Akademia Morska w Gdyni

Katedra Automatyki Okrętowej

Teoria sterowania

Równania dynamiczne

Mirosław Tomera

1. WPROWADZENIE
Transformata Laplace’a pozwala na przekształcenie równania różniczkowego opisującego liniowy
i stacjonarny układ fizyczny na równanie algebraiczne wyrażone w zależności od zmiennej zespolonej
s. Wykorzystując to równanie algebraiczne można uzyskać transmitancję wyrażającą zależność
pomiędzy wejściem i wyjściem układu. Metoda ta jest bardzo użyteczna w projektowaniu i analizie
układów i pozwala na zastosowanie schematów blokowych do wyrażenia powiązanych ze sobą
elementów składowych układu.
Duża dostępność i łatwość użycia komputerów cyfrowych pozwala na szybkie rozwiązywanie
problemów sterowania opisanych w dziedzinie czasu. Poza tym techniki stosowane w dziedzinie czasu
mogą być zastosowane do układów nieliniowych, niestacjonarnych i wielowymiarowych. Dziedzina
czasu wyraża odpowiedzi i opis układu w zależności od czasu t. Opis w dziedzinie czasu jest podstawą
nowoczesnej teorii sterowania i optymalizacji układów.
Fizyczny układ dynamiczny może być opisany równaniem różniczkowym n−tego rzędu.
Stosując zbiór zmiennych, zwanych zmiennymi stanu, można uzyskać zbiór n równań różniczkowych
pierwszego rzędu. Grupując równania pierwszego rzędu przy użyciu notacji macierzowej otrzymuje
się opis zwany modelem zmiennych stanu.

2. ZMIENNE STANU UKŁADU DYNAMICZNEGO

Analiza i projektowanie układów sterowania w dziedzinie czasu wykorzystuje koncepcję stanu układu.
Stan układu jest zbiorem takich zmiennych, które pozwalają przewidzieć przyszłe wartości stanów
i wyjścia układu na podstawie wiedzy o tych zmiennych, funkcjach wejściowych i równaniach
opisujących dynamikę układu. Dla układu dynamicznego, stan układu opisany jest w zależności od
zbioru zmiennych stanu [x1 (t ), x 2 (t ),..., x n (t )] . Zmienne stanu są takimi zmiennymi, które określają
przyszłe zachowanie układu przy znanym stanie obecnym układu i sygnałach wymuszających.
Rozważmy układ pokazany na rys. 1, gdzie y1 (t ) oraz y 2 (t ) są sygnałami wyjściowymi, natomiast
u1 (t ) oraz u 2 (t ) sygnałami wejściowymi.

Sygnały Sygnały
wejściowe wyjściowe

u1(t) Dynamika y1(t)

u2(t) układu y2(t)

Rys. 1. Schemat blokowy układu

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera

Teoria sterowania Równania dynamiczne

Zbiór zmiennych stanu (x1 , x 2 ,..., x n ) dla układu pokazanego na rysunku 1 jest zbiorem takiej wiedzy
o warunkach początkowych zmiennych stanu [x1 (t o ), x 2 (t o ),..., x n (t o )] w chwili początkowej t o oraz
sygnałach wejściowych u1 (t ) oraz u 2 (t ) dla t ≥ t o , która wystarczy do określenia wartości
przyszłych zmiennych stanu i wyjścia. W postaci ogólnej dynamika układu pokazana jest na rys. 2.

Warunki
x(0)
początkowe
Wejście Wyjście
Dynamika układu
u(t) y(t)
Stan x(t)

Rys. 2. Dynamika układu

Koncepcja zbioru zmiennych stanu opisująca układ dynamiczny może zostać zilustrowana na prostym
przykładzie masy zawieszonej na sprężynie.

Przykład 1
Dla układu pokazanego na rysunku 1.1 wyznacz równania stanu.

Rozwiązanie. Liczba wybranych zmiennych stanu reprezentujących ten

układ powinna być najmniejszą z możliwych celem uniknięcia
nadmiarowych zmiennych stanu. Zbiór zmiennych stanu wystarczający do
k opisu tego układu zawiera pozycję i prędkość poruszania się masy.
Dlatego też zdefiniowany zbiór zmiennych stanu (x1 , x 2 ) składa się z
b
następujących zmiennych:
M dy (t )
x1 (t ) = y (t ) oraz x 2 (t ) = . (1.1)
dt
Równanie różniczkowe opisujące zachowanie się układu z rysunku 1.1 ma
Rys. 1.1. Układ masa- postać
sprężyna- tłumik
d 2 y (t ) dy (t )
M 2
+b + ky = u (t ) (1.2)
dt dt
gdzie: k − stała sprężyny, b − współczynnik tarcia. Aby zapisać równanie (1.2) w zależności od
zmiennych stanu, podstawione zostały zmienne stanu opisane zależnościami (1.1)
dx 2
M + bx 2 + kx1 = u (t ) (1.3)
dt
Równania różniczkowe (1.3) można również zapisać w postaci następującego zbioru dwóch
równań różniczkowych pierwszego rzędu:
. dx1
x1 = = x2 (1.4)
dt
. dx 2 − b k 1
x2 = = x2 − x1 + u (1.5)
dt M M M
Uzyskany zbiór równań różniczkowych opisuje zachowanie stanu układu w zależności od
prędkości zmiany każdej zmiennej stanu.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 2

Teoria sterowania Równania dynamiczne

Zmienne stanu opisują przyszłą odpowiedź układu przy danym stanie obecnym, sygnałach
pobudzających i równaniach opisujących dynamikę układu.
Zmienne stanu charakteryzują zachowanie dynamiczne układu. W układach fizycznych tymi
zmiennymi są takie wielkości fizyczne jak napięcia, prądy, prędkości, pozycje, ciśnienia, temperatury,
itd. Koncepcja stanu układu nie ogranicza się tylko do analizy układów fizycznych i jest również
wykorzystywana w analizowaniu systemów biologicznych, społecznych i ekonomicznych. Dla tych
systemów koncepcja stanu jest rozszerzana poza koncepcję energii układu fizycznego do szerszego
pojęcia zmiennej, która opisuje ich przyszłe zachowanie.

3. RÓWNANIA DYNAMICZNE STANU

Stan układu opisywany jest przez zbiór równań różniczkowych pierwszego rzędu w zależności od
zmiennych stanu (x1 , x 2 ,..., x n ) . Te równania różniczkowe pierwszego rzędu mogą być zapisane
w następującej postaci ogólnej jako:
.
x1 = a11 x1 + a12 x 2 + ... + a1n x n + b11u1 + ... + b1m u m
.
x 2 = a 21 x1 + a 22 x 2 + ... + a 2 n x n + b21u1 + ... + b2 m u m (1)
...
.
x n = a n1 x1 + a n 2 x 2 + ... + a nn x n + bn1u1 + ... + bnm u m
.
gdzie x = dx dt . Zbiór równań różniczkowych pierwszego rzędu (1) może być zapisany
w następującej notacji macierzowej
 x1   a11 a12 ... a1n   x1 
   b11 ... b1m   u1 
d  x 2  a 21 a 22 ... a 2 n   x 2  
= ⋅ +  ... ...  ⋅  ...  (2)
dt  ...   ... ... ...   Μ 
      bn1 ... bnm  u m 
 x 4   a n1 an2 ... a nn   x n 

Macierz kolumnowa składająca się ze zmiennych stanu nazywana jest wektorem stanu i zapisywana
jest następująco
 x1 
x 
x= 
2
(3)
 ... 
 
 xn 

Wektor sygnałów wejściowych określany jest jako u . Równanie (2) w postaci ogólnej przedstawiane
jest w postaci następującego zapisu macierzowego
.
x = A x + Bu . (4)

Równanie różniczkowe (4) zazwyczaj nazywane jest równaniem stanu.

Macierz A jest macierzą kwadratową o wymiarach n × n , natomiast macierz
.
B jest o wymiarach
n × m . Równanie różniczkowe stanu odnosi prędkość zmiany stanu układu x do stanu tego układu x
i sygnałów wejściowych u . Ogólnie wyjścia y układu liniowego mogą być odniesione do zmiennych
stanu x i sygnałów wejściowych u przez równanie wyjścia zapisane w postaci ogólnej

y = C x + Du (5)

gdzie y jest zbiorem sygnałów wyjściowych wyrażonych w formie wektora kolumnowego.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 3

Teoria sterowania Równania dynamiczne

Przykład 2
Korzystając z równań (1.4) i (1.5) można uzyskać równanie różniczkowe zmiennych stanu dla
układu pokazanego na rys. 1.1 w postaci
.  0 1 0
x= k b ⋅ x +  1 ⋅u (2.1)
− M − M   M 

oraz równanie wyjścia

y = [1 0]⋅ x + [0]⋅ u (2.2)
Po podstawieniu b = 3, k = 2, M = 1, otrzymuje się
.
 0 1 0 
x=  ⋅ x +  ⋅u (2.3)
− 2 − 3 1 
y = [1 0]⋅ x + [0]⋅ u (2.4)

4. MACIERZ TRANZYCJI STANU

Rozwiązanie równania różniczkowego stanu może być uzyskane w podobny sposób w jaki rozwiązuje
się równanie różniczkowe pierwszego rzędu. Rozważmy równanie różniczkowe pierwszego rzędu
.
x = ax + bu (6)
gdzie x(t ) oraz y (t ) są skalarnymi funkcjami czasu. Spodziewamy się rozwiązania ekspotencjalnego
w formie e at . Przekształcając równanie (6) przy użyciu transformacji operatorowej Laplace'a,
otrzymuje się
sX ( s ) − x(0) = aX ( s) + bU ( s ) (7)
i dlatego też
x(0) b
X (s) = + U (s) (8)
s−a s−a
Przekształcenie odwrotne transformaty Laplace'a równania (8) daje następujące wyrażenie
t
x(t ) = e x(0) + e a (t −τ )bu (τ )dτ
at
∫ (9)
0

Rozwiązanie równania różniczkowego stanu ma postać podobną do równania (9) i przedstawia się
następująco:
t
x(t ) = exp( At ) x(0) + exp[A(t − τ )]Bu (τ )dτ
∫ (10)
0
gdzie
A 2t 2 Akt k
exp(At ) = e At = I + At + + ... + + ... (11)
2! k!
Wyrażenie (10) może być uzyskane po dokonaniu przekształcenia równania (4) przy użyciu
transformacji Laplace'a i wyznaczeniu
X ( s ) = [sI − A]− x(0) + [sI − A]− BU ( s )
1 1
(12)

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 4

Teoria sterowania Równania dynamiczne

Zauważmy, że Φ ( s ) = [sI − A]− jest transformatą Laplace'a Φ (t ) = exp( At ) . Macierz funkcji

1

ekspotencjalnej opisuje niewymuszoną odpowiedź układu i nazywana jest macierzą tranzycji stanu
Φ (t ) . Dlatego też równanie (10) może być przepisane jako
t
x(t ) = Φ (t ) x(0) + Φ (t − τ ) Bu (τ )dτ
∫ (13)
0

Rozwiązanie układu nie poddanego żadnemu wymuszeniu (gdy u = 0 ) ma postać

 x1 (t )  φ11 (t ) ... φ1n (t )   x1 (0) 
 x (t ) φ (t ) ... φ (t )  x (0) 
 2  =  21 2n ⋅ 2  (14)
 ...   ... ...   ... 
     
 x n (t ) φ n1 (t ) ... φ nn (t )   x n (0)
Aby określić macierz tranzycji stanu, wszystkie warunki początkowe ustawiane są na zero, za
wyjątkiem jednej zmiennej stanu i wówczas określane jest wyjście każdej zmiennej stanu. Wówczas
element φ ij (t ) jest odpowiedzią i-tej zmiennej stanu na warunek początkowy j-tej zmiennej stanu,
przy zerowych wartościach początkowych na wszystkich pozostałych stanach.

Przykład 3
Korzystając z równań (2.3) poszukamy macierzy tranzycji Φ (t ) , a następnie przebiegów
czasowych x1 (t ) oraz x 2 (t ) , kiedy x1 (0) =1, x 2 (0) =0 i u (t ) = 0.

Rys. 3.1. Prezentacja graficzna uzyskanych w przykładzie 3 wyników. (a) Przebieg czasowy zmiennej
stanu x1(t). (b) Przebieg czasowy zmiennej stanu x2(t). (c) Trajektoria wektora stanu na
płaszczyźnie

Macierz tranzycji jest prostą transformatą odwrotną Φ (s )

−1
Φ (t ) = £ {Φ (s )} (3.1)
Najpierw określimy Φ (s ) ze wzoru Φ ( s ) = [sI − A] . Z równania (2.3)
−1

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 5

Teoria sterowania Równania dynamiczne

 0 1
A=  (3.2)
− 2 − 3
wówczas
−1 
[sI − A] = 
s
 (3.3)
2 s + 3
Macierz odwrotna
1  s + 3 1
Φ ( s ) = [sI − A]− =
1
(3.4)
∆ ( s )  − 2 s 
gdzie ∆ ( s ) = (s + 3)s + 2 = s 2 + 3s + 2 = (s + 1)(s + 2 ) . Dlatego też macierz tranzycji w postaci
operatorowej jest następująca
 s+3 1 
 (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)
Φ (s) =  (3.5)
 −2 s 
 (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2)
Wówczas macierz tranzycji stanu jest następująca

Φ (t ) = £
−1
{Φ (s)} =  (
 2e − t − e −2t ) (e )
− e −2 t 
−t
(3.6)
(−t
 − 2e + 2e
− 2t
) ( )

− 2e − t + e − 2 t 
Przebiegi czasowe zmiennych stanu na zadane warunki początkowe są wyrażone następująco:

 x1 (t )   x1 (0)  1  2e −t − e −2t 

 x (t ) = Φ (t ) ⋅  x (0) = Φ (t ) ⋅ 0  =  −t − 2t 
(3.7)
 2   2    − 2e + 2e 
Przebiegi czasowe zmiennych stanu na zadane warunki początkowe oraz trajektoria wektora
stanu [x1 (t ), x 2 (t )] na płaszczyźnie pokazane są na rysunku 4.

5. ZALEŻNOŚĆ POMIĘDZY RÓWNANIAMI STANU A TRANSMITANCJĄ

Transmitancja G(s) dla układu z pojedynczym wejściem i pojedynczym wyjściem może zostać
uzyskana na podstawie równań stanu opisanych wzorami (4) oraz (5). Transformata operatorowa tych
równań jest następująca
sX ( s ) = AX ( s ) + BU ( s ) (15)
Y ( s ) = CX ( s ) (16)
gdzie B jest macierzą o rozmiarach n × 1 , natomiast u jest pojedynczym wejściem. Kiedy
poszukiwana jest transmitancja to nie uwzględnia się warunków początkowych (warunki początkowe
są równe zero). Przekształcając równanie (15) uzyskuje się
(sI − A)−1 X ( s) = BU ( s) (17)
Ponieważ [sI − A] = Φ ( s ) , otrzymuje się
−1

X ( s ) = [sI − A]− BU ( s) = Φ ( s ) BU ( s )
1
(18)
Podstawiając X(s) do równania (16) uzyskuje się
Y ( s ) = C [sI − A] BU ( s ) = CΦ ( s) BU ( s )
−1
(19)
Dlatego też transmitancja G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) wyraża się wzorem

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 6

Teoria sterowania Równania dynamiczne

G ( s ) = C [sI − A]−1 B + D (20)

Poniższy przykład ilustruje sposób wyznaczania transmitancji operatorowej na podstawie

posiadanych równań dynamicznych.

Przykład 4
Sposób wyznaczenia macierzy tranzycji w postaci operatorowej Φ ( s ) pokazany jest
w przykładzie 3 i uzyskany wynik opisuje wyrażenie (3.5), natomiast macierze B oraz C
uzyskane z równań (2.3) i (2.4) są następujące
Dla rozważanego układu z pojedynczym wejściem i pojedynczym wyjściem równania stanu są
następujące
 x1   − 1 − 2 0  x1  1
d   
x2 = 1 2 0 ⋅  x 2  + 0 ⋅ u (t ) (4.1)
dt   
 x3  − 2 − 1 − 3  x3  0

 x1 
y (t ) = [1 0 1]⋅  x 2  (4.2)
 x3 

Wyznacz transmitancję G ( s ) = Y ( s ) / U ( s ) przy użyciu wzoru (20).

Rozwiązanie. Transmitancję dla tego układu wyznacza się w następujący sposób

−1
s + 1 2 0  1 

G ( s ) = C[sI − A ] B = [1 0 1]⋅  − 1 s − 2
−1
0  0 
 
 2 1 s + 3 0
s 2 + s − 6 − 2s − 6 0 
 2 
 s+3 s + 4s + 3 0 
s 2 − s   
 − 2s + 3 1
 −s+3
= [1 0 1] 0 
s 3 + 2 s 2 − 3s
0
 s 2 + s − 6
= 3
[1 0 1]  s + 3  = s 2 − s − 3 (4.3)
 
s + 2 s 2 − 3s  3 2
 s + 2 s − 3s
 − 2 s + 3 

6. WYZNACZANIE RÓWNAŃ STANU NA PODSTAWIE TRANSMITANCJI

METODĄ DEKOMPOZYCJI
Układy liniowe mogą być opisywane różnymi metodami. Modelując układ liniowy można go opisać
równaniem różniczkowym, transmitancją lub równaniami dynamicznymi. Na rysunku 5.3 pokazany
został schemat blokowy przedstawiający zależności pomiędzy różnymi sposobami opisu układów
liniowych. Dla przykładu, wychodząc z równań różniczkowych opisujących zachowanie układu
liniowego można uzyskać rozwiązanie metodą transmitancji lub metodą równań dynamicznych. Na
schemacie tym pokazane zostało że są możliwe przejścia między różnymi metodami w dowolną

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 7

Teoria sterowania Równania dynamiczne

stronę. Jedynym zagadnieniem pokazanym na tym schemacie i nie wyjaśnionym jeszcze jest
konstruowanie diagramu stanu na podstawie transmitancji. Proces przechodzenia od transmitancji do
diagramu stanu nosi nazwę dekompozycji. Ogólnie są trzy metody dekompozycji transmitancji:
bezpośrednia, równoległa i kaskadowa. Każda z tych trzech metod dekompozycji ma swoje zalety
i może najlepiej odpowiadać pewnym szczególnym zastosowaniom. Prawdopodobnie najbardziej
efektywnym sposobem rozumienia równań zmiennych stanu jest przedstawienie ich na maszynie
(komputerze) analogowej w postaci diagramu stanów. Maszyna analogowa była urządzeniem
utworzonym z elementów elektrycznych i służyła do symulowania rozwiązań równań różniczkowych
zwyczajnych.

Równania Równania
różniczkowe dynamiczne
Równanie
tranzycji
stanu
Diagram
Transmitancja
stanu

Rys. 3. Schemat blokowy przedstawiający zależności pomiędzy różnymi sposobami opisu układów liniowych.

Podstawowym elementem maszyny analogowej był integrator zbudowany na wzmacniaczu

operacyjnym z kondensatorem w sprzężeniu i rezystorem w torze bezpośrednim. Ponieważ integrator
jest urządzeniem na którego wejściu jest pochodna wyjścia tak jak pokazano to na rysunku 5.4 to jeśli
w symulacjach analogowych, określi się wyjścia integratorów jako stan to automatycznie otrzyma się
równania w postaci zmiennych stanu. Jeśli układ jest już opisany przez zmienne stanu to można
skonstruować schemat na podobieństwo symulacji na maszynie analogowej, który nosi nazwę
diagramu stanu. Na schemacie tym wykorzystuje się po jednym integratorze dla każdej zmiennej stanu
i odpowiednio łączy ich wyjścia poprzez odpowiednie wzmocnienia stosowanie do równania
wyrażającego tą zmienną stanu. Rząd takiego układu określa liczba użytych w nim integratorów.
Diagramy stanu są obrazem równań stanu i są dogodnymi sposobami opisu układu z powodu łatwego
wyznaczania transmitancji przy użyciu reguły wzmocnień Masona.

.
x 1 x
s

Rys. 4. Integrator

6.1. DEKOMPOZYCJA BEZPOŚREDNIA

Dekompozycja bezpośrednia stosowana jest do transmitancji zapisanej w postaci ilorazu dwóch
wielomianów. Rozważając transmitancję n-tego rzędu o jednym wejściu U(s) i jednym wyjściu U(s)
(SISO) o postaci
Y ( s) b s n −1 + b s n − 2 + ... + bn −1 s + bn
G(s) = = n 1 n −1 2 (21)
U ( s ) s + a1 s + a 2 s n − 2 + ... + a n −1 s + a n

w której zakłada się, że rząd mianownika jest przynajmniej o jeden rząd większy niż licznika.
W celu skonstruowania diagramu stanu metodą bezpośrednią, w pierwszej kolejności należy
wyrazić transmitancję (21) w ujemnych w ujemnych potęgach s co uzyskuje się przez pomnożenie
licznika i mianownika przez s − n i uzyskuje się

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 8

Teoria sterowania Równania dynamiczne

Y (s) b1 s −1 + b2 s −2 + ... + bn −1 s − n +1 + bn s − n
G(s) = = (22)
U ( s) 1 + a1 s −1 + a 2 s − 2 + ... + a n −1 s − n +1 + a n s − n

Powyższą transmitancję można jeszcze przekształcić do postaci

Y (s) b1 s −1 + b2 s −2 + ... + bn −1 s − n +1 + bn s − n
G(s) = = (23)
(
U ( s) 1 − − a1 s −1 − a 2 s − 2 − ... − a n −1 s − n +1 − a n s − n )
która może zostać zinterpretowana jako wyrażenie opisujące regułę wzmocnień Masona
Y (s) P1 + P2 + ... + Pn −1 + Pn
G (s) = = (24)
U ( s) 1 − (L1 + L2 + ... + Ln −1 + Ln )
Składniki znajdujące się w liczniku P1, P2, ..., Pn są transmitancjami torów wiodącymi sygnał poprzez
integratory bezpośrednio z wejścia na wyjście, natomiast składniki mianownika L1, L2, ..., Ln mogą
zostać przedstawione jako transmitancje pętli.
Dekompozycja bezpośrednia może być prowadzona na dwa sposoby i prowadzić do diagramu
stanu odpowiadającego postaci kanonicznej sterowalności i innej postaci znanej jako kanonicznej
obserwowalności.

Dekompozycja bezpośrednia do postaci kanonicznej sterowalności

W celu uzyskania równań dynamicznych w postaci kanonicznej sterowalności należy w pierwszej
kolejności przekształcić do postaci opisanej równaniem (23), a następnie korzystając z reguły
wzmocnień Masona zbudować odpowiadający jej diagram stanu pokazany na rysunku 5. Na rysunku
tym sygnały wyjściowe z integratorów zostały oznakowane i nazywane są zmiennymi stanu. Dla
uproszczenia stany początkowe nie zostały zaznaczone na tym diagramie. Zmienne stanu x1 (t ) ,
x 2 (t ) , ..., x n (t ) definiowane są jako wyjścia integratorów i uporządkowane w kierunku narastającym
od lewej strony diagramu do prawej.

b1

b2

bn-1
. .
u x1 1 x1 1 x2 xn-1 1 xn-1 1 xn y
bn
s s s s

a1

an 1

an

Rys. 5. Diagram stanu w postaci kanonicznej sterowalności

Z rysunku 5 uzyskuje się następujące równania stanu

dx1 (t )
= −a1 x1 (t ) − a 2 x 2 (t ) − a 3 x3 (t ) − .... − a n x n (t ) + u (t ) (25.a)
dt
dx 2 (t )
= x1 (t ) (25.b)
dt

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 9

Teoria sterowania Równania dynamiczne

dx3 (t )
= x 2 (t ) (25.c)
dt
....................
dx n (t )
= x n −1 (t ) (25.d)
dt
i równanie wyjścia
y (t ) = b1 x1 (t ) + b2 x 2 (t ) + b3 x3 (t ) + .... + bn x n (t ) (26)
Równania (25) i (26) można zapisać w zwięzłej postaci macierzowej o postaci ogólnej opisanej
wzorami (4) i (5) i w tym przypadku są one zastępujące
 x1  − a1 − a 2 − a 3 ... − a n   x1   1 
x   1 0 0 ... 0  x 2   0 
d   
2
 x3  =  0 1 0 ... 0 ⋅  x3  +  0  ⋅ u (27)
dt        
 ...   ... ... ... ... ...  ...  ...
 x n   0 0 0 ... 0  x n   0 

 x1 
x 
 2
y = [b1 b2 b3 ... bn ]⋅  x3  + [0]⋅ u (28)
 
 ... 
 x n 

Zgodnie z oczekiwaniami macierze A i B są w postaci kanonicznej sterowalności.

Przykład 5
Dla układu opisanego poniższą transmitancją, wyznacz równania dynamiczne w postaci
kanonicznej sterowalności. Uzyskane równania zapisz w postaci macierzowej.
Y ( s) − 5s 2 + 4 s − 12
G ( s) = = (5.1)
U (s) s 3 + 6s 2 + s + 3
Rozwiązanie. W pierwszej kolejności licznik i mianowniki transmitancji (5.1) należy podzielić
przez najwyższą potęgę s w tym przypadku s 3 i zapisać w postaci wzoru z reguły wzmocnień
Masona, uzyskuje się w tym przypadku
Y (s) − 5s −1 + 4 s −2 − 12s −3
G (s) = = (5.2)
(
U ( s) 1 − − 6 s −1 − s − 2 − 3s −3 )
Teraz dla transmitancji (5.2) należy zbudować diagram stanu, który w postaci ogólnej znajduje
się na rysunku 5, dla rozważanego przypadku uzyskuje się postać pokazaną na rysunku 5.1.
Wyjścia integratorów oznakowane zostały kolejnymi zmiennymi stanu, na wejściach
integratorów są pochodne tych zmiennych stanu.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 10

Teoria sterowania Równania dynamiczne

.
u x1 1 x1 1 x2 1 x3 y
12
U(s) X(s) s s s Y(s)

Rys. 5.1. Diagram stanu w postaci kanonicznej sterowalności utworzony na podstawie transmitancji (5.1)

Na podstawie uzyskanego diagramu stanu (Rys. 5.1) uzyskuje się następujący zestaw równań
stanu
dx1 (t )
= −3x1 (t ) − x 2 (t ) − 6 x 3 (t ) + u (t ) (5.3.a)
dt
dx 2 (t )
= x1 (t ) (5.3.b)
dt
dx 3 (t )
= x 2 (t ) (5.3.c)
dt
i równanie wyjścia
y (t ) = −5 x1 (t ) + 4 x 2 (t ) − 12 x3 (t ) (5.4)
Powyższe równania można zapisać w postaci następujących macierzowo-wektorowych równań
dynamicznych
 x1 (t )  − 3 − 1 − 6  x1 (t )  1
d 
x 2 (t ) =  1 0 0 ⋅  x 2 (t ) + 0 ⋅ u (t ) (5.5)
dt 
 x 3 (t )   0 1 0  x 3 (t )  0

 x1 (t ) 
y (t ) = [− 5 4 − 12]⋅  x 2 (t ) (5.6)
 x 3 (t ) 

Macierze A i B równania (5.5) wyrażone są w postaci kanonicznej sterowalności.

Dekompozycja bezpośrednia do postaci kanonicznej obserwowalności

Innym bardzo dogodnym sposobem przedstawiania transmitancji z użyciem integratorów jest takie
skonstruowanie diagramu stanu aby wszystkie tory bezpośrednie i pętle stykały się wyjściowym węźle
rozgałęziającym. W celu uzyskania równań dynamicznych w postaci kanonicznej obserwowalności
należy w pierwszej kolejności przekształcić do postaci opisanej równaniem (23), a następnie
korzystając z reguły wzmocnień Masona zbudować odpowiadający jej diagram stanu pokazany na
rysunku 6. Na wyjściach integratorów zdefiniowane zostały zmienne stanu. W tym przypadku
zmienne stanu x1 (t ) , x 2 (t ) , ..., x n (t ) zostały ponumerowane w kolejności narastającej od prawej do
lewej strony diagramu.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 11

Teoria sterowania Równania dynamiczne

u
U(s)

bn bn-1 b2 b1

. . . .
xn 1 xn xn 1 1 xn 1
x2 1 x2 x1 1 x1 y
s s s s Y(s)

an an-1 a2 a1

Rys. 6. Diagram stanu w postaci kanonicznej obserwowalności

Z rysunku 6 uzyskuje się następujące równania stanu

dx1 (t )
= −a1 x1 (t ) + x 2 (t ) + b1u (t ) (29.a)
dt
dx 2 (t )
= −a 2 x1 (t ) + x3 (t ) + b2 u (t ) (29.b)
dt
dx3 (t )
= −a 3 x1 (t ) + x 4 (t ) + b3 u (t ) (29.c)
dt
....................
dx n (t )
= −a n x1 (t ) + bn u (t ) (29.d)
dt
i równanie wyjścia
y (t ) = x1 (t ) (30)
Równania (29) i (30) można zapisać w zwięzłej postaci macierzowej o postaci ogólnej opisanej
wzorami (4) i (5) i w tym przypadku są one zastępujące
 x1   − a1 1 0 ... 0  x1   b1 
 x  − a 0 1 ... 0  x 2  b2 
d   
2 2
 x3  =  − a 3 0 0 ... 0 ⋅  x3  + b3  ⋅ u (31)
dt        
 ...   ... ... ... ... ...  ...   ... 
 x n  − a n 0 0 ... 0  x n  bn 

 x1 
x 
 2
y = [1 0 0 ... 0]⋅  x3  + [0]⋅ u (32)
 
 ... 
 x n 

Macierze A i C są w postaci kanonicznej obserwowalności. Należy zaznaczyć, że transmitancja

odpowiadająca dowolnej postaci równań dynamicznych jest jednoznaczna (unikalna). Natomiast
mając daną transmitancję można uzyskać kilka modeli stanu: postać kanoniczną sterowalności, postać
kanoniczną obserwowalności, postać kanoniczną diagonalną i jeszcze wiele innych postaci.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 12

Teoria sterowania Równania dynamiczne

Przykład 6
Dla transmitancji z przykładu 5 opisanej wzorem (5.1) należy skonstruować diagram stanu
w postaci kanonicznej obserwowalności i zapisać uzyskane równania dynamiczne w postaci
kanonicznej obserwowalności.
Rozwiązanie. W pierwszej kolejności licznik i mianowniki transmitancji (5.1) należy podzielić
przez najwyższą potęgę s w tym przypadku s 3 i zapisać w postaci wzoru z reguły wzmocnień
Masona, uzyskuje się w tym przypadku
Y (s) − 5s −1 + 4 s −2 − 12s −3
G (s) = = (6.1)
(
U ( s) 1 − − 6 s −1 − s − 2 − 3s −3 )
Teraz dla transmitancji (6.1) należy zbudować diagram stanu, który w postaci ogólnej znajduje
się na rysunku 6, dla rozważanego przypadku uzyskuje się postać pokazaną na rysunku 6.1.
Wyjścia integratorów oznakowane zostały kolejnymi zmiennymi stanu, na wejściach
integratorów są pochodne tych zmiennych stanu.

u
U(s)
12 5

. . .
x3 1 x3 x2 1 x2 x1 1 x1 y
s s s Y(s)

3 1 6

Rys. 6.1. Diagram stanu w postaci kanonicznej obserwowalności utworzony na podstawie transmitancji
(5.1)

Na podstawie diagramu stanu z rysunku 6.1 uzyskuje się następujący zestaw równań stanu
będących równaniami różniczkowymi pierwszego rzędu
dx1 (t )
= −6 x1 (t ) + x 2 (t ) − 5u (t ) (6.2.a)
dt
dx 2 (t )
= − x1 (t ) + x3 (t ) + 4u (t ) (6.2.b)
dt
dx3 (t )
= −3 x1 (t ) − 12u (t ) (6.2.c)
dt
i równanie wyjścia
y (t ) = x1 (t ) (6.3)
gdzie x1 , x 2 , x3 są zmiennymi stanu. Równania różniczkowe pierwszego rzędu (6.2) mogą
zostać zapisane w postaci macierzowo-wektorowej stanu (4)
 x1 (t )  − 6 1 0  x1 (t )   − 5
d 
x 2 (t ) =  − 1 0 1 ⋅  x 2 (t )  +  4 ⋅ u (t ) (6.4)
dt 
 x3 (t )   − 3 0 0  x 3 (t )  − 12

i wyjścia (5)

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 13

Teoria sterowania Równania dynamiczne

 x1 (t ) 
y (t ) = [1 0 0]⋅  x 2 (t ) (6.5)
 x 3 (t ) 

Macierze A i C równań (6.4) oraz (6.5) są wyrażone w postaci kanonicznej obserwowalności.

5.11.2. Dekompozycja równoległa do postaci kanonicznej diagonalnej

Kiedy mianownik transmitancji jest wyrażony w postaci iloczynowej to wówczas można dokonać
rozkładu tej transmitancji na sumę ułamków zwykłych.
b1 s n −1 + b2 s n − 2 + ... + bn −1 s + bn K1 K2 Kn
G (s) = = + + ... + (33)
(s − p1 )(s − p 2 )...(s − p n ) s − p1 s − p 2 s − pn
Uzyskany diagram stanu będzie składał się z prostych układów pierwszego i drugiego rzędu
połączonych równolegle, które prowadzą do równań stanu w postaci kanonicznej diagonalnej lub
kanonicznej diagonalnej Jordana uzyskiwanej dla przypadku z wielokrotnymi wartościami własnymi.
Bieguny transmitancji (33) mogą mieć wartości rzeczywiste lub zespolone. Obecnie nie ma problemu
z zaimplementowaniem wartości zespolonych w komputerze i dlatego też nie będzie prowadzone
rozróżnienie na przypadki z biegunami rzeczywistymi i zespolonymi.

Wartości własne jednokrotne

Sposób wyznaczania równań dynamicznych w postaci kanonicznej diagonalnej dla przypadku
w którym występują wartości własne jednokrotne przedstawiony został w przykładzie 7.

Przykład 7
Dla układu z pojedynczym wejściem i pojedynczym opisanego poniższą transmitancją,
Y (s) s 2 + 8s − 12
G(s) = = 3 (7.1)
U ( s ) s + 5s 2 + 6s
wyznacz równania dynamiczne w postaci kanonicznej diagonalnej.
Rozwiązanie. W pierwszej kolejności należy dokonać rozkładu transmitancji (7.1) na ułamki
proste, w ten sposób otrzymuje się
s 2 + 8s − 12 −9 12 −2
G(s) = = + + (7.2)
3 2
s + 5s + 6s s+3 s+2 s
Transmitancja opisana zależnością (7.2) może zostać przedstawiona jako połączenie równoległe
układów pierwszego rzędu co zostało pokazane na rysunku 7.1.
Na podstawie diagramu stanu z rysunku 7.1 uzyskuje się następujący zestaw równań stanu
będących równaniami różniczkowymi pierwszego rzędu
dx1 (t )
= −3 x1 (t ) + u (t )
dt
dx 2 (t )
= −2 x 2 (t ) + u (t ) (7.3)
dt
dx3 (t )
= u (t )
dt
i równanie wyjścia
y (t ) = −9 x1 (t ) + 12 x 2 (t ) − 2 x 3 (t ) (7.4)

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 14

Teoria sterowania Równania dynamiczne

.
x1 1 x1
9
s

3
.
u x2 1 x2 y
12
U(s) s Y(s)

2
.
x3 1 x3
2
s

Rys. 7.1. Diagram stanu w postaci kanonicznej diagonalnej utworzony na podstawie transmitancji (7.1)

Uzyskane równania stanu zapisane w postaci macierzowo-wektorowej

 x1 (t )  0 0 0  x1 (t )  1
d   
 x 2 (t ) = 0 1 0 ⋅  x 2 (t ) + 1 ⋅ u (t ) (7.5)
dt
 x 3 (t )  0 0 − 3  x 3 (t )  1
i wyjścia (5.44)
 x1 (t ) 
y (t ) = [− 9 12 − 2]⋅  x 2 (t ) (7.6)
 x 3 (t ) 

Wartości własne wielokrotne

Równania dynamiczne dla układu z wielokrotnymi wartościami własnymi przedstawiane są w postaci
diagonalnej która nosi nazwę postaci diagonalnej Jordana. W poniższym przykładzie zilustrowany
został ten problem.

Przykład 8
Dla układu o jednym wejściu i jednym wyjściu o transmitancji zawierającej pierwiastki
wielokrotne, wyznacz równania dynamiczne w postaci kanonicznej diagonalnej.
Y ( s ) 10 s 2 + 51s + 56 −3 7 3
G( s) = = = + + (8.1)
U (s) (s + 2) (s + 4) (s + 2)
2 2
s + 2 s + 4

Rozwiązanie. Rozważana w tym przykładzie transmitancja jest trzeciego rzędu i chociaż

z iloczynu mianowników prawej strony wzoru (8.1) wynika że wynosi on cztery to jednak
stosuje się tylko trzy integratory co pokazane zostało na diagramie stanu na rysunku 8.1.
Minimalna liczba integratorów w tym przypadku wynosi trzy, przy czym jeden z nich
wykorzystywany jest w dwóch gałęziach.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 15

Teoria sterowania Równania dynamiczne

.
x1 1 x1
3
s

.
u x2 1 x2 y
7
U(s) s Y(s)

2
.
x3 1 x3
3
s

Rys. 8.1. Diagram stanu w postaci kanonicznej diagonalnej Jordana utworzony na podstawie
transmitancji (5.14.1)

Na podstawie diagramu stanu z rysunku 8.1 uzyskuje się następujący zestaw równań stanu
będących równaniami różniczkowymi pierwszego rzędu
dx1 (t )
= −2 x1 (t ) + x 2 (t ) (8.2.a)
dt
dx 2 (t )
= −2 x 2 (t ) + u (t ) (8.2.b)
dt
dx 3 (t )
= −4 x 2 (t ) + u (t ) (8.2.c)
dt
i równanie wyjścia
y (t ) = −3 x1 (t ) + 7 x 2 (t ) + 3x 3 (t ) (8.3)
Uzyskane równania stanu zapisane w postaci macierzowo-wektorowej
 x1 (t )  − 2 1 0  x1 (t )  0
d   
 x 2 (t )  =  0 − 2 0 ⋅  x 2 (t ) + 1 ⋅ u (t ) (8.4)
dt
 x 3 (t )   0 0 − 4  x 3 (t )  1

i wyjścia (5.44)
 x1 (t ) 
y (t ) = [− 3 7 3]⋅  x 2 (t ) (8.5)
 x 3 (t ) 

5.11.3. Dekompozycja kaskadowa

Dekompozycja kaskadowa polega on na tym, że transmitancja zapisywana jest w postaci iloczynu
prostych pierwszo- i drugo-rzędowych czynników.

Y (s)  s − z1  s − z2   s − zm 
G (s) = = K   2 ...  (34)
  s− p
U ( s)  s − p1  s + a1 s + a 0   n 

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 16

Teoria sterowania Równania dynamiczne

Każda z tych czynników transmitancji (34) dekomponowany jest metodą dekompozycji bezpośredniej
i łączony kaskadowo z sąsiednimi. Kiedy transmitancja wypadkowa zawiera zera lub bieguny
zespolone to transmitancje składowe zawierające te zera lub bieguny powinny być drugiego rzędu.

Przykład 9
Dla układu o jednym wejściu i jednym wyjściu opisanego poniższą transmitancją,
3s 2 − 12 s
G(s) = (9.1)
s 3 + 7 s 2 + 16 s + 12
wyznacz równania dynamiczne metodą dekompozycji kaskadowej.
Rozwiązanie. W pierwszej kolejności transmitancję opisaną wzorem (9.1) należy przedstawić
w postaci zerowo-biegunowej
3s (s − 4)
G ( s) = (9.2)
(s + 3)(s + 2)2
Uzyskana postać transmitancji (5.14.2) zapisana zostanie w postaci następujących iloczynów
3 s−4 s
G(s) = ⋅ ⋅ (9.3)
s+2 s +3 s +2
i dla każdego z tych czynników należy znaleźć diagram stanu metodą bezpośrednią i połączyć je
kaskadowo, uzyska się w ten sposób strukturę stanu pokazaną na rysunku 9.1. Na podstawie
diagramu stanu z rysunku 9.1 uzyskuje się następujący zestaw równań stanu będących
równaniami różniczkowymi pierwszego rzędu

.
u x1 1 x1 1 x2 1 x3 y
3 4
U(s) s s s Y(s)

2 3 2

Rys. 9.1. Diagram stanu utworzony metodą dekompozycji kaskadowej na podstawie transmitancji (9.1)

dx1 (t )
= −2 x1 (t ) + u (t ) (9.4.a)
dt
dx 2 (t )
= 3 x1 (t ) − 3 x 2 (t ) (9.4.b)
dt
dx3 (t )
= 3 x1 (t ) − 7 x 2 (t ) − 2 x3 (t ) (9.4.c)
dt
i równanie wyjścia
y (t ) = 3x1 (t ) − 7 x 2 (t ) − 2 x3 (t ) (9.5)
Uzyskane równania stanu zapisane w postaci macierzowo-wektorowej
 x1 (t )  − 2 0 0  x1 (t )  1
d   
x 2 (t )  =  3 − 3 0 ⋅  x 2 (t ) + 0 ⋅ u (t ) (9.6)
dt 
 x 3 (t )   3 − 7 − 2  x 3 (t )  0

i wyjścia

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 17

Teoria sterowania Równania dynamiczne

 x1 (t ) 
y (t ) = [3 − 7 − 2]⋅  x 2 (t ) (5.14.7)
 x 3 (t ) 

ĆWICZENIA

C1. Wyznacz transmitancję operatorową pomiędzy G ( s ) = Y ( s ) U ( s ) dla układów opisanych

następującym zestawem równań dynamicznych
.
a) x1 (t ) = −2 x1 (t ) − 3x 3 (t ) + u (t )
.
x 2 (t ) = x1 (t ) − x 2 (t ) + x3 (t )
.
x3 (t ) = x 2 (t ) + x3 (t ) − u (t )
y (t ) = 3x1 (t ) + x 2 (t ) + 2 x3 (t )
.
b) x1 (t ) = −2 x1 (t ) − 5 x 2 (t ) − 6 x3 (t ) + u (t )
.
x 2 (t ) = x1 (t ) − x 2 (t ) + x3 (t ) − u (t )
.
x3 (t ) = x 2 (t ) + u (t )
y (t ) = x1 (t ) + 3 x 2 (t ) + 6 x3 (t )
.
c) x1 (t ) = − x 2 (t ) − x3 (t )
.
x 2 (t ) = x1 (t ) + u (t )
.
x3 (t ) = 5 x1 (t ) + 2 x 2 (t ) + x3 (t ) − u (t )
y (t ) = 2 x1 (t ) + 3x 2 (t ) + 5 x3 (t )
.
d) x1 (t ) = −7 x1 (t ) − 2 x 2 (t ) + u (t )
.
x 2 (t ) = x1 (t ) − x 2 (t ) − x3 (t )
.
x3 (t ) = x 2 (t )
y (t ) = 3x1 (t ) + x 2 (t ) + 3 x3 (t )
.
e) x1 (t ) = −4 x1 (t ) − 4 x 2 (t ) − 2 x 3 (t ) + u (t )
.
x 2 (t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) − x 3 (t ) + 2u (t )
.
x3 (t ) = x 2 (t ) + x3 (t ) − u (t )
y (t ) = −2 x1 (t ) + x 2 (t ) + 2 x3 (t )
.
f) x1 (t ) = −4 x1 (t ) − x 2 (t ) − 2 x3 (t ) + u (t )

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 18

Teoria sterowania Równania dynamiczne

.
x 2 (t ) = x1 (t ) + x 2 (t )
.
x3 (t ) = x 2 (t ) + x3 (t ) − u (t )
y (t ) = 3x1 (t ) + 6 x 2 (t ) + 8 x3 (t )
.
g) x1 (t ) = −2 x1 (t ) − x 2 (t ) − 5 x3 (t ) + u (t )
.
x 2 (t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) + x3 (t )
.
x3 (t ) = − x1 (t ) + x 2 (t ) − x3 (t )
y (t ) = 2 x1 (t ) + 3x 2 (t ) + 5 x3 (t )
.
h) x1 (t ) = − x1 (t ) − 2 x 2 (t ) + x3 (t ) + u (t )
.
x 2 (t ) = x1 (t ) + x 2 (t ) + x3 (t ) − 2u (t )
.
x3 (t ) = − x1 (t ) + x 2 (t ) − x3 (t ) − u (t )
y (t ) = 2 x1 (t ) + x 2 (t ) + 3x3 (t )

C2. Dla poniższych równań różniczkowych opisujących układy liniowe stacjonarne, wyznacz
transmitancje operatorowe

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
a) 3
+ 2 2
+3 + y (t ) = 2u (t )
dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
b) 3
+ 2 2
+5 + 6 y (t ) = 3 + 6u (t )
dt dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
c) 3
+ 10 2
+ + 5 y (t ) = 5
dt dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) d 2 u (t ) du (t )
d) 3
+ 7 2
+ 12 = 3 2
+ 19 + 36u (t )
dt dt dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) d 2 u (t ) du (t )
e) 3
+ 4 2
+ 4 = 4 2
+ 10 + 8u (t )
dt dt dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) d 2 u (t ) du (t )
f) 3
+ 4 2
+ 8 = 3 2
+ 16 + 8u (t )
dt dt dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
g) 3
+ 5 2
+3 + y (t ) = u (t )
dt dt dt

d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t ) du (t )
h) 3
+ 10 2
+2 + y (t ) = + 2u (t )
dt dt dt dt

C3. Dla układów opisanych poniższymi transmitancjami operatorowymi dokonaj dekompozycji

metodą bezpośrednią do postaci kanonicznej sterowalności. Narysuj diagram stanu, zdefiniuj
zmienne stanu x1 , x 2 , ... od lewej do prawej strony diagramu. Zapisz równania dynamiczne
w postaci macierzowej.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 19

Teoria sterowania Równania dynamiczne

1
a) G ( s ) = 3 2
s + 5 s + 3s + 1
4 s 2 + 10 s + 8
b) G ( s ) =
s 3 + 4s 2 + 4s
5s
c) G ( s ) =
s + 10 s 2 + s + 5
3

2
d) G ( s) = 3 2
s + 2 s + 3s + 1
3s + 2
e) G ( s ) =
s + 10 s 2 + 2 s + 1
3

3s 2 + 16s + 8
f) G ( s ) =
s 3 + 4 s 2 + 8s
3s 2 + 19 s + 36
g) G ( s ) =
s 3 + 7 s 2 + 12s
3s + 6
h) G ( s ) =
s + 2s 2 + 5s + 6
3

C4. Dla transmitancji z zadania C.3 dokonaj dekompozycji metodą bezpośrednią do postaci
kanonicznej obserwowalności. Narysuj diagram stanu, zdefiniuj zmienne stanu x1 , x 2 ,... od
prawej do lewej strony diagramu. Zapisz równania dynamiczne w postaci macierzowej.

C5. Dla układów dynamicznych liniowych, stacjonarnych opisanych poniższymi transmitancji

dokonaj dekompozycji równoległej do postaci kanonicznej diagonalnej. Narysuj diagram stanu.
Stałe na gałęziach muszą mieć wartości rzeczywiste. Zapisz równania dynamiczne w postaci
macierzowej.
24
a) G ( s ) =
s + 4 s 2 + 3s
3

2s + 10
b) G ( s ) =
s + 3s 2 + 2 s
3

s 2 + 7 s + 12
c) G ( s ) =
s 3 + 4s 2 + 4s
s2 − s
d) G ( s ) =
s 3 + 5 s 2 + 8s + 4
2s 2 + 6s + 4
e) G ( s ) =
s 3 + 2s 2 + 2s
5s 2 + 10 s + 5
f) G ( s ) =
s 3 + 2 s 2 + 5s
5s 2 − 10s + 10
g) G ( s ) =
s 3 + 4 s 2 + 5s

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 20

Teoria sterowania Równania dynamiczne

8s 2 + 32s + 40
h) G ( s ) =
s 3 + 4 s 2 + 8s

C6. Dla transmitancji z zadania C.5 dokonaj dekompozycji kaskadowej. Narysuj diagram stanu
i zdefiniuj zmienne stanu w kolejności narastającej od lewej strony do prawej. Stałe na gałęziach
muszą mieć wartości rzeczywiste. Zapisz równania dynamiczne w postaci macierzowej.

ODPOWIEDZI DO WYBRANYCH ĆWICZEŃ

C1.
s 2 + 3s + 1
a) G ( s) =
s 3 + 2s 2 − 2s − 1
4 s 2 + 12 s + 18
b) G ( s) =
s 3 + 3s 2 + 6 s + 4
− 2 s 2 + 7 s − 14
c) G ( s) =
s 3 − s 2 + 6s + 1
3s 2 + 4 s + 6
d) G ( s) =
s 3 + 8s 2 + 10 s + 7
− 2 s 2 + 22 s + 15
e) G ( s) =
s 3 + 2s 2 − 2s + 6
− 5s 2 − 18s + 35
f) G ( s) =
s 3 + 2s 2 − 6s + 5
2s 2 − 2s + 6
g) G ( s) =
s 3 + 2s 2 − 6 s + 6
− 3s 2 − 7 s − 15
h) G ( s) =
s3 + s2 + s − 4
C2.
2
a) G ( s) = 3 2
s + 2 s + 3s + 1
3s + 6
b) G ( s) =
s 3 + 2 s 2 + 5s + 6
5s
c) G ( s) =
s 3 + 10 s 2 + s + 5
3s 2 + 19 s + 36
d) G ( s) =
s 3 + 7 s 2 + 12 s
4 s 2 + 10 s + 8
e) G ( s) =
s 3 + 4s 2 + 4 s
3s 2 + 16 s + 8
f) G ( s) =
s 3 + 4 s 2 + 8s
1
g) G ( s) =
s 3 + 5 s 2 + 3s + 1
3s + 2
h) G ( s) =
s 3 + 10 s 2 + 2 s + 1

C3.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 21

Teoria sterowania Równania dynamiczne

− 5 − 3 − 1 1 
a) A =  1 0 0 , B = 0 , C = [0 0 1], D = 0

 0 1 0 0
− 4 − 4 0 1 
b) A =  1 0 0 , B = 0 , C = [4 10 8] , D = 0
 0 1 0 0
− 10 − 1− 5 1 
c) A =  1 0 0 , B = 0 , C = [0 5 0], D = 0

 0 1 0 0
− 2 − 3 − 1 1 
d) A =  1 0 0 , B = 0 , C = [0 0 2] , D = 0
 
 0 1 0 0
− 10 − 2 − 1 1 
e) A =  1 0 0 , B = 0 , C = [0 3 2] , D = 0
 
 0 1 0 0
 − 4 − 8 0 1 
f) A =  1 0 0 , B = 0 , C = [3 16 8] , D = 0
 0 1 0 0
− 7 − 12 0 1 

g) A =  1 0 0 , B = 0 , C = [3 19 36], D = 0

 0 1 0 0
 − 2 − 5 − 6 1 
h) A =  1 0 0 ,  
B = 0  , C = [0 3 6] , D=0
 0 1 0 0

C4.
 − 5 1 0 0 
a) A =  − 3 0 1 ,  
B = 0 , C = [1 0 0], D = 0
 − 1 0 0 1 
 − 4 1 0 4
b) A = − 4 0 1 ,  
B = 10 , C = [1 0 0], D = 0
 0 0 0  8 
− 10 1 0 0 
c) A =  − 1 0 1 , B = 5 , C = [1 0 0], D = 0
 − 5 0 0 0
− 2 1 0 0 
d) A =  − 3 0 1 ,  
B = 0  , C = [1 0 0], D=0
 − 1 0 0 2
− 10 1 0  0
e) A =  − 2 0 1 , B = 3 , C = [1 0 0], D = 0
 
 − 1 0 0 2
 − 4 1 0 3
f) A =  − 8 0 1 , B = 16 , C = [1 0 0], D = 0
 
 0 0 0  8 

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 22

Teoria sterowania Równania dynamiczne

 −7 1 0 3
g) A = − 12 0 1 , B = 19  , C = [1 0 0], D = 0

 0 0 0 36
− 2 1 0 0 
h) A =  − 5 0 1 , B = 3 , C = [1 0 0], D = 0
 − 6 0 0 6

C5. Można uzyskać inne zestawy współczynników macierzy, które również będą poprawne.
0 0 0 1
8 −12 4 
a) G ( s ) = + + ; A = 0 − 1 0 , 
B = 1 , C = [8 −12 4], D=0
s s +1 s + 3
0 0 − 3 1

0 0 0 1
5 −8 3 
b) G ( s ) = + + ; A = 0 − 1 0 , 
B = 1 , C = [5 −8 3] , D=0
s s +1 s + 2
0 0 − 2 1

0 0 0 1 
3 −2 −1 0 − 2
c) G ( s ) = + + ; A =  1 ,  
B = 0  , C = [3 −2 1] , D=0
s s + 2 (s + 2 )2
0 0 − 2 1

0 0 0 1 
2 −1 −6 
d) G ( s ) = + + ; A = 0 − 2 1 ,  
B = 0  , C = [2 −1 −6] , D=0
s + 1 s + 2 (s + 2 )2
0 0 − 2 1

0 0 0 1 
2 2 
e) G ( s ) = + 2 ; A = 0 0 1 ,  
B = 0  , C = [2 2 0], D=0
s s + 2s + 2
0 − 2 − 2 0

0 0 0 1 
1 4s + 8 
f) G ( s ) = + 2 ; A = 0 0 1 ,  
B = 0  , C = [2 8 4] , D=0
s s + 2s + 5
0 − 5 − 2 0

0 0 0 1 
2 3s − 18 
g) G ( s ) = + ; A = 0 0 1 ,  
B = 0  , C = [2 −18 3] , D=0
s s 2 + 4s + 5
0 − 5 − 4 0

0 0 0 1 
5 3s + 12 
h) G ( s ) = + 2 ; A = 0 0 1 ,  
B = 0  , C = [2 12 3] , D=0
s s + 4s + 8
0 − 8 − 4 0

C6.
24
a) G ( s ) = ;
s(s + 1)(s + 3)

2(s + 5)
b) G ( s ) = ;
s s + 1)(s + 2 )
(

c) G ( s ) =
(s + 3)(s + 4) ;
s(s + 2 )(s + 2 )

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 23

Teoria sterowania Równania dynamiczne

s (s − 1)
d) G ( s ) = ;
(s + 1)(s + 2)(s + 2)
2(s + 1)(s + 2 )
e) G ( s ) =
(
s s 2 + 2s + 2 )
5(s + 1)(s + 1)
f) G ( s ) =
( s s 2 + 2s + 5 )
5(s 2
− 2s + 2)
g) G ( s ) =
s (s 2
+ 4 s + 5)

5(s 2
+ 4 s + 5)
h) G ( s ) =
s (s 2
+ 4 s + 8)

Literatura
Dorf R.C., Bishop R.H. Modern Control Systems. Addison-Wesley Longman, 1998.
Hostetter, C.J. Savant, R.T. Stefani R.T. Design of Feedback Control Systems, Saunders College
Publishing, 1989.

Ostatnia aktualizacja: 2009-06-25  M. Tomera 24