Professional Documents
Culture Documents
1.1. WPROWADZENIE
Maszyna elektryczna jest urządzeniem elektromechanicznym złożonym z części zdolnych do wy-
konywania względem siebie ruchu obrotowego (maszyna wirująca) lub postępowego (maszyna li-
niowa), przeznaczonym do przetwarzania energii mechanicznej w elektryczną (prądnica), energii
elektrycznej w mechaniczną (silnik) lub energii elektrycznej w energię elektryczną o innych warto-
ściach napięcia, częstotliwości, liczbie faz itp. (przetwornice) za pośrednictwem pola magnetycz-
nego. Tradycyjnie do maszyn elektrycznych zalicza się także transformatory, które są rodzajem
przetwornicy, choć bez udziału ruchu mechanicznego.
Rozpatrując strukturę budowy różnych typów maszyn można stwierdzić szereg cech wspólnych.
Ograniczając opis do maszyn wirujących, które stanowią zdecydowaną większość, część nieru-
chomą nazywa się stojanem (statorem), a część ruchomą – wirnikiem (rotorem). Stojan i wirnik
oddziela szczelina powietrzna (szczelina mechaniczna). (Rysunek 1.1.1).
Rysunek 1.1.1. Szkic maszyny elektrycznej wirującej; 1 – rdzeń stojana, 2 – rdzeń wirnika, 3 – wał,
4 – tarcza łożyskowa, 5 – łożysko, 6 – obudowa, 7 – podstawa (łapy), 8 – szczelina powietrzna.
Przy budowie tradycyjnych maszyn elektrycznych wykorzystuje się następujące cechy pola ma-
gnetycznego:
–pole magnetyczne działa z pewną siłą na przewód z prądem;
–zmiana pola magnetycznego skojarzonego z przewodem powoduje powstanie siły elektromoto-
rycznej w tym przewodzie.
1
W związku z powyższym w budowie każdej maszyny elektrycznej można wyodrębnić obwód ma-
gnetyczny stanowiący drogę dla strumienia magnetycznego oraz obwód elektryczny stanowiący
drogę dla prądu elektrycznego i w którym indukują się siły elektromotoryczne.
Zespół elementów maszyny tworzących drogę zamkniętą dla strumienia magnetycznego nazywa się
obwodem magnetycznym. Zadaniem obwodu magnetycznego jest ułatwienie i ukierunkowanie
przepływu strumienia magnetycznego. Dlatego obwód magnetyczny wykonywany jest najczęściej z
materiału ferromagnetycznego. Większość maszyn elektrycznych wirujących ma symetrię osiową
właściwości magnetycznych. Na rysunku 1.1.2 przedstawiono najczęściej spotykane typy konstruk-
cji obwodu magnetycznego.
a) b)
c) d)
e)
2
Obwody elektryczne maszyn biorące udział w przetwarzaniu energii, a więc będące miejscem indu-
kowania się siły elektromotorycznej i stanowiące drogę dla przepływu prądu elektrycznego, noszą
nazwę uzwojeń. Większość uzwojeń stosowanych w maszynach elektrycznych można sprowadzić
do trzech rodzajów:
–uzwojenie wykonane w postaci pojedynczej cewki umieszczane najczęściej na wydatnych biegu-
nach maszyny elektrycznej (uzwojenie skupione) (rysunek 1.1.3a);
–uzwojenie wielocewkowe rozłożone w żłobkach obwodu magnetycznego (uzwojenie rozłożone
wielopasmowe lub komutatorowe) (rysunek 1.1.3b);
–uzwojenie zwarte (symetryczne: klatkowe lub kubkowe i niesymetryczne: zwój zwarty) (rysunek
1.1.3c).
a)
b)
3
c)
4
a)
b)
Rysunek 1.1.4. Pole magnetyczne dwubiegunowe (a) i czterobiegunowe (b) wytworzone przez
uzwojenie z prądem.
Symbolem τ oznacza się podziałkę biegunową, czyli odległość między osiami dwu sąsiednich,
różnoimiennych biegunów, mierzoną na obwodzie maszyny (wewnętrzny obwód stojana lub ze-
wnętrzny obwód wirnika o średnicy D ):
w mierze liniowej:
πD
τ= [m] (1.1.1)
2p
lub w mierze kątowej:
2π
τ= [rad] (1.1.2)
2p
Uwaga. Podziałka biegunowa w mierze kątów elektrycznych ma zawsze π rad. elektr.
Symbolem τ Ż oznacza się podziałkę żłobkową, czyli odległość między osiami dwu sąsiednich
żłobków (lub zębów), przy czym Ż oznacza całkowitą liczbę żłóbków na obwodzie maszyny:
πD
τŻ = [m] (1.1.3)
Ż
5
W maszynach wielobiegunowych ( p > 1 ), z uwagi na symetrię budowy, przebiegi elektromagne-
tyczne powtarzają się dla każdej pary biegunów, a idealizowaną analizę teoretyczną można prowa-
dzić tylko dla jednej pary biegunów, jak dla maszyny dwubiegunowej.
Wprowadza się pojęcie kąta elektrycznego: każdemu okresowi przebiegu elektromagnetycznego
okresowego przypisuje się wartość 2π rad. elektrycznych. Np. dla maszyny elektrycznej czterobie-
gunowej ( p = 2 ) pole magnetyczne w szczelinie ma dwa okresy zmienności (dwa bieguny N i dwa
bieguny S, na przemian) i choć pole to mieści się na obwodzie maszyny, czyli na przestrzeni 2π rad.
(mechanicznych), to mówi się, że pole czterobiegunowe zajmuje przestrzeń 4π rad. elektr. Między
kątem elektrycznym ( γ e ) a mechanicznym ( γ ) istnieje związek:
γ e = pγ (1.1.4)
lub dla maszyn reluktancyjnych (przy czym Z oznacza liczbę zębów części reluktancyjnej):
γ e = Zγ (1.1.5)
6
1.2. PODSTAWOWE WIADOMOŚCI Z ELEKTROMAGNETYZMU
Obrazem pola magnetycznego są linie strumienia magnetycznego φ [Wb] zmykające się w obwo-
dzie magnetycznym; gęstość tych linii jest zależna od stopnia koncentracji strumienia. Wektor in-
dukcji magnetycznej B jest styczny do linii strumienia magnetycznego i przedstawia gęstość tego
strumienia.
7
ściowo siła ta określona jest zależnością, wynikającą z ogólnego wzoru Lorentza, zwaną prawem
Laplace’a (lub prawem Ampera) (przy czym odcinkowi przewodu będącym pod działaniem pola
magnetycznego przyporządkowuje się wektor L [m] o zwrocie takim samym jak zwrot prądu I [A]):
F = I(L × B) [N] (1.2.4)
Kierunek i zwrot siły działającej na przewód z prądem znajdujący się w polu magnetycznym okre-
śla reguła lewej dłoni (rysunek 1.2.2).
8
Rysunek 1.2.3. Powstawanie momentu elektro-
magnetycznego jako efektu działania pary sił
elektrodynamicznych.
Z przedstawionego rysunku widać, że choć siła Lorentza F jest stała, to w wytwarzaniu momentu
bierze udział tylko składowa Fs tej siły, styczna do okręgu, która zmienia się wraz z obrotem wir-
nika z przewodami.
∫ H • dL = ∫ J • dS = I (1.2.8)
L S
lub w postaci sumy (przy czym z oznacza liczbę zwojów z prądem I , a Θ [A] nazywa się
przepływem prądu I ):
∑ HxL x = zI = Θ (1.2.9)
x
Przepływ prądu I przez uzwojenie o liczbie zwojów z jest równy sumie spadków napięć
magnetycznych na drodze zamkniętej strumienia magnetycznego wytworzonego przez ten prze-
pływ.
9
lub w postaci całkowej:
∂B
∫ E • dL = − ∫ ∂t • dS (1.2.11)
L S
10
1.3. MATERIAŁY STOSOWANE DO BUDOWY MASZYN
ELEKTRYCZNYCH
11
1.4. STRATY I SPRAWNOŚĆ MASZYN ELEKTRYCZNYCH
Maszyna elektryczna przetwarza energię i procesowi temu towarzyszą straty. Powoduje to, że moc
czynna P1 doprowadzona do maszyny nie przetwarza się w całości w moc czynną P wydaną. Róż-
nica tych mocy nazywa się mocą strat:
P1 − P = ∑ ∆P (1.4.1)
Energia związana z mocą strat jest nieodwracalnie zamieniana w ciepło i maszyna nagrzewa się, co
może wpłynąć niszcząco na materiały, z jakich maszyna jest wykonana.
Straty występujące w maszynach elektrycznych związane są z przepływem prądów w uzwojeniach
elektrycznych, przemagnesowaniem rdzenia obwodu magnetycznego oraz z ruchem części mecha-
nicznej (nie występują w transformatorach).
Podstawowy podział strat w maszynie elektrycznej jest następujący:
–straty w uzwojeniu (zwane stratami w miedzi); dzielą się na straty obciążeniowe (zależne od
prądu obciążenia) i na wzbudzeniowe (zależne od prądu wzbudzenia); są wprost proporcjonalne do
rezystancji uzwojenia R i do kwadratu prądu płynącego w uzwojeniu I 2 :
∆PCu = RI 2 (1.4.2)
–straty w rdzeniu (zwane stratami w żelazie); dzielą się na straty na histerezę (wprost proporcjo-
nalne do kwadratu indukcji B 2 oraz do częstotliwości przemagnesowania f ) i na straty od prądów
wirowych (wprost proporcjonalne do kwadratu indukcji B 2 oraz do kwadratu częstotliwości
przemagnesowania f 2 ) (przy czym c h i c w oznaczają stałe materiałowe):
∆PFe = c hB 2 f + c w B 2 f 2 (1.4.3)
–straty mechaniczne (zwane stratami na tarcie); dzielą się na straty zależne od prędkości (tarcie
lepkie) i niezależne od prędkości wirowania (tarcie suche):
∆Pm (1.4.4)
–straty dielektryczne (zwane stratami w izolacji); powstają wskutek działania zmienne pola elek-
trycznego (pomijane w maszynach niskonapięciowych do ok. 1000V):
∆Piz (1.4.5)
Stosuje się też inny podział strat na:
–straty stałe (niezależne od obciążenia);
–straty zmienne (zależne od obciążenia).
Suma strat:
Sprawność maszyny elektrycznej jest to stosunek mocy czynnej P oddanej do mocy czynnej P1
pobranej:
12
P P1 − ∑ ∆P
η= = (1.4.7)
P1 P1
Sprawność maszyny elektrycznej zależy od obciążenia, gdyż część strat zależy od obciążenia ma-
szyny. Dla danej maszyny elektrycznej maksimum sprawności występuje przy takim obciążeniu,
dla którego straty zmienne równe są stratom stałym.
Rys.1.4.1.
Przykładowy przebieg
sprawności η
maszyny elektrycznej
w funkcji obciążenia
mocą P ( PN –
wartość znamionowa
mocy P )
13
1.5. NAGRZEWANIE SIĘ I RODZAJE PRACY MASZYN
ELEKTRYCZNYCH
14
1.6. TABLICZKA ZNAMIONOWA. DANE ZNAMIONOWE
Każda maszyna elektryczna powinna być zaopatrzona w tabliczkę znamionową zawierającą infor-
macje ogólne i eksploatacyjne. Informacje ogólne to: nazwa i znak wytwórcy; typ maszyny; numer
fabryczny; rok produkcji; dopuszczalna temperatura otoczenia; sposób wykonania obudowy; klasa
izolacji; masa; itp. Informacje eksploatacyjne są to wartości znamionowe wielkości: mocy, napię-
cia, prądu, prędkości obrotowej, sprawności, a dla maszyn prądu przemiennego dodatkowo: współ-
czynnika mocy, częstotliwości oraz sposobu połączenia pasm uzwojeń maszyn trójfazowych jeśli
możliwe są różne połączenia. Do danych znamionowych zalicza się także rodzaj pracy maszyny.
Dane znamionowe są informacją dla użytkownika: przykładowo użytkownik nie musi wiedzieć jak
połączone są wewnątrz maszyny trójfazowe pasma uzwojenia, jeśli na tabliczce zaciskowej są tylko
trzy zaciski; musi natomiast wiedzieć jakie napięcie i jakimi przewodami (ze względu na dopusz-
czalną obciążalność przewodów zasilających) trzeba doprowadzić do zacisków silnika i jakim mo-
mentem można ten silnik obciążyć przy podanym rodzaju pracy.
Moc znamionowa PN jest to moc, jaką maszyna może być obciążona (dla silnika – moc mecha-
niczna, a dla prądnicy – moc elektryczna) bez przekroczenia dopuszczalnego nagrzewania przy
podanym rodzaju pracy.
Prędkość znamionowa nN jest to prędkość, przy której maszyna może wydać moc znamionową
PN przy napięciu znamionowym UN i przy podanym rodzaju pracy.
Moment znamionowy TN [N.m] jest ściśle związany z mocą znamionową PN [W] i z prędkością
znamionową nN [obr/min]:
60 PN P
TN = ≈ 9,55 N (1.6.1)
2π nN nN
Napięcie znamionowe UN jest to wartość skuteczna napięcia przemiennego (dla maszyn trójfazo-
wych – napięcia przemiennego międzyprzewodowego) lub wartość napięcia stałego.
Prąd znamionowy IN jest to wartość skuteczna prądu przemiennego lub wartość prądu stałego
płynącego w przewodzie łączącym maszynę z siecią zasilającą, przy obciążeniu maszyn mocą zna-
mionową PN przy napięciu znamionowym UN i w stanie cieplnie ustalonym.
Wartość napięcia znamionowego wynika z obciążalności obwodu magnetycznego: np. od wartości
napięcia zależy wartość strumienia magnetycznego w maszynach prądu przemiennego.
Wartość prądu znamionowego zależy od obciążalności obwodu elektrycznego a przekroczenie do-
puszczalnej gęstości prądu może spowodować przegrzanie uzwojenia.
W celu zapewnienia właściwej pracy maszyny elektrycznej nie można obciążać jej mocą znamio-
nową przy dowolnych wartościach napięcia i prądu, momentu i prędkości obrotowej, lecz przy
wartościach znamionowych każdego z tych parametrów.
Podstawowe związki między parametrami (tutaj dla wartości znamionowych) są następujące:
silnik:
–moc znamionowa (mechaniczna):
PN = P1N ⋅ ηN PN = 0,105TN ⋅ nN (1.6.2)
15
–moc czynna pobrana (elektryczna): P1N
–silnik prądu stałego:
P1N = UN ⋅ IN (1.6.3)
–silnik jednofazowy:
P1N = UN ⋅ IN ⋅ cos ϕN (1.6.4)
–silnik trójfazowy:
P1N = 3 ⋅ UN ⋅ IN ⋅ cos ϕN (1.6.5)
prądnica:
–moc znamionowa (elektryczna): PN
–prądnica prądu stałego:
PN = UN ⋅ IN (1.6.6)
–prądnica jednofazowa:
PN = UN ⋅ IN ⋅ cos ϕN (1.6.7)
–trójfazowa:
PN = 3 ⋅ UN ⋅ IN ⋅ cos ϕN (1.6.8)
16
1.7. STANY USTALONE I NIEUSTALONE W MASZYNACH
ELEKTRYCZNYCH
Stan ustalony maszyny elektrycznej jest to stan równowagi we wszystkich jej obwodach: ma-
gnetycznym, elektrycznym, mechanicznym i cieplnym.
Obwód magnetyczny w stanie ustalonym charakteryzuje się stałością strumienia, obwód elek-
tryczny – stałością prądu, obwód mechaniczny – stałością prędkości obrotowej. Ponieważ w stanie
ustalonym elektrycznym i mechanicznym bilans mocy i strat nie ulega zmianie w czasie, zatem
przy niezmiennych warunkach chłodzenia stan obwodu cieplnego też będzie ustalony, co objawia
się stałością temperaturą wszystkich części maszyny.
Głównymi przyczynami stanów nieustalonych w maszynach elektrycznych są: w przypadku silnika
– nagła zmiana napięcia zasilającego obwód elektryczny lub nagła zmiana momentu obciążenia w
obwodzie mechanicznym, natomiast w przypadku prądnicy – nagła zmiana momentu napędowego
w obwodzie mechanicznym lub nagła zmiana wartości obciążenia w obwodzie elektrycznym.
Charakter zmian wszystkich wielkości w układach zachowawczych (czyli w układach przetwarza-
jących energię bez strat) w stanie nieustalonym wynika z zasady zachowania energii, która mówi,
że wszelka energia może zmienić się jedynie w sposób ciągły. Wynika stąd, że dla obwodu elek-
tromagnetycznego musi być spełniona zasada ciągłości prądu i w cewce, co przy stałej wartości
indukcyjności L prowadzi do zasady ciągłości strumienia magnetycznego skojarzonego z tą cewką
ψ = Li . Podobnie dla obwodu mechanicznego w ruchu obrotowym obowiązuje zasada ciągłości
prędkości kątowej Ω , co przy stałej wartości momentu bezwładności J prowadzi do zasady
ciągłości krętu k = JΩ .
W tej sytuacji podstawowy zestaw równań opisujących stan nieustalony maszyny elektrycznej w
zakresie pracy silnikowej będzie następujący:
–dla obwodu elektrycznego przy wymuszeniu napięciowym u (przy czym R oznacza rezystancję
obwodu):
dψ
u = R⋅i + (1.7.1)
dt
dla obwodu liniowego strumień skojarzony: ψ = Li ;
–dla obwodu mechanicznego w ruchu obrotowym przy wymuszeniu momentem elektromagnetycz-
nym Te (przy czym D oznacza współczynnik tarcia lepkiego, a TL oznacza moment obciążenia):
dk
Te = TL + D ⋅ Ω + (1.7.2)
dt
dla obwodu liniowego kręt: k = JΩ ;
–dla obwodu mechanicznego w ruchu postępowym przy wymuszeniu siłą elektromagnetyczną Fe
(przy czym D oznacza współczynnik tarcia lepkiego, a FL oznacza siłę obciążenia):
dp
Fe = FL + D ⋅ v + (1.7.3)
dt
17
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
1.1. WPROWADZENIE
Hasło Opis
Maszyna elektryczna Maszyna elektryczna jest urządzeniem elektromechanicznym
złożonym z części zdolnych do wykonywania względem siebie ruchu
obrotowego (maszyna wirująca) lub postępowego (maszyna liniowa),
przeznaczonym do przetwarzania energii mechanicznej w elektryczną
(prądnica), energii elektrycznej w mechaniczną (silnik) lub energii
elektrycznej w energię elektryczną o innych wartościach napięcia,
częstotliwości, liczbie faz itp. (przetwornice) za pośrednictwem pola
magnetycznego.
Prądnica Maszyna elektryczna przeznaczona do przetwarzania energii
mechanicznej w elektryczną za pośrednictwem pola magnetycznego.
Silnik Maszyna elektryczna przeznaczona do przetwarzania energii
elektrycznej w mechaniczną za pośrednictwem pola magnetycznego.
Przetwornica Maszyna elektryczna przeznaczona do przetwarzania energii
elektrycznej w energię elektryczną o innych wartościach napięcia,
częstotliwości, liczbie faz itp. za pośrednictwem pola magnetycznego.
Stojan (stator) Część nieruchoma maszyny elektrycznej.
Wirnik (rotor) Część ruchoma maszyny elektrycznej o ruchu obrotowym.
Obwód magnetyczny Zespół elementów maszyny tworzących drogę zamkniętą dla
strumienia magnetycznego.
Obwód magnetyczny Zespół elementów maszyny stanowiących drogę dla prądu
elektrycznego lub elementów w których indukują się siły
elektromotoryczne.
Podziałka biegunowa Odległość między osiami dwu sąsiednich, różnoimiennych biegunów,
mierzona na wewnętrznym obwodzie stojana lub zewnętrznym
obwodzie wirnika.
Podziałka żłobkowa Odległość między osiami dwu sąsiednich żłobków (lub zębów).
Hasło Opis
Przepływ uzwojenia Przepływ uzwojenia jest to iloczyn prądu płynącego przez uzwojenie i
liczby zwojów tego uzwojenia połączonych szeregowo i jest równy
18
sumie spadków napięć magnetycznych na drodze zamkniętej
strumienia magnetycznego wytworzonego przez ten przepływ.
Prawo indukcji Prawo indukcji elektromagnetycznej Faraday’a mówi, że siła
elektromagnetycznej elektromotoryczna indukowana w uzwojeniu skojarzonym ze
zmiennym w czasie strumieniem magnetycznym jest wprost
proporcjonalna do liczby zwojów uzwojenia i do szybkości zmian
strumienia w czasie
Hasło Opis
Materiały magnetycznie Materiały magnetyczne, które charakteryzują się dużą przenikalnością
miękkie magnetyczną, wąską pętlą histerezy i które można łatwo magnesować i
równie łatwo rozmagnesować przy małych stratach energii.
Materiały magnetycznie Materiały magnetycznie, które charakteryzują się szeroką pętlą
twarde histerezy i które po namagnesowaniu utrzymują bardzo dobre
właściwości magnetyczne. Stosowane są na magnesy trwałe.
Materiały Materiały stosowane są do odizolowania obwodów elektrycznych od
elektroizolacyjne obwodów magnetycznych i od części konstrukcyjnych (izolacja
główna), a także do izolowania od siebie poszczególnych elementów
tego samego obwodu elektrycznego (izolacja zwojowa).
Hasło Opis
Straty w uzwojeniu Straty w uzwojeniu (zwane stratami w miedzi) są wprost
(straty w miedzi) proporcjonalne do rezystancji uzwojenia i do kwadratu prądu
płynącego w uzwojeniu; dzielą się na straty obciążeniowe (zależne od
prądu obciążenia) i na wzbudzeniowe (zależne od prądu wzbudzenia).
Straty w rdzeniu (straty w Straty w rdzeniu (zwane stratami w żelazie) dzielą się na straty na
żelazie) histerezę (wprost proporcjonalne do kwadratu indukcji oraz do
częstotliwości przemagnesowania) i na straty od prądów wirowych
(wprost proporcjonalne do kwadratu indukcji oraz do kwadratu
częstotliwości przemagnesowania).
Straty mechaniczne Straty mechaniczne (zwane stratami na tarcie) dzielą się na straty
(straty na tarcie) zależne od prędkości (tarcie lepkie) i niezależne od prędkości
wirowania (tarcie suche).
19
Straty dielektryczne Straty dielektryczne (zwane stratami w izolacji) powstają wskutek
(straty w izolacji) działania zmienne pola elektrycznego.
Straty stałe Straty niezależne od obciążenia.
Straty zmienne Straty zależne od obciążenia.
Sprawność maszyny Jest to stosunek mocy czynnej oddanej do mocy czynnej pobranej.
elektrycznej Maksimum sprawności występuje przy takim obciążeniu, dla którego
straty zmienne równe są stratom stałym.
Hasło Opis
Moc znamionowa Jest to maksymalna wartość mocy czynnej, jaką maszyna może wydać
maszyny elektrycznej bez przekroczenia dopuszczalnego dla tej maszyny nagrzewania
(dopuszczalnego przyrostu temperatury).
Praca ciągła (rodzaj pracy Praca przy obciążeniu stałym mogącym trwać aż do osiągnięcia przez
S1) maszynę stanu równowagi cieplnej, czyli do ustalenia się temperatury
poszczególnych części.
Praca dorywcza (rodzaj Praca przy obciążeniu stałym ale trwającym krócej niż czas potrzebny
pracy S2) do osiągnięcia stanu równowagi cieplnej, po czym następuje postój,
który trwa tak długo, aż maszyna ostygnie do temperatury otoczenia
(czynnika chłodzącego).
Praca przerywana Praca okresowa, dla której każdy okres obejmuje czas pracy przy
okresowa (rodzaj pracy od stałym obciążeniu i czas postoju, który jest krótszy niż czas potrzebny
S3 do S8) do ostygnięcia.
Hasło Opis
Moc znamionowa Jest to moc, jaką maszyna może być obciążona (dla silnika – moc
mechaniczna, a dla prądnicy – moc elektryczna) bez przekroczenia
dopuszczalnego nagrzewania przy podanym rodzaju pracy.
Prędkość znamionowa Jest to prędkość, przy której maszyna może wydać moc znamionową
przy napięciu znamionowym i przy podanym rodzaju pracy.
Moment znamionowy Jest to moment (jakim może być obciążony silnik lub jakim musi być
napędzana prądnica) związany z maszyną pracującą z mocą
20
znamionową i przy prędkości znamionowej.
Napięcie znamionowe Jest to wartość skuteczna napięcia przemiennego (dla maszyn
trójfazowych – napięcia przemiennego międzyprzewodowego) lub
wartość napięcia stałego.
Prąd znamionowy Jest to wartość skuteczna prądu przemiennego lub wartość prądu
stałego płynącego w przewodzie łączącym maszynę z siecią zasilającą,
przy obciążeniu maszyn mocą znamionową, przy napięciu
znamionowym i w stanie cieplnie ustalonym.
Hasło Opis
Stan ustalony maszyny Jest to stan równowagi we wszystkich obwodach maszyny
elektrycznej elektrycznej: magnetycznym, elektrycznym, mechanicznym i
cieplnym.
Zasada ciągłości prądu w Prąd w cewce indukcyjnej nie może zmienić się skokowo.
cewce
Zasada ciągłości Prędkość ciała materialnego (o określonej masie lub o określonym
prędkości momencie bezwładności) nie może zmienić się skokowo.
21
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
1.1. WPROWADZENIE
1. Jakie urządzenie nazywa się maszyną elektryczną?
2. Wymień zasadnicze części z jakich składa się maszyna elektryczna.
3. Co to jest maszyna elektryczna wielobiegunowa?
4. Co to jest podziałka biegunowa?
5. Co to jest podziałka żłobkowa?
6. Jaki jest związek między kątem elektrycznym a kątem mechanicznym w maszynie elektrycznej
wielobiegunowej, a jaki w maszynie elektrycznej reluktancyjnej?
22
1.4. STRATY I SPRAWNOŚĆ MASZYN ELEKTRYCZNYCH
1.Nazwij podstawowe rodzaje strat mocy czynnej występujących w maszynie elektrycznej.
2.Od czego zależą straty mocy czynnej w uzwojeniach maszyn elektrycznych?
3.Od czego zależą straty mocy czynnej w rdzeniu maszyn elektrycznych?
4.Od czego zależą straty mocy czynnej w ruchu mechanicznym maszyn elektrycznych?
5.Co to są straty stałe, a co to są straty zmienne w maszynie elektrycznej?
6.Przy jakim obciążeniu maszyny elektrycznej występuje maksimum sprawności?
1.Podaj równanie stanu nieustalonego dla obwodu elektrycznego przy wymuszeniu napięciowym.
2.Podaj równanie stanu nieustalonego dla obwodu mechanicznego w ruchu obrotowym przy
wymuszeniu momentem elektromagnetycznym.
23
2. POLE MAGNETYCZNE I SIŁY W MASZYNACH
ELEKTRYCZNYCH
φ = ∫ BdS
(2.1.1)
S
24
a)
b)
c)
25
Dla każdej linii pola magnetycznego obowiązuje prawo przepływu (prawo Ampera):
Θ = ∫ H • dL = zi
(2.1.2)
L
a jeśli pominąć spadki napięcia magnetycznego poza szczeliną i uwzględnić, że strumień musi
przechodzić dwa razy przez szczelinę, to dla szczeliny symetrycznej będzie (przy czym H( x ), δ( x )
oznaczają natężenie pola magnetycznego i grubość szczeliny powietrznej wzdłuż szczeliny – np.
wzdłuż wewnętrznego wytoczenia stojana lub zewnętrznej średnicy wirnika):
Θ = zi = 2 ⋅ H( x ) ⋅ δ( x ) (2.1.3)
Po wykorzystaniu zależności B = µ oH (przy założeniu, że przenikalność magnetyczna powietrza
jest taka sama jak przenikalność magnetyczna próżni µ o ) otrzymuje się:
zi
B( x ) = µ o (2.1.4)
2δ( x )
Przedstawione na rysunku 2.1.1 przestrzenne rozkłady indukcji pola magnetycznego można opisać
analitycznie z wykorzystaniem szeregu Fouriera zawierającego nieparzyste funkcje, w tym przy-
padku sinusoidalne:
π 3π νπ
B( x ) = B1m sin x + B 3m sin x + ... + B νm sin x (2.1.5)
τ τ τ
Wyrażenie (2.1.5) przedstawia rozkład indukcji pola magnetycznego na harmoniczne przestrzenne,
których amplitudy zależą od ukształtowania grubości szczeliny powietrznej.
W szczególnym przypadku uzwojenia średnicowego i równomiernej szczeliny powietrznej
(rys.2.1.1.c) otrzymuje się prostokątny przebieg indukcji w szczelinie, którego rozkład na harmo-
niczne przestrzenne jest następujący:
4 π 1 3π 1 νπ 4
B( x ) = B p (sin x + sin x + ... + sin x ); Bp = B1m = 3B 3m = ... = νB νm (2.1.6)
π τ 3 τ ν τ π
Rozkład indukcji pola magnetycznego w szczelinie powietrznej pochodzącego od magnesu trwa-
łego zależy nie tylko od ukształtowania szczeliny powietrznej, ale także od kształtu magnesu, od
sposobu jego namagnesowania i od miejsca jego umieszczenia w obwodzie magnetycznym.
26
νπ
B ν ( x, t ) = B νm cos ωt ⋅ sin x (2.1.8)
τ
co w szczególnym przypadku uzwojenia średnicowego i równomiernej szczeliny powietrznej
(rys.2.1.1.c) prowadzi do zależności:
4 π 1 3π 1 νπ 4
B( x ) = B p cos ωt(sin x + sin x + ... + sin x ); Bp = B1m = 3B 3m = ... = νB νm
π τ 3 τ ν τ π (2.1.9)
27
tywną liczbę zwojów uzwojenia uwzględnia się przez zastosowanie tzw. współczynnika uzwojenia
k u , który jest iloczynem współczynnika grupy k g i współczynnika skrótu k z , co dla ν -tej harmo-
nicznej wynosi:
k νu = k νg ⋅ k ν z (2.1.12)
Maksymalna wartość każdego z tych współczynników wynosi 1. Więcej szczegółów można zna-
leźć w podręcznikach i poradnikach o uzwojeniach maszyn elektrycznych.
28
Rys.2.1.3. Rozkład pola magnetycznego oscylacyjnego na dwa pola magnetyczne wirujące.
Oznacza to, że pole wirujące kołowe można otrzymać stosując uzwojenie dwupasmowe, gdy osie
magnetyczne obu pasm są przesunięte w przestrzeni względem siebie o π/2 rad. elektr. i gdy oba
pasma zasilane są jednocześnie prądami przesuniętymi w fazie o π/2 rad. elektr. Warunkiem ko-
niecznym otrzymania pola kołowego jest, aby amplitudy składowych pół oscylacyjnych były jedna-
kowe. Natomiast jeśli chodzi o przesunięcia, to wystarczy, aby suma przesunięcia przestrzennego
29
osi pasm i przesunięcia fazowego prądów wynosiła π rad. elektr. Pole wirujące kołowe o najwięk-
szej amplitudzie uzyskuje się jednak tylko wówczas gdy każde z tych przesunięć wynosi π/2 rad.
elektr.
30
Podobnie pole wirujące kołowe można otrzymać stosując uzwojenie trójpasmowe, gdy osie ma-
gnetyczne pasm są przesunięte w przestrzeni względem siebie o 2π/3 rad. elektr. i gdy pasma te
zasilane są jednocześnie prądami przesuniętymi w fazie o 2π/3 rad. elektr.
Jeśli pasma fazowe mają jednakową liczbę zwojów i prądy zasilające mają jednakową wartość, to
każde z tych pasm wytwarza pole oscylacyjne o takiej samej amplitudzie, co przy ograniczeniu się
do pierwszej harmonicznej przestrzennej i przy prądach sinusoidalnych daje:
π
B a ( x, t ) = B1m cos ωt ⋅ sin x
τ
2π π 2π
Bb ( x, t ) = B1m cos( ωt − ) ⋅ sin( x − ) (2.1.16)
3 τ 3
4π π 4π
B c ( x, t ) = B1m cos( ωt − ) ⋅ sin( x − )
3 τ 3
Suma tych pól oscylacyjnych daje pole wypadkowe, które jest polem wirującym kołowym:
3 π
B1( x, t ) = B a ( x, t ) + Bb ( x, t ) + B c ( x, t ) = B1m sin( x − ωt ) (2.1.17)
2 τ
Pole magnetyczne wirujące może być wytworzone przez nieruchome w przestrzeni uzwojenie tylko
wówczas, gdy:
–uzwojenie to składa się z pasm i o osiach magnetycznych przesuniętych w przestrzeni;
–pasma fazowe uzwojenia zasilane są prądami przesuniętymi w fazie.
Prędkość wirowania pola magnetycznego nosi nazwę prędkości synchronicznej i zależy od pulsacji
ω = 2πf ( f oznacza częstotliwość) prądu zasilającego oraz od liczby par biegunów p wytwarzanych
przez uzwojenie:
ω f 60 ⋅ f
Ω1 = rad/s lub n1 = obr/s lub n1 = obr/min (2.1.18)
p p p
Możliwe jest też wytworzenie pól wirujących przez układy z polami stałymi względem tych ukła-
dów. Wystarczy, aby układy te wirowały względem układu odniesienia, a wówczas pole stałe
względem tych układów też wiruje względem układu odniesienia. Przykładowo magnes trwały wi-
rujący wytwarza pole wirujące względem nieruchomego układu odniesienia, choć sam wytwarza
pole stałe, nieruchome względem siebie. Podobnie jest z uzwojeniem zasilanym prądem stałym.
Podane przykłady mają ważne zastosowanie, np. w prądnicach synchronicznych.
31
2.2. SIŁA ELEKTROMOTORYCZNA INDUKOWANA W UZWOJENIU
MASZYNY ELEKTRYCZNEJ
32
∂ψ1
e1 = − = −z1 ⋅ ω ⋅ φm cos ωt = −E1m cos ωt
∂t
(2.2.4)
∂ψ
e 2 = − 2 = −z2 ⋅ ω ⋅ φm cos ωt = −E 2m cos ωt
∂t
33
Rys.2.2.2. Powstawanie siły elektromotorycznej transformacji w uzwojeniu cięciwowym o rozpię-
tości W .
Strumień skojarzony z całym uzwojeniem wynosi:
ψ = zφ z (2.2.8)
a siła elektromotoryczna transformacji, przy założeniu, że uzwojenie i pole magnetyczne są nieru-
τ
chome względem siebie w przestrzeni, wynosi (przez φm = 2L B m oznaczono wartość maksy-
π
πW
malną strumienia magnetycznego, a przez k z = sin - współczynnik skrótu uzwojenia):
2 τ
∂ψ π πW
et = − = zωφm sin ωt ⋅ k z ⋅ sin( x o + ) (2.2.9)
∂t τ 2 τ
Gdy oś uzwojenia pokrywa się z osią pola, to
τ−W π πW
xo = oraz sin( x o + ) =1 (2.2.10)
2 τ 2 τ
Natomiast w szczególnym przypadku uzwojenia średnicowego ( W = τ oraz k z = 1):
π π π
e t = zωφm sin ωt ⋅ cos x o = 2 ⋅ 4,44z⋅ f ⋅ φm sin ωt ⋅ cos x o = E m cos x o ⋅ sin ωt (2.2.11)
τ τ τ
Analiza wzorów (2.2.9) i (2.2.11) wskazuje, że siła elektromotoryczna transformacji zależy od po-
łożenia osi uzwojenia względem osi pola magnetycznego: gdy osie te pokrywają się, to sprzężenie
uzwojenia z polem jest największe (dla danej rozpiętości W uzwojenia); gdy osie są przesunięte
względem siebie o π/2 rad. elektr., to brak jest sprzężenia i siła elektromotoryczna transformacji
równa się zero.
34
2.2.2. Siła elektromotoryczna rotacji
Rozpatrzony zostanie zezwój (o bokach położonych w punktach x1 i x 2 ) o z zwojach poruszający
się z prędkością liniową v względem stałego w czasie pola magnetycznego (rysunek 2.2.3).
Zależność (2.2.12) obowiązuje przy założeniu, że boki zezwoju są równoległe do osi maszyny, a
pole magnetyczne jest płasko–równoległe, czyli niezmienne wzdłuż osi maszyny. Przyjęto także, że
w połączeniach czołowych uzwojenia nie indukują się siły elektromotoryczne.
W szczególnym przypadku uzwojenia średnicowego: x1 + τ = x 2 oraz sinusoidalnego rozkładu
π
pola magnetycznego: B( x ) = B m sin x otrzymuje się: − B( x 2 ) = B( x1 ) = B( x ) , a wówczas siła
τ
elektromotoryczna rotacji będzie:
π
e r = 2zLvB( x ) = 2zLvB m sin x (2.2.13)
τ
Maksymalna wartość siły elektromotorycznej rotacji wystąpi dla takich chwil czasowych, gdy oś
π π
zezwoju będzie przesunięta względem osi pola o π/2 rad. elektr. ( x = ± kπ ).
τ 2
Dla zezwoju poruszającego się ruchem jednostajnym związek między prędkością ruchu postępo-
wego v a prędkością kątową Ω jest następujący:
x τ
v= =Ω (2.2.14)
t π
a wówczas siłę elektromotoryczną rotacji można przedstawić w postaci:
35
τ v
e r = 2zLΩ B m sin Ωt = zΩφm sin Ωt = 2πfzφm sin Ωt; (Ω = 2πf ; f = ) (2.2.15)
π 2τ
Ten sam rezultat można otrzymać przez obliczenie strumienia skojarzonego z zezwojem:
x+τ
π τ π π
ψ = z φ z = zL ∫ Bm sin τ xdx = 2zL π Bm cos τ x = zφm cos τ x (2.2.16)
x
∂ψ dx π π
er = − = zv φm sin x = zΩφm sin Ωt = 2πfzφm sin Ωt (2.2.17)
∂x dt τ τ
Dla zezwoju o położeniu początkowym x o będzie odpowiednio:
xo + x + τ
π τ π π π π
ψ = z φ z = zL ∫ Bm sin τ xdx = 2zL π Bm cos( τ x + τ x o ) = zφm cos( τ x + τ x o ) (2.2.18)
xo + x
∂ψ dx π π π
er = − = zv φm sin( x + x o ) = zΩφm sin(Ωt + γ o ) = 2πfzφm sin(Ωt + γ o ) (2.2.19)
∂x dt τ τ τ
Otrzymany wynik jest bardzo ważny. Mówi on, że w zezwojach przesuniętych w przestrzeni indu-
kują się siły elektromotoryczne rotacji przesunięte w fazie czyli w czasie.
Rozpatrzony zostanie przypadek pola magnetycznego kołowego wirującego z prędkością kątową ω
i sprzężony z tym polem zezwój średnicowy o liczbie zwojów z wirujący w tę samą stronę co pole,
lecz z prędkością Ω .
Wirujące pole kołowe:
π
B( x, t ) = Bm sin( x − ωt ) (2.2.20)
τ
Strumień skojarzony:
xo + x + τ
π
ψ = z φ z = zL ∫ Bm sin( τ x − ωt )dx =
xo + x (2.2.21)
τ π π π π
= 2zL B m cos( x + x o − ωt ) = zφm cos( x + x o − ωt ) = zφm cos( Ωt + γ o − ωt )
π τ τ τ τ
Siła elektromotoryczna indukowana w tym zezwoju:
dψ ∂ψ dx ∂ψ ∂ψ dγ ∂ψ
e=− =− − =− − = z(Ω − ω)φm sin{(Ω − ω)t + γ o } (2.2.22)
dt ∂x dt ∂t ∂γ dt ∂t
Zarówno amplituda jak i pulsacja siły elektromotorycznej indukowanej w zezwoju zależy od
względnej prędkości wirowania zezwoju i pola magnetycznego.
Oznacza to, że jeśli zezwój porusza się w tę samą stronę i z taką samą prędkością co pole magne-
tyczne wirujące (tzn. są względem siebie nieruchome), to w zezwoju nie indukuje się siła elektro-
motoryczna.
36
2.3. SIŁA MECHANICZNA POCHODZENIA ELEKTRYCZNEGO
Efektem elektrodynamicznego działania pola magnetycznego i przewodu z prądem jest siła mecha-
niczna, która w maszynach cylindrycznych (wirujących) działa na obwodzie walca części wirującej
i przyjmuje postać momentu obrotowego elektromagnetycznego.
Będą używane równoważnie dwa terminy: moment (obrotowy) elektromagnetyczny, tzn. moment
obrotowy wytworzony przez urządzenie elektryczne oraz moment (obrotowy) mechaniczny, tzn.
moment obrotowy wytworzony przez urządzenie mechaniczne połączone z urządzeniem elektrycz-
nym. W stanie ustalonym mechanicznie, czyli przy stałej prędkości wirowania, i przy pominięciu
oporów tarcia w samym urządzeniu elektrycznym, oba te momenty są sobie równe, choć przeciwnie
skierowane: jeden działa zgodnie z kierunkiem prędkości wirowania, a drugi – przeciwko tej pręd-
kości.
Wartość momentu elektromagnetycznego może być wyznaczona (obliczona, oszacowana) na kilka
sposobów. W tym wykładzie zostaną naszkicowane trzy sposoby:
–z definicji siły elektrodynamicznej;
–ze związku między mocą, momentem i prędkością;
–ze zmian koenergii magnetycznej.
Rys.2.3.1. Ilustracja do
obliczania momentu
elektromagnetycznego z
definicji siły elektrody-
namicznej
37
Ale tylko składowa styczna Fs do okręgu koła wytworzy moment obrotowy. A ponieważ są dwa
boki cewki, więc moment elektromagnetyczny wyniesie:
Te = −2Fsr = −FD sin γ = −B w LizD sin γ = −φ w Θ sin γ (2.3.2)
Oczywiście przy zaniedbaniu momentu oporowego ( To = 0 ), zarówno dla silnika jak i dla prąd-
nicy, zachodzi równość momentu elektromagnetycznego i momentu mechanicznego: Te = Tm .
Poprawnie przeprowadzony bilans elektrycznej mocy czynnej w maszynie elektrycznej pozwala
wyznaczyć moment elektromagnetyczny tej maszyny.
Jeśli oznaczyć: P1 – moc czynna pobrana ; ∑ ∆P – suma strat mocy czynnej w maszynie; P –
P
moc czynna oddana; η = – sprawność maszyny; to otrzymuje się następujące zależności:
P1
–dla silnika moment elektromagnetyczny:
P P1 − ∑ ∆P P
Te = = =η 1 (2.3.6)
Ω Ω Ω
38
–dla prądnicy moment mechaniczny potrzebny do napędzania prądnicy:
P P + ∑ ∆P 1 P
Tm = 1 = = (2.3.7)
Ω Ω ηΩ
Uwaga. Należy pamiętać, że tak naprawdę silnik elektryczny wytwarza moment elektromagne-
tyczny, a moc oddawana tego silnika jest wynikiem działania momentu i prędkości wirowania. Sil-
nik zahamowany wytwarzający moment elektromagnetyczny nie oddaje mocy czynnej gdyż pręd-
kość wirowania równa jest zero. Natomiast prądnica elektryczna wytwarza moment elektromagne-
tyczny tylko wówczas, gdy przez jej uzwojenie popłynie prąd, tzn. gdy będzie obciążona. Prądnica
nieobciążona, tzn. wytwarzająca tylko napięcie, nie wytwarza ani mocy czynnej, ani momentu
elektromagnetycznego.
a różniczkowanie musi się odbywać w warunkach, gdy prąd ma wartość stałą (ustaloną).
Dla pojedynczej cewki podmagnesowanej zewnętrznym strumieniem magnetycznym o skojarzeniu
ψ m , można określić związek między całkowitym skojarzeniem magnetycznym ψ tej cewki, a prą-
dem i płynącym w cewce oraz współrzędną mechaniczną γ , od której może zależeć skojarzenie
ψ m = ψ m ( γ ) : ψ = ψ( γ, i ) (rysunek 2.3.2).
39
i reprezentowana jest przez pole powierzchni nad krzywą ψ = ψ( γ, i ) . Natomiast pole pod krzywą
nosi nazwę koenergii pola magnetycznego i wynosi:
io
'
Wm = ∫ ψ( γ, i)di (2.3.10)
0
Pojęcie koenergii jest pojęciem abstrakcyjnym, nie ma interpretacji fizycznej, ale jest bardzo przy-
datne w obliczeniach elektromagnetycznych.
'
Obowiązuje następujący związek między energią Wm i koenergią Wm :
'
Wm + Wm = ψ oi o (2.3.11)
Dla omawianej cewki pracującej w obwodzie magnetycznym liniowym materiałowo (np. obwód
ferromagnetyczny bez nasycenia) można zapisać (przy czym L( γ ) oznacza indukcyjność własną
cewki):
ψ( γ, i ) = L( γ ) ⋅ i + ψ m ( γ ) (2.3.12)
Koenergia magnetyczna będzie wówczas:
io
' 1 2
Wm = ∫ {L( γ ) ⋅ i + ψ m ( γ )}di = 2 L( γ ) ⋅ i o + ψ m ( γ ) ⋅ i o (2.3.13)
0
Niech będą dane dwie cewki współśrodkowe o zmieniającym się sprzężeniu magnetycznym w
funkcji kąta γ obrotu osi magnetycznej jednej cewki względem osi magnetycznej drugiej cewki
(rysunek 2.3.3).
' 1 1
Wm = ψ1 ⋅ i1 + ψ 2 ⋅ i 2 (założono liniowość materiałową) (2.3.14)
2 2
40
ψ1 = ψ11 + ψ12 = L11 ⋅ i1 + L12 ⋅ i 2
(2.3.15)
ψ 2 = ψ 21 + ψ 22 = L 21 ⋅ i1 + L 22 ⋅ i 2
przy założeniu:
L11 = const. , L 22 = const. oraz L12 = L 21 = M ⋅ cos γ (2.3.16)
otrzymuje się:
' 1 1
Wm = (L11 ⋅ i1 + M ⋅ i 2 ⋅ cos γ ) ⋅ i1 + (L 22 ⋅ i 2 + M ⋅ i1 ⋅ cos γ ) ⋅ i 2 (2.3.17)
2 2
'
∂Wm
Te = i = const. = −i1 ⋅ i 2 ⋅ M ⋅ sin γ = −c ⋅ Θ1 ⋅ Θ 2 ⋅ sin γ (2.3.18)
∂γ
41
2.4. WSPÓŁCZYNNIKI INDUKCYJNOŚCI UZWOJEŃ MASZYNY
JAWNOBIEGUNOWEJ
Prąd przepływając przez uzwojenie wytwarza przepływ, który w danych warunkach magnetycz-
nych wytwarza określony strumień magnetyczny zwany strumieniem całkowitym φ . Cechą
charakterystyczną strumienia całkowitego jest to, że sprzęga się ze wszystkimi przewodnikami
uzwojenia. Ale tylko część tego strumienia, zwana strumieniem głównym φ g zamyka się przez
cały obwód magnetyczny (np. przechodzi przez szczelinę powietrzną między stojanem i wirni-
kiem). Reszta, zwana strumieniem rozproszonym φ l nie przechodzi przez cały obwód magne-
tyczny i największa jego część zamyka się wokół uzwojenia, przez powietrze.
Strumień główny φ g niesie energię, która jest przetwarzana w maszynie: z energii elektrycznej w
energię mechaniczną lub odwrotnie.
Reprezentantem strumienia głównego φ g w obwodowym schemacie zastępczym maszyny w
odniesieniu do uzwojenia wytwarzającego strumień całkowity jest indukcyjność główna L g (lub
w odniesieniu do stopnia sprzęgania się dwóch uzwojeń – indukcyjność wzajemna M ), a
reprezentantem strumienia rozproszenia jest indukcyjność rozproszenia L l . Natomiast strumie-
niowi całkowitemu φ przypisuje się współczynnik indukcyjności własnej L uzwojenia:
L = Ll + Lg gdyż φ = φl + φg (2.4.1)
42
W zależności od lokalizacji przepływu wzbudzającego strumień i od obwodu skojarzonego z tym
strumieniem wyróżnia się: indukcyjność własną i indukcyjność wzajemną.
Indukcyjność własna:
ψ1 z1 ⋅ φ1 z1 ⋅ Θ1 ⋅ Λ1 z1 ⋅ z1 ⋅ i1 ⋅ Λ1
L1 = = = = = z12 ⋅ ( Λ1l + Λ1g )
i1 i1 i1 i1
(2.4.3)
ψ z ⋅φ z ⋅Θ ⋅Λ z ⋅z ⋅i ⋅Λ
L 2 = 2 = 2 2 = 2 2 2 = 2 2 2 2 = z22 ⋅ ( Λ 2l + Λ 2g )
i2 i2 i2 i2
Indukcyjność wzajemna:
ψ12 z1 ⋅ φ 2g z1 ⋅ Θ 2 ⋅ Λ 2g z1 ⋅ z2 ⋅ i 2 ⋅ Λ 2g
M12 = = = = = z1 ⋅ z2 ⋅ Λ 2g
i2 i2 i2 i2
(2.4.4)
ψ z2 ⋅ φ1g z2 ⋅ Θ1 ⋅ Λ1g z2 ⋅ z1 ⋅ i1 ⋅ Λ1g
M21 = 21 = = = = z2 ⋅ z1 ⋅ Λ1g
i1 i1 i1 i1
Rozpatrzony zostanie model maszyny elektrycznej (rysunek 2.4.1), w której uzwojenie stojana jest
trójpasmowe ( a, b, c ), a uzwojenie wirnika jest jednopasmowe ( f ). Zakłada się, że szczelina po-
wietrzna od strony stojana jest gładka magnetycznie, tzn. pomija się użłobkowanie stojana. Wirnik
maszyny ma wydatne bieguny (jest jawnobiegunowy), co powoduje, że grubość szczeliny po-
wietrznej nie jest stała. Wirnikowi przypisuje się dwie osie: oś d odpowiadającą kierunkowi
minimalnej grubości szczeliny (oś podłużna) i oś q odpowiadającą kierunkowi maksymalnej
grubości szczeliny (oś poprzeczna). Oś uzwojenia f wirnika pokrywa się z osią podłużną wirnika.
Uwaga. Wobec wcześniejszego założenia liniowości obwodu magnetycznego w prowadzonej anali-
zie można stosować zasadę superpozycji.
Jeśli przez pasmo a płynie prąd i a , to pasmo to wytwarza przepływ o sinusoidalnym rozkładzie
przestrzennym i o amplitudzie Θ a = za ⋅ i a działającej w osi pasma.
43
Przepływ ten można rozłożyć na przepływy składowe, działające w osiach d i q :
Θ ad = Θ a cos γ
(2.4.5)
Θ aq = Θ a sin γ
(Uwaga, symbol γ oznacza kąt między osią podłużną d a osią pasma a uzwojenia stojana; nie jest
to współrzędna bieżąca wzdłuż szczeliny powietrznej stosowana do opisu rozkładu przestrzennego
np. przepływu).
Składowym przepływu (2.4.5) odpowiadają następujące składowe strumienia magnetycznego (na
tym etapie rozważań pomija się strumienie rozproszone):
φ ad = Λ d ⋅ Θ ad = Λ d ⋅ za ⋅ i a ⋅ cos γ (2.4.6)
φ aq = Λ q ⋅ Θ aq = Λ q ⋅ za ⋅ i a ⋅ sin γ
Iloraz strumienia skojarzonego z danym uzwojeniem i prądu wywołującego ten strumień nazywa
się współczynnikiem indukcyjności. Jeśli strumień skojarzony i prąd dotyczą tego samego uzwo-
jenia, to mowa jest o indukcyjności własnej, natomiast jeśli strumień skojarzony z jednym uzwoje-
niem wywołany jest przez prąd z innego uzwojenia, to mowa jest o indukcyjności wzajemnej. In-
dukcyjność własną uzwojenia związaną ze strumieniem głównym (bez uwzględniania indukcyjno-
ści rozproszenia) można traktować jako indukcyjność wzajemną pasma ze sobą:
ψ aa Mad + Maq Mad − Maq
Maa = = + cos 2γ (2.4.9)
ia 2 2
przy czym:
44
Mcd + Mcq Mcd − Mcq 2π 2π
L cc = L cl + + cos 2( γ + ) = L c 0 + L c 2 cos 2( γ + ) (2.4.13)
2 2 3 3
Jeśli pasma mają jednakową liczbę zwojów : za = zb = zc , to będzie zachodziło:
L a0 = L b0 = L c 0 = L 0 ; L a2 = L b2 = L c 2 = L 2 ; L al = L bl = L cl = L l (2.4.14)
2π
Jeśli we wzorze (2.4.7) podstawić γ = γ + , to przy niezmienionej postaci wzoru (2.4.6) można
3
obliczyć strumień skojarzony z pasmem c a wytworzony przez pasmo a , co pozwala wyznaczyć
współczynnik indukcyjności wzajemnej między pasmem a a pasmem c . Przy założeniu równości
liczby zwojów obu pasm, współczynnik indukcyjności wzajemnej będzie:
1 Mad + Maq Mad − Maq 4π
Mac = − ⋅ + cos 2( γ + )
2 2 2 3
(2.4.15)
1 4π
Mac = Mca = − (L 0 − L l ) + L 2 cos 2( γ + )
2 3
i dla pozostałych kombinacji:
1 2π
Mab = Mba = − (L 0 − L l ) + L 2 cos 2( γ + ) (2.4.16)
2 3
1
Mbc = Mcb = − (L 0 − L l ) + L 2 cos 2γ (2.4.17)
2
W maszynach elektrycznych interesujący jest też przypadek, gdy kąt między osiami pasm uzwoje-
nia wynosi π/2 rad. elektr. (rysunek 2.4.2).
45
Mbc = Mcb = −(L 0 − L l ) + L 2 cos 2γ
Mac = Mca = −L 2 sin 2γ (2.4.18)
Mab = Mba = L 2 sin 2γ
Indukcyjność własna uzwojenia wirnika L ff = const. jest niezależna od kąta obrotu wirnika, gdyż
oś tego uzwojenia znajduje się zawsze w warunkach stałej permeancji, co wynika z założonej gład-
kości magnetycznej wytoczenia stojana.
Natomiast indukcyjność wzajemna między uzwojeniem f wirnika a pasmami uzwojenia stojana o
osiach magnetycznych przesuniętych w przestrzeni o kąt 2π/3 rad. elektr. wynosi odpowiednio:
z
Maf = Mfa = Mad ⋅ f ⋅ cos γ
za
z 4π
Mbf = M fb = Mbd ⋅ f ⋅ cos( γ + ) (2.4.19)
zb 3
z 2π
Mcf = M fc = Mcd ⋅ f ⋅ cos( γ + )
zc 3
46
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
Pole magnetyczne stałe Jest to pole o stałym kierunku i o stałym zwrocie; wartość pola może
ulegać zmianie, np. może pulsować.
Pole magnetyczne Jest to pole o stałym kierunku, o zmiennym zwrocie i o zmiennych w
przemienne oscylacyjne czasie wartościach.
Pole magnetyczne Jest to pole o zmiennym kierunku (oś pola wiruje względem punktu
przemienne wirujące odniesienia) i o stałym, względem tego kierunku, zwrocie; jeśli
wartość pola jest stała w trakcie wirowania, to mówi się o polu
wirującym kołowym, a jeśli wartość pola zmienia się przy stałym
zwrocie, to mówi się o polu wirującym eliptycznym.
Współczynnik uzwojenia Jest to współczynnik uwzględniający wpływ rozkładu uzwojenia na
efektywną liczbę zwojów uzwojenia; równy jest iloczynowi
współczynnika grupy i współczynnika skrótu. Maksymalna wartość
każdego z tych współczynników wynosi 1 .
Pole wirujące zgodne Jest to pole magnetyczne wirujące współbieżnie z kierunkiem ruchu
wirnika.
Pole wirujące przeciwne Jest to pole magnetyczne wirujące przeciwbieżnie z kierunkiem ruchu
wirnika.
Hasło Opis
Siła elektromotoryczna Jest to siła elektromotoryczna, która indukuje się na skutek jawnych,
transformacji w funkcji czasu, zmian strumienia skojarzonego.
Siła elektromotoryczna Jest to siła elektromotoryczna, która indukuje się na skutek zmian
rotacji strumienia skojarzonego z uzwojeniem wywołanych ruchem (dla
maszyn wirujących – rotacją) uzwojenia i strumienia względem siebie.
47
Hasło Opis
Moment (obrotowy) Jest to moment obrotowy wytworzony przez urządzenie elektryczne.
elektromagnetyczny
Moment (obrotowy) Jest to moment obrotowy wytworzony przez urządzenie mechaniczne
mechaniczny połączone z urządzeniem elektrycznym.
Energia pola wzór (2.3.9)
magnetycznego
Koenergia pola wzór (2.3.10)
magnetycznego
Hasło Opis
Strumień całkowity Jest to strumień magnetyczny wytwarzany danych warunkach
magnetycznych przez prąd przepływający przez uzwojenie. Cechą
charakterystyczną strumienia całkowitego jest to, że sprzęga się ze
wszystkimi przewodnikami uzwojenia.
Strumień główny Jest to część strumienia całkowitego, która zamyka się przez cały
obwód magnetyczny (np. przechodzi przez szczelinę powietrzną
między stojanem i wirnikiem).
Strumień rozproszony Jest to część strumienia całkowitego, która nie przechodzi przez cały
obwód magnetyczny i największa jego część zamyka się wokół
uzwojenia, przez powietrze.
Współczynnik Jest to iloraz strumienia skojarzonego z danym uzwojeniem i prądu
indukcyjności wywołującego ten strumień.
Indukcyjność własna Jest to indukcyjność związana z uzwojeniem wytwarzającym strumień
całkowity.
Indukcyjność główna Jest to indukcyjność uzwojenia wytwarzającego strumień całkowity,
lecz związana tylko ze strumieniem głównym.
Indukcyjność wzajemna Jest to indukcyjność między dwoma uzwojeniami, z których jedno
wytwarza strumień całkowity, którego część – zwana strumieniem
głównym – sprzęga się z drugim uzwojeniem.
Indukcyjność Jest to indukcyjność uzwojenia wytwarzającego strumień całkowity,
rozproszenia lecz związana tylko ze strumieniem rozproszonym.
Permeancja Przewodność magnetyczna.
48
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
49
2.4. WSPÓŁCZYNNIKI INDUKCYJNOŚCI UZWOJEŃ MASZYNY
JAWNOBIEGUNOWEJ
50
3. TRANSFORMATORY
3.1. WPROWADZENIE
51
a)
b)
c)
52
d)
53
Rys.3.1.2. Przykładowe kształty rdzeni transformatorów małej mocy.
54
Rys.3.1.3. Zasada działania trans-
formatora.
Przy pominięciu strumieni rozproszenia, strumienie skojarzone z poszczególnymi uzwojeniami, a
pochodzące od strumienia magnetycznego φ1 , wynoszą :
ψ1 = z1 ⋅ φ1; ψ 2 = z2 ⋅ φ1 (3.1.2)
a siły elektromotoryczne, które zaindukują się w obu uzwojeniach będą odpowiednio:
dψ 1 dψ 2 (3.1.3)
e1 = − ; e2 = −
dt dt
W maszynach elektrycznych, obok pojęcia siły elektromotorycznej, używa się pojęcia napięcia
indukowanego, które, przy zastosowaniu konwencji znaków odbiornikowych, wynosi:
dψ 1 dψ 2 (3.1.4)
ui1 = ; ui2 =
dt dt
Przy zasilaniu prądem przemiennym i przy założeniu liniowości obwodu magnetycznego przebieg
strumienia głównego w czasie będzie sinusoidalny:
φ1 = φm sin ωt (3.1.5)
natomiast napięcia indukowane będą:
55
U
Ui1 = i1m = 4,44 ⋅ z1 ⋅ f ⋅ φm
2
(3.1.7)
U
Ui2 = i2m = 4,44 ⋅ z2 ⋅ f ⋅ φm
2
Gdy jedno z uzwojeń ma większą liczbę zwojów, to zaindukuje się w nim wyższe napięcie (zwane
napięciem indukowanym górnym); drugie napięcie to napięcie indukowane dolne:
Uig
ϑ= (3.1.9)
Uid
Natomiast stosunek liczby zwojów uzwojenia o większej liczbie zwojów do liczby zwojów uzwoje-
nia o mniejszej liczbie zwojów nazywa się przekładnią zwojową:
zg
ϑz = (3.1.10)
zd
W transformatorze jednofazowym zachodzi:
Uig zg
ϑ= = = ϑz (3.1.11)
Uid zd
56
Prąd przepływając przez uzwojenie pierwotne wytwarza przepływ, który w danych warunkach ma-
gnetycznych wytwarza określony strumień magnetyczny zwany strumieniem całkowitym φ1 . Ce-
chą charakterystyczną strumienia całkowitego jest to, że sprzęga się ze wszystkimi przewodnikami
uzwojenia które go wytwarza. Ale tylko część tego strumienia, zwana strumieniem głównym φ1g
zamyka się przez cały obwód magnetyczny. Reszta, zwana strumieniem rozproszonym φ1l nie
przechodzi przez cały obwód magnetyczny i największa jego część zamyka się wokół uzwojenia,
przez powietrze.
Strumień główny φ1g niesie energię, która jest przetwarzana w transformatorze: z energii elektrycz-
nej o danych parametrach w energię elektryczną o innych parametrach.
Reprezentantem strumienia głównego φ1g w obwodowym schemacie zastępczym maszyny w
odniesieniu do uzwojenia wytwarzającego strumień całkowity jest indukcyjność główna L1g zwana
też indukcyjnością magnesującą L µ (a w odniesieniu do stopnia sprzęgania się dwóch uzwojeń –
jest indukcyjność wzajemna M12 lub M21 ), a reprezentantem strumienia rozproszenia jest
indukcyjność rozproszenia L1l . Natomiast strumieniowi całkowitemu φ1 przypisuje się współczyn-
nik indukcyjności własnej L1 uzwojenia:
L1 = L1 l + L1g gdyż φ1 = φ1 l + φ1g (3.1.12)
Zakładając liniowość obwodu magnetycznego (co oznacza, że indukcyjność nie zależy od prądu)
oraz wprowadzając pojęcie zastępczej permeancji (przewodności magnetycznej) Λ na drodze
strumienia magnetycznego φ wytworzonego przez przepływ Θ uzwojenia o z zwojach z prądem
o wartości i :
φ = z⋅ i ⋅ Λ = Θ ⋅ Λ (3.1.13)
określa się:
–indukcyjności własne:
ψ1 z1 ⋅ φ1 z1 ⋅ Θ1 ⋅ Λ1 z1 ⋅ z1 ⋅ i1 ⋅ Λ1
L1 = = = = = z12 ⋅ ( Λ1l + Λ1g ) = L1 l + L1g
i1 i1 i1 i1
(3.1.14)
ψ z ⋅φ z ⋅Θ ⋅Λ z ⋅z ⋅i ⋅Λ
L 2 = 2 = 2 2 = 2 2 2 = 2 2 2 2 = z22 ⋅ ( Λ 2l + Λ 2g ) = L 2 l + L 2g
i2 i2 i2 i2
–indukcyjności wzajemne:
ψ12 z1 ⋅ φ 2g z1 ⋅ Θ 2 ⋅ Λ 2g z1 ⋅ z2 ⋅ i 2 ⋅ Λ 2g z
M12 = = = = = z1 ⋅ z2 ⋅ Λ 2g = 1 ⋅ L 2g
i2 i2 i2 i2 z2
(3.1.15)
ψ z2 ⋅ φ1g z2 ⋅ Θ1 ⋅ Λ1g z2 ⋅ z1 ⋅ i1 ⋅ Λ1g z
M21 = 21 = = = = z2 ⋅ z1 ⋅ Λ1g = 2 ⋅ L1g
i1 i1 i1 i1 z1
Oczywiście permeancja obwodu magnetycznego na drodze strumienia głównego jest dla obu
uzwojeń taka sama: Λ1g = Λ 2g = Λ µ , a to oznacza, że indukcyjności wzajemne są sobie równe:
M12 = M21 .
Uwaga. Współczynnik indukcyjności uzwojenia zależy od cech konstrukcyjnych uzwojenia i wła-
ściwości materiałowych obwodu magnetycznego, w którym znajduje się uzwojenie. Im większa
przewodność magnetyczna (permeancja) obwodu magnetycznego, tym większa indukcyjność
57
uzwojenia. Nasycanie się obwodu magnetycznego pod wpływem zwiększonego przepływu prądu
powoduje zmniejszanie się przewodności magnetycznej tego obwodu i wówczas maleje także in-
dukcyjność uzwojenia; także tylko w takim sensie można mówić, że indukcyjność uzwojenia zależy
od wartości prądu.
Iloczyn pulsacji prądu (i strumienia) oraz indukcyjności nazywa się reaktancją uzwojenia. Reak-
tancja całkowita oraz reaktancja rozproszenia mają postać:
z z
X µ = ωL µ = ω ⋅ z12 ⋅ Λ µ = ω ⋅ 1 ⋅ M21 = ω ⋅ 1 ⋅ M12 (3.1.17)
z2 z2
W tej sytuacji reaktancje całkowite uzwojeń będą:
z
X1 = X1 l + X µ ; X 2 = X 2 l + ( 2 )2 ⋅ X µ (3.1.18)
z1
W przypadku rezystancji uzwojenia warto jedynie przypomnieć dwie informacje, znane z fizyki:
–rezystancja uzwojenia zależy od całkowitej długości przewodu uzwojenia ( z⋅ L śr ), od przekroju
przewodu ( S ) oraz od konduktywności materiału przewodu ( γ ):
z⋅ L śr
R= (3.1.19)
γ ⋅S
–rezystancja uzwojenia rośnie wraz ze wzrostem temperatury; dla miedzi współczynnik temperatu-
1
rowy rezystancji w temperaturze pokojowej wynosi: α 20 = 0,004 .
o
1 C
58
Jak każda maszyna elektryczna transformator powinien być zaopatrzony w tabliczkę znamionową
zawierającą informacje ogólne i eksploatacyjne. Informacje ogólne to: nazwa i znak wytwórcy; typ
maszyny; numer fabryczny; rok produkcji; dopuszczalna temperatura otoczenia; sposób wykonania
obudowy; klasa izolacji; masa; itp. Informacje eksploatacyjne są to wartości znamionowe wielko-
ści: mocy, napięcia górnego i dolnego, prądu, częstotliwości oraz sposobu połączenia pasm uzwo-
jeń transformatorów trójfazowych (grupa połączeń) . Do danych znamionowych eksploatacyjnych
transformatora zalicza się także wartości: napięcia zwarcia, strat jałowych, strat obciążeniowych,
liczbę faz oraz rodzaj pracy.
Na tabliczce znamionowej są podawane wszystkie informacje, które mogą być istotne dla użytkow-
nika i dla eksploatacji transformatora.
Jako moc znamionową transformatora podaje się jego moc pozorną SN ; dla transformatora
jednofazowego będzie: SN = UN IN . Moc pozorna transformatora dotyczy w przybliżeniu każdej ze
stron.
Napięcie znamionowe transformatora określa się w stanie jałowym, czyli dla transformatora bez
obciążenia a więc przy rozwartym obwodzie wtórnym. Jeśli zatem napięcie pierwotne ma wartość
znamionową U1 = U1N , to w warunkach I 2 = 0 napięcie strony wtórnej będzie miało wartość zna-
mionową U2 = U20 = U2N .
Przekładnia transformatora jest to stosunek wartości napięcia górnego do wartości napięcia dol-
nego mierzonych na zaciskach transformatora w stanie jałowym, czyli przy rozwartym obwodzie
wtórnym:
Ug0 Uig
ϑ= ≈ (3.1.20)
Ud0 Uid
Dla transformatora jednofazowego zachodzi:
Ug0 Uig zg
ϑ= ≈ = = ϑz (3.1.21)
Ud0 Uid zd
Jeśli pominąć wszystkie straty (mocy czynnej i mocy biernej) w transformatorze, to moc pozorna
strony górnego napięcia będzie równa mocy pozornej dolnego napięcia:
Ug I
S g = S d czyli Ug I g = Ud I d , a stąd ϑ ≈ = d (3.1.22)
Ud I g
Zależność (3.1.22) oznacza, że w uzwojeniu wyższego napięcia płynie prąd o wartości ϑ –razy
mniejszej niż prąd w uzwojeniu niższego napięcia.
∆PCu = RI 2 (3.1.23)
59
Dla transformatorów jednofazowych moc strat w uzwojeniu oblicza się wg zależności:
przy czym m oznacza liczbę pasm fazowych transformatora, a prądy I1f oraz I 2f oznaczają
wartości skuteczne fazowe tych wielkości.
–straty w rdzeniu (zwane stratami w żelazie); dzielą się na straty na histerezę (wprost proporcjo-
nalne do kwadratu indukcji B 2 oraz do częstotliwości przemagnesowania f ) i na straty od prądów
wirowych (wprost proporcjonalne do kwadratu indukcji B 2 oraz do kwadratu częstotliwości
przemagnesowania f 2 ) (przy czym c h i c w oznaczają stałe materiałowe):
∆PFe = c hB 2 f + c w B 2 f 2 (3.1.24)
–straty dielektryczne (zwane stratami w izolacji); powstają wskutek działania zmienne pola elek-
trycznego (pomijane w transformatorach niskonapięciowych do ok. 1000V): ∆Piz .
Stosuje się też inny podział strat na:
–straty stałe (niezależne od obciążenia); do strat stałych zalicza się straty w żelazie, które są wprost
proporcjonalne do kwadratu indukcji B 2 , a więc do kwadratu napięcia indukowanego czyli w
przybliżeniu do kwadratu napięcia na zaciskach;
–straty zmienne (zależne od obciążenia); do strat zmiennych zalicza się straty w miedzi, które są
wprost proporcjonalne do kwadratu prądu płynącego w uzwojeniu.
Suma strat:
Sprawność transformatora, jak w przypadku każdej maszyny elektrycznej, jest to stosunek mocy
czynnej P oddanej do mocy czynnej P1 pobranej:
P P1 − ∑ ∆P P
η= = = (3.1.26)
P1 P1 P + ∑ ∆P
Dla transformatorów jednofazowych moc czynną oddaną oblicza się wg zależności:
P = U2 I 2 cos ϕ 2 (3.1.27)
przy czym cos ϕ 2 oznacza współczynnik mocy obciążenia transformatora.
Dla transformatorów wielofazowy moc czynną oddaną oblicza się wg zależności:
P = mU 2f I 2f cos ϕ 2 (3.1.28)
Sprawność transformatora zależy od obciążenia, gdyż część strat zależy od prądu obciążenia. Dla
danego transformatora maksimum sprawności występuje przy takim obciążeniu, dla którego straty
zmienne równe są stratom stałym.
60
W przypadku transformatorów energetycznych, dla oceny gospodarki energetycznej, stosuje się
pojęcie sprawności energetycznej : jest to stosunek energii oddanej przez transformator w okre-
ślonym czasie (np. w ciągu doby) do energii pobranej przez transformator w tym samym czasie.
61
3.2. ANALIZA PRACY TRANSFORMATORA JEDNOFAZOWEGO
Jeśli liczbę zwojów uzwojenia wtórnego sprowadzić do liczby zwojów uzwojenia wtórnego, to na-
pięcia indukowane strumieniem głównym będą sobie równe, a schemat transformatora można
62
przedstawić w postaci dwóch obwodów połączonych galwanicznie przez reaktancję X µ związaną z
permeancją drogi strumienia głównego (rysunek 3.2.2). Symbolem ( ' ) prim oznaczono wielkości
przeliczone (sprowadzone) wg zasady:
–napięcia przekształca się zgodnie z definicją przekładni i związkiem między przekładnią a prze-
kładnią zwojową:
Ui1 z1 z
ϑ= = = ϑ z; Ui1 = Ui2 1 = Ui2 ⋅ ϑz = Ui'2 ; U2 ⋅ ϑ z = U'2 (3.2.1)
Ui2 z2 z2
–prądy przekształca się zgodnie z zasadą, aby moc pozorna obwodu wtórnego przed i po sprowa-
dzeniu do liczby zwojów obwodu pierwotnego pozostała bez zmian:
U 1
U2 ⋅ I 2 = U'2 ⋅ I '2 ; I '2 = I 2 ⋅ 2 = I 2 ⋅ (3.2.2)
U'2 ϑz
–natomiast impedancję i jej składowe przekształca się przy uwzględnieniu przekształcenia dla na-
pięcia i dla prądu:
U2 I ⋅Z
= 2 obc ; Z 'obc = Z obc ⋅ ϑ2z; R '2 = R 2 ⋅ ϑ2z; X '2l = X 2l ⋅ ϑ2z (3.2.3)
U'2 I '2 ⋅ Z 'obc
Ui1 = jX µ I µ (3.2.4)
Straty czynne w rdzeniu są proporcjonalne do kwadratu indukcji, czyli do kwadratu napięcia indu-
kowanego Ui1 . Można je przedstawić jako straty na pewnym elemencie rezystancyjnym RFe ,
przez który przepływa prąd czynny IFe będący w fazie z napięciem Ui1 :
Ui1 = RFe IFe (3.2.5)
63
3.2.2. Transformator w stanie jałowym
O stanie pracy transformatora decyduje wartość impedancji obciążenia dołączonego do uzwojenia
wtórnego. Najczęściej analizuje się trzy stany pracy: stan jałowy, stan obciążenia i stan zwarcia
ustalonego.
Stan jałowy jest to taki stan pracy transformatora, w którym uzwojenie pierwotne jest zasilane na-
pięciem przemiennym, a uzwojenie wtórne jest rozwarte. Oznacza to, że impedancja obciążenia
Z 'obc = ∞ , a prąd strony wtórnej I '2 = 0 . Wówczas prąd pierwotny I1 jest równy prądowi gałęzi
poprzecznej I 0 : I1 = I 0 .
Schemat zastępczy transformatora w stanie jałowym upraszcza się do postaci jak na rysunku 3.2.4.
I1 = I 0 = I µ + IFe (3.2.8)
64
Prąd uzwojenia pierwotnego ma w tym przypadku wartość prądu gałęzi poprzecznej i nosi nazwę
prądu stanu jałowego I 0 = I1 = I10 . Prąd ten wyprzedza strumień φ , natomiast składowa magnesu-
jąca I µ jest w fazie ze strumieniem, a składowa czynna IFe wyprzedza strumień o π/2. Także
napięcie indukowane Ui1 wyprzedza strumień o π/2. Jeśli do napięcia indukowanego Ui1 dodać
wektorowo spadki napięć: R1 I1 (w fazie z prądem I1 ) oraz jX1l I1 (wyprzedzające prąd I1 o π/2),
to otrzyma się – zgodnie z zależnością (3.2.6) – wektor napięcia zasilającego U1.
Składowa czynna IFe prądu gałęzi poprzecznej stanowi nie więcej niż 10% składowej biernej Iµ .
Oznacza to, że z dość dobrym przybliżeniem można przyjmować I 0 = I µ .
Prąd stanu jałowego I10 zależy nie tylko od napięcia zasilania U1, ale także od mocy znamionowej
transformatora. W warunkach zasilania napięciem znamionowym wartość prądu stanu jałowego
stanowi kilka procent wartości prądu znamionowego w przypadku transformatorów małej mocy i
poniżej jednego procenta w dużych transformatorach energetycznych. Oznacza to, że spadki napięć
na elementach R1 i X1l w stanie jałowym są bardzo małe w porównaniu z napięciem indukowa-
nym Ui1 , a to oznacza, że w stanie jałowym z dobrym przybliżeniem można zakładać U1 = Ui1 .
W stanie jałowym transformator nie wydaje użytecznej mocy czynnej, zatem sprawność transfor-
matora w stanie jałowym równa się zero.
Moc czynna pobierana przez transformator w stanie jałowym P1 = P10 przeznaczona jest na pokry-
cie strat obciążeniowych ∆PCu i strat w rdzeniu ∆PFe . Straty obciążeniowe w stanie jałowym są
bardzo małe z uwagi na bardzo mały prąd stanu jałowego. Straty w rdzeniu zależne od kwadratu
napięcia zasilającego mają w stanie jałowym, przy zasilaniu znamionowym, wartość znamionową.
Jeśli zatem przyjąć ∆PCu = 0 , to moc czynna pobrana w stanie jałowym przeznaczona jest na
pokrycie strat w rdzeniu: P10 = ∆PFe , a starty w rdzeniu (w żelazie) noszą nazwę strat jałowych:
∆PFe = ∆P0 .
I1 = I 0 + I '2 (3.2.9)
Przy zmianie wartości impedancji obciążenia ulega zmianie wartość prądu strony wtórnej I '2 . Wo-
bec niezmienności napięcia zasilania U1 można z dużą dokładnością założyć, że prąd gałęzi
poprzecznej I 0 nie ulega zmianie. Oznacza to, że każdej zmianie prądu obciążenia I '2 towarzyszy
proporcjonalna zmiana prądu pobieranego z sieci, czyli prądu pierwotnego I1 , a cały proces zacho-
dzi praktycznie przy niezmiennej wartości strumienia głównego φ indukującego napięcie Ui1 .
Na podstawie schematu zastępczego (rysunek 3.2.2) można napisać następujące równania napię-
ciowe transformatora w stanie obciążenia:
U1 = R1 I1 + jX1l I1 + Ui1 ; Ui1 = jωz1φ (3.2.10)
65
Ui'2 = R '2 I '2 + jX '2l I '2 + U'2 ; Ui'2 = Ui1 (3.2.11)
Obrazem równań (3.2.9), (3.2.10) i (3.2.11) jest wykres fazorowy przedstawiony na rysunku 3.2.6.
Przy znamionowym prądzie obciążenia I '2 = I '2N i przy znamionowym napięciu zasilania U1 = U1N
mówi się o obciążeniu znamionowym transformatora. Jednak napięcie wtórne U2 (lub U'2 ) może
mieć wówczas różną wartość, zależną od współczynnika mocy cos ϕ 2 odbiornika: napięcie wtórne
ma najmniejszą wartość przy obciążeniu czysto indukcyjnym, a największą – przy obciążeniu czy-
sto pojemnościowym. Dlatego napięcie znamionowe wtórne określane jest dla stanu jałowego:
U2N = U20 = Ui2 (w warunkach parametrów sprowadzonych: U'2N = U'20 = Ui'2 = Ui1 ).
Także obciążanie transformatora od stanu jałowego do obciążenia znamionowego powoduje zmianę
napięcia wtórnego: od wartości U2N = Ui2 do wartości U2 . Wartość zmiany napięcia wtórnego,
przy przejściu transformatora od stanu jałowego do stanu obciążenia znamionowego, odniesiona do
wartości znamionowej napięcia wtórnego nosi nazwę zmienności napięcia.
66
może spowodować nadmierne nagrzewanie się uzwojeń oraz uszkodzenie izolacji. Stan zwarcia
nieustalonego powoduje ponadto powstanie znacznych sił elektrodynamicznych działających na
uzwojenie.
Stan zwarcia ustalonego może być realizowany celowo, dla wyznaczenia pewnych danych charak-
terystycznych dla transformatora; mówi się wówczas o zwarciu pomiarowym. Zwarcie takie prze-
prowadza się przy obniżonym napięciu zasilania, aby nie przekroczyć dopuszczalnych wartości
prądów.
Jednym z takich charakterystycznych parametrów jest wartość napięcia zwarcia UZ , czyli wartość
napięcia doprowadzonego do pierwotnych zacisków transformatora przy zwartym uzwojeniu wtór-
nym, pod wpływem którego w uzwojeniach transformatora płyną prądy o wartości znamionowej.
Wartość napięcia zwarcia podaje się w procentach napięcia znamionowego:
UZ
u Z% = ⋅ 100 (3.2.12)
U1N
Wartości napięcia zwarcia transformatorów energetycznych są normalizowane i zawierają się w
granicach ( 4...15%U1N ): mniejsze napięcie zwarcia dotyczy większych transformatorów.
Rys.3.2.7. Schemat
zastępczy trans-
formatora w stanie
zwarcia.
Skoro napięcie zasilania w stanie zwarcia jest niskie, to prąd gałęzi poprzecznej I 0 też będzie mały
w porównaniu do wartości tego prądu przy zasilaniu napięciem znamionowym. Można zatem po-
minąć jego wartość w rozważaniach: I 0 = 0 . W tej sytuacji schemat zastępczy transformatora w
stanie zwarcia będzie jak na rysunku 3.2.7, natomiast odpowiadające temu schematowi równania
będą:
I1 = I '2 (3.2.13)
Obrazem równań (3.2.13), (3.2.14) i (3.2.15) jest wykres fazorowy przedstawiony na rysunku 3.2.8.
67
Rys.3.2.8. Wykres fazorowy
transformatora w stanie zwar-
cia.
Dla transformatora, w którym R1 = R '2 oraz X1l = X '2l wartość napięcia indukowanego Ui1 sta-
nowi połowę wartości napięcia zasilania: Ui1 = 0,5 ⋅ U1 .
Ze schematu zastępczego jak na rysunku 3.2.7 oraz z definicji napięcia zwarcia wynikają następu-
jące zależności:
–napięcie zwarcia (przy prądzie znamionowym):
UZ = Z Z ⋅ I1N (3.2.16)
–prąd zwarcia (przy napięciu znamionowym):
U
I1Z = 1N (3.2.17)
ZZ
przy czym oznaczono kolejno impedancję zwarcia Z Z , rezystancję zwarcia R Z i reaktancję
X Z zwarcia:
68
strat w miedzi: P1Z = ∆PCu . Starty w uzwojeniu (w miedzi) noszą nazwę strat obciążeniowych:
∆PCu = ∆Pobc .
69
3.3. TRANSFORMATORY TRÓJFAZOWE
Transformowanie napięć i prądów trójfazowych można realizować przy użyciu trzech transformato-
rów jednofazowych lub przy użyciu transformatora trójfazowego o trzech lub o pięciu kolumnach
(rys. 3.1.1c i rys. 3.1.1d). Najczęściej stosowany jest transformator trójfazowy trójkolumnowy,
mimo pewnej asymetrii obwodu magnetycznego: strumień wytworzony przez uzwojenie umiesz-
czone na środkowej kolumnie zamyka się po krótszej drodze niż strumienie wytworzone przez
uzwojenia umieszczone na kolumnach skrajnych. W rezultacie uzwojenie kolumny środkowej po-
biera w stanie jałowym mniejszy prąd i mniejszą moc niż każde z uzwojeń skrajnych. Jednak w
miarę wzrostu obciążenia asymetria prądów maleje, gdyż prąd stanu jałowego jest niewielki w po-
równaniu z prądem znamionowym.
W każdym przypadku transformatorów trójfazowych uzwojenia fazowe można połączyć ze sobą w
różny sposób. Dla podania informacji o sposobie połączenia poszczególnych uzwojeń fazowych
wprowadzono pojęcie układu połączeń i pojęcie grupy połączeń.
Uzwojenia fazowe oznacza się literami A , B i C . Uzwojenia górnego napięcia mają oznaczenia
poprzedzone cyfrą 1 , a uzwojenia dolnego napięcia – cyfrą 2 . Każde uzwojenie ma umowny począ-
tek oznaczany cyfrą 1 za oznaczeniem literowym, oraz umowny koniec oznaczany cyfrą 2 za
oznaczeniem literowym. W przypadku uzwojenia fazowego podzielonego na dwie części stosuje się
kolejne cyfry 3 i 4 umieszczone za odpowiednim oznaczeniem literowym, dla oznaczenia
odpowiednio początku i końca drugiej części uzwojenia fazowego. Przykładowo symbol 1A1 ozna-
cza początek uzwojenia fazowego A górnego napięcia, a symbol 2B1 oznacza początek uzwojenia
fazowego B dolnego napięcia. Zaciski po stronie górnego napięcia oznacza się symbolami 1A , 1B ,
1C i 1N (zacisk neutralny), a po stronie niskiego napięcia oznacza się symbolami 2A , 2B , 2C i
2N (zacisk neutralny).
Przy analizie napięć założono, że uzwojenia nawinięte są jednokierunkowo, a to oznacza, że napię-
cia indukowane w obu uzwojeniach danej kolumny są ze sobą w fazie i reprezentowane są przez
fazory o tym samym zwrocie.
70
Układ połączeń w trójkąt powstaje przez połączenie końca uzwojenia fazowego A z początkiem
uzwojenia fazowego B , końca uzwojenia fazowego B z początkiem uzwojenia fazowego C i
końca uzwojenia fazowego C z początkiem uzwojenia fazowego A (rys.3.3.2a) lub końca uzwoje-
nia fazowego A z początkiem uzwojenia fazowego C , końca uzwojenia fazowego C z począt-
kiem uzwojenia fazowego B i końca uzwojenia fazowego B z początkiem uzwojenia fazowego A
(rys.3.3.2b). Obok każdego z układów połączeń narysowano wykresy fazorowe napięć tworzące
trójkąty fazorów napięć. W każdym z przypadków napięcie między zaciskami uzwojenia jest równe
napięciu jednego uzwojenia fazowego, np.:
U1A1B = Ui1A lub U1B1A = Ui1B (3.3.2)
a) b)
Rys.3.3.1. Układy połączeń w gwiazdę i wykresy fazorowe napięć transformatora (przyjęto następ-
stwo faz przeciwne do ruchu wskazówek zegara).
a) b)
Rys.3.3.2. Układy połączeń w trójkąt i wykresy fazorowe napięć transformatora (przyjęto następ-
stwo faz przeciwne do ruchu wskazówek zegara).
71
a) b)
Rys.3.3.3. Dwa przykładowe układy połączeń w zygzak i wykresy fazorowe napięć dla tych ukła-
dów połączeń transformatora (przyjęto następstwo faz przeciwne do ruchu wskazówek zegara).
W układzie połączeń w zygzak każde uzwojenie fazowe podzielone jest na dwie równe części i
napięcia połówek uzwojeń tej samej kolumny są ze sobą w fazie. Na rysunku 3.3.3 przedstawiono
dwa (z czterech możliwych) układy połączeń w zygzak i wykresy fazorowe napięć dla tych ukła-
dów połączeń. Dla połączenia w zygzak związek między napięciem między zaciskami uzwojenia a
napięciem jednej połówki uzwojenia fazowego jest następujący, np.:
72
Rys.3.3.4. Fragment systemu elektroenergetycznego.
Napięcie mierzone między zaciskami transformatora jest to napięcie przewodowe, a napięcie mie-
rzone między początkiem a końcem uzwojenia fazowego jest to napięcie fazowe. Dlatego dla połą-
czenia w gwiazdę napięcie przewodowe jest 3 razy większe od napięcia fazowego, natomiast dla
połączenia w trójkąt napięcie przewodowe jest równe napięciu fazowemu. Dla połączenia w zygzak
jest podobnie jak dla połączenia w gwiazdę, z tą różnicą, że napięcie fazowe przy połączeniu w
zygzak jest określane jako napięcie na szeregowo połączonych dwóch połówkach uzwojenia fazo-
wego, leżących na różnych kolumnach (por. rys.3.3.3).
Prąd płynący w linii łączącej (prąd dopływający do zacisków transformatora lub z nich pobierany)
nazywa się prądem przewodowym. W przypadku połączenia w gwiazdę lub w zygzak prąd prze-
pływający przez uzwojenie fazowe, czyli prąd fazowy, jest równy prądowi przewodowemu, nato-
miast w przypadku połączenia uzwojeń fazowych w trójkąt prąd fazowy jest 3 razy mniejszy od
prądu przewodowego.
Moc pozorna symetrycznego układu trójfazowego, niezależnie od układu połączeń wynosi:
S = 3Uf I f = 3 ⋅U ⋅ I (3.3.4)
przy czym indeksem f oznaczono wartości fazowe, a bez indeksu – wartości przewodowe.
Łatwo jest sprawdzić słuszność zależności (3.3.4) dla różnych układów połączeń: dla gwiazdy i dla
zygzaka jest bowiem U = 3U f oraz I = I f , natomiast dla trójkąta jest U = U f oraz I = 3I f .
Dla przypomnienia: przekładnia ϑ transformatora jest to stosunek wartości napięcia górnego do
wartości napięcia dolnego, mierzonych na zaciskach transformatora w stanie jałowym (por. wzór
(3.1.20)), czyli jest to stosunek odpowiednich napięć przewodowych. Jest to wartość często inna niż
przekładnia zwojowa ϑ z , która określa stosunek liczby zwojów strony górnego napięcia do liczby
zwojów strony dolnego napięcia.
Dla znalezienia związków między przekładnią a przekładnią zwojową dla różnych układów połą-
czeń, wystarczy znaleźć związek między napięciem przewodowym a liczbą zwojów uzwojenia fa-
zowego. I tak kolejno będzie:
–dla gwiazdy:
U = 3U f = c ⋅ 3z (3.3.5)
73
–dla trójkąta:
U = Uf = c ⋅ z (3.3.6)
–dla zygzaka:
z
U = 3Uf = 3Ui' = c ⋅ 3 (3.3.7)
2
74
Natomiast symbol Yz11 oznacza transformator, w którym strona górnego napięcia połączona jest
w gwiazdę, strona dolnego napięcia połączona jest w zygzak, a przesunięcie fazowe między napię-
ciem przewodowym strony górnego napięcia ( U1A1B ) i napięciem przewodowym strony dolnego
napięcia ( U2 A 2B ), liczone od napięcia górnego w kierunku następstwa faz, wynosi
11⋅ 30 o = 330 o (rys.3.3.5b).
Ze względu na pracę równoległą konieczne jest ograniczenie różnorodności połączeń transformato-
rów. Zaleca się stosowanie tylko połączeń Yy0, Dy5, Yd5, Yz5, Dy11, Yd11 i Yz11.
a)
75
b)
76
Rys.3.3.6. Połączenie dwóch transformatorów do pracy równoległej.
Transformatory, które mają pracować równolegle, powinny spełniać szereg warunków. Warunki te
powinny prowadzić do spełnienia następujących nadrzędnych zasad pracy równoległej:
–w obwodach wtórnych transformatorów w stanie jałowym nie mogą płynąć żadne prądy;
–transformatory powinny obciążać się proporcjonalnie do swoich mocy znamionowych;
–prądy strony wtórnej transformatorów powinny być w fazie, aby prąd obciążenia był sumą alge-
braiczną prądów poszczególnych transformatorów.
Zasady pracy równoległej będą spełnione, gdy poszczególne transformatory będą spełniały nastę-
pujące warunki:
–przekładnie napięciowe transformatorów powinny być jednakowe (dopuszcza się odchyłkę prze-
kładni nie większą niż 0,5%);
–grupy połączeń transformatorów powinny być jednakowe;
–napięcia zwarcia transformatorów powinny być jednakowe (dopuszcza się odchyłkę napięcia
zwarcia nie większą niż 10%);
–stosunek mocy znamionowej transformatorów nie powinien być większy niż 3.
Analiza szczegółowa zagadnień dotyczących pracy równoległej transformatorów wykracza poza
zakres tego wykładu.
77
3.4. TRANSFORMATORY SPECJALNE
3.4.1. Autotransformator
Autotransformator jest to transformator o jednym uzwojeniu, którego część jest wspólna dla
strony pierwotnej i dla strony wtórnej (rysunek 3.4.1).
3.4.3. Przekładniki
Przekładniki są to specjalne transformatory stosowane w celu obniżenia wartości napięcia lub
prądu dla dokonania pomiarów, lub dla galwanicznego oddzielenia obwodu pomiarowego od sieci
wysokiego napięcia.
78
Sposób podłączenia przekładników pomiarowych: napięciowego i prądowego przedstawiono na
rysunku 3.4.2.
79
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
3.1. WPROWADZENIE
Hasło Opis
Transformator Jest to urządzenie statyczne działające na zasadzie indukcji
elektromagnetycznej Faraday’a i przeznaczone do przetwarzania
jednego układu napięć i prądów przemiennych na jeden lub kilka
nowych układów napięć lub prądów przemiennych o innych z reguły
wartościach, lecz o tej samej częstotliwości.
Transformatory Są to przekładniki: napięciowe lub prądowe.
pomiarowe
Transformatory Transformatory do transformacji napięć i prądów jednofazowych.
jednofazowe
Transformatory Transformatory do transformacji napięć i prądów wielofazowych.
wielofazowe
Napięcie indukowane Wzór (3.1.4)
Napięcie górne Jest to wyższe z napięć w transformatorze.
Napięcie dolne Jest to niższe z napięć w transformatorze.
Przekładnia napięciowa Stosunek wartości napięcia indukowanego górnego do wartości
(idealizowana) napięcia indukowanego dolnego.
transformatora
jednofazowego
Przekładnia zwojowa Stosunek liczby zwojów uzwojenia o większej liczbie zwojów do
liczby zwojów uzwojenia o mniejszej liczbie zwojów.
Reaktancja uzwojenia Jest to iloczyn pulsacji prądu (i strumienia) oraz indukcyjności
uzwojenia.
Uzwojenie pierwotne Jest to uzwojenie zasilane ze źródła.
(strona pierwotna)
Uzwojenie wtórne (strona Jest to uzwojenie, do którego podłącza się odbiornik.
wtórna)
80
Moc znamionowa Jest to odpowiednia wartość mocy pozornej transformatora.
transformatora
Napięcie znamionowe Odpowiednia wartość napięcia określana w stanie jałowym, czyli dla
transformatora transformatora bez obciążenia, a więc przy rozwartym obwodzie
wtórnym.
Przekładnia Jest to stosunek wartości napięcia górnego do wartości napięcia
transformatora dolnego mierzonych na zaciskach transformatora w stanie jałowym,
czyli przy rozwartym obwodzie wtórnym (w przybliżeniu jest to
stosunek wartości napięcia indukowanego górnego do wartości
napięcia indukowanego dolnego).
Sprawności Jest to stosunek energii oddanej przez transformator w określonym
energetycznej czasie (np. w ciągu doby) do energii pobranej przez transformator w
tym samym czasie.
Hasło Opis
Stan jałowy Jest to taki stan pracy transformatora, w którym uzwojenie pierwotne
transformatora jest zasilane napięciem przemiennym, a uzwojenie wtórne jest
rozwarte.
Stan obciążenia Jest to taki stan pracy transformatora, w którym uzwojenie pierwotne
transformatora jest zasilane napięciem przemiennym (najczęściej o wartości
znamionowej), a uzwojenie wtórne jest obciążone odbiornikiem o
określonej impedancji.
Zmienności napięcia Jest to wartość zmiany napięcia wtórnego, przy przejściu
transformatora od stanu jałowego do stanu obciążenia znamionowego,
odniesiona do wartości znamionowej napięcia wtórnego.
Stan zwarcia Jest to taki stan pracy transformatora, w którym uzwojenie pierwotne
transformatora jest zasilane napięciem przemiennym, a uzwojenie wtórne jest zwarte.
Napięcie zwarcia Jest to wartość napięcia doprowadzonego do pierwotnych zacisków
transformatora przy zwartym uzwojeniu wtórnym, pod wpływem
którego w uzwojeniach transformatora płyną prądy o wartości
znamionowej.
Prąd zwarcia Jest to wartość prądu w uzwojeniu pierwotnym przy zwartym
uzwojeniu wtórnym, przy zasilaniu transformatora napięciem
przemiennym o wartości znamionowej.
81
3.3. TRANSFORMATORY TRÓJFAZOWE
Hasło Opis
Układ połączeń Jest to sposób połączenia ze sobą końców uzwojeń fazowych jednej
transformatora strony transformatora. Stosowane są trzy rodzaje połączeń uzwojeń
fazowych transformatora trójfazowego: w gwiazdę, w trójkąt i w
zygzak.
Napięcie przewodowe Jest napięcie mierzone między zaciskami transformatora.
Napięcie fazowe Jest to napięcie mierzone między początkiem a końcem uzwojenia
fazowego.
Prąd przewodowy Jest to prąd płynący w linii łączącej (prąd dopływający do zacisków
transformatora lub z nich pobierany).
Prąd fazowy Jest to prąd przepływający przez uzwojenie fazowe.
Przekładnia Jest to stosunek wartości napięcia górnego do wartości napięcia
transformatora dolnego, mierzonych na zaciskach transformatora w stanie jałowym,
czyli jest to stosunek odpowiednich napięć przewodowych.
Grupa połączeń Informuje o układach połączeń strony górnego napięcia i strony
dolnego napięcia, a także podaje informację o przesunięciu fazowym
między odpowiednimi (tzn. mierzonymi między zaciskami
oznaczonymi takimi samymi literami) napięciami przewodowymi
strony górnego napięcia i strony dolnego napięcia.
Kąt godzinowy Przesunięcie fazowe między napięciami odpowiadające wartości π/6
(30o).
Praca równoległa Praca równoległa dwóch lub większej liczby transformatorów ma
miejsce wówczas, gdy ich zaciski górnego napięcia dołączone są do
wspólnych szyn górnego napięcia, a zaciski dolnego napięcia
dołączone są do wspólnych szyn dolnego napięcia.
Hasło Opis
Autotransformator Jest to transformator o jednym uzwojeniu, którego część jest wspólna
dla strony pierwotnej i dla strony wtórnej
Transformator Jest to transformator o trzech uzwojeniach dla każdej fazy.
trójuzwojeniowy
Przekładnik Jest to specjalny transformator stosowany w celu obniżenia wartości
napięcia lub prądu dla dokonania pomiarów, lub dla galwanicznego
oddzielenia obwodu pomiarowego od sieci wysokiego napięcia.
82
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
3.1. WPROWADZENIE
1.Na jakiej zasadzie działa transformator?
2.Od czego zależy wartość napięcia indukowanego w uzwojeniach transformatora?
3.Co to jest przekładnia napięciowa, a co przekładnia zwojowa transformatora?
4.Jak określa się moc znamionową transformatora?
5.W jakich warunkach określa się napięcie znamionowe strony wtórnej transformatora?
6.Jakie straty mocy czynnej występują w transformatorze?
7.Jak definiuje się sprawność transformatora?
8.Jak oblicza się moc czynną wydaną przez transformator?
83
5.W jakim celu stosuje się pracę równoległą transformatorów?
6.Jakie są ogólne zasady poprawnej pracy równoległej transformatorów?
84
4. ELEKTROMAGNESY
4.1. WPROWADZENIE
Elektromagnesem nazywa się potocznie urządzenie wyposażone w uzwojenie i ferromagnetyczny
rdzeń a służące do wytwarzania pola magnetycznego wzbudzanego przez prąd elektryczny płynący
przez to uzwojenie.
W tym wykładzie rozpatrywane będą siłowniki elektromagnetyczne składające się z elektroma-
gnesu i sprzężonej z nim mechanicznie i magnetycznie ruchomej części, która jest częścią obwodu
magnetycznego. Taki siłownik elektromagnetyczny – zwany dalej elektromagnesem – jest prze-
twornikiem energii elektrycznej (zasilającej uzwojenie) w pracę mechaniczną (ruch części rucho-
mej) za pośrednictwem pola magnetycznego.
Elektromagnesy mogą być zasilane prądem stałym lub przemiennym. W urządzeniach wykonaw-
czych automatyki i mechaniki precyzyjnej typowe jest zasilanie prądem stałym co wynika z więk-
szej łatwości sterowania, większej sprawności przetwarzania energii, a przede wszystkim z faktu, że
przy zasilaniu prądem stałym siła wytwarzana przez elektromagnes jest stała w czasie.
Ze względu na typ obwodu magnetycznego elektromagnesy budowane są jako klapkowe lub nurni-
kowe, a wykonywany ruch części ruchomej może być obrotowy lub liniowy (rysunek 4.1.1). Bu-
dowane są także odmiany specjalne np. spolaryzowane magnesem trwałym, podwójne, przeciw-
sobne itp.
a) b)
85
c) d)
86
Rys.4.1.3. Schemat budowy elektromagnesu nurnikowego podwójnego ; 1 – prowadnica nurnika, 2
– panewka ślizgowa prowadnicy, 3 – stopa nurnika, 4 – uzwojenie wzbudzenia, 5 – płaszcz obwodu
magnetycznego, 6 – karkas, 7 – nurnik wspólny dla obu elektromagnesów, 8 – sprężyna powrotna,
9 – pierścień ograniczający ruch sprężyny.
DALEJ
87
elektromagnetyczną Fe przyciągającą zworę klapkową do rdzenia. Siła elektromagnetyczna działa-
jąc na zworę powoduje jej ruch, w trakcie którego następuje oddziaływanie zwrotne ruchu mecha-
nicznego na przebieg zjawisk magnetycznych i elektrycznych w elektromagnesie. Wskutek cią-
głego zmniejszania się szczeliny powietrznej maleje reluktancja obwodu magnetycznego, a przez to
L
wzrasta indukcyjność uzwojenia i wzrasta stała czasowa ( τ = ) procesu narastania prądu do
R
U
wartości ustalonej I = . Równocześnie wzrasta prędkość zwory i wzrasta siła elektromotoryczna
R
ruchu przeciwdziałająca napięciu zasilania, co powoduje spowolnienie szybkości narastania lub
nawet zmniejszenie się wartości prądu. Oznacza to, że czasowy przebieg prądu i( t ) jest wynikiem
nie tylko wymuszenia ze źródła energii elektrycznej, lecz także oddziaływania elektromagnesu na
obwód zasilający.
Pełny i jednoznaczny opis właściwości elektromagnesu jako elektromechanicznego przetwornika
energii daje rodzina charakterystyk ψ( x, i ) wiążąca ze sobą trzy parametry stanu elektromagnesu:
strumień ψ skojarzony z uzwojeniem, prąd i w uzwojeniu oraz przesunięcie mechaniczne x
zwory. Znajomość tych charakterystyk pozwala na wyznaczenie siły elektromagnetycznej Fe jako
funkcji stanu elektromagnesu. Charakterystyki ψ( x, i ) są ponadto podstawą wyznaczania reakcji
obwodu zasilającego uzwojenie na ruch zwory opisany wartością prędkości.
Wartość siły Fe może być wyrażona w funkcji prądu i oraz przemieszczenia x przy wykorzysta-
niu zależności określającej zmianę koenergii magnetycznej przy zmianie położenia:
∂
I
Fe = ∫ ψ( x, i )di (4.2.1)
∂x
0 I = const
lub w funkcji strumienia skojarzonego ψ oraz przemieszczenia x przy wykorzystaniu zależności
określającej zmianę energii magnetycznej przy zmianie położenia:
ψ
∂
∂x ∫
Fe = − i( x, ψ )d ψ (4.2.2)
0 ψ = const
Wzory (4.2.1) i (4.2.2) wyprowadza się w oparciu o energetyczną metodę opisu procesu elektrome-
chanicznego przetwarzania energii, przy czym całka we wzorze (4.2.1) oznacza koenergię magne-
tyczną układu, a całka we wzorze (4.2.2) oznacza energię magnetyczną układu.
Charakterystyki ψ( x, i ) są zależnościami nieliniowymi, co wynika z nieliniowości charakterystyki
magnesowania obwodu magnetycznego. Wyznaczenie tych charakterystyk wymaga albo skompli-
kowanego eksperymentu fizycznego dla istniejącego elektromagnesu, albo skomplikowanych obli-
czeń rozkładu pola magnetycznego dla elektromagnesu projektowanego.
W dalszej części, przy założeniu pewnych uproszczeń oraz pominięciu wpływu niektórych czynni-
ków zależności (4.2.1) i (4.2.2) zostaną rozwinięte w bardziej czytelne postaci.
Należy wyznaczyć siłę Fe wytwarzaną w stanie ustalonym przez elektromagnesy jak w tablicy
4.2.1 , w których:
–uzwojenia o liczbie zwojów z zasilane są prądem stałym o wartości I ;
88
–pomija się spadki napięcia magnetycznego w żelazie obwodu magnetycznego ( µFe = ∞ ), co
oznacza, że przepływ uzwojenia Θ = z⋅ I przeznaczony jest na pokrycie jedynie spadków napięcia
magnetycznego w szczelinie powietrznej oraz pozwala przyjąć, że charakterystyki strumienia skoja-
rzonego ψ( x, i ) są liniowe;
–pomija się strumień rozproszony ( φ l = 0 );
–przekrój rdzenia przy szczelinie powietrznej wynosi S δ ;
–grubość szczelin powietrznej zaznaczono na rysunkach w tablicy 4.2.1;
–jako dodatni przyjęto zwrot przemieszczenia x powodujący powiększenie szczelin powietrznej.
Kolejność postępowania przy obliczaniu siły Fe oraz odpowiednie zależności zestawiono w tablicy
4.2.1.
Tablica 4.2.1. Obliczanie siły elektromagnetycznej w elektromagnesie prądu stałego .
wariant a wariant b wariant c
ψ( x, i ) = L( x ) ⋅ i (4.2.3)
L( x ) = z2 ⋅ Λ( x ) (4.2.4)
µ ⋅S µ ⋅S µ ⋅S
Λ( x ) = o δ Λ( x ) = o δ Λ( x ) = o δ (4.2.5)
δ( x ) 2 ⋅ δ( x ) δ( x )
δ( x ) = x δ( x ) = x δ( x ) = 2 ⋅ x (4.2.6)
I I
' 1
Wm ( x, i ) = ∫ ψ( x, i )di = ∫ L( x ) ⋅ i di = L( x ) ⋅ I 2 (4.2.7)
2
0 0
'
∂ Wm ( x, i ) (4.2.8)
Fe = I = const
∂x
1 µ ⋅S 1 2 2 µo ⋅ Sδ µ ⋅S
Fe = − ⋅ z2 ⋅ I 2 ⋅ o δ Fe = − ⋅z ⋅I ⋅ Fe = −z2 ⋅ I 2 ⋅ o δ (4.2.9)
2 δ2 4 δ2 δ2
φ( x, i ) = z⋅ I ⋅ Λ( x ) (4.2.10)
µ ⋅S µ ⋅S µ ⋅S
φ( x, i ) = z⋅ I ⋅ o δ φ( x, i ) = z⋅ I ⋅ o δ φ( x, i ) = z⋅ I ⋅ o δ (4.2.11)
δ( x ) 2 ⋅ δ( x ) δ( x )
89
φ( x, i )
B δ ( x, i ) = (4.2.12)
Sδ
1 B2 ⋅ S B2 ⋅ S B2 ⋅ S
Fe = − ⋅ δ δ Fe = − δ δ Fe = − δ δ (4.2.13)
2 µo µo µo
Uwaga. W zależnościach (4.2.9) i (4.2.13) znak minus (–) wskazuje, że zwrot siły Fe jest przeciwny
do dodatniego zwrotu przemieszenia x . Ze wzoru (4.2.9) wynika, że dodatniemu przyrostowi
grubości szczeliny δ towarzyszy zmniejszanie się ujemnej wartości siły Fe . We wzorach (4.2.13)
tylko pozornie grubość szczeliny δ nie występuje. Przy stałym prądzie I wartość indukcji B δ za-
leży od grubości szczeliny δ .
Zależność (4.2.2) stosuje się do wyznaczania siły elektromagnetycznej w przypadku takiego zasila-
nia uzwojenia elektromagnesu, gdy strumień φ w obwodzie magnetycznym pozostaje stały przy
zmianie grubości szczeliny powietrznej. Zostanie przedstawione zastosowanie takiego podejścia dla
wariantu „a” z tablicy 4.2.1.
Kolejno będzie:
ψ
i( x, ψ ) = (4.2.14)
L( x )
L( x ) = z2 ⋅ Λ( x ) (4.2.15)
µ ⋅S
Λ( x ) = o δ (4.2.16)
δ( x )
δ( x ) = x (4.2.17)
ψ = z⋅ φ (4.2.18)
µ ⋅S
φ = z⋅ i( x, ψ ) ⋅ o δ (4.2.19)
δ( x )
ψ ψ
ψ 1 ψ2 1 δ( x ) ⋅ φ 2
Wm ( x, ψ ) = ∫ i( x, ψ )dψ = ∫ L( x) d ψ = ⋅ = ⋅ (4.2.20)
2 L( x ) 2 µ o ⋅ S δ
0 0
∂ Wm ( x, ψ ) 1 φ2 1 µ ⋅S
Fe = − ψ = const
= − ⋅ = − ⋅ z2 ⋅ [i( x, ψ )] 2 ⋅ o δ (4.2.21)
∂x 2 µo ⋅ Sδ 2 [δ( x )] 2
90
Jeśli elektromagnes zasilany jest napięciem przemiennym o wartości chwilowej u = Um cos ωt , to
przy pominięciu rezystancji uzwojenia ( R = 0 ) prąd w uzwojeniu będzie wynosił:
π
i = I m cos( ωt − ) = I m sin ωt (4.2.22a)
2
przy czym:
Um Um Um ⋅ δ
Im = = = (4.2.22b)
ω ⋅ L ω ⋅ z ⋅ Λ ω ⋅ z2 ⋅ µ o ⋅ S δ
2
1 U2
Fe = − (4.2.24)
2 ω2 ⋅ z2 ⋅ µ o ⋅ S δ
a) b)
91
Charakterystyki rzeczywiste przy zasilaniu prądem stałym różnią się od przebiegów idealizowanych
z powodu występowania nasycenia obwodu magnetycznego przy mniejszych szczelinach oraz wy-
stępowania zwiększonego rozproszenia przy większych szczelinach.
W przypadku elektromagnesów zasilanych napięciem przemiennym ze wzrostem grubości szcze-
liny rośnie strumień rozproszony, a z powodu wzrostu wartości prądu rośnie spadek napięcia na
rezystancji, co powoduje, że strumień użyteczny maleje czyli maleje także siła elektromagnetyczna.
92
4.3. ANALIZA RUCHU ZWORY. OPIS MATEMATYCZNY.
Zjawiska zachodzące podczas działania układu elektromechanicznego z elektromagnesem prądu
stałego można opisać następującymi równaniami różniczkowymi:
–równanie równowagi sił (tzw. równanie ruchu mechanicznego zwory, gdyż rozwiązaniem tego
równania jest czasowy przebieg zmian położenia x (t ) oraz czasowy przebieg zmian prędkości
zwory):
d2 x dx 1 dx (4.3.1)
Fe = m +D + ⋅ x + Ff sgn{ } + FL
dt 2 dt K dt
–równanie równowagi napięć (tzw. równanie ruchu elektrycznego, gdyż rozwiązaniem tego rów-
nania jest czasowy przebieg zmian prądu i( t ) w uzwojeniu elektromagnesu):
dψ( x, i ) (4.3.2)
U = R⋅i +
dt
przy czym: U = const. jest stałym napięciem zasilania (ale może być przyłożone do uzwojenia sko-
kowo), a Fe wyznacza się wg zależności (4.2.1).
W zależnościach (4.3.1) i (4.3.2) oznaczono: i( t ) – chwilowa wartość natężenia prądu; R –
rezystancja uzwojenia; ψ – strumień skojarzony z uzwojeniem; x( t ) – przemieszczenie liniowe
zwory; m – masa poruszających się elementów; D – współczynnika tarcia lepkiego; K –
współczynnik sprężystości sprężyny powrotnej; Ff – siła tarcia suchego; FL – siła napięcia wstęp-
nego sprężyny powrotnej; t – czas.
Rozwiązanie równań (4.3.1) i (4.3.2) wymaga sformułowania warunków początkowych położenia i
prędkości zwory, a także prądu w uzwojeniu:
dx( t ) (4.3.3)
x( t ) t = 0 = x 0 ; = v( t ) t = 0 = v0 ; i( t ) t = 0 = i 0
dt t = 0
Na rysunku 4.3.1 przedstawiono przebieg typowych charakterystyk układu elektromechanicznego z
elektromagnesem prądu stałego.
93
Rys.4.3.1. Charakterystyki układu
elektromechanicznego z elektroma-
gnesem prądu stałego; t – czas, tr –
czas rozruchu mechanizmu, tk –
czas zakończenia ruchu roboczego,
u – napięcie stałe zasilania; i – prąd
chwilowy, I – wartość ustalona
prądu, R – rezystancja uzwojenia
wzbudzenia, x – przemieszczenie
zwory, Fe – siła przyciągania zwory.
94
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
4.1. WPROWADZENIE
Hasło Opis
Elektromagnesem Potocznie nazywa się tak urządzenie wyposażone w uzwojenie i
ferromagnetyczny rdzeń a służące do wytwarzania pola
magnetycznego wzbudzanego przez prąd elektryczny płynący przez to
uzwojenie.
Siłownik Urządzenia składające się z elektromagnesu i sprzężonej z nim
elektromagnetyczny mechanicznie i magnetycznie ruchomej części, która jest częścią
obwodu magnetycznego.
Hasło Opis
Charakterystyka Jest to zależność siły elektromagnetycznej wytwarzanej przez
mechaniczna statyczna elektromagnes od grubości szczeliny, przy stałym (niezmiennym)
elektromagnesu zasilaniu
Hasło Opis
Równanie ruchu Jest to równanie równowagi sił działających na zworę.
mechanicznego zwory
Równanie ruchu Jest to równanie równowagi napięć działających w obwodzie
elektrycznego elektrycznym.
95
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
4.1. WPROWADZENIE
1.Co nazywa się elektromagnesem?
2.Jakie są typy budowy elektromagnesów?
96
5. MASZYNY INDUKCYJNE
5.1. WPROWADZENIE
Maszyny indukcyjne są to maszyny elektryczne prądu przemiennego, w których zwykle tylko
jedno uzwojenie (np. uzwojenie stojana) jest zasilane, a prąd w obwodzie wtórnym (np. w uzwoje-
niu wirnika) płynie wyłącznie pod wpływem siły elektromotorycznej indukowanej przez pole
uzwojenia pierwotnego, zgodnie z zasadą indukcji elektromagnetycznej Faraday’a.
Maszyny indukcyjne mają prostą budowę, co zapewnia ich dużą niezawodność, łatwość obsługi i
niską cenę.
W zależności od sposobu wykonania obwodów elektrycznych wirnika rozróżnia się maszyny in-
dukcyjne o wirniku klatkowym, o wirniku pierścieniowym, o wirniku litym lub o wirniku
kubkowym. Natomiast w zależności od sposobu zasilania rozróżnia się maszyny indukcyjne jed-
nofazowe, dwufazowe oraz trójfazowe, a w specjalnym wykonaniu także wielofazowe. Maszyny
indukcyjne jednofazowe to przede wszystkim silniki wykorzystywane w urządzeniach gospodar-
stwa domowego. Maszyny indukcyjne dwufazowe stosowane są w układach automatyki jako silniki
wykonawcze i prądnice tachometryczne. Ale najszersze zastosowanie znalazły maszyny trójfazowe
jako silniki. Mogą także pracować jako prądnice w małych elektrowniach wodnych i wiatrowych.
Do maszyn indukcyjnych należy także duża grupa maszyn specjalnych, np. indukcyjne regulatory
napięcia, przesuwniki fazowe, indukcyjne przetwornice częstotliwości, a także maszynowe prze-
tworniki położenia: selsyny, induktosyny, mikrosyny i transformatory położenia kątowego.
97
Pole wirujące indukuje napięcia:
–w uzwojeniu stojana (przy czym z1 i k u1 oznacza liczbę zwojów i współczynnik uzwojenia sto-
jana):
Ui1 = 4,44 ⋅ z1 ⋅ k u1 ⋅ f1 ⋅ φm (5.1.3)
Jeśli uzwojenie wirnika jest zwarte, to pod wpływem napięcia Ui20 w uzwojeniu tym popłynie
prąd. W wyniku elektrodynamicznego oddziaływania uzwojenia wirnika z prądem i pola magne-
tycznego stojana powstanie moment elektromagnetyczny powodujący, że wirnik zacznie obracać
się w tę samą stronę co pole stojana. Dlaczego w tę samą stronę? Gdyż zgodnie z reguła Lenza
układ maszyny będzie dążył do takiego stanu, w którym napięcie indukowane Ui20 zaniknie do
zera, a to może nastąpić w synchronizmie, czyli gdy nie będzie różnicy między prędkością wiro-
wania wirnika i prędkością wirowania pola stojan, co do wartości i co do kierunku (tzn., gdy pole
stojana będzie nieruchome względem uzwojenia wirnika).
Jednak warunkiem powstania prądu w uzwojeniu wirnika jest brak synchronizmu między wirowa-
niem polem stojana a wirowaniem wirnika, czyli asynchronizm. Dlatego maszyny indukcyjne
nazywane są też maszynami asynchronicznymi.
Względną różnicę prędkości wirowania pola stojana n1 i wirowania wirnika n , odniesioną do
prędkości pola stojana n1 , nazywa się poślizgiem s :
n −n
s= 1 (5.1.5)
n1
Jeśli wirnik wiruje z prędkością n , to wartość napięcia indukowanego w jego uzwojeniu wynosi:
Ui2 = s ⋅ Ui20 (5.1.6)
a częstotliwość tego napięcia nosi nazwę częstotliwości poślizgu i wynosi:
p
f2 = s ⋅ f1 = (n1 − n) (5.1.7)
60
Przepływ prądów wirnika o częstotliwości poślizgu f2 wytwarza własne pole magnetyczne, które
wiruje względem wirnika z prędkością:
60 ⋅ f2
n2 = = n1 − n (5.1.8)
p
a że wirnik wiruje względem stojana z prędkością n , więc pole wirnika wiruje wraz z wirnikiem
względem stojana z prędkością n 2 + n = n1 − n + n = n1 , czyli z taką samą prędkością jak pole sto-
jana wiruje względem stojana. Oznacza to, że pole wirnika jest nieruchome względem pola stojana:
stałość pól względem siebie jest warunkiem koniecznym przetwarzania energii w stanie ustalonym.
98
Maszyna indukcyjna jest silnikiem przy prędkościach 0 < n < n1 ( 1 > s > 0 ). Moc czynna pobie-
rana z sieci jest prawie w całości zamieniana w moc mechaniczną i oddawana przez wał do napę-
dzanego urządzenia; niewielka część mocy czynnej jest tracona w postaci ciepła wydzielonego w
uzwojeniach, w rdzeniu i w wyniku tarcia części ruchomych silnika.
Maszyna indukcyjna jest prądnicą przy prędkościach n1 < n ( 0 > s ). Aby maszyna indukcyjna
mogła pracować przy prędkościach większych od prędkości synchronicznej, to musi być napędzana
dodatkowym, dowolnym silnikiem zewnętrznym. Moc czynna mechaniczna owego zewnętrznego
silnika napędowego w większości przetwarzana jest w moc czynną elektryczną wydawana przez
prądnicę do sieci trójfazowej; niewielka część mocy czynnej jest tracona w postaci ciepła wydzie-
lonego w uzwojeniach, w rdzeniu i w wyniku tarcia części ruchomych prądnicy. Natomiast prąd-
nica pobiera z sieci trójfazowej moc bierną potrzebną do wytworzenia strumienia magnetycznego
(strumień wytwarzany jest przez prąd magnesujący). Przy pracy prądnicowej faza napięcia induko-
wanego Ui2 jest przeciwna niż przy pracy silnikowej.
Maszyna indukcyjna jest hamulcem przy prędkościach n < 0 ( s > 0 ). Aby maszyna indukcyjna
mogła pracować przy prędkościach ujemnych (przeciwnych do kierunku wirowania pola magne-
tycznego stojana), to urządzenie zewnętrzne musi taki ruch wymusić (musi wytwarzać moment
obciążenia typu czynnego o kierunku przeciwnym do kierunku momentu elektromagnetycznego
silnika: np. przeciążona kabina dźwigowa). I to urządzenie jest wówczas hamowane przez maszynę
indukcyjną. Maszyna indukcyjna pobiera moc czynną zarówno od strony sieci zasilającej jak i od
strony urządzenia hamowanego (napędzającego wirnik w kierunku przeciwnym do kierunku wiro-
wania pola magnetycznego stojana). Cała ta moc czynna jest tracona w postaci ciepła wydzielonego
w uzwojeniach, w rdzeniu i w wyniku tarcia części ruchomych maszyny indukcyjnej.
Przy nieruchomym wirniku n = 0 ( s = 1 ) maszyna indukcyjna przypomina transformator ze zwar-
tym uzwojeniem wtórnym. Maszyna nie wydaje żadnej mocy czynnej mechanicznej, a cała moc
czynna pobierana z sieci jest tracona w postaci ciepła wydzielonego w uzwojeniach i w rdzeniu.
Przy prędkości synchronicznej n = n1 ( s = 0 ) maszyna indukcyjna jest rodzajem dławika; w
uzwojeniu wirnika nie indukuje się napięcie i maszyna nie wytwarza momentu elektromagnetycz-
nego. Aby zatem maszyna pracowała przy prędkości synchronicznej musi być napędzana silnikiem
o niewielkiej mocy potrzebnej jedynie na pokrycie strat mechanicznych. Z sieci pobierana jest nie-
wielka moc czynna potrzebna na pokrycie niewielkich strat w uzwojeniu stojana i znamionowych
strat w rdzeniu oraz moc bierna potrzebna na wytworzenie strumienia magnetycznego.
Na rysunku 5.1.1 przedstawiono rozmieszczenie stanów pracy maszyny indukcyjnej na tle charakte-
rystyki momentu elektromagnetycznego.
99
Rys.5.1.1. Rozmieszczenie stanów pracy maszyny indukcyjnej na tle charakterystyki momentu
elektromagnetycznego.
100
b)
c)
d)
Rys.5.1.2. Schemat zastępczy jednego pasma fazowego maszyny indukcyjnej: a), b) i c) etapy
sprowadzania schematu zastępczego do jednej częstotliwości; d) etap sprowadzenia parametrów
uzwojenia wirnika do liczby zwojów uzwojenia stojana.
Przy przekształcaniu schematu zastępczego wykorzystano zależności:
ω1 = 2πf1 (5.1.9)
101
Ui2 = sUi20 (5.1.11)
ω1L1l = X1 l (5.1.12)
m1 m1
R '2 = ϑu ϑiR 2 = ϑu2 R2 ; X '2 l = ϑu ϑi X 2 l = ϑu2 X2 l (5.1.17)
m2 m2
102
5.1.4. Przykłady budowy maszyn indukcyjnych
103
Rys.5.1.5. Silnik indukcyjny jednofazowy kondensatorowy, budowy otwartej.
104
Rys.5.1.7. Silnik indukcyjny jednofazowy ze zwojem zwartym, budowy otwartej.
105
5.2. PODSTAWOWE ZALEŻNOŚCI ELEKTROMAGNETYCZNE
–moc idealna:
Pi = P1 − ∆PCu1 − ∆PFe1 (5.2.4)
ale także:
–moc mechaniczna:
Pm = Pi − ∆PCu2 = Pi − sPi = (1 − s)Pi (5.2.7)
–sprawność silnika:
106
P Pm − ∆Pm P1 − ∑ ∆P
η= = = (5.2.8)
P1 P1 P1
Można udowodnić, że sprawność silnika jest maksymalna dla takiego obciążenia, gdy straty zależne
od obciążenia (obciążeniowe, zmienne) są równe stratom niezależnym od obciążenia (jałowym,
stałym).
Na rysunku 5.2.1 przedstawiono w sposób poglądowy wykres rozpływu mocy czynnej silnika in-
dukcyjnego.
107
Oczywiście moment użyteczny będzie mniejszy od momentu Tm (lub Te ) o moment potrzebny na
∆Pm
pokonanie oporów tarcia (straty mechaniczne). Moment ten można wyznaczyć z zależności: .
Ω
Uwaga. Zależności (5.2.9) i (5.2.10) mówią jedynie jaki jest związek między podanymi wielko-
ściami. Ze wzorów tych nie wynika od czego zależy moment elektromagnetyczny silnika. Oczywi-
ście moment ten, jak w każdym silniku elektrycznym z czynnym obwodem wtórnym, zależy, zgod-
nie z zasadą elektrodynamicznego oddziaływania pola magnetycznego na przewód z prądem, od
prądu w uzwojeniu wirnika, od indukcji magnetycznej w szczelinie i od średnicy wirnika na jakiej
rozmieszczone jest uzwojenie wirnika.
Z zależności (5.2.9) oraz ze związku:
R'
Pi = m1 2 ( I '2 )2 (5.2.13)
s
przy wykorzystaniu wyrażenia wynikającego ze schematu zastępczego:
(Ui'20 ) 2
( I '2 )2 =
R '2 2 (5.2.14)
( ) + ( X '2 l ) 2
s
otrzymuje się:
We wzorze (5.2.15) można podstawić: Ui'20 = Ui1 ≈ U1 , co oznacza, że pomija się parametry ob-
wodu stojana (pierwotnego): R1 i X1l . Wówczas wyrażenie określające moment elektromagne-
tyczny będzie:
m1 U12 ⋅ s ⋅ R '2
Te = ⋅ (5.2.16)
Ω1 (R '2 ) 2 + (s ⋅ X '2 l ) 2
R '2
sk = ± (5.2.17)
X '2 l
Maksimum momentu elektromagnetycznego (przy poślizgu krytycznym) wynosi:
2
m1 U1
Te max = ± ⋅ (5.2.18)
Ω1 2 ⋅ X '2 l
Dzieląc zależność (5.2.16) przez (5.2.18) i wykorzystując (5.2.17) otrzymuje się prosty opis mo-
mentu elektromagnetycznego, zwany wzorem Klossa:
108
2Te max
Te =
sk s (5.2.19)
+
s sk
109
soidalny przebieg czasowy napięcia i prądu zasilającego. Wszystkie te założenia potrzebne są do
skorzystania z zależności podanych w p.5.2.2.
Analiza zależności (5.2.16) wykazuje, że wartość momentu elektromagnetycznego zależy od kwa-
dratu wartości skutecznej napięcia zasilającego. Natomiast zależność (5.2.17) wskazuje, że wartość
poślizgu krytycznego pozostaje bez zmian przy zmianie napięcia zasilającego. Charakterystyki
momentu elektromagnetycznego ilustrujące wpływ wartości skutecznej napięcia zasilającego na
przebieg tego momentu pokazano na rysunku 5.2.3.
Analiza zależności (5.2.16) przy uwzględnieniu zależności (5.2.17) i (5.2.18) prowadzi do następu-
jących wniosków:
–przebieg momentu elektromagnetycznego zależy od wartości rezystancji uzwojenia wirnika;
–wartość momentu maksymalnego nie zależy od wartości rezystancji uzwojenia wirnika;
–poślizg krytyczny jest wprost proporcjonalny do wartości rezystancji uzwojenia wirnika;
–jeśli rezystancja uzwojenia wirnika jest równa reaktancji rozproszenia uzwojenia wirnika, to po-
ślizg krytyczny: sk = ±1, a początkowy moment rozruchowy osiąga wartość maksymalną, równą
wartości maksymalnej momentu elektromagnetycznego: Ter = Te max . Charakterystyki momentu
elektromagnetycznego ilustrujące wpływ wartości rezystancji uzwojenia wirnika na przebieg tego
momentu pokazano na rysunku 5.2.4.
110
Rys.5.2.4. Zależność momentu elektromagnetycznego od wartości rezystancji uzwojenia wirnika.
111
a)
b)
112
5.3. PRACA SILNIKOWA MASZYNY INDUKCYJNEJ
113
Aby silnik dokonał rozruchu, to aż do chwili osiągnięcia punktu pracy ustalonej musi zachodzić
zależność: Te − TL > 0 , co w szczególnym przypadku początkowego momentu rozruchowego
oznacza: TL < Ter .
Rozruch silnika zakończy się przy prędkości dla której będzie spełniony warunek: Te = TL , ale
tylko wówczas, gdy punkt ten będzie znajdował się na części charakterystyki dla której zachodzi
warunek stabilności:
dTe dTL
< (5.3.2)
dΩ dΩ
Na rysunku 5.3.1 punkty A ' , A ' ' oraz A ' ' ' są punktami pracy ustalonej stabilnej. Natomiast punkt
B jest punktem niestabilnym.
Dla przypadku obciążenia silnika stałym momentem: TL = const. , warunek stabilności sprowadza
się do postaci:
dTe
<0 (5.3.3)
dΩ
a charakterystykę o przebiegu jak na rysunku 5.3.1. można podzielić na dwie części:
–część niestabilną: od prędkości Ω = 0 do prędkości Ω = (1 − s k )Ω1;
–część stabilną: od prędkości Ω > (1 − s k )Ω1 do prędkości Ω = Ω1 .
Przypadek obciążenia silnika indukcyjnego momentem o przebiegu jak TL' ' ' jest przypadkiem
szczególnym i dotyczy obciążenia momentem typu wentylatorowego.
Jednym z parametrów znamionowych silnika, wynikającym ze znamionowej mocy i ze znamiono-
wej prędkości jest moment znamionowy TN . Stosunek wartości momentu maksymalnego
Te max do wartości momentu znamionowego TN nazywa się przeciążalnością silnika momentem.
Dla silnika indukcyjnego przeciążalność momentem nie powinna być mniejsza od 1,6.
114
Najczęściej do rozruchu stosowany jest rozrusznik, przełącznik gwiazda–trójkąt lub autotransfor-
mator.
Rozruch za pomocą rozrusznika polega na włączeniu, na czas rozruchu, dodatkowej rezystancji w
obwód uzwojenia wirnika i może być stosowany tylko w przypadku silników pierścieniowych. Re-
zystancja ta, w miarę wzrostu prędkości, jest zmniejszana, najczęściej w sposób skokowy. Na ry-
sunku 5.3.2 przedstawiono przebiegi momentu elektromagnetycznego i prądu pobieranego z sieci w
trakcie rozruchu za pomocą rozrusznika. Im więcej jest stopni rozrusznika, tym bardziej płynny i
krótszy jest proces rozruchu. Rozrusznik nie jest przeznaczony do pracy ciągłej i po skończeniu
rozruchu uzwojenie wirnika powinno być zwarte.
a) b)
c)
115
(sześć) końcówki uzwojenia stojana. Docelowym połączeniem pasm fazowych uzwojenia stojana
jest połączenie w trójkąt. Na czas rozruchu uzwojenie łączone jest w gwiazdę. Oznacza to, że na-
pięcie przypadające na każde pasmo będzie 3 razy mniejsze niż napięcie przypadające w warun-
kach połączenia w trójkąt, a prąd pobierany z sieci będzie ok. 3 razy mniejszy, niż jaki płynąłby z
sieci przy połączeniu w trójkąt. Ale moment rozruchowy też będzie 3 razy mniejszy, gdyż zależy
od kwadratu napięcia zasilającego. Dlatego przełącznika gwiazda–trójkąt używa się w przypadku
silników o lekkim rozruchu, tzn. obciążonych w trakcie rozruchu niewielkim momentem.
Stosowanie autotransformatora do rozruchu sprowadza się do obniżenia napięcia zasilającego na
czas rozruchu, przez co uzyskuje się zmniejszenie prądu rozruchowego (korzystne), ale także
zmniejszenie momentu rozruchowego (niekorzystne).
R '2 R '2
sk = ± =± (5.3.5)
X '2 l 2πf1L'2 l
U1
to przy zachowaniu warunku = const. charakterystyki momentu elektromagnetycznego będą
f1
miały przebieg jak na rysunku 5.3.3.
116
Rys.5.3.3. Charakterystyka momentu elektromagnetycznego silnika indukcyjnego przy regulacji
U
częstotliwości f1 w warunkach 1 = const.
f1
Dla niskich częstotliwości ujawnia się wpływ rezystancji uzwojenia stojana, co powoduje, że war-
tość maksymalna momentu maleje.
Wobec stosowania elementów półprzewodnikowych dużej mocy w regulatorach częstotliwości
metoda ta jest chętnie stosowana do regulacji prędkości silników prądu przemiennego.
Regulacja prędkości przez zmianę liczby par biegunów.
Metoda regulacji prędkości silników indukcyjnych przez zmianę liczby par biegunów wytwarza-
nych przez uzwojenie stojana stosowana jest wyłącznie w przypadku silników z wirnikiem klatko-
wym. Zmianę liczby par biegunów pola magnetycznego można osiągnąć przez zastosowanie:
–dwóch niezależnych uzwojeń w stojanie wykonanych na różną liczbę par biegunów, przy czym
jednocześnie pracuje tylko jedno uzwojenie;
–jednego uzwojenia, którego cewki można łączyć tak, aby w zależności od połączenia uzyskiwać
pole magnetyczne o różnej liczbie par biegunów.
Pierwszy sposób jest bardzo nieekonomiczny, ale pozwala uzyskać pola o bardzo różniącej się licz-
bie par biegunów (np. p = 1 i p = 8 ). Z ekonomicznego punktu widzenia korzystniej jest stosować
sposób drugi, ale pozwala on uzyskać pola o niewiele różniącej się liczbie par biegunów (najczę-
ściej p = 1 i p = 2 ). Ideę łączenia cewek i charakterystyki momentu elektromagnetycznego dla
drugiego sposobu przedstawiono na rysunku 5.3.4.
117
Rys.5.3.4. Sposób łączenia cewek uzwojenia dla uzyskania pola o p = 1 i p = 2 oraz charaktery-
styki momentu elektromagnetycznego przy pracy z takim uzwojeniem; strzałką zaznaczono obieg
punktu po charakterystykach przy przełączaniu cewek.
118
Regulacja prędkości przez zmianę wartości rezystancji w obwodzie wirnika.
Zależność momentu elektromagnetycznego od wartości rezystancji w obwodzie wirnika omówiono
w p.5.2.3 i przedstawiono na rysunku 5.2.5. Przy powiększaniu rezystancji w obwodzie wirnika
rośnie poślizg krytyczny, a moment maksymalny pozostaje stały. Jednocześnie zmienia się począt-
kowy moment rozruchowy.
Zasadę regulacji prędkości przez zmianę wartości rezystancji w obwodzie wirnika, silnika induk-
cyjnego obciążonego stałym momentem, objaśnia rysunek 5.3.6. Z przebiegu charakterystyki mo-
mentu elektromagnetycznego dla różnych wartości rezystancji widać, że dla tego sposobu zakres
regulacji prędkości, przy stałym momencie wynosi: od prędkości synchronicznej Ω = Ω1 ( w prak-
tyce od prędkości biegu jałowego, która jest nieznacznie niższa od prędkości synchronicznej) do
prędkości równej zero: Ω = 0 . W tym czasie przeciążalność momentem pozostaje stała, bo stały
jest moment maksymalny. Jednak ten sposób regulacji zmniejsza sprawność procesu przetwarzania
energii, gdyż dodatkowa rezystancja w obwodzie wirnika powiększa straty obciążeniowe w wir-
niku.
Rys.5.3.6. Zakres regulacji prędkości przy zmianie wartości obwodu wirnika; R d – rezystancja
dodatkowa.
119
5.4. SILNIKI INDUKCYJNE JEDNOFAZOWE I DWUFAZOWE
120
a względem pola wirującego przeciwnego wynosi:
− Ω1 − Ω
s2 = = 2 − s1 (5.4.2)
− Ω1
Różnica między prędkością wirowania wirnika i pola wirującego przeciwnego równa się prawie
dwóm prędkościom synchronicznym. Oznacza to, że pole wirujące przeciwne indukuje w uzwoje-
niu wirnika napięcia i prądy o częstotliwości f2 = (2 − s1 )f1, prawie dwukrotnie wyższej od
częstotliwości f1 napięcia zasilającego. Powoduje to znaczne straty w uzwojeniu i w rdzeniu wir-
nika, a silniki z polem oscylacyjnym mają mała sprawność.
Aby zrealizować samorozruch, każdy silnik jednofazowy musi mieć przynajmniej dwa pasma
uzwojenia: pasmo główne pracujące cały czas i pasmo dodatkowe, które może pracować cały czas
jako pasmo pomocnicze, lub tylko w czasie rozruchu jako pasmo rozruchowe. Osie magnetyczne
pasma głównego i pasma dodatkowego muszą być przesunięte względem siebie w przestrzeni, a
prądy w obu pasmach muszą być przesunięte w fazie względem siebie. Wówczas oba te pasma
wytworzą pole magnetyczne wirujące, co jest warunkiem koniecznym powstania początkowego
momentu rozruchowego.
Przesunięcie osi magnetycznych pasm uzwojenia w przestrzeni uzyskuje się przez odpowiednie
wykonanie (rozmieszczenie) tych pasm w obwodzie magnetycznym silnika. Natomiast przesunięcie
fazowe prądów w obu pasmach, przy tym samym (jednofazowym) napięciu zasilania realizuje się
przez takie wykonanie obwodów obu pasm, aby różniły się stosunkiem rezystancji do reaktancji. W
praktyce przesunięcie fazowe prądów uzyskuje się przez zwiększenie rezystancji obwodu dodatko-
wego lub przez włączenie kondensatora w obwód tego pasma.
W zależności od charakteru oraz czasu pracy pasma dodatkowego rozróżnia się następujące od-
miany silników jednofazowych:
–z uzwojeniem rozruchowym rezystancyjnym (rys.5.4.2a);
–z uzwojeniem rozruchowym kondensatorowym (rys.5.4.2b);
–z uzwojeniem pomocniczym kondensatorowym (rys.5.4.2c);
–z uzwojeniem pomocniczym kondensatorowym i dodatkowym kondensatorem rozruchowym
(rys.5.4.2d);
–z uzwojeniem pomocniczym zwartym (rys.5.4.3).
a)
121
b)
c)
d)
Rys.5.4.2. Schematy połączeń, wykresy fazorowe prądów i napięć oraz przebiegi momentu elek-
tromagnetycznego silników jednofazowych z uzwojeniem dodatkowym; G – pasmo uzwojenia
głównego; R – pasmo rozruchowego; P – pasmo pracy.
Silniki z uzwojeniem rozruchowym mają dwa pasma uzwojenia stojana rozłożone w żłobkach i o
osiach magnetycznych przesuniętych w przestrzeni o π/2 rad. elektr. Pasmo główne zajmuje 2/3, a
pasmo rozruchowe zajmuje 1/3 wszystkich żłobków. Jeśli do uzyskania przesunięcia fazowego prą-
dów wykorzystuje się metodę zwiększonej rezystancji obwodu pasma rozruchowego, to najczęściej
122
uzwojenie to cieńszym przewodem niż wynikałoby to zależności elektromagnetycznych. Z uwagi
na krótki czas pracy uzwojenia rozruchowego (2...3 sekundy) dopuszcza się w tym uzwojeniu
znaczne gęstości prądu: nawet do 60 A/mm2 (wobec ok. 6 A/mm2 w uzwojeniu głównym).
Zastosowanie rozruchu kondensatorowego pozwala uzyskać większe wartości początkowego mo-
mentu rozruchowego i mniejsze prądy rozruchowe niż przy rozruchu rezystancyjnym. Wynika to z
faktu, że przy rozruchu kondensatorowym pole magnetyczne wirujące jest bardziej zbliżone do ko-
łowego niż przy rozruchu rezystancyjnym, a wówczas udział pola przeciwnego jest stosunkowo
niewielki. W silnikach z uzwojeniem rozruchowym kondensatorowym wartość prądu rozruchowego
I r = (2,5...5)IN , a początkowego momentu rozruchowego Ter = (1,6...2)TN , natomiast w silnikach
z uzwojeniem rozruchowym rezystancyjnym jest odpowiednio: I r = (5...7)IN i Ter = (0,8...1,3)TN .
Do odłączenia uzwojenia rozruchowego po dokonaniu rozruchu stosuje się albo rozłączniki elek-
tromagnetyczne sterowane prądem pasma głównego (ze wzrostem prędkości wirowania wartość
prądu pasma głównego maleje i gdy prąd pasma głównego osiągnie odpowiednio małą wartość, to
styki rozłącznika otwierają się), albo rozłączniki odśrodkowe osadzone na wale silnika, w których
do otwarcia styków wykorzystuje się siłę odśrodkową. Rozłączniki są tak zaprojektowane i dobrane
do konkretnego silnika, aby rozłączenie pasma rozruchowego nastąpiło zanim silnik osiągnie pręd-
kość odpowiadającą poślizgowi krytycznemu, jednak pod warunkiem, że masy wirujące zgroma-
dziły wystarczający (do przejścia na część stabilną charakterystyki momentu) zapas energii kine-
tycznej.
Silniki z uzwojeniem pomocniczym mają także dwa pasma uzwojenia stojana rozłożone w żłobkach
i o osiach magnetycznych przesuniętych w przestrzeni o π/2 rad. elektr. Każde z pasm zajmuje tyle
samo miejsca w żłobkach stojana.
Pojemność kondensatora włączonego w obwód uzwojenia pomocniczego dobiera się do określo-
nych warunków pracy silnika: najczęściej dla obciążenia zbliżonego do obciążenia znamionowego i
wówczas pojemność kondensatora pracy można wyznaczyć z przybliżonego wzoru:
P (5.4.3)
C = 1800 N [µF]
U2
gdzie: PN [W] – moc znamionowa; U [V] –napięcie zasilające.
Pojemności kondensatorów pracy są ok. 10 razy mniejsze od wymaganych dla takich silników po-
jemności kondensatorów rozruchowych. Dlatego początkowe momenty rozruchowe silników z
kondensatorem pracy są niewielkie i wynoszą zazwyczaj: Ter = (0,4...0,6)TN przy prądach rozru-
chowych w granicach: I r = (2,5...3,5)IN . Zwiększenie początkowego momentu rozruchowego, bez
zmiany warunków dla pracy znamionowej, uzyskuje się, dołączając na czas rozruchu, równolegle
do kondensatora pracy, dodatkową pojemność.
Prostą budową i dużą trwałością charakteryzują się silniki jednofazowe z pomocniczym uzwoje-
niem zwartym. Uzwojenie główne takiego silnika wykonane jest w postaci cewek skupionych na-
łożonych na bieguny wydatne blachowanego rdzenia stojana. Uzwojenie pomocnicze wykonane
jest z odpowiednio wyprofilowanego i zgrzanego (zespawanego) pręta i tworzy zwój zwarty obej-
mujący część bieguna stojana. Przykłady typowych rozwiązań konstrukcyjnych silników ze zwojem
zwartym przedstawiono na rysunku 5.4.3.
123
Rys.5.4.3. Przykłady typowych rozwiązań konstrukcyjnych silników ze zwojem zwartym; 1 – zwój
zwarty, 2 – bocznik magnetyczny łączący dwa nabiegunniki; 3 – podcięcie nabiegunnika.
Powstające w silniku ze zwojem zwartym pole magnetyczne wirujące najczęściej dość znacznie
odbiega od pola kołowego, dlatego silniki tego typu mają małą sprawność i mały początkowy mo-
ment rozruchowy. Ta ostatnia cecha sprawia, że wyjątkowo dobrze nadają się do zastosowania w
napędach charakteryzujących się obciążeniem typu wentylatorowego. Przy obciążeniu momentem
typu wentylatorowego mają dobre zdolności regulacji prędkości wirowania przez zmianę wartości
napięcia (lub przez zmianę liczby zwojów uzwojenia głównego). Pracują przy tym stabilnie na czę-
ści charakterystyki momentu elektromagnetycznego uważanej zwyczajowo za część niestabilną
(rysunek 5.4.4) (por. p.(5.3.1)).
124
W symetrycznych układach połączeń (rys.5.4.5a i b) przy zasilaniu jednofazowym uzyskuje się ok.
0,9PN mocy silnika przy zasilaniu trójfazowym, zaś w układach niesymetrycznych (rys.5.4.5c i d)
– ok. 0,7PN .
125
–zmianę wartości napięcia sterowania Us przy zachowaniu stałego przesunięcia fazowego π/2 rad.
elektr. między napięciem sterowania a napięciem wzbudzenia; jest to sterowanie amplitudowe, a
zmiana napięcia sterowania opisana jest zależnością:
Us = ± jαU wN (5.4.4)
We wzorach (5.4.4), (5.4.5) i (5.4.6) przez α oznaczono współczynnik sygnału sterowania przy
sterowaniu amplitudowym, a przez sin β – współczynnik sterowania przy sterowaniu fazowym.
Zasady sterowania oraz schematy połączeń uzwojeń silnika dwufazowego dla realizacji odpowied-
niego sterowania przedstawiono na rysunku 5.4.7.
Właściwości ruchowe silnika dwufazowego przy sterowaniu amplitudowym i fazowym zostaną
przedstawione dla tzw. silnika idealnego, czyli takiego w schemacie zastępczym którego pomija się
wszystkie elementy, oprócz rezystancji wirnika. Właściwości ruchowe silnika wykonawczego opi-
sują z wystarczającą szczegółowością:
–charakterystyka mechaniczna, czyli przebieg momentu elektromagnetycznego w funkcji pręd-
kości wirowania przy stałym współczynniku sterowania;
–charakterystyka regulacyjna, czyli przebieg prędkości wirowania w funkcji współczynnika sy-
gnału sterowania przy stałym momencie obciążenia.
Jeśli za punkt odniesienia prędkości wirowania przyjąć prędkość synchroniczną Ω1 , a momentu –
początkowy moment rozruchowy Ter w warunkach pola wirującego kołowego i przy znamionowej
wartości napięcia, to względna prędkość wirowania ν i względny moment elektromagnetyczny m
będą określone odpowiednio:
Ω n T
ν= = oraz m = e (5.4.7)
Ω1 n1 Ter
126
a) b) c)
Rys.5.4.7. Schematy połączeń uzwojeń silnika dwufazowego dla realizacji sterowania: a) amplitu-
dowego, b) fazowego i c) amplitudowo–fazowego w wariancie z kondensatorem (p.f.90 – przesuw-
nik fazowy o stałym przesunięciu π/2 rad. elektr.; p.f .– regulowany przesuwnik fazowy).
127
Rys.5.4.8. Charakterystyki mechaniczne (a) i regulacyjne (b) silnika dwufazowego wyko-
nawczego przy sterowaniu amplitudowym (linia ciągła) i fazowym (linia przerywana).
Oprócz wymienionych sposobów sterowania, sporadycznie stosuje się:
–sterowanie napięciowe amplitudowe przy jednoczesnej zmianie wartości obu napięć tak, aby cały
czas występowało pole wirujące kołowe lecz o zmieniającej się amplitudzie (jak sterowanie warto-
ścią napięcia zasilającego w silniku trójfazowym);
–sterowanie wartością częstotliwości, jak w tradycyjnych silnikach trójfazowych;
–można sobie wyobrazić także sterowanie położeniem osi magnetycznych pasm uzwojenia (np.
sterowanie mechaniczne), ale jest to możliwe tylko dla silnika o wirniku kubkowym i w przypadku,
gdy jedno pasmo znajduje się w żłobkach stojana zewnętrznego, a drugie w żłobkach stojana we-
wnętrznego.
Warto jeszcze omówić zagadnienie samohamowności silników dwufazowych wykonawczych.
Samohamowność jest to zdolność silnika do zatrzymania się po zaniku sygnału sterowania i to nie
tylko po wybiegu, w wyniku tarcia i przy braku momentu napędowego, ale wskutek działania mo-
mentu hamującego. W silniku wykonawczym dwufazowym, po zaniku sygnału sterowania wytwa-
rzane jest pole magnetyczne oscylacyjne. Zwykłe silniki jednofazowe kondensatorowe nie mają tej
zdolności o czym świadczy fakt, że po dokonaniu rozruchu można odłączyć jedno z dwóch pasm
(rozruchowe), a silnik w warunkach pola oscylacyjnego będzie wytwarzał moment elektromagne-
tyczny napędowy (o kierunku zgodnym z kierunkiem prędkości wirowania). Natomiast silniki wy-
konawcze, na skutek zwiększonej rezystancji wirnika, mają charakterystykę momentu elektroma-
gnetycznego w warunkach pola oscylacyjnego o przebiegu zawsze hamującym (zawsze przeciw
prędkości wirowania). Porównanie obu opisanych przypadków przedstawiono na rysunku 5.4.9.
128
a) b)
129
5.5. SPECJALNE ZASTOSOWANIE MASZYN INDUKCYJNYCH
130
5.5.3. Maszyna indukcyjna jako przesuwnik fazowy
Przesuwnik fazowy jest to urządzenie dające napięcie o regulowanej fazie ale o stałej wartości.
Jeśli wirnik maszyny indukcyjnej trójfazowej pierścieniowej jest zahamowany, to przy zasilaniu
uzwojenia stojana powstałe pole wirujące kołowe będzie indukowało w pasmach uzwojenia wirnika
napięcia o stałej wartości skutecznej i o fazie (np. względem napięcia zasilania) zależnej od kąto-
wego położenia wirnika względem stojana.
131
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
5.1. WPROWADZENIE
Hasło Opis
Maszyna indukcyjna Jest to maszyna elektryczna prądu przemiennego, w której zwykle
tylko jedno uzwojenie (np. uzwojenie stojana) jest zasilane, a prąd w
obwodzie wtórnym (np. w uzwojeniu wirnika) płynie wyłącznie pod
wpływem siły elektromotorycznej indukowanej przez pole uzwojenia
pierwotnego, zgodnie z zasadą indukcji elektromagnetycznej
Faraday’a.
Wirnik klatkowym, Sposoby wykonania obwodów elektrycznych wirnika maszyny
pierścieniowy, lity, indukcyjnej.
kubkowy
Maszyny indukcyjne Sposoby zasilania uzwojenia maszyny indukcyjne.
jednofazowe, dwufazowe
oraz trójfazowe
Prędkość synchroniczna Jest to prędkość wirowania pola magnetycznego wyrażona w rad/s
(obr/s lub obr/min).
Synchronizm Jest to zgodność między prędkością wirowania wirnika i prędkością
wirowania pola stojan, co do wartości i co do kierunku (jest to stan, w
którym wirujące pole stojana będzie nieruchome względem wirującego
uzwojenia wirnika).
Asynchronizm Brak synchronizmu.
Poślizg Jest to względna różnica prędkości wirowania pola stojana i
wirowania wirnika, odniesiona do prędkości pola stojana.
Częstotliwość poślizgu Jest to częstotliwość napięć indukujących się w uzwojeniu wirnika
wirującym z poślizgiem względem pola wzbudzającego stojana.
Silnik indukcyjny Jest to maszyna indukcyjna zasilana i pracująca w zakresie prędkości
od zera do prędkości prawie synchronicznej.
Prądnica indukcyjna Jest to maszyna indukcyjna zasilana i pracująca przy prędkości
większej od prędkości synchronicznej.
Hamulec indukcyjny Jest to maszyna indukcyjna zasilana i wirująca przeciwnie do kierunku
wirowania pola stojana (przy prędkościach ujemnych).
Przekładnia prądowa Wzór (5.1.15)
132
5.2. PODSTAWOWE ZALEŻNOŚCI ELEKTROMAGNETYCZNE
Hasło Opis
Moc idealna Jest to moc czynna przenoszona do szczeliny maszyny indukcyjnej od
strony zasilania (najczęściej od strony stojana). Można ją też nazwać
mocą elektromagnetyczną pola wirującego.
Moment Jest to moment elektromagnetyczny wytwarzany w maszynie
elektromagnetyczny indukcyjnej.
indukcyjny
Poślizg krytyczny Jest to wartość poślizgu, przy którym występuje maksimum momentu
elektromagnetycznego indukcyjnego.
Wzorem Klossa Uproszczony opis charakterystyki momentu elektromagnetycznego
indukcyjnego w funkcji poślizgu.
Hasło Opis
Początkowy moment Jest to wartość momentu elektromagnetycznego przy prędkości równej
rozruchowy zeru.
Przeciążalność silnika Jest to stosunek wartości momentu maksymalnego do wartości
momentem momentu znamionowego.
Rozruch silnika Jest to proces trwający od chwili załączenia napięcia zasilającego do
chwili osiągnięcia przez silnik prędkości ustalonej.
Rozrusznik Urządzenie ułatwiające rozruch.
Przełącznika gwiazda– Urządzenie stosowane do rozruchu napięciowego silnika
trójkąt indukcyjnego, którego uzwojenie ma być docelowo połączone w
trójkąt.
Regulacja prędkości Jest to świadoma i celowa zmiana kierunku lub/i wartości prędkości
wirowania.
Hamowanie silnikiem Hamowanie silnikiem elektrycznym ma miejsce wówczas, gdy
elektrycznym moment elektromagnetyczny silnika działa przeciwnie do kierunku
wirowania wirnika.
133
5.4. SILNIKI INDUKCYJNE JEDNOFAZOWE I DWUFAZOWE
Hasło Opis
Silnik indukcyjny Jest to silnik z wirnikiem klatkowym i z uzwojeniem stojana
jednofazowy przeznaczonym do zasilania z sieci jednofazowej.
Pasmo główne uzwojenia Pasmo uzwojenia silnika indukcyjnego jednofazowego pracujące przez
cały czas.
Pasmo pomocnicze Pasmo dodatkowe uzwojenia silnika indukcyjnego jednofazowego
uzwojenia pracujące przez cały czas i zaopatrzone w element wspomagający
pracę (kondensator).
Pasmo rozruchowe Pasmo dodatkowe uzwojenia silnika indukcyjnego jednofazowego
uzwojenia pracujące przez czas rozruchu i zaopatrzone w element wspomagający
rozruch (kondensator, rezystor).
Pomocnicze uzwojenie Uzwojenie pomocnicze wykonane z odpowiednio wyprofilowanego i
zwarte zgrzanego (zespawanego) pręta, tworzące zwój zwarty obejmujący
część bieguna stojana na którym znajduje się uzwojenie główne silnika
wykonane w postaci cewek skupionych.
Silnik indukcyjny Jest to silnik z wirnikiem klatkowym, kubkowym lub litym i z
dwufazowy dwupasmowym uzwojeniem stojana przeznaczonym do zasilania z
sieci dwufazowej.
Silnik wykonawczy Jest to silnik indukcyjny dwufazowy lub silnik prądu stałego o
odpowiednim sposobie sterowania i przeznaczony jako element
wykonawczy zespołów napędowych automatyki i regulacji.
Sterowanie prędkością Proces realizowany przez deformację pola magnetycznego: od
silnika dwufazowego wirującego pola kołowego przez wirujące pole eliptyczne do pola
oscylacyjnego, przez odpowiednią zmianę napięcia sterowania przy
znamionowej wartości napięcia wzbudzenia.
Charakterystyka Jest to przebieg momentu elektromagnetycznego w funkcji prędkości
mechaniczna silnika wirowania przy stałym współczynniku sterowania.
dwufazowego
Charakterystyka Jest to przebieg prędkości wirowania w funkcji współczynnika sygnału
regulacyjna silnika sterowania przy stałym momencie obciążenia.
dwufazowego
Samohamowność silnika Jest to zdolność silnika do zatrzymania się po zaniku sygnału
dwufazowego sterowania i to nie tylko po wybiegu, w wyniku tarcia i przy braku
wykonawczego momentu napędowego, ale wskutek działania momentu hamującego.
134
5.5. SPECJALNE ZASTOSOWANIA MASZYN INDUKCYJNYCH
Hasło Opis
Prądnica indukcyjna Maszyna indukcyjna jest prądnicą przy prędkościach wyższych od
prędkości synchronicznej.
Prądnica indukcyjna Jest to prądnica pracująca na wydzielone obciążenie, dla której moc
samowzbudna bierna dostarczana jest z baterii kondensatorów (nie jest zasilana z
sieci elektroenergetycznej).
Indukcyjny regulator Jest to maszyna indukcyjna trójfazową o wirniku uzwojonym,
napięcia pierścieniowym, przeznaczona do regulacji wartości napięcia
wyjściowego, często od zera do podwójnej wartości napięcia
zasilającego.
Przesuwnik fazowy Jest to urządzenie dające napięcie o regulowanej fazie ale o stałej
wartości, np. maszyna indukcyjna trójfazowa pierścieniowa o
zahamowanym wirniku: przy zasilaniu pasm uzwojenia stojana w
pasmach uzwojenia wirnika będzie indukowało się napięcia o stałej
wartości skutecznej i o fazie (np. względem napięcia zasilania)
zależnej od kątowego położenia wirnika względem stojana.
135
5. PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
5.1. WPROWADZENIE
1.Co to jest maszyna elektryczna indukcyjna?
2.Wymień rodzaje wirników (w zależności od sposobu wykonania obwodów elektrycznych)
stosowanych w maszynach elektrycznych indukcyjnych.
3.Wyjaśnij działanie silnika indukcyjnego trójfazowego.
4.Co to jest prędkość synchroniczna?
5.Od czego zależy prędkość synchroniczna?
6.Co to jest poślizg?
7.Ile wynosi częstotliwość napięć indukowanych w uzwojeniu wirnika silnika indukcyjnego?
8.Wymień stany pracy maszyny indukcyjnej.
9.Narysuj schemat zastępczy jednego pasma fazowego maszyny indukcyjnej.
136
4.Jakie są metody regulacji prędkości obrotowej silnika indukcyjnego?
5.W jakich warunkach silnik indukcyjny może realizować proces hamowania innego urządzenia?
137
6. MASZYNY SYNCHRONICZNE
6.1.1. Wprowadzenie
Maszyna synchroniczna jest maszyną elektryczną prądu przemiennego, której wirnik w stanie
ustalonym wiruje z prędkością średnią równą prędkości wirowania pola magnetycznego stojana,
2πf1 60f1
tzn. z prędkością kątową Ω1 = , lub z odpowiadającą jej prędkością obrotową n1 = , przy
p p
czym f1 oznacza częstotliwość napięcia zasilającego.
Maszyny synchroniczne stosowane są jako:
–silniki w zastosowaniu do napędu urządzeń o stałej prędkości wirowania w zakresie dopuszczal-
nych obciążeń;
–prądnice najczęściej do zastosowania jako główne źródło energii elektrycznej;
–kompensatory, czyli generatory mocy biernej dla poprawy współczynnika mocy sieci elektroener-
getycznej.
W maszynach synchronicznych w przemianach elektromechanicznych biorą udział obwody wzbu-
dzenia (magneśnica) oraz obwody twornika. Obwód wzbudzenia znajduje się najczęściej w wir-
niku, a obwód twornika – w stojanie. Zadaniem obwodu wzbudzenia jest wytworzenie stałego,
względem tego obwodu, pola magnetycznego wzbudzenia. Źródłem pola magnetycznego wzbudze-
nia może być uzwojenie zasilane prądem stałym (wzbudzenie elektromagnetyczne) lub magnes
trwały (wzbudzenie magnetoelektryczne). Zadaniem obwodu twornika jest wytworzenie pola
magnetycznego wirującego (najlepiej kołowego) lub/i zdolność do wygenerowania napięć induko-
wanych przemiennych. W niektórych przypadkach maszyn synchronicznych stosuje się też wyko-
nania bez klasycznego obwodu wzbudzenia, a z wirnikiem typu reluktancyjnego (silniki małej
mocy, prądnice induktorowe). W przypadku silników synchronicznych małej mocy spotyka się też
wirniki bez uzwojenia, a za to wykonane z materiału ferromagnetycznego o szerokiej pętli histerezy
(silniki histerezowe).
138
Podstawowe zjawiska zachodzące w maszynie synchronicznej podane zostaną na przykładzie prąd-
nicy trójfazowej o uzwojeniu wzbudzenia zasilanym prądem stałym. Uzwojenie twornika takiej
prądnicy składa się z trzech pasm fazowych połączonych np. w gwiazdę. Jeśli wirnik będzie wiro-
wał z prędkością Ω , to w pasmach fazowych uzwojenia twornika będą indukowały się napięcia
przemienne o pulsacji ω = pΩ i o amplitudzie proporcjonalnej do tej pulsacji (por.p.2.2.2). Jednak
amplitudy tych napięć będą przesunięte względem siebie o 2π/3 rad. elektr. w fazie: są to napięcia
trójfazowe. Dołączenie obciążenia do zacisków uzwojenia twornika prądnicy powoduje przepływ
prądu przez to uzwojenia. Przepływ prądu uzwojenia twornika wytwarza własne pole magnetyczne,
które oddziałuje na pole wzbudzenia. Zjawisko to, zwane reakcją lub oddziaływaniem twornika,
wpływa bardzo istotnie na procesy elektromagnetyczne zachodzące w prądnicy. Pole oddziaływania
twornika wiruje w tym samym kierunku i z tą samą prędkością Ω co pole obwody wzbudzenia
wraz z wirnikiem. Natomiast osie obu pól mogą przyjmować różne położenia względem siebie, a
zależeć to będzie od przesunięcia fazowego między prądem twornika i napięciem indukowanym
przez pole wzbudzenia w pasmach uzwojenia twornika. W rezultacie wypadkowe pole magne-
tyczne w szczelinie maszyny będzie ulegało zmianie wg zasady: pole twornika prądnicy obciążonej
pojemnościowo będzie wzmacniało pole wzbudzenia, a obciążonej indukcyjnie będzie osłabiało
pole wzbudzenia. Jeśli prądnica ma wytwarzać napięcie o stałej amplitudzie (o stałej wartości sku-
tecznej), to przez odpowiednią regulację prądu wzbudzenia należy skompensować wpływ oddzia-
ływania twornika tak, aby pole wypadkowe pozostało niezmienione. (Uwaga: w przypadku prąd-
nicy synchronicznej pracującej na wydzielone obciążenie, każda prędkość wirowania jest prędko-
ścią synchroniczną Ω = Ω1 ).
Podobnie jest w przypadku silnika synchronicznego zasilanego ze sztywnego źródła napięciowego.
Gdy zmniejszy się prąd wzbudzenia, to zostanie osłabione pole wzbudzenia, a silnik pobierając z
sieci bierny prąd indukcyjny będzie przedstawiał dla sieci obciążenie indukcyjne. Natomiast przy
zwiększeniu prądu wzbudzenia, silnik zacznie pobierać prąd bierny pojemnościowy i będzie przed-
stawiał dla sieci obciążenie pojemnościowe.
Oddziaływanie pola twornika i pola wzbudzenia na siebie powoduje występowanie sił elektrody-
namicznych działających hamująco (w przypadku prądnicy) lub napędzająco (w przypadku silnika)
na wirujący wirnik.
139
układami biegunów N − S , układami wirującymi synchronicznie z prędkością ω (rysunek 6.1.2).
Na rysunku tym kąt γ oznacza kąt między osią wypadkowego pola wirującego i osią biegunów
magneśnicy, a dokładnie oznacza kąt fazowy między fazorem napięcia indukowanego Uif w
uzwojeniu twornika przez pole wzbudzenia i fazorem napięcia zasilającego U1. W tym przypadku
kąt γ nie jest miarą drogi jaką pokonuje wirnik: np. γ ≠ ωt .
(Uwaga: utożsamianie kąta przestrzennego między osiami dwóch pól z kątem fazowym między
fazorami dwóch napięć możliwe jest tylko albo dla maszyny dwubiegunowej, albo w dziedzinie
kątów elektrycznych, co faktycznie oznacza sprowadzenie parametrów maszyny wielobiegunowej
do jej dwubiegunowej reprezentacji.)
140
Prędkość synchroniczna nie ma wpływu na charakter zależności momentu elektromagnetycznego
od kąta γ .
Każde obciążenie silnika synchronicznego momentem zewnętrznym będzie powodowało odchyle-
nie osi pola wirnika od osi pola wirującego o kąt γ < 0 , przy którym ustali się równowaga mo-
mentu elektromagnetycznego i momentu obciążenia. Jeśli statyczny moment obciążenia będzie
większy od maksymalnej wartości momentu elektromagnetycznego, to wirnik wypadnie z synchro-
nizmu i silnik zatrzyma się.
Silnikiem synchronicznym może też być maszyna z wirującym polem stojana (twornika) i z jawno-
biegunowym, niewzbudzonym wirnikiem. W silniku takim wykorzystuje się fakt, że przewodność
magnetyczna dla strumienia twornika w osi wydatnych biegunów wirnika (oś podłużna d ) jest
większa niż w osi prostopadłej do niej (oś poprzeczna q ). Wynika to z faktu, że w osi podłużnej d
szczelina powietrzna jest najmniejsza, a w osi poprzecznej q jest największa. Silniki o takiej kon-
strukcji nazywa się silnikami reluktancyjnymi.
Zasadę powstawania momentu elektromagnetycznego w silniku reluktancyjnym ilustruje rysunek
6.1.3.
a) b)
141
π π
γ ∈ (− , − π) będzie zachowywał się identycznie jak w zakresie γ ∈ ( , 0) , a w zakresie
2 2
π π
γ ∈ ( , π) jak w zakresie γ ∈ ( − , 0) . Przy przemieszczaniu wirnika reluktancyjnego o dwóch
2 2
występach jawnych, względem pola wirującego twornika o kąt 2π , otrzymuje się: cztery położenia,
przy których moment elektromagnetyczny wynosi zero (dwa położenia stabilne i dwa niestabilne)
oraz cztery położenia, przy których moment ma wartość maksymalną (dwa razy dodatnią i dwa razy
ujemną). Zatem moment elektromagnetyczny omawianego silnika reluktancyjnego jest funkcją po-
dwójnej wartości kąta położenia osi wirnika względem osi pola wypadkowego pola wirującego:
2γ . Ogólnie w silniku reluktancyjnym z wirnikiem o Z r jawnych występach moment
elektromagnetyczny jest funkcją kąta: Z r γ .
Ogólne wyrażenie określające moment elektromagnetyczny silnika synchronicznego w stanie usta-
lonym zostanie podane przy następujących założeniach upraszczających:
–pomija się rezystancję i reaktancję rozproszenia uzwojenia twornika (w stojanie);
–pomija się straty w żelazie rdzenia stojana;
–pomija się nieliniowość obwodu magnetycznego;
–zakłada się niezmienność strumienia wzbudzenia, co może być istotne przy wzbudzaniu magne-
sem trwałym.
Na rysunku 6.1.4 przedstawiono wykres przestrzenno–czasowy charakterystycznych wielkości
(wykres fazorowy) silnika synchronicznego dwubiegunowego z polem wzbudzenia od strony jaw-
nobiegunowego wirnika.
142
Wyrażenie określające moment elektromagnetyczny w silniku synchronicznym zostanie wyprowa-
dzone na podstawie związku między momentem elektromagnetycznym Te , mocą czynną przetwa-
rzaną Pe i prędkością synchroniczną Ω1 :
P P
Te = e = p e przy czym ω = 2πf1 (6.1.1)
Ω1 ω
Moc czynna pola elektromagnetycznego:
Pe = P1 − ∆PCu1 − ∆PFe1 (6.1.2)
co przy poczynionych założeniach upraszczających daje:
Pe = P1 (6.1.3)
Moc czynną pobraną P1 przez silnik z sieci zasilającej wyznacza się na podstawie ogólnych
zależności i określeń wynikających z wykresu fazorowego.
Moc pozorna pobierana z sieci zasilającej:
m * m
S1 = ⋅ U1 ⋅ I1 = (Ud − jU q )( I d + jI q ) =
2 2
(6.1.4)
m m
= (Ud I d + Uq I q ) + j (Ud I q − Uq I d ) = P1 + jQ1
2 2
przy czym m oznacza liczbę pasm fazowych uzwojenia twornika, a symbole U oraz I oznaczają
wartości maksymalne odpowiednich wielkości fazowych.
W tej sytuacji moment elektromagnetyczny na podstawie (6.1.1) przy uwzględnieniu (6.1.3) i w
związku z (6.1.4) będzie:
pm
Te = (Ud I d + Uq I q ) (6.1.5)
ω2
Ogólne związki określające napięcie indukowane (w tym przypadku napięcie indukowane rotacji):
Ud = ωψ q
(6.1.6)
Uq = −ωψ d
przy czym strumienie skojarzone z uzwojeniem twornika w osi d i w osi q są określone jako:
ψ d = L ad I d + ψ f
(6.1.7)
ψ q = L aq I q
otrzymuje się:
143
pm p ⋅m
Te = (ωψ q I d − ωψ d I q ) = (ψ q I d − ψ d I q ) =
ω2 2
(6.1.9)
pm
= [( X ad − X aq )I d I q − Uif I q )
ω2
W zależności (6.1.9) podstawiono:
X ad = ωL ad ; X aq = ωL aq ; Uif = ωψ f (6.1.10)
Przypomnienie: kąt ϑ nazywa się kątem obciążenia i jest miarą przesunięcia fazowego między
fazorem napięcia Uif indukowanego w uzwojeniu twornika przez pole wzbudzenia, a fazorem
napięcia zasilającego U1. Natomiast położenie wirnika określone jest przez kąt γ , mierzony od osi
wypadkowego pola wirującego do osi podłużnej wirnika. W zakresie pracy silnikowej i przy pomi-
nięciu rezystancji i reaktancji rozproszenia pasma uzwojenia twornika, będzie: ϑ = − γ , co daje:
p m U1Uif X ad − X aq 2
Te = − ( sin γ + U sin 2γ ) (6.1.13)
ω 2 X ad 2 X ad X aq 1
144
m
wartości skuteczne napięcia i prądu, także fazowych, ale wówczas zamiast czynnika należałoby
2
napisać m .
Na rysunku 6.1.5 przedstawiono przykładowy przebieg charakterystyki kątowej statycznego
momentu elektromagnetycznego silnika synchronicznego o jawnobiegunowym wirniku
wzbudzonym.
145
p
∆Ph = V ⋅ ph ⋅ s ⋅ f1 = ⋅ V ⋅ p h ⋅ ( Ω1 − Ω ) (6.1.17)
2π
przy czym: s oznacza poślizg wirnika, p oznacza liczbę par biegunów pola stojana, a V oznacza
objętość materiału przemagnesowywaną przez parę biegunów pola stojana.
Jeśli wirnik silnika jest nieruchomy ( Ω = 0 ), to silnik nie wydaje żadnej mocy użytecznej, a cała
moc pola elektromagnetycznego tracona jest na histerezę w wirniku:
p
Pe = ∆Ph Ω = 0 = V ⋅ ph ⋅ f1 = ⋅ V ⋅ p h ⋅ Ω1 (6.1.18)
2π
Z podstawienia zależności (6.1.17) i (6.1.18) do (6.1.16) otrzymuje się kolejno:
p p
⋅ V ⋅ p h ⋅ Ω1 = T ⋅ Ω + ⋅ V ⋅ p h ⋅ ( Ω1 − Ω ) (6.1.19)
2π 2π
czyli moment użyteczny na wale:
p 1
T= ⋅ V ⋅ ph = ⋅ Vc ⋅ ph (6.1.20)
2π 2π
a także moment elektromagnetyczny, zwany w tym przypadku momentem histerezowym:
1
Te = Teh = ⋅ Vc ⋅ p h (6.1.21)
2π
gdyż wg zależności (6.1.19) jest:
1
Te ⋅ Ω1 = T ⋅ Ω + ⋅ Vc ⋅ p h ⋅ (Ω1 − Ω ) (6.1.22)
2π
Zarówno moment użyteczny na wale jak i moment elektromagnetyczny silnika synchronicznego
histerezowego nie zależy od prędkości wirowania silnika, a zależy jedynie od objętości i jednost-
kowych strat z histerezy materiału wirnika. Moment wytwarzany przez silnik synchroniczny histe-
rezowy w całym zakresie pracy silnikowej 0 ≤ Ω ≤ Ω1 jest stały. Przy nieruchomym wirniku
Ω = 0 cała moc czynna elektromagnetyczna Pe tracona jest na straty histerezy w wirniku, nato-
miast przy prędkości synchronicznej Ω = Ω1 cała moc czynna elektromagnetyczna
Pe przekazywana jest do obciążenia silnika, a wirnik wykazuje cechy stałego namagnesowania
podobnie jak magnes trwały.
Wobec zależności:
Pe = Te ⋅ Ω1 (6.1.23)
oraz:
Pe = m ⋅ Ui ⋅ I ⋅ cos ϕ = −m ⋅ Ui ⋅ I ⋅ sin ρ (6.1.24)
a także:
2π 2
Ui = ⋅ f1 ⋅ z⋅ k u ⋅ φ1m = ⋅ Ω1 ⋅ ψ1m (6.1.25)
2 2
otrzymuje się moment elektromagnetyczny histerezowy:
146
2
Te = Teh = −m ⋅ ⋅ ψ1m ⋅ I ⋅ sin ρ (6.1.24)
2
π
Związek między kątem ϕ , a kątem ρ : ϕ − ρ = wynika z zależności przedstawionej na rysunku
2
6.1.6.
147
6.2. SILNIKI SYNCHRONICZNE MAŁEJ MOCY
Silniki synchroniczne średnich mocy budowane są z uzwojeniem twornika rozłożonym w żłobkach
stojana i przeznaczonym do zasilania trójfazowego lub do zasilania jednofazowego z kondensato-
rem pracy. W zakresie mniejszych mocy są stosowane jako jednofazowe ze zwojem zwartym lub
wręcz bez uzwojenia pomocniczego (np. o rozruchu drgającym).
Podstawowym rodzajem pracy silników synchronicznych jest praca ze stałą, synchroniczną prędko-
ścią. Mogą jednak występować szkodliwe kołysania (zmienność) prędkości, spowodowane najczę-
ściej nagłą zmianą obciążenia lub innych warunków pracy.
Ważnym problemem jest rozruch silników synchronicznych, a zwłaszcza jego ostatnia faza, czyli
wpad w synchronizm. W silnikach z magnesami trwałymi i w reluktancyjnych najczęściej stosuje
się rozruch asynchroniczny realizowany przez klatkę rozruchową (uzwojenie prętowe zwarte) w
wirniku. Klatka taka pełni dodatkowo rolę uzwojenia tłumiącego kołysania prędkości w stanach
nieustalonych. Stosuje się też rozruch histerezowy lub drgający, wykorzystujący dodatkowe urzą-
dzenie wspomagające rozruch. Można także stosować rozruch częstotliwościowy. W silnikach hi-
sterezowych nie są wymagane ani dodatkowe uzwojenia, ani urządzenia rozruchowe.
148
gle do magnesu. Jest to rozwiązanie stosowne zwłaszcza w przypadku silników o małych średni-
cach. W rozwiązaniu wg rys.6.2.1c pokazano obwodowe ułożenie magnesów w wirniku wykona-
nym ze stali litej lub z blachy elektrotechnicznej. Rozruch odbywa się pod wpływem momentu in-
dukcyjnego, podobnie jak w silnikach indukcyjnych z litym wirnikiem. Najnowocześniejszą kon-
strukcję wirnika permasyna ilustruje rozwiązanie wg rys.6.2.1d. W tym przypadku magnes trwały
może być wykonany w postaci cylindra namagnesowanego promieniowo i naciśniętego na wirnik
(jak w górnej części rysunku) lub, częściej, może być wykonany w postaci płytek prostopadłościen-
nych naklejonych trwale na wirniku (jak w dolnej części rysunku). Rozwiązania tego typu stoso-
wane są w silnikach przeznaczonych do rozruchu częstotliwościowego.
Zaletą permasynów o rozruchu indukcyjnym (asynchronicznym) jest to, że po przeciążeniu i wy-
padnięciu silnika z synchronizmu najczęściej pracuje on nadal, lecz asynchronicznie, a po zmniej-
szeniu obciążenia ponownie wpada w synchronizm.
Do napędu przekaźników czasowych czy urządzeń programujących stosuje się mikrosilniki perma-
synowe wielobiegunowe zasilane jednofazowo. Rozruch takich silników odbywa się przez wpra-
wienie wirnika w ruch drgający o wzrastającej amplitudzie, co doprowadza wirnik do wpadu w
synchronizm. Odpowiednie urządzenie blokujące narzuca określony kierunek wirowania. Czasami
na części wydatnego bieguna stojana umieszcza się zwój zwarty, co poprawia właściwości silnika.
Spotyka się też małe silniki permasynowe o rozruchu histerezowym.
Wartość momentu elektromagnetycznego permasyna zależy od wartości strumienia magnesów.
Prostą miarą tego strumienia, w gotowej konstrukcji permasyna, jest wartość napięcia indukowa-
nego Ui w uzwojeniu twornika. Duża wartość napięcia indukowanego Ui utrudnia proces rozruchu,
gdyż napięcie to powoduje w stanie pracy asynchronicznej powstawanie hamującego momentu
elektromagnetycznego typu prądnicowego. Ponadto podczas rozruchu asynchronicznego magnes
jest poddawany na przemian domagnesowującemu i odmagnesowującemu oddziaływaniu pola
twornika. Największy przepływ odmagnesowujący wystąpi bezpośrednio przed wpadem w syn-
chronizm, kiedy prędkość obrotowa jest duża, a napięcie indukowane Ui w uzwojeniu twornika
strumieniem magnesów ma wartość maksymalną i jest w fazie z napięciem zasilania U1. Oznacza
to, że prąd twornika jest znacznie większy (często prawie dwukrotnie) od prądu zwarcia. W prak-
tyce w permasynach o rozruchu indukcyjnym tak dobiera się liczbę zwojów uzwojenia twornika
oraz strumień magnesów, aby stopień wzbudzenia α , określany jako stosunek napięcia indukowa-
U
nego do napięcia zasilania α = i , nie przekraczał wartości α < 0,6...0,75 .
U1
W niektórych konstrukcjach permasynów, obok momentu elektromagnetycznego wzbudzeniowego
Tef powstaje moment elektromagnetyczny reluktancyjny Terel (np. dla silników z wirnikiem jak na
rys.6.2.1c). Cechą charakterystyczną tego rodzaju permasynów jest to, że reaktancja synchro-
niczna podłużna X d (oś podłużną d wyznacza oś strumienia magnesów) jest mniejsza od
reaktancji synchronicznej poprzecznej X q (oś poprzeczna q jest prostopadła do osi strumienia
Xd
magnesów). Zwykle w takich permasynach jest = 0,5...0,2 .
Xq
Typowy przebieg charakterystyki kątowej momentu permasyna, w którym X d = 0,5 X q , dla właści-
wie ( Te' : α = 0.75 ) i niewłaściwie ( Te' ' : α = 0.25 ) dobranych magnesów przedstawiono na ry-
' ''
sunku 6.2.2. Dla porównania podano też przebiegi momentów wzbudzeniowych ( Tef ) i ( Tef ) oraz
przebieg momentu reluktancyjnego Terel . Z przebiegu tych charakterystyk wynika jak moment
149
reluktancyjny wpływa zniekształcająco na przebieg momentu wypadkowego: pogarsza sztywność
w zakresie stabilnej pracy silnikowej (tutaj dla γ < 0 ), a także może spowodować (przy niewłaści-
wym stopniu wzbudzenia) wystąpienie dwóch punktów równowagi stabilnej w ramach jednego
okresu zmian kąta γ (tutaj dla γ = γ1 i γ = γ 2 ), czyli dwóch zakresów stabilnej pracy silnikowej
(tutaj dla γ < γ1 i γ < γ 2 ).
150
X
( d = 2...2,5 ), jak i rozruchowych. Dodanie w wirniku 1 specjalnych wycięć 2 i 3, jak na
Xq
X
rys.6.2.3b, znacznie poprawia właściwości synchroniczne ( d = 4...5 ), a dodanie klatki rozrucho-
Xq
wej w wycięciu 3 (np. aluminiowej) zapewnia znakomite właściwości rozruchowe i przeciwdziała
kołysaniom prędkości przy zmianach obciążenia w pracy synchronicznej. Konstrukcja wg
rys.6.2.3c jest rozwiązaniem segmentowym, gdzie części ferromagnetyczne 1 są oddzielona czę-
ściami niemagnetycznymi (np. aluminiowymi). Jest to rozwiązanie o właściwościach pośrednich
wobec poprzednich.
151
gdyż grozi to przekroczeniem przez wirnik prędkości n1 (jest to możliwe, gdyż prędkość synchro-
obr
niczna składowej zgodnej pola stojana wynosi 3000 ).
min
152
Z kierunkiem przemagnesowywania warstwy czynnej są związane straty jednostkowe na histerezę,
od których z kolei zależy wartość momentu histerezowego. Dlatego silniki z cienką warstwą mate-
riału histerezowego są stosowane przy większych wartościach indukcji w szczelinie, a silniki z
grubszą warstwą są lepsze przy mniejszych wartościach indukcji.
W napędach, w których jest korzystny duży moment bezwładności, stosuje się silniki histerezowe z
zewnętrznym wirnikiem.
W silniku histerezowym, oprócz momentu histerezowego Teh (rys.6.2.6a), niezależnego od prędko-
ści wirowania (patrz wzór 6.1.24), powstaje też moment elektromagnetyczny indukcyjny Tei
pochodzący od prądów wirowych indukowanych w wirniku. Ze względu na dużą rezystywność
materiału wirnika wartość momentu indukcyjnego jest niewielka, a jego przebieg, w funkcji pręd-
kości, jest prawie liniowy. W rezultacie, w zakresie pracy asynchronicznej, moment elektromagne-
tyczny wytworzony w silniku jest sumą momentu histerezowego i indukcyjnego.
153
–praktyczna niezależność momentu histerezowego od częstotliwości napięcia zasilającego, dzięki
czemu silniki histerezowe nadają się doskonale do sterowania częstotliwościowego.
Silniki histerezowe znalazły zastosowanie w urządzeniach audio–video oraz w napędach żyrosko-
pów, przekaźników czasowych i programatorów.
154
6.3. MASZYNY SYNCHRONICZNE DUŻEJ MOCY
Maszyny synchroniczne dużej mocy różnią się od maszyn synchronicznych małej mocy głównie
zastosowaniem i częściowo budową.
Są to przede wszystkim prądnice dużych mocy, które stanowią podstawowe źródło energii
elektrycznej.
Jeśli chodzi o różnice w budowie, to w dużych maszynach synchronicznych stosuje się wyłącznie
wzbudzenie elektromagnetyczne, czyli uzwojenie skupione (w maszynach jawnobiegunowych) lub
rozłożone (w maszynach z wirnikiem cylindrycznym) zasilane prądem stałym.
W dalszej części zostaną przedstawione jedynie wybrane zagadnienia związane z problematyką
dużych maszyn synchronicznych, gdyż szczegółowe przedstawienie tej problematyki wykracza
poza ramy tego wykładu.
155
p ⋅Ω p ⋅n
f= = (6.3.2)
2π 60
gdzie: z– liczba zwojów w paśmie twornika, k u – współczynnik uzwojenia, φm – maksymalna
wartość strumienia wzbudzenia, p – liczba par biegunów, n – prędkość obrotowa w obr/min.
Wartość strumienia φm zależy od wartości prądu wzbudzenia I f wg charakterystyki magnesowania
obwodu magnetycznego, a więc może wykazywać zjawisko nasycania się.
Na rysunku 6.3.1 przedstawiono charakterystykę biegu jałowego prądnicy, czyli napięcia
wyjściowego U = f ( I f ) przy I = 0 , czyli Eif = f ( I f ) . Jest ona szczególnym przypadkiem
charakterystyki obciążenia, czyli U = f ( I f ) przy I = const. i cos ϕ = const.
Rys.6.3.1. Charakterystyka
biegu jałowego i wybrana
charakterystyka obciążenia
prądnicy synchronicznej.
Prądnica synchroniczna może pracować samotnie, czyli na wydzieloną sieć, lub w układzie
elektroenergetycznym, czyli na sieć sztywną, na którą pracują inne prądnice synchroniczne.
Przy pracy na wydzielone obciążenie można regulować zarówno wartość napięcia prądnicy jak i
R
częstotliwość tego napięcia, a współczynnik mocy wynosi w tym przypadku: cos ϕ = obc . Jeśli
Z obc
pracująca samotnie ma pracować przy stałej prędkości Ω = const. , to należy pilnować, aby moc
czynna dostarczona przez silnik równała się sumie mocy czynnej elektrycznej wydanej przez
prądnicę oraz mocy strat czynnych w prądnicy:
T ⋅ Ω = Pe + ∆Pm = P + ∆PCu + ∆PFe + ∆Pm (6.3.3)
przy czym dla prądnicy trójfazowej moc czynna elektryczna wydana:
P = 3 ⋅ U ⋅ I ⋅ cos ϕ (6.3.4)
156
wypadkowego w maszynie, a w rezultacie na wartość siły elektromotorycznej indukowanej w
uzwojeniu twornika. W rezultacie strumień wzbudzenia jest albo osłabiany albo wzmacniany przez
strumień oddziaływania twornika, a zależy to od charakteru obciążenia prądnicy, czyli od wartości i
charakteru współczynnika mocy cos ϕ .
Na rysunku 6.3.2 przedstawiono schemat zastępczy jednego pasma prądnicy o wirniku
cylindrycznym, nie nasyconej i z pominięciem strat w rdzeniu twornika.
Rys.6.3.3. Wykresy fazorowe prądnicy synchronicznej dla stałej wartości prądu twornika i obciążeń
o różnym charakterze.
Na rysunku 6.3.3 przedstawiono trzy wykresy fazorowe prądnicy synchronicznej dla różnych
obciążeń, przy czym zastosowano konwencję źródłową, co oznacza, że prąd jest wymuszony przez
157
siłę elektromotoryczną, a siłą elektromotoryczna i napięcie indukowane są tożsame i opóźniają się o
π/2 względem wzbudzającego je strumienia. Przyjęto również, że w każdym z przedstawionych
przypadków wartość siły elektromotorycznej Eif indukowanej strumieniem wzbudzenia φ f (a więc
napięcie biegu jałowego) jest taka sama: Eif = U0 , a prąd wzbudzenia wynosi wówczas: I f = I f 0 .
Także wartość prądu obciążenia I dla każdego przypadku jest taka sama. Przedstawione wykresy
różnią się jedynie wartością i charakterem obciążenia.
Nawet pobieżna analiza przedstawionych wykresów fazorowych prądnicy synchronicznej pokazuje,
że przy obciążeniu o charakterze indukcyjnym (prąd obciążenie I opóźnia się względem napięcia
U ) spadek napięcia na reaktancji synchronicznej ( jX a I ) odejmuje się od siły elektromotorycznej
Eif , a w konsekwencji maleje wartość napięcia wyjściowego U . Natomiast przy obciążeniu o
charakterze pojemnościowym (prąd obciążenie I wyprzedza napięcie U ) spadek napięcia na
reaktancji synchronicznej ( jX a I ) dodaje się do siły elektromotorycznej Eif , a w konsekwencji
wzrasta wartość napięcia wyjściowego U .
Powyższe spostrzeżenie można przełożyć na następujące stwierdzenie:
w celu utrzymania stałej wartości napięcia wyjściowego należy:
–przy obciążeniu o charakterze indukcyjnym, zwiększyć prąd wzbudzenia I f powyżej wartości
I f 0 , tzn. prądnica powinna być przewzbudzona;
– przy obciążeniu o charakterze pojemnościowym, zmniejszyć prąd wzbudzenia I f poniżej
wartości I f 0 , tzn. prądnica powinna być niedowzbudzona;
–przy obciążeniu o charakterze czysto rezystancyjnym prądnica powinna być nieznacznie
przewzbudzona, aby skompensować spadki napięcia na reaktancji rozproszenia ( jX l I ) i na
rezystancji pasma ( RI ) twornika.
158
Pracę prądnicy synchronicznej na wydzielone obciążenie określają:
–charakterystyki zewnętrzne – czyli zależność napięcia prądnicy od prądu obciążenia, przy
stałym prądzie wzbudzenia i stałym współczynniku mocy (rysunek 6.3.4a);
–charakterystyki regulacyjne – czyli zależność prądu wzbudzenia od prądu obciążenia, przy
stałym napięciu prądnicy i stałym współczynniku mocy (rysunek 6.3.4b).
Praca prądnicy synchronicznej na sieć sztywną, czyli na sieć, na którą pracują inne prądnice
synchroniczne o mocy sumarycznej znacznie większej od mocy analizowanej prądnicy, wymaga
najpierw przeprowadzenia synchronizacji, czyli przeprowadzenia czynności związanych z
przyłączeniem prądnicy do sieci.
Aby w chwili przyłączania prądnicy synchronicznej do sieci sztywnej nie wystąpiły niebezpieczne
przebiegi nieustalone elektryczne i mechaniczne, muszą być spełnione następujące warunki:
–jednakowe następstwo faz prądnicy i sieci;
–zgodność fazowa napięć;
–równość wartości skutecznych napięć prądnicy i sieci;
–równość częstotliwości prądnicy i sieci.
W chwili, kiedy podane warunki są spełnione można przyłączyć prądnicę synchroniczną do sieci.
Sprawdzanie tych warunków i załączenie do sieci może odbywać się ręcznie lub automatycznie.
Szczegółowy opis można znaleźć w literaturze dotyczącej maszyn elektrycznych.
Po dołączeniu prądnicy do sieci: prądnica pobiera pewien prąd wzbudzenia I f 0 ; prądnica wytwarza
napięcie U0 = UN = Usieci ; prądnica nie pobiera z sieci prądu twornika I = 0 ; nie ma przepływu
ω 2πf1
mocy ( S = 0 ) między prądnicą a siecią; prądnica obraca się z prędkością Ω1 = = ; silnik
p p
napędzający prądnicę dostarcza tylko moc czynną potrzebną na pokrycie strat w żelazie rdzenia
prądnicy i strat mechanicznych.
Jak długo prądnica utrzymuje się w synchronizmie, tak długo o wartości napięcia i o częstotliwości
(a więc i o prędkości wirowania prądnicy) decyduje sieć sztywna. Można jedynie wpływać na
przepływ mocy między prądnicą a siecią.
Aby zmienić przepływ mocy czynnej, należy regulować moment obrotowy maszyny napędzającej
prądnicę: zwiększenie tego momentu, a więc próba zwiększenia prędkości wirowania prądnicy
powoduje, że prądnica wysyła do sieci moc czynną; natomiast próba zmniejszenia prędkości
wirowania prądnicy powoduje, że prądnica pobiera z sieci moc czynną, czyli przechodzi do pracy
silnikowej, a maszyna napędzająca staje się obciążeniem tego silnika.
Aby zmienić przepływ mocy biernej, należy regulować prąd wzbudzenia prądnicy: zwiększenie
prądu wzbudzenia ponad wartość I f 0 powoduje, że prądnica jest przewzbudzona i oddaje do sieci
moc bierną indukcyjną; natomiast zmniejszenie prądu wzbudzenia poniżej wartości I f 0 powoduje,
że prądnica jest niedowzbudzona i oddaje do sieci moc bierną pojemnościową.
159
przewzbudzeniu w zakresie pracy silnikowej może być generatorem mocy biernej indukcyjnej, a
więc może poprawiać współczynnik mocy sieci, do której jest podłączona.
W większości przypadków silniki synchroniczne dużej mocy są wykonywane jako maszyny z
biegunami jawnymi i o wzbudzeniu elektromagnetycznym. Wytwarzają zatem moment
synchroniczny wzbudzeniowy i reluktancyjny. Oczywiście momenty te mają wartość średnią różną
od zera tylko przy prędkości synchronicznej. Zasadniczym problemem jest więc doprowadzenie
wirnika silnika synchronicznego do prędkości synchronicznej, czyli rozruch silnika.
Rozruch silnika synchronicznego można przeprowadzić:
–wykorzystując moment indukcyjny (asynchroniczny) wytworzony przez dodatkową klatkę
rozruchową i lity blok żelaza wirnika, w chwili włączenia silnika do sieci;
–stosując pomocniczą maszynę napędową;
–stosując tzw. rozruch częstotliwościowy i wykorzystując moment synchroniczny.
Najczęściej stosowany jest rozruch asynchroniczny, a silnik ma w wirniku nie tylko uzwojenie
wzbudzenia, ale też klatkę rozruchową (podobną do klatki silnika indukcyjnego klatkowego). Na
czas rozruchu uzwojenie wzbudzenia jest zwarte przez odpowiednio dobraną rezystancję i
wspomaga w ten sposób moment klatki rozruchowej. Po osiągnięciu przez silnik prędkości, przy
której poślizg wynosi s < 0,05 należy odłączyć rezystancję od uzwojenia wzbudzenia i załączyć
napięcie wzbudzenia. Pojawi się wówczas moment synchroniczny, który współdziałając z energią
kinetyczną mas wirujących doprowadzi silnik do synchronizmu. Proces ten nazywa się wpadem w
synchronizm. Podczas rozruchu asynchronicznego silnik może pobierać z sieci zbyt duży prąd
rozruchowy, a wówczas trzeba stosować rozruch np. przy obniżonym napięciu.
Rozruch za pomocą dodatkowej maszyny napędowej jest identyczny z synchronizacją prądnicy z
siecią sztywną.
Rozruch częstotliwościowy polega na zasilaniu uzwojenia twornika uruchamianego silnika
napięciem o częstotliwości regulowanej od 0 Hz do częstotliwości znamionowej. Przy bardzo
małych częstotliwościach wpad w synchronizm (czyli „przyklejenie się” wirnika do pola
wirującego) jest natychmiastowy, a dalsze zwiększanie częstotliwości jest prostym rozpędzaniem
silnika. Przy rozruchu częstotliwościowym należy pamiętać, żeby przy niskich częstotliwościach
odpowiednio zmniejszyć wartość napięcia.
Silnik synchroniczny zasilany z sieci sztywnej ( U = const. i f = const. ), utrzymuje, w całym
zakresie dopuszczalnych obciążeń, stałą prędkość wirowania równą prędkości wirowania pola
twornika ( Ω1 ). Obciążenie silnika mocą większą od mocy maksymalnej ( Pmax = Te max ⋅ Ω1 )
spowoduje wypadnięcie silnika z synchronizmu i jego zatrzymanie.
160
Jeśli maszyna synchroniczna służy wyłącznie do kompensacji mocy biernej i nie jest przewidziana
ani do pracy silnikowej, ani do pracy prądnicowej, to może być pozbawiona wału wyprowadzonego
na zewnątrz.
161
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
Maszyna synchroniczna Jest to maszyna elektryczna prądu przemiennego, której wirnik w
stanie ustalonym wiruje z prędkością średnią równą prędkości
wirowania pola magnetycznego stojana.
Obwód wzbudzenia Jest to obwód elektryczny, którego zadaniem jest wytworzenie stałego,
maszyny synchronicznej względem tego obwodu, pola magnetycznego wzbudzenia.
Wzbudzenie Gdy źródłem pola magnetycznego wzbudzenia jest uzwojenie zasilane
elektromagnetyczne prądem stałym.
Wzbudzenie Gdy źródłem pola magnetycznego wzbudzenia jest magnes trwały.
magnetoelektryczne
Obwód twornika Jest to obwód elektryczny, którego zadaniem jest wytworzenie pola
magnetycznego wirującego (najlepiej kołowego) lub/i zdolność do
wygenerowania napięć indukowanych przemiennych.
Reakcja lub Jest to oddziaływanie pola twornika na pole wzbudzenia,
oddziaływanie twornika spowodowane przepływem prądu twornika.
Silnik reluktancyjny Jest to silnik synchroniczny z wirującym polem stojana (twornika) i z
jawnobiegunowym, niewzbudzonym wirnikiem.
Kąt obciążenia Jest miarą przesunięcia fazowego między fazorem napięcia
indukowanego w uzwojeniu twornika przez pole wzbudzenia a
fazorem napięcia zasilającego.
Składowa wzbudzeniowa Jest to składowa zależna od stopnia wzbudzenia elektromagnetycznego
momentu lub magnetoelektrycznego.
elektromagnetycznego
Składowa reluktancyjna Jest to składowa zależna od różnicy reluktancji w osi podłużnej i
momentu poprzecznej maszyny z wirnikiem jawnobiegunowym.
elektromagnetycznego
Silnik synchroniczny Jest to silnik z polem wirującym kołowym wytworzonym przez
histerezowy uzwojenie stojana i z wirnikiem z materiału ferromagnetycznego o
szerokiej pętli histerezy i nie zawierającym żadnych elementów
wzbudzających ani elektromagnetycznych, ani magnetoelektrycznych.
Szczelina powietrzna między wirnikiem a stojanem jest gładka
magnetycznie.
162
6.2. SILNIKI SYNCHRONICZNE MAŁEJ MOCY
Hasło Opis
Wpad w synchronizm Jest to ostatnia faza rozruchu silnika synchronicznego.
Permasyn Jest to silnik synchroniczny wzbudzany magnesem trwałym.
Stopień wzbudzenia Jest to stosunek wartości napięcia indukowanego strumieniem
wzbudzenia do wartości napięcia zasilania.
Reaktancja Reaktancja pasma uzwojenia twornika, gdy oś podłużna wirnika
synchroniczna podłużna pokrywa się z osią tego pasma.
Reaktancja Reaktancja pasma uzwojenia twornika, gdy oś poprzeczna wirnika
synchroniczna pokrywa się z osią tego pasma.
poprzeczna
Hasło Opis
Prądnica synchroniczna Jest to maszyna synchroniczna służąca do wytwarzania energii
energetyczna elektrycznej, zwłaszcza na skalę przemysłową.
Turbogenerator Jest to prądnica szybkoobrotowa (3000 lub 1500 obr/min przy 50 Hz)
napędzana turbiną parową.
Hydrogenerator Jest to prądnica wolnoobrotowa (62,5...500 obr/min przy 50 Hz)
napędzana turbiną wodną.
Alternator Jest to prądnica o biegunach kłowych, stosowana jako źródło energii w
pojazdach mechanicznych.
Charakterystyka Jest to zależność napięcia prądnicy od prądu obciążenia, przy stałym
zewnętrzna prądnicy prądzie wzbudzenia i stałym współczynniku mocy.
synchronicznej
Charakterystyka Jest to zależność prądu wzbudzenia od prądu obciążenia, przy stałym
regulacyjna prądnicy napięciu prądnicy i stałym współczynniku mocy.
synchronicznej
Synchronizacja prądnicy Są to czynności związane z przyłączeniem prądnicy do sieci, tak aby w
z siecią sztywną chwili przyłączania prądnicy synchronicznej do sieci sztywnej nie
wystąpiły niebezpieczne przebiegi nieustalone elektryczne i
mechaniczne.
Przepływ mocy czynnej Aby zmienić przepływ mocy czynnej, należy regulować moment
obrotowy maszyny napędzającej prądnicę: zwiększenie tego momentu,
a więc próba zwiększenia prędkości wirowania prądnicy powoduje, że
163
prądnica wysyła do sieci moc czynną.
Przepływ mocy biernej Aby zmienić przepływ mocy biernej, należy regulować prąd
wzbudzenia prądnicy.
Kompensator Jest to silnik synchroniczny biegnący jałowo (czyli bez obciążenia) i
synchroniczny odpowiednio wzbudzony; stosowany jest do wytwarzania mocy biernej
indukcyjnej i zasilania tą mocą sieci, do której jest przyłączony.
164
165
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
166
3.Jak, w zależności od charakteru obciążenia prądnicy, spadek napięcia na reaktancji
synchronicznej wpływa na wartość napięcia wyjściowego prądnicy synchronicznej?
4.Co to jest charakterystyka zewnętrzna i charakterystyka regulacyjna prądnicy synchronicznej i
jaki mają przebieg dla prądnicy pracującej na wydzielone obciążenie?
5.Co to jest synchronizacja prądnicy synchronicznej z siecią sztywną?
6.Wymień warunki jakie muszą być spełnione, aby można przyłączyć prądnicę synchroniczną do
sieci sztywnej?
7.W jaki sposób reguluje się przepływ mocy czynnej i mocy biernej między prądnicą synchroniczną
i siecią sztywną?
8.Jak przeprowadza się rozruch silnika synchronicznego dużej mocy?
9.Co to jest kompensator synchroniczny?
167
7. MASZYNY KOMUTATOROWE PRĄDU STAŁEGO
Maszyny komutatorowe prądu stałego są to maszyny elektryczne, w których uzwojenie twornika
znajduje się w wirniku i dołączone jest do komutatora mechanicznego po powierzchni którego śli-
zgają się szczotki, a prąd odpływający ze szczotek do obciążenia (w przypadku prądnicy) lub do-
pływający do szczotek ze źródła zewnętrznego (w przypadku silnika) jest prądem stałym. Maszyny
tego typu zwane są popularnie maszynami prądu stałego.
7.1. WPROWADZENIE
Maszyny prądu stałego są stosowane głównie jako silniki o dobrych właściwościach regulacyjnych.
Umożliwiają płynną zmianę prędkości w szerokich granicach oraz mogą wytwarzać duży począt-
kowy moment rozruchowy. Są powszechnie stosowane: od napędów maszyn walcowniczych i wy-
ciągowych, przez napędy w trakcji elektrycznej do napędów w układach automatyki.
Prądnice prądu stałego są stosowane coraz rzadziej głównie dlatego, że do wytwarzania energii
prądu stałego lepsze, gdyż łatwiejsze w eksploatacji i o większej sprawności są układy energoelek-
troniczne z zastosowaniem sterowanych prostowników półprzewodnikowych.
Obecnie produkuje się maszyny komutatorowe prądu stałego o mocach od kilku watów do ok. 10
megawatów i na napięcia od pojedynczych woltów do kilku kilowoltów. Ograniczenie wartości
napięcia i mocy maszyn komutatorowych wynika ze stosowania komutatora.
168
Początek i koniec zezwoju są dołączone do dwóch pierścieni ślizgowych, po których ślizgają się
szczotki umożliwiające odebranie napięcia przez obwód zewnętrzny. Przebieg siły elektromoto-
rycznej e (w przypadku prądnicy równej napięciu indukowanemu ui ) w zakresie jednego obrotu
zezwoju, przedstawiono na rysunku 7.1.1b. Widać zatem, że napięcie odbierane na szczotkach jest
napięciem przemiennym.
Jeśli dwa pierścienie ślizgowe z rysunku 7.1.1a zastąpić dwoma półpierścieniami, po których śli-
zgają się szczotki (rys.7.1.2a), to łatwo zauważyć, że jedna szczotka będzie zawsze zbierała napię-
cie z boku górnego, a druga – z boku dolnego, choć przez pół obrotu górnym bokiem będzie bok 1,
a przez następne pół obrotu – bok 2 (rys.7.1.3). Oznacza to, że na szczotkach będzie zawsze napię-
cie jednokierunkowe (rys.7.1.2b).
a) b)
169
Jeśli do szczotek zasilających przez komutator zezwój jednozwojowy przedstawiony na rys.7.1.2a
doprowadzić prąd o stałej wartości I , to na każdy bok będzie działała siła zgodnie z regułą lewej
dłoni:
F = BLI (7.1.2)
ale tylko składowa styczna (rysunek 7.1.4):
Fs = BLI cos γ (7.1.3)
wytworzy moment elektromagnetyczny, które wartość wynosi:
Te = DFs = DBLI cos γ (7.1.4)
Dzięki zastosowaniu komutatora prąd w górnym boku zezwoju zawsze będzie miał ten sam kieru-
nek, przeciwny jednak niż prąd w dolnym boku zezwoju. Powoduje to, że przy stałej polaryzacji
prądu na szczotkach, wytwarzany moment elektromagnetyczny będzie miał zawsze jeden kierunek.
170
Rys.7.1.5. Przykład przekroju poprzecznego
maszyny prądu stałego; 1 – jarzmo wirnika,
2 – jarzmo stojana, 3 – pieniek bieguna
głównego, 4 – nabiegunnik, 5– biegun komuta-
cyjny, 6 – uzwojenie wzbudzenia, 7 – uzwojenie
komutacyjne, 8 – żłobek wirnika, 9 – komutator,
10 – szczotka.
Wirnik maszyny prądu stałego ma kształt walca i jest wykonany jako blachowany ze stali elektro-
technicznej. W żłobkach wirnika rozłożone jest uzwojenie twornika, a końce tego uzwojenia dołą-
czone są do wycinków komutatora. W stojanie znajdują się bieguny główne, na których znajduje
się uzwojenie wzbudzenia. Uzwojenie wzbudzenia zasilane jest prądem stałym w taki sposób, aby
otrzymać stałe pole magnetyczne o przemiennej, na obwodzie maszyny, biegunowości. Ponieważ
pole magnetyczne stojana jest stałe, więc elementy obwodu magnetycznego stojana nie muszą być
blachowane. Niekiedy nabiegunniki biegunów głównych są blachowane. Większe maszyny (o
mocy większej od kilku kilowatów) mają w stojanie bieguny pomocnicze zwane biegunami komu-
tacyjnymi i rozmieszczone na obwodzie maszyny między biegunami głównymi. Uzwojenie komu-
tacyjne umieszczone na tych biegunach służy do wytworzenia lokalnego pola magnetycznego po-
prawiającego proces komutacji. W nabiegunnikach biegunów głównych maszyn dużych mocy (o
mocy większej od kilkuset kilowatów) wykonuje się żłobki, a w nich umieszcza się uzwojenie
kompensacyjne służące do kompensacji oddziaływania twornika.
Wycinki komutatora wykonuje się z utwardzonej miedzi, a do izolacji wycinków między sobą i
między elementami konstrukcyjnymi stosuje się materiał izolacyjny wykonany na bazie miki.
Szczotki, nieruchome względem biegunów (stojana), umieszczone są w specjalnych trzymadłach
szczotkowych zapewniających właściwy docisk szczotek do komutatora. Szczotki mogą być grafi-
towe, węglowo grafitowe i metalowo grafitowe.
Szczelina powietrzna mierzona między nabiegunnikami i wirnikiem jest znacznie większa niż w
maszynach indukcyjnych, co jest korzystne ze względu na osłabienie wpływu pola oddziaływania
twornika na pole główne wzbudzenia.
171
W tablicy 7.1.1 podano nazwy, oznaczenia i symbole poszczególnych uzwojeń maszyny komutato-
rowej prądu stałego. Natomiast na rysunku 7.1.6 przedstawiono przykładowe połączenie końców
uzwojeń maszyny prądu stałego z tabliczką zaciskową.
Tablica 7.1.1. Nazwy, oznaczenia i symbole uzwojeń maszyn prądu stałego.
Rodzaj Wzbudzenia szere-
Twornika Komutacyjne Kompensacyjne
uzwojenia gowe
Oznaczenie
Oznaczenie
Rys.7.1.6. Przykładowe połączenie końców uzwojeń maszyny prądu stałego z tabliczką zaciskową.
Umowne oznaczenie początków (np. A1, E1, ...) i końców (np. A2, E2,...) uzwojeń związane jest z
następującą regułą: w silniku szeregowo–bocznikowym, połączonym na współdziałanie przepły-
wów uzwojenia szeregowego i bocznikowego, wirującym w prawo (patrząc od strony wału), prąd
płynie od początku do końca każdego uzwojenia.
Jeżeli uzwojenie, np. uzwojenie komutacyjne, składa się z dwóch części, to końcówki tych części
oznaczane są symbolami: pierwsza część: 1B1, 1B2, druga część: 2B1, 2B2. Jeżeli uzwojenie, np.
uzwojenie wzbudzenia szeregowego ma odczepy, to są one oznaczone symbolami: D2, D3, D4,...,
przy czym zacisk o mniejszym oznaczeniu cyfrowym leży bliżej początku D1 uzwojenia.
Najbardziej skomplikowanym uzwojeniem maszyny komutatorowej prądu stałego jest uzwojenie
twornika. Od sposobu wykonania tego uzwojenia zależy wartość napięcia prądnicy lub wartość
momentu elektromagnetycznego silnika. Uzwojenia twornika są dość różnorodne i złożone. W
skrócie można powiedzieć, że stosowane są uzwojenia pętlicowe i faliste, a każde z nich może być
jednokrotne (proste) lub wielokrotne.
Na rysunku 7.1.7a przedstawiono schemat najprostszego uzwojenia pętlicowego rozmieszczonego
w czterech żłobkach wirnika maszyny dwubiegunowej. Każdy zezwój ma dwa boki i dwa połącze-
172
nia czołowe. Linią ciągłą oznaczono bok leżący w górnej części żłobka, a linią przerywaną – leżący
w dolnej części żłobka. Każdy zezwój ma początek i koniec, które są dołączone do wycinków ko-
mutatora: w przypadku uzwojenia pętlicowego prostego – do sąsiednich wycinków komutatora.
Uwaga: szczotki leżą w osi pola wzbudzającego, czyli bezpośrednio w osi biegunów głównych.
a)
b)
173
Na rysunku 7.1.7b przedstawiono proces powstawania i sumowania siły elektromotorycznej po-
szczególnych prętów uzwojenia z rys.7.1.7a, w wyniku czego otrzymuje się napięcie indukowane
na szczotkach maszyny.
a)
b)
Rys.7.1.8. Schemat kołowy uzwojenia pętlicowego prostego (a) ( Ż r = 4 , p = 1 ) oraz dwie gałęzie
równoległe ( a = 1 ) tego uzwojenia utworzone przez dwie szczotki (b).
Inny sposób przedstawienia tego samego uzwojenia pokazano na rysunku 7.1.8a. W tym przypadku
linią przerywaną oznaczono tylne połączenia czołowe, a linią ciągłą – przednie połączenia czołowe.
Analiza schematu z rys.7.1.8a pokazuje, że istnieją dwa przejścia, np. od szczotki B do szczotki A.
Idąc zgodnie ze strzałkami można narysować schemat obwodu reprezentującego owe dwa przejścia,
z zaznaczeniem sił elektromotorycznych, jak na rysunku 7.1.8b. Widać, że szczotki dzielą uzwoje-
nie twornika na gałęzie równoległe. W przypadku uzwojenia pętlicowego prostego tyle jest par ga-
łęzi równoległych ( a ) ile jest par biegunów ( p ): a = p . Dla uzwojenia falistego prostego zawsze
jest : a = 1 . Każde uzwojenie musi być tak wykonane i mieć tak ustawione szczotki na komutato-
rze, aby gałęzie równoległe były całkowicie identyczne; w przeciwnym wypadku trzeba stosować
połączenia wyrównawcze.
174
Rys.7.1.9. Schemat uzwojenia pętlicowego prostego ( Ż r = 8 , p = 1 ) z komutatorem skręconym o
π/2 rad. elektr.
175
Rys.7.1.10. Pola magnetycznego pod biegunem ma-
szyny prądu stałego (a) i liniowe rozwinięcie rozkładu
indukcji magnetycznej B w szczelinie maszyny prądu
stałego (b).
W każdym pręcie poruszającym się z prędkością v w polu o indukcji Bp i przy założeniu, że pręt
ma długość L i ( L i oznacza tzw. idealną długość maszyny) indukuje się siła elektromotoryczna:
e = B pL iv (7.1.6)
N
Jeżeli w całym tworniku jest N prętów, to w jednej gałęzi równoległej jest ich ( 2a oznacza
2a
liczbę gałęzi równoległych), ale z uwagi, że pole wzbudzenia nie występuje na całej podziałce bie-
πD N bi
gunowej τ = , to tylko ⋅ prętów gałęzi znajduje się w polu magnetycznym, a to oznacza,
2p 2a τ
że siła elektromotoryczna gałęzi równoległej będzie:
N bi
E = e⋅ ⋅ (7.1.7)
2a τ
Uwzględniając, że strumień zastępczy pod biegunem wynosi:
φ = B pL ib i (7.1.8)
176
I
w każdej gałęzi równoległej, a więc i w każdym pręcie, popłynie prąd o wartości i a = a . Zatem
2a
na każdy pręt o długości L i obejmowany przez pole magnetyczne o indukcji Bp działa siła:
f e = B pL i i a (7.1.10)
b
Taka siła fe działa na wszystkie pręty w tym polu, a jest tych prętów N ⋅ i . Uwzględniając, że siła
τ
D
działa na promieniu wirnika , otrzymuje się wyrażenie określające moment elektromagne-
2
tyczny maszyny prądu stałego:
b D I b D Np
Te = fe ⋅ N i = BpL i a N i = ⋅ φ ⋅ Ia = cM ⋅ φ ⋅ Ia = k ⋅ φ ⋅ Ia = k T ⋅ Ia
τ 2 2a τ 2 2πa (7.1.11)
Te = c M ⋅ φ ⋅ I a ; Te = k T ⋅ I a
Uwaga. Zarówno dla wyrażenia na siłę elektromotoryczną, jak i dla wyrażenia na moment elektro-
magnetyczny podano po dwie, najczęściej stosowane postaci. Z porównania współczynników wy-
nika, że c E ≠ c M , ale k E = k T . Są to stałe konstrukcyjne ( c E i c M ), oraz stałe konstrukcyjno
wzbudzeniowe ( k E i k T ). Zapis przy wykorzystaniu stałych k E i k T stosowany jest dla maszyn z
magnesem trwałym, gdyż tam, wobec braku możliwości regulacji strumienia wzbudzenia, wartość
tego strumienia włączana jest do cech typu konstrukcyjnego.
Rys.7.1.11. Przebieg strumienia wzbudzenia (a), strumienia oddziaływania twornika (b) oraz stru-
mienia wypadkowego (c) w prądnicy prądu stałego.
Przy biegu jałowym maszyny prądu stałego (prąd twornika I a = 0 ) strumień wzbudzenia φ f prze-
biega jak na rysunku 7.1.11a i jest to wówczas jedyny strumień w maszynie. Dla maszyny
niewzbudzonej ( φ f = 0 ), ale przy przepływie prądu twornika ( I a ) powstaje strumień twornika φ a
skierowany w osi szczotek (rys.7.1.11b). W rzeczywistej maszynie istnieją oba strumienie: φ f i φ a ,
177
a strumień wypadkowy jest zniekształcony względem strumienia wzbudzenia (rys.7.1.11c). Opisane
zjawisko nazywa się oddziaływaniem twornika (reakcją twornika) i ma ono istotny wpływ na pracę
maszyny. Oddziaływanie twornika powoduje zniekształcenie strumienia wzbudzenia w ten spo-
sób, że pod jedną połówką bieguna indukcja wzrasta, a pod drugą – indukcja maleje. Następuje
także skręcenie osi strumienia wypadkowego, co powoduje przesunięcie (także skręcenie) osi neu-
tralnej.
Z przedstawionego opisu zjawisk zachodzących w prądnicy wynika, że w prądnicy pracującej tylko
w jednym kierunku trzeba szczotki przesunąć względem neutralnej strefy geometrycznej w kie-
runku zgodnym z kierunkiem wirowania wirnika (w silniku – w kierunku przeciwnym do kierunku
wirowania), tak bowiem przesuwa się strefa magnetycznie neutralna, co pozwala poprawić komuta-
cję.
Z dotychczasowej analizy maszyny komutatorowej prądu stałego widać wyraźnie, że w czasie wi-
rowania następuje ciągłe przemieszczanie się prętów zezwoju z jednej gałęzi równoległej do drugiej
i wtedy następuje zmiana kierunku siły elektromotorycznej oraz prądu w tych prętach na przeciwny.
W czasie tej zmiany występuje też stan, w trakcie którego zezwój jest zwarty przez szczotkę.
Ważne jest, aby w stanie zwarcia zezwoju przez szczotki, indukowały się w tym zezwoju siły elek-
tromotoryczne przyspieszające zmianę kierunku prądu. Na rysunku 7.1.9 zezwoje zwarte przez
szczotki zaznaczono grubszą kreską.
Proces zmiany kierunku prądu w zezwoju i zjawiska towarzyszące temu procesowi nazywa się ko-
mutacją. Zła komutacja wywołuje iskrzenie, które może być przyczyną zniszczenia szczotek i ko-
mutatora, a zawsze jest źródłem zakłóceń radioelektrycznych.
W celu poprawienia warunków komutacji należy bardzo dokładnie ustawić szczotki w strefie ma-
gnetycznie neutralnej oraz zastosować szczotki o znacznej rezystancji przejścia, czyli szczotki wę-
glowo grafitowe lub grafitowe.
178
7.2. PRĄDNICE KOMUTATOROWE PRĄDU STAŁEGO
7.2.1. Wprowadzenie
Zastosowanie prądnic prądu stałego zmniejsza się ze względu na łatwość realizacji lokalnych źródeł
prądu stałego za pomocą sterowanych prostowników półprzewodnikowych zasilanych z sieci prądu
przemiennego.
Ze względu na sposób wzbudzenia prądnice dzieli się na obcowzbudne i samowzbudne bocznikowe
oraz samowzbudne szeregowo–bocznikowe. Prądnice obcowzbudne wymagają osobnego źródła
zasilania obwodu wzbudzenia, natomiast prądnice samowzbudne takiego źródła nie wymagają.
Szczegółowy schemat połączenia uzwojeń danego rodzaju prądnicy zależy także od kierunku
wirowania oraz od wymaganej biegunowości zacisków twornika (rysunek 7.2.1).
a) b)
c)
Rys.7.2.1. Schematy połączenia uzwojeń prądnicy przy prawym kierunku wirowania i dodatniej
biegunowości na zacisku A1 twornika: prądnica obcowzbudna (a), bocznikowa (b) i szeregowo–
bocznikowa na współdziałanie przepływów wzbudzenia (c).
W stanie ustalonej pracy prądnicy prądu stałego obowiązują zależności (pominięto spadek napięcia
na przejściu szczotka–komutator):
–napięcie wyjściowe:
179
U = E − Ia ∑Ra (7.2.1)
–siła elektromotoryczna:
E = cE ⋅ φ ⋅ n (7.2.2)
–moc wyjściowa:
P = U⋅ I (7.2.3)
–moment elektromagnetyczny:
Te = c M ⋅ φ ⋅ I a (7.2.4)
180
Podstawowym warunkiem, aby w układzie połączenia prądnicy bocznikowej zaindukowała się siła
elektromotoryczna w uzwojeniu twornika jest istnienie magnetyzmu szczątkowego. Aby istniał
magnetyzm szczątkowy prądnica musi zostać namagnesowana, np. z obcego źródła; wystarczy to
zrobić tylko jeden raz i jeśli nie zostanie rozmagnesowana, to nie trzeba tego magnesowania
powtarzać.
Proces samowzbudzania się prądnicy bocznikowej rozpoczyna się od napędzenia prądnicy ze
stałą i znamionową prędkością. Z powodu istnienia magnetyzmu szczątkowego, na zaciskach
twornika pojawi się napięcie szczątkowe U = E sz . To samo napięcie zasila, przyłączone
równolegle do twornika, uzwojenie wzbudzenia bocznikowe. W uzwojeniu wzbudzenia pojawia się
prąd wzbudzenia I f , który wywołuje strumień wzbudzenia φ f . Sposób połączenia uzwojenia
wzbudzenia z uzwojeniem twornika i kierunek wirowania prądnicy powinny być takie, aby
strumień φ f wzmacniał magnetyzm szczątkowy; w ten sposób wzrasta napięcie na zaciskach
twornika. Cały proces przebiega tak długo, aż nastąpi równowaga napięcia na zaciskach twornika i
spadku napięcia w obwodzie wzbudzenia bocznikowego (rysunek 7.2.3).
181
7.2.4. Porównanie charakterystyk prądnic prądu stałego
W przypadku prądnicy prądu stałego najbardziej interesujące są:
–charakterystyki zewnętrzne przedstawiające zależność napięcia U i prądu obciążenia I na
zaciskach wyjściowych: U = f(I) przy stałej prędkości wirowania n = const. i przy stałym prądzie
wzbudzenia I f = const. (w przypadku prądnicy obcowzbudnej) lub przy stałej rezystancji obwodu
wzbudzenia R f = const. (w przypadku prądnicy bocznikowej),
–charakterystyki regulacyjne przedstawiające zależność prądu wzbudzenia I f od prądu
obciążenia I : I f = f(I) przy stałej prędkości wirowania n = const. i przy stałym napięciu
wyjściowym U = const.
Przykładowe charakterystyki prądnicy prądu stałego przedstawiono na rysunku 7.2.4. dla prądnic o
różnych sposobach połączenia uzwojeń.
Przebieg charakterystyk wynika nie tylko z zasady działania prądnicy prądu stałego, ale także ze
spadków napicia na rezystancji obwodu twornika oraz z oddziaływania pola magnetycznego
twornika na pole magnetyczne wzbudzenia.
a) b)
182
7.3. SILNIKI KOMUTATOROWE PRĄDU STAŁEGO
7.3.1. Wprowadzenie
Silniki komutatorowe prądu stałego charakteryzują się bardzo dobrymi właściwościami ruchowymi,
a w szczególności dużym zakresem regulacji prędkości obrotowej i dużym momentem rozrucho-
wym. Dzięki temu znajdują szerokie zastosowanie w układach napędowych.
W zależności od sposobu połączenia uzwojenia wzbudzenia z uzwojeniem twornika rozróżnia się
silniki obcowzbudne, bocznikowe, szeregowo–bocznikowe i szeregowe. Szczegółowy schemat
połączenia uzwojeń danego rodzaju silnika zależy także od wymaganego kierunku wirowania oraz
od biegunowości zacisków twornika (rysunek 7.3.1).
a) b)
c) d)
Rys.7.3.1. Schematy połączeń uzwojeń silnika przy prawym kierunku wirowania i dodatniej biegu-
nowości na zacisku A1 twornika: silnika obcowzbudny (a), silnik bocznikowy (b), silnik szere-
gowo–bocznikowy na współdziałanie przepływów wzbudzenia (c), silnik szeregowy (d).
W stanie ustalonej pracy silnika prądu stałego obowiązują zależności (pominięto spadek napięcia na
przejściu szczotka–komutator):
–napięcie zasilające:
183
U = E + Ia ∑ Ra (7.3.1)
–siła elektromotoryczna:
E = cE ⋅ φ ⋅ n (7.3.2)
–moc wyjściowa:
P = U⋅ I (7.3.3)
–moment elektromagnetyczny:
Te = c M ⋅ φ ⋅ I a (7.3.4)
przy czym: I a – prąd twornika, ∑ R a – suma rezystancji w obwodzie twornika, I – prąd obciąże-
nia silnika (prąd pobierany z zewnątrz).
przy czym:
U
n0 = (7.3.6)
cE ⋅ φ
oznacza prędkość biegu jałowego silnika.
Charakterystyki mechaniczne silnika obcowzbudnego i bocznikowego są identyczne. Przy analizie
charakterystyki mechanicznej silnika prądu stałego należy uwzględnić, że ze wzrostem obciążenia
rośnie oddziaływanie twornika, które zmniejsza wypadkowy strumień magnetyczny φ .
Odpowiednie warianty charakterystyki mechanicznej przedstawiono na rysunku 7.3.2.
184
Przy wyprowadzaniu wyrażenia opisującego charakterystykę mechaniczną silnika szeregowego
należy uwzględnić zależność strumienia φ od prądu twornika I a , co dla liniowej części charaktery-
styki magnesowania prowadzi do związków:
φ = c 1 ⋅ I a oraz Te = c M ⋅ c 1 ⋅ I a2 (7.3.7)
185
obwód twornika (np. rezystancja R ad w schematach na rys.7.3.1a, b i c). Rezystancja ta może być
wielostopniowa (rozrusznik) i dostosowana do pracy krótkotrwałej. Obwód wzbudzenia powinien
być zasilany pełnym napięciem.
W silniku szeregowym rezystancję rozruchową włącza się w obwód szeregowy twornika i wzbu-
dzenia.
W trakcie rozruchu i w miarę wzrostu prędkości, a także w miarę zmniejszania się prądu twornika,
zmniejsza się (najczęściej skokowo) rezystancję rozrusznika, przechodząc na kolejne charaktery-
styki mechaniczne, by zakończyć rozruch na charakterystyce mechanicznej naturalnej, czyli dla
R ad = 0 (rysunek 7.3.4).
186
R ad = const. ), ale maleje także moment hamujący prądnicy. Dla utrzymania intensywności
hamowania należy stopniowo zmniejszać rezystancję obciążającą obwód twornika.
Te = c M ⋅ c 1 ⋅ I a2 (7.3.11)
przy czym: ∑ R a = R a + R ad .
Z analizy zależności (7.3.12) i (7.3.13) wynika, że prędkość obrotową silnika prądu stałego pracują-
cego przy stałym prądzie obciążenia ( I a = const. ) można regulować przez zmianę:
–napięcia U zasilającego uzwojenie twornik;
–rezystancji dodatkowej R ad dołączonej do uzwojenia twornika;
–prądu I f obwodu wzbudzenia prowadzącą do zmiany strumienia φ .
Odpowiednie charakterystyki obrazujące powyższe metody regulacji prędkości obrotowej przed-
stawiono na rysunku 7.3.5 i na rysunku 7.3.6.
187
Rys.7.3.5. Zasady regulacji prędkości obrotowej silników obcowzbudnych i bocznikowych: napię-
ciem twornika (a), dodatkową rezystancją w obwodzie twornika (b), prądem wzbudzenia (c).
188
7.4. SILNIKI KOMUTATOROWE PRĄDU STAŁEGO MAŁEJ MOCY
7.4.1. Wprowadzenie
Silniki komutatorowe prądu stałego małej mocy służą do napędu wielu urządzeń powszechnego
użytku: urządzenia audio–video, zabawki mechaniczne, osprzęt samochodowy, sprzęt fotooptyczny,
narzędzia o zasilaniu bateryjnym itp., a także jako elementy wykonawcze precyzyjnych urządzeń
automatyki. W związku z tym spotyka się ogromną różnorodność rozwiązań konstrukcyjnych: od
najprostszych i najtańszych silników przeznaczonych do napędu zabawek do wyrafinowanych kon-
strukcji silników stosowanych w precyzyjnych układach napędowych.
Zasady budowy i działania są identyczne jak dla maszyn komutatorowych prądu stałego większych
mocy. Wzbudzenie elektromagnetyczne mają w zasadzie tylko silniki szeregowe. Przeważająca
większość silników komutatorowych prądu stałego małej mocy, to maszyny o wzbudzeniu magne-
toelektrycznym, czyli o wzbudzeniu magnesami trwałymi. Ich charakterystyki mechaniczne są po-
dobne do charakterystyk silników obcowzbudnych, przy czym, dzięki ograniczeniu skutków od-
działywania twornika przez małą przenikalność magnetyczną materiału magnesów trwałych (w
konstrukcjach bez miękkich magnetycznie nabiegunników), przebieg tych charakterystyk jest bar-
dziej liniowy. W porównaniu z silnikami o wzbudzeniu elektromagnetycznym, silniki wzbudzane
magnesami trwałymi mają z reguły większą sprawność, co ma szczególne znaczenie w zastosowa-
niu zasilania bateryjnego.
Na magnesy trwałe stosuje się trzy podstawowe rodzaje materiałów:
–spieki ferrytu baru lub ferrytu strontu,
–stopy materiałów ferromagnetycznych niklu i kobaltu z aluminium zwane alnico,
–spieki materiałów ferromagnetycznych z domieszką pierwiastków ziem rzadkich, np. spiek samaru
z kobaltem lub neodymu z żelazem i borem.
Najczęściej stosowane są spieki ferrytów, gdyż są najtańsze, choć przy ich produkcji znacznie za-
nieczyszcza się środowisko. Najdroższe, ale jednocześnie zdolność do gromadzenia największej
ilości energii na jednostkę objętości, są spieki z proszków ferromagnetyka i pierwiastka ziem rzad-
kich. Ostatnio technologię spieków zastępuje się termoplastami, czyli mieszaninę proszku magne-
tycznego o odpowiedniej granulacji z tworzywem termoplastycznym. Magnesy trwałe uzyskane w
ten sposób są co prawda mniej wydajne, lecz ich produkcja jest łatwiejsza, tańsza i bardziej przyja-
zna dla środowiska.
189
Rys.7.4.1. Zasady konstrukcji stojanów silników prądu stałego wzbudzanych magnesem trwałym; 1
– magnes trwały, 2 – korpus z materiału ferromagnetycznego, 3 – wirnik, 4 – nabiegunniki z mate-
riału ferromagnetycznego, 5 – korpus z materiału diamagnetycznego.
Na rysunku 7.4.1 przedstawiono schematy konstrukcyjne stojanów silników o wzbudzeniu magne-
sem trwałym. Magnes może być wykonany w postaci segmentowej (rys.7.4.1a, c, d), w postaci
pierścieniowej (rys.7.4.1b) lub w postaci prostopadłościanu (rys.7.4.1e, f). Magnesy pierścieniowe i
segmentowe mogą być magnesowane średnicowo (rys.7.4.1a, b, c) lub promieniowo (rys.7.4.1d).
Łatwiejszym i dającym prawie sinusoidalny rozkład pola magnetycznego w szczelinie jest magne-
sowanie średnicowe. Magnesowanie promieniowe zapewnia jednak uzyskanie większego strumie-
nia zwłaszcza w przypadku magnesu izotropowego. Przebieg pola magnetycznego w szczelinie
silnika jest wówczas prawie prostokątny, a wykorzystanie energetyczne materiału magnesu jest o
ok. 40% większe niż przy magnesowaniu średnicowym. Nabiegunniki z materiału magnetycznie
miękkiego służą do kształtowania szczeliny powietrznej w przypadku stosowania magnesów w
formie prostopadłościanu.
Drugą grupą konstrukcyjną są silniki o uzwojeniu twornika w kształcie kubka usztywnionego ży-
wicą (rys.7.4.2). Źródłem strumienia wzbudzenia jest magnes trwały umieszczony najczęściej we-
wnątrz cylindra (kubka) wirnika. Elementem obwodu magnetycznego jest też jarzmo stojana.
Jarzmo i magnes są nieruchome. Możliwe jest również wykonanie wirnika kubkowego z naniesio-
nym uzwojeniem drukowanym. Podstawową zaletą silników tego typu, nazywanych silnikami ma-
łoinercyjnymi lub szybkodziałającymi, jest mały moment bezwładności wirnika prowadzący do
małych elektromechanicznych stałych czasowych. Wpływ oddziaływania twornika jest mały z po-
wodu dość dużej szczeliny powietrznej. Mała indukcyjność uzwojenia twornika powoduje, że elek-
tromagnetyczna stała czasowa jest mała. Ponadto silniki te charakteryzują się niskim napięciem
rozruchu, dobrą liniowością charakterystyk oraz bardzo dobrą równomiernością biegu, uzyskiwaną
dzięki specjalnym rozkładom uzwojenia twornika.
190
Rys.7.4.2. Przykład konstrukcji silnika prądu stałego z magnesem trwałym i wirnikiem
kubkowym; 1 – magnes trwały, 2 – jarzmo stojana, 3 – uzwojony wirnik kubkowy, 4 - szczotki,
5 – komutator.
Inną grupą konstrukcyjną są silniki o wirniku tarczowym z uzwojeniami drukowanymi (rys.7.4.3).
Pole magnetyczne jest wzbudzane przez magnesy trwałe rozmieszczone równomiernie na stalowej
tarczy stojana. Wirnik jest bezrdzeniową tarczą izolacyjną z naniesionym na nią uzwojeniem.
Uzwojenie wycięte z blachy miedzianej jest dwustronnie naniesione na tarczę w formie druku i im-
pregnowane żywicą. Obie części druku są ze sobą połączone tworząc uzwojenie. Szczotki ślizgają
się bezpośrednio po powierzchni uzwojenia, blisko wału przechodzącego przez środek tarczy. Do-
bre warunki chłodzenia tarczy wirnika pozwalają na dopuszczenie większych gęstości prądu w
uzwojeniu, niż w rozwiązaniach klasycznych. Wirniki tarczowe mają mały moment bezwładności,
ale większy niż wirniki kubkowe. Silniki z wirnikami tarczowymi są stosowane w napędach gdzie
wymagane są duże przyspieszenia, a więc w automatyce i robotyce, w urządzeniach audio–video, w
sprzęcie medycznym i w aparaturze pomiarowej. Maksymalne prędkości obrotowe wirników tar-
czowych wynoszą ok. 5000 obr/min.
Rys.7.4.3. Przykład konstrukcji silnika prądu stałego z magnesem trwałym i wirnikiem tarczowym;
1 – szczotki, 2 – nabiegunnik, 3 – magnes trwały, 4 – uzwojony wirnik tarczowy.
191
7.4.3. Mikrosilnik o trzech zębach twornika
Na rysunku 7.4.4a przedstawiono zasadę konstrukcji masowo produkowanego mikrosilnika prądu
stałego, dwubiegunowego, którego trzy zęby wirnika tworzą rodzaj trzech wydatnych biegunów.
Magnesy stojana mogą być cylindryczne lub segmentowe, najczęściej ferrytowe. Wirnik ma syme-
tryczne uzwojenie trójcewkowe połączone w gwiazdę (rys.7.4.4b) (możliwe jest też połączenie w
trójkąt) i dołączone do trzech wycinków komutatora. Szczotki umieszczone są w magnetycznej
strefie neutralnej magnesu wzbudzenia i na ogół są wykonane w formie płąskiej sprężynki trwale
zespolonej ze szczotkotrzymaczem. Silniki o takiej konstrukcji są tanie w produkcji. Główną ich
zaletą jest mała masa i dość wysoka sprawność (ok. 50%) dzięki czemu znajdują zastosowanie przy
zasilaniu bateryjnym. Jednak mała liczba zębów i działek komutatora powoduje poważne pulsacje
napięcia rotacji i momentu elektromagnetycznego, a także prądu silnika, co przekłada się na pulsa-
cje prędkości obrotowej.
a) b)
Rys.7.4.4. Zasada konstrukcji silnika o trzech zębach twornika (a) oraz poglądowe przedstawienie
skojarzenia pasm uzwojenia ze sobą i z komutatorem (b).
Na rysunku 7.4.5a przedstawiono idealizowane charakterystyki kątowe momentu elektromagne-
tycznego Te , w funkcji kąta γ położenia wirnika względem stojana, wytworzonego przez poszcze-
gólne pasma przy indywidualnym zasilaniu tych pasm prądem o stałej wartości i umownie dodat-
niej polaryzacji. Jednak charakterystyczną cechą silnika o przedstawionej konfiguracji pasm jest to,
że w przeważającym zakresie obrotu wirnika prąd przepływa zawsze przez dwa pasma połączone
szeregowo, co oznacza, że jeśli w danym paśmie ma polaryzację dodatnią (np. od jednego wycinka
komutatora do wspólnego punktu), to w drugim paśmie ma polaryzację ujemną (od wspólnego
punktu do drugiego wycinka komutatora).
192
a)
b)
193
mają liniowy przebieg podstawowych charakterystyk, duży moment rozruchowy, dużą szybkość
działania, stabilność pracy w całym zakresie prędkości obrotowej i charakteryzują się dużą łatwo-
ścią sterowania. Nie mają jedynie właściwości zwanej samohamownością, co oznacza, że po zaniku
sygnału sterującego zatrzymują się jedynie wskutek tarcia, po krótkim wybiegu. Niedogodność tę
usuwa się przez stosowanie urządzeń elektromechanicznych lub elektromagnetycznych zwanych
hamulcami elektromagnetycznymi lub luzownikami, które w chwili zaniku sygnału sterującego
zatrzymują wirnik silnika szybko i bez wybiegu, a w czasie postoju utrzymują wirnik w stanie za-
hamowanym.
W przeciwieństwie do silników indukcyjnych, w grupie silników prądu stałego nie ma istotnych
różnic między charakterystykami silników powszechnego zastosowania i silników wykonawczych.
Spotykane są jednak różnorodne konstrukcje, które mają na celu poprawę parametrów silnika do
zastosowań jako silnika wykonawczego.
W silnikach o wzbudzeniu elektromagnetycznym każdy z obwodów – wzbudzenia i twornika –
może być obwodem sterowania. W silnikach magnetoelektrycznych obwodem sterowania może być
tylko obwód twornika.
Sterowanie pracą silnika wykonawczego prądu stałego może być ciągłe lub impulsowe. Stero-
wanie ciągłe (poziomem napięcia) polega na zmianie wartości sygnału w procesie sterowania i
dzieli się na sterowanie od strony twornika oraz na sterowanie od strony wzbudzenia. Sterowanie
impulsowe polega na zasilaniu obwodu twornika prostokątnymi impulsami napięcia o stałej am-
plitudzie i stałej częstotliwości, lecz regulowanym czasie trwania impulsu w przedziale jednego
cyklu, przy czym napięcie może być unipolarne (jednego znaku) lub bipolarne (ze zmianą znaku w
każdym cyklu).
Przy wyprowadzaniu statycznych charakterystyk mechanicznych i regulacyjnych silnika wyko-
nawczego prądu stałego zakłada się, że obwód magnetyczny silnika jest liniowy (bez nasycenia)
oraz, że brak jest oddziaływania twornika.
Silnik wykonawczy prądu stałego jest silnikiem obcowzbudnym i dla niego obowiązują zależności
(por. np. (7.3.4) i (7.3.5)):
Ua − I a R a
n= ; Te = c M ⋅ φ ⋅ I a ; φ = c 1 ⋅ I f = c f ⋅ Uf (7.4.1)
cEφ
Ω n T
ν= = oraz m = e (7.4.2)
Ω 0N n0N TerN
194
przy czym odpowiednio jest:
UaN U
n0N = oraz TerN = aN ⋅ c M ⋅ φN (7.4.3)
c E ⋅ φN Ra
Przy sterowaniu od strony twornika zakłada się stałość strumienia wzbudzenia: φ = φN = const. , a
współczynnik sterowania określany jest jako stosunek bieżącej wartości napięcia twornika do war-
U
tości znamionowej tego napięcia: α = a .
UaN
Przy sterowaniu od strony wzbudzenia zakłada się stałość napięcia twornika: Ua = UaN = const. , a
przy założeniu, że strumień wzbudzenia jest proporcjonalny do napięcia wzbudzenia (wzór (7.4.1)),
współczynnik sterowania określany jest jako stosunek bieżącej wartości napięcia wzbudzenia do
U
wartości znamionowej tego napięcia: α = f .
U fN
W tablicy 7.4.1 zestawiono zależności względne opisujące charakterystyki mechaniczne i regula-
cyjne silnika wykonawczego prądu stałego przy różnych sposobach sterowania.
Rys.7.4.6. Charakterystyki silnika prądu stałego sterowanego od strony twornika: mechaniczna (a) i
regulacyjna (b).
195
Rys.7.4.7. Charakterystyki silnika prądu stałego sterowanego od strony wzbudzenia: mechaniczna
(a) i regulacyjna (b).
Jeden ze sposobów sterowania impulsowego polega na zasilaniu obwodu twornika prostokątnymi
impulsami napięcia o stałej wartości, które powtarzają się cyklicznie ze stałą częstotliwością. W
czasie trwania impulsu w silniku powstaje moment elektromagnetyczny napędowy, w pozostałej
części cyklu silnik jest hamowany mechanicznie lub/i dynamicznie. W efekcie silnik będzie obracał
się z prędkością średnią zależną od obciążenia zewnętrznego, strumienia wzbudzenia oraz od sto-
sunku γ czasu trwania impulsu do czasu trwania cyklu. Sterowanie impulsowe prowadzi do waha-
nia chwilowej wartości prędkości silnika. Amplitudę tych wahań można zmniejszyć przez zwięk-
szenie częstotliwości impulsów sterujących i momentu bezwładności związanego z wirnikiem.
Przykłady statycznych charakterystyk mechanicznych i regulacyjnych silnika prądu stałego stero-
wanego impulsami jednobiegunowymi przedstawiono na rysunku 7.4.8.
196
a w pozostałej części cyklu impuls ma taką samą wartość lecz o przeciwnej biegunowości.
Wówczas w części cyklu występuje praca silnikowa, w części – praca hamulcowa. Taki sposób
sterowania poprawia liniowość charakterystyk regulacyjnych.
197
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
7.1. WPROWADZENIE
Hasło Opis
Maszyna komutatorowa Jest to maszyna elektryczna, w której uzwojenie twornika znajduje się
prądu stałego w wirniku i dołączone jest do komutatora mechanicznego po
powierzchni którego ślizgają się szczotki, a prąd odpływający ze
szczotek do obciążenia (w przypadku prądnicy) lub dopływający do
szczotek ze źródła zewnętrznego (w przypadku silnika) jest prądem
stałym.
Komutator mechaniczny Zespół odizolowanych od siebie wycinków wykonanych z utwardzonej
miedzi i dołączonych do uzwojenia twornika, obracający się wraz z
tym uzwojeniem; wraz ze szczotkami służy do zestykowego
komunikowania się zacisków zewnętrznych z uzwojeniem twornika.
Bieguny główne Część obwodu magnetycznego, na którym znajduje się uzwojenie
wzbudzenia.
Bieguny komutacyjne Część obwodu magnetycznego, na którym znajduje się uzwojenie
komutacyjne.
Uzwojenie twornika Uzwojenie przewodzące prąd obciążenia maszyny prądu stałego. Od
sposobu wykonania tego uzwojenia zależy wartość napięcia prądnicy
lub wartość momentu elektromagnetycznego silnika.
Uzwojenie wzbudzenia: Uzwojenie wytwarzające stałe pole magnetyczne wzbudzenia. W
niezależne (obce), zależności od połączenia z uzwojeniem twornika może być niezależne
szeregowe, bocznikowe (obce), szeregowe lub bocznikowe.
Uzwojenie komutacyjne Uzwojenie służące do wytworzenia lokalnego pola magnetycznego
poprawiającego proces komutacji.
Uzwojenie Uzwojenie służące do kompensacji oddziaływania twornika w strefie
kompensacyjne bieguna głównego.
Siła elektromotoryczna Wzór (7.1.9)
uzwojenia twornika
maszyny prądu stałego
Moment Wzór (7.1.11)
elektromagnetyczny
maszyny prądu stałego
Oddziaływanie twornika Jest to oddziaływanie pola magnetycznego wywołanego przepływem
prądu w uzwojeniu twornika, na pole magnetyczne wzbudzenia;
powoduje zniekształcenie strumienia wzbudzenia w ten sposób, że pod
jedną połówką bieguna indukcja wzrasta, a pod drugą – indukcja
maleje; następuje także skręcenie osi strumienia wypadkowego, co
198
powoduje przesunięcie (także skręcenie) osi neutralnej.
Komutacja Jest to proces zmiany kierunku prądu w zezwoju i zjawiska
towarzyszące temu procesowi.
Hasło Opis
Prądnice obcowzbudna Prądnica wymagająca osobnego źródła zasilania obwodu wzbudzenia.
Prądnica samowzbudna Prądnica nie wymagająca osobnego źródła zasilania obwodu
wzbudzenia.
Charakterystyka biegu Jest zależność napięcia na zaciskach maszyny od prądu wzbudzenia w
jałowego prądnicy stanie jałowym i przy stałej prędkości obrotowej: jest szczególnym
przypadkiem charakterystyki obciążenia i jest identyczna dla
wszystkich sposobów połączenia uzwojeń; jej przebieg odpowiada
charakterystyce magnesowania obwodu magnetycznego maszyny.
Charakterystyka Jest zależność napięcia na zaciskach maszyny od prądu wzbudzenia
obciążenia prądnicy przy stałym prądzie obciążenia i przy stałej prędkości obrotowej.
Proces samowzbudzania Jest to proces wzrostu strumienia wzbudzenia prądnicy przy wzroście
się prądnicy bocznikowej prędkości obrotowej, któremu towarzyszy wzrost napięcia na
zaciskach prądnicy.
Charakterystyka Jest to zależność napięcia i prądu obciążenia na zaciskach
zewnętrzna wyjściowych, przy stałej prędkości wirowania i przy stałym prądzie
wzbudzenia (w przypadku prądnicy obcowzbudnej) lub przy stałej
rezystancji obwodu wzbudzenia (w przypadku prądnicy bocznikowej),
Charakterystyka Jest to zależność prądu wzbudzenia od prądu obciążenia, przy stałej
regulacyjna prędkości wirowania i przy stałym napięciu wyjściowym.
Hasło Opis
Silnik obcowzbudny, Typy silników prądu stałego w zależności od sposobu połączenia
bocznikowy, szeregowo– uzwojenia wzbudzenia z uzwojeniem twornika.
bocznikowy i szeregowy
Charakterystyka Jest to zależność prędkości obrotowej silnika od momentu obciążenia,
mechaniczna silnika w stanie ustalonym, przy stałym napięciu zasilania i przy stałym
prądu stałego prądzie wzbudzenia .
199
7.4. SILNIKI KOMUTATOROWE PRĄDU STAŁEGO MAŁEJ MOCY
Hasło Opis
Silnik wykonawczy Jest to przetwornik elektromechaniczny przeznaczony do realizacji
jednoznacznej zależności funkcyjnej odpowiedzi momentu
elektromagnetycznego od sygnału sterującego elektrycznego.
Luzownik Urządzenie elektromechaniczne lub elektromagnetyczne, które w
chwili zaniku sygnału sterującego zatrzymuje wirnik silnika szybko i
bez wybiegu, a w czasie postoju utrzymują wirnik w stanie
zahamowanym.
Sterowanie pracą silnika Może być ciągłe lub impulsowe.
wykonawczego prądu
stałego
Sterowanie ciągłe Jest to sterowanie poziomem napięcia; polega na zmianie wartości
sygnału w procesie sterowania i dzieli się na sterowanie od strony
twornika oraz na sterowanie od strony wzbudzenia.
Sterowanie impulsowe Jest to sterowanie polegające na zasilaniu obwodu twornika
prostokątnymi impulsami napięcia o stałej amplitudzie i stałej
częstotliwości, lecz regulowanym czasie trwania impulsu w przedziale
jednego cyklu, przy czym napięcie może być unipolarne (jednego
znaku) lub bipolarne (ze zmianą znaku w każdym cyklu).
Charakterystyka Jest to przebieg momentu elektromagnetycznego w funkcji prędkości
mechaniczna wirowania przy stałym współczynniku sterowania.
Charakterystyka Jest to przebieg prędkości wirowania w funkcji współczynnika sygnału
regulacyjna sterowania przy stałym momencie obciążenia.
200
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
7.1. WPROWADZENIE
1.Jakie są charakterystyczne cechy budowy maszyny komutatorowej prądu stałego?
2.Jaką rolę pełni komutator mechaniczny w przypadku silnika prądu stałego, a jaką w przypadku
prądnicy prądu stałego?
3.Jaka jest rola uzwojenia wzbudzenia, a jaka uzwojenia twornika?
4.Wymień uzwojenia jakie mogą znajdować się w stojanie maszyny komutatorowej prądu stałego?
5.Wymień rodzaje uzwojeń wzbudzenia maszyny prądu stałego?
6.Wymień typy uzwojeń twornika maszyny prądu stałego?
7.Narysuj rozkład indukcji magnetycznej w szczelinie powietrznej maszyny prądu stałego.
8.Podaj wyrażenia określające siłę elektromotoryczną indukującą się w uzwojeniu twornika
maszyny prądu stałego.
9.Podaj wyrażenia określające moment elektromagnetyczny powstający w maszynie prądu stałego?
10.Opisz zjawisko oddziaływania twornika w maszynie prądu stałego i podaj skutki jakie ono
wywołuje.
11.Co nazywa się komutacją w maszynie prądu stałego?
201
6.Omów metody hamowania maszyną prądu stałego.
7.Podaj sposoby regulacji prędkości silników prądu stałego.
202
8. SILNIKI KOMUTATOROWE JEDNOFAZOWE
8.1. WPROWADZENIE
Rys.8.1.1. Typowy kształt przekroju rdzenia stojana i wirnika silnika komutatorowego jednofazo-
wego.
Mały silnik komutatorowy jednofazowy jest maszyną dwubiegunową o dwóch uzwojeniach:
–skupionym uzwojeniu wzbudzenia wykonanym w postaci dwóch cewek umieszczonych na wydat-
nych biegunach stojana;
–rozłożonym uzwojeniu twornika, umieszczonym w żłobkach wirnika i dołączonym do wycinków
komutatora mechanicznego.
Uzwojenie twornika małych silników komutatorowych jest najczęściej wykonywane w formie
uzwojenia pętlicowego prostego.
203
Podobnie jak w maszynach prądu stałego, uzwojenia wzbudzenia i twornika silnika komutatoro-
wego jednofazowego mogą być łączone szeregowo (silniki szeregowe) lub równolegle (silniki
bocznikowe), jednak praktyczne zastosowanie znajdują wyłącznie silniki szeregowe.
Najważniejszymi zaletami silników komutatorowych jednofazowych są: możliwość uzyskania –
przy częstotliwości przemysłowej 50 Hz – w zasadzie dowolnych prędkości wirowania (w normal-
nych wykonaniach do ok. 30 000 obr/min) oraz możliwość uzyskania w prosty sposób dobrej regu-
lacji prędkości wirowania. W zakresie do 3000 obr/min lepsze, jako prostsze w konstrukcji, tańsze i
bardziej niezawodne, są silniki indukcyjne. Dlatego silniki komutatorowe buduje się na prędkości
większe od 3000 obr/min.
Omawiane silniki komutatorowe znalazły najszersze zastosowanie jako silniki pomocnicze w auto-
matyce, w urządzeniach mechaniki precyzyjnej, w narzędziach elektrycznych i w sprzęcie gospo-
darstwa domowego oraz wszędzie tam, gdzie przy zasilaniu napięciem przemiennym jednofazo-
wym wymagana jest duża, regulowana lub dopasowująca się do obciążenia prędkość obrotowa i
dobre właściwości rozruchowe.
N⋅p
przy czym: c = – stała konstrukcyjna, N – liczba prętów uzwojenia twornika, p – liczba par
2⋅π⋅a
biegunów, a – liczba par gałęzi równoległych uzwojenia, φ – wartość chwilowa strumienia magne-
tycznego silnika, i a – wartość chwilowa prądu twornika.
204
Jeśli rozważania ograniczyć jedynie do współdziałania pierwszych harmonicznych prądu i a i
strumienia φ :
gdzie: ω – pulsacja prądu i strumienia, α – kąt przesunięcia fazowego między prądem a strumie-
niem, to wyrażenie określające chwilową wartość momentu elektromagnetycznego będzie:
2
te = c ⋅ φm ⋅ I a ⋅ [cos ωt + cos( 2ωt − α )] ; (8.1.3)
2
Z wyrażenia (8.1.3) wynika, że chwilowy moment elektromagnetyczny pulsuje, z podwójną pulsa-
cją napięcia zasilającego, wokół wartości średniej określonej następująco:
π
2 2
Te =
2π ∫ t e dt =
2
c ⋅ φm ⋅ I a ⋅ cos α ; (8.1.4)
0
205
8.2. SILNIK KOMUTATOROWY JEDNOFAZOWY SZEREGOWY
206
8.2.2. Metody regulacji prędkości wirowania
W silnikach komutatorowych szeregowych są dwie cewki obwodu wzbudzenia, rozmieszczone na
dwóch, przeciwległych biegunach stojana. Cewki te dołącza się do uzwojenia twornika w ten spo-
sób, że jedną cewkę dołącza się do jednej szczotki i do jednego zacisku źródła zasilającego, a
drugą cewkę dołącza się do drugiej szczotki i do drugiego zacisku zasilającego. W ten sposób uzy-
skuje się symetryczne dołączenie uzwojenia wzbudzenia, co pozwala częściowo ograniczyć zakłó-
cenia radioelektryczne wytwarzane przez zestyk szczotka–komutator. Dla dalszego tłumienia tych
zakłóceń stosuje się specjalne filtry tłumiące RC. Jeśli silnik przewidziany jest do pracy przy jed-
nym kierunku wirowania, to dla poprawienia komutacji wysuwa się szczotki ze strefy geometrycz-
nie neutralnej, w kierunku przeciwnym do kierunku wirowania.
Rozruch silników komutatorowych małej mocy odbywa się najczęściej przez bezpośrednie włącze-
nie do sieci, i jedynie wzrost częstości rozruchu wpływa na skrócenie żywotności szczotek.
Na rysunku 8.2.2 przedstawiono układy połączeń silnika komutatorowego jednofazowego szerego-
wego do realizacji różnych metod regulacji prędkości wirowania.
a) b)
c) d)
207
Zmianę kierunku wirowania (ale tylko w silnikach o szczotkach ustawionych w geometrycznej stre-
fie neutralnej) uzyskuje się przez przełączenie końcówek uzwojenia wzbudzenia względem uzwo-
jenia twornika.
Rys.8.2.3. Układ połączeń silnika uniwersalnego szeregowego (a) oraz charakterystyki mecha-
niczne tego silnika (b): 1 – przy zasilaniu napięciem przemiennym, 2 – przy zasilaniu napięciem
stałym, 3 – przy zasilaniu napięciem przemiennym i przy zmniejszonej liczbie zwojów uzwojenia
wzbudzenia.
208
8.3. SILNIK KOMUTATOROWY JEDNOFAZOWY BOCZNIKOWY I
REPULSYJNY
209
Rys.8.3.2. Silnik komutatorowy repulsyjny: a) schemat połączeń, b) położenie szczotek w stanie
jałowym, c) położenie szczotek w stanie zwarcia.
Konstrukcja obsady szczotkowej umożliwia przesuwanie szczotek po obwodzie komutatora w cza-
sie pracy silnika. W ten sposób można zmieniać wartość kąta δ położenia osi uzwojenia twornika
względem osi uzwojenia wzbudzenia, a przez to wartość napięcia transformacji, które indukuje się
w uzwojeniu twornika.
π
Jeśli położenie osi uzwojenia twornika jest takie, że δ = rad. elektr., to napięcie indukowane
2
transformacji równa się zeru i prąd w uzwojeniu twornika nie płynie. Silnik nie rozwija momentu
elektromagnetycznego; jest to położenie stanu jałowego (rys.8.3.2b).
W położeniu szczotek takim, że oś uzwojenia twornika pokrywa się z osią uzwojenia wzbudzenia
( δ = 0 ), napięcie transformacji indukowane w uzwojeniu twornika oraz prąd twornika osiągają
wartość maksymalną. Jednak w tym położeniu silnik nie rozwija momentu elektromagnetycznego,
gdyż momenty działające na pręty leżące w obu gałęziach równoległych (po obu stronach osi
szczotek), choć jednakowe, są przeciwnie skierowane. Jest to stan zwarcia silnika repulsyjnego
(rys.8.3.2).
Silnik rozwija moment elektromagnetyczny różny od zera tylko w położeniach szczotek pośrednich
względem wyżej omówionych. Kierunek działania momentu, a więc także i prędkości wirowania,
jest zgodny z kierunkiem wysunięcia szczotek z położenia δ = 0 .
Silnik repulsyjny ma dobrą regulację prędkości wirowania, którą realizuje się przez płynne przesu-
wanie szczotek. Ze względu na komutację, przedział regulacji ogranicza się zwykle do zakresu
Ω = (0,5...1,3) ⋅ Ω1 . Przy małych prędkościach i przy małych wartościach kąt δ warunki komutacji
są bardzo trudne; może wystąpić nawet nadpalenie się szczotek.
Silniki repulsyjne mają stosunkowo duże momenty rozruchowe, jednak okupione to jest stosun-
kowo dużym prądem.
Znajdują zastosowanie w napędach, w których wymagany jest znaczny moment rozruchowy i ła-
twość regulacji prędkości wirowania przy zasilaniu jednofazowym.
210
Znane są silniki indukcyjne jednofazowe z rozruchem repulsyjnym. W silniku takim szczotki są
nieruchome i ustawione w położeniu największego momentu rozruchowego. Po dokonaniu rozru-
chu następuje zwarcie wszystkich wycinków komutatora (za pomocą urządzenia zwierającego) i
podniesienie szczotek, a silnik pracuje dalej jak zwykły silnik indukcyjny klatkowy.
211
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
8.1. WPROWADZENIE
Hasło Opis
Silnik komutatorowy W zakresie małej mocy jest to maszyna elektryczna podobna
jednofazowy konstrukcyjnie do maszyn komutatorowych prądu stałego o
wzbudzeniu elektromagnetycznym, lecz zasilana prądem
przemiennym.
Silnik szeregowy Jest to silnik o uzwojeniu wzbudzenia połączonym szeregowo z
uzwojeniem twornika.
Silnik bocznikowy Jest to silnik o uzwojeniu wzbudzenia połączonym równolegle z
uzwojeniem twornika.
Hasło Opis
Silnik komutatorowy Silnik komutatorowy szeregowy przeznaczony do zasilania albo
uniwersalny napięciem przemiennym, albo napięciem stałym.
Hasło Opis
Silnik komutatorowy Jest to silnik komutatorowy jednofazowy, w którym uzwojenie
repulsyjny wzbudzenia jest zasilane z sieci prądu przemiennego, z uzwojenie
twornika ma zwarte szczotki i nie jest galwanicznie połączone z
uzwojeniem wzbudzenia. Prąd w uzwojeniu twornika płynie pod
wpływem napięcia indukowanego transformacji, które indukuje się
pod wpływem strumienia stojana, w wyniku indukcji
elektromagnetycznej. Silnik komutatorowy repulsyjny jest zatem
silnikiem indukcyjnym.
Stan jałowy silnika Stan, w którym oś szczotek jest magnetycznie prostopadła do osi
repulsyjnego uzwojenia wzbudzenia.
212
Stan zwarcia silnika Stan, w którym oś szczotek pokrywa się z osią uzwojenia wzbudzenia.
repulsyjnego
213
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
8.1. WPROWADZENIE
1.Co to jest silnik komutatorowy jednofazowy?
2.Opisz cechy silnika komutatorowego jednofazowego.
3.Opisz powstawanie momentu elektromagnetycznego w silniku komutatorowym jednofazowym.
214
9. SILNIKI Z KOMUTACJĄ ELEKTRONICZNĄ
9.1. WPROWADZENIE
Jest to najmłodsza grupa silników elektrycznych. Do grupy silników z komutacją elektroniczną
należą: silniki synchroniczne, silniki skokowe, silniki przełączalne, silniki bezszczotkowe itp., czyli
silniki synchroniczne bezzestykowe.
Silnik z komutacją elektroniczną wywodzi się bezpośrednio z silnika synchronicznego, w którym
wirujące równomiernie i sposób ciągły, sinusoidalne pole magnetyczne wytwarzane przez pasma
uzwojenia stojana zastąpiono polem magnetycznym też sinusoidalnym, lecz przemieszczającym się
dyskretnie wzdłuż szczeliny powietrznej.
Komutacja elektroniczna polega na takim zasilaniu pasm uzwojenia stojana, aby otrzymać dys-
kretny ruch pola magnetycznego. Jeśli pominąć elektromagnetyczne procesy przejściowe w pa-
smach uzwojenia, to można powiedzieć, że dyskretny ruch pola magnetycznego polega na tym, że,
co pewien czas, wektor indukcji magnetycznej reprezentujący to pole przemieszcza się skokowo z
jednego położenia w przestrzeni silnika do kolejnego, po czym, przez pewien czas pozostaje w tym
położeniu itd. O stopniu dyskretyzacji ruchu pola magnetycznego świadczy wartość kąta o jaki
przemieszcza się wektor indukcji w trakcie jednego skoku. W klasycznych silnikach synchronicz-
nych trójfazowych ruch pola magnetycznego jest ruchem ciągłym.
Jeśli częstotliwość przełączania prądów w pasmach uzwojenia (częstotliwość komutacji) jest stała,
to czas pozostawania wektora indukcji magnetycznej w kolejnych położeniach jest stały, a to ozna-
cza, że przy skoku wektora indukcji o stałą wartość (tak jest najczęściej) średnia prędkość prze-
mieszczania się pola magnetycznego jest stała. Taka sytuacja ma miejsce w silnikach synchronicz-
nych i w silnikach skokowych, w których o częstotliwości komutacji decyduje częstotliwość źródła
zasilania zewnętrznego i dla których średnia prędkość wirowania wirnika (podążającego synchro-
nicznie za tym polem) jest stała.
Jeśli natomiast częstotliwość komutacji nie jest stała, to przy skoku wektora indukcji o stałą wartość
średnia prędkość przemieszczania się pola magnetycznego też nie jest stała. Taka sytuacja ma miej-
sce w silnikach przełączalnych i bezszczotkowych prądu stałego, w których o chwili komutacji, a
więc i o częstotliwości komutacji, decyduje chwilowe położenie wirnika i dla których średnia pręd-
kość wirowania wirnika (także podążającego synchronicznie za tym polem) nie jest stała.
Dla przypomnienia, przestrzenno–czasowy rozkład indukcji magnetycznej w szczelinie silnika przy
polu sinusoidalnym wirującym równomiernie i w sposób ciągły (pole magnetyczne wirujące ko-
łowe) opisany jest zależnością:
π
B( x, t ) = Bm sin( x − ωt ) dla ω = const. (9.1.1)
τ
Natomiast pole magnetyczne sinusoidalne wirujące dyskretnie ze średnią prędkością ω i przy sta-
2π
łym skoku wektora indukcji o kąt α (co daje skoków i położeń na jeden obrót) opisane jest
α
zależnością:
π
B( x, t ) = Bm sin( x − α ⋅ E(ωt )) (9.1.2)
τ
215
przy czym E(ωt ) oznacza funkcję entier, która przyjmuje tylko wartości naturalne.
Wartość prędkości wirowania ω wektora indukcji magnetycznej może być:
–stała ( ω = const. ),
–zmienna, np. zależna od średniej wartości (w ciągu jednego skoku) prędkości wirowania wirnika
( ω = Ω ≠ const. ).
Na rysunku 9.1.1 przedstawiono jak zmienia się częstotliwość komutacji przy stałej pulsacji wymu-
szającej (rys.9.1.1a) i przy pulsacji wymuszającej zależnej od średniej prędkości wirnika
(rys.9.1.1b).
Rys.9.1.1. Porównanie przebiegu procesu komutacji elektronicznej przy stałej pulsacji wymuszają-
cej ω = const. (a) i przy pulsacji wymuszającej zależnej od średniej wartości (w ciągu jednego
skoku) prędkości wirowania wirnika ( ω = Ω ≠ const. ).
Ze względu na charakter częstotliwości ruchu dyskretnego pola magnetycznego, silniki z komutacją
elektroniczną można podzielić na dwa rodzaje:
–z komutacją niezależną (od stanu silnika), dla której częstotliwość komutacji jest zadawana z
zewnątrz;
–z komutacją zależną (od stanu silnika), dla której częstotliwość komutacji zależy od średniej (za
skok wektora pola) prędkości wirnika, a chwile, w których następuje skok wektora pola (chwile ko-
mutacji) zależą od chwilowego położenia wirnika względem stojana.
Do grupy silników z komutacją niezależną należą np. klasyczne silniki synchroniczne o ruchu cią-
głym oraz klasyczne silniki synchroniczne o ruchu dyskretnym, czyli silniki skokowe. Cechą tych
silników jest stała prędkość wirowania pola magnetycznego, ściśle związana z częstotliwością ko-
mutacji wymuszoną z zewnątrz. Średnia prędkość wirowania wirnika jest równa prędkości wirowa-
nia pola magnetycznego i jest stała, bez względu na wartość obciążenia (w dopuszczalnych grani-
cach). Prędkość wirnika zależy od prędkości pola magnetycznego.
Do grupy silników z komutacją zależną od położenia wirnika należą np. bezszczotkowe silniki
prądu stałego. Cechą charakterystyczną tych silników jest to, że ich prędkość zależy, podobnie jak
w przypadku obcowzbudnych silników prądu stałego, od obciążenia: maleje ze wzrostem momentu
obciążenia. Prędkość wirowania pola magnetycznego zależy od prędkości wirowania wirnika.
216
Aby można mówić o polu magnetycznym dyskretnie wirującym, to wektor indukcji magnetycznej
powinien przyjmować w przestrzeni co najmniej trzy różne (i najlepiej równomiernie rozłożone)
położenia w ramach 2π rad. elektr.
Oznacza to, że możliwe jest uzyskanie pola wirującego dyskretnie jeśli uzwojenie stojana będzie
składało się z trzech pasm o osiach magnetycznych przesuniętych w przestrzeni o 2π/3 rad. elektr.,
a pasma te będą zasilane kolejno jednoimiennym impulsem prądowym. Ten rodzaj zasilania na-
zywa się zasilaniem unipolarnym.
W przypadku dysponowania różnoimiennymi impulsami prądowymi możliwe jest uzyskanie dys-
kretnie wirującego pola magnetycznego przy wykorzystaniu uzwojenia stojana składającego się
tylko z dwóch pasm o osiach magnetycznych przesuniętych w przestrzeni o π/2 rad. elektr. Uzy-
skuje się wówczas cztery różne położenia wektora indukcji magnetycznej w ramach 2π rad. elektr.
Ten rodzaj zasilania nazywa się zasilaniem bipolarnym.
W praktyce silniki z komutacją elektroniczną buduje się jako dwu–, trój–, cztero– i pięciopasmowe,
a liczba pasm uzwojenia zależy od rodzaju komutacji (zależna, niezależna, unipolarna, bipolarna) i
od typu wirnika (z magnesem trwały, reluktancyjny).
217
9.2. CHARAKTERYSTYKA KĄTOWA STATYCZNEGO MOMENTU
ELEKTROMAGNETYCZNEGO
Rozpatrzony zostanie model maszyny elektrycznej, w której uzwojenie stojana o biegunach niejaw-
nych składa się z trzech pasm rozłożonych w żłobkach, a uzwojenie wirnika jawnobiegunowego
składa się z jednego pasma skupionego (rys.9.2.1).
218
'
Zatem koenergia magnetyczna Wm układu będzie:
' 1 2 1 1 1
Wm = i aL aa + i b2L bb + i c2L cc + i 2fL ff +
2 2 2 2 (9.2.4)
+i a i b Mab +i a i c Mac +i b i c Mbc +i a i f Maf +i b i f Mbf +i c i f Mcf
Zgodnie z wyprowadzeniami podanymi w rozdziale 2.4 wszystkie indukcyjności są funkcjami kąta
γ , oprócz indukcyjności własnej uzwojenia wirnika: L ff = const.
Zostaną podane wyrażenia określające moment elektromagnetyczny przy wzbudzonym uzwojeniu
wirnika i f = const. oraz przy zasilaniu pojedynczo pasm fazowych uzwojenia stojana, przy
określeniu indukcyjności zgodnie z wyrażeniami (2.4.15), (2.4.16), (2.4.17) i (2.4.20), a także przy
założeniu L ff = const. :
a)
ia ≠ 0 ; ib = 0 ; ic = 0 :
∂ 1 2 (9.2.5)
Tea = [ i aL aa ( γ ) +i a i f Maf ( γ )] = −i a2 ⋅ L 2 ⋅ sin 2γ −i a ⋅i f ⋅M ⋅ sin γ
∂γ 2
b)
ia = 0 ; ib ≠ 0 ; ic = 0 :
∂ 1 2 4π 4π (9.2.6)
Teb = [ i bL bb ( γ ) +i b i f Mbf ( γ )] = −i b2 ⋅ L 2 ⋅ sin 2( γ + ) −i b ⋅i f ⋅M ⋅ sin( γ + )
∂γ 2 3 3
c)
ia = 0 ; ib = 0 ; ic ≠ 0 :
∂ 1 2 2π 2π (9.2.7)
Tec = [ i c L cc ( γ ) +i c i f Mcf ( γ )] = −i c2 ⋅ L 2 ⋅ sin 2( γ + ) −i c ⋅i f ⋅M ⋅ sin( γ + )
∂γ 2 3 3
Z zależności (9.2.5), (9.2.6) i (9.2.7) widać, że w każdym wyrażeniu występują dwie składowe
momentu elektromagnetycznego:
–składowa zależna od prądu i f , która nosi nazwę składowej wzbudzeniowej;
–składowa zależna indukcyjności L 2 , która nosi nazwę składowej reluktancyjnej.
219
Rys.9.2.2. Kątowe charakterystyki momentu elektromagnetycznego silnika trójpasmowego jawno-
biegunowego, przy indywidualnym zasilaniu pasm fazowych uzwojenia stojana; linia ciągła ozna-
cza moment wypadkowy, linia przerywana – moment wzbudzeniowy przy umownie dodatnim za-
silaniu pasma fazowego, linia kropkowana – moment reluktancyjny.
Uwaga: w sytuacji, gdy dwa pasma stojana będą przewodziły prądy niezależne, to pojawi się jesz-
cze jedna składowa zależna od iloczynu obu prądów oraz od pochodnej indukcyjności wzajemnej
między tymi pasmami, np.:
ia ≠ 0 ; ib ≠ 0 ; ic = 0 :
∂ 2π (9.2.8)
∆Teab = [i a i b Mab ( γ )] = −i a ⋅i b ⋅L 2 ⋅ sin 2( γ + )
∂γ 3
a cały moment elektromagnetyczny będzie:
Teab = Tea + Teb + ∆Teab (9.2.9)
Analiza wyrażeń na moment elektromagnetyczny wzbudzonej maszyny jawnobiegunowej prowadzi
do następujących wniosków:
–biegunowość momentu wzbudzeniowego zależy od polaryzacji prądu pasmowego, a biegunowość
momentu reluktancyjnego nie zależy od polaryzacji prądu pasmowego;
–okres zmian momentu wzbudzeniowego zależy od liczby par biegunów p na jaką wykonano ma-
szynę (w powyższych wzorach jest p = 1 ), zaś okres zmian momentu reluktancyjnego zależy od
liczby zębów wirnika Z r (w powyższych wzorach jest Z r = 2 ).
W silnikach z komutacją elektroniczną stosuje się wzbudzenie magnesem trwałym, a nie wzbudze-
nie elektromagnetyczne jak w opisie powyższym. Opis energetyczny układu z magnesem trwałym
nie jest tak oczywisty jak wyżej, gdyż magnes trwały nie ma uzwojenia i trudno mówić o strumie-
220
niu skojarzonym z magnesem. A rzeczywiste oddziaływanie elektrodynamiczne między magnesem
a uzwojeniem, i odwrotnie, trzeba uwzględnić.
Choć opis przy wykorzystaniu związku (9.2.3) nie jest w pełni odpowiedni, to zależność (9.2.4)
można adaptować dla silnika z magnesem trwałym w ten sposób, że iloczynowi ( i f ⋅ M ) przypisuje
się wartość maksymalną strumienia magnesu sprzęgającego się z pasmem uzwojenia stojana:
i f ⋅ M = ψm .
1
Natomiast wyrażeniu ( i 2fL ff ) przypisuje się wartość koenergii magnetycznej samego magnesu:
2
1 2 '
i L ff = Wmm , nawet wówczas, gdy wszystkie prądy pasmowe uzwojenia stojana są równe zeru.
2 f
W tej sytuacji zależność (9.2.4) dla silnika z magnesem trwałym będzie:
' 1 2 1 1
Wm = i aL aa + i b2L bb + i c2L cc + Wmm '
+
2 2 2 (9.2.10)
+i a i b Mab +i a i c Mac +i b i c Mbc +i a ψ am +i b ψ bm +i c ψ cm
przy czym strumienie magnesu trwałego skojarzone z pasmami uzwojenia stojana wynoszą:
4π 2π
ψ am = ψ m cos γ ; ψ bm = ψ m cos( γ + ) ; ψ cm = ψ m cos( γ + ) (9.2.11)
3 3
Uwaga: jeśli wytoczenie stojana nie będzie gładkie magnetycznie, to koenergia magnesu w stanie
'
bez prądu Wmm będzie funkcją położenia wirnika względem stojana, czyli będzie źródłem
dodatkowej składowej momentu elektromagnetycznego, zwanej momentem zaczepowym.
Wówczas moment elektromagnetyczny przy zasilaniu pojedynczo pasm uzwojenia stojana będzie:
a)
ia ≠ 0 ; ib = 0 ; ic = 0 :
'
∂Wmm (9.2.12)
Tea = −i a2 ⋅ L 2 ⋅ sin 2γ −i a ⋅ψ m ⋅ sin γ +
∂γ
b)
ia = 0 ; ib ≠ 0 ; ic = 0 :
4π '
4π ∂Wmm (9.2.13)
Teb = −i b2 ⋅ L 2 ⋅ sin 2( γ + ) −i b ⋅ψ m ⋅ sin( γ + )+
3 3 ∂γ
c)
ia = 0 ; ib = 0 ; ic ≠ 0 :
2π '
2π ∂Wmm (9.2.14)
Tec = −i c2 ⋅ L 2 ⋅ sin 2( γ + ) −i c ⋅ψ m ⋅ sin( γ + ) +
3 3 ∂γ
221
'
∂Wmm
Uwaga: moment zaczepowy występuje zawsze tylko jeden raz jako , bez względu na to czy
∂γ
i ile pasm jest zasilanych. Należy o tym pamiętać przy dodawaniu składowych momentów
elektromagnetycznych.
222
9.3. SPECYFICZNE CECHY STEROWANIA
Maksymalne możliwości każdego silnika, w tym także silnika z komutacją elektroniczną, wynikają
z jego cech konstrukcyjnych. Ale o wydobyciu z silnika o określonej konstrukcji jego konkretnych
(często najchętniej maksymalnych) możliwości decyduje sposób zasilania. Sterowaniem silnika
elektrycznego nazywa się wybór określonego sposobu zasilania uzwojeń tego silnika i regulacja
parametrów tego zasilania. Zagadnieniem sterowania silnika elektrycznego zajmuje się napęd elek-
tryczny.
W tym fragmencie wykładu zostanie zasygnalizowany wpływ sposobu zasilania na przebieg
charakterystyki kątowej momentu elektromagnetycznego silnika z komutacją elektroniczną zależną
(od stanu silnika), dla której częstotliwość komutacji zależy od średniej (za skok wektora pola)
prędkości wirnika, a chwile w których następuje skok wektora pola (chwile komutacji) zależą od
chwilowego położenia wirnika względem stojana.
W silnikach o komutacji zależnej częstotliwość komutacji nie jest stała, co oznacza, że przy skoku
wektora indukcji o stałą wartość kątową (co wynika z cech konstrukcyjnych maszyn symetrycz-
nych) średnia prędkość przemieszczania się pola magnetycznego też nie jest stała. Taka sytuacja ma
miejsce w silnikach przełączalnych i bezszczotkowych prądu stałego, w których o chwili komutacji,
a więc i o częstotliwości komutacji, decyduje chwilowe położenie wirnika i dla których średnia
prędkość wirowania wirnika (także podążającego synchronicznie za tym polem) nie jest stała. Ce-
chą charakterystyczną tych silników jest to, że ich prędkość zależy, podobnie jak w przypadku ob-
cowzbudnych silników prądu stałego, od obciążenia: maleje ze wzrostem momentu obciążenia.
Prędkość wirowania pola magnetycznego zależy od prędkości wirowania wirnika.
223
Rys.9.3.1. Idealizowane charakterystyki kątowe momentu elektromagnetycznego wzbudzeniowego
wytwarzanego przez trójpasmowy silnik przy zasilaniu pojedynczo pasm uzwojenia silnika prądem
stałym o ustalonej wartości dodatniej lub ujemnej; ( Tea oznacza moment elektromagnetyczny
wytworzony przez współdziałanie magnesu trwałego z umownie dodatnim przepływem pasma a ,
natomiast ( − Tea )oznacza moment elektromagnetyczny wytworzony przez współdziałanie ma-
gnesu trwałego z umownie ujemnym przepływem pasma a ).
Sterowanie pracą silnika z komutacją zależną sprowadza się do doboru sposobu zasilania (zasilanie
prądem jednokierunkowym czyli zasilanie unipolarne lub zasilanie prądem dwukierunkowym, czyli
zasilanie bipolarne) oraz do doboru położeń kątowych wirnika względem stojana, przy których na-
stępuje przełączenie zasilania pasma. Pasma mogą być zasilane jednocześnie pojedynczo, parami
lub wszystkie trzy. Oczywiście dla otrzymania momentu silnikowego i dla konkretnego kierunku
wirowania zasilanie pasm musi odbywać się według odpowiedniej sekwencji.
Na rysunku 9.3.2 przedstawiono przebiegi wypadkowego momentu elektromagnetycznego wzbu-
dzeniowego uzyskane przy zasilaniu pasm uzwojenia stojana pojedynczo prądem jednokierunko-
wym (dodatnim). Dla przypadku z rysunku 9.3.2a początek zasilania pasma następuje w chwili
kiedy oś wirnika znajduje się za osią pola (opóźnia się) w odległości 2π/3 rad. elektr., a kończy w
chwili kiedy oś wirnika pokryje się z osią pola: w średnim położeniu oś wirnika opóźnia się wzglę-
dem osi pola danego pasma o π/3 rad. elektr. Natomiast dla przypadku z rysunku 9.3.2b początek
zasilania pasma następuje w chwili kiedy oś wirnika opóźnia się względem osi pola o 5π/6 rad.
elektr., a kończy w chwili kiedy oś wirnika opóźnia się względem osi pola o π/6 rad. elektr.: w
średnim położeniu oś wirnika opóźnia się względem osi pola danego pasma o π/2 rad. elektr. W obu
przypadkach zasilanie danego pasma trwa przez czas jaki wirnik potrzebuje na przebycie drogi ką-
towej 2π/3 rad. elektr.
224
a)
b)
225
oś wirnika pokryje się z osią pola. W obu przypadkach zasilanie danego pasma impulsem jednokie-
runkowym trwa przez czas jaki wirnik potrzebuje na przebycie drogi kątowej π/3 rad. elektr.
a)
b)
226
9.3.4b przedstawia przypadek, gdy prąd płynie we wszystkich trzech pasmach w ten sposób, że jeśli
w jednym paśmie prąd ma wartość jednostkową dodatnią, to w pozostałych dwóch pasmach ma
wartość o połowę mniejszą i ujemną, a jeśli w jednym paśmie ma wartość jednostkową ujemną, to
w pozostałych pasmach ma wartość o połowę mniejszą i dodatnią. Na rysunku 9.3.4 chwile komu-
tacji zostały tak dobrane, aby uzyskać maksymalną wartość momentu elektromagnetycznego wy-
padkowego.
a)
b)
227
Uwaga. Przy powyższej analizie założono, że obwód magnetyczny jest liniowy, co oznacza możli-
wość przyjęcia, że np. moment wypadkowy przy zasilaniu dwóch pasm jednocześnie jest taki sam
jak suma dwóch momentów, z których każdy otrzymany jest przy pojedynczym zasilaniu określo-
nego pasma.
228
9.4. UKŁADY ZASILANIA
Każdy silnik z komutacją elektroniczną może być zasilany za pomocą układów elektronicznych o
różnych strukturach. O wyborze konkretnego układu zasilania decyduje najczęściej możliwość uzy-
skania maksymalnego momentu elektromagnetycznego, co jest ściśle związane z zasadą działania
silnika, liczbą pasm i sposobem ich połączenia oraz przewidywanym sposobem sterowania. Często
ważne są też inne, bardziej ogólne, kryteria, jak np.: maksymalizacja wykorzystania silnika i
sprawności przetwarzania energii lub minimalizacja kosztów układu zasilania.
Moment elektromagnetyczny wytwarzany przez pasmo uzwojenia silnika zależy od strumienia
skojarzonego z pasmem przewodzącym prąd oraz od prądu pasma. Strumień skojarzony z pasmem
o danym rozkładzie przestrzennym zależy od rozkładu pola magnetycznego magnesu trwałego lub
od zmienności permeancji szczeliny powietrznej. Natomiast prąd pasma zależy od parametrów ob-
wodowych pasma (rezystancji, indukcyjności, napięć indukowanych), a także od wartości i sposobu
zasilania.
Wobec stałości rozkładu przestrzennego uzwojenia wielopasmowego obowiązuje zasada, że każ-
demu stanowi elektrycznemu pasm uzwojenia odpowiada jednoznacznie określony stan magne-
tyczny czyli jednoznaczne położenie wektora strumienia pola magnetycznego wytwarzanego przez
to uzwojenie. W silnikach z wirnikiem zawierającym magnes trwały istotny jest zarówno kierunek,
jak i zwrot wektora strumienia wytwarzanego przez uzwojenie stojana, natomiast w silnikach z wir-
nikiem reluktancyjnym istotny jest tylko kierunek wektora tego strumienia. Dlatego do zasilania
silników z magnesem trwałym stosuje się zasilacze bipolarne, które dostarczają do zacisków
uzwojenia napięcie o przełączanej biegunowości i dają możliwość zmiany zwrotu prądu w paśmie.
Do zasilania silników reluktancyjnych stosuje się zasilacze unipolarne, które dają jednokierun-
kowy przepływ prądu, a biegunowość napięcia może być stała lub przełączana.
Liczba pasm silnika oraz sposób ich połączenia (niezależnie, w gwiazdę, w trójkąt itp.) wpływa na
skomplikowanie układu zasilania i ma istotne znaczenie przy wyborze struktury tego układu.
Na rysunku 9.4.1 przedstawiono podstawowe układy zasilania pojedynczego pasma uzwojenia sil-
nika z komutacją elektroniczną.
a) b)
229
c) d)
Rys.9.4.1. Podstawowe układy zasilania pojedynczego pasma uzwojenia silnika z komutacją elek-
troniczną: a) układ jednokwadrantowy, b) układ dwukwadrantowy, c) układ czterokwadrantowy,
d) układ z uzwojeniem bifilarnym (opis w tekście).
Układ z rysunku 9.4.1a jest układem unipolarnym odpowiednim do zasilania pasma uzwojenia sil-
nika reluktancyjnego. Każde pasmo jest wówczas zasilane oddzielnie i niezależnie. Prąd w paśmie
jest jednokierunkowy, a napięcie przyłożone do zacisków pasma ma stałą biegunowość. Zanik
prądu odbywa się przez diodę bocznikującą pasmo, ale bez zwrotu energii do źródła.
Na rysunku 9.4.1b przedstawiono układ unipolarny ze zwrotem energii do źródła w trakcie zaniku
prądu. Prąd w paśmie jest jednokierunkowy, a napięcie przyłożone do zacisków pasma ma przełą-
czaną biegunowość.
Układ z rysunku 9.4.1c jest zasilaczem bipolarnym przeznaczonym do zasilania pasma uzwojenia
silnika z magnesem trwałym. Układ zapewnia zasilanie prądem o zmiennym zwrocie i napięciem o
przełączanej biegunowości. Rozładowanie energii zgromadzonej w paśmie uzwojenia odbywa się
ze zwrotem energii do źródła.
Możliwe jest także zasilanie silników z magnesem trwałym przez układ unipolarny. Wymagane jest
wówczas wyprowadzenie zaczepu ze środka każdego pasma uzwojenia, albo zastosowanie podwój-
nego uzwojenia o przeciwnych kierunkach przepływu prądu (tzw. uzwojenie bifilarne). Przykład
takie rozwiązania przedstawiono na rysunku 9.4.1d. Wadą takiego układu jest tylko 50% wykorzy-
stanie uzwojenia, gdyż jednocześnie może być zasilana tylko połowa pasma uzwojenia.
230
Na rysunku 9.4.2. przedstawiono przykład zastosowania układu z rysunku 9.4.1c do zasilania silni-
ków trójpasmowych o pasmach połączonych w gwiazdę. Podobny układ może być zastosowany do
zasilania silników trójpasmowych o pasmach połączonych w trójkąt.
231
9.5. SILNIKI SKOKOWE
Silnik skokowy jest elektromechanicznym przetwornikiem energii elektrycznej doprowadzonej do
pasm jego uzwojenia w energię mechaniczną ruchu obrotowego o charakterze dyskretnym.
Przetwarzanie energii odbywa się w takt impulsów sterujących doprowadzonych do pasm
uzwojenia, bez konieczności stosowania jakichkolwiek pętli sprzężenia zwrotnego. Jest więc
silnikiem o komutacji elektronicznej niezależnej.
Silnik skokowy ma najczęściej jedno, dwa, trzy lub pięć pasm uzwojenia rozmieszczonych na
wydatnych biegunach stojana, lub (rzadziej) rozłożonych w jego żłobkach.
Doprowadzona sekwencja impulsów sterujących do pasm uzwojenia wywołuje określony rozpływ
prądów w tych pasmach wyznaczając położenie wektora strumienia magnetycznego w obwodzie
magnetycznym silnika.
Zmieniające się skokowo położenie wektora strumienia magnetycznego stojana śledzone jest przez
wirnik, a każde przemieszczenie się wektora strumienia powoduje zmianę położenia wirnika zwaną
skokiem. Dla każdego rodzaju silnika i w zależności od sposobu jego zasilania istnieje określona
liczba układów napięć zasilających doprowadzonych do jego uzwojeń, po przekroczeniu której
zaczynają się one powtarzać. Każdy z takich układów nosi nazwę taktu komutacji i odpowiada mu
określone położenie wirnika. Wszystkie możliwe takty komutacji tworzą cykl komutacji w trakcie
którego wektor strumienia magnetycznego obróci się 2π rad. elektr.
Silniki skokowe należą do grupy silników synchronicznych, gdyż wirnik podąża synchronicznie za
skokowo przemieszczającym się wektorem strumienia magnetycznego pasm uzwojenia. Średnia
prędkość wirowania wirnika jest wprost proporcjonalna do częstotliwości impulsów sterujących, a
długość przebytej drogi w ruchu jest wprost proporcjonalna do liczby podanych sekwencji
impulsów. Kierunek wirowania zależy od kolejności doprowadzonych impulsów do odpowiednich
pasm uzwojenia.
Jedną z najistotniejszych zalet silnika skokowego jest jego zdolność do precyzyjnego
pozycjonowania bez konieczności stosowania pętli sprzężenia zwrotnego podającej informację o
położeniu. Pozwala to wyeliminować drogie czujniki położenia jak np. kodery optyczne czy
transformatory położenia kątowego. Śledzenie sekwencji impulsów sterujących wystarczy do
określenia pozycji wału.
Do zalet silników skokowych można zaliczyć:
–zdolność do precyzyjnego pozycjonowania; a powtarzalność ruchu obarczona jest niewielkim
(3...5% wartości skoku) błędem i błąd ten nie kumuluje się w trakcie ruchu;
–szeroki zakres częstotliwości impulsów sterujących: od 0 do ok. 30 kHz;
–zdolność do rozwijania największego momentu w stanie spoczynku;
–duża trwałość i niezawodność; jedynym elementem zużywającym się są łożyska.
Drobne mankamenty związane ze stosowaniem silników skokowych to:
–skłonność do oscylacyjnego charakteru skokowego przemieszczania się wirnika; jest to istotne dla
pojedynczych skoków, dla małych częstotliwości komutacji oraz dla procesu ustalania się położenia
końcowego po serii impulsów większej częstotliwości;
–możliwość wystąpienia rezonansu, jeśli częstotliwość impulsów sterujących zbliżona jest do
częstotliwości drgań własnych silnika skokowego i układu mechanicznego, w którym pracuje;
232
–trudności ze sterowaniem przy skrajnie wysokich częstotliwościach.
233
Rysunek 9.5.1a przedstawia sytuację, gdy zasilane jest pasmo 1 napięciem o umownie dodatniej
biegunowości, a wirnik znajduje się w takim położeniu, w którym jego strumień pokrywa się (co do
kierunku i zwrotu) ze strumieniem pasma 1. Jest to położenie równowagi stabilnej. Jeśli odłączyć
zasilanie pasma 1, a zasilić pasmo 2 umownie dodatnim napięciem, to wektor strumienia stojana
przemieści się o 2π/4 rad. elektr. w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara (rys. 9.5.1b).
Na wirnik zadziała moment elektromagnetyczny, który spowoduje jego ruch w kierunku pola
stojana i wirnik zatrzyma się w położeniu, w którym jego strumień jest zgodny co do kierunku i co
do zwrotu (kolinearny) ze strumieniem pasma 2 (rys. 9.5.1c). Kolejny skok, najpierw strumienia
uzwojenia stojana a za nim wirnika, zostanie wykonany po odłączeniu zasilania pasma 2 i zasileniu
pasma 1 napięciem o przeciwnej biegunowości niż dla przypadku przedstawionym na rys. 9.5.1a
(rys. 9.5.1d).
a) b)
c) d)
234
Przy opisanym sposobie zasilania otrzymuje się komutację czterotaktową, co znaczy, że możliwe są
tylko cztery różne układy napięć zasilających pasma uzwojenia stojana dające cztery różne
położenia wektora strumienia stojana. Omówiony cyklogram komutacji można zapisać skrótowo:
(+1), (+2), (-1), (-2), (+1),... Drugi kierunek wirowania uzyskuje się przy sekwencji przełączeń wg
cyklogramu: (+1), (-2), (-1), (+2), (+1),...
Podobną komutację czterotaktową można zrealizować zasilając jednocześnie oba pasma uzwojenia
napięciami o kolejno zmienianej biegunowości, np. wg cyklogramu: (+1,+2), (-1,+2), (-1,-2), (+1,-
2), (+1,+2),... Wówczas strumień wypadkowy uzwojenia stojana, a za nim wirnik, będą zajmowały
kolejne położenia pośrednie w stosunku do zilustrowanych na rysunku 9.5.1, tzn. przesunięte o
połowę skoku podstawowego. Przykład jednego z takich położeń stabilnych nieobciążonego
wirnika – dla zasilania (+1,+2) – przedstawiono na rysunku 9.5.2. Przy komutacji uzwojeń parami
uzyskuje się lepsze wykorzystanie silnika, gdyż cały czas pracuje całe uzwojenie, co w rezultacie
zaowocuje zwiększeniem wartości maksymalnej momentu elektromagnetycznego (w przypadku
opisywanego silnika moment wzrośnie teoretycznie 2 -krotnie).
235
Rys. 9.5.3. Przebieg napięć pasmowych i odpowiadający im cyklogram wektora strumienia pasm
dla komutacji czterotaktowej: pojedynczymi pasmami (a) i parami pasm (b), silnika
dwupasmowego o wirniku czynnym.
Dla silnika o wirniku z magnesem trwałym skok podstawowy wektora strumienia uzwojenia przy
2π
komutacji symetrycznej bipolarnej wynosi: α e = rad. elektr.; skok podstawowy mechaniczny
2m
2π
wirnika wynosi: α = rad., a liczba taktów komutacji symetrycznej: k = 2m ( m oznacza
2pm
liczbę pasm uzwojenia, a p - liczbę par biegunów).
236
Na rysunku 9.5.4 przedstawiono przykład silnika skokowego o wirniku z magnesem trwałym
namagnesowanym czterobiegunowo w położeniu równowagi bez obciążenia, przy zasilaniu pasma
2π
1. Rozwiązanie tego typu zapewnia drobniejszy skok wirnika: α = rad., oraz teoretycznie
8
dwukrotnie większy moment elektromagnetyczny, gdyż p = 2 .
Silnik o wirniku reluktancyjnym.
Rysunek 9.5.5 przedstawia ilustrację zasady działania silnika skokowego o wirniku reluktancyjnym
o czterech zębach. Na sześciu biegunach ferromagnetycznego stojana znajduje się uzwojenie w
postaci sześciu cewek, które łączy się w trzy pasma: każde pasmo składa się z dwóch,
przeciwległych cewek. Każde pasmo zasila się niezależnym napięciem o stałej biegunowości
(zasilanie napięciowe unipolarne).
Rysunek 9.5.5a przedstawia sytuację, gdy zasilane jest pasmo 1 napięciem o umownie dodatniej
biegunowości, a wirnik znajduje się w takim położeniu, które zapewnia najmniejszą reluktancję na
drodze strumienia pasma 1 (oś dobrej przewodności wirnika pokrywa się z osią strumienia, a zwrot
strumienia nie jest istotny; gdyby zmienić polaryzację napięcia zasilającego pasmo 1, to sytuacja
byłaby identyczna). Jest to położenie równowagi stabilnej. Jeśli odłączyć zasilanie pasma 1, a
zasilić pasmo 2 napięciem o takiej samej polaryzacji co uprzednio pasmo 1, to wektor strumienia
stojana przemieści się o 2π/3 rad. elektr. w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara
(rys.9.5.5b). Na wirnik zadziała moment elektromagnetyczny, który spowoduje jego ruch w
kierunku minimalnej reluktancji na drodze strumienia pasma 2 i po zaniku oscylacji wirnik
zatrzyma się w położeniu jak na rys.9.5.5c. Z uważnego porównania rysunków widać, że ruch
wirnika będzie odbywał się w tym samym kierunku co ruch wektora strumienia, a skok, jaki
2π
wykona wirnik wynosi w tym przypadku α = rad. Kolejny skok, najpierw strumienia uzwojenia
12
stojana a za nim wirnika, zostanie wykonany po odłączeniu zasilania pasma 2 i zasileniu pasma 3
napięciem o identycznej biegunowości jak uprzednio dla pasm 1 i 2. Przy opisanym sposobie
zasilania otrzymuje się komutację trójtaktową, co znaczy, że możliwe są tylko trzy różne układy
napięć zasilających pasma uzwojenia stojana dające trzy różne położenia wektora strumienia
stojana. Zmiana polaryzacji napięć zasilających zmieni wprawdzie zwroty poszczególnych
strumieni na przeciwne (obrót wektora strumienia o π rad. elektr.), lecz nie wpłynie to na ruch
wirnika. Omówiony cyklogram komutacji można zapisać skrótowo: (+1), (+2), (+3), (+1),... lub (-
1), (-2), (-3), (-1),... Drugi kierunek wirowania uzyskuje się przy sekwencji przełączeń np. wg
cyklogramu: (+1), (+3), (+2), (+1),...
a) b)
237
c)
238
a) b)
239
2π
skok : α = rad. (gdyż liczba zębów wirnika wynosi: Z r = 8 ), oraz że silnik będzie miał większy
24
moment elektromagnetyczny (teoretycznie dwukrotnie gdyż p = 2 ).
Silnik o wirniku hybrydowym.
Rysunek 9.5.8 przedstawia zasadę konstrukcji silnika skokowego o wirniku hybrydowym. W obu
przypadkach jest to silnik o uzwojeniu dwupasmowym: na rysunku 9.5.8a uzwojenie jest
dwubiegunowe ( p = 1 ), a na rysunku 9.5.8b – czterobiegunowe ( p = 2 ). Dla każdego z przykładów
wirnik zbudowany jest identycznie: dwubiegunowy magnes cylindryczny namagnesowany osiowo
zaopatrzony jest po obu końcach w drobno uzębione wieńce ferromagnetyczne. Jeden wieniec
obrócony jest względem drugiego o połowę podziałki żłobkowej. Oznacza to, że jeśli przedni
wieniec na rysunku ma umowną polaryzację N, to tylny wieniec (którego zęby widać w świetle
wycięć wieńca przedniego) ma polaryzację S. W obu przypadkach wirniki zajmują położenie
stabilne jak na rysunku przy zasilaniu pasma 1 umownie dodatnim napięciem i przy braku
obciążenia. Wyłączenie zasilania pasma 1 i zasilenie pasma 2 spowoduje obrót wirnika o jedną
2π
czwartą (dla m = 2 ) podziałki żłobkowej, czyli o kąt: α = rad. ( Z r oznacza liczbę zębów na
2Z r m
jednym wieńcu wirnika). Ruch wirnika zależy od polaryzacji napięć zasilających w taki sam sposób
jak dla silnika o wirniku z klasycznym magnesem trwałym. Wielobiegunowe wykonanie uzwojenia
nie zmniejszy wartości skoku, ale zwiększy wartość momentu elektromagnetycznego. Dla p = 1
liczba zębów wieńca wirnika będzie nieparzysta, a dla p = 2 – będzie parzysta.
a) b)
240
9.5.2. Rodzaje pracy silnika skokowego
Jeśli prąd pasma uzwojenia przyjmuje tylko wartość znamionową, a w każdym takcie bierze udział
taka sama liczba pasm, to jest to praca pełnoskokowa silnika. Skok jaki wykonuje wirnik przy
pracy pełnoskowej nosi nazwę skoku podstawowego. Wszystkie opisane wyżej przykłady doty-
czyły pracy pełnoskokowej. Pracę pełnoskokową można zrealizować np. przy komutacji i przewo-
dzeniu pasm pojedynczo lub parami. Ale jeśli w jednym takcie bierze udział inna liczba pasm niż w
następnym takcie, to jest to komutacja niesymetryczna, a realizowana praca nazywa się pracą
półskokową, gdyż pojedynczy skok jest dwukrotnie mniejszy niż przy pracy pełnoskokowej.
Przykładowo, dla silnika skokowego dwupasmowego o wirniku z magnesem trwałym
dwubiegunowym, zasilanego tak, że w jednym takcie przewodzi jedno pasmo a w następnym dwa
pasma, przy jednoczesnej zmianie polaryzacji prądów, otrzymuje się pracę półskokową. Cyklogram
takiej komutacji może być następujący: (+1), (+1,+2), (+2), (-1,+2), (-1), (-1,-2), (-2), (+1,-2),
π
(+1),... Jest to cykl ośmiotaktowy w trakcie którego wirnik wykonuje skoki o wartości α = rad.,
4
co daje dwa skoki na skok podstawowy. Niestety, dla co drugiego skoku wartość momentu
elektromagnetycznego będzie teoretycznie 2 razy większa, co może powodować gorszą
równomierność ruchu. Dla wyrównania wartości momentu należałoby, dla taktów w których
przewodzą oba pasma, zmniejszyć wartości prądów w pasmach 2 razy.
Dla silnika skokowego trójpasmowego o wirniku reluktancyjnym pracę półskokową realizować
można np. według cyklogramu: (+1), (+1,+2), (+2), (+2,+3), (+3), (+1,+3), (+1),..., czyli w cyklu
π
sześciotaktowym przy skoku wirnika o kąt α = rad.
12
Realizacja dalszego podziału skoku podstawowego prowadzi do pracy miniskokowej. Praca
miniskokowa jest stanem pośrednim między dyskretnym przemieszczaniem się wektora strumienia
o skok podstawowy, a ciągłym wirowaniem wektora strumienia jak np. w klasycznym silniku
synchronicznym. Uzyskanie pracy miniskokowej jest możliwe przez dostarczenie do pasm
uzwojenia prądów o wartościach wynikających ze skończonej dyskretyzacji przebiegów
sinusoidalnych. Przykładowo dla dwupasmowego silnika skokowego o wirniku z magnesem
trwałym, dla uzyskania skoków o stałej wartości i przy stałej wartości maksymalnej momentu
elektromagnetycznego, prądy w pasmach powinny przyjmować wartości wg zależności:
i1n = I ⋅ cos
(n − 1)π ; i 2n = I ⋅ sin
(n − 1)π
(9.5.1)
2c 2c
przy czym I oznacza wartość maksymalną prądu pasmowego, c oznacza liczbę miniskoków na
skok podstawowy, a n – numer minitaktu. Ze względu na występowanie zjawiska histerezy, które
może powodować opuszczanie skoku przy zbyt małych zmianach wektora strumienia
magnetycznego, ogranicza się liczbę miniskoków najczęściej do 16...64...128 miniskoków na skok
podstawowy.
Praca miniskokowa zmniejsza pulsacje momentu elektromagnetycznego, ogranicza możliwość wy-
stąpienia rezonansu mechanicznego, obniża poziom drgań i hałasu oraz poprawia dokładność pozy-
cjonowania.
241
9.5.3. Charakterystyka kątowa momentu elektromagnetycznego
Charakterystyka kątowa momentu elektromagnetycznego silnika skokowego jest to, podobnie
jak dla każdego silnika z komutacją elektroniczną, zależność momentu elektromagnetycznego Te
od kąta γ położenia części ruchomej silnika względem części nieruchomej, w stanie ustalonym.
Moment elektromagnetyczny przetwornika elektromechanicznego, w którym przetwarzanie energii
odbywa się za pośrednictwem pola magnetycznego powstającego w wyniku przepływu prądu
'
stałego, wyznacza się jako pochodną koenergii magnetycznej przetwornika Wm względem kąta
obrotu γ części ruchomej:
'
∂Wm
Te = i = const (9.5.2)
∂γ
Charakterystyka kątowa momentu silnika skokowego zostanie wyznaczona na przykładzie silnika,
którego model przedstawiono na rysunku 9.5.1. Przy założeniu liniowości materiałowej obwodu
magnetycznego, wyrażenie określające koenergię magnetyczną układu będzie następujące:
' 1 1
Wm = L1 ⋅ i12 + L 2 ⋅ i 22 + M12 ⋅ i1 ⋅ i 2 + ψ m1 ⋅ i1 + ψ m2 ⋅ i 2 (9.5.3)
2 2
Jeśli przyjąć za dodatni kierunek odliczania kąta γ od osi pasma 1 przeciwnie do ruchu wskazówek
zegara oraz pominąć indukcyjność wzajemną M12 między pasmami, to z dobrym przybliżeniem
można określić:
–indukcyjności własne pasm uzwojenia:
Ld + Lq Ld − Lq Ld + Lq Ld − Lq
L1 = + cos(Z r γ ) ; L2 = − cos(Z r γ ) (9.5.4)
2 2 2 2
–skojarzenia strumienia magnesu trwałego z pasmami:
ψ m1 = ψ m ⋅ cos(pγ ) ; ψ m2 = ψ m ⋅ sin(pγ ) (9.5.5)
przy czym: L d oznacza wartość maksymalną indukcyjności własnej pasma, L q - wartość
minimalną indukcyjności własnej pasma, ψ m oznacza maksymalną wartość skojarzenia
magnetycznego od jednej pary biegunów magnesu trwałego.
'
Obliczając pochodną koenergii magnetycznej Wm względem kąta obrotu γ otrzymuje się
następujące wyrażenie charakterystyki kątowej momentu elektromagnetycznego:
Te = −i1 ⋅ p ⋅ ψ m ⋅ sin(pγ ) + i 2 ⋅ p ⋅ ψ m ⋅ cos(pγ ) −
1 2 Ld − Lq 1 Ld − Lq (9.5.6)
− ⋅ i1 ⋅ Z r ⋅ sin(Z r γ ) + ⋅ i 22 ⋅ Z r ⋅ sin(Z r γ )
2 2 2 2
Dla ustalonej i jednakowej wartości prądów w pasmach można napisać:
Te = m Tew max ⋅ sin(pγ ) ± Tew max ⋅ cos(pγ ) − Ter max ⋅ sin(Z r γ ) + Ter max ⋅ sin(Z r γ ) (9.5.7)
przy czym: Tew max oraz Ter max oznaczają wartości maksymalne odpowiednich momentów:
wzbudzeniowego i reluktancyjnego. Górne znaki przed składowymi wzbudzeniowymi momentu
dotyczą zasilania umownie dodatniego (i > 0 ) , a dolne – zasilania umownie ujemnego (i < 0 ) .
Kątowy przebieg składowych momentu reluktancyjnego nie zależy od polaryzacji zasilania pasm.
242
W silniku z magnesem trwałym składowa reluktancyjna będzie występowała, a jej udział w
wypadkowym przebiegu momentu będzie zależał od stopnia nierównomierności magnetycznej
wirnika. Natomiast w silniku reluktancyjnym składowa wzbudzeniowa nie będzie występowała.
Charakterystykę kątową statycznego momentu elektromagnetycznego silnika skokowego można
także określić metodami pomiarowymi. W tym celu należy zasilić pasma silnika w ustalony sposób
(odpowiadający danemu taktowi komutacji) i obracać wirnik silnika urządzeniem zewnętrznym,
które pozwala także mierzyć kąt obrotu wirnika i wartość momentu potrzebnego do obrotu wirnika.
243
π
zatrzyma się po ustaniu ruchu. Kolejny skok, do punktu C ( γ = ) możliwy jest dla następnego
2
taktu komutacji: (-1).
Dla silnika obciążonego momentem czynnym (tzn. o zwrocie niezależnym od kierunku wirowania
wirnika) TL > 0 , punkty równowagi momentu obciążenia i momentu elektromagnetycznego,
wyznaczające położenia do których dąży wirnik silnika, będą kolejno: dla taktu (+1) – O’; dla taktu
(+2) – B’; dla taktu (-1) – C’. Natomiast dla obciążenia TL < 0 będzie odpowiednio: O’’, B’’, C’’.
Jeśli obciążeniem będzie moment tarcia suchego (zawsze przeciwny do kierunku obrotu wirnika),
to punkty równowagi do których będzie dążył wirnik silnika będą znajdowały się na stabilnej części
charakterystyki momentu w strefie ograniczonej prostymi momentu obciążenia ± TL . Te części
∂Te
charakterystyki kątowej momentu, dla których spełniony jest warunek < 0 noszą nazwę gałęzi
∂γ
stabilnych, a pozostałe jej części – gałęzi niestabilnych. Punkty równowagi momentów obciążenia i
elektromagnetycznego występujące na części stabilnej charakterystyki kątowej noszą nazwę
punktów równowagi stabilnej, a występujące na jej części niestabilnej – nazwę punktów równowagi
niestabilnej. Punkty odpowiadające zeru momentu noszą nazwę odpowiednio: zer stabilnych i zer
niestabilnych. W stanie statycznym (tj. dla ustalonego taktu komutacji) można zmieniać obciążenie
w całym zakresie gałęzi stabilnej: dla analizowanego przypadku od − Te max do + Te max .
Wartość Te max nosi nazwę maksymalnego momentu statycznego. Natomiast warunkiem
poprawnego wykonania (tj. w zadanym kierunku) pojedynczego skoku dla kolejnego taktu
komutacji jest, aby moment elektromagnetyczny był w chwili komutacji nieco większy od
momentu obciążenia silnika. Oznacza to, że silnik o charakterystykach jak na rysunku 9.5.9 może
być obciążony najwyżej momentem nieco mniejszym od wartości Te roz wynikającej z przecięcia
się charakterystyk dla kolejnych taktów komutacji. Wartość Te roz nosi nazwę maksymalnego
momentu rozruchowego (na rysunku 9.5.10 oznaczono jako Te roz max ).
244
maksymalną częstotliwość przy rozruchu (w stanie jałowym): froz max . Zwiększając np. płynnie i
dostatecznie wolno częstotliwość impulsów sterujących (przy ustalonym obciążeniu), można silnik
rozpędzić do większych prędkości niż wynikające z przebiegu krzywej A. Graniczne możliwości
silnika, przy takim postępowaniu, wyznacza przebieg krzywej B, zwanej graniczną
charakterystyką momentu. Punkt przecięcia się tej krzywej z osią odciętych wyznacza
maksymalną częstotliwość pracy fpr max . Między krzywymi A i B rozciąga się obszar pracy
przyspieszonej, w którym silnik nadąża za wystarczająco wolnymi zmianami częstotliwości
impulsów sterujących lub obciążenia, ale nie realizuje rozruchu, nawrotu, a także nie zatrzyma się
bez wybiegu. Na zewnątrz obszaru ograniczonego krzywą B silnik wypada z synchronizmu z
impulsami sterującymi i zatrzymuje się.
245
–praca kinematyczna ustalona występuje wtedy, gdy silnik jest sterowany impulsami o stałej
częstotliwości, a prędkość chwilowa wirnika jest prawie równomierna;
–praca dynamiczna, to praca w stanach przejściowych takich jak : rozruch, hamowanie i nawrót;
dla wszystkich odmian silników skokowych zachodzi następująca relacja między częstotliwościami
w zakresie pracy dynamicznej: fpr > froz > fham > fnaw .
a) b)
Na rysunku 9.5.11a przedstawiono przykładowe przebiegi drogi kątowej silnika skokowego dla
czterech impulsów sterujących. Dla przebiegu 2 częstotliwość impulsów była dwa razy większa, a
dla przebiegu 3 – dziesięć razy większa od częstotliwości dla przebiegu 1. Natomiast na rysunku
9.5.11b przedstawiono porównanie pracy pełnoskokowej z pracą półskokową niesymetryczną.
246
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
9.1. WPROWADZENIE
Hasło Opis
Silnik z komutacją Jest to silnik synchroniczny, w którym wirujące równomiernie i
elektroniczną sposób ciągły, sinusoidalne pole magnetyczne wytwarzane przez
pasma uzwojenia stojana zastąpiono polem magnetycznym też
sinusoidalnym, lecz przemieszczającym się dyskretnie wzdłuż
szczeliny powietrznej, a komutacja elektroniczna polega na takim
zasilaniu pasm uzwojenia stojana, aby otrzymać dyskretny ruch pola
magnetycznego.
Komutacja niezależna Jest to taki rodzaj komutacji elektronicznej, dla której częstotliwość
przełączania pasm uzwojenia twornika (częstotliwość komutacji) jest
niezależna od stanu silnika i jest zadawana z zewnątrz.
Komutacja zależna Jest to taki rodzaj komutacji elektronicznej, dla której częstotliwość
przełączania pasm uzwojenia twornika zależy od średniej (za skok
wektora pola) prędkości wirnika, a chwile w których następuje skok
wektora pola (chwile komutacji) zależą od chwilowego położenia
wirnika względem stojana.
Silnik skokowy Klasyczny silnik synchroniczny o ruchu dyskretnym, w którym
prędkość wirowania pola magnetycznego jest stała i ściśle związana z
częstotliwością komutacji wymuszoną z zewnątrz, a średnia prędkość
wirowania wirnika jest równa prędkości wirowania pola
magnetycznego i jest stała, bez względu na wartość obciążenia (w
dopuszczalnych granicach).
Bezszczotkowy silnik Silnik o komutacji elektronicznej zależną, mający właściwości silnika
prądu stałego bocznikowego (obcowzbudnego) prądu stałego.
Hasło Opis
Strumień skojarzony wzór (9.2.3)
Koenergia magnetyczna wzór (9.2.4)
Składowa wzbudzeniowa Składowa zależna od prądu (strumienia) wzbudzenia.
momentu
247
elektromagnetycznego
Składowa reluktancyjna Składowa zależna od różnicy indukcyjności (reaktancji) podłużnej i
momentu poprzecznej pasma uzwojenia twornika (od różnicy reluktancji w osi
elektromagnetycznego podłużnej i w osi poprzecznej obwodu magnetycznego).
Moment zaczepowy Jest to dodatkowa składowa momentu elektromagnetycznego
występująca nawet w stanie bez prądu twornika, a powstająca w
wyniku współdziałania magnesu trwałego ze zmienną (w wyniku
użłobkowania) reluktancją rdzenia stojana.
Hasło Opis
Hasło Opis
Zasilacz bipolarny Jest to zasilacz, który dostarcza do zacisków uzwojenia napięcie o
przełączanej biegunowości i daje możliwość zmiany zwrotu prądu w
paśmie.
Zasilacz unipolarny Jest to zasilacz, który daje jednokierunkowy przepływ prądu, a
biegunowość napięcia może być stała lub przełączana.
Uzwojenie bifilarne Jest to podwójne uzwojenie (wykonane dwoma równoległymi drutami)
lecz o przeciwnych kierunkach przepływu prądu.
Hasło Opis
Silnik skokowy Jest to elektromechaniczny przetworniki energii elektrycznej
doprowadzonej do pasm jego uzwojenia w energię mechaniczną ruchu
obrotowego o charakterze dyskretnym; przetwarzanie energii odbywa
się w takt impulsów sterujących doprowadzonych do pasm uzwojenia,
bez konieczności stosowania jakichkolwiek pętli sprzężenia
zwrotnego; jest więc silnikiem o komutacji elektronicznej niezależnej.
248
Typy silników Mówią o sposobie wykonania wirnika: z wirnikiem czynnym (z
skokowych magnesem trwałym w wirniku), z wirnikiem biernym
(reluktancyjnym), z wirnikiem hybrydowym.
Wirnik czynny Wirnik zawierający magnes trwały.
Wirnik bierny Wirnik reluktancyjny.
Wirnik hybrydowy Wirnik zawierający dwubiegunowy magnes cylindryczny
namagnesowany osiowo zaopatrzony jest po obu końcach w drobno
uzębione wieńce ferromagnetyczne.
Skok podstawowy Jest to wartość skoku wektora pola magnetycznego (wyrażona w rad.
wektora strumienia elektr.) przy przejściu z jednego stanu elektrycznego pasm uzwojenia
do następnego.
Skok podstawowy Jest to wartość skoku mechanicznego wirnika, jaki wirnik wykona pod
wirnika wpływem skoku podstawowego wektora strumienia.
Takt komutacji Jest to stan elektryczny pasm uzwojenia odpowiadający konkretnemu
położeniu w przestrzeni wektora pola magnetycznego.
Komutacja symetryczna Komutacja, dla której w kolejnych taktach uczestniczy taka sama
liczba pasm uzwojenia.
Praca pełnoskokowa Jest to praca silnika skokowego dla której prąd pasma uzwojenia
przyjmuje tylko wartość znamionową, a w każdym takcie bierze udział
taka sama liczba pasm.
Komutacja Komutacja, dla której w jednym takcie bierze udział inna liczba pasm
niesymetryczna niż w następnym takcie.
Praca półskokowa Jest to praca silnika skokowego dla której prąd pasma uzwojenia
przyjmuje tylko wartość znamionową, a w co drugim takcie bierze
udział taka sama liczba pasm (komutacja niesymetryczna).
Praca miniskokowa Jest to praca przy takiej komutacji symetrycznej pasm parami, dla
której prąd pasma uzwojenia przyjmuje różne, ale z góry zaplanowane
wartości, co pozwala uzyskać dyskretny skok wektora strumienia
wielokrotnie mniejszy niż skok podstawowy.
Charakterystyka kątowa Jest to, podobnie jak dla każdego silnika z komutacją elektroniczną,
momentu zależność momentu elektromagnetycznego od kąta położenia części
elektromagnetycznego ruchomej silnika względem części nieruchomej, w stanie ustalonym.
silnika skokowego
Charakterystyka Jest tozależność momentu elektromagnetycznego rozwijanego przez
mechaniczna silnik od średniej prędkości wirowania wirnika; prędkość ta jest wprost
proporcjonalna do częstotliwości impulsów sterujących.
Charakterystyka Wyznacza wartości graniczne momentu obciążenia, dla których
momentu rozruchowego możliwe jest przejście od stanu pracy statycznej do stanu pracy
kinematycznej ustalonej, w wyniku skokowego wzrostu częstotliwości
impulsów sterujących od zera (praca statyczna) do zadanej wartości,
bez zgubienia czy nadrobienia skoku.
Graniczna Jest to charakterystyka mechaniczna momentu maksymalnego
charakterystyka uzyskana w wyniku płynnego i dostatecznie wolnego zwiększania
249
momentu częstotliwości impulsów sterujących, przy ustalonym obciążeniu,
ponad wartość wynikającą z charakterystyki momentu rozruchowego.
Praca statyczna Praca, w której komutacja jest przerwana, a prądy w zasilanych
pasmach mają wartości ustalone (silnik jest zatrzymany).
Praca quasi-statyczna, Praca, dla której częstotliwość wykonywania przez wirnik kolejnych
praca start-stopowa skoków jest na tyle mała, że każdy kolejny skok odbywa się ze stanu
statycznego (zatrzymanego).
Praca kinematyczna Praca, gdy silnik jest sterowany impulsami o stałej częstotliwości, a
prędkość chwilowa wirnika jest prawie równomierna.
Praca dynamiczna Jest to praca w stanach przejściowych takich jak : rozruch, hamowanie
i nawrót.
250
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
9.1. WPROWADZENIE
1.Wymień silniki zaliczane do grupy silników z komutacją elektroniczną.
2.Na czym polega komutacja elektroniczna?
3.Jaką komutację nazywamy zależną, a jaką nazywamy niezależną?
4.Jaki jest związek rodzaju komutacji elektronicznej z częstotliwością komutacji?
251
9.5. SILNIKI SKOKOWE
1.Co to jest silnik skokowy?
2.Jakie są podstawowe cechy silnika skokowego?
3.Wymień i scharakteryzuj typy silników skokowych.
4.Narysuj przebiegi czasowe napięć pasmowych i cyklogram wektora strumienia pasm w
przypadku komutacji symetrycznej, czterotaktowej silnika dwupasmowego o wirniku z magnesem
trwałym.
5.Od czego zależy liczba taktów komutacji symetrycznej silnika o wirniku z magnesem trwałym i
ile wynosi skok mechaniczny wirnika takiego silnika?
6.Od czego zależy liczba taktów komutacji symetrycznej silnika o wirniku reluktancyjnym i ile
wynosi skok mechaniczny wirnika takiego silnika?
7.Wymień i opisz rodzaje pracy silnika skokowego?
8.Narysuj charakterystyki kątowe statycznego momentu elektromagnetycznego odpowiadające
kolejnym taktom zasilania bipolarnego pasm pojedynczo silnika skokowego dwupasmowego,
dwubiegunowego o wirniku z magnesem trwałym.
9.Zaznacz i nazwij charakterystyczne punkty charakterystyk z pytania 8.
10.Co to są charakterystyki mechaniczne silnika skokowego?
11.Co to jest charakterystyka momentu rozruchowego?
12.Co to jest charakterystyka graniczna momentu?
13.Co to jest obszar pracy przyspieszonej?
14.Nazwij i scharakteryzuj stany pracy silnika skokowego.
15.Narysuj przykładowy przebieg czasowy drogi kątowej dla silnika sterowanego impulsami niskiej
częstotliwości.
252
10. PRZETWORNIKI POŁOŻENIA
Przedstawione zostaną mikromaszyny elektryczne typu indukcyjnego służące do pomiaru i zdal-
nego przekazywania położenia lub informacji o położeniu kątowym lub liniowym obiektów, z któ-
rymi są sprzężone. Do przetworników położenia zalicza się tradycyjnie selsyny i transformatory
położenia kątowego oraz liczną grupę podobnego typu indukcyjnego o bardzo różnorodnej kon-
strukcji. Mogą pracować indywidualnie lub w układach zwanych łączami. Pod względem konstruk-
cyjnym przetworniki z uzwojeniem w wirniku wykonywane są w większości jako stykowe, a czę-
ściowo jako bezzestykowe, co oznacza, że przekazywanie energii między zaciskami a obwodem
uzwojenia wirnika odbywa się za pośrednictwem zestyku ślizgowego lub na drodze elektromagne-
tycznej. Liczna jest też grupa przetworników bez uzwojenia wirnika, które z natury zaliczane są do
grupy przetworników bezzestykowych. Większość przetworników położenia wykonywana jest jako
maszyna dwubiegunowa i zasilana napięciem o częstotliwości 50 (60) i 400 (500) Hz . Rzadziej, dla
zapewnienia większej dokładności odwzorowania położenia, wytwarza się przetworniki wielobie-
gunowe, a niektóre nawet na wysokie (do 10 kHz) częstotliwości.
Podstawowym rodzajem pracy omawianych przetworników jest praca quasi–statyczna, czyli
praca przy pomijalnie małej prędkości. Chociaż w wielu przypadkach możliwa jest też praca ki-
nematyczna, czyli przy stałej lub wolnozmiennej prędkości, jednak prędkość ta nie może być zbyt
duża (zwykle mniejsza od 20% prędkości synchronicznej), aby drastycznie nie pogorszyć dokład-
ności odwzorowania położenia kątowego. Praca dynamiczna, czyli z gwałtownie zmieniającą się
prędkością, a także praca z dużą prędkością nie jest zalecana, a w przypadku łączy synchronicznych
przetworników jest niedopuszczalna.
Grupa indukcyjnych przetworników położenia zawiera ogromną różnorodność typów i odmian tych
przetworników. Różnią się nie tylko rozwiązaniami konstrukcyjnymi i parametrami sygnałów elek-
trycznych, ale także zakresem zastosowania. Zwłaszcza zastosowanie ulega dynamicznym zmia-
nom. Związane to jest z rozwojem technologii materiałów magnetycznych i wytwarzania, a także z
rozwojem układów półprzewodnikowych i techniki cyfrowej.
10.1.1. Wprowadzenie
Selsyny są małymi maszynami typu indukcyjnego, przeznaczonymi do przetwarzania sygnałów
mechanicznych w elektryczne, lub odwrotnie. Cechą charakterystyczną selsynów jest praca w ukła-
dach zwanych łączami i służącymi do sprzęgnięcia na drodze elektrycznej dwu lub większej liczby
wałów, które nie mogą być połączone mechaniczne, a powinny obracać się synchronicznie.
Przeznaczeniem łączy selsynowych jest zdalne, synchroniczne przenoszenie:
–położenia kątowego (w łączach wskaźnikowych);
–informacji o położeniu kątowym (w łączach transformatorowych);
–sumy lub różnicy różnych położeń kątowych (w łączu różnicowym).
Selsyny są dwubiegunowymi maszynami prądu przemiennego o dwu, nie połączonych galwanicz-
nie obwodach elektrycznych: obwodzie wzbudzenia i obwodzie synchronizacji. Obwód synchro-
nizacji składa się z trójpasmowego uzwojenia rozłożonego w żłobkach blachowanego rdzenia sto-
jana. Pasma uzwojenia synchronizacji połączone są w gwiazdę. Obwód wzbudzenia znajduje się na
253
wirniku i jest zasilany jednofazowym napięciem przemiennym przez dwa pierścienie ślizgowe (sel-
syny stykowe) lub przez transformator pierścieniowy (selsyn bezzestykowy). Wirnik jest, podobnie
jak stojan, wykonany z blachy elektrotechnicznej i może mieć formę wydatnobiegunową z uzwoje-
niem wzbudzenia w postaci skupionej (pojedyncza cewka) lub ukrytobiegunową z uzwojeniem
wzbudzenia rozłożonym w żłobkach. Kształt wirnika wydatnobiegunowego powinien zapewniać w
szczelinie selsyna sinusoidalny rozkład przestrzenny pola magnetycznego wzbudzenia. Wirnik sel-
syna różnicowego ma w wirniku uzwojenie trójpasmowe, rozłożone w żłobkach i o pasmach połą-
czonych w gwiazdę, identyczne z uzwojeniem synchronizacji rozmieszczonym w żłobkach stojana.
Jednofazowe zasilanie obwodu wzbudzenia zapewnia niezależność charakterystyk selsyna od kie-
runku przemieszczania się wirnika. Trójpasmowe uzwojenie synchronizacji uniezależnia wartość
momentu indukcyjnego od położenia uzwojenia wzbudzenia względem uzwojenia synchronizacji.
Moment ten zależy natomiast od wzajemnego położenia osi przepływu uzwojenia synchronizacji i
osi uzwojenia (także strumienia, bo jest to strumień oscylacyjny) wzbudzenia. Oczywiście moment
ten zależy także od wartości przepływu synchronizacji i od wartości strumienia wzbudzenia.
Na rysunku 10.1.1 przedstawiono sposób prezentacji układu uzwojeń pojedynczego selsyna.
254
napięcia indukowane transformacji, które, przy założeniu konwencji źródłowej, równe są siłom
elektromotorycznym transformacji i mają następujące wartości chwilowe:
dψ 1
ui1 = e1 = − = ωzsk u φm cos ϑ sin ωt = 2Ui cos ϑ sin ωt
dt
dψ 2 2π 2π
ui2 = e 2 = − = ωzsk u φm cos( ϑ − ) sin ωt = 2Ui cos( ϑ − ) sin ωt (10.1.3)
dt 3 3
dψ 3 4π 4π
ui3 = e 3 = − = ωzsk u φm cos( ϑ − ) sin ωt = 2Ui cos( ϑ − ) sin ωt
dt 3 3
przy czym, jak zawsze w przypadku napięcia indukowanego, wartość skuteczna przy maksymal-
nym sprzężeniu strumienia wzbudzenia z pasmem uzwojenia synchronizacji wynosi:
ωzsk u φm 2πfzsk u φm (10.1.4)
Ui = = = 4,44fzsk u φm
2 2
Napięcia indukowane w poszczególnych pasmach są ze sobą w fazie (lub w przeciwfazie), a ich
wartość zależy od kąta położenia wirnika względem stojana i wynosi:
Ui1 = Ui cos ϑ
2π
Ui2 = Ui cos( ϑ − )
3 (10.1.5)
4π
Ui3 = Ui cos( ϑ − )
3
W praktyce, z powodu niewyprowadzenia punktu zerowego gwiazdy pasm uzwojenia synchroniza-
cji, operuje się napięciami międzypasmowymi:
4π
Ui12 = Ui1 − Ui2 = 3Ui sin(ϑ − )
3
Ui23 = Ui2 − Ui3 = 3Ui sin ϑ (10.1.6)
2π
Ui31 = Ui3 − Ui1 = 3Ui sin( ϑ − )
3
255
Rys.10.1.2. Łącze nadawczo–odbiorcze wskaźnikowe: ϑn – kąt obrotu wirnika selsyna
nadawczego (s.n.), ϑo – kąt obrotu wirnika selsyna odbiorczego (s.o.).
Jeżeli oba selsyny są jednakowe, to w każdym z nich strumień wzbudzenia indukuje w pasmach
uzwojenia synchronizacji napięcia o wartościach skutecznych określanych według zależności
(10.1.5). Przy jednakowym położeniu wirników obu selsynów ( ϑn = ϑo ) napięcia indukowane w
poszczególnych pasmach obu selsynów będą identyczne, lecz – jak wynika ze sposobu połączenia
pasm ze sobą – przeciwnie skierowane w obwodzie uzwojeń. W tej sytuacji w obwodach synchro-
nizacji (a także w liniach łączących te obwody) nie popłyną prądy: uzwojenia synchronizacji nie
wytwarzają przepływów. Jest to stan równowagi trwałej łącza wskaźnikowego. Jeżeli wirniki nie
zajmują jednakowych położeń ( ϑn ≠ ϑo ), to wartości napięć indukowanych w pasmach uzwojenia
synchronizacji nadajnika i odbiornika nie będą jednakowe. W pasmach uzwojenia synchronizacji i
w przewodach łączących te pasma popłyną prądy wywołujące przepływy uzwojeń synchronizacji.
Owe przepływy współdziałając ze strumieniem oscylacyjnym uzwojenia wzbudzenia powodują
powstanie momentu elektromagnetycznego Te zwanego momentem synchronizacji
(synchronizującym) łącza. Moment ten stara się sprowadzić wirniki obu selsynów do identycz-
nych, względem swoich stojanów, położeń. I chociaż taki sam moment (lecz przeciwnego znaku)
działa na wirnik nadajnika jak działa na wirnik odbiornika, to ze względów mechanicznych (wirnik
selsyna nadawczego jest blokowany mechanicznie) możliwy jest obrót jedynie wirnika selsyna od-
biorczego, teoretycznie do położenia ϑo = ϑn . Moment ten (odniesiony do selsyna odbiorczego),
jak w każdej nienasyconej maszynie indukcyjnej (a obwód magnetyczny selsyna jest nienasycony),
jest proporcjonalny do kwadratu wartości napięcia wzbudzenia, maleje ze wzrostem częstotliwości,
zależy od parametrów uzwojenia synchronizacji i jest w przybliżeniu sinusoidalną funkcją kąta nie-
zgodności δ = ϑn − ϑo położeń obu wirników.
Szkodliwe momenty hamujące spowodowane tarciem i nieuniknione tolerancje technologiczne po-
wodują, że w stanie równowagi trwałej występuje różnica położeń kątowych wirników nadajnika i
odbiornika, zwana błędem wskazań łącza. Zależność momentu synchronizacji Te od kąta
niezgodności δ nazywa się charakterystyką statyczną łącza Te = Te (δ) . Nachylenie tej
charakterystyki w początku układu nazywa się sztywnością łącza. Praktycznie sztywność określa
się jako wartość momentu synchronizacji przy kącie niezgodności δ = 1o . Im większa jest sztyw-
256
ność, tym większa jest zdolność łącza do pokonania momentów hamujących, co prowadzi do więk-
szej dokładności łącza.
Łącze nadawczo–odbiorcze wskaźnikowe powinno być stosowane wyłącznie do przekazywania
wskazań. Dopuszczalne jest umieszczenie na wale selsyna odbiorczego jedynie dobrze wyważonej
wskazówki, gdyż każde obciążenie wału selsyna odbiorczego zwiększa błąd łącza. We współcze-
snych selsynach błąd wskazań zawiera się zazwyczaj w granicach od 0,5 o do 1,5 o . Przy pracy kine-
matycznej maleje sztywność łącza i wzrasta błąd wskazań.
Do przekazywania wskazań położenia kątowego z podwyższoną dokładnością stosuje się łącze
dwutorowe. Do łącza normalnego, stanowiącego tor wskazań przybliżonych, przyłącza się równo-
legle łącze dodatkowe, stanowiące tor wskazań dokładnych (rys.10.1.3). Nadajnikiem toru wskazań
dokładnych jest selsyn wielobiegunowy (np. reduktosyn) lub klasyczny selsyn dwubiegunowy, taki
jak nadajnik toru wskazań przybliżonych, lecz napędzany przez przekładnię mechaniczną przyspie-
szającą. Oznacza to, że jednemu obrotowi wału sterującego odpowiada jeden obrót wirnika selsyna
nadajnika i odbiornika toru przybliżonego i – w przypadku zastosowania przekładni mechanicznej –
tyle obrotów wirnika selsyna nadajnika i odbiornika toru dokładnego, ile wynosi przełożenie prze-
kładni. Teoretycznie błąd określenia położenia kątowego przez odbiornik toru wskazań dokładnych
zmniejsza się proporcjonalnie do przełożenia tego toru. Zastosowanie toru wskazań przybliżonych
eliminuje możliwość niejednoznaczności wskazań całego łącza.
257
Rys.10.1.4. Łącze selsynowe transformatorowe.
W odróżnieniu od łącza wskaźnikowego, w łączu transformatorowym wzbudzony jest tylko selsyn
nadawczy. Powoduje to, że połączonych obwodach synchronizacji selsyna nadawczego i selsyna
odbiorczego popłyną prądy niezależne od położenia osi wirnika selsyna odbiorczego. Prądy te wy-
wołają w obu selsynach strumień oscylujący o kierunku zgodnym z kierunkiem osi pola wzbudze-
nia selsyna nadajnika. Jeśli zmieni się początek odliczania kąta w selsynie odbiorczym, tak jak na
rys. 10.1.4, to wartość skuteczna napięcia wyjściowego, jakie zaindukuje się w uzwojeniu jednopa-
smowym wirnika selsyna odbiorczego, będzie wynosiła:
U wy = Ui sin(ϑn − ϑo ) = Ui sin δ (10.1.7)
przy czym Ui oznacza wartość skuteczną napięcia indukowanego przy pełnym sprzężeniu strumie-
nia uzwojenia synchronizacji z uzwojeniem jednopasmowym wirnika selsyna odbiorczego.
Selsyn odbiorczy transformatorowy nie wytwarza momentu obrotowego, a więc jego wirnik nie
ustawi się sam w położenie zapewniające δ = 0 . Można jednak napięcie wyjściowe U wy wykorzy-
stać do sterowania pracą silnika wykonawczego dwufazowego. Silnik ten pokonując moment ob-
ciążenia obraca jednocześnie – przez przekładnię – wał wirnika selsyna transformatorowego. Wi-
rowanie wirnika silnika dwufazowego będzie trwało do chwili, gdy wał selsyna transformatoro-
wego ustawi się w położeniu ϑo = ϑn , gdyż wówczas U wy = 0 . Jest to typowy układ nadążny
regulacji, który można obciążać momentem użytecznym o wartości wynikającej z parametrów sil-
nika. Taki rodzaj łącza selsynowego nazywa się niekiedy łączem selsynowym momentowym.
258
Rys.10.1.5. Łącze selsynowe różnicowe; C – kondensatory kompensacyjne.
259
10.2. TRANSFORMATORY POŁOŻENIA KĄTOWEGO
10.2.1. Wprowadzenie
Transformatory położenia kątowego są to małe maszyny indukcyjne służące do precyzyjnego
przetwarzania położenia kątowego w sygnał wyjściowy elektryczny. Sygnał wyjściowy jest napię-
ciem przemiennym, którego wartość skuteczna jest proporcjonalna do sinusa (kosinusa) kąta obrotu
wirnika lub jest proporcjonalna do kąta obrotu wirnika, albo którego faza jest proporcjonalna do
kąta obrotu wirnika. Dlatego też przyjęto podział transformatorów położenia kątowego na trans-
formatory sinusowo–kosinusowe, liniowe i przesuwniki fazowe. Można też podzielić je na
przetworniki dwubiegunowe, w których przy jednym obrocie wału otrzymuje się jeden okres zmian
sygnału wyjściowego, i na przetworniki wielobiegunowe, gdzie przy jednym obrocie wału otrzy-
muje się wiele okresów zmian sygnału wyjściowego.
Transformatory położenia kątowego powinny charakteryzować się dużą dokładnością, co uzyskuje
się przez stosowanie odpowiednich konstrukcji, specjalnych technologii, najlepszych materiałów i
najwyższej precyzji wykonania. Powoduje to, że są one jednymi z najkosztowniejszych mikroma-
szyn. Błąd odwzorowania położenia w transformatorach położenia kątowego dwubiegunowych
wynosi 3...10’. Mniejsze błędy kątowe mają, rzędu sekund kątowych, mają transformatory wielo-
biegunowe.
Obwody magnetyczne transformatorów położenia kątowego wykonywane są z blachy elektrotech-
nicznej o niskiej stratności, z permaloju pracującego poniżej progu nasycenia, a czasami ze specjal-
nych kompozytów proszkowych spiekanych. W żłobkach stojana i wirnika rozłożone są po dwa
symetryczne uzwojenia (dwa pasma), parami identyczne i o osiach magnetycznych prostopadłych
do siebie. Uzwojenia wykonane i rozłożone są w ten sposób, aby zapewnić w szczelinie powietrznej
sinusoidalny rozkład przestrzenny pola magnetycznego, co powoduje, że sprzężenie magnetyczne
(współczynnik indukcyjności wzajemnej) między uzwojeniem stojana i uzwojeniem wirnika będzie
zmieniało się ściśle sinusoidalnie przy obrocie wirnika względem stojana. W transformatorach
dwubiegunowych są to najczęściej uzwojenia sinusoidalne. Podstawowymi odmianami transfor-
matorów położenia kątowego są: transformator o dwóch uzwojeniach stojana i dwóch uzwojeniach
wirnika oraz transformator o dwóch uzwojeniach stojana i jednym uzwojeniu wirnika. Końce
uzwojeń wirnika mogą być wyprowadzone do zacisków maszyny przez pierścienie ślizgowe i
szczotki (przetworniki stykowe) lub przez transformator pierścieniowy (przetworniki bezzesty-
kowe). Możliwe jest także uzyskanie bezzestykowości połączenia z uzwojeniem wirnika przez
giętki przewód, ale tylko w zastosowaniach dla ograniczonego kąta obrotu wirnika.
260
Rys.10.2.1. Przykład budowy transformatora pierście-
niowego: 1 – cewka nieruchoma, 2 – cewka ruchoma,
3 – obwód magnetyczny ruchomy, 4 – obwód magne-
tyczny nieruchomy, 5 – wał mikromaszyny.
261
Rys.10.2.2. Schemat ideowy transformatora
położenia kątowego sinusowo–kosinusowy; 1,
2 – uzwojenia pierwotne, 3, 4 – uzwojenia
wtórne, Z2k – impedancja dodatkowa w obwo-
dzie 2, Z3o, Z4o – impedancje obciążenia obwo-
dów 3 i 4.
Zasilanie jednego uzwojenia stojana (np. uzwojenia 1) jednofazowym napięciem przemiennym po-
woduje powstanie w selsynie strumienia oscylacyjnego, oscylującego w osi tego uzwojenia:
φ1 = φm cos ωt (10.2.1)
Strumień uzwojenia stojana sprzęga się z pasmami uzwojenia wirnika wywołując strumienie skoja-
rzone zależne od kąta położenia osi strumienia względem osi pasma uzwojenia wirnika:
ψ 3 = zr k ur φm cos ϑ cos ωt
π (10.2.2)
ψ 4 = zr k ur φm cos( ϑ + ) cos ωt
2
przy czym: zr i k ur oznaczają odpowiednio liczbę zwojów i współczynnik uzwojenia pasma wir-
nika.
Podobnie jak w przypadku selsyna, także w przypadku transformatora położenia kątowego podsta-
dϑ
wowym rodzajem pracy jest praca quasi–statyczna ( ≈ 0 ). Można zatem przyjąć, że strumień
dt
oscylacyjny φ1 indukuje w pasmach uzwojenia wirnika – podobnie jak w każdym transformatorze
– jedynie napięcia indukowane transformacji, które, przy założeniu konwencji źródłowej, równe są
siłom elektromotorycznym transformacji i mają następujące wartości chwilowe:
262
dψ 3
ui3 = e 3 = − = ωzr k ur φm cos ϑ sin ωt = 2Uir cos ϑ sin ωt
dt
(10.2.3)
dψ 4 π
ui4 = e 4 = − = ωzr k ur φm cos( ϑ + ) sin ωt = − 2Uir sin ϑ sin ωt
dt 2
przy czym, jak zawsze w przypadku napięcia indukowanego, wartość skuteczna przy maksymal-
nym sprzężeniu strumienia uzwojenia stojana z pasmem uzwojenia wirnika wynosi:
ωzr k ur φm 2πfzr k ur φm (10.2.4)
Uir = = = 4,44 fzr k ur φm
2 2
Napięcia indukowane w poszczególnych pasmach są ze sobą w fazie (lub w przeciwfazie), a ich
wartość zależy od kąta położenia wirnika względem stojana i wynosi:
Ui3 = Uir cos ϑ
(10.2.5)
Ui4 = −Uir sin ϑ
Jeśli pominąć rezystancję i reaktancję rozproszenia uzwojenia stojana, to napięcie indukowane w
uzwojeniu stojana będzie równe napięciu zasilania ( Uis = U1 ), a wówczas napięcia indukowane w
pasmach uzwojenia wirnika można przedstawić jako:
Ui3 = Uir cos ϑ = ϑzUis cos ϑ = ϑzU1 cos ϑ
(10.2.6)
Ui4 = −Uir sin ϑ = −ϑzUis sin ϑ = −ϑzU1 sin ϑ
zk
przy czym ϑ z = r ur oznacza przekładnię zwojową, a zs i k us oznaczają odpowiednio liczbę
zsk us
zwojów i współczynnik uzwojenia pasma stojana.
Obciążenie uzwojeń wyjściowych spowoduje przepływ prądów przez te uzwojenia co wywoła zja-
wisko zwane oddziaływaniem prądu obciążenia. Przepływy uzwojeń wirnika, działające w osi tych
uzwojeń, można rozłożyć na składową działającą w osi zasilanego uzwojenia stojana (składowa
podłużna) i na składową prostopadłą do niej. Oddziaływanie podłużne, podobnie jak w klasycznym
transformatorze, zostanie skompensowane zwiększonym poborem prądu ze źródła zasilania. Nato-
miast poprzeczne oddziaływanie prądu obciążenia spowoduje zniekształcenie sinusoidalnego roz-
kładu przestrzennego pola magnetycznego. Wówczas, przy analizowaniu pojedynczo pracujących
uzwojeń wirnika, napięcia wyjściowe tych uzwojeń będą (w tym przypadku trzeba zastosować za-
pis symboliczny, gdyż sumowane wielkości nie są w fazie):
–dla pasma 3:
2
U3 wy
U3 wy = Ui3 − jX µ ϑz sin 2 ϑ (10.2.7)
Z 3o
a po uwzględnieniu związku (10.2.6):
ϑzU1 cos ϑ
U3 wy =
jX µ ϑ 2z (10.2.8)
1+ sin 2 ϑ
Z 3o
–dla pasma 4:
263
U4 wy
U4 wy = Ui4 − jX µ ϑ2z cos 2 ϑ (10.2.9)
Z 4o
a po uwzględnieniu związku (10.2.6):
− ϑzU1 sin ϑ
U4 wy =
jX µ ϑ2z (10.2.10)
1+ cos 2 ϑ
Z 4o
przy czym przez X µ oznaczono reaktancję magnesującą wyznaczoną dla obwodu magnetycznego i
dla liczby zwojów zs i współczynnika uzwojenia k us pasma stojana.
Jeśli oba uzwojenia wyjściowe będą obciążone jednocześnie, to ich strumienie poprzecznego od-
działywania prądów obciążenia będą na siebie wzajemnie oddziaływały i w przypadku identyczno-
ści impedancji obciążenia Z 3o = Z 4o , wobec identyczności parametrów obu pasm, otrzyma się
całkowitą kompensację poprzecznego oddziaływania prądu obciążenia. Ten rodzaj kompensacji,
jako odnoszący się do obwodu wtórnego, nazywa się kompensacją wtórną. Kompensacja wtórna
jest dość kłopotliwa w praktyce, np. w przypadku zmian obciążenia jednego z wyjść, a w przypadku
transformatora o jednym uzwojeniu w wirniku – jest niemożliwa do realizacji. Dlatego stosuje się
też tzw. kompensację pierwotną, co oznacza, że w obwód pasma 2 należy włączyć taką impedancję,
na jaką włączone jest pasmo zasilane 1. W praktyce zasilania pasma 1 ze źródła napięciowego o
nieskończenie dużej mocy (wobec mocy transformatora) należy pasmo 2 zewrzeć impedancją o
wartości równej zeru: Z 2k = 0 . Oczywiście, jeśli to możliwe, to najlepiej stosować jednocześnie
oba sposoby kompensacji.
264
Rys.10.2.3.Schematy połączeń transformatora położenia kątowego liniowego: a) z kompensacją
pierwotną, b) z kompensacją wtórną.
Dla układu połączeń przedstawionego na rysunku 10.2.3a, przy pracy sygnałowej ( Z 4o = 0 ) i przy
pominięciu rezystancji i reaktancji rozproszenia obwodu zasilanego, można zapisać:
U1 = Uis + ϑ zUis cos ϑ
(10.2.12)
Ui4 = −ϑzUis sin ϑ
co prowadzi do zależności:
− ϑ zU1 sin ϑ
Ui4 = (10.2.13)
1 + ϑ z cos ϑ
Transformatory położenia kątowego do zastosowania w charakterze przetwornika liniowego mają
przekładnie zwojowe w granicach: ϑ z = 0,45...0,58 .
Przy obciążeniu obwodów wyjściowych, także i w tym przypadku powstaje problem zniekształce-
nia przebiegu przez poprzeczne oddziaływanie prądu obciążenia. Możliwa jest także kompensacja
tego oddziaływania: przez dopasowanie impedancji obwodu zasilanego do impedancji obwodu
uzwojenia 2 (dla układu z rys.10.2.3a), lub impedancji obwodu wyjściowego do impedancji ob-
wodu 4 (dla układu z rys.10.2.3b).
265
10.2.4. Transformator położenia kątowego przesuwnik fazowy
Jeżeli uzwojenia stojana sinusowo–kosinusowego transformatora położenia kątowego zasilić
dwoma napięciami przesuniętymi w fazie o kąt π/2 rad. elektr., to w szczelinie pojawi się wirujące
pole kołowe, które w uzwojeniach wirnika zaindukuje napięcia przemienne o stałej wartości sku-
tecznej i o fazach zależnych liniowo od kąta ϑ obrotu wirnika względem stojana. Tak działający
transformator położenia kątowego nosi nazwę przesuwnika fazowego przy dwufazowym zasilaniu
uzwojeń stojana (rys.10.2.4a). Napięcia indukowane w uzwojeniach wyjściowych takiego przesuw-
nika będą:
266
U3 wy = cU1 cos( ϑ1 + ϑ 2 ) ; U4 wy = cU1 sin(ϑ1 + ϑ 2 ) (10.2.15)
b)
267
Na rysunku 10.2.5b przedstawiono najprostsze zastosowanie transformatora położenia kątowego do
rozwiązywania trójkąta prostokątnego, na podstawie zadanych wartości a i b przyprostokątnych
tego trójkąta. Rozwiązanie zagadnienia trójkąta prostokątnego polega na wyliczeniu wartości prze-
ciwprostokątnej tego trójkąta oraz wartości jednego z kątów ostrych. Jeśli zatem ustawić wirnik
transformatora w położeniu, w którym U4 wy = 0 , to wartość skuteczna napięcia na drugim uzwoje-
niu wirnika będzie proporcjonalna do przeciwprostokątnej tego trójkąta, a kąt obrotu wirnika wy-
znaczy wartość jednego z kątów ostrych w trójkącie:
b
U3 wy = c (aU1 ) 2 + (bU1 ) 2 = cU1 a 2 + b 2 ; ϑ = arctg (10.2.16)
c
268
10.3. BEZZESTYKOWE PRZETWORNIKI POŁOŻENIA
269
Na rysunku 10.3.2 przedstawiono ilustrację powstawania napięcia indukowanego o częstotliwości
dwa razy większej niż częstotliwość napięcia zasilającego.
Rys.10.3.2. Ilustrację powstawania napięcia indukowanego o częstotliwości dwa razy większej niż
częstotliwość napięcia zasilającego; B1 – indukcja w rdzeniu wywołana przepływem uzwojenia
zasilanego ze źródła o częstotliwości podstawowej, µ, λ – przenikalność i przewodność magne-
tyczna rdzenia, φM – strumień magnesu trwałego, U2 – wartość skuteczna napięcia indukowanego w
jednej połówce uzwojenia przez strumień magnesu trwałego.
Połączenie dwóch magnesynów w łącze spowoduje, że w przewodach łączących i w uzwojeniu
popłyną jedynie prądy wynikające z nierówności wartości napięć indukowanych podwójnej często-
tliwości, czyli gdy położenia wirników obu magnesynów nie będą jednakowe. Powstałe w ten spo-
sób przepływy obu magnesynów, współdziałając ze strumieniem magnesu, wytworzą momenty
synchronizujące działające podobnie jak w łączu wskaźnikowym selsynowym i dążące do uzgod-
nienia położenia obu wirników.
Mimo stosowania różnych zabiegów technologicznych i materiałowych, błąd łącza magnesyno-
wego, ze względu na znikomą wartość momentu synchronizującego i znaczne zniekształcenie prze-
biegu strumienia, jest wyraźnie większy niż błąd łącza selsynowego, i zawiera się w granicach
1o...2o.
270
10.3.2. Mikrosyn
Mikrosyn jest typowym przedstawicielem reluktancyjnych przetworników położenia. Charaktery-
styczną cechą konstrukcyjną przetworników reluktancyjnych jest uzwojony stojan oraz nieuzwo-
jony, jawnobiegunowy wirnik.
Na rysunku 10.3.3a przedstawiono zasadę budowy mikrosyna z polem magnetycznym dwubiegu-
nowym. Stojan ma cztery wydatne bieguny i jest wykonany z blach ferromagnetycznych. Wirnik
ma dwa jawne bieguny, każdy o szerokości π/2 rad. i też jest wykonany z blach ferromagnetycz-
nych. Na każdym biegunie stojana znajdują się po dwie cewki: wzbudzenia (zasilana) i sygnałowa
(wyjściowa). Cewki uzwojenia wzbudzenia połączone są szeregowo w ten sposób, że tworzą
uzwojenie, które zasilane napięciem przemiennym wytwarza dwubiegunowe pole magnetyczne
oscylacyjne. Cewki uzwojenia sygnałowego połączone są szeregowo przeciwsobnie, tzn. na dwóch
przeciwległych biegunach stojana połączone są zgodnie z połączeniem cewek uzwojenia wzbudze-
nia, a na dwóch pozostałych – przeciwnie niż cewki uzwojenia wzbudzenia (rys.10.3.3b).
a)
b)
271
c)
Rys.10.3.3. Zasada budowy mikrosyna (a), sposób połączenia cewek (b) i przebieg zmienności
wartości skutecznej napięcia wyjściowego U wy w funkcji kąta γ obrotu wirnika (c); 1, 2, 3, 4 –
numery biegunów stojana, φ – strumień magnetyczny, Ui' – napięcia indukowane w uzwojeniu
wzbudzenia, Ui' ' – napięcia indukowane w uzwojeniu sygnałowym (wyjściowym), β – szerokość
kątowa bieguna stojana.
W położeniu zerowym wirnika, tj. takim, w którym jego bieguny nakrywają w połowie każdy bie-
gun stojana (jak na rys.10.3.3a), strumienie wytwarzane przez każdą z cewek wzbudzenia są jedna-
kowe i w każdej z cewek uzwojenia sygnałowego indukują napięcie o takiej samej wartości sku-
tecznej. Z powodu szeregowo przeciwsobnego połączenia cewek uzwojenia sygnałowego, napięcie
wyjściowe dla tego położenia będzie równe zeru. Jeżeli wirnik wychylić z położenia zerowego, to
pod dwoma przeciwległymi biegunami stojana szczelina powietrzna powiększy się, a pod dwoma
pozostałymi – zmniejszy się. Oznacza to, że dwie cewki przeciwległe będą wytwarzały mniejszy
strumień, a dwie pozostałe – większy strumień. Natomiast strumień całkowity, jak w każdej maszy-
nie prądu przemiennego, pozostanie stały. Niejednakowe strumienie będą indukowały w cewkach
uzwojenia sygnałowego napięcia o niejednakowych wartościach skutecznych i wartość napięcia
wyjściowego będzie różne od zera (napięcia indukowane są ze sobą w fazie, dlatego można sumo-
wać algebraicznie):
Wartość skuteczna napięcia wyjściowego jest z dużą dokładnością liniowo zależna od kąta obrotu
wirnika, w zakresie ograniczonym rozpiętością kątową β bieguna stojana (rys.10.3.3c). Maksy-
malna rozpiętość bieguna stojana ograniczona jest koniecznością zachowania odpowiednich odstę-
pów między sąsiednimi biegunami w celu ograniczenia wartości strumienia rozproszonego. Prak-
tycznie βmax ≈ 0,5rad . Zmiana kierunku obracania wirnika powoduje zmianę fazy napięcia
wyjściowego na przeciwną.
Buduje się też mikrosyny z polem magnetycznym wielobiegunowym. Są to n–krotne powtórzenia
konstrukcji dwubiegunowej: w stojanie jest 4n biegunów wydatnych, a w wirniku 2n biegunów.
Mikrosyny pracują w urządzeniach nawigacji morskiej i lotniczej. Stosowane są też jako tzw. sil-
niki momentowe; wówczas uzwojenie sygnałowe pełni rolę uzwojenia sterującego.
272
10.3.3. Reduktosyn
Reduktosyn jest przykładem indukcyjnego przetwornika położenia kątowego, bezzestykowego i
wielobiegunowego. Ma blachowany, użłobkowany i uzwojony stojan oraz nieuzwojony, uzębiony
wirnik. Reduktosyn ma jednopasmowe uzwojenie wzbudzenia i, w zależności od wykonania, dwu-
pasmowe lub trójpasmowe uzwojenie wyjściowe; wszystkie uzwojenia znajdują się w stojanie.
Uzwojenie wzbudzenia nawinięte jest na wszystkich zębach stojana. Jeśli uzwojenie wyjściowe jest
dwupasmowe (reduktosyn jest wówczas wielobiegunowym transformatorem położenia kątowego),
to zwoje należące do określonego pasma obejmują co drugi ząb (rys.10.3.4a), natomiast gdy uzwo-
jenie wyjściowe jest trójpasmowe (reduktosyn jest wówczas wielobiegunowym selsynem), to zwoje
należące do określonego pasma obejmują co trzeci ząb.
Na rysunku 10.3.4a pokazano zasadę budowy reduktosyna o uzwojeniu wyjściowym dwupasmo-
wym, natomiast na rysunku 10.3.4b pokazano sposób połączenia cewek poszczególnych uzwojeń.
a)
273
Obrót wirnika powoduje zmianę reluktancji na drodze strumienia wzbudzenia, co przy odpowiednio
dobranych kształtach i wymiarach zębów oraz grubości szczeliny powietrznej spowoduje taką
zmianę wartości napięć indukowanych w poszczególnych cewkach, że wartość skuteczna napięcia
jednego pasma wyjściowego będzie się zmieniała w przybliżeniu sinusoidalnie w funkcji kąta ob-
rotu wirnika, a wartość skuteczna napięcia drugiego pasma wyjściowego będzie się zmieniała w
przybliżeniu kosinusoidalnie w funkcji kąta obrotu wirnika. Owo przybliżenie zmienności wartości
napięć wynika ze skupionego charakteru uzwojeń, co powoduje, że uzwojenie wzbudzenia generuje
w szczelinie pole magnetyczne o rozkładzie przestrzennym dalekim od sinusoidalnego, a pasma
uzwojenia wyjściowego, z tego samego powodu, podatne są na generowanie się w nim szerokiego
spektrum harmonicznych napięcia, wynikających z przestrzennego rozkładu pola magnetycznego.
Jeden okres zmienności wartości skutecznej napięcia wyjściowego odpowiada obrotowi wirnika o
jedną podziałkę zębową wirnika. Oczywiście, oba napięcia wyjściowe są w fazie lub w przeciwfa-
zie.
Reduktosyn przetwarza położenie kątowe z dość dużą dokładnością (błąd mniejszy od 30’’), ale
przy niskiej wartości sygnału wyjściowego (1...2V).
274
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
Przetworniki stykowe Przetworniki, w których przekazywanie energii między zaciskami a
obwodem uzwojenia wirnika odbywa się za pośrednictwem zestyku
ślizgowego.
Przetworniki Przetworniki, w których przekazywanie energii między zaciskami a
bezzestykowe obwodem uzwojenia wirnika odbywa się na drodze
elektromagnetycznej.
Praca quasi–statyczna Jest to praca przy pomijalnie małej prędkości.
Praca kinematyczna Jest to praca przy stałej i niezbyt dużej lub wolnozmiennej prędkości.
Praca dynamiczna Jest to praca z gwałtownie zmieniającą się prędkością.
Selsyn Jest to mała maszyna typu indukcyjnego, przeznaczona do
przetwarzania sygnałów mechanicznych w elektryczne, lub odwrotnie.
Łącze selsynowe Jest to układ służący do sprzęgnięcia na drodze elektrycznej dwu lub
większej liczby wałów, które nie mogą być połączone mechaniczne, a
powinny obracać się synchronicznie.
Obwód wzbudzenia Jednopasmowy obwód wzbudzenia znajduje się na wirniku i jest
zasilany jednofazowym napięciem przemiennym przez dwa pierścienie
ślizgowe (selsyny stykowe) lub przez transformator pierścieniowy
(selsyn bezzestykowy).
Obwód synchronizacji Obwód synchronizacji składa się z trójpasmowego uzwojenia
rozłożonego w żłobkach blachowanego rdzenia stojana. Pasma
uzwojenia synchronizacji połączone są w gwiazdę.
Selsyn różnicowy Jest to selsyn, który ma w wirniku uzwojenie trójpasmowe, rozłożone
w żłobkach i o pasmach połączonych w gwiazdę, identyczne z
uzwojeniem synchronizacji rozmieszczonym w żłobkach stojana.
Łącze wskaźnikowe Łącze nadawczo–odbiorcze wskaźnikowe powstaje w wyniku
połączenia ze sobą, linią łączącą, uzwojeń synchronizacji przynajmniej
dwóch selsynów i zasileniu ich uzwojeń wzbudzenia jednofazowym
napięciem przemiennym.
Moment synchronizacji Moment elektromagnetyczny działający na wirniki selsynów w łączu
(synchronizujący) łącza selsynowym.
Charakterystyka Jest to zależność momentu synchronizacji od kąta niezgodności
statyczna łącza położeń obu wirników.
Łącze dwutorowe Łącze wskaźnikowe stosowane do przekazywania wskazań położenia
kątowego z podwyższoną dokładnością.
275
Łącze transformatorowe Jest to łącze selsynowe do przekazywania informacji o kącie położenia
wirnika selsyna nadawczego na podstawie wartości napięcia
indukowanego w uzwojeniu jednopasmowym selsyna odbiorczego
(transformatorowego).
Łącze selsynowe Jest to łącze, które może być obciążone pewnym momentem
momentowe użytecznym.
Łącze różnicowe Jest to łącze służące do zdalnego przekazywania sumy lub różnicy
położeń kątowych dwóch (lub nawet kilku) wałów mechanicznych
Hasło Opis
Transformator położenia Jest to mała maszyn indukcyjna służąca do precyzyjnego
kątowego przetwarzania położenia kątowego w sygnał wyjściowy elektryczny.
Transformator Jest to transformator położenia kątowego, którego sygnał wyjściowy
sinusowo–kosinusowy jest napięciem przemiennym o wartości skutecznej proporcjonalnej do
sinusa (kosinusa) kąta obrotu wirnika.
Transformator liniowy Jest to transformator położenia kątowego, którego sygnał wyjściowy
jest napięciem przemiennym o wartości skutecznej proporcjonalnej do
kąta obrotu wirnika.
Transformator Jest to transformator położenia kątowego, którego sygnał wyjściowy
przesuwnik fazowy jest napięciem przemienn, którego faza jest proporcjonalna do kąta
obrotu wirnika.
Transformator Jest to transformator składający się z dwóch współśrodkowych cewek,
pierścieniowy mogących się obracać względem siebie przy jednoczesnym
zachowaniu stałego sprzężenia magnetycznego; służy do
bezzestykowego przekazywania sygnału elektrycznego z części
wirującej.
Kompensacja Jest to odpowiednie dobranie parametrów obwodów transformatora
położenia kątowego, zapewniające całkowitą likwidację wpływu
poprzecznego oddziaływania prądu obciążenia na sygnał wyjściowy.
Hasło Opis
Magnesyn Jest to mała maszyna indukcyjna o wirniku będącym dwubiegunowym
magnesem trwałym; znalazł zastosowanie w łączach wskaźnikowych
służących do przekazywania położenia kątowego, bez obciążania wału
276
odbiornika; łączach podobnych do łącza wskaźnikowego selsynowego,
jednak całkowicie bezzestykowych, czyli pozbawionych potrzeby
stosowania zestyków do przekazywania sygnału elektrycznego.
Mikrosyn Jest typowym przedstawicielem reluktancyjnych przetworników
położenia o uzwojonym stojanie oraz nieuzwojonym,
jawnobiegunowym wirniku, którego wartość skuteczna napięcia
wyjściowego jest z dużą dokładnością liniowo zależna od kąta obrotu
wirnika, w zakresie ograniczonym rozpiętością kątową bieguna
stojana.
Reduktosyn Jest to indukcyjny przetwornik położenia kątowego, bezzestykowy i
wielobiegunowy.
277
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
278
11. PRĄDNICE TACHOMETRYCZNE
Prądnice tachometryczne są to małe maszyny elektryczne przeznaczone do przetwarzania prędko-
ści wirowania w jednoznacznie odpowiedni do jej wartości, a w większości przypadków i kierunku,
sygnał elektryczny: napięcie lub częstotliwość.
Ze względu na charakter sygnału wyjściowego prądnice tachometryczne mogą być wykonane jako
maszyny prądu stałego lub prądu przemiennego (indukcyjne i synchroniczne). Zmiana kierunku
wirowania powoduje w przypadku prądnic prądu stałego zmianę biegunowości, a w przypadku
prądnic prądu przemiennego – zmianę fazy napięcia wyjściowego.
Prądnice tachometryczne znajdują zastosowanie jako:
–mierniki prędkości wirowania (obrotowej, kątowej);
–źródła sygnału sprzężenia zwrotnego w układach napędowych;
–elementy tłumiące kołysania prędkości silników, zwykle z nimi zintegrowane;
–mierniki przyspieszeń.
Z punktu widzenia eksploatacji najważniejsze właściwości prądnicy opisuje charakterystyka wyj-
ściowa prądnicy tachometrycznej, czyli zależność wartości napięcia lub wartości częstotliwości
(dla prądnic synchronicznych) sygnału wyjściowego od wartości prędkości wirowania (obrotowej
lub kątowej).
O doborze prądnicy tachometrycznej w zależności od przeznaczenia, decydujące mogą okazać się
następujące parametry: zakres prędkości, dla którego gwarantowana jest klasa dokładności prąd-
nicy, zakres liniowości i stromość charakterystyki wyjściowej (czułość napięciowa), wrażliwość
przebiegu charakterystyki wyjściowej prądnicy na ewentualne obciążenie prądowe jej uzwojenia
wyjściowego i zmiany temperatury otoczenia, kształt krzywej napięcia wyjściowego – pożądane
jest na ogół napięcie stałe lub sinusoidalnie zmienne bez zakłóceń, a także wartość tzw. napięcia
zerowego, czyli napięcia wyjściowego przy nieruchomym wirniku. Nie bez znaczenia dla wielu
zastosowań są także właściwości mechaniczne prądnic tachometrycznych: moment bezwładności
masy wirnika, moment oporowy stawiany maszynie napędzającej, wymiary zewnętrzne, potrzeba
konserwacji, trwałość itp.
Prądnice tachometryczne, jako przetworniki prędkości wirowania, pomimo że są coraz częściej
wypierane przez różnego rodzaju przetworniki obrotowo–impulsowe o wyjściu cyfrowym, to jed-
nak nadal są chętnie stosowane jako źródła napięcia sterującego (sygnału sprzężenia zwrotnego) w
układach regulacji i sterowania oraz jako elementy tłumiące układów nadążnych. Bardzo często
prądnice tachometryczne umieszcza się na jednym wale i w jednej obudowie z silnikiem wykonaw-
czym. Umożliwia to uzyskanie dużej dokładności i trwałości połączenia.
279
żeniu obwodu wyjściowego (uzwojenia twornika). Prawie wyłącznie wzbudzane są magnesami
trwałymi o bardzo małym współczynniku temperaturowym pozostałości magnetycznej i bardzo
dużym natężeniu powściągającym indukcji. W prądnicach o takich magnesach trwałych, strumień
wzbudzenia może być z bardzo dobrym przybliżeniem uznany za stały.
Uzwojenie twornika (wyjściowe) umieszczone w wirniku może być wykonane konwencjonalnie,
jako rozłożone w żłobkach, lub niekonwencjonalnie, jako naklejone na powierzchni bocznej nie-
użłobowanego wirnika ferromagnetycznego, lub w postaci bezżelazowego kubka albo tarczy. Wy-
konania niekonwencjonalne zapewniają radykalną poprawę właściwości dynamicznych prądnicy
przez zmniejszenie indukcyjności uzwojenia i momentu bezwładności wirnika. Polepszają się w ten
sposób warunki komutacji, a z przebiegu napięcia wyjściowego, wskutek likwidacji struktury zę-
bowo–żłobkowej wirnika, zostają wyeliminowane harmoniczne żłobkowe.
Na rysunku 11.1.1 przedstawiono zasady konstrukcji podstawowych odmian prądnic tachometrycz-
nych prądu stałego.
280
Ui
Ia = (11.1.3)
R a + R p + R obc
281
charakterystyki wyjściowej rzeczywistej od przebiegu liniowego jest niestałość rezystancji przejścia
między szczotkami i komutatorem. Iloczyn rezystancji przejścia i prądu twornika reprezentuje pe-
wien spadek napięcia ∆Up , który powoduje przesunięcie charakterystyki wyjściowej i uwidacznia
się powstaniem pewnej strefy niejednoznaczności w zakresie małych wartości prędkości, zwanej
czasem strefą martwą. W zakresie tej strefy wskazania prądnicy są niejednoznaczne, a strefa jest
tym mniejsza, im lepszy jest zestyk. W dodatku, na skutek nieciągłej struktury zestyku szczotka–
komutator (liczba odizolowanych od siebie działek komutatora jest skończona), dokładne ustawie-
nie szczotek w strefie magnetycznie neutralnej jest praktycznie niewykonalne, a wówczas charakte-
rystyka wyjściowa prądnicy obciążonej staje się niesymetryczna dla obu kierunków wirowania.
Rys.11.1.3. Charakterystyki wyjściowe prądnicy tachometrycznej prądu stałego idealnej (linia cią-
gła) i z uwzględnieniem oddziaływania twornika (linia przerywana).
Zamiast zależności idealnej (11.1.4) charakterystyka wyjściowa prądnicy tachometrycznej prądu
stałego może być opisana w następujący sposób:
k E (I a ) ⋅ Ω − ∆Up ( I a )
U=
Ra (11.1.6)
1+
R obc
Zastosowanie niezwykle odpornych na odmagnesowanie magnesów trwałych z domieszkami pier-
wiastków ziem rzadkich powoduje niezauważalny wpływ oddziaływania twornika na wartość
współczynnika k E . Zmniejszenie strefy martwej uzyskuje się przez stosowanie szczotek metalo-
wych, np. złożonych z pojedynczych pręcików irydowo–platynowych, co ogranicza wartość napię-
cia przejścia z wartości pojedynczych woltów do kilkudziesięciu miliwoltów.
282
Obok nieliniowości i niesymetrii charakterystyka wyjściowa prądnicy tachometrycznej prądu sta-
łego obarczona jest błędem wynikającym z pulsacji (niestałości) napięcia. Pulsacja napięcia spo-
wodowana jest zmiennością reluktancji szczeliny powietrznej przy obracaniu wirnika, nieciągłym
(w żłobkach) rozkładem zezwojów uzwojenia twornika i działaniem komutatora jako prostownika
mechanicznego. Zmniejszenie pulsacji napięcia wyjściowego uzyskuje się przez: stosowanie kon-
strukcji bezżłobkowych wirnika, wykonywanie skosu żłobków w konstrukcjach użłobkowanych lub
skośnego ułożenia przewodów tworzących boki cewek w konstrukcjach samonośnych typu kubko-
wego, preferowanie konstrukcji o dużej liczbie działek komutatora (co zmniejsza amplitudę i
zwiększa częstotliwość pulsacji komutatorowych) i dokładne wykonanie mechaniczne i materia-
łowe, np. przez eliminację mimośrodowego osadzenia wirnika i anizotropii magnetycznej blach
obwodu magnetycznego.
Całkowicie pozbawione pulsacji jest napięcie wyjściowe prądnicy homopolarnej (rys.11.1.4),
jednakże, co wynika z zasady ich działania, charakteryzuje ją bardzo mała stała napięciowa, gdyż
uzwojenie twornika składa się w istocie z jednego pręta, równego co do długości promieniowi tar-
czy wirnika.
283
11.2. PRĄDNICA PRĄDU PRZEMIENNEGO INDUKCYJNA
Prądnice tachometryczne indukcyjne (asynchroniczne) są to małe maszyny elektryczne prądu
przemiennego identyczne pod względem konstrukcyjnym z silnikami wykonawczymi dwufazo-
wymi. Uzwojenie stojana, rozłożone w żłobkach, składa się z dwóch identycznych pasm i osiach
magnetycznych przesuniętych w przestrzeni o π/2 rad. elektr. Wirnik ma uzwojenie zwarte wyko-
nane w formie kubka z materiału przewodzącego prąd elektryczny (rzadziej uzwojenie klatkowe).
Materiałem na uzwojenie kubkowe wirnika najczęściej jest aluminium z domieszką manganu, albo
brąz fosforowy, czyli materiał o odpowiedniej rezystywności, zależnie od wymaganego przebiegu
charakterystyki wyjściowej, na który ma duży wpływ impedancja uzwojenia wirnika. W przypadku
prądnic o wirniku kubkowym spotyka się konstrukcje, w których jedno pasmo uzwojenia znajduje
się w żłobkach rdzenia stojana zewnętrznego, a drugie – w żłobkach rdzenia stojana wewnętrznego
względem kubka wirnika.
Na rysunku 11.2.1 przedstawiono schematycznie zasadę działania prądnicy tachometrycznej induk-
cyjnej.
Rys.11.2.1. Zasada powstawania strumienia w obwodzie głównym prądnicy (a) oraz zasada działania
prądnicy tachometrycznej indukcyjnej (b).
Jedno pasmo uzwojenia stojana, nazywane pasmem (uzwojeniem) wzbudzenia, jest zasilane na-
pięciem przemiennym o stałej, często stabilizowanej wartości U1 i o częstotliwości najczęściej 400
lub 500 Hz. Drugie pasmo uzwojenia stojana, zwane pasmem (uzwojeniem) wyjściowym jest do-
łączone do przyrządu pomiarowego o stosunkowo dużej impedancji.
Przy nieruchomym wirniku, strumień oscylacyjny uzwojenia wzbudzenia φ f indukuje w materiale
przewodzącym kubka wirnika napięcie transformacji, dające prądy, przepływ i strumień oddziały-
wania wirnika φ t skierowany przeciwnie (reguła Lenza) do strumienia uzwojenia wzbudzenia. W
obwodzie ustala się pewien oscylacyjny strumień wypadkowy φ df , działający w osi uzwojenia
wzbudzenia (oś d ) i oscylujący z częstotliwością napięcia zasilającego U1. Strumień ten nie koja-
284
rzy się z uzwojeniem wyjściowym, którego oś (oś q ) jest prostopadła do osi działania strumienia
wypadkowego φ df i przy Ω = 0 napięcie uzwojenia wyjściowego równa się zeru: U = 0
(rys.11.2.1a). Przy prędkości Ω ≠ 0 strumień oscylacyjny φ df spowoduje powstanie w wirniku
napięcia indukowanego rotacji o amplitudzie zależnej od prędkości wirowania Ω oraz od wartości i
częstotliwości strumienia φ df . Napięcie to wywoła prąd, przepływ i strumień wirnika φ q oscylu-
jący z częstotliwością strumienia φ df i prostopadle do jego osi, czyli w osi uzwojenia wyjściowego.
Zatem strumień φ q jest całkowicie sprzężony z uzwojeniem wyjściowym i indukuje w nim napię-
cie transformacji Ui o wartości zależnej od prędkości wirowania Ω i o częstotliwości napięcia
zasilającego U1. Łatwo zauważyć, że zmiana kierunku wirowania spowoduje zmianę fazy napięcia
indukowanego Ui o π rad. elektr.
Napięcie wyjściowe prądnicy tachometrycznej indukcyjnej jest, w ogólnym przypadku, zależne nie
tylko od parametrów samej prądnicy, ale także od wartości i charakteru impedancji obciążenia.
Charakterystyka ta ma przebieg nieliniowy, z wyraźnym maksimum ograniczającym zakres jedno-
znaczności sygnału wyjściowego.
Napięcie wyjściowe można wyrazić następująco:
Ω
U = U1 (11.2.1)
a + b ⋅ Ω + c ⋅ Ω2
przy czym: a , b , c oznaczają współczynniki zależne od wartości parametrów schematu zastęp-
czego prądnicy indukcyjnej oraz od wartości i charakteru impedancji obciążenia uzwojenia wyj-
ściowego.
Przykładowy przebieg charakterystyki wyjściowej prądnicy tachometrycznej indukcyjnej, czyli
zależność wartości napięcia wyjściowego od prędkości wirowania, przedstawiono na rysunku
11.2.2.
285
prędkości roboczych do ok. Ω = (0,1...0,3)Ω U = max . Zwykle oznacza to, że dla zwiększenia bez-
względnej wartości liniowego zakresu charakterystyki wyjściowej, należy zasilać jej uzwojenie
wzbudzenia napięciem o możliwie dużej częstotliwości.
Obciążenie uzwojenia wyjściowego zniekształca przebieg charakterystyki wyjściowej. Na rysunku
11.2.3 przedstawiono zależność napięcia wyjściowego prądnicy indukcyjnej od wartości i charak-
teru impedancji obciążenia.
286
11.3. PRĄDNICE PRĄDU PRZEMIENNEGO SYNCHRONICZNE
Prądnice tachometryczne synchroniczne są to małe, bezzestykowe maszyny elektryczne prądu
przemiennego wytwarzające napięcie o wartości i częstotliwości proporcjonalnej do prędkości wi-
rowania.
Wykonywane są zasadniczo w dwóch podstawowych odmianach konstrukcyjnych: jako maszyny
wzbudzane magnesem trwałym umieszczonym w wirniku i o uzwojeniu twornika rozłożonym w
żłobkach stojana oraz jako maszyny induktorowe o nieuzwojonym, jawnobiegunowym (uzębio-
nym) wirniku i o uzwojeniu twornika rozłożonym w żłobkach stojana podmagnesowanego strumie-
niem stałym.
Na rysunku 11.3.1a przedstawiono zasadę konstrukcji prądnicy tachometrycznej synchronicznej
wzbudzanej magnesem trwałym dwubiegunowym ( p = 1 ), a na rysunku 11.3.1b pokazano przebieg
zmian strumienia skojarzonego z uzwojeniem wyjściowym (twornika) przy obrocie wirnika.
Natomiast na rysunku 11.3.2a przedstawiono zasadę konstrukcji prądnicy tachometrycznej syn-
chronicznej induktorowej podmagnesowanej magnesem trwałym i z jawnobiegunowym wirnikiem
o dwóch wydatnych zębach ( Z r ), a na rysunku 11.3.2b pokazano przebieg zmian strumienia
skojarzonego z uzwojeniem wyjściowym (twornika) przy obrocie wirnika.
a) a)
b) b)
Rys.11.3.1. Zasada budowy (a) i przebieg zmian Rys.11.3.2. Zasada budowy (a) i przebieg zmian
strumienia skojarzonego z uzwojeniem twornika strumienia skojarzonego z uzwojeniem twornika
(b) prądnicy synchronicznej wzbudzanej magne- (b) prądnicy synchronicznej induktorowej pod-
sem trwałym. magnesowanej magnesem trwałym
287
W przypadku prądnicy wzbudzanej magnesem trwałym w indukowaniu napięcia bierze udział cały
strumień skojarzony, gdyż jest to strumień przemienny. Natomiast w przypadku prądnicy indukto-
rowej w indukowaniu napięcia bierze udział tylko składowa przemienna strumienia skojarzonego,
która pojawia się wskutek modulacji wartości strumienia magnesu trwałego przez zmianę grubości
szczeliny powietrznej, czyli przez zmianę permeancji obwodu magnetycznego.
W tablicy 11.3.1 podano wyprowadzenie wyrażeń określających wartość skuteczną i częstotliwość
siły elektromotorycznej indukowanej w uzwojeniu twornika prądnicy tachometrycznej synchro-
nicznej.
288
W prądnicach tachometrycznych synchronicznych o wyjściu przemiennonapięciowym wartość na-
pięcia indukowanego, rosnąca liniowo wraz z prędkością, staje się – przy obciążeniu prądnicy –
wartością zmieniającą się nieliniowo, gdyż przy towarzyszących zmianom prędkości zmianach czę-
stotliwości, zmienia się sumaryczna impedancja obwodu wyjściowego (uzwojenia twornika i obcią-
żenia). Dlatego prądnica taka nadaje się właściwie wyłącznie do pomiaru prędkości przy współ-
pracy z indywidualnie wycechowanym woltomierzem, a dokładność wskazań układu zależy od
klasy woltomierza i precyzji cechowania. Dla zwiększenia czułości napięciowej uzwojenie wyj-
ściowe prądnic tego rodzaju jest uzwojeniem jednopasmowym o wszystkich zwojach połączonych
szeregowo.
W prądnicach tachometrycznych synchronicznych o wyjściu stałonapięciowym korzystniejsze jest
stosowanie uzwojenia wielopasmowego, gdyż przemienne napięcie wyjściowe prądnicy, wypro-
stowane w dwupołówkowym układzie prostownikowym, staje się napięciem stałym o ograniczo-
nych pulsacjach, a prądnica synchroniczna wraz z układem prostownikowym staje się podobna do
prądnicy prądu stałego. Na rysunku 11.3.3 przedstawiono zwykły układ prostownikowy dla prąd-
nicy trójpasmowej, na którego wyjściu zastosowano dodatkowy układ RC, tworzący tzw. filtr wyj-
ściowy, wygładzający dodatkowo napięcie wyjściowe. Zastosowanie filtru zwiększa jednak stałą
czasową obwodu wyjściowego, co pogarsza właściwości dynamiczne prądnicy. Zamiast filtrów
stosuje się uzwojenia wielopasmowe, w prądnicach induktorowych nawet 24. pasmowe, co przy
jednocześnie dużej liczbie zębów wirnika, zwiększającej częstotliwość napięcia indukowanego
przed prostownikiem, powoduje, że pulsacje napięcia wyjściowego wyprostowanego nie przekra-
czają 0,1% i są zdecydowanie mniejsze niż w prądnicach prądu stałego. Wadą prądnic synchronicz-
nych o wyjściu stałonapięciowym jest brak detekcji kierunku wirowania.
289
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
Prądnica Jest to mała maszyna elektryczna przeznaczona do przetwarzania
tachometryczna prędkości wirowania w jednoznacznie odpowiedni do jej wartości, a w
większości przypadków i kierunku, sygnał elektryczny: napięcie lub
częstotliwość.
Charakterystyka Jest to zależność wartości napięcia lub wartości częstotliwości (dla
wyjściowa prądnicy prądnic synchronicznych) sygnału wyjściowego od wartości prędkości
tachometrycznej wirowania (obrotowej lub kątowej).
Prądnica Jest podobna zwykłych prądnic prądu stałego, ale jest od nich
tachometryczna prądu mniejsze, staranniej wykonana i nie ma ani uzwojeń kompensacyjnych,
stałego ani biegunów komutacyjnych.
Idealna prądnica Prądnica o stałym strumieniu wzbudzenia i o stałej rezystancji
tachometryczna prądu przejścia szczotka–komutator.
stałego
Strefa martwa Jest to strefy niejednoznaczności charakterystyki wyjściowej w
zakresie małych wartości prędkości.
Pulsacja napięcia Jest to niestałość napięcia spowodowana zmiennością reluktancji
szczeliny powietrznej przy obracaniu wirnika, nieciągłym (w
żłobkach) rozkładem zezwojów uzwojenia twornika i działaniem
komutatora jako prostownika mechanicznego.
Prądnica homopolarna Odmiana prądnicy prądu stałego, w której napięcie wyjściowe jest
całkowicie pozbawione pulsacji.
Hasło Opis
Prądnica Jest to mała maszyna elektryczna prądu przemiennego identyczna pod
tachometryczna względem konstrukcyjnym z silnikiem wykonawczym dwufazowym.
indukcyjna
(asynchroniczna)
Pasmo wzbudzenia Jest to pasmo uzwojenia zasilane napięciem przemiennym o stałej,
często stabilizowanej wartości i o stałej częstotliwości.
Pasmo wyjściowe Jest to pasmo uzwojenia dołączone do przyrządu pomiarowego o
stosunkowo dużej impedancji.
290
11.3. PRĄDNICA PRĄDU PRZEMIENNEGO SYNCHRONICZNA
Hasło Opis
Prądnica Jest to mała, bezzestykowa maszyna elektryczna prądu przemiennego
tachometryczna wytwarzające napięcie o wartości i częstotliwości proporcjonalnej do
synchroniczna prędkości wirowania.
Prądnica induktorowa Jest to prądnica synchroniczna o nieuzwojonym, jawnobiegunowym
(uzębionym) wirniku i o uzwojeniu twornika rozłożonym w żłobkach
stojana podmagnesowanego strumieniem stałym.
Charakterystyka jest to zależność wartości skutecznej napięcia wyjściowego
wyjściowa prądnicy przemiennego, wartości średniej napięcia wyjściowego
tachometrycznej wyprostowanego w układzie prostownikowym lub częstotliwości
synchronicznej napięcia wyjściowego przemiennego, w funkcji prędkości wirowania
wirnika.
291
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
292
12. UKŁAD ELEKTROMECHANICZNY PRZETWARZANIA
ENERGII
293
1.1.1. Źródło napięcia
W złożonych układach elektromechanicznych, zanim energia elektryczna poprzez silnik
zastanie przekazana maszynie roboczej, może być kilkakrotnie przetwarzana lub mogą być zmie-
nione jej parametry elektryczne (np. układy z przekształtnikami). Oczywiście każda transformacja
lub przekształcenie energii związane jest ze stratami, co wpływa na ogólny współczynnik sprawno-
ści układu, współczynnik mocy.
Źródło napięcia może być charakteryzowane:
a) Rodzajem napięcia: napięcie stałe, napięcie przemienne,
b) Wartością napięcia: np. 380V, 220V, 110V, 24V, 440V,
c) Ilością faz: np. układ jednofazowy, trójfazowy itp.
d) Częstotliwością: np. 50Hz, 400Hz, 6Hz, 16 2/3Hz,
e) Rezystancją lub impedancją wewnętrzną źródła,
f) Kształtem napięcia: np. sinusoidalne, prostokątne, odkształcone.
294
synchroniczne,
komutatorowe,
liniowe.
Zadaniem silnika napędowego jest nadawanie ruchu maszynie roboczej. Stan ruchu ma-
szyny roboczej (MR) nazywanej także maszyną napędzaną lub urządzeniem napędzanym, charakte-
ryzowany jest prędkością kątową Ω (obrotową n) lub prędkością liniową v tego urządzenia.
Stan zapotrzebowania energii niezbędnej do napędzania urządzenia, czyli jego stan energe-
tyczny, w ruchu obrotowym charakteryzowany jest wartość momentu oporowego Mr urządzenia
przy danej prędkości Ωr. W ruchu postępowym stan energetyczny urządzenia charakteryzowany jest
siłą oporową Fr przy danej prędkości liniowej vr tego urządzenia.
W jednym i drugim przypadku ruchu (obrotowego i postępowego) zadaniem silnika napędo-
wego jest pokonywanie momentu oporowego Mr lub siły oporowej Fr urządzenia napędzanego ce-
lem nadawania mu ruchu, czyli przekazywanie mu mocy.
Ruch obrotowy:
Moment oporowy (roboczy) Mr [Nm]
Prędkość kątowa urządzenia Ωr [rad/s]
Prędkość obrotowa urządzenia nr [obr/min]
295
2Πn
Ω= = 0,1047n ≈ 0,1n (12.2.1)
60
moc P = MrΩr [Nm][rad/s] = [W] (12.2.2)
Ruch postępowy:
Siła oporowa Fr [N]
Prędkość liniowa urządzenia Vr [m/s]
Wykres zależności momentu oporowego Mr lub siły oporowej Fr maszyny roboczej od jej
prędkości kątowej Ωr (nr) lub liniowej Vr nazywa się charakterystyką mechaniczną maszyny ro-
boczej:
Mr=f(Ωr); Mr=f(nr); Fr=f(vr);
Przebieg ten podawany jest jako charakterystyka statyczna, tzn. wyznaczana przy stałych warto-
ściach prędkości Ωr= const, vr= const i nie uwzględnia momentów dynamicznych występujących
przy zmianach prędkości maszyny roboczej. Podawana jest więc dla stanu ustalonego pracy ma-
szyny roboczej
Momenty oporowe pochodzące od siły tarcia lub występujące przy przesuwaniu, toczeniu,
struganiu, szlifowaniu, skierowane są zawsze przeciwko kierunkowi ruchu. Noszą one nazwę mo-
mentów biernych lub reakcyjnych. W tych urządzeniach przy zmianie kierunku ruchu następuje
zmiana znaku momentu oporowego. Iloczyn momentu i prędkości dla obu kierunków ruchu zacho-
wuje stale jednakowy znak, co oznacza, że układ niezależnie od kierunku ruchu wymaga dostarcze-
nia mocy czynnej.
296
Rys. 12.2.1. Wykres momentu oporowego Rys. 12.2.2. Wykres momentu oporowego
biernego dla obu kierunków ruchu maszyny biernego (podnoszenie) i czynnego
roboczej (opuszczanie) maszyny roboczej
Kiedy moment oporowy ma zwrot zgodny ze zwrotem ruchu mechanizmu, nazywa się mo-
mentem czynnym, akcyjnym lub potencjalnym. Momenty czynne występują w niektórych me-
chanizmach roboczych m.in. w urządzeniach transportu pionowego: wciągarkach, dźwigach oso-
bowych, żurawiach budowlanych, kolejkach linowych i pochyłych. W urządzeniach tych w części
cyklu roboczego (podnoszenie) magazynowana jest energia potencjalna, która przy opuszczaniu
może być oddawana np. przez masę uwieszoną na haku wciągarki. W urządzeniach tych moment
oporowy Mr pochodzi do siły ciążenia Fr podwieszonego ładunku – masy m, działającej na ramie-
niu r (promień bębna linowego wciągarki (rys. 12.2.3)).
Rys. 12.2.3. Maszyna robocza – wciągarka Rys. 12.2.4. Przykłady urządzeń o stałej wartości
o jednym znaku momentu oporowego i stałej siły F działającej na promieniu
wartości przy podnoszeniu i opuszczaniu o stałej wartości r
297
Niezależnie od kierunku ruchu urządzenia (góra; dół) zwrot siły ciążenia pozostaje stały, a
więc i moment oporowy Mr nie zmienia swojego znaku. Dla takiego urządzenia w kierunku ruchu –
opuszczanie – dół, moment oporowy urządzenia jest zgodny z kierunkiem ruchu, wymusza ruch,
jest momentem czynnym. Iloczyn momentu i prędkości dla obu kierunków ruchu występuje z róż-
nym znakiem co oznacza, że układ przy podnoszeniu wymaga dostarczenia mocy, zaś przy opusz-
czaniu oddaje moc.
Przebieg charakterystyki mechanicznej Mr=f(Ωr) maszyny roboczej można opisać
uproszczonym wzorem:
α
Ω
M r = M rN r (12.2.4)
ΩN
przy czym:
MrN - moment oporowy maszyny roboczej przy prędkości znamionowej maszyny Ωr = ΩN,
α - współczynnik uwzględniający zależność zmian momentu oporowego Mr od Ωr.
W zależności od współczynnika α maszyny robocze możemy podzielić na następujące cztery grupy:
1) α = 0; M r = M rN
maszyny ze stałym niezależnym od prędkości momentem oporowym.
Do grupy tej należą urządzenia takie jak: mechanizmy podnoszenia, jazdy, obrotu, przenośniki, ma-
szyny rotacyjne, taśmociągi. W urządzeniach tych siła o stałej wartości Fr pochodząca od sił tarcia
(stały współczynnik tarcia) lub podwieszonej masy na haku działa na promieniu r o stałej wartości
(rys. 12.2.4) zatem Mr = Fr r = const.
Ωr
2) α = 1; M r = M rN
ΩN
maszyny z momentem oporowym zmieniającym się liniowo ze zmianą prędkości.
Do grupy tej należą urządzenia takie jak: walcarki, kalandry, niektóre urządzenia do gładzenia
włókna w przemyśle papierniczym, tekstylnym. Do grupy tej należy także zaliczyć obcowzbudną
prądnicę prądu stałego pracującą na stałą rezystancję zewnętrzną, a służącą w warunkach laborato-
ryjnych do obciążenia silnika napędowego, czyli spełniającą rolę maszyny roboczej (rys. 12.2.5)
Rys. 12.2.5. Przykłady urządzeń o momencie oporowym zmieniającym się liniowo z prędkością
obrotową urządzenia
298
2
Ω
3) α = 2; M r = M rN r
ΩN
maszyny z momentem oporowym zależnym od drugiej potęgi prędkości.
Do grupy tej zaliczamy urządzenia działające na zasadzie siły odśrodkowej jak np. pompy wirowe,
wentylatory turbosprężarki, dmuchawy. Wykres momentu oporowego tych urządzeń jest typu para-
bolicznego lub nazywanego częściej – wentylatorowego (rys. 12.2.6)
W urządzeniach tych względy technologiczne narzucają ciągłą i stałą produkcję np. wstęgi
papieru, stąd vr= const, a równomierne nawijanie wymaga stałej siły naciągu Fr. Przy małej śred-
nicy szpuli, bębna – moment Mr jest mały, a prędkość kątowa urządzenia przy małym promieniu r
musi być znaczna. Wraz ze wzrostem średnicy wzrasta moment oporowy Mr, przy jednocześnie
zmniejszającej się prędkości Ωr.
299
Wszystkie charakterystyki momentu oporowego wykazują wzrost momentu przy Ωr → 0,
ponieważ opory tarcia w maszynie są największe w stanie spoczynku. Uwzględniono to na
rys.12.2.8, na którym zestawiono omawiane charakterystyki maszyn roboczych Mr = f(Ωr).
Oprócz typowych przebiegów dla α = –1; 0; 1; 2. istnieją przypadki pośrednie, kiedy w da-
nej maszynie mogą wystąpić jednocześnie dwa lub więcej typów momentów, np. w nawijaku mo-
ment hiperboliczny (podstawowy), moment paraboliczny – opór tarcia o powietrze oraz stały –
moment tarcia w łożyskach na czopach. Analogicznie każda maszyna robocza, oprócz swego pod-
stawowego momentu roboczego, posiada inne momenty, które sumując się z momentem podsta-
wowym dają właściwy rzeczywisty moment oporowy urządzenia.
W wielu maszynach roboczych momenty oporowe nie są funkcją prędkości, lecz zależą od:
a) kąta obrotu urządzenia; Mr = f(α) – maszyny tłokowe, prasy mimośrodowe, nożyce latające,
b) drogi liniowej wykonywanej przez mechanizm: Mr = f(l) – np. wyciągi bez liny wyrównawczej,
c) czasu: Mr = f(t) – maszyny o programowym sterowaniu
Podstawowym ruchem silnika elektrycznego jest ruch obrotowy. Maszyny robocze najczę-
ściej wykonują ruch obrotowy, rzadziej liniowy. Często prędkość obrotowa maszyn roboczych nie
równa się prędkości silnika i oba urządzenia winny być połączone ze sobą za pomocą przekładni.
Aby można było analizować i porównywać takie zjawiska i wielkości jak: przyspieszenia, czasy
rozruchu, momenty napędowe i obciążenia, momenty bezwładności itp., należy je mieć sprowa-
dzone do jednej wspólnej prędkości którą jest najczęściej prędkość silnika napędowego. W urzą-
dzeniach napędowych, w których podstawowym ruchem roboczym jest ruch liniowy, wielkości
charakteryzujące ten ruch i urządzenia winny być także sprowadzone do prędkości obrotowej wału
silnika napędowego. Przeliczanie momentu oporowego maszyny roboczej, odniesionego do prędko-
ści wału silnika napędowego, można dokonać przy założeniu, że moc na wale maszyny roboczej
równa jest mocy na wale silnika z uwzględnieniem strat przekładni. W tym celu rozpatrzmy układ
napędowy, którego schemat kinetyczny przedstawiony jest na rysunku 12.3.1.
300
Rys. 12.3.1. Schemat kinetyczny prostego układu napędowego z przekładnią
Oznaczenia do rysunku:
Mr -moment oporowy na wale maszyny roboczej [Nm]
Ωr -prędkość kątowa wału maszyny roboczej [rad/s]
K -przełożenie przekładni
η -sprawność przekładni
Ωm, Ω -prędkość kątowa (mechaniczna) silnika [rad/s]
Mb -moment oporowy maszyny roboczej sprowadzony do prędkości wału silnika
napędowego [Nm]
Zgodnie z prawem zachowania mocy, przy przepływie energii silnika do maszyny roboczej, można
napisać:
M b Ω mη p = M r Ω r (12.3.1)
stąd
Mr M
Mb = = r
Ωm kη p (12.3.2)
ηp
Ωr
Jeżeli w części cyklu roboczego kierunek przepływu energii jest do urządzenia do silnika np. w sta-
nach dynamicznych przy hamowaniu, przy opuszczaniu masy, to moment urządzenia sprowadzony
do prędkości wału silnika napędowego można opisać równaniem
Mr
Mb = ηp (12.3.3)
k
301
k = k1 k 2 k 3 ...k n (12.3.4)
i
η = η1η 2η 3 ...η n (12.3.5)
Sprawność przekładni nie jest stała – jest ona funkcją obciążenia i prędkości.
Moment obciążenia przy opuszczaniu pustego zblocza, przy małej sprawności, może być określony
ze wzoru:
Mr 2η − 1
Mb = (12.3.6)
k η
Rozpatrzmy maszyny robocze, które wykonują ruch postępowy (liniowy) np. strugarki, urządzenia
transportowe, wyciągi pionowe, układu jazdy mostu lub wózka suwnicy.
Obciążenie tych urządzeń charakteryzować można przez siłę Fr i prędkość liniową vr (rys.12.3.2)
Zgodnie z prawem zachowania mocy, przy przepływie energii z silnika do urządzenia,
można napisać:
M b Ω mη p = M r Ω r = Fr v r (12.3.7)
Stąd
Fr v r
Mb = (12.3.8)
Ω mη p
302
Fr v rη p
Mb = (12.3.9)
Ωm
Istotny wpływ na czas trwania stanów przejściowych napędu (czas rozruchu, czas hamowa-
nia) ma wypadkowy moment bezwładności układu. Jeżeli układ napędowy składa się z szeregu
elementów wykonujących ruch obrotowy i postępowy, to przy ruchu obrotowym wszystkie mo-
menty bezwładności, a przy ruchu postępowym wszystkie masy wykonujące ruch, winny być
uwzględnione przy obliczeniach.
Przy wyznaczaniu zastępczego momentu bezwładności Jz układu napędowego opieramy
się na założeniu, że energia kinetyczna obliczona dla układu zastępczego o momencie bezwładności
Jz równa się sumie energii kinetycznych wszystkich części składowych układu napędowego wyko-
nujących ruch obrotowy i postępowy.
Energia kinetyczna ciała w ruchu obrotowym:
Ω2
Ek = J [Nm, kgm2, rad/s] (12.4.1)
2
v2
Ek = m [Nm, kg, m/s] (12.4.2)
2
Ω m2 Ω2 Ω2 Ω2 v2 v2 v2
Jz = J w m + J 1 1 + J 2 2 + ... + m1 1 + m2 2 + m3 3 + .... (12.4.3)
2 2 2 2 2 2 2
przy czym:
303
Ω 2m
Jw energia kinetyczna wirnika silnika
2
Ω 2m
Dzieląc równanie (12.4.3) przez otrzymujemy
2
2 2 2 2 2
Ω Ω v v v
J z = J w + J 1 1 + J 2 2 + ... + m1 1 + m2 2 + m3 3 + .... (12.4.4)
Ωm Ωm Ωm Ωm Ωm
2 2
m
Ω k
v
J z = ∑ J i i + ∑ mi i (12.4.5)
i =1 Ωm i =1 Ωm
k
J = ∑ mi ri
2
(12.5.1)
i =1
lub
304
J = mRb2 (12.5.2)
przy czym:
J – moment bezwładności ciała [kgm2][Nms2]
mi – masa cząsteczki [kg]
ri – promień bezwładności cząstki,
odległość cząstki od osi obrotu [m]
m – masa ciała [kg]
Rb2 – kwadrat promienia bezwładności
masy – (odległość umowna, obliczona
niemierzalna) [m2]
gdyż:
G określało nam ciężar ciała w [kG] (na poziomie morza; g = 9,81 m/s2) liczbowo
równoważne masie ciała w [kg],
D2 oznacza kwadrat średnicy bezwładności w [m2], równe 4 Rb2
D2
D 2 = (2 Rb ) , stąd Rb2 =
2
305
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
Układ Układ, który pobiera energię z sieci elektrycznej, przetwarza ją na siłę
elektromechanicznego pociągową lub moment obrotowy służący do nadawania ruchu
przetwarzania energii maszynie wykonującej proces roboczy.
Układ, który pobiera energię z sieci elektrycznej, przetwarza ją na siłę
Napęd elektryczny pociągową lub moment obrotowy służący do nadawania ruchu
maszynie wykonującej proces roboczy.
Hasło Opis
306
12.3. SPROWADZANIE DO PRĘDKOŚCI WAŁU SILNIKA MOMENTÓW I
SIŁ OPOROWYCH MASZYN ROBOCZYCH
Hasło Opis
Moment oporowy Przeliczanie momentu oporowego maszyny roboczej, odniesionego do
maszyny roboczej prędkości wału silnika napędowego, dokonane przy założeniu, że moc
sprowadzony do na wale maszyny roboczej równa jest mocy na wale silnika z
prędkości wału silnika uwzględnieniem strat przekładni.
napędowego
Hasło Opis
Obliczony moment bezwładności uwzględniający wszystkie elementy
wykonujące ruch obrotowy i postepowy. Obliczenia wykonuje się przy
Zastepczy moment
założeniu, że energia kinetyczna obliczona dla układu zastępczego o
bezwładności
momencie bezwładności Jz równa się sumie energii kinetycznych
wszystkich części składowych układu napędowego.
Hasło Opis
Moment bezwładności J określa bezwładność ciała wirującego wokół
Moment bezwładności osi. Oblicza się go jako sumę iloczynów mas elementarnych cząstek
ciała i kwadratów odległości tych cząstek od osi ich obrotu.
307
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
308
4. Jaki wpływ ma sprawność przekładni na moment oporowy maszyny roboczej
sprowadzony do prędkości wału silnika napędowego przy działaniu momentu oporowego
biernego?
5. Jaki wpływ ma sprawność przekładni na moment oporowy maszyny roboczej
sprowadzony do prędkości wału silnika napędowego przy działaniu momentu oporowego
czynnego?
6. Narysuj schemat kinetyczny układu napędowego wciągarki.
309
13. DYNAMIKA UKŁADU NAPĘDOWEGO
Silnik napędowy wytwarza moment obrotowy M=f(Ω), który najczęściej jest momentem
napędzającym, a tylko sporadycznie momentem hamującym.
Z maszyną napędzaną związany jest moment oporowy Mb= f(Ω), który najczęściej działa
hamująco, sporadycznie napędzająco.
Suma algebraiczna napędowego momentu silnika M(Ω) i oporowego momentu maszyny roboczej
Mb(Ω) jest momentem przyspieszającym lub opóźniającym, czyli momentem dynamicznym
Md(Ω), powodującym zmianę prędkości układu
M (Ω ) − M b (Ω ) = M d (Ω ) (13.1.1)
Jeżeli
dΩ
M = Mb ; to Md = 0; Ω = const; =0 jest to stan ustalony
dt
pracy układu
Jeżeli
dΩ
M ≠ Mb ; to Md ≠ 0; Ω ≠ const; ≠0 jest to stan dynamiczny
dt
przejściowy
gdy
dΩ
M > Mb ; to Md > 0; >0 jest to rozruch,
dt
przyspieszenie układu
gdy
dΩ
M < Mb ; to Md < 0; <0 jest to hamowanie,
dt
opóźnienie układu
310
Zmiana prędkości układu jest spowodowana obecnością momentu dynamicznego, który może po-
chodzić od silnika napędowego lub maszyny roboczej. Moment dynamiczny może powstać, gdy na-
stąpi zmiana:
• wartości momentu obciążenia maszyny roboczej,
• parametrów zasilających silnik (napięcia, rezystancji, reaktancji, częstotliwości itp.),
• wartości momentu bezwładności lub masy układu napędowego.
∆E k =
2
(
J 2
Ω1 − Ω 22 ) (13.2.1)
Ω2
∆E k = ∆J (13.2.2)
2
Do wywołania stanu przejściowego, czyli dynamicznego potrzebna jest moc dynamiczna Pd, która
powoduje w czasie przyrost energii kinetycznej układu związanej ze zmianą prędkości lub mo-
mentu bezwładności
(E k ) = d J Ω = J 2Ω dΩ + Ω dJ
2 2
d
Pd = (13.2.3)
dt dt 2 2 dt 2 dt
Ponieważ
Pd = M d Ω , to dzieląc równanie przez Ω otrzymamy
dΩ Ω dJ
Md = J + (13.2.4)
dt 2 dt
dα
uwzględniając, że Ω = oraz Md = M - Mb można napisać
dt
dΩ Ω dJ
M − Mb = J + (13.2.5)
dt 2 dt
311
lub
dΩ Ω 2 dJ
M − Mb = J + (13.2.6)
dt 2 dα
Wyrażenia (13.2.5) lub (13.2.6) jest nazywane podstawowym równaniem ruchu lub równaniem
dΩ
momentów. Pierwszy człon podstawowego równania ruchu J określa moment obrotowy po-
dt
dΩ
trzebny do nadawania masie o momencie bezwładności J, przyspieszenia .
dt
Ω 2 dJ Ω dJ
Drugi człon równania lub określa moment potrzebny do nadawania prędkości kąto-
2 dα 2 dt
wej Ω zmieniającym się masom lub ułożeniem się mas opisywanym przez przyrost momentu bez-
dJ dJ
władności w funkcji kąta lub czasu .
dα dt
Pomijając niektóre specjalne układy napędowe takie jak: napędy wirówek cukrowniczych,
napędy nożyc latających, napędy z korbowodami (prasy, wytłaczarki), w których moment bezwład-
ności J jest zmienny, większość układów posiada stały moment bezwładności. Dla tych układów
równanie ruchu można uprościć do postaci:
dΩ
Md = J (13.2.7)
dt
lub
dΩ
M − Mb = J (13.2.8)
dt
Przy analizowaniu charakterystyki mechanicznej silnika w stanie pracy silnikowej i hamulcowej
oraz uwzględniając zwroty momentów obciążenia (czynnych i biernych), w których to przypadkach
znaki przy momentach silnika i obciążenia mogą być dodatnie i ujemne – równanie ruchu należy
uogólnić do postaci:
dΩ
± M m Mb = J (13.2.9)
dt
Dla wyjaśnienia rozpatrzmy znaki momentów silnika i momentu obciążenia dla układu na-
pędowego wciągarki, przy podnoszeniu i opuszczaniu masy. Moment obciążenia wciągarki Mb ma
zwrot stały, niezależnie od tego, czy masa jest podnoszona czy opuszczana. Moment silnika M
może mieć rożne znaki i różne wartości, w zależności od warunków pracy. Widoczne jest to na
rys.13.2.1. Dla uproszczenia analizy zagadnień założono, że praca silnika w kierunku ”podnosze-
nie”; (+n) jak i opuszczanie (-n) odbywa się na jednej wybranej sztucznej charakterystyce (silnik
pierścieniowy z dodatkową rezystancją w obwodzie wirnika).
312
Rys. 13.2.1. Porównanie znaków momentów: silnika, momentu oporowego (obciążenia)
i momentu dynamicznego w różnych warunkach pracy wciągarki
Porównując wartości oraz znaki momentu silnika i obciążenia otrzymuje się różne znaki i
wartości momentu dynamicznego w układzie, który narzuca odpowiadające mu warunki pracy
układu:
a) przy prędkości n1
dΩ dΩ
+ M − M b = +M d = J , >0
dt dt
ponieważ M d > 0 nastąpi wzrost prędkości w kierunku dodatnich wartości (wzrost prędkości
podnoszenia).
b) przy prędkości n2
M >0 Mb < 0 M = Mb
dΩ
+ M − Mb = Md = 0 , =0
dt
ponieważ M d = 0 jest to ustalony stan pracy układu.
313
c) przy prędkości n3
dΩ dΩ
+ M − M b = −M d = J , <0
dt dt
ponieważ M d < 0 nastąpi zmniejszanie prędkości dodatnich (malenie prędkości
podnoszenia do wartości n2).
M >0 Mb < 0
dΩ dΩ
0 − M b = −M d = J , <0
dt dt
ponieważ M d < 0 nastąpi zmniejszanie prędkości dodatnich (malenie prędkości
podnoszenia do wartości n2). Moment obciążenia staje się momentem
dynamicznym.
M <0 Mb < 0
dΩ dΩ
− M − M b = −M d = J , <0
dt dt
ponieważ M d < 0 nastąpi zmniejszanie prędkości dodatnich (malenie prędkości
podnoszenia do wartości n2).
dΩ dΩ
+ M − M b = +M d = J , >0
dt dt
ponieważ M d > 0 nastąpi wzrost prędkości (najpierw zmniejszenie wartości ujemnych
i wzrost wartości dodatnich) do prędkości n2.
314
g) przy prędkości n5 (praca silnika na charakterystyce odpowiadającej lewemu
kierunkowi wirowania pola ”L”)
M <0 Mb < 0
dΩ dΩ
− M − M b = −M d = J , <0
dt dt
ponieważ M d < 0 nastąpi malenie prędkości, czyli wzrost ujemnych prędkości do wartości n7).
dΩ dΩ
+ M − M b = −M d = J , <0
dt dt
ponieważ M d < 0 nastąpi malenie prędkości wartości n7.
M >0 Mb < 0 M = Mb
dΩ
+ M − Mb = Md = 0 , =0
dt
ponieważ M d = 0 jest to ustalony stan pracy układu przy prędkości n7.
dΩ dΩ
+ M − M b = +M d = J , >0
dt dt
ponieważ M d > 0 nastąpi wzrost prędkości (czyli zmniejszanie wartości ujemnych
prędkości).
Z powyższej analizy wynika, iż za każdym razem przy korzystaniu z równania ruchu należy prze-
dyskutować i określić zwroty momentów silnika i obciążenia.
315
13.3. RÓWNOWAGA TRWAŁA I NIETRWAŁA PRACY UKŁADU
NAPĘDOWEGO
Po każdym stanie przejściowym ustalają się nowe, statyczne warunki pracy silnika w ukła-
dzie napędowym. Stan obciążenia silnika dotyczy najczęściej innego, nowego punktu charaktery-
styki mechanicznej. Ten nowy punkt pracy przy Ωu, aby był punktem pracy stabilnej, o równowa-
dze trwałej, wymaga spełnienia następujących warunków:
a) moment dynamiczny w nowym punkcie winien być równy zeru:
b) pochodna funkcji Md(Ω) w nowym punkcie równowagi momentów winna być ujemna:
d
M d (Ω ) < 0 dla Ω = Ωu (ustalone) (13.3.2)
dΩ
Spełniony pierwszy warunek oznacza, że układ napędowy osiągnął równowagę momentów: silnika
i maszyny roboczej
M − Mb = Md = 0 (13.3.3)
Nie jest to jednak wystarczające, aby praca silnika była stabilna i układ był w równowadze
trwałej. Aby tak było, musi być spełniony drugi warunek. Jeżeli oba warunki są spełnione to w
przypadku, gdy przyczyny zewnętrzne (zakłócenie) spowodują, że prędkość układu zmniejszy się
(Ω < Ωu) to pojawi się moment dynamiczny o znaku dodatnim, który spowoduje wzrost prędkości
do poprzedniej Ωu, gdzie istnieje równowaga momentów. Jeśli zakłócenie spowoduje wzrost pręd-
kości ponad wartość Ωu (Ω > Ωu), to powstający moment dynamiczny ujemny – spowoduje przy-
hamowanie układu do prędkości wyjściowej Ω = Ωu. Niezależnie więc od tego, czy silnik zostanie
wytrącony w kierunku większych lub mniejszych prędkości od Ωu, jego prędkość powróci
do Ω = Ωu. Układ znajduje się więc w stanie równowagi trwałej. Powyższe rozważania ilustruje rys.
13.3.1
316
Rys. 13.3.1. Przebieg charakterystyki momentu Rys. 13.3.2. Przebieg charakterystyki momentu
dynamicznego przy równowadze trwałej dynamicznego przy równowadze nietrwałej
W przypadku, gdy drugi warunek nie jest spełniony i w rozpatrywanym punkcie Ω=Ωu po-
d
chodna momentu dynamicznego M d (Ω ) > 0 , to gdy występujące zakłócenie spowoduje wzrost
dΩ
prędkości powyżej Ωu (Ω > Ωu), to powstający moment dynamiczny o znaku dodatnim spowoduje
dalszy wzrost prędkości, oddalając się od wartości Ωu.
Jeżeli występujące zakłócenie spowoduje, że prędkość obniży się od Ωu (Ω < Ωu), to tworzący się
moment dynamiczny o znaku ujemnym (hamującym), spowoduje dalsze obniżanie się prędkości.
W jednym i drugim przypadku zaniku występującego zakłócenia prędkość nie powróci do wartości
prędkości Ω = Ωu. Jest to więc punkt równowagi nietrwałej. Powyższe rozważania ilustruje rys.
13.3.2
Analiza i prezentacja graficzna powyższych warunków znajduje się w rozdziale 5.3.1,
(patrz rys. 5.3.1).
317
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
Suma algebraiczna napędowego momentu silnika M(Ω) i oporowego
Moment dynamiczny momentu maszyny roboczej Mb(Ω). W zależności od znaku jest
momentem przyspieszającym lub opóźniającym.
Gdy spełnione są warunki:
Stan ustalony pracy
układu napędowego dΩ
Md = 0; =0 wóczas Ω = const;
dt
Gdy spełnione są warunki:
Przyspieszanie układu
napędowego (rozruch) dΩ
Md > 0; >0
dt
Opóźnianie układu Gdy spełnione są warunki:
napędowego dΩ
(hamowanie) Md < 0; <0
dt
Hasło Opis
Stan przejściowy w pracy Stan występującym między dwoma kolejnymi stanami ustalonymi.
układu napędowego
Równanie określające wielkość momentu dynamicznego potrzebnego
dΩ
Równanie momentów do nadawania masie o momencie bezwładności J, przyspieszenia ,
dt
i nadawania prędkości kątowej Ω zmieniającym się masom.
Punkt na charakterystyce mechanicznej, w którym dla danej prędkości
Punkt pracy układu
kątowej (obrotowej) układ napędowy wytwarza określony (dany)
napędowego
moment napędowy.
318
13.3. RÓWNOWAGA TRWAŁA I NIETRWAŁA PRACY UKŁADU
NAPĘDOWEGO
Hasło Opis
Punkt pracy leżący na przecięciu charakterystyki mechanicznej układu
Ustalony punkt pracy napędowego i charakterystyki mechanicznej maszyny roboczej. W tym
układu napędowego punkcie M d (Ω ) = 0 i Ω = Ωu (ustalone).
Aby punkt pracy można nazwać stabilnym, muszą być spełnione dwa
d
Punkt stabilnej pracy warunki: M d (Ω ) = 0 oraz M d (Ω ) < 0 . Po wystąpieniu zakłócenia
układu napędowego dΩ
powodującego wzrost lub spadek prędkości obrotowej, układ
samoczynnie powróci do punktu odpowiadającego prędkości ustalonej.
d
Gdy pochodna momentu dynamicznego jest M d (Ω ) > 0 , to po
Punkt niestabilnej pracy dΩ
układu napędowego wystąpieniu zakłócenia powodującego wzrost lub spadek prędkości
obrotowej, układ nie powróci do punktu odpowiadającego prędkości
ustalonej.
319
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
320
14. REGULACJA PRĘDKOŚCI W UKŁADACH NAPĘDOWYCH
Stale wzrastający postęp techniczny i technologiczny powoduje, że większość stosowanych
w przemyśle układów napędowych musi zapewnić możliwość zmiany prędkości obrotowej, z jaką
układ napędowy napędza maszynę roboczą. Współczesny napęd elektryczny powinien spełniać w
zależności od procesu technologicznego i mocy silnika szereg istotnych wymagań jak np.:
• Przetwarzanie energii elektrycznej w mechaniczną z możliwie dużym współczynni-
kiem sprawności,
• Bezstopniowa regulacja w szerokim zakresie takich wielkości jak: prędkość obro-
towa, moment obrotowy, przyspieszenie kątowe, przesunięcia liniowe,
• Minimalizacja uchybu i czasu regulacji przy zmianach sygnałów sterujących i zmia-
nach wielkości zakłócających,
• Maksymalne wykorzystanie mocy silnika przy równoczesnym ograniczeniu takich
wielkości jak: prąd, napięcie, temperatura itp.,
• Długotrwała niezawodna praca.
Powyższe wymagania jest w stanie spełnić układ napędowy, w którym silnik elektryczny zasilany
jest poprzez przekształtnik energoelektroniczny sterowany według określonego algorytmu. Można,
zatem stwierdzić, że pod pojęciem układ napędowy należy zawsze rozumieć układ składający się z
trzech elementów, którymi są:
• Silnik elektryczny,
• Przekształtnik energoelektroniczny (wzmacniacz mocy zbudowany z wykorzystaniem pół-
przewodnikowych zaworów mocy takich jak: tyrystory, tranzystory mocy),
• Elektroniczny (najczęściej mikroprocesorowy) układ sterowania.
321
Rys. 14.1.1. Schemat blokowy układu sterowania (układ otwarty – bez sprzężeń zwrotnych)
322
Wielkość regulowana X jest wielkością, która mimo zmiennych warunków pracy obiektu,
czyli mimo oddziaływania na obiekt wielkości zakłócających Z ma się zmieniać w sposób okre-
ślony przez wymuszenie (wielkość zadającą) Xz. Porównanie wielkości regulowanej X, z wartością
zadającą Xz następuje w węźle sumacyjnym, przy czym wielkość regulowana X musi być zamie-
niona w obwodzie sprzężenia zwrotnego na taką wielkość Xsz, aby można ją było porównać z wiel-
kością zadającą Xz. Zamiany tej dokonuje przetwornik sygnału sprzężenia zwrotnego.
Rys. 14.1.2. Schemat blokowy układu regulacji (układ zamknięty – ze sprzężeniem zwrotnym)
Uchyb regulacji ε jest określany jako różnica wielkości zadanej Xz i sprzężenia zwrotnego Xsz.
Różnica te zostaje podana na wejście wzmacniacza. Wzmocniony sygnał uchybu Y tak steruje
obiektem, aby uchyb regulacji był możliwie mały, czyli aby wielkość wyjściowa X różniła się
możliwie mało od jej wartości zadanej.
Jeśli układem regulacji jest układ napędowy ze stabilizacją prędkości silnika napędzającego
maszynę roboczą, to wielkością regulowaną X jest prędkość silnika Ω, a wielkością zadającą tę
prędkość jest napięcie Uz otrzymywane z zadajnika prędkości np. z potencjometru zadającego. Wy-
stępujące zakłócenie Z, w postaci wzrostu momentu obciążenia Mb, powoduję zmianę wielkości re-
gulowanej X, czyli zmniejszenie prędkości silnika. Sprzęgnięta z wałem silnika prądnica tachome-
tryczna zamienia w torze sprzężenia zwrotnego wielkość regulowaną X (prędkość silnika Ω) na sy-
gnał sprzężenia zwrotnego Xsz (napięcie prądnicy tachometrycznej Usz). Napięcie sprzężenia zwrot-
nego Usz, które zostało zmniejszone przez powstałe zakłócenia, porównywane jest z napięciem za-
dającym w węźle sumacyjnym. Różnica tych wielkości w postaci zwiększonego uchybu zostaje
podana na wzmacniacz, który tak wysteruje silnik, aby prędkość jego, mimo występującego zakłó-
cenia nie różniła się znacznie od wartości przed zakłóceniem.
Układ regulacji jest więc układem zamkniętym, pracującym na zasadzie wykorzystania sprzężenia
zwrotnego.
Wprowadzenie sprzężeń zwrotnych do układu napędowego powoduje:
• uzyskanie szerokiego zakresu regulacji prędkości,
• skuteczne zmniejszenie wpływu zakłóceń,
323
• zabezpieczenie silnika i elementów półprzewodnikowych od przeciążeń prądowych.
324
Rys. 14.2.1. Przekształtnik o komutacji sieciowej:
a) praca prostownikowa, b) praca falownikowa
325
stałym lecz napięciem pulsującym. Jeżeli częstotliwość łączeń jest dostatecznie duża w porównaniu
ze stałą elektromagnetyczną silnika TA , składowa zmienna wartości średniej przebiegu impulso-
wego jest nieznaczna i nie zakłóca pracy silnika. Uwzględniając moment bezwładności wirnika sil-
nika, nawet przy impulsowym przebiegu napięcia, prędkość wału silnika pozostaje praktycznie
stała. Zasadę pracy układu wyjaśnia rys. 14.3.1., w którym zastosowano łącznik mechaniczny Q (w
celu łatwiejszego zrozumienia zasady działania). W układzie praktycznym najczęściej stosuje się
tranzystor ze względu na łatwość sterowania.
Gdy łącznik Q jest załączony, do twornika silnika doprowadzone jest napięcie linii zasilają-
cej UL. Prąd twornika silnika iA narasta według krzywej wykładniczej ze stałą czasową
L
TA = A . Po wyłączeniu łącznika napięcie zasilające silnik równa się zeru, a prąd twornika
RA
zamykając się przez diodę rozładowczą D, maleje wykładniczo aż do chwili ponownego załączenia
łącznika Q.
Średnia wartość napięcia UA na tworniku silnika jest proporcjonalna do względnego czasu
załączenia tz (patrz rys. 14.3.2.).
tz t
UA = U L = z U L = εU L (14.3.1)
t z + tw Ti
przy oznaczeniach:
UL - napięcie linii zasilającej układ
Ti = tz + tw - okres impulsowania, przełączania
tz - czas załączenia łącznika – czas pracy
tw - czas wyłączenia łącznika – czas przerwy
ε - względny czas załączenia zwany wypełnieniem, który wynosi 0 ≤ ε ≤ 1, co daje
przedział zmian napięcia na tworniku silnika:
0 ≤ UA ≤ UL
326
Rys. 14.3.3 Przebiegi czasowe napięć i prądów w układzie o impulsowej regulacji prędkości
R A + RZ
∆Ω N = − MN (14.4.1)
(Cψ F )2
327
Rys. 14.4.1. Układ regulacji prędkości silnika obcowzbudnego z ujemnym napięciowym
sprzężeniem zwrotnym
∆U A
kp = (14.4.2)
∆U st
∆U st
ku = (14.4.3)
∆ε
328
MN
∆Ω N = − R A + Rz (14.4.4)
(Cψ F )2 k p ku
prędkość układu z napięciem Uz zadającym prędkość, konieczny jest przetwornik prędkości na na-
pięcie. Rolę tę spełnia prądnica tachometryczna PT prądu stałego. Strukturę układu oraz schemat
blokowy ze sprzężeniem prędkościowym przedstawia rys. 14.4.2.
Jeśli wzmocnienia poszczególnych członów wynoszą:
regulatora prędkości RΩ kΩ >>1,
wzmacniacza mocy WM kp,
prądnicy tachometrycznej PT kT,
329
to spadek prędkości ∆ΩN dla charakterystyki mechanicznej z prędkościowym sprzężeniem zwrot-
nym wynosi
MN Rz + R A
∆Ω N = − (14.4.5)
(Cψ F )2 k k k
p T Ω
330
Rys. 14.4.3. Schemat ideowo – blokowy układu z ujemnym prędkościowym sprzężeniem zwrotnym
i ograniczeniem prądowym
Zwykle dla układu pomiaru prądu UPI i regulatora prądu RI dobiera się duże wzmocnienie
toru sprzężenia zwrotnego prędkościowego, co mimo jednoczesnego działania dwóch torów sprzę-
żeń zwrotnych (o przeciwnych skutkach działania) powoduje ograniczenie prądu prawie do stałej
wartości (rys. 14.4.4) i zabezpiecza silnik przed niedopuszczalnymi przeciążeniami.
331
Układ pozwala także na automatyczny rozruch silnika do zadanej prędkości z ograniczeniem
wartości prądu twornika podczas rozruchu, na poziomie IA ogr.
W przedziale obciążeń, gdy IA < IA ogr, regulatory pracują w zakresie liniowych swych charaktery-
styk, a równanie charakterystyki prędkości, gdy kIkp >>1, przyjmuje postać:
Uz k
Ωm = − IA 1 (14.4.6)
kT k Ω kT
Ustępliwość charakterystyki jest proporcjonalna do wzmocnienia kΩ regulatora prędkości.
332
Rys. 14.4.6. Charakterystyka statyczna regulatora prędkości
Przy IA = IA ogr regulator prędkości RΩ wchodzi w stan nasycenia, jego napięcie wyjściowe utrzy-
muje się na stałej wartości UzI = UzIm. Regulator prędkości przestaje działać, przestaje więc działać
układ stabilizacji prędkości, a regulator prądu RI zaczyna pełnić rolę stabilizatora prądu o wartości
IA ogr. Wartość prądu ograniczenia IA ogr można ustawić wartością napięcia UzIm, czyli napięciem na-
sycenia regulatora prędkości:
U z Im
I Aogr = (14.4.7)
k1
Silnik prądu stałego, pracując w układzie regulacji z szeregowym połączeniem regulatora
prędkości i regulatora prądu, ma charakterystykę mechaniczną składającą się z dwóch części linio-
wych (rys. 14.4.7).
333
W pierwszej części w zakresie obciążeń
U z Im
I Aogr < = I Aogr (14.4.8)
k1
o prędkości decyduje przede wszystkim regulator prędkości RΩ, a w drugiej części, w zakresie ob-
ciążeń
U z Im
I Aogr ≥ = I Aogr (14.4.9)
k1
334
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
W układzie sterowania urządzenie sterujące (przycisk, sterownik,
Układ sterowania zadajnik, potencjometr itp.) jest sterowane przez operatora w sposób
ręczny lub przy pomocy innego urządzenia mechanicznego.
W układzie sterowania bezpośredniego operator bezpośrednio
oddziałuje na urządzenia sterujące pracą silnika, widząc bezpośrednio
Układ sterowania
układ napędowy i obserwując parametry jego pracy, lub obserwując
bezpośredniego
wskaźniki kontrolujące pracę układu. Pulpit sterowniczy znajduje się
najczęściej w bezpośrednim sąsiedztwie obiektu sterowanego.
W układzie sterowania pośredniego (zdalnego), konieczne jest na ogół
zastosowanie wzmacniacza w obwodzie sterowniczym, w celu
wzmocnienia impulsów sterujących wysyłanych przez operatora. Ten
Układ sterowania
rodzaj sterowania stosowany jest przy silnikach o większej mocy,
pośredniego
gdzie dokonywanie przełączeń w sposób bezpośredni wymagałoby
większej siły oraz gdzie silnik jest znacznie oddalony od pulpitu
sterującego.
Hasło Opis
Przekształtnikami nazywa się układy z zaworami
Przekształtnik półprzewodnikowymi przekształacające energię elektryczną o
parametrach u1, i1, f1 na energię elektryczną o parametrach u2, i2, f2.
Zawór Zawór półprzewodnikowy jest to element obwodu elektrycznego o
półprzewodnikowy impedancji zależnej od kierunku przewodzenia prądu.
335
Zakres pracy przekształtnika, podczas której energia pobrana z sieci
Praca prostownikowa prądu przemiennego jest przekształcana na energię prądu stałego i
dostarczana do odbiornika.
Zakres pracy przekształtnika, podczas której energia pobierana jest ze
Praca falownikowa źródła prądu stałego i przekazywana do sieci prądu przemiennego z
zachowaniem znaku kierunku przepływu prądu wyprostowanego.
Hasło Opis
Układy impulsowego sterowania prędkością silnika wykorzystywane
są, gdy istnieje sieć prądu stałego o stałej wartości. Zasada sterowania
Sterowanie impulsowe
polega na okresowym odłączaniu napięcia zasilającego obwód
prędkością
twornika – przy obecności wzbudzenia (silniki obcowzbudne) lub
obwód silnika – przy silnikach szeregowych.
Czas załączenia odniesiony do okresu powtarzania (będącego sumą
Względny czas załączenia czasu załączenia i czasu przerwy). Stosunek czasu załączenia do
okresu.
Hasło Opis
Sygnał mierzony, proporcjonalny do regulowanej wielkości
Sygnał sprzężenia
wyjściowej, wprowadzony do wejścia układu w celu określenia
zwrotnego
różnicy między wartością aktualną i zadaną.
Układ zbudowany w oparciu o wzmacniacz operacyjny. Porównuje
Regulator sygnał zadany z sygnałem sprzężenia zwrotnego wypracowując uchyb,
który jest sygnałem sterującym pracą przekształtnika.
Sygnał sprzężenia zwrotnego jest proporcjonalny do napięcia
Sprzężenie zwrotne
wyjściowego wzmacniacza mocy i jest wprowadzony na wejście
napięciowe
regulatora napięcia. Wielkością stabilizowaną jest napięcie.
Sygnał sprzężenia zwrotnego jest proporcjonalny do prądu płynącego
Sprzężenie zwrotne
w obwodzie wyjściowym wzmacniacza mocy i jest wprowadzony na
prądowe
wejście regulatora prądu. Wielkością stabilizowaną jest prąd.
Sygnał sprzężenia zwrotnego jest proporcjonalny do prędkości
Sprzężenie zwrotne
wirowania wału silnika i jest wprowadzony na wejście regulatora
prędkościowe
prędkości. Wielkością stabilizowaną jest prędkość.
336
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
1. Co to są przekształtniki półprzewodnikowe?
2. Jakie własności ma zawór półprzewodnikowy?
3. Jak można podzielić przekształtniki stosowane w napędzie elektrycznym?
4. Jakie stany pracy mogą wystąpić podczas pracy prostownika sterowanego?
5. Omówić pracę prostownikową prostownika sterowanego.
6. Omówić pracę falownikową prostownika sterowanego.
7. Z jakimi rodzajami obciążeń może współpracować przekształtnik?
337
14.4. UKŁADY NAPĘDOWE ZE SPRZĘŻENIAMI ZWROTNYMI
1. Jakie elementy muszą wchodzić w skład układu ze sprzężeniem zwrotnym?
2. Narysuj układ regulacji prędkości silnika obcowzbudnego z ujemnym napięciowym
sprzężeniem zwrotnym.
3. Jaka wielkość jest stabilizowana w układzie regulacji prędkości silnika obcowzbudnego z
ujemnym napięciowym sprzężeniem zwrotnym?
4. Jak zmienia się charakterystyka mechaniczna w układzie ze sprzężeniem napięciowym?
5. Jakie elementy są niezbędne, aby można było zrealizować ujemne sprzężenie
prędkościowe?
6. Jaki wpływ na przebieg charakterystyki mechanicznej ma wprowadzenie do układu
napędowego ujemnego sprzężenia zwrotnego?
7. Jak działa ograniczenie prądowe?
8. Dlaczego stosuje się w układach napędowych nieliniowe prądowe sprzężenie zwrotne?
9. Omówić pracę układu napędowego z szeregowym połączeniem regulatora prędkości i
regulatora prądu.
10. W jaki sposób można zmieniać poziom prądu ograniczenia w układzie z szeregowym
połączeniem regulatora prędkości i regulatora prądu.
11. Narysuj i omów charakterystyki mechaniczne układu napędowego z szeregowym
połączeniem regulatora prędkości i regulatora prądu.
338
15. UKŁADY NAPĘDOWE Z REGULACJĄ I STABILIZACJĄ
PRĘDKOŚCI
W tym układzie bezpośredniej kontroli i stabilizacji podlega napięcie Ud, zasilające odwód
wirnika maszyny. Przy stałym strumieniu wzbudzenia zmieniając napięcie wyjściowe prostownika,
uzyskuje się zmianę prędkości Ωo biegu jałowego, a tym samym i prędkości Ω przy obciążeniu ma-
szyny. Dławik L, szeregowo włączony z twornikiem maszyny, zapewnia przewodzenie ciągłe prądu
w całym zakresie regulacji prędkości kątowej i zmian momentu obciążenia. Przedstawiony układ
umożliwia pracę prądnicową maszyny prądu stałego. Praca taka występuje przy napędzaniu ma-
szyny od strony wału. Typowym przykładem pracy prądnicowej maszyny prądu stałego jest opusz-
czanie ładunku za pomocą urządzeń dźwigowych. Kierunek wirowania wału w stanie ustalonym
przy pracy prądnicowej jest przeciwny do kierunku wirowania przy pracy silnikowej. Przy pracy
339
prądnicowej maszyny energia jest przekazywana od prądnicy, przez przekształtnik sieciowy pracu-
jący w zakresie pracy falownikowej, do linii zasilającej prądu przemiennego.
Układ przedstawiony na rys. 15.1.1 nie zapewnia stabilizacji prędkości kątowej wału maszyny
prądu stałego. Przy obciążeniu maszyny momentem znamionowym prędkość kątowa wału maleje o
kilka procent. W wielu urządzeniach tak duże zmiany prędkości kątowej przy zmianach momentu
obciążenia są niedopuszczalne. Dlatego układy napędowe muszą być wyposażone w obwody auto-
matycznej regulacji prędkości kątowej wału maszyny.
Rys. 15.1.2. Jednokierunkowy układ napędowy prądu stałego z automatyczną regulacją prędkości
wirowania wału silnika
Pomiar rzeczywistej wartości prędkości kątowej jest realizowany przez prądnicę tachome-
tryczną sprzężoną z wałem maszyny prądu stałego. Prostownik sterowany trójfazowy mostkowy za-
sila obwód twornika maszyny prądem jednokierunkowym, zapewniając tym samym tylko jeden kie-
runek momentu napędowego maszyny. W przypadku, gdy indukcyjność obwodu wirnika jest na
tyle duża, aby zapewnić przewodzenie ciągłe prądu w całym zakresie pracy układu napędowego –
można zrezygnować z dławika L szeregowo włączonego z wirnikiem. W regulatorze prędkości ką-
towej RΩ następuje porównanie sygnału proporcjonalnego do wartości zadanej Ω* prędkości kąto-
wej oraz sygnału z prądnicy tachometrycznej PT, proporcjonalnego do wartości rzeczywistej Ω
prędkości kątowej wału maszyny. Napięcie wyjściowe regulatora prędkości kątowej jest sygnałem
proporcjonalnym do żądanych wartości momentu M* i prądu I* wirnika maszyny. Regulator prądu
RI porównuje wartość zadaną I* z wartością rzeczywistą I prądu wirnika i swoim sygnałem wyj-
ściowym poprzez układy wyzwalania tyrystorów steruje pracą przekształtnika sieciowego. Napięcie
wyjściowe Ud przekształtnika, doprowadzone do twornika maszyny, przyjmuje w stanach ustalo-
nych zawsze taką wartość, przy której prędkość zadana jest równa prędkości rzeczywistej, niezależ-
nie od zmian momentu obciążenia maszyny i wahań napięcia linii zasilającej.
340
Dzięki ograniczeniu sygnału wyjściowego regulatora prędkości kątowej RΩ, który to sygnał jest
wartością zadaną prądu wyjściowego prostownika, jest możliwe zabezpieczenie prostownika i ma-
szyny prądu stałego przed przeciążeniami. Z reguły przyjmuje się dopuszczalną przeciążalność prą-
dową silników obcowzbudnych w wykonaniu normalnym, wyrażoną jako stosunek wartości mak-
symalnej do znamionowej prądu wirnika, w granicach 2 - 2,5. Oznacza to, że przekształtnik tyrysto-
rowy musi być tak zaprojektowany i wykonany, aby w ściśle określonym czasie mógł pracować
przy prądzie wyjściowym równym 2 – 2,5-krotnej wartości znamionowej prądu maszyny prądu
stałego. W przedstawionym układzie z automatyczną regulacją prędkości kątowej uchyby statyczne
prędkości nie przekraczają 0,5%.
Rys. 15.1.3. Dwukierunkowy układ napędowy prądu stałego z przełączeniem w obwodzie twornika
341
w układach prądu stałego, w których jest wymagana częsta zmiana kierunku wirowania wału sil-
nika.
Zmiana kierunku prądu twornika nie odbywa się tu przez przełączenie jego zacisków, ale
przez odpowiednie załączenie tyrystorów układów P1 i P2, które w praktyce są przekształtnikami
sterowanymi trójpulsowymi lub sześciopulsowymi mostkowymi. W przekształtnikach nawrotnych
nie można stosować prostowników półsterowanych i sterowanych z diodami zerowymi.
Podczas pracy układu napędowego przekształtnik P1 może pracować jako prostownik
zasilający silnik, którego wał wiruje w prawo (pierwsza ćwiartka układu współrzędnych). W takim
przypadku, przy pracy prostownikowej przekształtnika P2 silnik będzie zasilany prądem i napię-
ciem o przeciwnych znakach, a więc wał silnika będzie wirował w lewo (trzecia ćwiartka układu
współrzędnych). Procesy hamowania odzyskowego silnika, w których energia kinetyczna mas wi-
rujących jest zwracana przez przekształtnik do linii zasilającej, wymaga pracy falownikowej tego
przekształtnika (P1 lub P2), który w kolejnym stanie ustalonym układu będzie pracował jako pro-
stownik (druga i czwarta ćwiartka układu współrzędnych).
342
SŁOWNIK WAŻNIEJSZYCH POJĘĆ
Hasło Opis
Układ napędowy, w którym następuje zmiana kierunku momentu
Dwukierunkowy układ elektromagnetycznego wytwarzanego przez maszynę prądu stałego
napędowy wywołana przez zmianę kierunku przepływu prądu twornika, bądź
przez zmianę kierunku przepływu prądu w uzwojeniu wzbudzenia.
Zbudowane są z dwóch prostowników sterowanych wielopulsowych
Przekształtniki nawrotne połączonych przeciwsobnie. Zmiana kierunku prądu twornika odbywa
się przez odpowiednie załączenie tyrystorów układów prostowników.
Układ napędowy, w którym wykorzystano przekształtniki nawrotne,
Układ napędowy uzyskując praktycznie bezprzerwową zmianę przepływu energii i
nawrotny prądu odbiornika. Dodatkowo uzyskano możliwość hamowania
generatorowego.
343
PYTANIA SPRAWDZAJĄCE
1. Narysuj i omów pracę układu regulacji prędkości z kontrolą napięcia zasilania twornika
silnika.
2. Jakie są wady układu regulacji prędkości z kontrolą napięcia zasilania twornika silnika?
3. Narysuj jednokierunkowy układ napędowy prądu stałego z obwodem automatycznej
regulacji prędkości kątowej wału maszyny.
4. Przeanalizuj zachowanie się jednokierunkowego układu napędowego prądu stałego z
obwodem automatycznej regulacji prędkości kątowej wału maszyny przy zmianie
momentu obciążenia maszyny roboczej.
5. W jkich przypadkach można zastosować dwukierunkowy układ napędowy prądu stałego z
przełączaniem obwodu twornika?
6. Narysuj i wyjaśnij zasadę działania układu napędowego z przekształtnikami nawrotnymi.
7. Omówić kolejne etapy pracy obu przekształtników przy zmianie kierunku wirowania wału
silnika napędowego w układzie z zastosowaniem przekształtników nawrotnych.
344