P. 1
Fizyka Wzory I Prawa z objaśnieniami, Jezierski, Kołodka, Sierański cz.1

Fizyka Wzory I Prawa z objaśnieniami, Jezierski, Kołodka, Sierański cz.1

|Views: 2,434|Likes:
Wydawca: przemek0908

More info:

Published by: przemek0908 on Dec 04, 2010
Prawo autorskie:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

04/07/2015

pdf

text

original

v'/ZO{<Y I PRJ.

\'I'IJ-\

I

ZOaJJa\Si'11 E'" lJ-\J'I\1

f'ZY~<A

K~ JEZIERSKl FL KOtODKA

- . - - -

skrypt do zaj{(c z fizyki dla student6w I roku POLITECHNIKI WROCLA WSKIEJ

1\

cp

OFIC\"N A

WYDAWNICZA

m

d-cltipta.

Wprowadzenie I ~

W ramach kursu fizyki ogolnej na I roku studiow (rzadziej na II roku) nalezy zaliczyc cwiczenia rachunkowe trwajace zwykle jeden semestr i w takim przypadku obejmujace tematycznie szeroko rozumiana mechanike klasyczna oraz mechanike relatywistyczna, Od dluzszego czasu prowadzac wspomniane zajecia na Politechnice Wroclawskiej obserwujemy, ze przedmiot ten sprawia studentom coraz wieksze trudnosci. Zapewne nie bez winy jest tu poziom nauczania fizyki w szkolach srednich. Wierzyrny, ze niniejszy skrypt bedzie bardzo pomocny w opanowaniu wymaganych umiejetnosci.

Skrypt ten jest zbiorem najczesciej uzywanych wzorow z mechaniki klasycznej i relatywistycznej. Wzory sa opatrzone komentarzem ulatwiajacym ich stosowanie w zadaniach, a takze w mozliwie jak najprostszy sposob wyjasniajacym ich pochodzenie. Nie unikalismy tez zamieszczania stosunkowo latwych partii materialu, mieszczacych sie w programie szkoly sredniej, gdyz nasze doswiadczenie dydaktyczne pokazuje, ze istnieja czesto spore braki w opanowaniu tego materialu Chociaz skrypt jest pomyslany jako pomoc przy rozwiazywaniu zadan, to myslimy, ze bedzie on tez przydatny przy szybkim i skutecznym przygotowywaniu sit; do egzaminu I. ti.vki.

Ze zbioru wzorow rnozna korzystac na wiele sposobow Na stronach : .cparzystych sa umieszczone wzory czesto wzbogaconc odpowiednim r sunkiem z opisem wielkosci wystepujacych w danym wzorze Czasem

v..tarczy wiec tylko znalezc wzor, ktory ma bye uzyty w zadaniu Na '. ronach parzystych znajduja sie zwiezle komentarze do wzorow 'Lqdujqcych sie na stronie sasiedniej. Komentarzc te rnoga wrecz !1'li'mwadzie na odpowiedni sposob rozwiazania zadania czy lC.~ ulatwi, '''.1P:u zrozumienie wzoru. Jesli wystapia klopoty ze zrozumienicrn materialu IEl dane! stronie, przydatne moze bye cofniecie sie do wczesniejszych partu matcrialu Naszym celem bylo przedstawienie jak najwiekszej ilosci informacji w spos6b jasny i przejrzysty. Stad wiele rysunkow. objasnicn 1 przvkladow. Mamy nadzieje. ze nowatorska form? skryptu spotka SII,' r. /\ czhwvm przyjeciern Czytclni kow. Wszelkie uwagt I propozycje zosiana \vn:k pod uwage przy opracow vwan iu dalszych wydan skryptu

Autorzy

~ I Uklady wsp6lrzQdnych

• Ukladem odniesienia nazywamy cialo, wzgledem ktorego rozpatruje sie ruch punktu materialnego (czastki). Z ukladem odniesienia mozna zwiazac uklad wspolrzednych, dzieki czemu polozenie kazdego poruszajacego sie punktu wzgledem ukladu odniesienia mozna jednoznacznie okreslic za pomoca trzech wspolrzednych (dla ruchu w przestrzeni), dwoch wspolrzednych (dla ruchu w plaszczyznie) lub jednej wspolrzednej (dla ruchu po zadanej linii).

• W zadaniach najczesciej mamy do czynienia z ruchem prostoliniowym i ruchem plaskim. Stosujemy wtedy uklady wspolrzednych: kartezjanski jednoi dwuwymiarowy oraz uklad biegunowy. W przypadku ruchu tr6jwymiarowego stosujemy uklady wspolrzednych: kartezjanski trojwymiarowy, cylindryczny (walcowy) i sferyczny (kulisty).

• Wektorem polozenia lub promieniem wodzacym danej czastki nazywamy wektor laczacy poczatek ukladu wspolrzednych z punktem, w ktorym znajduje sie czastka

• W ukladzie kartezjanskim rzuty wektora polozenia na osie ukladu wspolrzednych sa rowne wspolrzednym punktu, w ktorym znajduje sie czastka.

~~~~~~~ r = rx i + ry j + rz k = x i + Y j + z k

Wektory jednostkowe, czyli wersory (wektory 0 dlugosci rownej I), sa w tym przypadku skierowane zgodnie ze zwrotem osi wspolrzednych, maja wiec staly ~~~ kierunek w przestrzeni. Oznacza sie je najczesciej symbolami i , j , k, ale . 0 . /\/\/\

czasaml r wmez x,y, z .

Dlugosc wektora polozenia w kartezjanskim ukladzie wspolrzednych wynosi

r= If I = Jx2 +y2 +z2 .

• W ukladzie biegunowym wspolrzednymi punktu P, w ktorym znajduje sie czastka sa; r - odleglosc punktu od poczatku ukladu 0 oraz kat <p miedzy prosta przechodzaca przez punkty 0 i P a przechodzaca przez poczatek ukladu prosta zwana osia biegunowa, Wektor polozenia czastki zadany jest wzorem podanym w punkcie 1.2. Natomiast wektory predkosci, przyspieszenia (czy tez dowolny inny wektor) zapisujemy w postaci:

~ /\ /\ A =Ar r +ACjl <p

~

gdzie Ar i ACjl sa rzutami wektora A na kierunki wyznaczone przez wersory ~ i

~ zwiazane z polozeniem punktu P. Wersor ~ lezy na prostej OP a wersor ~ jest prostopadly do niego i zwrocony w strone WZfOStU kata <po DlUgOSC

~

wektora A w ukladzie biegunowym wynosi:

A = 111 = Jr-A""'~ -+ A--:-~

Kinematyka 1 l«. 1. Wektor polozenla [promlen wodzctcy)

1.1 Wektor polozenla we wsp6trz~dnych kartezjarisklch

wektor polo zenia punktu materialnego

--) --) --) --) r=xi +yj +z k

wektory jednostkowe (wersory) w kienmku osi ox. Of, OZ

111=111=111=1

wspolrzedne wektora polozenia w ukladzie kartezjanskim

wektor polozenia dIa danego punktu materialnego

1.2 Wektor polozenla we wsp6trz~dnych biegunowych

x X \ os ox pokrywajaca sie z osia biegunowa

--) 1\

r = r r

/\ r

x = rcosq>

y = r sin o

/wZOry przejscia ze wspolrzednych biegunowych r, <p do kartezjanskich

X,Y

y

o

wektor jednostkowy (wersor) dla danego wektora polozenia

I~I = 1

r= Jx2 + y2

q> = arctan~

1 wzory przejscia

ze wspolrzednych kartezjanskich x, y do biegunowych r, q>

~ I Uktady wsp6trz,dnych

• W ukladzie cylindrycznym wspolrzednymi punktu P, w ktorym znajduje sie czastka Set: P - dlugosc rzut wektora polozenia 1 punktu P na plaszczyzne biegunowa, prostopadla do osi OZ (plaszczyzna XOY na rysunku), kat <p miedzy rzutem wektora polozenia a osia biegunowa (os OX na rysunku) i wysokosc z punktu nad plaszczyzna biegunowa, Wektor polozenia czastki zadany jest wzorem podanym w punkcie 1.3. Natomiast wektory predkosci, przyspieszenia (czy tez dowolny inny wektor) zapisujemy w postaci:

~ 1\ 1\ 1\ A =App+A<p<p+Azz,

~

gdzie Ap, A<p i Az sa rzutami wektora A na kierunki wyznaczone przez

wersory p, ~ i ~ zwiazane z polozeniem punktu P. Wersor p jest prostopadly do osi OZ, wersor ~ ma kierunek stycznej do okregu, a ~ jest

~

rownolegly do osi Oz. Dlugosc wektora A w ukladzie cylindrycznym wynosi:

A= 111 = JA~ +A~ +A;.

• W ukladzie sferycznym wspolrzednymi punktu P , w ktorym znajduje sie czastka sa: dlugosc r promienia wodzacego punktu, kat 8 miedzy promieniem wodzacym a osia OZ i kat <p miedzy rzutem promienia wodzacego na plaszczyzne XOYa osia OX Wektor polozenia czastki zadany jest wzorem podanym w punkcie 1.4. Natomiast wektory predkosci, przyspieszenia (czy tez dowolny inny wektor) zapisujemy w postaci:

~ 1\ 1\ 1\

A =Ar r +A<p <p +A~ S.

~

gdzie Ar, A<p, As sa rzutami wektora A na kierunki wyznaczone przez

wersory ~, ~ i S zwiazane z polozeniem punktu P. W ersor ~ lezy wzdluz wektora 1, wersor ~ jest styczny do okregu w plaszczyznie rownoleglej do

1\

plaszczyzny XOY a wersor 8 jest styczny do okregu lezacego w plaszczyznie

wyznaczonej przez os OZ i promien wodzacy 1.

Jezeli punkt P lezalby na powierzchni Ziemi, to ~ mialby kierunek promienia

1\

Ziemi, ~ - kierunek rownoleznika a S - kierunek poludnika. ~

Dlugosc wektora A w sferycznym ukladzie wspolrzednych wynosi:

A= 111 = JA;+A~+A~.

• Kladac Z = 0 redukujemy przestrzenny uklad cylindryczny do plaskiego ukladu biegunowego 0 wspolrzednych p i <po Uklad biegunowy mozemy tez otrzymac ze sferycznego, kladac 8 = 90°.

• W ukladach biegunowym, cylindrycznym i sferycznym w odroznieniu od ukladu kartezjanskiego wersory nie maja stalego kierunku w przestrzeni. Ich kierunek zmienia sie w czasie wraz z ruchem punktu P, z ktorym sa zwiazane.

'---- ~ine~a!Y~_!j I 7

1.3 Wektor polozenia we wsp6lrz~dnych cylindrycznych (walcowych)

wektor polozenia punktu materialnego ---

x = peos cp y = p sin o

Z=Z

~ektory jednostkowe (wersory)

rr=====#~<===n

~ /\ /\

r= p p +z z

z

Lry przejscia ze WSP6IrZ:YCh cyiindrycznych p, cp, z

do kartezjanskich x, y, z

y

Z=Z

p"" Jx2 +y2 cp = arctan~

wzory przejscia ze WSP6Irz~dnYC~ kartezjanskich x, y, z do cylindrycznych p, cp, z

1.4 Wektor polozenla we wsp6lrz,dnych sferycznych (kulistych)

wektor polozenia punktu rnateriainego

---)t 1\ r=rr

x = r sin ,g. cos cp y = r sin ,g. sin cp z = rcos s

r = J x2 + y2 + z2 cp '" arctant

y Jx2+y2

3"" arctan z

wzory przejscia od WSP6IrZ~dnYC~ kartezjanskich x, y, z do sferycznych r, «:I, ,g.

izory przejscia od W~!~dnYCh sferycznych r, cp, S

do kartezjanskich x, y, z

wektor jednostkowy (wersor)

C!:J I Pr,dkosc

• Tor jest to krzywa opisywana w przestrzeni przez poruszajacy sie punkt. W zaleznosci od ksztaltu toru rozroznia sie prostoliniowy i krzywoliniowy ruch punktu. Ruch punktu nazywa sie plaski, gdy wszystkie odcinki jego toru leza w jednej plaszczyznie.

• R6wnanie toru we wspolrzednych kartezjanskich rna ogolna postac <1>(x,Y,z) = O.

np. dla ruchu po okregu 0 prornieniu R srodku w poczatku ukladu

wspolrzednych r6wnanie toru jest nastepujace:

x2 +y2 = R2 ,

czyli

<l>(x,y,Z) = x2 + y2 - R2 = 0 .

• Predkosc (predkosc chwilowa) jest to wielkosc wektorowa ~ r6wna pierwszej pochodnej wektora polozenia --: poruszajacego sie punktu wzgledem czasu t.

Z definicji predkosci wynika, ze

~ ~ dr=vdt,

zatern wektor predkosci jest skierowany zawsze wzdluz stycznej do toru w kierunku ruchu punktu.

• Dlugosc drogi s jest to suma wszystkich odcink6w toru, przebytych przez punkt w rozpatrywanym przedziale czasu < t A, t B)

• Zauwazmy, ze jesli cialo porusza sie po torze ze stala prekoscia v, to predkosc srednia r6wna jest tej predkosci i zachodzi zwiazek:

v» = v =!

t'

gdzie s jest droga przebyta przez cialo w czasie t.

Kinematyka 9

2. Pr~dkosc

Il11 =dl'

ds - droga przebyta przez czastke od chwili t do chwili

f + dt

f predkosc czastki w chwili t

-: _.... tor ruchu czastki

elementarne przesuniecie ~ ~ ~

d r = v dt

polozenia czastki 0 w chwili t

ukladu wspolrzednych 1

\. wektor polozenia czastki w chwili t + dt

poczatek

wektor polozenia czastki ~ ~

r = r (t)

... --+~v __ l1

wektor predkosci dt

droga przebyta przez czastke wprzedziale czasu (tAJa)

wartosc predkosci v= I ~ I = I d? I = ~

2.1 Pr~dkosc srednla

predkosc srednia poruszajacej sie czastki

w przedziale czasu <t A, t a)

droga przebyta przez czastke od chwili t A do chwili t a

~ I PrQdkosc

• Wzor na predkosc w kartezjanskim ukladzie wspolrzednych otrzymujemy w nastepujacy sposob:

~ d1 d ~ ~ ~ dx~ d1 dy~ d-; dz~ it

v = di = di(x I + Y J + Z k ) = dt I + xdi + dl J + Ydi + dl k + Zdi =

dx ~ dy~ dz ~ ~ + ~

= dl I + dt J + dl k = v x I + Vy J + Vz k

Skorzystalismy tutaj z faktu, ze wersory w ukladzie kartezjanskim nie zaleza od czasu czyli

• Wzor na predkosc w biegunowym ukladzie wspolrzednych otrzymujemy w nastepujacy spos6b:

~ d~ d /\ d /\ d/\

V = _I_ = -(r r) = ..J:. r +r_!_.

dt dt dt dt

Pierwszy skladnik sumy daje narn wektor predkosci radialnej

~ dr /\

vr=dtr.

Drugi skladnik to wektor predkosci transwersalnej. Zwrocmy uwage na to, ze

/\

pochodna wersora ~ po czasie ~; jest rozna od zera, gdyz koniec wersora

porusza sie po okregu 0 prornieniu r6wnyrn jeden.

d~

Z rysunku widac, ze wektor d~ jest prostopadly do wersora ~ , czyli rna kierunek wersora ~ . Jego wartosc r6wna jest dlugosci luku okregu czyli

Id ~I = 1~ldq> = dq; .

Stad

.-------------------------l

Kinematyka I

_j

2.2 Wektor predkosci w ukladzie kartezjarisklm

/Skladowe wektora predkosci w ukladzie kartezjanskim

wektor predkosci czastki j

---»

v = [vj; vy, v-l

dx dy dz

v x = dt ' v Y = dt ' v z dt

v=Jv~ +v; +V~

\

~ wartosc predkosci (dlugosc wektora predkosci)

2.3 Wektor predkosci w ukladzie biegunowym

~ v

1\

<p

predkosc transwersalna ....._

o

wektor predkosci czastki

skladowa radialna predkosci

~

v = lv-. v<p]

dr d<p

v r = dt ' v <p = r dt

v=Jv~ + v~

~ ~ ~

---'v=vr+V(jl

-: r - predkosc radialna

skladowa transwersalna predkosci

wartosc predkosci czastki v= 1--: 1

~ I Przyspieszenie

• Przyspieszenie (przyspieszenie chwilowe) d jest to wielkosc wektorowa, charakteryzujaca szybkosc zmiany predkosci poruszajacego si~ punktu, rowna pierwszej pochodnej wektora predkosci wzgledem czasu.

• W ukladzie kartezjanskim wz6r na przyspieszenie otrzymujemy w

nastepujacy sposob:

~ d1 d -! -! ~ dvr -! dvy-! dvz ~

a = - = -(v x I +VyJ +V z k) = - I + - } + - k =

~ ~ ~ ~ ~

~ ~ ~

= ax i + ay j + az k .

• Zgodnie z druga zasada dynamiki (patrz punkt 8.1) przyspieszenie poruszajacej sie czastki rowne jest

~ ~ F a =m'

~

gdzie F jest wypadkowa sila dzialajaca na czastke a m masa czastki. Stad

rownanie

~ d21

a =-2-' dt

mozemy traktowac jako rozniczkowe rownanie ruchu czastki.

3. Przyspieszenie

wektor przyspieszenia czastki

wektor predkosci

wektor polo zenia

~ d~ d2i

a -----

- dt - dt2

druga pochodna wektora polozenia po czasie t

pochodna wektora predkosci po czasie t

3.1. Przyspieszenie w ukladzie kartezjariskim

wektor przysPieszenia;r

skladowe wektora przyspieszenia w ukladzie kartezjanskim

\ wartosc przyspieszenia

-r

Q4 I / Przyspieszenie

• Wz6r na przyspieszenie w biegunowym ukladzie wspolrzednych otrzymujemy w nastepujacy spos6b:

~ d"1 d (1\ 1\) dv- 1\ d ~ dVq> 1\ d G a = dt = dt vr r +v<p q> = dt r + vrd( + dt rp + v<P"dt

Pochodne wersor6w po czasie wyznaczamy podobnie jak w komentarzu do punktu 2.3 otrzymujac:

d ~ d<p 1\ d G d<p 1\

"dt=Citq> "dt=-Citr

Uwzgledniajac powyzsze zaleznosci i wyrazenie na predkosc radialna i transwersalna (patrz punkt 2.3) otrzymujemy przyspieszenie w ukladzie

biegunowym jako sume wektor6w przyspieszenia radialnego

transwersalnego:

~ 1\ 1\ ~~

a = a<p q> + ar r = a<p + ar .

• Wyznaczmy wektor przyspieszenia w taki sposob, aby wyodrebnic czesc przyspieszenia zwiazana ze zmiana wartosci predkosci i czesc zwiazana ze zmiana kierunku wektora predkosci. W tym celu wprowadza sie wersor ~ jako wektor jednostkowy majacy kierunek i zwrot wektora predkosci czastki (czyli kierunek styczny do toru). Wtenczas mozna zapisac:

~ 1\ v=vs

i stad

~ d"1 dv 1\ + vd i a = dt = dt s dr

Widac juz, ze pierwszy skladnik powyzszej sumy to bedzie skladowa przyspieszenia styczna do toru, zwiazana ze zmiana wartosci predkosci, natomiast drugi skladnik bedzie zwiazany ze zmiana kierunku ruchu. Zmiane

1\. .'

wersora s w czasie mozemy wyznaczyc nastepujaco:

1\ 1\ /\

4...:t=4...:tds=v4...:t dt dsdt ds '

Wielkosc ds jest droga przebyta przez czastke w czasie dt. Droge te mozemy traktowac jako droge po obwodzie stycznego do toru okregu 0 promieniu R (R - promien krzywizny toru), czyli ds = Rdq> (dq> jest katem jaki zakresli promien R w czasie dt). Stad:

1\ /\

4...:t=14...:t=1~

ds R d<p R '

gdzie ~ jest wersorem prostopadlyrn do ~ i rnajacym zwrot do srodka okregu (patrz komentarz do punktu 2.3). Tak wiec skladowa przyspieszenia zwiazana ze zmiana kierunku ruchu ma kierunek normalny do toru (prostopadly do stycznej do toru) i stad nazywa sie wektorem przyspieszenia normalnego. Ostatecznie rozklad wektora przyspieszenia na wektor przyspieszenia stycznego i wektor przyspieszenia normalnego ma postac:

~ dv 1\ v2 1\ ~ ~ a = dt S + If n = as + a".

~ ~ K_in_e __ ma~ [-~5~

3.2 Przyspieszenie w ukladzie biegunowym

wartosc przyspieszenia " w ukladzie biegunowym

wektor przyspieszenia czastki r \ a = I d I

rr====+==========9,================9

~ J 2 2

a = [ar, a<p] , a = ar + a<p

ar = d2r _ r(d<P) 2

dt2 dt

skladowa _---+ a = 2dr dcp + rd2<p = 1'!!'(r2dCP) 2

transwersalna cP dt dt dt2 r dt dt

wektora

przyspieszenia

skladowa radialna wektora

przyspieszenia ---11--

3.4 Przyspieszenie styczne i normalne

promien krzywizny toru (promien okregu stycznego do toru)

wektor przyspieszenia I stycznego

~

as

~ v

'e wektor predkosci czastki

wektor przyspieszenia calkowitego

~

skladowa a = [an, as]

nonnalna v2 dv

przyspieszenia --~ an = If ' as = dt

a= Ja~+a;

wartosc przyspieszenia calkowitego

skladowa styczna przyspieszenia

l~~16 II Ruch prostoliniowy

------------------------------~

• Wzory znajdujace sie w punktach 4 i 5 sa przedstawione jako wrory opisujace ruch jednostajny i jednostajnie zmienny po linii prostej. Nalezy zaznaczyc, ze mozna je rowniez stosowac dla ruchu czastki po dowolnym torze, gdyz zapisane Set za pomoca wielkosci niezaleznych od ksztaltu toru: przebytej drogi s i wartosci predkosci v. I tak wz6r w punkcie 4 moze opisywac ruch jednostajny z predkoscia v po dowolnym torze. Natomiast wzory w punkcie 5 moga opisywac ruch jednostajnie zmienny po dowolnym torze ze stalym przyspieszeniem stycznym r6wnym co do wartosci a.

• Ruch jednostajnie zmienny prostoliniowy to ruch ze stalym wektorem przyspieszenia d = canst majacyrn kierunek predkosci. Jesli w chwili poczatkowej wektor przyspieszenia jest skierowany zgodnie z wektorem predkosci to ruch jest ruchem jednostajnie przyspieszonym z przyspieszeniem a = I d I = canst. Natomiast, jesli w chwili poczatkowej wektor przyspieszenia rna ZWfOt przeciwny do zwrotu wektora predkosci (w tym przypadku predkosc musi bye rozna od zera), to ruch jest ruchem jednostajnie opoznionym z opoznieniem a = I d I = canst. Nalezy podkreslic, ie czastka moze poruszac sie ruchem jednostajnie opoznionym tylko w ograniczonym przedziale czasu, a mianowicie do momentu kiedy jej predkosc bedzie r6wna zeru, tj. do czasu

VO t=Q'

• Jezeli przyspieszenie dzialajace na czastke jest stale, to predkosc czastki otrzymujemy z rownania:

d--: ~ . ~ ~ ~

Tt= a = canst ,czyh: v =Vo + a t,

gdzie ~ = -:(1 = 0). Z kolei wektor wodzacy otrzymamy rozwiazujac

rownanie

df ~ ~ ~ Tt = v = Yo + at.

. ~ ~ ~ d/2

A wiec r = ro + Vo t + -2-'

gdzie ~ = 1(t = 0). Jezeli wektory przyspieszenia i predkosci maja ten sam kierunek (ruch prostoliniowy), to mozna tak wybrac uklad wspolrzednych, aby np. os OX pokrywala sie z wyroznionym kierunkiem. Wtedy otrzymamy nastepujace r6wnania opisujace ruch jednostajnie zmienny prostoliniowy:

ax/2

ax = const, v» =V.l'O + ax t, x = Xo + VxO t + -2-'

Powyzsze rownania sa zapisane dla wspolrzednych odpowiednich wektor6w (przypomnijmy, ze wspolrzedne moga bye zarowno dodatnie jak i ujemne, zaleznie od ZWfOtU wektora), a wiec opisuja zar6wno ruch przyspieszony jak i ruch opozniony.

Kinematyka I QD

4. Ruch jednostajny prostoliniowy

droga przebyta w ruchu jednostajnym prostoliniowym przez cialo w czasie t

czas ruchu

S =vt

predkosc ciala v=const

5. Ruch jednostajnie zmienny prostoliniowy

ruch jednostajnie przyspieszony

~ p v

___. wektor predkosci

~

a

~sPieSzenia d = const

wartosc predkosci ciala w ruchu jednostajnie przyspieszonym po czasie t

wartosc predkosci poczatkowej

ruch jednostajnie opozniony

v = Vo +at

wartosc przyspieszenia a=const

\ droga poczatkowa (w chwili t=O)

droga przebyta przez cialo w ruchu jednostajnie przyspieszonym po czasie t

T

I 1 2

S = SO+Vot+ 2at

\

~ p v

~

a

~sPieszenia d = const

(jego wartosc nazywamy w tym przypadku opoznieniem)

wartosc predkosci ciala w ruchu jednostajnie opoznionym po czasie t

v=vo - at

droga przebyta przez cialo w ruchu jednostajnie opoznionym po czasie t

T

S = SO+Vot- ~at2 \ droga poczatkowa

wartosc predkosci

poczatkowej opoznienia a = const

18 [ Rzut pionowy ] I

• Rzuty ciala przy powierzchni Ziemi przy zalozeniu jednorodnosci pola grawitacyjnego (patrz punkt 20) i zaniedbaniu sil oporu powietrza sa przykladem ruchu jednostajnie zmiennego (patrz komentarz do punkt 5). W tym przypadku stale przyspieszenie ciala jest rowne przyspieszeniu

ziemskiemu d = 1. W zaleznosci od kierunku wektora predkosci poczatkowej vt wyrzuconego ciala wzgledem wektora 1 rozrozniamy nastepujace rodzaje rzutow: rzut pionowy (vt 111), rzut poziomy

(vt j_ 1) oraz rzut ukosny (dowolny kat miedzy wektorami vt i 1). W przypadku, gdy predkosc poczatkowa jest rowna zeru ruch ciala nazywamy spadkiem swobodnym .

• Mozerny rozroznic rzut pionowy do gory i rzut pionowy w dol. W rzucie pionowym do gory predkosc poczatkowa ma zwrot przeciwny do zwrotu przyspieszenia ziemskiego, natomiast w rzucie w dol zwroty predkosci poczatkowej i przyspieszenia ziemskiego Sq_ zgodne .

Jezeli dla rzutu pionowego do gory przyjmiemy, ze wektor predkosci

poczatkowej -:0 ma zwrot zgodny z kierunkiem osi Or, to wtedy wektor przyspieszenia, ktorego wartosc wynosi g, jest skierowany przeciwnie niz kierunek osi OY. W pewnej chwili t H cialo wyrzucone do gory osiaga wysokosc maksymalna H i zawraca Czas t H potrzebny na osiagniecie wysokosci maksymalnej H wyznacza sie z warunku

Vy(tH) = Vo - gtH = 0

1 wynosi on

Vo tH=g·

Z kolei wartosc H wyznaczamy z rownania:

Calkowity czas te potrzebny do powrotu ciala do polozenia poczatkowego wyznaczymy z warunku yet) = vot - !gt2 = O. Otrzymujemy dwa

. 2vo ( I'

rozwiazania tl = 0 (odpowiada chwili poczatkowej) 1 t2 = te = g czy 1

calkowity czas rzutu).

Kinematyka]

l__~~~ _

6. Rzuty

6.1 Rzut pionowy

polozenie ciala wyrzuconego pionowo do gory z powierzchni Zierni z predkoscia poczatkowa vow pewnej dowolnej chwili CZaSj

maksymalna wysokosc rzutu \ rr====1=/======i1

2 y =Vot- tgt2

H= ;~ Y 1

H g "'-.. przyspieszenie ziemskie

wspolrzedna predkosci ciala V y

:; dowolnej chwili t --- Y P (y)

Vy =Vo - gt

czas potrzebny na osiagniecie maksymalnej wysokosci H

~ ~

predkosc poczatkowa V 0

ruchu ciala 0

polozenie poczatkowe ~

x

polozenie ciala w pewnej dowolnej chwili t rzuconego pionowo w dol z wysokosci h nad powierzchnia Ziemi z predkoscia poczatkowa Yo

r

y

polozenie poczatkowe .__________ y

ciala h

predkosc poczatkowa • V 0

ciala

wspolrzedna predkosci ciala

\ w dowolnej chwili I ~

\

Vy = - Vo - gt

Pry)

Vy

~

o X

~ I Rzut poziomy

• Rzut poziomy w polu sily ciezkosci moze bye rozpatrywany jako ruch zlozony z dw6ch niezaleznych ruch6w: ruchu ciala z predkoscia stala w kierunku poziomym i ruchu jednostajnie przyspieszenego w kierunku pionowym (spadku swobodnego) z przyspieszeniem g. Wprowadzmy

kartezjanski uklad wspolrzednych w taki spos6b, aby wektor --; byl skierowany przeciwnie niz os or; a predkosc Vo byla skierowana zgodnie z osia OX Ruch wzdluz osi OX jest Ul) nrch jednostajny ze stala predkoscia, a

v« = Vo i x=vot.

W kierunku osi or mamy spadek swobodny z predkoscia Vy =-gt,

a wspolrzedna polozenia ciala na osi O!f,zaleZy od czasu zgodnie z zaleznoscia;

y= h-!gt2

Jezeli wyeliminujemy z rownan x = x(t) i y = y(t) czas t otrzymamy r6wnanie toru

Jest to r6wnanie paraboli.

• Wartosc predkosci v w rzucie poziomym w dowolnej chwili t wynosi: v=Jv;+v~ =Jv~+g2t2 .

• Obliczmy wartosci przyspieszenia stycznego as normalnego an. Zgodnie z definicja mamy

as= .d» = r=::=g:::2=t =

dt JV6+g2t2

Przyspieszenie normalne mozna wyznaczyc wykorzystujac zwiazek a~ + a~ = g2, czyli:

przyspieszenia

- J 2 2 _ gvo

an - g - as - r======

Jv~+g2t2

2

Z kolei korzystajac z definicji przyspieszenia normalnego an = ~ mozna

wyznaczyc zaleznosc promienia krzywizny toru R od czasu:

3

v2 (v~+g2t2)2

R = an = ----"--gv-o--

6.2 Rzut poziomy

wspolrzedne rzuconego poziomo ciala w pewnej ch7

/

x= vat

y= h-!gt2

predkosc poczatkowa rzutu 1

y wysokosc e-r-r+ h Z jakiej zostalo rzucone cialo

Kinematyka I Q!:J

skladowe wektora predkosci ~ w pewnej chwili /

I

Vx =Vo Vy = -gt

rozklad wektora predkosci na wektory predkosci ~ wzdluz osi wspolrzednych

~

.......... __ ...... Vy

~ ./ tor rzutu

V / 0 ksztalcie paraboli

o~--------------~--------~--~

A X

rozklad wektora przyspieszenia calkowitego (przyspieszenie ziemskie) na wektory przyspieszenia stycznego i normalnego do torn ruchu

zasieg rzutu -- OA = V 0 N

czas trwania rzutu .. t OA = N

~ [RzutU_k_~_S_n_y==.~ - _

• Rzut ukosny jest przykladern ruchu 0 stalym dowolnie skierowanej predkosci poczatkowej --:0. Uklad wspolrzednych kartezjanskich obieramy tak, zeby wektor 1 byl skierowany przeciwnie niz os OY, a predkosc --: 0 lezala w plaszczyznie XOY przy czym kat miedzy --:0 a osia ox wynosi a. Poczatek ukladu umieszczamy w punkcie, w kt6rym cialo znajduje sie w chwili poczatkowej.

Rozkladamy wektor predkosci poczatkowej --: 0 na dwie skladowe - wzdluz osiOX:

.. ~ ~. przyspieszemu a = g 1

VOx =vOcosa

i wzdluz osi OY:

VOy =vOsma.

Rzut ukosny mozna traktowac jako zlozenie dw6ch ruch6w prostoliniowych - wzdluz osi OX i wzdluz osi OY. Ruch wzdluz osi OX jest jednostajny ze stala predkoscia, a wiec

vx =vOx =vjjcos a i x =Vxt =votcos a.

W kierunku osi OY predkosc zalezy od czasu - jest to ruch jednostajnie zmienny, czyli:

. I?· I?

Vy =vOsma-gt Y=VOyt-2_gt- =votsma-2_gt-

Eliminujac z rownan x = x(t) i y = y(t) czas otrzyrnujemy r6wnanie toru

y = tan a . x - g x2

') ')

2vocos-a

Jest to r6wnanie paraboli .

• W rzucie ukosnym cialo osiaga maksymalna wysok«. h po czasie t h

takim, ze

Vy =vosina - gth = 0

Zatem

Po czasie

2vOsina

tOA = 2th = g

cialo wraca do polozeniay=O.

Wysokosc maksymalna rzutu wynosi

2 . 2 vOsm a

h = y(t h) = -"--:-- 2g

Zasieg OA w rzucie ukosnym jest okreslony wartoscia wspolrzednej x dla czasu t = t OA i wynosi

wartosci skladowych wektora predkosci -: w dowolnej ChL

/

Vx = vocosa

Vy = vOsina - gt

6.3 Rzut ukosny

rozklad wektora predkosci -:

k d ~.~

na wektory s la owe v x 1 V Y

Y ~\ ~

V y V

I~-I

Kinematyka I 23!

_J

wspolrzedne ciala i w dowolnej chwili t

I

X = votcosa ·12 Y = V 0 t SIll a - 2_gt

rozklad wektora przyspieszenia ziemskiego --; na wektory przyspieszenia stycznego i normalnego

1p(:'~;"" /

__ ------_ ~

as

h ~
an ~
g
A X
maksymalna zasieg rzutu
wysokosc rzutu
vosin2a OA= v6sin2a
h= g
2g 2vosina
vosma lOA = g
lh =-g- o~

V Ox

rozklad wektora predkosci poczatkowej -: 0 na wektory skladowe -: Ox i -: Oy ( kat miedzy wektorem Vb i osia OX wynosi a)

VOx = vOcosa VOy = vOsina

czas rzutu

czas potrzebny

na osiagniecie wysokosci

maksymalnej h

~ I Ruch po okrQQu

• Ruch po okregu jest szczegolnym przypadkiem plaskiego ruchu krzywoliniowego. Niech promien okregu wynosi r. Polozenie punktu na okregu mozna jednoznacznie okreslic podajac kat <p zakreslony przez promien wodzacy. Ruch ciala jest okreslony przez funkcje <p = <p(t). Jezeli przez s oznaczymy droge przebyta przez cialo po okregu w czasie, w kt6rym droga katowa wynosila rp, to zachodzi zwiazek

s = <pr .

Rozniczkujac obie strony tego zwiazku wzgledem czasu otrzymujemy

ds dCf!

dt=d?

Wielkosc dsldt jest predkoscia liniowa v ciala w ruchu po okregu a d<p/dt nazywamy predkoscia katowa i oznaczamy symbolem 0). Zatem mamy

zaleznosc v = O)r .

Rozniczkujac obie strony tej zaleznosci wzgledem czasu otrzymujemy dv dro

dt = (iir

Wielkosc dv/dt jest przyspieszeniem stycznym as a desldt przyspieszeniem

katowym 1>. Mamy zatem as = er.

W ruchu po okregu przyspieszenie normalne nazywamy przyspieszeniem dosrodkowym gdyz jest skierowane do srodka okregu. Wynosi ono

v2 2

an = ad = r = 0) r.

Jak widac ruch punktu materialnego poruszajacego sie po okregu 0 promieniu r mozna opisac podajac jego wielkosci katowe <p, 0), I> lub wielkosci liniowe s, v, as .

• Predkosc katowa i przyspieszenie katowe sa wielkosciami wektorowymi, ktorych kierunki sa rownolegle do siebie i prostopadle do plaszczyzny okregu, Zwrot

wektor ci jest wyznaczony zgodnie z regula sruby prawoskretnej - zwrot wektora ci pokrywa sie z kierunkiem ruchu postepowego sruby prawoskretnej, ktora obraca sie zgodnie z

J: ott .... ~ . ~

~

v

kierunkiem ruchu punktu po okregu,

Wektor przyspieszenia katowego i ma zwrot zgodny ze zwrotem wektora ci w przypadku przyspieszonego ruchu po okregu (I> = ~~ > 0) i przeciwny

- w przypadku ruchu opoznionego ( I> = ~~ < 0 ).

Kinematyka I [_ 25_]

7. Ruch po okr~gu 7.1 Pr~dkosc katowa

predkosc katowa Cialard]<tt zakreslony przez promien wodzacy w czasie dt

dq>

(0=dt

wartosc predkosci liniowej ciala poruszajacego sie po okregu 0 V ____. promieniu r

- polozenie ciala w pewnej chwili t

polozenie ciala w chwili t + dt --

promien okregu

predkosc liniowa ciala poruszajacgo sie po okregu

predkosc katowa ruchu ciala

7.2 Przyspieszenie k~towe

przyspieszenie w ruchu

I_K~_o:~~_ ~

a =a» +ad I

I as = Er

I ad = (J)2r

i - 2~~ I Ruch po okrtgu

• Jednostajny ruch po okregu mozna scharakteryzowac okresern T, czyli czasem potrzebnym na przebycie dlugosci obwodu okregu (co odpowiada drodze katowej 2n)

T= 21t 0)

Liczba pelnych obieg6w w jednostce czasu wynosi

!=!=.!!!...

T 21t

i nazywa sie czestotliwoscia,

• W ruchu jednostajnyrn po okregu predkosc katowa rna stala wartosc a droga katowa jest liniowa funkcja czasu. Dla <Po = 0 zaleznosc predkosci katowej i drogi katowej od czasu przedstawiaja ponizsze rysunki:

cp

t

• Ruch po okregu ze stalym przyspieszeniern katowym E nazywarny ruchern jednostajnie zmiennyrn. Predkosc katowa (0 jest liniowa funkcja czasu t. Zaleznosc (0 = (O(t) w przypadku, gdy I> > 0 (ruch jednostajnie przyspieszony) przedstawiono na wykresie obok. Pole pod wykresern jest r6wne przebytej w czasie t drodze katowej cpo

• Zwrocmy uwage na to, ze w ruchu jednostajnie opoznionym po okregu przyspieszenie katowe I> jest ujernne (wektor --: jest skierowany przeciwnie ~

do wektora (0 ).

Kinematyka II 27 :

________________ ~I ,_ __J

7.3 Ruch jednostajny po okr~gu

droga katowa przebyta przez punkt w ruchu jednostajnym po okregu

czas ruchu

predkosc katowa (J) = canst

okres obiegu

czestotliwosc - liczba pelnych obiegow okregu

w jednostce czasu

7.4 Ruch jednostajnie zmienny po okrQgu

predkosc katowa w ruchu jednostajnie zmiennym po okregu

predkosc katowa poczatkowa

czasruchu

co = COo + f,t

przyspieszenie katowe w ruchu jednostajnie zmiennym po okregu f: = canst

droga katowa przebyta przez punkt w ruchu jednostajnie zmiennym

po okregu

przyspieszenie katowe

[28 II Zasady dynamiki klasycznej

• Zasady dynamiki Newtona sa formulowane dla ukladow inercjalnych. Uklad inercjalny definiuje pierwsza zasada dynamiki w nastepujacy spos6b: uklad inercjalny to taki uklad odniesienia, w kt6rym, jezeli na cialo nie dziala zadna sila lub dzialajace sily rownowaza silt, to cialo jest w spoczynku albo porusza silt ruchem jednostajnym prostoliniowym. Kazdy uklad, kt6ry porusza silt wzgledem danego ukladu inercjalnego ruchem jednostajnym po linii prostej jest rowniez ukladem inercjalnym.

~

• Z drugiej zasady dynamiki wynika, ze jezeli sila F dzialajaca na cialo

(punkt materialny) jest r6wna zeru, w6wczas '1 = 0, a co za tym idzie, predkosc -: jest stala. Jest to zgodne z pierwsza zasada dynamiki.

• Druga zasada dynamiki jest formulowana dla punktu materialnego. Jednakze w praktyce stosujemy j<t do cial 0 skonczonych wymiarach poruszajacych sie ruchem postepowym. Ruchem postepowym nazywamy taki ruch , w ktorym wszystkie punkty ciala zakreslaja takie same tory w przestrzeni i maja takie same wartosci predkosci -: i przyspieszenia Ii w

danej chwili czasu t. A wiec do opisania ruchu ciala wystarczy

B' wyb6r dowolnego punktu tego

. ciala. Inaczej ruch postepowy ciala

mozna okreslic jako ruch, w kt6rym dowolny odcinek AB laczacy dwa punkty ciala zachowuje stale

A I polozenie w przestrzeni podczas ruchu ciala (patrz rysunek obok). Z okreslenia ruchu postepowego ciala wynika, ze nie moze ono zmieniac swego ksztaltu w czasie ruchu t.j. przynajmniej w przyblizeniu musi sie zachowywac jak bryla sztywna.

~

A

ABIIA'B'

• Dynamika punktu materialnego najczesciej jest stosowana do opisu ruchu postepowego ciala 0 skonczonych wymiarach. Prowadzi to do tego, ze w opisach wzor6w i komentarzach czasem m6wi silt 0 punkcie materialnym, a czasem 0 ciele.

~ ~

• Druga zasade dynamiki w postaci F = d~ mozna uogolnic na przypadek

relatywistyczny pamietajac 0 tym, ze masa m wystepujaca we wzorze na ped jest wtenczas funkcja predkosci (patrz objasnienie do punktu 53 ).

-- -------------~----~

Dynamika punktu materialnego

- _ .. _._-_--- -_-----_-

8. Zasady dynamiki Newtona 8.1 Druga zasada dynamiki

- ~ ~

ped punktu matenalnego p = m v

wypadkowa wszystkich sil dzialajacych na punkt materialny

przyspieszenie punktu materialnego ~ d\t d2f

a -----

- dt - clt2

masa punktu materialnego (ciala) bedaca miara jego bezwladnosci

~ dP ~

F =-=ma dt

druga zasada dynamiki

we wspolrzednych kartezjanskich

zj

\ F:

Fv Q.r-7>-rr- __ ---'--:!'IL---::-y~>

X

skladowe wektora sily w kartezjanskim ukladzie wspolrzednych

8.2 Trzecia zasada dynamiki

sila dzialajaca na cialo 1 ~ ~ sila dzialajaca na cialo 2 ze strony ciala 2 .----Jl-- F 12 = - F 21---l~-'" ze strony ciala 1

~ trzecia zasada dynamiki F?

dla sil centralnych /' cialo 2

~

7

cialo 1

trzecia zasada dynamiki dla sil stycznych

cialo 2

cialo 1

~ I Ruch ciala po r6wni

• Sila wystepujaca w drugiej zasadzie dynamiki jest wypadkowa wszystkich sil, kt6re dzialaja na wybrane cialo ze strony innych cial. Czyli stosujac druga zasade dynamiki nalezy zastanowic sie jakie ciala i jakimi silami dzialaja na wybrane cialo. Nie wolno mylic takiego okreslania sil z klasyfikacja sil wzgledem skutk6w, ktore wywoluja, tzn. wyrozniania takich sil jak sily dosrodkowe, wprawiajace w ruch, czy tez sily sciagajace. Sil~ mozna okreslic wzgledem skutku dzialania dopiero po rozwiazaniu rownan Newtona. Wyjasnia to przedstawiony przyklad z rownia,

• Na cialo 0 masie m znajdujace si~ na r6wni pochylej dziala sila grawitacji m t, ktora Ziemia dziala na cialo, oraz dwie sily kontaktowe ze strony

-+ ~

r6wni. Pierwsza z nich jest sila reakcj i F r na sH~ nacisku F n ciala na rownie.

Sila ta jest prostopadla do rowni i zgodnie z trzecia zasada dynamiki, jest r6wna co do wartosci sile nacisku i przeciwnie do niej skierowana. Poza tym

~

r6wnia dziala na poruszajace sie cialo sila tarcia Fi, styczna do r6wni i 0

zwrocie przeciwnym do zwrotu predkosci poruszajacego sie ciala. Wartosc sily tarcia jest proporcjonalna do sily nacisku, Ft = kF n , gdzie k jest wspolczynnikiem tarcia (kinetycznego). Suma tych trzech sil, jak to pokazuje

~

diagram wektorowy, daje nam sil~ wypadkowa F, kt6ra, zgodnie z druga

zasade dynamiki, powoduje ruch ciala, Sila wypadkowa w tym przypadku jest rownolegla do powierzchni rowni, a skutkiem jej dzialania jest zsuwanie sie ciala. Moznaby wiec nazwac te sil~ sila zsuwajaca,

• Przy praktycznym rozwiazywaniu zagadnienia ruchu ciala po rowni pochylej, korzystamy z oczywistego faktu, ze ruch more zachodzic jedynie wzdluz r6wni. W naturalny spos6b sprowadza to wektorowe r6wnanie

~ ~

F = m a (r6wnowazne trzem rownaniom skalarnym - patrz punkt 8.1) do

jednego r6wnania skalarnego, jesli za kierunek osi wspolrzednej przyjmiemy kierunek wzdluz rowni. Zwrot wybierany tak, aby przyspieszenie ciala bylo dodatnie.

• Na pierwszym rysunku pokazano rowniezsily, ktorymi zgodnie z trzecia ~

zasada dynamiki zsuwajace sie cialo dziala na townie Sa to : sila nacisku F n

~I ~

i sile tarcia F, = -Ft . Nalezy pamietac takze 0 tyro, ze zgodnie z trzecia

zasada dynamiki, zsuwajace sie cialo dziala na cala Ziemie sila rowna -m t.

'--- D_Y_n_a_m_i_k_a_p_u_~kt~ ;aterialn~ O!J

9. R6wnia pochyla

sila tarcia dzialajaca nar6wni~"

sila nacisku <, "'" ~I

ciala na rownie • F r

I sila reakcji r6wni na sil~ nacisku ~ Fr

kat nachylenia r6wni dopoziomu

t~a -: sila ciezkosci, ktora Ziemia

~ dziala na zsuwajace si~ cialo

~ mg

F ~

Ft

sila wypadkowa dzialajaca na cialo powodujaca jego zsuwanie sie z r6wni

~ ~ F=ma

~ ~ ~ F=mg+Fr

sila reakcji r6wni na nacisk ciala r6wna co do wartosci skladowej sily ciezkosci prostopadlej do r6wni

F« = Fn = mgcosa

sila tarcia proporcjonalna do sily nacisku

F, = kFn = kmgcos a

ma = mgsina -kmgcosa

przyspieszenie zsuwajacego • sift: (wzdluz r6wni) ciala

• skladowa sily ciezkosci na kierunek wzdluz r6wni

~ I Ruch cia' ze~-;-i;~~~·m_a_s_ct .

• R6wnanie ( rozniczkowe ) ruchu rakiety wynika z zasady zachowania pedu dla ukladu: rakieta + porcja wyrzuconych gaz6w. Por6wnujemy ze soba pedy ukladu w chwili t i t+dt (patrz rysunek):

mv = (v-u)dms +(m-dms)(v+dv)

Po wymnozeniu, uproszczeniu i odrzuceniu dmsdv jako duzo mniejszego od pozostalych skladnikow otrzymujemy

mdv = udms.

Korzystajac z tego, ze elementama porcja wyrzuconych gazow dms rowna jest ubytkowi masy rakiety, czyli dms = -dm i dzielac powyzsze rownanie obustronnie przez dt otrzymujemy rownanie rozniczkowe ruchu rakiety przedstawione w punkcie 10.1.

• R6wnanie rozniczkowe ruchu rakiety mozemy napisac w formie

wektorowej jako

d~ ~dm

m(ft = udt'

gdzie po prawej stronie nie piszemy znaku " - " ze wzgledu na przeciwne zwroty wektor6w -: i li. Wzor ten jest szczegolnym przypadkiem ogolnego ~

rownania ruchu ciala ze zmienna masa, gdy zewnetrzna sila F rowna jest

zeru .

•. Og6Ine rownanie ruchu ciala ze zmienna masa mozemy stosowac do opisu ruchu ciala zmieniajacego w czasie swoja mase, na kt6re dodatkowo dziala sila zewnetrzna taka, jak sila grawitacyjna czy tez sila oporu osrodka. Ponadto zmiana masy ciala t: moze bye ujemna, tak jak w przypadku rakiety 0 napedzie odrzutowym jak rowniez dodatnia. Przykladem ruchu ciala o dodatnim przyroscie masy jest ruch tasmociagu, na ktory sypie sie piasek, czy tez ruch ciala poruszajacego sie w osrodku, ktorego czastki przyczepiaja sie do ciala zwiekszajac jego mase.

• Nalezy wyjasnic pewne mozliwe nieporozumienie. Mowiac 0 zmiennej masie ciala mamy tutaj na rnysli cialo, do ktorego masa przylacza sie (odlacza sie ) z zewnatrz, a nie 0 przypadku 'relatywistycznym gdy zmiana masy jest funkcja predkosci poruszajacego sie ciala. W przypadku relatywistycznym rownanie ruchu ciala rna postac (patrz komentarz do punktu 53):

( -).\

~ d my) dm~ d~ F = ----= -v +m-

dt dt dt

Dynamika punktu materialnego I ~ 10. Ruch cial ze zrnlenna masa

10.1 Ruch rakiety 0 nap,dzie odrzutowym

predkosc rakiety w pewnym predkosc gaz6w predkosc rakiety

inercjalnym ukladzie w inercjalnym ukladzie w chwili t+dt I

odniesienia w chwili t " odniesienia \ /

"" v - u v + dv

~ m :>r __ v~~~~~~~. ~ __ ~~~ r---~-+

- 4ur--

~dkOSC gaz6w wzgledem rakiety

dms elementarna masa porcji wyrzucanych gaz6w

zmienna mas~ m _dv_ = - u _dm_, ~II- . szybkosc zmiany

rakiety d t d t masy takiety

dm dms

(jf=-dT

predkosc rakiety

wyrazona w ftmkcji 1 (m

V =U n -

zmiennej masy m 0

(r6wnanie Ciolkowskiego) I!:===========!J

masa poczatkowa rakiety

10.2 Ogolne rownanle ruchu clala ze zmlenna masa

zewnetrzna sila dzialajaca na cialo

d~ ~d ~

m-=um+F

dt dt

masa ciala w pewnej chwili t

szybkosc zmiany masy

przyspieszenie ciala

wzgledna predkosc przylaczajacej sie masy przed jej przylaczeniem wtedY~ > 0

lub wzgledna predkosc oddzielajacej sie masy po jej oddzieleniu wtedy ~ < 0

o I Sify bezwtadnosci

• Jezeli uklad odniesienia porusza sie ruchern postepowym przyspieszonym lub obraca sie wzgledem pewnego inercjalnego ukladu odniesienia, to taki uklad nazywamy ukladem nieinercjalnym.

• W ukladzie nieinercjalnym pojawiaja sie dodatkowo sily pozorne zwane silami bezwladnosci, Nazwa sil pozornych pochodzi stad, ze obserwator nieruchorny (inercjalny) ich nie dostrzega. Widzi je tylko obserwator nieinercjalny, ale i on nie jest w stanie znalezc cial, od kt6rych sily te moglyby pochodzic.

• W punkcie 11.1 przedstawiono na rysunku cialo 0 masie m znajdujace sie na w6zku poruszajacym sie ruchern postepowym z przyspieszeniem d. Oczywiscie w6zek stanowi w tyrn przypadku nieinercjalny uklad odniesienia. Jezeli zadna inna sila nie dziala w kierunku ruchu na cialo znajdujace sie na w6zku (nie rna sil tarcia), to w ukladzie odniesienia zwiazanym z w6zkiem cialo bedzie sie poruszac z przyspieszeniem r6wnym - d. Obserwator na ziemi (inercjalny uklad odniesienia) stwierdzi, ze cialo nie porusza sie wzgledem niego (zaobserwuje on uciekajacy spod nieruchomego ciala w6zek). Jezeli zalozymy, ze dziala sila tarcia miedzy w6zkiern a cialem, to obserwator na w6zku zaobserwuje spoczywajace cialo (sila tarcia rownowazy sil~ bezwladnosci). Z kolei obserwator na ziemi stwierdzi, ze cialo porusza sie wraz z w6zkiern z przyspieszeniern r6wnym d.

• Sila odsrodkowa bezwladnosci jest to sila, kt6ra pojawia sie w

wirujacym, wzgledem pewnego ukladu inercjalnego, ukladzie odniesienia. Taka sila dziala na cialo w tym ukladzie niezaleznie od tego czy cialo spoczywa w tym ukladzie czy porusza sie wzgledem niego.

• Przy dokladnym rozwiazywaniu problern6w ruchu cial wzgledem

powierzchni Ziemi nalezy uwzglednic sile odsrodkowa bezwladnosci mro2r, gdzie ro jest predkoscia katowa kuli ziemskiej wzgledem wlasnej osi a r - odlegloscia ciala od osi Zierni. Sile odsrodkowa mozna wyrazic w tym przypadku przez promien Ziemi R i szerokosc geograficzna punktu polozenia ciala rp:

Dynamika punktu materialnego I [J!J

11. Sily bezwladnosci

11.1 Sila bezwladno&ci w ruchu postepowyrn

~ ~ Fb =-m a

przyspieszenie ukladu

sila bezwladnosci dzialajaca na masa ciala

cialo 0 masie m -;

w nieinercjalnym ukladzie odniesienia" ~ ~.

poruszajacym Sl~ ruchem postepowym Y a

z przyspieszeniem d 0 () l _.

11.2 Sila odsrodkowa bezwladnosci

odleglosc ciala od osi obrotu

masa ciala

F d - mro2r o -

predkosc katowa wirujacego nieinercjalnego ukladu odniesienia

sila odsrodkowa bezwladnosci dzialajaca na cialo 0 masie m w nieinercjalnym ukladzie odniesienia wirujacym

z predkoscia katowa (()

nieinercjalny wirujacy uklad odniesienia

=jO 15iia-c~rio~n _

• Sila Coriolisa (sila bezwladnosci Coriohsa) pojawia sie jesli cialo porusza sre wzgledem wirujacego ukladu odniesienia. Jest ona skierowana

prostopadle do wektora predkosci ciala -: i wektora predkosci karowej ct obracajacego sie ukladu. Znika, gdy cialo w ukladzie wirujacym spoczywa

tzn. gdy -: = 0 oraz gdy cialo porusza sie rownolegle do osi obrotu ukladu

~ -). tzn. gdy v II (.) .

v, .gledem powierzchni jly Coriolisa.

Na swobodnie spadajace cialo (patrz rysunek po lewej stronie) dziala sila Coriolisa powodujac odchylenie toru ciala od pionu w kierunku wschodnim. Sila ta jest maksymalna na rowniku a nie wystepuje wcale na biegunach. Cialo wyrzucone na polnoc (patrz rysunek po prawej stronie) bedzie odchylane na wschod na polkuli polnocnej oraz na zach6d na polkuli poludniowej Przy wyrzuceniu ciala w kierunku poludniowym odchylnia beda przeciwne

I~ Druga zasada dynamiki dla ukladu nieinercjalne S'~

obowiazuje w przypadku stalej predkosci kato \\ c.; niemercjalnego. W przeciwnym razie do prawej stron, 10\,l:, -lodac jeszcze jeden skladnik proporcjonalny do zmiany prcdkosci

.. Ruch ciala mozcmy opisywac alba wzgledem ukladu incrcjalneg» .~'\J wzgledem ukladu nieinercjalnego. Mamy tu do czynienia z dworna rozn- '",: opisami tego samego zjawiska, przy czym oba sa townie prawidlowc opisu ruchu w nieinercjalnych ukladach odniesienia mozna poslugiwac '}!y druga zasada dynamiki Newtona - 0 ile poza silami, )r')fibmi sa .r-ne ciala - wprowadzi sie sily bezwladnosci.

Oynamika punktu materialnego I 0

11.3 Sila Coriolisa

wektor predkosci ciala poruszajacego si~ wzgledem wirujacego ukladu odniesienia

wektor predkosci katowej wirujacego ukladu odniesienia

----) ~~ Fe = 2m v x 00

sila bezwladnosci Coriolisa dzialaiaca na poruszajace sie cialo 0 masie m w wirujacym ukladzie odniesienia

wirujacy nieinercjalny uklad odniesienia

wartosc sily Coriolisa

Fe = 2mvoosina

kat miedzy wektorami ~.~ Vlffi

12. Druga zasada dynamiki Newtona w ukladzie nieinercjalnym

przyspieszenie ciala

w ukladzie nieinercjalnym

wypadkowa wszystkich sil dzialajacych na cialo ze strony innych cial

sila odsrodkowa bezwladnosci

~ ~ ~ ~ ~

mal = F + F b + F e + F od

sila bezwladnosci w ruchu postepowym

sila bezwladnosci Coriolisa

ou 1...-' P_ra_ca ~__J

• Dla stalej sily prace wzdluz odcinka odlugosci 1 mozemy zapisac rowniez za pomoca iloczynuskalarnego dw6ch wektor6w

~~

W= F I,

~

gdzie I jest wektoremjpszesuniecia (rna kierunek i zwrot przesuniecia ciala).

Dla sily zmiennej definiujemy prace elementarna dW, czyli prace dla tak malego przesuniecia df, ze dla niego sil~ mozna uwazac za stala i wtedy prawdziwajest ponizsza relacja:

~~ dW= Fdr.

Nastepnie sumujemy prace ·elementarne wykonane wzdluz calej zadanej drogiotrzymujac calke z punktu 13.

• Przypomnijmy, ze praca nie musi bye wielkoscia dodatnia, Dla stalej sily, gdy ~t (l miedzy przesunieciem a kierunkiem dzialania sily wynosi 90°, to praca zeruje si~, natomiast, gdy (l > 90°, to praca rna wartesc ujemna,

• Przykladem sily, kt6rej praca bedzie zawsze miec wartosc ujemna jest sila tarcia (lub sila oporu osrodka), Sily te z definicji maja kierunek przeciwny niz przesuniecie ciala. Stala sila tarcia F T wykona na drodze s prace

W=-Frs .

.• Niech innym przykladem wyznaczenia pracy, bedzie praca wykonana przy bardzo wolnym podnoszeniu ciala na wysokosc H. Sila podnoszaca cialo F

bedzie wtenczas w kazdym momencie zrownowazona sila ciezkosci P = mg. Sily F i P beda na drodze H silami stalymi. Kat miedzy sila F a przesunieciem jest r6wny zeru, a wiec ostatecznie praca sily F wyniesie

W F = F H cos 00 = F H = mgH.

Kat miedzy sila P aprzesunieciem jest r6wny 180°, a wiec praca sily P wyniesie

W p = PH cos 1800 = - P H = - mgH.

Dla czlowieka podnoszacego cialo najwazniejsza jest pierwsza z wyznaczonych prac, gdyz jest to praca, ktora on bedzie musial wykonac. Dla niego nie bedzie mialo znaczenia to, ze w

tym przypadku sila wypadkowa wynosi zero i oczywiscie praca sily wypadkowej W = W F + W P = O.

~ F

I

~ p

H

I

~ p

~ F

I

I

Dynamika punktu materialnego I ~

13. Praca y

z

x

! praca sily przesuwajacej punkt materialny od A do B po drodze s,

, iloczyn skalamy wektora sily ~

F = [Fx(x,y,z), Fy(x,y,z), Fz(x,y,z)]

i wektora elementamego przesuniecia

~

d r = [dx,dy,dz]

calka po drodze 1 SjodAdOB

13.1 Praca stalej sily

stala co do kierunku dzialania ~ i wartosci sila dzialaj'lca na cialo ..-- F a

praca wykonana przez sile ciagnaca cialo

staly kat miedzy kierunkiem dzialania sily a kierunkiem przesuniecia

W=Fs cos c

~ I Moe i energia kineiyczna

• Wychodzac z definicji mocy

p_dW -dt

i z okreslenia pracy elementamej

.~ ____,.

dW=Pdr

otrzymujemy:

~d-t ~~ p= F-= F v

dt '

czyli iloczyn skalamy wektor6w sily i predkosci.

~

• Zalozmy, ze na cialo 0 masie m dziala sila wypadkowa F. Wynikiem

dzialania tej sily bedzie uzyskanie przez cialo przyspieszenia, zgodnie z II zasada dynamiki Newtona,

~ ~ F a =m.

Korzystajac z powyzszego r6wnania wyznaczmy prace sily wypadkowej:

f~ ~ f d~ ~ f ~ ~ mf (~2) my'2

W= Fdr = mTtdr = mvdv ="2 d\_ v =2+(

Zalozmy, ze liczymy prace od chwili, w kt6rej cialo ma predkosc VI, do chwili, w ktorej uzyskalo ono predkosc V2, czyli:

mv2 mv2

W=-f--f=Mk.

Wykonana praca rowna jest zmianie energii kinetycznej. Podkreslmy, ze dzieje sie tak niezaleznie od natury sily wypadkowej: moze to bye sila grawitacji, ale moze bye to rowniez sila napedu rakiety.

• Zwiekszanie predkosci ciala (zwiekszanie jego energii kinetycznej) wyrnaga wykonania nad cialem pracy dodatniej (praca sily przyspieszjacej). W przeciwnym przypadku zmniejszania predkosci (zmniejszania energii kinetycznej), wykonana praca musi bye ujemna (praca sily hamujacej).

Dynamika punktu materialnego I 0

14. Moe

~

moe sily F w ehwili t

~ praea wykonywana przez sil~ F

w ezasie od t do t+dt

p=dW = 11

dt

predkosc w ehwili t jaka posiada cialo, nad kt6rym ~

sila F wykonuje prace

14.1 Moe srednla

moe srednia sily wykonujacej prace od ehwili (1 do ehwili (2 1

praea wykonana w ezasie od ehwili \ (1 do ehwili tz

\ W P S = t: 2""';_-;'_t-1

15. Energia kinetyczna

energi~ kinetyezna ciala , o masie m \

wartosc predkosci poruszajacego sie ciala

15.1 Zwictzek mledzy praca a energict klnetyczna

praea niezrownowazonej sily wypadkowej dzialajacej na cialo

przyrost energii kinetyeznej poruszajacego sie ciala

~ I Pole grawitacyjne

• Jesli w przestrzeni urmescimy pewna mase M (zrodlo pola grawitacyjnego), to wprowadzajac w dowolne miejsce tej przestrzeni inna i mase m, stwierdzimy, ze na wprowadzona mase bedzie dzialac sila ] przyciagania 0 wartosci opisanej prawem grawitacji Newtona:

F= GMm

2 '

r

skierowana do zrodla pola grawitacyjnego. Przypomnijmy, ze powyzszy wzor

jest prawdziwy dla mas punktowych i mas kulistosymetrycznych. W tyro drugim przypadku polozenie masy identyfikujemy ze srodkiem kuli. Oczywiscie zgodnie z III zasada dynamiki Newtona i masa m dziala na mase M. Jednakze przy zalozeniu, ze m «M , zmiana polozenia zrodla pola pod wplywem tej sily jest pomijalnie mala.

I • Sila grawitacji powodujac ruch ciala z punktu A do punktu B wykona: prace, ktora wyznaczamy korzystajac z definicji pracy:

BJ~(~) ~ BJ ( Mm 11 ~

WA-';B = F r d r = I -G-2-r)d r .

A A \ r I

Liczac powyzsza calke zauwazmy ze iloczyn skalarny I dl mozna wyliczyc I rozkladajac elementama zmiane wektora polozenia na skladowa rownolegla i do wektora polozenia i na skladowa do niego prostopadla, czyli otrzymamy:

I dl = I( dYjj + dr:t) = I dYjj = 1I11 dYjjI = rdr.

Stad wartosc calki wyniesie

B

WA B = - G m M f dr = G M m (_l_ - _l_) I

-'; 2'B r A .

A r

Zauwazmy, ze otrzymany rezultat nie zalezy od drogi po jakiej przechodzimy I od punktu A do punktu B, a tylko od poczatkowej r A i koncowej rB I odleglosci przemieszczanego ciala od zrodla pola. Jesli r A = rs , to praca I rowna jest zeru (praca po drodze zamknietej). Dzieki tym wlasnosciom pole I grawitacyjne jest polem zachowawczyrn (patrz punkt 21). i

• Powyzej wyliczono prace sil pola. Czesto w zadaniach jest mowa 0 pracyi jaka wykonuje sila rownowazaca sile pola. A wiec sila, jaka musimyl podzialac, aby przesunac cialo w polu grawitacyjnym. Praca tej sily bedzie] miala przeciwny znak niz praca sily pola (patrz komentarz do punktu 13.1). [

I

I

• Wzory znajdujace sie w punktach 16 i 16.1 dotycza pola grawitacyjnego i wytworzonego przez jedno cialo. W przypadku pola, ktorego zrodlem jest i wiecej cial rozmieszczonych w zadany spos6b w przestrzeni stosujemy zasade superpozycji p61. Tzn. sumujemy (oczywiscie wektorowo) sily pochodzace od poszczeg6lnych cial.

l__ D_y_n_a':'_ika punktu materialnego I ~

16. Pole grawitacyjne

M ~

4II~----------_r----~.'_jt~(~Jt~)~.~.1n

cialo 0 masie M \ ~ sila grawitacji dzialajaca

bedace zrodlem na cialo 0 masie m

pola grawitacyjnego (M» m)

1(7)

stala grawitacji 41

\ odleglosc masy m od srodka zrodla pola grawitacyjnego

16.1 Praca sit pola grawitacyjnego

droga zamknieta 1

po jakiej przemieszczamy cialo z punktu A do A

(praca w tym przypadku jest r6wna zeru)

S2 jedna z mozliwych dr6g .---

po jakiej przemieszczamy

cialo z punktu A do B

praca wykonana przez odleglosc punktu B \ \ odleglosc

sily grawitacji przy przemieszczaniu od zrodla pola punktu A

ciala z punktuA do B po drodze 51 od zrodla pola

o I Pole grawitacyjne

• Energia potencjalna w polu grawitacyjnym jest to praca, jaka wykona sila i grawitacji przy przesunieciu ciala z danego punktu pola do nieskonczonosci . (czyli we wzorze w punkcie 16.1 wystarczy przyjac rB ~ 00 i otrzymujemy wz6r z punktu 17). Przy takim wyborze sposobu liczenia energia potencjalna I nieskonczenie daleko od zrodla pola (tam, gdzie sila grawitacji przestaje I

I

dzialac) wynosi zero (poziom zerowy energii potencjalnej znajduje sie w .

nieskonczonosci). Opisujac pole grawitacyjne przy powierzchni Ziemi " poziom zerowy energii potencjalnej wybieramy inaczej, np. powierzchnie Ziemi.

• Po zdefiniowaniu energii potencjalnej prace sil pola mozna przedstawic nastepujaco:

WA~B = Ep(rA) - Ep(rB) = - Mp

Przy ruchu swobodnego ciala w polu grawitacyjnym wykonanie przez pole i powyzszej pracy spowoduje zmiane energii kinetycznej ciala

WA~B=Mk. I

Przyrownujac do siebie powyzsze r6wnania otrzymujemy zasade zachowania : calkowitej energii mechanicznej, gdyz:

Mk + Mp =0.

I • Pierwsza predkosc kosmiczna VI to predkosc z jaka nalezy wystrzelic cialo i

z powierzchni Ziemi, aby nie spadlo ono z powrotem na Ziemie, a zaczelo i krazyc po orbicie kolowej 0 promieniu zblizonym do promienia Ziemi Rz. I Predkosc te uzyskamy przyrownujac sile odsrodkowa (patrz punkt 11.2)) dzialajaca na satelite 0 masie m na orbicie kolowej 0 promieniu Rz i sil~ I przyciagania grawitacyjnego, kt6rej zrodlem jest Ziemia 0 masie M; i Otrzymujemy r6wnanie: I

2

mVI m M«

R=G-2-,

z Rz

z kt6rego wyznaczamy pierwsza predkosc kosmiczna

VI = JG:;:z = JgRz = 7.9 km/s.

• Druga predkosc kosmiczna to tzw. predkosc ucieczki. Jest to najmniejsza predkosc z jaka nalezy wystrzelic rakiete na powierzchni Ziemi, aby uciekla ona z pola grawitacji Ziemi. Energia calkowita tej rakiety poza polem grawitacji Ziemi rna wynosic zero. Energia calkowita jest zachowana, a wiec I musi sie zerowac i na powierzchni Ziemi. Korzystajac z oznaczen wyzej i

2 I

wprowadzonych otrzymamy r6wnanie: _ G~~z + m;n = 0,

z kt6rego wyznaczamy druga predkosc kosmiczna:

VII = t~~z = J2gRz = 11.2 km/s.

r

Oynamika punktu materialnego I ~ , 17. Energia potencjalna w polu grawitacyjnym

stala grawitacji

masa zrodla pola grawitacyjnego

energia potencjaina ciala o masie m w punkcie A

odleglosc punktu A od zrodla pola grawitacyjnego ( w przypadku kul odleglosc miedzy ich srodkami)

18. Zasada zachowania energii w polu grawitacyjnym

calkowita energia mechaniczna

1 ciala poruszajacego sie w polu grawitacyjnym

I

Ec = EkA + EpA = EkB + EpB = const

I \

energia kinetyczna I \ energia potencjalna

w punkcie A, gdzie w punkcie A odleglym 0 r A od zrodla pola

cialo posiada predkosc v A EpA == - G Af::

2

mVA

EkA==-

2

19. Predkosci kosmiczne

pierwsza predkosc kosmiczna

stala grawitacji masa Ziemi

promien Ziemi

przyspieszenie ziemskie

druga predkosc kosmiczna

VII = J¥ = J2gRz

~ I Pole grawitacyjne

• Pole grawitacyjne przy powierzchni Ziemi mozna uwazac za pole jednorodne, tzn. sila grawitacji dzialajaca na mase m nie zalezy od polozenia tej masy (rozpatrujemy caly czas przestrzen przy powierzchni Ziemi) i r6wna jest jej ciezarowi, kt6ry zgodnie z prawem powszechnego ciazenia wynosi:

P = m g, gdzie g jest przyspieszeniem ziemskim.

• Energia potencjalna w polu grawitacyjnym przy powierzchni Ziemi dla I ciala 0 masie m wyraza sie zaleznoscia uproszczona w stosunku do wzoru og6lnego z punktu 17, a mianowicie

Ep =mgh,

gdzie h oznacza wysokosc, na jakiej znajduje sie cialo, liczona wzgledem powierzchni Ziemi, badz wzgledem dowolnego innego poziomu, dla kt6rego ~ przyjeto Ep = O. Przykladowo, jesli badamy spadanie cial na powierzchnie i stolu, to najwygodniej bedzie przyjac, ze to ta powierzchnia stanowi poziom I zerowy energii potencjalnej. Powyzszy wz6r mozna otrzymac liczac prace I jaka trzeba wykonac, aby podniesc cialo z poziomu zerowego na wysokosc h (patrz komentarz do punktu 13.1). Sprowadza sie to do pomnozenia wartosci sily rownowazacej sil~ ciezkosci mg (stala sila) razy przesuniecie h (znaku nie zmieniamy, gdyz sila i przesuniecie maja ten sam zwrot).

• Najprostszym zastosowaniem zasady zachowania energii mechanicznej w polu grawitacyjnym przy powierzchni Ziemi jest wyznaczenie predkosci ciala I w spadku swobodnym z wysokosci h, gdy pomija sie sily oporu osrodka

h

v= 0 Ec = EoI + EkI = EoI = mgh

Porownujac energie calkowite w dw6ch wyroznionych stanach otrzymujemy: 2

mgh= m~

a stad

v= J2gh.

Oynamika punktu materialnego I ~ 20. Pole grawitacyjne przy powierzchni Ziemi

wysokosc na jakiej majduje sie cialo

w chwili 1] --- hI

wysokosc na jakiej majduje sie cialo

w chwili 12 --- h2

powierzchnia Ziemi J lub przyjety winny spos6b

poziom zerowy energii potencjalnej

,/ cialo 0 masie m spadajace z wysokosci hi

~ ~

P=mg

sila ciezkosci taka sarna co do wartosci, kierunku i zwrotu, niezaleznie od polozenia ciala o masie m

masaZiemi

MZm

p= G--=mg R2 Z

stala grawitacji

przyspreszeme g = GM z

ziemskie R2

z

20.1 Zasada zachowania energii mechanicznej w polu grawitacyjnym przy powierzchni Ziemi

predkosc ciala w chwili t I

energia kinetyczna ciala

polozenie ciala 0 masie m wzgledem przyjetego poziomu zerowego w chwili t]

energia potencjalna ciala w chwili t]

o I Pole sit zachowawczych (potencjalnych)

• Jesli w kazdym punkcie przestrzeni zostanie okreslona dana sila (co do wartosci, kierunku i zwrotu), to m6wimy 0 polu danej sily. Jedna z podstawowych wlasnosci fizycznych pola sil jest to, czy pole sil jest polem sil zachowawczych.. Pole sit jest polem sil zachowawczych, jesli praca potrzebna na przesuniecie ciala z dowolnego punktu A do dowolnego punktu B nie zalezy od drogi po jakiej cialo bedzie przesuwane. W przeciwnym razie pole sil jest polem sil niezachowawczych.

• Warunkiem rownowaznym, w stosunku do podanego powyzej, na to, aby pole sil bylo polem sil zachowawczych, jest warunek zerowania sie pracy po dowolnej krzywej zamknietej, Wyobrazmy sob ie, ze sily pola przesuwaja cialo z punktu A do punktu B po drodze s 1 ' aby nastepnie powrocic do punktu A po drodze S2' Calkowita praca bedzie r6wna zeru:

(WA~B)Sl + (WB~A)S2 = (WA~B)Sl -(WA~B)S2 = 0,

gdyz praca wykonana przy przesunieciu z punktu A do B nie zalezy od drogi. Z kolei wychodzac od zerowania sie pracy po dowolnej krzywej zamknietej mozna wprowadzajac dowolny punkt posredni wykazac, ze praca miedzy danym punktem a punktem posrednim nie zalezy od wyboru drogi.

• Przykladem pola sil zachowawczych jest pole grawitacyjne (patrz punkt 16.1), pole elektrostatyczne, czy tez pole sil sprezystych. Najczesciej spotykanym przykladem pol a sil niezachowawczych jest pole si! oporu osrodkaczy tez pole sil tarcia. Dla stalej sily oporu osrodka T jej praca na drodze I wyniesie -IT, czyli bedzie proporcjonalna do dlugosci drogi, a wiec bedzie zalezac od wyboru drogi pomiedzy dwoma punktami.

• Sprawdzenia tego, czy dana sila jest sila zachowawcza, mozna dokonac wyznaczajac rotacje wektora -;. = 1(1). Dla pola sil zachowawczych wyznaczona wielkosc ma sie rownac zeru. Wektor sily, dla przypomnienia, przedstawiamy w kartezjanskim ukladzie wspolrzednych nastepujaco:

--+ --+ --+ --+

F = Fx(x,y,Z) i + Fy(x,y,z)J + Fz(x,y,z) k

Rotacje wektora wyznaczamy liczac wartosc ponizszego wyrazenia: --+ --+ --+

i J k

rot 1 = 0 0 0 = (OFz _ OFy) 1 + (oFx _ OFz) 7 + (OFy _ OFx)1

Ox Oy oz Oy oz oz Ox Ox Oy

Fx Fy Fz

Dynamika punktu materialnego I ~ 21. Pole sit zachowawczych (potencjalnych)

A

S3

4. mozliwych dr6g zamknietych 0 poczatku

i koncu w punkcie B

S2 jedna z mozliwych dr6g lIlCZIlCyCh\ punkty A i B w polu danej sily

-t ~(~)

F= F r

w polu sil zachowawczych praca nie zalezy

od drogi po jakiej przesuwa sie cialo z dowolnego punktu A do dowolnego punktu B

praca jaka wykonuje pole sil, aby przesunac cialo z punktu A

do punktu B po drodze S I

od drogi calkowania

praca jaka wykonuje pole sil, \ aby przesunac cialo z punktu

B do B po drodze zamknietej S 3

Icalka po drodze zamknietej zeruje sie, co jest rownowazne warunkowi niezaleznosci pracy od drogi calkowania orazjestr6wnowa:zne

1 warunkowi zerowania sie rotacji wektora sily

~ ~ ~

rot F = V x F = 0

L __ ~J I Pole sit zachowawczych (potencjalnych)

• Jesli dla pola sil zachodzi zwiazek podany w punkcie 21.1, to m6wimy 0

I

polu sit potencjalnych. Energia potencjalna to wielkosc, kt6rej roznica w'

dw6ch punktach pola r6wna jest pracy sil pola polegajacej na przesunieciu ciala z jednego punktu do drugiego. Oczywiscie wartosc roznicy energii potencjalnych nie zmieni sie, jesli do odejmowanych od siebie wartosci dodamy pewna stala Tak wiec energia potencjalna jest wielkoscia okreslona z dokladnoscia do stalej. Zazwyczaj wartosc tej stalej zadajemy okreslajac, gdzie energia potencjalna rna sie zerowac (patrz komentarz do punktu 17).

B I,

• Jesli pole sit jest polem sil zachowawczych, czyli calka f F d7 nie zalezy :

A ,

od drogi calkowania, to z matematycznego punktu widzenia, istnieje funkcja, '

kt6rej rozniczka zupelna spelnia zwiazek df = F df. Wtedy zachodzi

B~ ~ B

f F d r = f 4f = f(B) - f(A)

A A

Energie potencjalna okreslamy nastepujaco: dEp = -df = - F df. Tak wiec pole sil zachowawczych jest zawsze polem sil potencjalnych. Twierdzenie w przeciwnym kierunku (pole sit potencjalnych jest polem sil zachowawczych) jest prawdziwe dla sil niezaleznych od czasu. W zadaniach czesto jest mowa wlasnie 0 takich silach i wtenczas pojecia "sily zachowawcze" i "sily: potencjalne" mozna ze soba utozsamiac. '

• Majac zadana sile mozna wyznaczyc przy pomocy r6wnania z punktu 21.2 : energie potencjalna, W tym celu nalezy rozwiazac uklad trzech skalarnych i rownan rozniczkowych: I i

F ( ) __ 8Ep(x,y,z)

x x,y,Z - ax

8Ep(x,y,z)

Fy(x,y,z) = - 8y

F (x ) = _ 8Ep(x,y,z)

z ,y,z 8z

I I

• Jesli cialo porusza sie tylko pod wplywem sil pola zachowawczego, to,

w6wczas, zgodnie z r6wnaniem z punktu 21. 1 , '

WA~B=-Mp.

Ale rownoczesnie, zgodnie z ogolna zasada, wedlug kt6rej praca sily powodujacej ruch czastki r6wna jest przyrostowi jej energii kinetycznej, mamy:

WA~B=Mk'

Z por6wnania dw6ch powyzszych wzor6w wynika zasada zachowania calkowitej energii mechanicznej w polu sil zachowawczych, gdyz:

Mp+Mk=O.

Dynamika punktu materialnego ] [_~1 .

21.1 Energia potencjalna

praca sil pola przesuwajacych cialo

z dowolnego punktu A do dowolnego punktu B

energia potencjalna w punkcie A L J energia

liczona wzgledem zadanego punktu potencjalna

odniesienia (poziomu zerowego) w punkcie B

21.2 Zwictzek mi~dzy SHct a energict potencjalna

sila dzialajaca na cialo umieszczone w danym polu I'

rr===~,=========F==========~

~ ~

F = - grad Ep = - V Ep

\

energia potencjalna ciala w danym polu sil

\ gradient energii potencjalnej

jest wektorem zdefmiowanym nastepujaco

~ aEp~ aEp~ aEp~

gradEp = V Ep = 7fX i + ay j + DZ k

i 22. Zasada zachowania energii w potu sit zachowawczych

calkowita energia mechaniczna ciala w polu sily zachowawczej

C iergia kinetyczna ciala l J energia potencjaina ciala

VI pewnym punkcie A w punkcie A

pola sily zachowawczej

T

~ I Pole sit centralnych

• Sila centralna to sila, skierowana zawsze do pewnego stalego punktu, zwanego centrum pola, a jej wartosc zalezy tylko od odleglosci od centrum. Przykladem pola sil centralnych moze bye pole grawitacyjne masy punktowej (lub kulistosymetrycznej) czy tez pole elektrostatyczne ladunku punktowego.

• W polu sily centralnej rowniez energia potencjalna zalezy tylko od odleglosci od centrum pola, stad og6lny zwiazek miedzy energia potencjalna I a silet (patrz punkt 21.2) mozna w tym przypadku zapisac w prostszej postaci: I

~ oEp ~ oEp ~ oEp ~ dEp or ~ dEp Or ~ dEp or ~ I

F = -- 1 - - J - - k co --- 1 - - - J - -- k I

Ox By oz dr Ox dy By dz oz' I

zkolei

Or y

, By ="

Or Z oz = r

a wiec

I 1

~ I

• W polu sily centralnej wektor F rna z definicji kierunek promienia I

~ ~ I

wodzacego -:, a tym samym przyspieszenie d = ~ = dd~ rna tez kierunek -: I

~ d~

Stad: r x sx = 0

dt .

Z drugiej strony stosujac wz6r na~ochOdnet iloczynu mamy:

.4.(-: x -:) = If x -:) + (-: x d~)

~ ~ ~ I

I

Obydwa skladniki po prawej stronie r6wnania Set r6wne zeru, jako iloczyny f

wektorowe wektor6w rownoleglych, a wiec mozna zapisac:

d(~ ~) . ~ ~

dt r x v = 0 czyh r x v = canst.

A wiec rowniez i predkosc polowa t (pole zakreslane przez promien wodzacy w jednostce czasu) dla ruchu W)OIU sily centralnej jest stala:

~ 1(~ ~

0' = '2 r x v = canst.

• W polu sily centralnej moment pedu punktu materialnego definiowany

przez iloczyn skalamy wektor6w polozenia i pedu jest staly: I

~ ~ ~

K = r x p = canst,

co jest bezposrednim nastepstwem udowodnionej powyzej stalosci predkosci

~

polowej, gdyz K = 2m t. Jednym z podstawowych wniosk6w wynikajacych I

z zachowania momentu pedu (predkosci polowej) w polu sily centralnej jest I. to, ze cialo w takim polu porusza sie zawsze po torze plaskim, przy czym na! plaszczyznie toru lezy takze centrum pola. I

Dynamika punktu materialnego I ~ 23. Pole sil centralnych

sila dzialajaca na cialo umieszczone w punkcie A , majaca zwrot do centrum pola, a wartosc zalezna \

od odleglosci od centrum ~ 1\ ~

F A = fer A) r A F A

o

B

centrum pola \ F B

sila dzialajaca na cialo I umieszczone w dowolnym punkcie B

~(~) 1\

F r = f(r) r

wersor promiema

wodzacego ~ 1\

r = r r

sila pola centralnego

promien wodzacy danego punktu pola

funkcja okreslajaca zaleznosc wartosci sily pola od odleglosci od centrum pola

23.1 Zwictzek miQdzy silit a enerqla potencjalna

energia potencjalna zalezna tylko od odleglosci od centrum

1(-:)

dEp(r) 1\ r

dr

sila pola centralnego

wersor promienia wodzacego

23.2 PrQdkosc polowa

predkosc polowa punktu w polu sily centralnej

materialnego rr===I=========I==di:r~dk9Jose polowajest stala

~ l~ ~

a = 2" (r x v) = canst

predkosc punktu materialnego

promien wodzacy punktu materialnego

l' i

~ I Prawa Keplera

• Prawa Keplera Set to prawa opisujace ruch planet i innych cial niebieskich (np. komet) w polu grawitacyjnym Slonca, a wiec Set one pewnymi szczeg6lnymi wnioskami wyplywajacymi z analizy rozwiazan rownan ruchu ciala w polu grawitacyjnym.

• W polu grawitacyjnym masy punktowej (kulistosymetrycznej) ciala mega poruszac sie po jednym z trzech tor6w: po elipsie (moze to bye w szczegolnosci okrag), gdy ich calkowita energia mechaniczna Ec (energia kinetyczna + energia potencjalna) jest ujemna; po paraboli, gdy Ec = 0 i po hiperboli dla Ec > O.

• Drugie prawo Keplera jest szczeg6lnym przypadkiem zasady zachowania momentu pedu (zachowania predkosci polowej) w ruchu w polu sily centralnej (patrz komentarz do punktu 23.2). Zasade te w bardzo prosty spos6b mozna zapisac dla planety znajdujacej sie w dw6ch szczeg6lnych punktach orhity: punkcie przyslonecznyrn (najmniejsza odleglosc planety i Slonca) i punkcie odslonecznym (najwieksza odleglosc planety i Slonca). W punktach tych predkosc jest prostopadla do promienia wodzacego i wartosc momentu pedu bedzie r6wna:

Kprzy = m v przy Lprzv

oraz

Kod = mVod "od-

A wiec z zasady zachowania momentu pedu (czy tez z warunku stalosci prekosci polowej) mamy proporcje:

Vprzy _ rod vod - rprzy :

~

V przy

24. Prawa Keplera

Dynamika punktu materialnego I ~

kazda planeta porusza silt wokol Slonca po elipsie, przy czym Slonce znajduje silt w jednym z ognisk tej elipsy - I prawo KePlera;

jedna z planet Ukladu Slonecznegq/ /

elipsy

pol a zakreslone przez promien wodzacy planety w takich samych odcinkach czasu sit sobie rowne H prawo Keplera

kwadrat okresu obiegu planety dookola Slonca jest wprost proporcjonalny do szescianu wielkiej

potosi jej orbity - III prawo Keplera

wielka p610s eJipsy

okres obiegu planety dookola Slonca

mas a Slonca

grawitacji

~ I Zasada zachowania p,du

• Zasade zachowania pedu stosujemy wtedy, gdy calkowita sila zewnetrzna dzialajaca na interesujacy nas uklad fizyczny jest r6wna zeru. Calkowita sila zewnetrzna jest suma (wektorowa) wszystkich sil zewnetrznych dzialajacych na uklad, tj. sil zewnetrznych przylozonych do dowolnych cial w ukladzie.

• Czasami z opisu zagadnienia bedzie mozna wywnioskowac, ze zeruje sie jedna ze skladowych calkowitej sily zewnetrznej. Wygodnie jest wtenczas tak wybrac uklad wspolrzednych, aby wyrozniony kierunek byl kierunkiem jednej z osi ukladu, np. osi OX Wtedy skladowa calkowitej sily zewnetrznej Fx = 0, i zasada zachowania pedu bedzie obowiazywac w kierunku osi OX, czyli prawdziwe bedzie nastepujace r6wnanie:

f (Pi~) = f (Pi~)

1=1 tJ 1=1 12

• Chwile czasu 11 i 12 dobieramy tak, aby opisac interesujace nas zdarzenie, ktore zaszlo w ukladzie, Chwila 11 bedzie wiec np. momentem tuz przed zderzeniem sie dw6ch cial, a chwila 12 momentem tuz po ich zderzeniu. Slowo "tuz" oznacza tutaj, ze pomiedzy zderzeniem a pomiarem pedu nie zaszly zadne inne zdarzenia, np. nie nastapilo nastepne zderzenie, czy tez cialo nie wyhamowalo swej predkosci na skutek istnienia sil tarcia. Oczywiscie jesli wiemy, ze przed zderzeniem i po zderzeniu ciala poruszaly sie ruchem jednostajnym prostoliniowym, to chwile 11 i t: nie musza bye chwilarni "tuz" przed i po zderzeniu, lecz moga bye dowolnymi chwilami przed i po zderzeniu.

• Stosujac zasade zachowania pedu sumujemy pedy wszystkich cial znajdujacych sie w ukladzie tak w chwili 11, jak i w chwili 12. We wzorach w punkcie 25 i 25.1 przyjeto, ze liczba cial w ukladzie nie ulega zmianie. Oczywiscie w ogolnym przypadku liczba cial w ukladzie nie musi bye zachowana. Z taka sytuacja spotkamy sie na przyklad wtedy, gdy lecacy granat (jedno cialo w chwili 11; jeden skladnik po lewej stronie r6wnania) rozpada sie na dwa odlamki (dwa ciala w chwili 12; dwa skladniki po prawej stronie rownania).

• Zasade zachowania pedu sformulowana dla ukladu punktow materialnych mozna rowniez stosowac dla ukladu dowolnych cial zastepujac pedy punktow materialnych pedami srodkow masy (definicja srodka masy ciala patrz punkt 28) danych cial. Jest to przypadek najczesciej w zadaniach spotykany.

r

Dynamika ukladu punkt6w materialnych I ~

25. Zasada zachowania pQdu uktadu punktow materialnych

N (~)

~ p.

i=1 1 11

ped i-tego punktu materialnego w chwili t1

(~) =mi~

11/

/pr~dkosc w chwili t1

N (~)

~ p'

;=1 1 12

ped i-tego punktu materialnego w chwili t2

(~) = mi14

12 /

'pr~dkosc w chwili t2

25.1 Zasada zachowania pQdu uktadu punktew materialnych zapisana w kartezjanskim uktadzie wsp6trzQdnych

skladowa w kierunku osi oz wektora pedu i-tego punktu materialnego w chwili t1

a0/1 = mi~ = mi[ Yix» Viy, ViZ] V>i,Z) II = miviz

~ skladowa w kierunku osi OZ wektora pedu i-tego punktu materialnego w chwili t2

a0/2 = mi14 = mi[UiX,Uiy,UiZ] V>i,z) 12 = miuiz

o I Zderzenia - zasada zachowania ptdu

1

• W przypadku dowolnego zderzenia dw6ch cial zasada zachowania pedu nie wystarcza do jednoznacznego wymaczenia pedu (predkosci) kazdego z cia! po zderzeniu, gdy mane sa pedy (predkosci) cia! przed zderzeniem. Dla dw6ch cia! w ogolnym przypadku mamy uklad trzech rownan skalarnych z szescioma niewiadomymi (patrz punkt 25.1). Znana jest jedynie suma wektorowa pedow po zderzeniu. 0 rozkladzie tej sumy na skladowe beda decydowaC warunki samego zderzenia. Tak wiec wektory mlut i m2~ ,a co za tym idzie wektory ut i ~, przedstawione na rysunku w punkcie 26 ilustrujajedno z wielu mozliwych rozwiazan.

• Zwykle bedziemy przy opisywaniu zderzen tak dobierac uklad wspOlrz¢nych, aby maksymalnie zredukowac liczbe rownan otrzymana przy przejsciu od zapisu wektorowego do zapisu skalarnego. Np, jesli zderzajace silt ciala poruszaja sie w jednej plaszcyznie, to uklad trzech rownan mozna zredukowac do dw6ch. Jesli beda poruszac sie wzdluz jednej prostej bedacej osia ukladu wspolrzednych, to otrzymamy tylko jedno rownanie opisujace zderzenie.

• W zdecydowanej wiekszosci zadan dotyczacych zderzen jest mowa 0 zderzeniach centralnych, czyli 0 zderzeniach, w ktorych wektory predkosci zderzajacych sie cial leza na linii prostej laczace] srodki mas tych cial. Czyli bedziemy miec przypadek, gdy wektorowa zasada zachowania pedu redukuje si~ do jednego rownania skalarnego. Zderzenia przedstawione w punktach 26.1 i 26.2 to wlasnie przyklady zderzen centralnych.

• W rzeczywistosci zderzenia (np. zderzenia kul bilardowych) sa zwykle niecentralne. Bardzo trudno jest zrealizowae sytuacje, gdy predkosci zderzajacych si~ cial leza w samym momencie zderzenia na linii prostej lltCZIl,cej srodki mas tych cial. Oczywiscie w wielu przypadkach model zderzenia centralnego jest wystarczajaco dobrym przyblizeniem sytuacji rzeczywistej.

Dynamika uktadu punkt6w materialnych I ~

26. Zderzenia dw6ch cia.

ped calkowity ukladu przed zderzeniem

ped calkowity ukladu po zderzeniu

~ I Zderzenia spr'Zyste i niespr'Zyste

T

• W zderzeniu sprezystym calkowita energia kinetyczna ukladu jest zachowana. Oznacza to, ze nie dochodzi w momencie zderzenia do strat energii zwiazanych z trwala deformacja cial czy tez z efektami cieplnymi.

• W przypadku zderzenia sprezystego centralnego przedstawionego w punkcie 26.1 mozemy otrzymac wartosci predkosci po zderzeniu:

2m2v2 +(ml-m2)vI

ul -

ml +m2

2mlvl +(m2-ml)v2 »: -

m1 +m2

W powyzszych wzorach VJ' V2 , UJ i U2 oznaczaja wspolrzedne odpowiednich wektor6w na osi liczbowej wyznaczonej przez kierunek, wzdluz ktorego ciala si~ poruszaja (zwrot osi liczbowej przyjmujemy umownie). Wartosci wspolrzednych, dla przypomnienia, beda dodatnie, gdy wektory beda zwr6cone zgodnie ze zwrotem osi i beda ujemne, gdy wektory beda zwrocone przeciwnie do zwrotu osi.

• W zderzeniu niesprezystym dochodzi do pewnej straty calkowitej energii kinetycznej podczas zderzenia, co uniemozliwia podanie wzor6w na predkosci koncowe slusznych dla dowolnego zderzenia niesprezystego. Jednakze wyroznia sie przypadek, kiedy strata energii jest maksymalna - jest to zderzenie doskonale niesprezyste. W praktyce taka sytuacja charakteryzuje sie tym, ze ciala po zderzeniu pozostaja zlepione (ich predkosc wzgledna r6wnajest zeru). W takich przypadkach wyznaczenie predkosci koncowej nie przedstawia problemu. Dla przypadku przedstawionego w punkcie 26.2 predkosc cial po zderzeniu wyniesie:

mivi +m2v2

U = ----=----=----=.-=

ml +»:

Natomiast strata energii kinetycznej (maksymalna) bedzie rowna:

mlvj m2v~ (ml+m2)u2

-2-+-2- - 2

Dynamika ukladu punkt6w materialnych I ~ 26.1 Zderzenie sprQzyste dw6ch cia. poruszajctcych siQ wzd.uz jednej prostej (zderzenie sprQzyste centralne)

ped calkowity przed zderzeniem

calkowita energia kinetyczna przed zderzeniem

calkowita energia kinetyczna po zderzeniu

26.2 Zderzenie doskonale niesprQzyste dw6ch cia. poruszajacych siQ wzd.uz jednej prostej (zderzenie doskonale niesprezyste centralne)

-----+~--~~.~ ~

"'1~1+ m2 v2 ("'1 + m2) u

ped calkowity ped calkowity

ukladu przed zderzeniem ukladu po zderzeniu

~ I Srodek masy

• Wzory okreslajace polozenie srodka masy ukladu punkt6w materialnych mozna stosowac do szukania polozenia srodka masy ukladu cial, Wtenczas

m i oznacza mase i-tego ciala, natomiast -: i jest wektorem polozenia srodka masy tego ciala (srodek masy ciala jest zdefinowany w punkcie 28). Ostatnia uwaga jest niepotrzebna, gdy odleglosci miedzy cialami sa duzo wieksze od ich rozmiar6w.

• Czesto w zadaniach szukajac polozenia srodka masy ukladu punkt6w materialnych mozemy skorzystac ze swobody wyboru ukladu wspolrzednych. Wtedy nalezy tak dobrac uklad wspolrzednych, aby r6wnania opisujace polozenie srodka masy byly jak najprostsze. Przykladowo, gdy szukamy polozenia srodka masy ukladu dw6ch mas punktowych ml i m2 ' to wybierzemy kartezjanski uklad wspolrzednych tak, aby punkty materialne lezaly na osi OX Dodatkowo niech srodek ukladu znajduje sie tam, gdzie masa mi. Wtenczas wspolrzedne ysoraz Zs beda r6wne zeru (srodek masy lezy na osi OX), natomiast

mIO +m2x2 m2

Xs = m I + m2 = m I + m2 X2

gdzie x2 jest wspolrzedna polozenia masy m2 .

• Srodek masy ciala pokrywa sie z jego srodkiem ciezkosci, gdy cialo znajduje sie w jednorodnym polu grawitacyjnym. Wiec w praktyce przy powierzchni Ziemi mozna przyjac, ze srodek masy i srodek ciezkosci znajduja sie w tym samym punkcie ciala lub ukladu cial.

Dynamika ukladu punkt6w materialnych I ~ 27. Srodek masy ukladu punkt6w materialnych

masy poszczeg6lnych punkt6w materialnych •

wektor polozenia punktu materialnego 0 masie Ill;

~ IN rs = - L M. 1

\ 1=

wektor polozenia srodka masy • ukladu punkt6w materialnych

N masa calego ukladu M = ~ m i i=1

27.1 Srodek masy ukladu punkt6w materialnych zapisany w kartezjanskim ukladzie wsp6lrzQdnych

1 N

xs = - ~ m,x, M i=I I I

1 N

Ys = - ~ m.v, M i=I VI

1 N

Zs = - ~ m.z,

M· 1 I 1

I 1= I

wspolrzedne kartezjanskie J wektora polozenia

srodka masy

~

r s = [xs ,ys,zs]

! wspolrzedne kartezjailskie wektora polozenia

punktu materialnego 0 masie Ill; ~

r i = [Xi,Yi,zi]

Masa calego ukladu

N M= ~ mi i=1

T

o I Srodek masy

• Najczescie] w zadaniach bedziemy liczyc srodek masy dla ciala jednorodnego, Wtenczas gestosc ciala p = p (1) = p (x,y, z) = const i mozna wylaczyc jlt przed znak calki zapisanej w punkcie 28. Dla przypomnienia masa ciala jednorodnego jest r6wna iloczynowi jego gestosci i objetosci: M = p V. Wtenczas wz6r z punktu 28 przybierze postac

~ 1 f ~

rs = V r dV

V

• Gdy cialo jednorodne posiada plaszczyzne symetrii, os symetrii lub srodek symetrii, to jego srodek masy bedzie lezec na odpowiednim elemencie symetrii. Korzystajac z tej zasady mozna czesto zredukowac calke potrojna w punkcie 28.1 do calki pojedynczej. Przykladowo srodek masy stozka 0 masie M bedzie lezec na jego osi symetrii. Z kolei wspolrzedna srodka masy na tej osi znajdziemy liczac calke

Xs = J xdm

M

gdzie elm bedzie masa "plasterka" stozka 0 grubosci dx wycietego r6wnolegle do podstawy i opisanego za pomoca wspolrzednej x.

Dla oznaczen wprowadzonych na ponizszym szkicu mamy:

dm = 7tR2p (H -x)2 dx H2

M= p V= p1nR2H 3

x

• Liczac srodek masy ciala, w kt6rym zostalo wykonane wydrazenie, mozna przyjac, ze mamy uklad dw6ch cial: ciala przed wykonaniem wydrazenia i ciala 0 ksztalcie wydrazenia. Zwykle te ciala beda regulamymi brylami i policzenie dla kazdego z nich polozenia srodka masy nie sprawi trudnosci. Nastepnie liczymy srodek masy ukladu dw6ch cial. Aby taki uklad mogl bye modelem ciala z wydrazeniem nalezy przyjac w rachunkach, ze cialo 0 ksztalcie wydrazenia rna ujemna mase

Dynamika ukladu punkt6w materialnych I ~ 28. Srodek masy ciala

wektor polozenia elementu masy dm dm = pdV

p - gestosc ciala

dV - nieskonczenie maly element objetosci ciala

\ wektor polozenia srodka masy dane go ciala

\ masa calkowita dane go ciala M=J dm=J pdV M v

28.1 Srodek masy ciala w kartezjanskim ukladzie wsp6lrzQdnych

wspolrzedne wektora element objetosci

polozenia f = [x,y,z] gestosc ciala we wspolrzednych

elementu masy dm \ w danym punkcie ~ kartezjailskich

,\V=dxdYdz

Xs = ~ I ~ dm = ~ III X p(x,y, z) dxdydz

M V

Ys = ~ I ydm = ~ III yp(x,y,z)dxdydz

M V

Zs = ~ I zdm = ~ III zp(x,y,z)dxdydz

I M V

~ wspolrzedne kartezjanskie wektora polozenia srodka masy ciala r: = [Xs; ys;Zs]

~ I Ruch srodka masy

• Calkowita sil~ zewnetrzna dzialajaca na uklad cial obliczamy sumujac wektorowo wszystkie sily zewnetrzne dzialajace na ciala wchodzace w sklad danego ukladu, niezaleznie od tego, czy sa one przylozone w jednym miejscu, czy tez w wielu roznych punktach i do roznych cial. Przez sil~ zewnetrzna rozumiemy sile, kt6rej zrodlem nie jest inne cialo bedace czescia ukladu.

• Ped srodka masy ukladu cial otrzymamy mnozac calkowita mase ukladu i predkosc srodka masy. Tak wyznaczony ped jest r6wny calkowitemu pedowi ukladu otrzymanemu przez wyznaczenie sumy wektorowej pedow wszystkich cial znajdujacych sie w ukladzie,

~ N ~ N. d~ d (} N ~ '1 . .d~ ~ P =L m.v . =2; m·-=M-\- L m·r·) = M:::'-=Mvs

'1 "'1 'dt dtM·} II dt

1= 1= 1=

• Jesli poczatkowo srodek masy ukladu cial pozostaje w spoczynku i calkowita sila zewnetrzna r6wna jest zeru, to z II zasady dynamiki przedstawionej w punkcie 29 wynika, ze srodek masy pozostanie w spoczynku. A wiec spowodowanie przemieszczenia jakiegos ciala wchodzacego w sklad ukladu spowoduje, ze inne ciala w ukladzie przemieszcza sie tak, aby srodek masy pozostal w tym samym miejscu. Typowym przykladern takiego zjawiska jest przesuwanie sie lodki na wodzie podczas przechodzenia z jednego jej konca na drugi koniec.

• Do opisu ruchu postepowego ciala (ruchu, w kt6rym wszystkie punkty poruszajacego sie ciala zakreslaja te same tory), lub ruchu postepowego ukladu cial jako calosci, wystarcza znajomosc ruchu srodka masy danego ciala lub ukladu cial.

• Bardzo czesto interesuje nas wzajemny ruch cial w ukladzie, kt6ry porusza sie jako calosc. Przykladem moga bye drgania atom6w W czasteczce dwuatomowej. Wtedy korzystamy z ukladu srodka masy, czyli ukladu wspolrzednych, kt6rego poczatek pokrywa sie z polozeniem srodka masy ukladu cial, W ten spos6b "izolujemy" ruch postepowy ukladu jako calosci od ruch6w czesci skladowych ukladu wzgledem siebie.

~

Mvs = const.

• Zasade zachowania pedu dla srodka masy ukladu cial otrzymamy ~

podstawiajac do r6wnania z punktu 29 Fzewn = O. Wtedy Af-!;: = 0 i

otrzymujemy:

Dynamika ukladu punkt6w materialnych I ~ 29. Druga zasada dynamiki Newtona oplsulaca ruch srodka masy ciata lub uktadu ciat

przyspieszenie srodka masy ~ d~ d2;:t

as=-=-

dt dt2

predkosc srodka masy ~ d;:t

v s = dt wektor polozenia srodka

~ ~

masy rs = rs(t)

d~ d2~ ~

l'£~ _ M Vs _ M_!2_- F

lVl.as _ dt _ dt2 _ zewn

masa ciala lub calkowita masa ukladu cial

calkowita sila zewnetrzna dzialajaca na cialo lub uklad cia!

30. Zasada zachowania pedu srodka masy uktadu ciat

t predkosc srodka masy / ukladu cial

~ ~

P = Mv', = const

~ calkowity ped jest staly,

jesli calkowita sila zewnetrzna rowna jest zeru

calkowity ped ukladu bedacy suma wektorowa pedow cial tworzacych dany uklad

~ I Moment bezwladnosci

• Nalezy pamietac 0 tyrn, ze moment bezwladnosci ciala wyznaczamy zawsze wzgledem pewnej osi. Zmiana osi spowoduje zmiane wartosci momentu bezwladnosci (patrz tez twierdzenie Steinera w punkcie 32).

• Mozna powiedziec, ze moment bezwladnosci ciala jest dla ruchu obrotowego tyrn, czym masa ciala dla ruchu postepowego. 1m wiekszy moment bezwladnosci, tyrn trudniej jest wprawic cialo w ruch obrotowy. Przytaczajac te analogie nalezy pamietac 0 jednej istotnej roznicy - dla danego ciala masa jest wielkoscia wyznaczona jednoznacznie, natomiast moment bezwladnosci zalezy nie tylko od danego ciala, ale rowniez od wyboru osi obrotu.

• Wystepujacy w cake po objetosci nieskonczenie maly element objetosci wyraza sie dla wspolrzednych kartezjanskich zaleznoscia dV = dxdydz. W przypadku wspolrzednych cylindrycznych p, <p, i z zaleznosc ta jest nastepujaca: dV = pdp d<p dz, natomiast dla wspolrzednych sferycznych r, S i <p -

d V = r2 sin S drdSd<p.

• Najczesciej w zadaniach bedziemy liczyc moment bezwladnosci dla ciala jednorodnego. Czyli gestosc ciala p = p(x, y, z) = const. i mozna wylaczyc j~ przed znak calki, a nastepnie wyeliminowac ze wzoru koncowego podstawiajac p = mlV

• Moment bezwladnosci jakiegos zlozonego ciala, np. kuli w polowie wykonanej ze stali, a w polowie wykonanej z miedzi, wyznaczymy sumujac momenty bezwladnosci czesci skladowych (oczywiscie wszystkie momenty bezwladnosci musza bye liczone wzgledem tej samej osi).

• Moment bezwladnosci jednorodnego ciala wydrazonego najszybciej mozna znalezc liczac moment bezwladnosci ciala zlozonego z dwoch czesci skladowych: ciala bez wydrazenia i ciala 0 ksztalcie wydrazenia, Oczywiscie taka procedura bedzie miala sens, gdy momenty bezwladnosci czesci skladowych sa znane. Liczac wiec moment bezwladnosci ciala z wydrazeniem, sumujemy momenty bezwladnosci czesci skladowych, przypisujac cialu 0 ksztalcie wydrazenia ujemna gestosc (wszystkie momenty bezwladnosci musza bye liczone wzgledem tej samej osi). Inaczej mowiac, nalezy od momentu bezwladnosci dla calego ciala odj~e moment bezwladnosci dla wydrazenia.

Dynamika ukladu punkt6w materialnych I ~

31. Moment bezwladnosci ciala wzgl~dem danej osi

r - odleglosc elementu masy dm od osi obrotu

dm = pdV

gestosc ciala

p= p(7)

1= J r2 dm = J r2pdV

M V

symboliczny zapis calki po calym ciele omasieM

calka po objetosci V ciala

moment bezwladnosci ciala wzgledem danej osi obrotu

31.1 Moment bezwladnosci w kartezjanskim ukladzie wsp6trz,dnych wzgl,dem osi OZ

I =JJJ (x2 + y2) p(x,y,z) dxdydz

V

moment bezwladnosci liczony wzgledem osi oz jako osi obrotu

element objetosci

w kartezjanskim ukladzie wspolrzednych

dV=dxdydz

31.2 Moment bezwladnosci prostopadlosclanu wzgl,dem osi OZ

kwadrat odleglosci od osi obrotu

abc

1= Jdx JdY J dz (x2 + y2) p(x,y,z)

\ 0 0 0 /

moment bezwladnOSC~

c

I kwadrat odleglosci od osi OZ nieskonczenie malego

elementu objetosci

dV= dxdydz

dZ~ L__Wx

z

y

dy

~ I Moment bezwladnosci

• Twierdzenie Steinera nie odnosi sie do momentu bezwladnosci liczonego dla dw6ch dowolnych osi obrotu. Musza bye spelnione jednoczesnie dwa warunki: osie musza bye rownolegle oraz jedna z nich musi przechodzic przez srodek masy ciala .

• Tensor momentu bezwladnosci, zwany dalej tensorem bezwladnosci, przedstawiamy w kartezjailskim ukladzie wspolrzednych za pomoca macierzy 3 x 3. Elementy diagonalne tej macierzy to momenty bezwladnosci wzgledem trzech kolejnych osi ukladu wspolrzednych:

wzgl. osi OX - Ixx =Jff &2 + z2) P dxdydz ,

V

wzgl. osi OY - Iyy =fff (x2 + z2) P dxdydz V

wzgl. osi OZ - Izz =fff (x2 + y2 ) p dxdydz V

Elementy pozadiagonalne tej macierzy sa nazywane dewiacyjnymi momentami bezwladnosci, a takze momentami dewiacji lub momentami

Ixy = Iyx = - fff xy p dxdydz , V

Ixz = Izx = - fff xz p dxdydz, V

lyz = Izy = - fff zyp dxdydz, V

zboczenia:

/\ [IXX 0 0]

I = 0 Iyy 0

o 0 Izz

• Morna dla zadanego ciala tak wybrac osie ukladu wspolrzednych, aby macierz tensora bezwladnosci byla macierza diagonalna, tzn.

W takim przypadku osie ukladu wspolrzednych nazywamy gl6wnymi osiami bezwladnosci ciala, a momenty lxx, I yy i I zz sa wtenczas gl6wnymi momentami bezwladnosci ciala.

Dynamika ukladu punkt6w materialnych I 0

32. Twierdzenie Steinera (twierdzenie 0 osiach r6wnoleglych)

moment bezwladnosci ciala wzgledem zadanej osi

moment bezwladnosci ciala wzgledem osi przechodzacej przez srodek masy ciala

i jednoczesnie r6wnoleglej do zadanej osi

masa ciala

odleglosc miedzy osiarni zadana oraz rownolegla do niej, przechodzaca przez srodek masy

33. Tensor momentu bezwtadnosci (tensor bezwtadnosci)

tensor bezwladnosci przedstawiony

w postaci macierzy

dewiacyjny moment bezwladnosci

Iry = - J xydm = -J xypdV= -Ilf xypdxdydz

M V V

macierz tensora bezwladnosci jest macierza symetryczna

l zx = Ixz, Izy = Iyz, fyx = fry.

Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz

Izx Izy Izz

1\

I

moment bezwladnosci wzgledem osi OZ Izz=J (x2+y2)dm=J ~2+y2)pdV=

M V

= IIf (x2 + y2) pdxdydz V

~ I Moment bezwladnosci

• Moment bezwladnosci punktu materialnego 0 masie m oddalonego 0 d od osi obrotu wynosi 1= md2 .

• Moment bezwladnosci cienkosciennej obreczy 0 masie M i promieniu R wzgledem osi symetrii obreczy mozna wyznaczyc bez liczenia calki z punktu 31, gdyz cala masa obreczy znajduje sie w tej samej odleglosci od osi obrotu. Otrzymamy dla tego przypadku I = MR2 .

• Znajac moment bezwladnosci prostopadloscianu latwo przejsc do momentu bezwladnosci dla jednorodnego szescianu przyjmujac, ze a=b. Otrzymamy wtedy moment bezwladnosci szescianu wzgledem osi prostopadlej do jego bok6w i przechodzacej przez jego srodek:

I=lMa2 6

• Zauwazmy, ze podany moment bezwladnosci walca nie zalezy od jego wysokosci. Tak wiec moment bezwladnosci tarczy (walec 0 bardzo malej wysokosci) wyniesie rowniez 1= MR2, gdzie M jest masa jednorodnej tarczy, a Rjej promieniem.

• Momenty bezwladnosci podane w punkcie 34 sa momentami bezwladnosci bryl wzgledem ich osi syrnetrii. Mozna je wykorzystac do obliczania moment6w bezwladnosci tych bryl wzgledem dowolnych innych osi obrotu rownoleglych do osi symetrii. Nalezy w tym celu skorzystac z twierdzenia Steinera (patrz punkt 32). Przykladowo, moment bezwladnosci dla preta wzgledem osi do niego prostopadlej i przechodzacej przez jego koniec wyniesie:

1= .L Ml2 + 1 j 1) 2 = 1 Ml2

12 M~2 3 '

gdyz w tym przypadku odleglosc miedzy osiami d = //2.

rl I I ~

. Dynamika uktadu punkt6w materialnych ~

I

\ 34. Momenty bezwladnosci niekt6rych bryl I

M

M

M

a

M

I

~

~ZWladnOSCi jednorodnej kuli 0 promieniu R i masie M wzgledem osi przechodzacej przez jej srodek

\ moment bezwladnosci jednorodnego walca 0 promieniu podstawy R i masie M wzgledem jego osi symetrii

\ moment bezwladnosci jednorodnego prostopadloscianu o podstawie 0 bokach a i b i masie M wzgledem osi przechodzacej przez srodki podstaw

\ moment bezwladnosci jednorodnego cienkiego preta 0 dlugosci I i masie M wzgledem osi prostopadlej do preta i przechodzacej przez jego srodek

~ I Ruch obrotowy ciafa

• Jak wynika z wlasnosci iloczynu wektorowego dw6ch wektor6w, wektor

~

momentu sily M jest prostopadly do plaszczyzny, w kt6rej leza wektory

7 iF. Jego zwrot jest zgodny z kierunkiem ruchu postepowego sruby prawoskretnej podczas jej wkrecania od wektora 7 do F.

Jezeli sa dane wspolrzedne wektor6w sily i promienia wodzacego, to wektor momentu sily znajdujemy liczac iloczyn wektorowy za pomoca metody

. ~ ~

wyznacznika. Np., niech F = [0,0,5] N r = [0,1, l]m, to

~~~

~~~ ijk ~

M = r x F = ° 1 = 5 i = [5,0,0] Nm .

005

M=IF

• Czesto wygodniej jest wyznaczyc wartosc momentu sily wykorzystujac pojecie ramienia dzialania sily, Ramie dzialania sily to odleglosc I prostej , na kt6rej lezy wektor sily od punktu 0, wzgledem kt6rego moment jest liczony. Spos6b wyznaczenia ramienia dzialania sily pokazuje rysunek:

• Wyznaczajac wartosc momentu sily wzgledem jakiegos punktu lezacego na osi obrotu, otrzymamy wektor, kt6rego skladowa rownolegla do osi nie bedzie zalezec od wyboru punktu, wzgledem kt6rego liczylismy moment sily. Otrzymana w ten spos6b skladowa momentu sily nazywamy momentem sily wzgledem danej osi. W zadaniach najczesciej jest mowa wlasnie 0 momencie sily wzgledem danej osi obrotu, gdyz wielkosc ta wplywa na ruch obrotowy

~

ciala. W praktyce wyznaczamy moment sily F wzgledem danej osi ~

rozkladajac wektor sily na skladowa rownolegla do osi F II, kt6ra nie daje

przyczynku do momentu sily wzgledem tej osi, i skladowa lezaca w ~

plaszczyznie prostopadlej do osi F j_. Nastepnie skladowa prostopadla

mnozymy przez ramie dzialania sily, czyli w tym przypadku, odleglosc ~

prostej, na kt6rej lezy wektor F j od osi obrotu.

Dynamika uktadu punkt6w materialnych I ~

35. Moment sify

35.1 Moment sify wzgl,dem danego punktu

l~ ~

M= r x

wektor momentu sily w'~or ~~S

wzgledem dane go punkty 0 i A

punktu 0

1~

I sila przylozona w pewnym punkcie A do ciala

punkt, wzgledem ktorego liczony jest moment sily

"- punkt przylozenia sily wprawiajacej cialo w ruch obrotowy

35.2 Moment sify wzgl,dem danej osi

moment sily F wzgledem danej osi

skladowa sily F lezaca

w plaszczyznie prostopadlej do osi obrotu

o [ Ruch obrotowy ciafa

• Moment pedu ciala w ruchu obrotowym jest odpowiednikiem pedu dla ruchu postepowego. Dla punktu materialnego wielkosc ta jest zdefiniowana nastepujaco:

~ ~ ~ K=rxp

Dzielac cialo na nieskonczona liczbe punkt6w materialnych i sumujac momenty pedu tych punkt6w otrzymamy r6wnanie wektorowe zapisane w punkcie 36 lub jedna ze szczeg6lnych postaci tego rownania zapisanych w

./\

punktach 36.1 i 36.2. Zauwazmy, ze I we wzorze w punkcie 36 jest macierza

i wektory 1. i ct nie musza bye rownolegle do siebie .

• Najczesciej zadania dotycza szczegolnych przypadk6w ruchu obrotowego. Jednym z nich jest sytuacja, gdy cialo wiruje wokol nieruchomej (\ __ p..!L___J osi swobodnej, czyli nieruchomej osi bedacej jego osia symetrii lub jedna z jego osi glownych (patrz rysunek obok). Wtenczas kierunki wektora

momentu pedu i wektora predkosci katowej sa do

siebie rownolegle. Wektor momentu pedu nie zalezy od tego wzgledem jakiego punktu na osi obrotu jest liczony. Innym szczegolnym przypadkiem jest sytuacja, gdy cialo wrruje wokol nieruchomej osi wymuszonej (patrz rysunek obok). Wtenczas wektor momentu pedu nie jest rownolegly do wektora predkosci katowej. Rozkladamy wektor momentu pedu na skladowa rownolegla do osi obrotu oraz skladowa prostopadla, Okazuje sie, ze skladowa rownolegla jest taka sarna niezaleznie od wyboru punktu na osi obrotu, wzgledem ktorego liczymy moment pedu. Dlatego nazywa sie te skladowa momentem pedu wzgledem danej osi obrotu (we wzorze w punkcie 36.2 oznaczono ja przez KII). Skladowa momentu pedu prostopadla do osi obrotu jest przyczyna tego, ze na punkty mocowania osi bedzie dzialac pewien moment sily .

-

K

• W przypadku ruchu obrotowego wokol osi swobodnej calkowity moment pedu wzgledem dowolnego punktu na osi jest rowny momentowi pedu wzgledem tej osi, a wiec dla tego przypadku rowniez jest prawdziwe rownanie w punkcie 36.2.

Dynamika ukladu punkt6w materialnVCh] I 77/

36. Moment pedu ciala (bryty sztywnej)

moment pedu ciala wzgledem punktu 0

wektor predkosci

katowej w ruchu obrotowym wokol osi przechodzacej przez punkt 0

36.1 Moment pedu ciala w ruchu obrotowym wzglQdem osi swobodnej

-~ ~

K = I (0 .JI---- predkosc katowa

calkowity moment pedu ciala wzgledem dowolnego punktu na osi obrotu

moment bezwladnosci ciala wzgledem

danej osi obrotu

36.2 Moment pedu ciala w ruchu obrotowym wzglQdem nieruchomej osi wymuszonej

wartosc momentu pedu wzgledem danej osi obrotu

moment bezwladnosci ciala wzgledem osi obrotu

~ I Ruch obrotowy ciala

• Jesli wyroznimy nieruchoma os obrotu, to og6lne rownanie wektorowe z punktu 37 nalezy zapisac dla kierunku rownoleglego do osi, czyli

dK"

T=MII,

dalej korzystamy z relacji z punktu 36.2 i otrzymujemy wz6r prawdziwy dla ruchu obrotowego wokol nieruchomej osi z punktu 37.1, gdyz

Mil = !(I ro) = I ct; = Le.

• Z rownania przedstawionego w punkcie 37. 1 mozna korzystac nie tylko wtedy, gdy os obrotu jest nieruchoma, ale rowniez wtenczas, gdy porusza sie ona ruchem postepowym, W innych przypadkach, jak np. ruch zyroskopu, nalezy korzystac z bardziej og61nego wzoru z punktu 37.

• W zadaniach mozna czesto spotkac sie z ruchem bryly sztywnej takim, jak np. toczenie sie walca. Traktujemy taki ruch jako zlozenie ruchu postepowego i ruchu obrotowego. Wtenczas opisujemy niezaleznie ruch postepowy bryly (tak, jakby bryla slizgala sie po podlozu, a nie toczyla) oraz ruch obrotowy (tak, jakby bryla tylko sie obracala wokol nieruehomej osi obrotu). Dla kazdego z tyeh rueh6w nalezy zapisac II zasade dynamiki Newtona niezaleznie. Dla toczacego sie walca 0 promieniu R i masie m zapiszemy:

ma= Fzewn , IE = Mzewn .

Przy czym I oznaeza tutaj moment bezwladnosci walca wzgledem jego osi symetrii J = ! mR2. Wielkosc Mzewn to calkowity moment sil zewnetrznych

dzialajacych na walee, natomiast Fzewn to calkowita sila zewnetrzna dzialajaca na walee. Aby powiazac rueh postepowy i obrotowy bryly zwykle zakladamy, ze porusza sie ona bez poslizgu, czyJi, ze prawdziwa jest relacja wiazaca przyspieszenie liniowe i katowe

a=ER .

• Energia kinetyczna toczacego sie walca, z powyzszego przykladu bedzie suma energii kinetycznej zwiazanej z ruchem postepowym i energii kinetycznej ruchu obrotowego, czyli:

mv2 J(j)2

Ek=T + -2-'

przy czym dzieki zalozeniu, ze walec toczy sie bez poslizgu, mamy v=roR.

Dynamika ukladu punkt6w materialnych i 0 37. Druga zasada dynamiki Newtona w ruchu

obrotowym

calkowity moment sil zewnetrznych dzialajacych na cialo

moment pedu ciala

37.1 Druga zasada dynamiki Newtona w ruchu obrotowym wzglQdem nieruchomej osi

wartosc calkowitego momentu sil zewnetrznych

wzgledem danej osi obrotu

moment bezwladnosci wzgledem danej osi obrotu

przyspieszenie katowe wirujacego ciala

E = deo

dt

38. Energia kinetyczna w ruchu obrotowym

moment bezwladnosci ciala wzgledem danej osi obrotu

predkosc katowa wirujacego ciala

wartosc energii kinetycznej zwiazanej z ruchem obrotowym ciala wzgledem danej osi obrotu

~ I Ruch obrotowy ciala

• Zasada zachowania momentu pedu wynika z II zasady dynamiki dla ruchu obrotowego zapisanej dla ukladu cial. Jesli do wzoru w punkcie 37

~ ~

podstawimy M = 0, to otrzymamy K = const.

• Wz6r z punktu 39 okreslajacy zasade zachowania momentu pedu w postaci wektorowej jest rzadko wykorzystywany w zadaniach, gdyz najczesciej zaklada sie, ze ciala wiruja wok6l nieruchomej osi. Jesli moment sil zewnetrznych wzgledem danej osi jest rowny zero, to suma moment6w pedu cial wzgledem tej osi jest stala, co prowadzi do nastepujacego r6wnania juz w postaci skalamej:

N N

L «, = L 1iO)i = const

i=1 i= 1

gdzie Ii jest momentem bezwladnosci wzgledem danej osi obrotu, a O)i

predkoscia katowa (dokladniej wspolrzedna predkosci katowej na osi liczbowej pokrywajacej sie z osia obrotu; zwykle przy obrocie w prawo 0) i jest dodatnie, a przy obrocie w lewo ujemne).

• Chwile czasu tl i t2 wystepujace w zasadzie zachowania momentu pedu, "tuz" przed zdarzeniem i "tuz" po interesujacym nas zdarzeniu, wybieramy podobnie jak dla zasady zachowania pedu (patrz komentarz do punkt6w 25 i 25.1).

• We wzorach w punkcie 39 i 39.1 przyjeto, ze liczba cial w ukladzie nie ulegazmianie. Oczywiscie w og61nym przypadku liczba cial w ukladzie nie musi bye zachowana. Przykladowo dla dw6ch tarcz wirujacych wok6l nieruchomej osi, kt6re spadly na siebie i zlepily sie, zasada zachowania momentu pedu bedzie miala postac:

110)1 + 120)2 = (II + 12)0),

gdzie II i 12 to momenty bezwladnosci cial wzgledem danej osi obrotu, (01 i (02 ich predkosci katowe przed zlepieniem (znak "+" po lewej stronie r6wnania oznacza, ze obie tarcze wiruja w te sama strone, w przeciwnym razie nalezaloby wpisac "_") i 0) - predkosc katowa po zlepieniu.

• Zasade zachowania momentu pedu mozna tez zastosowac do pojedynczego ciala wirujacego wok6l stalej nieruchomej osi. Mamy wtenczas K = lro = const, co oznacza, ze jesli bedziemy zmniejszac moment bezwladnosci wirujacego ciala (np. przesuwajac fragmenty jego masy blizej do osi obrotu), to jego predkosc katowa bedzie rosnac.

1 I Dynamika ukladu punkt6w materialnych \ ~

! 39. Zasada zachowania momentu pedu ukladu cia.

I

I

I I

I

N (~l L I Ki)

i=l \ I tl

moment pedu

i-tego ciala w chwili 12 liczony wzgledem danego punktu

moment pedu i

i-tego ciala w chwili 11 liczony wzgledem danego punktu

39.1 Zasada zachowania momentu pQdu dla dwoch cia' wiruj~cych wok61 nieruchomej osi (Iub wok61 osi rownoleglych)

moment bezwladnosci wzgledem danej osi obrotu ciala pierwszego w chwili II

moment bezwladnosci wzgledem danej osi obrotu ciala pierwszego w chwili 12

predkosc katowa wirujacego ciala pierwszego w chwili II

predkosc katowa wirujacego ciala pierwszego w chwili 12

~ I R6wnanie drgan harmonicznych

1

[

• W r6wnaniu drgan harmonicznych przyjeto, ze drgania zachodza wokol polozenia r6wnowagi x = O. Jezeli polozenie r6wnowagi jest dla x = Xo , to w r6wnaniu drgan zastepujemy x przez x - xo'

• Wielkosc x w r6wnaniu drgan oznacza zmienna liniowa opisujaca ruch drgajacy. Nie musi to bye koniecznie ruch zachodzacy wzdluz prostej, ale np. po luku, jak ruch punktu materialnego w wahadle matematycznym. W przypadku ruchu po luku wygodniej jest opisywac ruch drgajacy przy pomocy zmiennej katowej a (wahadlo matematyczne i fizyczne ). R6wnanie drgan ma wtenczas postac

a=am cos ( rot+q» ,

gdzie am oznacza wartosc maksymalnego kata wychyJenia z polozenia r6wnowagi.

v = ~ = -roA sin(rot+ q»

a = dv = d2x = -ro2 A cos(rot+ rp) = -ro2x

dt dt2

W powyzszych wzorach roAjest maksymalna wartoscia predkoscia ro2A maksymalna wartoscia przyspieszenia.

4(

• Rownanie ruchu drgajacego mozemy rowniez zapisac poprzez funkcje sinusjako

x = Asin (rot+cI».

Roznica pomiedzy sposobami zapisania r6wnania zwiazana jest z wartoscia fazy poczatkowej. Jezeli chcemy przejsc, przy opisie ruchu harmonicznego, od funkcji typu sinus, do funkcji typu cosinus, nalezy podstawic <p = <p + ~

• Predkosc i przyspieszenie w ruchu drgajacym otrzymujemy na podstawie wzor6w

• Wz6r na sile w ruchu drgajacyrn, zgodnie z druga zasada dynamiki, otrzymujemy z nastepujacych reJacji:

F= ma = -mro2x =-Iex

z czego wynika, ze mm2 = k , czyJi ro = rr.

4(

1 [

40.Drgania harmoniczne

Drgania harmoniczne I ~

A ~--------------~ Acos{cp

t

wychylenie z polozenia r6wnowagi

amplituda drgan

faza poczatkowa czestosc (kolowa) drgan

okres drgan

czestotliwosc drgan

40.1 Sila w ruchu harmonicznym

~

sila hannoniczna r=»: wsp6lczynnik proporcjonalnosci miedzy sila a wychyleniem

40.2 R6wnanie r6zniczkowe drgan harmonicznych

0) = fk Vm,

masa drgajacego ciala

• Wz6r na sil~ harmoniczna powodujaca drgania, w przypadku ciezarka zawieszonego na sprezynie, wynika wprost z istnienia sily sprezyste] sprezyny, kt6ra zgodnie z prawem Hooke'a jest proporcjonalna do wydluzenia. Sila harmoniczna jest sila sprezystosci sprezyny powodujaca ruch ciezarka.

41

• Ze wzgledu na analogie zaleznosci od wychylenia (F = - lex) dla sily sprezystej, 0 jakiej mowa w punkcie 41, i dla sily harmonicznej w przypadku ogolnym, sil~ harmoniczna nazywa sie czesto sila kwazisprezysta,

• Wspolczynnik proporcjonalnosci k wystepujacy we wzorze na sile sprezysta jest wspolczynnikiem sprezystosci sprezyny zaleznym od jej ksztaltu i materialu, z ktorego sprezyna jest zbudowana.

• Zwykle przy duzym rozciagnieciu sprezyny zaleznosc F = - k x nie jest sluszna. Zastapic j~ wtedy mozna np. zaleznoscia F = - lex + bx'. Oczywiscie wtenczas drgania ciezarka nie beda juz drganiami harmonicznymi.

s

po:

Drgania harmoniczne I ~

41.Drgania clezarka na sprezynle

m masadrgajacego ciala ...

p

sila ci'ZkOS,,~,;iia

P = mg sprezystosci sprezyny

rownowazaca siler

1 dlugosc

sprezyny nieobciazonej

-------1-

1-10 _

I

ciezkosci Fo= k ( 1- 10) = mg

sila sprezysta powodujaca ruch ciezarka (sila harmoniczna)

sila :"z:'m 7

powodujaca ruch ciezarka

wychylenie

wspolczynnik sprezystosci sprezyny k= mg

1-10

T\= 21tff

\. okres drgan wahadla zbudowanego

z ciezarka zawieszonego na sprezynie

1"

~ I Wahadlo matematyczne [

• w~ladlO matematyczne . zgodnie z .defimk·C)~ t~orety~zn'l,l' t~ ~unkt 42.

matena ny 0 masie m zawieszony na mewaz iej merozciag iwej mCI 0 dlugosci T. W praktyce za wahadlo matematyczne mozemy uwazac cialo 0 skonczonych wymiarach zawieszone na nici wazkiej, jesli tylko wszystkie wymiary liniowe ciala sit duzo mniejsze od dlugosci nici amasa ciala jest

duzo wieksza od masy nici.

• R6wnanie rozniczkowe ruchu wahadla otrzymujemy z drugiej zasady dynamiki ruchu obrotowego IE = M, gdzie I = ml' jest momentem bezwladnosci punktu materialnego 0 masie m wzgledem osi obrotu tj. osi przechodzacej przez punkt zawieszenia i prostopadlej do plaszczyzny waban

wahadla, a E = d2~, jest jego przyspieszeniem katowym. M jest momentem

cit

sify wypadkowej (sumy wektorowej sily ciezkosci i sily napiecia nici)

wzgledem punktu zawieszenia, zwanym tutaj momentem zwrotnym. Przy zalozeniu, ze wychylenia a. nici z polozenia r6wnowagi sit niewielkie mozemy przyjltc

M = -mgl sin a == -mgki

Po przeksztalceniach otrzymujemy r6wnanie rozniczkowe drgan

d2o. g

harmonicznych dt2 + 7 a = O.

Przyrownujac to r6wnanie z og6lnym r6wnaniem drgan opisywanych

d2o. 2

zmienna katowa a.: -2 + ill a = 0

dt

otrzymarny czestosc drgan m = If i okres drgan T = 27tH·

• Nalezy pamietac, ze symbol g oznacza przyspieszenie grawitacyjne w miejscu, w kt6rym znajduje sie wahadlo. Jezeli wahadlo znajduje sie na powierzchni Ziemi (dodatkowo na srednich szerokosciach geograficznych), to do obliczen przyjmujemy g = 9.81 mls2. Jezeli wahadlo znajduje sie na wysokosci h por6wnywalnej z promieniem Ziemi R, to zamiast g wstawiamy g/(l + ~)2. Jezeli wahadlo znajduje sie na powierzchni innej planety niz Ziemia, to oczywiscie wstawiamy inna wartosc przyspieszenia grawitacyjnego. I wreszcie, gdy na wahadlo dzialaja dodatkowe sily, np. sila bezwladnosci czy sila pochodzaca od pola elektrycznego, to wz6r na okres

drgan wahadla T= 27tH = 27tfl przyjmuje postac: T= 21t[j£, gdzie w miejsce sily ciezkosci P wstawilismy wypadkowa sily ciezkosci i dodatkowych sit

, r6v

42

Drgania harmoniczne I ~

42.Wahadlo matematyczne

dlugosc nici

wahadla I

kat wychylenia nici

z polozenia r6wnowagi

m

gsma

"'. wartosc sily wypadkowej dajaca moment zwrotny

P=mg \ sila ciezkosci dzialajaca na mase m

M = - mg/sina

zaleznosc wychylenia wahadla matematycznego z polozenia r6wnowagi od czasu, dla malych wychylen (sin a == a)

maksymalna wartosc wychylenia nici z polozenia r6wnowagi ( amplituda drgan)

faza poczatkowa zalezna od przyjecia chwili poczatkowej czestosc drgan (wahan) wahadla matematycznego

42.1 Okres drgan wahadla matematycznego

~ I Wahad.o fizyczne

----------------------------------~

• R6wnanie rozniczkowe ruchu wahadla fizycznego otrzymujemy z drugiej I-

zasady dynamiki ruchu obrotowego IE = M , gdzie 1 jest momentem bezwladnosci bryly sztywnej wzgledem osi obrotu, czyli osi przechodzacej

przez punkt zawieszenia i prostopadlej do plaszczyzny wahan wahadla, a

e = d2a jest jego przyspieszeniem katowym. Przy zalozeniu, ze wychylenia dt2

a z polozenia r6wnowagi sa niewielkie, mozemy przyjac, ze (podobnie jak w przypadku wahadla matematycznego)

M = -mgl sin a == -mgla.

Po przeksztalceniach otrzymujemy r6wnanie rozniczkowe drgan

harmonicznych wahadla fizycznego w postaci

d2a + mgla = O.

dt2 ]

Porownujac to r6wnanie z og61nym r6wnaniem drgan opisywanych zmienna katowa a

d2a + 0)2 a = 0 dt2

. . rmgt II

otrzyrnujemy, ze 0) = VT-]- ,a T= 21tvrngl·

• Nalezy pamietac, ze 1 wystepujace we wzorze na okres drgan wahadla fizycznego jest momentem bezwladnosci wahadla wzgledem osi obrotu przechodzacej przez punkt zawieszenia, a nie przez srodek masy. Bardzo czesto dla bryl symetrycznych, takich jak kula, walec itp., znamy ten ostatni moment bezwladnosci (oznaczmy go przez 10). Wtenczas, aby otrzymac 1 korzystamy z twierdzenia Steinera:

1=10 + ml'.

• Mozna pokazac, ze wahadlo matematyczne jest szczeg6lnym przypadkiem wahadla fizycznego. Podstawiajac we wzorze na okres drgan wahadla fizycznego 1= mP otrzymujemy wz6r na okres drgan wahadla matematycznego:

T= 21tJm12 = 21t fI.

mgl ~g

v

Drgania harmoniczne I ~

J 43. Wahadlo fizyczne

1

odleglosc srodka masy wahadla od punktu zawieszenia

punkt zawieszenia (os obrotu)

.1--+--- kat wychylenia wahadla z polozenia rownowagi

sila ciezkosci przylozona do srodka

masy ciala mg

gsma

! skladowa sily ciezkosci dajaca moment zwrotny M = - mglsina

zaleznosc wychylenia wahadla fizycznego z polozenia rownowagi od czasu, dla malych wychylen (sin a == a)

amplituda drgan wahadla fizycznego

czestosc drgan wahadla

43.1 Okres drgan wahadla fizycznego

moment bezwladnosci wzgledem osi obrotu

okres drgan wahadla fizycznego

"""

~ I Energia drgan harrnonicznych [

• Wz6r na energie potencjalna drgan harmonicznych otrzymujemy z 4

ogolnego zwiazku miedzy energia potencjalna a siltb ktora w tym przypadku

jest sila harmoniczna, W przypadku jednowymiarowym mamy

2

Ep = -fFdx = fk(x-xo)dx = k(X-;O) + C

gdzie C jest dowolna stala, ktora mozemy przyjac rowna zeru. Gdy polozenie rownowagi Xo = 0, to otrzymamy wz6r z punktu 44:

Jex2 EP=T

• Biorac pod uwage wz6r na sil~ harmoniczna, F = - kx , energie potencjalna drgail harmonicmych mozna rowniez wyrazic w postaci

Jex2 (Jex)2 F2 4

Ep= T=2k= 2k· d

• Poniewaz sila harmoniczna jest sila potencjalna, dlatego tez spelniona jest zasada zachowania energii mechanicznej dla ciala wykonujacego drgania harmoniczne. Czyli energia calkowita E jest suma energii kinetycznej oraz energii potencjalnej i wynosi

Zauwazmy, ze energia calkowita jest rowna maksymalnej energii potencjalnej (do wzoru na energie potencjalna podstawiamy x = A, energia kinetycma jest wtedy rowna zeru), a takze maksymalnej energii kinetycznej (do wzoru na energie kinetyczna podstawiamy V=Vmax = mA, energia potencjalnajest wtedy rowna zeru).

1

Drgania harmoniczne I ~

44.Energia potencjalna drgan harmonicznych

masa drgajacego ciala

wspolczynnik proporcjonalnosci miedzy sila a wychyleniem

energia potencjaIna drgan dla sily F=-k x

wychylenie z polozenia rownowagi

44.1 Zasada zachowania calkowitej energii mechanicznej drgan

energia kinetyczna

energia potencjaIna

energia calkowita drgajacego ciala

E - energia calkowita

-A

o

A

x

~ I Male drgania

• Jezeli energia potencjalna ukladu, kt6rego ruch opisany jest zmienna x rna minimum w punkcie xo' to ruch ukladu wokol polozenia rownowagi w przypadku malych wychylen rna zawsze postac drgan harmonicznych. Energia potencjalna jest wtedy kwadratowa funkcja zmiennej x, sila jest proporcjonalna do wychylenia i skierowana zawsze do polozenia r6wnowagi.

• Wz6r na energie potencjalna w przyblizeniu harmonicznym wynika z rozwiniecia funkcji Ep = Ep(x) w szereg potegowy wokol punktu x=xo :

dEpl Id2Epi 2

Ep(x) = Ep(xO) + dx x=xo(X-XO)+2" dx2 x=xo(x-xO) + ...

Poniewaz funkcja Ep(x) rna minimum w punkcie Xo , drugi wyraz rozwiniecia r6wny jest zeru. Dla malych wychylen z polozenia r6wnowagi (malych drgan) mozna odrzucic wszystkie czlony rozwiniecia 0 wykladnikach wiekszych niz dwa. Porownujac otrzymane w taki spos6b wyrazenie

1 d2EPI 2

Ep(x) == Ep(xO) + 2" dx2 x=xo(x - xO)

ze wzorem na energie potencjalna drgan harmonicznych 2

E - k(x-xo) C

p- 2 +

mozemy wyznaczyc stala k

k=ld2Ep I 2 dx2

x=xo

• Jezeli poczatek ukladu wspolrzednych wybierzemy tak, ze xo=O, to wzory na energie potencjalna i sile przyjma standardowa uproszczona postac:

Ep=~2, F=-kx.

er dl

• Jezeli drgania nie sa male, to w rozwinieciu funkcji /E/x) w szereg potegowy nalezy uwzglednic kolejne wyrazy. Oczywiscie wtedy ruch ukladu przestaje bye ruchem harmonicznym.

z

Drgania harmon§!] ~

45. Przyblizenie malych drgan

~Olozenie rownowagi

l \ Ep = Ep(xo) + ~k(x - xO)2

x x 1----- .. zaleznosc energii potencjalnej

od wychylenia dia drgan hannonicznych

Ep(XO)I----~

c..

energii potencjainej

Ep = Ep(x)

rzeczywista zaleznosc energii

x - x 0 potencjalnej od wychyienia

\ wychylenie ukladu

z polozenia rownowagi

energia potencjaina ~ dla malych wychylen

z polozenia rownowagi

J wspolczynnik proporcjonalnosci miedzy sila a wychyieniem

z polozenia rownowagi

X-XQ

o I Skladanie drgan

• Reprezentacja drgania harrnonicznego przez obracajacy sie wektor umozliwia w prosty i obrazowy spos6b wyprowadzenie wzor6w na amplitude i faze drgania wypadkowego. W tym modelu sens fizyczny przypisujemy jedynie rzutom na os ox koncow wektor6w obracajacych sie z czestoscia katowa 0) (reprezentujacych drgania skladowe i drganie wypadkowe).

c:

• Wyrazenie na amplitude drgania wypadkowego otrzymujemy z twierdzenia cosinus6w dla trojkata zbudowanego na wektorach 0 dlugosciach A, Al i A2

A2 = Ai + A~ - 2A lA2cOS [1t - (<P2 - <PI)] = Ai + A~ + 2A lA2COS (<P2 - <PI)

<P2 - <PI

• Interesujace jest zbadanie szczegolnego przypadku skladania drgan. Zalozmy, ze amplitudy drgan skladowych sa jednakowe tj. AI= A2. W6wczas amplituda drgania wypadkowego

A = J2Ai[1 + cos (<P2 - <PI)] = 2A licos (CJll;CJl2 ) I

J ak widac, gdy roznica faz CJl2 - CJl 1, jest parzysta wietokrotnoscia p, to drgania sumuja sie i A = 2AI, a dla nieparzystej wielokrotnosci p, amplituda wypadkowa jest rowna zeru.

• Przedstawiony sposob skladania drgan r6wnoleglych metoda graficzna rna te zalete, ze mozna go uogolnic na skladanie dowolnej ilosci drgan rozniacych sie miedzy soba 0 te sama wartosc fazy poczatkowej, Ma to duze znaczenie w optyce przy analizie obrazow interferencyjnych i dyfrakcyjnych. Obrazy te powstaja jako wynik superpozycji (dodawania sie) drgan N wektor6w pola elektrycznego, pochodzacych od N fal elektromagnetycznych, w danym punkcie ekranu.

Drgania harmoniczne I ~

46. Sktadanie drgan

46.1 Sktadanie drgan rownoleglych 0 jednakowych cz,stosciach

x 1 = A 1 cos( (0 t + <p 1 ) x 2 = A 2 cos( (0 t + rp 2)

j 1 amplituda ~ faza poczatkowa ~ czestosc drgan

pierwszego drgania pierwszego drgania

wychylenie z polozenia rownowagi w chwili t dla pierwszego drgania

! wychylenie z polozenia rownowagi

w chwili t dla drgania wypadkowego

X = XI + X 2 = A COS( 0) t + <p ) \ amplituda drgania wypadkOWeg~

\ J 2 2

A = Al + A2 + 2A lA2COS(<P2 ~ <P 1)

roznica faz poczatkowych 1

faza poczatkowa drgania wypadkowego

~ I Skladanie drgan

• Przy skladaniu drgan 0 roznych czestosciach przyjmujemy, ze faza poczatkowa obydwu drgan jest r6wna zero. Nie zmienia to ogolnosci rozwazan, gdyz jezeli drgania maja rozne czestosci, to roznica ich faz caly czas ulega zmianie, a co za tym idzie wystarczy jako chwile poczatowa przyjac te, w kt6rej oba drgania maja maksymalne wychylenie 0 tym samym zwrocie.

• Dudnienia. Jezeli spelniony jest warunek 0)2 - 0) 1 « 0) 1 + 0)2, to we wzorze na drganie wypadkowe x czynnik w nawiasie kwadratowym zmienia

sie w funkcji czasu powoli w por6wnaniu z czynnikiem cost 1;02 t). Pozwala to nam traktowac drganie wypadkowe jako drganie harmoniczne 0 czestosci 0) = (01;02 i 0 zmiennej w czasie amplitudzie. Za zmienna w czasie amplitude uwazamy modul z wyrazenia w nawiasie kwadratowym. Modul wprowadzamy dlatego, ze amplituda musi bye wielkoscia dodatnia, Tak zdefiniowana amplituda zmienia sie w czasie okresowo z czestoscia O)d = 0)2 - 0) 1 (czestosc dudnien). Zauwazmy, ze nie jest to czestosc funkcji cosinus w nawiasie kwadratowym, lecz czestosc dwukrotnie wieksza, gdyz w definicji amplitudy wystepuje modul funkcji cosinus.

• Ponizej przedstawiamy przyklad zlozenia drgan, kt6ry moze bye traktowany jako przyklad dudnien, Zalozmy, ze skladamy dwa drgania rownolegle 0 jednakowych amplitudach A=lcm i czestosciach kolowych rownych: 0) 1 = 9.4s-l, 0)2 = 10.6s-l. Zgodnie ze wzorem z punktu 46.2 otrzymamy drganie wypadkowe: x = 2 cos(0.6t) cos(lOt). Ponizszy rysunek przedstawia wykres drgania wypadkowego z zaznaczeniem efektu dudnien.

xi [ern] 2

,.. I

I

i

Drgania harmoniczne I ~

46.2 Skladanie drgan rownoleglych 0 roznych czestosctach

x 1 = A cos( 0) 1 t)

.: CZctstosc'

pierwszego drgania

wartosc wychylenia

z polozenia r6wnowagi

dla drgania pierwszego w chwili t

faza drugiego drgania

X2 = A COS(0)2t)

L \ czestosc

drugiego drgania (zaI6ZmY, ze ro2 > ro 1)

amplituda drgan; jednakowa dla drgania pierwszego

i drugiego

amplituda pierwszego drgania

faza pierwszego drgania

Xl X

faza drgania wypadkOwego( ro 1 ;ro2 ) t

drganie wypadkowe x = Xl + x2

~ I Sktadanie drgan

• W naszym przypadku czestosci drgan wzajemnie prostopadlych sa takie same. Jezeli czestosci te sa rozne, to tor ruchu wypadkowego jest dose zlozona krzywa, W przypadku, gdy stosunek czestosci jest liczba wymiema tj. r6wny jest stosunkowi liczb calkowitych, tor bedzie krzywa zamknieta, tzw. figura Lissajous. Ponizej przedstawiono na rysunku dwa przyklady zlozema dw6ch drgan prostopadlych takich, ze drganie w kierunku osi OY ma czestosc dwukrotnie wieksza niz w kierunku osi Ox. Roznica miedzy wynikiem zlozenia drgan zwiazana jest z roznica przesuniec fazowych miedzy drganiami skladowymi.

P

__ ~ +- __ ~~ __ 2

x

A X

x=Acos(cot) y=Bcos(2cot+~) x =Acos (co t) y=Bcos(2cot)

W zaleznosci od roznicy faz poczatkowych obydwu drgan otrzymujemy rozne ksztalty figur Lissajous. Wielkoscia niezmienna, jak to pokazano na rysunku, jest stosunek liczby przeciec figury Lissajous z prosta pionowa PI do liczby przeciec z prosta pozioma P2. Stosunek ten jest rowny stosunkowi czestosci drgania w kierunku osi OX do czestosci drgania w kierunku osi OY (w naszym przypadku wynosi !) .

• Najprostszym sposobem obserwacji krzywych Lissajous jest obserwacja toru plamki na ekranie oscyloskopu. 10 kt6rego okladek X i Y przylozono sygnaly napieciowe 0 tych samych lub roznych czestosciach. W pierwszym przypadku zaobserwujemy elipse a w pozostalych jedna z krzywych Lissajous.

Drgania harmoniczne I [_~9 J 46.3 Sktadanie drgan prostopadtych

wychylenie wzdluz osi OY \ I amplituda drgania w kierunku osi OY

J" Y = B COS (rot + <p)

Y i "-. przesuniecie fazowe

~~~~- -~~ miedzy drganiami

i

I

I

--+-"F------,J----f---+:---~

01 X

X = A cos (rot)

~ amplituda drgania w kierunku osi OX

jednakowa czestosc dla obydwu drgan

tor ruchu czastki uczestniczacej wychylenie w kierunku osi OX

w dwoch wzajemnie prostopadlych drganiach

~wnanie toru czastki poruszajacej sie pod wplywem dwu drgan """ wzajemnie prostopadlych (rownanie ogolne elipsyi

x2 y2 2xy 2

- + - - - cos <p = sin <p

A2 B2 AB

<p=o

(~_ ~) 2 = 0

y

prosta 0 rownaniu B Y=Ax

<P=~1t

(~+~) 2 = 0

prosta 0 rownaniu B

r = '"""AX

X

X

elipsa , ktorej osie pokrywaja sie z osiami ukladu wspolrzednych

~ I Drgania tlumione

• Rownanie rozniczkowe drgan tlumionych otrzymujemy z drugiej zasady dynamiki zakladajac, ze oprocz sily harmonicznej F; = -k x, dziala sila oporu osrodka Fo = -rv, gdzie r jest wspolczynnikiem oporu osrodka a v= ':

predkoscia,

m~~=-kx-~.

Przenoszac wszystkie skladniki rownania na lewa strone i dzielac przez m otrzymujemy r6wnanie rozniczkowe drgan tlumionych w postaci przedstawionej w punkcie 47.

• R6wnanie drgan tlumionych w postaci x = A(t) cos (rot + cp) jest sluszne jedynie wtedy, gdy 000 > P, tj. gdy tlumienie nie jest zbyt silne. Jezeli 000 ~ p mamy do czynienia z ruchem aperiodycznym, w ktorym cialo wychylone wraca do polozenia rownowagi nie wykonujac drgan,

• Wielkosc A = In A1t~b = ~T nazywa sie logarytmicznym dekrementem tlumienia, Doswiadczalne wyznaczenie wartosci I polega na pomiarze kolejnych amplitud ukladu drgajacego (patrz rysunek) i' wyznaczeniu

Al A2 A3 logarytmu naturalnego ze stosunkow A2 = A3 = A4 = ....

• Wielkcscia charakteryzujaca uklad wykonujacy drgania tlumione jest rowniez tzw. dobroc ukladu drgajacego Q. Okreslamy j~ nastepujaco:

Q 7t 7t 7t'C 7tN

=I= ~T= T= e ,

gdzie N e jest iloscia drgan wykonywanych przez uklad, zanim amplituda zmaleje e razy. Jak widac z powyzszej sekwencji rownan dobroc ukladu, w ktorym nie ma tlumienia «(3 = 0) jest nieskonczenie wielka, natomiast gdy T~oo, Q~O.

• Jezeli jest spelniony warunek ~ «roo to mowimy, ze tlumienie jest slabe. W takim przypadku ro 2: roo i T2: To = 27tn. Energie calkowita drgan, ktora

og6lnie dla drgan tlumionych jest dose skomplikowana funkcja czasu, mozemy w przpadku slabego tlumienia zapisac w postaci

_ mro2A(t)2 _ mro2A~ -2J3t

E= 2 - 2 e

Otrzymany wz6r na energie jest podobny do wzoru dla przypadku drgan swobodnych (patrz punkt 44). Roznica polega jedynie na tym, ze w przypadku drgan swobodnych amplituda nie zalezy od czasu.

Drgania harmoniczne I ~

47. Drgania tlumione

T r6wnanie r6Zniczkowe drgan tlumionych

2 I

d x + 2f3dx + C02X = 0

dt2 I dt I 0

wspolczynnik thunienia j

p = 2~

r - wspolczynnik oporu osrodka

4 czestosc drgan wlasnych

roo = If

k - wspolczynnik proporcjonalnosci miedzy sila harmoniczna a wychyleniem

;: zaleznosc amplitudy od czasu ACt) = Aoe-P t

3 A 4

T= 21t co

faza poczatkowa drgania tlumionego

czestosc drgan tlumionych

amplituda drgan w chwili t = 0

czas relaksacji == czas, po kt6rym amplituda zmaleje e razy T = &

You're Reading a Free Preview

Pobierz
scribd
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->