KU 0197 pozycja wydawnictw naukowych . " .

k demii O· . zo Hutniczej irn. Stanislawa Staszica w Krakowie A a emu orme ,-

c Wydawnictwa AGH, Krakow 2007 ISBN 978_83-7464-046-6

Redaktor Naczelny Uczelni311yeh Wydawnictw Naukowo-Dydaktycznych: Jail Sas

Z-ea Redah.'1ora Naezelnego: Beata Barszczev ska-Wojda

Komitet Naukowy UWND AGH:

Kaztmiers Jelen (przewodniczfl.;cy),

Edward Fras.

Tadeusz Sawik.

Rvszard Ifherman,

A:dam Puwel Wajda,

Marl !lSI Ziolko

Recenzenci: prof dr hob. Henryk Gorecki prof dr hab. inz. Jerzy Klamka

Redakcja: Malgarzata Koch \N 1S ~ '11 't

Redakcja teehniczna: Beata Barszczewska-Wolda

Projekt okladki i stron tytulowych: WOjciech 1. Steifer

Skfad komputerowy' "Andre", tel. 0124231010

Druk i oprawa: .Djaf", tel, 012 636 3240, www.djaf.pl

WYDANIE I

Redakeja Uczclnianych Wydawnictw Naukowo-Dyda,ktycznych AGH a1. Mickiewicza 30,30-059 Krakow

tel. 012 617 32 28, tel.zfax 012 6364038 e-mail: redakcja@wydawniclwoagh.pl www.Wydawnic£woAGH.pl

Spis tresci

Pnedmowa .

Preface .

1: 1:

Wstep .

1. Problemy automatyki .

2:

2. Modelowanie procesew dla celnw sterowanla . 3"

2.1. Wstep 3'

2.2. Modele stanu ustalonego obiekt6w liniowych i nieliniowych 4:

2.3. Modele procesow dynamicznych 4:

2.3.1. Modele sygnalow 4~

2.3.2. Modelowanie ukladow ciaglych 4~

2.3.3. Proste modele dynamiczne liniowe i analogie rownan 5(

2.3.4. Proste modele dynamiczne Ilieliniowe.................................................. 5: 2.3.5. Standardowe nieliniowosci w rownaniach r6zniczkowych.................. 61

3 .. Analiza ukJad6w 1iniowych ciagtych w dzfedzmie ezasu 6~

3.1. R6wnania rozniczkowe 6:

3.2. R6wnania rozniczkowe stanu 6~

3.3. Liniowe niestacjonarne rownanie stanu 6S

3.4. Liniowe stacjonarne rownanie stanu 71

3.5. Transformacje liniowe zmiennych stanu 74

3.5.1. Transformacje macierzy stanu A ukladu MIMO

do postaci Jordana 74

3.5.2. Rownanie stanu dla ukladu STSO II-tego rzedu 75

3.5.3. Tuna postac rownania stanu 77

3.5.4. Transforrnacje dowolnej macierzy stanu A ukladu SISO

do postaci Frobeniusa F 79

3.6. Splot i jego zastosowanie ~~~ ...•. _ 82

4. Analiza u.ldad6w Iiniewych claglych w dziedzinie czestotllwosct 87

4.1. Transformata Laplace 'a i jej cechy :-::.. H1

Spis tresci

4.1.1. Uwagi ogolne..... 87

4.1.2. Wlasaosci iprzyklady transformat Laplace'a 88

4.2. Odwrotna transformata Laplace'a i je] zastosowanie ······· 91

4.2.1. Odwrotna transformata Laplace'a 91

4.2.2. Rozwi<lZ)'Wanie rownan rozniczkowycb technikq operatorowa 92

4.3. Pojecie transmitancji operatorowej uldadu liniowego 95

4.3.1. Wlasnosoi transmitancji. Realizowalnosc fizyczoa .. - --..................... 96

4.32. Algebra schematow blokowych _.............................................. 99

4.3.3. Naturalnezmieone stanu dla obiekt6w typu 81S0

opisanych transmitancja 101

4.3.4. Transmitaocja ukladow wielowymiarowych 104

4.3.5. Przyklady transmitancji ukladow skalamych 106

4.3.6. Elektroniczna realizacja traosmitancji 112

4.4 .. Zwi¢i transmitancji z ndpowiedzia ukladu

na wyrouszenia harmoniczne __ 115

4.4.1. OdpowiedZ ukladu J rzedu na sygnat sinusoidalny -. 115

4.4.2. Przechodzenie sygnalow wykladniczych przez uklady liniowe 116

4.4.3. Charakterystyki CZl(stotliwosciowe uklad6w dynarnicznych 118

4.4.4. Uklady nieminimalnofazowe _ _ -............................... 122

4_5. Przeksztalcenie Fouriera : _............................................ 123

4.5.1. Szereg Fouriera dla funkcji okresowej 123

4.5.2. Wz6r calkowy Fouriera dla funkcji nieokresowej - 124'

4.5.3. Niekt6re wlasnosci transformaty Fouriera 125

4.5.4. Zwiazki pomiedzy charakterystykami

czxstotliwoscioWymi i impulsowymi 127

4.5.5. Czestotliwosciowe kryterium realizowalnosci fizycznej 128

4.6. Analiza wlasnosci obiektu li rzedu --- · · .. ·· ·· 130

4.6.1. Odpowiedzi skokowe _ --- - -........... 130

4.6.2. Charakterystyka czestotliwosciowa obiektu II rzedu 134

4.6.3. Analiza dynamiki ukladu n rzedu na plaszczyznie fazowej --- -- .. ----- 137

4.7. Uklad ill rzedu 139

4_8. Przyklad analizy obiektu IV rzedu -............... 144

5. Analiza ukladow lin.iowych dyskretnych 147

5.1. Podstawy rowoan roznicowych __ - - - - 148

5.2. Charakterystyczne postacie r6wnaii roznicowych -.................. 153

5.3. Analiza ukladow dyskretnyoh w dziedzinie czasu 155

5.3.1. Rownanie stanu -............... 155

5.3.2. Wykorzystanie splotu dyskretnego 159

5.4. Analiza ukladow dyskretnych w dziedzinie zmiennej zespolonej -... 162

5.4.1. Transformata Z - · 162

5.4.2. A-proksymacje transformat dyskretoych - 169

~.4.3. Obiekty 0 nieskonczonej i skonczonej odpowiedzi implulsowej _ 171

5.4.4. W_ybQI:._okresu dyskretyzacji -.... ! 74

Spis tre:§ci

6. Struktury systemow sterowania ,... 177

6.1. Systemy automatyki procesowej i zabezpieczeniowej 177

6.2. Ogolny schernat ukl:adu regulacji .ze sprzezeniem zwrotnym ] 80

6.3. P rzyklad owe realizacje jednowymiarowych ukladow regulaeji 8150 181

6.3.1_ Uklad klasyczny - 181

6.3.2. Uklad kaskadowy .: : ] 82

6.3.3. Uktad adaptacyjny _ .: : 183

6.4. Inne dwupetlowe struktury reguIacji - ,........................... 186

6.4_1. Struktura ze sprzezeniem zwrotnym i sprzezeniem do przodu 186

6.4.2. Struktura z modelem wewnetrznym (IMC) 188

6.4.3_ Zmodyfikowana struktura z modelem wewnetrznym (MFC) 190

6.5_ Elementy, uklady i systemyautomatyki 191

6.6. Algorytmy ciaglej regulacji PID _ _ 193

6.7. Analogowe struktury regulator6w ci<tglych 196

6.8. Algorytmy dyskretne regulator6w PID _ _............... 198

6.9. Programowalne sterowniki logiczne PLC i nowe ich wersje PAC 201

6.10. Regulatory przekaznikowe stosowane w ukladzie regulacji _..... 206

7. Stabilnosc ukladow dynamicznycb .. 209

7. L Stabilnosc ukladow liniowych ciagtych _ _.................... 209

7.1.1. Stabilnosc wzgledem warunkow poczatkowych 209

7.1.2. Stahilnosc w sensie

"ograniczone wejscie-ograniczone wyjscie" (BillO) _...... 211

7.1.3. Kryteria algebraiczne stabilnosci 214

7.1.4. Metody czestotliwosciowe badania stabilnosci , 223

7.1_5. Stan ustalony odpowiedzi niestabilnego ukladu liniowego 225

7.2. Srabilnosc uklad6w liniowych dyskretnych 229

7.3. Stabilnosc ukladow nieliniowych ciagtych _ _ 234

7.3.1. Definicje stabilnosci rozwiazania 234

7.3.2_ Punkty rownowagi __ _ _ _ 236

7.3.3. Pierwsza metoda Lapunowa 2F

7.3.4. Metoda Popowa _ : _ 241

7.3.5. Metoda funkcji opisujacej _ ~45

8. Sterowalno§c i obserwowalnnsc 253

8.1. Sterowalnosc 253

8.2. Stabilizowalnosc , 261

8.3. Obserwowalnosc _._ r 266

8.4. iezmiermiczose sterowalnosci i obserwowalnosci 27]

8.5. Zachowanie sterowalnoscii obserwowalnosci

po dyskretyzacji ukladu ciagtego .. _ _ 272

8.6. Asymptotyezne-rozniczkowe estymatory stanu .~

9. Krytena i dober optymalnycb nastaw regulatorriw PID 277

9. L Podstawowe kryteria jakosci _ 277

Spis tresoi

9.2. Calkowe kryteria jakosci , 280

9.3. Fonnuly na liczenie calki z kwadratu bledu 283

9.4. Uogolnione kwadratowe Icryterium calkowe 288

9.5. Calkowe kryterium z modulu bI¢u.............. 291

9.6. Liniowe kryterium jakosci 294

9.7. Inzynierskie metody strojenia regulator6w 295

9.7.1. Pierwsza metoda Zieglem-Nicholsa dla ukladow ciaglycb 296

9.7.2. Druga metoda Zieglera-Nicholsa dJa ukladow ciaglych 299

9.7.3. Metody Zieglera-Nicholsa dla uldad6w dyskretnycb 300

9.8. Strojenie regul ator6w w zadaniach z niepewnosci~............... 301

9.8.1. Zakl6cenia najbardziej niebezpieczne 301

9.8.2. Oszacowania maksymaJnych odchylek wyjscia 302

10. Przyldad optymaUzacji parametrycznej dla reguJatora PI 309

10.1. Transmitancja wyparki 310

] 0.2. Jdentytikacja wyparki 310

10.3. Stabilnosc ukladu zamkni.<;<tego z regularorem PI dla toru zald6cenia 312

10.4. Sformulowanie zadania optymalizacji parametrycznej 314

10.5. Analityczne formuly dla kwadratowyeh wskaznikow jakosci 314

105.1. Optymalny regulator PI

wedlug calkowego wskaznika kwadratu bledu . 314

10.5.2. Optymalny regulator P

wedlug calkowego wskaznika kwadratu bledu 31 g

10.5.3. Optymalny regulator PI

wedlug wskaznika z kwadratu pochodnej bledu 319

10.6. N umeryczne wynik i symulacji ukladu optymalnego

dJa kryterium kwadratowego 324

10.7. Optymalizacja parametryczna dla innyeh wskaznikow jakosci 330

11. Metody projektowania regulatorow stanu ..

11.1. Metoda lokowania zer i biegun6w .

11.2. Minimalnonormowe sterowania programowe .

11.3. Sterowanie modalne

•••••••••••• ~ ••••••••••••• - •••••••••••••• •• •••••••• • ••••• 0 •••••••••••••• ~ •••••••••• ,_.,

11.4. Optymalny regulator liniowo-kwadratowy LQR :: .

ll.5. jeliniowy czasooptymalny regulator od stanu .

12. Klasyczne metody obserwacji stanu ..

12.1. Obserwatory asymptotyczne .

l 2.1.1. Ro [a obserwator6w .

12.1.2. Obserwatory asymptotyczne w ukladzie

ze sprzezeniem zwrotnym .

12.2. Obserwator Luenbergera .

12.3. Optymalny filtr Kalmana __ ..

335 335 340 342 343 351

359 359 359

361 362

367

Spis rresci

12.3.1. Ciagly filtr Kalmana .

12.3.2. Dyskretoy filtr Kalmana .

12.3.3. Rozszerzony dyskretny filtr Kalmana .

367 370 372

13. CaJkowe metody dokladnej obserwacji s~u .

13.1. Obserwatory dokladne w przestrzeni L [0,1] _ ..

13.1.1. Przyklad obserwatora calkowego odtwarzajacego dokladnie

stan koncowy ..

13.1.2. Og6lne warunki istnienia obserwatora calkowego .

13.1..3. Optymalna postac obserwatoraca1kowego

z minimalnq norma .

13.1.4. Optymalna postac obserwatora dla wybranych wag .

13.2. Ogolna teoria obserwacji w przestrzeniach Hilberta .

13.2.1. Warunki istnienia obserwatora .

13.2.2. Optymalny obserwator skonczonej Uczby parametrow

ukiadu liniowego .

13.2.3. Minimalnonormowa postac obserwatora .

13.3. Przyktad obserwacji calkowej w ukladzie 0 parametrach rozlozonych .

13.3.l. Problemy obserwacji w ukladach 0 parametrach rozlozonych .

13.3.2. Model procesu ciepl:oprzewodnictwa .

13.3.3. Obserwacja punktowa i usredniona wyjscia ..

13.3.4. Obserwator dokladny. Przyklad numeryczny .

13.4. Og6lniejsza wersja optymalnego obserwatora calkowego w L2[0, 1]

dla zaklocen ualezacych do elipsoid .

375 375

..

~79 38.J 392 392

395 396 398 J98 399 402 403

406

14 .. Obsenvatory calkowe W ukladzie on-line .

t4. L Obserwatory calkowe z przesuwanym

i rozszerzanym oknem obserwacji .

]4.2. Analiza stabilnosci obserwator6w calkowych

\V ukladzie ze sprzezeniem zwrotnym 411

409

409

15. Dyskretne wersje ohserwatorew dokladnych .

15. I. Presta wersja obserwatora przy dyskretnych pomiarach wyjscia ..

15.2. Uproszczona wersja minirnalnonormowa obserwatora.

przy dyskretnycb pomiarach wyjscia .

15.3. Pelna wersja minimalnonormowa obserwatora

przy dyskretnych pomiarach wyjscia i wejscia ·

16. ROiniczkowe wersje ebserwatorow dokJadnych 425

16.1. ROi:niczkowa wersja obserwatora

z rozszerzanym oknem obserwacji EWO 425

16.2. R6Zn.iczkowa wersja obserwatora EWO

w ogolniejszym problemie z zakloceniami niejednostkowyrni 428

417 417

419

420

Spis tresci

16.3. Rozniczkowe wersje obserwatora

z przesuwanym oknem obserwacji MWO 430

16.3.1. Rozniczkowa wersja obserwatora Z opoznieniem 430

16.3.2. Rozniczkowa wersja obserwatora roznicowego

bez opoznienia 431

17. Adaptacyjne algorytmy obserwaterow calkowych 435

17.1. Sekwencyjna wsp6l:praca obserwatora calkowego MWO

i filtru Kalmana 435

17.2. Rownolegla wsp6lpraca obserwatorow catlcowych

o roznych dlugosciach okna 441

18. Modelowanie, obsenvacja i sterowanie kelumnq destylaeyjna 445

18.1. Kolumna jako obiekt sterowania 445

18.2. Statyczny model kolumny destylacyjnej dwusldadnikowej 448

18.3. Dynamiczny nieliniowy model kolumny

destylacyjnej dwuskladnikowej 453

18.4. Zlinearyzowany model kolumny destylacyjnej ..

18.5. Eksperymenty symulacyjne

z wykorzystaniem rozszerzonego filtru Kalrnana 459

18.6. Eksperymenty symulacyjne z wykorzystaniem obserwatora calkowego ..

19. Aneks 1. Elementy algehry liniowej 465

19.1. Macierz ijej zagadnienie wlasne 465

19.2. Przeksztalcenie podobienstwa i jego zwiazek z baza przestrzeni 466

19.3. Macierze wielomianowe 468

19.4. Macierz charakterystyczna i.jej wlasnosci 469

19.5. Sprowadzanie macierzy A do postaci Jordana 470

19.6. Wlasnosci wektor6w wlasnych prawo- i lewostronnych 474

19.7. Ogolne wlasnosci macierzy 476

19.8. Rozwiazywanie algebraicznego ukladu liniowego 478

19.9. Wfasnosci formy kwadratowej 481

20. Aneks 2. Podstawowe pojecia analizy funkcjonalnej 485

21. Zakoficzenie 493

Literatura 495

Skorowidz 511

Przedmowa

Tresci<\. ksiazki sa, metody analizy i syntezy uklad6w obserwacji i sterow~a ~y"namicznym.iprocesami wyst~uja,c~i w ciqglyc~ tec~ologia~b. Takie.uk1ady sldada.J8,s~~nakom-

uterowe systemy automatyki procesowej. Glowny nacisk polozono na prezentaeje nowyc~ ~etod obserwacji zwiazanych Z odtwarzaniem niemierzalnycb zmiennych stanu~ .czy~~ z technika. syntezy i konstrukcja obserwatorow stanu stosowanych w systemach stabilizaeji uk1:adu. Od kilku lat przedmiotem badan naukowych autora sa niestandardowe met~y rekonstrukcji stanu opierajace sie na obserwatomch calkowych, ktore, W odro~enru od asymptotycznych obserwator6w rozniczkowych typu fil~ Kabn~a, odtwarzaja stan dokladnie w zadanym i skonczonym czasie, W zastosowamach on-line calkowe obserwatory stanu realizuja zaawansowane przetwarzanie sygnalow wejseia i wyjscia w przesuwanych oknach pomiarowych 0 zadanej dlugosci T -MWO (Moving Windows Observer). C?becne mace obliczeniowe systemow mikroprocesorowych sa wystarczajace dla stosowarua p~zentowanyeh algorytmow on-line, gwarantujac skonczony.zadany z gory czas wykonarua zadania odtworzenia stanu. Ma to wazne znaczenie w komputerowych systemach czasu rzeczywistego. Klasyczne algorytmy rozniczkowe dostarezajq tylko wartose estymaty stanu z gwarancja jej asymptotycznej zbiezaosci do stanu rzeczywistego, ale w niesprecyz_owanym blizej czasie i bez mozliwosci podania aktualnego bledu estymacji. Do lat 90. tylko takie rekurencyjne algorytmy mom bye realizowane, ze wzgledu na ograuiczone moce komputerow,

W zakresie kJasycznych i znanych metod modelowania i sterowania po!ozgny zostal nacisk na skrotowa, ale wszechstronna ich prezentaeje, oraz mozliwie doldadny ic~ opis; mae tematyczny. Dla ilustracji problematyki w tekscie zamieszczono przyldady obliczemowe i numeryczne, a w aneksach zebrano podstawowe wiadomosci z algebry liniowej, rach~ ma~ierzowego i analizy funkcjonalnej. W ksiazce autor staral sie przedstawie Ca_l~SClOW<l prohlelil1atyk~ obserwacji skonczenie wyrniarowego wektora stanu w ukladaeh ~owYch oraz zebral swoj dorobek naukowy w dziedzinie nowych metod obserwacji, moze w:I~ OD~ stanowic ir6d1o do tej problematyki dla praco-wnik6w naukowych zainteresowanych tynu metodarni. Ksiazka napisana jest tak, by mogla bye tez wykorzystana przez student6w stud.i6w doktoranckich kierunku automatyka i robotyka.

Preface

This book is about analysis and synthesis of observation and control methods designed for dynamic systems, which one can find in continuous processes technologies. These methods are implemented in control process and automation systems. The main emphasis was placed on presentation of new observation methods connected with reconstruction of inaccessible to measurement state variables, as well as on synthesis and designing of state observers used in computer stabilization systems. Since many years the author's research subject are nonstandard methods of state reconstruction based on integral observers, which distinct from asymptotic differential observers like Kalman Filter. The main difference 1S that the integral observers reconstruct the exact value of the state in finite time interval. In on-line mode these observers perform advanced processing of input/output signals on moving measurement windows with given length T - MWO (Moving Windows Observer).

Computational power of nowadays microprocessor systems is sufficient for on-line execution of presented algorithms and guarantee finishing of state reconstruction task in presumed time. It's essential properly of each task in real-time multitasking computer systems. Classical differential algorithms supply onJy the value of state estimate and guarantee of its asymptotic convergence to real slate, but in unknown time and with unknown error. Up to ninetieths only such recursive algorithms could be realized in on-line mode, because of computer possibilities.

In the field of known and classic methods of modeling and control, shortened but wide-range presentation was given with their precise mathematical description. For illustration of problems many numerical examples were placed in the text. In the end of the book two Appendixes were added in which basic formulas and theorems of linear algebra, matrix calculus and functional analysis were collected. The author tried to present in the book the broad scope of finite dimension state vector observation problems for linear systems as well as Dew results of his researches. Therefore this book can be treated as the source of this issues useful for scientific researchers interested in these topics. The book may also be suitable for PhD students in the field of Automatics and Robotics.

Wst'tP

Navigare necesse est ...

Pornpejusz Wielki, wedlug Plutarcha

Grecki wyraz autos oznacza - wlasny (przymiotoik) Iub sam (zaimek). Stad antobiogratia. - to wfasny zyciorys, autograf wlasny podpis autonorn.ia to samodzielnosc, Ii autor to sarnodzielny tw6rca. Automat to urzadzenie, kt6re dziala samoczynnie i wykonuje samopowtarzaln<! akeje (np. samoprzeladowujaca sit(, broil automatyczna).

Uklad regulacji auromatycznej to uklad, kt6ry bedzie samodzielnie sterowal jakims -procesem. Obecnosc regulatorow w otaczajacych nas ukladach technicznych jest tak _powszechna, ze przestajemy ia postrzegac jako ceche nadzwyczajna i zaczynamy j!:l_ traktowac 'j~o nieodzowny skladnik zapewniajacy wysoka jakosc urzadzeoia, Koniecznosc wyposazenia dowolnego procesu fizycznego, kt6rym cbcemy sterowac, W sprzet auto.matyki wynika z- potrzeby wykonania tego zadan ia lepi ej, n iz uzyskano by w wyniku sterowan.ia recznegR. a w koficu z checi uwolnienia czlowieka od bezposredniego nadzorunad tym procesem. Jakkolwiek pojecie sterowania rnoze bye rozszerzone na kazde zamierzone oddzialywanie na otaczaj<!:ce nos zjawiska i systerny - od zarzadzania firma poprzez sterowanie klimatyzaeja, do Iadowania na Ksiezycu, to gl6wnym polem zastosowan dla inzyniera automatyka b~ produkcyjne procesy technologiczne lub techniczne urzadzenia uzytkowe. Kazde z nich musi bye dzis wyposazone w sprzet automatyki. Automatyczna skrzynia biegow, P~1ka automatyczna, pilot automatyczny - te nazwy sa juz wlasciwie nazwami wlasuymi. ~_l~pn:zyjttfy sie nazwy "pilot elektroniczny" czy ,pilot komputerowy", choc elektronika

: infomnatyka stanowiq "ci alo" tego urzadzenia samolotowego. Automatykajest jednak Jego lsto~ Elektronika tworzy uniwersalna platforme sprzetowa wykorzystywana przez automatyktt_> lila przykJad w postaci kart pomiarowych czy komputera przetwarzajacego dime, lct6ry tak ]ak obrabiarka jest cyfrowa wersja precyzyjnego narzedzia, Informatycznym medium

aktyWUj'leym to narzedzie i niosacym polecenia jego praey jest program napisany

. wybranym jezyku i zawierajacy w sobie zakodowaberegutyposzczegolnyoh

~~sci. Sterowanie, jako zespol tych czynnos ci, powinno charakteryzowac si~ celowo- 8Clft., s"::.DsownoScilb sprawnoscia ... niezawodnoscia, precyzja, a n.iekiedy samodzielntt:inteli-

Wst«p

geneja i powinno prowadzic do wykonania zaplanowanego zadania, czyli wykonania jakiegos dziela, majac dodatkowo na uwadze koszt jego tworzenia, Musi wiec wczesniej powstac plan tego postepowania, czyJi zostac stworzona strategia sterowania w odniesieniu do pojedynczego narzedzia, zlozonego ukladu, czy w koncu calego systemu zlozonego z ukladow,

Nauka, zajmujaca sie planowaniem i inzynierska implementacja takiej strategii sterowania, ktora przeprowadza obiekt sterowany z jednego stanu do innego, nazywana jest automatyka,

Gdy - pomimo nadciagajacej burzy - wodz rzymski Pompejusz (w 50 r. p.n.e) musial wyplyn¢ z portu, wypowiedzial do marynarzy slowa, ktore znane sa do dzisiaj: Navigare necesse est, vivere non est necesse (lac.) (Zeglowanie jest koniecznoscia, zycie koniecznym nie jest). Zeglarze i podroznicy przyjeli je jako swoje motto, ale niekt6rzy doszukuja sie w nich glebszych tresci, parafrazujac, ze wytyczanie cel6w i ich osiaganie jest istota zycia ludzkiego. Wymaga to aktywnego oddzialywania na rzeczywistosc w celu dokonywania zmian, czyli sterowania (navigator (lac.) - stemik).

Pierwsze urzadzenia autoroatyczne powstawaty juz przed nasza era, ale ich rozwe] nastapil w XVIII wieku (przyklady przedstawiono w rozdziale 1).

Dzisiejsi inzynierowie automatycy projektuja i buduja urzadzenia sterujaee, ktore przeprowadzaja obiekty wzdhiz trajektorii ich ruchu. Trajektoria ta musi bye wczesnie] opraoowana we wspolpracy z technologami danego procesu. Takimi podstawowymi 1lIZI\" dzeniami sterujacymi Set regulatory, sterowniki cyfrowe, komputery sterujace oraz czlony wykonawcze.

UZytkownika urzadzen technicznych nie dziwi obecnosc prostych regulator6w w zelazku, pralce lodowce, klimatyzacji czy w spluczce we. Przyzwyczailismy sit< tei do bardziej zaawansowanycb ukladow regulacji, np. we wspolczesnych aparatach fotograficznych, w kt6rych w czasie poj edynczego naciskania na spust m igawki zd'biY zadzialac kolejno kilka uklad6w automatyki:

• nastawiania ostrosci obiektywu (autofocus), pomiaruswiatla i ustawiania przeslony/migawki,

sterowania dlugoscia blysku flesza na podstawie pomiaru odbitego od obiektu swiatla, stabilizacji obrazu (w drozszych modelach),

przewinieeia klatki filmu lub przeladowania pamieci EPROM.

o ismieniu tych ukladow uzytkownik wie, bo informuja 0 tyro instrukcje obslugi sprze-

tu. W wielu jednak urzadzeniach jest automatyka, ale spelnia swoja role dyskretnie (rue wspominaja 0 niej instrukcje uzytkowania), Przecietni uzytkownicy telewizor6w Die wiedza wiec 0 istnieniu ukladu automatycznej regulacji lumloancji, ukladu reguJacji wzmocnienia sygnalu wizji ARW czy ukladu regulacji czestotliwosci odchylania stabilizujacego obraz, Nie kazdy uzytkownik komputera wie, ze wewnatrz obudowy dysku twardego HD musi bye uklad regulatora do znalezienia sciezki i stabilizacji polozenia odczytujaco-piszqcej growicy magnetycznej oraz uklad stabilizacji predkosci obrotowej ta\erzy. W napedzie CD-ROM nad bezdotykowym sledzeniem przez glowice laserowa slimakowo wypalonej sci~Zki_I:!mcm.!l cziery ukl-ady r~gula_cjj. Wszystkie zeg_ary mech<IDiczne konstrnowane od

Wstltll

1793 roku CA. Breguet) do dzis dzialaja dokfadnie, bo zawieraja w sobie sprzezenie zwrotne stabj lizujace czestotliwosc drgan,

Liczba mikroprocesorowych uklad6w automatyki w nowoczesnym samochodzie Jiczy

si~juZ w dziesiatki [OJURJ. m.in. sa to:

1) automa.tyczua skIzynia biegow;

2) automaty.ka kata wyprzedzenia zaplonu i wtrysku paliwa;

3) abtomatyka czystosci spalin (stabilizacja sldadu mieszanki lambda rowne 1);

4) automatyczne ssanie (obroty biegu jalowego przy zimnym silniku);

5) stabilizacja temperatury plynu chlodzacego;

6) uklad samoregulujacy luz zaworowy;

1) system ABS - antyposlizgowy, pulsacyjnie hamujacy auto na granicy poslizgu (1976 r.);

8) system ASR - kontroli trakcji, sterujacy momentem napedowym przy przyspieszaniu;

9) DSC lub ESP - system stabilizacj i torn jazdy przez hamowanie wybranych k&;

10) AMVAR - oastawiaoia twardosci zawieszenia hydraulicznego i stabilizaeja przechylow, zwany tez CDC (Continuous Damping Control) lub ABC (Active Body Control),

11) automatyczne dostosowanie przeswitu zawieszenia do szybkosci auta i terenu;

12) DAV - system inteligentnego wspomagania kierownicy (przelozenie zalezne ad szyb. kosci);

13) TEMPOMAT -ukJad utrzymujacy zadana predkcsc jazdy bez wzgledu na ksztalt terenu;

14) ACe (Adaptive Cruise Control) - uklad kontrolujacy odleglosc od poprzednika.w kolumnie (inna firmowa nazwa DISTRONlC);

15) HHC (Hill Hold Control) - iliad automatyki hamulca recznego, samoczynnie zwalnianego przy ruszaniu pod gore (tez HSA - Hill Start Assist);

L6) EBP (Electronic Brake PrefUl) - uklad minimalizujacy odstep szczek hamulcowycb

(wybierania Iuzu), gdy kierowca gwaltownie zdejmie noge z pedatu gazu;

17) uklad realizujacy skracanie i napinanie pasow bezpieczenstwa w razie kolizji;

18) uklad uruchamiajacy poduszki automatyczne (czas reakcji 20 ms);

19) automatyczna klimatyzacja, osobna dla kierowcy i pasazera; .

20) samoczynnie przelaczajqce sie swiatla z drogowych na mijania;

21) samoczynnie wlaczajace sie wycieraczki, kt6rych czestotliwose pracy jest uzalezniona od szybkosci auta;

22) inne mnie] wazne uklady dzialajace automatycznie takie jak:

zrniana pozycji lusterek przy cofaniu, zapamietywanie pozycji foteli, aktywne zaghrw= lei przesuwajrtce sie do przodu w razie kolizji, alarm w raziekradziezy + immobilizer "zamykane automatycznje drzwi po uruchomieniu silnika, zmienaypoziom glosu .radia w zaleinosci od szybkosci i halasu, samogaszaee sie z opoznieniem swiafla rnijania (po zaparkowaniu oswietlaj'ljeszcze droge kierowcy) i swiatla pod sufitem (oswietJajq_ Wnt<trze jeszcze po zamknieciu drzwi).

. Ciekawym ukladem automatyki samocbodowej wykorzystujaeym sprzezenie zwrotne !est aktywny ~lad :redukcji halasu, Czestotliwosciowa analiza szumu on-line, geqerac:ja Z1l111u ? przeclwnej fazie i podauie takiego dzwieku do sluchawek rna podniesc,koiDfort Pl"acy k1er9wcOw i operator6w cil(Zkiego sprzcctu [OMET' OHAE].

Pod klttem struktury sterowania i inteligeacji, najw1~ksZym i najbardziej rozbudowa; nym z wymieniooych system6w jest system stabilizacji tom jazdy zwany niekiedy popularnje ESP (Electronic Stabilization Program). Firmowe nazwy bardzrej akeentujajego funkcje sterowania dynamicznego, np. DSC (Dynamic Stabilization Control - BMW), VDG (Vehicle Dynamic Control- Subaru, Alfa Romeo) lub VSC (Vehicle Stabilization ControlToyota). System ten stabilizuje tor jazdy i podnosi poziom bezpieczenstwa aktywne;go .. W czesniej zostaly opracowane systemy, ktore zapobiegaja poslizgom wzdluz kierunku jazdy: system ABS do kontroli hamowania i ASR do kontroli trakcji (zwany tez TCS-Seatlu& TRC-Toyota). System ESP zostal opracowany w ]995 r. przez fumy Bosch i Mercedes. Wsp61dzialaj:tc z ABS i ASR, przeciwdziala on poslizgom bocznym iobrotom wokOl:pionowej osi pojazdu. System musi rozpoznac roznice miedzy kierunkiem pozadanym a rzeczywistym. W tym celu analizuje predkosci poszczegolnych k61 oraz wykorzystuje int"tlrmaoje z czujnika predkosci katowej aura, bezwladnosciowego czujnika przyspieszenia poprzecznego, kata skretu ki erown icy, cisnienia W' ukladzie hamulcowym i urzadzenia wtryskowego (obciazenie silnika), System wybiera kola, ktore powinny bye przyhamowane .. Dodatkowo system moze redukowac moment napedowy, Ta akcja wyprowadza sarnach6d z poslizgu .. Sterownik mikroprocesorowy pew role wieJowymiarowego regulatora cyfrowego obslugujacego proces 0 wielu wejsciach (cztery hamulce i pompa wtryskowa) i wielu.wyjsciach (predkosc, przyspieszenie poprzeczne i moment obrotowy). Algorytm oprogramowania ezasu rzeczywistego musi zawierac elementy inteligencji w ocenie fak::tu, wystapienia poslizgu bocznego (brak: bezposredniego czujnika np. wizyjnego wskazujaeego na zerwanie bocznej przyczepnosci opon) i wykazuje sie bardzo szybka reakcja przeciwdziaiajqcl! temu poslizgowi,

Osobnym dzialem techniki, gdzie automatyka odgrywa decydujaca role, sa zastosowania lomicze i rakietowe, Pierwsze wdrozone uklady autornatycznego sterowania i stabilizeeji lorn zastosowano w pociskach VI (1943-45 r.). Wyrzucane pod odpowiednim katem, miedzy innyrni w strone Londynu, utrzymywaly zadany kierunek i wysokosc dzieki wykorzystaniu ukladu pi!ota autornatycznego dzialajacego w oparciu 0 zyroskopy (zamkni\{ta petla regulaeji), choc czas lotu byl sterowaay programowo przez zegar mechaniczny (tylko w p~fli otwartej). Po uplywie zadanego czasu zamykan.y byt zawar paliwa i przestawiany ster wysokosci, Pocisk spadal swobodnie i jesli me bylo wczesniej zaklocefi lotu, czesto trafiaJ w eel,

Pierwsze metody stabilizacji pionowego startu rakiet byly testowane od 1935 T. w USA (Robert H. Goddard). lednak pierwsze wdrozone rozwil!zania pojawily si~ w Niemczech (Wember von Braun) pod koniec drugiej wojny swiatowej w rakietach V2. Zasi~ ty,ch rakiet oie przekraczal 300 km.

Po opanowaniu najwazniejszych problem6w inZynjerskich zwi<\.zanych prz.ede wszyst~ kim z konstrukcj!l; s.i1nik6w duzej mocy i opracow3niu wydajniejszych uktad6w automaty]d, systemy rakietowe pozwoHly na pierwsze kr6tkie loty okotoziemskie (Sputnik - 1957 r . .l. Od tego czasu sukcesywnie podnoszono niezawodnosc i precyzj~ sterowania ukJadami lata,.j'<l.cymi. Celnosc dzisiejszych ziemskich rakiet typu Cruise i Tomahawkjest stuprocentowa.Wspomagane systemem GPS (General Positioning System) majttdodatkowo ';vizyjny u1dad

w~~ .. __

sledzemia rerenu on-line i wybierania drogi -zgodnie z mapa cyfroweumieszezoaa w parnie-

ci rOWWW]. .., . .. . ..

R6wnie:i: sterowanietrejektcria Iotu sendmiedzyplanetamych oSI~a QZlS wysoka pre-

cyzjtt, PierwsZ!l; sonda kosmiczna, kt_6ra miala za zadanie trafic w maly obiekt oddatony o miliony kilometrow od Ziemi, byla sonda Near Shoemaker opracowana przez zespOl: z Uniwersytet1l Johna Hopkinsa, Sonda wystartowala w lutym 19~6 T. i po przebyciu 4,7 mld kilomerr6w osiadla napcdluznejasteroidzie 433 Eros w lutym 2001 T., przesy-faji!c do konca zdj~cia powierzchni (ostatniez wysokosei 120 m). Trafienie w obiekt.o dlugo~ci 40 JOn- bylo mozliwe poprzez wysokiej jakosei wizyjne uklady samonaprowadzajqeez dokla6nokill50 mradianow/s i 16 silnik6w korekcyjnych [ONEAR].

W j:>aZdzierniku 1997 NASA 1 et Propulsion Laboratory i European Space Agency wy~ slalyz Florydy rakieta Tytan=l-Centaur, sonde kosmiczna Cassini (5,7 tony). Po 7 latach lorn (3,5 mld km), w styczniu 2005 sonda Cassini znalazla silt w poblizu Sarurna i uwolnila pr6bUik l<tdujllCY Huygens, kt6ry wyladowal na Tytanie - najwiekszym ksiezycu Sararna ($tedniea 5200 km) i zaczal przesylac zdjecia i pomiary.

W lutym 1999 r. wystrzelono sonde kosmiczna Stardust (380 kg), kt6ra w stye:zniu 200B_R9wr6cila na Ziemie, Po siedmioletniej podrozy i przebyciu 3,2 mld km sonda.przywiozta pr6bki czasteczek z ogona komety WiId2, do kt6rej jqdra zblizyl» si~ na odlegtosc 250 km, Srt to pierwsze w historii pr6bki dostarczone na Ziemie.z takiej odleglosci.

Jeszcze wieksza precyzja sterowania musiala bye zagwarantowana w ostamim przedsi~",Wzil(ciu. W styczniu 2005 NASA wystartowal:a sonde Deep Impact, ktore.poprzebyciu 431 mln km znalazta sie w poblizu komety Temple 1 (sredniea jadra'e km). W Iipcu 2005, w odleglosci 864 tys, km od komety, sonda uwolnila autonomiczny pr6bnik (Impact). Pr6bttik 0 wadze 370 kg, wyposazony w optyczna aperature do samonaprowadzania z doktadno'sci<t 1 pradiana i w komputery sterujace gwarantujace precyzje sterowania z doktadnosci'l 1 mm/s, wykonat manewr trafienia w jadro komety, wykonujac po drodze serie zdj~c i ])0- miar6w.

Szczeg6ly techniczne wszystkich misji i opisy ukJad6w sterujacyoh S<l umieszczone na -stronach WWW agencji NASA Biorac pod uwageodleglosci i wielkosc eelow, nalez:r ~ podziwem oceniac eoraz wieksza precyzj t( aparatury pozycjonujacej, komputerow steru-

J)cych oraz jakosc oprogramowania sterujacego, . .

Nie,stabilne zachowanie startujace] pionowo .rakiety moze bye zamodeiowane.zacsow~1liem sil( wahadla odwroconego, w ktorym srodek ciezkosci jest powyzej ruchemego PUIiktu po dparcia, Ruchomose punktu podparcia zapewnia w rakiecie odchylana glewna dys·za wylotu gaz6w, lub przy dyszach wielokrotnych - dozowanie pali wa dq odpowiednich dysz, ,a w D10delu wahadta up. ruC:homy w6zek.

p' .. ROzw6jautomatyki pilota.Zu w uldadach lataj<l.cych ma swojq dlugi{ historil( [OPEM]. lerwszy pe-lny przelot Atlantyku z uzyciem pilota automatycznego mia:J miejscew 1947 r. :drozenie w Europie w i9tnictwie pasa:i:erskim pilotaiu automatyczoego obejmuJ<[cego <lZIl:I~dowania DaStijJil:o w 1969 r.

_lozanW__ k!_asycznych rozwi<bZaniach konstrukcyj~ych sa:molot6w,srodek)ego.m~y~}4;:~Yprzed usyt"uowanym na skrzydia· ..... em wyporu aerodynanucznegQ. Sttd dswte

.I.U- ••

Wslc<p

sily skierowane w d61- ciezar i sila nacisku na dnze tylnestateciniki (ustawione koncami do gory pod "ujemnym" katem), r6wnoWaZlt centralna sill( wyporu skierowana d~ gory. W locie poziomym samolot jest stabilny, bo male wychylenia w pionie osi podhlZneJ samolotu sa samoczyrmie stabilizowane, bez ingerencji pilota, przez zanik lub wzrost sily nacisku pionowego na stateozniki tylne. Gdy dzi6b pocbyla sie w dOl, sila n~c~ku ~ tylne stareezniki rosnie, gdy dzi6b odchyla sie do g6ry sila nacisku na stateczniki maleje, Widoczny jest stabilny efekt dzwigni dwustmnne] podpartej w punkcie wyporu. Ma onsw6j analog w wiszacej stabilnej pozycji wahadla pionowego [OGUB].

W nowoczesnych rozwiazaniach (Airbus A330, F16, Mirage.2000) srodek wyporu jest wysuniety przed srodek masy. Stad dwie sHy skierowane do gory - wypor skrzydel i wyp6r na tylnych malych statecznikach (ustawionych w dill pod "dodatnim" katem) powinny rownowazyc centralna si~~ ciezkosci skierowana w dot Nie wystepuje tu samoczynny efekt wzrostu lub malenia sily wyporu na statecznikach tylnycb w takiej dzwigni dwustronnej z punktem podparcia w srodku ciezkosci. Do stabilizacji poziomeg~ lo~ m~i ~yc zrealizowana aktywoa funkcja reakcji tylnymi stateeznikami i dodatkowo ciagiem silnika, wykonywana przez pi Iota lub pi Iota automatycznego. Taki uklad odzwierciedla niestabilna reak.cj~ wahadla odwr6conego, w ktorym ruch w6zka jest analogiem aktywnej reakcji statecznik6w. Umieszczenie w nowoczesnych konstrukcjach odrzutowych punktu przyloz.eniacsHy wyporu przed srodkiem ciezkosci (blize] dzioba) kwalifikuje je jako "statycznie niestabilne", co mozna interpretowac jak wahadlo odwr6cone ulozone poziomo. Dodatk:owo zastosowanie zmiennej geometrii dysz wylotowych daje efekt "wektorowania ciagu", co zwixksza zwrotnosc samolotu i zmniejsza zuzycie paliwa, ale wymaga precyzyjnej stabilizacji sterami i ciagiem silnika, Bez pracujacego silnika, dzisiejsze mysliwskie samoloty odrzutowe nie moga latac, Dawne samoloty smiglowe z ,,napl(dern przednim" byty stabilniejsze w locie i mogty wyl<tdowac Iotem slizgowym [OSTB]. Szczytem ositmni~ automatyki komputerowej byl samolot Concorde, W kt6rym zastosowano dynamiczne przesuwanie s.rodka ciezkosci dla predkosci poddzwiekowych i naddzwiekowych. Zmienna statyke uzyskiwano w czasie lotu poprzez przepompowywanie paliwa ze zbiomik6w przednich do tylnych.

W wielu procesach tecbnologicznych obserwuje siezachowania niestabilne (up. reakcja hmcuchowa w reaktorze jadrowym). Prooesy te wymagaja niezawodnych algorytm6w sterownia i pewnych ukladow automatyki Niezawodnosc SPIZl(tOW<t uzyskuje sie up. poprzez redundancje ukladow (nawet 3-krotrnD [OSTGJ_ Obowiazuja tu dwie ,,~oly": ~ takie same komputeryz tym samym oprogramowaniem, ktore wylaczane S,! kolejno w f3Z1e ich awarii, lub trzy komputery r6Znych typ6w i trzy oprogramowania napisane niezaleZnie PIZez trzy r6me zespoty, co rna wyeliminowac ukryte "fabryczne" bll(dy sprzl(tu i oprogra-

mowania.

Wamym dziatem zastosowan automatyki, 0 kt6rym nalei:y wspornniee, to robotyka.

Oprocz dobrze poznanych i wc!rozooych zadaiJ. sterowania ramion.ami manipulacyjnyrni. inZynier.;kim celem jest zhudowanie [obota kroCZ<tcego. Jest to z natury ukl:ad niestabiJrly. Wabadlo odwr6cone, w 1ct6rym stodek cil(Zkosci jest pOwyZej rochornego punlrtu podparcia, pokazuje problem stabilizacji takiego-robota. Jego budowa to trudne zadan.ie- nie- do pokonania bez wielu uklad6w automatyki. PieTWowzorem jest zywy czlowiek, k't6rego cia-

L

Wstt;F

10 ma 200 stopni swobody i nadktorego stabilizaeja chodu czawaja dziesiatki mj~Sni [OABJ]. Nawet dla czlowieka nauka chodzenia trwa rok, nauka jazdy na lyiwach, nartach czy rowerze tei zabiera czas. Ryby kostnoszkieletowe rowniez uzyskaly ewolucyjnie zdolnose do wyk.orzystania grawitacji, do zwiekszenia zwrotnosci w ezasie ucieczki, Ich srodek ciCCZkosoi"jc$t powyi:ej pecherza plawnego'(srodka wyporu), stad musza, nawet w czasie spoczynku,. utrzyIllywac caly czas rownowage ruchamipletw.

- Jednym z pierwszych przyldad6w rozwiazania dwunoznego robota humanoidalnego jest robot ASIMO (Advanced Step in innovative Mobility) japonskiej fumy Honda, o 26 stopniach swobody, ktorego opis mozna znalezc na stronie internetowej [OASIM]. VI zewm~trznym komputerze sterujacym, komunikujacym sie bezprzewodowo z robotem, znajduj<tsi~ programy dla stabilizacji i plynnosci chodu, ruszania z rniejsca, zatrzymywania si~ i wchodzenia po schodach, Dla plynnej zrniany kierunku, wymagalo to np, opracowania ste!0wania opartego na predykcji rucbu, poprzez wczesniejsze przesuniecie w bok g16wnego srodka ciezkosci i pozycji stopy, zanim ruch do przodu zostaniewykonany (Intelligent 'Walking Technology). Wyzwaniern dla automatyki s!\_ wiec samoczynne roboty, zdolne do podejroowania wtasciwej decyzji ze zbioru mozlrwosci, przygotowanych przez prejektanta ..

Zastosowanie zaawansowanych system6w elektronicznych w rozbudowanych ukladash mechanicznych, ich wzajemna wspolpraca i przenikanie spowodowalo, ze na poezatku 1at 90. w inZynierii mechanicznej powstal DOWY rennin na okreslenie takich fechnologii. - mechatronika, Jej naturalne zwiazki z robotyka i dyskusja 0 szerszym.zakres badawczym tejdyscypliny sa tematem calego numeru miesiecznika IEEE Robotics & Automation Magazine [OALD].

Wiele ukladow technologieznych zachowuje si~ j ednak stabilnie, Ich praca moze bye modelowana przez zachowanie sie wahadla prostego w polu grawitacyjnym, wiszaeege W swym stabilnym punkcie pracy, podczas gdy ruchomy punkt zaczepienia lub wypom (ktorym mozna sterowae) jest powyzej punktu ci~i.kosci. Zacbowanie takie pojawia si~ w u1dadzie pracujace] suwnicy, w zjawisku kolysania statku czy w Iocie balonu. Takie stabilne uklady sq latwiejsze i bezpieczniejsze do sterowania, Latwoscia sterowania mama w:i~ thnnaczyc wyzszose przedniego napedu samochodu, gdy sila ci'I8U zaczepiona jest"powyzej" srodka bezwladnosci ("grawitacji") w takim poziomym wahadle. Populamie ~~wi sie, ze taki podsterowny samoch6d nie wykazuje tendencji do zarzucania przy przySPH~szaniu. Tylny naped samochodu, barb rzecznej czy lodzi motorowej wykazujeanaJogie ao wahadla_ odwroconego. Jak wsponmiano, takie uklady strukturalnie niestabilne sajedDak ~ZYbsze i przy precyzyj nym sterowaniu - wydajniejsze. Stad w samochodach wyscigo~ch stosuje sil(ci~le tylny napti'd. M6wi sit;:, Ze przy przyspieszaniu taki samoch6d wykaZUje nadsterownose, czyli samorzutnie pogl~bia zakrCCt, zarzucaj<tc tylem.

Podobnie najnowsze rozwil'tZania nap~du dilZych statk6w pasaZersldch stosuj<t kom~uterowo sterowane rucbome uldady dw6ch lub czterecb ~dnikow srubowych podwie~ lei: o~rotowo ~a .rufie co pozwolilo na calkowite zrezygnowanie z klasycznego stern z_ka , Jednoczesrue wielokrotnie podnosZ<tc zwrotnosc statku. Dodatk:owo wysuwane

dloha baeme nl-a· biliz" . k' . .,. "T_~k

sam- -, - t" suzyzny sta .. atorow 0 ZI11lennym <tele natarcla, zrnnleJszaJlt"'~.T~

~tatiktr na fal i.

Inne znanezastosowanie.eutometyki w wojsku tostabilizaGja pelozenia lufy czolgu, co pozwa1a na prowadzenie ognia w czasie jazdy bez wzgl~du na nierownosci tereDU.Pl'ZY~ kladem automatyki jest rowniez konstrukcja helikopterowychukledow naprowadzaniana eel dzialek za pomocq ruch6wglowy pilota (specjalny hebn},konstrukeja samonaprowa, dzajaeych.sie poeiskow, sledz'lcych w podczerwieni fragmenty eelu 0 podwyzszonej tem. peraturze i w koncu samoloty pionowego startu,

Automatyka nie ominela urzadzen medycznycb, znajdujac zastosowanie w automa~ tycznych dozownikach insuliny, rozrusznikach serea [OMAE] cz:y w zaawansowanych rzedziaeh chirurgioznych, Do tyeh ostatnich miJei:y np. laserowe urzadzenie do operacp_ oka, Mimowolne ruchy galki ocznej uniemoZliwilyby reczne pozycjonowanie i prowadz-enie promienia Iasera przez chirurga, Kamera sledzi p olozeniezrenicy, zgodnie zjej uklad automatyld natychmiast koryguje i dodatkowo pr:zesuwa rzeczywisty promiea lasera, Uldad wizji koryguje tez polozenie obrazu oka na monitorze. Chirurg naekraaie w:idzi tylko nieruchoma zrenice i miejsce operacji, odnoszac wrszenie nieruchornosci pola operacyjnego orazjedynej i pelne] kontroli nad promieniem laser-a.

Jedoym z nowszych rozwiazan automatyki, stosowanym od 1992 r, w nietypowejdziedzinie technologii, jest zastosowanie ukladow sterowania i stabilizacji w arehitekturze przy konstrukcji wiezowcow i most6w wiszaeyeh. Speejalne aktywne tlumiki i duze masy (00 20-'-60 ton) umieszczone na ostatnich pietrach wiezowcow i poruszane po szynach za pomocq silownikow bydraulicznych zmieniajq srodek ciezkosci wiezowca (wiezowiec lei reprezentuje model wahadlaodwroconego). Zapobiega to duzym wychyleaiom kons1:rU:keji w ezasie wichur i trzesien ziemi [OSPB].. Rowniez automatyka zwyklych budynk6w w-zakresie klimatyzaeji, centralnego ogrzewania, sterowania oswietleniem, instalacjq przeeiwpozarowa ialarmowa wchodzi coraz bardziej do uzytku, tworzac tzw budynek inteligentny;

W najdluzszym wiszacym moscie swiata Honshu-Shikoku wciesninie Akashi (Ja~onia) dwie 283-metrowe wieze oddalone od siebie 0 2 km podtrzymuja dwie czterokilometrowej dlugosei tiny nosne, na ktorych podwieszona jest szesciopasmowa jezdnia KonstrukcJa mostu gwarnntuje wytrzymanie efekt6w trzesienia ziemi 0 sile 8,5 stopnia Richlera.We wu~ trzu kazdej ze stalowych wiez znajduje sie 20 aktywnych stabilizator6w masy, kt6re Sll pornszane wahadlowo przez uldady sterujaee dlazapobiegania wychyleniom konstrukcji. Zdatny nadz6r nad zaehowaniem mostn prowadzony jest przez komputerowe centrum monitoringu mostu. Taka technologia staje sil(_ standardem. Widac jll r6wniez w oddanym do u::l:ytku w 2004 rokn 2,25-kilometrowym moscie ~ym w Atenach. Umieszczono wnim 300 czujnik6w naprltzen lin i tr6jkierunkowych czujnik6w przyspieszen:ia ruchu jezdni w celli monitorowania i ostrzegania przed drganiami i kolysaniami konstrukcji w czasie trzltSien ziemi fOREU]. Pomiary zbierane Sit przez cztery komputerowe j ednostki akwizycji daqych, kt6re decydujlt 0 ostrzeganiu iwyl<l;czanhl mostu z mcbu. Niedocenianie zaga.dnie.nia drgan konstruk.cji mostowych by to powodem powain.ych ka.tastrof. Na przyklad w roku 1940 zerwaniu ulegl drugi most wiszl'Lcy Narrows Bridge (853 m x 12 m) w Tacoma (USA), gdy czQstolliwosc podmuch6w wiatruzbIizyla si~ do cZ€j_stotliwosci drgaiI rezonansowych.

Rowruez naieZy wsporimiec 0 nowoc.zesnych systemach produkcyjnych w roloict\vie. i w pr:zemysle produkcji ZyviIlosci. Automatyka znajduJe tam zastosowanie w

-Wstgl

. :ktoklimatem i bios:fel1t.szklarni i ferm (greenholise:.s) do, podniesienia'wydajnosci, upraw; :etodologia modelowania i prognozowania matematycznego wywodzaca-sie z automatyki. stoS'awanajest tei do prognozowanla ilosci opad6w i stanu pogody. Nadzorowanie zarewao wilgomosci gieby pod uprawa, jak i wilgotnosci ziama w elewatorach, pozwala na.aurematyczne-uruchomienie syst~m6w, n~wadniajl!oo"zraszaj<L?C~ lub~usz'lcych. Zagadnienia te Sli na tyle wamc, 21e zostel lID poswieconycaly numer miesieeznika "IEEE Control Systems"

rOSIG] ..

Aby zamIrn~ palete roznorodnosci dziedzin stosowania automatyki, nalei;y tei: wy-

r:nieni&nowociesne systemy komputerowego sterowania systemami transportowymi, Dott",~'toJ1P~ system6w sterowania komunikacja.publiczaa miast, ktore pomagajaw unikttit!(:iu powstawarua zatorow, zapewniaja optymalna obsluge pasazerow i optymalne wy,ko:rzy~ stenie taboru w sensie zuzycia paliwa i minimalizacji zanieczyszczen [OADA]. R6wnie-i: w systemach konrroli ruchu lotniczego wykorzystuje sie komputerowe. metody wspomaganiadecyzji. jednak z uwagi na wymogi bezpieczenstwa, uklady te wciaz nie. doczekaly si~ pelnej automaryzecji, Ale juz najwiekszy na swiecie Iomiskowy system automatycznego transportu, sledzenia, identyfikacji i komputerowej dysttybucji bagazu pasazerskiego pom:il(_~ term:inalami w Hongkongu, obejmujacy 20 kID Iinii tasmociagowych, jest w pelni zautbri'latyzowany i bezobslugowy

Jednakoproez tyeh spektakularnych dziedzin zastosowan autornatyki, wciaz najwieks~ ebszar zajmujq procesy przemyslowe 0 technologii eiagle] i dyskretnej, Produkcja W¥r6b6w lmtniczych stali i szkla, ehemicznych, paliwowych, budowlanych, wytwarzania efier;giimaz innych wyrob6w przernyslu lekkiego to podstawowe poleaplikacji automatyki. Zwfaszcza rozbudowane sa komputerowe systemy sterowania w kompleksowyeh proce~aCh teolmotogicznych. Zaangazowanie do tycb system6w sprzeju programowalnego, ktory 'ZI'eaUzowa-lby skomplikcwane procedury nadzoru i sterowania on-line setek zmiennych procesowych,jest tak duze, ze dzis inzynierowie automatyki musieli opanowac rei: dziedzin~ informatyki technicznej, Nie wystarcza juz znajomosc regul i metod sterowania, potrZe:ima jest do tego celu umiejetnosc tworzenia profesjonalnegoeprogramowania czasu Izeezywistego. Szersze spojrzenie na iuformatyk~ techniczull wskazuj e na jej pow:i~a zimormafyk, Z3C:'nldzania zajmujaca sie zbieraniem i przetwarzaniem informacji nacele zaFZ:qp~ia. Bardzo czesto te dwa wspornniane profile wystepujq nierozlacznie w duzyoh 'llOWOczesnychwielozald:adowych przcdsi~biorstwach, w postaci kompllterowychc sYste~ m6w zintegrowanych eIM (Computer Integrated Systems), definiujl!;c hierarchicznfb wie~OpozibmOwl! i wie!owarstwowol stru,kturl(_ zarzJ!dzaniai sterowania. Na kai:dym poziomie wy~tialujezroZnicowanie tyeh system6w zar.Q~VI1o w warstwie sprzl(_towej, jaId programo~CJ. ~Oiiom najniZszy (Prirnmy Control) dotyczy sterowania procesem technologi:cznym 1~~WI_erapr~b.lematyk~ czujnik6w~ cyfrowycn przetwomik6;-r, programo:valnych stero~~ (Di:e=t~rfeJSow przemyslowycb I kompute~owych. syslemow .. st~ro,:aJlla bezposreoo.re~o

Corurol) oraz nadrzl(_dnego (SupervISory Control). Wl<l;Ze Sl((. z tym zagadnierue

ODrogr~ .'. .. . .

, . . - ,OWaJlla tych system6w, z reguly Z wylmrzys:taniemsystem6w operacYJnych cza-

,: :-~~~ego i system6w wizualizacji typu SCADA (Supervisory Control and Dail! q fSIttnli) Systemy te \vyposaZone w bazy wiedzyi reguly eksperck:ie wykazuJ<t cooby

inteligeotnego operatora, np. w sytuaejach lo:ytycznych zapew'niaj<l:c automatyczne kanie awaryjoyeh cykli produkcyjoycb ESS (Emergency Shutdown Systems).

Oprogramowaoie poziom6w wyzszych przedsiebiorstwa wiaze sie gl6wnie z nn.· ... ~_ mowaoiem systemow MRP (Manufacturing Resource Planning) i dotyezy systemn matyczoego zarzadzania przedsiebiorstwem w dzialach' zaopatrzenia, produkcji, malI'l<f~ gu. sprzedazy, finansow i kadr.

W przedstawionym skrotowym zestawienin zadan autornatyki omawiano gt6wnie blemy, ktoremozna ogolnie uj!t6 jako problemy automatyki procesowej (Control Systems). Zadaniem tych systemow jest najlepsze przeprowadzaoie procesu tecbn()loitii:2 nego pomiedzy kolejnymi punktami pracy, a w koncu prowadzenie procesu w poblizn branego optymaloego punktu tak, aby bez wzgledu na zaklocenia otrzymywac o wysokiej jakosci, w sposob wydajny i oszczedny,

lniynierowie wdrazajacy ukl:ady automatyki, maja jednak tez na uwadze iony ukl:ad6w, kt6re maja tez do spelnienia inne funkcje - pilnuja granic bezpieczenstwa pracy. Sll to uklady automatyki zabezpieczeniowej SIS (Safety Instrum en ted Systems).

one za zadanie pilnowanie bezpieczoej odleglosci zmiennych procesowycbod ieh niczen - co ma gwarantowac pozostawaoie punktu pracy w obszarze stabilnosci, te sa odpowiedzialne za rozpoznawanie zaklocen najbardziej niebezpiecznychi awaryjnych. Do ich zadan nalezy alarmowanie 0 przekroczeniu ograniczen tecbn:i!cZtlVc i technologicznych, wylaczanie zepsutych i wlaezanie zapasowych urzadzefi PU1Illi1£O'VVq -kontro1nych (ktore pracuja na zasadach goraeej rezerwy albo oczekiwania) takieh, czujniki, przetworniki, regulatory, nastawniki, tory pomiarowo-komunikacyjne, """m,It·<tnw. lokalnych niebezpiecznych cykli produkcyjnych, wlaczanie sekwencji blokad i """"min, odstawianie instalacji,

W ksiazkach poswieconych teorii technik sterowania dynamicznego malo przeznacza sic:;; dla uldad6w SIS, wychodzac z zalozenia, ze sa to gl6wIlie problemy kwencyjno-logiczoe. Nalezy jednak zwrocic uwage, ze te zagadnienia mog'! rowniez wiac trudne teoretyczoezadaoia do rozwiqzania, takie jak projelctowanie ukl:ad6w styki i uklad6w odpomych na awarie [OBLM]. Laczenie uLdad6w automatyki urocesowei i zabezpieczeniowej wjednych urzadzeniach (np, w jednym sterowniku PLC) jest nioue, zwlaszcza dia procesow, W kt6rych wystl(puje ryzyko katastrofalnej awarii. W podniesienia niezawodnosci ukladu automatyki, miedzynarodowe unormowania L<W"""'JI'II d1a instalacji przemyslowych, rozdzielanie funkcji sterujacych ad funkcji zabezpieczen; Blc:;;dy autornatyki zabezpieczeniowej (awarie sprzetowe i bl~dy oprogramowania) z blf(dami operator6w mog'! doprowadzic do powaznych katastrof, np .. elektrowni wych (CzamobyJ) czy instalacji chemicznycb (Bhopal- Indie).

Woiniejszej ksi~ce gl6wn'l uwage skupioao na automatyce procesowej, j problemy automatyki zabezpieczeniowej omowioac szerzej w rozdziale 6.

Z tego kr6tkiego wstepu rna wynikac waina rola automatyki i konieczoosc obt:COC)SCJ jej uklad6w, we wszystkich urzetdzeniach teclmicznych, w kt6rych zachodz<t J'e l.Klf:KOjIWJ4~!,! zmiany wielkosci fizyczoycb, nad lct6zymi chcielibySmY panowa6. Nieraz iWlftk,owmIC chcialby, aby pomimo pojawieIlia sil'< zewnc:;;trznych zakl6ceii nle obserwowano

ztnie~ychprocesowy~h,Dp .: zroi~ny t~mpera~ w.akw~~ zmiany c~stotli,:osci~: . Dei automatyczme staCJI radiowej (co eliminuje zaoikaoie glosu), ustalonej pOZYCJl

strOJo ~ ., N' " d . bv zmi .1-

Jity na orbicie geostacjonarnej. . ieraz natomiast poza ane Jest, a Y zmiany pewnycn

sate . '},., h dzi tak bko.jak bi .

wielkosci mogly bye duze 1 mogry zac 0 c. ~zy 'A.O, J .. so 1~ t~go.zyczymy, np, ZIDla-

temperaturY stopki zelazka przy przestawienm POZYCJI zadajnika temperatury z .,ny;:n" na ~,bawetna", przej scie .do no~eg~ p~ pm,;y instalaeji chemicznej czy poseig za . '" , ..... !J·,,"cum celern przez rakiete ·"zlenna-pOwIetl:Zie .

UCle_", J~

yFaLdzenia automatyki mozna wiec znalezc wszedzie, Podnosza one standard zycia,

'aln6wniez wydajnosc i bezpieozenstwo proces6w techno1ogicznych.

J Czy nauka zwana automatyka, teoria sterowania lub cybernetyka techniczna odkryla juZ wszystkie metody i algorytmy zwiazane z technika sterowaoia? Z jednej strony wiadomo, ze poziom team i calej wiedzy oa ten temat oraz poziom dzisiejszej elektroniki wystarczajlt. do budowy bardzo wydajnych procesor6w sterujacych, zapewniajacych precyzyjna, pra~llIZ!I.dzen technicznyeh, kt6rych ceiemjes1 alba wykonaoie produktu 0 gwarantowanej jakosci (st~euie 0.,9999), alba wykonanie czynnosci z gwarantowana precyzia (samoczynne l!tdowaniesamoloru). W wielu jednak zadaniach sterowania rue wiadomo, jak: budowae ste .. rewniki, zwlaszcza dla uklad6w nieliniowych, wielowymiarowych czy wysokiego rzedn, J<;t6rycb mteligencja wykazywalaby dodatkowo cechy adaptaeyjnosci do zmiennych wamnk.6w. ~e.ria, na p:rzyklad, nie umie budowac malych urzadzen latajacych MAV (MiCro Air Vehicles), kt6re potrafi1yby latac tak precyzyjnie jak mucha [OZBR]. Wydaje sie, ze dzisieisze algorytmy sterowania polegajace na wykorzystaniu pomiar6w z kilknnasm ezy kilkudziesieciu czujnik6w i przeliczaniu skomplikowanego zestawu rownan, r6Zniczkowych.niodelu (np. 1,1 mln linii kodu dla modelu samolotu LMC F35) przegrywaja z systemem sterujacym mucby, kt6ra uzywa pomiar6w z 80. 0.0.0. czujnik6w rozrzuconych na ciele. M6zg muchy zbudowany jest zaledwie z 338 0.0.0. neuron6w. Gdyby traktowac neuronjako przerzutnik: w ukladzie cyfrowym, to uklad m6zgu posiadalby niewielka mocmalego procesora, W m6zgu g16wn'l role odgrywa jednak tez ilosc polaczen, a neuron pracuje analogowo, a rue binamie, Pomimo to szacuje sie, ze m6zg muchy 98% mocy poswieca przetwa~u sygnal6w. a tyIko 2% rozpoznawaniu niebezpieczenstwa i algorytmom sterowania [OZBR1~ OSZJ].

. R6wniei bardzo charakterystyczna cecha obwodowego uldadu nerwowego czlowieka Jest duza przewaga nerw6w czuciowych - aferentnych (95%), doprowadzajacych sygnaly S~seryczne sruchowe, wzrokowe, wechowe, skorne, trzewne i inne do mozgu, w stosnnkn donerw6.w mchowych - eferentnych (5%) odprowadzajacych sygna1y z m6zgu do niewieIn.n,~6w wykonawczych (miesnie, gruczoly). Efektywne sterowanie opiera sil( wi~ na moZllwle pelnej infonnacji pomiarowej, przetwarzanej dla prostego modelu,

W ukladach technologicznych montaz wielu czujnik6w fizycznych zmiennych pro~~~WYch moze bye nieoplacalny Przyszloscia moga wiec bye czujniki programow. e

\~OJf-"eru:orsl zb dell' .. . .

n cb . . < 'J, . u .owane a niemierzalnych zmiennych stanu Erzy wykorzystaruu znuen-

~ BlI~ycb.l obserwator6w stanu. Obecnosc tycb ostatnich komplikuje budow~ war-

PI2etw~sy ~. (P) . (

l~ - - '. gna,ow reprocessing, ale upraszeza warstwl( sterowama np. regp.-

POOPIl1:CJonalne LQR - Linear Quadratic Reguiator).

W niniejszej monografii porozono duZy nacisk na nowem:etody obserwacji stanu, W kraju i zagranica co roku ukazuja siC{ roine mouograficzne opracowania z (1zled2:inv automatyki. Niekt6re oferuja szersze spojrzenie na ca!oksztalt tematyki, np, [DeAF' aGOG; aKAT; OMAJ; ORUW; OSOE' OZAS]. Inne koncenrruja si~ na wybranych aspteldtacJi dziedziny, np. [aFRO; OGOHl; OGOH2; OSOT; OWEP; OWAK].

Celem niniejszej monografii jest przedstawienie caloksztaltu nowych wynik6w skanych przez autora w tematyce obserwacji stanu. Odtwarzanie niemierzalnego stanu na podstawie pomiar6w wyjscia procesu znajduje zastosowanie zar6wno w ~;<1U.mc mach sterowania, jak j diagnostyki (soft sensoring). W za:kresie kla:sycznych metod lowania i sterowaniaautor dokonal wyborn i prezentacji tych zagadnien, kt6re mogIy pomocne W omowieniu zagadnie6 sterowania od stanu, akcentujac na opracowanych siebie przykladach zakres ich-stosowalnosci, Niekt6re przyklady sa bardziej roznudowan i prezentuja tzw, Case Study (podrozdz. 2.3.4, rozdz, 10 i 18).

W pierwszych pieciu rozdzialach monografii przedstawiono skrotowa prezentacje gadnien modelowania i analizy dynamiki system6w skonczenie wymiarowych. zaascentc wano fenomenzjawiska sprzezenia zwrotnego, przedstawiajac mozliwoscjege W'I'lmTZ"l'B rna up. do identyfikacji stan6w ustalonycb i charakterystyk ukladow niestabilnych. ",,,-,un.,, no wlasnosci ukladow sterowania ze sprzezeniem zwrotnym. W rozdziale 6 przedstawion klasyczne i nietypowe struktury uklad6w regulacji, W nastepnych rozdzialach przedstawio no metody projektowania regulator6w od wyjscia 1 od stanu, rowniez w obecnosci L<1lI3,llj;i~ najbardziej niebezpiecznych. Gl6wna problematyka monografii dotyczaca obserwaeji.i twarzania uiemierzalnego wektora stanu obejmuje podrozdzial8.3 oraz rozdzialy 12, 13, 15, 16 17 i 18. W dwoch aneksacb w sposob zwarty umieszczono uajwazniejsze zagadnie nia a1gebry macierzowej i analizy funkcjonaLnej.

Monografia opiera si~ miedzy innymi na wieloletnich wynikach badan i niach zdobytych przez autora przy tworzeniu i wdrazaniu komputerowycb system6w rna [18BYWl; 18BYW2; 18BYW3; 18BYW4; 18BYW5; 18BYW6; 18BYW7; 18BYW8].

1. Problemy automatyki

Aut:omatyka to nauka 0 metodach poszukiwania wlasciwych sterowan i 0 sposobach ich realizecji. Steruje sie pojedynczymi obiektami, ukladami obiektow i caryrni systemami. Metodologia poszukiwan sterowania opiera sie na matematycznych metodach modelowania statylri i dynamiki procesow oraz na algorytmach optymalizacji wybranych wskainik6w jakosci zachowania sie procesu, Po znalezieniu teoretyeznie najlepszego ksztaltn sterowania, nastepuje proces jego implementacji - z reguly w ukladzieze sprzezeniem zwrotnym, VI celu cill&tej kontroli poprawnosci zachowania sie regulowanego procesu. Implementaeja ad strony sprzetowej sprowadza sie do konfiguraeji odpowiedniej struktury ukladn sterowaniazrozonej z elektronicznych, cyfrowych UI'Z'!:dze6 automatyki, sterownik6w, komputel'OW i uajwaZniejsze - aIgorytm6w numerycznycb realiznjaeych on-line rozbndowana sekweneje, eiaglych sterowan, akcji logicznych, zabezpieczen, samostrojenia regulator6w ira_pQrtawania. Wobszarze automatyki, opr6cz specyficznych zagadnien sterowania, znaj(iuj,!: sie wiec az trzy inne dyscypliny naukowe: matematyka, elektronika i informatyka stosowana. St(d obszar badawczy zespol6w zajmujacych sie automatyka jest szeroki i rozciaga sieod matematycznej teorii sterowania ukladami abstrakcyjnymi nieskonczenie wymiarowymi, poprzez komputerowe algorytmy i programy przetwarzajace sygnaly pomiarowe i realizujq_ce strategic sterowania (on-line), az do konstrukcji elektrooicznej kart pomiarowych i icaoprogramowania oraz budowy sterownikow i czlonow wykonawczych, Obszernose tematyki jest wi doczn a w oficjalnychzestawach s16w kluczowych, jakie dopuszcza sie na najwil<kszych konferenejach naukowych dotyczacych tej dziedziny, Zaprezt:ntujemy je pod koniec tego rozdzialu,

Wautomatyce, jak w kazdej innej dziedzinie nauki moznawydzielic zagadnienia wchodzltce w zakres analizy i w zakres syntezy, Celem anaIizy jest zrozumienie podstawo~Gh ~ecb sygnal6w i cech obiektow, poznanie metod ich opisu i regul skladania tych Oblektow w wieksze uklady oraz badanie wlasnosci ta:k uzyskanych system6w. W zakres S~t~zy wchodzi problem postawienia celu sterowania, metodyka wyliczania tego sterowa~a 1 zaprojektowanie regulatora realizujacego to sterowanie, jak rowniez koostruowanie o~ych element6w ukladu sterowania takich jak np.: korektory dynamiki, czrony odsprze-

gaJt\c.e C7U ob . ,

. -J serwatory stanu J estymatory parametrow. '

U podstaw tematyki przedmiotu leza dwie rozne idee:

1) idea SOl • • '

2)' ~rzQ"zeOl. a zV/rotuego SZ (feedback) ...Idea stet! . ' Dwama optymalnego ioptmal control),

Na idee sprzezenia zwrotnego, wykorzystywana W autometyce, z szerszej perspektywy.

Spatyka sil;( opinie, ze wystepowaaie sprz.~Zienia zwrotnego w fizyce materii wionej jest tak powszechne, jak powszechna jest ill zasada dynamiki Newtona. W """'aI.'.U"" inercjalnym stwierdzenie, ze sila odziaJywania ciala A na cialo B spotyka sil;( z takil. reakcjq ad eiala B na A, jest stwierdzeniem ismienia naturalnego sprzezenia zwrotnego,

Sprzezenie wystepuje tez na przyklad w polu grawitacyjnym, przy intenikcji zbiornik6w polaezonych na, jednym poziomie, w ktorych wystepuje sie poziom6w cieczy (przyklad 10 w podrozdz, 4.3 .5). Sprzezenie rue wystepuje przy ezeniu kaskadowym zbiomikow bez oddzialywania wstecznego, np, przy 'wyplywie· bodnym z jednego zbiomika do drugiego, polozonego nizej, W takim wypadku, "."k.",.", .. maze takie sprzezenie stworzye sztucznie i za pomcca pomp uzaleznic poziomy od •

Fenomen naturalnego sprzezenia zwrotnego wystepujacy w przyrodzie ujawnil r6wniez wzachowaniu materii zywe]. Stal sie podstawa powstania i rozwojuzycia na mi. WYkorzystywany byl przez organizmy rozwijajaceswoj mozg i coraz o ....... , .... "L.LL'-':J:?·"'t miec, zdolna do przechowywania obraz6w z coraz glebszej przeszlosci ich zycia, mechanizm przegladania tej pamieei (szybkosc kojarzenia) musial zawierac procedujy rownywania z wzoreem. Sprzezenie zwrotoe stale sie wiec podstawa rozwoju . uczeaia i rozwoju inteligeucji oraz sposobem on dostosowywanie sie organizm.6w zmiennycb warunk6w otoczenia, w celu przetrwaaia - ezyli na ich ewolucje. Mf:cn:Imt1[[ sprzezenia zwrotnego umozliwil bowiem realizacje prostych zasad (Darwin): .szukaj i duj to, co jest ci potrzebne; unikaj .tego, co przynosi szkode; rob to wszystko szybciej konkurencja, Wtych trzech regulach podstawq byla wielokrotna sekwencja akcji., nn·~ .. rUHllO cji efekt6w i korekcji akcji,

Sprzezenie zwrotnezaadoptowane praktycznie w ukladach technicznych dslo nauee zwanej autornatyka, Jej zwiazki z regulami sterowania w organizmach Zywych zywal. Norbert Wiener, wprowadzajae dla nauki 0 sterowaniu og6lny termin . (od greckiego slowa ster, sternik) [tWINl; IWIN2j. Stad teoria sterowania ~=·I'P_.,.."'m przemyslowymi bywa nazywanacybernetyka techniczna, Odpowiednio w zakres ""'v ..... nlt: tyki ekouomicznej wchodza metodyzarzadzania i sterowania w systemach ekonom a w zakres biocybemetyki - badanie sygnalow sterujaeych, Jakie generuje m6zg i r.f'''i·n''.lill~ uklady wewnetrzne organizmu.

Idea szrucznego sprzezenia zwrotnego stosowana w inzynierskich rozwiazanracn.anm matyki,. r6Zn:i sie jednak w sposob zasadniezy od sprz«zen naturaInych. Sprzezenia ne pobieraj~ i przekazuja informacje za pomoca oddzialywan fizycznych takich, jak;

nia, przeplyv;ry, napiecia, prady, temperarury, wykorzystujac istniejacaecergie Wf',wrl~fl~ ukladu (up. roZoic« potencjat6w czy poziom6w cieczy).

W FOzwi<l:Zaniach technlcZDych przyjmnje six, ze sprz~zenia sztuczue s~ ~VV·r::ILZIlI' typu informacyjnego. Czujn_ik przetwarza sygJlaI pomiarowy, nie ohci<!_zaj'lc samego .

su mierzonego (pomijalne hl«dy). Sttd wym6g, aoy woItomierz cyfrowy mial- \vysobt nose wejsciow!b a turbiokowy czujuik prZiep!ywu mial zerowy op6r Prz.ehvorzony sygnal wyjscia, przenoszony jest paet tor sprz((zenia (zwykle jako elektryczny) i po wzrnocniernu sluiy jako sygnat wejsciowy do Tegu]atOTa.. W tym. wszystkieelementy toru sprz~zenia 'vymagaj<!_ zewm,trzllych fr6del energii (wyjijtek

1. Prnblemy automaly}d

'. "'111atory bezposrednie.go dzialania, o.p. regulatory cisnienio. we .. w· butlach ~leno.wy.ch

Wilt reo- . . iomu) P h '·1' _ h 1 ,. SZ

·hnua.kowe regUlatory poziomu). rzy zewnetrznyc .. zast amac .. e_em. ~n.tow .toru .,

Jub P'J" <;>.... b brak x . i ob '.,,;.,,1'~ .. P . l . . .

zachowanajestwaZn,Uch ceca- r.a wzaJ~mneJ 0 ~1~OS~l, . ozwa.a on.~~a sepa:ra"~1;(

d.. amiki tychelement6w, stosowanie dla kazdego z.mcb pOJl(Cta transmitanejii sto.sowame . ai;ht1 scbemat6v.: bIoko,?,ch. Gr~czoe pot~cz~a -na schcem~tach bloko.wych,me s<\; po-: .: l~zf;l1iamLga:twameznym_l, a tylko info~acYJnyrm, Ta cech~rue_.zaws~e~est'p;odkreSl~ _ W opnu:nw<Pll3ch z podstaw automatyki.Problem ten zostame tez omowlOpy w dalszych

rozdi_jalach. . .

. Aatomatyka jest wi«c nauka, ktora bada wszelkie problemy wynikajace z istaienia

i WY,kornystania sprzezenia zwrotnego dlacel6w obserwaeji i sterowania, MaspoSciom uklad6-w zespIZ~zeniem poswiecono wiele monografii, np, [ICRh,6LlJB].

prz;yjUluje sie, ze sprzezenie zwrotne SZ jest przede wszystkim podstawowa metodlt st~owania systemarni niestabilnymi. Systemy stabilne -lepiej tub gorzej, moge by! sterowane wukladzieotwartym. Ogolnie, SZ stosuje sie zawsze w warunkach niepewnosci i niekompletoosci infonnacji 0 systemie i zaklocenlach, Sprzezenie reprezentuje laiJ.cuch przy:ezynowo--skutkowy, przedstawia jacy zaleznosci:

Wejscie ~ System Dynamiczoy ~ Wyjscie ~ Pomiar ~

~ Porownanie.z Sygnalern Odniesienia -') Wejscie

Lafieuch ten formuje perle sprzezenia zwrotnego (rys. 1.1), tworzacnowy zamkniety u1Mad, iff6.ry wewnatrz zawiera system poezatkowy Podstawowymi zagadnieniami powstajij,cymi sf[ odpewiedzi dynarniczne i stabilnosc tego nowego ukladu. Koncepcja sprzezenia zwrotnegozawiera bogata roznorodnosc matematycmych zagadnien takich, jak teoria stabilnosci Lapanowa czy metoda Nyquista na plaszezyznie zespolonej, Komputerowe sterowanie odrzutoweow (fly" by-wire) , rakiet samonaprowadzajacych i robot6w kroczacych jest S2Czyto-wym. osiagnieciem koncepcji sprzezenia zwrotnego,

Sygnal

odniesienia Wejscie

WyjScie

~r Pomiar

Rys, ] ,1. Uklad ze sprz~e,niem zwrotnym

tym, ~~gia gl~wuy t,emat jest zwi~any. z ide~ ste~ow.ania op,tymalnego ': uktadzie o.tw~ce. p rem 0 dobne poznany model. PoszukuJe Sl~ off-l me sterowaOla ekstremallZllJ~

go \\\Ybrany \vskazn' 'k'ak ' . K 'd b" . . d· . , .. cia b'

ZInie. .. ... .. . I. J OSCI. az emu pn:e legoWl sterowama 0 powla .... 'pae leg

jest ;:YC~stanu na zadanym odciJlku czaSll. WskaZnikjakosci okr~slany' fill..1i.:!:nkqji stanu .systeth~o_naIem charakteryzuj<tcym r6Znict( mi«dzy poittdanym arealizowanym-stane~

-. u aa newnyrn p . d . I 1 ". li .. .~.'l • . d RI

tJli:eJried _-""_ ..... ... ~e ZLae czaSU.ego wartosc Jest· czbfJ!. rzecZYWlst<t n<ilez<tClt9

y tylko roZ\V"3Za si~ wskamiki wektomwe, gdy poszukuje sill kotnpromisu m:i~dzy

1. atrtoniatyki

dwoma wskaznikami skalamymi roznego typu lub wi~ksz~ ichliczba - jest to ontvmal cja wielokryterialna). Rozwiazanie problemu minimalizacji funkcjonalu umozliwia zienie i zaprogramowanie sterowania dla calego przedzialu czasu i jest oazywane ni optymalizacja trajektorii. Korzenie temaru naleza do rachunku wariacyjnego. Bywa, ze zace sterowanie optymalne moze bye uzaleznione od biezacych wartosci zmiennych Z powodu istnienia niemierzalnycb zaklocen, korzystne jest wtedy nierozwiazywanie

nia optymalizacji rrajektorii do kofiea, ale korzystajac z pomiaru stanu i sprzezenia nego, w naturalny sposob srworzyc uklady zamkniete,

Glownq przyczyna uzycia sprzezenia zwrotnego jest potrzeba osiagniecia celu wzgledn na zaklocenia zewnetrzne zaklocenia pomiarowe i niepewnose modelu. nie redukuje te efekty, kompensujac wszystkie bledy bez wzgledu na icb pocnoozenj W zaleznosci od typu dodatkowych urzadzen dolaezonych w sprzezenm, m6wi sie 0 zeniu nieliniowym, wielowymiarowym, adaptaoyjnym, inteligentnym.

Proces projektowania ukladu sterowania rozdziela sie na szereg nastepujacych

nien:

• modelowanie obiekt6w na podstawie praw fizyeznych i analize ieh wlasnosci;

• przetwarzanie sygnal6w pomiarowych WelWy metodami filtracji predykcji

maeji;

• dob6r i identyfikacje modelu obiektu w oparciu 0 eksperyment;

• synteze obserwatora stanu;

• synteze sterowan;

• implernentacje sterowania w sterownikaeh cyfrowych lub komputerach sterujacych,

Om6wirny skrotowo niekt6re z tych zagadnien,

MODELOWANIE

Rzeczywisty system fizyczny moze bye opisany wieloma roznyrni zastepczymrmoe lami matematycznymi. Wszystko zalezy od przeznaczenia budowanego modelu. Na klad w celu wyliczenia ilosci paliwa wymaganego do posadowienia satelity na mozna modelowac go jake czasteezke 0 danej masie, pozycji i predkosci, Do szvbkiee sterowania pozycja wirujacego satelity na orbicie bedzie juz wymagany model lI;,,,n'!lj'! jego moment bezwladnosci i elastyczna stmkture konstrukcji anten.. Tak wiec ~m.!:jl~."''' wym stwierdzeniem j est, ze model nie musi reprezentowac generalnie systemu T7f~C7:VWj"SU go. Najwazniejsze jest, aby dia konkretnego z.adania model dostarczal wiarygodnych dykcji jego rozwiazania przy rozsadnyeh kosztach, Z reguly Die szukamy jak najwn ernie szego odbicia calego systemu w mcdeln.ale najpierw formulujemy dla v"n'!crpnn",," procesufizycznego zadanie, dla ktorego dobieramy odpowiedni model tego procesu.

1 tak, dla problemu sterowania, wybor wlasciwego modelu matemarycznego ukladu rna decydujace znaczenie. Bez znajomosci modelu procesu dobor uldadu musialby odbywac sie metoda pr6b i bledow, Taka metodologia projektowania moze stosowana przy doborze termosfatu zera:z.Ka, ale jest wylduczona prziOuCJoWie rowania w procesach technologicznych. Trudoosci w projektowaniu pojawiaj'l. siC(gdy rue znamy systemu lub gdy dokladne prawa dynamiki i r6wnaniajeopisuj<tCe ,,",c.u,",,-1'I¥l

1 PrOblemy au:tomatyki ~

likowane do wykorzystania w syntezie sterowan. Bywa, ze w pewnyoh zastoso-

zbyt skoDlP . b ' .' tn ,I.

, h komplikowany system moze yc sterowany przez sprzezenie zwro e przy wyAO-

",awae. s caDciem prostego modelu. Wedlug tego podejscia niedoskonalosci modelu nie 5'1.

FZ}'staDlU . d kui ~ kty . .. L' bled

. . wai;nc poniewaz sprzezenie re u ~e ere rnepewnosci, w1'!.czaJ1\C w to "",y

lstotni1e wavia. potrzebnajestraczej efektywnametodologia projektowania sprz~i:e6 prowamode a . bled (p )" vli b dziei rod

d ,ada-"cYJnego odpornego na l"",y ewnego systemu, czy ar .IeJ rnezawo-

dzilca ,0 '1!~ •. , "

, etoda sterowania. a nie lepsze modele. Poszukiwameadekwatnego, ale uproszezonego

n-alD , .. ilku b da

modeIn WyJIlllg8je~ak rowmez pewnego WYS.11. a wczego.. .' _. , _ '

fnne, Jmuloowe podejscie do tego zagadnienia, spotykane niekiedy wIiteraturze, IdadzienaGisk na wy.korzystanie dokladnych modeli otrzymanych z praw fizyki i zastosowanie prostycb zasad sterowaoia, Wymagan~ moce obliczeni~~e i klopo~y nlJme~c~e W zastosowaniaOb on-line oraz niekorzystanie z dorobku teoru sterowama skladaja sre na wady

takiego J"ozwi¥aTIia.

W rzeczywistycb zastosowaniach, jeden lub drugi punkt widzenia moze bye mniej lub

bar~iej ui:yteczuy. Wiadomo, ze modele uiywaoe do projektowania konstrukcji teehnologiG-ZI1ych oraz symulacji punktow pracyi rezimow technologicznych rnoga bye nieprzydatne ilias;terowania. Z drugiej strony zagadnienia takie jak rezimy czasowe obliczen w czasie rzeczywistym czy liczba i lokalizacja czujnikow i przetwornik6w, nie majace znaczenia ilia symulacji, moga miec zasadnicze znaczenie dla cel6w sterowania,

Powszechnie stosowany model ciaglego systemu dynamicznego 0 parametrach skupjQnychjest dany przez skoiiczony zbi6r zwyczajnych r6wnait rozniczkowych i algebraieznych:

xCt) = fl(t,x(t),u(t), y(t)= h(t,X(I),u(t»,

x(/o) = 41,

gdzie wektor stanu X(/) E R", wektor sterowania u(t) E It, wektor wyjscia y(t) E B", dla Vt;;:: '0' a wektor-funkcjej": RxR"xRI" _,. RrJ h: R x RflxRr _,. R'".

-

Dla uklad6w z dyskretnym czasern jego analogiem jest zbi6r rownan roznicowych.

1ill..TRACJA

.!mblematyka przetwarzania sygnal6w istnieje niezaleznie od automatyki, ale wklad t~?~l sterowania do przetwarzania sygnalow jest du±y, szczegolnie w zagadnieniach filtraOJI 1_ estyrnacji, tzn, w rekonstrukcji sygnalow przy obserwacjach zaburzonych, szumem. Prob1ematyka ta znajduje zastosowanie w identyfikacji, obserwacji stanu i zaawan,sov.:anych aJgorytmach sterowania adaptacyjnego w zagadnieniach komunikacji, odbiera~a danYCb z satelitow oraz przetwarzania gtosu i obrazu, Og61nie filtracja dyskretnych pro-

ek sy~alu dotyczy zagadnien wyznaczania warunkowej wartosci oczekiwanej Yn na PO~le cil\gu wartosci {Yin' Ym-l' .... }. Z regulyjezeli n < m, m6wisit{_p wygla~u _

I>,jezeli n = m mowi sie 0 ftltracjiy jezeli n > In mowi sie 0 predykcji z wWrze--

-"',wem( II • d

1e" ~ n--m)-krokmvym. Przylcladowe zastosmvanie filtracji w iden~aGji zostame a-

~::omQ-"vione.

IDENTYFIKACJA Nastepnym zagadnieniem, kt6rym zajmuje si~ automatyka.jest identyfikacja, kacje ukladu mom a zdefiniowac jako proces okreslenia modelu ukladu staryoznego lub namicznego na podstawie obserwacji jego danych wejsciowych i wyjsciowyeh, Gdy

tum modern jest dana, a nieznane sa parametry, identyfikacja sprowadza si~ do parametrow, Stosuje sie czynne metody inzynierskie opartena aktywnym testowaniu gnalami standardowymi obiektu i pomiarze jego wyjscia, Znajomosd analitycznych terystyk tego obiektu pozwala na wyliczenie jego wybranych parametr6w. W svsrems komputerowych dzialajacych on-line stosuje sie rowniez metody bierne, polegajllce ko na obserwacji aktualnie przychodzacego sterowania i odpowiadajacego z obiek:tu. Wtedy stosu]e sie rekurencyjne algorytmy identyfikacji wykaznjace wtasnosci W obecnosci szum6w (z reguly minimalno-kwadratowe) tzn. wyliezajace parametry modelu, kt6re minimalizuja blad wyjscia - metoda OE (Output Error - porniedzy wyjsciem modelu i obiektu) lub minimalizujace blad r6woania - metoda (Equatioll Error - bl!\;d pomiedzy prawa i lewa strona rownania modelu).

W latach 60. glowny wysirek badawczy koncentrowal sie na opracowaniu metod tyfikacji parametrycznej dla uklad6w dyskretnych w wersji rekurencyjnej [lEYP' 1 [IMAK.; ISIN]. Mialo to uzasadnienie z jedne:j strony w fakcie dyskretyzacji i uzywania modeli dyskretnych, a z dmgiej strony w mozliwosciach obliczeniowych ter6w, kt6re realizowaly wersje numeryczne algorytm6w on-line.ldentyfikaeja nln'::rtnl".m; ciaglych rnodeli dynamicznych wysokiego 1ZXdu musiala wi I:l:C bye robiona trojetapawo:

1. zamieniano model ciagly na dyskretny,

2. wykonywano identyfikacje parametr6w modelu dyskretnego,

3. starano sie odtworzyc odpowiadajace im parametry modelu ciaglego.

Etap trzeci by! trudny i zawodny, gdyi: czesto z powodu szumow pomiarowych zione parametry dyskretne (pozwalajace nawer na dobra symulacje ciagu czasowego kretnego) dawaly duze roznice w odpowiadajacych im parametrach ciagfych lub w nie posiadaly swoich rzeczywistych odpowiednikow ciaglych, Wyjsciem z tej metody identyfikacj i, ktore moga bye stosowane bezposrednio do modeli ciagtych, metodajest metoda funkcji modulujqcych (filtrujacych) i zastosowanie filtr6w ~nlnt",unl [IMAV; IBYW1J. Filtracja splotowa posiada cenna wlasnosc symetrii miedzy furlkcJlll trowana i filtrujqca, stad splot nieznanej n-tej pochodnej funkcji filtrowanej i znanej filtrujacej rowna si~ splotowi znanej funkcji filtrowanej i znanej n-tej pochodnej filtrujaeej. Funkcje filtrowana czesto znamy, bo j:t mierzymy, ale rue znamy jej n-tej cbodnej, bo ze wzgledu na szumy jest niernierzalna. Powyzsza operacja umozliwia, zamiane r6wnania rczniczkowego II-Iego rzedu 0 nieznanych parametrach na rownanie gebraiczne - funkeyjne 0 tych samych parametrach. Porniary zmiennych orClceso17ffl i przerwarzanie splotowe dostarezaja danych do nastepnego etapu. W etapie tym uZye metody optymalnej identyfikacji do tych parametrow, kt6re Sll bezposrednio trami ukladu ciltgtego [lBYW2; IBYW3]. Dzisiejsze komputery posiadaja moce niowe wystarczajace do wykonywania na biezaco operac ji splatania funkcji naa;Ysi;;;C;iij co dlugich oknach obserwacyjnych, a wi((C do stosowania tych bardziej ca:l:kowych metod identyfikacY.inycb on-line.

probleiDY autornatyki ~

iBSERWACJA STAND

o k1 . cznej reorii srerowania i jej zastosowaniach regulatorydzialajace w sprzezeniu W as:arzy raj<\. z pomiaru interesujacych tecbnologa. procesowych zmiennych wyj~otny~ Kon)' tniejsze efekty stabilizaeji calego obiektu uzyskuje sie jedoak, stosujac S~;l~:ili sprzl(zenia, teoretyczn~e od ws~~tki~h zmie~ych proC~5Ci~~h (stanu obiektu), Wl6 ch-ltczba r6wna sie rz.l(doWi dynam~ obiektn, NI~ wszys~e ~~nn~ stanu s~ dokt ry do omiaru. W celu ich odtworzema, wykorzystujac pomiar w¥~sc obiektu (ktorych ~tcn>ne ~~ mniej niz zmiennych stanu)i znajomosc sterowania, stosujesie urzadzenia hili Je~Jnjzv:y,alUorytroy do obserwacji stanu, Mom a je traktowac jak niesprzetowe czujniki po-

ogo eJ eo

.miarowe (softsensory).

W lataeh 60. R. Kalman i D. Luenberger opracowali reknrencyjne struktury obserwa-

oW stanu opisywane r6wnaniem rozniczkowym, Takie obserwatory dawaly asympto-

tOI1 . J. • • hb dani h

tycznenad¥anie estyma~ stan~ zajego rzec~)stll w~O:'Clll. Autor,w SW01C ~ rua~

[1 BYW4] , zajmowal sie mnyrm > ~alko~ truktur~ obserwator~w (ro~dz. b). Takie algorytmy odtwarzaja stan dokladnie (nieasymptotycznie) na podstawie skonczonego okna obserwacyjnego przesuwanego na tie pomiar6w i wykonujacego operacje iloczynu skalarnego pomiarow i specjalnej funkcji obserwacyjnej. Problememjest znalezienie najlepszej funkcji ebserwacyjnej ze wzgledu na zaklocenia pomiarowe. Moce obliczeniowe dzisiejszych komputer6w umozliwiajq na biezaco wykonywanie operacji calkowania (iloczyny i sumy) wewnatrz skonczonego i ruchomego okna obserwacyjnego. Gl6wne rezuitaty badaii byly zebrane w pracy [1 BYW]. Od tego czasu uzyskano nowe wyniki, lct6re rownies uj~o w tejmonografii.

SYNTEZA REGULATORA

Synteza sterowania zalezy od poprzednich punkt6w jak rowniez od ceil] sterowania i przyj'itego zbioru ograniczen na zmieone procesowe. Koncowym etapem projektowauia jest dobar gotowego sterownika PLC i jego oprogramowanie lub koostrukcja mikrosterownika specjalizowanego. Najczesciej stosowane st:ruktury daja: regulator PID (propercjOnalno'-calkowo-roZniczkujqcy), regulator proporcjonalno-macierzowy realizujacy wie- 10W)rrniarowy regulator odstanu, regulator predykcyjny, regnlatorprzekaznikowy (dwulubtrffjpolozeniowy) lub inny regulator nieliniowy (up. ozasooptymalnyj.Dsobny problem topmwidlowe strojenie regulatora, ezyli najlepszy dobor jego nastawialnych parametr6w -ze.wzgl~ na przyj~te kryterium jakosci,

. Ponizej przedstawione sa bardziej szczegolowe zagadnienia, jakimi zajmuje sie auto:rnatyka pr'ocesowa w dzialach analizy i syntezy:

• Analiza obiektow, ukladow i system6w sterowania obejmujaca: 1) analiz~ w dziedzinie czasu:

Illodeli matematycznych elementamych proces6w fizycznych, dynamiki ztozonych system6w iinio...vych 9twomycb i zamkni€ttych, ::---=;;=--rl>:;==-

obiekt6w nieliaiowych,

stabilnosci obiekt6w i uklad6w (typy stabilnosci i kryteriajej oceny), """"="""'~I>~erowalnosci obserwowalnosci;

2) analize w dziedzinie czestotliwosci w tym: przeksztalcenie Fouriera i Laplace'a, opis dynamiki za pomoca transmitancji algebre schemat6w blokowych sygnaly hannoniczne i analize charakterystyk czestotliwosciowych,

• Synteza ukladow regulacji i sterowania obejmujaca:

1) wyb6rstruktury systemu sterowania (otwarty, zamkniety, kaskadowy');

2) wyb6r globalnej strategii (metody) sterowania systemem i metod w lokalnych podsystemach; rozwiazanie zadania syntezy rna na celu dzenie rownania regulators lub podanie algorytmu jego dzialania (PI'Og;1im przy zadanej strukturze regulatora trzeba okreslic jego najlepsze parametry.

Do rozwiazania zadania syntezy potrzebne sa;

• opis rnatematyczny obiektu,

• sformulowanie zadania sterowania,

• podanie charakterystyk zaklocen,

• wyb6r wskaznika.jakosci sterowania,

• ograniczenia nakladane na zmienne sterowania i procesowe,

• zalozenia co do struktury regulatora.

Biezace badania w dziedzinie automatyki i teorii sterowania koncentruja sie w

kiernnkach. Wymienione s<\. one ponizej.

Teoria sterowania odpornego (robust), k:t6rej celem jestznalezienie sprzezenia nego gwarantujacego szczegolna niezaleznosc eech systemu zamknietego (np, bilnosci) od niepewnosci strukturalnej model u, od bledow pomiarowych, i, i>:d wnetrznych zaklocen, Dla podejmowania decyzji i sterowania w warunkaeb duZej pewnosci zaklocen stosuje sie np. podejscie mini-max, tzn. przygotowuje sil( sterowania dla hipotetycznych zakl6cen najbardziej niebezpiecznych, wvmerarac parametry tak, by minimalizowaty maksymalne ucbyby sterowania, jakie wystapic w niekorzystnych warunkach, Z matematycznego punktu widzeniastran taka sprowadza sie do minimalizaeji nOffi1Y systernu w torze zaklocenia (rozdz, Inne podejscia do sterowania odpomego to opisy probabilistyczne lub poprzez rozmyte (fuzy sets) [lBUZ; IKOJl]. Problematyka proees6w stochastycznychjest szernie przedstawiona w dw6ch monografiach [lPAA; lSCF].

• Zastosowanie teorii sterowania w detekcji awarii proces6w i systern6w cl-prAllm (failure detection), w diagnostyce bledow torow pomiarowo-kontrolnycb (fault nosiss i w koncu w projektowaniu srerowania odpomego na bledy torow i awarii towych, np. czujnikow (fault tolerant control). Metody detekeji i diagnostyki korzystaniem algorytm6w eksperekich, obserwacji stanu ezy metod xrarvsrvczn pozwalaja wczesniej wykry6:, a nawet przewidywac, awaric niz metody sprzezeniu zwrotnym [lKOJ· lKOJ2· IISR1].

• Teoria sterowania adaptacyjnego, zajmujaca sie automaryczna zmiana nastaw tora lub doborem funkcji sterujqcej i regu! sterowania w trakcie procesu ""·;rn",, ... i poznawania modelu obiektu, Stosuje sie jednoczesna identyfikacje parametrew, serwaeje stanu oraz metody samostrojenia regulatorow w sterowaniu on-Line. matyka ta od lat 60. byla szczegolnym obiektem badan i tematem szeregu mClDQlgDI [lASK.; lCHV; IISR; lKRM; lLAY; IM1E; lNTA; I SAA; IUNH; lWEPJ.

blClllY automaty:ki

~

toa sterowania predyKcYjnego. W ciagu ostatnich 2.0 lat Tozwin~ta zostala .m.eto-

• Me . Y st owania predykcyjnego. Algorytmy sterowama systemami w obecnosci zadolo~a. :epewnosci modelu wykorzystujace koncepcje przesuwanego horyzontu Iclocen I . a i predykcji, ksztaltu zakhicen, daja dobre rezultaty zarowno dla system6w :;:;:. jak 1 nieliniowych. Glowne pnblikacje mozna znalezc w [ICAE; ICLD;

LDER; IDUJ]· b I' h . ". .. .

• sterowanie systemami nielinio"'~i, 0 p~metrac "". oz~nyc ,1 z o~ozmeruanu.

. ~..,-ni·e systemanri wielowymiarowyrni ze sprzezemanu skrosnymi,

• Stere............ -

• N~we metody identyfikacji parametrow,

• Nowe metody obserwacji stanu,

• Sterowanie z wykorzystaniem sieci neuronowych [1 TAR; I WAK].

• Teoretyczne i techniczne aspekty sterowania cyfrowego i modele dyskretne.

pole i:Jzialania wspolczesnej teorii sterowania jest niezwykle obszeme, Obejmuje aDO

woczesne komputerowe systemy automatyki przernyslowej procesy biotechnologiczne

® . . . b

i biomedyczne. procesy diagnostyczne, identyflkacyjne, adaptacyjne 1 sarnouc~oe, IO ~ty-

kCO przetwaaanie sygnalow pomiarowych i wizyjnycb, systemy tr~sportowe 1 komunika-

cyjne - naziemne, wodne orazpowietrzne, procesy stochastyc~e J inne. . .

Obszeniy zestaw szczegolowych problemow wspolczesnej automatyki cbarakteryzuje o1icjalna lista.slow kluczowych (keywords), jaka zwykle obowiazuje przy okazji wiekszych konfCrencji nankowych.

Przyldao.owy alfabetyczny zestaw takich slow sugerowany przez organizatorow jednej z Europejslcich Konferencji Automatyki ECC (European Control Conference), przedstawiony jest ponizej,

Automation

Factory Modellillg and Simulation, Instrumentation Systems, Mati-machine Interactions, Mamifacturing Systems,

Process Automation.

Computer Control

Algorithms for Real-time Control, Fault-Tolerant Control,

Hardware Architectures for Control, Parallel and Distributed Control Systems, Software Design Methodologies.

Biotechnological Systems Agricultural Processes

Bio'-teGhnical and BiO/~edical Processes Environ_m.en1a1 and Safety Systems. '

Complex Systems

Bi~·~-,,·

D'Ju.rca·lOn and Chaos,

D~entralized Systems,

lStributed Systems

InjiniteDim . '

La ensLOnai Systems

Ig"e Scale Systems

POWer Systems '

YehicI.. and Power Plants

i!SfJrrd TrtDlS . '

- - portallon Systems.

Control Education Continuing Education, Control Education on the Web, Control Education in Industry.

Control Applicatioll-s

Control of Structures and Space Stations, Active Noise Cancellation,

Process Control.

Industrial Processes,

Marine/offshore Systems;

Micro Systems,

Oceanic Engineering.

-1. Problemy

entoa!nych pogllitbionych studi6w na dowolnej wybranej specjalnosci, wynikaj<\.cej

eW . oego zestawu.

PrzedstaWlO .. homi k nkr h . . I .. I

z roie}ctowania zbada01a 1 uruc omienra. 0 etnyc insta acj; przemys owyeh,

DIB zap .., ki d . d dui . 1 trz b dus oly i

h ystemy automaty ] 0 grywaja ooy uJ<tc<\.To 1(, po e ne sa uze zesp mzy-

~=Co:ejmujllCe roznych ~pecjalist~w i technolog6w z danej dziedziny. Obecnosc inzy-

~ . r- utomatyk6w jest w nich obowiazkowa.

.mero;:toria powstawania' i rozwoju .antomatyki jest przedstawiona miedzy innymi VI dw6Ch ksi~ch [lBESl: 1.BES2], ~ w szeregu artykuta~h [lBES3; IBES4; lBED; lLAC]. zagadnieruu temu poswl~cono tez dwa oumery czasopisma "IEEE Control Systems

Magazine", Vol. 15, No 3, 1995.1 Vol. 16, No 3,1996. . . ..' .

'Na zakoDczenie tego rozdzialu podamy chronologiczna liste najwazniejszych dat, na-

zwisk i wydarzeit skladajij_cych sie na historyczny rozw6j automatyki. Autor uzupelnil jet e nazwiska matematyk6w, kt6rych prace zostaly wykorzystane w teorii sterowania.

260 p.n,e. Ktesibios z Aleksandrii Zegar wodny ze srabilizacjq poziomu cieczy Pierwsze pomys!y i urzadzenia automatyczne Automaty w palacowej sali tronowej

Regulacja ternperatury w piecu hutniczym i inkubatorze

Design Methodologies Adaptive Control,

Control and Optimization,

Dissipative and Energy-based Design, Fuzzy Systems,

Learning Systems.

Discrete Event and Hybrid Systems Applications,

Design Tools, Petri Nets.

Modelling. Control and Verification, Scheduling,

Supervisory Control.

Fault Diagnosis and Supervision Methods of Fault Diagnosis,

Statistical Methods 0/ Fault Diagnosis, Fault and Uncertainty Modelling,

Fault Detection and Diagnosis in Bilinear and Non-linear Systems,

Process Supervision.

Linear Systems

PID Control,

Sampled Data Systems, Singular Systems. Stabilization, Stochastic Systems, Time Delay Systems,

lime Va,ying and Periodic Systems.

Non-linear Systems

Bilinear Systems,

Control of Non-linea I' Discrete Systems, Controllability and Observability a/Non-linear Systems,

Feedback Linearization of

Non-linear Systems. Flatness, Geometry and Structure of Systems, Non-linear H-lnjinity,

Non-linear Observers,

Non-linear Oscillations and Chaos, Stability AIlt1lysis of Non-lineor Systems. Stabilization of Non-linear Systems, Stochastic Systems,

Trajectory Tracking in Non-linear

Robotics and. Mecbatronics Flexible Robots,

Learning Robot Control, Manipulators, Mechatronic Systems, Micro-robotics,

Mobile Robots,

Redundant Manipulators,

Robot Adaptive Control,

Robot Applications,

Robot Force and Motion Control, Task and Motion Execution Control, Tele-ro bo tics, Vision Systems Undersea Robotics.

System Identification and Signal ~,,,"",aII Bounded Uncertainty and Errors, Estimation,

Frequency Domain Identification ME~/luJ!Ct:

Identification for Control, Identification Methods, Identification ofNon-linear Systems, Observers,

Robust Filtering. Set-membership Estimation and II1p·nttl'1t:O.m Signal Processing and Systems, Subspace Methods.

Vehicles and Transportation Systems Aerospace Systems.

Automotive Systems,

Autonomous Vehicles,

Hybrid and Electric Vehicles,

Marine Systems, Rail Systems.

Traffic Control Automation, Transportation Systems.

100 Heron z Aleksandrii
860 Heron z Bizancjum
L620 C. Drebbel
1745 RLee
1755 L. Euler
1758 J. Bindley
1787 M. Boulton T. Mead
1788 r. Watt
1807 J. Fourier
1809 X. Gauss
1812 P. Laplace
1868 J.C. Maxwell
1877 1. Wyszruegradzki
E.LRouth Samoczyny uklad ustawiania mlyna wiatrakowego pod wiatr

Dwutomowa praca nt. rachunku rozniczkowego i calkowego

Patent na plywakowy regulator poziomu cieczy Ustawianie odleglosci kamieni mlynskich regulaterem odsrodkowym

Nowy regulator odsrodkowy do regulacji predkosci turbiny parowej

Szeregi i przeksztakenie calkowe (opublikowane w]822)

Metoda najmniejszych kwadrat6w Przeksztalcenie calkowe Laplace/a

Pierwsza praca 0 stabilnosei ukladu z regulatorem Watta

Stabilnosc systemu regulacji na plaszc.zyi:_g!eara- metr6w

Powyzsze slowa kluczowe pokazuja na obszernosc tematyki wchodzacej w tomatyki. Ze .wzgledu.na teobszemose, poszczegolne.osrodki naukowo-badawcze.kone truja six z reguly na kilku wybranych dziedzinach, w kt6rych opracowuja i testuj~ metodologie. Akademickie programy nauczania na kierunku automatyka i robotyka - jednak obejmowac wszystkie przedmioty, kt6re dadzq wystarczajaca wstepna

Rozwiazaay problem stabilnosci uklad6w liniowych

1. antPInatylci
1892 O. Heaviside
1892 A. Lapunow
1895 A. Hurwitz
1910 E. Spery
1912 E. Armstrong 1922 N. Minorski
1932 H. Nyquist
1932 Foxboro Instr, Compo
1940 H. Bode
1942 J. Ziegler-No Nichols
1942 N. Wiener
1948 J. Mauchly, J. Eckert
1948 N. Wiener
1956 L. Pontriagin
1957 R. Belman
1958 F. Rosenblatt
1959 W.M. Papaw
1960 R. Kalman
1965 L. Zadeh
1973 K. Astrom
1982 J. Hopfield- T. Kohonen Rachunek operarorowy Stabilnosc rozwiazan rownan rozniczkowyeh niowych

Kryteria algebraiczne stabilnosci uklad6w ·lllllUlIIrlIl

UZycie dodatniego sprzezenia zwrotnego w triody dla budowy oscylatora harmonicznego i perheterodyny

Pierwsza koncepcja reguIatora PID dIa sterowania kiem

2. Modelowanie proces6w dla cel6w sterowania

2.1. Wst~p

Kryteria stabilnosci ukladow zamknietych Pierwsze przemysiowe regulatory PID Metody cz~tottiwosciowe w analizie uklad6w Optymalizacja parametryczna regulator6w PID Teoria filtracji optymalnej Elektroniczny komputer ENIAC (I !!eIJleTlllCiir-lliI.tDI Podstawy cybemetyki Matematyczna teoria sterowania optymalnego. da Maksimum

Mafematyczne modelowanie dynamiki proces6w fizycznych rna dluga histone, Siega ona tooretycznie kofiea wieku XVII, kiedy to w pracach Newtona, Leibniza i BemouUicb pojawia si~'pQj~e r6Zniczki. Calosciowe, systemaryczne i tworcze uj~cie zagadnienia rachunkun1Zniczkowego przypisuje sie jednak dopiero L Eulerowi, kt6ry na ten temat opubfikowal w 1755 I. dwutomowa pract( [2JUA].

Rozw6j metod modelowania w wieku XX zawdzieeza sie przede wszystkim rozwojowi efek:ttOniki i powstaniu maszyn analogowych, Za ich pomoca przez wiele lat rozwiazywane hyly zadania ~ulacji dynarniki system6w liniowych i nieliniowych. Modelowanie polega{O na fizyeznym-konfigurowaniu zestawu modu16w wchodzacych w sklad maszyny (g!6wnie 8JUl1ogowych wzmacniaczy operacyjnych i czlonow calkujacych) w caly system modelujacy roWlilllrie n-tego rzedu. Dob6r wsp6lczynnik6w pozwalal na skaLowanie czasu, czyli modelowanie rozwi'tZ3l1ia W skali czasowej dostosowanej do potrzeb projektanta, zwykle znacznie krotszej niZ przebieg mode lowanego procesu rzeczywistego, Sam proces rozwiazywania p~biegal z szybkoscil\. rowna 0,8 predkosci swiatla (szybkose pradu w miedzi). Poczatek cutglego rozwiazania na wyjsciu kazdego integratora pojawial sie na ekranie oscyloskopu w ezasie rzeczywistym natychmiast po starcie i byl niezalezny od typu maszyny.

Jedo:oprocesorowe komputery cyfrowe, W kt6rych wszystkie operacj e przebiegaja sekwene.yj~e. zostaly wprowadzone do powszechnej eksploatacji w Iatach 60: XX W. 'WykotZys~J<\9 mna technike modelowania dynamiki niz w maszynach analogowych, oparta, na ~eryeznych, rektrrencyjnych algorytmach rozwiazywania rownan rozniczkowych, wy-

p1eraly one snkc . - . nY .

. . esywme maszyny analogowe zdobywajac nad nimi przewage grownie

: UruwersaJnosci, latwosci i niezawodnosci przy oprogramowaniuproblem6w, PIZY. jedno,:Ym _pralrtycznym bralru ograniczenia na wielkosc tego problemu (rzedu r6wnarua). Jedalgoprzez. ~ne 25 ~at, szybkosc uzyski wania rozwiazania, gl6wnie z powodu stosowania s~ow rekurencYJn~Ch i mozliwosci sprzetowych rue byla ich glownym atute~ w stoSOmw 32-~zyn an~ogo~ch. Dopiero podniesienie skali integracji, wprowadzerue proce:

IOzwi<tZyw~:~ChJ 'p~dni.esienie CZl(st~tliwosci. ze~.p~~vol~lo na osiagniecie szybko~cl 'tV steww - ~~a.J'lceJ wymogi projektantai umozliwiajace] zastosowanze komputerow 'gara i t}::: on-line. ?g?lni~ czas rozwiazywania zestawu iteracji zalezal od.szybkoscize__ pmputeraJ.llle mial bezposredniego przelozenia na czas rzeczywisty.

Programowanie dynamiczne Sieci neumnowe - Perceptron

Stahilnose absolutna uklad6w zamknietych wych

Og6lna teoria liniowych systemow sterowania Zbiory rozmyte

Regulatory samostrojace

Sieci neuronowe ze sprzezeniem zwrotnym i UCVlce

Ostatecznie dnza szybkosd obliczefipozwolila na wprowadzenie KOm\J1l111,ac:V1l1:v~1 tefejsow graficznych uzytkownika, co w konsekwencji 'umozliwilo powr6t do aJgoryt:rn6w programowania (roodelowania) znanych z techniki analcgowej. P[Clgnltllc we kon1iguracji modulow (integratorow i wzmacniaczy) odbywa sie obecnie lmll1C:2:n; ekranie. Na tej zasadzie dziala up. pakiet do wspomagania projektowaoia system6w wania typu CADeS (Computer Aided Design of Control Systems) - IV."U,..., w kt6rym z bogatej,graficznej biblioteki modul:6w reprezentujacych bloki statyczne] miczne oraz liniowe i nieliniowe wybiera sie wlasciwe i Iaczy w caly system. Po symulacji nastepuje programowa interpretacja blokow i ich polaczen, a na:rte(JDil~'DlMi num.eryczne algorytmy (z reguly oparte na schemacie Rungego-Kutty) jest ItU;W."""V rekurencyjnie zadany uklad rownan rozniczkowych, a wyniki wySwietlane Set na Najnowsze wersje tego pakietu pracujajuz w czasie rzeczywistym.

W automatyce przez model bedziemy rozumieli matematyczna abstrakeje 0. wlasnosciach, odwzorowujaca nie do. konca poznany proces rzeezywisty. Zbi6r prezentujacy model daje wiec w oajlepszym przypadku tylko aproksymacje l7eC7"ilWillt Model nie moze zawierac wszystkich makroskopowycb i mikroskopowych Stad, przy okreslaniu rnodeiu inzynier powinien brae pod uwage koszty jego budowy. czas i wysilek poswiecony na jego otrzymanie i weryfikacje. Wiaze sie to. z szczegolowosci modelu (np. praw fizykochemicznych) i oczekiwanych stad zysk6w.

Mozna stwierdzic, ze przy tworzeniu wlasci wego modelu nalezy wykazac wiedza i umiejetnosciami, ale rowniez tworcza, kreatywnoscia, Wiedza potrzebna uwzglednienia wszystkich zwiazkow przyczynowych i stworzenia zbioru r6~"miQ..kt6.~ gwarantnja ismienie j ednoznaczn ego rozwiazania, co wiaze sie z zerowa liczba stopni body modelu, tzn. z warunkiem, aby liczba niezaleznych rownan byla r6wna Iiczbie leznych zmiennych procesowych, Natomiast tw6rcze aspekty budowy modelu '''''''''''''''' z umiejetnoscia przyjecia zbioru zaloieil upraszczajacych takich, kt6re z jednej pozbawia modelu najwainiejszych cecb dynamicznych, a z drugiej zachowana rozsadna wymiarowosc zadania,

W automatyce prawidlowo zbudowaoe i zidentyfikowane modele obiekt6w nia sluza do:

• wyboru wlasciwego regnlatora i jego oastaw badz przez analize teoretyczna uk1adu zamknietego bqdz przez symulacje komputerowa; syntezy nowoczesnych algorytm6w sterowania i obserwacji, kt6re w zawieraja model procesu, np, srerowanie liniowo-kwadratowe, predykcyjne Kalman a;

• statycznej optymalizacji punktu pracy przy wykorzystaniu modeli stanu uwzgleduiajace koszt surowc6w i energii, ceny produkt6w oraz wymagania giczne i rynkowe; znaleziony najJepszy staryczny punktu praey insralacji jest oy i nadzorowany przez system sterowanianadrzednego, kt6ry przesyla wartosci wane dla regulatorow lokalnych:

• zwiekszenia wiedzy na temat procesu, bez potrzeby eksperymentow na obieksie czywistym;

. rOZnycb aigorytm6w sterowania procesem, co wi <tze, sie z testo-

born i testowanla . , . .hzmi h

• wy '". h lokalizacji czujnikew, czyli wyborem pomiarowyc .zrmennyc pro-

wanietn roZJlYc '. ko.niecznosci _ projektowaniem czujnik6w wirtualnych (softsencesowych, a 'v razre

sor6w); .', szkolenia operatorow procesu poprzez symulaeje zaehowania

·ecznego 1. tamego ' .' , .

• bezpl . .. br ch punktaeh praey oraz w sytuacjaeb nietypowych 1 awaryjnych.

instaJac]1 w wy any .

< ,.:J: adnienia modelowania danego proeesu mozna podejsc trzema meto-

Ogo}nie uo zag -

darni: .

b d -p matematycznego modelu teoretycznego wykorzystujacego tylko prawa

1) przez u o,~.,,<

fizykocbemu: .

• zasad~ zacho.wania pedu (mechanika), .' ..

• zasad~ zachowania masy i Iadunku (technologia cherniczna ekonomia, elektrotech-

nika), i ch . )

• zasad~ zachowania energii (technologic grzewcze i cr erniczne ;

2) prmz budowe modelu empir~cz~ego, wybi~j<\c .z danej k1asy ~cji m~t~matycz-

cb_funkcj~ opisujll.c,\ dane zjawisko w sposob najlepszy, w sensie zgodnosci z zebra~ weksperymencie danymi wejsciowymi i wyjsciowymi; uzywa sie do t~go ~.e~u metod regresji liniowej i nieliniowej, oraz optymalnych metod pr<?gramowama nieliniowego; tak uzyskana funkcja aproksymacyjna nie musi posiadac interpretacji frzykalnej i obowiazuje ona w ograniczonym zakresie zmiennosci wejs6;

'3) przez budowe modeli polempirycznyoh (bt;:dqcych kompromisem pomiedzy 1) i 2)). w ktorych 'pewne pararnetry, jak np. wspolczynniki sprawnosci czy wsp6lczynniki przenikania cieplnego sa okreslane na podstawie danych pomiarowych.

Generalnie w automatyce rozrozniarny nastepujace typy modeli proces6w fizycznych: statyczne - dynamiczne,

liniowe - nieliniowe,

o parametraeh skupionych - 0 parametrach roslozonych,

stacjoname ciagle deterministyczne - cbaotyczne.

Do opisn tych modeli ui.ywa sie odpowiednio:

niestacjonarne, dyskretne,

losowe (stochastyczne).

rownan r6iniezkowych, r6WDaU nieliniowych,

- r6wnan r6:i.niezkowych ez,\stkowych, r6wnaU 0. parametrachzmiennych w ezasie r6wnait roznic,owych,

r6wnan z teorii proces6w stochastycZRycb.

r6woau algebraicznych

• rownan Liniowych

r6 ro~ r6iniczkowyeh zwyczajnych wnan 0 parametrach stalych w czasie r6wnan rozniczkowych -

. rownan detenninistycznych

roWnaD. ' ..

rozmcik:owycb ruel iniowych.

2. Modelowanie procesow dlace16w sterowania

Najprostsze modele dynamiki opisywane sa przez linlowe, stacjoname rownania niczkowe zwyczajne, a najtrudniejsze - przez nieliniowe, niestacjonarne r6wnani.a kowe,

Najwazniejszy koncepcyjny podzial modeli to podzial na modele statyczne i

miczne. Modele statyczne S<l_ tworzone gi6wnie dla celow poszukiwania " .... ,,,, ._

punktu pmcy instalacji technologicznej. Dla instalacji zlozonej zwielu nieLiniowych polaczonych szeregowo, r6wnolegle i poprzez sprzezenia zwrotne, mozna W>'SZit:7.P'o; zmienne bedace zmiennymi sterujacymi i zmienne procesowe bedace zmiennymi wymi. Najczestszy pozadany rezim pracy instalacji - to praca w stanie ustalonym; zowane wartosci sterowan u i wyjsc y okreslaja tzw. punkt pracy instalacji, 11U •• ir.: ..... przede wszystkim spelnienie wszystkich ograniczeit technicznych i tec:hno1C)gil~ZlJ!Yel rzuconych na proces produkcji, jak rowniez ograniczeit na jakosc produktu narznce przez oormy produkcji (wymagania klienta) .. Z reguly spelnienie wszystkich tycb czen jest zagwarantowane w wielu roznycb punktach pracy, Jednak prowadzenie w kaidym z tych punkt6w rozni sie kosztami produkcji, o.lct6rych mozna wnios podstawie cen surowcow i energii dostarczonej oraz cen otrzymanych produkt6w, nych w przyjetej jednostce czasu,

Celern nowoczesnych kompleksowycb system6w sterowania procesami ~i'laairvm okreslenie ustalonego (statycznego) punktu pracy calej instalacji, w kt6rym dukcji beda najnizsze, a zysk najwiC(_kszy. Poszukiwanie tego punktu sprowadza szukiwania r-wymiarowego wektora liczb rzeczywistych reprezentujacego rmt!ZltLezI zmiennych sterujacych decydujacych 0 polozeniu punktu U ERr. W trakcie pr.~es:zuJj nia wektorowej. przestrzeni s', w ramach narzuconych ograniczen, testuje sie rue, opierajac sie na zestawie modeli statycznych, jakosc i koszty kazdego £U>lUv&.,O.U punktu pracy. W koncu wybiera sie punkt najlepszy, czyli optymalny. Do IJV'>L ... ~ suje sie oumeryczne procedury programowania liniowego lub gradientowe i we metody nieliniowej optymalizacji statycmej. Znaleziony optymalny wektor u = [u\, u2 ...• urf reprezentuje sterowania optymalne, np. przeplywy. Wartosci takich plywow rue przesyla sie jednak bezposrednio na zawory, ale realizuje sie je z w systemic sterowania nadrzednego, jako wartosci zadawane dla reJ?;Ulatolr6'WllTalii:uj. w lokalnych petlach regulacji 0 szybkiej dynamice, pomijalnej w stosunku do procesu glownego. Lokalne regulatory, eliminujac wplyw zakl6ceti., stabilizuja, procesowe (np. przeplywy) na zadanych wielkosciach i funkcjona1nie w oomesiem nich moga bye traktowane jako bezinercyjne inteligentne zawory [2DUJ; 2TAP].

W odroznieniu od modeli statycznych reprezentuj acych zachowsnie sie naeh ustalonych, modele dynamiczne odwzorowuja zachowanie sit( systemu w przejsciowych.

Stany przejsciowe wywolane s<\: planowymi zmianami punkt6w pracy ins,talacji przez personel operatorski lub ter sterujl:l.cy, nieprzewidzianymi zakl6ceniami oridzialywuj'lcymi na zmienne steruj~ce· wyjsciowe i parametry procesu.

. . ... uld:aQ:ow regulacj i ze sprz~zeniero zwrotnym jest j ak naj lepsze nadazanie

. ~da.nJ~1Jl 'enllych procesowych za zmianami planowymi i jak najlepsza likwidacja WY.JSCIOW~/X: powoduj'lcyph niepozadane zmiany zmiennychprocesowych. W obu -wpJyWU ch :gutator rna za zad~~e l~idacjt< ~~amic~ego bledu reg~aoji. ~~~e repizypadka kODUj~ to zadanie z roznq efektywnoscia, Mozna sprecyzowac wskaznik jakoau,lata;;' ~ i posznl9wa6 reguJatora, kt6ry przeprowadzi likwidacje bledu, minimalizujac Sci ~jakoSCi. 0 takim regulatorze ~6,,:,i si~ ze jest optymalin~. Dob6r r~gulatora ten tyroalnego pl2CFrowadza sie z re~, 0~leraJ4c ~1e.. na m?delu dynamlC~ny~ O~l~ktu steop _ Sfild"U1Vl'lika potrzeba okresJerua modeli dynamicznych tych obiektow i ieh waz-

rt)wanego. _ .• J~ . .

na rola w procesie syotezy regulator,a. " _, .

Dodalkovrycit kilka uwag nalezy POSWle._ClC modelom z czasem dyskretnym, Nabraly

znaczenia Wtaz z rozwojem komputerowych technik pomiarowo sterujacych. Modele :~arzystuj4Ce r6wnania roznicowe stosuje sie do opisu dynamiki dw6ch nize] wymienio-

nych klas procesow:

1) Pt'QceS6w.o ktorycb zaklada sie, ze maja tylko rejestrowalne wyjscia j nie maja sterowanych wejsc. Sa.. to wiec zr6dla sygnal6w dyskretnych generujqce ciagi czasowe, p,myklactem takich proces6w rnoga bye losowo zrnieniajace sie ceny akcji gieldowych czy zjawiSka:meteorologiczne. Zwykle przyjmuje sie, ze wejsciem do takiego procesu jest szumbia1y 0 zerowej wartosci oczekiwanej i zadanej wariancji.

2) Procescw ciaglych bedacycb obiektami sterowania, kt6rych wyjscia mozemy zmieniac zylko p_opl'Zez ekresewq zmiane sygnalu sterujaeego na wyspecyfikowanym wejseiu,

Jak wynikaz.listy sl6w kluczowych, w automatyce wystepuje rowniez specjalny dzial system6w sterowania - sterowanie procesami sekwencyjnymi zwanymi rowniez procesami produkcyjnymi dyskretnymi. Nazwa wynika z rozproszenia gniazd produkcyjnych, w lct6- rych wy~uje sekwencja zdarzen dyskretnych w czasie (Discrete Event). Dominuje w nieh typ sterowania dwupolozeniowego (sygnaly dwustanowe) zalaczaniem iwyI"Lcza~ niem zasilania wzaleznosci od zaprogramowanego cyklu i osiagniecia progowych wartosci przez wybrane zmienne procesowe. Glowna teoria wykorzystywana w tym dziaJe jest logilea dwuwartosciowa 'Boole'a i szereg metod projektowania sekwencyjnych ukladow logicz:;Ch .st~o,,:ania. Podstawowymi typam i stosowanych sterownik6w sa programowalne ste-

w_nikikt lOgI:zoe PLC (Programmable Logical Controilersi. W ostatnitn czasietechnelogia

proJe ewama bardziei _1· hi ik iest wsni .-

maUzu' . •. ~ ~o~onyc og Jest wspierana komputerowymt programarm opty-

ele~~yrru (nununalizuHcymi) funkcje logiczne i tworzacymi automatycznie projekt proje~czn~ procesora logicznego realiznjacego te funkcje, W dzisiejszych rOzw1!!;laDiach celli spec1~ c~owyC~ ukladow VLSr (Very Large Scale Integration) stosuje sie do tego Desf'ri,.,} y Je...zyk OPISH sprzetu (standard powstal w 1987 r.) zwany HDL (Hardware

-. ·y .. on LallO'IIaae) Progr· ···1 'I' .

lacj~ dzial ' b", b .. am naplsany w tym Jf(_ZYku I skompl owany Hmoz JW1a symu-

8pecjalizo:l1a proJektowauego ukladu [2WRW). !nne oprogralllowanie we wsp6lpracy ze wll struktur. anym ~prz«tem na pOdstawie takiego programu pozwala wygenerowa6 sprzt<to- (Field Pro ~w untwersaLnej matrycy FPGA (Field Programmable Gate Array) lub FPLD 'Y:;J:.:. gram.mable Lo . D . . . . firm

·llUUX. Alfera, A gzc ev!ces), tworz~c np. gotowy proce:sor (ro.zwfqzaJua ..

~~:nal}(rwn . d trne~~w Tozwifl,zaniach ty h moma nawet obecnie· zmieniac-ich~ .1 }'Ila1nieznje, a nawet przemieszczac c~ struktur~ na powierzchni FPGA.

2_

dla celow sterowania.

Specjalizowane sterowniki logiczne znajduJ<t zastosowanie w wielu ukladaGh, lek automaeycznych do wind osobowych, w ktbrych logika sterownika musi wac np_ minimalny czas oczekiwania pasazerow na pietrach, Tasmowe Iinie wymagajajuz obszerniejszego oprogramowanja realizowanego za po:mOCll,KOlmputerJ.

2.2. Modele stanu nstalonego obiekt6w liniowych I nieliniowych

Uznajac jabs system fizyczny za statyczny (pozbawiony dynamild), 'nl"'7...nnm wielkosc wyjsciowa yet)) dla kazdej chwili tl zalezy tylko od wejscia u(tl) i.: '. wartosci u(t) dla t;t; tl. Typowym przykladem jest rezystor, w kt6ryin zaldada''Si~ skokowym zrodle napiecia wystapi skokowe zbocze pradowe, W rzeczywistosci systemy statyczne nie istnieja, gdyz przy ograniczonyeh mocach zrode] kazda energetycznego wymaga czasu romego od zera, Niemniej modele proces6w, dis mama z zadanym bledern pominae istnienie ich wlasnej dynamiki (pomijalne sciowe), nazywa sift modelami statycznymi

Modele statyczne (rys, 2.1) mozna tei przypisac wielu-procesom i obiektcmaute ki, mimo ich istniejacej dynamiki. Moga bye one rozwazane jako charakterystyki, now ustalonych, czyli zaleznosci wartosci ustalonych wyjsc od wartosci nstalone] czasu t ~ oa (jesli takie ustalone wartosci istnieja),

U - srerowanie Y - wyjscie

usta lone ~I.___ __ S_' _ _: __ us~;aIone

Rys. 2.1. Model statyczny

Wartoki te mozna uzyskac z rownan r6Zniczkowyeh zwyczajnych, 0"", '~~~'''_-.J mike procesu, przez przyrownanie do zera wszystkich poehodnycb zmiennych wych po czasie, otrzymujac tylko zaleznosci a1gebraiezne. W obiektach 0 D;: ar8Jllre1~ Iozonych opisywanych rownaniami ezastkowymi pozostana oczywiscie da1ej , zmieanych przestrzennyehi formalnie rownanie stanu ustalonego, choc ~<;;UUl,V"'''''' zostanie rownaniern rozniczkowym,

Na rysunku 2.2 widac przykladowe przebiegi przejsciowe i ustalone sygllalu wego dla obiektu liniowego danego r6wnaniem

.:e(t) + 0, li(l) + x(l) -= O,.1u(t)

i dla sterowan !lr(t) = I O'l(t) i ~(l) = 20-I(t).

i nreliniowycb

3 ,.,.... -.......,..--r-___,.--,,.-~

:K ' ~

, .

-~-~~~----~~.~-----;--~~~~~~~~~~.-

~ ~:J I I

! tit

, .

. .

1

0_5

. . .

~-~-~~:~--~~--~~-··~1~:~--~~~-:-~~~~-

I ': I: :: ~

. . .

OL'-~---~-~--=--~

o 10 20 30 40 50

t

Rys. 2.2. Odpowiedzi modelu II rzedu dla sterowan: I - 11](/)""IO-l(t) j :2 - uz(t) = 20·1(1) Medel statyczny tego procesu jest I iniowy (rys. 2.3) i rna postae x == 0,1 u.

3 .. -- __ .- --~--_--- ---~--------. '-:"'-"'-

· .

'. .

· .

, '.

2 ---- •••• -~---. - •••• -;- •• -.---.;-- ------

I I ,

, . .

I, • I

1 --------: .. ------~---------1-·-----·-

. . .

, . .

· .

· .

· .

· ..

°o.~ ----1~O----~20~---~~··--~40

Rys_ 2.3. Charakterystyka staryczna modelu n rzedu

.hzykladem obiektu, dla kt6rego nie istnieja stany us tal one xC 00) dla skokowego stero-warns, -&<l np_ obiektYca1kujq_ee

x(t) + O,li(t) ::: O,lu(t)_

. DJa llieliniowyeh dynamiczllych obiekt6w sterowania opisywanyeh rownaniem r6zIUczkowym- - 1'-:_:

rueUl:llowyrn, model stanu ustalonego moze bye:

• r·

inlOW}';. np. dla [x(t)]3 + O,li(t) + x(t) = 10 -u(t) ~.1r =: IO'u,

• nieliniol'ry', np. dla Ut(I)]3 +O,IX(t) + [x(t)]2 =lO.u(t} ~;J = lO·u.

peiJli::j~ jes_t obiekt.6w rnniej lub bardziej ztozooych, ktorych charakterys~~ statyc~e "ktOra ... ~ ~~ w ukbdach automatyki. Cz<;:sc ztych obiektow rna r6wmez dyn.amik(f,

"'-J.OZe Dye llWZgl dni , - . .. ) dla i ch .t;.,

-nio -_ .. ' .- .. ~. _lona W ichmodelu dynamicznyrn (np. generator, . a JUny ...... p

- ze bye 1'10- , ta ( L-~h_;1~ h)

_...y' ~. np. wprzekazrusac ...

2. Mode1owanie ]:?foCeSQW dla celew sterowania

Przyklad 2.1 Pradnica obcowzbudna pradu stalego (rys. 2.4) napedzana silnikiem syrlcbJroniC2i o stale] predkosci obrotowej generuje rome napiecia wyjsciowe w zaleznosci od sterowan (napiecie wzbudzenia) i roznych zakl:6cen (prady obciazenia).

a)

b)

Rp i=z

y

Sterowanie tJwyjseie y -

napiecie wzbudzenia napiecie na_zaciskach dnicy,

zmienna opomose zenia.Ro, czyli prad t.

zaklocenie z-

Rys, 2.4. Techniczny (a) i blokowy (b) schemat pradnicy

Na rysunkach 2.5 i 2.6 pokazano charakterystyki statyczne pradnicy,

y z=OA y
z=1A
z=SA

"Z"6A

120V u Rys. 2.5. Charakterystyki sratyczne toru sterowania przy roznych obciazeniach

Przyldad 2.2

Sprezyna 0 charakterystyce nieliniowej twardej i miekkiej (rys. 2.7).

y=a + b·x± c'x3, gdzie:

y - sila sprezystosci, x - przesuniecie.

Rys. 2.7. Charakterystyki statyczne

przyldad 2.3

CharakteJ}'styka kwadratowa (rys. 2.8) ze zmieDDym znakiero (wentylatorowa)

5 X

l00r-------~----~

y

50 -.--- .. -.- ••. -.:.---.----- ---

"0 ----------- : ------------

-50 --- ·-·····---i--------------

-100.5 0

-,

Rys. 2.8. Charakterystyka kwadratowa

pnyktad 2.4

Na rysunkach 2.9-2.16 przedstawiono wybrane charakterystyki przekaznikowe,

Sygnalem wejsciowyro jest sygnal bledu regulagi E, sygnalem wyjsciowym z przek3Znika. (rys, 2.9) jest sygnal sterujacy dla obiektu u_

Rys, 2.9. Blok przekaznika

• Przekaznik idealny dwupclozeniowy (rys. 2.10)

PI2ykladowy opis charakterystyki przekaznika:

-3=

---l-M €

M 1-----

{-M

u(t) = 0;

4M;

lub 0 E(t) < 0, E(l) = 0, e(t) > O.

E

Rys. 2.10. Charakterysryki przekaznikow dwupolozeniowych • PrzekaZrt.ik_ tr6jpo!:ozeniowy ze strefa nieczulosci (martwa) (rys. 2.11)

u

E

Rys. 2.11. Charakterystyka przekainika trojpotozenlcwego

2. Modelowanie procesow dla ce16w sterowania

• Czron wzmacniajacy z nasyceniem (rys. 2.12)

u

Opis charakterystyki:

{-mo

u(t) = m'~/Eo; +111;

E(l) <-eo, IE(t)! S So,

Rys. 2.12. Charakterystyka czlonu z nasyceniem

• CzI~D wzmacniajacy z nasyceniem i ze strefa nieczulosci dodatnia (rys. 2. LJ) tarcra suchego), ze strefa ujemna - wstepne napiecie sprezyny (rys. 2.14).

u

, ,

:. 2a:

Rys. 2.13. Charakterystyka ze strefa nieczulosci

Rys. 2.14. Charakterystyka z ujernna strefa nieczulosci

Charakterystyka z histereza magnetyczna (strefa niejednoznacznosci) (rys. 2.

B

lndukcja magnetycznaB

B . b·3 B 1t. = at- 1 + r COS-. --I-

2·~

Rys. 2.15. Histereza rnagnetyczna

Przekaznik dwupolozeniowy 2 histereza (rys. 2.16).

u
m

-a a
-[0' e

Rys. 2.16. Histereza przekaznikowa

dynamiCZllyc'h

. a rzeh!czania rego przeka~ni~a na plaszczyi:ni~ ~az.owej E(t), ~E/~t separuj:

KJZYWkt~ rych wyjsciem przekazmka Jest sygnal dodatni I ujernny, Mozna J<l. uzyskac obstatY~~ ~6W sygnal6w przedstawiona na rysunlru 2.17.

przez

E(l) < a, E'(t) > 0, u =-m, E(t) > a, E'(r) >0, u = +m, E(t) > -a,. e'(t) < 0, U = +m, E(t) < -a, E'(t) < 0, U =-m.

Rys. 2.17. Obszary przel~c.zeii przekaznika

2.3. Modele proces6w dynamicznych

Przedprzystrulieniem do opisu modeli proces6w dynamicznych pokazane zostana modele najprostszych standardowych sygnalow sterujacych, Z sygnalami tymi na nieskonczonymodeinku czasu zwiazana bywa nieskonczona amplituda lub energia, 8<1. wiec one modelami abst:rak:cyjnymi w odroznieniu ad sygnat6w rzeczywistycb 0 skonczonej energii.

2.3.1. Modele sygnal6w

Ponizej pokazano 10 modeli sygnalow.

1) Skokjednostkowy let) (rys. 2.18).

1 1

let) == {O t < 0 1 t ~ 0

Rys. 2.18. Skokjednostkowy

2) Itnpul . dn

Un 5 J,e. ostkowy z parametrem o, A(t, a).

TY13SnoSCl:

""

a) ACt, a) : f A{l, a )dl = 1,

--

b) limA(l o;)={O IFO,

0;-..,,0'

"., t:: O.

1

110.

110.

a

-[1

«

o

1_1fD' --e %laO)

,}21ta

1/<l

·012 012

Rys. 2 .• 19. Impnlsy jednostkowe z parametrem a.

3) Delta Diraca D(l).

DeC. 2.1

bet) = lim to.(t,a) => J 8(t)dt = 1

a....,.O

D1a rnalejacego parametru a. impuls jednostkowy coraz Iepiej aproksyniDje 8(t).

DeC. 2.2

I

f 8('r)dt =l(t)

bet) = ~1(t) => dt

Delta Diraca ma jednostke C1 [lis].

4) Impuls Diraca w chwili ti

u(t) = QiO(t -ti) = {:

co

f ajo(_f - li)dt = Qi·

t=t,

lmpuls Diraca rna jedno tke taka jak sygnal tI(t). Wspolczynnik aj zwany jest impulsu j rna jednostke aj[u-t], op. u [V] stad a, [V·s]. Wlasuosc filtrujaca deity Diraca pojawia sie przy splocie funkcji xCt) i oCt) W

b b

J x(t) o(t -ti) dt = J x(t) oCt -lJ dt = lim J x(t) to. (t-tJ dt = x (t,).

""""" a (X~Oa

a

. idalny 0 amplitudzie A j cz~stoiliwosci 0):

Sygoal sUlusO

!l(t):: A sin(ro! + <p), -<><> < t < 00.

Rozr6ini=~c ~toW'l 0) '" 21j:([rad'Hz] = 27t1T[rad/s] zwana tez pulsacja (w literaturze

• ~gl0 kiej angular Jub radian frequency), rot [rad], okres T [s];

• ~=wose okresow<tJ= liT [Hz = S-I], zwana tei czestosciq (okres/s),

6) Sygnal okresowy:

u(t) = 14(1 + mT), --<X> < t < 00,

gdzie:

T - okres funkcji u(t},

m - dowolna Iiczba calkowita,

Sygnal. zroodUlowany: 14(t) = ~m(t) cos [<p(t~J. ~~eniaj<tc chwilow~ amplitude Um(t)

7) ouzymnje si~ modu1acj~ amphtudow'b a zmieruajac ((l(t) - modulacje fazowa

8) SygnalliniOWY

u(t) = (at + b) let).

9) Sygnal wyldadniczy

u(t) = A e-A.I

Stala czasowa eksponenty T = 1IA.. W kazdym przedziale 0 dhigosci nT amplituda sygnah1 wykiladniczego zmniejsza sie oczynnik e-n, tzn.

u(t + nT) = e-Il u(t).

10) Jedfutz najwaZniejszych klasyfikacji sygnal6w jest ich teoretyczny podzial na: • sygnag- n.skonczonej energii

T

lim J [x(t)]2 dt < 00,

T -T

• sygnaly 0 skonczonej rnocy 1 T

lim - J [y(t)]2 dt < 00.

T~", 2T

-T

D~ sygnal6w x(t) 0 ograniczonej energii ich srednia moe musi bye r6wnazero, up. dla

~e ~ lubA[x(t) -x(t-'t)], r < 00.

~m.uje sie tez istnienie sygnal6w yet) 0 nieograniczonej energii, ale 0 ograniczonej romej od zera mocy, np. 1 (t), sine rot + 8), 1 (t)·t.

2.3.2. Modelowanie uldad6w ci=mlych

nych !~:elach. 0 parametrach skupionych rue uwzglednia sie wymiarow geometryczIlliar6w ie W,D? mas, sprezyn rezystorow czy kondensator6w, 1 pomija wplyw tych wyIItr2eni ~ rOZWJ.~e ukladu, przyjmujac, ze sa one skupione w jednym punkcie prze's~ Jedyn<t zmienn<t niezalezna jest czas. Rzad ukladu (r6wnania r6iniczkowego) pofm~pmI1il"<' .~~ ~~ z iloscia niezaleznych magazyn6w eoergii, pomiedzy kt6rymi [Doie JeJ'Wymiana

~jW).'mi.eni~ne podstawowe zasady cia_glosci [2LUW] stosowane S~ de budo- - Ynan:ri~ch.

2. Modelowanie procesow fia cel6w stertrwania

1) Zasada ci~glosci pedu (bilans sil)

d [m(t) .. vj(t)] _ dm(t) () dVi(t) (.) _LN F (.)

~__;_-'---'--=-~ - -- v· I + -- m I - .. t·

dt dt t ds . I) >

gdzie: )=1

v,(t) - predkose w i-tym kierunku,

F ij - J-ta skladowa sit w i-tym kierunku.

2) Zasada cil!:glosci masy (bilans materialowy); dla ukladu dynainicznego zmiany magazynowanej masy r6wna silt: roznicy doplywu i odplywu masy

3) Zasada cil!glosci energii (bilans cieplny); szybkosc zmian energii roznicy doplywu i odplywu energii ukladu przez konwekcje, dyfuzje, promieniowanie plus cieplo wydzielone przez reakeje chemiczna, minus nana przez uklad na otoczeniu,

Podczas modelowania wielu proces6w Die zawsze zachodzi potrzeba

jednoczesnie wszystkich trzecb zasad, Do opisu dynamiki prostych modeli wykorzystuje sie wspomniana podstawowa zasade ciaglosci pedu, z kt6rej prawo r6wnowagi sil. Z zasady najmoiejszego dzialania uzyslmje sie rownania grange' a dla opisu modelu dynamicznego, a z tych rownan - II prawo Newtona.

W elementamych obiektach mechanicznych, przyjmuje silt, ze sila zewnetrzna

szajaca ich ruch moze bye proporcjonalna do ich:

• przesuniecia (prawo Hooke'a dla sprezyny),

• predkosci (zjawisko tarcia i tlumienia),

• przyspieszenia (sila bezwladnosci masy).

Z zasady ciaglosci wynikaja rowniez prawa Kirchhoffa 0 sumowaniu w oczku j pradow w wezle.

Xz

Rys. 2.23. Ukl:ad mechaniczny

Rys. 2.22. Uklad RC

C d (ll:! (t)-lIl (t) )= _ u2 (t) ,

it R

Rdu-z(t) + 1I2(r) =Rdu1(l).

dt c dt

Przyklad 2.'1

UiladIIrz~ (oscylacyjny) (rys. 2.24 i 2.25).

L R

.r=Jc

2.3.3. Proste modele dynamicme liniowe i analogie r6wnan PrzykJad 2.5

Uklad I rzedu, Czlon inercyjny eJektryczny i mechaniczny (rys, 2.20 i 2.21).

Rys. 2.24. Szeregowy uklad RLC

x

f(t)

di(1) . 1 t

L~dt + Ri(t)+-J i('t)tl't = eel).

C .

o

~llC; ze q(t). to ladunek elektryczny,

Lq(t}+-Rq(t) -F ~ q(t) = eel).

i R
0 ) D Ie 0
Ul i jLq
T
0 0 Rys. 2 .. 25. Uklad mechaniczny IT rzedn

R6wnanie r6wnowagi sil mx(t) + bx(t) + kx{t) = f(t).

Rys. 2.20. Uklad RC

i(t) := C d u2 (t) =..!_ (Ul (t) -u2 (t»).

dt R

Stad Iadunek: q(t) = C Ill(t)

Rd q(t) +~ q(t) := ul (t).

dt C

Xl Rys, 2.21. Uldad mecbaniCZIlY

dx (t) b_2 _. +k(Xz(t)~Xl(/»=

dl

b dx2(t) +k x?(t) =k Xt(t).

dt -

,:mxrwZasaitbitosow:uue zasady zachowania pedu do prostego ukladu mechauicznego n rz~du

~rlWI!lnid .. o bilansu sit bezwladnosci, tlurnienia j spr~Zystosci oraz sil wyrnuszajttcych. ZaZ3Sady zachowania ladunku (praw Kirchhoffa) do prostego obwodu elektryczu:wadzi. do ~ilansu napiec, ktory daje w konsekwencji r6wn~e podoJ:>n~ do

( du mechamcznego. Widac pelne podobieastwo postaci r6wnan. Stqd wynikatab. 2.l)-nom.· dzy . h .

_ .... __ 't: Le parametranu.

Tabela 2.1

Analogie wystc;pujqce w ukladach mechanicznych i elektryczoycb

Omowione anaJogie nie sa jedynymi mozliwymi, Rozwazajac uklad dualny do kladn 2.7, mozna zauwazyc inne mozliwosci, Ujeto to w tab eli 2.2.

Przyklad 2.8

UkJad II rzedu (oscylacyjny) (rys. 2.26 i 2.27).

mi(t) + bx(t) + h(t) = f (t).

R

Rys. 2.26. Uk1ad RLC

x

dU U 1 Jt C-+-+- U(t)dr. = I

dt R L '

o

d\i!/dt == U - strumien magnetyczny, Ciji+'o//R+'I'/L =1.

Rys. 2.27. Wad mechaniczny

Tabela 2.2

Dualne analogie wystepujace w ukladaeh mechaniczoych i elektrycznycb

Rys. 2.28. Uklad meehaniczny

- i1.a

J ~ 0= 1 ~-. - moment mechaniczny,

dt dt2

= k- N(t)

lVIoiJele :pTo<:es6w dynamiczny((b

~

:przyklad 2.9

Model mecbaniczny w ruchu obrotowym (rys. 2.28).

Uldad opisywany dwoma r6wnaniami II rzedu lub jednym r6wnaniem IV rzedu ze wzgledu na wybrany kat ~2(t).

Przyklad 2.10

Model elektryczny uproszczonego silnika pradu stalego (obcowzbudnego) (rys. 2.29).

R

L=O

Prawo zachowania Iadunku

Ryes. 2.29. Uklad silnika

iwzh = const,

UWZb(t) = u(t) - sterowanie (napiecie), a(t) = yet) - wyjscie (kat obrotu), mm ==lti.(t)- moment bezwtadnosci, rna ::: 0 - moment obciazenia,

me(t)==ki .()

1 wzb I t - moment elektryczny,

e(.t)--: ~ a(t) - sila elektrcmotoryczna indukcji.

U wir (I) = RiCl) + e(l) = RiCI) + k2a(t),

Prawo zachowania pedu

1 .. () -,_. Uwir(t)-k2u(t) -

U t -1I1LlIIZb R -

Tti.(t) +a(t) = kU wir (f).

Model silnika ze wzgledu na kilt obrotu, to czlon II rzedu (calkujqcy z inercja).

Jesli predkosc obrotowa ro(t) bedzie przyjeta jako wielkosc wyjsciowa, to dynamika obiekru opisywana bedzie przez rownanie

T ciJ(t) + w(t) = k u(t),

a wiec reprezentuje czlon inercyjnyI.tz;tdu

2. Modelowanie proces6w dla cel6w srerowania

)dad 2.12 ..' . ..

przy draulicznego obiektu Ul~rcYJneg~ (ZbiO~ linio~ z o?p:lywem s~obodnym).

Model bY . zasady zachowania masy 1 energu oraz rownarua Bernoulliego w przyzast~~: zysunku 2.32 prowadzi do r6wnania nieliniowego. [2?UJ]. M?Zna go

zb~ wac W otoczeniu wybranego punktu pracy. Otrzymuje Sl~ w wynilru tego

zIjnear)'ZO d k ' . .

. 'c'wyphnvu grawitacyjnego ° wyso OSC] creezy.

zaieZllOS '"J ..

Przyklad 2.11 Model hydraulicznego czlonu calkujacego (zbiornik liniowy oe2:oGtm'W()W1i 2.30 i 2.31).

Q(tFI.(t)

!4 (t) = Jh(i5 ~ h(t) , R R

Rys. 2.30. Zbiomik prostopadloscienny

Rys. 2.31. Liniowa zmiana net) w Stad przy wym

Q(t) - masowe natezenie przepl:ywu, p - gestosc,

P - pole powierzchni (coast),

objetosc Vet) = Ph(t)

dh(t) .

pP-- "" Q(t) ~ Th(t) = Q(t).

dt '

1 I

h{t) = - J Q{t)d1:.

To

Zbiomik pro stopadloscienny zmiennej h(t) czlonem calkuj<tcym.

Rys. 2.32. Zbiornik Z odplywem

Warto zwr6ci{:,uwag~ na fakt, ze r6wnania dla ukladu inercyjnego, takle jak r6wnania opisuj~ukladeIektrycznyi mechaniczny w przykladzie 2.5 i ostatnie.rownanie z przylda:dn 2.U 0 postaci.

x{l) = -x(t)/T +bu(t),

I~:$l(clkjetlhostkowy rna rozwiazanie x(t) = b + e-tfT[xo - b] i mozna go przedstawic przy IIIUj~llUczlonu calkujacego i sprzezenia zwrotnego (rys. 2.33a). Na rysunku 2.33b przedstar6wniei. przebiegi zmiennej xCi) dla x(O) = 2 i wspolczynnikow b = 5 oraz b = 1.

B:!!i~2,.33. Stmktura czlonu inercyjnego (a) i odpowiedz x(t) (b)

=-_\",_ ... _T.~;atur:alnego s?rz((ze?ia, niewidoczny w strukturze ukla?u ~zy~znego,repre-

pola " ~dy wspotoddzlalywama zmiennych procesowych 1 obiektow w obecno-

Otn6~WltaC?,Jn~go wedhig zasad zachowania pedow, ladunkow i mas. Problem sprze- 10110 r0Wruei; w Podrozdziaie 4.3.3 i przykladzie 4.14.

2.3.4. P:ros1 d

~1D.O ele dynamiczne nieliniowe

zaJei:nor •

Inr S_;:Ft'ldcksztaltu zbiornika charakterystyki statyczne b((d'l opisywane r6:inymi \!"s. -.34}.

Tabela 2.3

Analogie wystepujace w u1dadach cieplnych i elektrycznych

Pojemnosc cieplna

(c - ciepto wlasciwe) CT= m-e

Odwrotnosc przewodnosci cieplnej

R

Moe p=

p= Ll-i

Tabela 2.4

Analogie wystepujace w ukladach hydraulicznychi elektrycznych

pP h(t) = Q(t)- h(t) , R

·11

h(l) = -_'_ h(t) + -Q{t).

pPR pP

Zbiomik z odplywem posiada ceche samowyr6wnywania poziomu tak jak obiekt inercyjny.

b)

2.

sterowania

P'r2'VkllIU 2.14

biornika kulistego Z odplywem.

Z lostanie doldadniejsza analiza zapelniania ciecza kulistego zbiomika

~~enm R, p£ZY stalym iasil~niu ob~~toscio~ '?l: w zwi~u ~ ~eliniow~ zaleznozapebiienia od POZlOffiU cieczy oraz nieliniowa zaleznoscia natezenia wypIyiiB:.·objl~Cl cieczy (pod cisnieniem hydrostatycznym), dynamikezmian wysokosci cie-

opiso_je'nieliniowe r6wnanie r6Zniczkowe I rzedu,

Rys. 2.34. Charakterystyk:i V(h) dla zbiomik6w

v

PrzykJad 2.13

Model zbiornika stozkowego Z odplywem (rys. 2.35).

x(t) l~~~_ a i ---[h

Ii hOO

h ustacne ~

-----_. __ -- "_"_-"-----_._. ,----

Rys. 2.35. Zbiornik stoZkowy

Zalozenie upraszczajace:

Stan ustalony:

hust, Q lust' Q2uSI'

O!ust = fZ,lSt / R.

Odchytki od stanu ustalonego h(t) = ~.st + x(t), Q1 (t) = Qlust + u(t). Bilans masowy daje r6wnanie nieliniowe ze wzgledu na wysokosc

L2

dVCt) = at (t) _ Q2 (t) = n. (i) _ h{t).

dt . ~l.. R

Rozkladamy nieliniowosc V(h) w Taylora:

h

Q2

V(h)=V(hu +x) = V(!tusr) +

stad

Rys. 2.36. Zbiornik Irulisty Zachodz,llzaleinosci (rys, 2.36)

(R-h)2+r(=R2 ~ rl=2Rh-h2 dla he[O,2R].

Zbiornik jest modelowany jako czlon inereyjny I rzedu, N'

jawia sie w stale] czasowej

Pt)l~ P9wierz h '-1

... c DJ ustra cieezy P(h) "" 1t rl = n(2Rh - 112).

Obj~~" h (2 3)

c zapetnleni~: V(h):: J P(s)ds = 11 2R!!__-!!..... .

Sbtd, 0 2 3

T(Jlust )x(t) + x(t) = Ru(t).

2. Modelowanie procesow dla ce16w sterowania

dynaroicznyc!t

Z prawa ciaglosci przeplywu

10 _--...,....----r---r-r------.-~-~ h(t) 8

przy zalozeniu przeplywu zasilajacego Q 1 (t) = Ku(t) i turbulentnego p:rzeplywu go Q2(t) =b..Jh(lj, (gdzie wsp6lczynnik b zalezy od zastosowanego zaworu i czy), otrzymuje sie nieliniowe r6wnanie rozniczkowe poziomu

· .

· '

.. .. - _ .. ~ - ~ .. - - - - -;- - ~ - ,- - - - --:- - - _._ - - - ~ ....

I I t I

· . .

· . .

· . .

to

20

30

40 t[min]

(. ? )d1z(t) ttr:

1t 2Rh(t)-lc(t) dr + b"h(t) = Ku(t)

Rys. 2.38. Zapelnianie zbiomika kulistego przy zamknietym odplywie

Przeprowadzono symulaeje dyna:miki zapelniania wedlug rownania (2.1) trow zbiornika: R = 5 rn, K= 12 m3/min, b = 12 rn2,5/min, Vk = 4/3 1tR3= 523,6 m3, srerowan skokowycb: ul(r) = let) u2(t) = 2 .. )(t), u3(t) = 3·1(t).

Latwo zauwazyc, ze dla czasu t ~ 00 otrzymuje sie poziomy ustalone w odpowiednio: L 1 = 1 m, L2 = 4 m, L3 = 9 m (rys, 2.37).

OsobnYm probtemem jest linearyzacja rownania (2.1) wokol wybranego punktu pracy ti.,dllaniiewi·e :110·( :h odchylek: sterowania i zmiennej stanu, tzn. u(t) = up + duCt); h(t) = hp + x(t). 3e~221c.la za pemoca szeregu Taylora daje wzory:

dV(h) I (h; II; J ( 2)

+x)=V(lrp)+-- 'X==11: 2R--- +11: 2Rhp-hp 'X,

dh lip 2 3

10r-------.-------.-------~

h[mJ

8 ------------~-

Pay wymaganej rownosci Ku p == b.,Jh; otrzymuje sie r6wnanie rozniczkowe liniowe

6

1t(2Rhp -h~). d:~t) = K up +K llU(t)-bjh; -b~(hp rO.5 ·xC/). 1!O~~.1lpl:O~~2~eni.ilCh liniowy model odchylkowy rna postac obiektu inercyjnego

·

---.-------~-----~~-----~-----------

· ·

1t( 2Rhp - h; ). ~~) + b &( hp )-{),5 . x(t) = K llU(t). D1a IJUnktn p:racy lip = 1 m, up= 1 otrzymuje sie wiec r6wnanie liniowe

o~------~------~------~

o 50 100 150 t{minJ

Rys. 2.37. Zapelnianie zbiomika kulistego

Wynikaj:t one z nieliniowego algebraieznego r6wnania stanu ustalonego

91'[ .i(t)+6 x(t) =1211u(t)

DJa--czastLt -:7 00 upra . do rc . 1 b .

szcza sre ono a rownama age raicznego

(2.3)

~h(oo) =u(oo)

6x(<>:» ==1211U(oo) (2.4)

Dla Pl7:ykladowej Odchylki sterowania flu(/) = 0, l'l(t) m3/min daje to przyrost sta-

o x(oo) - 02 . .

-, m, czyli h(oo) = 1,2 m (rys. 2.39, k:rzywa 2). Rozwl¥8llle

, dla u(t) = 1,1'1 (t) daje stan ustalony h(o<o} = I,2l m. bo

) (rys, 2.39, krzywa 1). Btltd pomiedzy modelem liniOwynli nie-

Przy zamknietym zaworze wyplywu (Q2 = 0) czasy tk calkowitego zaoemieo=: ka, tzn. ~(tk) = 10 m wynosza dla ~ech sterowaiJ., odpowiednio: tkl = 1tR3/9 =

t,d = 1tR-'118 = 21,81 'min, tk3 - -arm = 14,54 min (rys, 2.38) a dynamika przedstawiona jest na rysunku 2.37. Przebiegi nie sa liniowe w czasie, w przypadku zbiornika prostopadsosciennego Z rysunku 2.31 (np. walcowego),

1.3,.---,-----y-----.----->

hEm)

1.2

,

1,1 --------....:.------ ... ---, --------~--~-----

, , ,

, ,

50

100

150

200 t{miIl)

Rys. 2.39. Charakterystyki zbiomika Objasnienia w tekscie

5 blm]

4

, ,

, I I

______ r _: __ ~ --- _ ..... 1 ~ ... - _.- -- --:-- -_ .. - - ....

, ,

,

L.:.._-..._--~---------·--------

50

100

150

200 t[nlinJ

Rys. 2.40. Zapelnianie zbiornika Objasnienia W tekscie

m~adu widac, ze przy odchylkach sterowania typu skokowego 0 zn~ej ampli~.iDPiiqszenie hl!£dU modelowania w stanie ustalonym, wynikajacego z linearyzacji, uzyskane poprzez dobcr teoretycznego punktu line~zacji. Jest to istotne przy _f8Dillluklad6wstabilizacji instalacji przemyslowych w ich punktachpracy.

Dla duzych odchylek sterowania, np . .6..u(t) = let) m3/min, rozwiazanie chylkowe (2.4) dlaotrzymanegomodelu liniowego (2.3) daje x(oo) = 2 m, a rozwiazanie dokl:adne rownania nieliniowego (2.1) dla u(t) = 2'I(t) daje stan h(oo) = 4 m , bo z (2.2) u( 00) = 2 =.[4 = ,jh{ DO) (krzywa 1 ,rys. 2.40).

Blad ustalony wynikajacy z poslugiwania sie modelem liniowym (2.3) j_~t i rnoze bye usuniety poprzez modyfikacje wykorzystywanego modelu JinjOWe20 inny model liniowy dostosowany do maksymalnych amplitud sterowania.

Proste rachunki prowadza do modelu

przedstawiono trzy typy standardowych nieliniowosci. ,,".anle Bernoulliego I rzedu

~lI8I1ie Bemoulliego I rzedu jest tworzone przez standardowa nieliniowosc typu

17,441t i(t) +4 X(I) =12 Au(t)

f(t)·x(t)-g(t)·xCl.(t)::O; a;>!: 0, a;i:.}. f,geC[a,b]

(2.6)

Gwarantuje on dokladniejsze odwzorowanie odpowiedzi ukladu nieUni:ow,Ci! pnnktu pracy h 1= 1 m na odcbylki sterowania flu(t) = let) m3/min, dajao

{J £_"1-:

nie nstalonym x( 00) = 1214 = 3 m, czyli poziom h( 00) = 1 m + 3 m = 4 ill - U11Ia

dzie nieliniowym. Model ten otrzymuje sie Iinearyzujac model nieliniowy hpz=2,25m.

Na rysunku 2.40 przedstawiono:

• rozwiazanie doldadne rownania nieliniowego (2.1) dla sterowania u(:t) =2' dzace do h(oo) = 4 m (krzywa 1);

• rozwiazanie dokl:adne r6wnania nieliniowego startujace z poziomu hpi = 1 m kowe odcbylenie sterowaaia .6..u(t) = let) m3/min, dochodzace r6wniez do h(oo) = 4 m (krzywa 2);

• rozwiazanie rownania liniowego otrzymane z modelu (2.5),

w hp2 = 2,25 m, na skok Au(t) = 1(t)m3/min, dajace xC""') = 3 m; startuj'!c wego poziomu hpJ = 1 m, docbodzi ono rowniez do poziomu h(oo) = 4 przerywana).

P:P()Z()IDjienieliinic)we r6wnanie mozna zamienic ua rownanie liniowe przez wprowazmiennej

z(t)==_l_, stad i{t) (l-a)i(t)

xCI-let) XU (t)

:.i:(t) f(t)

~+--g(t)-O

;taCt) XCH(t) -

!Do. . .

Zllago :!aplSa6 jako rowuanie liniowe zmiennej z(l),

i(t)+(1-a) f(l)· z(t)-(l-a.)· get) = 0

(2.7)

Przyldad 2.15 Typowym przyklademzastosowania r6wnania (2.7) w modelowaniu jest woju (przyrostu ilosciowego) zywych organizm6w w kolonii jesli szybkoAC zania jest proporcjonalna do liczby organizm6w x(/), a zanik populacji z kurencji, braku miejsca, braku jedzenia i chor6b rosnie ze wzrostem iloSei miedzy organizmami, czyli proporcjonalnie do X(I)x(t).

XCI) = G x(t)-b X2(l).

Podstawiajac: z(t) = 1/ xCI) i itt) = -x(t) I x2(t) otrzymuje sie I9wnanie itt) = -G z(t)+b, ktorego rozwiazaniem jest z(t) = e-a1zo +e-a1bCe_at -1)1 Sutd ostatecznie

Na:ibaI:dZ1~J typowe postaci wymieniono ponizej:

nkJad z war&! sPWZyn<l itt) + G x(t) + b xCt) + c x2 (t) = 0,

x(t) + ai(t) +bsin[x(t)] == 0,

x(t) = _1_ = G_XO-=- __

zCt) (a-bX{})e-al+bxo

.i(t) + a x(t) - b ;i;3 (t) + x(t) = 0, iCt) +b x(t)+c x3(t) =0,

i(l) + b[x(t)]· x(t) + g[x(t)] = 0, i(t)-a x(t)· x(t) -b x\t) = 0,

Liczba osobnikow zmienia sill w czasie od wartosci poczatkowej Xo do cowej a/b.

Przyklad 2.16

Inny przyklad rownaniaBemoulliego otr:zymuje sie, modelujac niowym dodatnim sprzezeniem zwrotnym

i(t) - ~ [1- x2 (t)]· x(t) + x(t) = 0,

x(t) =- x(t) + X3(1).

o.:-rowrumia Lofki- Volterry ~(ClpjSluiac:e:populack ukladu prz:eciwnik6w: drapiezcy j ofiary)

Xl (t) = Xl (t) [G - b X2 (t)], iz(t) == x2(t) [c Xl (t) - d],

Podstawiajac: z(t) == _. _1_, i(l) = - 2i(f) , otrzymuje sie

x2(t) x3(t)

i(t) = 2 z(t) - 2, kt6rego rozwiazaniem jest z(t) = il (zo -1) + 1.

Ostatecznie rozwiazanie xCt) zanika do zera dIa waruok6w DOC~z&JkOrwyCl!

~(t)j < 1 wedlug wzoru x(t) == [e21 (xa2 -1)+ 1J-o,5 .

i(t) + M sgn[x(t) + k x(t)] = O.

Takie r6wnania powstaja przy opisie uklad6w sterowania z regulatorami przekaznikowynll (dwu- i tr6jpolozeniowyrni). Na przyklad r6wnanie opisujace stabilizacje ]IOZycji w~ (kqt xCt», w ukladzie regulaeji z uproszczonym modelem silnika (cz1on podw6jnie calkujacy xCt) = It(t» i z reguJatorem przekaznikowym realiznjacym. przehtczane sterowanie±M (quasi-optymalnoczasowe uopt(t» na podstawie PGmiaru poloi:enia i predkosci wimika,

2) Rownanle Rlccatiego I rzedu

Nieliniowosc wielomianowa wystepuje rowniez w prawej stronie r6wuanJa

x(t) = aXZ(I) + bx(l) + C.

UOP1 (t) = -M sgn[x(t) + k x(t)]

Dla postaC IOWnania nieliniowego X(I) + M sgn[x(t) + k x(t)J =: O.

Og61na postac jego rozwiazania rna wtedy forme

x(t) = y+BeaJ 1-mew

nklad6w Iiniowych ciaglych

~U"l"""-

dZiedzinie czasu

Rownania r6zoiczkowe

R6wnanie zawierajace pochodne lub rozniczki jednej lub wielu zmiennych zaleZn}!cb, b~d<lcych funkcjami jednej lub wielu zmiennych niezaleznych, nazywa si~ .r6wnaniem rezniczkowym.

Stopien BajwYZszej poehodnej jest zwany rzedem rownania.

JeSli W .rownanin wystepuja tylko rozniczki zwyezajne zmiennyeh zaleznych tylko od. jednej zmiennej niezaleznej, to rownanie rozniczkowe nazywa sie zwyczajnym

Jesli w t6wnaniu wystepuja rozniczki czastkowe jednej lub wielu zrniennych zaleZnych ad jednej lub wiel u zmiennych niezaleznych to rownanie rozniczkowe nazywa si~ czastkowym,

x(Z],7_.t)a2X(zt'Z2,1) + o2x(Zt,Z2,C) 2ox(Zl>22,l) .2(_ - ) = 0

~.t. :"I 7. 2 + +x Z],z2,t .

0Zi dZ2 oJ

!6wnanie-r6Zni~zkowe nazywa sie liniowym jesli zmienne zalezne i ich pok mine- ~st@uH W pierwszej potedze, a wsp6lczynniki sa stale lub zaleza tylo od znuennej niezalemej

(t) dl1x(t) d"-1X(t) d xCt) . .

lin II +a,,_l(t) + .... +QI(t)--+ao(t)x(t)=O.

dt dtll-1 dt

W pozostaJycb pl"7'Vnadk h . .. • . h . li' h

Ro~ . . -J t' ac - mOWl SI€( 0 rownaruac me lllOWYC .

Ilazyw:ru~~na pew~ym przedziale, r6wnania rozniczkowego n-tego rzedu Wiona a Y . aZd'l ~kcJ« posiadajaca co najmniej II pocbodnych, kt6ra podstaiUnkej<l° rOWIlania zamienia go w identycznosc, Rozwiazanie, ktore byloby w tym przedziale, nllZY'va itt trywialnym,

Mozna wyrnienic kiIka charakterystycznycb stwierdzeil dotyezacych m~lrn .. ~: kowych:

Zwykle istnieje nieskonczenie wiele funkcji x(t), ktore spetniaja dane niczkowe zwyczajne

3.~ . nia stanu i wyjscia dla prostego ukladu elektrycznego RLC

zaPlSU rfowoa

3.1.

dx(t) = f(t). dl

L

• W wiekszosci przypadk6w daje silt utworzyc n-parametrowl! rej poprzez dobor parametr6w wynikaja wszystkie inne rozwiazania,

X(t) = F~'() + C, gdzie C oznacza stala, Taki zbior funkcji nazywamy rozwiazaniem og6loym lub calka U!;'Jlll<!,UJ'wn konkretnych paramet:r6w otrzymujemy tzw. rozwiazanie szczegolne kt6re zuje sie tyro, ze przyjmuje dla zadanego to Z g6ry zadana wartosc X(IO) = xI). Czasami rozwiazaniemjest tez funkcja, kt6rej rue da sie uzyskac ZTru'17.inIV"'1"'i jakichkolwiek wartosci parametr6w. Nazywa sie ono rozwiazaniem

• Parametry moga bye dobierane na podstawie szczegolow sformulowania Zadanie z warunkami poczatkowymi otrzymuje sie, zadajao wartosci leznych i ich pochodnycb d1a jednej wybranej wartosci zmiennej llJ. c L41 ... L.U ... j,

• Zadania brzegowe otrzymuje sie, zadajac wartosci zmiennej zalezne] .dla wiecej wartosci zmiennych niezaleznych.

Rys. 3.1. Uldad RLC

wadzania rownania zrniennych stanu dla liniowego uldadu elektryczneWJPt:erdzeniacb Kirchhoffa dla oczek i w~z~6w. W celu szybkiego ~kr~lenia rownaIL stanu, mozna wykorzystac mnemotechniczn~ r,netodyk~ r?ZC1~arua ob~ .. ,"_il;· 1 = 0 i wprowadzenia idealnych jednostkowych zrodel napiecia E 1 ~rtt_du 1. stanu przyjmuje sie napiecia na pojemnosciach C (kondensatorach) I prady

ijJl(,sclactl L. Wyjsciem jest prad i.

r,j1cladzielini,owym IITZ~du (2 r6wnania I rzedu) nalezy okreslic 9 parametrow a, b, c, d:

3.2. R6wnania r6Zn:iczkowe stanu

Pojecie stanu ukladu wprowadzone zostanie na przykladzie obiektew o skupionycb z nieodchylonym, argumentem (tzn, np, bez opoznien transnortowveh

Def. 3.7. Stan x(.) ukladu 0 parametrach skupionych, jest to najmniejsza kt6re trzeba okreslic w chwili t = lo, aby mozna bylo przewidziec zachowanie sie tego ukladu, czyli przyszla wartosc stanu dla kaZdej '1 > to, przy znajomosci rnodelu systemu i przebiegu sterowania u{t)

Ie (to, td. Dla dowolnej chwili t wielkosci te mozna przedstawic liczbowy x(t) = [xl(t), X:l(t), ... , xlI(t)f, Wielkosci te niekoniecznie zwiazane z.rzeczywistymi zmiennymi procesowymi. Czesto moga ne umownie i rue posiadac interpretacji fizycznej.

Def; 3.8. Wyjsciem y(.) uldadu bedziemy nazywac wybrany zbi6r wie ~lk()SCl

kt6re SI! szczegolnie interesujaee z punktu widzenia modelowania sterowania (np. nalezy je stabilizowac na pewnym poziomie z zenia zwrotnego). Praktyczn.ie wielkosci te powinny bye dost~ne dnio do pomiaru, choe teoretycznie nie jest to wymagane, Zbi6r ten yet) = [Yl(t), Y2(t) .··,Ym(t»)T gdzie m :=; 71, Wyjscie y ukladujest: . algebraiczna zmiennych stanu x(.) i ewentualnie bezposrednio l:le:ro-~VlII!

Dynamika uktadu, bedzie wiec opisywana przez r6wnaoie rozniczkowe

rue algebraiczne wyjscia,

au i a21

t = 0 do obwodu biemego (zr6dla napiecia zwarte, zr6cUa pradu rozwar~llCZamy- szeregowo z poj emnoscia ±r6d10 napiecia owartosci r6wnej vc = E = 1

3.2). W cbwili t = 0+ poj emnosci C stanowia zwarcie, a indukcyjnosci L - roztzn.. iJ; = o.

di

L -a -.-- 21'

dt

3. Analiza uldad6w liriiowycb ci<wych w dziedzinie ezasu,

• Obliczenie a 12 i a22 W chwili t := 0+ wlaczamy do obwodu biemego r6wnolegle do L idealne jedDlostko1l ZrodJo pradu, E = 0, iL = i = 1 (rys, 3.3)

. . we niestacjoname r6wnanie stanu

3.3. LJIU~o~-=-~-=-- _

3.3. Liniowe niestacjonarne r6wnanie stanu

Ie

dUe diL

dt = a12' dt = Q22

Rys.3.3

• Wyliczanie macierzy B = [bl, b2 f Zakladamy:

• Wyliczanie element6w macie.rzy C = [c1, e2]:

. 1

Uc = 1., i = Y = ClUe. iL = 0, E = 0, l = C] = ---

. R1 +Rz

i=ezh. lie =0, E=O, i.= R2 =cl'

Rl +Rz

• Wyliczanie element6w macierzy D = d:

iL=O, uc=O E= I, ;=dE=d=O.

Koncowa postac r6wnania stanu i wyjscia:

-1

(RI +R2)C' x(t) =

Stad symboliczny zapis:

x(t) = A x(l) + B u(t), ..lQ E Rn, yet) = C x(t).

Zal6imY, ze dynamika ukladujest opisywana liniowym, macierzowym i niestacjonarr6wnaniem r6zniczkowym

nytD

dx(t) = A(t)x(t) + B(t)ll(t), xeD) = Xu

~ O~

yet) = C(t)x(t) + D(t)u(t)

'It'?:. to: X(t)E Rn, u(t)E Rr, y(t)E RnI, A(t)E PC(T :L(Rn», B(t)e PC(T:L(RT :Rn»,C(t)eL(Rn : RItI),D(t)E L(R' :Rm),

dzie:

g pe(T: L) - przestrzen funkcji przedzialami ciaglych,

L(" :.) - przestrzen funkcji calkowalnycb w dziedzinie czasu,

Rozwi¥linie r6wnania (3.2) bazuje na tzw. rnacierzowym rozwiazaniu fundamentaloyll)!P(t~ to) rownania jednorodnego

dx(t) -=A(t)x(t)

dt

Macierz fundamentalna <D(t, to} zwana tez macierza tranzycyjnq_ ukladu, zalezy ad dwechparametrow t i loi sklada sie z kolumn cI>,{t to) = [$1,0, ... , $n{)]T, i E [l,n], otrzymy~cb jako rozwiazanie wektor~wex,{t) = cI>,{t, to) r6wnania P:3) dla spec~ah~.ych w~kow pocZJttkowychxllo) = el" gdzie el' = [0, 0, ... , 0, 1, 0, ... ~ 0] (jedynka na l-teJ pOZYCJ1).

(3.3)

Tat utworzona macierz fundamentalna posiada pewne wlasciwosci [3MIWJ:

1) dW(t,IO) =oA(t)¢(t,IO) dr

2) <D(l]_, t2)¢l(t2, t3) == <D(ll' (3)

;J) <PCI, 10)CP(tO' t) = <P(t, t) = I :::} <D(t, to) = <1>-1 (to , t)

(3.4)

= t

4) Cb(l, '0) =0 L <D II (t to), gdzie ¢l1l+1 (t, to) = J A( t)<l> n ('!, to )d't; <Do (t, to) = I

11=0 10

=",=<,==-Po obUStronnym wymnozeniu rownania rozniczkowego (3.2) przez macierz <D(t, to) l~~zgltfdnieniu powyzszych wlasnosci, mozna otrzymae wzor na pelna postac rozwi~a ll.Lejednorodnego 3.2), dla dowolnego wektora warunkow poczatkowych i sterowan

I

X(I) = <D-1 (to, t) x(to) + f <1>-] ('t t)B('!) u(-r) d't =

10

I

= <P(t, to) x(to)+ J (J)(t, "t)B(t)u(r) d-r.

10

3. Analiza uklad6w Iiniowyeh ci:qglycb \V

W-roZwi~aniu ZWTaCa uwage wzajemna niezalezl1osccz~sci rozwiq_zania po<;ncKlZl o'diwarnnk6w poczatkowych i od sterowania (wlasnosc superpozycji).

Wdlfi>la przypadku rownania.jednorodnego (3.3) rozwiazanie rna postac: x(t) = 4>(t lo)xo.

W przypadku r6wnania niestacjonamego, skalarnego, J:(l) E R:

i(c) = a(t)x(t) + b(t)u(t), x(to) ""XV

rozwiazanie rna rowniez postac

t

X(l) = q>(t, to)x(to) + I <pet, 't)b('t)u('t)d't,

(0

a.$kalame rozwiazanie fundamentalne jest funkcja wykladnicza

• ~ ~ f I, e :

I

J a(t)dt

q>(t, 10) = e(Q

Zachodzi pytanie, czy dla rownania mac:ierzowego (3.2) lub (3.3) macierz tA'rq{riioze bye rowniez wyrazona wzorem wykladniczym

~ ,

I

I A('t)dt

(I>(t, to) ::: el.Q

Odpowiedz jest twierdzaea, tylko dla szczegolnych przypadkew niestacjonarnej cierzy A(t). Z wlasnosci (3.4) wynika, bowiem, ze powiuno zachodzic

r J I

I J A('t:)dt

s. J A('t)d't: = A(t) (lo dt io

Jak mOZDa wykazac (np, [3CSF]). zachodzi to tylko wtedy, gdy mnozenie A{t) i

r

calki J A( 't)d't jest przemienne lub gdy dla VI] i /2 przernienne jest nmozeaie macierzy

'0

tzn. A(tJ)* A(t2) = A (t2)* A(tl).

Te dwa rownowazne warunki zachodza zawsze, op .. dla szczegolnych postaei

1) ACt) jest macierza diagonalna J(t);

2) A(t) = A, tzn, jest macierza stala (system stacjonarny),

Dia dowolnej macierzy ACt) zachodzi natomiast wzor Ostrograd [3ANJ].

,

J trIA(s)lw det[cJl (t, (0)] 0:: ~

. name rownanie .stanu 1,.iniOwestaCJQ.

~ . tan

Liniowe stacjonarne rownanle s . u

3.4·

1., go r6wnania stanu dla ukladu stacjonarnego rna postac:

Standardowa fonna IDlowe

i(t) :=:: Ax(t) + Bu(t), x(to):;:;:to (3.5)

yet} :=:: Cx(t) + Du(t)

dla

Vt;;:: to : xCt) E R" ,u(t) E RT, yet) E Rm.

ia B obserwacii C i wyjscia D sa stale i maja wymiary:

Macierze stanu A[, st~]row~ndan;entalna macierz rozwiazan zalezy tylko od jedoego

[x] rllxr] (m"n] Ill"}, a ,

n n , ~ .. , A = t-/ i ma postac wykladruc~

pararoetnJ, tzn. rOWley w. 0

A(r-ro)

cJl(l, to) = <1>( t - to) = e '

Rozwi<\.zanie x(l) rna postac

t

xCt) = eA(Ho) x(/a) + J eA(t-')B('t)U(1:)dt

to

(3.6)

a funkcja wyjscia dana.jest wzorem

1

yet) = CeA(I-t()) x(to) + C J eA(I-.) B('C)u(t)d't + Du(t)

(3.7)

10

. .. '. . gl dnx ch wartosci chwili pocz~tkowej to i kon-

Rozwiqzanie me zalezy Wl",C od be~~ ~ ~,.. A = i-t. Stad dla uldadu sta-

cowej t, ale od wzgl~dnego parametru, Jakim Jest.lch fOzruda-. ca t·ak°' ie same bez wzgle-

. . . . asie a be zawsze •

cJonamego (3.5) wyniki eksperymentow po cz ~ 'In ' . dl .. wynik ikow pr7Vimu-

. . B straty ogo OSCI a ,'~JJ

du na poczatkowy moment toJego rozpocz«cla. ez . .

je sit(. wiec, ze to= O. ..' .. ' 35) wtedypostac

Rozwiazanie macierzowego r6wnarua rozmc-zkowego (. rna

t

x(t) :=:: eAt Xi) + J i(l-t) Bu(t)dt

o

(3.8)

.' - . s . A' zwiqzanieOla postac

Przykladowo dla lI(t) = 1 (t) i przy zalozearu Dlosobbwo CI ro .

1 -1B

x(t)=eA1X{)+A-1[c!I-IIB=e4I[XQ+A- B]-A .

.' a1 rtm 'liczania wykladniczej po-

Zasadniczym problemem obliczeruowym Jest gory wy .

~taci macierzy funkcyjnej ~I.

Moina podac kilka metod wyliczenia macierzy eAt; poniZej wymielliono pi«c 1) Z defl1licji szeregu wyldadniczego:

[1 OJ A.r [i ° 1

np.: A = 0 2; e=::o e2f'

2) Z twierdzenia Sylwestera, wykorzystujac wielomian interpo!acyjny Lagrange'a f(A)

np.:

Af 31 A -1/ 11 A - 31 2J [Chi shtJ 21 h A 2J (2 -[ bt) I

e =e --+e --=e =e s t- +e e -c r s ,

3-1 1-3 shz cht

3) Jako odwrotne przeksztalcenie Laplace's: (podrozdz, 4.2.1), np.:

[1 OJ AI -1[e )-lJ

A = 0 2' e = L sl -A,

[S-l 0 J-1 1 [S-2 a J [-:- 0 JL-1[el 0]

o s-2 = (S-1)(s-2) 0 5-1 = SOl ~ ::::::'> 0 e2J'

4) Przez transformacje x do jej diagonalnej postaci Jordana J (rozdz. 19):

gdzie:

At - wartosci wlasne, T; - odpowiadajace im wektory wlasne (gI6wne) macierzy A, T = [T] T2 ... Tn]: modalnamacierz transformae]] A do postaci Jordana J.

Na przyklad:

Ll =9-8=1 ~ ~2 = -32±1 =-2, -1, (wartosci wlasne

. w:~~~c~jo~n~mn~e~ro~wnruu===='~~s=m~nu~ _

3.4. :LiDlO~-S

t ny T, == (1i J ) obi iczamy z r6wnania IAll - AI7J = O.

Weldor was. 1 Ti2

[[-: :]-[~2 ~3]](i:H~) => [-: ~l](i~H~}

-2T11-112 = O} ~ 'Ii = [-1].

2Tu + T12 := 0 2

Web.-tor wlasny T2 = (;:~ ) obliczamy z r6wnania IA21- AI T2 = O.

] [ -21 2-/

o 1 -e - ,e ,

T- -

-/ 2 -2/ 2-1

e e - e ,

-2/ -l]

-e -e

2. -21 -I

e -e

5) Numeryczne wyliczanie e:J1. .. . ~h

Jedna z szybszycb i dokl:adnycb metod numerycznego oblic~a ,:artoscl macierzy , dla niewielkich wartosci kroku II jest metoda aproksymacyjna wynikajaca z metod Padego (podrozd2. 4.3.5) [3DAE]

(3.9)

AI Ailt [AI! J i.: eAlI . eM .. eM . . eM

e ""e = e - .......

Dla asymptotycznie stabilnej macierzy A, majace] wszystkie wartosci wl~sne 0 ujemD.)!cb Cz~ciach rzeczywistych, macierz [1 - Ah/2+~Ah )2/ l~ J dla kaZd~j Wru:=0S~l krO~ II m; Wszystkie Wartosci wlasne dodatnie, a stad jest meosobliwa. Dla niestabilnej m~clerzy_ zaWsze mOZDa dobrac dostatecznie maly krok h tak, zeby zachodzila odwracalnosc :nac1erzy, ~dYi Iim[l- Ah!2+(Ahi/12] = 1 dla II --7 O. D1a asymptotycznie stabilnej macierzy 11

- \Vs~~tkie wanosci wl:asne Ai macierzy (3.9) leza w kole jednostkowym IAil < 1. ---

3. Analizaukladow

3.5. Transformacje liniowe zmiennych stanu

3.5.1. Transformacje macierzy stanu A ukladu MIMO do postaci Jordana

Dany jest uklad wielowymiarowy (Multi Input-Multi Output):

x(t) = AX(l) + Bll(t)

y(t) = Cx( r), .\{) = X (0) - warunkipoczatkowe

x(t) E s", !let) E Rr, yet) E Rm, 'ift 2 0

ransi0lDlacjt liniowe zro.iennych stanu

~

Wyjscie y(t) meze bye wyrazone wzorern

I

y (t) = CTeJ1T-1xo +C JTeJ(t-t)T-1BuC't)d't

o

(3.14)

3.5.2. R6wnanie stanu dla ukladu SISO n-tego rzedu

:Dane skalame rownanie rozniczkowe n-tego rzedn na zrnienna wyjsciowa yet) dla uidadujednowymiarowego (Single Input-Single Output)

i") (t) -I- all_l in-I)(t) + ... + al yet) + ao yCt) = b'l u(lI)(t) + ... + bi li(t) + bo uCt) (3_15)

z warunkami peczarkowymi:

Jak pokazano w podrozdziale 3.4 rozwiazanie r6wnania (3.10) bywa jego liniowym przeksztalceniu do innej przestrzeni stanu. W tyro celu mozna zn~lIe2tD osobliwa macierz transformacji podobienstwa T zbudowana z wektor6w wlasnych 1 nych (macierz modalna), przeksztalcajaca zmienne stanu x winne zmienne stanu z

(

x(t)= r/1T-1XQ+ Ir/(t-t)r-1Bu(T)dT

o

Macierz J jest postacia diagoualna Jordana macierzy A, z jej wartosciami wrasnvnu gt6wnej diagonali. W przypadku wielokrotnej wartosci wlasnej Ai w macierzy J pojawia blok odpowiadajacy wymiarowo krotnosci rej Ai' W strukturze bloku na przekamej wic si~ klatki Jordana z jedynk.ami nad diagonala, Macierz transformacji Tsldada sit(

z wektor6w wtasnych i glcwnych stowarzyszonych z dana wielokrotna wartoscia Zaleta wzoru (3. 12) jest mozliwosc wykorzystania latwiejszej do policzenia macierzy ell. Z wzor6w (3.12) i (3.6) wynika zaleznosc

x(t) = Tz(t).

Wtedy:

i(t) = T-1ATz(t)+ T-I Bu(t) = Jz(t) + Buet) yet) = CTz(t) = Cz(t)

T-1

z(} = Xo

Po podstawieniu rIAT= J, rozwiazanie (3.11) rna postac

I

z(t) =/tZ{) + J /(c-T)Bu('t)dT,

o

a rozwiazanie systemu (3.10)

yeO) = Yo, yeO) = Yo,

ueO) = lto, u(O)=uo

(n-I) (0) _ (n-l)

y . - Yo '

(11-1) (0) _ (n-I)

II -UO'

R6wnanie to rnozna zamienic na n rownan rozniczkowych 1 rzedu, Wprowadzasie wektor n liniowo niezaleznych zmiennych stanu, ktore jednoznacznie opisuja zaehowanie UKladu w przyszlosci i przechodzi sie na macierzowy zapis ukladu za pomoca rownaa.stanu iwyjscia:

lXl (t)]

X(/) = : E RtI, yet) E H,

xJI (t)

U(t)E R

(3.16)

X(I) = AX(I) + Bu(t) yet) = Cx(t) + Du(t)

gdzie:

A - macierz stanu,

B - macierz sterowania, t: - macjerz obserwacji, D - tnacierz wyjscia,

=== ......

Istnieje nieskonczenie wiele roznych zestaw6w zmiennycb stan6w dajqcych opis tego

samego uktadu. Powszechnie przyjmuje sie ~aturalne zmienne stanu Teprez~ntuj~~e w ukradac.h mecbanicznych przesuniecie, predkosc przyspieszenie itd. St~d kolejna Zll;l1enn~ stanu Jest POchodnq poprzedniej. Z takiego zapisu wynika cbarakterystyczna pos~a~ ma~lerzy stanu A typu Frobeniusa z jedynkami nad g~6wna~ (zerowa) diagonala, Dla takiej macierzy, mO!ialn", macierz<t transfonnacji do postaci J o.rdana jest macierz Vanderroonda.

[~o~alej ~rzedstawiono szesc stan~ar~owy~h posta:i. naturalnyc~ zmiennycb stao~

k . Ie] ktorych srrukturalne uzasadnienie mozna znalezc wpodrozdziale 4.3.3 (przywy

°5Z)rstaniu poj~cia transmitancji operatorowej).

3. Analiza uklaoow liniowych

W tym celu wprowadzamy oznaezenia:

[13r1 [ b,,-l -an-Ibn 1

~ = 132 = bn-2 -Un-ll3r -UIl_2bn ,

Pil bo - all-lPn-l - Un-213/1-2 - ... - alPl - aobn

dla

Postacie I typu (tzw. X-sterowalne):

a)

b)

A=[.~~.~ ~1'B=[~1

... -an-l 0 j

c)

[-all_1 -an-2 -aOl [1]

1 ... ... 0

A= . B>

... 1 ... '"

1, 0 0

C = [Yn Yn-1

.CI·.:.eJ~:in~i:.:ow::e::..:ZIID=·~eDD~yc_h_s_'ta_:__n:___u _

T~OlJlla:!

~typU (tzw. obserwowalne): post3Cle

1 0

o 1

a)

1 [1311

... B= I3.z

1 ...

-u,,_l PI!

(3.20)

c=[1 0 ... 0]' D=bll

b)

"'1 [ YII 1

.... B = 1n-1

1 ...

o "II

(3.21)

c = [1 0 ... 0], D = b"

0) A{ 0 0 =~ J B=r~;l
0 0
1 (3.22)
1 -all_l 1n
C=[O o ... 1], D = bTl Przechodzac ze ska larnego rownania n-tego rzedu (3.15) na uklad rownan (3.16). naleiy dla kaZd~ postaci zmiennych stanu dodatkowo wyliezyc odpowiad aj "lee j ej warunki poo~tkQwe ..

Przykladowo dJa postaci 11a):

Xl (0) = y(O)-bnu (0),

x2 (0) = Y(O)-bIlLl (O)-l3tu (0),

3.5.3. Inna postac rownania stanu

neg P~edstaWiona Zostanie jeszcze jedna postac macierzowego r6wnania stanu dla skalar\V Q to'Wnania (3.15). Jest to postac nietypowa i stad rzadko ui:ywana (stosowana Dp.

llletodach_ st . . .' - . Sl) A t wyko

lZystyw. erowarua Z odwrotna' dynamika - inverse dynamic [3LA . u or .-

alJ'l: W zagadnieniach identyfikacji parametrycznej ukladow ciaglych [3BYWl] oraz ObSeTWacji stanu [3BYW2).

dziedzinie czasu

Dla rownania stanu (3.16) mozna wykazac, ze poprzez wielokrotne rOi:nic:;zk(n1 wzoru na wyjscie ukladu y i wykorzystanie r6wnania stanu otrzymuje sie nowe stan x, liczone za pomoca poehodnyeb wyjscia i wejscia:

y=Cx+Du,

y ::: Cx = CAx + CBu + Du.,

Y = CAx+ CBlt = Qt 2x+CABu + CBit + ou,

Grnpujac macierzowo powyzsze wzory, otrzymuje sie np. dla n = 4 postac

Stad dla system6w obserwowainyC:h otrzymuje sie za pomoca macierzy Qo walnosci) i macierzy trojkatnej Ho Iiniowa postac rownania na stan x, rownowazna dystrybucyjnympostaci (3.16).

Wektory ji i ii zawieraja kolejne pochodne sygnalu wyj scia y i wejscia u. rzystsc taka postac rownania stanu, pochodne powinny bye dostepne do pomiaru, tyee wykorzystuje sie jednak filtry splotowe z nosnikami zwartymi, ktore nozwataia mac transformacje kolejnyeb pochodnycb y i u z bezposrednieh pomiar6w R6wnanie powyzsze przeksztalca sie wowczas w rownanie algebraiezne [3BYW2]. leznosci od przyjetej postaci macierzy A, B, C, D (wzory (3.20), (3.21), (322) sie rozne koncowe postacie HI> H2 (H2 - macierz prostokatna),

Przyktadowo mozna pokazac, re dla obserwowalnej postaci (3.22) i D = bn =0 muje sie

[ yet) j [U(t) j

yet) li(t)

xC!) =H1 : -Hz : ,

in-I) (1) .' u(n-2) (t)

gdzie macierze HI i H2 przyjmnja charakterystyczne postacie macierzy Toepliza:

[~ Qn-l ~1 bi bll-2
a2 1 b2 b,,-l
HI = i 1 0 H2= b,,_l 0
0 0 0 0 0 5 4 Transformacje dowolnej macierzy stanuA ukladu SISO 3. . ,. do postaci Frobeniusa F

PoJliZ;ej przedstawiono cztery ehara.kterystycz~e zestawy tych przeksztalcen,

1 §,stemu (3.7J typu SISO z dowolna macierza stanu A (para (A, B) sterowalna),

1) 0 ~s istDiee nieosobliwa macierz transformacji T przeksztalcajaca te macierz A w rna~ozeo' p. ostaci Froberuusa, a caly system w system typu Ia) (3.17):

clefZ

x(t) = Tz(t),

i(t) = r1ATz(t)+T-1Bu(t) = Fz(t)+ Bpu{t), yet) = CTz(t) = Cpz(t),

1 o o

o 1

o ~~J

det[A-sI] = det[F -sI]= S" + all_1Sn-J + ... +als+ Go,

Macierz transformacji rna postac

T=QsM,

gdzie: macierz o, 0::[ B AB A2B ... All-IB J.

M - macierz Toeplitza zbudowana ze wsp6lczynnik6w rownania charakterystycznego macierzy A

al a2 Gn-l 1
a2 a3 1 0
M=
a"_1 1 0 0
1 0 0 NteosObliw " .'

\\lana dla OS-C maclerzy Qs' a wiec odwracalnoscmaeierzy Tjest zawsze zagwaranto-

tzw. sterowalnej pary (A, B) (rozdz. 8).

3. Analiza

2) Dla systemu (3.7) typu SISO z dowolna rnacierzq stanu A. moze istniec macierz transformacji T przeksztalcajaca t<l macierz A w macierz 0 traCISP()n.01 postaci Frobeniusa, a caly system w system typu Ilc) (3.22):

x(t) :: Tz(t),

:let) = T-1ATz(t)+ T-1 Bu(t):: FT z(t) + Bpu{t), y(t):: CTz(t):: C£z(t),

o 0 0 1 0 0

pT =T-1AT= 1

o

• CF ""CT ::[0.0 •... 0,1].

Macierz transformacji rna postac

gdzie:

[ C I

CA

Qo:= : ,

CAtI-1

M - macierz Toeplitza.

Nieosobliwosc macierzy Qo. a wiec odwracalnosc macierzy Tjest zawsze wana dla tzw. obserwowalnej pary (A, C) (rozdz. 8).

. . ara (A B) jest sterowalna, to sto~uj<lC do systemu (3.16) prostsza transformacje

3) JezeU P ~uje sie sterowaln<l_ postac typu Ib) (3.18):

T= QS' O<L£rJ-

x(t) == Tz(t),

Z{t) == T-1ATz{t)+ T-1Bu(t) == pT z(t) + BFu(t). yet) == CTz(t) = CFZ(t).

• ....., ... sformacii T == Qs :: [B, AB •... , An-IB].

Mamerzu...... ~

[0 0 0 .. ,

1 0 0 0

FT =Q-1AQs == : 1 ",

s .

o 1

-00 I [1]

-~l B -T-1B-O _Q -IB

: 'F- -: - s ,

o

-all-1

Cp := ex ==CQs =[rh. 132, .'" I3n], l3i -ze wzor6w (3.16).

4) Jezeli pam (:.4, C) jest ohserwowalna, to stosujac dla systemu (3 .. 10) transfo~acj~ T= Qn-l, otrzymuje sie obserwowalnq postac typu ITa) (3.20) z macierza Frobeniusa F.

x(t) = Tz(t),

i(t)=T-lAT z(t)+T-lB u(t}=F z(t) + Bpu(t), yet) = CT z(t) = Cp z(t),

0 1 0 0
0 0 1 0
F ==T-1AT:: ; 1= QoAQo-',
-00 -al -011-1 P'Pstaci 3) ,

l4) W)'nika przy okazji zaleznosc CQs = [QoBt .

3. Analiza uklad6w

Przyldad 3.2

Nalezy przetransformowac podany ponize] system do postaci Ilc):

A=[-Z 1_], B=[4]. C={2 3],

-2 -) 3

[0 -12]

T-1AT= .. '

1 -7

3.6. Splot i jego zastosowanie

Znane z matematyki pojecie splotuznajduje zastosowanie w wyliczaniu ukladu liniowego i stacjonarnego na dowolne wymuszenie. Od ukladu wymaga sil( przyezynowosci lub inaczej realizowalaosci, Cecha ta gwarantuje, ze odpowiedZ

na dane sterowanie nie wyprzedzi momentu wystapienia samego sterowania,

Odpowiedz y(t) takiego systemu na specjalny sygnal sterujacy bl(d~ey 11· UDILUlj.:>lll· ca u(t) = a·S(t) oznacza sie

yet) = a·g(t).

Fnnkcja g(t) nazywa sie lmpulsowa fuokejll przejseta ukladu liniowego, nie impuIsu Diraea, a nie deity Diraca, pozwala na bardziej realistyczne rozwazania i sowanieza pomoea wsp6,lezynnika ajednostek., np. u(t) [V-J,y(t) [rnA], t ~s], a [V-s], oCt) [lis).

Wykorzystuj<tc wfasnosc filtrujaeq deIty Diraea i zalozenie, ze sygna! U1".I';:~·ro"rY! mozna przedstawic j ako SUID«_ kolejnowystepujacych impulsow Diraca, oraz Za5;a(Jjl(.~

. J··ego za.stosowanie 3.6. Splat I

~ wykaZae, ze wyjscie yet) z do,,:,olnego ~owego, stacjonarnego uldadu na pozycJ,. (t) J' est opisywane za pomoca ca!ki splotowej

ste(0Wan1e u

""

yet) == f g(t- t)u(t) dt == g ... U

(3.23)

. . i sta.cJ·onamy uldad jest realizowalny wtedy i tylko wtedy, gdy impulsowa

Lmtowy ...' . d '. dzi .

. g() '''''a sip zero dla t < 0 co rna uz.as adnieme w przyczynowoscr 0 POW1e na

funkcj.a t rowu "<. .' •

. ' \ Wtedy g(t-'!) = 0 dla 1> t 1 calka splotowa upraszeza Slit do 001'

t

yet) = J g(t-t)u(t)dt.

Zarniana zmiennych pokazuje tei irma postac calki splotowej

I

yet) = J get -t)u(1:)dt == J g(t)u(t-t)dt. o

Jesli przyjete zostanie dodatkowe zalozenie.ze sygna! sterujacy u(t) == 0 dla t < 0, to calka splotowa uzyska jeszcze prostsza postac

t t

yet) = J get -t)u(t)dt == f g(t)u.(t-t)d1

o 0

JeSlipowyz.sze zalozenie 0 sterowaniu nie moze bye przyjete, to postac og61ml (3.23), ze wzgl~du na superpozycje, mozna zawsze przedstawic jako

(3.24)

o I I

yet):=: J g(t-t)u(t)dt+ J g(t-t)u(t)dt= y(O)+J g(t-t)u(t)dt.

o 0

Stitd rozwiazanie ukladu moze bye rozwazane tylko dla czasow dod~ch '. 2: 0 od umoWnegQ momentu t = 0 pod warunkiem ze w chwili t = 0 bedzie uwzglltdniony prerwszy

d . ., "<.

C on zwany warunkiem poczatkowym yeO). .

. DJa zerowych warunk6w poczatkowych stanu Xo = 0, rozwiazanie na zmiennawyl-

SciOWItY(1) systemu (3.10) rna postac

I . I t

yet) e J CTeJ(t-l)T-lB u{t)dt = f CeA(t-l) B u(1)dt = f g(t- t)u{'t)dt,

o 0 0

gdZiEfimpUlsowa funkcja przejsci: systemu (3.10) jest dana wzorem

get) = CeA1B.

:3. Analiza ulffa.d6w

Dla system6w jednowymiarowych tr = I, m == 1) get) jest funkeja skalarna, a dla m6w wielowymiarowycb jest funkeja macierzowa 0 wymiarach [mxr].

Zastosowanie w chwili t = 0, d1a systemu (3.10) z warunkami poczatkowymi Xo =0, tycznego sterowania w postaci delry Diraca u(t) = oCt) daje jego odpowiedZ w postaci

yet) = CeA1B = g(t)

Wynika to z filtrujacej wlasnosci delty Diraca i ze wzoru (3.23).

Wz6r (3.24) przedstawia specjalny typ operacji na dw6ch funkcjach g(t) i u(t), splataniem tych funkcji. Wynika z niego, ze odpowiedi systemu dynamicznego typu i (3.10) na dowolny sygnal sterujacy u(t) mozna wyliczyc, znajac to sterowanie u('t) pulsowq funkcje systemu get) w przedziale [0, t]. Funkcje te nalezy w odpowiedni pornnozyc miedzy soba i scalkowac w tyro przedziale.

Ze wzoru g(t) =: CifllB wynika, ze impulsowa funkcja przejscia rnoze bye analitycznie ze znajomosci modelu stanu (3.6) lub moze bye zdjeta eksperymentalnie wyjscie obiektu rzeczywistego yft) na sygnal u(t) = ao(t). W obu przypadkach przebieg mozna zapamietae w komputerze na odpowiednio dhigim odcinku.

Zastosowanie wzoru (3.24) do numerycznego obliczania odpowiedzi SVS:tenIlU,< W chwili t1 E [0, T], gdy caly przebieg g(t) dla t E [0, 1] jest zarejestrowany jako dyskretnych wartosci (w ilosci gwaranmjacej zadana dokladnosc) j znany jest kretnycb sterowail u(t) dla t E [0, Tj, wiaze sie z numerycznym cal:k:owaniem w ' przedziale [0, ttJ iloczynu dw6ch funkcji g(.) i u(.). Otrzymuje sil( go \V specjalny tzn, jako iloczyn poczatkowej wartesci sterowania z koneowa wartoscia funkcji wej u(O)'g(I,), a nastepnie u('t)'g(t,-'t), .'" u(tl)'g(O), dla 0 S; 't:O:; t]> dajitc \V efekcie yetI) (rys. 3.4). Zwiekszenie biezacego przedziahi do '2> tl (t2 < T) wymaga DOVlItOI'll caJej procedury iloczyn6w splotowych u(0}g(t2), a nastepnie u('t)'g(t2-'t), ... , 0:0:; t ::; '2 i calkowania wyniku w przedziale [0, '2], dajac w efekcie wartosc y(tLJ· nie tej procedury w czasie rzeczywistym, przy on-line rejestrowanych pr6bkach wych sterowania, wymaga komputera, kt6ry zd<!iy wykonywacna biezaco rosnaca, nostce czasu liczbe obliczen (mnozen i sumowan) (rys. 3.4).

Glebsze uzasadnienie uzycia zapisu splotowego dla liczenia wyjscia systemu wego stacjonamego wynika z wamego w matematyce twierdzenia Riesza 0 reprezen w przestrzeni Co> mowiaeego, ze kazdy funkcjonal (operator) liniowy,przyczynowy cjonany przeksztalcajacy przestrzen funkcji ciaglych, ograniczonych Co[O, (0) i tozsamoseiowozero dla , .::; 0, w siebie (wejscie i wyjscie systemu nalezy do Co), postac calki Stieltjesa

t

yet) =: F(u) = J u(t - 'C) dh('t), o

gdzie h('t) jest odpowiedzia ukladu na skok jednostkowy i jest funkcja 0 wahaniu czonym (rozdz. 20) [3KUJ].

.. ego zastosowanie '26 Splot lj

~

a)

1: T 1t
b) 'k
i I
:;,.
tl tz t Rys. 3.4. Przebieg funkcji g, u (a); wynik splotu (b)

W innych przestrzeniach wz6r (3.24) okreslajacy splot rna nastepujace wlasnosci: _ jesli g, u E L1(0, (0), to (g*u) E L1(O, =):

_ j6Sti g E L1(O, =t. U E L2(0, 00), to (g*u) E L2(0,00); _ jeSli g: E L1(O, =), U E LI'(O, 00), to (g*u) EI!(O, 00).

4. Analiza uklad6w liniowych ciaglych lV dziedzinie czestotliwosc!

4.1. Transformata Laplace'a i jej cecby

4.1.1. Uwagi ogolne

Modele .liniowe opisywane stacjonarnymi r6wnaniami rozniczkowymi moga bye rozwi~.;ple -r6mymi technikami. J edna z nich jest rachunek operatorowy [4081], Wprowadiil go O. Heaviside w roku 1899 w swych pracach na tem.at teorii elektrotechniki, bez gl~bszychuzasadnien matematycznych, W rachunku tym z reguly rozniczkajest traktowaDhjko speejalay operator D dzialajacy na funkcje x(t}. Jego n-ta potega reprezentuje n-ty u;(ar6iJ::11czki" a n-kromy operator odwrotny reprezentuje n-krotn<l_ calkl(_;

, Takie podstawieme zamienia rownanie rozniczkowe w r6wnanie algebraiczne, ktore moZIn!' rpzwiltZac prostymi przeksztalceniami, Ostatecznie otrzymuje sie operacje wynik?wq_oa funkcji wymuszaj,!cej u(t), w postaci ulamka wymiemego zmiennej D. Rozwinie:UU~W szereg potegowy (geometryczny) umoZliwia znalezienie rozwiazania, Powia-

.. ein;etody operatorowej z przeksztalceniemcalkowym Laplace's, znanym w matematy-

ce ',od .1,812 r "1' ,,' , ' "

o ':. " poz:wo 110 w latacb 1920~1930 na budowe preeyzyjnego aparatu metody

IWrato(Ow Laplace' P' }" b hi' dai " , fi

ty La . ~ , , ' ". a. owstaty 0 szerne 13 Ice poe J<l_ce mzymerom gotowe trans orma-

place a dla wiel typ' funk .. , U'1i ' .. bka zami - , '

r6:auczkowe ,- -, '.ll ' ,ow '. CJI cza~u. '~oz, ~JI.l, o~e s~ ''''-''I. .Z8mIan(t ro.wn:arua

ll.own ,',' go na algebralczne, jego rozwiazanie w dziedzinie zrarennej zespolonej S I polip, p~~zatnia.n~ tego rozwif!Z8nia na postac czasowa funkcji oryginalnej, Dokonuje sie tego niew ~~~z rOzidad operacji wynikowej zmiennej s na sume u1amk:6w prostych i odnalezie~ po::~qh go~owych wzor6w na ich odwzorowania odwrotne. DaJe to w konsekwencji

s e roz:w,,,.,. ..... ; v dzi dzi ,

Mie·'" ' ~___Ua W ie nne czasu,

f>._. lj.Sce tech-"--,, iwei w oroced 1'.-:' , '( d '-1'<" 'UJJ.Kcji st -. __ ,'~I operatoroweJ W J,roce urze uzys .... rwama rozwrazama 0 pOWleUL.

Priezo etow3ma) widac na rysunku 4..1.

L 02nacza sil'( transformacje Laplace'a, a£-I odwrotn::t transformacjeLaplace'a,

R6wnania. Rotwi~nie

,..-----.l w diiedzinie· 1-------1"'1 w dzJedzlnie

ClaS\J, l' B ezasu 4

c

A

I Problem L fizyczny I -

R6wnania D Rozwi_~nie

L.___~ operatorowe I-------I~ operaloruwe

2 3

Rys. 4.1. Sehematy rozwiqzan

Dla procesu fizycznego PF moZliwa Jest rowa metodyka budowy modelu i rezne drogi dojscia do postaci rozwiazania z PF ~ 4.

1) PF~1~4 (metoda bezposrednia),

4 (metoda posrednia),

4 (metoda posrednia skrocona),

4.1.2. Wlasnosci i przykJady transformat Laplace'a

Db funkcji czasuJ(t) definiuje sie.jednostronna calkowa transformacj~£[Jt4]

L{f(t)] = F(s) = J f(t)e-srd't, . 0-

kt6ra danej funkcji f(t) zmiennej rzeczywistej t przyporzadkowuj e inna funkcj~ E\s) nej zespolonej s = a+jro, pelniacej przy calk:owaniu role parametru. Aby: anstcrmata istniala, rnusi istniec dla danej funkcji f(t) przynajmniej jedno s (lub zbi6r wieln kt6rych taka ealka istnieje, tzn .. jest mniejsza odee

00

J e-sr f(t)dt < =. 0-

Dzieki wprowadzeniu eksponenty powyzsza ealka istnieje dla szerokiej Jdasy np. dla funkcjif{t) przedzialami ciagtych dla 0 < t <·eoo oraz ogolnie - dla funkcji czych.czyli taki1h, dla ktorych istniejq p i .M> 0 takie, ze ella ( c 0 IJ(t)1 '5: Mtfl., Sll!d funkcji f(t) = i , kt6ra rosnie szybciej nii: s= maleje, calka rue jest zbiezna,

Przyklady obliczonych transformat pokazano w tabeli 4,1.

"'o:rm.ataLaplace'a i jej eechy

4 1 T1:Ill1s~' . .. . ..

~

Tabela4.1 Przylcladowe L-traDsformaty

r-- Oryginalf(t) 'Iransformata F(s)
~ let) 1/s
-e-' let) e- 1/($ +4)
~ 1
1 (I -all -.~.--.-
- -e . s(Ha)
a
}1'-1 1
1(1)-(-- -
(ll-I)! s"
1(t) t e-<U 1/(s + a)2
l(t) f e ..... ' "I
(s + a)/H1
II!
let) [1- e-<r s(s+i)(s + 2) ... (S+1I)
OJ
let) sine o:~) --
s2+oi
s
let) COS{OlI) s2 +(Ji
OJ
I(t) e -;n sine ox) (:>+ 10)2 HI:?
e -bi sinh(at) a
(s+bl-·a2
-
-: , 1
1 - - 1
1+~ 1ie 11, -T2.e T2
T2 -11 s(1;s+1)(T2s +1)
~~-=-
rFL~ a (SI)
iI ) -;tgfi2
t
--
~L1 /l '1 ar 1}
)0 -; . sl- sinh(st) ,
I' V V t
- 4.- Analiza llklad6w liniowych ciaglych w dziedzinie GZ~stotliwosei

PrzykJady obliczania transformat Laplace'a

Ponizej pokazane S<t trzy przyklady obliczania transformat Laplace'a:

1) skok jednostkowy

L[l(t)]=F(s)= j e-lill(t)dt"""e~SII= =~,

0- s 0- s

2) impuls Diraca

00

~[O(t)] ~ J S(t)e -st dt = 1, 0-

3) transformata pochodnej

£[:t fCt)] = J j(t)e-s/ dt = f(t)e-5tI; +sJ f(t)e-S1dt =- f(0-) + sF(s).

I

Przeksztalcenie Laplace'a posiada wszystkie cechy przeksztalcenia limoweso..

funkcjiJi(t) odpowiada transformata Fjts), a funkcjih(t) odpowiada transformata wtasnosci przeksztalcenia Laplace' a mozna przedstawic w punktach tabeli 42.

Ze wszystkich zebranrch w tej tabeli wlasnosci zwlaszcza dwie sa szczegolnie

-nr 5 i Dr 8. I

TabeIa 4.2

Wlasllosci transformaty Laplace's

1 Liniowosc

f(t -'t) ~ F(s)e-n

2 Zmiana skali

[(a'l) ~ _!_F(!'-)

la-I a

3 Przesunieeie w czasie

4 Przesuniecie w dziedzinie czestotliwosci

5 Splot w dziedzinie czasu

1 +joo

lI(t). h(t)~-. f F,(u) 2rcJ -i«

6 Splot w dziedzinie czestotliwosci

7 Jednostroane rozniczkowanie w dziedzinie CZllSU

Tabela 4.2 cd.

----r-;;&;. trOnne r6:iniczkowanie w dziedzinie czasu dla dn let) = s" F(s)
1 :Cb wanmk6w pocz~tkowych i dla niezerowycb
zero dt"
warunk6w POCZlttkowycb
8
dn {(I) ~ s" F(s) _ s,,-l 1(0-) - sn-Z ;(0-) -._ .. - f(11-1\0-)
dt"
'--'- d"F( )
ROzniczk:owanie w dziedzinie ezestotliwosci (-in). f (t) ~ __ ._s
9 dsn
..- j f('t)d't ~ pes)
10 Calkowanie w dziedzinie czasu
-- s
I F(s) 1 [ ]
11 Calkowanie j ednostronne f f('t)d't ~ -+- f f(t)tll -
S s 1=0
0-
~
12 Calka oznaczona J f(t)dt == lim F(s)
.- S-40
Jesli istnieje stab wartosc granicznaj'(e-), to istnieje limsF(s)== t("")
I,tei: granica lim s F(s) i zacbodzi rownosc s~o
5-70
11
1
'twierdzenie odwrotne jest nieprawdziwe, bo np. istnieje graniea dla F(s) == -2-;
s +1
lim sF(s) = 0, a f (l) = sin(t) i wartosc ustalona f ("") nie istnieje
SrlO
Jesli istnieje poczatkowa wartose graniczna oryginalu lim sJf(s) = [(0+)
14 S-J""
dla t ~ 0+ to zachodzi r6wnosc lim s2F(s) = j(O+)
S-J~
15 += 1+= 2
l'wierdzenie RayJeigha J f2(t)dt=- J iF{jro)i dID
21t
'-- ~ ~ 4.-2. Odwrotna transformata Laplace'a i jej zastosowanie

4.2.1. Odwrotna transformata Laplace'a

ce'a ~ pOdro.Zdzialach poprzednich omawiano wlasnosci i obliczanie transformat Lapla!lien' a daneJ funkcji czasu, Zasadnicze znaczenie w zastosowaniach rna rowniez zagadF(1i') ~e odWrotne: jak pr:zy danej funkcji zmiennej zespolonej F{s) wyznaczyc JCt), dla kt6rej

J~stL-transformat<t.

w dziedzinie Cz4S'totliwosei

Problem transformacji odwrotnej sprowadza si~ do rozwiazania rownania Laplace'a

OQ

P(s) = f !('t)e-scd't o

a poszukiwana funkejaf(t) bedzie rozwiazaniem transfonnacji odwrotnej Lapl:ace'a J(t) = L-1[F(s)].

Formalnie istotna sprawa jest jednoznaeznosc rozwiazania zagadnienia Jak mozna udowodnic [40S1], rozwiazanie to jest jednoznaczne z do1c!altnoSCll!l'do zerowej, czyli takiej funkcji, ktora moze miec wartosc niezerowa tylko w nieciaglosci. W praktyce ci<tgle funkcje czasu r6Zni,!ce sie funkcja zerowa, czyli bie prawie wszedzie, w wielu zagadnieniach fizyki sa sobie rownowazne i mog<\. bye wane jako ta sama funkcja. Przy takiej umowie odwrotne przeksztalcenie LA>])IA\,O<;; sie jednoznaczne. Postac analityczna dla operatora przeksztalcenia odwrotnego dy wzor Riemanna-Mellina

. 1 c+j""

J(t) = £ -l[F(s)] = -. f F(s)est ds.

2it) .

c- J=

Jest on prawdziwy prawie wszedzie dla t > 0 i og61nie dla funkcjif(t) 0 nO'1'<n1iif"7l' wahaniu (zmiennosci) w kazdym przedziale [0, 1] dla T > 0, a liczba c zwiazans z obszarem zbieznosci cafki Laplace'a,

Praktyczne obliczanie transform.acji odwrotnej przeprowadza sie, korzystaj~ chuoku residuow dla wyliczenia calki we WZOTZe Riemanna-Mellina.

Dla funkcji wymiemej F(s) 0 wsp61czynnikach rzeczywistych i stopniu mniejszym od stopnia mianownika, prostsza metoda jest jednak rozklad na ulamki i zastosowanie przeksztalcenia odwrotnego do kazdego ulamka z osobna.. Zal.toSiOW81) metody przedstawiono na przykladach,

Przyklad 4.1

Znalezc rozwiazanie r6wnania trzeciego rzedu

yet) + 3Y(l) + 6y(t) + 4y(t) = li(t) + 3u(t)

Warunki poczatkowe zero we: yeO) "" 0, yeO) =: 0, yeO) = O. Funkcja wymuszajaca u(t) == 8(/) dla I 2! O.

Po zastosowaniu do rownania (4.1) transformacji LapJace'a otrzymuje sie

Y(S)(S3 +3s2 +6s+4) = (s+3)U(s)

gdzie U(s) = 1.

s+3 _ 5+3 _ Bs+C +~

Y(S) = (s2+2s+4).(s+1) -[(s+1)2+3].(s+1) - i+2s+4 s+1'

s +3 == (s +1)(Bs+C)+A(s2 +2s +4),

s+3=Bs2 +Cs+Bs+C+As2 +2As+4A.

s+3 :=s2(A +B) +s(2A +B+C)+4A+C,

a nastlW'nie por6wnac wsp61czynniki lewej i prawej strony przy jednakowych potegach.s:

2 1 2 s+l 1 3

y(s)=---- + .

3s+1 3(s+1)2+3 3(s+1)2+3

Z tabeli 4.1 wynika postac rozwiazania (4.3), kt6rego przebieg przedstawiono na rysunkn 11-.2.

(4.3)

0.8...----,---,---,-----,----,

y(t)

, . .

0.6 - •... : .. -----~-------!-------~-~.---

I I I •

I I , ..

I I I I

0.4 --. -.~.--"--~-------;-.-----~------

I 10 t ,

: : : :

I I I •

0.2 -- ---- .: __ - __ -- ~-- .. --.~ --. -- --~------

I I I •

I , I •

, ..

, ..

. .

.O.20t_- .... 2--4..__--:-6-~8:--t--.'1·0

Rys. 4.2. Ksztalt rozwiazania (4.3)

Pr:zYklad 4.2 ZnaJ.· .

ezc rozwi¥anie rownania trzeciego rzedu

)i(t) + 9Y(t) + 27y(t)+ 27y(t) = 2ii(t)+ 3u(t) +3u(t)

(4.4)

dzi 1

g eU(s)=-.

s+l , ~e wzgledu na wiel0Icr:0tnose pierwiastka mianownika dla rozwiazania nal.~ wac mny rozklad na ulamki proste i inna metodologie wyliczenia wsp61czynnikpw

2

yes) = 2s +3s+3 = ~+__!_+ c + D

(s+3i'(s+1) s+l s+3 (S+3f (s+3i'

Po ~bu~tro?nym ~~o~eni~ tego r6wll&l.ia prze~ kolejne mianowniki prawej orrzymuje Sl~ rOWDowaznOSCI, ktore mUSZ<I_ bye spelnione dia kazdego s (dla nych pierwiastkow)

Yes) = 0,25 + -0,25 + 1,5 + ~ s+I s+3 (s+3)2 (s+3)3

Z tabeli 4.1 wynika koacowa postac rozwiazania, kt6rego przebieg pI2:ew;~'~OI rysnnku 4.3

() [ 1 -rt 1 -31 3 -31 2 -31 ]

Y t = 4e -4'e +2te -3t e : ·l(t)

Wanmki ~Ocz<ltko~e zerowe: yeO) = 0, yeO) = 0, yeO) = o.

Wyldadnicza funkcja wymuszajaca u(t) = e-ll (t) dla t ;::: O. Pozastosowaniu do rownania (4.4) transfonuacji Laplace'a otrzymuje si~

Y(s)(s+3P = (2i+3s+3)U(s)

(s + 1) Y(s)I:;=_l = A = 0,25, (s + 3)3 Y(s)IS=_3 == D =-6,

4. Analiza ukJ.ad6w

w dziedzinie czl@tbtliwosci.

182 +4s =C =~ (s+]l 5""-3 2'

d2 [ 2

--2 (s+3)3y(s)] =-- =B =-0,25,

2!ds 5=-3 (s+1)3

s=-3

y(1) : •

II . .

0.15 n.· - .. ~ ~ -- .

0.1 ~ - .. -----:- .

· .

o 05 ... \.- .. -.~ ...•.•... - .. ~--.-- ......

· .

· .

· .

: :

/' ........ :

6

Rys. 4.3. Ksztalt rozwiqzania (4.7)

4.3. poj~cie transmitancji operatorowej uldadu Iiniowego

RoZWa±ac bedziemy ~inio,:e ~Jdad~ d~~c~e 0 statych wsp61czynn~kach, opisywa-

stacjonarnyrru ~vycz:aJnY~1 ro~amat~l1 rozrucztc:0wym,t: Jak ~spomnJano w podr~z,ne. le 3.3 na rozwlijZ3111e takiego rownama sklada 511( CZl(SC zalezna tylko od warunkow (izla tkowych i cZI(5C zalezna tyIko od zewnetrznej funkcji wymuszajacej (sterowania). 'pOO~hlozeniu zerowycb warunk6w poczatkowych mow zdefiniowac pewna opera to~ funkcjl( opisujaea dynamike toru sterowania systemu, tzn. dynarnike pomiedzy :~scem wprowadzenia sterowania i punktem pomiarowym charakteryzujacym wyjscie

systetJiU.

Z. r6wnan (4.2) i (4.5) wynika, ze r6wnanie operatorowe systemu moze bye zawsze

przedstawione w postaci

Y(s)M(s) = L(s) U(s),

gdzie M(s) i L{s) sa wielomianami zmiennej s.

:nef,4.1. Stosunek transformaty Laplace'a funkcji wyjscia systemu do transfonnaty Laplace'a wejscia systemu (przy zerowycb warunkach poczatkowych) tworzy ulamek wymiemy zmiennej s i nazywa sie transmftaneja operatorowa systefin G{s).

_Y_(s_) == _L_(s_) == bmsm +bm_1sm-1 + .. ·+l'J_s+lb = G(s) U(s) M(s) allsll +an_ls"-1 +"'+als+aO

(4.8)

Pierwiastki wielomianu licznika L(s) nazywane Sit. zerami transmi tancj i, a pierwiastki mianownika M(s) - biegunami.

. Transmitancja jest zalezna tylko odstruktury konstrukcyjnej ukladu i wybranego tom wej$cle-wyjscie. Zbudowany ukl:ad elektryczoy RLC rna swojq transmitancje, niezaleznie od ksztaltu funkcji, kt6ra w.przyszlosci bedzie sterowaniem. Transmitancje mozna wiec ~1ieZY6 bezposrednio po ukonczeniu konstrukcji, JlTZY znanycb wartosciach parametr-Qw RLC. Nalezy tylko zadecydowac ° zmiennych wejscie-wyjscie. Dobrze znana z elek:otechniki impedancja Z(s), rozumiana jako stosnnek transformaty Laplace'a napiecia do

ansfonnaty pradu w wybranym dwojniku (prawo Ohma), jest przykladem transmitancji :e~a~orOW~j. Transmitancja moze bye tez stosunkiem transfonnat dw6ch napiec, na co nie J.uz specJalnej nazwy w terminologii elektrotecbniki.

wy.,.~czesniejsza znajomosc transmitancji pozwala na teoretyczne obliczeaie przyszlego ]SCla Y(l) dla zadanego wejscia u(l) ze wzoru

Yes) = G(s'f.J(s).

br~t~sowanje transmitancji przy analizie dynarniki wnosi wiele korzysci poprzez algei zw.i~ obliczen .. K0n:'e~encjlt tego j~st r6~ez pros~a al~ebra schemat6w blokowych lllo»; z tranSlllltanCJIt widmowa, czyli analiza odpowiedzi ukladu na wymuszerua bar-

.ucZlle.

4.

Postac Yes) = G(s)U(s) wiaze sie scisle z tematyka splotu zpodrozdziaJ:u 3.7 i scict nr 5 transfonnaty Laplace'a z tabeli 4.2. Odpowiedz systemu liniowego w czasu jest bowiem splotem impuisowej funkeji przeiscia, czyJi oryginalu rowania,

lloczyn splotowy dw6ch funkeji w dziedzinie czasu oznacza sie znakiem ... "

y(i) = g(t)*u(t).

W dziedzinie zmiennej S odpowiada to algebraicznernu iloczynowi ich format

Yes) = G(s)·U(s).

Poniewaz transformata deity Diraca u( t) = 5(t), U(s) = 1, to odpowiedZ obiektu sterowanie r6wna sie:

Yes) = G(s), czyli y(t) = g(1),

co zgadza sie ze wzorem (3.25). Potwierdza to fakt, ze impulsowa funkcj a pn~'5Icia:Ji oryginalem transmitancji O(s).

4.3.1. Wlasnosci transmitancji Reallzowalnose fizyezna

Istotnym warunkiem, jaki powinna spelniac transmitancja ukl:adu ciaglego, warunek realizowalnosci. Problem ten byl juz omawiany w podrozdziaIe 3.6. DJa tancji wlasciwej ten warunek oznacza m ::;; n (stopien licznika Die moze bye stopnia mianownika), W przeciwnym wypadlm, m > n, transmitancja serwowane w rzeczywistosci zachowanie ukladcw fizycznych, Na przyklad dIa nego systemu zerowego rzedu

aoy(t) = htri(t) + bou(t),

wyjscie dla sterowaniaskokowego, opisywalby wz6r operatorowy

Yes) =[qS+bo].!=!i_+~'!'.

an S DO 00 S

Oznacza to, ze dla takiego sterowania w chwili t = 0 w odpowiedzi powinna serwowana delta Diraca, nierealizowalna w rzeczywistych ukl:adaeb.

y(t);:: ht_o(t)+ bo .

ao 110

. . e traOsroitancji pOJ~1

dla kt6rego m ~ n, jest juz w praktyce realizowalny. We wzorze (4.8) rnozna

SysteJll,. ik . wyniku ..

. dzjeuC Jjeznik przez rmanowru I W otrzymuje sie

bOwleJJlPO

- 11-1 - ~

bn bn-1s + .. ·+qs+'"'U

G(s) =-+ n 11-1

all ans +an-ls +···als+aQ

k tr3Dsmitaneji seisle wlasciwej (m < n); wystepuje tutaj wyraz staly, kt6ry wskaOlj~ . . w modelu dynamieznym rowniez torn statycznego. Tor ten omija ezlony

lie na IstIllenle ,... . . 1. zynniki

tIlJ. . przenosi sterowanie bezposredruo na WYJsCle z pewnym WSp01C em

dynamtczne I

wztIloonienia K = b,/01T' (rys. 4.4).

u

Rys. 4.4. Statyczny tor sterowania

S~cja taka rna swoje odbicie w zapisie rownan stanu, Przyjmuja one wtedy og61- niejSZ<t niz w np. w r6wnaniu (3.10) postac z niezerowa macierza wyjscia D (3.5).

Podczas korzystania z opisu za pomoca transmitaneji nalei:y zawsze pamietac 0 dw6ch jej cechach:

1) transmitancja nie uwzglednia wplywu warunk6w poczatkowych na rozwiazanie;

2) ttansmitancja obejmuje swoim opisem dynamike systemu zwiazena bezposrednio z torem wejscie-wyjscie; niekiedy tor ten reprezentuje caly uklad, ale niekiedy tylko jego CZf(sc.

Cecby te interpretowane sa niekiedy jako cechy niekorzystne, choc jako takie zostaly 2: ~()ryprzyjt'<_te przy definiowaniu transmitancji, Om6wimy blii:ej te dwie wlasnosci transIllItittCj i.

Ad 1)

. ~slLw-ehwili startu ukladu (zadzialania sygnalu sterujacego) do wyjsciowej odpowie~ POliczonej ze znanego sterowania i transmitaneji dolaczy sie dodatkowa odpowiedi od

n1llZnanycb k' . . bi

llikach wa~ ow poczatkowycb (naladowane kon~ensatory, p~zlomy cieczy w ~, ior-

po . ,~r~OSCl mas), to sumaryczne wyjscie bedzie rome od wyliczonego, T~ czesc odj .. !.~edzl Z\yi<lZan<l_ z warunkami poczatkowymi nalezy wiec liczyc osobno i uwzgledniac

-.v superpo .

Mode ~~J~ Z odpowiedzict na sterowanie. . . .. . .

Ie IlD10we otrzymane S<l_ czesro jako Iinearyzacja ukladu nieliniowego wokol da-

Niezerowy punkt praey moze bye traktowany jako warunki poczatkowe Model liniowy dany transmi tancja traktuje sie zwykle jako model ze

zmiennyrni odcbylkowymi, dla kt6rycb pocUl_tek Ukladu wspolrzednych c~al.:>Olprneli nych zostal umieszczony w punkcle linearyzacji, W punkcie Iinearyzacji, dla modeluodchytkowego, odchylkowe warunki poczatkowe Slt wiec zerowe. To uzycie transmitancji rowniez W niezerowych punktach pracy.

AdZ) Typowym przykladem nierepreeentatywnoscicalego ukladu przez WnRllEiibmci przypadek obiektu, w kt6rym wystt(puje rownosczer i biegun6w i ich skracanie,

:1#1 ..J'.'zbioroik6w obowiazuja r6wnania: ola"UJ"'lauu _

*1 (t) == -arXl(t) + q u(t) j;z(t) ==-tlzXz.(t)+a3Xl(t) x-,(t) "" +u4Xz (t) +aSxj (t)

X4 (t) :c- b4:_u(t) is(t)=-ajXj(t) yet) =x]{t)

o

0 0 0 q
0 0 0 0
0 0 as x(t) + 0 uet),.
0 0 0 b4
0 0 ~~ 0 aJ x(t) = 0 o

-a2

o o

o

y(t)=[o 010 O]x{t).

Oryginalny uklad rzedu trzeciego, majacy trzy zmienne procesowe, w torze jest tylko ukladem rzedu drugiego, Jedna ze zmiennych maze bye obserwowalna, sterowalna (CZl(SC obiektu reprezentowana przez blok G n:.-o) lub sterowalna, ale walna Gsno.Poglll.dowo przedstawiaja to rysunek 4.5 i przyklad 4.3. Transmitancja reprezentuje CZI(_SC toru zwiazana tyIko z czeseia sterowalna i obserwowalna Gso.

DIn jednowymiarowego systemu liniowego danego wzorem (3.16),. n(t)e_ R. f

.Przyjmuj<tc przykladowe ~sp61~zynniki al "" 1, az = 2, a3 -= 3, a4 = 4, as -= 1, bI = 1, i b4 "" I, lIl.oilla poliezyc transnntancje YIU

-1 ~ 12s2 +]2s 12s(s+1)

G(s)=C[ls~AJ B+D = 55 +454 +5s3 +152 == s2(s+2)(s+ll = S(S+2)(8+1)

12

Witiat,. :Zetransmitancja tofU sterowania (bez skrecen) reprezentuje uklad piatego rzeduo .fuy'Zerowych warunkach poezatkowych zachowanie sie tom sterowania dla zmiennej x;r odppwiaill!: jednak ukladowi trzeciego rzedu (ealkowo-inercyjnemu z inercja drugiego l1ZJ(du), Obecnosc w sygnale wyjsciowym czesci niesterowalnej (zbiornik 5) ujawnia sie t}"IkaJlIzy niezerowych warunkach poczatkowych i moze bycuwzgledniana W opisiedynamiki tyJko za pomoClt rownan stanu. W tym sensie oris dynamiki systemu w 'dziedzinie czasu; za pomocit rownania stanu jest ogolniejszy od opisu transmitancyjnego.

x(t) = AX(l) + Bu(t), y(t) = C.x(t) + Du(t).

Transrnitancja dana jest wzorem O{s) = C[ls-Ar1 B + D~

PrzykJad 4.3

W ponizszym ukladzie pieciu zbiorWk6w (rys, 4.5), tor sterowania tworzony niki I, 2 i 3 (poziorn x3 jest wyjsciem) reprezentuje podsystemsterowalny i Zbiomik nr 4 (poziom x4) jest sterowalnyale nieobserwowalny, zbiomik nr.5

jest obserwowalny, ale nieste.rowainy. Pominieto podsystem niesterowalny i ni~lOb!lef1M

a)

u

4.3· .. 2. Algebra sehematow blokowych

Zloi.one uklady mozna przedstawie w postaci zbioru polaczonych scliemat6w bloke~b~entuj~cych podsystemy, Nalezy zwr6cic uwage, ze polaczenia blokow _reprezemuja._ jedynie PGhlezenia informacyjne i nie moga bye utozsamiane z polqezeniami galwanicznymi Pl2enO%~qymi moe ... Polaczone transmitaneje rue obciazajq sie wzajemnie (przyldad 4.14). ni Scherna.'Y' ?l~ko:ve mozna zwijac do jednego zastepczego bloku na podstawie wymie-

onychpontzeJ PU:tCIU regut,

1) P:nesllwanieW~Zlasumacyjnego (rys, 4.6)

y

Rys. 4.5. Czterypodsystemy (a) i przyklad.realizacji (b)

~

-r. ~

u

y

(U + Z) G == U G + Z G == Y

Rys, 4.6. Przesuwanie w<;;zla sumacyjnego

2) Przesuwanie w~zJa zaczepowego (rys. 4.7)

u

I

y

to

u

Rys. 4.7. Przesuwanie w~zja zaczepcwego

y

S) Spl'Z@ienie zwrome . , .

• scbeDlat og6lny ukladu zarnknietego sprzezeniem zwrotnym (rys. 4.10)

• Schemat ukladu nadazania za sygnalem referencyjnym ur (rys, 4,11)

Rys. 4,11. Uldad ze sprzezeniem zwrotnym

• Schemat ukladu stabilizacji w punkcie pracy W obecnosci zaklocen.Irys. 4.12)

Rys. 4.12. Wad ze sprzezeniem zwrotnym

y y :o::G[Ur =FH ·Y],

1-------.--.

Y(l±G·H)= G ·Ur>

G = G Y

z l±G·H l.fr

+ przy ujemnym sprzezeniu zwrotnym, - pay dodatnim sprzezeniu zwrotnym,

gy$. 4.10. Uklad ze sp~Zeniem zwrotnym

Transmitancja toru sterowania Gz = GRGO = _!_.

. l+GRGO Ur

3) Polaezenie r6wnolegle transmitancji (rys. 4.8)

u

u

y

Transmitancja zastepcza Gz jest transmitancji r6wnoleglych.

y = 0lu +Ozu = (G1 +G2),u, GZ =01 +02,

4) Polaczenie szeregowe transmitancji (rys, 4.9)

u

Rys, 4.8. Polaczenie r6wnolegte

Transmitancja toru zaklocenia

G. - GO Y

kJ- =

ZQ l+GRGO Z

4.3.3. Naturalne zmienne stanu dia obiekt6w typu SISO

Opisanych transmltaneja

mitan W, j:lodrozdziale zostanie wykazane, ze uklady liniowe n-tego rzedu opisywane transko cZIcJ~mog<t by~ przedstawione w postaci scbematow blokowycb Z wykorzystaniem.tylllklad.t.°n w ~alkuj<Lcych pierwszego rzedu i czlon6w wzmac niaj acych, Taka reprezentacja

'Ow dowolneg d·b·· h- . 'L'

obecne' . 0 rzf;( u yla podstawa programowania maszyn analogowycb, awe Wll

MatJab~i-est ~tosowana w projektowaniu scbematow symulacyjuych za pomoca pakiem

UIlUlink u "'.. ' b

stanu (zad! ' rnoz rwiajac uwzglednienie warunk6w poczatkowych dla zrmennyc

llYch 2lnieawanych dla czlonow calkujacych), Reprezentacja ta wprowadza pojecie natural(~~Ch stanu. kt6rymimog'l bye kolejne pochodne zmiennej wyjsciowej, oraz dwa

- Wlepostacle) przestrzern stanu, znane juz z podrozdzialu 3.6.2.

t~z.ostan<t wyprowadzone na przykladzie ukfadnjednowymiarowegc m rz~

u

Y2 =G2·YJ =G1GZu GZ =G1 ·G2·

Transmitancja zastepcza G;jest nem transmitancji pol&_czorlyth gowo,

Rys, 4.9, Polaczenie szeregowe

Przyklad 4.4

Dana jest rransmitancja

Transmitancje te mozna formaInie przedstawie za pomQCll schemam . (rys .. 4.13 i 4.14):

Rys, 4.13. Scbemat bJokowy

W schemacie tym po przeksztalceniu wystepuje sprzezenie do tyro i do.

R}1s.A.14 .• Schemat blokowy

y=[bo. q, bz]x-[~ao, ~al' b.3az]x+~u= =[bo-aob:3, q -al~' bz -a2b:J]x +b.3u.

w wyniku otrzymuje sie tzw, sterowalna postac przestrzeni stanu znana z podrozdzialu

3.5.2jilko typ Ja). . . . . .. . .

~ algebra dlaschematu blokowego opisujacego transnntancje (4.9) prowadzi do.

tzw. obserwowalnej przestrzeni stanu, Wynika ona lie schematu przedstawionego na rysunku 4-.1~.

y

lh,;+ ... +bo

RyS. 4.15. Schemat blokowy

Schemat ten po przeksztalceniu rna postac przedstawiona na rysunku 4.16.

y

Rys. 4.16. Schema! blokowy

· _ ukladu liniowego

4. Analiza uklad6w liniowych ciaglych w dziedzinle czestotliwosci

Analiza schemata z rysunku 4.16 prowadzi do r6wnania stanu znanego Z PO(irOlM 3.S.2jako typ fIb):

I uldadow wielowymiarowycb opisywanych macierzowym r6wnaniem rozniczko-

Da . nk' -tk -' 0 . fi

(35) z zerowytlll w~ru ,ami pocz~ owymi Xo =:. p? zastosowamu trans ormaty

vrJt1l '-oiDa otrzymac wzor na macierzowa transmitancje Yes) = G(s)U(s) w funkeji Laplace a ... •

lIlaoierZY A, B, C. D

f-a2

x= -al -aD

1 °lfb, -tlzb;,l

o 1 x+ ~ -al~ u,

o 0 bo -aO[,_,

G(5) =C [sl-A r1 B+D.

y =[1 0 O]x+b_,u.

tJ]dadywielowymiarowe stanowia pewna trudnose dla zadan sterowania, gdyz zmiana }(.aZdego Z osobna s~erow~~ ~owoduj.e j~dnocze~ne. zmiany w~elu w_yjsc. Aby rozseparoat- wplyw sterowan na wyjscia, stosuje ste sprzl(zeme zwrotne 1 specjalne uklady odsprze;jllCC dol<tGZone do systemu st~rowanego. Maj~ one za zadanie uzaleznienie kazdego wyj~ia tylko ad jednego sterowania.

- Dlaukladu z ujemnym sprzezeniern zwtotnym (rys. 4.10, podrozdz, 4.3.2) latwo wykazaC-, i:e poniewai: blokowa transmitancja zastepcza G:,,(s) wyraza sie wzorem

4.3.4. Transmitancja uklad6w wielowymiarowych

G~(s) = [I + G(s)H(s)r1G(s),

W liniowych ukladach wielowymiarowych przy wielu roznych wejsciach i nyeh wyjsciach mozna okreslac transmitancje torow skrosnych pomiedzy i-tym ij-tym wyjsciem

Jak wspomniano, zaleta powyzszych struktur budowanych za pomoca Simu1ink jest mozliwosc zadawania warunk6w poczatkowych dla czlon6w czyli na zmienne stanu, oraz dostepnosc na schemacie kazdej zmiennej stanu,

to kerektor real izujacy zadana postac GzCs) powinien spelniac rownanie

Taka teeretyczna regula nie zawsze jest realizowalna fizycznie. Jej zastosowanie mozna pokazae ponizej na prostym przykladzie syntezy korektora diagonalizujacego: poliezmy H(s) dla dwuwymiarowego, uproszczonego modelu silnika turboodrzutowego 0 dw6ch sterow~ach i dw6cb zmieonych wyjsciowych, opisywanego przykladowym ukladem r6wnaD stanu i wyjscia [4GB]:

Transmitancja G(s) tworzona jest wiec jako macierz transmitancji skalamych

Dla ukladu 0 wymiarze [2x2] mozna to przedstawic na schemacie bloko .. ~ 4.17).

Rys. 4.17. Schernat blokowy MlMO

Yl (t) = -2 Xl (t) + 3 x2 (t),

Yz(l) = 4 Xl (1)- 6 ~ (t)+8 u2 (t),

[ Yl (S)] = [Gll (s), 012(S)]-["1 Y2 (s) 021 (5), G22(s) U7.

gdzie:

"l - kat .

"to natarcla slnigla

"l-oat·· - '

((zente doplywu paliwa

Yl - dk '

Y Pl"((I ose obrotowa silnika

2 - temp . . ,

~ _ eratura na wlocie turbiny,

Wewn .

~~((~",--".u e znuelme stanu.

. .. transmitancji operal.orowej·uldudu JiiUowego " pOJ~e.

~

prz;yJdad 4.6

stabiloy uklad inercyjny rzedu I

4. Analiza u1dad6w liniowych ciaglycb w dziedzinie czestotliwosc!

Stad macierze i transrnitancja blokowa maja postac:

A = [-1 0] B = [1 0]. C = [-2

o -1' 0 1 ' 4

3] ·[0 0]

-6' D=:O 8'

R

[-2 31·

-- -_.

s+L .1'+1

G(s) = .

4 85+2

l s-i-I 5+1 ..

-I

Aby otrzymac przykladowa, diagonalna macierz ukladu zamknietego G".(s)

:~,

t

Rys, US. Schemal Cal i odpowiedz (b) y = tlz na sxok (II

• 1 Utes)

U2(s) = Cs·· R +l/Cs'

0)

-2 0 s+1

Gz(S) =

o 85+2 .1'+1

korektor powinien miec transmitancje

. U2(s) 1 _ 1

G(s)=--=-. - ... --.-.

. Ul(s) RCs+I Ts+l

Transrnitancje taka mozna otrzymac r6wniez z czlonu calkujacego objetegoujemnym sprzezeniem zwrotnym

-o~ ·

r '~ I

Rys. 4.19. Uklad inercyjny

G(s) = 11Ts =_1_ l+l/Ts Ts+l

Odpowiedz na skok jednostkowy rna postac jak na rysunku 4.l8

tll(t) = Kl (t):

y(t) = Ill(t) = K [1 - e-11T].

H(s)=

-(8s+2) 3 -3 -3
-
16 16 8 16:
::;:;;;:i
1 1 -1
~ -
4 8 4 o s+1

8s+2

-(s+l)

o

Przyklad 4.7

Niestabilny uklad inercyjny rzedu I

2

'Iransmitancje niestabilna mozna otrzyma6 '2i czlonu cal kuj'!cego , objetego dodatnim ~PI'Zif<ZeMem zwrotnym (POT. rys, 4.19).

G(s) '" lITs = _1_.

]-1ITs Ts-l

DOdatni biegun i vsterowanie skokowe

u,(t) "" I(t) daJ,t odpowiedz: yet) = edT_I. Rys. 4.20.. Odpowiedinarastajltca na u(t) = l{t) ,

Kompensacja SpTZ«Zen skrosnyeh poprzez wyzerowanie odpowiednich transmitancji W ogolnosci realizowana jest przez skracanie biegun6w i zer i urraty sterowalnosci od stanu dla calego ukladlu zamknietego [4TAY]. Peine (decoupling) jest rnozliwe tyIko dla wybranego przedzialu ezestotliwosci [4000'].

y

1--

4.3.5. Przyldady transmitancji ukladewskalarnyeh

W niniejszym rozdziale podano przyklady (4.5-4.17) prostych obiektow . nych w podrozdziale 2.3.3 Z odpowiadajqcymi im transmitancjami (rys, 4.18-4.30).

llrzyklad 4.8

Uklad inercyjny I rzedu

Przyklad 4.5 Czlon calkujacy Dla zerowego warunku poczatkowego napiecia u(O) = 0 transmitaneja ,

(impedancja) wynosi:

C duet) = .i(f) G(s) = U(s) = J:_.

dl ., I(s) Cs

K G(s) = l+KTs'

T=R1C,

K= R2

Rl +R2

Przyklad 4.9

Uklad rozniczkujacy z inercjq rzedn I

Rys. 4.22. Schemat (a) i odpowiedz (b) na UI (t):1 (t)

UZ(s)=R- V1(s)

1

R+-

Cs

b)

y

k

y

G(s) = O'2(s) = Res U1(s) RCs+l

Odpowiedz na uJ(t):o l(t):y(t)=

Rys. 4.26. Uklad mechaniczny

yes) 1

G(s)==-= ?

F(s) ms: +bs+k

Przyklad 4.10

Uldad rozniczkujacy z inercja rzedu I

Rys. 4.27. Przyldadowa odpowiedz oal(l) = 1(1)

my(c)+by(t)+ ky(t) = f(t).

Rys. 4.23. Uklad rozniczkujacy z inereja

przyklad 4.14

Uklad II JZ~u inercyjny RC

G(s) = T2s ,

1+(11 +T2)S

1]_ = RIC,

T2 =R2C.

Przyklad 4.11

Przesuwnik fazowy w postaci mostka

~s. 4.28. Uldad II rzedu RC Transmitancje poduklad6w pracujacych osobno:

°l(S) = U1(s) =_1_, £(s) 1]_s+l

U2(s) 1

62(s)=--=--.

U1 (s) T2s+1

u

Rys, 4.24. Prz.esuwnik fazowy

G(s) = 1-Ts = Yes) , l+Ts U(s1

T=RC.

Z powodu wzajemnej obciazalnosci uklad6w transmitancja zastepcza nie jest iloczynem G1 i G2•

U2(s) =GZ(s)*G1(s)·G2(s), E(s)

. Oznaczaj<tc napiecia na kondensatorach jako zmienne stanu u 1 (t) = X I (t), U2(t) = X2(t) = y(t), 1 u(t)"", Ea) otrzymuje sie dla przykladu 4.14 r6wnanie stanu:

Przyklad 4.12

Uklad przesuwajacy faze

c

G(s)=k l+Ts l+kTs

~,)~ - (~ + c,~,)

'1 Tz

y(t):: [0 1] x(t),

k= Rl

Rl +R2 '

T =RtC.

4. Analiza 'ilklad.6w furiowycn ciiitglych. w dziedzinie cz~~tottiwosci

Schernat blokowy budowany na podstawie rownania stanu jest pokazany na

ku 4.29. .

Rys. 4.29. Schemat blokowyukladu z rysunku 4.28

Na schernacie wystepuje sprzezenie zwrotne ze wspolczynnikiem aj 2> ehoe w fizycznym (przyklad 4.14) nie jest ono widoczne, Potwierdza to wspomniaay . dziale 1 fakt,ie naturalne sprzezenia zwrotne sq formalnie obecne we wszystkich wzajemnie odziahijacych na siebie,

Przyklad 4.15

Uklad n rzedu z operacyjnym wzmacniaczem separujacym jak narysnnku transmitancje

U2(S) " . I 1

--=Gz{s) = G1(s)·GZ(s) = =------

E(s) (1}s + l}(Tzs+ I) 1iT2i +(Tl +Tz)sH

o

Rys. 4.30., Uklad Ilrzedn rozseparowany

PrzykJad 4.16

Czlon inercyjny n-tego rzedu [4GOHl]

T mnsmitancj a i odpowiedz tego czlonu na skok jednostkowy wyrazaja sil(

K

GII(s) = . ,

(~S+l J

[ 1

nl· .

_.. II-I 111 • 1

yet) = K l-e "t.L, (...:.. J .~.

i=O 't t.

o

Zwiekszanie liczby czronow inercyjnych daje w granicy transmitancje c~!onu ruemem

lim Gn (s) =e -'tS.

/I--1~

l'rzyklad 4.17 .

M~l op6Zniema transportowego

yet) = u(t-'t)=>- Yes) =e-'tS' U(s):::) O(s) = e-'tS.

itancja ta rna postac niewymiema, tzn, nie da sie jej zamodelowac za pomoea T~srno' nei liczby elementow RLC (nieskonczona Iiczba biegunow transmitancji), Cze-

tip skonez ~ . ,. . . . ,'L.~" .'

. . 'udelowania tego czlonu stosuje sie jej wyrrue,meaproru:>JmacJe.

!>to a;~j przedstawimytrzy gj:6wne metody aproksymacji skoitczeniewymiarowej dla_e~.

Met{ldaJ. , .

wykorzystuj'lC apr~~ymacj«_ niesko~czonym ciagiem uldad6w inercyjnych Z maleja-

cymi stafymiczasoWYlni (jak w przykladzie 4.16)

e-ts = lim [l/(l+'CS/ntJ,

"-too

moma uzyskac skonczenie wymiarowq aproksymaeje cztonu op6zruajf\;cego -u e-Tsl2 (1-'tS/(2n)t

e = eu/2 ,"" (1+1"s/(2n»)1l

? 2

-u 2-1"s a dla n =2, ,,--''IS = 't""s-8'ts+16

up. dhln =1, e = ---" ~ -,-,----

. 2+'!S l'-r +8~+16

Metoda 2

Ttzy penizsze struktury a, b, c wykorzystuja definicje eksponenty

e-r:sd:! f(_'t.~i =1_'ts+(~s)2 _('ts)3,+ ...

i~-O i! 2! 3!

a) Poniewai, zachodzi zaleznosc

-'($ 1 1

e ='_ = -=- __ --=-_

e" S ( )2 '(' - 3 "

l+1"s+~+ '!S) + ...

21 31

to Iln dla I - 1 -u ] -u

~ •. , I - • e ee -- a dla n = 2 e

1+'1:s' ,

b) Poniewai; zachodzi zaleinosc

e","Ts = e _1-'tS /2+ (ts /2)2/2!-(ts12i /3! ...

. 1$12 - .. 2 ~,

e 1+ts/2+('ts/2) /2!-f(ts/2)" 13L.,

2

101m d1a 2 1:2s2-41"s+8

~e·, " 17 = I, -'IS -ts -'Ct

" e =-- adlan=2, e ""-----

2 + ts' 1".ZS2 + 41".s+ 8

4. Analiza uklad6w 'liniowych. ciaglycb w dziedzinje

c) Poniewazzachodzi zaleznosc

1 -.IT (1 .IT) -.IT -u l+e-u 2-'ts+('ts)2/2!-(ts)3./3!. ..

+e "" +e e =*e =---=--_____;~~-___;,_....:....,--

1 + eU 2+ 1S+ (1S)2 /2!+ ('tS)3 /3!..:

dl -1s 2-'ts dla -u '[2s2 -2ts+4

tonp. an=l, e =--, a n=2, e «'-----

2+'ts 't2s2+2'ts+4·

Metoda 3

Metoda wykorzystuje aproksymacje Padego

--'tS Ln (s)

e =0--,

MII(s)

n n(n-l) 2

Mil (s't) = 1 + --.. s't+ (s't) +

2,,·1! 211(211-1)·2!

lI(n-l)(n - 2) ()3 11 ! ( )11

+ S't + .... +-- S't ,

2n(2n-lX2/l - 2) ·3! 211 I· 2!

2 2

dIa - 1 -u 2 - 'ts dla _ 2 -u t S - 6'ts + 12

np. 1'l-, e "" 2+'tS' a . 11-., e = r?s2+6'ts+12-

Mama zauwazyc, ze w wiekszosci aproksymacji skonczenie wymiarowy nu opozniajacego dla 11 = I jest taki sam, ale dIla 11 = 2 jest juz inny. ZauwaZmy w merodzie 3 aproksymacja drugiego stopnia daje wzor, kt6rego analog ma!eieJlZo1~ zaproponowany w podrozdziale 3.4 do obliczen oumerycznycb wykladniczej cierzowej ~I (3.9).

4.3.6. Elektroniczna realizacja transmitancji

Do budowy analogowych, ciaglych dynamicznych element6w W ukladach takich, jak czlony korekcyjne, regulatory, obserwatory, kt6re realizowa1yby mirancje, wykorzystywaoa jest elektroniczna technika analogowa [4SZZ]. strukturach tylko czesciowo sa uzywane bierne uk!ady RC przedstawione w podrozdziale. Budowane uld.ady korekcyjne automatyki, opr6cz pozqdanych namicznych powinny, posiadac jeszcze dodatkowa ceche - wzajernnej male] sci (duza opornosc wejsciowa), Gwarantowaloby to zachowanie regul algebry blokowych, a stad bezproblemowe icb lllczenie (przyklady 4.14 i 4.15 w OO(J.rOl~ W realizacjach praktycznych wykorzystywane SOl wiec zawsze elektroniczne aktywne ze wzmacniaczami operacyjoymi 0 wzmocnieniu rzedu 105 i opomoSci wej TZ~U MO. Ponizej przedstawimy opis takiej uniwersalnej konstrukcji rnicznego z wieloma wejsciami napieciowyrni poprzez impedancje Zi i ze zwrotnym 0 impedancji Zz obejmujacym wzmacniacz.

• ';'eni" ze prqd wejsciowy wzmacniacza jest maly Is == 0 , otrzymuje sie r6wprzy za·O", '''"?

. d we w w~zle (rys. 4.31).

Jl4!lle pI<\! 0

"U·-E E-Y L-'-=-·

j;=] Z/ Zz

Rys. 4.31. Scbemat zastepczy wzrnacniacza operacyjnego

Wykorzystuj,!C r6wnanie wzmacniacza (z zachowaniem odwracania fazy napiecia) 't=-KE, mozna otrzymac ostatecznie transformate Laplace'a r6wnania wyjscia

gdzie M = 1 .

1 [ II 1]

1+-1+ZZL. -

K 1 z,

Wid.a.6, ze dla K ~ co, wspolczynnik M ~ 1, a stad r6wnanie wyjscia upraszcza si~ do

Wsp6tczynniki (Xi wynikajace ze stosunku impedancji sa funkcjami operatora Laplace'a s.

1) 'PoniZej przedstawiono kilka (piec) podstawowych realizacji transmitancji, Czlon callrnjl!.cy (rys. 4.32)

Rys. 4.32. Czlon calkujacy

Zz(s) =L'Cs, G(s) = Y(s)/U(s) = -l/(RC· s).

Zt(S) ",,1/C1s, G(s)= Y(s)IU(s)=-RC} s/(1+RCs), zwykleC«q.

5) Do budowy czlon u proporcjonalnego (wzmacaiajacego ) jako impedaneje .~j i je sic:; rezystory, Czlony wyzszych rzedow buduje sie na podstawie ezlonow (patrz podrozdz. 4.3.3).

2) Oz.lon r6i.niczkujllCY idealny (rys. 4.33)

R

vIZ' Is

Rys .. 4.33. Czlon r6Zniczkuj<tcy

ZI(S) ""l/Cs, G(s) = Y(s)/U(s) = -RC· s,

3) Czlon rozniczkujacy z inereja (rzeczywisty) (rys, 4.34)

R

Is

Rys, 4.34. Czlon r62:niC2.kuj~cy z inercjq (rzeczywisry)

Zl(s)=l/Cs+R" G(s) =Y(s)/U(s) =-RC s/(1+R,C s),

4) Czlon rozniczkujacy z inercja (rzeczywisty) (rys. 4.35)

R

Z,. r~'ri

_rl -~. =1

u Is

y

Rys. 4.35. Czlon r6Zniczkuj~cy z inercja (r.zeczywisty)

(4.10)

y

4.4. Zwi~zki tTans.mitanc'ji Z .odpowiedzi::t ukladu

'Oa wymuszema harmoniezne .

4 •. 4.1. Odpowiedi. ukladu I rzedu na sygnal sinusoidalny

. ( .) U ( ) Am.. . . .. K

I terowania /let) == A· sm rot =}s = 2 .. 2 1 transnntancjt G(s) == -- trans-

Das . . s +00· ... l+sT

. or;roa1:!i. wyjsc;.ia (p~ zerowych .warunkach poczatkowych) moze bye rozlQzona na.ulamki ;fl t po·obliczeruacll otrzymujemy

l''i,0S e. ..

AK ro AK( y20l 00 sTm }

Yes) = . . . .. =? . -- + - ? .

(Ts +1)(S2 +o?) Y-002 +1 Ys+1 s2 + ro2 s: +(02 .

Stlld oryginal rransformaty Y(s) rna postae:

y(t) = . AK . (yro e; +Sin(oot)-Ymcos(co()] =.

T2co2 + 1

-/

AKIco T AK .. ( )

= e +Stll OOt - 'P

r2 21 .J 2 2

< eo + T OJ +1

.gdzie ,!g(<p) = roT, co oznaeza, ze sygnal na wyjsciu jest zawsze opozniony.

Tmkmj<!.c transmitancjejako liczbe zespolona (s = jm),. mozna policzycjej modulw funkcji parametro ozestotliwosci 00:

y

G(jro) = _!£_ = K(1-Tjco) K

. l+Tjco 1+T2(02 1+y2co2

gdzie:

IG(jco}1 e - N(ro) ,

IG(IOO)I == K.

~1+T20l '

tg[!p(co)] == ea.

0~~gI~dniajllC :-'0 wzorze (4. to) z~,n~auie. p~ern:szej ~kladowej .do ze~a dla t -; ""', ~_. . J SIt{ W stanie ustalonym na wyjsciu.drgania sinusoidalne 0 tel same} czesrotliwo-

0)1;;100. ann-.l" . .. , . ,"

• ~t' ltudzie r6wnej i loczynowi amplitudy wejsciowej A i IDodulu.lransmitancji 10(00)1

Yu (I) = A ·IC(co)l· sin (rot - cp{ro)).

~trzymany WYnik maze bye uogolniony na uklady liniowe wyzszego rzedu.

wSpOlc POcn:ozdzlale nast~nym om6wimy te wazna wlasnosc ukladow liniowych 0 stalyeh lYllnikach, z kt6rej wynika, ze sygnaly harmoniczne 0 czt;.st9tliwo~ciach ro przechctI:an ~dy ~~iowe z tll sama czestotliwoscia, ich amplituda jest przemnozona przez SttlltanCJI IG(co)l, a faza ulega przesunieciu 0 kat q>{oo).

4. Analiza ukladow Iiniowych ci&glych w dziedzinie ezestofliwesci

4.4.2. Przechedzenie sygnal6w wykladniczych przez uklady Sygnal rzeczywisty u(t) = A COS«(i)f+'V) mozna interpretowae ogolniej bedacy SUIn<1_ dw6cb sygnalow wyldadniczycb, zespolonych sprzezonych 0 amplitudaeh, ktcrych czesci urojone sie znosza, a czesci rzeczywiste dodajq

u(t) =A cos(rot +\jf) = 0,5 Aej(mt+lf') +0,5 Ae- j(mt+lf') Sygnal ten jest przykladem pewnej duzej klasy sygnalow rzeczywis ch, specjalne znaczenie dla ukladow Iiniowych, Chodzi 0 sygnaty rzeczywiste,Jct(fre przedstawione jako suma skonczonej liczby funkcji wykladniczych zespolonych

N . N s·=jCJ)- N

u(t) = I,A;ei'VieiIDil =L.aieiIDjt I = I 2,aieSj/.

i=l i=l i=1

Sygnaly wykladnicze jako jedyne we zmieniaja swojego ksztaltu ~ przejscin przez liniowy, stacjonarny uklad dynamiczny, tzn, sygnal wyjsciowy wyld:adniczy. Wynika to z wlasnosci nkiadu liniowego i z postaci calki splotowej. wychwarunk6w poczatkowych przy takim sygnale wejsciowym wyjscie ukladn

"" LV

y(t)= f g(t)u(t-t)dt= f g(t)I,ujeS;!e-s;'td't=

i=1

Widac, ze wszystkie skladowe wykladnicze sygnalu wejsciowego pojawily sciu ukladu, Zrnianie ulegly tylko wspolczynniki w 1iniowej kombinacji tych Przy okazji zdefiniowana zostala tzw. transmitancja widmowa

Del 4.2. Transmitancjq widmowa G(jro) liniowego ukladu stacjonarnego sunek wartosci zespolonej skladowej odpowiedzi fUm) wywolanej sinusoidalnym UUro) do wartosei zespolonej tego wymuszenia. A.~ __ .oi formalnie bezpcsrednio z transmitancji operatorowej przez nr,,~.,f,,·wiem co zwiazane jest z faktem, ze transformata Fouriera (podrozdz, g61nym przypadkiem transformaty Laplace 'a.

Transmitancja widrnowa moze bye stosowana wtedy, gdy sygnal wejscioW)' cjl! rnajaca transformate Fouriera [4KU].

Transmitancja widmowa jest funkcja zespolona zmiennej to

G(iro) = P(ro) + jQ(w),

harmonicziie

'c rzeczywistajestfimkcj'lParzysUl W peW) =P(-ro), a C2C(SC urojona fimkcjll czynt c~~ O( w) "" _Q( -(0).

Jliepsrzysm. 6lnvm przypadk:u, gdy wejsciem jest funkcja(4. 11); u(t) = A cos(W( +\11) to

VI sz.czeg J - • • .' .

(4 L2) otrzymuJe Sl~ wyjscie WZoru .

1J: . . _ .'

yet) = G(jro)O, 5AeN e1Qll + G( - jro)O,5.Ae - 1 If' e - lIDl .

Je"5li impulsowa fUD~cja p~ejscia get) j~st rz~~~,~o G~W) i G("-jW) 51! liczbami zespoIoitymi SJ>.rz~z.onynu G{±jro) = pew) ± JQ(w), rwyjscie Jest rowne:

yet) =: O,SA(P+ jQ) [cos(wt+ 'JI)+ j sin(rot+ \jI)]+ +O,SA(P- jQ)[cos(rot+'I/)- jsin(rot+\jf)]= = PA cos(wt + \jI)-QA sin(rot+ 'V) =

= ~p2 +Q2 A cos(W( +\jJ + tp) =B(w) COS(Oll +'1/+ <p).

stlld wyjscie rna ten sam charakter, co wejscie, Amplituda ulegfa zmianie, Faza jest z reoguJy op?iuiona cp(Ol) = arctg[Q( w)/P(w)]. Modul transmitancji IG(jm)1 = ~p2(ro)+ Q2(ro) i faza q{roYsq,funkcjaml czestotliwosci sinusoidy wejsciowej co i w zaleznosci od ukladu zmieniajq_:sill w r6iny spos6b przy zmianach roo

Transmitancja GUro) = P( ro) + jQ( ro), jako liczba zespolona, moze bye forma1nie wyrysowana graficznie na plaszczyznie zespolonej Gaussa, zwanej w tymprzypadku plaszczyZII\ Nyquista. D1a uklad6w, dla kt6rych jest mozliwa realizacja ustalonego strum sinusoidalne,go (zeehodzi to np, dla wszystkich ukladow asymptotycznie stabilnych), modul transmitancji widmowej mozna otrzymac eksperymentalnie, jake stosunek amplitudy sygnalu sinusoidalnego pojawiajacego si~ na wyjsciu do amplitudy sygnalu sinusoidalnego dzialaj~o na wejseiu ukladu.

JeSli sygnat wejsciowy sklada sie z kilku harm 0 nicznych , to wykres modulutransmitancji w funkcji czestotliwosci co (wy kres Bodego) daje informacje - jak mocno SOl tlumione tub WiltJacniane amplirudy poszczegolnych harmonicznych, a wykres fazy - 0 ile stopni te hannoniezn.e S'l przesunieta po przejsciu przez ukfad,

Uo '1' .

!gorueme skalamego sinusoidalnego sygnalu srerujacego

u (t) = trsin Wt + ~ cos rot

na Ptzypadek wielowymi.arowy mozna zapisae jako

[sin rot]

II (t) == (ul' U2] . ,

cos rot

4. Analiza

w dzi~ini.e cz~stotlfw.osci.

x(t) == Ax(') + Suet)

us to sterowanie, dana jest wzorem [4TAY]

( 2. 2 )-1 .. .. [Sin mt ]

x(t) =- oi I-A. [(ABu,-roBUz)(ABuz +mBudl. '.

cos rot I

IG(m)1 = ~p2(m)+Q2(ro), tg(cp(m)] = Q(m}.

P(ro)

Transmitancja widmowa w torze wybranycb sygnalow harmouicznych Wf·'O<,.,· .. -, jest uogolniona wersja elektrycznej impedancji widmowej dla siausoidalnych PntdJDapj~cie. Dla ce16w analizy i syntezy ukfadow sterowania przydatnymjest reprezentacja moduhl i fazy trsasmitancji w funkcji czestotliwosci, Cb.aG3i1rn~ry:;tylci dowo-czestotliwosciowe pomagaja w projektowaniu filtr6w przec WZaJ<itoe~[Q\liV! no-przepustowych, g6rno-przepustowych, Srodkowo-z:aporowycb lab "r<'.<1lt"n""" .......... wych (rys .. 4.36 i 4.37).

Logarytmiczne charakterystyki wzmocnienia (charakterystyki Bodego) . ' ,

no na rysunkach 4.36 i 4.37.

-.. "

Przyklad 4.18

Czion inercyjuy I rzedu (rys.4AO)

WyI:reo a.de

- K

G(5~ = -. .-, 19 ql( ro) = roT Ts+I

K

G(jc.o) = 2 2

lHOT

. KroT

J "1 2. =

1 + ffi~T .

BIJ .. ,---,----,---,--,-,..,....,------,---,---,--,-,-:"'----;-o~~.........", _40 '"

;-30

Il 2J 11 10 E

i! 0

.106~W~~&n:.::J:::E:Iili:r::;

Q

k

k

lC~

10fJ lU"

Cl ..... ~I_S< ~.dlsoq

p

Rl's. 4.36. Charakterystyka wzmocnienia dla G(s) '" [(s + 4)/(5 + 1 )]5

Rys. 4.37. ChilIa1cteryst:r~'WZ;plOI dla G(s) = 200[(s + lJf~

Wykresy fazyw funkcji czestotliwosci dla filtrow z rysunkow 4.36 i 4,37 rysunku 4.3 8.

1

'1:0.:::;;;-

T

~.F==:::::;:;--::r-:--,..-,.'"'""":r-..,..._;"";""0""""---,,-;-;~.

II,""

.I1i'

; a

~

.!! -.)S

Rys. 4.40. Cb k . .

. ·ara terystyka Nyquista

uldadu I rz~du

10-1 iCl'D

c..Ol.,ltw_ Irodls<.q

Bod.ego dl K .

a = 1 I T = I przed-

. obOk Ilarysunlll 4.41 .

Rys .. 4..41. WykresIG(ro)1 i q>(dI)

Rys. 4.38. Charakterystyki fazowe

4_ Analizaulclad6\\! liniowych ci~ch w dziedzinie czestotliwosc!

Pczyldad 4.19

Czlon rozniczkujaco-inercyjny (rys. 4.42)

Wykresy Bodega dlaK= 1 i T= 1 stawiono na rysunlru 4.43.

Ks

G(s)::::; --, tgq>(m) = lI(roT),

Ts+l

Q

ro= lrr

p

K 2T

KIf

Dla T« K ten czlon daje UOIJIa·1lIm macje idealnego czlonu rozmczlal~~ G(s)= Ks.

Rys. 4.42. Wykres cbarakterystyki ukladu rozniczkujaco-inercyjnego

PrzykJad 4.20

Dany jest uklad inercyjny niestabilny (rys. 4.44)

K s=joo -K K

G(s) =-- ::::; ::::; ---:.,.........."..

Ts-1 J- jTro 1+ro2T2

Rys. 4.44. Charakterystyka Bodego obiektu niestabilnego dla WE [0,01, 10)

-4

CharakterystykeNyquista dla przykladowego u1dadu przedstawiono na rysunlru 4.45.

G(s)::::; _l2._ 5s-1

, ,

------f------~----

, ,

, ,

, ,

, ,

:tU-H-'~~

10"": rc" 10· 1.0"

r....,..._cr_

kterystyka logarytmiczna wzmocnienia

Cb8.:_81rl-<Jce u±ywane sa charakterystyki logarytmiczne Iiczone w decybelach [dB]:

VlPH1J>.LJ

logG(jro) "" log IG(jm)1 + jcp loge

L(oo) = 20 log I G(jm) I [dB].

. li I'G(~)I == 1,122 ·IG(O\)I, to m6wi sie, ze roznica miedzy Dim. i wynosi 1 dB. ~;: ~ewnych przedziai6w roTmoi:na poslugiwac sil(. uproszczonym zapisem:

roT » 1; 20 log ~1 + ro2T2 := 20 log O)T == 20 log 0) + 20 log T,

ro1<-<1; 201og~1+ro2T2 :=20log1=O.

. Szyblde, ale uproszczone, ryso~anie .cl~e?,styk l~garytmicZiJ.ych reali~uje sie odcinkami prostych porniedzy czestotliwosciami gramcznynn OOg= liT (rys. 4.46 I 4.47).

i

k 1 · -.--------- -

Ii i

. ,

.

• 3113·

0.01 0,1 1 10 100 11XXl IcgO)

1

w=:r 0)

Rys_ 4.46. Charakterystyka Bodego

Rys. 4.47. Logarytmicznacharakterystyka Bodego

Pnykb.d 4.21

G(s) = 5(0,5s+1) , (s+1)(0,25s+1)

Lo(oo) == 20log5 =14 dB,

T2 =0,5,

Tabel.34.3

Czestotliwosci graniczne i spadki charakterystyki

Cz~totliwosc Wg 0,1-;·1 172 2.;4 4~oo
R6miczkowanie 0 0 +20 +20
lnercja 1 0 -20 -20 -20·
I-- Inercja 2 0 0 0 -20'
Suma 0 -20 0 -20 CZ1on6' . . t I

wlllercYJnych zachodzi spadek charakterystyki a 20 dB/dek., a dla cztonow

i\.cYch PTZyrost 0 20 dB/dek., (tab. 4.3 i rys. 4.48).

4. Analiza

14dB

"

10dB

5dB

0.10

10.00

100;00 OJ

2 4

~l

o

Lg e 2

1

I-dekada ___,

Rys. 4.48.. Charakterystyka logarynniczna uproszczena

4.4.4. Uldady nieminimalnofazowe Przesuwnik fazowy to uklad 0 transmitancji

. 1-Ts

GpF(s)::;;--.

. 1+T5

Modal jego transmitancji w calym zakresie czestotliwosci jest staly i n5wny F.aza zmienia.siejednak ad 0'--'-l80° dIa mE [0, =) (patrz przykl:ad 4.11)

1+m2T2

IGpF(w)l= '22·1.

l+wT

Uklady, kt6rych transmitancje zawieraja w sobie jedna lub kilka traJ[l$Dlitalli suwnikow fazowych, nazywajqsie ukl:adami uieminimalnofazowymi Gnrts).

Gmt..s) = G~s)· Gpp{s), ICNF(W)I = IGMP (w)l,

ru:g(GNF (00») iFarg(GMP(oo».

Typowymi uldadami nieminimalnofazowymi sa uklady z dodatnimi

stabilne) lub z dodatnimi zerami, Te ostatnie czesto wystepuja w __

technologii przemyslowych, gdy wyjscie je-st wynildem odejmowania sl!';: wyjSG uych ukladow dynamicznych.

Ponizsza transmitancja zastepcza G(s) wykazuje cecheni

Poniewaz nieminimalaofazowosc zalezy od pararnetrow ukladu, W " ..... "..., .... merry, moznazmieniac te ceche,

Fourieta

!"fa plZyJdad ulclad

. K 1 K -l+s(K -T)

G(s):;;l+r:~ - s+l = (l + Ts)(1+ s)

~ ~ . fuima1nofazowy tyIko wtedy, jdli: T> 1, a 1 < K < T, oraz jesli T < 1 ,a T <K < L

Je!ltmeIIl . iedn tk . ..._. d·' ...• In" h . .

Odpowied±na sko~ J os. owy~a ?w mermruma ... 0.I.azuwyc mo;z~ ~~azywa6

araiter;ystyczny przebieg: v.: pierwszej fazlep~ocesu ~rzeJsclow"~~O odpow~edi;ma znak chrz,eciWUydQznaku s!erowama. Stad uklady takie naleza.do trudniejszychobiektow stero-

~ania Jiii; ukJady mimmaInofazowe.

4.5. przeksztalcenie Fouriera

4.5.1. Szereg Fouriera dla funkcji okre:sowej

Przeksztaicenie Fouriera i szereg Fouriera odgrywaja wazn~ role W metodach przetwammiasy,gtaa16w i w autornatyce. Zagadnienie te zapoczatkowal w swoich badaniach drgan stoU1y-D. Bernoulli w 1753 f.

W 1&07 I. 1.. Fourier przedstawU"pierwsze twierdzenia zwiazane z rozkladaniem funkcji okres_owych w szeregi trygonornetryczne, Zagadnienia te badal rowniez wswoich pra,*IiDirichlet (1829 r.) [4BRR].

JeSli fimkcja f(t) jest okresowa ookresie T (tzn. powtarza sie z czestotliwcsciaoa = 2m]) i'w przedziaIe 0 dlugosci T rna ograniczone wahanie, to moznaja przedstawic nieskonczoIlj'JJl szeregiem trygonometrycznym F ouriera

f(t) = 0,.5 an. + fIa, cos(iOJl)+bi sin(irot»):;; O,San + .I,t\COS(irot+ <pj)'

i=l i:4

Dlaro '= 2rtlT poszczeg6!ne wspolczynniki rozkIadu dane SIt wzorami:

(4.13)

a·

cos(q>i) =...J:..

~

D1afunkc:'

WP~oWa:::{t) parzystej wspolczyuniki b, =.0, a dla funkcji nieparzystej ai = 0 .

. ~qC nowy zespolony wspolczynnik c,{I)

mozna szereg Fouriera przedstawic w uog61nionej postaci wyldadniczej

fCt) == . f. Cj (T)ejiCIJI =,i: (! J f (t)e- jiCIJtd't] ejiCIJ/.

1=-0> ,=-- To'

Wsp6lczynniki szeregu Fouriera sa zwane widmem sygnalu i moga, bye na OS1 czestotliwosci, tworzq_ccharakterystyczny dyskretny wykres nie'sk()"nC!zQnlcj prazkow. Wynika z tego, ze tylko d1afunkcji z widmem ograniczonym (O __ s,K(mczOti hie prazkow) istnieje pewnosc, ze znajornosc wszystkich prazkow pozwoli na sygnalu oryginalnego z calkowita dokladnoscia, Z reguJ:y sygnaly fizyczne nieskonczone, stad dla cel6w praktycznych pornija sie prazki, poczawszy od tliwosci, Ze wzor6w widac, ze gdy zwiekszy sie okres T funkcji n razy, to pr<tZJri wystqpi<t n-krotnie gesciej i beda one n-krotnie mniejsze. Ma to ostarecznie sciem widma dyskretnego w widmo ciftgte oraz zamiany sum wystepujacych we w calki, a funkcji okresowejfl:t) w funkcje nieokresowa,

4.5.2. Wzor calkowy Fouriera ala fnnkcji nieokre.sowej

Jesli nieokresowa funkcjaf(t) jest bezwzglednie calkowalna w przedziale (~,

f If(t)1 dt< 00

i jest rozwijaJna w szereg Fouriera w kazdym przedziale ograniczonym, tzn, wahanie ograniezone, to funkcje mOZDa przedstawic jako

00 .",

f (I) = J [a(ro) cos(rot) + b( ro) sin( rot)] d ro == J A( (0) cos [rot +

o 0

gdzie wspolczynniki rozld:adu dane S<I_ WZOFami:

1 "" 1 "" .

aero) =- J f('t) cos(ro't)d't, b(ro) = - J f('!;) sm(OJt)d1',

7t_ 1t

A(ro) = Ja2 (ro)+ b2(oo), cos(<p(ro» = :~:~.

Ogolniejsza postaczespolona definiuje dwa przeksztalcenia calkowe if [Hz]

f(r) = l[ ~lf«)e-j~dHj~ ]dro= IF(i2<f)ej2mr df=

1 00 _

=- f F(jro)eJO)I de: 21t

punkC.ia FU,?) naz~wa si: transfom:atq Fouriera funkcj i f( t) lub je~ g~~t~5~i~ widmowa, jiieli fuDkcJaf(t) Jest bezwzglednie calkowalna w (-00, +00), to lstnleJe JeJ dwustronna

sf:~ata Fouriera .F~jro) dla wszys~kic~ ?>. Dokladnie~.- musza bye spelnione warunki ~ bleW. tzn, wartosci maksyrnalne 1 minimalne funkcji musza bye skonczone i liczba ])~6W oieci~osci w skoiIc~onym przedzial~ musi. bye s~oiJ:czo~a. JezeLif~t) =.0 .dIa t.< 0, ~oiD8 stD:sowae transformat~ J ednostronna, dajaea rowname analizy ezestotliwosciowej d1a

fUnkcjif(1)·

F(jro) = J J(t) e - jOYr. d't o

(4.14)

Jeie'Li dodatkowo f(t) rna ograniczone wahanie to dla F(jro) istnieje transformata odmama daj<l_caf(t). Wiele prostych funkcji takicb jak B(t), let), sin(t), el nie rna transformaty Fouriera, bo icb calki sa rozbiezne, Jest to istotna roznica w stosunku do transformaty La-

place'a.

Interpret:acj a

Dla funkcji okresowej wspolczynniki Ai szeregu Fouriera reprezentuja amplitudy kolejnycb harmonicznych. Na osi dyskretnych czestotliwosci mozna zaznaczyc nieskofiezona liczbi( tyeh arnptitud tworzacych widmo. Z reguly dla rosnacych czestotliwosci amplitudy Sllmaiejlloe i praktycznie od pewnej czestotliwosci Sf! do pominiecia, Wtakich przypadkaeb ~e.barmoniczne obejmuja tylko skonczone pasmo na osi czestotliwosci. Fizyczna intel]lfetacja m6wi, ze kazdy mierzony sygnal dociera do obserwatora poprzez pewien system dynatiriezny kt6ry rna skonczone pasmo przepustowe (bandwidth). Dla sygna16w okresowycb zOudowanych ze skonczonej liczby sinusoid widmo z definicji jest skonczone, D18~ygnat6~ nieokresowych role zespolonego widrna dyskretnego przejmuje transformata Founera. ktora reprezentuje uciaglone widrno zwane g~stoscil! widmowa (spektralna) syrruj{/).Jednos~g~stosCi widm~wej .F(jro) jest tf(t). np.f(t) [V], F(jro) [V's] lub [V!HzJ. ~ nazwa gestose widmowa, a ole widmo,

4.5.3. Niekt6re wlasnosci transfonnaty Fouriera Poniiej przedstawiamy kilka wlasnosci transformaty Fouriera,

1) Jeieli funk .

I cje fi(t) i fit) sa cal:k:owalne z kwadratem na (--= +ee], to transformata:T

sP om tycb funkeji r6wna sie iloczynowi ieh transformat

Sl<td:

.'FrY(/)] ~ 1"[g(t)] Jlu(l)] lub yet) = r'( G(jm) j"(u(t»].

transfi

Ormata funkcji przesunietej w dziedzinie czasu

Y[f(t~'T)] '= e-jCIJ'C ·F(jro).

3) Transformata funkcji nmoi:onej przez eksponente

F[j(ro-&)]+ F[j(ro+ &)J :=; .r[[(t) .cos(&t)]. 2

Wlasnosc ta rna zastosowanie w teorii modulacji amplitudowej sy~walu~j::osrG biegiem nieokresowym f(t).

4) Wz6r Rayleigha dla sygna!6w 0 skonezonej energii wynika z wlasnosci

Dla takich rzeczywistych, fizycznych sygnal6w 0 skonczonej energii na nym przedziale czasu (--<XI, +00) znormalizowana moe r6wna sie zero

co _ 1 T /2

Energia: f [2(t)dt<==> Moe: Mz = lim - f f2(t)dt=O.

-<X> t -»- T -T/2

5) Dla sygnalow f(t) 0 nieskoitczonej energii, ale 0 sko6.ezonej i roznej od zera

. . 1 TI2 ?

M z == lim - f f - (t) dt "F- 0,

T T -TI2

widmowa gestosc mocy wyraza sie wzorem

T/2

gdzie 'Fr(jro): f [(t)e-jootdt.

-T/2

6) Calkowita moe sygnalu okresowego f(t} wynika ze wzoru Parsevala riera

"'"

7) Jeslif(t) = 0 dla t < 0 i fjt(t)[ dt < 00, to transfonnata Fouriera.przechodzi VI

o

matt< Laplace' a przezpodstawienie jro = s; .rUro) = .res).

przyldild 4.2Z

kIlo prostok<\tne (rys. 4.49) czasoweo

_ {I III < to FC·.\ = 2 s1o(<O(o)

f(t) - ° II ' jrol .

l>to co

b)
a)
F(Ol)
f 1
[ to t
-
-to to Rys. 4.49. Furikejef(a) i ich transformaty F (b)

Czasowe okno trojkatne (rys. 4.50)

-2to<t<0

. \ [Sill(OltO)]2

O~t-;;:2to, F(jOl,=4 _.:.........:::;;..

co

2to <It[

a)

b)

f

F(Ol) ..

·2

Rys. 4.50. Funkcjef(a) j ich transformaty F (b)

4.5.4. ZWi.:tzki pomiedzy charakterystykami cz~stotliwosciowymi

i impulsowymi

i'Yliicza.niecbarakterystyk czestotltwosclowych

. -~SJll1tancji operatorowej mama otrzymac transrnitancjt<widmow<tprzez.pp~ta~ }ol. Jest to formalne przejscie z transfonnaty L-aplace' ana nansforrnate Fou:nera.

Poniewazgtr) = 0 db t < O,czyli g(-l) = 0 dla t> 0:

ci

Fouriern

o

o

'erdZeDie Paleya-Wienera [4GOH1, 408J]

::ad lini<rwy stacjonamy 0 zadanej charakterystyce ernplitudowe] Aero) moze bye

Y wtedy i tylko wtedy, gdy zacbodza trzy warunki: z;realizowan ..

1) parzYsta A(ID) ~ 0,

2) A(CW € £2( __ • (>OJ,

""J~ro<=.

3) 2

-H·m

;te'a:Y do praktycznej realizacji ukladu G(j ro) = A(ro) e jql(ro) potrzeba jeszeze do-

braC odpOwi.<l. charnkterystyk~ fazowlt, ~(O), ~e ~e~. to na pe~OQ .mozliwe, T~ ukJad ~ie spehrial warunek re~llzowaJ~oscl. ': dziedzinie cw:u, tzn. l~pU)Sowa. funkeja == 0 dla t < O. Przy doborze nieedpowiedniejcharakterystyki fazowej uklad G(jm) bl?"" niereali2:owal.oy, pomimo spelniania warunkow twierdzenia Paleya-Wienera, Warunki

8i wi~ tylko warunkami koniecznymi rea I izowal nosci, ale nie wystarczajacymi do tego, .1-1[G(joo)] = 0 dIa t < O.

Wainy wniosek: Nie jest realizowalny zaden ukl:ad 0 charakterystyceamplitudowej stalerownej zero A(m) = 0 w pewnym przedziale czestotliwosci [mj, COz],. bo wtedy lJn<t(ro)1 = co i calka w trzecim warunku Paleya- Wienera jest rozbiezna, Niernozna wiec zbudowae idealnego ciaglego (analogowego) filtm dolnoprzepustowego 0 prostokataej chanikterystyoe amplitudowej na pewnym zakresie czestotliwosci i zerujacej silt pozatym zakresem. Zerowanie sie charakterystyki amplitudowej w odosobnionych punktach OOj jest juZ dopuszezalne, bo nie powoduje rozbieznosci calki

Z po~ch rozwazan wynika prawdziwosc twierdzenia odwrotnego: charaktery~ka amplimd.owa kazdego ukladu realizowalnego spetnia warunki twierdzenia PaleyaWienera.

""

G(joo) =P(oo)+ jQ(oo) = j g("t)e~jOYC.d't=

o

-

= J get) cos (Wt) dt- j J g('t) sin(oyc) d't

o 0

""

P(m) = f get) cos(wr) d"t; Q(W) = - J g('t ) sin (ro t) d't

Dysponujac zarejestrowana impulsowa funkcja przejscia g(t), mozna dla rametr6w ro wykonac nurneryczne obliczenia calek i otrzymac wykres Nyquista.

Wylicz.anie impulsowej funkcji przejscia

Wykorzystujac odwrotne przeksztaleenie Fouriera, otrzymuje sie

1 co .. 1~

g(t)=- f G(joo) elro .. dro=- J [P(m) + jQ(ro)] (cos (OOt)+ jsin(rot)]

2n 2n

-cco

Po wymnozeniu funkcji podealkowych i uwzglednieniu parzystosci i cos(co.£) oraz nieparzystosci Q(co) i sin(rol) powyzszy wz6r upraszcza sie do

g(l) = _!_ 7IP(m)cos(wt)-Q(m)sin(cot)]dCO 2:n:

1 ~ - . - ~ - oOQ

g(-t) = ~ J [P(oo)cos(rot) + Q(ro) sin (COt)]dw = 0 => J p(m)cos(cot)dro= - J ..

2:n: .

Przyldad 4.23 [40SJ]

Dla cliarakterystyki ampl itudowej A( m} = al( 002+ 1) , ktora spelnia warunki twierdzenia

"Paleya,-Wieriera,. bo ] (110 Aero )1/(1 + ui) ) d ro = 1t~1o al-ln 4) < "". dobor eharakterystyki :6i2owe' w. ~ostaci (jll~) = 2 arctg( to) prowadzi do transmitancji, kt6ra spelnia warunek

l'Calizowalnosci, bo: G1 (jro) = A(ro) e - j![lr(ro) = a .•

(1+ jOO)2

I CoO . I <». 2"" . 2.~

g(t) = - J P(ro)cos(wt)dro= -- J Q(CO)stn(COl)1ro=-J P(ro)cos(wt)dro=-- J

1&_, 1t_ lto 1&0

Dysponujac charakterystykami czestotlrwosciowymi i wybierajac parametr, mozna wykonac numeryczne obliczenia calek i otrzymac wykres.

gl(t)=_r-l[Gt(jm)]=at·[1·1(t)=O dla t<O.

~:=ej c.~a~erystyki fazowej, up. w postaci (jlZ(OO) = 0 dla kazdego 00, prowadzito tn.atan~JI G20w) = A(OO)'eO = A(oo). Odwrotnatransformata Fouriera (podrozdz. wtedy postac, kt6ra nie spelnia warunku realizowalnosci:

W podrozdzialach 3.6 i 4.1.1 omawiano juz warunki fizycznej Iiniowego. Warunki te sprowadzaja sie do zerowania impu!sowej fuokcji nr2:ei~~11 sow ujemnych g(t) = 0 dla t < O. Teraz podaoe zostanie dodatkowe twierdzenie

w dziedzinie czestotliwosci warunki, jakie musi spelaiacamplitudowa stotlj.wosciowa,. aby mow r6prezentowaC fizycznie realizowa Iny liniowy . ...."....,.,,~

4.6. Analiza wlasnosci obiektu n Fz~du 4.6.1. Odpowiedzi skokowe

Dane jest rownanie rozniczkowe opisujace dynamike ukladu IT ~du a2 y(t) + aly(t) + ao y (t) = bl Ii (r) + bo U (l)

z zerowymi warunkarni poczatkowymi,

Dokonujac przeksztalcenia Laplace'a, otrzymuje sie rownanie operatorowe

Dla roznych wartosci wsp6Jczynnika thrmienia uklad wykazuje rezne

rozreznic tutaj cztery przypadki:

I) 05 S < 1 -; uklad oscylacyjny tlumiony,

2) S = 0 ~ uklad oscylacyjny,

3) S = 1 ~ uldad z thunieniem krytyeznym,

4) S> 1 ~ uklad.przetfumiony.

Przypadek 1)

Dla wspolczynnika 0::; ~ < 1 pierwiastki mianownika S'l liczbami z ujemna czescia rzeczywista i reprezentuJ:t bieguny transmitancji-mme

s1,2: = - S 00 .± j OJ ~1 ~ S 2. Wprowadza sit;_ nastt;_puj'lce oznaczenia na latty:

4. Analiza uldado'w,lihiowych_ ciqglych w dziedzinil!'

oraztransmitancje w znormalizowanej postaei

(ilq [s+ 1]·

ao 0: .

i +~ros+ol

gdzie: 0: = _!t 0 < a < ee

. bo' - - ,

ro;=.Jf! - czestotliwosc drgail wlasnych,

j: 1 01 in ik .... _, .

~ = -. - WSPV1Czynn _uuuuerua

2 .Jao a2

.. C"72 Jl-S2

ccso = 1;, smc:I> = v1-C; - ~ tgc:I> = s. •

Jl-S 2 roJl-S "2

tgn.= .. .., tg9= .-: 8=0+<p.

am-s soo-l

a

wlasnosci obiektuII ~du

wattost ustalo.D<\ odp.owiedziy(t) dla sygnahr wejseiowego u(t) = l(t) przy t~ <X> obli, .. tWierdzerua grawcznego eza·SI~Z

1 lV + l:t! lim yet) = lim s- - ....... 2-=---~:..__-

l~ 840 s a2s +a1s+ao

OdpowiedZ y{t) na skok jednostkowy (oznaczana przez h(l» dana fest wzorem

[. ~a 2m 2_ 2aroS +1 _): (.. ,~ . )~

h(t)~'" 1+ ~-e~"'.Sin ro~l~~ - t~Q ~

IuD

[ -~ (ill ( )]

h(/) "'" n: 1 +~ -sia ro~1-s2t_g .

.. smn..

III 12 I~ 16 18 -:ol:I

Rys. 451. Jak.osciowe przebiegi odpowiedzi skokowej h(t) j impelsowej furikcji przejscia g(t) OdpowiedZ ukladu na sygnal u( t) = Set) daje postac impulsowej funkcji przejscia yet) "" ..,_ g(t) (I)'s.A.Sl):

g(I):: L -1[0 (s)),

get) = h(l) = dh(t) = _Ae---i;ro1rosin (~t- a), dt

D~ , 2 2

O'""file; A.-J,a 00· -2o:ro~+1 ~

- '.... . . .. R = 001- j: 2 - czestotliwosc drgail swobodnych.

1",2 'f' ~

-t;

W ~CZeg61n bo

)'In przypadku, jesli: q = 0 ~ CJ.= 0 ~ G(s) = ----"'----

6- ~ az s2 +llJ;_s+ao

-no Q~ J't- $, tg<P =,,1-1;- = -tgQ,

- S

4. Analiza uldad6w

ciljglych w dziedzin.ie·cz"SfoUiWosci

h(')= h.+- ~e-< OO'Sin( roJH 2,+ <I> )] g('H .. [ OJRe-f,ro'SinPt]

Warto zwr6ci6 uwag~ ze czestotliwosc ~ zanikajacych.drgan swobOdnych funkeji przejscia g(t) (4.18) me r6wna sieczestotliwosci drgan wlasnych ro. chodzi tylko dla obiektu ze wsp61czynnikiem thnnienia ~ = o.

= .e

~~P.'.-.+.' .. ' +_ .. - - -i~.·." .~ .. -, -- + - ..... ~ .. -- .. ~--. _-

. i Oopu.i·<uln.!QlIr{inl~l.nl. !~chnOlo~ioz". 1.4 t-----H-+-+----'--""'---=--"O-;:'-----'---l-----''----l

, , . ,

... - --~ - - -- ~.- .. - - --- .

, , . ,

0.8

. .

.. .

· . . , .

.. ----'---.,- --~ _. - -r-- - - --~- ..

I • • I ,

· ... ,

· . .

.. .. ,

•• .., I I ,

_._ •••••• ,.~. _ •••• _...... .._,_,_. __ ~ _'L ~ •••••

· . . .. . . , . .

• • • • • I , • ,

• • • • .. I • • ,

• • .. • • • , I ,

-rlTT=~·LT:

10

15 ::m I

Rys. 4.52. Przeregulowania odpewiedzi skokowej ukladu II rz~du

Dla okreslenia maksymalnych przeregulowan, poszukuje sie zer tml:l1llliOWl przejscia

gdzie:

t2=~.

Maksymalna wartosc odpowiedzi skokowej i pierwsze przeregu.Jowanie wynosza;

-=S~-·37t DZ=/J".,e ~1_~2

cZIlyIn kryterium jak:o~ci przeb~egu ?dpowi~dzi ukla~u rra Sk?k jednostkowy

PJ8kfY. ttumienia do 1/4', tZD. taki wspolczynnik: thrmienia, dla ktorego D2 = D,/4

Ja:yteOU1U "

--:==E,~.31t S 1t

e ~1-f,2 =O,2S.e ~1--f,2

Po zlogarytDl0waniu obu stron otrzymuje sie rownanie

1; _104_?_

Ji _ f, 2 - 21t - 0, _2 - rn.

St4:d wynika, ze dajltcy "tlumienie do 1/4" wsp61czynnik s= J m 2 =0, 2154.

l+m Przypat1ek 2)

W szozeg61nym przypadku oscylatora barmonicznego, gdy wspolczynnik thunienia 0, wystijpi<t drgania harmoniczne nietlumione spowodowane biegunarni urojonymi

h(t);:h_[ 1 + Ju2ro2 +1 SiO(ror-n)]. get) = -/1"., ~uZro2 + 1 ro sin(rot - 8).

Pnypadek3)

kr¥tJcznego wspolczynnika tlumienia S = 1 wystepuje podw6jny biegun rzeczy- 8"12 =--ID. Odpowiedzi ukladu II rzedu sa dane wzorami:

h(f) == h"., [1 + e -(j}f (tro(uro-l) -1)J g I) == I.,_ e -rot [(l-uro)t+a Jro2

Przypadek 4) .

~)o I wyst""pu1 d .' . ki ., . .

'< ~.~ wa pierwiast rzeczywtste rome, zawsze ujemne

(4.19)

.1'1..2 == --SOl ±~.

-4._ Analiza ukladow Iiniowych ci1!gIycb w dziedzipJe

Odpowiedzi na sterowania u(t) = ICt) .i u(t) = oft) s<,\ dane wzorami:

h(tH ... [1 + e -9Dt ( ;2-:; sh(llt)-ch(~t) II ~ = "'~i, 2_1

co .--{OOt

g(t)=hoo· iG [(l-~ooa)sh$t)+ (l~ chf~t)]

W rozwazanym przypadku, przy innym niz we wzorze (4.17) zapisie przedstawiajacym czlon r6Zniczkuj,!cy z podwojna inercjq i st.alymiczas~wymi

G(s) = K(Tos+l) ,

(T1s+ l)(Tzs +1)

odpowiedz na skok jednostkowy dana jest wzorem

( T.O-T.l -ut: 'Lo-T.z -t tt: J

y(t)=h(t)=K 1+-·-. -e 1 +-'--e Z.

Tl -Tz T2 -Tl '

Jest to inna postae wzoru (4.20).

4.6.2. Charakterystykaczestetllwosclowa obiektu II rz@du Dana Jest transmitancja IT rz~u (wz6r (4.17) dla IX = 0)

K2

G(s) = roo

52 + 2S000 5+ ~

We wzarzetym przez 000 oznaczono czestotliwosc drgan wtasnycl1. a tliwosc sygna1u wejseiowego u(t) = Asin(rot). Odpowiedz ustalona .si·nUl;oi{~ wymuszenie rna postac:

yet) =1 G(m) I· A sine rot + <p(ro »,

IG(ro)l= K =--;:==~

J[ 1-(ro/roo)2 r + (2~oo/ o:>ol

_ m 00=-,

COo

~d:sin1lum modutulG(ro)1 VI funkc]] 00 wyst"Q)uje przypewnej warto~ci cZl(stotliwototIiwoscj~ rezoaansowaco, Jesli wil(c sygnal: sinusoidalny na wejsciubl(_.. ~~:totliwo§c, to zostanie on wzmocniony maksymalnie. T~~zl'isto~liwosc moz: ::..iliCZtf(W· c, przyr6wnuj~c do. zera pochodna modulu po CZl(sooth~OSCl wzglEtdneJ

0liJ·

]ko dIa 0 < ~. < 1/ Ji otrzymuje sil( r6±rut ad zeraczestotliwosc rezonansowa, danll

'lY Olr ==-moJ1- 2f,z. Jest ana mniejsza od czestottiwosci drgan swobodnych

i mniejsza ad ezestotliwosci drgan wlasnych (On «(!), < ·13 <. COo}

10_-.-----r--,--...,--;r--,----.---.----r-......,

............ j., ..............•.............. j .. __ .. : -_ .. 1. _ .. J.. __ ! , .

··········V········· ··t -- ~ -.+-._ + + .

.1... : .. _. _ _;__. ~O.05 ..1. .

~ ;! !

-----.- -~ .

,

q=o.2

-- - i ·~~···~-'-···r·'·" '~';'-';' ..

Rys. 4.53. Cbarakterystyki modnlu kolejno

dla S => 0,05; 0,1; 0,2; 0,3; 0,5; 0,}07; 1,0.;. 5,0 i K"" 1

Db CZlf.StO~iwasci rezanansowej na wejsciu ro = 00,. i dla 0 < ~.< 1/.fi = 0, 7rJ7 wystemaksnnum charakterystyki amplitudowej, czyli maksymaIny efekt wzmacniania \V~ wejkiowego (rys, 4.53).

i '!~~ktu z ~ : 0 czestotliwosc r~z~nansowa jest .:o~acz«~t~tli:",?Sci ~

(j) " ~ch (()r- (On = p. Wzmocnienie sygnafu. wejsciowego.e taldeJ cz~toth-

?d~OSJ wtedy IC( cor )1 =: """. Dla takiego obiektu (~= 0) chara[ctefYJ'tyka Ny-

. nerowana tylk' d ' . .. (-) K/(l -2)

_ a o CZt{SCl rzeC~'l.steJ G eo =. . - 00.

4. Analiza ukl:ad6w Iiniowych ci!!glych

czC(,Stotliwosci

Na charakterystyce czestotliwosciowe] w zakresie 1I.fi < ~ biegun6w zespolonych, maksimum modulu wystepuje tylko dJa 0) = O. '''''''o~~,_", przednicb rozwazan (podrozdz, 4.6.1), odpowiedz czasowa obiektu 11 rzt(du na me skokowe wykazuje przeregulowania dJa wszystkieh ~ < 1 (bieguny dJa ~ ==-1I-.fi, ~ = h""e -'It = h.x, 0, 0432.

Cechy te ujeto w tabeli 4.4.

Tabela 4.4

Przedzialy oseylacyjnosci dla ukladu II rzedu

. . drgail skrzyd1a.Po pewnym czasie efekr rezonansu i zmeczenie materialu .::....nlllaDSi()wC>j

alY urywanie skrzydla.

powodOW. budzania drgan wok6J czestotliwosci rezonansowych bywa tez niekiedy 'vy-

Efekt WZ zpozytywaym efektem, np, w konstrukcji generatora drgan sinusoidalnych, torzYStrW:wsowano dodatnie sprzezenie zwrotne we wzmacniaczu jakimjest trioda lub w kt6rytJl • tub w Ukladach strojeniaradioodbiomik6w czy w pewnych konstrukcjach czuj- 1f!l1lZYSto~owych (np, w czujniku gestosci cieczy, w kt6rym mierzy sie polozenie maksinik;6w pQ nansowego V-rurki wypelnionej badana ciecza, przy plynnej zmianie czestotlimiIlO rem

\VoSci wymusz,anych drgan).

4.63. Analiza dynamiki ukladu II rzedu na plaszczyinie fazowej

W poprzednim podrozdziale podano wzory ~a odpowiedzi u~~du II rz((~u: h(t) j .g(t): uzupeblieniem analizy tego ukladu bedzie analiza na plaszczyznie fazowej odpowiedzi ~u jednorod.nego tzn. bez wymuszenia, ale z wanmk6w poczatkowych roznych od

zera:

Przeregulowanie Dl dla wejScia u = l(t)

o

Bieguny urojone

o+_!_ t:=
.,fi
Bieguny zespolone D1*,O
_J_+1 Jt=
.fi
Bieguny zespolone DI *,0
1+<>0 E=
Bieguny rzeczywiste D1=O yet) + aly(t) + aoy(t) = 0, yeO) #: 0 yeO) #: O.

WprowaOza sie wektor stanu x(t), dokonujac podstawienia, y(t) = xl (t):

o

o

[X1(t)] [Xl(O)]

x(t) = ,x(O) = .

X2(t) X2(O)

W zapisie rnacierzowym otrzymuje sie zapis

Analiza problemu przeregnlowan i wystepowania drgan rezonaasowyeh rzeczywistycb jest waznym problemem technicznym decydujacym 0 J""""'"' .... ~_._ -, ,= Zagadnienie to dotyczy zar6wno pozornie statycznych obiekt6w budowhmych, szyn obrotowych czy np. obieJct6w I atajacych, Nieprzebadanie przez KOIIS·II'LlJ!o..'" zagadnienia do konca bylo powodem powainych katastrof. Na przyklad w 1940 ulegl dlugi most wiszacy Narrows Bridge (853X12 m) w Tacoma (USA), gdy podmuchow wiatru zblizyla sie do czestotliwosci drgari rezonansowych dobnie w poezatku 1at 60. XX w. szczegolowe badania przyczyn dwoch katasb[OH wych wykazaly, ze przy przekraezaniu zybkosci 650 km/h zawieszone ~~.'~~-~ ki przeehodzily przez krotka faze drgaii 0 czestotliwosciach zblizonych

:IMI~(Dlal.tra, ... analizy zachowania sie trajektorii wokol poczajkuuktadu (stabilnosci systemu) Vi za.L ~. WY_Ja:esy przebiegu zmiennycb stanu w czasoprzestrzeni stanu [x I (t), X2(t), t]: eZnosc~ od wartosci wlasnych macierzy A (biegun6w transmitancji) otrz}'mUJe rz;~ "trajektorii odpowiedzi czasowej na ptasZCZYZD(( fazowa, czyli rome "portreOs CZasu prostopadta do powierzchni rys. 4.54). Czas jest parametrem na trajek(rys, 4.55).

b)

. te wartosci wlasne A» A2 0 roznych znakach - srodek ukl:adu wspohzedttzeezYW1S siodlo" uiestabilne (rys. 4.57)

Jlych typu" artosci wlasne AI> ~ - srodek ukladu wspolrzednych typu "wir" stabllny

3) ZeSPOlone w

(l}'S: 4.58)·artosci wlasne AI, ~ - srodek ukladu wspolrzednych typu "ognisko"

4) uroJone W '

(£),s.4.59).

b)

.2

XI

x,

Rys. 4.58. Rodzina trajektorii typu "wir-spirala"

Rys. 4.59. Rodzina trajektorii typu "ognisko"

4.7. Uklad ITI rzedu

.1

Dane jest r6wnanie rozniczkowe opisujaee dynamike ukladn ill rzedu

Rys. 4.55. Trajektorie fazowe rozwiazania nietlumionego (a) i ich nul na plaszczyzne fazowa (b)

Cztery charakterystyczne portrety fazowe przedstawiono na rysunkaeh

1) Rzeczywiste wartosci wlasne A.I ~ ° jednakowych znakach - srodek rzednych typu "wltzel" (rys. 4.56).

(4.22)

zerowych warunkach poczqtkowych, Dokonuj1lc przeksztalcenia Laplace'a

U3s3y(S) + u2iY(s) + ulsY(s) + aoY(s) = boU(s), l£ilf. transmitancje

(4.23)

U3 / aOs3 +a2 / aoi +al / Qos+l

Analiza wlasnosci rnodelu III rzedu przeprowadzona zostanie dla transmitancjiznor'iN' mianowniku do dw6ch parametrow, W tym celu zostanie dokonane prze\\> <h:i w ~edzinie zmiennej zespolonej operatora s do bezwymiarowego Qpe~toTll t r. ed?:inie czasu bedzie rownowazne przeskalowaniu osi czasu t do bezwynnaro-

(dla 0-0<:: a' - " )

- 3 os czasu t ulega skrocemu .

Pierwsza.krzywa (rys. 4.60) rozdziela obszar pierwiastk:6w zespolonych na dwa podobszary. W pierwszym podobszarze pierwiastek rzeczywisty jest mniejszy (bardziej na lewo) niZ CzttSC rzeczywista pierwiastk6w zespolonych.

W drugim podobszarze pierwiastek rzeczywisty jest wiekszy (bardziej na prawo) niz rzeczywista pierwiastkow zespolonych. Podobszary rozdziela granica obliczana a ieh czesci rzeczywistych Re[sl,Z] = Re[s3J.

gdzie: 0 = ~, l = ~ T.

Mianownik transmitancji przyjrnie postac dwuparametrowa

y3 + tl:ll ao02s2 + all aolli + 1 = 53 + As2 + HS + 1,

gdzie: A = ____!L, B = _a_1_.

ra;;;r ~ a6a3

Obszary rozkladu pierwiastkow powyzszego wielomianu trzeciego SlO,nnlll'1'''''~ nie parametr6w A i B badal I, Wyszniegradski (1877 r.), uzyskujac znany ~es Aby go narysowac, przypomnijmy podstawowe zaleznosei pomiedzy .' r6wnania i jego wyroznikiem.

Znonnalizowany wielomian trzeciego stopnia

przez podstawienie S = A - ~ ,sprowadza sie do postaci

gdzie:

Rome typy pierwiastk:6w tego wielomianu warunkuje znak jego W'jwi:nIka£

1) ujemnosc wyroznika, D < 0, gwarantuje istnienie pary pierwiastk6w sprzezonych;

2) zerowanie wyroznika, D = 0, gwarantnje istnienie trzykrotnego pienyiaJ;tka 1..=0;

3) dodatniosc wyroznika, D> 0, gwarantuje istnienie trzech roznych nie:tWilast1 czywistych.

Trzy powyzsze obszary sit na plaszczyznie Wyszniegradskiego [A, B] krzywymi, ktorych rownania parametryczne wynikaja z zapisu (4.23) w postsci

(S2+2.l;ooS+ro2>(s+ ~2 )=s3+(2~00+ ~2 )52+(;+002 )S+1= =53 +Ay2 +BY +1,

gdzie trzy pierwiastki wyrazaja sie wzorami: Si,2 = ~ro± j~, ~-.>-=..::::.>~.

9

.10.00 9.50 9.00 $.50 $.00 7.50 "1'.00 6.·50 6.00 5.50 5:00 4.SO 4.00 3.!iO 3.00 ..

2.SO 2.00 l..SO .1.00

O'SOl~~~==i=~~~=±~=c====J:==~

0.00

0.00

. :

.. ··· .. ········· ··T ·· .. ·· ··· .. ·· .·t.-··-.-··· .. ·.· ·· .. ·i.···· ·

· .

· .

· .

· .

···· .. ··· .. _······· .. +: · .. · ···· .. · .. · ·· .. ·,._ .. · ··· ,._-- _-;_ ..

I

2.50

5.00

7.50

A

Rys. 4.60. Wykres Wyszuiegradskiego Obajsnienia w tekscie

-Sro=_J.... ~ ~ = _!_ ~ A = 2., B =.l:....+ J-, roE [1,00).

ro2 o} 002 ro4

Sl;td po eliminacji ro otrzymuje sie rownanie brzegu obowiazujace dla A < 3

2A3 -9AB + 27 = O.

tIli z ~-trzeC:i - pie:wiastk6w rzecz_yw.istyc~ - jes.t ~granicz?ny kr~mj otrzymmyWnarua wspotczynnilca thirnienia do jednosci, ~ = 1, I ObOW1<'l_ZuJe dIa A >3.

B='l:..+ol, ro

1 A=2ro+-

? '

ro-

Po e';'_' ..

'""'-l.IlUac'l ,,, otrzv . .. . •

OJ..... • muje sie rownarne gramcy

roE [0 00).

4. Analiza uklad6w Iiniowych ciaglych w dziedzinie GZ~stotliwoscj

Granic" stabilnosci okresla zerowanie sie cZl(sci rzeczywistych pierwiastk6w nych, czyli wsp6l:czynnik tlumienia ~ = 0:

1

A = 2 ' B = ol , c.oe [0,00), A E [0,00), Be [0,00).

00

(4.29)

Odpowi~di: obiektu no. skokjednostkowy dla przylcladowych paramett6w K = 1 A = 6

B;:: 2 w1branycb wewn'ltrz obszaru I rna postac jak na rysunku 4.61. "

Odp9wiedi obiektu III rzedu 0 transmitancji z biegunami rzeczywistymi

Stad po eliminacj i 00 otrzymuje sil( rownanie granicy w postaci hiperboli AB = 1. Parametry A> 0 i B > 0, dla kt6rychAB < 1, wyznaczaja obszar niestabilnosci,

Wszystkie te granice i obszary sa widoczne na rysunku 4.60.

Odpowiedzi obiektu III rzedu 0 transmitancji z biegunami zespolonymi

G(S) = K _

($2 +2~ros +0lt)(S +1/ ro2)

gdzie: A= r+o+Cil, B == ro+yc.o+oro, 1= YOro, na sterowania w postaci skoku jednostkowego 14(t) = l(t) i !let) := SCt) rna postac:

na sterowania w postaci skokujednostkowego u(t) = let) i 'u(t) = o(t) maj.._.",w_.w .. ,

e-f,rot -sin ( ~t+'P -(1) )

[ -yt -'&

h(t}=K 1- e . e . e-OOt ]

"(y-8)(y-oo) o(o-y)(o-oo) O'{c.o-y)(c.o-o)

(4.30)

h<t}=g(t)=K[ e-yt + e-& .+ __ e_-{l}{ __ ]

(y-5)(y-0) (5-y)(0-c.o) (oo-y)(oo-o)

(4.31)

tg\fl=g ~

tg(J)= ~ 1/ c.o2 - SOl'

lim h(t) == h.... =K.

t--'to<>

Dla p~ldo.dowych parametr6w K = I, A = 6, E = 6 przebieg odpowiedzi no. skok jed-

jest dany narysunku 4 62 W' dkn bi . ....

. . tyro przypa . . bieguny sa liczbami rzeczywistymi.

1.5,..----...--------r-----,----..

y

°o~----~----~----~----~

10 20 30 I 40

Rys, 4.61. Odpowiedi obiektu oscylacyjnego A = 6, B = 2

1.51---,----,----,------, y

1

,

, ,

- - - - -:- - - - -.:- -~= ........ --;.----l

,

0.5

, ,

, , ,

, , ,

-----,---------~---------~--------

, , .

: I I

, ' .

°O;---~1~O-----2~O----~30~.----~40

Rys. 4.62. Odpowiedz uldadu przetlumionego

w dziedzinie ~stotliwosci

4.8. Przyldad analizy obiektu IV rzedu

Jako przyklad obiektu opisywanego r6wnaniem rozniczkowym IV I2¢U uproszczony fragment ukl:ad zawieszenia w samochodzie (cwiartke) (rys. 4.63).

Rys, 4.63. Model ukladu zawieszenia

Sterowanie u w postaci skoku przesuniecia dolnego konca sprezyny kl nosi sie jako sila kl u na mase m ina karoserie M. Ukl:ad zawieszenianowinie efekt pojedynczego skoku (kraweznik), jak rcwniez zmniejszac amplitude, sinusoidalnych karoserii w stosunku do amplitudy wyboj6w na drodze.

Punkt r6wnowagi reprezentuje wstepne napiecia sprezyn pod wplywem Dynamike modelu opisuja odchylkowe zmienne stanu:

Yl=Xj, .il =.\1;, Y2 =-9. ~ =x4'
MX4 +bz(X4 -x2)+k2 (X3 -xl) = 0,
mX2 +bz(X2 -X4)+k2(XI-X3)+k1Xl =k1u,
0 1 0 0 0
[:J= _ kl +"2 bz k2 bz [} k
1
m m m m U.
0 0 m
a 1 -0-
~. .~ _ kz _ b2 0
M M M M
[;~]=[~ 0 0 ~fl
0 1 .., srednie (fikcyjne) masy: M = 350 kg (1/4 karoserii), m = 35 kg (kolo).

PriYJIfll~~~pery01entaLnie wspolczynniki przyjmuja wartosci:

DobraD? ik snrei . )

. 000 kg/s- (wsp6lczyom SPf«zystOSCI opony

kl "" ~ QOO kgfs2 (wsp6tczynnik sprezystosci resoru)

~: ~oo kgls (ws-p6kzynnik tlumienia),

.... . ulac;i przedstawiono dla dw6cb typow sterowan: funkcji skoku i sinus

Wyn1K1 syLll ~ .

. __.....tIS1aWJ"'J'" rysunki 4,64 I 4.65.

, .

o •• : : •

. .. . ~ . .. . .. ~ ~ .

- ~ r ~ .

4.64. P:r7~xcie srodka 1._i:kOSCi kola (a) (b) na W)'IDuszenie skokowe opony 111(t) = 3'1 (t) - 3·] (r-I)

Rys. 4.65. Przesuniecie sT?dka ciezkosci kola (a) i karoserii (b) na wymuszenie sinusoidalne opony U2(t) = 3'1(t) . sm(31t·t)

l)obrane;ruperyme:ntalnie wspolczynniki pokazuja, ze mozliwe jest zapewnienie wyt'unkCJonalnych zawieszenia, tzn. uklad zawieszenia Iagodzi efekt pojedynczego (kraWi(Znik) jak rowniez zrnniejsza amplitude ciqglych drgan sinusoidaluycb karo-

\Y st0S\lnk d' .

u o.amphtudy wyboj6w na drodze.

j. Analiza ukladow liniowych dyskretnych

,Zjawiska fizyczne wystepujace w technologii procesowe] S<l z reguly procesami ciagJjil!ii.f~h modele dynamiczne S4 opisywane r6wnaniami rozniczkowymi, Rowniez sterowanie..ma charakter ciagle zmieniajacej sie funkcji czasu i to z reguly w powiazaniu z ciagzymRQmiarem zmiennych procesowych. Jednak z punktu widzenia metod numeryczoych orazuw.arunkowan techniki cyfrowej, wszystkie przebiegi ciagle musza bye poddane dyskte~Gji w dziedzinie czasu, Mamy wtedy do czynieniaz dyskretnym procesem dynamiQZItypI opisywanym r6wnaniem roznicowym,

NaJezy tu wspomniec 0 innej odmianie dyskretnych proces6w produkcyjnych, beda~h przedmiotem zainteresowania automatyki. Sa to procesy ciagle, w kt6rych rue wyste»uj$:pfQblem syntezy ksztaltu ciaglej funkcji sterowania, Sterowania sa stalowartosciowe, .a IDi'lmenty ich przelaczen Stt wybierane badz w chwili osiagniecia przez wybrane zmienneiPr!:lcesQwe wartosci granicznej (stad przykladowo niepotrzebny jest czujnik wielkosci ~'ilC:cia, a tylko ogranicznik brzegowy) lub na podstawie spelnienia ustalonych funkcji log_tcznych dla stalowartosciowyeh zmiennych procesowych, Podstawa projektowania tanen sterownikow logicznych jest algebra Boola, gdyz zar6wno zmienne decyzyjne przyjm~j!:l:,,¥,~osci binarne, jak i iuteresujace teehnologa wartosci zmiennych procesowych sa PP-~mowane binamie (zbiornik jest napelniony lub jeszcze nie, winda osiagnela juz pietro, 'Clement na tasmie produkcyjnej dotarl do automatu mocujacego srube) - stad ich angielska Da3waDiscrete Event Systems. Do takich proces6w nalezq wiec wspomniane dyskretne ~cesy produkcyjne z gniazdami produkcji i tasmowym rytrnem produkcji. Problem dynallliki ~prowadza sie tu do czasu opoznienia transportowego i czasu przebywania obiektu W gD,ierZdzie. Takie dyskretne proeesy produkcyjne nie beda dokl:adniej omawiane w tej mo>ll0'mafii.

Rozwoj cyfrowych ukladow sterowania procesami ciaglymi dokonywal siena podsta\Vie matematycznych podstaw opisu ich dynamiki, \V sytuacji gdy infonnacja 0 ich zacholVaniu naplywa niew sposob ciagly, ale w dyskretnych chwilach czasu. Uklady cyfrowe ~ sie dzis standardowym wyposazeniern ukladow automatyki, Cecha tych ukladow . J~~t zrnienne oddzialywanie na ciagly obiekt sterowania w dyskretnych chwilach czasu ,za riomoc<l dyskretnego pomiaru ich wyjscia, Taki dyskretny charakter niekrorycb pomiax6w wystepowal w wielu klasycznych rozwiazaniach sterowania ukladami ciaglymi, Do ~dwych nalezaly chromatcgraficzne pomiary skladu chemicznego, w kt6rych probka M~arowa przeplywala przez kolurnne chromatograficzna, Wynik generowany byl raz na

5. Analiza llklad6{v liniowyeh dyskrernych

~---....

kilka minut, Dyskretnosc zwiazana wiec byla zczasem calkowania urzadzenia pomi,a

R . - " d . ., . I' _ rOWe

g~. owmez. zlsleJs~.e wo tormerze cyfrowe (przetworniki AlC i CIA) potrzebuja nje\\c' •

kiego czasu mtegracji dla odczytu wielkosci analogowej i jej zarniany na postac c f lel_(rys.5.1). Y to\v'l

OBIEKT

Ale lOIj41---l.__CZ_U_' J_N_'I_K_j

Rys. 5.1. Schernat ukladu regulacji cy frowej

Jednak dys~etyza~ja sterowania i porniaru wyjscia wiqze sie nie tylko z technologia budowy urzadzen sterujacych, ale tez Z mozliwoscia obslugi wielowymiarowego obiektu st~rowania ~rzez jeden komputer. W cyklu 0 wybranej dlugosci T kornputer poswieca koI~Jne ularnki czasu tego cyklu na obsluge kolejnych torow sterowania, Kazdy tor jest obslugrwany co okres T(rys. 5.2). Okres ten zwany jest okresem pr6bkowania torn.

przetwomik

analogowe zmienne procesowe

kompurer

Rys. 5.2. Multiplekser w ukladzie regulacji cyfrowej

Jak wspomniano, innym zrodlern dyskretyzacji rownan rozniczkowych s~ numeryczne metody ich rozwiazywania. Dla potrzeb wszystkich wymienionych sytuacji dobieranr okres dyskretyzacji bedzie inny i sta.d inne modele dyskretne,

5.1. Podstawy rnwnari rozntcowych

Przechowywane w pamieci komputera wartosci dyskretne zmiennej tworza ciag pomiarowy, ktorego ceeha charakrerystycznajest fakt, ze nie istnieje informacja na temat wartosci tej zmiennej miedzy chwilami impulsowania, Nalezalo wiec stworzyc aparat maternetyczny ktory korzystajac z niepelnej informacji precyzyjnie, opisywalby dynamike.obiek

' .. qe sie szeregami liczbowymi, a nie ciaglymi funkcjami czasu, TOOm aparatem t;;"'JI\'0s~g_oJ _ zasu dyskretneoQ sa ro .. vnania roznicowe. Formalnie mogaone bye wypro-

Jlii<p.dillue e '" . b ' ., .

1f( ~~ zez np tewostronna (bachvard) aproksymacJ~ pochodnye w rownamu roz-

~a9Z,,}8e,popr. ., -

ni~oYlYlll.

"I:v(iS} • y(t)- y(t- At) _ y(kT) -y(kT - T)

~::< lim - ,

dt 'ir-)oo /).t T

dy(t) _ dy(t-~t)

!!.~.~t) = lim -=dl~, _----'c::;_it _ 0; yekT) - 2y(kT - T) + y(kT - 2T)

ati} I.\l....,O t:.t t?

d2y(t) d2y(t-M)

il~Y:ft:) _ lim dt2 - dt2 y(kT)-3y(kT-T)+3y(kT-2T)+y(kT-3T)

!JlJ - 61-)00 t:.J. "" T3 .

'1Wp))aktyce pomija sie W oznaczaniu czasu dyskretnego t = kT symbol okresu T, przyRisu.fu,c dopt'obki pomiarowej tylko jej wskaznik:

y(kT) == y(k) = Yk' y(kT - T) = y(k -1) == Yk-l'

~lda:dowe zastosowanie aproksymacji lewostronnej do rownania rozniczkowego nrztdu

(5.1)

(5.2)

:gdZieVispolczynniki dane sa wzorami:

ael 2ac2 adl =----2-' T T

Waine jest spostrzezenie, ze wsp6tczynnild rownania roznicowego S~ funkcjami rue tylk,a wsp6lczynnik6w r6wnania rozniczkowego. ale rowniez czasu dyskretyzacii (okresu Probkowania) T.

Poniewaz mozna przyjmowac rozne inne aproksymacje poehodnej, np. aproksymacje

llrawostjonna. (forward)

_dy_<_t) = Ii m y( I + ~t) - yet) "" ;:__Y(:c_k_T _+ _;T):._-_::Y.,..::.(k_T.:;_)

dt 6£ -)00 (j,t T

5. Analiza. uldad6w liniowych dyskretnych

lub aproksymacje symetryczna

dy(t) == lim yet + Llt) - yet - At) ee yekT + T) - y(kT - T)

dt At-40 2~1 2T

to w praktyce dyskretyzacja rownania rozniczkowego maze prowadzic do roznych wartoScj wsp6kzymnik6w rownania roznicowego.

Na przyklad zastosowanie aproksymacji prawostronnych do rownania (5.1) cia \vynik:

gdzie wspolczynniki dane sit wzorami:

Qc2 acl

QOd =2--+1.

T T

, S14d rownania (5.2) i (5<.3) mow a traktowac jako rozne aproksymacje r6wnania roz.

niczkowego (5.1).

Mozna badac dokladnosc zastosowanych aproksymacji pochodnych, I tak aproksymacja prawostronna daje dokladnosc [ rzedu j jest mniej dokladna niz aproksyrnacja syrnetryczna, kt6ra jest II rzedu.Wynika to Z rozwiniecia w szereg Taylora:

2 ~

y(t + Llt) = yet) + y(t)1it + y(t) (~) + YCt) (62" +0 (A/)4 ),

yet - M):: yet) - y(t)& + y(/) (~i.2 - :ji(t) (i3 + 0 (A/)4 ).

Stad aproksymacja prawostronna daje wzor

y(t+ ~2 -yet) = Y(t) + y(t) ~ + 0 (.M)2),

a aproksymacja symetryczna wi6r

lnnym waznym spostrzezeniem jest fakt niejednoznacznosci operacji odwrotnej, tzn. przejscia z danego rownania roznicowego na r6woanie rozniczkowe. W modelu dyskretnym brak jest bowiem informacji 0 typie zastosowanej aproksymacji. Bywatez, ze p:rzej· scie takie jest w og6Je niemozliwe z powodu braku rozwiazania na parametry ad'

Na przyklad dla prostego r6wnania roznicowego

y(k)- y(k~l)- y(k- 2) = 0,

z warunkiempoezatkowym y(-2) = 0, y( -1) = 1, generujqcego dla koJejnych k mtrastaj<tcy ciag Fibonaciego liczb: 0, I, 1, 2, 3, 5, 8, ... rue ismiejarozwiazania na pararnetry odpowied-

11 <;(l

(5.3)

1. F:odstawy r6woan rozrucowych

~

. 'wnania rozniczkowego (5.1), ani w wersji aproksymacji lewostronnej, ani w pra-

:roego ro .

ostfortneJ. . . . d kr .

:til ~ Nazwa r6woanie roznicowe wywo~i sie z,faktu,:ie .kai:de r6wname ys etne moze

edstawione za pomoca samych roznic probek pOlmarowych.

ib\l&1'PIZ . . ,.' 1· t hwili k jake:

~ Oznaczmy pierwszq, druga I n-t<\ rozmce ewos ronnq w cnwu .

? n n VII -V,,-l _VII-1y

v..Y'k = Yk - Yk-l' V-Yk = VYk - "Yk-l' Yk - Yk k-l'

V2Yk = VYk - VYk-l = Yk - 2Yk-l + Yk-2'

MOinaJatwo wykazac, ze r6wnanie (5.2) wyraza sie jako:

(5.4)

lUb lila podstawieniu ad; z (5.2)

ac2 V2Y(k)+ ael Vy(k) + y(k) =bou(k).

T2' T

WiOac wyraznie analogie do wyjsciowego r6wnania rozniczkowego (5: 1), w kt6ryro ~0wiednie pochodne zastqpiono Ilorazarni r6i:nicowymL Forma rekurencYJna (5.2) bywa

je&il\k1:~twiejsza do obliczen. .' .

~alogiCznie do roznic lewostronnych V zwanych w J~zyku angielskim b~ckward

'([iffe,rence operator mozna zdefiniowac roznice prawostronne 6: zwane forward difference

°llerator:

l!.Yk = Yk+l - Yk'

All An-l An-l

u Yk=u Yk+l~u Yk'

(!/Yk = Yk+2 -2Yk+l + Yk'

Rostacie rownan roznicowych moga.byc rowniez wyprowadzane z numerycznych meloli~am0wallia Przyldadowo rozwiazanie r6wnania r6zniczkowego z warunkiem poczat-

i'OW¥ID

Ht) = !l(t), y(O) = Yo

(5.5)

t

yet) = YO + J u(t)dt. o

Standardowe reguly calkowania:

• 'Regula calkowania prostokatow wstecz (back-ward, rys. 5.3) rna uzasadnienie w lewostronnej aproksymacji pochodnej, ktora zastosowana do (5.5) (przy zatozeniu, ze Yk-i j~st'Wartosci<\c calki w cnwili k-1) daje:

Yk = Yk-l + TUk'

~I

I

5. Analiza uklarl6w Iiniowyeh dyskretnych

u

II

/ ~

, '

T

k-]I

k

Rys, 5.3, Regula cafkow,ania wsteez

Rys. 5.4. Reguta calkowanja w przod

• R;,eguta, Calk, OW, ,aUla ProstO,k<ttow, W przod (forward rys 54)" id " .

wostronne' oksv .. ", ,. . , rna, uzasa meme w pra-

~ apro symacji pochodne], ktora zastosowana,do (5,.5) daje: '

)'1.:+1 :::0 Yt + TUk tub J'k:::O Yk-] + nlk-I•

Wyko~zystanie reguly calkowania tmpez6w (Tustina rvs 55) dai , .

syrnacJf~ rownania r6zIlIiczkowego (5.5) (metoda He~n~)' "", iaje jeszeze mn<t aprok-

•

_. uk +Uk_1 "

Yk - Yk-1 + 2 . T ~ Yk == Yk-1 +0,5. Tttk + 0,5· TUk_I'

k-I

k

Rys. 5.5. Regula calkowania trapezow

Na zakonczenie zwrocmy uwagt<: na zasadnicz ... , " , " .

kowy~ i r6~~ico,vym (Up. (5~ 1) i (5.2»)., <t roznice porniedzy rownamem roznicz-

Rownosc stron w r6wnaniu rozniczkow ' , . ,"" ..' ..

Dla weryfikacji tei rownosci 0 ' ' , ' tal" 'h' ym,ozna~za jego spelnianie dla kazdej chwili ,I.

. ~" procz S" "yC, parametrow rownan] (staej " , , .

na Jest znajomosc wartosci wszystkich pochodny h .' (.. .' ~. s. aCJonamosc) konieczwybranej chwili , ' .' , e . , ,. .~. v,,?,JSCla 1 wejscia do rz~du n w kazdcJ

samejc~wili c~a::a~~~~:~~~:ocs~:t~OsCl ~nkcJr wejscia.' \\')Ijscia i ich pochodnych w tel tym w rnodelu trzeba uwz .. , ... ' ,. ,llorm.aCJ~ o. modelu .cI<t;g!iym. Im obiekt "trudniejszy", Ii t, czyli srosowae WYZS:«!:; :~ffi1a_cJt<:.?W.H~>~~zeJ iiczbie pochodnycb w danej chwi~

, nama IOZnlczy"owego. Weryfikacja modelu ciqglego

152

:§:2,; Cbarakrerystyczne postacie rownan r6znicowych

lla H",dsta,:ie danych p~miaro,;\o?ch moze by.t ,ulru.dniona, W zw,i~ku ~ k~niecino§c~'l. po.·~I."'ia'W1elll przyrzadow pomiarowych, kazdy rruerzacy wartosc kolejnej pocliodnej WYJ';sjau,.,.. "

.sciJl'i wejscia w danej chwlli czasn. . . .' . .

Do budowy modelu dyskretnego uzywa sie dwoch ruchomych okien pomiarowych

(.i\~j~str6W przesU\~nych).o wii(k~ej tub mniejszej .dfugo~~i: ,,?,pe~~i~nych ~ol~jnymi dys.lketbprt,i _I!robkamr 'pomlarowyml samych sygnalow wejscia 1 WYJSCla, a me ich pocbodn.y~li. Im obiekt "trudiniejszy"; ~m nal~Zyzastosowac dlu~sze o.kno _pomiaril,we (~zs~ dtl J,'Ownania dyskretnego, scisle ZWI<\.zany z rzedem rownama ciaglego), Zaajomose 'wsP61c~j~ow .ro~a~iai zhi.or kolej~ych probek pomiaro,,?ch '; roinych chwilach ~~li €liistona) ruesie wiec c,al<\. informacje 0 modelu. Model moze byc latwo weryfikowaloY 1\!QPJ'zez pomiar tylko jednym typem przyrzadu,

~.~. Cbarakterystyczne postacie rownan roznicowych

LiniQ\ye rownanie roznicowe opisujace uklad n-rego rzedu typu SISO z wejsciami defenninistycinymi u(k) j stochastycznymi w(k) una ogolna postac

/I I!! !'

Laiy(k-i)== lbju(k-i)+ LCiw(k-i)

(5.6)

.=0

i,=O

Wprowadza sie operator przesuniecia pomiaru 0 n pr6bek:

«: [y(k)];;; y(k - n)- operator opoznienia,

q" [Y(k)];;; y(k+n) - operator wyprzedzenia.

R.6i.Vnarue (S.6) moze bye formalnie zapisane z uzyciem rych operatorow jako

gilZieprzez operatory A, B, C, rozumie sie wielomiany operatora q-l:

,"'( -1) ,.-1. -11

.l"1q =ao+arq + ... +allq ,

( -1) t-: h -'1 . b -m

'l3 q . ==vO+Vlq + ... + mq,

( -1) -r -/"

C q == Co +Clq + ... +c,« ..

Cz~sc zwiazana Z operatorem JI. i wyjsciem nazywasieczescia autoregresyjna AR. moderu,.CZ~Sc zwlazanazoperatorem 'B i wejsciem detenninistycznym nazywa sie cz~sci:t x Ille'fielu, CZltSC zwiazana Z operatorem C i wejsciem stochasrycznym nazywa sie srednia ruIlhbiil<lMA. Cary model (5.7) oznaczasie ARMAX(,~I, m, r) ([5NIAI]).

5. Analiza ukladow liniowych dyskretnych

Wyszczegolnia site jako charakterystyczne nastepujqce od .

(tab. 5.1). 'U' -e miany modeiu ARMA)(

Tabela 5.1

Odmi d 1 ARMA

iany IDO e u . X
ARl'v1AX (II, Ill, 0) JI.(q I)(Y(k)] =B(q l)[u(k)J -
(1l/fUtite impulse Response) model fm
ARMAX (1, III, 0) yek) - 'B(q -1 )[u(k»), -
(Finite Impulse Response) model FIR
ARMAX (/I, 0, 1) JI.(q l)[y(k)] -11{k) -
(AllloRegressive) model AR
ARMAX (1, 0, r) y(k) C(q l)[w(k)] -
(Moving A wrage) model.MA
ARMAX (/I, 0, r) ;:t(q I) [y(k)] =Ctq l)[w{k)] -
model
(AutoRegr·MovingA verage) ARMA
ARMAX (71, m, 1) JI.(q-I)[y(k)J-'B(q l)[u(k)l+lV\k)
(with eXogenous ioJ/puc) modeIARX
ARMAX (/I, In, or, 1:) 5t(q-l)[y(k)] = 'B(q-l)[u(k -'1:))+ C(q-l)[ w(k)1 model
(with delay in control) , AR1\4AX
(Box-Jenkins) 'B(q-I) C( -I)
y(k) =-0 _-[u(k-.)]+-q -[w(k)]
!F(q 1) 'D(q-I) model B.I
(Output Error) y(k):::= 'B(q -l)/1"(q-l) [u (k II model DE
'1:)1 + w(k)
Model mieszany ARMAX - determinist cz- 0 0 • • ,

modelu stochastycznego ARMA. .., Y ll? _stoch:astyczny rnozna sprowadzic do

Dla modelu ' usuwajac wartosci srednie(trendy) mik), m",(k), l.I(k).

,

fl(q -1 )[y(k)]::; ~(q -1 )[u(k)] + C(q-l)[w(k)],

mozna zapisac odpowiedni model dla wart ,. k:i .

OSCI ocze wanych jako

.9l(q -1 )[my (k)] = ll(q-l)[u(k)] + Ceq -l)[mw(k)].

Odejmujqc je stronarni, otrzyma sie model ARMA Jr(q-1)[y(k)-my(k)] '" C(q -l)[w(k)- mw(k)J.

Przez wartosc srednia aryt ty dl

. me 0 czna 'a szeregu czasowego 0' N pr6bkach rozumie sj~

1 N

In)/ = N LYi =y.

i~l

~ Mn~~a~a~u~k~ta~d~62w~d~y~sk~r~em~Y~C~h~W~'=dz~ie=d=z=in~ie~c=z~as~u~' ----------------------

~j."¥

artoSC sredniokwadratowa

wariancja _ miara zmiennosci sygnaru wokol wartosci sredniej (srednia arytmetyczna 7i~t6W)

1 ~( _o)o?

var y == - L.. Yi - Y =.

N 1=1

I11dqhylenie standardowe

fi.~. Analiza ukladow dyskretnych w dziedzinie czasu

5.1.1. R6wnanie stanu

8y.gna! ciagiy mozna aproksymowac ciqgiem sygna16w prostok<ttnycb 0 roznych amplifu"1lachxk i r6Znym wypelnieniu 0 < y ~ 1 okresu dyskretyzacjl T (1)'5.5.6).

a)

b)

T

yT

2

k

k

Rys. 5.6. Sygnai ciagly (a) i jego :aproksymacja (b)

.FaIct ten zostal wykorzystany w pniIctycznych rozwi<\Zaniacb cytrowych ukradow stemw:ania, w kt6rych \vystf(puje czlon zawierajllcy idealny impulsator j czron podtrzymuj'l.cy Wanosc sygnalu zmierzonego, przez cary okres dyskretyZflcji lub przez jego cz~sc. Sygnal PQwstaj_ltcy w proeesie modulowania za iffipulsatorem wyraza sie formalnie ciqgicm delt ~ca, a za czlonem podtrzymujqcym (rys, 5.7) przyjmuje wartosc] state

u*(t) = 2, u(kT) ·6(t - kT),

k",Q

g~ieuk = u(kT).

~, Analiza ukladow liniowych dyskretnych

')'=1 lub y<l

Rys. 5.7. Czlon podrrzymujacy sygnal

, " ~zlon formujacy sygnal u(t) na zasadzie _ o '

1 kT -,- 't na poziornie stalym zwany jest czl jego podtrzymania porniedzy cbwila kr

(Zero Order Hold) onem podtrzymujacym zerowego rzedu ZOH

II

t~

I

~

{U(kT): «r « i < kT . T

u(t) = - T ,

0: (kT+T)<t~(k+l)T.

Wz6r na wyliezani d kret

, ,... ie ys etnych wartosci od 0 iedzi ,

zy rozwiazanra rownania ukladu ciaglego P wie 1 x(kT), mozna otrzymac z anali-

I

XCI) = eA(HO)X(1 )+ J A(l-S)

o e Bu(s)ds

'0

Zakladaiac ze h 'I

, ' ~ .... , C WI a poczatkowa t b d _ k

mozna obliczyc dokladna warrosc x«k+I)1) (( zie -tym mornentem probkowania to '" kJ,

x[(k + l)T] = eA(k+1)T -kT) (kY) kTf+'t A«kl)T-

x + e + s) Bu(s)ds.

kT

.Po dokonani:u podstawienia: [(k+ l)T - ] - ):.

calki: ,s - '0, =:} dt ee _.$., ZI' _ _

. "'0, mame ulegaja granice

s=kT-4):.=T.,

':l S = kT + 1, -7 ~ = T - 'to

W przedziale calkowania sterowanie jest stale, stad mo.' '.

zna go wyciagnac przed calktt

T x{(k+l)T)=eAI x(kT) + J eAE_,Bd~-u(kT) T-1

Jezeli -r = T towspolczyn ik _,

. I " . UJ wypelnienia 'V "" -r:IT- 1 .

unpu sowama sterowaniem) i calkow . bei I, - . (calkowitewypelnienie okresu

(59) -. ., arne 0 ejrnuje przedzial [0 n R' '

. przYJrnuJe postac rownania roznic .. ' _ owname macierzows

n-tego rzedu: owego stanu opisujqcego dyskretnq postac uktadu

156

(5,8)

(5,9

$-,'3. ~naliza ukJad6w dyskretuYc!l w dziedzinie czasu

(S.lO)

g~ roacierze stale AD' BD (dla 't = n majq_ postac:

T

AD ~eAI, BD::: J ektBd't o

(5.11)

Dia danego systerou liniowego ciaglegc z macierzami A, B, C mozna policzyc odpowi.<tcy mu system dyskretny z macierzami AD' B D> CD = C i czasero dyskretyzacji T.

Do policzenia macierzy wykfadniczej mozna uzy6 trzech formul::

1) eAT:=L-1[{SI-Ar1] ,

t=T

2) eAT:: re" r ', gdiie:

p _ macierz wektor6w wlasnych zwillzanych z wartosciami wl:asnymi Ai roa-

cierzy A,

J _ diagonalna macierz Jordana:

~T\ e - 1

AT A2y2 A3f3 l AT A2T2 j

1) e =1+AT+_+-+ ... =J+AT· 1+-+-+'" =I+AT,\f.

2 3! 2! 3\

D1a oblicztlnia macierzy 't' mozne wykorzystac formuly rekurencyjne

Gdy istnieje macierz A-I. to macierz sterowania B D wyraZ8 sie wzorem

T

ED:::: jeAtB,d't;;::;A-1(eAT -r)B

o

5. Analiza ukladow liniowych dyskrernych

lub

Liniowe, macierzowe rownanie dyskretne stanu Z warunkami pocz"tkow .

. . 't yml Xo

xk+l =ADXk +BDUk' x(O)=xo

ma rozwiazaoie otrzymane z rekurencji:

Xl = Anxo +Bnuo,

x2 = An xl + Bn(ll = Af,Xo + AnBDU() + BnUt.

Ostatecznie roZ\viflZanie moze b (: da . ... ....

kretny Y De roznym: Wzoral11I zawleraJ!tcymi splat dys,

DJa ukladu SISO

R' . (

ownanie 5.12) wraz 2 algebr:aicznym r6wnaruiem wyjscia

Yk = CD'xk +DDlik

daje pelny opis liniowego systemu dyskretne 0 anal .

glego. Zamiasr ca1ki spJotowej wyst .. go' ogiczny do wzoru (3.6) dla uktadu cia-

epuje w rum suma splotowa (splot dyskretny).

Przyklad 5.1

Dla czlonu calkuj<tco-inercyjnego wyprowad.zi6 model dyskretny. 1

G(s) = s(s+l) ~Y(t)+y(t)=u(t),

Y == xl,

Xl =Xl, x2 =-x2 +u,

_[Xl] . ro 1] [0]

x- Xz :=}x=Lo -1 x+ 1 u, y=[l OJ x,

(5.i2)

p~Jdad 5.2

013; czlonu oscylacyjnego z thnnieniem wyprowadzic model dyskretny.

. 1 1 '2 '2 2 ·A

_a~oS") = '2 2 = 2 '2' C£ + ~ = or , S],2 = -a ± J .... ,

S +2as+0l (s+a.) +~

:4:=[ °2 1], B=[Ol]'

-co -2a .

AD=/"T =e_[J_T[COS(~T)+(a/~)Sin(~T) (lI~)sin(13T) ]

" -Co} 1~)sin(I3T) cos(j3T)-(a/~)siD(PT) ,

TI kr [(1/ o})[I- e: -ttT (cos(P. T) + (al ~)Sin(J3T»)]l

B,n = e Bdt:» .

o (1/13) e-aT sin(l3T)

j.:J.2. Wykorzystanie splotu dyskretnego

Z,l'ozdziahl poprzedniego wynika, ze podobnie jak dla uklad6w ciaglych (podrozdz. 3·~1 wukladach dyskretnych splot dowolnego ciagu sterujacego i impulsowej funkcji przejSci~ sJAiy do wyliczenia odpowiedzi systemu. Przy zerowych warunkach poczatkowych, XiI :=' O~mozna pokazac, ze dysponujqc pomiarami dyskretnymi wejscia i wyjscia na skon~~liYm odcinku czasu, mozna odtworzyc w tym przedziale ksztalt impuLsowej funkcji ~ej~tiia ukladu, ezyli dokonac identyfikacji nieparametrycznej obiektu,

Wz6t na odpowiedz yj, dla k: ~ 0, rna wedlug (5.13) postac (C = CD)

Powyiej przyjete oznaczenie na impulsowa funkcje przejscia dla i ~ 1

5. Analiza ukladow iliniowych dyskretnych

potwierdza, ze odpowiedz sysremu na sterowanie im ul. . ' sowej funkcj i przejscia p sern Uo = S(O) = 1 Jest rowna implll_

.Ze W20ru (8.13) wynika, ze dla k > I, njezerowych warunkew ' ."

koiejne wartosc] wyiscia y systernu S1S0 b'. . pocz'ltkowych 1 D D '" 0

." mogq yc przedstawlOne w postaci wektora:

o

OJ [ CBD J

o CADBD

u~ CA~~lBD'

o

Ostatecznie, przy zerowych warunkach OCZ tkov " ,

fragrnentu hnpulsowei funkc ,. ". , p . 'l wych przebieg dcwolnie dlllgiego

, :) . JI przejSela moze bye wyliczon d'"

sterowan U (gdy macierz U jest nieosobliwa): y przez 0 wrocerue maClerzy

. Ze W~~I~du na tr6jkt_tnqpostac Ukole'ne wartos ' , .," .. ", ,

bye szybcie] obliczone bez odwraca . U~ _ ?l lmpulSoweJ funkcji przejscia moga

" ma z rownarua rek . ,

w zastosbwaniach on-line: ' urencYJnego, co Jest przydatne

dlak = 2,3, ....

Szereg go',gl' g2·· .. zwany jest uiekiedy szeregiem parametr6w Markowa,

Z powyzszych wzorow wynika' '"

dowolne wymuszenie, moze bye prz ~O;n!.ez, ze odpowiedz ukladu dyskrernego yeRk 08

koJumny sa urworeone przez pr6bki~ :7s1~::,za PO~~C4 m~.cl~rzy G[kxk], kt6rej kolejoe

P J funkcji przejscia, kolejno, poprzesuwane.

nr 0 on ~ J
:~ ~} gl 0 o 11.1
o : =G -u.
gk-l s, "Ii.-l
160 r: t.'. Jrilaliza uktadow dyskremych w dziedzinie czasu

Jesli go = DD oj; 0, to Y E Rk+ I, G[(k+J)x (k+ 1)]

°

[YO] [go

Yl _ gl

, - .

, .

, .

Yk s,

gk-l

podanie sterowania w postaci odpowiednika deIty Diraca w chwili k = 0, II = [1, 0, 0, ... "Q~.zrealizuje pierwsza kolumne macierzy G, czyli impulsowa funkcje przejscia, poilanie sterowania w postaei deity Diraca w chwili k = 1 (przesunietej 0 jedna probk!i}i u. "",[0, I, O .... , 0], zrealizuje druga kolumne macierzy G, czyli tez impulsowa funkcje p~jscia, ale przesunieta 0 jeden okres. Jest to oczywista wlasnoscstaejonarnosci modelu.

Jesli sterowanie jest skokiem jednostkowym Uj = I dla Vi;;::: 0, to jak bylo to podane W}!~ej

k-I i-I

gk = vs.: L gk-i =vi - L gj'

1=1

i=l

Definiuj<lc ogolnie odpowiedi: na skok jednostkowy dla k> 0 jako:

k4 k~ k

ht ::= L CAb-i-1 BD + Dn ::; L gk-i + DD = L gi' gdzie go = Dn,

i=O ;=0 ;=0

o~~je sie znana zaleznosc pomiedzy impulsowa funkcja przejscia i odpowiedzia na sli:okJ' e<fuostkowy:

:3-' '

Wry'korzystuj<lC ten wz6r, latwo zauwazyc, ze wyprowadzony wczesniej wzor na wyj§Oie;P1"Zyjmuje rowniez postac

lYl] [gl

Y2 _ g2

. - .

, ,

. ,

Yk gk

o &

o

o

1ft -/10

o

Zapistej postaci na przyrostach sterowania AUj = Uj- ui-I pozwala operowac pr6bkami °qpO'Wledzi na skokjednostkowy hj, a nie impulsowa funkcja przejsciag;

[Yl] [hI

Y2 _ It;. hl

iY:k - ';k IlL1

o

o

°

\:.. Splot dyskretny dw6ch sygnalow jest rowniez podstawowym narzedziem w teori i linioleJ filfiacji i przy przetwarzaniu sygnahrw, np. dzwieku lub obrazu (splot dwnwyrniarowy).

5. Analiza uktadow Iiniowych dyskretnych

5.4. Analiza ukladow dyskretnycb

w dziedzinie zmiennej zespolonej

5.4~1. Transfo.rmata Z

Jak wspomniano, w procesie modulowania za idealrrym impulsarorem powstaje sygna! (rys. 5.7).

,. =

II (l) = L ueU)· o(l-kT). k=O

Jego transformata Laplace'a wyraza sie wzorem

V '5 (05) == 7[i: u(kT)· O(t -kT)] e -rst di = i u(kT)· j O(/-kT)e-sl dt= I u(kT}·e-kh.

o k=O k~ 0 k=O

Przyjmujac podstawienie (operator) z = eTs, wz6r powyzszy mozna przedstawic jako

Wz6r ten daje zaleznosc porniedzy przeksztaleeniern Laplace'a a tzw. przeksztalceniem Z (oznaczenie z).

Ponizej przedstawione zostanq bardziej formalne wlasnosci tego przeksztalcenia, kt6- re bedzie analogiem rachunku operatorowego Laplace'a dla ukladow dyskretnych,

Def. 5.1. Transformata Z funkcji impulsowejx(n) dana jest wzorem:

Z{x(n)}= X(z) == L x(n)·z-II

It=-oo

(5.14)

""

Z{x(n)} = L x(n)· z -Il >

1/=0

gdy x(n) = 0 dla 11 < 0, gdzie z - bezwymiarowa.zmienna zespolona na ptaszczyznie zespolonej,

Wymaga si~aby szereg (5.14) byl zhiezny dla co najrnniej jednego z, Przykladowe oryginalny sygnal impulsowy 0 wartosciach dyskretnych:

x(-I) '=' 5,x(0) = 10, :x(l) = I, x(2) == 0, x(3) == 2 oraz '>:(11) 0= 0, dla kazdego innego n, rna zgodnie z (5.14) transformate Alz) 0 postaci

X()-5- 10 .-12.-3-5.101. ? 1_5z4-lOz3-22+2

Z - L. - 1- Z + Z - Z - -_ + ~. - - .

z .z3 z3

Problem zbieznosci przesledzimy na innym przykladzie,

5AJill.aliza uklad6w dyskrctnych w dzied:z.inie zmiennej zespolonej ~

Niech sygnal dyskretny bedzie dany wzorem

{a, n ::;0, x(n) == All . II (Ii), gdzie lI(n) == 1, II> O.

TransfoIDlata Zsygnalu x(n) z wykorzystaniem SUIl)Y szeregu geometrycznego jest rewn.~

X(z) == i (A' 2-1l=I-2-1. [1+ ).z-l + A._z-2 + ... ] ==

,,=1

=Az-1. 1 =.2._~IAz-ll<l.

l-Az-1 z-A. I

x

n

. ~ . . ..... ,_.._-f-I"-I-+----.:.._:~....:...!.-!~ .....

I 2 3

Rys, 5.8. Szereg czasowy

A.

~{z, = -, dla I z 1> I "-I· Z-A

IDhsZar2oieznosci lstnieje i znajduje sil:( na zeWll;Ltrz kola 0 promieniuA. (rys. 5.9).

Rys. 5.9. Obszar zbieznosci

. .. dla f nkcji dyskretnych x(k),

Sluszne jest stwierdzenie, ze transfonnata Z istmeje np. u ..

ktID1'e Iiie 1:OSTI!t szybeiej niz funkcja wykladDlcza.

Ni.ek:t6re wlasnosci transfonnaty Z:

•. r:~nsformata sumy dw6ch szeregow jest suma ich transform at

yen) == w(n) + x(n)----7 Y{z) == W(z)+ X(z).

-k , :P~esuniftcie sygnaru 0 k-pr6bek odpowi.ada przemnozenro transrormaty przez z

(QPoinienie)

c

Z{x(n-k)} = z-k Z{x(n)} = z-kX(z).

162

5. Analizaukfadow liniowych dyskretnych

Transformata splotu dwoch funkcji jest iloczynem transformat tycb fi.mkcji:

Z {Y(Il)=CI1l~_'" X(m)'h(n-m)}=Z{X(n)}'Z{h(n)},

Z {y(n)}= L I x(m)·h(n-m)·z-n =

= L x(m).z-m ·Z{h(n)} =Z{x(n)}Z{h(n)}.

11l=~

Wartosc koncowa szeregu

lim yen) ::: lim(1- z -l)Z[y(n)].

11-->00 z --,>1

Rachunek operatorowy ze zmienna z. pozwala rna algebraizacje obliczen przebieg6w dynarnicznych Z uzyciem transmitancji dyskretnej G(:z)

Y(z) = G(z) U(z).

Za pomoca pr6bki impulsowej funkcji przejscia ukladu ciagtego get) teoretycznie mozna wyliczyc postac dyskretnq transmitancji G(z).

L -l[ G(s)] = get) ~ genT) ~ Z[g(nT)]:: f genT) z -/I = G(z)

11=0

(5.15)

Jednak obliczanie transmitancji obiektu sterowanego G(z) w praktycznych reaiizacjach ukladow irnpulsowych wymaga dla sterowania uwzglednienia wspomnianego w podrozdziale 5.3.1 czlonu podtrzymujacego (rys, 5.10) zerowego rzedu (Zero Order Hold).

~ 0- X '(I) .. I R(s)

~L

I-----I.~ f(t)

tiIJfu.

Rys. 5.10. Czlon podtrzymujaey

Transrnitancja czlonu podtrzymuj~cego sterowanie wynika z ksztaltu jego odpowiedzi na sygnal wejsciowy, kt6rymjest delta Diraca. Na wyjsciu jesr formowany sygnal pros tokatny:

J(t) == let) -l(t - yT), pes) == ~ _ e-yTs. ~.

s s

:I ~aliza uklad6w dyskretnych w dziedzinie zrniennc] zespolonej .$..~.

Sttd transmitancja H(s) jest otrzymywana ze wzoru 1_e-1J's F(s)=H(s)·l=---

5

JezeJi wsp6tczynnik wypelnienia y lub okres T jest mal:y, to:

l-e-yT.I =1-[1-')'Ts+(yTs)2 /2- ... ] "" ')'Ts, stad H(s) = IT.

r~ila ukladu ciaglego G(s) pracujacego szeregowo z czlonem po~trzymuj~cym H~s) Goo~t¢lje ogolna zasada wyliczania wsp6lnej transmitancji dyskretnej tv oparciu 0 wzor:

{ [ l_e-ST]} {_l[G(S)]} z-J { }

r;(~)=z [1 G(s) S =(l-z-l)Z L -s- =-z-Z h(kT)

(5.16)

gdZi'e h(kT) jest ciagiem pr6bek odpowiedzi skokowej ukladu ciaglego.

IMWniei:, wyprowadzone poprzednio wzory (5.11) obowiazuja .przy zaJoieniu,. ze w Il)l2;edziale dyskretyzacji sterowanie jest state, a wiec ze w ukladzie zastosowany Jest

ctlQEi POdtrzymujllCY. ,

Tabela 5.2 przedstawia przykladowe transfonnaty wybranych sygnalow czasowych bez.czloil.u ZOR i z czlonem ZOH.

Tabela 5.2

Transformaty - wybranych sygnalow

f.. e
Transformata Z Transfonnata Z
Ory&inal Transformata L bez czlonu ZOH z czlonem ZOH
1 z T
l'(t) - - --
) S z-l z-l
.......
1 Tz T\z+l)
t: , --2 2(z-lf
s- (z-l)
~
let} C. 1 r2z(z+1) T3(z2 +4z +1)
- 3 3(Z-ll
2 3 2(z -1)
s
~
}-oT
1 z -e
let) e-al -- z_·e-oT a(z _e-aT)
s+u
~
? zrosln wT (z + 1)(1- CDS wI)
J.(t)si.n((})t) w- z2 _ 2zcoswT + 1
I s2 +ui z2 - 2zcos wT + 1 5, Analiza uklad6w Iiniowych dyskretnych

Zwiazki porniedzy opisem w dziedzinie czasu i czesrotliwosci wynikaja z wlasnosc'

sploru dyskretnego. Wzor na odpowiedZy(k) rna postac 1

k-l

y(k) = I. g(k - i)u(i).

i=O

Z porownania tego WZOnl Z ogolna postacia rozwiazania macierzowego r6wnania sts. nu (5.13), przy zerowych warunkach poczqtkowych,

k-l

Yk -c., IA~-i-IBvlIi +DVuk /=0

wynika, ze irnpulsowa funkcja przejscia rna postac

dla k ~l dla k =0

(5.17)

Odpowiedz na skok jednostkowymapostac

k-l k-l

hk =CD "LAb-i-1BD +DD =C'o I AbBD +DD'

1=0 i=O

Zachodzi, wi~c wykazana w podrozdziale 5.3,2 zaleznosc

k k-l

hk+l-hk =CD I AbBD - CD 2, AbBD := CDA~BD = gk+l'

i=O i=O

Odpowiadajaca impulsowej funkcji (5,17) transmitancja G{z) dana jest wzorem

1

G(z)=Cn [zI -ADf BD +DD (5.18)

I

Jest to rowniez postac odpowiadajaca forrnule (5.16) i rozna od wzoru (5.15).

Przyklad 5.3

__ /

Wyznaczyc transmitancje ukladu zamkn ietego z interpolatorem zerowego rzf(du H(s) = 'VT (rys, 5.11),

..

Rys. 5.11 .. Schemm ukladu

. klad6w dyskretnych w dziiedzinie zmicllllejzespolonej

(A ;knaliza U .

~

k k kTl go(l)=k-k.e-1]

GO(S)=s(sT1+1) z: s1]+1'

bia f,= «t:

00 _!!I.

G()(z) = I. kz -II -k I, e 1'.

/1=0 ,,=0

-II 'Z

'&' . C '" - e-* otrzymamy transmitancjt'( ukladu otwartego:

IlJtnnczaJ<t '" - ,

. ,

L~~tego

oc (1 )-11 z z. k(1-u)z

Go(Z) = k .~-k I. -;;-·z = k· z-l -k· z-a. = (z-l)(z-n)'

z-l ,,=0 .

GO(Z)''YT _ "{kT(l-a.)z

GZ(z):::: l+GO(Z)''YT - z2 -[1+ a-kT(l-a)z+u]

W~liczaDie transmitancji zast~pczycb . ..

. ." " lvch ( 5 12) daje iloczyn transmltanCJI

.Szeregowe pol<\;czeme transmlta~cJl ~l<l£~J~ ~s,..,

dysk\\emycb, ty1ko gdy miedzy nansmrtancjarm ciaglymi sl'!_lmpulsatory.

o--ill---

Rys. 5.12. Schemat szeregowy z imp'ulsatorami

I I

5. Analiza ukladow liniowych dyskretnych

W przeciv.nym wypadku transmitancja zast~pc:za G(z) (rys, 5.13):

O(s) = G1(s)·GZ(s) -7 get) -7 O(z) = Z[g(IlT)J = ~.~ (Z-1) (z-a)'

Rys. 5.13. Schemm szeregowy

PohJlczenia ukiadow ze sprzez . .

" emem zwrotnym przedstaWlOno na rysunkach 5.14 i 5.15

u(z)

y

Rys, 5.14. Schemat zesprzl(zeniem zwrotnym

Y(z) = Gz(z)·CG1·tt)(z) 1+ (G1GzH)(z)

Rys., 5.15. Schemat ze sprz"zen.iem zwrotnym

Y(Z) G1 (2).°2 (x)· !l(Z)

, 1+G1(z)·Gz(z)-U(z)

Pe~~~ Wfas.no~ci odpowiedzi u.k1ad6w impulsowych

~~mz.eJ wY~1.Ie~o~e sa trzy wlasnosci transrnitancji uklad6w impulsO"wych-

l ) a rownarua rozfllcow:ego .

Yk +alYk-1 + .... +a,rYk-1I =boUk +~Uk-l + .... +b mUk-m.,

ktorernu odpowiada transmitancja

b-c+b, -1 -m

G(z)='"'1.1 '-']z + +bmz

1+alz-1 + +allz-II '

amplituda odpowiedzi w stanie ustalonym (jesli taki IS' tni . ) ik .' ,.'

leJe wyni a z zaleznosei:

Y(~-7oo)=G= u(k-7oo),

.co

j.fI-. Analiza ukladow dyskretnych w dziedzinie zmiennej zespclonej

gdzieG"" wylicza.sie z twierdzenia granicznego

1.:. y(z) li G() bo +q + +bm

G = 1m _-::::: m z == .

cc z-+lU(Z) z-+1 l+al + +a"

ID VI ukladzie ciaglym uwzglednienie opoznienia transportowego zmienia transmitancje G(s),z funkcji wymiemej na niewyrnierna funkcje s.

yet) =u(t-'to} ~ G(s) = e-'r:os.

Y!I nkladach impulsowych, jesli opoznienie transportowe wyraza sie jako calkowita wielokrotnosc czasu dyskretyzacji d -== T.jT== 1,2,3, ... , to zgodnie z: pierwsza wlasnosci&-: transfonnaty z (podrozd.z. 5.4.1) transmitancja nie zmienia swego zasadniczego clfarakteru.

G(z) == z-d.

3, 'Wukladach dyskretnych rewniez wystepuje dyskretna transmitancja widmowa (stosu~ek amplitudy dyskretnej sinusoidy wyjsciowej do amplitudy dyskretnej sinusoidy iWej§ciowej) i istnieja analogi charakterystyk czestotliwosciowych [5NLA2]. Z tymi ~haihl<terystykami wiaze sie zjawisko stroboskopowe. Poniewaz ej(roT) = ej(roT +ZRlI) ijIa II = 0, 1, 2, ... , Ito charakterystyki czestotliwosciowe dyskretnych obiekt6w sa okre-

sow.ymi funkcjami ezestotliwosci roT, tzn, przyjmuja, jednakowe wartosci dla ill = (2ItIT)n i sajednoznaczne tylko wewnatrz przedzialu 0 S; ro:5 2It/T. Stad istnieie nieskonczenie wiele sinusoid ciaglych, dla kt6rycb to samo probkowanie, da taka samq_ sinusoide. dyskretna (niejednoznacznosc przejscia). Powyzszy zakres czestotliwos:Ci jest podstawaw ksztaltowaniu (syntezie) filtr6w cyfrowych.

5.4.2. Aproksymacje transformat dyskretnych

Qrri6wienie problemu aproksymacji transformat zaczniemy od przykladu ukraou 1 rzei1li. ~godnie z tabela 5.1 transmitancji czfonu inercyjnego bez interpolatora odpowiada G(z).

a az

G(s) =:- ~ G(z) = ..

s+a z_e-aT

(5.19)

Jak'Qrzecistawiono w podrozdziale 5.4.1 porniedzy operatorami z i 5 zachodzi zaleznQSe z=.~T. Przyjmujac rozne aproksymaeje funkcji esT, mozna otrzymac rozne postacie ~0$Z.C~onej transmitancji dyskretnej. Aproksymacje te maja swoja interpretaeje W przyjetej tec..h'iii6e calkowania.

1) Pierwsza aproksymacja zwiazana jest z technika calkowania "do przodu" (forwardy lub pochodna prawostronna i wynika ze skroconego wzoru na z

z = esT =1 +sT + s2T2/2 + ... '" 1+ s'I' ==> s = z-l.

T

Podstawiaj&,c takie s do G(s) ze wzoru (5.19), otrzymuje sie

aT

) a

GF(z ==-z---l-

--+a T

z-l+aT

~I

5, Analiza uldad6w liniowych dyskretnycb

2) Dn;ga aproksymacja zwiazana jest z technik<t,calkowania ,.do tylu" (back ' d) I '-

poe iodna lewostronn'l. i wynika ze skr6conego wzoru na z - ;wali llb

_ sT _ 1 1 z-I

Z-e - -sT ""'--=}s=--

e l-sT Tz

Podstawiaj<!c takie s do G(s) ze wzoru (5 19) otrzy . ,

. , , . mUje Slit

GB(z) = a

z-l --+a Tz

3) Trzeci ~P aproksyrnacji zwiazany z technika cal'kowania e . r .,

zwany Jest rez transfonnacjq_ biliniowa i wynika ze skro ,-7 gul~ trap(ezow' (Tus nn a),

.._ . conego wzoru podrozelz,4.3,5)

1 sT

z=esT =- +e '" 1+1+sT _ 2+sT 2 z-l

l+e-sT 1+1-sT -2-sT ==>S=='T'Z+l

Podstawiaj,!c takie s do G(s) z (5 19) otrz ..

, , ymuJe SI«

==----

z-l+aTz

GT(z) = aT == aT(Z+1)

2[Z-IJ+ar (2+aT)z+aT-2' z+l

Te reguly mnemotechniczne pozwalaia n bki ., ,

dyskretnej poprzez zastqpienie 0 eratoraaJ2! na szy e ~rzeJ~cle od ~a~smitancji ciagle] do metody aproksymacji: p s przez Odpowledme wyrazenie z w zaleznosci od

1) forward s == z - 1.

T '

2) 2-1 backward s:;:: _._

Tz '

3) 2[Z-1]

Tustina s = - --. .

T z+l

. Na przyklad zastosowanie aproksymacjj Tustina do transmitan '. G·C ) _ ~s+bo

daJecJ1 s - --'2~--"--

a2s +als+aO

G(z)

(4a2 + 2Tal +T2ao)z2 + (2T2ao -8a2)z+4a2 - zral +T2ao .

Zastosowanie omawianych aproksyrnacji do WZOru na ro .

wnanie stanu n-tego rzedu:

x(t) = Ax(!) + Bu(t),.

yet) = Cx(t) + Du(t),

J

170

5.4,4Daliza uklad6w dyskretnych w dziedaiuie zmiennej zespolone]

ozWoli skompletowac postacie macierzy dlaodpowiednich aproksymacji ukladow dyskretP,~Cb. Jak pokazano w podrozdziale 5,3 (wz6r (5.lJ)),zastosQwanie czlonu formujacego ze~wego rzedu prowadzi do dokladnej formuly rownania dyskretnego stanu (gdy B A-1):

xk+l =[ eATJ.t'k +[A-t(eAT -I}B }Uk =ADxk +BD 'uk'

Natomiast zastosowanie kolejnych aproksymacji do transfonnaty Laplace'a rownania stadu prowadzi do wzorow:

sX(s) ==AX(s)+BU(s),

1) ';forward:

Xt =(1 -ATrl xk--l +(1 -ATrl BT,uk'

Yk =c(I -ATrl Xk-l +(D+C(I -ATr! BT)-Uk'

3\) Tlliitina:

Wk+l = (I +AT /2)(1 -AT /Ir] ,wk +(1 -AT /2rl B ,FT Uk> Yk =-JT.C(J-ATI2rl'Wk+(D+C(I-AT/2rl.BTI2) Uk'

81( T) lBT

=:» J+2A Xk+ JfTUk'

5.4.3. Obiekty 0 nieskoiiczonej i skoficzone] odpowiedzi impulsowej

. Sterowanie to aktywne oddzialywanie nlli obiekt w celu uzyskania pozadanego przelriegu zmiennej wyj sciowej, Z reguly zadanie syntezy sterowaniasprowadza sie do zadania ~nsttu.kcji regulatora. W problematyce przetwarzarria sygnalow w dziedzinie czestotliwo~ , si(( rowniez zadania syntezy innych liniowych ukladewzwanycb filtrami, Zaze w sygnale wejsciowyrn zawarte beda skladowe harmoniczne, mozna postawic syntezy struktury pewnego obiektu, kt6rego zadaniem byloby wytlumienie w sy-

"0'jsciowym niepozadanego pasms, obecnego \II sygnale wejsciowym, czyli jego fiICi~le filtry analogowe, tlurniace skladowe zbedne i przepuszczajace skladowe po-

~,-!.<lnf'~'·~t.~~" byly na dlugo przed filtrami cyfrowymi, Teoretycznie, charakteryzowaly

5. Analiza ukJad6w liniowych dyskretnych

sic nieskonczenie dlugo trwajaca postacia odpowiedz:i impulsowej. Rozw6j urzqdzen cyfro_ wych i specjalne wlasnosci modeli dyskretnych spowodowaly ich wykorzystanie w zada_ niach filtraej i cyfrowej.

Filtry cyfrowe mozna podzielic na.dwie glowne grupy [5ZIT]:

I) fiItry majace nieskonczona odpowiedz impulsowa NOI (infinite Impulse Response_ UR), zwane filtrami rekursywnymi;

2) filtry majace skonczona odpowiedz impulsowa SOl (Finite Impulse Response - FIR).

Filtr.y NO] (IIR)

Og6lrte r6wnanie filtru DR, jako podprzypadek modelu ARMAX(n, m, 0) pokazane juz zostalo w podrozdziale 5.2 (wz6r (5.6))

.., //I

Y'k = - 2, a; Yk-i + L biltk_;'

i=) i=O

B iezaca pr6bka wyj scia jest suma wazona h. poprzednich probek sygnalu wyjsciowego oraz sterowania biezacego i jego m poprzednich pr6bek (dwa okna pomiarowe).

Odpowiedi impulsowa bedzie okreslona na przedziale nieskonczonyrn czasu, tZD. dla wszystkich k~OQ (maze bye malejaca, ale zawsze rozna od zera).

Wykoczystujac tresc podrozdzialow 5.4.1 i 5.4.2 rnozna wskazac metodyke syntezy filtru cyfrowego IIR. Wychodzac od transmitancji np. dolnoprzepustowego filtru ciagtego o czestotliwosci odciecia 00,., mOZDa zaprojektowac dolnoprzepustowy filtr cyfrowy 0 zblizonej charakterystyce i innej czestotliwosci odciecia rod' Nalezy policzyc okres probkowania T [5], przy ktorym dla obu czestotliwosci odciecia modnl obu transmitancji bedzie ten sam.

Dyskrema aproksymacje transmitancji ciagfej mozna otrzymac na podstawie aproksyrnacji Tustina

s = 2[(z -l)/(z +1)]/T

(5.20)

Przyjmujac, ze z = ejmT, ,to modul wyrazenia (z-I )f(z+ 1) rna wartosc

leJOOdT -11

lej{l)dT +11

iCOS(WdT)-l+ jsin(WdT)1 IcOS(rodT)+1+ jSin(WdT)1

2(1- cose rod T)

=

2(1 + cos(OOdT)

Zakladajac.ze dla czestotliwosci odciecia modul zmiennej s = jooc i modul aproksYmacji Tustina s (5.20) powinien bye taki sam, uzyskuje sie zwiazek pomiedzy czestotliw?' sciami odciecia i okresem pr6bkowania T

c

A al"za uldad6w dyskretnych w dziedzinie zmiennej zespolonej ~i~. n I

~. . .. ze 0 r6wnania ze wzgledu na T moze bye znalezione m.l1nery~z-

RozwHl.zame pO\vy.zs g.. h dl funkcji odwrotnej (lepsza zaleznosc) w przedzia-

'e metod&. odwzorowan zwE/.zaJ3,;cyc a

: £1t 1,51t] radianow .

, 1t+arc tg(rocT / 2) = ffidT /2 ~ T = 2· (1t -s arc tg [roeT / 21)/ UJd (5.21)

:Przyldad 5.4

Dia ci~lego :£iltru

1

(5.22)

G(s) = s2 +J2s+ 1

. '. ,. . ia ro := 1 rad/s mozna podac my rozne czasy dyskretyzacjigwaran-

0~'Z~troo~:o:~:o~~~~z((St~tliWOSci odcit(cia filtru dyskretnego'otrzymane z (5.21), np.: tuJ:;t~

1~ (j)i/.= }O rad/s ~ T, = 0,69523,

~ O)d= 50 rad/s ~ T2 = 0, \ 2822, 3~ O)ii = 100 radls =* T3:= 0,06346.

:W bierajac odpowiednie t, i podstawiaj<lc odp~wiada,illce mu s ze w~oru (5.20) do wz.oru(5.22), otrzymuje sie odpowiednill. transmitancN dyskretn<t filtru, np ..

G (z)= -i>

1 13,344~14,551z-1 +5,207z -

1+2z-1 +z-2

G(7)= 2·

3 - 1038,621-1984,111z-1 + 949, 489z

Qtl.p0wiadaj<tce up. transmitancji G,(z) rownanie roznicowe wyjscia 13,344Yk -14, 551Yk_l +S,207Yk-2 == Uk +2uk-l +uk-2'

'. . .. d . Iu . kursywn'l.postac filtru

~muJe wspommana na poczatku roz zra re

-109 -039y +0 075uk +O,1SUk_l +O,.07Suk_2·

Yk -, Yk-l ' k-2 .'

Eiltry SOl (FIR) . ... - 0 RUtr SOT jest podprzypadkiem filtru NOI,. uzyskanym dla wspolczynnikow aj - .

(ilg61ne r6wnanie filtru SOl rna wiec postac

m

Yk :::: L bjUk_i i=O

(5.23)

5. Analiza ukladow Iiniowych dyskretnych

Transmitancja G(z) dla takiego filtru wyrazi sie wzorem G(z) = i biZ +. i=O

Transrnitancjs widmowa uzyska sie podstawiaj<lc za z-l = e" jroT

m

G(joo) = Lbi e-i}roT. ;",0

Warto .z.a~w,a:zyc, ze pm~.iewaZ .?dpo~ie~ ukladu liniowego dyskretnego wyraza sie

splotem wejscia 1 lmpulsoweJ funkcji przejscia uldadu,to przeksztalcony wzor (5.23) ,

III k

Yk ;: I biUk_i = L bk-iUi

i="'O i""k-m

moze. bye in~~rpret?:v~ny jako ,splot ~YSkretn?, .sygnalu wejsciowego Ui i specjainej imput, sowe~ funlkC~' .przeJsclR 0 skonczone] dlugosci (okno pomiarowe 0 dlugosci m pr6bek). Wspolczynniki b, stanowia obwiednie tego okna,

Wzor (5.23) moze rcwniez reprezentowac cyfrowa wersje caiki

1 ~

y(t) = T J u('t) get -t) d't.

-..,

Okna pomiarowe get) sa najcz~sciej fuh.kcjami parzystymi lub nieparzystymi.

5.4.4. Wyb6r okresu dyskretyzacJi

Wyb6r okresu probkowania sygnahi analogowego zalezy od: pozadanej jakosci sterowania

dynamiki procesu (najkr6t~za' stalaczasowa).

• widrna zakl6cen,

mozliwosci silnikow i oastawnik6w, aparatury pomiarowej,

wymagan opemtora (technologii procesu), rnozliwosci sprzetu komputero"'!"ego, zadan sterowania i identyfJka.cji procesu.

:stniej~ ~6zne zalecenia praktyczne doboru czasu pr6bkowania. Mozna wyliczyc cztery naj bardziej popularne:

I) Okres pr6bkow~.ni& moze bye przyjrnowany w granicach [O,07--D,2]T reg> gd!zie T,'e~jest czasem regulaCJ'.(rys. 5.l6), czyli momentem wejscia odf('wiedzi procesu w S:procentowe otoczenie stanu ustalonego, po kt6rym wyjscie riie opusci tego oroczenis (czas T95).

(5.24)

~4. Analiza uklad6w dyskretnyeh w dziedzinie zmiennej zespolonej

Treg

Rys. 5.16. Czas regulacji

2) Wai:nym wynikiem w teorii przetwarzania sygnalow jest twierdzenie Shanno~a. o~eslajil,oe warunki konieczne dla czestotliwosci pr6bko~aiJia s~gnalu, .~a~antuHce Jednoznaczna.. rekonstrukcje tego sygnalu z pr6bek. Twierdzenie to mOWI, ze dla sygna~6w ciaglych 0 skonczonym pasmie, ezy!i majacych skoriczona ~aksyma~&. cZl'i'st?~lJw:osc widma O)max, czestotliwose probkowania roo musi bye wieksza U1Z podwojna ezestotliwose rnaksyrnalna wystepujaca w sygnale.·

ro:o > 2 Olmax lub T < rrlromax.

W praktyce, gdy wystepuja wysokoczestctliwosciowe zakl:6cenia, zaleca sie mocniejsze ograniczenie T < 1t(a'O)max)' gdzie a E [10-;.20]. Przykladowo dla cyfrowych nagran muzycznych czestotliwosc probkowania przyjeto na poziomie 44 kHz ze wzgledu na maksymalna slyszalna czestotliwosc 20 kHz.

3} Dla-obiektu wysokiego rzedu z wieloma stalymi czasowymi, czestotliwosc probkowanialmusi bye wieksza niz odwrotnosc najnizszej stare] czasowej,

4)' W procesach wolno zmiennych (chemia) czasy pr6bkowania moga wynosic:

. dla'przeplyw6w: T= 1 s, dla cisnien: T= 5s,

dla.poziomow: T"" 1 0 S, dla temperatur: T = 20 s.

c

6.~ Struktury systemow sterowania

6.1. Systemy automatyki procesowej i zabezpieczeniowej

I€ompleksowy system automatyki, sterujacy instalacja technologiczna, obejrnuje rozne ~dy autornatyki, kt6re mozna podzielic na dwie grupy:

1) lTIclady autornatyki procesowej DCS (Distributed Control Systems),

2) iUkladyautomatyki zabezpieczeniowej SIS (Safety Instrumented Systems).

ID:k:Iady ·DCS pracnj q_ z reguly w konfiguracj i systemu sterowania nadrzednego, kt6rego zadaf(iem jest znalezienie optymalnego punktu praey ustalonej dla instalacji, doprowaIkeDie in'stalacji do tego punktu i prowadzenie instalacji w poblizu tego punktu, co rna gwafanlowaC·uzyskanie produktu 0 wymaganyeh normach, przy jednoczesnej wysokiej wydaj",aSCi'] eszczednosci procesu.

OOadiy SIS maja za zadanie pilnowanie bezpiecznej odleglosci zrniennych procesowyen 6q ich ograniczen, co rna gwarantowac pozostawanie punktu pracy w obszarze stabilBOSCi. t1khldy te sa odpowiedzialne za rozpoznawanie zaktocen najbardziej niebezpiecznyCD i ~acji awaryjnych. Do ich zadan nalezy alarmowanie 0 przekroczeniu ograniczen ~cznyeh i technologicznych, wylaczanie zepsutych i wlaczanie zapasowych urzadzen P!lnUarQwo-kontrolnych takich.jak: cznjniki, przetworniki, regulatory, nastawniki, tory ponUar-GW"o"korounikacyjoe (kt6re pracuja na zasadach goracej rezerwy alba oezekiwania), ~y,kallie lokalnych niebezpiecznych cykli produkcyjnych, wlaczanie.sekwencji blokad t aw''1l'YJne ods.tawianie instalaeji.

~zenie tyeh dw6eh klas uktad6w automatyki w jednych urzadzeniach Cop. w jednym 3tet0\Vniku PLC - Programmable Logic Controllers) jest zabronione, zwlaszcza dla proce~:, W Kt6rych wysrepuje ryzyko katastrofalnej awarii. Miedzynarodowe unorrnowania Z3- I~J<l dla instalacji przemyslowycb rozdzielanie funkcji sterujacych od funkcji zabezpie~. Flfukcje sterujaee realizujac bowiem wiele obliczen na podstawie ciaglych zaleznosei ~mnkznych, potrzebuja cyfrowych uk!ad6w liczacych owysokiej wydajnosci, UkJady ~Wiecze.6 operujac glownie na zaleznosciach statycznych i poslugujac site Iogika binama ~ SY~alami dwustanowymi, wykorzystuja biname uklady I/O (ograniezniki, przekazniki). OiIitn9 takich argument6w, jak: redukcja kosztow, wspolne zasilania, wspolna rejestracja stanowisko operatorskie, wysoka niezawodnosc uldad6w elektroniczi:J.ych -

6, Struktmy systernow sterowanla

Iaczenie funkcji sterujaeych z funkcjami zabezpieczania wjednym urzadzeniu nieJ'est

. dl· U . d b pre!-

WI . Owe. nO~lOwa~la otyczace ezpieczenstwa, odnosza sie do trzech poziom6w Wy_

maganego bezpieczenstwa SIL (Sift/efy Integrity Level):

poziorn 1 - zagrozenie male,

poziom 2 - zagrozenie srednie

poziom 3 - zagrozenie wysokie,

. Jak wsp.omniano,w wielu krajac.h rozne orga~izacje opubhkowaly zbiory dyreklyw I norm, W ~~orych st:mowczo zaleca sie pelne oddzielenie od siebie system6w automatYki procesowej J systernow zabezpieczeit.

Wedlug opraeowania [6GRP] naleza do nich:

Komisja lEe (International Electrotechnical Commision), ktora opublikowala w 1995 rokun~nn~ IECdlS61508J61511 dla wszystkich przernyslow ui:ywajfjcych w uldadach zabezpieczen, urzadzen elektrycznych oraz programowalnych urzadzen elektronicz_

nych "Bezpieczenstwo pracy - systemy zwiazane z bezpieczetlstwem". .

St?warzyszenie ISA (International Society for Measurement and Control), ktore cpublikow~lo ~ 1996 roku dokument ISA S84 zafytulowany "Zasto.sowarue system6w zabezpleczaJllcych w przemysle przetw6rczym".

Brytyjska Komisja Zdrowia i Bezpieczenstwa UK HSE.(UK. Health & Safety Execun, ve), ktora w ~98: r. opubli.kowata PES (Programmable Electronic Systems in SC{(ely R.eiated App/~cations), gdzie postuluje si'l fiZYCZl1<t i funkcjonalna separacj~ wszysrkich elementow obu system6w: czujnikow, element6w wykonawczych CPU modu-

Jow 1/0 oraz obudow [06UK.H]. '

Ameryka~skj _I~stytut A[ChE (American Institute ofChemicel Engineers), kt6ry srworzyl ?o w~elkieJ katast~ofie cbe~icznycb zakladow w Bhopalu, w Indiach, Centrum bezpleczensrn:a procesow chemicznych (Center for Chemical Process Safety, 1993 r.). Stowarzyszeme NF~A (National Fire Protection Association), kt6re opublikowalo w I~95 r. nor:my p~oJektowe.NFPA 8502, dla ukJad6w sterowania kotlami oraz palnikami .,Za~o~leglUJile eksplozjorn oraz implozjom w kotlach wielopa1nikowych".

AmerykaiIs~ Instytut APt (American Petroleum lnstitute), kt6ry opublikowal w 1994 roku zalecelllaAPIRPl4C dotyczace analizy, projektowania,montazu oraz testow podstawowyc.h ~ad6w zabezpieczajacych dla instalacji na platformach wydobywczych. ~erykanski Instytut IEEE (Institute of Electric and Electronic Engln",ers), kt6ry opublikowal norme IEEE Std 603-19807 dotyczacq parametrow ukladow zabezpieczaja-

cych w elektrowniach nukIearnych. .

.Podstawowa funkcjonalna struktura uklad6w automatyki powinna wiec rniec postac jak na rysunku 6.1.

. W litera~e prze~miotu od lat 70. XX w. prowadzone sa tez prace nad kornputerowy-

rru systeman:u sterowama do zastosowan krytycznych, odpomymi na awarie ifautt-tolerant cOl~trol) [6BLM, 6LEN. 6NEPJ. Badania doprowadzily do stworzenia system6w typu 'iI'lvlF (T~lpl~ Modular R.edund~lJcy), czyJi 0 potrojnych uldadachAvewnl(.trznych, stosowanych

glowme w przemysle lotmczym i kosnricznym. I...

6.1 -, Systemy Automatyki Procesowej i Zabezpieczeniowej

SygnaJy 0 zaqrozeniach

REGULATORY ZABEZP1ECZAJI\CE

PROCES

REGULATORY PROCESOWE

Sygnaly 0 blsdaeh

Rys. 6.1. Schemer rozdzieinych systemow DeS iSIS

Systemy te zapewniaja prawidlowa prace nawet przy awarii jednego z komputer6w.

U'ldad generujacy nieprawidlowe sygnaly jest wykrywany i odlaczany, W zastosowaniach {Ulili.olpgii przemyslowych takie rozwiazania maja sens tylko wtedy, gdy zredundowane sa roWi;Liez pozostale skladowe ukladow sterowania takie, jak: czujniki, przetworniki, sieci, mGlllto:ry. Obecnie produkowane s<!_ sterowniki PLC z podw6jnymi procesorami. ZnaIaz!y one zastpsowanie przy automatyzacji procesow wymagajacych wysokiej niezawodnosci, Kr0X¥ch awarie wi!l_z!l sie z duzym ryzykiem. Standardy miedzynarodowe okreslaja takie u.kl'Myjako loo2D. Wedhig niemieckiej normy TUV, takie systemy odpowiadaja ukIadom ollMR. Rozwiazania moga posiadac zar6wno architekturez podw6jnymi procesorami i pojed,y.nezypn ukladami 110, jak i architekture z podw6jnymi procesorami i podw6jnymi modu- 1anlll!0. Niska awaryjnosc to wynik rozwiazan konstrukcyjnycb zakladajacych wytrzymalQsena wysokie temperatury, wibracje, korozje, wplywy srodowiska itp, Przemyslowe konstttikeje oparte sa na kasetach i wymienne modulach - kazdy przeznaczony do odrebnych ?a(aii.

'Z reguly sterowniki do zastosowan og61nycb nie gwarantnja spelnienia standardow ~ow zabezpieczen, ktore wymagaja np, intensywnego samodiagnozowania sprawnosci P~ora, parnieci i modulow wejsc i wyjsc, poziom6w napiec i temperatur oraz testow 8pFa:wtizajqcych okablowanie obiektowe pod katem zwarc, rozwarc i komunikacji. StandarMwe elektroniczne sterowniki prograrnowalne, nie gwarantuja bezpieeznego zachowania " ~zasie wewnetrznej awarii elektroniki - stosuje sie wiec zabezpieczanie wyjsc modulu d0Mowym przekaznikiern elektromechanicznym, ktorysprowadza wyjscie do stanu bezpieeznego (fail~safe).

Uszkodzenia w systernie moga bye klasyfikowane jako .,awarie bezpieczne" i "awarie ~Zne;'. Awarie bezpieczne powoduja tylko straty w produkcji, ale rue pogarszaja bezpieCZ~1istwa ukladow, stad niepotrzebne jest wylqczenie insralacji, Awarie grozne blokujq 'WyjS¢'~~w stanie zwarcia i niepozwalajq na zadzialanie blokad j awaryjnego wylaczenia insta~ji. W pelni zredundowane systemy oferuja najwyzsze bezpieczenstwo, tzn. male praw-

6. Struktury systemow sterowania

dopodobienstwo wstapienia awarii groznych i niskie prawdopodobienstwo wystqpieuia awarii bezpiecznych,

Przy pracy wielu .instalacji przemyslowych, szczegolnie chemicznych, stale oblicza sie prawdopodcbienstwo awarii i koszt ewentualnych.szkod, Gdy ryzyko zwiazanez procese~ staje sie za duze, wl,,-c;zaj~ sie uklady autoruatyki zabezpieczeniowej, Praca tych uldad6\V~ zawiera monitorowanie procesu wykrywania stanow groznych i inicjacje akcji sprowadza. jacych proces do stanu bezpiecznego (otwarcie zaworu, wylaezenie zasilania),

NajwaZniejszym parametrem ukladu zabezpieczajacego jest wspotczynnik redukcji ryzyka RRF (Risk Reduction Factor), kt6ry definiuje sie jako odwromosc prawdopodobie!'i_ stwa, ze uklad zabezpieczajacy nie zadziala, gdy zajdzie tego potrzeba, RRF = l/PFD (PFD - Probability of Failure 011 Demands. Wszystkie elementy systemu maj'l swoje wlasne prawdopodobienstwa awarii - PFD. Wynosza one od 0,05 do 0,0001. Wspolczynnik PFD calego systemu sklada sie zkombinacji prawdopodobienstw awarii wszystkich jego elemen tow skladowych. W. przeszlosci najbardziej zawodnymi elementami uklad6w zahezpia, czajacych byly sterowniki PLC, wyposazone w elektronike nieprzystosowanado wymagan stawianych przez u1dady zabezpieczen. Obecnie najslabszymi ogniwami obwod6w zabez. pieczajacych pozostaja czujniki oraz elementy wykonawcze. Wiele finn podkresla w swojej ofercieobecnosc specjalizowanych ukladow typu SIS. Sa to na przyklad uklady ProSafe finny Yokogawa [6YOK] czy QUADLOG fumy Moore [6MOO].

W niniejszej ksiazce glowny nacisk polozono na problemy automatyki procesowej, W dalszych podrozdzialach omowione zos tan 'I. podstawowe struktury tyeh ukladow.

6.2. Og6lny schemat ukladu regulacji ze sprzezeniem zwrotnym

Podstawowa przyczyna uzycia sprzezenia zwrotnego jest umozliwienie osiagni«C.ia celu sterowania bez wzgledu na zaklocenia sterowania, zaklocenie pomiaru wyj scia i zakl6- cenia parametrow obiektu sterowania (niepewnosc modelu). W wyniku sprzezenia zwrot· nego powstaje sygnal hl~du E, kt6ry pobudza do pracy regulator, a akcja regulatora redukuje efekt tego bledu, mimo stale dzialajacych zaklocen (rys. 6.2).

Klasyczny ukiad.regulacji kompensuje wp.lyw wszystkich zakrocen, ale dlaniekt6rych ich lokalizacji, np, dla zald6ceii zj, z3' moze to bye uklad malo efektywny. Glowna p~tla regulacji szybciej likwiduje wplyw zaklecenia Z2 niz z]. Strukture regulatorow i ich nastawY dobiera sie tak, aby jak oajlepiej sprowadzaly do zera bl:<ld regulacji E, kt6ry powstaje VI czasie realizacji dwoch roznych zadan;

I) nadazania za planowana zmiana sygnalu referencyjnego (przejseie do nowego punk.1:U pracy),

2) Iikwidacji wplywu zaklocen na prace wCwybranym punkcie (stahilizacja punkhl pracy),

180

6.3. ptzo/ldadowc realizacje jednovqmiarowycb ukladow reg1.l1acji 81S0 ~

y

9. 6.2. Miejsce zaki6ceil w ukladzie regulacji. r - wartosc referencyjna dla regulat~:a. (zada~ana ~operatora); E - blad n:gu1acji, !I - sterowanie genero,wan? pl"Ze~ ~egulator, y - wyjscie ~ oble~ P wlefi{oS"C regulowana), zl - z.ak16cenie sterowaaia, ~ - zaldoceme W),JSCI3, 23 - zakt6cemc oddzialywuJ.'l( -""'ctry obiektu Z - szumy pomiarowe, R - regulator, W - czlon wykonawczy, np.: przetwornik,

ce na pa........ ' .... 4 .' . . '. wornik, .. )

:., .t,. zawar G _ obiekt stcrowama, T - tOT pormarowy (czuJmk. pT2etwom transmisja

SItO~~ ,

ma zakl6ceil ZI i Z2. i T(s) = 1 otrzymuje sie transformate sygnalu wyjsciowego yes)

RWG G . 1

yes) = res) + £1 (s) + 1 RWG z2 (s)

l+RWG l+RWG +

(6.1)

zlktin;ej widac transmitancj e tom nadazania i tor6w zaklocen.

6.3. Przykladowe realizacje jednowymiarowych uklad6w regulacji SISO

6.3.1. Uklad klasyczny

Klasyczny uklad stabilizacji sygnahi wyjsciowego y dla eliminacji wplywu zaklocenia Z21l1a pestac jak na rysunku 6.3.

r.=== Para grzewcza

T

y

Rys. 6.3. Scnemat regulacji

11

6. Srruktury systemow sterowania

Przyk1adowa realizacja dJa temperatury jako sygnahi wyj sci owego yet) = T(t) (rys. 6.4),

Temperat. zewn~trzn'

Z2

rF=::::::::==l=~!.::== Para wodna

Rys. '6.4. Uldad regulacji temperatury

Transformata wyjscia dana jest wzorem

RWG 1

yes) = 1 RW; res) + . Zz (s)

+ . G l+RWG

6.3.2. Uklad kaskadowy

Gdyopr6czzak16ceniaz wystepuia dug ~I.l·· '. '.

b . ..... 2."Q' '" c uze ZdL\.1ocemaZI ZIlllenneJ steruJq_ceJ u (np wa-

w::o~I~~lIe~la pary grzewczej, czyli jej temperatury), to w uktadzie k1asycznym dod~tko-

J e SII( uklad dwuobwodqwy - kaskadowy z regulatorem ol' . .

Pomocnicza petla sprzezenia zwrotnezo 0 '.' . . Q ~wn~ I pomocmczym, r . '. .... Q szybkiej dynarnice (male] stare] czasowej) stabiizuje znuenna pornocnrcza Jaktt Jest np tern eratu.·

stabilizuJ"-"cy gto~wn" zmie ..... p . fa pary gr.z,ewczeJ. Regulator gr6wny,

. . "' .... ' ....... nDq_ WYJsclowa np' temperatu k

tosc zada . dl " ulatora ."'. r~ w .rea torze, w}'pracm'..-uje war-

wanq a reg . atora pomocmczego stabilizujl!.cego ternperanuf> .

(rys. 6.5). . , ' "" pary grzewczeJ

Zrcisnienie pary

rr===Para grzewcza

£9

r

R.

..

y

Temperatura pary

J

Rys. 6.5. Schemat i uklad regulacjiremperatury

182

(6.2)

6.3. Przykladowe realizacje jednowymiarowycb ukladow regulae]! STSO

Po k:r6tkim wyprowadzeniu mozna otrzymac wzor

(6.3)

Jezeli wzmocnienie Rpjest duze, to praktycznie eliminuje to wplyw zaklocenia zl na \V1js(;iey.

6.3.3. Uklad adaptacyjny

Pojecie adaptacji wiaze sie zawsze z elementami procesu rozpoznawania i uczenia.

W antomatyce te zagadnienia byly rozwazane juz w latach 60. XX w. R. Bellman akcentowaiw'Ppzycji [6BER] niepewnose modeli i zwiazana Z tym koniecznosc wieloetapowosci de~i (programowanie dynamiezne), Z systemem adaptacyjnego sterowania bedziemy w1!l,cmieli do czynienia, gdy up, regulator bedzie musial zmieniac optymalna strategic sterewania na skutek rozpoznanych zaklocen zagrazajacych procesowi (bezpieczne zamykalrie cykli procesowych). Interpretowane jest to jako koniecznosc zmiany typu wskaznilea jakQsci, a stad zmiany sterowania optymalnego w trakcie procesu sterowania. Jednak ooe<mie powszechnie {?rzyjlDuje sie, ze podstawowy typ ukladow adaptacyjnych wiaze sie ziaJdelD nieznajomosci obiektu sterowania, lub chocby jego parametrow [6ASK, 6NIAJ. FOG-~fuowa nieznajomosc parametr6w obiektu sterowania lub pozniejsze ich zmiany w trakcie'pro'cesu sterowania utrudniaj a bowiem prawidrowe stroj enie regulatora, a stad prawidlowy pr0cesstabilizacji. MaZDa przyj2!.c, ze taka zmiennosc (lub niepewnosc) parametr6w modelu jest spowodowana j eszcze j ednym typem zald:6cenia "3 w ukladzie regulacj i. Bywa, Ze Z11Iiany parametr6w obiektu mozna skojarzyc ze zmianami dostepnych do pomiaru 2Il1iennych zewnetrznych co interpretowane jest j ako mozliwosc pomiaru przyczyny zmian .Patametr6w, czyli zaklocenia z3 i dostosowywania regnlatora do tego pomiaru. Przyczyny Zlllian ezasem jednak nie sa mierzalne i jedynym rozwiazaniem.jest bezposrednia identyfikacja aktualnych parametrow obiektu sterowania. Regulatory dostosowujace na biezaco "SWDje parametry do zmieniajacego sie obiektu nazywane b~d<t adaptacyjnymi.

Rozromia sie dwa typy uklad6w adaptacyjnych .

J) Gdy zaklocenie z3 jest mierzalne, to stosuje sie uklad adaptacji Z PQtl<l_ otwarta i tzw. ptogramowalnym wzmocnieniem (gain scheduling), co ogolnie dotyczy programo\Wamych zmian parametr6w regulatora (rys. 6.6). Spos6b ten mozna stosowac w przypadku rozpoznanych zaleznosci pomiedzy parametrami a zakloceniern, np, pomiedzy Ollorami przeplywu w rurociagu a pora roku. Rowniez rozny punkt pracy ukradu nieli-

nlowego generuje zmiany parametr6w modelu zlinearyzowanego, np. parametry aero-

6- Struktury system6w sterowania

~yn~iczne samolotu w funkcji wysokosci lorn i pr dkosci s - sredmego pomiaru sygnalu z kt' . ~ amoloru, Gdy brak bezpo_

, ., a ocaH.cego dany parametr to . ak

wybrac uma mierzona zmienna wi d . ." ' J 0 sygnal z3, moi:na

~ '"' 10 llC'b Dp. szybkosc samolotu.

Programowalne wzmocnienie

r

Rys. 6.6. Schemat adaptacyjnego ukladu z programowalnyrn wzrnocnieniem

W zaleznosci od zmie . • . •

. noneJ wartosci zaklocenia z uklad . . ..

wy regulatora przy zalozeniu ze zales ., . .3 programowo zmienia nasta-

k .' .. leznosct pomiedzy zak16 . . h

anu prOCe511 sa.dobrze znane N . ta 1'" cemami a c arakterysty-

. . as wy regu atorow mega bye u' t b .

pozytywnajest prostota i szvbkosc . ak '" . 0 J" e w ta hey. Cecha

tli.czvli -J ere CJl na zakiocenia Cecha ui .

p~ 1, czyli brak strojenia regulator .. . • ujemnajest otwartost

2 '.:" . . a przy niemierzalnych zakloceniach,

) Gdy zaklocenia z3 sa niemierzalne, stosuje si ukia .

tzw. uklad sarnonastrajalnego re lai ". d adaptacyjny z petla zamknieta -

W ,<> gu atora zwanego STR (Selfl1 . R - .

regulatorze samonastrajalnym . STR ..' .. '. umng egulatory.

. . . wystepuje blok kt6ry auto ty .

merry regulatora W zewnetrznej petlialb .. .' . ma czme stroi para-

, ., J 'C.. 0 posrednio ua podstawie e tym .

S,Cl parametrow procesu (rys. 6.7) lub be . . dill" .' s . owama warto-

kl d .' zposre 0 za pomoca d I '. ~. .

u a u zamknietego 11RAC (Mod 1 R,F,. ,. mo e u reterencyjuegc

e eJ' ence Adaptive Control) (rys, 6.8).

r

Parametry obiektu

Identyfikator

Rys. 6.7. Scbemat posredniej adaptacji z identyfikatorem

6'.3. prtY1<~adowe reahzacje jedn:owyriliarowych uldad6w regulacji SISO

Model referencyjny

Strojenie regulator a

Rys. 6 .. 8. Schemat bezpos-redniej adaptacji z modelem odniesienia

wybieraj~c rozne metody estymacji parallletrow i rozne algorytmy nastawiania, mozna ofiPYUlac rozne regulatory adaptacyjrie.

w adaptacyjnych systemach sterowania on-line jako metody identyflkacji sa stoso-

wane:

• inZynierskie metody aktywnej identyfikacji parametrycznej z wykorzystaniem stan-

dardowych sygnal6w skoku, Unpulsu Diraca tub sygnahl sinusoidalnego, stosowane

cl0 cja_glych modeli I i IT rzedu i Z opazuieniem;

• metody z fu,nkcjami moduluj,!cymi, dla modeli. ci<u;lych wyzszych rZl;(d6w, wykorz)'-

stuj<\_ce filtry splotowe, przy aktywnym lub pasywnym trybie wymuszen:

• tekJn-sywne metody pasywnej estymacji -parametr6w \vykorzystywane on-line dla

obield6w dyskretnycb:

_ najrnniejszych kwadrat6w RLS (Recursive Least Squares),

_ zmiennej irrstrumentalnej rov (Recursive Instrumental Variable),

~ najwil(kszej wiarygodnosci RML (Recursive Maximumt Likelihood).

Dfunajlepszego nastawiania regulatorow stosuje si~metody:

• inZynierskie, np, Zieglera-Nicholsa;

• Iokowania zer i biegun6w transrnitancjiukladu zamknWego (z modeJem odniesienia),;

m;etbdYollnimalno-wariancyjne;

• m,etoGY liuiowo-kwadratowe; ruetody predykcyjne;

o.ptymaIne _ dajace minimum innycb wybranych wskaZnik.6w jakosci'

oparte na zbiorach rozmytych lub sieciach neurorrowycb.

S. 'Wsr6d przeroyslowyeh rozwi~an, znanymi regulatorami adaptacyjnymi S4 regulatory IPatf"DR 19, 21, 22, 24-Sieroens, Exact-MV-Invensys Foxboro, BrainWave-Universal I

184

6 . -Struktury system6w sterowailia

------~~---------------------------------------------------------

Dynamics Techn. Inc., CyboSoft-Genera! Group CYbernation Inc., QuicStudY-Adaptive Resources, Eftronic XS U498-Controlatica.

6.4. Inne dwup~tlowe struktury regulacji

6.4.1. Struktura ze sprzt:ieniem zwrotnym i sprz~zeniem do przodu

W wil;:kszosci zastosOWaQ uklad regulacji ze Sprz«i:eniem vNrotnym (feedback) pelni -podwojn'l. funkcjIC:

I) ukladu polepszaj'!..cego wtasno§ci Ilad'!..zne za sygna-l:em refcl'encyjnym (tor sterowa_ nia),

2) Llkl:adu likwiduj<tcego wpiyw zak10eenia wyjscia (tor zak1oceniowy).

Obie te wlasnosci mog1! bye dodatkowo wzmocnione poprzez zastosowanie drugich PICtli twOI"Zllcych tak zwane sprz«zenie do przodu (feedfOfward). PICtle te dostarczaj'!.. stemwania beZpasrednio, omijaj&.e glowuy regulator. Prz.edstawimy dwie odmiany takich strul'tur.

Ad 1) Sfrukturaze sprz~zeniein zwrotnym i sprz{,lzeniem doprzodu

w torze nad~zania [6LUB]

Strnktura ze sprz~zeni.em do przodu (feedforWWil, rys. 6.9) rna podstawowe znaczenie przy budowie uniwersalnego schematu regulacji pelnlqcego rol~ szybkiego ukladu nadazania i dokladnego ukladu stabi.lizacyjnego. Szybka zmiana punktu pracy jest przenoszona bezposrednio na czlon wykonawczy z pomini~iem dyuruniki regulatora. Po dojsciu do punkru pracy (~dy bf1!d jest r6wny zero) regulator prop orcj QnaIny dajitcy sterowanie u = KE przestaje bye a,ktywny,jedn<i.k staly sygnalsteruj'!..cy lib = rFjest konieczuydla utrzymania stanu ustaJonego. WsZY.stkie cyfrowe reg:ulatoryPLC majq rnozliwosc sumowania na S'WOim wyjsciu sygnalu steruj<lcegQ u i stal:egozewn~fn;nego sygnahi ub (bias). Dober transmitancji F jako odwrotnosci WZIDocnienia obiektu, gwarantuje rowniez blad ustalony roway zero. B1'ld ustalony moze miec m.iejsce przy regulatorach proporcjonaInych i obiektach in. ercyjnyeb.

r

-r R J-H w H G } I Y •

Rys, 6.9. Schernat ze·sprz~ieniem do przodu

186

4. Jribeihvup~tlo,we struktury .regulacji

O. " Ida

. . t ktury rowniez w u -

. • ". ' r adnienie stosowarua tej S ru .

W literaturze. mozna znalezc uzas. . ( .. ~ ie) w wolnych akejach musza

. . ce i wykonawcze DlJI{"n .. .

;t. bi6]oglCZllycb. Uklady steruja . . istrz) Te same miesnie mega wyka-

daGLI ie.dzi I . (chirurg zegarnu. '. .' .

RaZYWac wysoka precyzje . ra .~ta ki h k ii j przy uzyskiwaniu duzych przyspieszen

~c roa1:t dokladnosc przy reahzaGJ~ szyb c _~ oJ zyskiwana J' est poprzez sprzezenie ZWTOt-

za . . W" In h akcjach precyzJa U, . • •

"ll,n. :raP$. ie-pilkl). . wo y~ .' . 1 . wolnej dynamice regulatora sprzezenre

t r " ieniach p0ll11arowyC] I ". ,. . . Wt d

rwzrok), PIZY opozn '. '. bkosci i sprawnoscl dzialania, e y

ntl- ~ . . . . dnak wystarczajacej szy L " ,

..... ~o1De Die gwarantuje Je, b osrednio. To uzasadnia obecnose

z."'~ fV powinien bye wysterowany ezp

1 n W\yKonawczy ..

CZ10. . tli 'eedforward od sygnalu referencyjnego ..

dod!JtkoweJ.~t;: ~ amkn . tego torn sterowania wyraza SIC{ wzorem

DansmltanCja Z It(

G =1:.= WG(F+R)

z r l+WGR

(6.4)

Traosmitancja G; = 1 dla:

• 'R~, -I . w zakresie wysokich czestotli-

• transmitancii F = (WG) (rownoscprzynajrnniej

wosci).

. ., w In ruch) wzmocnienie regulatora R jest wys~kie

Etzy niskich czestotliwosciaeh ( 0 ~ kieb czestotliwosciacb

.. k ti . e sprzezenie zwrotne, Przy wyso • .' d

i systew glowme wy orzys IJ. . . ki . dominuiace staje sie sprzezeme 0

. . egulatora R Jest rus e l J • r

(szyblci rueh) wzmocmeme n . d gulator6w wiaze sie z teoretycznym wy J-

P zodu F. Przedstawiona metodologia bu o~ re . .. bi ektu W ukladach ciaglych

. . . . .. d tnei do z.naneJ transnntancji 0 1. "'.' ,

Czeruem transmrtancp 0 wro eJ . '. . dla stkich czestotlrwosci (stopien

,.' liz . lne w sposob dokJ:acfuy a wszy .

..m0ze to bye ruerea owa . .,l,~ d b dyskretnych teoretycznie dlu-

'" . ianownika), W wua ac

beznika W1~kszy od stopnia lUI '. t a rownania rcznicowego regu-

'. gnale bledu e (prawa s ron )

ges€ oR::na pomiarowego na sy . .'. (lewa strona rewnania regulatora

• . . . dluz niz 11a sygnale sterujacym u . . . b.t

Jatora) moze bye llU.sza. .. . . .. obiekru rue posiadal mesta 1 _

1 . d ,. tylko aby licznik transmitancp '. .

(pedrezdz. 6,7). Zakla a S1<! '. ykladach sterowania polozeniem

nych zer ~obiekt minimalnofazowy), Czesto, Wl~C W leer . aby transmitancja (F) repre-

' iem rezul tora polozenia (R) za eca SI((, ,

w:aru sHnika (G) z uzyciem regu a I r dkosci (W) otrzymuje dodatkowy sygnal

zenrowala rczniczkowanie. Wtedy regulator p !t.

Przyspiesza:j1!cy akcje,

ad 2)

. . rzezenlem do przndu Struktura ze sprzezeniem zwrotnym I sp ~

'"". torze zakl6cenia . . ' .... edy kompensowac

. . 1 (rys 610) Mozna wt

. UyWa, ze zaklocenie wyjscia Z Jest IDte.rza. ne '. ~u o~ zaklocenia [6MAJ].

Jego''YP!yw-poprzez dodatkowa petle sprzezema do przo

187

? Struktury systernow sterowania

Rys, 6.10. Schemat ze sprzezeniem do przodu

Transrnirancja zamknietego tom zaklocenia rna postac

G~ =L=l+FWG . ~ z l+RWG

Jesli udaloby si~ aproksymowae transrnitancjekompensatora F, jako ujemna odwrot. nose transmitancj i procesu F = --{ WGr I, to transmitancja ukladu zamknietego bytaby zerowa Gz= 0 j otrzymano by calkowita nieczulosc na dzialanie zald:6cenia z, Dla ukladu dyskretnego rewniez tutaj obowiazuje powyzsza uwaga 0 obiekcie minimalnofazowym.

6.4.2. Struktura z modelem wewnetrznym (!Me)

W 1989 r. M. Morari i E. Zafiriou [6MOM] opublikowali wyniki badan nad nowa struktura ukladu regulacji, nazwanq uklademsrerowauia wedrugmodelu wewnetrznego IMe (Intemal Model Control), ktora zawierala dwie petle i gwarantowala odpornosc ukladu regulacji ze wzgledu na niepewnosc modelu procesu. PIZY wykorzystaniu tej metodologii zostaly rowniez podane reguly konstrukcji i strojenia regulatora [6SED]. Ponizej przedstawimy wlasnoscitej struktury. W tym celu.przypomnijmyjeszcze raz jednopetlowa stroke ture podstawowa (rys. 6.11).

Rys, 6.11. Schemat regulacji

Transformata wyjscia wyraza si~ wzorem

R·G 1

yes) = --/'(s)+ --z(s).

l+GR· l+GR

(6.S)

6.4. rUDe dWllp((tl6we Struktllry reguJacji

.--- los _.I,~ d!Me z wewn~trznym modelem obiektu i z nowym regl.llatorem RM

DwuPfi:t owy ukra

illS struktur~jal::: na rysullku6.12.

r ----+

E -

Rys. 6.12. Schemat IMC

Wfym ukladzie probtem podstawowy to identy,fikaeja ~ajle~szego modelu OM odpo~ .>I~J' acego G. Wtedy na regulator R"" mozna podac odpo~:e~je wzory.

W13U<1 "t' • r ., , ,C '1" wy]sc\a

Nietruq.no wyprowadzlC zalezaosc na translorma "<

(6.6)

Jesli zachodzi rownosc transmitancji modelu i obiektu sterowania Gill = G powyisza trlU!Sfol'Inata.reduk.'1.~e sie do

. . . d ro'ektowac regulator RM= IJG~ lIGM, to uzy-

l'eoretyczme gdyby udalo sie wte Y zap ~ . .' ktc (s) ".., ..Is)

. . . lk: .. dporoy na zaklocenie, worym y ,,,.

skano by ideal.ny tor nadq_zallla ea QW1CIe .0, . d ' In' . 'wnOS'CI' mo .. delu i obiektu

.. .' wet przy owo ej mero .

Powyz~.za. zaleiDosc ut~nu~e Sl~ na. . . . R = l/G 6SKS].

G '¥= r:J jesli tylkOprzyjIDle Slt( transmltancJ~ regulatora. M M [. . .'

III > • ., torze g.l:o'wnym nadq_zama, transmltancJe

Z . . by przynaJrnrueJ W .

fuugleJ strony, a .' e nalezy przyrownac do

y(~)/r(s) dla stl'uktury podstawowej i struktury !Me byty takie sam ,

siebie '

RO RM ·G

l+R G = l+RM(G-GM)'

Wynika sta._d, ze wtedymi~dzy reg).liatorllmi powinny zachodzic zaleznosci:

R

R·----

M-1+RGM

188

6. Struktury system ow sterowa.tria

6.4.3. Zmodyfikowana struktura z modelem wewn~trznym (MFC) W roku 1993 [6SUT] zaproponowana zostala zmodyfikowana struktura!MC

MFC (Madel Following Control). Wprowadzony zosta] dodatkowy regular . k t~w~na dla likwidacji zaklocenia (rys. 6.13). or ore cYJny Rk

y

Rys, 6.13. Schemat!viFC

Aby uzyskac wyrazne zaleznosci, przedstawimy prostszy h

J' sc emat tej struktury

(rys. 6.14).

y

Rys, 6.14. Schemat M.FC

Transformata wyjscia spelnia zaleznosc

yes)

RM . (I-fRkGM )·G 1

(1 +RMGM )·(l+RkG) r(s) + l+RkG z(s)

Mogqzajsc dwa przypadki:

1) J~sli Rk = RM, to strukrura trail swoje specjalne wlasnosci i staje sie struktura prostl!.

(jednopetlowa), w kt6rej jeden regulator.x = R = Rk wplywa na dwa t - I·"

m . "Y YV ory regu aCJI.

R·G 1

y(s) = r(s)+--z(s).

l+R·G l+RG

190

(6.7)

j'j,1j. Elementy,uklady i systemy automatyki

;2) J,ciLi uda sie uzyskac rownosc modeli GM = G, to uzyskujemy wz6r

R.{ ·G.~ l

(s) - to JYI res) + . z(s)

y - (l+R,.fGM) 1+RkG·

(6.8)

:;wiadczy to 0 calkowitym rozseparowaniu wplywu regulatora RM dla nadazania za sygnatem r i regulatora Rk w torze zakrocenia, Dynamike tych dw6ch tor6w mozna ksztalt0wac~ osobuo.

6.S. Elementy, uldady i systemy automatyki

Kornpleksowy system automatyki sklada sie z elementow, urzadzen i uk1ad6w wymiegjon¥ch ponizej,

Elementy automatyki sa to czlony spelniajace w urzadzeniu lub ukradzieproste funkeje takiejak up. wzmocnienie sygnalu, Elementami automatyki beda wiec: wzmacniacze, ~)Jzek"il:buki,zawory, silniki, czujuiki, przerworniki elektropneumatyczne lub analogowo-Gy]Iowe.

I1ri:tdzenia automatyki to czlony spelniajqce bardziej zlozone funkcje takie, jak;

• elementy nastawcze z elementami napedowymi (cale silowniki),

• UFZ<l,dzenia pomiarowe (czujnik, przetwornik, wskaznik),

• urzadzenia regulacyjne, r ~lt.dzenia rejestrujace,

• urzadzenia zasilajace,

UIilad automatyki to polaczenie element6w i urzadzen w zespol wykonujacy pewne

zaqaru(}: .

• uklad regulacji stalowartosciowej,

• tMiid regulacji kaskadowej,

• uIG:_ad regulacji nadaznej,

• ukladcentralnej rejestracji i wizualizacji danych,

• 1l.ldad sterowania nadrzednego,

• blClad sterowania programowego,

• tikl'ad sterowania optymalnego,

• Uklady zabezpieczen.

Syste:m sterowania obejmuj e wiele ukladow automatyki .zainstalowanych na konkretnYlp.,0bjekcie, np. w instalacji przemyslowej lub w samolocie,

Etementy i urzadzenia automatyki klasyfikuje sie;

• wedlug rodzaju energii zasilajacej na: - pneumatyczne,

- elektryczoe,

- hydrauliczne,

6. Struktul}' system6w sterowania

wedlug sposobu dzialania na:

analogowe~ciqgle, gdy wielkosc sygnaru jest okrestona przez wartosc wielko§c'

. I

fizycznej,

cyfi'owe-dysk:retne, gdy wartosc sygnalujest okreslona liczba, wed!ug funkcji spelnianyeh w ukladzie na:

- pomiarowe,

wykonawcze,

korekcyjne, - regulacyjne, filtracyjne.

W chwili obecnej wiekszosc ukradow i system6w automatykijestzbudowana przy wy. korzystarriu technisi cy£rowej iniikrokoroputerow pracujacych w sieciowyeh, r02pl,"OSZQ_ nych systemaeh sterowania [6GRWJ.

Przyczyny stosowania komputerowychsystem6w sterowania to:

oszczednose w procesie produkcyjnym i latwosc serwisowania (modu!owosc), oszcz~dnps.c w sprzecie kontrolno-pomiarowym/

oiezawodnose i odpomose na zakMcenia zewOlltrzne,

wieksze bezpieczenstwo pr~cy,

wieksza wydajnosc instalacji,

• podwyzszenie kwalifikacji personelu operatorskiego,

• niska cena mikrokomputerow,

male wymiary i maly pob6r moey.

Celem systemu sterowania Jest:

stopniowe oSi~«cie optymalnego punktu pracy ustalonej, gwara!]tuj'lcego wymagan'ljakosc .. produkcji i maksYID<llny zysk,

utrzymanie procesu w tym punkcie, ·pomimQ dzialajllcych zak!6ce6 (stabilizacja).

Cele te realizuje sie, wprowadzajae warstwy sterowania. W dolnej warstwie umieszczone sa regulatory nadazna i stabilizacyjne, realizowane sprz~towo ncticzySciej za p01110ClJ PLC. Zaawansowane algW'Ytmy programuj,,!ce i strojace re regulatory oraz algorytmy ideotyfikacjj dynamicznej parametrow obiekni i iJbserwacji stanu urnies.zcza. silt w warstwie adaptacji, ulokowanej w komputerze nadIZ«dnym. Nastepna warstwq stanowi wlasciwa warstwa.sterowania nadrzednego, w kt6rej musz",by6 zaangaiowane.a1gorytIny akwizycji kolejnych wektor6w stan6w ustalonyeb dla identyfikacji charakterystyk modeli statycznycb pOszczeg61nych podsystem6w technologicznych, skJadajllcych sie na caly proces. Za. pomoca tyeh charakterystyk zadaDie optymalizacji statycznej dziaiaj<tc'e w przesrrzeru zmiennych deeyzyjnych poszukuje najlepszego punkru pracy (wektor liczbowy), daj'l:.ceg~ minimum wskaznika jakosci, przy uwzglildnieniu powiazan miedzy charakterystykanf

i ograniczen na zmienne procesowe. Znaleziony punkt pracy, reprezentuj'l.cy nowe wartosci zadane SF (Set Point) dla reguJator6w nadqmych, z reguly Die powinien bye przeslany do nieh w jednym cyklu, Ze wzg1~dow bezpieczenstwa, zmiana realizowana jest stopniowv poprzez blok zmiany punktu pmcy (tranzycji) (rys, 6.15).

1 Q')

[~IQkkOOrdynaCji pracy wszystldch zadan I

Blok nadzoru i zabezpieczen

-----.-------.--
------
... ~ Identyfikacja Pomiarowa
Qptymalizacja f+J
rG'ok_Y} statyczoa 1+ modeli ~ baza danych
p!!ukIn pracy. punktu pracy statycznych stan6w ustalonych

----~-------------------------- -

---- Optymalna Pomiarowa
e identyfikacja i--t- baza danych r--
dynamicznych stan6w
r--'""" Optyrnalny dynamicznych
Qp~llle obserwator modeli obiektu
algory'tmy stanu y
s.trojenia
- - - - - - - t - - - -_Jo- - Be;oS~;li:~~t:' ~~ - - - - - - - 1-.
~
.f----

~ stabilizacji wyj scia
K -rt-- tub stanu
0:

~ Lokalne x fa y
~ ll ...... A,.B
Regulator .
nadazania procesy
wykonawcze ~
Rys. 6.15. Warstwowa dekompozycja systemu sterowania

6.6. AJgorytmy ci~glej regulacji PID

.. '. ,. . 1 asci pracujac w ukladzie za-

RO'Zne typy aTgorytm6w regulaeji wykazuja rozne w asn '.. ~ ..

• .. . 1 - I .zy' limowa kombinacja algo-

mkni~tyjti Do klasycznych algorytmow regulacji C1iW e] ua e . ku

. - . . . ~ku' <T zaproponowana w 1922 (0

l'}'1;tn,u mronorcionalneao rozniczkujacego 1 car ~::tce",o, .

J< Y J b , . lk ., t warna generowana

.Pl2ez N -Minorskiego, Zastosowanie zasady, ze aktualna wie osc 5 e~o. .

.. . . . al d ktualnei wartosci bledu, proporcJo-

W d;anej tbwi li przez regulator Jest proporcJon na 0 a J • • • aln d

nama d0 pola powierzchni bledu od momentu startu do chwili obecnej 1 proporcjon a ~

. zul ty' owyzszy algorytm w postaci

aktualnej pochodnej 'bledu, dale na tyle dobre re taty, ze p ..

SUnJy wai':onejtrzechr6wnoleg!ycb'akcji zastosowany \V pierwszych prz~~ys{o.wy~h regu-

1 30 XX· etrwal do dzis iznejduje zasto-

atorachmechaniczno-pneumatycznych z Jat. w., prz

'SOWanie w cyfrowych regulatorach PLC.

R.egulator proporcjonalny P

Ttansmitancja: GR(s) = K gdzieK jest wspolczynnikiem wZlDocnienia.. ., .

S .' . "'(t) - Ke(t) 11K"" 100% zwany jest zakresem proporcjoualnosci,

ygnal srerujacy: u - c, ,

1 Q,

6. Struldury sYlitlim6wsterowania

Regulator proporcjonalno-rozniczkujllCY PD

Transrnitancja: GRCs) = K(1 +TDs), gdzie TD jest stala czasowq r6zniczkowania IUb tzw. czasem wyprzedzenia,

SygnaIsteruj<t_cy: u(t)= K£(t)+TD dE(t). dt

Regulator proporcjonalno-calkuj~cy PI

Transmitancja: GR(s)=K (l+_l_J=K +_t::, gdzie 1Jjest stala czasowa calkowa .

1Js s - -. Illa

~ub tzw, czasem ~dwojenia (c~s, po kt6rym sygnal z regulatora W odpowiedzi na skok jednostkowy bedzie dwa razy wiekszy niz sygnal z regulators proporcjonalneoo). Irn wil'(k_

szy TI, tym mniejszyefekt calkujacy, '"

l

Sygnal sterujacy: u.(l) = K£(t) + 0: JE{'t)d1i.

o

Regulator proporcjonalno-caJkuj~co-r6znicz.kuj~cy PID (idealny) TransrnitancjaP.ID-ISA (wzmocnienie K dotyczy wszystkich tor6w)

GR(s) = K (1+_1_+T~S)

TIS

Transmitancja Pill-INn (indywidualne wzrnocnienie torow)

Widac, ze regulator PID reprezentuje czlon nieprzyczynowy.

I t dEC)

Sygnal sterujaey: u(t) = Kf.{t) + oJ e(-r:)d't+ J3_1_.

o dt

Regulator proporcjona1no-calkujllco-r6iniczkujllCY Plf) z inetcj~ (rzeczywisty)

Transmitancja: GR(s) =K (1+_!:_+ TDs )=K+~+~: T«TD.

TIS Ts+l s Ts+l .

W przemyslo,,?,ch rozwiazaniach spotyka si~ rowniez inne realizacje transmitancji PID, np. w adaptacYJnym regulatorze ECA600 fumy ABB Satt AB jest zastosowana strUk. tura szeregowa z filtrem do!noprzepustowy 0 stalej czasowej T= 0,125 TD

194

(6.9)

6:<: A10"0rytmy ciaglej regulacji Pill

,til. :;;.

St0suje sie rowniez rcwnolegla strukture gotowych czlonow PI i PD

za:stosowauie roznych wersjipowyzs~ch regulator6w ~ uklad.~i~ zamknil(tr:n d~j~ . e tylk0 rozne wlasnosci dynamiczne stabilizowanego przebiegu WYJ SCla){ t), ale rowniez

,:weWar!osci bledu wstanie ustalonym.

Erzyklad 6.1

Darry jestobiekt inercyjny Go(s) =l/(Ts + 1) i regulator 0R(s) = K (ry5.6.16). Ti'iillsmitapcja ukladu zamknietego jest rzedu pierwszego.

(T I K)s+l

1

f.,"=--=-E 10I-----+1{GJJ~1 Y

ii ll-.~~---- __ --_.J.

K

GZ (s) = -Ts-+-l-+-K-

Rys.6~16. Schemar regulacji

Dla duzych X, stala czasowa ukJ:adu zamknietego TI K jest K razy mniejsza niz stala czasowa uki:adu orwartego. W tym sensie odpowiedz y(t) ukladu zamknietego jest K razy sZYbsza.

Na sygnal zadany ret) = let), yet) rna przebieg wynikajacy ze wzoru

y(t) = ___!f_[l-e ~(l+K)tIT]. l+K

a pr:zcl;>ieg bledu regulacji jest dany wzorem

e''I,) =l(t) _ __K_[l_e-<l+K)tIT] = _l_+__!5_e-(l+K)IIT = €'ust +€. (t).

- l+K· l+K l+K p

Bl~tl sklada sie z ustalonej wartosci bledu statycznego Eusl i zanikajacego (dynamiczne&?) bledu przejsciowego fP(t). Blqd statyczny zeruje sie w przypadku wspOlczynnika w~o~llJeruaRi= -PO. Dla K 0 skonczonej wartosci, wyjscie ustalone r6wua sie y(06) = KI(K+l) 1 rue osi!lga poziomu r = I. Dober wspolczynnika wzmocnienia K wplywa wiec na wielkosc bt~du'Statycznego i ksztalt przebiegu bredu dynarnicznego.

Pqyklad 6.2

2lastosowanie do obiektu inercyjnego regulatora PI 0 transmitancji GR(s) zmniejsza bltdstatyczny do zera,

GR(s) =K +K f(sT[).

6. Struktury systemow sterowania

Transmitancp, ukladu zanikni~tego z rysunkn 6.17 jest rzedu drugiego,

y 1------.--, ..

K

Gz (s) = --:---

Ts2+s+K

Rys. 6.17. Schemat reguiacji

Transfomlatablt'(dumaposta6: E(s)=~-.!.,. 2 K = Ts+l

" . S S Ts + s + K TS2 + s + K .

Przejscie do granicy w dziedzinie czasu daje blad statyczny

Eusr = lim E(l) = lim sE(s) = 0,

r---,;oo s---';Q

~:'~~lLSt = I. Dob6r wspokzyrurika wzmocnieniaK i stalej calkowania T wplywa tylk

. £.ti11L PfZebit<gu bledu dynamicZIiego. I 0 na

6.7. Analogowe struktury reguIatorow ci4glych

Dysponujac elektronicznymi czlonami PID (podrozdz 4 3 6' " ," .

ture regulatora jak na rysunku 6.18. . .. /, mozna zestawic Je w struk-

Rys. 6.18. Struktura elektroniczua PID

. ":' rze?ZJ':"'istycb realjzacjacb wyst~puje jeszeze dodatkowy modul stacyjki manipula- cyjne] zawleraHc~l1adajnik wartosei zadanej (refereneyjnej) tzw. SET POINT (SP) rze-

:!~cznik sterowania rt'(czneJautomatyczne MANUAL AUTiO (MIA) -d" ,p .

r k" . -, na ajnik sterowanie ~cznego, torym mozna generowae sterowanie w ukradzie otwartym wskaz'·ki· 'aro-

we wielkosci '.. bi ktu . . . ' Jf.l ponn

W}']SCIa 0 ie . PROCESS_VALUE (PV) 1 sterowania CONTROL 01£U£

196

6.1., Analogowe.struktury Iegulator6~v ci~lycb

(CV). Regplator zawl,era tez inn.~ bloki takie j ~ .Qgra~ iC'~niki min-max s?,gnalu wy~ sciowe-

z regulatpra (czyli sterowania), przetwomikinapiecie/prad oraz wazny uhlad sledzacy g~esc stel'owania recznego w ukladzie otwartym i generujacy jednoezesnie ta sama war':s6.sterowania przez regulator. Ten ostatni uklad rna za zadanie zlikwidowanie roznicy t1 • ~dZy tymi sygnalami w chwili przelaczecia z recznego na automatyczne RJ A i bez za1d6- n:n-iQwe wlltezenie regularora (zamkniecie petli sprzezenia zwrotnego). N a rysunku 6.19 c rzedstawiono ide" dzialania tego ukladu, Glowna role odgrywa tu czlon calkujacy i zespoi~ny k1ucz RIA likwidujaey roznice sterowan w modaeh R1 A.

cv

Rys .. 6.19. Schemat regulatora

G'l~t'o zdarza sie, ze zastosowany za regulatorem czlon wykOORWCZY (nastawnik, zaw6t) jest obiektem proporejonalnym i pracuje w liniowym zakresie swojej charakterystyki statycwej.Gdy czlon teo wchodzi w swoja, strefe nasycenia, generuje stalawartosc wyjseia bez wzg ('(.dn na wartosc sygnalu wchodzacego. Mimo ze regulator dostarcza CQfaZ wiekszeg0)SygIlaru.Sterllj&.cego,.ezion wykonawczy me moze go zrealizowac, hl'l.d regulacji sie pogl~bia:i cz~s6 calkujaca regulatora PID generujejeszeze wieksze sterowanie bez widoczny.ch efektow, Dynamika procesu regulaeji spada, a cal:y system zamkniety staje sie proc"esem nieliniowym. Zjawisko to jest wtec zwiazane z nasyceniern dzialania calkujacego izwaneje.st zjawiskiem windup regulators, Aby temu zapobiec, stosuje sie rozne modyfikacJe w algorytmie regulatorazwane rozwiazaniami anti-windup. W pozycji Iiteraturowej [6KUJ] wymienia sie szesc roznych rozwiazan firmowych na przykladzie Siemens Sipart, ZPPA Ostrow Wielkopolski, Bftronik, Ogolnie stosuje sie alba bezposrednie ograniczenie sygnatu wyjsciowego z regulatora, alba wylaczanie jego akcj i calkowania, bqdz obie te akcje r6wnoczesnie.

P0Dizej przedstawiono dwie metody likwidacji zjawiska windup.

W pierwszej metodzie podejmuje sie akcje gdy wartosc sterowania przekroczy strefe J)(oporcjonalnosci czronu wykonawczego, Wtedy generowany jest sygnal roznicy pomiedzy poziomem nasycenia a poziomem sterowania i ta roznica odejmowana jest od wejscia na CZ10D calkujacy (rys. 6.20). Parametrem sterujacym jest czas T;

W clrugiej metodzie (rys. 6.21) stosowany jest dodatkowy czlon ze strefa martwa o -szerokQsci a r6wnej szerokosci strefy proporcjonalnosci czlonu wykonawczego. Dop6ki sYgt[at sterujacy u jest wewnatrz strefy proporcjonalnosci czlonu wykonawczego (0 szerol<;.e8-€i' a), nie nie jest korygowane w pracy czlonu calkujacego, Jesli sygnal sterujacy przekrocZy szerokosc charakterystyki liniowej czlonu wykonawczego a i wejdzie w strefe na~ceni~ to sygnal wejseiowy na czlon calkujacy Jest zmniejszany 0 r6Znic~ (U,. - a) ze Wsp@lczynnikiemwzmoenienia b, tzn uk =b,[ui(t)-aJ.

lQ7

6. Struktury systemow sterowania

Rys, 6.20. Rozwiazanie problernu nasycenia integrators

+ Of--_U __ • +

Rys. 6.21. Rozwiazanie problemu nasycenia integratora

f ~or~wnanie jakosci stabilizacji z zastosowaniern czterech roznych metod unikania

e e windup dla uldad6w ci:tglych om6wiono w pracy [6BOC] a dla ukladow d kr t-

nych w pracy [6DEA]. > ys e

6.8. Algorytmy dyskretne regulator6w PID

Sygn. alem wejscim"ym' do algorytmuregulatora J' est s I bled

. " . . ygna,'1 U oznacza e t

a sygnalem WYJ sciowym Jest sygnal sterowania u(t).· ny ( ),

Rys. 6.22. Blok regulatora

. W.?~owych wersja~h regulator6w (rys. 6.22) wlasciwym opisem algorytmujest r6wname rozmcowe 0 postaci

198

i).8. Algorytmy dyskretne regulator6w PID

Ponizej rozwazone zostana trzy wersje dyskretne ciaglego rownania regulatora pro

u(t) = K[e(t)+2_j e(1")d'HTd deCt)]

T.J 0 dt

(6.1O)

gdZi:e:

K - wspolczynnik wzmocnienia regulators, If - czas calkowania,

Til - stala rozniczkowania, t - okres pr6bkowania.

~ 'Regula calkowania prostokarow (forward) daje

(6 . .11 )

"R~gula ta pozwala policzyc Uk od razu dla dowolnego k, przy czym zapamietany jest przebieg bledu ei w przedziale [0, k-1]. Algorytm powyzszy zwany jest algorytmem gozycyjnym, i jak wspomniano, wymaga pamietania wszystkich pr6bek bhtdu lub ich 01eZ<leej sumy.

C£z~sciej stosuje sie algorytm przyrostowy zwany predkoseiowym, ktory wykorzystuje policzona w chwili poprzedniej wartosc sterowariiauk_li trzy ostatnie probki pomiarowe hl<tdu. Poniewaz zachodzi

st't;d wzor (6.11) mama wyrazic jako

(6.12)

gdzie: ho =K (1+ ~} ~ =-K (1+2~ - ~} lh =K'~'

2) Aproksymacja wsteczna backward (podrozdz. 5.4.2), d1a kt6rej rnozna przyjacaproksYmacjl( S = Z ~ 1, zastosowana do (6.9) daje populama wersje transmitancji PID

(6.13)

6. Struktury systemow sterowania

czyli :wsp61czynniki w (6.12) wynosza:

3) Regula calkowania "trapez6w" zastosowana do (6.9) prowadzi do innych wsp6kZYn_ nikow:

We wszystkieh przypadkach transmitaneja dyskretna PID wyraza sie-wiec wzorern

W og6Iniejszym przypadku: G(z) = ~g~

Dla r6i:nych wykladnik6w m transmitancja taka reprezentuje rome regulatory:

dla m = 0 - regulator PI dla III = 1 - regulator PI, dla In = 2 - regulator PID, dla m = J - regulator PIDD. Set oneopisane rownaniem roznicowym

Jeszcze ogolniejszy przypadek mozna uzyskac.biorae poduwage efekt inercji w prak-

tyoznych realiiacjiichczJohu rozniczkujacego (6.9) '.

Dyskretna i dokladna transmirancja regulatora PID (z uwzglednieniem CZfOI1U podtrzymujacego ZOH) rna wtedy postac [6ISR]:

1

6.9. FrograRlowaln~ sterowniki logic~e PLC i [lowe ich wersje PAC

Odpowiednie rowaanie roznicowe IDa postac:

W Hteratuize funkcjonuje wiele wzor6w 11a dyskretny algorytm r~gulatoTa PID, ze

wZg1¢u na;'.9nZ!t liczbe mozliwosci: 1>

• CZf0ll podtrzymnj<Lcy uwzgledniony lubnie,

• ~ rozne aproksymacje,

•. el~h:mI6Zniezkuj!tGy idealny lub rzeczywisty,

• Czf@ll calkujijcy idealny, lub .rzeczywisty,

• "/el'sja pozycyjna Iub przyrostewa.

6J). ]~rogramowalne sterowniki logiczne PLC lnowe ich wersj.ePAC

Piervn;ze cyfrowe sterowniki programowalne PLC powstaly w roku 1968 V! firmie GeneraI:Motors i reprezentowaly !ylko elektroniczne, kompaktowe wersje sekwei1CyjiJycb logipzn¥ch uIdad6w przekaznikowyeh z wejsciami i wyjsciami dwustanowymi. Znalazly one iU6Wille zastosowanie wSystemachautomatyki zabezpieczeniowej. Pozniejsze rozwiazani~ re"konngurowame,. kt6re umozliwily dolaezeniedo piytygl6wnej, modulOw przetwomikllw pomiarowych Ale i ctA orazmodul6w kcntrolnych PlD, pozwolily naszerokie iob skisQwanie rcwniez w automatyce procesowej,

W cb~li obecnej produkcj <L sterownikow zajmuje sie ponad '30wil(kszycb lub mniej- 5Zycb mm takich, jak: Allen Bradley, Analog Devices, ABB (ASEA-Brown Bovery) AEO Scllneitier, Burr Brown, Cegelec, General-Electric Fanuc, Hartman Brown, Hewlett· Packard.. Hen~ywell, Modicon MODBUS, National Instruments Omron PLC, Rockwell, SATA~ui"gess "Electronic, Siemens, Schlurnberger, Texsas Instruments, Telemecanique, \Y.,estirrg1i0Use, Yokogawa i inne.

OdxolpJ 1977 (Alien Bradley) w sterownikach PLC wykorzysluje sie mikroproces.ory.

CZ_~0wymieniane wlasnosci PLC [6LETJ to:

• htt\VQSC programowania i przeprogramowania stosownie do zmieniajacych sie wac

runkOw,.

• latwosc utrzymania w ruchu z mozliwoscia napraw przez szybkq wymiane modulow,

• \-V'i~ksza niezawodnosc w warunkach przemyslowych,

• ko~ porownywalne ze stosowanymi panelami przekaznikowymi,

• kmmuIiikacja przez moduly port6w Ethernet, TePill; Profibus, USB (Universal Serial B:us),

6. Struktury sysremow sterowania

r , ~akko!wiek .struktura produkowanych obeenie przez roznycln producentew sterowl1i_ kow Jest ujednolicona, to z regu:ly sterowniki .te nie S'l. ze soba kompatybilne. Produce .

" d oc,

trzymaja SII< zasa .y, ~by wprowadzac narynek cale rodziny swoich steroWllik6w, co po,

~wala ~~ zaspokoJerue potrzeb uzytkownika przy roznych wielkosciacb projektowanYch instalacji.

Dla tak:iej rodziny sterownik6w charakterystyczne jest to, ze poszczeg6lne mOdele: moga bye. programowane ·w tym samym jQZYku za pomoca tego samego programu posiadaj<t takie same zmienne programowe oraz tf( sama strukture modu16w ito ' istnieje mozliwosc przenoszenia program6w miedzy modelami.

Do zadan PLC nalezy:

zbieranie danych pomiarowych za posrednictwem modulow wejsciowyeh z analorto_

wych i dysk:retnycb ezuinikow oraz urzqdzen pomiaroWych, '"

transmisja danych za pomoca modulow i lacz komunikacyjnych,

wykonywanie programow aplikacyjnycb,

generacja ~gnalu steruj<!.cego zgodnie z wynikami obliczen i przekazaniego poprzez analogowe i dyskretne moduly wyjsciowe do elementow wykonawczych.

• realizacja funkcji samodiagnozowania programowegoi sprzetowego,

. S,terowniki PLC Sit wlasciwie komputerami przemyslowymi, gdyz posiadajq procesor, parmec, uklady IIO wlasny system operacyjny czasu rzeczywistego oraz polaczenie do urzadzenia programuj&.cego i monitoruj<l_cego. Pamiee dzieli sie na pamiec programu zaW~~'l w uldadach EPROMIROMfFLASH i pamiec operacyjnll RAM podtrzymywanq bate?~me. wy~orz~,s~anll do wykonywania programu i chwi1owego pamietania danych wejsciowych 1 wyjsciowych, Modulama budowa PLC urnozliwia 1atw<l wyrniane i dodawanie modu!6w na plycie (kasecie) glowne].

Nap.lycie znajdnjq sie gniazda do podlqczania od 4 dol 0 modul6w [6TRL]: moduhi zasilacza i modulu procesora 6 rozne] cz~stotJjwosci zegara (10+64 MHz); wejsc i wyjsc binarnych !dwustano~ch) z optoizolacjq, np. 32'kanal:y;

wejsc· i wyjsc analogoWJch, np, 8 kanalow;

• szybkiego licznika do zliczaniaimpulsow (do 100 kHz),np. z enkoder6w'

• k6munikacji poprzez l<lcza szeregowe RS-232 (115 kbit/s) lub RS422/485 tiS':!.5 kbitfs); poprzez siec Ethernet,protok61 Profibus, TCPIIP (100 Mbitls), Web Server USB,

GPS; ,

moduly rozszerzell do 8 plyt dodatkowych.

. Programowanie PLC odbywa sie z wykorzysta:niem j ezyka programowania. Zagadnjeme to bylo przedmiotem nonny P -EN61131-3/1998 i mi~zynarodowej norrny IEC613i- 3/1993.

Wyr6zrua sie dwie gmpy jezykow:

1) jezyki tekstowe typu Instruction Listlub Structured Text

2) jezyki graficzne typu Ladder Diagram lub Function Blo~k Diagram,

202

.. 1) grarnowalne sterowniki louiczne PLC i nowe i.oh wersje PAC

~.~~ .Q .

Zc%laszcza popularny jest jezyk typn schematow drabinkowych Ladder Diagram, da-

'I;lC:Y analogie do schematow styko,:o-przekaznikow?,ch.. . ,

j l<ik wspomniano, metodologia pr~gramowarua sterownikow zostala unormowana

W 1!?93 T., przez Miedzynarodowa Komisje EJe.ktroniki (lEC!. normqIEC 61131 zatyl~lo- 1lIUl'l llr.ogr{Imllwble Controllers, oparta na takich norrnach, J ak: IEC 848 - Grafcet (PI an:ja).DIN 40719, DIN 19239, VD~2880 (N!e~lcy), NEMA ICS-3-304, (USA). P~og~mowanie0dbywa sie z panetu sterowama lub cZl(sc~eJ zkomputera PC, ,:k1:orym nalezy zainstalo-

ate ·akieCnarz«dzibwy (np. dla sterownikow GE-Fanuc - pakiet LOGICMASTER 90). ;~~'l1aI'Z~dzi(}wy sluzy do stworzenia j przetestowania progra~, a nastepnie do przesla. ae noprzez interface szeregowy do pamieci PLC.

rua to b'

Cykl pracy sterownika

Cz~sc logiczna programu sterujacego w sterowniku wykonywana Jest w sposob powmrzalay, do momenta zatrzymania za posrednictwem instrukcji z komputera nadrzli~ego, programatbra lub innego urzadzenia.zewnetrznego .. Ciag operacji ko~iecznych do Jednorazewego wykonania czesci logicznej programu sterujacego nazywany Jest cyklem pracy steroWlll'K:a i w zaleznosci od sterownika i odwykonywanego programu trwa od 6 ms do np. 20 ms [06QPJ<]. Opnicz wykonywania czesci logicznej, na cykl pracy sterownika skladaja si~bwniez fazy: gromadzenia danychz urzadzen wejsciowych, wysylania informacji do ur~di~.n w,yjs¢iowych, wewnetrznej inicjalizacji sterownika, obshigi programatora oraz komunikacji z innymi urzadzeniami .

. $tandarooWy cykl pracy sterownika sklada sie z siedmiu faz, ktore przedstawia schemat bl~1coWY'przedstawiony na rysunku 6.23.

. lhi:cjacja cyklu sterownika

Itiicjacjil cyklu sterownika polega na wykonaniu wszystkich operacji koniecznycb do rmzpQczl(cia cyklu. Jesli sterownik znajduje sie w trybie pracy ze stalym czasem cyklu, rQzPocz~cie noweso cyklu jest opozniane do momentu, az uplynie czas przewidziany na wykonanie poprzedniego cyldu.

2. Q1>sfuga wejsc

W czasie przeznaczonym na obsluge wejsc dokonywane jest odczytywanie stanu vlejs6 sterownika, bezposrednio przed wykonaniem kolejnej fazy czyliczesci logiczllej programusterujecego. W celu przyspieszenia wymiany informacji z peryferiami ~ pamieci systemowej sterownika istnieja wydzielone obszary odwzorowujace stany wejsc PIT (Process Image Input) oraz wyjsc PIQ (Process Image Outputj. ZastosowaD;ie obszaru odwzorowania stanu wejs6 znacznie skraca czas wykonywania programu, :P€lniewaZ czas. dostepu do komcrki pamieci jest kr6tszy niz czas potrzebny na odczytaJ]ie.wejscia fizycznego, gdzie konieczna jest konwersja poziomu sygnalu wejsciowego :n.a. poziom cyfrowy. Dodatkowa zaleta stosowania obszaru PIT jest to, ze w trakcie Wkonywarua calego programu stany wejsc "widziane" przezposzczegolne rozkazy b\l.dll, takie same W calym cyldu obiegu petli,

')IYI