Zbiór Zadań Z Teorii Maszyn I Mechanizmów - Dariusz Rozumek

, , .
ZBIOR ZADAN Z TEORII ·

MASlYN I MECHANliMOW· v. ~

POLITECHNIKA OPOLSKA ~

Dariusz Rozumek

SKRYPT ·NR 218

•

•

ISSN 1427-9932 @~®O@ ~®®®

W Oficynie Wydawniczej Politechniki Opolskiej ukazaty sie nastepujace skrypty:

1. Marian LUKANISZl'N; Skrypt 204 "Zbi6r zadan z maszyn elektrycznych dla student6w studi6w zaocznych" (wyd. I.), format B5, 97 str.

2. Jerzy SKUBIS, J6zef K~DZIA, Barbara KUCHARSKA; Skrypt 205 "Laboratorium techniki wysokich napiec", format B5, 159 str.

3. Grzegorz GASIAK; Skrypt 206 .Metody numeryczne w mechanice cz. II. (Metoda element6w brzegowych), format B5, 179 str. .

4. Leon TRONIEWSKI; Skrypt 207 "Hoblerowskie ujecie ruchu masy" (wyd. II. poprawione), format B5, 192 str.

5. Marian CIEPAJ; Skrypt 208 .Podstawy wiedzy 0 prawie"(wyd. III poprawione), format B5, 414 str.

6. Marian A. PARTYKA; Skrypt 209 "Wybrane zagadnienia logiki i heurystyki w metodologii projektowania - cwiczenia metodyczne" wyd. II. zmienione i rozszerzone, format B5, 181 str.

7. J6zef SZ)TMCZAK; Skrypt 210 "Cwiczenia laboratoryjne z matematyki na bazie programu Derive" (dla student6w kierunk6w politechnicznych), format B5, 75 str.

8. J6zef K~DZIA, Jerzy SKUBIS, Andrzej WLOCZY}(, Stefan WOLNY; Skrypt 211 "Laboratorium materialoznawstwa elektrycznego", format B5, 203 str.

9. Jan KUBIK; Skrypt 212 "Mechanika materiaI6w", format B5, 204 str.

10. Jadwiga KRYCH, Joanna KOLANSKA; Skrypt 213 "Zadania z teorii obwod6w" dla studiujacych zaocznie na kierunku INFORMATYKA, format B5, 155 str.

11. Andrzej PRZYTULSKI; "Zbi6r zadan z podstaw elektrotechniki dla student6w zaocznych" cz. I (wyd. III), format B5, 153 str.

12. Wiktor ABRAMEK; Skrypt 215 .Przyklady obliczen element6w zelbetowych wedlug znowelizowanej normy PN-B-03264: 1998" cz, I. Plyty i belki, format B5, 250 str.

13. SKRYPT 216 pod redakcja Piotra Wacha .Laboratorium energoelektroniki" wyd. II poprawione, format B5, 156 str.

14. Czeslaw PAZOLA, Skrypt 217, "Podstawy konstruowania". - "Przekladnie mechaniczne", format B5, 173 str.

POLITECHNIKA OPOLSKA

SKRYPT NR 218

Dariusz Rozumek

, ,

ZBIOR ZADAN Z TEORII

,

MASlYN I MECHANIZMOW

B I BL IOTEKA --Gt;OWNA POLITECHNIKI RZESZOWSKIEJ

W Sk 28722

1111111111111111111111111111111

000-028722-00-0

ISSN 1427-9932 ®~®o@ ~.~

POUnOlHIKA OPOlSKA

lIo,wrn RfDAKCfJHY JUJlUSZ BOSS, Alarioq o[PtJ,

Slefcnill GRZESZC1Yt: - prze'llOdniuQcc, Antoni GUZlX, AIDrinn W KANISlYN. lfro NOWAkOWSKI,

rro1T OBRACAJ, Pic1T PALuat

Opinio dmvrn:

dr hob" irli. \'IIo~low TWAIDG

Sk 28722

Redobu[ Antoni £lIliK

Kum~el Reduhyj ny Wyd~wnictw Politedmoo OjlOl>ki Bj ul. S. l,ljhJjojayko S

Sbypf uQiciowo !lnonWlwny t fundumr T£h\l'U$ POOf w mmurn ploie~llI S-JEp·1l033-96

Wydono w Ofil'fllie Wydawniaej Pol~emni~ Opolskiej. Noklild 320+ ZI}+ 1 0 egz. M. wyrl, 8,6. M. dIU t. a,l. DroK ukllria()~o w ueIWru 1999 r.

3

Spis tresci

wsT:F{P 5

KINEMATYKA 7

1. Metody graficzne 7

1.]. Metoda plan6w 8

2. Metody analityczne 29

2.1. Metoda zapisu wektorowego 29

2.2. Metoda klasyczna 41

2.3. Metoda rnacierzowa 50

2.4. Metoda numeryczna 59

3. Analiza kioematyczna wybraoych mechaoizm6w 78

3.1. Mechanizmy zebate 78

DYNAMIKA 91

1. Redukcja sit bezwladnosci., 91

2. Kinetostatyka 104

3. Tarcie w parach kinematycznycb 113

4. Metoda numeryczna 124

LITE'RA TURA 132

5

WSTI;P

Niniejszy skrypt stanowi zbi6r zadan wraz z pelnq analiza rozwiazan wybranych zagadnieri, na podstawie kt6rych student moze samodzielnie rozwiazac pozostale zadania z danego dzialu. Przeznaczony jest on dla student6w politechnik wydzial6w mechanicznych (informatycznych) studi6w dziennych i zaocznych. Moze rowniez stanowic pornoc dla inzynierow konstruktor6w. Skrypt ten rna na celu wyrobienie urniejetnosci stosowania mechaniki technicznej,zastosowanej w teorii mechanizm6w i maszyn; lq_czy ze soba mechanike teoretyczna z praktyczna nauka konstruowania maszyn. Obejmuje zagadnienia kinematyki i dynamiki mechanizm6w. Przed przystapieniern do rozwiazywania zadan czytelnik powinien zapoznac sift Z nastepu j aca l iteratura;

1. MILLER S.: Teoria maszyn j mechanizm6w, PWr., 1989

2. PARSZEWSKI Z.: Teoria maszyn i mechanizm6w, WNT, 1974

lub innych pozycji literaturowych dotyezacych danych zagadnien, W literaturze tej czytelnik znajdzie podstawowe pojecia, definicje i wzory om6wione w spos6b teoretyczny, kt6re sa niezbedne przy rozwiazywaniu zadan, Skrypt rozpoczyna sie od metod graficznych, nastepnie przechodzi sie do metod analitycznych i numerycznych. Zdaniem autora niniejszego skryptu metody graficzne sa latwiejsze i sprawiaja studentom mniej trudnosci anizeli analityczne. Opanowanie nalezyte aparatu analitycznega jest rzecza nielatwa i wy.maga dlugiej pracy, na ktora nie kazdy rnoze sie zdobyc, Tematyka zadan zawartych w skrypcie jest zgodna z prograrnem nauczania teorii maszyn i mechanizm6w na politechnikach i wyzszych szkolach tecbnicznych.

Autor prosi korzystajacych ze skryptu 0 skladanie swoich uwag, kt6re beda mogly bye uwzglednione w nastepnych wydaniach.

Autor

7

KINEMATYKA

1. METODY GRAFICZNE

Ruchliwosc jak przedstawiono w pozycji literaturowej [1,3,4, 16] jest to liczba ograniczen ruchow (wiezow), ktore nalozone na ruchome czlony ukladu powoduja, ze uklad staje sie sztywny. Formalnie stosujac wzory strukturalne ruchliwosc W, rozumiana jest jako liczba pozostalych stopni swobody ruchomych czlonow ukladu, wyrai:ona wzorem [18, 19]

5

W = 6(n-I)- LJPi

i='

oraz odpowiednio dla lancuchow plaskich 5

W = 3(n-l)- L(i - 3)p;,

1=4

kt6re to wzory beda wykorzystywane w dalszej czesci skrpytu,

gdzie: n - 1 jest Iiczba ruchomych czlon6w, Pi oznacza liczbe par i-tej klasy, przy czym w kai:dej parze jeden czlon odbiera drugiemu i, a w ukladzie plaskim (i - 3) stopni swobody. Czlony mechanizm6w plaskich realizuja ruchy: postepowe, obrotowe i plaskie zlozone. Ruch postepowy wystepuje w6wczas, gdy dowolny odcinek zwiazany z czlonem mechanizmu, zachowuje we wszystkich fazach ruchu polozenie rownolegle. Kierunki predkosci Vi sa styczne do torow, kierunki przyspieszenia a, zaleza natomiast od ksztaltu toru i parametr6w ruchu. W ruchu obrotowym czlony poruszaja siewokol srodka obrotu danego elementu i charakteryzuja sie tym, ze wszystkie punkty tego czlonu zakreslaja tory kolowe koncentryczne. W6wczas predkosc liniowa

vj=OJjrl lub V,=roix~,

przy czym:

r, - prornien obrotu punktu I, OJ; - predkosc katowa czlonu i.

Na przyspieszenie a 1 punktow I nalezacych do czlonu i bedacego w ruchu obrotowym skladaja sie:

przyspieszenie normalne

n 2

o[ = OJ; 1'1

oraz przyspieszenie styczne

lub

or 1 b -"t - -

a [ = E i 1', U 0, = E; x 1'1 .

Calkowite przyspieszenie OJ wyraza sie sum", wektorowa

- -n -or

al =a, +al,

8

lub w postaci modulu

a} = (a;' f + (a;t

Przy stalej predkosci katowej czlonu (00, = const, Ei = 0) przyspieszenie calkowite al jest rowne przyspieszeniu nonnalnemu. Ruch zlozony czlonu interpretuje si~ jako wynik ruchu postepowego i obrotowego jednoczesnie. W rozdzialach niniejszego skryptu przyjeto oznaczenia:

Ivl=v, liil=a.

1.1. METODA PLANOW

Zadanie 1

Dla podanego na rysunku 1 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz prydkosc i przyspieszenie punktow A i 8 rnajac dane:

OA=O,l[m],

AB = O,3[m], OlOA = 4 [S-I ],

EOA = 4[S.-2],

cp = 60[°].

Y

x

Rys. 1. Schemat mechanizmu kinematycznego

9

Ro z w i a z a n i e

a) Ruchliwosc ukJadu

W = 3 ( n - 1 ) - 2ps - P4,

gdzie:

n = 4 -liczba czlonow,

p, = 4 - liczba par kinematycznych kJasy V, P4 = 0 -Iiczba par kinematycznycb klasy lV.

W=3(4-1 )-2·4-0=9-8= 1.

Ruchliwosc ukladu W = 1.

y

v - pary kinematyczne klasy piatej

x

Rys. 2. Schemat rnechanizmu z uwzglednieniem par kinematycznych

10

b) Podzialka

Stosujac graficzne metody analizy kinematycznej nalezy przedstawic wystepujace wielkosci, np, droge, predkosc, przyspieszenie, w postaci odcinka linii prostej.

Do tego celu nalezy wprowadzic podzialke, ktora sie wyraza jakoiloraz: wartosci wielkosci rzeczywistej

x =

wartosci wielkosci rysunkowej

W rozwazanym przykladzie przyjmie sie nastepujace podzialki dla:

_ droai X = 0,1 m = 5[m]

~ s 0,02m m'

- predkosci

0,2m [ m ]

X = s =10-

v 0,02m s-m '

- przyspieszenia

04m [.]

, 2 m

Xa = S = 20 -7-- •

0,02m s: m

c) Obliczanie predkosci poszezegolnych punktow :

predkosc punktu 0

Von = 0,

gdzie: Vocz - rzeczywista predkosc liniowa punktu 0,

predkosc punktu A

V An = ffiOA OA = 4·0,1 = 0,4 [I:'l ], gdzie: V Au - rzeczywista predkosc liniowa punktu A, t:JloA - predkosc karewa,

Na rys.3 przedstawiono predkosc Iiniowa punktu A, kt6rej kierunek i zwrot zgodne sa z kierunkiem i zwrotem predkosci katowej t:JloA. Predkosc ta jest prostopadla do odcinka OA.

11

x

Rys.3. Wektor predkosci punktu A

predkosc punktu B

VB =_V A + V AB '

natomiast: V AB = ro AB AB ,

gdzie: V A i VB - sa wektorami predkosci liniowej punktow A i B, V liB - jest wektorem predkosci liniowej ramienia AB.

Rys, 4. Wektor predkosci punktu A na schemacie mechanizmu

12

Plan pre4kosci

Rysowanie tego planu rozpoczyna sie ad zaznaczenia dowolnego punktu 1tv (rys.5), nastepnie znajac kierunek, zwrot i wartosc wektora predkosci v A zaznacza sie go na rysunku 5. Znajac kierunek odcinka AB (rysA) rysuje si~ ten kierunek na koncu wektora predkosci v A (rys.5), a nastepnie z tego punktu wykresla sie prosta prostopadla do kierunku AB, az do przeciecia z wektorem predkosci wodzika VB' ktory jest poziomy otrzymujac w ten spos6b wektor

predkosci v AB'

~

Rys. 5. Plan predkosci

VB = 0,041 [m l.

VBrz =0,041Xv =0,041.10=O,4{: l v AH = 0,021[m]'

v ABrz = 0,021Xv = 0,021·10 = 0,21[: l

wAB = V;;; = O~l = 0,70[S-I];

,

gdzie: v /j i v AB - wektory predkosci liniowej odczytane z rysunku, VBn i VABrz- rzeczywiste wartosci predkosci liniowej,

d) Obliezanie przyspieszenia poszczegolaych punktow

Przyspieszenie Qunktu A

- -n·-'t

aA =aA +aA

gdzie: ii A - wektor calkowitego przyspieszenia punkru,

ii~ - wektor normalnego przyspieszenia punktu, ii~ - wektor stycznego przyspieszenia punktu.

a~n = O)~A OA = 16·0,1 = 1,6[; ],

gdzie : a~n ~ przyspieszenie rzeczywiste normalne punktu A.

a~r.: =EOA OA=4.0,1=0,4[; J,

gdzie : a~n - przyspieszenie rzeczywiste styczne punktu A. aA = 0,082[m]

GArz = 0,082 Xo = 0,082·20 = 1,64[; ].

o

Rys. 6, Przyspieszenie punktu A

Przvspieszenie punktu B

liB =liA +li;B +li~,

a~rz = m~B AB = 0,72 ·0,3 = 0,15[; J, a~ = 7,35' 10-3 [mJ.

14

Rys. 7. Przyspieszenie punktu B

Plan przvspieszen ~ wykonuje sie podobnie jak plan predkosci na str.1 O.

-II

aSA a

Rys. 8. Plan przyspieszen czlonu AB as = O~045[m],

asl':: = 0,045Xo = 0,045·20 = 0,9[~~ ], a~8 = 0,059 [m],

a ~!Brz = 0,059Xo = 0,059 ·20 = 1,18[ }~], s~

£ = a~B = 1,18 = 3 93 [S-2] .

AB AS 03 '

,

15

Zadanie 2

Dla podanego na rysunku 9 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A, C, E, i F majac dane:

AC = BD = O,l[m], AB = CD= 0,2[m], CE = O,l[m]'

EF = 0,3[mJ,

mAC = 2 [S-l],

eAC = 1 [S-2], a = 45[°].

E

Rys.9. Schemat mechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.

Predkosc punkt6w wynosi odpowiednio:

VA =0, Vc =v» =0,20[:} vF =0,14[:} mEr; =0,43[s-I], przyspieszenie natomiast:

CiA = 0, Cic = GE = 0,42[; } CiF = 0,41[;} e"F = 0,82 [S-2] .

16

Zadanie3

Dla podanego na rysunku 10 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszeuie punktow A, B, C, i 0 majac dane:

CD = O,2[m], r = O,OS[m J, 0)2 = 2 [s -1] ,

£2 = 3[s-2], a = 60[°],

<t>J = 90[°].

Rys. to. Schemat mechanizrnu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.

Predkosc punktow wynosi odpowiednio:

v rl = V 8 = V C = o.r 0 [,; J v D = 0,097 [,; J

przyspieszenie natomiast:

a" = aB = Qc = 0,25[; J aD =0,075[; l

17

Zadanie4

Dla podanego na rysunku 11 mechanizmur wyznaezyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow B, C, i D majac dane:

AB :::: BC = CD:::: O,08[ m] , .

roAB = 3[S-I].

EAB =5[S-2],

rp = 30[°], a = 30[°].

Rys, 11. Schemat mechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1 .


VB = 0;24 [ ; J vc::: 0,27[: J. Vo = 0,22[';} fficn=3[s-I],


an = 0.82[;; J Qc = 1,05[; J aD = 1,64[; J.

l8

ZadanieS

Dla podanego na rysunku 12 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow A, S, C, i D rnajac dane:

DA = DB = 0,2 [m], BD = 0,6[m],

AC = 1,1[m],

ffiOA = OlOB = 2 [S-I], £OA = 2[S-2],

rp = 45[°].

Rys. l2. Schemat mechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1 .


v A = V 8 = 0,40 [; J. v c = 0,3 { ; J. v D = 0,21 [ 7 J.

WAC = O,25[s-I], OlOD = O,48[s-1], przyspieszenie natorniast:

_ _ [m] _ [m] _ ?[m]

aA - aB - 0,89 i ,Qc - 0,20 ---;'2 , GD - 0,6_ S2 •

19

Zadanie6

DIa podanego na rysunku 13 mechanizrnu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w B, C, i D majac dane:

AB = 0,1 [m], CF = DE = 0.2 [m],

Be = CD= FE = 0,3 [m],

q>=45[0], (OAE = 3[s-'],eAB =2[S-2], xF = 0,262 [m]. YF = 0:1 74 [mJ,

FEll CDII x.

c

-------- ••••••• -- --.- •••••••••.. ----- •••••••• J>

x

Rys. 13. Schemat mechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


VB =0,30[1;J Vc =v» =034[~J mFC =1,5[s-I],


an = 0,92[; J ac = aD = 1,15[.:~ l

20

Zadani~7

Dla podanego na rysunku 14 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punk16w A, B, C, i D majac dane:

AB = CE = 0,25 [m],

OA = OC = 0,1 [m], R = 0,125[m],

qJ == 30[°], a = 7[°],

WAC =5[S-I],

EO AC = 1 [s -2 ].


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1 .

Predkosc punk16w wynosi odpowiednio:

v A = V C = 0.50[: J VB = V E = O.34[ 7 J v D = 0,45[ 7 J

OJAB =1,56[s-I], [ODE =1,32[5-1], przyspieszenie natomiast:

aA = «. = 2,50[; J aB = 2,77[; J aD = 2,92[;}

21

Zadanie8

Dla podanego na rysunku 15 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow A, B, C, i D majac dane:

OA = 0,2 [m],

AD = 0,5 [m], BD= 0,5 [m], CD= 0,5 [m],

0)0;1 = 2 [S-l],

.......... ~

_?[ -2]

£0;1 - - S ,

Rys. l5. Schemat mechanizmu

Odpowiedi:

Ruchliwosc W = 1 .

Predkose punktow wynosi odpowiednio:

VA = 0,40[ 7 J VB = O,56[ 7 J Vc = Q,28[ 7 J Vo = 0,45[ 7 J

WAH = 0,4 [S-l], WOC =0,8[S-'],


GA = 0,89[; J GB = 0,34[.; J ac = 1,8{~~ J aD = 0,6{; l

22

Zadanie9

Dla podanego na rysunku 16 mecbanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkose i przyspieszenie punktow A, B i C majac dane:

OA = 0,25 [m],

BC= 0,5[m], AB = r = 0,1 [m],

(i)OA = 2[S-I],

cOA = 2 [ S -2 J.

Rys. 16. Schemat meehanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


v A = 0,50[ 7 J VB = 0,71 [ :], v C = 0,60[ :J co ilB = 5[S-l J, co BC = 1,3 [S-L ],


. = [!!!_] - [!!!...] - ? [!!!...]

aA 1,12 S2 ' aB - 2,06 05/- ' ac - 0,4- S2'

23

ZadanielO

Dla podanego na rysunku 17 mechanizmu wyznaczye jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczy6 predkosc i przyspieszenie punktow B i C majac dane:

AB = 0,3[m]'

Be= 1,2 [m], a = O,l[m],

ffi,w =2[8-1], e An = 2 [ S -2 ], <p = 30[°].


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


VB = 0.60['; J. Vc = 0,36[ :l


ao = 1,34[; ]. ac = O,52[~~; J.

24

Zadaniel1

Dla podanego na rysunku [8 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaezyc predkosc i przyspieszenie punktow A, B, C i M majac dane:

DC = AC = BC = BM = 0,15 [m], q> = 30[°],

Woe:::; 0,5[S-I],

M toe:::; 1 [S-2].


Odpowiedz:

Ruchliwose W = 0 (uklad z wiezarni biernymi). Predkosc punktow wynosi odpowiednio:

VA = Vc = 0,07S[ 7]. VB = 0,130 [ :]. Vt\I = 0,200[: l

przyspieszenie natorniast:

aA = 0,215[;]. aB = 0,222[; J. ac = 0,155[;]. au = 0,350[; J

25

Zadanie12

Dla podanego na rysunku 19 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wymaczy6 predkosc i przyspieszenie punkt6w C, DiE majac dane:

AD = 0,12 [m], AB = 0,05[m],

DE = 0,06 [m], Be = 0,02 [m],

q> = 120[°], roBe = 2[S-I],

E.ne =4[S-2]'

B:

D

Rys. 19. Schemat mechanizrnu

Odpowiedi:

Ruchliwosc W = 1.


Vc = 0,040[:], vI) = 0,044 [ :J vE = 0,05 { :], mED = 0,200 [S-I],

przyspieszenie natorniast;

ac = 0,114[~~J aD = 0,026[; ], aE = 0,017[;], E.EI) = 0,520[S-2].

26

Zadaniel3

Dla podanego na rysunku 20 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A, B i C majac dane:

OA = 0,02 [m], r = 0,01 [m],

AB = 0.007 [m], Be = 0,05 [m], cp = 45[°], a = 130[°],

(l) OA = 2 [ S -I ],

EOA = 1[s-2].

c


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1 .


v A = 0,040[ :]. VB = 0,044 [ ; J Vc = 0.045[;].


QA = 0,083[;: ]. QB = O'136[:~; J Qc = 0,140[~~ ].

27

Zadanie14

Dla podanego na rysunku 21 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A, Bi C rnajac dane:

CD = 0,02[m], Be = 0,05 [m],

AB = 0,08 [m], OA = R = 0,02 [m], a=O,11[m], b=0,04[m], cp=30[O], (jJ tx: = 1 [S-I], e oc = 1 [S-2].

Rys. 21. Schemat mechan izmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


v A = 0,0192 [ 7: J VB = 0,0179 [7: J v c = 0,0200 [ ; ] '


«, = 0,0418[~ J «, = 0,0249[; J ac = 0,0283[:: J.

28

Zadanie15

Dla podanego narysunku 22 mechanizmu wyznaezyc jego ruchliwosc oraz graficznie wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A~ B , C i D majac dane:

OA:::: 0,05 [m], AB = O,l[m],

Be = 0,05 [m], BE:::: 0,1 [m], CD = 0,2 [m], OE = 0,1 [m],

roOA = ° 5[S-1], EOA = 1,5 [S-2 ].

CfJ=120[o].

Rys. 22. Schemat rnechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


v A = VB = 0,025[:]. Vc = 0,013[: J. V D = 0,011['; l


aA = 0,076[;]. aB = O.077[:'~ ]. ac = O,038[~~ ]. aD = 0,032[;].

29

2. METODY ANALITYCZNE

W metodach analitycznych jak przedstawiono w pozyeji literaturowej [1, 3, 4, 16] dazy sie do uzyskania algebraicznych zwiazkow okreslajacych polozenie czlonow rnechanizmu i torow punktow zwiazanych z czlonarni w funkeji ezasu lub parametru polozenia czlonu ezynnego. Odpowiednie zwiazki na okreslenie predkosci i przyspieszenia uzyskuje sie zwykJe za pomoca odpowiedniej obrobki (metoda rozniczkowania) funkcji polozenia. Te niezbedne funkeje polozenia mozna uzyskac roznymi metodarni, dobieranymi stosownie do analizowanego obiektu, Najczesciej stosuje sie tzw, metode zapisu wektorowego, rnetode klasyczna i metode macierzowa,

2.1. METODA ZAPISU WEKTOROWEGO

Metoda zapisu wektorowego wg pozyeji literaturowej [I, 3, 4, 16], polega na zastepowaniu laneucha kinematyeznego czlonow mechanizmu odpowiednim lancuchem wektorowym. Warunek zarnykania sie takiego wieloboku wektorowego moznazapisac w postaei

L~ ::::0, (1)

lob

Llit = 0, Li;y = O.

W rownaniach (2) lit i i,), oznaczaja rzuty wektora ~ na osie x I y ukladu wspolrzedrrych. Jezeli wprowadzic jednolita umowe co do oznaczen i odkladania katow kierunkowych kolejnych wektor6w to rzuty ltr iii)" mozna

(2)

wyrazic:

I. = 1- casu ..

IX I I ~

(3)

l,y = t, sinai' Zwiazki na predkosc i przyspieszenie mozna otrzymac z rownan (2) w wyniku ieh rozniczkowan ia wzgledem czasu

"diu; = 0 L..i dt '

" .n; L..i-=O

dt

(4)

oraz

30

(5)

ZadanieI6

Dla podanego na rysunku 23 czworoboku przegubowego wyznaczyc jego ruchliwosc oraz analitycznie metoda zapisu wektorowego, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow B i C majac dane:

II = 14 ::: 0,1 [ m J.

12 = O,03[m], 13::: 0,05 [m],

0)2 = 2[S-I] c] ::: 0, 'P2 = 90[oJ.

y

A X

Rys. 23. Schemat Iancucha wymiarowego czworoboku przegubowego

31


a) Ruchliwose ukladu

W = 3 ( n - 1 ) - 2P5 - P4

gdzie:

n = 4 - liczba czlonow,

P5 = 4 -liczba par kinernatycznych klasy V, P4 = 0 - liczba par kinematycznych klasy TV.

W=3(4-1 )-2·4-0=9-8=1

Ruchliwosc ukladu W = 1.

b) Analiza czworoboku przegubowego

Przyjmuje sie uklad wspolrzednych Oxy, a czlony mechanizrnu zastepuje przez odpowiednie wektory I; t; ~ i I, . Rownanie wektorowe (1) w tym przypadku rna postac

~+4.+4+~=0,

natorniast rownanie (2), przy wprowadzonych oznaczeniach katow <Pi rna postac:

(6)

II + 12 COSC:p2 + 13 COS<P3 + 14 COSC:p4 = 0, ~ sino, + I) sino, + 14 Sin<P4 = O.

Po podstawieniu:

a = II + 12 coso, = 0,1 [m],

b = 12 sin <P2 = 0,03[ m].

Po podniesieniu do kwadratu rownan (7) j dodaniu stronarni otrzymuje sie:

a2 + b2 + Zal, COS<P3 + Zbl, sin C:p3 + Ii -Ii = O. (8)

(7)

Po podzieleniu zaleznosci (8) przez Zal, j oznaczeniu:

b

B =-=0,3 a

otrzymano:

A + COS<P3 + B sino, = 0,

a nastepnie po podniesieniu do kwadratu r6wnanie (9) mamy:

(1 + B2)COS2 C:p) + 2A COSC:p3 + (A2 - B2) = O.

(9)

(10)

32

Po podstawieniu za COS<P3 =X i danych liczbowych uzyskuje sie: 1,09x2 + 0,68x + 0,0256 = °

~= 0,3508

.fii = 0,592

_ -0,68 - 0~592 _ 0-8'"'5

XI - - - ~) . .)

2,18

X = -0,68 + 0,592 = -0 0404

:1 2,18 '

XI = COSq>3 = -0,5835 ~ CP3 = 125,7° x2 = CQSCP3 = -0,.0404 ~ q>] = 92,3°

Do obliczen przyjmuje sie q>3 = 125,7° , poniewaz z rys.23 wynika, ze kat ten musi bye wiekszy od 92,3° .Dla wyznaczonej wartosci (j)]i przyjetej wartosci <j>2 wartosc kata <j>4 wyznacza sie Z zaleznosci (7).

_ II + ~ COS<P2 + 13coS<i>3 _ 0,1- 0,05·0,5835 _ 0708"

COSCP4 - - - -, _)

-/4 -0,1

CP4 = 224,9°

Znajac plozenie czlonow rozpatrywanego czworoboku przegubowego mozna przystapic do wyznaczenia p redko sci i przyspieszen. Po zrozniczkowaniu po czasie rownan (7) otrzymano:

00212 sino, + 0))3 sino, + 00414 sino, == 0

(II)

002/2 COSq>2 + ooi3 cosqi, + 0)4/4 COSCP4 = °

. dcp" d<p. d<pq

adzie: (0 =.~.--. (0 =---'. (0 =--

:> 2 dt' 3 di ' 4 dt

Przernieszczajac uklad wspolrzednych 0 kat <{>3 otrzymuje sie dla pierwszego z rownan (11)

(O2~ sine <i>2 - <P3) + 0)3/3 sine <p] - 4>:J + (04/4 sine <P4 - q>3) = 0.

Poniewaz skladnik 00]/3 sine q>J - 4>3) jest rowny zeru, wiec:

-002/2 Sin(<P2 -<i>3) 3,5012 0 ""-5[ ~I]

(0 = =:;:: • .)) S

4 I:, sin(<p4 - <P3) 9,8714 .

Analogicznie, przemieszczajac uklad wspolrzednych 0 kat q>4, Z r6wnaiL (11) otrzymamy:

(12)

33

W celu obi iczenia przyspieszen katowych czlonow zrozniczkowano zaleznosci (12) oraz (13) wzgledern czasu i uzyskano:

£4 = 0);/2 COS(q>2 -q>3)~0);13 +0)~/4 COs(q>4 -q>3) = 1,342 [S-2] 14 Sm(q>4 -q>3)

0);/2 COS( q>2 - q>4)+ oo~14 + 00;13 COs( q>3 - q>4) 81 [ -2]

E. = = 1,5 s

o /3 sin( q>3 - q>4)

c) Predkose punktu B

d) Przyspieszenie punktu B

a~ := 00; 12 = 4·0,03 = 0,12[;: J

a~ = £2 /2 = 0

an = (a~)2 +(a~r = O'12[:~ 1

e) Predkosepunktu C

Vc=Vn+VBc

v BC = 003 I} = -0,861- 0,05 = -0,043 [ -; J

Vc =~(VBY + (V8C)2 =.J0,0036+0,00185 =0,074['; J

(13)

(14)

34

f) Przyspleszenie punktu C

- ~11 -"t

aBC = aBC + aBC

a8 =0

a~c = (O~ 13 = 0,741- 0,05 = 0,037[; J

a;c = £3 L, = 1,581- 0,05 = 0,079[7 J.

a 8C = (a;c r + (a~c r = .JO,OO 137 + 0,00624 = 0,087 [;~ ] (lC = ~(aB)2 + (aBCt = 0,148[; J

35

Zadanie17

Dla podanego na rysunku 24 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode zapisu wektorowego, wyznaczyc predkose i przyspieszenie punkt6w A, B i C majac dane:

OC = AC = CB = 0,25[m],

woc =2[S-I], toe = 1 [S-2], <p = 60[°].


Odpowiedz:

Ruchliwosc W == 0 (uklad z wiezarni biernymi), Predkosc punkt6w wynosi odpowiednio:

VB =Vc =0,500[: J VA =0,866[:1],


aA = 1,433[; J an = 1,482[; J ac = 1,03{; l

36

Zadanie18

D1a podanego na rysunlru 25 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode zapisu wektorowego, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow A, 8, C i D majac dane:

ac= aD= 0,1 [m],

AD = CB = 0,3 [m], <p = 30[°],

Woc' = 4[S-'],

Eoe = 2 [s-z].

c

D


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1 .


VC=VD=O,4[~J. VA=VB=0,22[:l


ac = aD = 1,6{; J QA = as = 1,26[;].

j

37

Zadanie19

Dla podanego na rysunku 26 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode zapisu wektorowego, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A, C i D rnajac dane:

AC = 0,4[m],

AB = 0,3 [m], OA = 0,15[m], BD = 0,35 [m], ruOA = 1,5[s-I], EOA = 3,5 [S-2],

cp = 90[°].

A


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


VA = Vc = vD = 0,225[:], przyspieszenie natomiast:

«, = 0,624[; J Gc = 0,388[; J aD = 0,365[; ].

38

Zad an ie 20

Dla podanego na rysunku 27 mechanizrnu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode zapisu wektorowego, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow A, B i C majac dane:

OA = 0,1 [m],

AB = Be = 0,3 [m],

cp = 90[°], a = 45[°], mOA = 1,57 [s -I ].

" -7· [ -2]

EOr! = .),) s .

c

~

Rys. 27. Schemat mechanizrnu

Odpowiedi:

Ruchliwosc W = 1.


v A = V 8 = Vc = 0,157[ 7],


«, =0,357[;:} as =0,270[; J ac =0,037[;: l

39

Zadanie21

Dla podanego na rysunku 28 mecbanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode zapisu wektorowego, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A, BiD majac dane:

OB=OC=l(m], AB=CD=3[m],

q> = 30[°], (OaR = 4[S-I], EOR = l[s-2],

b=O,05[m} 1 ~

b

:

c "

"

Rys. 28, Schernat mechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1 ,


VA = V D = 3,22 [ : J v 8 = 4,00 [ : l


aA = aD = 11,87[~ J. aB = 16,03[:~],

40

Z a dan i e 22

Dla podanego na rysunku 29 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode zapisu wektorowego, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w Ai B rnajac dane:

OA = 0,15 [m],

AB = 0,4 [m], <p = 90[°],

wail = 1,5 [S-1 ],

EOA = 3,5[s-2].


Odpowiedi:

Ruchliwosc W = 1 .


VA = VB = 0,22S[t; l

przyspieszenie natorniast:

a A = 0,624[;]. an = 0,388[; ].

41

2.2. METODA KLASYCZNA

Metoda klasyczna [1, 3, 16, 19] jest jedna z metod analitycznych dazaca do uzyskania zwiazkow algebraicznych wprost z rysunku. Polega ona na rzutowaniu polozenia czlonu rnechanizmu na osie x i y ukladu wspolrzednych, Otrzymaoe r6wnania funkcji polozenia poddaje sie obr6bce rozniczkowania wzgledem czasu, uzyskujac zwiazki na predkosc i przyspieszenie,

Za dan i e 23

Dla podanego na rysunku 30 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode klasyczna, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A i B majac dane:

OA = O,l[m],

AB = 0,3 [m], q>:= 45[0},

COOA = 2[S-I],

EOA = 4 [ S -2 ].

Rys. 30. Schemat rnechanizrnu

1>A':J ~:J elSe", l 7A..( ....." Ec t..tUle'" ~ '1t" IVI#!!" i3t!""l)", t:S~ •••

Rozwi~zanje:

a) Ruchliwose uldadu

42

W = 3 (n - ] ) - 2P5 - P4

gdzie:

n = 4 - liczba czlonow,

P5 = 4 - liczba par kinernatycznych klasy V, P4 = 0- Iiczba par kinematycznych klasy IV.

W=3(4-1 )-2·4-0=9-8= 1 Ruchliwosc ukladu W = 1.

W metodzie tej szukana funkcje polozenia mozna otrzyrnac zapisujac zwiazki na x .! YA wprost z rysunku. Jak pokazano ponizej:

YB

b) Potozenie punktu A.

X..j = OA coso y A = OA sino

x

x

Rys. 31. Schernat mechanizmu

43

c) Predkosc punktu A

v.. = ~tA = -OA (t)OA sino = -0,1" 2 sin45°= -0,1414[: J. -, = dy A = OA (t)OA cosc.p= 0,1· 2cos45°= 0,1414[m],

" ~ S

v, = ~V~A + v~'" = 0,20[ 7 J.

dcp zdzie: (0 - _

~ Oll-dt

d) Przyspieszenie punktu A

~x 2 •

ax" = _"_A = -OA (t)OA COSc.p- OA EOA Slll<p= dt

= -0,1" 22 cos45°-0,1" 4 sin 45° = -0,566[:~ ]

dv; ., .

0YA = _"_A = -OA ffi()11 SIn q> + OA EOA cosrp = dt

= -0,1· 22 sin 45°+0,1" 4 COS 45° = 0,

~ 2 2 . [m]

all = ax +av = 0,566 -7 .

A J,\ s-

e) Polozenie punktu B

AB2 = [2 + (OAcos45o)2 [= ~(ABY - (OAcos45o)2

[= ~(30)2 - (0,lcos45o)2 = 0,292 [m], Y B = 1+ OAsin45°= 0,362[mJ

44

J) Predkose punktu B

dYB

V =--

B dt

Po zastosowaniu twierdzenia cosinusow jest:

AB2 = GAl + Y~ - 20A Y B costp , Po zrozniczkowaniu otrzymuje sie:

dy B ely B G (.) dq>

O'=O'+2YB ---20A --cosq>~2 'A YB -smcp-.

dt dt dt

Po podstawieniu danych uzyskuje sie:

0' = 2·0,362 VB - 2·0,1 VB cos45°+O',2· 0~362· 2sin45°

v = -0',10'24 = -0 1757[mJ

B 0',5826 ,. s

g) Przyspieszenie puoktu B

as = dv 8 , po zrozniczkowaniu dt .

0'=2 YB VB -20A VB cosq>+20A YBCOOAsinc.p otrzymuje sie:

O'=2elyBv +2y dVR-20AdvBcosq>-20Av (-sinq»dc.p+

dt B B dt dt B dt

+20A dy 13 ffiOA sirup + 2 OAy B (COsc.p dq> ruOA + sirup- dCOOA)

& m m

o = 2v~ + 2YB aR - 2 GAaB coso + 20A VB ruOA simp +

+20A VBroOASin<p+2GAYB(COSq>.ru~A +sinc.p·£'OA)

Po podstawieniu danych uzyskuje sie:

0,0617 + O',724ClB - O',1414aB - 0',0'497·2 + 0',40'96 = a a =_0,37.2 =-0' 638[mJ.

IJ 0',583 ' i

45

Z a dan i e 24

Dla podanego na rysunku 32 mechanizrnu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode klasyczna, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A, B i C rnajqc dane:

OA = CD = 0,1 [mJ, AB = BC = 0,3 [mJ,

ruOA = 1,57 [S-I], eOA = 3,57 [S-2].

IP = 90[°], a=0,52[m], b=0,17[m].

-,

a

Rys. 32. Schemat mecbanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


VA = VB = Vc = 0,157[: l przyspieszenie natomiast:

«, = 0,434[; 1 aB = 0,444[; J. Qc = 0,463[; l

46

Z ad an j e 25

Dla podanego na rysunku 33 czworoboku przegubowego wyznaezye jego ruchliwosc oraz stosujac metode klasyczna, wyznaczyc predkosc przyspieszenie punktow A i B majac dane:

OA = 0,14 [m], AB = 0,15[111],

Be= 0,1[111], CO= 0,2 [m],

ill Be = 3 [ S -I ], S Be = 5 [ S -2 ],

q> = 45[°].

y

Rys. 33. Schemat czworoboku przegubowego

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


v A = 0,424 [ ; J. vn = 0,300[; l


«. = 4,704[; J. aB = 1,030[;: l

47

Zadan i e26

Dla podanego na rysunku 34 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode klasyczna, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow A i B majac dane:

OA:::: 0,1 [m], AB:::: 0,15[m],

OOOA ::::2[S-I], EOA = 4 [s-Z],

<p = 30[°], a:::: O,1[mJ.


Odpowiedz:

Ruchliwosc W:: 1 .


v A = 0,200[ 7 J. VB:::: 0,232[ :1].


GA:::: 0,566[; J. GB:::: 0,38{; l

48

Z a dan i e 27

Dla podanego na rysunku 35 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode klasyczna, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktow A, B i C majac dane:

OA = 0,1 [m],

AB = Be = 0,3 [m], q>= 90[°],

ex = 45[°],

0)0..1 = 1,57 [s -[],

eo,! = 3.57 [S-2].

c


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.


v II = VB = V C = 0,157 [,; l przyspieszenie naromiast:

QA = 0,434[; J QB = 0,444[; J Qc = 0,658[; J..

49

Z a dan i e 28

Dla podanego na rysunku 36 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode klasyczna, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punkt6w A, B i D majac dane:

R:::: 0,125[m],

OA:::: OC:::: 0,1 [m], AB = CE:::: 0,25 [m], cp :::: 30[°], a = 7[°],

mAC =5[S-'], e AC :::: 1 [ S -2 ].

Rys, 36. Schernat mechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.

Predkosc punkt6w wynosi odpowiedoio:

v A = 0,50[: J v R = 0,34 [ ; J v D = 0,45[7],


QA = 2,50[; J aB = 2,77[; 1 aD = 2,92[; l

50

2.3. METODA MACTERZOWA.

Metode macierzowa.jak przedstawiono w pozycji literaturowej [1,3], stosuje sie wykorzystujac wspolczesne techniki obliczeniowe do obliczania

i analizy Iancuchow kinernatycznych otwartych i zamknietych. Metoda ta polega na okresleniu polozen poszczeg6lnych punktow zwiazanych z danym czlonern mechanizrnu. Dysponujac zapisem funkcji polozenia rozniczkuje sie go wzgledem czasu, uzyskujac zwiazki na predkosc i przyspieszenie. Jest to jedna z proponowanych metod szczeg61nie korzystna przy badaniu laricuchow przestrzennych, w kt6rych przy znacznie mniejszym nakladzie pracy uzyskuje sie rozwiazanie,

Z a dan i e 29

Dla podanego na rysunku 37 rnechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode macierzowa, wyznaczyc predkosc i przyspieszerrie punktu A i D majac dane:

DB = DC:: R = 0,1 [m],

AB =CD = 0,3 [m],

<p = 45e], O)OB = I[S-I], EOB = 1 [S-l],

b = O,071[m].

b

c

<;

~.-- ... ~-.--

~ r


51

Ro z w i a z a n i e :

a) Rnchliwose nkladu

W = 3 ( n - 1 ) - 2ps - P4

gdzie:

n = 6 - liczba cztonow,

P5 = 7 - liczba par kinematycznych klasy V, P4 = ° -liczba par kinernatycznych klasy IV.

W = 3 (6 - 1 ) - 2·7 - ° = ] 5 - 14 = 1 Ruchliwosc ukladu W = 1.

b) Trajektoria ponktu A.

Na rys. 38 przedstawiono dany Iancuch kinematyczny zlozony z dwoch czlonow tworzacych kolejno ze soba wylacznie pary obrotowe. Przyjmuje sie, ze katy q:> i J3 sa okreslonymi funkcjami czasu. Znajqc parametry geometryczne (dlugosc czlonow OB i AB oraz wspolrzedne XA2 i YAl punktu A) nalezy okreslic trajektorie punktu AX2 w ukladzie podstawy 0. Zadanie to mozna sprowadzic do okreslenia wspolrzednych punktu A2 w ukladzie podstawy, czyli XAO i YAO. Wprowadzamy uklady pomocnicze x10,y, i X202Y2 (rys. 38) zwiazane z koiejnymi czlonami i wyznacza sie polozenie punktu A w tyeh ukladach,

y

XB

Y2

YB

X2

Rys. 38. Oznaczenia do macierzowego zapisu polozenia punktu A w ukladzie Xo 0 Yo

52

Z rysuuku 38 wynika: x,n=AB'YA2=O,

XA1 = XA2 COSCP21 -YAl sinCP21 +R, Y AI = XA2 sinCP21 + Y A2 COSCP2P

XAO = Xlil COSCP10 - Y AI SinCPIO'

Y AO = XAI sinrp., + Y AI COSCPIO>

(15)

(16)

gdzie:

x AO, X AI' X A2 - wspolrzedne punktu A w ukladach OXo• OX1 i O~,

Y AO, Y AI' Y A'2 - wspolrzedne punktu A w ukladach 0Yo, OYI i 0Y2·

Otrzymuje sie w ten sposob podobnie jak przedstawiono w pozyeji Jiteraturowej [I], eztery rownania z czteroma niewiadomymi. Po rozwiazaniu tyeh rownan rnozna miedzy innymi otrzymac szukane XAO i YAO.

W eelu uproszczenia rozwiazania przechodzi si~ na zapis macierzowy, Nalezy przepisac jeszcze raz uklad rownan (15) uzupelniony tozsamoscia l = 1:

Xiii =XA2 cosCP21-Y,n sinCP21 +R,

YAI =XA2 sinCP21 +YA2 COS<tl21 +0, (17)

1 = 1·0 + 1·0 +1.

gdzie R = OB.

Uklad rownari (1 7) mozna zapisac w postaci :

[Xilil [COSCP21 - sinCP21 Rl [XA2l

~ AI = Si~<tl21 C{)SO£P21 ~ . Y;2 .

(18)

Latwo to sprawdzic dokonujac mnozenia, Dlatego tez, po wprowadzeniu oznaczen:

53

oraz

r~=[~;:J rAl=[~;:J tAO=[;;:l

mozna zapisac rownan ia (15), (16) w postaci: rAt = T2J rA2,

rAO = TJO rAJ'

lub po podstawieniu

r AO = TIO T21 r A2 .

Po rozwinieciu rownania (20) otrzymuje sie

[X .'10] rx .'12 Cos( 4'21 + 4'10)- Y A2 sin] 4'10 + 4'21)+ R COS<l'JO] Y;o = X A' sin( '1'" + '1'10)- Y;, cos( '1'10 + '1',,)+ R sin 'I' 10

Po podstawieniu X A2 = AB, Y A2 = 0 otrzyrnuje sie

xA = AB COS(4'21 +4'IO)+R COS4'lO'

YA = AB sin(4'2I +4'JO)+R sin<j>IO'

c) Predkosc punktu A

Na podstawie rys. 38 wyznacza sie kilt W ~ '-tp 10 = <j>IJ -1t,

~ '= 4'21 + 4'10 -1t,

sinf '= sin( 4'21 + 4'10 -1t),

sin~ '=-sin(4'21 + <j>1O)' xB = R COStplO

oraz uwzgledniajac rys. 37 wyznacza sie: b = xB -AB cosji ',

a po podstawieniu XB

b = R COStplO - AB cosf "

R' R cos4'lO-b

cos~ = .

AB

(19)

(20)

(21)

(22)

54

sin P '= ~ 1 - cos2 P , ,

sinll'= 1-( R CO:;' -b)'

Po podstawieniu (22) do (21) otrzymuje sie:

YA = R sinrp., - AB sinp , .

Wprowadzajac zwiazki (23) do r6wnania (24) uzyskuje sie:

l_(R. COASfPBIO -b)~ Y A = R Sinq:>l0 - AB

(23)

(24)

(25)

Predkosc punktu A wynosi:

VA = Vo

. . dcpJO

gdzie: OJ 08 = _-

dt

d) Przyspieszenie punktu A

2. (RbeoB SinqJlO + Rbw~B COSqJ10 -

GA = RCOB cOSqJlO - RWOB smCPIO - 2

AB2 -(RcosqJ,o -b)

-R2SOB COSqJlO sinqJ,o + R2W~B sin2 qJlO - R2W~B COS2lPlO)

AB2 - (RcoslPlO _b)2

~ A_B2 - (R cOSlPlO - b)2 - (RbWOB sin P10 - R1mOB COSlPlO sinCPlO) AB2 -(RcoslPlO _b)2

RbmOB SinlPio - R2wOB COS lP 10 sinlP,o

I AB2 - (R cos (!lIO - b)2 [ ]

---V~----"t'-----=O,0168 s'~ ,

AB2 - (R COSlPlO - b)2

55

Z a dan i e 30

Dla podanego na rysunku 39 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwose oraz stosujac metode macierzowa, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktu B majac dane:

OA = 0,1 [m],

AB= O,3[m],

q> = 45[°],

O)OA = 2[S-'], EOA = 4[S-2].

A


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = 1.

Predkosc punktu VB = Q,176[ ~ J,

a przyspieszenie an = O,638[~~ ].

56

Zadanie31

Dla podanego na rysunku 40 czworoboku przegubowego wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode macierzowa, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktu C majac dane:

AD = CD = 0,1 [m],

AB = O,03[m],

BC = 0,05 [m],

(i)All = 2[S-I], tAB = 0, e, = 90[°].

- Y

c

A X

Rys. 40. Sehemat czworoboku przegubowego

Odpowied±:

Ruchliwosc W::: 1 .

Predkosc punktu ve = 0,074[ ~ l

a przyspieszenie Cle = 0,148[;].

57

Z a dan i e 32

Dla podanego na rysunku 41 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwosc oraz stosujac metode macierzowa, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktu F majac dane:

AC= BD= CE = 0,1 [m],

AB = CD = 0,2[m],

EF = 0,3[m]'

c

WAC = 2 [S-l], EAC = 1[s-2], a=4S[O].


Odpowiectz:

Ruchliwosc W = 1.

Predkosc punktu v F = 0,141 [,; ],

a przyspieszenie aF = 0'287[~ ].

58

Z a dan i e 33

Dla podanego na rysunku 42 mechanizmu wyznaczyc jego ruchliwoscoraz stosujac metode macierzowa, wyznaczyc predkosc i przyspieszenie punktu C majac dane:

OA= 0,2 [m],

AD= O,S[m], BD= O",S[m], CD= O,S[m],

.'

::: :22[~:'l~~ ·A~

<p = 4S[0].

Rys. 42, Schemat rnechanizmu

Odpowiedz:

Ruchliwose W = 1.

Predkosc punktu v c = 0,2 ° [ 7 J,

a przyspieszenie ac = 0,04 [~ ],

59

2.4. METODA NUMERYCZNA

Na ogol poznane wyzej metody graficzne i analityczne sa, przydatne do analizy stosunkowo prostych mechanizm6w. Ograniczeniem stosowania metod graficznych jest ich dokladnosc. W przypadku metod analitycznych uzyskanie rozwiazan w zarnknietej postaci jest czesto zmudne i pracochlonne. W takich przypadkach mozna zastosowac ( zwlaszcza przy wykorzystaniu techniki komputerowej ) metody numeryczne. Metody numeryczne dzieli sie na:

a) metody dokladne

S~ to metody polegajace na bezposrednim wykorzystaniu wyprowadzonych wzor6w w oparciu 0 r6wnania np. predkosci i przyspieszen w ruchu plaskim,

b) metody przyblizone

Polegaja na szukaniu rozwiazan z przyjetym pewnym bledem dokladnosci, kt6ry akceptujemy. Celem metody przyblizonej jest poszukiwanie kolejnych rozwiazan, w kt6rych blad zbliza sie do przyjetego wczesniej za dopuszczalny.

W pon izszych przyktadach zastosowano merode dokladna

wykorzystujac j~ w tworzeniu algorytm6w skladajacych sie z dwoch zasadniczych czesci: opisu obiekt6w, na kt6rych dziala, oraz opisu czynnosci, ktore sa wykonywane na tych obiektach. Pelny opis algorytmu, sformulowany zgodnie z zasadami danego jezyka nosi nazwe programu. Wg pozycji literaturowej [8,9, 10, IT, 13], sklada sie on z naglowka i tresci, W naglowku podaje sie nazwe programu oraz informacje 0 tym, skad beda wprowadzane dane wejsciowe i gdzie beda wyprowadzane wyniki,

Z a dan i e 34

Dla podanego na rysunku 43 mechanizmu napisac program komputerowy obliczajacy predkosc i przyspieszenie punkt6w A, B, C i D, przy zadanych parametrach geometrycznych: AD,BC,OC,OD, ct i rp,

c

D


60


Ponizszy program komputerowy napisany jest w jezyku Pascal, wykonuje obliczenia predkosci i przyspieszenia punktow A, B, C i D oraz pokazuje schemat mechanizmu (rys.43) i wykonuje animacje,

DIa przykladowych danych:

katow -a = 30[°], <p = 45[°],

promienia - DC = 0,5[mJ,

otrzymano wyniki:

predkosci - v A = 16,217 [ ; J VB = 56,113 [ : J. v c = V D = 50 [ : ].

przyspieszenia - at! =77 .22[:~ ]. aB = 5,25[;']. Gc = GD = 50[; 1

przebieg programu w Pascalu

{$N+}

uses crt.graph; const

L=200;Ll = I 00; {F40;fi=(pi/12);beta={pi/4 );aifa=pi/4} Var

s.t.integer;

alfa, bera,fi,r:real;

va, vb, vc.aa.ab.ac.real;

procedure obrazek;

var s.t.integer; r,xc,yc,xd,xa,ya,yb,yd,xb: integer;

begin s.=detecr;

in itgrapb(s,t,"); r:=IOO; xa:=-250;xb:=290; xc:=70;yc:=-70; yd:=70;xd:=-70; setcolor(3);

setiinestyie(3,0,0); iine(O,300,600,300); line(3 00,0,3 00,500);

61

setlinestyle(O,O,O); setcolor( 1 0);

line(300 ,300 ,300+round(xc ),3 OO+round(yc»; line(300,300,300+round(xd),300+round(yd»; iine(300+round(xc),300+round(yc),300+round(xb),300+round(O)); Jine(300+round(xd),300+round(yd),300+round(xa),300+round(0»;

setcolor(4);

circle(3 OO+round(xb ),300+round(0),3); [ine(300+round(xb )-5,300+5,3 OO+round{xb )+5,300+5); line(300+round(xb)-5,300-5,3 00+round(xb)+5,3 00-5); iine(300+round(xa)-5,300+5,300+round(xa)+5,300+5); line(300+round(xa)-5,300-5,300+round(xa)+5,300-5); circle(300+round(xa),300+round(0),3);

circle(3 OO+round(xc ),300+round(yc ),3); circJe(300+round(xd),300+round(yd),3 ); circle(300,300,round(r»;

aRC(300,300,45,90,60); aRC(300,300,227,270,60);

setcolor(l4);

outtextxy(300+ 7,300-3 5,'fi'); outtextxy(300- 30,300+ 35, 'beta');

outtextxy(300+xa,300+20,'A'); outtextxy(300+xb,300+ 20,'B '); outtextxy(300+xc,300+yc+20,'C); outtextxy(300+xd,300+yd+ 20,'D');

repeat until keypressed;

closegraph; end;

procedure dane(var alfa,beta,fi,r:real); begin

gotoxy( I ,4);

write('podaj alfa :');readln(alfa); alfa:=alfa*(pilI80);

write('podaj fi :');readln(fi); fi:=fi*(pi/lSO);

write('podaj beta :');re.adln(beta);

beta:=(80+beta)*(pil180); repeat

write('podaj r(I .. 90) :');readln(r); until (r> 1 )and(r<90);

end;

procedure wyniki;

begin

clrscr; writeln(,PREDKOSCI'); writeln(,Va= ',va:4:4); writeln('Vb= ',vb:4:4); wrirelnt'Vc= ',vc:4:4); writeIn(,Vd= ',vc:4:4); writeln;

write inC' PRYSPIESZENIA'); writeln('aa= ',aa:4:4); writeIn('ab= ',ab:4:4); writelnr'ac= ',ac:4:4); writeln(,ad= ' ac:4:4);

readln;

end;

procedure symuJacja;

var

s,tr,tinteger;

xb xa,xc,xd,yc,yd,alfa:reaJ; begin

s.=detect; initgraph(s,tr,"); for r.=l to 3000 do

begin

alfa:=t*(pi/180); xc:=r*cos(alfa+pil2-fi); yc:=r*sin( a Ifa+pi12- fi); xd:=r*cos(alfa+270-beta); yd:=r*sin(alfa+270-beta); Xb:=xc+sqrt(L 1 *11..:yc*yc); xa:=xd-sqrt(L *l-yd*yd);

[Obrazek}

setcolor(15); line(0,300,600,300); Line(300,O,300,500);

{rysowanie} setcolor(12 );

62

63

line(3 00,3 00,3 OO+round(xc ),300+round(yc »; line(300,300,300+rOlmd(xd),300+roundCyd»; line(300+round(xc),300+roundCyc),300+round(xb),300+round(0»; line(300+round(xd),300+round(yd),300+round(xa),300+round(0)}; circle(300+round( xb ),300+round(0),3);

line(300+round(xb )·5,300+ 5,300+round(xb )+5,300+5);

I ine(300+round(xb )·5,3 00·5,300+round(xb)+ 5,300·5); line(300+round(xa)·5,300+5,300+round(xa)+5,300+5); line(300+round(xa)·5,300·5,300+round(xa)+S,300-S); circle(300+round(xa),300+round(0),3);

circle(3 OO+round( xc ),3 OO+round(yc ),3);

circle(300+round(xd),300+round(yd),3); circle(300,300,round(r»;

delay(5);

{mazanie}

setcolor(O);

1 ine(3 00,3 00,3 OO+round(xc ),300+round(yc»; line(300,300,300+round(xd),300+round(yd»; line(300+rmmd(xc),300+round(yc),300+round(xb),300+round(O»; line(300+round(xd),300+round(yd),300+round(xa),300+round(0»; circle(300+round(xb),300+round(0),3);

eire le(300+round( xa ),3 00+round(0),3);

line(300+round(xb)-5 300+5,300+round(xb)+S,300+5); I ine(3 OO+round(xb )-5,300-5,3 OO+round(xb )+5.,300- 5); line(300+round(xa)-5,300+5,300+round(xa)+5,300+5)' line(300+round(xa)-5,300-S,300+round(xa)+S,300-S); circle(3 OO+round( xc ),3 OO+round(yc ),3); circle(300+round(xd),300+round(yd),3);

i.fkeypressed then exit; end;

c1osegraph;

end;

procedure obliczenia(L,Ll,r,alfa,beta,fi:real; var Va,Vb Vc,aa,ab,ac:real);

Var xc.yc.xb.yb.xa.ya.xd.yd.real;

x lc,y 1 c,x 1 b,y I b,x I a,y I a,x I d,y I d,x2c,y2c:real; PI ,P2,.P3 ,P4,p5 ,p6, p7: real;

begin

64

{ POLOZENIE } xc:=r*cos(alfa+pif2-fi); yc:=r*sin(alf<,l+pif2-fi); xd:=r*cos(alfa+270-beta); yd:=r* sin ( alfa+ 270-beta); Xb:=xc+sqrt(U * ll-yc*yc); xa:=xd-sqrt(L*I-yd*yd);

{PREDKOSCI}

x lc:=-r*cos(aLfa-fi);

Y I C:=-R*SLN(ALFA-fi); Vc:=sqrt(x Ic*xI c+yI c*yI c);

xlc:=-r*sin(alfa-fi); y2c:=-r*cos(alfa-fi); ac:=sqrt(x2c*xlc+y2c*y2c);

PI :=sqr(r)*sin( alfa-fi+pil2)*cos(alfa- fi+pi/2); P2:=sqrt(sqr(L I )-sqr(r)*sqr(sin(alfa-fi+pil2»); p3 :=r*sin( alfa-6+90);

Vb:=-(PI/p2)-p3;

pi :=r*cos(alfa-beta+270);

p2:=sq r( r )*s inC a I fa -beta+ 270)*cos( alfa-beta +270); P3 :=sqrt(sqr(L)-sqr(r)*sqr( cos( alfa-beta+ 270)); Va:=pI-(p2/p3);

pi :=sqr(r)*sqr( l -2 "eos( alta-beta+ 270»;

p2 :=sqrt(sqrCL )+sqr(r)* sqr( cos( alfa-bera+ 270»);

p3 :=sqr( sqr(r»*sqr(sin( alfa-beta+ 270»*sqr( cosialfa-beta+ 270»; p4:=sqrt(sqr(sqr(L)-sqr(r)*sqr(cos(alfa-beta+270»)){l}*sqr(L)-sqr(r)*sqr(cos(alfa-

beta+270)));

p5 :=r*sin( alfa-beta+ 270); aa:=(p I Ip2)+(p3/p4)-p5;

PI :=sqrt(abs(cos«alfa-fi+pin»)));

P2 :=sqr( r)l( sqrt( sqrfll )-sq r(r )*sq r(sin( al fa- fi+pi/2)) »; P3:=sqr(sqr(r)*sqr(sio(alfa-fi+pil2»;

P4:=sqrt(sqr(sqr(l1 )-sqr(r)*sqr(sin( al fa-fi+pil2»)*(sqr(ll )-sqr(r)*sqr(sm(alfa-

fi+pi/2»);

P5:=r*cos(alfa-fi+pil2); P6:=sqr(r)*sqr(sin(alfa-fi+pif2»; P7:=sqrt(sqr(11 )-sqr(r)*sqr(sin(alfa-fi+pi/2))); ab:=-Pl *(P2+(P3/p4»-P5+(P6/p7);

end;

65

begin obrazek; clrscr;

dane( alfa.beta, fi,r);

obliczenia(L,L I .r.alfa.beta fl, va, vb, vc,aa,ab,ac); wyniki;

symulacja;

end.

Z a dan i e 35

Dla podanego na rysunku 44 rnechanizmu napisac program kornputerowy obliczajacy predkosc liniowa i katowa oraz przelozenie przekladni, przy zadanych parametrach geometrycznych: d, D i (OJ.

,~ .......

,/~: "

I I: ,

- -- _.... •...... - -- .... \. .... - -.--_--- -_ ..

\ : /'

, .

. .

~ : ,/

...... --;---- .......

/'

,

/

D

\

\

I

.•••• j._._----

I

\

·_------_········1···-----

,

I

\

/


66

Rozwi,!zanie

Ponizszy program komputerowy napisany jest w jezyku Pascal. wykonuje obliczenia predkosci Iiniowej, katowej i przelozenia przekladni zebatej oraz pokazuje schemat mechanizmu (rys.44) i wykonuje animacje.

Dla przykladowych danych:

srednica- d;:::: 0,3 [m], D;:::: 0.6 [m],

predkosc katowa- (01;:::: l[s-I],

otrzymano wyniki:

predkosc liniowa- v = O,15[ : J

predkosc katowa- (02;:::: 0,5 [S-I ], przelozenie- i ;:::: 2.

przebieg programu w Pascalu

PROGRAM TMM;

uses crt.graph;

var a,f,J icz,p: integer, dl,d2,omegal,omega2,i,v:real; znaki.string;

zrrchar;

{~------·-----------PROCEDUR Y -------------------} procedure inicjuj;

var s,t:integer;

begin

s:=detect;

initgraph( s, t, 'c:\bp\bgi'); end;

function wprowadz(jj,uu: integer;t lo,literka,dlugosc:word):string; var xl .char;

x,x2:string;

ij:integer;

begin

x.=";

67

i:=O;

while (x I >(chr{l 3») or (x 1 «chr(13») do begin

j:=length(x);

repeat

setcolor(literka); outtextxyGj+j*8,uu,'_'); DELAY(80);

setco lor(tlo); ourtextxytjj+j *8,uu, '_'); DELAY(80);

until keypressed;

xl :=readkey;

x J :=upcase(x 1); setcolor(tlo); outtextxytjj+j" 10,uu,'_'); ourrextxytji.ua.x+,');

if x I =chr(8) then begin delete(x,i, l);

i:=i-l;

ifi<O then begin i:=O;end; end;

if dlugosc>i then begin

if(xl>chr(43» and (xl<chr(58» then begin x.=x+x l ;

i:=i+l;

end;

end;

if (x 1 >(chr(13») or (xJ«chr(13») then begin setcolor(literka);

outtextxy(jj .uu,x);

end;

end;

wprowadz:=x; setcolor(literka); outtextxytjj, uu,x); end;

procedure okno(gx,gy .dx.dy: integer;bb,ss:word); begin

setcolor(7);

6S

rectangle(gx,gy .dx.dy); reetangletgx+S.gy+ 7 ,dx-9,dy-7); serf Hstyle(l, 7);

floodftll(gx+ 17,gy+4,7); setcolonbb):

line(gx+ I ,gy+ Ldx- 1 ,gy+ 1); !ine(gx+ I ,gy+l,gx+ 1 ,dy-2); line(gx+9,dy-6,dx-S,dy-6); line(dx-S,dy-6,dx~8,gy+6); setcolor( ss);

line(dx-l ,gy+ Ldx-I ,dy-I); llne( dx-I .dy-l .gx+ 1 ,dy- I); Ii ne{gHS,gy+6,dx .. 9,gy+6); line(gx+8,gy+6,gx:+8,dy-7); setcolor(7);

rectangle(gx+ I O,gy+S,dx-l O,dy-S); end;

procedure sprawdz; begin

inc(f); ifF46 then begin incflica);

if licz=5 then begin

licz.=l ;

end;

f:=O

end;

end;

procedure plct( d,e: integer); begin

seteolor(red);

if Iicz= 1 then begin

cirde( 170+f, 130+round(sqrt(sqr( 46)-sqr(f) ),3); cirde(170+f,J 30+round(sqrt(sqr( 46)-sqr(f) »,2); circle( 170+f, 130+round(sqrt(sqr( 46)-sqr(t)), 1); end;

69


circle( 170+46-f, 130-round(sqrt(sqr( 46)-sqr( 46-f))),3); circle(170+46-f,130-round(sqrt(sqr(46)-sqr(46-f)),2); circle( 170+46-f, 130-round(sqrt(sqr(46)-sqr(46-f))), I); end;

if licz=S tben begin

circlet 170-f, 130-round(sqrt(sqr( 46)-sqr(f)),3); circ1e(l70-f,130-round(sqrt(sqr(46)-sqr(f)),2); circle(l70-f, 130-round(sqrt(sqr( 46)-sqr(f)), I); end;


circle ( 170-(46-t), 130+round(sqrt(sqr( 46)-sqr( 46-f)),3); circle(170-(46-t), J30+round(sqrt(sqr(46)-sqr(46-l)),2); circle(l70-(46-t), 130+round(sqrt(sqr(46)-sqr(46-t))),1); end;

circle(170+d*a,260+e*round(sqrt(sqr(76)-sqr(a»),3); circle(170+d*a,260+e*round(sqrt(sqr(76)-sqr(a»),2); circ1e(170+d*a,260+e*round(sqrt(sqr(76)-sqr(a»), 1); deJay(30);

setcolor(GREEN);

if licz=I then

begin circJe(170+f,130+round(sqrt(sqr(46)-sqr(t)),3); circle(170+f,J30+round(sqrt(sqr(46)-sqr(f)),2); circlet 170+f, 13 O+round( sqrt(sqr( 46)-sqr( t)), 1); end"

if licz=2 then

begin circJe(170+46-f,130-round(sqrt(sqr(46)-sqr(46-l)),3); circle(l70+46-f, 130-round(sqrt(sqr( 46)-sqr( 46-f)),2); circle( J 70+46-f, 130-round(sqrt(sqr( 46)-sqr( 46-f»), 1); end;

iflicz=J then

70

begin

circlef 170~f, 130~round( sqrt(sqr( 46)~sqr( f) ),3); circle(170~f, 130~round(sqrt(sqr( 46)-sqr(f)),2); circle/ 170- t: 13 o-roundt sqrt( sqr( 46)-sqr( f)), 1 ); end;


circle(170-( 46-f),130+round(sqrt(sqr( 46)-sqr( 46-t)),3); circ1e(l70-(46-f),130+round(sqrt(sqr( 46)-sqr( 46-f)),2); circle(170-(46-t), 130+round(sqrt(sqr(46)-sqr( 46-f)), I); end;

circle(170+d*a;260+e*round(sqrt(sqr(76)-sqr(a»),3); circle(170+d*a,260+e*round(sqrt(sqr(76)-sqr(a»),2); circle(l70+d*a,260+~*round(sqrt(sqr(76)-sqr(a»), 1); end;

procedure animacja; begin

setviewport(II,1O,339,351,clipon); clearviewport; setviewporun.O.getmaxx.getmaxy ,clipon); serfillsrylet l ,BLU E);

floodfiU( 40,40,7);

setcolort 15); outtextxy(230,330,'Nacisnij cos');

setcolonblack); circle( 170,130,50); circie(l70,130,3); circle{170,260,80); circle( 170,260,3);

setfillsrylei I,GREEN); flood61I(150,100,black); setfillsty lee 1,GREEN); floodfilI( 150,260,black);

f:=O; liczr=L; repeat

71

for ar=I to 76 do begin

sprawdz;

pkt(I ,-1);

end;

for a:=75 downto 0 do begin

sprawdz;

pkt(J,1);

end;

for a:=1 to 76 do begin

sprawdz; pkt(-I,l);

end;

for a:=75 downto 0 do begin

sprawdz;

pkt(-l,-I );

end;

until keypressed;

end;

procedure dane;

begin setviewport(11,374,getmaxx-lO,396,c1ipon); clearviewport; setviewport(O,O,getmaxx,getmaxy,ciipon); setcolor(green );

outtextxy( 15,385,'d=');

val(wprowadz(3 I ,385,O,yellow, I 5),d I ,p); setcolor(green);

outtextxyf 160,385,'D='); val(wprowadz(176,3 85,O,yellow, 15),d2,p)· setcolor(green); ollttextxy(300,385,'omega=');

vale wprowadz(348,3 85 ,O,yellow, 15),omegaI,p);

end;

procedure wyniki; begin

72

v:=omegal *dI/2; omega2 :=2 *v/d2; i:=omega I/omega2;

setviewport(365, 1 O,getmaxx-ll,3 51,dipon); clearviewport; setviewport(O,O,getmaxx,getmaxy,clipon); setfillstyle( I ,blue);

floodfill( 400,40,7);

setcclonyellow);

ouuextxy( 430,20,'DANE');

str{dJ: I :4,zllaki); outtextxy(370,5-O;d='+znaki);

str(d2: I :4,znaki);

outtextxy(370, 70, 'D='+znaki);

ser( omegal: I :4,ziJaki); outte:>..1:xy(370,90,'omegal ='+znaki);

setcolor( white);

o uttextxy( 430,130, 'WYNIKl'); stnv: I :4,znaki);

outtextxy(370, 160, 'V='+maki);

str( omegaJ: 1 :4,znaki); outtextxy(370, 180,'omegal ='+znaki); str(omega2: 1 :4,znaki); outtextxy(370,200,'omega2='+znaki); str(i: 1 :4,znaki);

outtextxy(3 70,220,' i='+znaki);

end;

{--------------------PROGRAM------------------- }

begin inicjuj;

okno( ],1,350,360,15,8); okno(355 l,gerrnaxx,360,IS,8); okno( 1,3 65,getmaxx,405,15 ,8); okno(I,410 germ axx,45 0, 15,&);

setfillsryJe(l ,blue); floodflll(400,40,7); serfillstyle(l,BLUE); floodfill(40,40,7); setfi IIstyle( 1, white);

73

floodfill(40,430,7); setcolor(black); outtextxy(60,430,'O-dane

W-wyniki

Kvkoniec');

repeat

zn:=readkey; zn:=upcase(zn); case zn of

'A': begin animacja; end; 'O':begin dane; end; 'W':hegin wyniki; end;

end;

until zn='K'; end.

Z a dan i e 36

Dla podanego na rysunku 45 mechanizmu napisac program komputerowy obliczajacy predkosc i przyspieszenie punktow A i B, przy zadanych parametrach geornetrycznych: AB, Be, a i q> = cp(t).


Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tych parametrow.

74

Zadanie37

Dla podanego na rysunku 46 mechanizmu napisac program kornputerowy obliczajacy predkosc i przyspieszenie punktow C, E iF, przy zadanych parametrach geornetrycznych: AC, CE, EF i u,


Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tych parametrow oraz brakujace dane przyjq.6 proporcjonalnie.

Zadan ie38

Dla podanego na rysunku 47 mechanizmu napisac program komputerowy obliczajacy predkosc i przyspieszenie punktow B, C i D, przy zadanych parametrach geometrycznych: AB,BC,CD,CF i cp.

75

c

~. - - - - - - - - ~ . - _. -,- - - - - - - - - - - - - - - - _ - - - - - - - - _ - - - - - - - - - - - - - - - - -.

"


Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tych parametrow oraz brakujace dane przyjac proporcjonalnie.

Z a d a [J i e 39

Dla podanego na rysunku 48 mechanizrnu napisac program komputerowy obliczajacy predkosc i przyspieszenie punktow A. B i C, przy zadanych pararnetrach geometrycznych: OA, AB i BC


Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tych parametrow oraz brakujace dane przyjac proporcjonalnie.

76

Z a dan i e40

Dla podanego na rysunku 49 mechanizmu napisae program komputerowy obliczajaey predkosc liniowa, katowa i przelozenie przekladni, przy zadanych parametrach geometrycznych: d., d2, d3 i (j)1.


Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tyeh pararnetrow,

Z a dan i e 41

Dla podanego na rysunku 50 mechanizmu napisae program komputerowy obliczajacy predkosc liniowa, katowa i przelozenie przekladni, przy zadanych parametrach geornetrycznych: zi, Z2, Z2' ,Z3 i w].

1

2

Rys.50. Schemat mechanizmu

Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tyeh parametr6w.

77

Zad an ie42

Dla podanego na rysunku 51 mechanizmn napisac program komputerowy obliczajacy predkosc Iiniowa, katowa i przelozenie przekladni, przy zadanych parametrach geornetrycznych: d., d2 i (OJ.

1

2


Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tych parametrow,

Z a dan i e 43

Dla podanego na rysunku 52 mechanizmu napisac program komputerowy obliczajacy predkosc liniowa, karewa i przelozenie przekladni, przy zadanych parametrach geometrycznych: zr, Z2, Z2',Z3 i (0,.


Uwaga: Czytelnik rna sam okreslic wartosci tych parametr6w.

78

3. ANALIZA KINEMATYCZNA WYBRANYCH MECHANIZMOW

Omowione w powyzszych rozdzialach, wg pozycji literaturowej

[1, 2, 14, IS}, ogolne metody analizy kinematycznej umozliwiaja badanie praktyczuie dowolnego ukladu kinematycznego, Nalezy jednak podkreslic, ze przy analizie pewnych grup mechanizmow preferuje sie czesto rowniez inne specjalnie dla tej grupy opracowane metody. Zwraca sie na to uwage podczas ornawiania znanych i powszechnie we wspolczesnej technice stosowanych mechanizmow zebatych.

3.1. MECHANIZMY ZeBATE

Do zamiany i przeniesienia rucbu z jednego walu na drugi wg pozycji literaturowej [1, 14, \5], stosuje $i~ uajczesciej rnechanizmy zlozone z k6t zebatych, Nosza one zwykle nazwe przekladni. Przekladnie rnozna podzielic na:

- stale, W kt6rych osie kol sa nieruchome,

- obiegowe, w kt6rych osie pewnych k61 wykonuja ruch obrotowy wokol osi

innyeh k61.

Przekladnie stale naleza do mechanizmow powszechnie stosowanych w budowie maszyn i wystepujq w licznycb i roznych odmianach. Najprostszym ieh przykladem jest przekladnia jednostopuiowa zlozona z dw6ch wspolpracujacych ze sobqkol zebatych. Istotnym parametrem opisujaeym prace kazdej przekladni jest tzw. przelozenie, rozumiane jako iloraz predkosci katowej rozpatrywanych dw6ch kol zebatych I i 2 Iub innych parametrow w postaci

gdzie:

001,002 - predkosc karewa k61 J i 2,

R] ,R2 - prornieri kol podzialowych 1 i 2, ZI' Z2 - liczby zebow k6! I i 2.

Znak (-) we wzorze dotyczy przekladni 0 zazebieniu zewnetrznym i oznacza niezgodnosc zwrotow predkosci katowych, znak (+) odnosi sie natomiast do zazebienia wewnetrznego, gdzie predkosci katowe maja zwroty zgodne. Przelozenie przekladni mozna okreslic rowniez graficznie. Jak wiadomo, predkosc katowa rnozna wyrazi6

co = ~ == (v) X.v = 19cp x.,.

r (r) x's . x's'

79

gdzie:

XV,Xy- podzialka predkosci liniowej i promienia.

Jedna z metod graficznych jest metoda Beyera, kt6ra sluzy do analizy przekladni obiegowych katowych, U podstawy tej metody lezy spostrzezenie, ze predkosc katowa kazdego czlonu y przekladni rnozna rozpatrywac jako sume wektorowa predkosci katowej innego czlonu x j predkosci unoszenia czlonu y wraz z czlonem x ; czyli

- - -

roy:::; rox + roy_r.

W przekladniach katowych te trzy wektory tworza trojkat; znajac jeden z wektor6w oraz kierunki dw6ch pozostalych, mozna zbudowac ten trojkat oraz wyznaczyc dlugose i zwroty pozostalych wektor6w (poz. I iteraturowa [1 D.

Zadanie44

Dla podanej na rysunku 53 przekladni zebatej wyznaczyc ruchliwosc, okreslic przelozenia, predkosc liniowa i katowa, metoda analityczna i graficzna (K utzbacha),

Dane:

dl=O,3 [m], dl"'O,2 [m], d3=O,4 (m], OJI=4 [5.1].

80

Kolo napedzajace 1

Uwaga: Zaklada sie, ze wspolpracuja bez poslizgu srednice toczne (podzialowe ).

,-r .....

~/!' 1

-In' I ._._~_

\. j /

, .

" I •

, . ./

• -""!.:' <,

/ ! 'v2

+~.- ._ .....

, 'J I

i '

, . ./

,..,.",..._: ,

~/ ! v.. 3

/ ! ./\

, I •

.. 1._.--- ------~

• d ·

\ 3 -

! I

'\ . I I

- /

.... I ".,.

....... i_..

Oznaczenia na rysLlnku 53:

1,2,3 - kola przeldadni, 0)1.2.3 - predkosci katowe, dU•3 - srednice kol,

Rozwill.zanie

Rys, 53. Schemar przekladni

Przedstawiona powyzej przekladnia jest przekladnia szeregowa,

W przekladni tej kolo posredniczace miedzy kolem czynnym i biemym jest osadzone na oddzielnym walku.

a) Ruehliwosc ukladu

W = 3 ( n - 1 ) - 2p'i - P4

gdzie:

n = 4 -liczba czlonow,

p, =3 -liczba par kinernatycznych klasy V, P4 == 2 -Jiczbapar kinematycznych klasy IV.

81

W=3(4-1)-2·3-2=9-6-2=1 Ruehl iwosc W = 1.

b) Metoda analityczna

Przelozenie calkowite przekladni

Z definicji przelozenia wynika, ze jest to iloraz predkosci katowej rozpatrywanyeh dwoch kol zebatych

. C01 d, 1---- 13 - co3 - d, '

_ VI _ 2 VI OOI-T---'

_I d,

2

V3 2 V3

00, ="(1=--.

~ 3 d,

_ J

2

Predkosc obwodowa k6t jest taka sarna i wynosi: VI = V2 = V3 = V, wiec 2v

. _ dl _ d) _ 0,4 _ 1 3" 113 - 2 V - d - ° 3 - , o ,

- I ,

d~

.,

Przelozenia posrednie

i = ~ = 0,2 = -0 66

12 dO" ,

I ,"

. _ d3 _ 0,4 - 2 123------ •

d2 0,2

Predkosc liniowa

- d I _ 4 0,3 - 0 6·[ mJ

v-co, -_ .-- , -.

2 2 s

82

Predkosc katowa kolejnych kol zebatych

d, . d2

V = WI 2 = 002 2

d2 d ,

V = 002 2 = 003 2

c) Metoda graficzna

c.l.Podzialka

Przyjeto podzialke ( opis na str.S) dla drogi Xs = 10 i dla predkosci x: = 1 o[ ~].

c.2. Przelozeuie

(d., d2, d}) - srednica kat w zaleznosci od dobranej podzialki, (v) - predkosc liniowa w zaleznosci od dobranej podzialki.

[:J

( v) = _!__ = 0,6 = 0,06 [m 1 x, 10

83

Kolejne czynnosci (rys. 55) wyznaczenia przelozenia z zastosowaniem metody graficznej Kutzbacha:

A) wyznaczenie wartosci srednic k6t i predkosci liniowyeh w zaleznosci od dobranej podzialki,

B) naniesienie wektor6w predkosci liniowej w ehwilowych punktaeh styku (512, S23) stycznie do k61 tocznych,

C) polaczenie liniami srodkow k61 (01,2,3) z wierzcholkami wektor6w predkosci liniowej,

D) odczytanie wartosci katow (<P1.2.3) zawartych miedzy odcinkami laczacymi chwilowe srodki styku z srodkami k61 a odcinkami Iaczacyrni srodki k6t z koncami wektor6w predkosci liniowej,

E) obranie punktu 0 na dowolnej prostej i prostopadlego odcinka OZ do tej prostej, Odcinek OZ 0 dowolnej dlugosci,

F) spos6b przeniesienia katow (Q>1,2,) i odezytania dlugosci odcink6w 01 i 02 pokazano na rysunku 54.

01

02

o

z

Rys. 54. Schernat pomocniczy

84

v

,

"

I

I -"t-I

/'

2

z

Rys. 55. Przyklad graficznej metody (okreslania) przelozenia przekladni

Z rysunku 5S odczytuje sie:

01=0,08 em] ; 02=0,12 [m]

03=0,06 Em]

Rueh kola 1,2, i 3 opisuja wzory:

85

Przelozenie calkowite:

01 tgt:pl = OZ

01

i = OZ = 01 = 0,08 = 1 33 13 03 03 0,06 ,.

OZ

Przelozenia posrednie:

i = .2.!_ = 0,08 = -0 66

12 02 0,12 '

i : = 02 = 0,12 = -2. 2J 03 0,06

Predkosc liniowa:

Predkosc katowa:

. 001 01 03

ll~ =-=- ~ ro~ =OJ1-,

, 003 03 J 01

03 = 0,06 [m], 02 = 0,12 [m], 01= O,08[ m],

= 4- 0,06 - 3[ -1]

OJ3 - s ,

0,08

i; = 002 = 02 ::::> OJ = co. 02 = 3- 0,12 = 6[S-I].

2, (0 03 2.> 03 0 06

3 ,

86

Z a dan i e 45

Dla podanej na rysunku 56 przekladni zebatej wyznaczyc ruchliwosc, okreslic przelozenia, predkosc liniowa i katowa kol 1,2 i 3, 4, metoda analityczna

i graficzna (Kutzbacha).

Dane:

Z2- = 30, zJ = 100,

d ; = 0,03 [m], a, = 0,1 o [m].

dl = 0,05 [m ], d; = 0,025 [m ], (01 =5[S-I]'

Rys. 56. Schemat przekladni

Odpowiedi::

Ruchliwosc W = 1 .

Predkosci liniowa i katowa k61:

v12 = 0,125[: J. vT] = 0,15[: J. (022' :::: 10[s-I], ill] = 3[S-I],

a przelozenia kot;

il2 = 0,5, i'n = 3,33, i.> ilJ = 1,67 .

Z a dan i e 46

87

Dla podanej na rysunku 57 przekladni zebatej wyznaczyc ruchliwosc, okreslic przelozenia, predkosc liniowa i katowa kol I, 2 j 3, 4, metoda analityczna

i graficzna (Kutzbacha).

Dane:

d, = 0,1 [m], d2 = 0,4 [m], d2, = 0,2 [m], d) = 0,3[m],

(01 = 2[S-I]'

Odpowiedz:


Ruchliwosc W = -1 (wystepujq Z wiezy bierne). Predkose liniowa i katowa kol:

v 12 ;::: 0,10 [ :]. v2'j = 0,05[: 1 (02 = 0,5[s-I], (03 = 0,33 [S-I],

a przelozenia kol:

i12 = 4, in = 1,5, ic = il3 = 6.

88

Zadanie47

Dla podanej na rysunku 58 przekladni zebatej wyznaczy6 ruchliwosc, okreslic przelozenia, predkosc liniowa i katowa kol l, 2 i 3,4, metoda analityczna

i graficzna (Bayera),

Dane:

dl=O,l[m], d2=0.2[m],

22" = 1, 2) = 50,

ill I =2[s-t], 0=90°.

2'

1\2 .... l··········0 .. ······+·

\ : I

r '-[-./ )WJ

.,_ : ,) :


Odpowiedz:

Metoda graficzna (Bayera) jest przedstawiona na str. 77. Ruchliwosc W = -6 (uklad przesttzenny, wiezy bierne). Predkosc Iiniowa i katowa ko]:

vl2 = 0,1[/; J illl = 1[5-1], ill3 = 0,02[5-1], a przelozenia kol:

in = 2, in = 50, ic = i13 = 100.

89

Zad ani e48

Dla podanej na rysunku 59 przekladni zebatej wyznaczyc ruchliwosc, okreslic przelozenia, predkosc liniowa i katowa k61 1, 2 i 3, metoda analityczna

i graficzna (Bayera).

Dane:

d, = 0,15[m], d, =: O,l[m]' d3 = 0,2 [m],

0)1 = 3[S-I], a, = 0.2 = 135°.

0.1 - kq_t pomiedzy kolern Ii 2, 0.2 - kat porn iedzy kolem 2 i 3.


Odpowiedz:

Ruchliwosc W = -1 (uklad przestrzenny, wiezy bieme). Predkosc liniowa i katowa k61:

VI = v2 =: V3 = 0,225[ :1]. 0)2 = 4,5 [S-I ], (03 = 2,25[s-I], a przelozenia k61:

il2 = 0,66, ;23 = 2, t, = i13 = 1,33.

91

DYNAMIKA

W dziale dynamika mecbanizm6w i maszyn rozpatruje sie zwiazki miedzy parametrami kinernatycznyrni (przemieszczenia, predkosci, przyspieszenia) a rnasami czlonow j dzialajaeymi na nie silami, Wg pozycji Iiteraturowej [1, 4, 5, 6], podstawowe zagadnienia dynamiki mechanizmow i rnaszyn obejmuja:

- wyznaczanie sil dzialajacych na elernenty maszyn w czasie ich okreslonego ruchu oraz sposoby ograniezenia obciazen dynamicznyeh, w szczegolnosci przez korekcje rozkladu mas elementow ruchomych czyli wywazanie,

- wyznaczanie ruebu mechanizm6w i rnaszyn pod dzialaniern okreslonych sil oraz sposoby zapewnienia wymaganego biegu maszyny w stalych i zmiennycb warunkach pracy czyli regulacje maszyn,

- okreslenie sil oddzialywania w parach kinematycznych ruehomych mechanizrn6w z uwzglednieniem zjawiska tarcia, bilans energetyczny

i sprawnosc mechaniczna maszyn,

- badanie doswiadczalne parametr6w ruchu maszyn. Planowanie badari analiza ieh wynik6w.

1. REDUKCJA sn, BEZWLADNOSCI

Sily dzialajace na czlony ukladow rneehanicznyeh mozna podzielic na sify czynne (napedowe) i sily bieme (oporu). Pierwsze z nieh charakteryzuja sie tym, ze sily te podtrzymuja ruch ukladu mechanicznego, a drugie (oporu) przeciwstawiaja sieruchorn, Odmienna nature maja sily bezwladnosci, bedace zrodlem tzw. obciazen dynamicznych. Zgodnie z pozycja literaturowa [1, 12, 15], jedna z metod wyznaczania sil bezwladnosci polega Da uprzednim zastapieniu ogniwa a masie m kilkorna skupionymi masami m, i wyznaczeniu sil bezwladnosci tych skupionycb mas zastepczych, Warunki, kt6re powinny spelniac skupione masy zastepcze, aby otrzymany dla nich uklad sil bezwladnosci byl rownowazny rzeczywistemu, sa nastepujace:

a) L,rn; ~m,

S~ = L,m;Yi :::: 0,

b)

s, ~ L,m;x; = 0,

c) L,m;r;2 :::: J, .

Pierwsze dwa warunki daja uklad mas statyeznie rownowazny masie ogniwa (tzn. bez uwzglednienia bezwladnosci) wraz z 3-cim dajq uklad mas dynamicznie rownowazny. Ze wzgledu na szczegolne znaczenie, tych sH we wsp61czesnej techn ice, om6w iono je pon izej,

92

Z ad ani e49

Dla podanego na rysunku 60 mechanizmu, dokonac redukcji sil bezwladnosci metoda mas zastepczych.

Dane:

AB= 0,1 [m], I~ = 1 [kg], CO2 =4[S-I],

BC=OA[m], n~ = 4 [kg], £2 =2[s-2],

B

m4 = 1,5 [kg], <p = 90[°].


Rozwi~zanie

Przedstawiony powyzej (rys. 60) rnechanizm korbowo-wodzikowy zastepuje sie ukladem mas skupionych (rys. 61).

Rys. 61. Redukcja mas

93

Czlony AB i BC zastapiono ukladami mas skupionych (w przegubach i srodkach ciezkosci), co oznacza, ze:

mn = mB2 + mB. me = mC, + m4 .

W celu wyznaczenia sil bezwladnosci nalezy znac przyspieszenia wszystkich czlonow.

a) Sila i moment bezwladuosci

gdzie:

m - masa calego czlonu,

as - przyspieszenie srodka masy czlonu.

- -f -I!

as = as +as

gdzie:

a; - przyspieszenie styczne srodka masy czlonu, 0; - przyspieszenie normalne srodka masy czlonu.

Jak wynika z zapisu wektorowego, sila P, rna kierunek przyspieszenia as i zwrot przeciwny do zwrotu przyspieszenia, modul zas rowny 1m. as I. Moment sily bezwladnosci Mb wzgledem srodka masy

- - ·2

A1b = ~Js £ Js = m 1"

gdzie:

Js - masowy moment bezwladnosci czlonu wzgledern osi prostopadlej do plaszczyzny ruchu i przechodzacej przez srodek masy,

E - przyspieszenie katowe czlonu,

is - prornien bezwladnosci.

Czfon AB:

B

Rys.62. 3-masov"Y model dynamiczny czlonu AB

94

ciezar czlonu AB

G2 :::: ~ g :::: 1· 9,81 = 9,81 [N] , sila bezwladnosci czlonu AB

Pb ::::-n~ as

2 1

a;l = 0,5 m; AB = O,8[~·].

a~2 :::: 0,5 £2 AB = O,{;~ J.

as, = (a;lY +(a~J2 :::: 0,806[; J. P'1 = 1 . 0,8 :::: 0~8 [ N];

moment oporowy bezwladnosci czlonu AB:

M, ::::-Js' E?

- ' 2 -

( )?

_ .2 _ AB - _ ? . . 2

Js, - m2 Iso - ~ 2 - 0,00_5 [kg m ],

M2 :::: 0,0025·2:::: O,OOS[N ·m]'

CztOI) BC:

B

Rys.63. 3-masowy model dynamiczny czlonu Be

95

Przyspieszenie czlonu BC ac ;:::: as + aBC

y

Rys. 64. Schemat pomocniczy do wyznaczenia przyspieszenia punktu B i C

Z rys. 64 wynika, ze to BC ;:::: 0, poniewaz chwilowy srodek predkosci jest w punkcie niewlasciwym. Przyspieszenie oblicza sie z rownan:

Lai), = 0

n 1: ". 0

-aB +aCB cosa+aCR sma= ,

sino; = AB ;:::: 0,1 = 0.25

CB 0,4 ,

cosa = ~ 1- (0,25)2 ;:::: 0,968

a; ;:::: CD; AB;:::: 1,6[:~ ].

przyspieszenie a~B =0 gdyz (03 ;:::: 0, ostatecznie otrzymuje sie:

T -~-~-16.5[m]

aCB - - -, "

cosa 0,968 s:

przyspieszenie katowe czlonu BC:

£ ;:::: a~B = 1,65 =413[S-2].

3 CB 0,4 '

96

Przyspieszenie srodka masy $3 (rys, 63): as) :::; all + ass)

a~s] :::; E3BS3 = 4,13·0,2 = 0,83[::}

aB = (a~f + (a;;f = 1,61[5" J.

as, = a1 +(a~sl r -2 a~s] (a;cosa + a~sina) = 0,791[; J. ciezarczlonu BC

G) = m3g = 4·9,,81 = 39,24IN], sib bezwladnosci czlonu BC

11, = -In) ii S,

~3 = 4·0,791 = 3,16[N];

moment oporowy bezwladnosci czlonu Be IV!3 = -JS,£3

.2 (Be)· 2 . [ 2]

J,<h = l~ lSl = In" 2 = 0,16 kg· In ,

lvf) = 0,16· (4,13) = O,66[ N . m].

Czlon C:

rt : ~D4.

~

Rys. 65. Schemat czlonu C

Dla ruchu postepowego £=0 wiec Mc=O. Oznacza to, ze si~y bezwladnosci dzialajace na ten czlon redukuja silt do jednej sily

~ /, O· 214[mJ

as =aC=aB-aBtga=-. -, ,

• s-

Ph. = m4 as = o,32[N].

l . 4 '

97

b) Redukcja mas

Czlon AB:

x

1

Rys. 66. Schemat mas czlonu AS

w powyzszym przykladzie jedna z mas zastepczych przyjeto w srodku masy S, i tam umieszczono poczatek ukladu wspolrzednych. Pozostale masy zastepcze umieszczono na koricach czlonu i otrzymano rownania wg pozycji 1 iteraturowej [1, 15]:

rnA +~ +mR2 = m., -mA a + mB, b = 0,

, b'

m A a- + mR2 -::;:: JS1 .

Po rozwiazaniu powyzszych rownan otrzymuje sie:

Js, Js

m - - m 1

A - ---;z, B, bl'

Js

m, = rnl ---- ,

- a b

gdzie:

AB = I::;:: O,l[m]'

a::;:: b = 0,51 = 0,05[m], JS2 = 0,002S[ kg· m2].

98

Masa zredukowana czlonu AB

m, = rnA + mBl + n~ = 0,5+ 0,5+ 1 = 2 [kg] .

Czlon BC:

x

Rys. 67. Schemer mas czlonu Be

Analogicznie jak dla czlonu AB otrzymuje sie: mll = mBl +m-, +~,

m = JS3 Js,

B, C I ' me; = d / '

Js

_ J

m:; - mJl ---, cd

gdzie:

ec-«t, = 0,4 [m],

c = d = 0,S11 = 0,2 [m],

1.", = 0,16[ kg- m2].

uzyskuje sie: mil = mB) + me, + ~ = 2 + 2 + 4 = 8 [kg] .

Masy skupione dla punktow B i C wynosza:

mB ::: mBl + m8. = 0,5+ 2 = 2,S[kg], me = mCl + m, = 2 + 1,5 = 3,5[kg]'

Zbiór Zadań Z Teorii Maszyn I Mechanizmów - Dariusz Rozumek

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbiór Zadań Z Teorii Maszyn I Mechanizmów - Dariusz Rozumek

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

, , .

ZBIOR ZADAN Z TEORII ·

You might also like

Zbiór Zadań Z Teorii Maszyn I Mechanizmów - Dariusz Rozumek

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbiór Zadań Z Teorii Maszyn I Mechanizmów - Dariusz Rozumek

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

﻿, , .

ZBIOR ZADAN Z TEORII ·

You might also like

, , .