МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.

Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

Универзитет у Београду Шифра предмета: ПРО220Н007-0331.0000

Машински факултет Статус предмета: Изборни, 2.5.5
Катедра за производно машинство http://cent.mas.bg.ac.yu/nastava/ma_bsc/indexnma.htm
Предмет: Машине алатке и Професор: Милош Главоњић
роботи нове генерације. Део први: Машине алатке нове генерације.
NМА5 ОБРАДНИ СИСТЕМИ ЗА ВИШЕОСНУ
HA7.1 ОБРАДУ
АН-7 Maшине алатке за вишеосну обраду.
технологије; NMA5 Обрадни системи за вишеосну обраду; NMA6 Машине алатке за микротехнологије; NMA7 Обрадни системи
Реконфигурабилне машине алатке и технолошки системи; NMA3 Брзоходни обрадни системи ; NMA4 Обрадни системи за агилне
Програмске целине за лакше дефинисање програма предмета ПРО220Н007-0331.0000 Машине алатке и роботи нове генерације,
део први: Машине алатке нове генерације: NMA1 Сага о машинама алаткама и технолошким системима нове генерације; NМА2

Ова тема припада целини NМА5.

Подршка за ову тему су:
Студенту ће на крају овог курса остати стечено знање и елаборат са подсетником шта је још могао научити.

• Упутство за извођење четврте лабораторијске вежбе, ПЛ-7.

високе тачности; NMA8 Машине алатке са паралелном кинематиком; NMA9 Ресурси за развој машина алатки.

• Четврта лабораторијска вежба, ПЛ-8 Програмирање вишеосне обраде.

• Трећи тест, ЗТ-4: за теме АН-7, АН-8, АН-9 и АН-10.
• Пратећи писани материјал који је припремљен тачно за ову тему, HA7.1.
• Допунски материјал који је расположив на сајту предмета, SP7.1.
• Самостално прибављена литература.

Дефинише се појам вишеосне обраде, а онда се класификацијом издвајају машине

алатке за такву обраду. Показују се примери таквих машина за обраду глодањем и за
обраду неконвенционалним методима обраде. Анализирају се перформансе
традиционалног метода програмирања оваквих машина на бази стандарда ISO 6983
(RS 274, G кôд) и језика APT, на који се своде путање алата у садашњим CAD/CAM
системима и протоколa АP-238 са форматом програма по стандарду ISO 14649 за
нови метод програмирања нумерички управљаних машина, познат као STEP-NC.
Посматрају се типичне стратегије у вишеосној обради. Дају се примери
конфигурисања постпроцесора за типичне петоосне машине алатке са серијском
кинематиком са рекапитулацијом постпроцесорских израчунавања која се ту
подразумевају. На примеру вишеосних машина алатки са паралелном кинематиком
показују се интерпретација G кôда и примена решења инверзног геометријског
проблема за уочену машину када се за њихово програмирање користи неки од
дијалеката језика на бази стандарда RS 274 (ISO 6983). Прави се преглед стања
примене стандарда ISO 14649 (STEP-NC, AP-238), основног стандарда STEP (ISO
10303, AP-240 i AP-224) и стања система за управљање који то подржавају.
HA7.1.0 ПРЕДГОВОР
У мањим индустријама вишеосне машине алатке су пребројиве, а по њима се зна и
шта такве индустрије могу да произведу. Тако, у Сингапуру је пре коју годину било
преко стотину петоосних обрадних центара. Приближно по пола од тога су машине
највећих произвођача у свету, фирми DMG и Mazak. Остале су направили други
произвођачи: Makino, Mori Seiki, Toshiba. Користе се у изради компонената за авио
индустрију, полупроводничку технологију, алате и опрему.
Вишеосне машине алатке су од користи ако је потребно бар нешто од овог:
¾ Вишестрана, комплетна обрада једне геометрије, или једног рељефа.
¾ Приступ неприступачним деловима геометрије и рељефа који се обрађују.
¾ Подешавање оријентације алата да би нека обрада била могућа, или да би та
обрада била квалитетнија итд.
Овај подсетник садржи само главне поруке о вишеосној обради и вишеосним
машинама алаткама зато што се на расположивом простору овог подсетника и у
расположивом времену за разраду ове теме и не може рећи више од тога. У вези са
тим oвде ће бити обрађене ове две теме: 1) Метод вишеосне обраде глодањем, као
питање број 9 за усмени испит и 2) Програмирање вишеосних машина алатки за
обраду глодањем, као питање број 10 заједно са једним бројним примером. Бирањем
ове теме и за семинарски рад садржај ће јој бити проширен.
Овај документ је компактан и намењен је за школске потребе. Његово тумачење ваља
почети тек када се има довољно времена. Најбоље је то чинити уз помоћ инструктора и у
целом окружењу припремљеном за предмет Машине алатке.
У Београду, фебруара 2009. године

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 1. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

HA7.1.1 МЕТОД ВИШЕОСНЕ ОБРАДЕ ГЛОДАЊЕМ

Вишеосном се сматра обрада у којој је у процесу обраде синхронизовано више од три осе машине. То
значи да се у таквом процесу обраде управља са бар четири осе помоћних кретања. У крајњем то
значи да је најбоља интерпретација вишеосне обраде петоосно глодање. Петоосне глодалице могу
бити хоризонталне и ветикалне, S7.1.1. Њихови координатни системи су стандардизовани да би се
могле лакше управљати и програмирати. Основни је Декартов координатни систем, а од свих могућих
отијентација главног вретена једна је референтна и она одређује да ли је машина хоризонтална или
вертикална. Оса Y је трећа у десном координатном систему чије су остале две осе постављене по
правилима са S7.1.1. По стандарду се кретање обратка означава са X’, Y’, …, a алата са X, Y итд.
Стандардни координатни систем је десни Декартов.
Усмерен је дуж главних транслација на машини и
везан је обрадак који је постављен на машину. У том
координатном систему се програмира кретање алата
у односу на непокретни обрадак, без обзира ко се од
њих како креће. Правила за постављање оса на
једновретеним глодалицама су:
¾ Оса Z je дуж главног вретена. Ако се вретено
може нагињати тако да буде паралелно са два
узајамно управна правца, онда је оса Z онај од
тих праваца који је управан на сто машине. Ова
оса је усмерена од обратка ка алату.
¾ Оса X је хоризонтална када год то може и
паралелна столу. Она је и главна оса у равни у
којој се врши позиционирање. Ако је оса Z
хоризонтална, онда је оса Х усмерена у десно
гледајући од алата ка обратку. Ако је оса Z
вертикална, онда је оса Х усмерена у десно
а) Пример стандардног b) Пример стандардног гледајући од алата ка главном стубу машине.
координатног система координатног система
хоризонталне петоосне вертикалне петоосне c) Скраћени извод из дефиниција оса машине
глодалице глодалице алатке са нумеричким управљањем
S7.1.1 Осе петоосних глодалица [1]
Програмер оваквих машина не води рачуна која кретања врши алат, а која обрадак. Правило је
једноставно: Програмира се кретање алата у односу на непокретни обрадак у стандардном
координатном систему придруженом таквом обратку. Често се каже да је вишеосна обрада симултана
интерполација бар четири осе помоћних кретања једне вишеосне машине. На примеру вишеосних
глодалица то је потребно у бар једном од ових случајева:
¾ Када методом копирања треба обрадити неку површ. Обично је то потребно када се планира да
се неким вретенастим глодалом обради глатка линијска површ, а да на њој не остану трагови
узастопних пролазака алата, ако се користи неки другачији метод обраде.
¾ Када треба прићи теже доступним деловима рељефа и/или геометрије.
¾ Када треба неку осу позиционирати тако да планирана обрада буде лакша, а некада и једино
могућа. То је чест случај обраде са 3+2 осе и неки њему сличан.
¾ Када треба извршити неку вишестрану обраду у само једном базирању припремка.
¾ Када је механизам вишеосне машине по својој природи управљив једино симултаном
интерполацијом свих расположивих оса такве машине. То је неизбежно када машина има
механизам са паралелном кинематиком, а онда и неки хибридни, чији један део и даље има
паралелну кинематику.
¾ Када алат треба оријентисати према локалној обрађеној површи на унапред планирани начин да
би услови резања били повољни, или да би приступ тој површи био лакши и/или једино могућ итд.
Тако оријентација осе алата дуж спољашње нормале на обрађену површ представља само
специјалан случај вишеосне обраде.
¾ Када је глодалица и неке друге необичне кинематичке структуре. Пример је индустријски робот
који се програмира као глодалица и који врши вишеосну обраду глодањем. Отуда уобичајене
концепције петоосних машина са серијском кинематиком са три транслације и две ротације чине
само један специфичан подскуп свих вишеосних машина алатки итд.

[1]
Кинематика нумерички управљаних машина алатки одавно је стандардизована да би се могло
упоредо радити на пројектовању производа и на програмирању нумерички управљаних машина
алатки за израду тих производа. Примери тих стандарда су: ISO 841, Numerical control of machines – Axis
and motion nomenclature, или, EIA Standard RS-267, Axis and motion nomenclature for numerically controlled
machines, или, DIN 66217 Koordinatenachsen und Bewegungsrichtungen für numerisch gesteuerte Arbeitsmaschinen.

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 2. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

Нека се сада посматрају само петоосне глодалице са серијском кинематиком и то тако да имају три
транслаторна и два обртна помоћна кретања. По стандарду су основна обртна помоћна кретања
означена словима А, В и С. Прво је око осе Х, друго око осе Y, а треће око осе Z. Петоосна машина
има два од таква три кретања. Структурне формуле дела скупа ових глодалица пописане су у Т7.1.1.
У тим формулама је основна машина део механизма са транслаторним осама и непокретним чланом.
Обртне осе покрећу или само алат, или само обрадак, или и алат и обрадак.
Т7.1.1 Шема стуктурних формула петоосних глодалица са серијском кинематиком. Ознаке: W
Обрадак, односно члан механизма-машине који држи обрадак; OM Основни, троосни део
механизма-машине са постољем-непокретним чланом О; T Алат, односно члан механизма-машине
који држи алат; А,В,С обртне осе; X,Y,Z транслаторне осе. Ако је машина хоризонтална онда се
непокретни члан означава са Н, а са V ако је вертикална.
W OM T W OM T W OM T
A’B’ - - AB A’ B
редоследима,

редоследима,

редоследима,
хоризонтална

хоризонтална

хоризонтална
X, Y, Z у свим

X, Y, Z у свим

X, Y, Z у свим
члан О и осе

члан О и осе

члан О и осе
Непокретни

Непокретни

Непокретни
вертикална

вертикална

вертикална
B’A’ - - BA B’ A
узајамним

узајамним

узајамним
A’C’ - - AC A’ C
или

или

или
C’A’ - - CA C’ A
B’C’ - - BC B’ C
C’B’ - - CB C’ B
Група машина у којима
Група машина у којима обртне Група машина у којима обртне
обртне осе покрећу само
осе покрећу и алат и обрадак осе покрећу само алат
обрадак
По шеми из Т7.1.1 може се саставити много структурних формула, посебно за хоризонталне, посебно
за вертикалне машине. Тако, ако је основна структурна формула WAB(O(Н или V),X,Y,Z)T указује на
све петоосне серијске глодалице на којима је обрадак (W) постављен на обртну осу А, она на обртну
осу В, ова на основну машину одабране структурне формуле, па још хоризонталну (О≡Н) или
вертикалну (О≡V), где завршни члан основне машине носи алат итд. Типични примери вертикалних
петоосних глодалица показани су на S7.1.2. Машина са S7.1.2а) има структурну формулу
WX’Z’VYBAT, она са S7.1.2b) има структурну формулу WC’A’X’Z’VYT итд.

a) са двоосном главом, V-О b) са двоосним столом, V-О c) са раздвојеним осама, V-О

d) са двоосном главом, V-K e) са двоосним столом, V-K f) са раздвојеним осама, V-К

S7.1.2 Најчешће концепције вертикалних петоосних глодалица[2]

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 3. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

Постоје и машине са обртним осама које се не обрћу око оса паралелних са координатним осама.
Неке од њих су показане на S7.1.2d,e,f) [2],[3] . Оваквим формалним исписивањем структурних формула
може се доћи и до формуле по којој још није направљена петоосна глодалица. Ако би се још у
формули допустило наизменично низање обртних и транслаторних оса могло би се десити да се
састави формула по којој није могуће направити машину. Али, и међу до сада прављеним постоје
разлике у њиховим перформансама, а тиме и разлог за постојање сваке од њих. Типичне машине су:
¾ Верикалне, са формулама WC’A’X’VYZT и WA’X’VYZВT. Имају мали габарит и добар приступ
обратку. Погоднe су за обратке малог габарита.
¾ Хоризонталне, са формулом WC’В’X’НZYT, са столом на столу. Имају велику контурну брзину и
лакше се програмирају да се избегну колизије у раду. Погодне су за роторе, резне алате итд.
¾ Хоризонталне, са формулом WC’А’X’НZYT, са столом типа колевке. Имају добру крутост и
погодне су за израду делова већег габарита.
¾ Вертикалне, са формулама WX’VYZВАT и WVXYZСВT, стоне и порталне. Имају велики габарит,
а обично ограничене опсеге кретања обртних оса итд.
По овоме се може закључити да су машине са двоосним обртним столовима погодне за обраду
компактнијих четвртастих делова, а машине са двоосним обртним главама за плочастије, плиће
делове. По овоме се и планирају петоосне машине за познати производни програм.
Када треба пребројавати све сада познате типове петоосних машина, тада је потребно урачунати и
све типове основне троосне машине, као на S7.1.3. Ако је основна машина серијска и ортогонална,
онда су то петоосне глодалице и њима сличне машине, S7.1.3а) итд. Део једног пребројавања таквих
[4]
машина показан је на S7.1.4 . То се неке од вертикалних петоосних глодалица. За сваку од њих
уписана је и њена структурна формула са назнакама кретања која врши обрадак.

a) Основна машина серијска и
ортогонална
c) Основна машина серијска и
поларна
S7.1.3 Типови основне машине петоосниг глодалица
b) Основна машина серијска и
цилиндрична
d) Основна машина паралелна
Легенда
ОМ(XM,YM,ZM): Координатни систем
машине
T: Врх алата.
PT: Центар зглоба главе која носи
алат, односно, електромоторно
главно вретено.
PM: Подножје носача главе која носи
алат. Често је
PM≡ PT.
a: Програмирани орт осе алата
којим се оријентише главно вретено
у обради. На глодалицама нема
утицаја обртање алата око његове
осе, када се врши његова
оријентација, па се та грешка
игнорише.
aP: Орт носача главе.
rT: Програмирана позиција врха
алата.
rPM: Израчунати вектор положаја
тачке PM.
pPT: Израчуната путања центра PT.
pPM: Израчуната, или потребна
путања тачке PM.
(φ,ρ,z): Координате тачке PM на
основној серијској цилиндричној
машини.
(φ,θ,z): Координате тачке PM на
основној серијској поларној машини.

[2]
R. S. Lee, C. H. She, Developing a Postprocessor for Three Types of Five-Axis Machine Tools, Int J Adv Manuf
Technol (1997) 13:658-665.
[3]
Chen-Hua She, Zhao-Tang Huang, Postprocessor development of a five-axis machine tool with nutating
head and table configuration, Int J Manuf Technol (2008) 38:728-740.
[4]
F-C Chen, On the structural configuration synthesis and geometry of machining centres, Proc Instn Mech Engrs Vol
215 Part C, pp 641-652.

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 4. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

Хоризонталне петоосне глодалице често имају двоосне столове чиме ограничавају габарит
припремка који се може базирати на таквим столовима. Отуда су овакве машине погодне за израду
компактних делова и, по правилу, немају изразито велики радни простор.

a)WX’Y’VZCAT b) WC’X’Y’VZAT c) WC’A’X’Y’VZT

d) WX’Y’VZCBT e) WC’X’Y’VZBT f) WC’B’X’Y’VZT

g) WX’Y’VZBAT h) WB’X’Y’VZAT i) WB’A’X’Y’VZT

j) WX’Y’VZABT k) WA’X’Y’VZBT l) WA’B’X’Y’VZT

S7.1.4 Примери структура вертикалних петоосних глодалица

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 5. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

HA7.1.2 ПРОГРАМИРАЊЕ ВИШЕОСНИХ МАШИНА АЛАТКИ ЗА ОБРАДУ ГЛОДАЊЕМ

Вишеосне машине алатке не програмирају се ручно. Подразумева се да је расположив адекватан
CAD систем за пројектовање производа, а онда и његових делова. Сматра се и да ће неко одлучити
да користи погодан CAM систем за прорачун путање алата, а да ће се и неко већ сада одважити да
инвестира у окружење за програмирање нумерички управљаних машина алатки на бази стандарда
STEP и његових протокола (AP-203 за модел производа, AP-238~STEP-NC за програмирање машине
итд), али и у саму машину са адекватним системом за управљање. Први ће своје машине
програмирати класичном процедуром: Прорачун путање алата независно од машине на којој ће је
реализовати, формирање форматизованог, стандардног записа те путање као CLF (Cutter Location
File), интерпретација те путање језиком APT (или, свођење те путање на класично програмирање
машина алатки помоћу овог програмског језика) и формирање програма за одабрану машину помоћу
адекватног постпроцесора који прати класичне стандарде за формат програма (RS274D, DIN 66025,
[5]
ISO 6983). Ти програмери ће тако, за своју машину, добити програм познат као G кôд . Други ће своје
машине програмирати скраћеном процедуром: Пројектовање производа и његових делова у систему
CAD, форматизовање модела дела по протоколу AP-238~STEP-NC и слање на извршење у
адекватној управљачкој јединици фиксне или отворене архитектуре. Овом приликом ће се размотрити
први од ова два приступа, да се програмирање вишеосних машина лакше објасни, али и знајући да
долази време другог од ова два приступа, за који се треба припремати.
Кинематика механизма машине имплементирана је у постпроцесору за ту машину и зато се тек
помоћу постпроцесора врши линеаризација путање (али и свака друга корекција путање алата
преузете из CLF, јер је та путања формирана само по критеријумима за правилно спрезање
геометрија алата и обрађене површи, независно од машине на којој ће се обрада вршити).
Линеаризација је првенствено неопходна због слагања кретања транслаторних и обртних оса. Овде
ће та линеаризација ипак бити кратко описана иако је својствена постпроцесору по дефиницији.
Корекције алата на вишеосним машинама могу да се урачунавају и на самој машини, али се у
вишеосној обради препоручује да се то учини још приликом прорачуна путање алата због могућих
грешака у таквом рачуну на машини где су једини расположиви подаци приспели само у програму, а
из њих се не може декодирати геометрија обрађене површи да би се откриле евентуалне грешке у
урачунавању корекција алата. Овом приликом корекције алата неће бити разматране.
Када неко има систем за управљање отворене архитектуре може и одступити од уобичајеног
програмирања путање центра зглоба двоосне главе, или обртних столова, или којег другог обртног
механизма који има машина. На пример, може се програмирати путања врха алата, каква је преузета
из CLF. Овом приликом ће се посматрати само програмирање путање центра зглоба двоосне главе.
Од свих типова основних машина вишеосних машина алатки посматраће се само тип показан на
S7.1.3а). Она у раду транслира зглобове свих обртних оса и тиме не уноси непотребне (али и
нежељене) ротације алата и/или обратка у симултаном раду транслаторних и обртних оса. Остале
основне машине са S7.1.3 такве грешке могу да праве па је тада потребна адекватна корекција
програма и/или путање када се уочном грешком утиче на квалитет и/или тачност обраде. Од тих ће
овде бити ближе објашњено програмирање вертикалне глодалице са двоосном главом и са
стуктурном формулом ) WX’VYZBАТ. Машине са косим обртним осама и са обртним столовима овде
нису предмет анализе.
У програмирању вишеосних машина непрекидно се примењује решење њеног инверзног
геометријског проблема (IGP) да би се могла програмирати путања алата у односу на обрадак за
сваку задату позицију у CLF. Решење директног геометријског проблема користи систем за
управљање за симултано вођење свих активних оса по задатој путањи. Одабрана машина
WX’VYZBАТ има двоосну главу са осама А и В. Такве машине у уобичајеном радном простору немају
сингуларитет, вишезначно решење за IGP, или какав други проблем у програмирању и/или
управљању. Ако је једна од обртних оса С, таквих проблема има зато што таква глава има
ограничени ход осе С, обично мањи од пуног круга и двозначно решење за IGP. Дешава се тада да се
на једној путањи мора прећи са једног решења на друго, а то значи да треба извршити додатна
[6]
симултана кретања на машини која нису неопходна за програм. То се овде не разматра .

[5]
Формат тог програма је адресни. Тим адресама се адресирају информације о геометрији и технологији
обратка, али и све остале које машина може интерпретирати као корисну информацију. Припремне функције у
том програму имају адресу G и по њима је уведен назив за овај формат програма. Тај формат је стар скоро
колико и машине алатке са нумеричким управљањем, колико и линерна и кружна интерполација као основне итд.
Структура програма је реченична. У једној реченици се машина наводи на нередну позицију. У затечену позицију
је дошла пратећи претходни део ппрограма.
[6]
N.N, SINUMERIK 810/D, 840/D, Tool and Mold Making, Manual, Siemens, 04/2004.

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 6. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

Нека је потребно да се програмира једна петоосна обрада на машини WX’VYZBАТ. Нека је и модел
обратка направљен и нека је израчуната путања алата и уписана у CLF. По конвенцији ће ту бити
једна за другом уписане наредне позиције алата у односу на обрадак у коју машина треба да дође
симултаним кретањем својих оса полазећи из затечене позиције. Остаје да се састави програм за ову
машину. Подразумева се да је већ конфигурисан постпроцесор за ту машину. Форматизовање
програма овде није битно, већ само превођење задате позиције алата у односу на обрадак у позиције
оса машине. Процедура је сама по себи имплементирана у постпроцесор, а овде ће се само
приближно показати како она тече:
¾ Из CLF се преузима наредна позиција алата. Она се тамо кодира као класична реченица језика
АРТ: GOTO/xT,yT,zT,aX,aY,aZ. То су координате врха алата Т(xT,yT,zT) и координате орта осе алата
аT,G(aX,aY,aZ)≡ аT,М≡аT [7] , S7.1.5.
¾ Ове координате алата су у координатном систему путање, обратка. Корисно је да се зато и
обрадак базира на машини тако да координатни систем обратка буде паралелан са координатним
системом машине, ОМ(XМ,YМ,ZМ) да би се у користила само транслација до нулте тачке ОG када
G
машина треба да ради по добијеном програму. Та транслација је дуж вектора rOG , M ( xG , yG , zG ) .
¾ Показивање нулте тачке врши се или врхом алата, или центром зглоба двоосне главе. У првом
случају то се може учинити и директно довођењем алата до нулте тачке, а у другом само
прерачунавањем, S7.1.5. Показивање нулте тачке центром Р зглоба двоосне главе са
прерачунавањем адекватно је правилу програмирања путање тог зглоба у програму који иде на
машину, S7.1.5а), али се у постпроцесору може учинити потребна корекција па да показивање
буде без тог прерачунавања, S7.1.5b) параметром H колико је врх алата испод позиције ZM=0.

b) Показивање нулте тачке ОG врхом Т алата, или

а) Показивање нулте тачке ОG зглобом Р≡РТ главе врхом главног вретена
S7.1.5 Типична петоосна глодалица. Случај: P≡PT≡PM, систем ОG обратка-програма паралелан
са системом OM машине, координате ортова осе алата исте су у оба ова система.
G G G G G
Програмирање машине за преузету позу ( rT ,G ≡ rT ( xT , yT , zT ) , aT ,G ≡ aT , M ≡ aT ( ax , a y , az ) ) из CLF,
помоћу добро конфигурисаног постпроцесора и за случај показан на S7.1.5b) обично тече овако:
G G G G
¾ Од крајњег збира rP , M = rPG , M + rT ,G + rR , потребног за програмирање машине, прво се израчуна
G G G
потребна корекција позе због ротација обртних оса, вектор rR = H (aT − aTG ) .
G G G G
¾ За G кôд се прво изврши транслација осе алата HaTG , M ≡ HaTG ,G ≡ Hk M ≡ HaTG (0, 0,1) из нулте
G
тачке у програмирану позицију Т, дуж вектора rT ,G ( xT , yT , zT ) , као да се врши троосна обрада без
нагињања алата.
¾ После тога треба алат закренути око осе X за угао А, па око осе Y за угао В, сагласно
кинематичкој структури одабране машине WX’VYZBАТ. Сви овде коришћени вектори сматрају се
слободним векторима. Њихово закретање подразумева да се оно врши у координатном почетку.

[7] G
Вектори су у овом тексту равноправно означавани словом са стрелицом изнад тог слова ( a ) и као подебљано
искошено слово (а). Ако је за вектор аТ референтни координатни систем ОG(XG,YG,ZG), онда се је то означено са
аТ,G. Координатни системи машине и обратка-програма обично су паралелни да би припрема била лакша.

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 7. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

¾ Такво закретање не ремети позицију вектора. Мења му само оријентацију. Отуда се посматрају
само ротације. Укупна матрица ротације прво око осе Х за угао А па око осе Y за угао В је:
⎡ cos B 0 sin B ⎤ ⎡1 0 0 ⎤ ⎡ cos B sin A sin B cos A sin B ⎤
⎢
RAB = RY , B RX , A = ⎢ 0 1 0 ⎥ ⎢ 0 cos A − sin A⎥⎥ = ⎢⎢ 0
⎥ ⎢ cos A − sin A ⎥⎥
⎢⎣ − sin B 0 cos B ⎥⎦ ⎢⎣ 0 sin A cos A ⎥⎦ ⎢⎣ − sin B sin A cos B cos A cos B ⎥⎦
G
Овој ротацији треба подврћи вектор aTG , M = [ 0 0 1] да би се оса алата оријентисала дуж
T

G G G T
задатог вектора aT ,G ≡ aT , M ≡ aT ( ax , a y , az ) ≡ ⎡⎣ ax a y az ⎤⎦ . Дакле, треба да буде испуњен
G G
услов: aT = RAB aTG , M = ⎡⎣ ax a y az ⎤⎦ . Помоћу њега је могуће израчунати потребне углове
G
ротација алата јер се своди на идентитет aT = [ cos A sin B − sin A cos A cos B ] . Одавде се
закључује да је ax = cos A sin B, a y = − sin A, az = cos A cos B . Овај вектор је нормиран. Уз то је
још увек могуће закључити да су тражени углови: A = − arcsin(a y ) и B = a tan 2(ax , az ) .
¾ Сада се може комплетирати реченица у G кôду за ову позу машине. Израчуна се вектор
положаја центра зглоба зглобне главе Р у координатном систему програма – обратка, S7.1.5b):
G G G
rP ,G = rT ,G + rR = ⎡⎣ xT + Hax yT + Ha y zT + H (az − 1) ⎤⎦ . Координате овог вектора улазе
директно у G кôд заједно са израчунатим угловима. Отуда би главни део реченице у G кôду за ову
позу машине био: N(…)...G(01)…F(...)…X(xT) Y(yT) Z(zT) A(A) B(B)… Овде су адресе уписане
усправним подебљаним словима, а припадајући податак уз сваку од њих је у загради и писан
курзивом. Од овога би било изостављено све што није ново у односу на претходни део програма.
Овде није разматрана линеаризација путање. Ако би и то био предмет програмирања, онда је рачун
комплетнији. За илустрацију је у Т7.1.2 дата једна једноставна путања врха алата на којој је могуће
вршити анализу јер је прошла и кроз један САМ систем, кроз један постпроцесор и кроз припадајућу
машину са структуром WX’VYZBAT. Коришћене су обе процедуре са S7.1.5 за увежбавање рачуна.
Т7.1.2 Бројни пример за илустрацију програмирања једне петоосне глодалице. Јединице мере:
1mm за дужине (и координате), 1˚ за углове. Ознаке: Ti текућа позиција врха алата, преузета из
CLF; Pi текућа припадајућа позиција зглоба двосне главе која носи алат; zP1 координата зглоба
главе за метод програмирања показан на S7.1.5a); zP2 координата зглоба главе за метод
програмирања показан на S7.1.5b). Структурна формула глодалице је: WX’VYZBAT. Дужина алата
је овде постављена на H=400mm.
Тi xT yT zT ax ay az
Рi xP yP zP1 A B zP2
Т1 350.000 -10.000 30.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р1 281.596 59.459 417.939 -10.000 -10.000 17.939
Т2 350.000 15.000 30.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р2 (281.596) 84.459 (417.939) (-10.000) (-10.000) (17.939)
Т3 350.000 15.000 15.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р3 (281.596) (84.459) 402.939 (-10.000) (-10.000) 2.939
Т4 100.000 15.000 15.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р4 31.596 (84.459) (402.939) (-10.000) (-10.000) (2.939)
Т5 350.000 -10.000 30.000 0.171010071663 -0.1736481777 0.969846310393
Р5 418.404 -79.459 417.939 10.000 10.000 17.939
Т6 100.000 -10.000 30.000 0.171010071663 -0.1736481777 0.969846310393
Р6 168.404 (-79.459) (417.939) (10.000) (10.000) (17.939)
Т7 100.000 15.000 30.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р7 31.596 84.459 (417.939) -10.000 -10.000 (17.939)
Т8 100.000 15.000 15.000 -0.171010071663 0.1736481777 0.969846310393
Р8 (31.596) (84.459) 402.939 (-10.000) (-10.000) 2.939
У заградама су дати подаци за G кôд јер се тај програм исписује реченично тако што се у свакој
наредној реченици дописује само шта је другачије у односу на све претходне, да програм буде краћи.
У овој анализи и у расположивом времену могу се обрадити ове две теме:

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 8. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

¾ Постпроцесорска израчунавања за оба метода програмирања, показана на S7.1.5 и

¾ Линеаризација путање на примеру униформне линеаризације [8] .
Рачунски се у постпроцесору прво изврши транслација врха алата у програмирану позицију, а онда и
корекција позиције центра зглоба главе због потребних нагињања алата око његовог врха да се
изврши програмирана оријентација његове осе. У тоосној обради нема нагињања алата. Материјал за
ову разраду дат је на следећим сликама. Поставка униформне линеаризације дата је на на S7.1.6.
Резултати линеаризације дати су на две тетиве путање из Т7.1.2 на S7.1.7 и S7.1.8. Оригинални
подаци за Т7.1.2 сачувани су после искључивања линеаризације у коришћеном постпроцесору.

c) Линеаризована путања Т4Т5.
↑ a) Униформна линеаризација.
←b) Правило униформне линеаризације.
Легенда:
i: Редни број половљења тетива.
j: Редни број уведене позиције у текућем
половљењу.
PРijPKij: Текућа програмирана тетива на
путањи центра зглоба главе на којој треба
вршити линеаризацију.
TРijTKij: Текућа очекивана тетива на путањи
врха алата на којој треба вршити
линеаризацију.
DGP(Рij): Решење директног геометријског
проблема за посматрану машину и њену
позу Pij.
PLij: Нова позиција центра зглоба главе са
којом се завршава текући пролаз
линеаризације текуће програмиране, или
већ линеаризоване тетиве на путањи
центра зглоба главе.
TLij: Нова позиција врха алата са којом се
завршава текући пролаз линеаризације
текуће програмиране, или већ
линеаризоване тетиве на путањи центра
зглоба главе.
δ: Толеранција линеаризације.

S7.1.6 Пример униформне линеаризације путање алата на вертикалној петоосној машини

[8]
Свакако се не очекује од овог текста да реши цео проблем линеаризације у једном постпроцесорском рачуну.
Овде је наведен само пример такозване униформне линеаризације, а сваки постпроцесор за себе има
имплементиран адекватан метод линеаризације. Један је случај био карактеристичан у припреми наставе за
овај предмет где је било потребно користити сопствену линеаризацију путање алата. То је било програмирање
функционалних симулатора троосних машина са паралелном кинематиком, Р3 и PAKICUT. Програмирање ових
симулатора врши се у два корака. У првом се врши постпроцесирање за употребљену троосну серијску погонску
машину, а у другом кораку се интерпретира тако добијени G кôд и на сваку програмирану тетиву у њему
примењује се униформна линеаризација. Тако дорађени програми користе се за програмирање ових симулатора.

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 9. Укупно страна 10.

 МАШИНЕ АЛАТКЕ И РОБОТИ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ.
Део први: МАШИНЕ АЛАТКЕ НОВЕ ГЕНЕРАЦИЈЕ. Рукописи.

а) Путања врха алата Т b) Путања центра Р≡РТ зглоба главе

S7.1.7 Пример линеаризације путање на вертикалној петоосној машини

а) Пројекције путања врха алата Т b) Пројекције путања центра Р≡РТ зглоба главе
S7.1.8 Детаљи линеаризације путање на вертикалној петоосној машини

HA7.1.3 ПОГОВОР
Петоосне машине алатке и петоосна обрада уопште пребројиви су ресурси једне економије заједно са
тимовима који себи и другима привређују у том окружењу. Неко ће висок домет достићи у прављењу
алата разних намена, други у прављењу геометрија струјних машина, трећи у прављењу рељефа на
производима широке потрошње итд. Овде описане фрагменте те вештине ти посленицима
подразумевају као основне. Они би целу причу о линеаризацији путање заменили позивом опције за
линеаризацију у постпроцесору, или би неку новију машину програмирали овако[6]:
T4T5.MPF ;Ознака програма по нотацији Sinumerik.
N1 TRAORI ;Активирање петоосне опције планера путање.
N2 T11 F500 S5000 M3
N3 G55
N4 G0 X0 Y0 Z5 A3=0 B3=0 C3=1 ;Позиционирање ненагнутог алата изнад полазне тачке тетиве.
N5 G1 Z-1 ;Заузимање дубине резања са ненагнутим алатом.
N6 X10 Y0 A3=1 C3=1 ;Линеарна петоосна интерполација до крајње позиције са променом нагиба алата за 45º.
N7 TRAFOOF ;Деактивирање петоосне опције планера путање.
N8 M30
Проћи ће и ово и довијања да се необичне, а корисне интерполације уметну у G кôд (сплајнови,
полиноми,...), да се путање алата прилагоде брзоходним машинама, да се размењују модели
производа, када се програмирају машине за њихову израду итд. Може се сматрати сигурним да ће се
машине алатке објектно програмирати помоћу протокола STEP АР-238 и имати отворену архитектуру.

Пратећи писани материјал за АН-7: ha7nma. Страна 10. Укупно страна 10.