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Definiciones y Conceptos de
Control
Generalidades
• Ej. Vehículos Espaciales, Sistemas de
Guía, Sistemas piloto automático, etc.
• James Watt – Regulador Centrifujo.
• Minorsky, Hazen y Nyquist.
• Teoría de Control Clásica (Univariables)
vs. Teoría de Control Moderna
(Multivariables – Estados en el Tiempo).
• Control Optimo, Adaptación y Aprendizaje
Glosario
• Variable Controlada (Salida del Sistema)
• Variable Manipulada (Entrada del Sistema).
• Control (valor medio vs. Valor deseado).
• Plantas (Objeto físico a controlarse)
• Procesos (Operación a controlar)
• Sistemas
• Perturbaciones (afecta la salida del sistema)
• Control Retroalimentado (Operación ->
perturbaciones -> Reducir Salida vs Entrada de
Referencia)
Glosario
• Sistemas de Control retroalimentado (Mantener
relación entre Salida vs. Entrada de Referencia)
• Servosistemas o Servomecanismos (SCR
->Salida = Control Mecánico (velocidad o
aceleración)).
• Sistemas de Regulación Automática (SCR
->Entrada Ref. o Salida son Constantes –
Mantener la salida en el valor deseado).
• Sistemas de Control de Procesos (SRA – Salida
(Temperatura, Presión, flujo. Ph, etc.) vs.
Cronograma establecido)
Glosario
• Sistemas de Control de Lazo Cerrado (SCR).
Variaciones no previsibles.
• Sistema de Control de Lazo Abierto (Salida no
tiene efecto en el control Ej. Lavadora *-
Calibración). Sistemas en los que se conoce bien
las entradas y salidas sin perturbaciones.
• SCLA vs. SCLC (Componentes imprecisos,
Estabilidad, Costo = f(Potencia)).
• Sistemas de Control Adaptables (Ajustes en el
controlador, Características dinámicas).
• Sistemas de Control de Aprendizaje.
Clasificación de los Sistemas de
Control
• S.C. Lineales vs. No Lineales.
• S.C. Invariantes en el Tiempo (Parámetros
constantes) vs. Variable en el Tiempo (Ej.
Aceleración Vehículo espacial).
• S.C. Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto.
• S.C. Una Entrada una Salida vs. Múltiples
Entradas y Múltiples Salidas.
• S.C. Parámetros Concentrados vs. Distribuidos.
• S.C. Determinísticos vs. Estocásticos
Ejemplos: Sistema de Control de
Velocidad
Ejemplos: Sistema de Control de
Robot
Ejemplo: Control del Brazo del
Robot
Ejemplo: Sistema de Control de la Fuerza
de Agarre de la mano de un Robot
Ejemplo: Control Numérico de una
máquina
Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de Un Horno
Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de un Auto
Otros Ejemplos
• Sistemas de Control de Tráfico
• Sistemas Biológicos (Ecuaciones de
Volterra ampliadas)
• Sistemas de Control de Inventario
• Sistemas Empresariales
Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control
• Requisitos Generales de los Sistemas de
Control
– Todo Sistema de Control debe ser Estable. (absoluta
vs. Relativa), velocidad de respuesta, reducir errores
razonablemente.
• Teoría de Control Moderna (TCM) vs. Teoría
del Control Clásico (TCC).
– La TCC utiliza extensamente la función de
transferencia. Realiza el análisis en el dominio de s
y/o el dominio de la frecuencia.
– LA TCM se basa en el concepto de Espacio de
Estado, utiliza extensamente el análisis vectorial -
Matricial
Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control
– La TCC Brinda buenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida, siendo inútil para
sistemas de múltiples entradas y salidas.
– LA TCM es buena para sistemas con Múltiples
entradas y m múltiples salidas.
– La TCC utiliza los métodos de control convencional
(PID, Lugar de Raíces, Respuestas de Frecuencia),
están basados más en la comprensión física que
matemática.
– La TCM utiliza más métodos (Espacio de Estados)
con fuerte análisis matemático, siendo más difíciles
de entender que el clásico
Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control
• Modelado Matemático
– Componentes de un SC (Electromecánicos,
hidráulicos, neumáticos, electrónicos, etc.), los cuales
se reemplazan con modelos matemáticos.
– No deben ser muy complicados ni muy simples,
representando los elementos esenciales de tal forma
que sus predicciones sean bastante precisas.
– Se deben tener en cuenta los isomorfismos.
– En Ingeniería del Control se usan ecuaciones
diferenciales parciales invariantes en el tiempo,
funciones de transferencia y ecuaciones de estado
para modelos matemáticos de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
– Las relaciones entradas- salida no lineales se linealizan
en la vecindad de los puntos de operación.
Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control
• Análisis y Diseño de sistemas de Control.
– Análisis: La investigación bajo condiciones específicas
del comportamiento de un sistema, cuyo modelo
matemático se conoce.
– Análisis de respuesta transitoria: La determinación de
respuesta de una planta a señales y perturbaciones de
entrada.
– Análisis de Respuesta en Estado Estacionario: La
determinación de la respuesta tras la desaparición de
la respuesta transitoria.
– Diseño: Hallar un sistema que cumpla la tarea dada.
– Síntesis: Encontrar, mediante un procedimiento
directo, un sistema de control que se comporte de un
modo específico.
Elementos Básicos del Diseño de
Sistemas de Control
• Método básico de diseño de Control.
– Es necesaria la utilización de procedimientos de
tanteo, por las diversas perturbaciones en los
sistemas los cuales incluyen no linealidades
– Índice de Comportamiento: Es una medida
cuantitativa del comportamiento, que indica la
desviación respecto al comportamiento ideal. Se
determina por los objetivos del S.C. Ej. Integral de
error a minimizar.
– Ley de Control: La especificación de la señal de
control durante el intervalo de tiempo de tiempo
operativo. Se busca determinar la ley de control
óptimo.
Elementos Básicos del Diseño de Sistemas de
Control
• Pasos de Diseño
– Dada una planta industrial, primeramente se deben
elegir sensores y actuadores a apropiados.
– Construir Modelos Matemáticos apropiados de la planta.
– Diseñar un controlador de tal modo que el sistema de
lazo cerrado satisfaga las especificaciones dadas.
– El controlador es una solución a la versión matemática
del problema de diseño.
– Simular el modelo en una computadora para verificar el
comportamiento del sistema, en respuesta a diversas
señales y perturbaciones.
– Con los resultados de simulación se debe rediseñar el
sistema y completar el análisis correspondiente.
– Construir un prototipo del sistema físico.
– Probar el Prototipo hasta cumplir con los requisitos.
Modelado Matemático
Representación de Sistemas
Dinámicos en Espacio de Estados
Modelos
• Mentales
• Lingüísticos
• Gráficos
• Matemáticos
• Software
Construcción de los Modelos
Matemáticos
Modelos Matemáticos
Conceptos Matemáticos
Preliminares
• Propiedades de la Transformada de Laplace.
– Método Operacional para resolver ecuaciones
diferenciales lineales (EDL).
– La EDL se transforma en una operación algebraica
en función de una variable compleja s, se resuelve la
f(s) y luego se aplica la transformada inversa de
Lapalace.
– Laplace se puede utilizar en técnicas de análisis
gráfico para predecir el funcionamiento del sistema
sin resolver las EDL.
– Resolviendo las EDL se obtienen componentes de
estado transitorio y estacionario en la solución
simultáneamente.
Conceptos Matemáticos Preliminares
• Variables Complejas y Función Compleja.
s j
F ( s ) Fx Fy dónde : Fx , Fy son reales
2 2
F ( s ) Fx Fy Magnitud de F(s)
tan ( Fy / Fx ) Angulo de F(s)
1
2 4 6 3 5 7
1)Cos 1 ... 2) Sen ...
2! 4! 6! 3! 5! 7!
como :
x 2 x3 x 4
e 1 x ...
x
2! 3! 4!
entonces :
Cos jSen e j y Cos jSen e j Complejo Conjugado de e j e j
1 1 j
3)Cos (e j e j ) 4) Sen ( e e j )
2 2j
Conceptos Matemáticos Preliminares
• Transformada de Laplace
f (t ) función de tiempo de t, tal que f(t) 0 para t 0
s variable compleja
L Símbolo que indica que la cantidad que precede debe
transformarse por la integral de Laplace :
0
e st dt
F ( s ) Transformada de Laplace de f(t)
L f (t ) F ( s ) f (t ) * e st dt
Transformada Inversa :
1
L F ( s ) f (t )
c j
1
F ( s ) * e st ds (t 0)
2j c - j
Conceptos Matemáticos Preliminares
• Aplicar Laplace a las funciones: (Ejemplo)
Función de Transferencia C ( s) G ( s)
De Lazo Cerrado con Amplificación
De la Señal de Entrada K: R( s) 1 K * G ( s) * H ( s)
Representación de un SLC sometido a
perturbación
• Se pueden considerar las respuestas de las
entradas por separado y luego sumarlas.
Perturbación
N(s)
B(s)
H(s)
Representación de un SLC sometido a
perturbación
C N ( s) G2 ( s )
N ( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
CR (s) G1 ( s ) * G2 ( s )
R( s ) 1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
C ( s) CR ( s) C N ( s)
G2 ( s )
[G1 ( s ) * R ( s ) N ( s )]
1 G1 ( s ) * G2 ( s ) * H ( s )
Procedimientos para trazar un
Diagrama de Bloques
1. Escribir las ecuaciones que describen el
comportamiento dinámico de cada
componente.
2. Tomar las transformadas de Lapace de éstas
ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
cero. Cada transformada se representa
individualmente en forma de Bloque.
3. Se integran los elementos en un Diagrama de
Bloques completo.
Conversión de Diagramas de Bloques
Suma de Señales:
Conexión en Cascada:
Conexión en Paralelo:
Conversión de Diagramas de Bloques
Retroalimentación:
C
ei e0
i
+
i
ei e0
; e0
idt
Laplace:
R C
Ei ( s ) E0 ( s ) I ( s)
I (s) ; E0 ( s )
R Cs
Ejemplo 1: DB Circuito
(1) (2)
(3)
Método del Espacio de Estados
• Teoría de Control Moderna (1960) Concepto de Estado.
• Teoría de Control Moderna vs. Teoría de Control
Clásica.
– Multivariable vs. Una entrada una Salida
– Dominio en el tiempo vs. Dominio en Frecuencia Complejas.
• Estado: Es el conjunto más pequeño de variables (de
Estado) tales que el conocimiento de esas variables en
t=t0, conjuntamente con el conocimiento de la entrada
para t >= t0, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t >= t0.
• Variables de Estado: Son las variables que constituyen
el conjunto más pequeño de variables que determinan el
estado de un sistema dinámico.
Método del Espacio de Estados
• Vector de Estado: Si se requieren n variables para
describir el comportamiento de un sistema dado, se
puede considerar a esas n variables como elementos de
un vector X. Determinando el estado del sistema dado
una entrada U(t) t>=0.
• Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos ejes
coordenados, consiste en el eje X1, X2, … Xn,.
• Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan tres
tipos de variables (Entrada, Salida, Estado)
SISO
MIMO
Método del Espacio de Estados
• Las ecuaciones empleadas son de primer orden, que
operan sobre vectores de estado:
Función de Transferencia
De un Integrador
Ejemplo 1: Sistema Eléctrico –
Circuito RLC
En forma matricial:
Ejemplo 1: Sistema Eléctrico –
Circuito RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:
La ecuación es:
Ejemplo 2:Motor Eléctrico
Controlado por campo
Las Ecuaciones son:
Matricialmente:
Ejemplo 2:Motor Eléctrico
Controlado por campo
Representación 1 Espacio Estado: Salida w(t)
Matricialmente:
Representación Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales – Salida con derivadas
0 1 0
A k b B 1 C 1 0 D 0
m
m m
Relación entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
1
s 0 0 1 0
G ( s ) 1 0 * k b * 1 0
0 s
m m m
1
s 1 0
G ( s ) 1 0 * k b * 1
s
m m m
Re solviendo :
1
G ( s) 2
s m sb k
Controlabilidad
• Se dice que el estado Xi es controlable en
t0 cuando es posible transformar el estado
inicial Xi(t0) en el estado deseado Xi(tf) en un
tiempo finito, por medio de la selección
apropiada de las entradas t en el intervalo
[t0,tf].
• Si todos los estados del sistema son
controlables en t0, se dice que el sistema
es “completamente controlable” en t0.
Observabilidad
• Se dice que el estado Xi es observable en t0
cuando conocido el valor del estado Xi en el
tiempo tf, la salida del sistema en el tiempo tf, y
conocidas las entradas en el intervalo de tiempo
[t0, tf], se puede establecer en forma única cuál
era el valor del estado Xi en el tiempo t0.
• Si todos los estados del sistema son
observables en t0, se dice que el sistema es
“completamente observable” en t0.
Técnicas para determinar la
Controlabilidad y la Observabilidad
La Controlabilidad de un sistema depende de las matrices A y B
de la representación matricial del modelo.
El mismo sistema será completamente
observable si no hay columnas cero en
C C M
la matriz C
Bibliografía