JOHN J.

CRAIG

WPROWADZENIE
DO ROBOTYKI
Mechanika
i sterowanie
Tumaczy z jzyka angielskiego

Jzef Knapczyk
Wydanie drugie uzupenione

Wydawnictwa Naukowo-Techniczne Warszawa

Dane o oryginale:
John J. Craig
Silma, Inc.

INTRODUCTION TO ROBOTICS: MECHANICS AND CONTROL

SECOND EDITION
Copyright 1989, 1986 by Addison-Wesley Publishing Company, Inc.
Tumaczenie, wydanie i rozpowszechnianie za zgod
Addison-Wesley Publishing Company, Inc.
Reading, Massachusetts, U.S.A.

Obecne wydanie zostao uzupenione przez Autora w 1995 r.

Opiniodawca: prof. zw. dr in. Adam Marecki
Redaktorzy naukowi: mgr in. Sawomir Dzierek
dr in. Tadeusz Olszowski
Redaktor WNT: mgr in. Halina Wierzbicka
Okadk i strony tytuowe projektowa: Piotr Kawiecki
Skad komputerowy: mgr in. Marek Kowalski

007.5

Ksika wprowadza Czytelnika w tajniki nauki i praktyki procesw manipulacji

i zawiera peny przegld poj dotyczcych mechaniki i sterowania manipulatorw. Opisano
w niej sterowanie, projektowanie i wytwarzanie wspomagane komputerem, wczajc
projektowanie mechanizmw manipulatora, liniowe i nieliniowe ukady sterowania oraz ukady
programowania autonomicznego. Obecne wydanie zostao uzupenione odpowiedziami do wicze
zamieszczonych w poszczeglnych rozdziaach, zebranymi na kocu ksiki w formie dodatku.
Ksika jest przeznaczona dla inynierw projektantw ukadw zrobotyzowanych, a take
dla osb zajmujcych si mechanik, sterowaniem i programowaniem ukadw zrobotyzowanych.

Copyright for the Polish edition by

Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1993, 1995

Utwr, ani adna cz tego utworu nie moe by powielana ani

rozpowszechniana za pomoc urzdze elektronicznych, mechanicznych,
kopiujcych, nagrywajcych i innych bez pisemnej zgody
posiadacza praw autorskich.

All rights reserved

Printed in Poland

ISBN 83-204-1835-6

SPIS TRECI

O autorze

Przedmowa

ll

Przedmowa do polskiego wydania

15

1.WPROWADZENIE

17

1.1. Rys historyczny

17

1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorw

20

1.3. Oznaczenia

31

Bibliografia

33

Zadania

34

Zadanie z zakresu programowania (cz 1)

34

2. OPISY PRZESTRZENNE I PRZEKSZTACENIA

35

2.1. Wprowadzenie

35

2.2. Opisy: pozycji, orientacji i lokalnych ukadw wsprzdnych

36

Z. 3. Odwzorowania: przeksztacenia opisw przy przejciu z jednego

ukadu do drugiego
2.4. Operatory: przesunicia, obroty, przeksztacenia

41
48

Spis treci

2.5. Podsumowanie interpretacji

53

2.6. Arytmetyka przeksztacenia

53

2.7. Rwnania przeksztace

56

2.8. Jeszcze o opisie orientacji

59

2.9. Przeksztacenie swobodnych wektorw

73

2.10.Zagadnienia obliczeniowe

75

Bibliografia

76

wiczenia

76

wiczenie z zakresu programowania (cz 2)

82

3.KINEMATYKA MANIPULATORA

84

3.1. Wprowadzenie

84

3.2. Opis czonu

85

3.3. Opis pocze czonu

88

3.4. Zasada przywizywania ukadw wsprzdnych do czonw

91

3.5. Kinematyka manipulatora

99

3.6. Przestrzenie napdw, przegubw i kartezjaska

101

3.7. Przykady: Kinematyka dwch robotw przemysowych

102

3.8. Ukady odniesienia o standardowych nazwach

115

3.9. GDZIE jest narzdzie?

117

3.10. Rozwaania obliczeniowe

118

Bibliografia

119

wiczenia

119

wiczenie z zakresu programowania (cz 3)

127

4. ZADANIE ODWROTNE KINEMATYKI MANIPULATORA

129

4.1. Wprowadzenie

129

4.2. Rozwizalno

130

4.3. Zapis podprzestrzeni manipulatora, gdy n < 6

136

4.4. Algebraiczne czy geometryczne

139

4. 5. Rozwizanie algebraiczne przez redukcj do wielomianu

144

4.6. Rozwizanie Piepera dla manipulatora o parach obrotowych,

z ktrych trzy kolejne maj osie przecinajce si w jednym punkcie 145
4.7. Przykady zada odwrotnych kinematyki manipulatora

148

4.8. Ukady standardowe

157

4.9. Realizacja rozwizania zadania dla manipulatora

158

4.10.Powtarzalno i dokadno

159

4.11.Zagadnienia obliczeniowe

160

Spis treci
Bibliografia
wiczenia
wiczenie

5
160
161

z zakresu programowania (cz 4)

166

5.JAKOBIANY: PRDKOCI I SIY STATYCZNE

168

5.1. Wprowadzenie

168

5.2. Oznaczenie zmiennych w czasie pozycji i orientacji

169

5.3.

172

Prdko liniowa i ktowa ciaa sztywnego

5.4. Wicej o prdkoci ktowej

174

5.5. Ruchy czonw robota

179

5.6. "Przenoszenie" prdkoci od czonu do czonu

180

5.7. Jakobiany

185

5.8. Osobliwoci

187

5.9. Siy statyczne w manipulatorach

190

5.10. Jakobiany w dziedzinie siy

194

5. 11. Przeksztacenie kartezjaskie prdkoci i si statycznych

195

Bibliografia
wiczenia

198
198

wiczenie z zakresu programowania (cz 5)

201

6.DYNAMIKA MANIPULATORA

203

6.1. Wprowadzenie

203

6.2. Przypieszenie ciaa sztywnego

204

6.3. Rozkad masy

206

6.4. Rwnania Newtona, rwnania Eulera

210

6.5. Iteracyjne sformuowania dynamiki Newtona-Eulera

211

6.6. Procedura iteracyjna a rozwizanie w postaci jawnej

216

6.7. Przykad rwna dynamiki podanych w jawnej postaci

216

6.8. Struktura rwna dynamiki manipulatora

220

6.9. Formalizm Lagrange'a w zagadnieniach dynamiki manipulatora

222

6. 10. Sformuowanie dynamiki manipulatora we wsprzdn. kartezjaskich 226

6. 11. Uwzgldnienie wpywu innych czynnikw fizycznych

229

6. 12. Symulacja dynamiki

231

6.13.Rozwaania

231

obliczeniowe

Bibliografia

234

wiczenia

237

wiczenie z zakresu programowania (cz 6)

241

Spis treci

7.GENEROWANIE TRAJEKTORII

243

7.1. Wprowadzenie

243

7.2. Oglne rozwaania dotyczce opisu i generowania trajektorii

244

7.3. Schematy planowania trajektorii w przestrzeni wsprzdnych

konfiguracyjnych

245

7.4. Schematy generowania trajektorii w przestrzeni kartezjaskiej

261

7.5. Problemy geometryczne zwizane z torami kartezjaskimi

265

7.6. Generowanie trajektorii w czasie rzeczywistym

268

7.7. Opis trajektorii w jzyku programowania robota

271

7.8. Planowanie trajektorii przy wykorzystaniu modelu dynamicznego

271

7.9. Planowanie trajektorii bezkolizyjnej

Bibliografia

272
273

wiczenia

274

wiczenie z zakresu programowania (cz 7)

276

8.PROJEKTOWAIE MECHANIZMW MANIPULATORA

278

8.1. Wprowadzenie

278

8. 2. Oparcie projektu na wymaganiach stawianych przez zadanie

279

8. 3. Konfiguracja kinematyczna

283

8.4. Ilociowe miary wasnoci manipulatorw

288

8.5. Struktury acuchw redundantnych zamknitych

292

8.6. Schematy napdw

295

8.7. Sztywno i odksztacenia

299

8.8. Czujniki pooenia

304

8.9. Czujniki siy

305

Bibliografia

308

wiczenia

309

wiczenie z zakresu programowania (cz 8)

314

9. LINIOWE UKADY STEROWANIA MANIPULATORW

315

9.1. Wprowadzenie

315

9.2. Sprzenie zwrotne i zamknity ukad sterowania

316

9.3. Ukady liniowe drugiego rzdu

318

9.4. Sterowanie ukadami drugiego rzdu

326

9.5. Rozdzielenie prawa sterowania

328

9.6. Sterowanie nadne

330

9.7. Eliminowanie zakce

331

Spis treci

9.8. Sterowanie cige w czasie albo dyskretne

333

9. 9. Modelowanie i sterowanie jednego stopnia swobody

334

9.10. Architektura sterownikw robota przemysowego

341

Bibliografia

343

wiczenia

344

wiczenie z zakresu programowania (cz 9)

346

10. NIELINIOWE UKADY STEROWANIA MANIPULATORW

347

10. 1. Wprowadzenie

347

10.2.Ukady nieliniowe i zmienne w czasie

348

10. 3. Wielowejciowe i wielowyjciowe ukady sterowania

353

10.4.Zadanie sterowania manipulatorw

353

10.5. Rozwaania praktyczne

355

10. 6. Ukady sterowania wspczesnych robotw przemysowych

360

10.7.Analiza stabilnoci Lapunowa

363

10.8.Sterowanie w przestrzeni kartezjaskiej

368

10.9. Sterowanie adaptacyjne

374

Bibliografia

375

wiczenia

376

wiczenie z zakresu programowania (cz 10)

379

11.STEROWANIE MANIPULATORW Z REGULOWAN WARTOCI SIY

11.1.Wprowadzenie

381
381

11.2.Zastosowanie robotw przemysowych do zada montaowych

382

11.3.Ukad sterowania dla zada czciowo ograniczonych

383

11.4. Zadanie poczonego sterowania pozycj/si

389

11. 5. Sterowania si w ukadzie masa-spryna

390

11.6. Schemat sterowania hybrydowego pozycja-sia

394

11. 7. Ukady sterowania wspczesnych robotw przemysowych

Bibliografia

399
402

wiczenia

403

wiczenie z zakresu programowania (cz 11)

405

12. JZYKI I UKADY PROGRAMOWANIA ROBOTW

406

12.1.

406

Wprowadzenie

12. 2. Trzy poziomy programowania robota

407

12.3. Przykadowe zastosowania

410

Spis treci

12.4.Wymagania stawiane jzykowi programowania robota

12.5.Przykadowe zastosowanie zapisane w trzech jzykach
programowania robota

12.6.Specyficzne problemy zwizane z jzykami programowania robota

412
416

422

Bibliografia

426

wiczenia

427

wiczenie z zakresu programowania (cz 12)

428

13.UKADY PROGRAMOWANIA AUTONOMICZNEGO

430

13.1.Wprowadzenie
13.2.Gwne kwestie ukadw programowania autonomicznego

430
433

13.3.Stanowisko symulacji komputerowej (CimStation)

439

13.4.Automatyzacja podzada w ukadach autonomicznego programowania

13.5.Podsumowanie
Bibliografia

452
454
454

wiczenia

456

wiczenie z zakresu programowania (cz 13)

456

DODATEK A: TOSAMOCI TRYGONOMETRYCZNE

457

DODATEK B: 24 KONWENCJE ZBIORU KTW

459

DODATEK C: WZORY DLA ZADANIA ODWROTNEGO KINEMATYKI

463

DODATEK D: ODPOWIEDZI DO WICZE

465

SKOROWIDZ

489

O AUTORZE
John J. Craig uzyska stopie doktora na Wydziale Elektrotechniki Uniwersytetu w Stanford. Studia pierwszego i drugiego stopnia ukoczy w Politechnice im. Rensselaer'a w Troy, stan Nowy Jork.
Uczestniczy w charakterze konsultanta w pracach kilku zespow badawczo-rozwojowych, opracowujcych systemy zrobotyzowane w przemyle, a obecnie jest wiceprezesem ds. bada i rozwoju firmy SILMA, Inc., Cupertino, w
Kalifornii, USA.
Przedmiotem jego zainteresowa naukowych jest wiele dziaw robotyki, w
tym kinematyka i dynamika manipulatorw, sterowanie si czynn, sterowanie
adaptacyjne robotw, jzyki i ukady programowania autonomicznego oraz badania symulacyjne robotw przemysowych.
Drugie wydanie tej wysoko cenionej ksiki wprowadza czytelnika w wiat
nauki i techniki robotw i manipulatorw, obejmujc peny przegld podstawowych poj z zakresu ich mechaniki i sterowania. Pierwsze wydanie tej
ksiki (z 1986 roku) w 1987 roku zostao wyrnione Nagrod im. M.Eugene
Merchant'a, przyznan przez Stowarzyszenie Inynierw Technologw, jako
najlepszy podrcznik akademicki w dziedzinie techniki wytwarzania i byo
wprowadzone w ponad 70 uczelniach na caym wiecie.
W niniejszym wydaniu zamieszczono nowy materia z zakresu sterowania,
wspomaganego komputerem projektowania i wytwarzania, wczajc rozdziay
dotyczce projektowania mechanizmu manipulatora, liniowych i nieliniowych
ukadw sterowania manipulatorw oraz ukadw autonomicznego programowania.
Kady rozdzia zawiera omwienie podstawowych zagadnie oraz specjalnie
opracowane przykady wyjaniajce ich zastosowanie. Liczne zadania i
wiczenia dotyczce programowania podano na kocu kadego z rozdziaw. Do
niniejszego wydania ksiki wprowadzono take nowe zadania, pozycje bibliograficzne i zaczniki.
Ksika ta jest podstawowym podrcznikiem dla inynierw rozwijajcych
systemy zrobotyzowane, jak rwnie dla wszystkich tych, ktrzy zajmuj si
mechanik, sterowaniem lub programowaniem systemw zrobotyzowanych.

PRZEDMOWA

Uczeni odnosz czsto wraenie, e dziki swojej pracy poznaj pewne zagadnienia dotyczce ich samych. Zwizek taki obserwuj w swojej pracy fizycy,
jak rwnie psycholodzy i chemicy. W robotyce zwizek midzy dziedzin bada a badaczami jako takimi jest bardzo wyrany. W przeciwiestwie do nauki, zajmujcej si tylko analiz, robotyka staa si jedn z dyscyplin
technicznych, ktra skania si obecnie ku syntezie. Jest to prawdopodobnie
jedn z przyczyn, z powodu ktrych robotyka fascynuje tak wielu z nas.
Robotyka zajmuje si syntez pewnych funkcji czowieka poprzez wykorzystanie mechanizmw, czujnikw, zespow wykonawczych i komputerw. Jest to
ogromne przedsiwzicie, wymagajce znajomoci wielu "klasycznych" dyscyplin naukowych.
Obecnie prace badawcze dotyczce wybranych zagadnie robotyki s prowadzone przez ekspertw z rnych dziedzin. Z reguy nie spotyka si pojedynczych ludzi, ktrzy opanowali ca wiedz z zakresu robotyki. Std podzia
tej dyscypliny wydaje si naturaln kolej rzeczy. Zakadajc wzgldnie wysoki poziom abstrakcji, robotyk mona podzieli na cztery dziedziny: manipulacj mechaniczn, lokomocj, komputerowe systemy wizyjne i sztuczn inteligencj.
Niniejsza ksika stanowi wprowadzenie do nauki i techniki manipulacji
mechanicznej. Ten dzia robotyki wywodzi si z wielu nauk klasycznych. Do

12

Przedmowa

najwaniejszych z nich zalicza si: mechanik, teori sterowania i informatyk.

W rozdziaach od l do 8 omwiono zagadnienia z zakresu mechaniki

technicznej i matematyki, w rozdziaach od 9 do 11 - z teorii sterowania,

natomiast materia wyoony w rozdziaach 12 i 13 mona zaliczy do informatyki. Ponadto w caej ksice pooono szczeglny nacisk na stron obliczeniow omawianych zagadnie. Np. w kadym rozdziale, w ktrym dominuj
zagadnienia z zakresu mechaniki, umieszczono krtki podrozdzia powicony
sprawom obliczeniowym.
Podstaw do napisania niniejszej ksiki stanowiy notatki do wykadw z
przedmiotu "Wprowadzenie do robotyki", prowadzonych na Uniwersytecie Stanforda

Stanford

latach
i

1983-1985

wielu

innych

oraz

pierwsze

uczelniach

wydanie

ksiki

latach

stosowanej

1986-1988.

Stosowanie

podrcznika wpyno korzystnie na ksztat niniejszego wydania. Wprowadzono

do niego poprawki i udoskonalenia zebrane z rnych rde. Na Uniwersytecie Stanforda kurs wprowadzenia do robotyki jest pierwszym z cyklu prowadzonego w trzech trymestrach. W drugim trymestrze prowadzony jest wykad z
komputerowych systemw wizyjnych, a w trzecim - sztucznej inteligencji, lokomocji oraz innych bardziej zoonych zagadnie.
Niniejsza

ksika

jest

przeznaczona

dla

studentw

ostatniego

roku

studiw pierwszego stopnia (undergraduate) lub pierwszego roku studiw drugiego stopnia (graduate). Wskazane jest, aby studenci mieli zaliczony podstawowy kurs statyki i dynamiki, kurs algebry liniowej oraz umieli sami
programowa w jzyku wyszego poziomu. Zaleca si,

lecz nie jest to abso-

lutnie konieczne, aby studenci mieli ukoczony wykad teorii sterowania.

Materia ksiki zosta ujty w sposb przejrzysty i intuicyjny. Osoby sigajce po t ksik nie musz by inynierami mechanikami, mimo e wikszo materiau dotyczy tego kierunku studiw. Wielu inynierw elektrykw,
informatykw i matematykw z Uniwersytetu Stanforda uznao, e pierwsze wydanie tej ksiki czyta si dobrze.
Pomimo e ksika ta jest przeznaczona gwnie dla inynierw opracowujcych systemy zrobotyzowane, materia w niej zawarty naley uwaa za podstawowy dla kadego, kto pragnie zajmowa si robotyk. Podobnie jak osoby
pracujce

nad

oprogramowaniem

zaczynaj

studiowa

podstawy

wiedzy

sprzcie, tak ludzie nie bdcy specjalistami w dziedzinie mechaniki i sterowania robotw powinni posi pewne podstawy tych dyscyplin, np. w zakresie objtym podrcznikiem.
Drugie wydanie zawiera 13 rozdziaw. Podzia materiau jest dostosowany
do semestralnego cyklu wykadw. W przypadku koniecznoci przekazywania materiau w czasie trymestru, wykadowca bdzie prawdopodobnie zmuszony zrezygnowa z wyoenia dwch rozdziaw.

Mimo podjcia takiej decyzji nie

Przedmowa

13

wszystkie zagadnienia bdzie mona przedstawi z wystarczajcym stopniem

szczegowoci. Ukad ksiki uwzgldnia rwnie w pewien sposb t moliwo; np. w wikszoci rozdziaw przedstawiono wprost tylko jedno podejcie do rozwizania problemw. Jednym z powodw, ktre skoniy autora do
napisania tej ksiki, bya potrzeba przedstawienia problemw w sposb
uwzgldniajcy ograniczenia czasowe spotykane zwykle w procesie nauczania.
Jedyn metod osignicia tego celu byo skoncentrowanie si tylko na materiale dotyczcym bezporednio przedmiotu manipulacji mechanicznej. Na
kocu pierwszego rozdziau podano wiele pozycji bibliograficznych, cznie
z list czasopism naukowych publikujcych artykuy z dziedziny robotyki.
Na kocu kadego rozdziau umieszczono zestaw zada. Przy kadym zadaniu, bezporednio po kolejnym numerze zadania, podano w nawiasie kwadratowym stopie jego trudnoci. Stopie trudnoci zawiera si w zakresie od
[00] do [50], przy czym [00] oznacza zadanie trywialne, a [50] oznacza
(1)

problem dotychczas nie rozwizany .Oczywicie, to co dla jednego jest

trudne, dla drugiego moe by atwe. Std niektrzy czytelnicy w pewnych
przypadkach mog uwaa przyjt skal za mylc. Pomimo to podjto wysiek
oceny trudnoci zada.
Oprcz tego na kocu kadego rozdziau zamieszczono zalecane do wykonania wiczenie z zakresu programowania. Celem tego wiczenia jest danie studentowi moliwoci sprawdzenia umiejtnoci zastosowania wiedzy zawartej w
rozdziale na przykadzie prostego 3-czonowego manipulatora paskiego. Ten
prosty manipulator jest na tyle zoony, e umoliwia zademonstrowanie prawie wszystkich zasad odnoszcych si do dowolnych manipulatorw, a jednoczenie na tyle prosty, e student nie jest obciony problemem zbyt duej
zoonoci zadania. Kade nastpne zadanie dotyczce programowania jest
oparte na poprzednim, dziki czemu w momencie zakoczenia kursu student
dysponuje ca bibliotek oprogramowania manipulatora.
Rozdzia l wprowadza w dziedzin robotyki. Przedstawiono w nim rys historyczny, oznaczenia przyjte w ksice,
przegld treci nastpnych rozdziaw.

kilka podstawowych poj oraz

W rozdziale 2 opisano aparat matematyczny stosowany do zapisu pozycji i

orientacji w przestrzeni 3-wymiarowej. Jest to szczeglnie wany materia,
poniewa jak wynika z definicji manipulacja mechaniczna zajmuje si problemami ruchu obiektw (przedmiotw, narzdzi, samego robota) w przestrzeni.
Potrzebne s nam zatem zrozumiae i intuicyjne metody opisu tych ruchw.
W rozdziaach 3 i 4 omwiono zagadnienia geometrii ruchu manipulatorw
1) Przyjem t sam skal jak zastosowano w ksice pt."Sztuka programowania komputera" D. Knuth'a (Addison-Wesley).

14

Przedmowa

mechanicznych. Wprowadzaj one czytelnika w dzia mechaniki zwany kinematyk lub analiz kinematyczn, bez uwzgldniania wpywu si wywoujcych
ruch. W rozdziaach tych zajmujemy si kinematyk manipulatorw, lecz ograniczamy si tylko do zada pozycjonowania statycznego.
Rozdzia 5 rozszerza nasze rozwaania kinematyczne i obejmuje zagadnienia rozkadu prdkoci i si statycznych.
W rozdziale 6 zajmujemy si po raz pierwszy siami i momentami si potrzebnymi do wywoania ruchu manipulatora. Jest to zadanie dynamiki manipulatora.
Rozdzia 7 dotyczy zapisywania ruchw manipulatora w postaci trajektorii
przemieszcze w przestrzeni.
W rozdziale 8 zebrano wiele informacji dotyczcych konstruowania manipulatora. Mona znale w nim odpowied np. na takie pytanie: Ile powinno by
przegubw, jakiego typu powinny by te przeguby i jakie powinno by ich
rozmieszczenie?
W rozdziaach 9 i 10 podane s metody sterowania manipulatorem (zwykle z
wykorzystaniem komputera), dziki ktrym moe on przemieszcza si zgodnie
z zadan w przestrzeni trajektori ruchw. Rozdzia 9 dotyczy metod sterowania liniowego, a rozdzia 10 rozszerza te rozwaania o metody sterowania
nieliniowego.
W rozdziale 11 omwiono stosunkowo nowe zagadnienie sterowania si
czynn rozwijan przez manipulator. Rozpatrzono problemy sterowania siami
wywieranymi przez manipulator. Ten rodzaj sterowania jest wany w przypadkach kontaktu manipulatora z otoczeniem, jak np. podczas mycia okna za pomoc gbki.
W rozdziale 12 dokonano przegldu metod programowania robotw, a w
szczeglnoci elementw skadowych systemu programowania robota oraz specyficznych problemw programowania robotw przemysowych.
Rozdzia

13

stanowi

wprowadzenie do

systemw

symulacji

niezalenej

("off-line") i programowania. Systemy te pojawiy si niedawno i stanowi

ostatnie osignicie w dziedzinie komunikacji czowiek-robot.
Chciabym podzikowa wielu ludziom, ktrzy powicili swj czas, pomagajc mi w przygotowaniu tej ksiki. Najpierw chciabym podzikowa studentom kierunku mechanika (ME 219) z Uniwersytetu Stanforda, ktrzy podczas
jesieni w latach 1983-1985, cierpliwie studiujc pierwsze szkice, znaleli
w nich wiele bdw i podsunli mi wiele sugestii. Wkad Prof. Bernarda
Roth'a polega zarwno na konstruktywnej krytyce rkopisu, jak i na zapewnieniu warunkw przygotowania pierwszego wydania ksiki. W SILMA Inc. cieszyem si poparciem stymulujcego otoczenia, jak rwnie miaem dostp do
zasobw firmy, co pomogo mi przygotowa drugie wydanie. Dr. Jeff Kerr na-

Przedmowa

15

pisa pierwszy szkic rozdziau 8. Opinia tak dowiadczonego konstruktora

systemw zrobotyzowanych podniosa presti tego wydania. Bardzo dzikuj
moim nauczycielom robotyki: Marcowi Raibertowi, Carlowi Ruoffowi i Tomowi
Binfordowi.
Pomogo mi rwnie wiele innych osb zwizanych z Uniwersytetem Stanforda, SILMA oraz z innymi instytucjami. Skadam moje podzikowania: Johnowi
Markowi Agoscie, Mike'owi Aliemu, Lynn Balling, Alowi Barrowi, Stephenowi
Boydowi, Chuckowi Buckleyowi, Joelowi Burdickowi, Jimowi Callanowi, Moniue
Craig, Subas Desa, Tri Dai Do, Karowi Garcii, Ashitava Ghosal, Chrisowi
Goadowi, Ronowi Goldmanowi, Billowi Hamiltonowi, Steve Hollandowi, Peterowi
Jacksonwi, Ericowi Jacobsowi, Johannowi Jagerowi, Paulowi Jamesowi, Jeffowi
Kerrowi, Oussamie Khatibow, Jimowi Kramerowi, Dave'owi Lowe'owi, Jimowi
Maplesowi, Dave'owi Marimontowi, Dave'owi Meerow, Kentowi Ohlundowi,
Madhusudanowi Raghavanowi, Richardowi Royowi, Kenowi Salisbury'emu,
Donaldowi Speightowi, Bobowi Tilove, Sandy"emu Wellsowi, i Dave'owi
Williamsowi. Moim marzeniem byo dysponowanie czasem, ktry pozwoliby mi
na szersze wykorzystanie ich sugestii.
W kocu chciabym podzikowa Tomowi Robbinsowi i Donowi Fowleyowi z
Wydawnictwa Addison-Wesley oraz kilku anonimowym recenzentom.
Palo Alto, California

J.J.C.

PRZEDMOWA DO POLSKIEGO WYDANIA

Byo mi bardzo przyjemnie, kiedy dowiedziaem si, e mj podrcznik bdzie
przetumaczony na jzyk polski. Uzasadnieniem polskiego tumaczenia jest
fakt, e polscy robotycy od duszego ju czasu wykazuj zainteresowanie
problematyk badawcz i przemysow. W Polsce zaprojektowano konstrukcje
wasnych manipulatorw, rozwijano manipulatory licencyjne oraz co drugi rok
Polska jest gospodarzem znanych dobrze sympozjw RO.MAN.SY. Ta dziaalno
wiadczy o duym zainteresowaniu w Polsce problematyk robotyki. Mam nadziej, e czytelnicy polscy przychylnie oceni mj wysiek woony w napisanie tej ksiki. Wyraam podzikowanie prof. Jzefowi Knapczykowi za trud
przetumaczenia tej ksiki oraz pomocne komentarze.

John J. Craig
Luty, 1992,
Kalifornia, USA

WPROWADZENIE

1.1. RYS HISTORYCZNY

Historia automatyzacji przemysowej charakteryzuje si wystpowaniem okresw gwatownych zmian dotd powszechnie stosowanych metod. Czy to jako
przyczyna, czy te by moe jako skutek, wystpowanie takich okresw zmian
technik automatyzacji wydaje si by cile zwizane ze zmianami w gospodarce wiatowej. Stosowanie robotw przemysowych, uznanych w latach szedziesitych za odrbne urzdzenia, obok systemw komputerowo wspomaganego
projektowania (CAD) i wytwarzania (CAM) charakteryzuje obecne tendencje w
automatyzacji procesu wytwarzania [1], Techniki te bd dominujcymi w
automatyzacji przemysowej do momentu pojawienia si kolejnej zmiany,
ktrej zasig jest wci jeszcze nieznany.
Mimo e obroty rynku robotw powoli znowu osigny poziom porwnywalny z wczesnymi latami osiemdziesitymi (rys. 1.1), to zgodnie z niektrymi
prognozami zastosowania robotw przemysowych nie wyszy jeszcze z wieku
niemowlcego. Czy prognozy te speni si, czy te nie, to na pewno bd
istnie roboty przemysowe w tej lub innej postaci.

18

1.

Wprowadzenie

Rys.1.1. Obroty rynku robotw Ameryki Pnocnej w milionach dolarw.

rdo: DataQuest, Inc.

Rys.1.2. Rozkad procentowy sprzeday robotw w USA wedug zastosowa [3]

1.1.

Rys historyczny

19

W obecnych zastosowaniach robotw przemysowych z reguy dominuj zadania proste i powtarzalne, nie wymagajce wysokich dokadnoci. Z rys. 1.2
wynika, e w latach osiemdziesitych ekonomiczne obszary zastosowa robotyzacji wyznaczay stosunkowo proste zadania, jak np. obsuga maszyn, transport materiaw, malowanie i spawanie. Analitycy rynku rodkw produkcji
przewiduj, e w latach dziewidziesitych bdzie zwiksza si obszar zastosowa robotw przemysowych o zadania wymagajce wikszej dokadnoci i
rozbudowania funkcji sensorycznych, np. zadania montaowe.
Ponadto, z rys. 1.3 mona zorientowa si, jak przewidywany wzrost
moliwoci robotw przemysowych wpynie na zmian rozkadu ich zastosowa
w poszczeglnych gaziach przemysu. Gwnym uytkownikiem robotw przemysowych bdzie nadal przemys samochodowy, w ktrym zastosowanie robotw
byo ekonomicznie uzasadnione ju od pocztku lat siedemdziesitych, mimo
e zasadniczy wzrost liczby robotw w USA wystpi w przemysach niesamochodowych.
W niniejszej ksice skupiono uwag na mechanice i sterowaniu najwaniejszej odmiany robota przemysowego - manipulatora mechanicznego. Od czasu do czasu mwi si o tym, czym jest robot przemysowy. Zawsze omawia si
przy tym takie urzdzenia, jak pokazano na rys. 1.4. Natomiast z reguy nie
omawia si np. frezarki sterowanej numerycznie. Rnica wynika z sofistyki
pojcia programowalnoci urzdzenia. Jeli urzdzenie mechaniczne mona
przystosowa do realizacji wielu rnorodnych zada poprzez zmian programu, to prawdopodobnie jest to robot przemysowy. Maszyny skierowane na

Rys.1.3. Rozkad procentowy sprzeday robotw w USA w rnych gaziach

gospodarki

20

1.

Wprowadzenie

dugi okres czasu do wykonywania zada jednego rodzaju s zaliczane do

rodkw sztywnej automatyzacji. W niniejszym podrczniku rnice te nie musz by rozstrzygane, poniewa wikszo materiau, ze wzgldu na jego podstawowy charakter, dotyczy szerokiej gamy maszyn programowalnych.
Oglnie biorc mechanika i sterowanie manipulatorw nie stanowi nowej
dziedziny nauki, lecz zaledwie zbir zagadnie wybranych z klasycznych dyscyplin naukowych. Mechanika okrela metodologi badania maszyn w warunkach
statycznych i dynamicznych. Matematyka dostarcza narzdzi do opisu przestrzennego ruchu oraz innych waciwoci manipulatorw. Narzdzia teorii
sterowania umoliwiaj opracowanie i ocen algorytmw realizacji podanych
ruchw lub przebiegw siowych. Metody elektrotechniki wykorzystywane s do
projektowania czujnikw oraz interfejsw (sprzgw) robotw przemysowych,
a informatyka stanowi podstaw do programowania tych urzdze celem realizacji okrelonego zadania.
1.2. MECHANIKA I STEROWANIE MANIPULATORW

W kolejnych podrozdziaach oprcz terminologii omwiono pokrtce kade z

zagadnie poruszonych w ksice.

Rys. 1.4. Manipulator Cincinnatti Milacron 776 z szecioma poczeniami

obrotowymi, powszechnie stosowany do zgrzewania punktowego. Za zgod
Cincinnatti Milacron

1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorw

21

Opis pozycji i orientacji

Studiujc robotyk jestemy cigle zainteresowani usytuowaniem obiektw w
przestrzeni trjwymiarowej. Obiektami tymi s czony manipulatora, przedmioty i narzdzia, ktrymi robot operuje oraz inne obiekty znajdujce si w
jego otoczeniu. Na podstawowym, lecz wanym poziomie obiekty te s opisane
poprzez ich dwa atrybuty: pozycj i orientacj. Naturalnie wan kwesti
bdzie zatem sposb, w jaki bdziemy zapisywa te wielkoci i wykonywa na
nich operacje matematyczne.
W celu opisania pozycji i orientacji ciaa w przestrzeni z obiektem
bdziemy przywizywa zwykle sztywno ukad wsprzdnych lub te lokalny
ukad odniesienia. Nastpnie przystpujemy do opisu pozycji i orientacji
tego lokalnego ukadu odniesienia wzgldem pewnego innego ukadu wsprzdnych odniesienia (patrz rys. 1.5).
Poniewa kady lokalny ukad odniesienia moe spenia rol ukadu odniesienia, wzgldem ktrego okrela si pozycj i orientacj ciaa, czsto
wymagane jest przeksztacenie lub zmiana zapisu tych atrybutw ciaa odpowiednio do przechodzenia z jednego ukadu odniesienia do drugiego. W rozdziale 2 omawia si zasady i metodologi przeksztace zapisu pozycji i
orientacji oraz aparat matematyczny przeksztacenia tych wielkoci wzgldem
rnych ukadw wsprzdnych.

Rys. 1.5. Ukady wsprzdnych lub lokalne ukady odniesienia zwizane z

manipulatorem i obiektami otoczenia

22

1.

Wprowadzenie

Proste zadanie kinematyki manipulatorw

Kinematyka jest nauk zajmujc si badaniem ruchu, bez uwzgldniania si
wywoujcych ten ruch. W ramach kinematyki badamy zmiany pooenia,
prdkoci, przypieszenia oraz wszystkich wyszych pochodnych zmiennych pooenia (wzgldem czasu albo innej zmiennej lub zmiennych). Std przedmiotem kinematyki manipulatorw s wszystkie geometryczne i czasowe waciwoci ruchu.
Manipulatory skadaj si z czonw prawie sztywnych, poczonych w
sposb umoliwiajcy ruch wzgldny ssiednich czonw. W poczeniach ruchowych umieszcza si zwykle czujniki (sensory) pooenia, umoliwiajce
pomiar wzgldnych pooe ssiednich czonw. W przypadku par obrotowych te
przemieszczenia wzgldne s nazywane ktami konfiguracyjnymi. W niektrych
manipulatorach wystpuj pary przesuwne (pryzmatyczne). Wzgldne przemieszczenie midzy czonami w takiej parze jest przesuniciem, czasem zwanym odsuniciem wzdu osi pary.
Liczb stopni swobody manipulatora nazywa si liczb niezalenych
zmiennych pooenia, ktre naley poda w celu okrelenia pooenia wszystkich czci skadowych manipulatora. Definicja ta dotyczy kadego mechanizmu, np. mechanizm czworoboku przegubowego wykazuje tylko jeden stopie swobody (chocia ma trzy ruchome czony). W przypadku typowych robotw przemysowych, w skad ktrych wchodzi manipulator z otwartym acuchem kinematycznym, a pooenie kadego poczenia ruchowego okrela zazwyczaj jedna
zmienna, liczba pocze ruchowych odpowiada liczbie stopni swobody.

Rys.1.6. Rwnania kinematyki opisuj pooenie ukadu wsprzdnych narzdzia wzgldem ukadu wsprzdnych zwizanego z podstaw w postaci funkcji
zmiennych przegubowych

1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorw

23

Na swobodnym kocu acucha czonw, tworzcego manipulator, znajduje

si czon roboczy. Odpowiednio do przewidywanego zastosowania robota czonem roboczym robota moe by chwytak, uchwyt elektrody spawalniczej, elektromagnes lub inne urzdzenie. Pooenie manipulatora przedstawiamy zwykle
w postaci opisu pooenia ukadu wsprzdnych narzdzia, zwizanego z kocwk wykonawcz, wzgldem ukadu wsprzdnych podstawy, zwizanego z nieruchom podstaw manipulatora (patrz rys. 1.6).
Podstawowym zadaniem w badaniu manipulacji mechanicznej Jest tzw.
proste zadanie kinematyki. Jest to zadanie statyczno-geometryczne polegajce na obliczeniu pozycji i orientacji czonu roboczego manipulatora.
W szczeglnoci w przypadku, gdy dany jest zbir ktw konfiguracyjnych,
proste zadanie kinematyki polega na obliczeniu pozycji i orientacji ukadu
narzdzia wzgldem ukadu podstawy. Zadanie to czasem traktujemy jako zadanie odwzorowania opisu pooenia manipulatora w przestrzeni wsprzdnych
konfiguracyjnych na opis w przestrzeni wsprzdnych kartezjaskich1 .
Zadanie to zostanie omwione w rozdziale 3.
Zadanie odwrotne kinematyki manipulatorw
W rozdziale 4 zajmiemy si zadaniem odwrotnym kinematyki. Zadanie to formuuje si w nastpujcy sposb: Dane s pozycja i orientacja czonu roboczego
manipulatora, naley obliczy wszystkie moliwe zbiory wsprzdnych
konfiguracyjnych, umoliwiajce osigniecie zadanych pozycji i orientacji
(patrz rys. 1.7). Jest to podstawowe zadanie praktyki zastosowa manipulatorw.
Zadanie odwrotne kinematyki jest trudniejsze od zadania prostego kinematyki. Ze wzgldu na to, e rwnania kinematyki s nieliniowe, ich rozwizanie nie zawsze jest atwe, a nawet moliwe do otrzymania w postaci jawnej. Pojawiaj si wtpliwoci co do istnienia jednego rozwizania lub rozwiza wielokrotnych.
Istnienie lub brak rozwiza rwna kinematyki okrela przestrze robocz danego manipulatora. Brak rozwiza oznacza, e manipulator nie moe
osign podanych pozycji i orientacji, poniewa znajduj si one poza
jego przestrzeni robocz.

Przez pojcie przestrzeni wsprzdnych kartezjaskich rozumiemy przestrze, w ktrej pozycj punktu okrela trjka liczb, a orientacj ciaa trzy
inne liczby. Przestrze ta nazywana jest czasem przestrzenia, zadani* lub
przestrzenia, operacyjna..

24

1.

Wprowadzenie

Rys. 1.7. Dla danej pozycji i orientacji ukadu wsprzdnych narzdzia

wartoci zmiennych konfiguracyjnych mog by obliczone przez rozwizanie
zadania odwrotnego kinematyki
Prdkoci, siy statyczne, osobliwoci

Oprcz rozwizywania zada pozycjonowania statycznego moe zachodzi potrzeba analizy ruchu manipulatorw. Czsto podczas przeprowadzania analizy
prdkoci mechanizmu wygodne jest zapisywanie tych wielkoci w postaci macierzy zwanej Jakobianem manipulatora. Jakobian opisuje odwzorowanie prdkoci okrelonych w przestrzeni wsprzdnych konfiguracyjnych na prdkoci
w przestrzeni wsprzdnych kartezjaskich (patrz rys. 1.8). Posta tego
odwzorowania zmienia si wraz z konfiguracj manipulatora. W pewnych punktach, zwanych osobliwymi, odwzorowanie to nie jest odwracalne. Zrozumienie
tego zjawiska Jest wane dla projektantw i uytkownikw manipulatorw.
Zadaniem manipulatorw nie zawsze jest tylko ruch w przestrzeni; czasami wymaga si rwnie, aby po zetkniciu z przedmiotem lub powierzchni
obrabian wywieray na si statyczn. Przypadek ten moemy sformuowa w
nastpujcy sposb: Okreli wartoci si i/lub momentw napdowych, niezbdnych do rozwinicia zadanej siy i momentu siy w punkcie styku. Podkrelimy to jeszcze raz, e Jakobian manipulatora powstaje w sposb naturalny w trakcie rozwizywania tego zadania.
Dynamika

Dynamika jest obszern dziedzin nauki zajmujc si badaniem ruchu cia

pod dziaaniem si wywoujcych te ruchy. Rozruch manipulatora ze stanu
spoczynku, przemieszczanie organu roboczego ze sta prdkoci, a w kocu

1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorw

25

Rys. 1.8. Zalenoci geometryczne midzy prdkociami ruchu w poczeniach

a prdkoci organu roboczego mona zapisa w postaci macierzy jakobianowej

Rys. 1.9. Zaleno midzy momentami napdowymi a wypadkowym ruchem manipulatora wyraa rwnanie dynamiki ruchu

26

7. Wprowadzenie

hamowanie a do zatrzymania wymagaj, aby napdy pocze ruchowych rozwijay momenty/siy napdowe o wspzalenych przebiegach . Dokadna posta
danych funkcji momentw/si napdowych zaley od przestrzennych i czasowych parametrw ruchu organu roboczego, jak rwnie rozkadw mas czonw,
ciaru uytecznego, tarcia w przegubach itp. Jedna z metod sterowania ruchem manipulatora zgodnie z zadan trajektori polega na obliczaniu tych
funkcji momentw/si napdowych z rwna dynamiki ruchu manipulatora.
Rwnania dynamiki ruchu znajduj zastosowanie take do modelowania
(symulacji) robotw. Po przeksztaceniu rwna dynamiki tak, aby przypieszenie byo wyraone w funkcji momentu napdowego, mona zamodelowa ruch
manipulatora wywoany dziaaniem zbioru momentw/si napdowych (patrz rys.
1.9).
W rozdziale 6 wyprowadzamy rwnania dynamiki ruchu, ktre mona zastosowa do sterowania lub modelowania ruchu manipulatorw.
Generowanie trajektorii
Znany sposb sprawiajcy, e manipulator moe porusza si w sposb pynny
i sterowany z jednego do drugiego miejsca polega na tym, aby ruch w kadym
poczeniu ruchowym by zadany w postaci gadkiej funkcji czasu. Zwykle
wszystkie poczenia rozpoczynaj i kocz swj ruch jednoczenie, dziki
czemu wydaje si, e ruchy manipulatora s skoordynowane. Waciwy sposb
obliczania tych funkcji ruchu jest przedmiotem zadania generowania trajektorii (rys. 1.10).

Rys. 1.10. U celu wywoania ruchu organu roboczego w przestrzeni z punktu A

do punktu B naley obliczy odpowiedni trajektori dla kadego poczenia
2)
Przez pojcie napdu poczenia ruchowego rozumiemy urzdzenie napdzajce, np. : silnik elektryczny, hydrauliczny pneumatyczny, minie itp.

1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorw

27

Czsto w opisie trajektorii oprcz zadanego pooenia kocowego podawanych jest kilka pooe lub punktw porednich, przez ktre manipulator
powinien przej, zanim osignie pooenie przeznaczenia. W takich przypadkach uywane jest czasem pojcie funkcji sklejanej "spline" do opisania
gadkiej funkcji, przechodzcej przez zbir punktw porednich.
Aby organ roboczy mg porusza si po linii prostej (lub linii o innym ksztacie geometrycznym) w przestrzeni, naley wyrazi podany ruch w
postaci rwnowanego zbioru ruchw w poczeniach ruchowych. W rozdziale 7
rozpatrzymy rwnie generowanie trajektorii w przestrzeni wsprzdnych
kartezjaskich.
Konstrukcja manipulatora i czujniki
Chocia z teoretycznego punktu widzenia manipulatory s urzdzeniami uniwersalnymi, przeznaczonymi dla wielu zastosowa, to zazwyczaj z przyczyn
ekonomicznych konstrukcj czci mechanicznej manipulatora dostosowuje si
do przewidywanego zakresu zada. Oprcz podjcia decyzji co do wymiarw,
prdkoci i udwigu konstruktor musi rwnie okreli liczb pocze ruchowych i ich struktur geometryczn. Rozwaania te maj wpyw na wielko
i jako przestrzeni roboczej, sztywno konstrukcji manipulatora oraz inne
wasnoci.
Integralnie zwizane z procesem konstruowania manipulatora s zagadnienia doboru i usytuowania siownikw, ukadw przenoszenia napdw oraz
wewntrznych czujnikw pooenia (a czasem siy) (patrz rys. 1.11). Te i
inne zagadnienia konstrukcyjne bd omawiane w rozdziale 8.

Rys. 1.11. Proces konstruowania manipulatora mechanicznego powinien obejmowa m. in. zagadnienia doboru i usytuowania napdu, ukadu przeniesienia,
sztywnoci konstrukcji, rozmieszczenia czujnikw i wiele innych

28

1. Wprowadzenie

Rys. 1.12.
stosowania
sprzenia
utrzymania

Uzyskanie ruchu manipulatora zgodnie z zadan trajektori wymaga

ukadu sterowania pozycyjnego. Ukad ten wykorzystuje sygnay
zwrotnego z czujnikw umieszczonych w parach obrotowych w celu
manipulatora na zadanym "kursie"

Liniowe sterowanie pooeniem

Cz manipulatorw jest wyposaona w silniki krokowe lub inne napdy,
umoliwiajce w sposb bezporedni wykonywanie ruchw zgodnie z zadan trajektori. Jednak w wikszoci manipulatorw stosowane s napdy rozwijajce
si lub moment napdowy, powodujce ruch czonw. W takim przypadku niezbdny jest algorytm obliczania wartoci tych si lub momentw napdowych,
wywoujcych podany ruch. W projektowaniu takiego algorytmu podstawowe
znaczenie maj zagadnienia dynamiki, ktre jednak same w sobie nie zawieraj
rozwizania. Gwnym zadaniem ukadu sterowania pozycyjnego jest automatyczna kompensacja bdw na podstawie znajomoci parametrw ukadu oraz
eliminacja zakce, wpywajcych na odchodzenie ukadu od zadanej trajektorii. Aby to osign, algorytm sterowania, obliczajcy zadane wartoci
si/momentw napdowych, kontroluje sygnay czujnikw pooenia i prdkoci
(patrz rys. 1.12). W rozdziale 9 zapoznamy si z algorytmami sterowania, do
syntezy ktrych wykorzystano zlinearyzowane rwnania dynamiki manipulatora.
Metody liniowe s obecnie powszechnie stosowane w praktyce przemysowej.
Nieliniowe sterowanie pooeniem
Mimo e ukady sterowania, oparte na przyblionych modelach liniowych, s
szeroko stosowane we wspczesnych robotach przemysowych, to na etapie
syntezy algorytmw sterowania celowym jest caociowe przeanalizowanie rw-

1.2. Mechanika i sterowanie manipulatorw

29

na dynamiki manipulatora. W pewnej liczbie obecnie wprowadzanych robotw

przemysowych zastosowano sterowanie nieliniowe. Te nieliniowe techniki
sterowania manipulatorem zapewniaj uzyskiwanie lepszych osigw w porwnaniu z prostymi ukadami liniowymi. Rozdzia 10 wprowadza czytelnika w nieliniowe ukady sterowania manipulatorw mechanicznych.
Sterowanie sil
Zdolno manipulatora do sterowania wartoci siy rozwijanej w miejscu
styku manipulatora z czciami, narzdziami lub powierzchniami roboczymi
wydaje si bardzo wana w przypadku nieprzemysowych zastosowa manipulatorw. Ukad sterowania si stanowi uzupenienie ukadu sterowania pooeniem w tym sensie, e kady z nich znajduje zastosowanie w odmiennych sytuacjach. W przypadku ruchu manipulatora w przestrzeni swobodnej pracuje tylko
ukad sterowania pooeniem, poniewa nie wystpuje powierzchnia, na ktr
miaby oddziaywa. Natomiast w przypadku, gdy manipulator styka si ze
sztywn powierzchni, to dziaanie tylko ukadu sterowania pooeniem moe
spowodowa wystpowanie nadmiernych si w punkcie styku albo utrat styku
z powierzchni, co jest niepodane w pewnych zastosowaniach ze wzgldu
na to, e rzadko kiedy ruch manipulatora jest ograniczony przez powierzchnie
oporowe jednoczenie we wszystkich kierunkach. Std zachodzi potrzeba
stosowania ukadu sterowania mieszanego lub hybrydowego, ktre w wybranych
kierunkach dziaaj zgodnie z zasad sterowania pooeniem, a w pozostaych
kierunkach - z zasad sterowania si (patrz rys. 1.13). W rozdziale 11
podano metodologi wprowadzenia ukadu sterowania si.

Rys. 1.13. W przypadku wymagania, aby czon roboczy manipulatora przesuwa

si po powierzchni i wywiera na ni sta si, naley zastosowa hybrydowy
ukad sterowania pooeniem i si

30

1.

Wprowadzenie

Programowanie robotw
Jzyk programowania robota spenia rol cznika (interfejsu) midzy uytkownikiem a robotem przemysowym. W zwizku z tym pojawiaj si nastpujce
podstawowe pytania: Jak programista moe w prosty sposb opisa trajektori
ruchu w przestrzeni? Jak mona zaprogramowa wiele manipulatorw tak, aby
mogy pracowa rwnolegle? Jak zapisa w jzyku programowania czynnoci,
ktrych wykonanie zaley od sygnaw przesyanych z czujnikw?
Roboty manipulacyjne rni si od innych rodkw sztywnej automatyzacji przez to, e s elastyczne, tzn. programowalne. Oprcz programowalnoci,
dziki wykorzystaniu sygnaw z czujnikw od innych rodkw automatyzacji
zakadu, manipulatory maj zdolno adaptacji do zmian zachodzcych w trakcie realizacji zadania (patrz rys. 1.14).
Sofistyka interfejsu uytkownika nabiera szczeglnego znaczenia ze
wzgldu na wzrost zastosowa manipulatorw i innych urzdze elastycznej
automatyzacji do coraz bardziej zoonych zada.
Zadanie programowania manipulatorw obejmuje wszystkie kwestie "tradycyjnego" programowania komputerw i std samo w sobie jest bardzo obszerne.
Oprcz tego obejmuje ono rwnie problemy wynikajce ze specyfiki zadania
programowania manipulatora. Niektre z nich przedstawiono w rozdziale 12.

Rys. 1.14. Podane ruchy manipulatora i kocwki wykonawczej, podane

siy w punktach styku i zoone strategie manipulacji mog by opisane w
jzyku programowania robota

1.3. Oznaczenia

Rys. 1.15. Ukady programowania autonomicznego, wyposaone z reguy w interfejs grafiki komputerowej, umoliwiaj programowanie robotw bez bezporedniego dostpu do samego robota podczas programowania
Programowanie autonomiczne i symulacja

Ukad programowania autonomicznego (off-line) stanowi otoczenie programowania robota, ktre dziki odpowiedniemu rozbudowaniu, przede wszystkim o
rodki grafiki komputerowej, umoliwia opracowanie programw pracy robota
bez koniecznoci bezporedniego dostpu do samego robota. Gwnym argumentem przemawiajcym za stosowaniem tego ukadu jest to, e w przypadku potrzeby przeprogramowania urzdzenia technologicznego (tzn. robota) nie zachodzi potrzeba wyczania go z ruchu, w rezultacie czego uzyskuje si wysoki udzia wykorzystania czasu pracy zautomatyzowanych systemw produkcyjnych (patrz rys. 1.15).
Umoliwia on rwnie przyczenie, w naturalny sposb, baz danych dla
wspomaganego komputerowo systemu projektowania (CAD); z tych baz korzysta
si w fazie projektowania wyrobu i w procesie jego wytwarzania. W pewnych
przypadkach bezporedni dostp do danych CAD przyczynia si do bardzo
istotnego skrcenia czasu programowania dla potrzeb procesu wytwarzania. W
rozdziale 13 scharakteryzowano moduy ukadu autonomicznego programowania
robota przemysowego.
1.3. OZNACZENIA

W nauce i technice zwykle brak jest jednomylnoci co do oznacze. W tej

ksice przyjto nastpujce umowne oznaczenia:

32

1.

1.

Wprowadzenie

Zazwyczaj zmienne zapisane duymi literami oznaczaj wektory lub ma

cierze. Zmienne oznaczone maymi literami s skalarami.
Grny i dolny indeks przed oznaczeniem okrela ukad wsprzdnych, w
ktrym zostaa zapisana dana wielko. Na przykad zapis AP oznacza
wektor pozycji zapisany w ukadzie wsprzdnych {A}, natomiast ABR
oznacza macierz obrotu, ktra opisuje zaleno midzy ukadami
wsprzdnych {A} i {B}.
Grne indeksy za oznaczeniem przyjto zgodnie ze zwyczajem do oznacza
nia macierzy odwrotnej lub transponowanej, tzn. R-1 , RT .
Dolne indeksy za liter nie s adnym oznaczeniem umownym; stosowane
s do oznaczenia skadowych wektora (tzn. x, y lub z) lub do opisu
zmiennej; np. zapis P
oznacza wektor pozycji ruby.

2.

3.
4.

ruba

5.

Bdziemy stosowa wiele funkcji trygonometrycznych. Zapis funkcji kosinusa kta 6. moe przyj kad z nastpujcych postaci: cos1 = c1=

= c1
Przyjto, e wektory s wektorami kolumnowymi. Wektory wierszowe bd
oznaczane za pomoc indeksw transponowania.
Uwaga oglna dotyczca zapisu wektorowego: W wielu opracowaniach z zakresu mechaniki operuje si wielkociami wektorowymi na wysokim poziomie
uoglnienia, co znajduje wyraz w rutynowym zapisywaniu w wyraeniach wektorw okrelonych wzgldem rnych ukadw wsprzdnych. Typowym przykadem
jest dodawanie wektorw, ktre s okrelone lub o ktrych wiadomo, e s
okrelone wzgldem rnych ukadw wsprzdnych. Konwencja ta jest czsto
bardzo wygodna; dziki niej uzyskuje si zwarte i bardziej eleganckie wzory. Na przykad rozwamy prdko ktow u. ostatniego ciaa z acucha
czterech poczonych ze sob cia sztywnych (podobnie jak to ma miejsce w
przypadku czonw manipulatora) wzgldem ustalonej podstawy acucha. Z
uwagi na to, e prdkoci ktowe dodaje si wektorowe, uzyskujemy bardzo
proste rwnanie wektorowe prdkoci ktowej ostatniego czonu
0

4 = 0 1 + 1 2 + 2 3 +3 4

(1.1)

Niemniej jednak, dopki wielkoci te nie zostan wyraone w jednym wsplnym

ukadzie wsprzdnych, dopty nie mog by dodane. Tak wic, w tych eleganckich rwnaniach (1.1) ukryta jest dominujca cz pracy zwizanej z
obliczeniami. W odniesieniu do szczeglnego przypadku badania manipulatorw
mechanicznych, w wyraeniach podobnych do (1.1) ukryta jest "czarna" robota
zwizana z wykorzystaniem ukadw wsprzdnych przyjtych w ksice,
ktra czsto jest gwn prac, z jak mamy do czynienia w praktyce.
3)

Wyraz ten bdzie wprowadzony w rozdziale 2.

Bibliografia

33

Std w niniejszej ksice w zapisie wektorowym podajemy informacj

o ukadzie odniesienia i nie wykonujemy dodawania wektorw, dopki
wszystkie wektory nie zostan wyraone w tym samym ukadzie
wsprzdnych. W ten sposb wyprowadzamy wyraenia, bdce rozwizaniem
zadania w okrelonym ukadzie wsprzdnych, ktre mona bezporednio
zastosowa do biecych oblicze numerycznych.
Bibliografia
[1] B.Roth, "Principles of Automation", Future Directions in
Manufacturing
Technology, Based on the Unilever Research and Engineering
Division
Symposium held at Port Sunlight, April 1983, Published by
Unilever
Research, UK.
[2] R. Ayres, " Impact on Employment", in The International Encyclopedia.
of Robotics, R. Dorf and S. Nof, Editors, John Wiley and Sons,1988.
[3] D.Smith and P.Heytler, "Industrial Robots Forecast and Trends",
Delphi Study, 2nd edition, Society of Manufacturing Engineers,
Dearborn, Mich.,1985.
Podstawowe podrczniki
[4] R.Paul, Robot Hanipulators, MIT Press, 1981.
[5] M.Brady et al., Robot Motion, MIT Press, 1983.
[6] G.Beni, S.Hackwood, Editors, Recent Advances in Robotics, Wley,
1985.
[7] R. Dorf, Robot i es and Automated Manufacturing, Reston, 1983.
[8] A.Critchlow, Introduction to Robotics, Macmillan, 1985.
[9] W.Synder, Industrial Robots: Computer Interfacing and
Control,
Prentice-Hall,1985.
[10] Y.Koren, Robotics for Engineers, McGraw Hill, 1985.
[II] V.Hunt, Industrial Robotics Handbook, Industrial Press, 1983.
[12] J.Engelberger, Robots in Practice, AMACOM, 1980.
[13] W.Wolovich, Robotics: Basic Analysis and Design, Holt, Rinehart,
and
Winston, 1987. [14] K. Fu, R.Gonzalez and C. S. G. Lee, Robotics:
Control, Sensing, Vision,
and Intelligence, McGraw Hill, 1987. [15] H.Asada and
J.J.Slotine,Robot Analysis and Control, Wiley, 1986.
Podstawowe czasopisma i periodyki
[16] Robotics Today.
[17] Robotics Uorld.
[18] The Industrial Robot.
[19]IEEE Transactions on Robotics and Automation.

34
[20]
[21]
[22]
[23]
[24]
[25]

1.

Wprowadzenie

IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics.

IEEE Transactions on Automatic Control.
International Journal of Robotics Research. (MIT Press).
ASME Journal of Dynamie Systems, Measurement and Control.
International Journal of Robotics 6 Automation. (IASTED)
The Robotics Review (MIT Press).

wiczenia
1.1. [20] Opisz chronologicznie najwaniejsze wydarzenia w rozwoju robotw
przemysowych w ostatnim 30-leciu. Patrz bibliografia.
1.2. [20] Sporzd wykres supkowy procentowego rozkadu liczby zainstalo
wanych robotw przemysowych w funkcji ich gwnych zastosowa (np. do
zgrzewania punktowego, montau itp.). Twj wykres powinien by podob
ny do wykresu na rys.1.2. Dane do wykresu powiniene zaczerpn z naj
nowszych dostpnych ci materiaw. Patrz bibliografia.
1.3. [20] Sporzd wykres udziaw waniejszych sprzedawcw robotw przemy
sowych w obrotach amerykaskiego (USA) lub wiatowego rynku robotw.
Patrz bibliografia.
1.4. [10] W jednym lub dwu zdaniach zdefiniuj pojcia: kinematyka, przes
trze robocza, trajektoria.
1.5. [10] W jednym lub dwu zdaniach zdefiniuj pojcia: ukad wsprzdnych,
stopie swobody, sterowanie pooeniem.
1.6. [10] W jednym lub dwu zdaniach wyjanij terminy: sterowanie si, J
zyk programowania robota.
1.7. [10] W jednym lub dwu zdaniach wyjanij terminy: sztywno konstrukcji,
sterowanie nieliniowe i programowanie autonomiczne.
1.8. [20] Sporzd wykres ilustrujcy wzrost kosztw robocizny w cigu ubie
gych 20 lat.
1.9. [20] Opracuj wykres ilustrujcy wzrost wydajnoci komputerw w stosun
ku do ich ceny za okres ostatnich 20 lat.
1.10.[20] Wykonaj wykres supkowy procentowego rozkadu liczby robotw w
funkcji ich gwnych uytkownikw przemysowych (tzn. przemysu lotniczego, samochodowego itp.). Twj wykres powinien by podobny do wykresu
na rys. 1.3, lecz dane do jego sporzdzenia powinny by w miar
aktualne. Patrz bibliografia.
wiczenie z zakresu programowania (cze 1)
Zapoznaj si z komputerem, na ktrym bdziesz rozwizywa zadania z zakresu
programowania w kocu kadego rozdziau. Upewnij si, czy umiesz tworzy i
redagowa pliki, a take kompilowa oraz wykonywa programy.