia MonserratNo ratings yet
- Aplicacion MotorDC PDFDocument25 pagesAplicacion MotorDC PDFFelipe GuevaraNo ratings yet
- 01 21 PDFDocument12 pages01 21 PDFLessia MonserratNo ratings yet
- Mod MatematicoDocument8 pagesMod MatematicoLessia MonserratNo ratings yet
- Estabilizacion Del Pendulo Invertido Sobre Dos Ruedas Mediante El Metodo de LyapunovDocument7 pagesEstabilizacion Del Pendulo Invertido Sobre Dos Ruedas Mediante El Metodo de LyapunovLessia MonserratNo ratings yet
- Modelamiento de La Marcha Humana Por Medio de Gráficos de UniónDocument17 pagesModelamiento de La Marcha Humana Por Medio de Gráficos de UniónHipólito AguilarNo ratings yet
- Diagrama A Bloques Control AdaptativoDocument1 pageDiagrama A Bloques Control AdaptativoLessia MonserratNo ratings yet
- Mod Sigma DeltaDocument3 pagesMod Sigma DeltaLessia MonserratNo ratings yet
- Pr2 FiltrosAnalogicosDocument13 pagesPr2 FiltrosAnalogicosLessia MonserratNo ratings yet
- 07 Integracion Compleja v08s02Document9 pages07 Integracion Compleja v08s02msterwillNo ratings yet
- Circuitos III Practica 1-09-03 1Document16 pagesCircuitos III Practica 1-09-03 1Lessia MonserratNo ratings yet
