Projet TW54 : Commande vectorielle de la MAS

TW54
Commande Vectorielle d’une MAS

Département Génie électrique

et systèmes de commande

Hazrul MOHAMED BASRI,

Enseignant : Mr. FODOREAN Daniel

Hazrul MOHAMED BASRI Page 1

Projet TW54 : Commande vectorielle de la MAS

REMERCIEMENTS

Je tiens tout d'abord à remercier l’encadreur M. FODOREAN Daniel pour m’avoir aidé tout au
long de ce projet afin de rendre mon travail effectif durant tout ce semestre. Je le remercie encore pour
m’avoir guidé et encouragé dans les moments difficiles, pour sa gentillesse, son écoute et ses conseils,
et pour nous avoir toujours fait part de ses suggestions et de ses idées.

J’exprime également ma gratitude envers d’autres enseignants et plus particulièrement M.

BOUQUAIN David, M. PAIRE Damien et M. BLUNIER Benjamin qui m’a consacré un peu de leur
temps et nous ont fait part de leurs astuces, ce que nous avons apprécié.

Un grand remerciement s'adresse aussi aux techniciens de la plateforme du Département Génie

Electrique et Système de Commande et toutes les personnes qui m’a aidé de près ou de loin.

Hazrul MOHAMED BASRI Page 2

Projet TW54 : Commande vectorielle de la MAS

TABLE DES MATIERES

Introduction générale.............................................................................................................................4
Principe de la commande vectorielle.....................................................................................................5
Hypothèses simplificatrices....................................................................................................................6
Transformation de Concordia.................................................................................................................6
Transformation de Concordia inverse ...................................................................................................7
Transformation de Park..........................................................................................................................7
Équations électromécaniques de la MAS...............................................................................................8
Equations sur le stator........................................................................................................................9
Equations sur le rotor.........................................................................................................................9
Expression des flux statorique et rotorique .....................................................................................10
Équation mécanique.........................................................................................................................15
Méthode de saturation de tension. .....................................................................................................17
Régulation............................................................................................................................................18
Méthode de compensation de pôles....................................................................................................19
La commande des rapports cycliques...................................................................................................23

Hazrul MOHAMED BASRI Page 3

 Introduction générale

Mots clefs :
Commande vectorielle, Machine asynchrone, DSpace, Régulateur anti-windup (anti-
emballement), Park, Concordia, Commande de Flux Orienté (IRFO), MLI, SVM (Space
Vector Modulation) pour MLI vectorielle.

Résumé :
L’objet des travaux présentés dans ce rapport est l’étude par simulation numérique et
expérimentale de la commande vectorielle indirecte, proprement dit « la méthode de la
commande de flux Orienté ». Le travail sera divisé en plusieurs parties afin d’étudier cette
commande parmi lesquelles nous verrons :

• Modélisation d’une machine asynchrone

• Etude de régulateur (PI et anti-windup)
• Simulation numérique de la commande vectorielle

Et finalement, nous nous pencherons sur la validation expérimentale des techniques de

contrôle de la machine à induction par une carte DSpace (banc de test).

Les entraînements électriques pilotés par des machines à induction sont très utilisés dans
le domaine industriel. Ces machines sont très robustes et de faible coût d’entretien et peuvent
fonctionner dans des conditions très sévères. Les performances dynamiques de cette machine
dépendent beaucoup de la qualité du découplage entre le flux et le couple. Ce découplage
dans le cas d'une machine à courant continu à excitation séparé est naturel. Cependant, ce type
de machine ne convient pas pour les grandes puissances. C'est l’une parmi d’autres raisons
qui a conduit à l’utilisation de la machine à induction. La stratégie du type contrôle vectoriel
par orientation du flux est une technique particulièrement performante surtout en régime
dynamique. Le choix d'une orientation du flux rotorique a l'avantage de permettre la
linéarisation et le découplage entre le flux et le couple mais son inconvénient majeur reste une
forte dépendance vis-à-vis des variations paramétriques de la machine (la robustesse). La
structure de la commande vectorielle abordée est du type indirect. Les régulateurs utilisés
pour le contrôle des grandeurs mécaniques et électromagnétiques sont du type proportionnel
intégral (PI) et calculés en temps continu dans le but d’une implantation expérimental.
 Figure 1:représentation idéale de la MAS triphasée
Où :
A,B,C représentent les indices des trois phases au stator.
a,b,c représentent les indices des trois phases au rotor.

Introduction de la commande vectorielle.

Les machines à courant continu ont été auparavant l’élément clé de la majorité des
systèmes d’entraînements à vitesse variable. En effet, cette machine présente l’avantage d’un
contrôle séparé du flux et du couple. Le flux est produit uniquement par le courant
d’excitation (en négligeant les effets de la réaction magnétique d’induit) et si le flux est fixé,
le couple devient proportionnel au courant d’induit. Actuellement les systèmes
d’entraînements sont beaucoup plus pilotés par des machines à induction, très disponibles et
ayant beaucoup d’avantages. L’idée étant d’utiliser la stratégie de commande vectorielle
permettant de rendre son comportement identique à celui de la machine à courant continu.
Cette méthodologie permet de linéariser et découpler les dynamiques du flux par rapport aux
dynamiques du couple. Ces dynamiques seront contrôlées par de simples régulateurs
proportionnels intégraux.
Le développement de calculateurs numériques a permis l’implémentation de lois de
commandes plus avancées qui jadis étaient implémentés en analogique. Toutefois, un
régulateur analogique peut toujours être discrétisé et implémenté en numérique. Ce chapitre
sera consacré à l’étude de la commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté. Celle-ci
a pour but de remédier au problème du couplage entre le flux et le couple rendant la machine
difficilement commandable. La synthèse des différents régulateurs sera effectuée en temps
continu (PI et anti-emballement).

Principe de la commande vectorielle.

L’équation du couple de la machine à induction exprimée dans le système d’axes (d, q)
est donnée sous la forme suivante :
Γ em = N pp
Lm
.Lr
(
.ψ rd .i sq −ψ rq .i sd )
Équation 1 : Couple électromagnétique
Nota bene : La méthode de calcul sera expliquée dans la suite de ce rapport.

La méthode étant d’annuler un des termes contenus dans la parenthèse en rendant nul le
flux sur un axe de Park, en général l’axe q. Dans le cadre de ce travail, nous étudierons la
commande vectorielle indirecte à flux rotorique orienté (IRFO), qui est la plus utilisée et la
plus simple à implanter.
On a vu que le couple électromagnétique représente une somme « croisée » des flux et des
courants dans la représentation de Park. On dit alors que le couple est fortement découplé ou
découplage non naturel. Cela implique une complexité au niveau de la régulation de la
vitesse.
De manière générale, pour piloter une machine à induction, il faut d’abord réguler le
courant i sd pour magnétiser la machine. Quant au courant i sq , la régulation s’impose afin de
contrôler le couple. En effet, avec la méthode IRFO, on alignera le phaseur sur le composant
vectorielψ rd dans le but d’éliminerψ rq . On remarquera que la notion de découplage non
naturel disparaît.

Hypothèses simplificatrices
Pour modéliser la machine à induction les hypothèses simplificatrices suivantes sont
adoptées:
• Entrefer constant et effet des encoches négligeable,
• Distribution spatiale sinusoïdale des forces magnétomotrices d’entrefer,
• Circuit magnétique non saturé et parfaitement feuilleté,
• Pertes ferromagnétiques négligeables,
• Influence de l’échauffement sur les caractéristiques non pris en compte,
• Répartition sinusoïdale de l’induction le long de l’entrefer.

Représentation vectorielle
La représentation vectorielle d’une grandeur triphasée peut être obtenue dans différents
repères. Le repère (S) lié au stator, le repère (R) lié au rotor et le repère (T) lié au champ
tournant de la machine à induction. De plus des formules de changement de référentiel
permettent aisément de passer d’un repère à un autre. Cela nous amène à introduire quelques
outils de transformation.

Transformation de Concordia
Le passage d’un système triphasé (a, b, c) à un système biphasé ( α , β ):
 1 1 
 1 − −  xa 
 xα  2 2 2  
 = .  . xb
 xβ  3  3 3  
 0 2 − 2   x c 
 2  1 1 
 xα = . x a − xb − x c 
 3  2 2 
⇔ 
 x = 2 .  x + 3 x − 3 x 
3 
 β a b c
 2 2 
Équation 2 : Transformation de Concordia
Transformation de Concordia inverse
T
 1 1 
 xa  1 − −
  2  2 2   xα 
 xb  = .  . 
3  3 3   xβ 
 x c   0 2 − 2 
 
1 0 
 xa   
  2  1 3   xα 
⇔  xb  = . − . 
3  2 2   xβ 
 xc   
 1 3
 − 2
−
2 

 x = 2 .( x )
α
 a 3

 2  1 3 
⇔  xb = .  − xα + xβ 
 3  2 2 

 x = 2 .  − 1 x − 3 x 
3  2
 c α β 
 2 
Équation 3 : Transformation de Concordia inverse

Transformation de Park
 x d   cos(θ ) sin(θ )   xα 
 =   . 
 x q   − sin(θ ) cos(θ )   x β 
 xd = xα . cos(θ ) + xβ . sin(θ )
⇔ 
 xq = − xα . sin(θ ) + xβ . cos(θ )
Équation 4:Transformation de Park

-Transformation de Park modifiée

[ Pm (θ ) ] = [ P(θ ) ].[ C ]
 1 1 1 
 
1 0 0  2 2 2 
2 1 1
⇔ [ Pm (θ )] = 0 cos(θ ) sin(θ )  . 1 − − 
3  2 2 
 0 − sin(θ ) cos(θ ) 
3 3
 0 − 
 2 2 
  1 1 1 
 
 2 2 2 
2 2π 2π
⇔ [ Pm (θ )] = . cos(θ ) cos(θ − ) cos(θ + )
3 3 3 
 2π 2π 
 sin(θ ) sin(θ − ) sin(θ + )
 3 3 
Si on ne considère pas le composant homopolaire, la matrice de transformation de Park
devient :
 2π 2π 
2  cos(θ ) cos(θ − 3 ) cos(θ + 3 ) 
[ Pm (θ ) ] = . 
3  sin(θ ) sin(θ − 2π ) sin(θ + 2π ) 
 3 3 
Équation 5: Transformation de Park modifiée

Équations électromécaniques de la MAS

Les grandeurs électromécaniques dans le repère abc
 Vsa  ψ sa   I sa 
Statorique : VS =  Vsb  , ψ S = ψ sb  , I S =  I sb 
 Vsc   ψ sc   I sc 
 Vra  ψ ra   I ra 
Rotorique : Vr =  Vrb  , ψ r = ψ rb  , I r =  I rb 
 Vrc   ψ rc   I rc 
Les grandeurs électromécaniques dans le repère dq.
 V sa  ψ sa   I sa 
Statorique : V Sdq = [ Pm (θ ) ]. V sb  , ψ Sdq = [ Pm (θ ) ].ψ 
sb  , I Sdq = [ Pm (θ ) ]. I sb 
 V sc   ψ 
sc 
 I sc 
 Vra  ψ ra   I ra 
Rotorique : Vrdq = [ Pm (θ ) ]. Vrb  , ψ rdq = [ Pm (θ ) ]. ψ 
rb  , I rdq = [ Pm (θ ) ]. I rb 
 Vrc   ψ 
rc 
 I rc 
Equations sur le stator.
d
V s = [ R s ].I s + ψ s
dt
d
⇔ [ Pm (θ ) ].V s = [ Pm (θ ) ].[ R s ].I s + [ Pm (θ ) ]. ψ s
  dt
V sdq

d
⇔ V sdq = [ R s ].[ Pm (θ ) ]..I s + [ Pm (θ ) ]. ψ s
 dt
I sdq

Avec
d
V s = [ R s ].I s + ψ s
dt
d
⇔ [ Pm (θ ) ].V s = [ Pm (θ ) ].[ R s ].I s + [ Pm (θ ) ]. ψ s
•   dt
V sdq

d
⇔ V sdq = [ R s ].[ Pm (θ ) ]..I s + [ Pm (θ ) ]. ψ s
 dt
I sdq

d
• ψ s = [ Ls ].I s + [ M sr ] Ir
dt
 ls Lm Lm 
• [ Ls ]. =  Lm ls Lm 
 Lm Lm l s 
 Rs 0 0
• [ Rs ]. =  0 Rs 0 
 0 0 R s 

Equations sur le rotor

d
Vr = [ Rr ].I r + ψ r
dt
d
⇔ [ Pm (θ ) ].Vr = [ Pm (θ ) ].[ Rr ].I r + [ Pm (θ ) ]. ψ r
•   dt
V rdq

d
⇔ Vrdq = [ Rr ].[ Pm (θ ) ]..I r + [ Pm (θ ) ]. ψ r
 dt
I rdq

d
• ψ r = [ Lr ].I r + [ M sr ] Is
dt
 lr Lm Lm 
• [ Lr ]. =  Lm lr Lm 
 Lm Lm l r 
 Rr 0 0
• [ Rr ]. =  0 Rr 0 
 0 0 Rr 
Quelques notations :
• θ g : l’angle à l’instant t que fait le repère tournant d’axe (d,q) avec le repère fixe dont
 l’axe de référence se confond avec l’axe de l’enroulement statorique.
• θ : l’angle do rotor par rapport au stator
• θ r : l’angle entre le repère du rotor avec le système d’axe (d,q)

On détermine les équations en tension dans le repère générale de système d’axes (d, q)
d
V sdq = [ R s ].I sdq + [ Pm (θ ) ]. ψ s
dt
d  d 
V sdq = [ R s ].I sdq + [ Pm (θ ) ].  [ Ls ].I s + [ M sr ] I r 
dt  dt 
 d
 v sd = R s .i sd + dt ψ sd − ω g .ψ sq

 v = R .i + d ψ + ω .ψ
 sq s sq
dt
sq g sd

Représentation en complexe :
d  d 
u s ' = v sd + j.v sq = R s .i sd + ψ sd − ω g .ψ sq + j  R s .i sq + ψ sq + ω g .ψ sd 
dt  dt 
d
⇔ u s ' = R s .i s '+ j.ω g .ψ s '+ ψ s '
dt
De la même manière, on détermine la notation en complexe des tensions rotoriques.
d  d 
Vrdq = 0 = [ Rr ].I rdq + [ Pm (θ ) ].  [ Lr ].I r + [ M sr ] I s 
dt  dt 
 d
v = Rr .i rd + ψ rd − ω r .ψ rq
 rd dt

 v = R .i + d ψ + ω .ψ
 rq r rq
dt
rq r rd

 d
(
 v rd = Rr .i rd + dt ψ rd − ω g − ω .ψ rq )
⇔ 
 v = R .i + d ψ + ω − ω .ψ ( )

rq r rq rq g rd
dt
d
u r ' = v rd + j.v rq = Rr .i rd + ψ rd − ω g − ω .ψ
dt
( ) rq
 d
+ j  Rr .i rq + ψ
dt
rq + ω( g )
− ω .ψ rd


 
( ) d
⇔ u r ' = Rr .i r '+ j. ω g − ω .ψ r '+ ψ r ' = 0
dt

Expression des flux statorique et rotorique

d
• ψ s = [ Ls ].I s + [ M sr ] I r
dt
 2π 2π 
 cos(θ ) cos(θ +
3
) cos(θ −
3
)
 2π 2π 
• [ M sr ] = M O  cos(θ − ) cos(θ ) cos(θ + )
 3 3 
 2π 2π 
 cos(θ + 3 ) cos(θ − 3 ) cos(θ ) 
 d
ψ s = [ Ls ].I s + [ M sr ] Ir
dt
d
ψ sdq = [ Pm (θ )].ψ s = [ Pm (θ )].[ Ls ].I s + [ Pm (θ )].[ M sr ] Ir
dt

Flux statorique
ψ sd = Ls .i sd + Lm .i rd

ψ sq = Ls .i sq + Lm .i rq
ψ s '= ψ sd + j.ψ sq (
= Ls .i sd + Lm .i rd + j. Ls .i sq + Lm .i rq )
⇔ ψ s ' = Ls .i s '+ Lm .i r '

Flux rotorique
 ψ rd = Ls .i rd + Lm .i sq

 ψ rq = Ls .i rq + Lm .i sq
(
ψ r ' = ψ rd + j.ψ rq = Ls .i rd + Lm .i sd + j. Lr .i rq + Lm .i sq )
⇔ ψ r ' = Lr .i r '+ Lm .i s '

Regroupons les équations des tensions et des flux dans la notation complexe.
 d
 u s ' = R s .i s '+ dt ψ s '+ j.ω g ψ s '

r r g (
 u ' = R .i '+ j. ω − ω .ψ '+ d ψ ' = 0
 r r
) dt r

 ψ s ' = Ls .i s '+ Lm .i r '

 ψ r '− Lm .i s '
 ψ r ' = Lr .i r '+ Lm .i s ' ⇒ i r ' = Lr

Calcul de flux rotorique
(
u r ' = Rr .i r '+ j. ω g )
− ω .ψ r '+
d
ψ '
dt r
⇔
d
(
ψ ' = − Rr .i r '− j. ω g − ω . Lr .i r '+ Lm .i s '
dt r
)( )
⇔
d
( )(
ψ ' = − Rr .i r '− j. ω g − ω . Lr .i r ' − j. ω g − ω . Lm .i s '
dt r
) ( )( )
⇔
d
( (
ψ ' = − i r '. Rr + j. ω g − ω .Lr − j. ω g − ω . Lm .i s '
dt r
) ) ( )( )
 ψ '− Lm .i s ' 
⇔
d
dt
ψ r '= −  r
 L
( (
 . Rr + j. ω g − ω .Lr − j. ω g − ω . Lm .i s '

) ) ( )( )
 r 

⇔
d
dt
R L .R 
(
ψ r ' = −  r ψ r '− m r i s '+ j. ω g − ω ψ r '− j. ω g − ω .Lm .i s '  − j. ω ) ( ) ( g )(
− ω . Lm .i s ' )
 Lr Lr 
R 
⇔
d
ψ '=
dt r
L .R
−  r ψ r '− m r i s '+ j. ω ( g )
− ω ψ r ' 
 Lr Lr 
Lr
On pose Tr =
Rr
 1 
d
ψ '=
dt r
L
−  ψ r '− m i s '+ j. ω ( g )
− ω ψ r ' 
 Tr Tr 
 1 Lm 
⇔
d
dt
ψ r ' = −   + j. ω g − ω ( ) ψ
i s '  '−
  Tr T r
 r 

ψ

−
1
( L
ψ rd + ω g − ω .ψ rq + m i sd 

)
d rd  Tr Tr
⇔   =  
dt ψ rq  
(
ω g − ω .ψ rd −
1
)
ψ rq +
Lm 
− i sq 
 Tr Tr 


 u ' = R .i '+ d ψ '+ j.ω ψ '
 s s s
dt s
g s

 ψ s ' = Ls .i s '+ Lm .i r

 ψ r '− Lm .i s '
 i r ' =
 Lr
 d
u s ' = R s .i s '+ ψ '+ j.ω g ψ s '
dt s
⇔ u s ' = R s .i s '+
d
dt
( ) (
Ls .i s '+ Lm .i r + j.ω g Ls .i s '+ Lm .i r )
d is ' d ir
⇔ u s ' = R s .i s '+ Ls . + Lm . + j.ω g .L s .i s '+ j.ω g .Lm .i r
dt dt
d is ' d ir
⇔ Ls . = u s '− R s .i s '− Lm . − j.ω g .Ls .i s '− j.ω g .Lm .i r
dt dt
d is ' d ir
⇔ Ls .
dt
( )
= u s '− i s '. R s + j.ω g .Ls − j.ω g .Lm .i r − Lm .
dt
d is ' d ir
⇔ Ls .
dt
( )
= u s '− i s '. R s + j.ω g .Ls − j.ω g .Lm .i r − Lm .
dt
d is '  ψ '− L m .i s '  ψ '− Lm .i s ' 
⇔ Ls .
dt
( )
= u s '− i s '. R s + j.ω g .Ls − j.ω g .Lm . r
 Lr
 − Lm . d 
 dt 
r
Lr


  
d is ' d  ψ '− Lm .i s '  ψ '− Lm .i s ' 
⇔ Ls .
dt
( )
= u s '− i s '. R s + j.ω g .Ls − Lm .  r
dt  Lr 
− j.ω g .Lm .

r
Lr


  
d is ' 2 2
⇔ Ls .
dt
( ) L d
= u s '− i s '. R s + j.ω g .Ls − m ψ r '+ m
Lr dt
L d
Lr dt
L
i s '− j.ω g . m ψ
Lr r
'+ j.ω g .
Lm
Lr
.i s '

d is ' 2 2
⇔ Ls .
dt
( ) L d
= u s '− i s '. R s + j.ω g .Ls − m ψ r '+ m
Lr dt
L d
Lr dt
L
i s '− j.ω g . m ψ
Lr r
'+ j.ω g .
Lm
Lr
.i s '

d is '  L 2  Lm d L 2 d L
⇔ Ls . = u s '− i s '. R s + j.ω g .Ls − j.ω g . m − ψ r '+ m i s '− j.ω g . m ψ r '
dt  Lr  Lr dt Lr dt Lr
 
 L 2  d is '   Lm 2   Lm d L
⇔  Ls − m  . = u s '− i s '. R s + j.ω g . Ls − − ψ r '− j.ω g . m ψ r '
 Lr  dt    
Lr   Lr dt Lr
  
Posons :
2
Lm Lr
σ = 1− et Tr =
Lr .Ls .Rr
 Lm 2  d i s '   Lm 2   Lm d L

⇔ Ls − . = u s '− i s '. R s + j.ω 
g . L s − − ψ r '− j.ω g . m ψ r '
 Lr  dt   
Lr   Lr dt Lr
  
d is '
⇔ .σ Ls .
dt
(
= u s '− i s '. R s + j.ω g .σ Ls − ) Lm d
Lr dt
L
ψ r '− j.ω g . m ψ r '
Lr
  1 Lm 
D’autre part, on sait que −  
T
d
ψ '=
+ j. ω g − ω
dt r
( ) ψ r
'−
Tr
i s ' 
  r  
d is ' L  1  
⇔ σ Ls .
dt
(
= u s '− i s '. R s + j.ω g .σ Ls + m  
L r   Tr
+ j. ω ) ( g ) L L
− ω ψ r '− m i s '  − j.ω g . m ψ r '
Tr Lr
 
d is '  L  L  1
2
 
⇔ σ Ls .
dt
= u s '− i s '. R s + j.ω g .σ Ls − m  + m  
 
Lr .Tr  Lr   Tr
L
+ j. ω g − ω ψ r '  − j.ω g . m ψ r '
Lr
( )
  
d is '  L 2  L  1  
⇔ σ Ls . = u s '− i s '. R s + j.ω g .σ Ls − m  + m   − j.ω ψ r ' 
dt  Lr .Tr  Lr   Tr
  
d is ' u s '  1  L 2   Lm .ψ r '  1 
⇔ = − i s '. j.ω g . + Rs − m   +  − j.ω 
dt σ Ls  
σ Ls  
Lr .Tr   σ .Ls .Lr  Tr
 
1  L  R .T L − Lm
2 2 2 2
R .L − R r L m
Posons a = Rs − m  = s r r = s r , b = σ .Ls .Lr
σ Ls  
Lr .Tr  σ Ls Lr .Tr σ Ls Lr 2

Finalement nous avons :

d is ' us ' Lm .ψ r '  1 
⇔
dt
=
σ Ls
(
− i s '. j.ω g . + a + ) b  Tr
 − j.ω 


Récapitulatifs :
 d is ' us ' Lm .ψ r '  1 

dt
=
σ Ls
(
− i s '. j.ω g . + a + ) b  Tr
 − j.ω 
 

 1  


d
ψ '=
dt r
−   + j. ω ( g ) L
− ω ψ r '− m i s ' 
   Tr  Tr 
Il faut noter que ces équations sont en notation complexe. Il va donc falloir les décomposer en
partie réelle et imaginaire pour trouver les expressions de chaque composant d et q.

d is ' us ' Lm .ψ r '  1 

dt
=
σ Ls
(
− i s '. j.ω g . + a + ) b  Tr
 − j.ω 

u sd + j.u sq Lm .ψ ( + j.ψ  ) 
⇔
d
dt
(
i sd + j.i sq = )
σ Ls
(
− i sd + j.i sq . j.ω g . + a + )( ) b
rd

1
− j.ω 
rq

 Tr 
d u u L ψ ψ rq 
⇔ ( i sd ) + j d .i sq = sd + j. sq − (i sd .a − i sq .ω g + j ( a.i sq + i sd .ω g )) + m  rd + .ω ψ rq + j( − .ω ψ rd ) 
dt dt σ Ls σ Ls b  Tr Tr 
Par identification :
 d u L ψ 
 ( i sd ) = sd − (i sd .a − i sq .ω g ) + m  rd + .ω ψ rq 
 dt σ Ls b  Tr 

 d u sq L  ψ rq 
 .i sq = − (a.i sq + i sd .ω g ) + m  − .ω ψ rd 
 dt σ Ls b  Tr 
Flux
 1  
d
ψ '=
dt r
−   + j. ω ( g ) L
− ω ψ r '− m i s ' 
  Tr  Tr 

⇔
d
dt
ψ ( rd + j.ψ rq ) = −   T1 + j. ω ( g

)(
− ω  ψ rd + j.ψ rq )− Lm
Tr
(
i sd + j.i sq ) 
 r  
 1 
⇔
d
dt
ψ ( rd + j.ψ rq ) = −  + j. ω ( g − ω  ψ )( rd + j.ψ rq )+ Lm
(
i sd + j.i sq )
 Tr  Tr
  ψ rq   Lm
⇔
d
dt
ψ ( rd + j.ψ rq ) = −  ψT rd
− ω ( g −ω ψ ) rq + j  − ω ( g
 +
−ω ψ )
  T i sd + j.i sq
rd ( )
 r  Tr  r

 ψ rq 
⇔
d
dt
ψ ( rd + j.ψ rq ) = −  ψT rd
− ω ( g −ω ψ ) rq

 +
Lm
Tr
i sd + j  ( L
− ω g − ω ψ rd  + j.i sq m )
 r   Tr  Tr
ψ   ψ rq 
⇔
d
dt
ψ rd + j.
d
dt
ψ rq = −  rd − ω ( g −ω ψ ) rq 
L
+ m i sd + j  ( L
− ω g − ω ψ rd  + j.i sq m )
 Tr  Tr  Tr  Tr
Par identification
 ψ  L

d
dt
ψ rd (
= −  rd − ω g − ω ψ rq  + m i sd )
  Tr  Tr

 ψ rq 


d
dt
ψ rq =  ( L
− ω g − ω ψ rd  + i sq m )
  Tr  Tr

Équation mécanique
d Lm
• dt Ω = N pp J .L . ψ ( rd .i sq −ψ rq .i sd )− Cr
J
f
− vΩ
J
r

 ψ  L

d
dt
ψ rd (
= −  rd − ω g − ω ψ rq  + m i sd )
  Tr  Tr
  ψ rq 


d
dt
ψ rq =  ( L
− ω g − ω ψ rd  + i sq m )
 Tr  Tr

 d u L ψ 
 ( i sd ) = sd − (i sd .a − i sq .ω g ) + m  rd + .ω ψ rq 
 dt σ Ls b  Tr 

 d u sq L  ψ rq 
.i sq = − (a.i sq + i sd .ω g ) + m  − .ω ψ rd 

 dt σ Ls b  Tr 



d
dt
L
( C
Ω = N pp m . ψ rd .i sq − ψ rq .i sd − r − v Ω
J .Lr J
f
J
)

Par conséquent,
 d ψ rd Lm
 ψ rd = − + i sd
 dt Tr Tr

( )
 0 = − ω g − ω ψ rd + i sq m
L
Tr

 d L ψ
 u sd
 ( i sd ) = − (i sd .a − i sq .ω g ) + m rd
 dt σ Ls b Tr
 d u L
 .i sq = sq − (a.i sq + i sd .ω g ) − .ω ψ rd m
 dt σ Ls b

 dt J .Lr
( )
 d Ω = N pp Lm . ψ rd .i sq − C r − f v Ω
J J
Équation 6 : Équations finales de la commande vectorielle
Notion de découplage
 d u L ψ
 ( i sd ) = sd − (i sd .a − i sq .ω g ) + m rd
 dt σ Ls b Tr

 d u sq Lm
.i sq = − (a.i sq + i sd .ω g ) − .ω ψ
 dt σ Ls
rd
b

 d Lm ψ rd
 σ Ls dt ( i sd ) + σ Ls i sd .a = u sd + σ Ls i sq .ω g + σ Ls b T
   r
 Usd 1 ed

 σ L d .i + σ L a.i = u − σ L i .ω − σ L .ω ψ Lm
 s sq
dt 
s sq sq s sd g s rd
b
 Usq 1
 
eq


 u sd 1 = u sd + ed

 u sq1 = u sq + e q
Équation 7 : Equations de découplage
On peut remarquer que l’expression u sd dépend de isq , ψ rd et de isd . Au niveau de la régulation,
cela est impossible puisque cela fait appel au courant de découplage isq et le fluxψ rd qui n’a
rien à voir avec la régulation tension/courant sur l’axe du repère tournant d.
Méthode de saturation de tension.
Dans cette partie, nous allons décrire l’algorithme assez classique qui régule l’amplitude de la
tension tout en gardant la phase. Ici nous précisons que la phase entre les tensions V d et Vq ne
pourrait pas être déphasée puisque cela pourrait provoquer une mauvaise estimation de la
position angulaire. Donc, une mauvaise estimation pour la transformée de Park. Il faut savoir
que cette étape est facultative dans le cadre de simulation car le système ne représente pas de
danger apparent. Mais dans un système réel, il est nécessaire d’implanter ce système. D’autre
avantage serait de garder l’équilibre des tensions.

Bloc saturation de tension

2 2
V= Vd + Vq

Il est important de préciser que l’on effectue une saturation entre 1 et ∞ . Autrement, si la
valeur à l’entrée du bloc saturateur est inférieure à 1, on aura une valeur égale à 1 à la sortie
de ce bloc.

V
Posons k =
Vmax
 Vd lim = Vdsat = Vd
Si k ≤ 1 ⇒ 
 Vq lim = Vqsat = Vq
 Vd
 Vd lim = Vdsat = k
Si k > 1 ⇒  Vq
V = Vqsat =
 q lim
k

En effet, on a deux grandeurs de tension qui sont en quadrature. Si on ne limite qu’une

des deux, la phase sera obligatoirement modifiée. Mais avec l’introduction du paramètre k,
on limite les deux. En effet le déphasage entre ces deux tension est défini par

 Vq 
ϑ = arc tg  

 Vd 

4 cas se présentent :
 2 2
V Vd + Vq
• Si Vd > Vmax alors k= = >1
Vmax Vmax
Vd Vd
⇔ Vdsat = = .Vmax
k V
V Vd
⇔ Vdsat = d = .Vmax < Vmax
k 2
Vd + Vq
2

La tension V d est donc limitée car k d > 1

Quant à la tension Vq :

Vq Vq
⇔ Vqsat = = .Vmax
k V
Vq Vq
⇔ Vqsat = = .Vmax < Vmax
k V d + Vq2 2

Dans ce cas de figure, on aura les tensions V d et Vq qui sont limitées par Vmax .

 • Vq > Vmax

 • Vq > Vmax et Vd > Vmax

Idem que le premier cas puisqu’on a k>1.

V
• Si Vq < Vmax et Vd < Vmax alors k = V < 1
max

A la sortie de saturateur k=1, Donc l’amplitude de V d et V q reste la même.

Nota bene :
• Voir le cours de EL56 par M.TERIEN Franc
• Saturation : [1,inf[

Régulation
Un régulateur doit satisfaire aux objectifs généraux de performances. Dans le cas d’un
régulateur PI et à cause du manque de degré de liberté qu’il nous impose, seule la poursuite
des références pour un point de fonctionnement donné pourra être envisagée. En effet, un
régulateur PI ne peut pas assurer, avec les seuls paramètres de correction KP et KI, les
objectifs de régulation en boucle fermée pour un système à l’origine d’ordre supérieur à un. A
notre niveau d’étude un simple régulateur PI suffira pour respecter notre exigence puisque
toutes les fonctions de transfert que l’on étudie sont du type premier ordre. Par conséquent, les
calculs des paramètres des régulateurs se simplifient énormément.
On réalise une régulation en cascade flux – courant, la sortie du régulateur de flux étant la
référence du courant. Comme le contrôle vectoriel utilise le flux rotorique, on régule ce
dernier en posant ψ rq = 0 puisque l’on aligne le phaseur ψ r ' sur l’axe d du repère tournant
(Introduction de la commande de flux orienté).
 • ψ rd : flux rotorique
 Lm 
 
d ψ rd Lm Tranformée de Laplace  Tr 
ψ rd = − + i sd        → ψ rd ( p ) = i ( p)
dt Tr Tr 1 sd
p+
Tr

Avec
 K pψ 
 .p + 1
 K iψ 
Reg Phi ≡ PI ≡ Rψ ≡ K iψ   et
 p 
 
 
 Lm 
 
 Tr  Lm
H ψ ( p) ≡ ψ rd ( p) = i sd ( p) = i sd ( p)
1 Tr . p + 1
p+
Tr
τ ψ BO = TR

Méthode de compensation de pôles

Cette méthode consiste à éliminer le pôle dominant pour transformer un système de
deuxième ordre à un système de premier ordre.
Etude de boucle ouverte :
H ψ BO ( p) = Rψ ( p ).H ψ ( p )
 K pψ 
 .p + 1
 K iψ  Lm 
H ψ BO ( p) = K iψ   . 
 p   Tr . p + 1 
 
 
K pψ
En posant = Tr
K iψ
Lm
Hψ BO ( p) = K iψ .
p
Etude en boucle fermée :
H ψ BO ( p ) K iψ L m 1
H ψ BF ( p) = = =
H ψ BO ( p ) + 1 K iψ L m + p p
1+
K iψ Lm
Posons
 1 τ ψ BO
τ ψ BF = = Avec K : le rapport dynamique entre la B.O et la B.F
K iψ L m K
 K
 K iψ = T L
1 T  R m
= R ⇔ 
K iψ Lm K K = K
 pψ Lm

• Régulation isd

 1 
 
σ Ls a 
σ Ls
d
( i sd ) + σ Ls i sd .a = σ Ls  d ( i sd ) + i sd .a  = U sd1 TL
  → i sd ( p ) =  U sd 1 ( p )
dt  dt   p
1+ 
 a
1 K pid
τ ψ BO = =
a K iid
 K pid   1 
 .p + 1  
 K iid   σ Ls a 
Reg Id ≡ PI ≡ Rid ≡ K iid   et H id ( p) ≡ i sd ( p) = U sd 1 ( p)
p  p
  1+ 
  a
  

Etude en boucle ouverte

H idBO ( p ) = Rid ( p ).H id ( p)
 K pid   1 
 .p + 1   
 K iid   σ Ls a 
H idBO ( p ) = K iid  .
  1 + 
p p

   a
 
K pid 1
La compensation de pôles se fait en posant τ idBO = =
K iid a
 1 
 
 σ Ls a 
H idBO ( p ) = K iid
 p 
 
 
Etude en boucle fermée BF:
 1 
 
 σ Ls a 
K iid
 p 
 
H idBO ( p)   = 1
H idBF ( p) = =
H idBO ( p) + 1  1  σ Ls a
  1+ s
 σ Ls a  K iid
K iid +1
 p 
 
 
τ idBO σ Ls a 1
τ idBF = ⇔ =
K K iid a.K
Donc
 K iid = σ Ls a 2 .K

 K pid = σ Ls a.K
De la même manière, on trouve
 K iiq = σ Ls a 2 .K
Régulation i sq : 
 K piq = σ Ls a.K
 K iΩ = K . f vis / J
Régulation de Ω :  K = K
 pΩ

Modélisation de l’onduleur de tension

Pour modéliser l’onduleur de tension, on considère son alimentation comme une source
parfaite, supposée être constituée de deux générateurs de f.é.m égale à U0 /2 connectés entre
eux par un point noté n0.

Figure 2 : Schéma de l'onduleur triphasé à deux niveaux

 La machine a été modélisée à partir des tensions simples que nous notons Van, Vbn et
Vcn. L’onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques Si. On appelle Ti et Ti ′ les
transistors (supposés être des interrupteurs idéaux), on a :

• si Si = 1, alors Ti est fermée et Ti ′ est ouvert,

• si Si = 0, alors Ti est ouvert et Ti ′ est fermée.
Les tensions composées sont obtenues à partir des sorties de l’onduleur :

 U ab = Van 0 − Vbn 0

 U bc = Vbn 0 − Vcn 0
U = V − V
 ca cn 0 an 0

Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composées ont une somme
nulle, donc :

 Van = (1 / 3)[U ab − U ca ]

 Vbn = (1 / 3)[U bc − U ab ]
 V = (1 / 3)[U − U ]
 cn ca bc

Elles peuvent s’écrire à partir des tensions de sorties de l’onduleur en introduisant la tension
du neutre de la charge par rapport au point de référence n0. (En appliquant la loi de
Kirchhoff)

 Van 0 = V an + Vnn 0

 Vbn 0 = Vbn + Vnn 0
V = V + V
 cn 0 cn nn 0
Équation 8

Ce qui nous amène à cela :

1
Vnn 0 = [Van + Vbn + Vcn ]
3

On suppose que les interrupteurs sont des interrupteurs parfaits. Pour i = {a, b, c}, on appelle
S i l’états de chaque interrupteur (1 = passant, 0 = bloquant)

U0
Vin 0 = S i .U 0 −
2
Équation 9
On a donc

 U0
 Van 0 = S a .U 0 − 2

 U0
 Vbn 0 = S b .U 0 −
 2
 U0
 Vcn 0 = S c .U 0 − 2


En remplaçant l’expression de l’équation (8) dans (9), on trouve l’expression suivante

 2 1 1
 Van = 3 Van 0 − 3 Vbn 0 − 3 Vcn 0

 1 2 1
 Vbn = − Van 0 + Vbn 0 − Vcn 0
 3 3 3
 1 1 2
 Vcn = − 3 Van 0 − 3 Vbn 0 + 3 Vcn 0


On trouve dans la forme matricielle

 Van   2 − 1 − 1  Van 0 
V  = U0  − 1 2 − 1 . Vbn 0 
 bn  3 
 Vcn   − 1 − 1 2   Vcn 0 

Modulation de largeur d’impulsion «MLI »

La modulation de largeur d’impulsion est une technique de découplage de tension ou de

courant permettant de générer des formes d’ondes quasi sinusoïdales. L’objectif principal de
cette technique est de régler l’amplitude et la fréquence du terme fondamental et de rejeter les
harmoniques indésirables générées par une ondulation « pleine onde » vers les fréquences
élevées, leurs amplitudes devenant alors négligeables. Chaque bras de pont (Figure 2) est
chargé de générer par modulation de largeur d’impulsion un signal dont le fondamental est le
signal de référence.

La commande des rapports cycliques.

La méthode de détermination des rapports cycliques est basée sur la MLI vectorielle. C’est
une stratégie de commande d’un onduleur. Son principe consiste à reconstruire
vectoriellement les tensions de références.

 1 1 
 − −  Van 
 Vα  2 1 2 2 
V  =   . Vbn 
 β 30 3 3  
 −   Vcn 
2 2 
Équation 10 : Calcul tension de référence

La combinaison de commutation des bras de l’onduleur forme 8 vecteurs dont 2 vecteurs nuls.
 Sa Sb Sc Va 0 Vb 0 Vc 0 Van Vbn Vcn Vi Vα Vβ
U0 U0 U0
− − − 0
0 0 0 2 2 2 0 0 V0 0 0
U U U0 U0 U0 2.U 0 1 1
− 0 − 0 − − V5 − U0 − U0
0 0 1 2 2 2 3 3 3 6 2
U U0 U U 2.U 0 U 1 1
− 0 − 0 − 0 − 0 − U0 U0
0 1 0 2 2 2 3 3 3 V3 6 2
U U0 U0 2.U 0 U0 U0 2
− 0 − V4 − U0 0
0 1 1 2 2 2 3 3 3 3
U0 U U 2.U 0 U U 2
− 0 − 0 − 0 − 0 U0
1 0 0 2 2 2 3 3 3 V1 3 0
U0 U U0 U0 2.U 0 U0 1 1
− 0 − V6 U0 − U0
1 0 1 2 2 2 3 3 3 6 2
U0 U0 U U0 U0 2.U 0 1 1
− 0 − U0 U0
1 1 0 2 2 2 3 3 3 V2 6 2
U0 U0 U0
1 1 1 2 2 2 0 0 0 V7 0 0
Tableau 1 : Commutations –Tensions

Si on rapporte ces valeurs sur un plan 2D, on fera apparaitre la figure suivante

Figure 3 : SVM (Space Vector Modulation)

 Figure 4 : Algorithme de détermination de secteur

Ensuite, on calcule les tensions de référence dans la représentation (α , β ) . Soit

    
Vα β ref = Vα ref + V β ref = α 1 .V1 + α 2 .V2 un couple de vecteur référence avec α 1 et α 2 les projections

respectives sur l’axe OV1 et OV2 .

 Figure 5 : Les composants SVM
Prenons par exemple le secteur 1.
 2
 V1 = U 0 .Vα −1
 3  2 1  2 1
 1 1  Vα ref    α   α  1    Vα ref 
 V2 = U 0 .Vα + U 0 .V β ⇔   = U 0
 3 6 1 ⇔
  α 
1
=  3 6
V 
  6 2  V β ref   1  α 2   2 U 0  1  β ref 
V
     0   0 2 
= Vα ref + V β ref = α 1 .V1 + α 2 .V2  2 
 α β ref

 Secteur i α i α i+ 1

 3 
1
U0
 1
 2Vα ref _ 2Vβ ref


1
U0
( 2 .Vβ ref )
1  
1  3 1 
 1 
− 3 1 

V + V β ref Vα ref + V β ref
U 0  2   
α ref
2 2  U0  2 2 
1  
1
U0
( 2 .Vβ ref ) U 0 
−
3
2
Vα ref +
1
2
V β ref 

3 
1  3 1  1  1 
− Vα ref + V β ref  − V β ref 
U0  2 2  U0  2 
4    
1  3 1 
 1 
 3 1 

− Vα ref + V β ref Vα ref − V β ref
5 U 0  2 2 
 U0 
 2 2 

1  
−
1
U0
( 2 .V β ref ) U 0 
3
2
Vα ref +
1
2
V β ref 

6 

Tableau 2 : Composants SVM

En fait, l’intérêt de calculer les composants selon les vecteur Vi est de faire une analogie avec
la méthode de commande directe du couple ou DTC. Par conséquence, on pourra poser les
équations suivantes.

 t i = α i .Th
 Avec Th = t i + t i + 1 + t 0 : le temps de hachage de l’onduleur.
 t i + 1 = α i + 1 .Th

Secteur i ti ti+ 1
 3 
1
U0
 1
 2Vα ref _ 2V β ref
 .Th

1
U0
( 2 .Vβ ref .Th )
1  
1  3 1 
 .Th 1 
− 3 1 
 .Th
Vα ref + V β ref Vα ref + V β ref

U0  2 2  U0  2 2 
2   
1  
1
U0
( 2 .Vβ ref .Th ) U 0 
−
3
2
Vα ref +
1
2
V β ref  .Th

3 
1  3 1  1  1 
− Vα ref + V β ref  .Th − V β ref  .Th
U0  2 2  U0  2 
4    
1  3 1 
 .Th 1 
 3 1 
 .Th
− Vα ref + V β ref Vα ref − V β ref
5 U 0  2 2 
 U0 
 2 2 

1  
−
1
U0
( 2 .V β ref .Th ) U 0 
3
2
Vα ref +
1
2
V β ref  .Th

6 

Tableau 3 : Temps de commutation

Les rapports cycliques sur les secteurs sont donnés par la relation suivante (CLA95) :
  1
α Ta = (1 + α i + α i+ 1 )
2

 1
α Tb = (1 − α i + α i+ 1 )
 2
 1
α Tc = (1 − α i + α i+ 1 )
 2

Secteur i α Ta α Tb α Tc

1  3 1  1 1  3 3  1 −1  3 1  1
 Vα ref + V β ref + − Vα ref + V β ref +  Vα ref + V β ref +
2.U 0  2 2  2 2.U 0  2 2  2 2.U 0  2 2  2
1      
1  3  1 1  3  1 − 1  3  1
 Vα ref +  V β ref + V β ref +
U0  2  2 U0  2  2 U 0  2  2
2     
1  3 1  1 1  3 1  1 −1  3 3  1
 Vα ref − + − Vα ref + +  +
 2Vα ref + 2 V β ref
V β ref V β ref
2.U 0  2 2  2 2.U 0  2 2  2 2.U 0  2
3      
1  3 1  1
+ 1  3 3  1 − 1  3 1  1
Vα ref + V β ref − Vα ref + V β ref  + Vα ref + V β ref +
4 2.U 0  2 2  2
 2.U 0  2 2  2 
2.U 0  2 2  2

1  3  1 1  3  1 − 1  3  1
 Vα ref + V β ref  + V β ref  +
U0  2  2 
U0  2 
5    2 U0  2  2
1  3 1  1 1  3 1  1 − 1  3 3  1
 Vα ref − V β ref + − V + V + V + V β ref +
2.U 0  2 2  2 2.U 0  2
α ref
2
β ref  2 2.U 0  2
α ref
2  2
6    
Tableau 4 : Rapports cycliques sur les secteurs
Mais en faisant une analyse sur chaque secteur on s’est rendu compte que l’on peut
généraliser les rapports cycliques qui est valable quelques soit le secteur où on travaille.

Voici la généralisation des rapports cycliques :


α Ta =
1
(Van + min( Van , Vbn , Vcn ))
 U0

α Tb =
1
(Vbn + min( Van , Vbn , Vcn ) )
 U0

α Tc =
1
(Vcn + min( Van , Vbn , Vcn ))
 U0
Figure 6 : simulation de la modulation vecteur espace
Interface de la simulation MATLAB/SIMULINK

Figure 7: Interface de simulateur MATLAB/SIMULINK

Control Desk
C’est une interface graphique permettant une interactivité simple avec la structure de
commande.
Il permet la visualisation, le stockage et le traitement en temps réel des grandeurs physiques
mesurées (opérations mathématiques entre signaux, extraction d’harmoniques, calcul de la
valeur efficace etc.). Il permet aussi le démarrage, l’arrêt d’un programme ou le changement
des paramètres de la commande (consignes, paramètres de contrôle etc.).
 Figure 8 : Interface control Desk

Conclusion

Le contrôle vectoriel est introduit afin de pouvoir commander la machine a induction avec le
maximum de performance que ce soit au niveau de la poursuite ou au niveau de la régulation.
La synthèse des régulateurs utilisés en l’occurrence des régulateurs PI a été effectuée en
continu pour une éventuelle implantation expérimentale. La mise on œuvre numérique de la
commande vectorielle a été effectuée entièrement sous l’environnement Matlab/Simulink
pour être par la suite implantée expérimentalement en utilisant la carte DSpace 1104 pour le
calcul des commandes en temps réel dans le cadre d’une commande en boucle fermée de la
machine à induction. La simulation de la commande vectorielle avec des régulateurs PI
(continu) a permis de constater l’obtention de très bonnes performances dynamiques mais
pouvant être très sensible aux variations paramétriques.
Résultats de simulation

Figure 9: Visualisation du couple électromagnétique

Figure 10 : Visualisation de la vitesse

Figure 11 : Visualisation de la position angulaire Ɵ

Figure 12 : Visualisation des tensions Va, Vb et Vc

Figure 13 : Visualisation des tensions ed et eq

Figure 14 : Visualisation des tensions Vα et Vβ

Figure 15 : Visualisation des courants Isd et Isq

Figure 16 : Visualisation des tensions Vd et Vq

Figure 17 : Visualisation du flux rotorique

ANNEXES
 SIMULATION

Figure 19 : Transformation de Concordia

Figure 18 : Transformation de Concordia
inverse

Figure 20 : Transformation de Park

Figure 21: Modélisation MAS

Figure 22 : Découplage ed eq
Figure 23 : Bloc estim_wr

Figure 24 : Bloc estim_ws Figure 26 : Bloc EQ2

Figure 25 : Bloc EQ1

Figure 27 : Bloc EQ3

Figure 28: Bloc EQ4

Figure 29 : Bloc Vsat

Figure 30 : Bloc estim
Figure 31 : Interface d’implémentation SIMULINK/DSpace
 Figure 32 : Bloc calcul_alpha

Figure 33 : Bloc régulation Figure 34 : Régulation anti wind-up

Figure 35 : Rapport cyclique-secteur

Figure 36 : Bibliothèque MAS

Figure 37 : SVM
 Figure 38: Bloc SVM1

Figure 39 : Subsystem3/SVM1
Figure 40:Subsystem4/SVM1

Figure 41: Subsystem5/SVM1

Tables des Notations et Symboles

Paramètres de modélisation de la machine

[ Ls ] et [ Lr ] : Représentent respectivement les matrices d’inductance statorique et rotorique
ls : Inductance propre d’une phase statorique
lR : Inductance propre d’une phase rotorique
lm : Mutuelle inductance entre deux phases de stator
[ M sr ] : Matrice des inductances mutuelles stator-rotor
Rs : Résistance statorique par phase
RR : Résistance rotorique par phase
N pp : Nombre de paires de pôles
J : Moment d’inertie des parties tournantes [Kg.m2]
fv : Coefficient de frottements visqueux [N.m sec/rad]
Lr
Tr = : Constante de temps rotorique
Rr
Lm 2
σ = 1− : Coefficient de dispersion de Blondel
Lr .Ls
A,B, C : Correspondent aux trois phases du rotor
a, b, c : Correspondent aux trois phases du stator
α,β : Axes de référentiel statorique
d,q : Axes de référentiel de Park
θ : L’angle entre l’axe a et A
θr : L’angle du rotor entre A et d
θs : L’angle du stator entre a et d
[ Pm (θ ) ] : Matrice de Park

Grandeur électrique générale

 xα 
  : Phaseurs sur l’axe alpha-beta
 xβ 
 xa 
 
 xb  : Phaseurs sur l’axe abc.
 x c 
 xd 
  : Phaseurs sur l’axe d,q
 xq 
Grandeurs électriques au stator
 V sa 
V S =  Vsb  : Tension statorique phase a, b, ou c
 V sc 
 Vsd 
VSdq =   : Tension statorique sur l'axe d et q
 Vsq 
 I sa 
I S =  I sb  : Courant statorique phase a, b, ou c
 I sc 
  I sd 
I Sdq =   : Courant statorique sur l'axe d et q
 I sq 

Grandeurs magnétiques au stator

ψ sa 
ψ S = ψ sb  : Flux statorique phase a, b, ou c
 ψ sc 
ψ sd 
ψ Sdq =   : Flux statorique sur l'axe d et q
 ψ sq 

Grandeurs électriques au rotor

 Vra 
Vr =  Vrb  : Tension rotorique phase a, b, ou c
 Vrc 
 I ra 
I r =  I rb  : Courant rotorique phase a, b, ou c
 I rc 
 Vrd 
Vrdq =   : Tension rotorique sur l'axe d et q
 Vrq 
 I rd 
I rdq =   : Courant rotorique sur l'axe d et q
 I rq 

Tension de découplage
ed : Tension de découplage sur l’axe d
eq : Tension de découplage sur l’axe q

Grandeurs magnétiques au rotor

ψ ra 
ψ = ψ rb
 : Flux rotorique phase a, b, ou c
r
 
ψ rc 

ψ rd 
ψ =  : Flux rotorique sur l'axe d et q
ψ
rdq
rq 

Grandeurs mécaniques
ω g : Pulsation de glissement
ω n : Pulsation naturelle
ω s : Pulsation électrique statorique
ω r : Pulsation électrique rotorique
Ω : Vitesse rotorique mécanique
Cr : Couple résistant imposée à l’arbre de la machine
Fichier.m 1
%PROJET TW54
%Hazrul MOHAMED BASRI (GESC04)
%Jamel ID-OUADDI (GESC04)
%Yacin MAKHLOUFI (GESC04)
%Encadreur :
clear all, clc
f=50; %frequence du reseau EDF
Npp=9; %nombre de paire de poles %Npp=2
%Rs = 9.65;
Rs=.836; % rezistenta statorica pe faza
%Rr = 4.3;
Rr=.726; % rezistenta infasurarii rotorice
%Ls = 0.471;
Ls = 0.471;
%Lr = 0.4718;
Lr = 0.4718;
Lm = 0.4475; % M
sigma=1-(Lm^2/(Lr*Ls)); %Coefficient de Blondel
a=(Rs*Lr^2-Rr*Lm^2)/(sigma*Ls*Lr^2);
b=sigma*Lr*Ls;
J=0.2;
%J=0.2271; %Inertie (kg.m2)
fvis=0.005; %coefficient de frottement visqeuse (N.m/rad/s) %fvis=0.005;
Phirdref=1; %consigne du flux Phirdref=0.01
Tr=Lr/Rr; %tau rotorique
%Cr=6; %couple resistant
Cr=0.1;
C=Lr/(Npp*Lm);
Un=230;
In=6.6;
Wnom=157;
Pn=Un*In^2;
C_nom=Pn/Wnom;
Cmax=1.1*C_nom;
Vmax=400;
Imax=In*sqrt(3);
alpha=Npp*Lm*Phirdref/(Lr*J);
%Reglages des regulateurs
K=1; %rapport dynamique BF/BO
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%regulateur phi
Kiphi=K/(Lm*Tr); Kpphi=Tr*Kiphi;
%regulateur Id
Kiid=(sigma*Ls)*K*a^2; Kpid=Kiid/a;
%regulateur Id
Kiiq=(sigma*Ls)*K*a^2; Kpiq=Kiiq/a;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%KiOmega=fvis/J; %KpOmega=1;
KiOmega=1e10*(fvis/J)^2; KpOmega=1e10*fvis/J;
Table des figures

Figure 1:représentation idéale de la MAS triphasée..............................................................................5

Figure 2 : Schéma de l'onduleur triphasé à deux niveaux.....................................................................21
Figure 3 : SVM (Space Vector Modulation)...........................................................................................24
Figure 4 : Algorithme de détermination de secteur..............................................................................25
Figure 5 : Les composants SVM............................................................................................................26
Figure 6 : simulation de la modulation vecteur espace........................................................................29
Figure 7: Interface de simulateur MATLAB/SIMULINK..........................................................................30
Figure 8 : Interface control Desk...........................................................................................................31
Figure 9: Visualisation du couple électromagnétique...........................................................................32
Figure 10 : Visualisation de la vitesse...................................................................................................32
Figure 11 : Visualisation de la position angulaire Ɵ..............................................................................32
Figure 12 : Visualisation des tensions Va, Vb et Vc...............................................................................33
Figure 13 : Visualisation des tensions ed et eq.....................................................................................33
Figure 14 : Visualisation des tensions Vα et Vβ....................................................................................34
Figure 15 : Visualisation des courants Isd et Isq...................................................................................34
Figure 16 : Visualisation des tensions Vd et Vq....................................................................................35
Figure 17 : Visualisation du flux rotorique............................................................................................35
Figure 18 : Transformation de Concordia.............................................................................................37
Figure 19 : Transformation de Concordia inverse.................................................................................37
Figure 20 : Transformation de Park......................................................................................................37
Figure 21: Modélisation MAS...............................................................................................................37
Figure 22 : Découplage ed eq...............................................................................................................38
Figure 23 : Bloc estim_wr.....................................................................................................................38
Figure 24 : Bloc estim_ws.....................................................................................................................38
Figure 25 : Bloc EQ1..............................................................................................................................38
Figure 26 : Bloc EQ2..............................................................................................................................38
Figure 27 : Bloc EQ3..............................................................................................................................38
Figure 28: Bloc EQ4...............................................................................................................................38
Figure 29 : Bloc Vsat.............................................................................................................................38
Figure 30 : Bloc estim...........................................................................................................................39
Figure 31 : Interface d’implémentation SIMULINK/DSpace..................................................................40
Figure 32 : Bloc calcul_alpha................................................................................................................41
Figure 33 : Bloc régulation....................................................................................................................41
Figure 34 : Régulation anti wind-up......................................................................................................41
Figure 35 : Rapport cyclique-secteur....................................................................................................41
Figure 36 : Bibliothèque MAS...............................................................................................................42
Figure 37 : SVM....................................................................................................................................42
Figure 38: Bloc SVM1............................................................................................................................43
Figure 39 : Subsystem3/SVM1..............................................................................................................43
Figure 40:Subsystem4/SVM1................................................................................................................44
Figure 41: Subsystem5/SVM1...............................................................................................................44
 TW54 : Commande vectorielle d’une Machine Asynchrone

BIBLIOGRAPHIE

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 TW54 : Commande vectorielle d’une Machine Asynchrone

[1] : J-P. Caron, J-P. Hautier, ‘‘Modélisation de la Machine Asynchrone [CAR 95]’’. 1995. Téchnip
[2] : Philippe de Larminat ‘‘Automatique appliquée [PHI 07]’’, Hermès Lavoisier, 2007
[3] : Carlos Canudas de Wit, ‘‘Modélisation Contrôle Vectoriel et DTC [CAR 00]’’, Hermès
Lavoisier, 2000
[4] : Marek ZELAZNY, Fouad GIRI, Taïeb BENNANI, ‘‘Système asservis : Commande et
Régulation : Tome 2 [MAR 94]’’, Eyrolles, 1994
[5] : Claude CHAIGNE, Erik ETIEN, Sébastien CAUET, Laurent RAMBAULT, ‘‘Commande
Vectorielle Sans Capteur des Machines Asynchrones [CLA 95]’’, 2005
[6] : Eduardos MENDES, Alain GLUMINEAU, Jean-Pierre BARBOT, ‘‘Commande et Observation
de la Machine Asynchrone [EDU 02]’’, Hermès Lavoisier, 2002
[7] : Egon HUBERT, Marie MICHEL, Porée PASCAL, ‘‘Traitement du signal et automatique
Traitement du signal et asservissements analogiques[EGO 00]’’, Hermann Editeurs des Sciences et des
Arts, 2000
[8] :Cours EL56 par M.TERIEN Franck (Ingénieur à CONVERTEAM)
[9] :Thèse de M. CIMUCA Gabriel-Octavian. ‘‘Système inertiel de stockage d’énergie (SISE)’’
[10] :Thèse de M. GHANES Malek, ‘‘Observation et commande de la machine asynchrone -Sans
capteur’’

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