0

Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
TRANSFORMATY LAPLACE`A NAJCZĘŚCIEJ SPOTYKANYCH FUNKJI
Lp. Oryginał f (t ) Transformata F ( s )
1 δ ( t ) impuls jednostkowy (funkcja Diraca) 1
1
2 1(t ) skok jednostkowy funkcja Heviside`a)
s
1
3 t
s2
1 1
4 ⋅ t n −1 ; n ≥1
( n −1)! sn
1
5 e α⋅t
s ±α
1
6 t ⋅ e −α⋅t
(s +α) 2
t n −1 1
7 ⋅ eα⋅t , n >0
( n −1)! ( s −α ) n
8
α
1
( 1 − e −α⋅t ) 1
s( s + α )

9
α
(e
1 α⋅t
−1)
1
s( s −α )
ω
10 sin ω ⋅ t
s +ω2
2

s
11 cosω ⋅ t
s +ω2
2

α
12 sinh α ⋅ t
s −α 2
2

s
13 cosh α ⋅ t
s −α 2
2

1 1
14 (1 − cos ω ⋅ t ) s( s + ω 2 )
2
ω2
e −α1t − e −α2t 1
15
α 2 − α1 ( s + α1 )( s + α 2 )
ω
16 e −αt sin ωt
(s +α)2 +ω 2
sin ωt ω
17 arctg
t s
t
1 −ξ t 1
18 e sin 1 −ξ 2
T 1 −ξ 2 T T 2 s 2 + 2ξTs +1
t
−ξ t 
e T
sin  1 −ξ 2 +φ 1 −ξ 2 1
T 
s (T s + 2ξTs + 1)
19 1− φ = arctg 2 2
ξ
1 −ξ 2

PLAN WYKŁADÓW Z PODSTAW AUTOMATYKI

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Wykład 1

• Podstawowe modele matematyczne stosowane w opisie procesów.

• Relacje w układzie (pojęcia transmitancja, obserwowalność, sterowalność, niezmienniczość,
wrażliwość, optymalizacja).

Treść wykładu:
Wprowadzenie do przedmiotu. Układy dynamiczne i sterowanie (historia sterowania). Podstawowe
pojęcia i terminologia (modelowanie układu, formułowanie problemu). Statyka układu i linearyzacja
(przyczynowość, zależności w stanie ustalonym, aproksymacja liniowa).

Wykład 2

• Opis procesów: model, przyczynowo-skutkowy, model w przestrzeni stanu.

• Uogólnione zmienne sygnałowe.

Treść wykładu:
Przepływ sygnału w układzie (przekształcenie Laplace’a, schematy blokowe i grafy przepływu
sygnałów). Opis procesów: równania różniczkowe o parametrach skupionych, inne równania
różniczkowe. Własności przekształcenia Laplac’a. Odwrotne przekształcenie Laplac’a. Inne metody
opisu (logika rozmyta). Relacje w układzie (pojęcia transmitancja, obserwowalność, sterowalność,
niezmienniczość, wrażliwość, optymalizacja). Transmitancja operatorowa i macierz transmitancji
operatorowych

Wykład 3

• Klasyfikacja układów sterowania

Treść wykładu:
Przykłady rachunkowe związane z przekształceniem Laplace’a. Klasyfikacja układów regulacji
automatycznej. Przykłady. Schematy.

Wykład 4

• Układy sterowania zwykłego.

• Układy adaptacyjne.
• Układy rozgrywające.

Treść wykładu:
Układy sterowania zwykłego. Układy adaptacyjne. Układy rozgrywające. Budowa, cechy
charakterystyczne. Przykłady praktyczne.
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Wykład 5

• Właściwości układów.
• Typowe wymuszenia.

Treść wykładu:
Właściwości układów: właściwości statyczne, właściwości dynamiczne. Wymuszenie: skokowe,
impulsowe itp. Realizacja praktyczna typowego wymuszenia.

Wykład 6

• Klasyfikacja podstawowych właściwości dynamiczne.

• Wyznaczanie charakterystyk czasowych.

Treść wykładu:
Charakterystyka impulsowa. Charakterystyka skokowa. Odpowiedź układu na dowolne wymuszenie.
Transmitancja widmowa. Macierz transmitancji widmowej.

Wykład 7

• Charakterystyki częstotliwościowe.
• Wyznaczenie charakterystyk częstotliwościowych układu złożonego.

Treść wykładu:
Charakterystyki częstotliwościowe. Charakterystyka amplitudowa. Charakterystyka fazowa.
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa. Logarytmiczna charakterystyka fazowa.
Charakterystyka amplitudowo – fazowa. Człony układów regulacji automatycznej. Przykłady -
wyznaczenie charakterystyk częstotliwościowych układu złożonego.

Wykład 8

• Właściwości obiektów sterowania.

• Właściwości regulatorów.

Treść wykładu:
Przekształcanie schematów blokowych. Wyznaczanie charakterystyk częstotliwościowych różnych
obiektów sterowania. Układy ze sprzężeniem zwrotnym. Regulatory liniowe. Regulator proporcjonalny.
Regulator całkujący. Regulator proporcjonalno-całkujący. Regulator proporcjonalno – różniczkujący.
Regulator proporcjonalno – różniczkująco – całkujący. Zasady budowy regulatorów. Struktura
regulatora PD. Struktura regulatora PI. Struktura regulatora PID.
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Wykład 9

• Stabilność układu
• Kryteria stabilności

Treść wykładu:
Wymagania stawiane układom, warunek stabilności. Stabilność i jakość liniowych układów regulacji.
Kryterium Hurwitza. Kryterium Routha. Kryterium Michałowa. Kryterium Nyquista.

Wykład 10

• Dobór nastaw regulatora na podstawie kryterium Nyquista.

• Uchyb statyczny.

Treść wykładu:
Dobór nastaw regulatora na podstawie kryterium Nyquista. Reguły Zieglera – Nicholsa. Uchyb
statyczny. Korekcja przez kompensacje zakłóceń.

Wykład 11

• Wymagania stawiane układom regulacji automatycznej.

Treść wykładu:
Układy statyczne i astatyczne. Kryteria jakości w układach liniowych. Kryteria całkowe.

Wykład 12

• Synteza układu sterowania.

• Regulacja dwupołożeniowa.
• Regulacja kaskadowa.
Treść wykładu:
Synteza układu sterowania - tok postępowania. Regulacja dwupołożeniowa – przykłady. Regulacja
kaskadowa – przykłady.

Wykład 13

• Wybrane zagadnienia programowania sterowników PLC.

Treść wykładu:
Budowa i programowanie sterowników FESTO i Simens.
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Wykład 14

• Komputerowe karty pomiarowe.

Treść wykładu:
Rodzaje kart pomiarowych. Stosowane standardy kart pomiarowych. Przetworniki A/C i C/A, budowa,
programowanie.

Wykład 15

• Sterowanie „rozmyte” (FLC)

Treść wykładu:
Wybrane zagadnienia ze sterowania fuzzy- logic.
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

LITERATURA DO PRZEDMIOTU:

• Athans, Fall: „Sterowanie optymalne”

• Cypkin: „Układy impulsowe”
• Y. Takahashi, M.J. Rabins, D. M. Auslander, Sterowanie i systemy dynamiczne, WNT,
Warszawa 1976

• M. Żelazny, Podstawy automatyki, WNT 1976

• T. Mikulczycki (red.), Podstawy Automatyki, Oficyna Wydawnicza Politechniki
Wroclawskiej, 1998
• A. Morecki, J. Knapczyk (ed.), Podstawy robotyki, wyd. III, WNT 1999
• T. Kaczorek: „Teoria sterowania i systemów”, Warszawa, Wydaw. Naukowe PWN, 1993,
1996, 1999
• Krasowski, Pospieł: „Podstawy automatyki i cybernetyki technicznej
• Węgrzyn: „Podstawy automatyki”
• Tou: „Nowoczesna teoria sterowania”
• D. Holejko Niewczas, W. Kościelny: Zbiór zadań z podstaw automatyki. Skrypt
Politechniki Warszawskiej
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

PYTANIA EGZAMINACYJNE
PODSTAWY AUTOMATYKI

1. Omówić podstawowe modele matematyczne stosowane w opisie procesów.

2. Relacje w układzie (pojęcia: transmitancja, obserwowalność, sterowalność,
niezmienniczość, wrażliwość, optymalizacja).
3. Opisy parametryczne procesów: model przyczynowo-skutkowy, model w
przestrzeni stanu.
4. Uogólnione zmienne sygnałowe.
5. Uogólnione prawo Kirchoffa.
6. Wrotniki energetyczne.
7. Klasyfikacja układów sterowania.
8. Układy sterowania zwykłego.
9. Układy adaptacyjne.
10.Układy rozgrywające.
11.Typowe wymuszenia.
12.Charakterystyki dynamiczne czasowe.
13.Klasyfikacja podstawowych właściwości dynamicznych.
14.Właściwości obiektów sterowania.
15.Układ regulacji.
16.Właściwości regulatorów.
17.Charakterystyki częstotliwościowe.
18.Stabilność układu.
19.Kryteria stabilności
20.Wyznaczenie charakterystyk częstotliwościowych układu złożonego.
21.Dobór nastaw regulatora na podstawie kryterium Nyquista.
22.Uchyb statyczny.
23.Astatyzm układu.
24.Wskaźniki jakości dynamicznej.
25.Synteza układu sterowania - tok postępowania.
26.Regulacja dwupołożeniowa.
27.Regulacja kaskadowa.
28.Sterowanie w przestrzeni stanu.
29.Sterowanie "rozmyte" (FLC).
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

1. RYS HISTORYCZNY

Zestawienie na rys. 1 rzuca światło na pewne tendencje i zdarzenia w dziedzinie rozwoju

sterowania w ciągu paru ostatnich stuleci. Na rys. 1 pokazano, w jaki sposób i dlaczego dziedzina ta
rozwinęła się właśnie tak.

Okres Rok Teoria sterowania Zastosowanie sterowania Aktualna sytuacja

Regulator Watta i jego ulepszenie. Wiatrak.
1750
I. Sztuka

1800 Maszyna parowa postęp w

1850 pewnych układach
mechanicznych
Artykuł Maxwella. Regulatory związane z
Analiza układu sterowania wytwarzaniem i transmisją energii. Energia elektryczna.
teleskopu.
1900 Książka o sterowaniu Autopilot dla samolotu. Pierwsza wojna światowa.
prędkości. Użycie równań Przyrząd i regulatory dla Postęp w przemyśle.
II. Okres przejściowy

różniczkowych i kryteriów przemysłów przetwórczego i

Routha-Hurwitza do energetycznego.
pewnych prostych układów. Sterowanie w komunikacji.
Serwomechanizm
Sterowanie w zastosowaniach
Metoda Zieglera-Nicholsa wojskowych.
Podejście przy użyciu Regulatory elektroniczne. Druga wojna światowa.
metody Laplace'a i metody Obiekty i procesy ze sterowaniem
częstotliwościowej. jako istotnym elementem.
1950 Metoda miejsc Przetwarzanie danych. Energia jądrowa.
geometrycznych
Metoda przekształcenia Z Komputery cyfrowe dla Komputery.
Metoda przestrzeni stanów, sterowania.
III. Nauka

metody Lapunowa, teoria Bezpośrednie sterowanie cyfrowe Automatyzacja.

sterowania optymalnego i (DDC). Projekty kosmiczne.
matematyczna teoria Systemy i koncepcje
dynamiki procesów sterowania w biomedycynie
Szczegółowe analizy Postęp w kierunku optymalizacji i w różnych innych
sterowań optymalnych dynamicznej. dziedzinach.
1970 Rozwój „software" Człowiek na Księżycu
Rys. 1 Wybrane wydarzenia w historii rozwoju sterowania
Trzy okresy czasu pokazane na rysunku zajmują prawie tyle samo miejsca wskutek
nieliniowej skali czasu, w rzeczywistości mają się do siebie w przybliżeniu jak 9:3:1.
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

2. PODSTAWOWE POJĘCIA I TERMINOLOGIA

• Przystępując do rozważania problemu definiujemy cel (sterowania).
• Dla sformułowania reguł decyzyjnych zmuszeni jesteśmy określić model matematyczny
rozważanego problemu.
• Na podstawie modelu matematycznego przyjmujemy związek przyczynowo-skutkowy
pomiędzy wielkościami sterującymi (wejściami) i sterowanymi (wyjściami).
• Każdy związek słuszny jest w ściśle określonym zakresie; dokonujemy wyboru tzw. punktu
prac procesu i zakresu zmienności.
• Dokonujemy wyboru zmiennych (zadanie optymalizacji statycznej) dzieląc je na: wejścia,
wyjścia i parametry.
• Określamy struktury procesu decyzyjnego (układu sterowania).
• Określamy kryteria jakości procesu decyzyjnego.
• Dokonujemy syntezy układu sterowania.

Sterowanie: celowe i świadome oddziaływanie na procesy prowadzące do przyjmowania przez nie

ściśle określonych stanów zgodnie z przyjętymi kryteriami jakości.

Sterowanie: proces decyzyjny o ściśle zdefiniowanym charakterze przyczynowo - skutkowym.

Z
z a k ł ó c e n i a ,
w e j ś c i a z a k ł ó c a j ą c e - t e k t ó r e n i e
w y k o r z y s t y w a n e p o d c z a s s t e r o w a n
z m i a n y z a k ł ó c a j ą p r o c e s s t e r o w a

Y
U W i e l k o ś ć w y j ś c i o w
W i e l k o ś c i w e j ś c i o w e , p r z y( s c k z u y t n k y i s t e r o w a n i a
w i e l k o ś c i n a s t a w i a j ą c e p wr o i ce el ks o ś c i n a s t a w i a
O b i e k t
s t e r o w a n i a

p
a r a m e t r y u k ł a d u
( w e j ś c i a , k t ó r y m n a d a n o
s t a ł ą w a r t o ś ć - n i e
w y k o r z y s t y w a n e w s t e r o w a n i u )
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
MODELOWANIE MATEMATYCZNE
Należy zdecydować, czy układ można uważać za liniowy, czy też za nieliniowy.

Dla układów liniowych lub linearyzowanych obowiązuje zasada superpozycji, co oznacza, że np.
zależność między siłą u (t ) a przemieszczeniem x(t ) jest liniowa, jeżeli x(t ) uzyskane zostało
podczas łącznego działania sił u1 ( t ) i u 2 ( t ) , czyli przy u ( t ) = u1 ( t ) + u 2 ( t ) , jest sumą
przemieszczeń x1 ( t ) i x 2 ( t ) pochodzących od sił u1 ( t ) i u 2 ( t ) działających oddzielnie.

Znaczenie symboli:

Rozpatrywany proces, tj. zjawisko fizyczne łącznie z aparaturą

niezbędną dla jego realizacji.
Sygnał jedno lub wielowymiarowy. Ilustruje przepływ
informacji w kierunku wskazanym strzałką.
x1 x3

- Węzeł sumacyjny – ilustruje sumowanie sygnałów, zgodnie z

równaniem x3 = x1 − x 2
x2

x1 x3 x1 x3

Węzeł ilustrujący
powiązania mnożnikowe
x2 x2 sygnałów x3 = x1 ⋅ x2

lub
x1 x3
∫
Węzeł ilustrujący powiązania splotowe sygnałów
x2
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Wybrane klasyfikacje modelowania matematycznego

a) Masa m i stała
Układ sprężyny
Układ k zależy
liniowy niezależne od
nieliniowy od x
siły u i
przesunięcia x
Układ o Masa punktowa Układ o
Sprężyna
parametrach i sprężyna bez parametrach
z masą
skupionych masy rozłożonych
b)
mik m
Układ Układ
niezależna zmienna
stacjonarny niestacjonarny
od czasu w czasie
c)

Zmienna Zmienna losowa

determistyczna
d)
Dane próbkowane

Skupienie parametrów układu – proces rozdzielania mierzonych efektów i rozważania

układu jako złożonego z elementów idealnych, takich jak idealna masa bez sprężystości i idealna
sprężystość bez bezwładności. Przeciwieństwem do modelu skupionego jest model przedstawiony
przez pręt sprężysty, zawierający nieskończenie małe elementy bezwładności i sprężystości
połączone w szereg.

Układy o parametrach rozłożonych (b) opisywane są za pomocą równań różniczkowych

cząstkowych.

Układ, którego parametry zmieniają się w czasie nazywa się niestacjonarnym albo
zmiennym w czasie

Charakter zmiennych może być albo zdeterminowany albo przypadkowy (c).

Zmiany zmiennej mogą odbywać się w sposób ciągły w czasie lub też w sposób
przerywany dyskretny uzyskany przez próbkowanie. Zmienna próbkowana może przyjmować
dowolną wartość w przyjętym zakresie, albo wartości te mogą być ograniczone do pewnych
skwantowanych, odrębnych punktów, np. sygnały cyfrowe lub dane kodowe binarne (0,1).
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Złożoność modelu – wynika z celu badań.

Sformułowanie problemu i cel badań są ze sobą ściśle związane.

Zależność ogólna układu:

F ( y , x, x , u , v, α, J , t ) =0

F - zależność macierzowa (wektorowa);

y - wektor wyjść (mierzony);
x - wektor stanu (wewnętrzna zmienna opisu układu);
u - wektor sterowania (wejść);
v - wektor zakłóceń (szumów);
α - parametry układu;
J - wskaźnik jakości;
t - czas.

Relacje w układzie
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

3. MATEMATYCZNE I GRAFICZNE REPREZENTACJE

UKŁADÓW DYNAMICZNYCH O PARAMETRACH
SKUPIONYCH
Wektor stanu i wektorowe równania różniczkowe

Stan układu charakteryzuje się za pomocą zbioru zmiennych dynamicznych,

zwanych zmiennymi stanu. Zmienne te nie są jednoznaczne i stosuje się kilka różnych metod ich
wyboru. Wyjście układu definiowane jest jako funkcja liniowa wybranych zmiennych stanu i wejść
układu. Dla (układu) równania różniczkowego opisującego pojedynczą zmienną stanu x(t ) i wejść
u (t ) :

d
x ( t ) = ax ( t ) + bu ( t )
dt
Odpowiedź:
y ( t ) = cx ( t ) + du ( t )
a, b, c, d - stałe współczynniki.

Podane relacje można uogólnić celem zastosowania do układów wyższych rzędów. Dla
układu o r wejściach ( u1 , u 2 ,..., u r ) i m wyjściach ( y1 , y 2 ,..., y m ) mamy wektory:

Wektor wejść  u1  Wektor stanu  x1  Wektor wyjść  y1 

u  x  y 
( )
u t =  2 ( )
x t = 2 ( )
y t = 2
     
     
u r  xn   ym 

d
x( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
dt
y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

A, B, C, D - macierze.

Zależność przyczynową można opisać przy pomocy dwu rodzajów diagramów

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

d
x( t ) = Ax ( t ) + Bu ( t )
dt

y ( t ) = Cx ( t ) + Du ( t )

Schemat w postaci wektorowej

Schemat w postaci grafu przepływu

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

4. MODELOWANIE MATEMATYCZNE UKŁADÓW

TECHNICZNYCH
Pojecie układu

Pierwszym krokiem od układu fizycznego do modelu matematycznego jest wyodrębnienie

tego fragmentu, który nas interesuje.

Tę interesująca część nazywamy układem, a pozostałą część współpracującą z tym układem

nazywamy otoczeniem.

Rezystancja, pojemność i indukcyjność

Wygodnie jest traktować podstawowe elementy układów dynamicznych ogólnie,

bez konieczności rozróżniania środowiska fizycznego, elektrycznego,
płynowego, mechanicznego itp. Jest to możliwe, ponieważ z doświadczenia wiemy
że ta sama klasa równań opisuje różne układy dynamiczne.

Formalizację opisu ogólnego rozpoczyna się od zdefiniowania uogólnionych zmiennych

sygnałowych i zdefiniowania zbioru elementów podlegających klasyfikacji.

Zmienne sygnałowe:

p (t ) - potencjał,
e(t ) - przepływ

w każdej chwili ustalają stan wzajemnego oddziaływania energetycznego między dwoma układami
lub częściami układów.

Moc układu P(t ) przenoszona w danej chwili:

P ( t ) = p ( t ) ⋅ e( t )
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Elementy podstawowe:
Rozpraszanie energii: rezystancja R - energia opuszczająca układ nie może do niego
powrócić w postaci jakiej go opuściła.

p ( t ) = R ⋅ e( t ) - rezystancja statyczna liniowa.

Przepływ mocy musi odbywać się zawsze w tym samym kierunku niezależnie od kierunku e(t )
(przepływu):

P = p ( t ) ⋅ e ( t ) = R[ e ( t ) ] 2

Rezystor jest elementem pozbawionym odwracalności przetwarzania energii.

Pojemność i indukcyjność – traktowane są łącznie, ponieważ ich relacje są wzajemnie dualne. Są

to elementy bezstratnie magazynujące energię.

t
1
p(t ) = ∫e(τ )dτ - element pojemnościowy;
C
0
t
1
p(t ) = ∫ p(τ )dτ - element indukcyjny.
I
0

Ujednolicony opis elementów układu dynamicznego

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
ZASTOSOWANIE DO UKŁADÓW Z PRZEPŁYWEM CIECZY
Rozsądnym wyborem na zmienne p (t ) - potencjał i e(t ) - przepływ, w układach z przepływem
cieczy jest ciśnienie (albo wysokość słupa cieczy) i natężenie objętościowe przepływu.
Rezystancja – opory tarcia o ścianki lub otwory zwężki. Równania nieliniowe (kwadratowe). Dla
oporów zlinearyzowanych uwzględnia się ją szeregowo, przy czym p (t ) - potencjał jest
ciśnieniem a e(t ) - przepływ jest natężeniem przepływu.
 p1  1 R   p 2 
 f  = 0 1   f 
 1   2 

Rezystancja uogólniona: a) przepływ cieczy; b) przepływ gazu; c) wymiana ciepła przez

powierzchnię; d) przewodzenie ciepła (lub dyfuzja); e) ogólna wymiana ciepła;
f) przenoszenie ciepła (lub substancji) za pośrednictwem nośnika; g) poślizg wału lub przegubu
(tarcie lepkościowe); h) tarcie posuwiste (lub coulombowskie)
Pojemność – reprezentowana jest przez zbiornik o zwierciadle swobodnym.
 p1   1 0  p 2 
 f  = CD 1  f 
 1   2 

Pojemność uogólniona:
a) układ cieczowy;
b) układ gazowy:
c) układ cieplny;
d) układ mechaniczny

Indukcyjność – w układach z cieczą odpowiada jej bezwładność cieczy.

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Przykład:
Rozważmy zbiornik z otworem u dołu, otwarty do atmosfery. Chcemy znaleźć równanie tego układu
w zależności od p1 i f 1 .

Na pierwszy rzut oka nie wiemy, jakiego rodzaju wielkości mogą być powiązane w punkcie1. Punkt
2 jest punktem przed otworem wylotowym ze zbiornika, a punkt 3 jest punktem za otworem
wylotowym w kierunku wypływu. Ciśnienie i przepływ w punkcie 1 są powiązane z ciśnieniem i
przepływem w punkcie drugim za pomocą równania:
 p1   1 0  p 2 
 f  = CD 1  f 
 1   2 
a stan w punkcie 2 jest powiązany ze stanem w punkcie 3 za pomocą równania:
 p 2  1 R   p 3 
 f  = 0 1   f 
 2   3 
Możemy połączyć te dwa równania celem otrzymania relacji obejmującej cały układ
 p1   1 0 1 R   p 3   1 R   p3 
 f  = CD 1 0 1   f  = CD RCD + 1  f 
 1    3    3 
Ale p3 = 0 , tak że:
p1 = Rf 3 , f1 = ( RCD + 1) f 3 , p1 = p 2
czyli:
R
p 2 = p1 = f1
RCD + 1
co jest szukaną relacją.

ZASTOSOWANIE DO UKŁADÓW Z PRZEPŁYWEM GAZU

p (t ) - potencjał – ciśnienie,
e(t ) - przepływ – natężenie objętościowe przepływu – to nie jest optymalne, ze względu na
zmianę gęstości korzystniej przyjąć natężenie masowe przepływu.

Przybliżenie liniowe można stosować dla małych przepływów.

Zbiornik pokazany na rysunku

jest w tej analogii pojemnością bocznikową i wobec tego musi być opisany przez równanie:
 p1   1 0  p 2 
 f  = CD 1  f 
 1   2 
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
w którym: p1 = p 2 - i jest ciśnieniem gazu w zbiorniku. Pojemność na podstawie definicji wiąże
przepływ masy netto w zbiorniku z przyrostem ciśnienia. Prędkość zmian masy nagromadzonej w
zbiorniku jest równa:
dm
= f1 − f 2
dt
Jeżeli V jest objętością zbiornika, a v objętością właściwą gazu, to
V
m=
v
dm
Możemy podstawić to wyrażenie do lewej strony równania = f1 − f 2 , zróżniczkować
dt
dv  dv  dp 
względem czasu i następnie posłużyć się tożsamością dt =  dp  dt 
  
dm d (V v ) V dv V dv dp
= =− 2 =− 2 = f1 − f 2
dt dt v dt v dp dt
W procesie politropowym mamy pv n
=const i dlatego:
dv v
v n dp +npv n −1
dv =0 czyli =−
dp np
dm d (V v ) V dv V dv dp
Podstawiając to do równania = =− 2 =− 2 = f1 − f 2 , otrzymujemy:
dt dt v dt v dp dt
V dv dp  V  v  dp V dp
− = −  −  = = f1 − f 2
v 2 dp dt  v 2  np  dt nvp dt
 p1   1 0  p 2 
Lecz zgodnie z równaniem   =   
 f1  CD 1  f 2 
dp
f1 − f 2 = C
dt
Widzimy zatem, że
V
C=
nvp
Jednak p (ciśnienie absolutne) i v są powiązane równaniem stanu gazu idealnego
pv = R g Θ
przy czym R g jest stałą gazową, a Θ jest temperaturą absolutną gazu, tak że
V
C=
nR g Θ
Jeżeli proces jest izotermiczny, to n =1 i Θ jest stałe i wtedy element pojemnościowy jest
liniowy. W innym przypadku jest on nieliniowy z powodu zmian temperatury.
Z powodu ściśliwości gazu indukcyjność szeregowa (bezwładność gazu0 prawie zawsze
występuje połączona z pojemnością bocznikową na poziomie mikroskopowym.

4. UKŁADY Z ODDZIAŁYWANIEM WSTECZNYM

Modelowanie układów energetycznych.

Wrota energetyczne – punkt przez, który można przenosić moc pomiędzy układem a otoczeniem.
Każde wrota energetyczne przenoszą moc jednego rodzaju. Przenoszenie mocy opisuje się w każdej
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
chwili za pomocą pary zmiennych sygnałowych p, e. Jeżeli moce różnych rodzajów są przenoszone
przez ten sam punkt, to dla każdego rodzaju mocy określa się oddzielne wrota.

Rozpatrywane układy – sprzężone, dwukierunkowe tj. układy których struktura zawiera elementy
bierne i źródła idealne.

Definicja: wrota energetyczne

Układy lub elementy są sprzęgane poprzez wrota energetyczne.

Połączenia pokazuje linia nazywana łączem. Przenosi ono energię z jednego punktu do innego bez
rozpraszania i opóźnienia w czasie.

Układ charakteryzuje się w zależności od liczby wrót energetycznych jakie posiada jako
jednowrotnik, dwuwrotnik itd.

Przedstawienie graficzne układu, uzyskane przy użyciu łączy i wrót energetycznych nosi nazwę
grafu łączy.

Każdy jednowrotnik charakteryzuje się równaniem wiążącym ze sobą jego zmienne p (t ) i e(t ) .

Iloczyn tych zmiennych jest przenoszony przez wrota mocy.

Wielkości q i m są wejściami integratorów w grafach obliczeniowych dla kondensatora i dławika

idealnego.

Źródła idealne → potencjału, przepływu.

Połączenia dwu– i jednowrotników → wejście jednego musi być wyjściem drugiego lub odwrotnie.
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Jednowrotniki
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Zapis przyczynowo - skutkowy

Zapis pokazujący konwencje co do znaku

Podstawowe zależności podane w tablicy dla rezystora, kondensatora i dławika idealnego są zdefiniowane co
do mocy w taki sposób, że moc jest dodatnia, jeśli wchodzi do elementu. Można to pokazać na grafie
połączeń za pomocą grotu strzałki. Pokazany zapis pokazuje konwencję co do znaku mocy (a) i
jednowrotnik z pokazanym znakiem mocy i związku przyczynowego.

Połączenia idealne
Prototypowym połączeniem idealnym jest trójwrotnik pokazany na rysunku a).

e1 = e 2 = e3
p1e1 + p 2 e 2 + p3 e3 = 0 e1 + e 2 + e3 = 0
p1 + p 2 + p 3 = 0
połączenie zerowe połączenie jedynkowe

Bez względu na liczbę wrot, połączenie zerowe musi mieć wejście „p” na jednym i tylko jednym
łączu a wejście „e” na innych łączach.

Połączenie jedynkowe musi natomiast mieć „e” na jednym łączu i wejściu „p” na wszystkich
innych łączach.

Schemat związków przyczynowych dla łączy zero i jeden

Równoważniki elektryczne łączy idealnych

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Przykład
Model zawieszenia samochodu. Jeżeli rozważamy tylko ruchy w górę i w dół samochodu, możemy
zastosować model „sprężyna-masa-tłumiktłokowy”.
masa
nadwozia

masa układ
nieresorowana zawieszenia

opona

prędkość
(zmieniająca się
nawierzchnia drogi)

Źródło prędkości reprezentuje zmieniającą się nawierzchnię drogi; dolny człon „sprężyna-tłumik
tłokowy" reprezentuje oponę; m1 masę nieresorowaną; górny człon „sprężyna-tłumik tłokowy"
przedstawia układ zawieszenia; m2 masę nadwozia i pasażerów. Grafy dla tego układu możemy
otrzymać przez połączenie elementów impedancji szeregowej i admitancji bocznikowej. Sprężyna i
tłumik tłokowy połączone równolegle są przedstawione za pomocą bardziej złożonego elementu o
impedancji szeregowej, pokazanego na rysunku.

Jego macierz transmitancji jest równa:

1 Z 1 1 1
M = przy czym = =
0 1
 Z R ID
Postępując od dołu do góry (z lewa na prawo na grafie połączeń), otrzymujemy graf połączeń z rys.

Źródło prędkości P jest źródłem potencjału, które zamyka łańcuch przy lewym końcu. Następnie
występuje impedancja szeregowa, właśnie wyprowadzona dla układu równoległego „sprężyna-
tłumik", po czym pojemność bocznikowa reprezentująca m1 itd. Zakończenie po prawej stronie jest
reprezentowane doprowadzoną silą zerową, którą wobec tego można pominąć. Pojemność
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
bocznikowa dla m2 staje się dwuwrotnym łączeni zerowym połączonym z kondensatorem
jednowrotnym. Jak pokazano na rysunku:

dwuwrotne połączenie zerowe jest po prostu równoważne łączu. Równoważny obwód elektryczny
pokazano na rysunku:

Przykład:
Układ sprężyna – masa:

Z poprzednich wykładów wiemy, że masa jest pojemnością bocznikową, a sprężyna indukcyjnością

szeregową, a układ można opisać za pomocą następujących macierzy transmitancji:

 p1   1 0 1 ID   p 2   1 ID   p 2   1 (1 k ) D   p 2 
 f  = CD 1 0 1   f  = CD 1 + ICD 2   f  = mD ( m k ) D 2 + 1  f 2 
 1    2    2  

Potencjał p odnosi się do prędkości, a przepływ f do siły.

Układ sprężyna – masa przerysowany dla bezpośredniego pokazania układu odniesienia dla masy.

Diagram połączeń.

Równoważny obwód elektryczny.

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Przykład:
Najłatwiejszym sposobem znalezienia struktury grafu połączeń dla tego układu jest ustalenie
najpierw odpowiedniości między elementami impedancji szeregowej i admitancji bocznikowej, a
różnymi wielkościami mechanicznymi. Można stosować następujące pary odpowiedniości:

siła potencjał
prędkość przepływ (prąd)
masa indukcyjność (m=I)
spręzyna pojemność (1 k =C )
tłumik tłokowy rezystor (b=R)

Grafy połączeń równoważne elementom mechanicznym z analogią siła-potencjał (a),

układ zawieszenia samochodu (b) i obwód równoważny (c)
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Dwuwrotniki
(p - prędkość, e - siła)

OBLICZANIE TRANSMITANCJI ŁAŃCUCHA

DWUWROTNIKÓW
Postać ogólna:
 p1  a b   p 2 
 e  = c d   e 
 1   2 
Jeżeli u1 , y1 są parą wejście – wyjście przy lewym końcu a u 2 , y 2 są parą przy prawym końcu,
to otrzymuje się:
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
 y1   G11 ( D ) G12 ( D )   u1 
 y  = G ( D ) G ( D )   u 
 2   21 22  2 
np. dla:
p1 = u 2 p2 = u 2
e1 = y1 e2 = y 2
prowadzi do równań:
u1 = au 2 + by 2 y1 = cu 2 + dy 2
oraz

d ∆
y1 = u1 − u 2
b b
∆ = ad − bc
1 a
y 2 = u1 − u 2
  b b   
d ∆ 1 a
G11 = G12 = − G21 = G22 = −
b b b b

Transmitancja dwuwrotnika

Łańcuch dwuwotników:
wyjścia y 3 i y 4
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
G 21a G 22 a
y3 = u1 + y2
1 − G 22 a G 21b 1 − G 22 a G 21b
G 21a G11b G12 b
y4 = u1 + u2
1 − G 22 a G11b 1 − G 22 a G11b

Transmitancja G ( s ) dla dwuwrotnika

Y G U Y G U

 e1   c a ∆ a   p1   e1   d b − ∆ b   p1 
p  = 1   e  =  1 a
 
b
 2   a − a   e2   2   b − b   p 2 

Y G U Y G U

 p1   a c − ∆ c   e1   p1   b d ∆ d   e1 
p  = 1 d
  e  =  1 c
 
 2   c − c   e2   2   d − d   p 2 

a b
∆= = ad −bc
c d
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Łańcuch dwuwrotników
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

LINIE TRANSMISYJNE
a)

b)

Macierz wypadkowa:
1 Z i  1 ∑ Z i  1 0  1

0
Π = Π
1
=∑ Y j 1
1  0
i
i 0
 1  j Yj
    j


 1  1
∑Z i = ∑  Riz +
 C iz D
+ I iz D  = R z +
 Cz D
+ IzD
i i
 1 1
∑Y j = ∑ R jy + C jy D +  = 1 +C y D + 1
j j  I jy D 
 Ry I yD

Rz = ∑Riz 1
Cz
= ∑Ciz
1 Iz = ∑I zi
i i i

1 1
Ry
= ∑ R jy
Cy = ∑C jy 1
=
1
∑ I jy
j j Iy i
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Złożone struktury dwuwrotników
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Pary ZY i YZ
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

POŁĄCZENIA TYPU Z Z UKŁADEM TYPU Y

Powstają dwie możliwości: pary ZY i YZ

1 Z 1 0 1 + YZ Z 
ZY ⇒  =
0  1 
Y 1  Y 1

1 01 Z  1 Z 
YZ ⇒ Y =
 1 
0 1 Y YZ +1

Tworzone łańcuchy:

PRZETWORNIKI I TRANSFORMATORY

Przetwornik – dwuwrotnik przetwarzający energię z jednego środowiska (rodzaju0 do drugiego

środowiska (rodzaju).

Człony przetwarzające energię (a) i (b), transformator (c) i konfiguracja ogólna (d)

TRANSFORMATORY IDEALNE

 p1   r 0   p 2 
 e  = 0 1   e 
 1   r   2 
r 0 
M =  1  - Macierz diagonalna jest postacią kanoniczną transmitancji macierzowej
0 r  transformatorów idealnych
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Postać atydiagonalna transmitancji macierzowej:
0 r
M = 1 
 r 0
⇓
Gyrator (Żyrator) (GY )
Dwuwrotnik, w którym oba wrota mają to samo medium dla przenoszenia energii, lecz występuje w
nim skrzyżowanie potencjału i przepływu.

Idealny silnik płynowy (a), jego reprezentacje przyczynowe przy analogii potencjał – prędkość (b)
i przy analogii potencjał – siła (c), silnik płynowy z upływem i tarciem (d)
 1 0  1  1 0 p
 p1   1  0 A 1  2 
e  =
 1 R
1 
A 0  R 1   e2 
 y1   y 2 
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

ŻYROSKOP (BĄK)
OT – wał wirujący

Wał porusza się w OT’ (podlega precesji) jeżeli bąk wiruje zgodnie z kierunkiem obrotu
wskazówek zegara i na układ działa moment wywołany parą sił W (ciężar bąka i reakcja od
podparcia). Prędkość kątowa precesji p:
moment
p=
J s ωs
J s - moment bezwładności bąka (krążka),
ωs - prędkość kątowa bąka.

Prawo momentów Newtona

dH
=T
dt
H - wyrażenie wektorowe krętu J s , ωs ,
T - wyrażenie momentu zewnętrznego.
dH
Równanie = T na rysunku bąka pokazane jest w postaci trójkąta wektorów z którego można
dt
wyprowadzić równanie:
T ∆t
∆θ =
H
∆θ moment
p = lim =
∆t →0 ∆t J s ωs
z tego równania uzależniamy moment e1 w kierunku x od prędkości kątowej precesji p 2
w kierunku y za pomocą równania
e
p 2 = 1 - rys. b
J sω s
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska
Podobnie e 2 w kierunku y i p1 w kierunku x są powiązane za pomocą równania:
e
p1 = − 2
J sω s
znak minus pojawia się jako wynik relacji wektorowej pokazanej na rys. c.
Łącząc te równania otrzymamy:
 1 
 p1   0 −  p2 
e  =  J sω s   
 1 J ω  e
 s s 0  2 

Żyroskop prędkościowy – prędkość kątowa pojazdu p1 jest mierzona za pośrednictwem e 2 .

Powstrzymany jest ruch wewnętrznego połączenia przegubowego za pomocą sprężyn ( p 2 = 0 ) .
Powoduje to wytworzenia kąta proporcjonalnego do e 2 .
 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

WIELOWROTNIKI

Trójwrotniki.
Równania podstawowe:
• zależności impedancyjne p = Ze ;
• zależności admitancyjne e = Yp .

Macierze Z, Y są symetryczne. Oba wyznaczniki Z , Y są zerowe.

Właściwości:
(1) suma kolumny = 0
⇓
[1 1 1]Z = 0 (II prawo Kirchhoffa dla pętli),
⇓
[1 1 1]Y = 0 (I prawo Kirchhoffa dla węzłów).
(2) suma wierszy = 0

Schemat blokowy trójwrotnika

 0
Wykład
Podstawy Automatyki
prof. dr hab. inż. Stanisław Płaska

Trójwrotniki statyczne

Rezystory bocznikowe Rezystory szeregowe

Schemat połączeń
Układy nieelektryczne

Układ ciał stałych

Układ płynowy
Układy elektryczne
Równania

Napięcia w oczkach: p1 , p 2 , p 3 Prądy w węzłach: e1 , e 2 , e3

Prądy gałęzi: e1 , e 2 , e3 , e1 − e 2 , Prądy gałęzi: p1 − p 2 , p 2 − p 3 , p3 − p1
e 2 − e3 , p − p 2 p1 − p3
e1 = 1 +
e3 − e1 Ra Rc
p1 = ( e1 − e 2 ) Ra + ( e1 − e3 ) Rc p − p1 p 2 − p3
e2 = 2 +
p 2 = ( e2 − e3 ) Rb + ( e2 − e1 ) Ra Ra Rb
p3 = ( e3 − e1 ) Rc + ( e3 − e2 ) Rb p − p 2 p3 − p1
e3 = 3 +
 p1   Ra + Rc − Ra − Rc   e1  Rb Rc
p  =  − R − Rb   e2   1
 2  a R a + Rb 1 1 1 
 p3   − Rc  + − − 
− Rb Rb + Rc   e3   e1   Ra Rc Rb Rc   p 
1
p = Zf e  =  1 1 1 1  
 2  − + − p2
Ra R a Rb Rb   
 e3    
 1 1 1 1   p3 
− − +
 Rc Rb Rb Rc 
f =Yp