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COMMANDE DES MACHINES A COURANT
CONTINU
Une des principales applications des convertisseurs statiques est la commande des
machines électriques. Ces machines peuvent être à courant continu, synchrones,
asynchrones ou autres.
L’objectif recherché très souvent est de faire fonctionner la machine à vitesse
variable en lui conservant un couple optimum ; ce qui mène à une association de la
machine à un convertisseur.
VARIATEUR
MOTEUR MACHINE A
DE REDUCTEUR
ELECTRIQUE ENTRAINER
RESEAU VITESSE
ELECTRIQUE
Figure (1-1) : Chaîne cinématique
1- Fonctionnement d’un moteur à courant continu
E
R
U
L
E = k ΦΩ (1-2)
C = k ΦI (1-3)
U = E + RI (1-4)
Pour créer le flux inducteur dans une machine à courant continu, on dispose de
deux possibilités :
¾ Alimenter l’enroulement d’excitation directement par une source continue
(excitation séparée ou shunt).
¾ Mettre l’enroulement d’excitation en série avec l’induit.
Les caractéristiques couple/vitesse qui en découlent sont rappelées dans la figure
(1-3).
I + +
I
Ie
− −
Couple Couple
Paramètre I e
Vitesse Vitesse
Figure (1-3) : Caractéristique Couple/vitesse.
0 ≺ U ≺ Un et 0 ≺ Ω ≺ Ωn (1-5)
Le flux varie de :
Pn = U n I n (1-9)
Pn
C= (1-10)
Ω
1. Commandes des machines à courant continu 5
Couple
Cn
Puissance
Pn
Ω (rd / s )
Il n’existe que deux types d’alimentation statique qui fournissent des tensions
continues variables. D’une part les redresseurs qui convertissent l’énergie
électrique délivrée par une source de tensions sinusoïdales. Ce sont des systèmes à
thyristors à commutation naturelle assistée par la source, constituée le plus souvent
par le réseau. D’autre part les hacheurs qui convertissent l’énergie électrique
délivrée par une source continue. Ce sont les convertisseurs à commutation forcée
à thyristors pour les fortes puissances ou à transistors pour les faibles et moyennes
puissances. La source est constituée le plus souvent d’une batterie pour les
systèmes autonomes ou du réseau redressé par un redresseur à diodes.
Dans tous les cas, on peut représenter le convertisseur comme un amplificateur à
une entrée, sa tension de commande, et une sortie, sa tension moyenne de sortie.
2-1. Les redresseurs.
u = u0 cos Ψ (1-11)
Réseau 3 ≈
ig
vc u
Déclencheur Re dresseur
Figure 4 − a
Synchroniseur
va − Ψ
Monostable > Transformateur
vc + ig
Figure 4 − b
Figure (1-4) : Schéma de principe d’un redresseur et de sa commande.
va = A(δ − ωt ) (1-12)
π
Avec δ = pour une tension symétrique et un système réversible, on dit alors
2
que la commande est linéaire.
va = A 'cos ωt (1-13)
On dit alors que l’on a une commande cosinus. La figure (1-5) représente les deux
cas :
va va
vc
vc π
2
π π π
0
Ψ ωt 0 ωt
2
(a) (b)
Figure (1-5) : Commande linéaire (a) et cosinus (b) d’un redresseur
u = u0 cos Ψ (1-14)
vc v
cos( −δ ) sin( c )
u A u A =G
= u0 = 0 0 (1-16)
vc vc A vc
A
u0
G0 = (1-17)
A
vc v
u = u0 = u0 c (1-18)
A va max
1. Commandes des machines à courant continu 9
u0
G0 = (1-19)
A
Les montages tous thyristors peuvent fonctionner en onduleur. Ils sont donc
réversibles. Un convertisseur associé à une machine est réversible lorsqu’il permet
la marche du moteur dans les quatre quadrants des axes Couple/vitesse.
L’appellation normalisée du convertisseur double car il peut être constitué de deux
redresseurs montés tête bêche. Un convertisseur double est forcément tout
thyristors pour assurer la récupération d’énergie lorsque le moteur fonctionne en
génératrice. La figure (1-6) illustre un exemple des procédés employés.
Début de la décélération
Avant Début de la décélération
Vitesse Début de l ' accélération
Temps
Inversion Inversion
du moteur du moteur
Arrière Début de la décélération
Re dresseur Bloqué Bloqué Onduleur Re dresseur
M G M G M M
1N 2N
1F 2F
Ce procédé est actuellement peu utilisé en raison de la complexité entraînée par les
systèmes de commutation forcée mais on peut espérer un développement
important si la technologie des thyristors rapides progresse.
1
fc = (1-20)
Tc
u =αE (1-21)
t
va = va max (1-22)
Tc
1. Commandes des machines à courant continu 13
va (a )
v a max
vc
t
T
(b)
ig
t
α 1 α +1 2 T
E
u =αE = vc (1-23)
va max
E
G0 = (1-24)
va max
Un
II I
I
− In In
Figure (1-11) : Hacheur deux quadrants
D1
IV Freinage <0 <0 T2 T4
D3
Tableau (1-1) : Fonctionnement d’un ensemble convertisseur/machine
iF
L
H RF U RF
U RF = 0 (1-25)
U RF = RF iF (1-26)
U RF = (1 − α ) RF iF (1-27)
iF
L
H Source E
t ∈ [0, α Tc ] UH = 0 (1-28)
t ∈ [α Tc , Tc ] UH = E (1-29)
En valeur moyenne :
U H = (1 − α ) E (1-30)
P = (1 − α ) EI F (1-31)
3- Principe de la régulation des machines à courant continu.
Mesure de I
Commande
AI AΩ
V Commande
Ω référence
Figure (1-15) : Schéma synoptique d’une régulation de vitesse
4- Régulation de vitesse de moteur à courant continu.
4-1. Description du système.
V commande
Figure (1-16) : Chaîne d’action d’un variateur de vitesse
dI
U c = E + RI + L (1-32)
dt
E = kΩ (1-33)
Cm = kI (1-34)
dΩ
Cm − Cr = J + fΩ (1-35)
dt
U c = E + RI + LpI (1-36)
E = kΩ (1-37)
Cm = kI (1-38)
Cm = JpΩ + f Ω + Cr (1-39)
vc Uc Cm −
1 1 Ω
a G0 k
Ω0 + R (1 + Te p ) + f + Jp
−
vr a
Figure (1-17) : Schéma fonctionnel
L
Te = est la constante du temps électrique du moteur.
R
Cr
r
− Uc Cm
− Ω
+ 1 1
H i ( p) G0 k
+ R (1 + Te p ) + f + Jp
vc − I
k
Figure (1-18) : Schéma fonctionnel avec boucle de courant.
k
Ω= I (1-40)
Jp
JR
On note Tm = la constante du temps mécanique. Le schéma complet est donné
k2
par la figure (1-19).
r
Cr
Ω0 Uc
vc ε vi − − Ω
+ 1 1
a H v ( p) H i ( p) G0 k
+ − − R (1 + Te p) + Jp
+
vr écrêtage I
E
Hypothèse : f = 0 et Cr = 0 .
Le schéma fonctionnel de la boucle de courant, figure (I-20), devient :
Cm
G0
Uc I
1
+ − R(1 + Te p)
E
k2
Jp
Figure (1-21) : Schéma transformé
I Jp JR 1
= 2 = 2 p (1-41)
U c k + JpR(1 + Te p) k JR JR
R(1 + 2 p + 2 Te p 2 )
k k
JR
La constante du temps mécanique est par définition Tm = , la fonction devient :
k2
I Tm p
= (1-42)
U c 1 + Tm p + TmTe p 2
vi Tm p
H i ( p) G0
R (1 + Tm p + TeTm p 2 )
r
Figure (1-22) : Schéma fonctionnel de la boucle de courant
rG0Tmp
Hi ( p ) =
R( 1 + Tm p + TeTm p 2 )
G0 rTm p
H ( p) = (1-43)
R(1 + Tm p)(1 + Te p)
20 log H ( jω )
1 1
log(ω )
Tm Te
ϕ
90°
0
− 90°
−1
20 log H i
20 log g 0
1 1
=
T Te
1. Commandes des machines à courant continu 23
Figure (1-24) :
1 + Tp
H i ( p) = g0 (1-44)
Tp
vi
g0 rG0Tm 1 rI
RTe 1 + Tm p
rI
Figure (1-25) :
R0Tm
rI R0Tm 1 1 RTe
= = (1-45)
vi RTe 1 + Tm p R0Tm 1 R0Tm
1+ 1 + Tm p +
RTe 1 + Tm p RTe
R0Tm
En pratique 1 < , on aura alors :
RTe
rI ( p ) 1
= (1-46)
vi ( p ) RTe
1 + Tm p
R0Tm
rI ( p ) 1
= (1-47)
vi ( p ) 1 + δ p
RTe
avec δ =
R0
La boucle courant corrigée se ramène à un premier ordre. Toute la boucle est ainsi
représentée sur la figure (1-26). On remarque qu’il n’y aura pas de dépassement
sur I .
Réalisation pratique du correcteur PI :
Cs Rs
Re
vi −
Re +
rI vs
Rs g
Avec : g 0 = , T = Rs Cs , vs ( p) = ( g 0 + 0 )[vi ( p ) − rI ( p )]
Re Tp
4-4. Etude de la boucle de vitesse.
Ω0
vc
1 1 Cm − Ω
I 1
a H v ( p) k
+ − r 1 + δp + Jp
vr
k
Figure (1-27) : Schéma fonctionnel complet
Ω0 akH v ( p ) Ω
+ − r (1 + δp) Jp
Figure (1-28) :
Ω akH v ( p)
= (1-48)
Ω 0 r (1 + δ p ) Jp
4 J δ ak
∆ = J2 − ≥0
r
Ω0 1 1 Cm − Ω
I 1
a H v ( p) k
+ − r 1 + δp + Jp
1+τ p
H v ( p) = A (1-51)
τp
1. Commandes des machines à courant continu 1
2
MODELISATION DE L’ENSEMBLE
CONVERTISSEUR STATIQUE MOTEUR
ASYNCHRONE EN VUE DE LA COMMANDE
1. Introduction
Dès leur apparition, les moteurs asynchrones sont devenus très utilisés dans
l’industrie grâce à leur simplicité de fabrication et de maintenance. Actuellement,
de nombreuses applications industrielles nécessitent un contrôle de vitesse, de
position et de couple. L’alimentation par un réseau triphasé ne permet ces
commandes car la fréquence est constante; c’est pour cela qu’on fait recours à
l’alimentation par un convertisseur statique délivrant une tension d’amplitude et de
fréquence variables. Plusieurs techniques sont étudiées pour que l’ensemble
convertisseur moteur asynchrone fonctionne dans des conditions optimales.
Une modélisation de cet ensemble convertisseur moteur asynchrone mérite d’être
traitée pour pouvoir contrôler les différentes variables. Dans cette partie, on
présente le modèle de la machine asynchrone et celui du convertisseur statique
ainsi que la commande MLI vectorielle.
2. Les transformations
2π
j( −θ )
a= e 3
(2-1)
⎡ Xd ⎤ ⎡ x1 ⎤
⎢ Xq ⎥ = T (θ ) ⎢x ⎥
⎢ ⎥ [ ] ⎢ 2⎥ (2-2)
⎢⎣ Xo ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
⎡ ⎤
⎢ cos(θ ) cos(θ − 2Π / 3) cos(θ − 4Π / 3) ⎥
2⎢ ⎥
[T (θ )] = ⎢ − sin(θ ) − sin(θ − 2Π / 3) − sin(θ − 4Π / 3) ⎥
3⎢ ⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢⎣ 2 2 2 ⎦⎥
2 2π 4π
X = [ x1 cos(θ ) + x2 cos(θ − ) + x3 cos(θ − )]
3 3 3
(2-3)
2 2π 4
+ j [ x1 sin(θ ) + x2 sin(θ − ) + x3 sin(θ − )]
3 3 3
⎡ Xd ⎤ ⎡ x1 ⎤
Le vecteur ⎢ Xq ⎥ représente les coordonnées de PARK du vecteur initial ⎢ x ⎥
⎢ ⎥ ⎢ 2⎥
⎢⎣ Xo ⎥⎦ ⎢⎣ x3 ⎥⎦
lors du changement de base. Ce qui représente le changement de coordonnées :
{
iii) les composantes directe X d et inverse X q du système image X d , X q , X o }
sont décalées de 90° , ce qui justifie l’appellation composante en quadrature
attribuée à la composante inverse. Cette propriété a deux interprétations physiques
très intéressantes notamment lorsque le système d’origine est équilibré. D’une
part, nous pouvons théoriquement remplacer la machine triphasée équilibrée à trois
enroulements identiques régulièrement répartis dans l’espace de 120° par une
machine équivalente à deux enroulements décalés de 90° : passage d’une machine
triphasée à une machine biphasée. D’autre part, l’orthogonalité des composantes
directe et inverse offre une méthode très commode dans le traitement et l’analyse
des grandeurs ; méthode dite du vecteur espace [10].
Q PARK
θ
d
CONCORDIA
Figure (2-1) : Repères de CONCORDIA et de PARK
Commande des machines 4
⎡ 1 1 ⎤
⎢ 1 − −
2 2 ⎥
⎢ ⎥
2⎢ 3 3⎥
[C ] = [T (θ = 0)] = 0 − (2-4)
3 ⎢⎢ 2 2 ⎥⎥
⎢ 1 1 1 ⎥
⎢ 2 2 2 ⎥⎦
⎣
Il s’agit donc d’une transformation statique. Le vecteur espace est fixe, il est dit
espace de CONCORDIA et il décrit un repère dont l’axe réel se confond avec
l’axe de la phase 1 du stator :
2π
j
a=e 3
(2-5)
2 1
x = xd + jxq = x1 + j ( x2 − x3 ) (2-6)
3 2
2 1
x = xd + jxq = x1 + j (2 x2 + x1 ) (2-7)
3 2
3. Notion de vecteur espace
− jθ
X = X D + jX Q = xe (2-9)
⎡ X D ⎤ ⎡ cos(θ ) sin(θ ) ⎤ ⎡ xd ⎤
⎢X ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ (2-10)
⎣ Q ⎦ ⎣ − sin(θ ) cos(θ ) ⎦ ⎣ xq ⎦
2 2
x = xd + j xq = [ x1 + a x2 + a x3 ] (2-11)
3
2π
j
• Si a = e 3
Le vecteur espace est fixe, il est dit espace de Concordia. Il décrit un repère dont
l’axe réel se confond avec l’axe de la phase 1 du stator :
2 1
x = xd + j xq = x1 + j ( x2 − x3 ) (2-12)
3 2
2π
j( −θ )
• Si a = e 3
Le vecteur espace est mobile, il est dit espace de PARK. Il décrit un repère dont
l’axe réel occupe la position θ par rapport à l’axe de la phase 1 du stator.
2 2π 4π
X = Xd + j Xq = [ x1 cos(θ ) + x2 cos(θ − ) + x3 cos(θ − )]
3 3 3
(2-13)
2 2π 4π
+j [− x1 sin(θ ) − x2 sin(θ − ) − x3 sin(θ − )]
3 3 3
Il s’en suit:
X = x e − jθ ⇔ x = X (θ ) = X e jθ
dx
− jθ dX
e = jω X +
. (2-14)
dt dt
Avec :
dθ
ω= (2-15)
dt
c1 c2 c3
VDC
i1
2
v1O 1 u12 M
o 2 N
u23 u31 3~
VDC 3
2 v1
c4 c5 c6
Figure (2-2) : Configuration Onduleur Machine asynchrone
⎧ VDC VDC
⎪ v10 = (c1 − c4 ) 2 = (2c1 − 1) 2
⎪
⎪ VDC V
⎨v20 = (c2 − c5 ) = (2c2 − 1) DC (2-17)
⎪ 2 2
⎪ VDC VDC
⎪ v30 = (c3 − c6 ) 2 = (2c3 − 1) 2
⎩
Les tensions composées s’expriment alors par :
⎧ u12 − u31
⎪v1 = 3
⎪
⎪ −2u12 − u31
⎨v2 = v1 − u12 = (2-19)
⎪ 3
⎪ u12 + 2u31
⎪v3 = v1 + u31 = 3
⎩
⎧ VDC
⎪ v1 = (2c1 − c2 − c3 ) 3
⎪
⎪ VDC
⎨v2 = (2c2 − c1 − c3 ) (2-20)
⎪ 3
⎪ VDC
⎪v3 = (2c3 − c1 − c2 ) 3
⎩
⎡ v1 ⎤ ⎡ 2 −1 −1⎤ ⎡ c1 ⎤
⎢ v ⎥ = VDC ⎢ −1 2 −1⎥ ⎢c ⎥ (2-21)
⎢ 2⎥ 3 ⎢ ⎥⎢ 2⎥
⎢⎣ v3 ⎥⎦ ⎢⎣ −1 −1 2 ⎥⎦ ⎢⎣ c3 ⎥⎦
2 2π 2π
v s = vsd + jvsq = (v1 + v2 exp( j ) + v3 exp( j )) (2-21)
3 3 3
v s =vd + jvq c1 c2 c3 vk
0 0 0 0 v0
0 1 1 1 v7
2V ⎛⎜ 1 + j 3 ⎞⎟ 1 1 0 v2
3 DC ⎝ 2 2 ⎠
2V ⎛⎜ 1 − j 3 ⎞⎟
3 DC ⎝ 2 2 ⎠ 1 0 1 v6
2V ⎛⎜ − 1 + j 3 ⎞⎟ 0 1 0
3 DC⎝ 2 2 ⎠ v3
2V ⎛⎜ − 1 − j 3 ⎞⎟
3 DC ⎝ 2 2 ⎠ 0 0 1 v5
2V 1 0 0
3 DC v1
− 2VDC 0 1 1 v4
3
Table(2-1) : combinaisons possibles
5- la MLI vectorielle
Les vecteurs tension, fournis par l’onduleur, peuvent aussi s’écrire sous la forme
suivante :
θvk 2 π
vk = Vmax e j , Vmax = Vdc ,θ vk = (k − 1) , k = 1, 2, ... , 6 (2-22)
3 3
v1 = v 7 = 0
vref
δ ref vk
ξ
d
Figure (2-5): Synthèse MLI spatiale
τ k v k + τ k +1 v k +1
= v ref (2-23)
Tc
Soit encore en faisant intervenir les amplitudes et les phases des différents
vecteurs :
jβk j β k +1
τ k Vmax e + τ k +1 Vmax e j δ ref
= Vref e (2-24)
Tc
Vref
En posant : ρ = , on peut aussi écrire :
Vmax
jβk j β k +1 j δ ref
τk e + τ k +1 e = Tc ρ e (2-25)
− jβk
En multipliant la relation précédente (2-25) par e , on obtient :
j ( β k +1 − β k ) j ( δ ref − β k )
τ k + τ k +1 e = Tc ρ e (2-26)
jα jξ
τ k + τ k +1 e = Tc ρ e (2-27)
π
D’après la relation (2-22), l’angle α est constant et vaut α = . La partie
3
imaginaire fournit :
2
τ k +1 = Tc ρ sin(ξ ) (2-28)
3
1
τk + τ k +1 = Tc ρ cos(ξ ) (2-29)
2
1
τ k = Tc ρ [ cos(ξ ) − sin(ξ ) ]
3
(2-30)
2 π
= Tc ρ sin( − ξ)
3 3
0.7
τk τ k +1
0.6
T
c
Tc
0.5 τk τk +1
T Tc
0.4 c
0.3
0.2
0.1
ξ
0
0 10 20 30 40 50 60
⎧ dϕ s
⎪ v s = Rs i s +
⎪ dt
⎨ (2-33)
⎪0 = R i + d ϕ
⎪⎩ r r
r
− jωϕ r
dt
dθ
ω= (2-34)
dt
⎧⎪ϕ s = Ls i s + M i r
⎨ (2-35)
⎪⎩ϕ r = Lr i r + M i s
⎧ϕ s = ϕ ds + j ϕ qs = Φ s e jθ s
⎪
⎪ϕ r = ϕ dr + j ϕ qr = Φ r e jθr
⎪⎪
jβ
⎨i s = ids + j iqs = I s e s (2-36)
⎪ j βr
⎪i r = idr + j iqr = I r e
⎪ jα s
⎪⎩v s = vds + j vqs = Vs e
Il est à noter que les vecteurs courant et flux rotoriques atteignent en régime
permanent la même pulsation que les grandeurs statoriques. Ce sont des grandeurs
rotorique ramenées à la fréquence du stator.
Généralement on rassemble les équations magnétiques dans une même équation
faisant apparaître le coefficient de dispersion de Blondel et un rapport de
transformation.
ϕ s = A s is + m r ϕ r (2-37)
2
M M
A s = σ Ls σ = 1− mr =
Ls Lr Lr
σ : Coefficient de dispersion de Blondel.
mr : Rapport de transformation
Ces équations permettent de représenter un schéma équivalent, figure (2-7).
Rs l1 l2 Rr
is ir
vs M er
d ϕr 1 d ϕ s A s d is
= −
dt mr dt mr dt
(2-38)
R ( ϕ − Ls i s ) j ω (ϕ s − A s i s )
=− r s +
M mr
Soit encore :
d i s d ϕ s Rr ( ϕ s − Ls i s )
As = + − j ω (ϕ s − A s is ) (2-39)
dt dt Lr
⎧ di s 1 1 1 ϕ vs
⎪ = ( jω − − )i s + ( − jω ) s +
⎪ dt στ s στ r τr As As
⎨ (2-40)
⎪ dϕ s
⎪⎩ dt = − Rs i s + v s
L L
τs = s et τ r = r
Rs Rr
Ce modèle peut être mis sous la forme d’état standard ci-dessous où u est la
commande égale à la tension d’alimentation v s du stator et A est une matrice
dépendante de la vitesse électrique ω du rotor ; grandeur considérée pour le
moment comme paramètre :
d x
= A x + B u , x =[ is ϕ s ]T , u = vs (2-41)
dt
⎡ 1 1 1 ω ⎤ ⎡1⎤
⎢ ( jω − − ) ( − j )⎥
A (ω ) = ⎢ στ s στ r τrAs As
⎥ B = ⎢As ⎥ (2-42)
⎢ ⎥
⎢⎣ − Rs 0 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦
d ϕr 1 M
− ( jω − )ϕ r − i s = 0 (2-43)
dt τr τr
dϕ s d is d ϕr
= As + mr = v s − Rs i s (2-44)
dt dt dt
di s i m 1 vs
= − s − r ϕ r ( jω − ) + (2-45)
dt τ rs A s τr As
As
Avec : τ rs =
Rs + mr2 Rr
Le modèle d’état en courant statorique et flux rotorique est décrit par le système
suivant :
⎧ di s is m 1 vs
⎪ = − − r ( jω − )ϕ r +
⎪ dt τ rs A s τr As
⎨ (2-46)
⎪ d ϕ r = M i + ( jω − 1 )ϕ
⎪ dt τr
s
τr
r
⎩
d x
= A x + B u , x =[ is ϕ r ]T , u = vs (2-47)
dt
Commande des machines 16
⎡ 1 mr 1 ⎤
⎢− τ s ( jω − ) ⎥ ⎡1⎤
As τr ⎥
A (ω ) = ⎢ r B = ⎢As ⎥ (2-48)
⎢ M 1 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ jω − ⎢⎣ 0 ⎥⎦
⎣ τr τ r ⎥⎦
(σ − 1)ϕ s + mrϕ r
ir = (2-49)
σM
dϕ s 1 m
= v s − Rs i s = v s − ϕs + r ϕr (2-50)
dt στ s στ s
dϕ r
= − Rr i r + jωϕ r (2-51)
dt
⎧ dϕ s ϕ s m
⎪ = + r ϕ r + vs
⎪ dt στ s στ s
⎨ (2-52)
⎪ d ϕ r = − (σ − 1) ϕ + ( jω − 1 )ϕ
⎪ dt σ mrτ r
s
στ r
r
⎩
d x
= A x + B u , x =[ ϕ s ϕ r ]T , u = vs (2-53)
dt
⎡ 1 mr ⎤
⎢ − στ στ s ⎥⎥ ⎡1 ⎤
A (ω ) = ⎢ r
B=⎢ ⎥ (2-54)
⎢ (σ − 1) 1 ⎥ ⎣0 ⎦
⎢− jω −
⎣ σ mrτ r στ r ⎥⎦
* *
P = ℜ(v s i s ) = ℜ(V s I s ) (2-56)
Cem .Ω s = ωs (Φ ds .I qs − Φ qs .I ds ) (2-58)
M
Cem = p. (Φ dr .I qs − Φ qr .I ds ) (2-61)
Lr
Cem = p.M ( I dr .I qs − I qr .I ds ) (2-62)
Commande des machines 18
Quelle que soit l’une des trois expressions, on constate que le couple
électromagnétique résulte de l’interaction d’un terme de flux et d’un terme de
courant. Ces expressions rappellent le couple de la machine à courant continu.
Dans ce cas, c’est le collecteur qui permet d’obtenir ce découplage. Le problème
posé ici est de pouvoir contrôler indépendamment l’un de l’autre le terme de flux
et le terme de courant.
3
COMMANDE SCALAIRE DES MACHINES
ASYNCHRONES
1 - Introduction
La variation de la vitesse des machines à courant alternatif s’effectue de plus en
plus par variation de la fréquence statorique. Pour contrôler le flux dans la
machine, il faut varier l’amplitude des tensions et courants. On peut alors
envisager deux modes d’alimentation :
• Alimentation en tension (Onduleur de tension),
• Alimentation en courant (Onduleur de courant).
Dans l’alimentation en tension, les onduleurs fournissent des tensions dont la
forme et l’amplitude peuvent être considérées indépendantes de la charge. Par
contre dans l’alimentation en courant, les courants fournis ont des formes et des
amplitudes influencées par la nature de la charge.
3- Contrôle scalaire.
3-1. Introduction
X = Xd + jXq (3-1)
En régime permanent est dans un repère lié au rotor, l’équation du circuit rotorique
s’écrit :
0 = Rr I r + jω g Lr I r + jωg M I s (3-2)
Φ s = Ls I s + M I r (3-3)
jωg M
Ir = − Is (3-4)
Rr + jLr ω g
Rr + jω g σ Lr
Φ s = Ls Is (3-5)
Rr + jLr ω g
Ls L
En posant τ s = la constante de temps statorique et τ r = r la constante de
Rs Rr
temps rotorique. En module, l’expression précédente devient :
1. Commandes des machines 5
Φs 1 + (τ r ω g ) 2
Is = (3-6)
Ls 1 + (σω gτ r ) 2
Cette relation est la base des lois de commande à flux constant des machines
alimentées en courant.
*
Cem = pM ( I qs I dr − I ds I qr ) = pM ℑm( I s I r ) (3-7)
M 2 2 ωg
Cem = p ( ) Φs (3-8)
Ls Rr (1 + (στ r ω g ) 2
Soit :
M 2 2 ωg
Cem = 3 p( ) Φ seff (3-9)
Ls Rr (1 + (στ r ω g ) 2
Les interactions avec le couple Cr (Ω) du couple résistant imposé sur l’arbre du
moteur en fonction de la vitesse montrent que la vitesse évolue avec la tension.
Deux caractéristiques ont été tracée, correspondant à :
Cr = cste et Cr = k Ω 2
La variation de la vitesse sera d’autant plus grande que la pente de Cem (Ω) , qui
dépend directement de la résistance rotorique Rr , au voisinage de la vitesse de
synchronisme, sera plus faible, figure (3-4).
Cette relation montre clairement que lorsque le module du flux est constant, le
couple ne dépend que de la pulsation ω g . La valeur du couple est fixée par ω g et
le module du flux. En fonctionnement nominal, pour un couple donné, on peut
déterminer le glissement donnant le couple maximum pour le quel la réactance de
fuite et la résistance rotorique sont égales :
M 2 2 1
Cem max = 3 p ( ) Φ seff (3-10)
Ls 2σ Lr
Rr
ω g max = (3-11)
σ Lr
Rs
Vs = ⎡(1 − στ sτ r ωsω g ) + j (τ r ωg + τ sωs ) ⎤⎦ I s (3-14)
1 + jτ r ω g ⎣
Φs (1 − στ sτ r ωsω g ) 2 + (τ r ω g + τ sωs ) 2
Vs = (3-15)
τs 1 + (σω gτ r ) 2
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des f lux
statoriques. Elle constitue le principe des lois de commande à flux constant des
machines alimentées en tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa
valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles :
1
Vs = Φ sωs 1 + ( )2 (3-17)
τ s ωs
Vs = Φ sωs (3-18)
Vs
Ce qui caractérise une loi en = cste
fs
Si la fréquence statorique diminue, les réactances de fuites décroissent. Par contre
les résistances demeurent à peu près constantes. Le terme Rs I s n’est plus
Vs
négligeable. Une régulation en = cste conduirait à de fortes variations du flux.
fs
Les pertes doivent être compensées par une augmentation ∆vs par rapport à Φ sωs .
Ces lois simplifiées ne suffisent donc pas à réguler le flux pour les faibles valeurs
de ωs et les forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre
en compte la pulsation rotorique.
Vs = Φ s (ωs + kω g )
τr
k= (3-19)
τs
Les lois précédentes assurent un maintien du flux, jusqu’à la vitesse nominale. Au-
delà la tension ne peut plus évoluer. Elle est maintenue constante et égale
à Vs max = Vn .
Considérons les différents types de fonctionnement lorsque Vs est maintenu
constante :
Vn Vs
1 2 3
ωs
ωs
Ω
V s = Kω s
ω s = pΩ + ω r
+
K p
+ pΩ
ωr
Calculateur
V
Figure (3-6) : structure de commande à = Cste
f
3-4. Machine asynchrone alimentée en courant.
La composante directe du vecteur courant est fixée sur l’axe d ; ce qui entraîne :
I ds = I s et I qs = 0 . Les équations du modèle de la machine peuvent se mettre alors
sous la forme :
⎡Vds ⎤ ⎡ Rs 0 − M ωs ⎤
⎢V ⎥ ⎢ ω L M ω ⎡I ⎤
0 ⎥⎥ ⎢ ds ⎥
⎢ qs ⎥ = ⎢ s s s
I (3-25)
⎢0⎥ ⎢ 0 Rr −ω g Lr ⎥ ⎢ dr ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ I ⎥
⎢
⎣ 0 ⎦ ⎣⎢ω g M ω g Lr Rr ⎦⎥ ⎣ qr ⎦
1 + (στ r ω g ) 2
Φ s = Ls I s (3-26)
1 + (ωgτ r ) 2
M
Φr = Is (3-27)
1 + (τ r ω g ) 2
M Φ 2r ω g
Cem = p (3-28)
Rr
Les caractéristiques I s (ωg ) à Φ s constant sont indiquées sur la figure (3-7). Pour
Φ s ou Φ r maintenu constant, le couple électromagnétique Cem et le courant
statorique I s ne dépendent que de ωg .
1. Commandes des machines 11
C em
Is Φ s 2 > Φ s1
ωg2
Φ s1 ω g1
ωg ω
⎧ϕ ds = (vds − Rs ids )
⎪ ∫
⎨ (3-29)
⎪⎩ϕ qs = ∫ (Vvqs − Rs iqs )
De même, on peut estimer les composantes du flux rotorique dans les axes fixes
d − q ainsi que son module.
Lr
ϕdr = (ϕ ds − σ Ls ids ) (3-32)
M
L
ϕqr = r (ϕ qs − σ Ls iqs ) (3-33)
M
Convertisseur MAS
Capteur
v s1 , v s 2 i s1 , i s 2
3→2
v ds , v qs ids , iqs
Estimateur
ϕ ds , ϕ qs
Calcul
Φ s , Φ r , C em
⎧ d d
⎪⎪0 = Rr I dr + Lr I dr + M I s − Lr ω g I qr
dt dt
⎨ (3-35)
⎪0 = R I + L d
I qr + M ω g I s + Lr ωg I dr
⎪⎩ r qr r
dt
Sachant que :
1. Commandes des machines 13
Φ dr − MI s
I dr = (3-36)
Lr
ωg
I qr = − Φ dr (3-37)
1 + sτ r
1er cas :
Φ : Module du flux rotorique estimé
Φ dr : Module du flux rotorique estimé
Φ qr : Module du flux rotorique estimé
Pour les faibles valeurs de la pulsation rotorique, la fonction de transfert se ramène
à une fonction de transfert du premier ordre et de gain constant :
∆Φ r M
≅ (3-40)
∆I s 1 + sτ r
2ème cas
Dans un deuxième temps, la pulsation des courants rotoriques est une variable
comme les courants et les flux. L’étude autour d’un point de fonctionnement et
pour des petites variations amène aux relations suivantes :
∆Φ dr = F1 ( s )∆I s + G1 ( s )∆ω g (3-41)
∆Φ qr = F2 ( s )∆I s + G2 ( s )∆ω g (3-42)
Les conclusions sont comparables pour les régimes transitoires du flux. A flux
constant, le courant statorique et la pulsation rotorique sont liés et les résultats sont
comparables au premier cas.
La régulation du courant étant infiniment rapide. La fonction de transfert est alors
assimilée à un premier ordre caractérisée par une constante de temps τ i .
∆Φ r M 1
≅ (3-43)
∆I s ref 1 + sτ r 1 + sτ i
1 + sτ
R( s) ≅ k (3-44)
sτ
I s − ref Is
Φ r − ref
1 + sτ 1 1 Φr
k
+ sτ 1 + sτ i 1 + sτ r
−
Φr
A lim entation
Capteur
de vitesse
Onduleur
MAS
MLI
Commande
I s1 ω
Régulateurs
I s2
de courants
I s3
I s1,2,3 − ref
Génération des
références
+
ωs
ωg
+
I s − ref
+
Régulateur Φ r − ref
−
Φr
Figure (3-11) : Commande scalaire avec contrôle direct du flux en alimentation en
courant
4
COMMANDE VECTORIELLE
DES MACHINES ASYNCHRONES
1- Introduction
Le couple d’un moteur à courant continu à excitation séparée dont la structure
électrotechnique est donnée par la figure (4-1) s’exprime par :
C = K Φ IA (4.1)
Le flux est fixé par le courant d’excitation I F et le couple se contrôle d’une façon
complètement découplée en agissant sur le courant induit I A par l’intermédiaire de
la tension d’alimentation U A . Cette opération est rendue réellement possible avec
le développement des hacheurs.
IA
M IF
UA
agir sur les grandeurs réelles, il faut opérer un changement de référentiel ; c’est la
transformation inverse de Park.
Cependant le repère lié au stator est aussi utilisé pour l’estimation des flux dans les
commandes directes.
De même à partir des grandeurs saisies pour l’estimation ou le contrôle, il convient
pour passer à ce repère, d’opérer les deux
transformations 123 → dq fixe et dq fixe → dq tournant . Si bien qu’une commande
vectorielle comprendra souvent cette double transformation.
Le repère lié au stator est aussi utilisé pour l'estimation des flux dans les
commandes directes.
⎪⎧Φ s = Ls I s + M I r
⎨ (4-4)
⎪⎩Φ r = M I s + Lr I r
⎧ d Φs
⎪V s = Rs I s + + j ωs Φ s
⎪ dt
⎨ (4-5)
⎪ d Φr
⎪⎩V r = 0 = + Rr I r + j ω gs Φ r
dt
d θs d θm
ω gs = − p = ω s − ω = ω s − p ωm (4-6)
dt dt
Sachant par ailleurs que le vecteur flux statorique est ici purement réel.
⎧⎪Φ ds = Φ s
⎨ (4-7)
⎪⎩Φ qs = 0
⎧Φ s = Ls I ds + M I dr
⎪
⎪0 = Ls I qs + M I qr
⎨ (4-9)
⎪Φ dr = M I ds + Lr I dr
⎪Φ = M I + L I
⎩ dr ds r dr
dx
− jθ dX
e = jω X +
. (4-10)
dt dt
A titre d’exemple, on reprend le modèle en courant et flux statorique formulé dans
un repère fixe dit de Concordia. La transformation dans un repère tournant lié au
stator se fait par la multiplication par l’opérateur e − j θs .
⎧ − jθ s di s 1 1 1 ϕ vs
⎪e = ( jω − − )i s e− jθs + ( + jω ) s e− jθs + e − jθ s
⎪ dt στ s στ r τr As As
⎨ (4-11)
⎪ − jθ s dϕ s
⎪⎩e = − Rs i s e − jθ s + v s e − jθ s
dt
Ce système devient :
⎧ dIs 1 1 1 Φs V s
⎪ jωs I s + = ( jω − − ) I s + ( + jω ) +
⎪ dt στ s στ r τr As As
⎨ (4-12)
⎪ d Φs
⎪⎩ jωs Φ s + dt = − Rs I s + V s
(4-14)
⎧ d Φs 1 m Φr
⎪ = − ( j ωs + ) Φs + r +V s
⎪ dt σ τs σ τs
⎨ (4-15)
⎪ d Φ r = − ( σ −1) Φ − ( j ω + 1 ) Φ
⎪ dt σ τ r mr
s gs
σ τr
r
⎩
⎧ d Φ ds
⎪Vds = Rs I ds +
⎨ dt (4-16)
⎪Vqs = Rs I qs + ωs Φ ds
⎩
Cem = pΦ ds I qs (4-17)
Vqs
ωs ≈ (4-19)
Φs
Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux statorique est assuré
par la composante directe Vds de la tension, la pulsation pourrait être réglée par
la composante en quadrature Vqs de cette tension.
1. Commandes des machines 7
Il est à souligner ici que si le vecteur flux rotorique est purement réel, on a en
conséquence :
⎧⎪Φ dr = Φ r
⎨ (4-21)
⎪⎩Φ qr = 0
Les équations contenant des dérivées temporelles restent aussi invariantes par
rapport à ce qu’a été précédemment à condition de remplacer la vitesse
d θs d θr
ωs = du champs statorique par le vitesse ωr = du champs
dt dt
rotorique. Nous avons en conséquence les modèles suivants.
3-1. Modèle de base
⎧ d Φs
⎪V s = Rs I s + + j ωr Φ s
⎪ dt
⎨ (4-22)
⎪ d Φr
⎪⎩V r = 0 = + Rr I r + j ω gr Φ r
dt
d θr dθ
ω gr = − p m = ωr − ω = ωr − p ωm (4-23)
dt dt
⎧ d Φ ds
⎪Vds = Rs I ds + dt − ωr Φ qs
⎪
⎪ d Φ qs
⎪Vqs = Rs I qs + + ωr Φ ds
⎨ dt (4-24)
⎪d Φ
⎪ dr
+ Rr I dr = 0
⎪ dt
⎪ Rr I qr + ωgr Φ dr = 0
⎩
⎧Φ ds = Ls I ds + M I dr
⎪Φ = L I + M I
⎪ qs s qs qr
⎨ (4-25)
⎪Φ dr = M I ds + Lr I dr
⎪0 = M I qs + Lr I qr
⎩
3-2. Modèle d’état courant et flux statoriques
⎧ d Is 1 1 1 Φs V s
⎪ = ( − j ω gr − − ) I s +( − jω ) +
⎪ dt σ τ σ τ τ As As
⎨
s r r
(4-26)
⎪ d Φs
⎪⎩ dt = − Rs I s − j ωr Φ s + V s
⎧d I s 1 m 1 Vs
⎪ = − ( j ωr + ) I s − r ( j ω − ) Φ r +
⎪ dt τ rs As τr As
⎨ (4-27)
⎪ d Φr = M I − ( j ω + 1 ) Φ
⎪ dt τr
s gr
τr
r
⎩
3-4. Modèle d’état complètement en flux magnétiques
1. Commandes des machines 9
⎧ d Φs 1 m Φr
⎪ = − ( j ωr + ) Φs + r +V s
⎪ dt σ τs σ τs
⎨ (4-28)
⎪ d Φ r = − ( σ − 1) Φ − ( j ω + 1 ) Φ
⎪ dt σ τ r mr
s gr
σ τr
r
⎩
d Φ dr
= − Rr I r (4-29)
dt
Φ dr − MI ds
I dr = (4-30)
Lr
L’avantage le plus important et le plus connu est que ce type de repère permet
d’exprimer la dynamique de l’amplitude du flux rotorique par une équation du
premier ordre où la composante directe I ds du courant statorique apparaît
comme une commande :
d Φ r M I ds − Φ r
= (4-31)
dt τr
Un second avantage qui ne manque pas d’intérêt aussi est que la pulsation du
glissement du rotor par rapport à son champ peut s’exprimer par la relation
algébrique (4-33).
La composante quadrature du flux rotorique est nulle ; ce qui permet de déduire
une relation entre I qr et I qs .
M
I qr = − I qs (4-32)
Lr
M I qs
ω gr = (4-33)
τ r Φr
Ceci implique que une fois le réglage de l’amplitude du flux rotorique est assuré
par la composante directe I ds du courant du stator, la pulsation de glissement
pourrait être réglée par la composante en quadrature I qs du même courant.
p.ω gr
C= Φ r2 (4-37)
Rr
+ i1
Vdc Onduleur i2 Moteur
- MLI asynchrone
i3
Capteur de
Régulateur
vitesse
de courant
Flux rotorique i1ref i i3ref
2ref
de référence Calcul de isdref
ϕref abc
isdref isqref
dq
Calcul de ϕrCalcul de
θs
isqref θs
Couple de Cref w
référence Calcul du flux isd
abc
rotorique isq
dq
Régulateur w
de vitesse -
+
La figure (4-4) décrit une partie d’une structure de contrôle vectoriel exprimé dans
un repère dont l’axe d est porté par le vecteur du flux statorique. Les grandeurs
contrôlées sont l’amplitude du flux statorique et le couple électromagnétique.
L’expression du flux statorique est établie précédemment dans un repère fixe. On
la rappelle :
ϕ s = A s i s + mr ϕ r (4-38)
Cref
I qref = (4-39)
p Φ ref
Φ ref − m Φ rd
I dref ≅ (4-41)
As
La structure de commande proposée est illustrée sur la figure (4-4). A partir des
grandeurs mesurées courant et tension et en négligeant l’effet de la résistance
statorique Rs , on dispose des grandeurs flux, par une simple intégration, ϕ s et le
courant statorique i s dans un référentiel fixe. Ainsi l’angle du flux statorique peut
être estimé. Cet angle permet le passage d’un repère fixe à un repère tournant lié
au flux statorique. On dispose alors de l’amplitude du flux Φ s . Un simple calcul
conduit à la détermination de la composante directe du courant de référence I dref .
Une transformation inverse permet de générer le courant de référence qui constitue
l’entrée du régulateur de courant. Ce régulateur sélectionne le vecteur tension
adéquat.
Angle
θs
θs
m Φ dr i ref
Equation I dref
ϕs Equation e − jθ s e jθ s
(4 − 41)
is (4 − 38) mϕ r
I qref
Φ ref
Equation I qref
C ref
(4 − 39)
Enoncé
La figure ci-dessous donne une représentation par phase d’un moteur asynchrone
triphasé dont l’effet de la résistance statorique est négligé. Les indices s et r font
références au stator et au rotor respectivement. On adopte les notations habituelles
et on considère pour l’application une machine dont les paramètres sont définis
par :
M = 36.1 mH Lr = 38 mH Rr = 152 mΩ
Ls = 40 mH p =2
is
As
vr
vs
Correction
M2 M
σ = 1− m = A s = σ Ls
Ls Lr Lr
A s = 5.705mH m = 0.95
L’équation de la maille du circuit s’écrit:
di
vs = A s s + vr
dt
Par hypothèse on néglige l’effet de la résistance statorique, la tension statorique vs
s’exprime par :
dϕ s
vs =
dt
En injectant () dans (), on obtient :
di dϕ
vs = A s s + m r
dt dt
En identifiant les expressions () et (), on définit vr :
d ϕr
vr = m
dt
2- Etant donné que le flux rotorique est sinusoïdal par hypothèse, on peut écrire :
d ϕr
vr = m = m j ωcr ϕr
dt
L’amplitude Vr de vr est:
Vr = ω cr Φ r = 266.9 V
La pulsation du vecteur flux statorique est :
ω cr = ω cs
3- En régime sinusoïdal permanent, la dérivée du courant statorique s’écrit :
di
A s s = j ωe A s is
dt
Puisque vr et ϕ r sont connus, la tension vs devient :
v s = jωcs A s is + jmω csϕr
v s = jωcs A s is + vr
v s = jωcs A s I s ( cos(α ) + j sin(α ) + jVr
Vds = ωcs A s I s sin(α + 90) = −138V
Vqs = −ωcs A s I s cos(α + 90) + Vr = 187V
Vs = 232V
4- Le flux ϕr est porté par l’axe d et le courant i s du stator étant connu, les
composantes du courant sont :
Φr Lr Φ r ω g
I ds = et I qs = = 50 A
M MRr
On déduit la vitesse de glissement.
I MR
ω g = qs r = 8.49rd / s
Lr Φ r
La vitesse mécanique ωmr est :
ωcr
ωmr = (1 − g ) = 152.75 rad / s
p
1. Commandes des machines 1
5
COMMANDE DIRECTE DU COUPLE
1- Introduction
La commande vectorielle par orientation du flux nécessite beaucoup de
matériel tel qu’il a été vu au chapitre précédent. Cette commande
demande :
• Un étage MLI dans le convertisseur
• Au moins 2 régulateurs PI
• Au moins 4 opérateurs e j θ (ou e − j θ )
• Au moins deux intégrateurs
• Un capteur de vitesse : contrainte très coûteuse en milieu hostile
(agriculture, industrie polluante, etc.)
• La dynamique est pratiquement imposée par le rotor, de constante de
temps est alors relativement importante et sensible.
De nouvelles réflexions ont été étudiées et proposées dans le but d’une meilleure
visibilité sur le repère et de l’accélération de la dynamique fort souhaitée pour
beaucoup d’applications ; ce qui a permis la naissance d’une autre structure de
commande. C’est la commande directe du couple (DTC) formulée par I.
TAKAHASHI en 1984.
La Commande Directe de Couple d’une machine asynchrone est basée sur la
détermination directe de la séquence de commande appliquée aux interrupteurs
d’un onduleur de tension. Ce choix est généralement basé sur l’utilisation des
régulateurs à hystérésis dont la fonction est de contrôler l’état du système, à savoir
ici l’amplitude du flux stator et du couple électromagnétique.
A l’origine, les commandes DTC étaient fortement basées sur le « sens physique »
et sur une approche relativement empirique de la variation des états (couple, flux)
sur un intervalle de temps très court (intervalle entre deux commutations). Ce
raisonnement s’est depuis nettement affiné et repose désormais sur des fondements
mathématiques de plus en plus solides.
dϕ s
v s = Rs .i s + (5-1)
dt
ϕ s = ∫ (v s − Rs .i s ) dt (5-2)
ϕ s = ϕ so + Tc v s (5-3)
Cette relation est illustrée par la figure (5-1) avec deux choix de vecteur tension :
v s1 et v s 4 . Le vecteur v s1 introduit une augmentation de l’amplitude du flux et
une diminution de sa vitesse. Par contre, le vecteur v s 4 fait diminuer l’amplitude
du flux mais fait augmenter sa vitesse.
Il en découle que l’amplitude Φ s du vecteur flux statorique ϕ s est contrôlable par
la composante directe Vds du vecteur tension v s , alors que son sens de rotation , et
donc son angle θ s , est contrôlable par la composante en quadrature Vqs .
Et, on le sait, faire tourner le vecteur flux statorique, entraîne en toute évidence la
création d’un couple. TAKAHASHI arrive donc à la conclusion qu’il est possible
de contrôler à la fois le flux et le couple directement par un choix adéquat du
vecteur tension brut fourni par l’onduleur.
1. Commandes des machines 3
Vsd Vsq
Tc v s4 Tc v s1
ϕ s4 ϕ so
ϕ s1
θ so d
Figure (5-1) : Influence du choix du vecteur tension sur le vecteur flux statorique
Cette stratégie de commande directe du couple des machines asynchrones est une
alternative à la commande scalaire et la commande vectorielle. La commande
DTC consiste à contrôler l’amplitude du flux statorique et le couple
électromagnétique. Ces grandeurs sont estimées à partir des grandeurs électriques
statorique (courant, tension) sans avoir recourt à un capteur de vitesse et à un étage
de modulation de largeur d’impulsion.
2-2. Contrôle de couple électromagnétique
*
Cem = − p.ℑm (ϕ s .i s ) (5-4)
ϕ s − mr .ϕ r
is = (5-5)
As
jθ s
ϕ s = ϕ s .e (5-6)
jθ r
ϕ r = ϕ r .e (5-7)
ϕs
γ
ϕr
θs
θr
d
Figure (2.5) : représentation schématique des flux dans un repère d, q
En injectant l’expression (5-5) du courant i s dans l’équation de couple (5-4) et en
remplaçant ϕ s et ϕ r par leurs expressions (5-6) et (5-7) et après
développement on obtient :
p.mr
Cem = ϕ s ϕ sin γ (5-8)
ls r
avec : γ = θ s − θ r
Cette équation montre que les variations du couple peuvent être contrôlées à partir
de l’angle γ donc de la vitesse de rotation du flux statorique. Si
l’angle γ augmente le couple électromagnétique augmente aussi, dans le cas
contraire le couple diminue.
q
v s3
v s2
v s4
v s1
ϕs
v s5 v s6
ϕ so
θ so d
VN33 V2
V3 N
2
VN34 V1
V4 V3N 1
NV53 V6
V5
NV63
t
ϕds = ∫ (vds − Rs .ids ) dt (5-9)
t0
t
ϕqs = ∫ (vqs − Rs .iqs ) dt (5-10)
t0
Φ s = ϕ ds 2 + ϕ qs 2 (5-11)
La figure (5-8) montre que le module du flux ϕ s peut être contrôlé d’une manière
qualitative globale à l’aide d’un comparateur à hystérésis utilisant les erreurs
mesurées de flux ( ε ϕ ) à un instant donné du fonctionnement.
s
ε ϕ = Φ ref − Φ s
s
(5-12)
Φs
Φ ref + hϕ
dϕ
Φ ref
1
εϕ
Φ ref − hϕ 0
− hϕ hϕ
L’estimation du couple se fait à partir des grandeurs statorique ϕds , ϕqs et ids , iqs
par la relation suivante :
La relation (5-8) montre que, si l’amplitude du flux ϕ s est maintenue limitée dans
la bande d’hystérésis autour de sa valeur de référence et que l’amplitude du flux
ϕ r est constante, le réglage du couple électromagnétique peut se faire par
l’intervention sur l’angle γ .
Contrairement au contrôle du flux qui nécessite un hystérésis à deux niveaux le
contrôle de couple électromagnétique nécessite un hystérésis à trois niveaux qui
génère à sa sortie une variable logique à trois niveaux ( d c ). d c = 1 signifie qu’il
faut augmenter le couple, par contre d c = −1 signifie qu’il faut le réduire. Si
d c = −1 , il faut alors le maintenir constant. L’utilisation de trois états pour régler
le couple a été proposée pour essayer de minimiser la fréquence de commutation
moyenne, car sa dynamique est, en général, plus rapide que celle du flux. Ceci
revient à réduire les oscillations du couple. L’erreur instantanée du couple est
définie par la relation suivante :
Le même outil de contrôle utilisé pour le flux statorique est utilisé pour le contrôle
du couple électromagnétique qui permet de respecter la relation Cref − Cem < hc .
+ εc − hc dc
C ref − hc
C em
N4 v5 , v 6 v 2 , v3
N5 v1 , v 6 v3 , v 4
N6 v1 , v 2 v 4 , v5
Table (5-2) : Table de commande du couple
dϕ 1 1 1 0 0 0
1 0 −1 1 0 −1
dc
N1 v2 v7 v6 v3 v0 v5
N2 v3 v0 v1 v4 v7 v6
N3 v4 v7 v2 v5 v0 v1
N4 v5 v0 v3 v6 v7 v2
N5 v6 v7 v4 v1 v0 v3
N6 v1 v0 v5 v2 v7 v4
Table (5-3) : Table de localisation selon I.Takahashi pour le réglage du couple et
du flux
Onduleur Moteur
vs
Estimateur de ϕ s
is
Estimateur de Cem
Φs Cem
Φ ref
θs Cref
εϕ εc
Table de règles
La machine est à l’arrêt, on lui applique une commande en flux de Φ ref = 1Wb et
un couple de référence de Cref = 20 Nm à l’instant t = 0.1s .Les paramètres du
moteur sont résumés dans le tableau (5-4). Les oscillogrammes des figures (5-13),
(5-14) et (5-15 illustrent respectivement les grandeurs couple électromagnétique,
vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant
statorique.
4-1. Introduction
L’approche de commande DTC proposée par Takahashi est basée sur un ensemble
des règles et n’ont pas sur un fondement mathématique solide. Ces insuffisances
de la stratégie DTC de base nous ont incité à présenter une autre stratégie de
contrôle directe du couple. Dans cette partie nous présentons une approche
analytique de commande basée sur l’estimation, par un développement de Taylor,
des variations de l’amplitude du flux statorique et du couple électromagnétique.
1. Commandes des machines 15
Dans un référentiel stationnaire, le vecteur flux statorique est régi par l'équation
suivante :
dϕ s
= vs − Rs .is (5-15)
dt
ϕ s = ∫ (vs − Rs is ) dt (5-16)
ϕ s = ϕ so + Te vs − Rs ∫ is dt (5-17)
to
Cette équation prouve que si le terme Rs .is peut être négligé, en particulier pour le
fonctionnement à grande vitesse, l'extrémité du vecteur flux statorique
ϕ s demeure dans la même direction que celui du vecteur tension vs . Ainsi,
l'amplitude ϕ s et l’angle θ s du vecteur flux ϕ s peuvent être simultanément
ajustées par le changement du vecteur tension vs . De cette propriété, on peut
facilement vérifier que la grandeur flux ϕ s est liée à la composante du tension de
l’axe (d) tandis que l’angle θ s est régie par la composante de tension de l’axe (q).
q d
V sq 3
q
v3 v2
V sd 3
v4 v1
ϕs v5 v6
ϕ s0
θs0 θs
d
(Concordia)
Figure (5-16) : Ajustement de vecteur flux par les vecteurs tension de l’onduleur
d ϕs
= Vsd = vs cos ( θ v − θ s ) (5-18)
dt
d θs
ϕs = ωs .Φ s = Vsq = vs sin (θ v − θ s ) (5-19)
dt
θ v : est la phase du vecteur tension considéré par rapport au repère fixe du stator
(d, q).
Donc, avec un choix adéquat du vecteur vs on peut augmenter ou diminuer
l’amplitude du flux statorique ϕ s selon les conditions requises pour le
fonctionnement de la machine. On peut également accélérer ou décélérer sa
phase θ s .
En d'autres termes, les variations des grandeurs amplitude et phase du flux pendant
une période de commutation peuvent êtres estimées par :
∆ϕ s ≅ Tc .Vds (5-20)
1. Commandes des machines 17
Vqs
∆θ s ≅ Tc (5-21)
ϕ so
L’équation (5-20) montre que la variation du flux statorique est contrôlée par la
composante directe Vds et l’équation (5-21) montre que la composante Vqs permet
de contrôler la position du vecteur flux ϕ s donc celui du couple
électromagnétique. Le problème principal de la commande DTC est de choisir le
meilleur vecteur tension qui pousse la grandeur flux pour atteindre une valeur de
référence Φ ref et en même temps pour tourner ce flux à une vitesse désirée
correspondant à une valeur de couple de référence Cref .
p mr
C =− ϕ s ϕ r sin (θ v − θ s ) (5-22)
As
Puisque les variables de rotor ont un comportement dynamique lent par rapport à
ceux de stator, nous supposons que pendant une période de commutation de
l'onduleur, la variation du couple électromagnétique peut être estimée par :
∆C ≈ K o ϕ so ∆θ s (5-23)
p mr ϕ dro
Ko = (5-24)
As
∆C ≈ K o Tc Vqs (5-26)
Il est ici important de noter que cette évaluation est suffisamment précise si la
grandeur du flux de stator est établie initialement. Les équations (5-27) et (5-28)
prouvent que pour pousser le couple et le flux en même temps pour atteindre leurs
valeurs de référence, le choix de vecteur tension devrait être adéquat. La stratégie
de l’approche analytique consiste à minimiser le critère exprimé par la relation (5-
29) en fonction de la tension vs .
1
W = (ε ϕ + ε c )
2 2
(5-29)
2
La machine est à l’arrêt, on lui applique une commande en flux de Φ ref = 1Wb et
un couple de référence de Cref = 20 Nm à l’instant t = 0.1s .Les paramètres du
moteur sont résumés dans le tableau (5-5). Les oscillogrammes des figures (5-17),
(5-18) et (5-19) illustrent respectivement les grandeurs couple électromagnétique,
vitesse de rotation, les composantes du flux statorique, les composantes du courant
statorique. La figure (5-20) représente l’évolution des composantes du courant
statorique.
Les équations (5-27) et (5-28) prouvent, que pour pousser le couple et le flux en
même temps vers leurs valeurs de référence, la sélection du vecteur tension doit
être adéquate. L’algorithme suivant présente une solution de ce problème et
généralise les diverses méthodes disponibles du contrôle direct du couple.
ε do = Φ so − Φ ref (5-30)
Cmo − Cref
ε qo = (5-31)
Ko
ε d = ε do + Tc Vds (5-32)
ε q = ε qo + Tc Vqs (5-33)
ε = ε d + j ε q = ε o + Tc V s (5-34)
q
Tc V s
ε εo
θ εo d
f = cos(θ v − θ so − θε o ) (5-35)
La minimisation de (5-35), par le choix de l’un des six vecteurs non nul, est en
réalité simple. Cette opération est résumée par la table1. On obtient alors six
secteurs comme dans l’approche conventionnelle de TAKAHASHI.
Cependant, il y a une différence fondamentale entre les deux approches. Dans
l’approche conventionnelle, la notion de secteur de localisation est associée
uniquement avec l’angle θ so du flux et la décision finale sur le vecteur tension est
faite sur la base d’un raisonnement intuitif. Ici, l’angle θε o du vecteur erreur inclut
en un seul coup l’effet du flux et du couple. En plus, la sélection du vecteur
tension étant bien imposée par l’angle global (θ so + θε o ) , la table (5-6) montre que
les résultats obtenus sont fondamentalement différents.
5π π
[− ,− ] v s2
6 2
π π
[− ,− ] v s3
2 6
π π
[− , ] v s4
6 6
π π
[ ,] v s5
6 2
π 5π
[ , ] v s6
2 6
5π 5π
[− , ] v s1
6 6
Tableau (5-6) : Sélection du vecteur tension par le VDTC
Deux cas sont simulés en fonctionnement à flux constant ,figure (5-23), et à
tension constante ,figure (5-24) pour la même machine utilisée en commande DTC
analytique.